DI AMICA y CONTROL DE PROCESOS

JAVIE GONZALEZ OCAMPO

PR OMOCIOK A PROFESOR ASOCIADO

UNIVERSIDAD ACIO AL DE COLOMBIA

S DE MEDELLIN

ACULTAD DE INAS

UNAL-Medellín

111111111111111111 I I I I I I ~I I I I I I I I I I I I IO
6 4000 00049879 3
. ~- -­

g¡

'rABLA DE CONTENI DO

Página

,
INTRODUCCI ON 1

1. CONCEPTOS GENERALES 3

1. 1 DI NÁMICA DE UN PROCESO 3

'1. 2 SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO 5

·1. 3 SI STEMA DE CONTROL PREDICTIVO 7

·1 . 4 OBJETIVOS DE UN SI STEMA DE CONTROL 8

r
1.4.1 SUPRES I ON DE LA IN FLUENCIA DE FACTORES EXTERNOS 8

1.4. 2 ASEGURAR LA ESTABILIDAD DE UN PROCESO 8

r
1 .4. 3 OPTIMIZACI ON, DE LA EFICIENCIA DE UN PROCESO 9

. 1.5 CLASI FI CACION DE LAS VARIABLES DE UN PROCESO 10

1.6 ELEMENTOS PARA EL DISE~O DE UN SISTEMA

DE CONTROL 10

1. 7 APLICACIONES 12

" ,
2. ANALI SIS DINAMICO DE PROCESOS QU I MI COS 21

,
2. 1 CONSISTENCIA MATEMATICA DE UN MODELO 22

2.2 APLI CACI ONES 22

,
3. COMPORTAMIENTO
, DINAMI CO DE SISTEMAS 44

. 3. 1 DI NAMI CA EN EL DOMI NIO DEL TIEMPO 44

r ,
, 3 . 1. 1 CLAS I FICAC I ON DINAMI CA DE LOS SISTEMAS 45

. 3 . 1.2 PERTURBACIONES 45

,
3.1.3 VAR IABLES DE DESVIAC I ON 47'

,3 . 1.4 LINEALIZACI ON 48

'3.1.5 RESPUESTA DINAMICA DE SISTEMAS LINEALES

DE PRIMER ORDEN 51

,
3 .1 .6 RESPUESTA DINAMI CA DE SISTEMAS LINEALES

DE SEGUNDO ORDEN 61

3.1.7 SISTEMAS LINEALES DE N- SIMO ORDEN 69

3.2 DINAMICA EN EL DOMINIO DE LAPLACE B!=l

 ----- ~ ~-- ­ --

3.2.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA 70

3.2.2 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LOS SISTEMAS

DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN 72

3.2.3 RESPUESTA DE SI STEMAS DE ORDEN SUPERIOR 78

3.2.4 ATRA O POR TRANSPORTE 80

3.3 APLICACIONES 82

4. SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO 98

4 .1 ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

RETROALIMENTADO 98

4. 1 . 1 SENSOR-TRANSM I SOR 99

4 . 1 . 2 CONTROLADOR 100

4 . 1 . 3 VALVULA DE CONTROL 106

4 .2 DI AGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL

RETROALI MENTADO 117

4 .3 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN LAZO

RETROALIMENTADO 118

4.4 ALGEBRA DE DI AGRAMA DE BLOQUES 120

4 .5 RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA DE

CONTROL RETROALIMENTADO 128

4. 6 SINTONIA DE CONTROLADORES 14.(5

4.7 APLICACIONES 153

5. ESTABI LIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL LINEALES 175

5.1 CRI TERIO DE ROUTH 175

5.2 LUGAR DE LAS RAICES 179

5. 3 ESPUESTA DE FRECUENC I A 193

5 . 3. 1 DIAGRAMA DE BODE 198

5 . 3.2 DIAGRAMA DE NYQU I ST 207

5.4 CRI TERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST 208

5.5 CRITER I O DE ESTABILIDAD DE BODE 219

5.6 APLI CACIONES 222

j j j
 - --~~---

1NTRODUCCION

Este texto ha sido escrito teniendo en cuenta los requisitos que

debe cumplir un primer curso de control de procesos para
estudiantes de pregrado en ingenieria química. Por esta razón el
contenido abarca sÓlamente los conceptos fundamentales y las
herramientas de la teoria del control convencional.La comprensión
de estos conceptos es un paso necesario para el entendimiento y
manejo de las técnicas de control avanzado. Una buena parte de el
texto se dedica al estudio de la dinámica de los procesos,debido
a la estrecha relación que existe entre este aspecto y el control
de un proceso químico. En la primera unidad se exponen algunas
razones por las cuales es conveniente instalar sistemas de
control para el adecuado funcionamiento de un proceso
químico. También se presenta una idea global de la forma en la
cual opera un sistema de control,mostrando cómo el conocimiento
de la dinámica del proceso es un paso fundamental para establecer
las diferentes configuraciones de control.

La segunda unidad se dedica exclusivamente al análisis dinámico

de los procesos químicos. Este análisis corresponde al desarrollo
del modelg que representa la dinámica del proceso,y la identifi ~

cación de las variables de respuesta y perturbación.

Una vez planteado el modelo que representa la dinámica de un

proceso ,éste se resuelve con el próposito de precisar el
comportamiento de las variables en el tiempo.En la tercera unidad
se aplica este procedimiento al caso de procesos
simples,definiendo y dando la interpretación física de parámetros
que caracterizan la dinámica de la mayoria de los procesos
químicos.
 - - --- -- - - - - - - -- - -

Después de dedicar un buén espacio a la discusión de tópicos

relacionados con la dinámica de los procesos,en la cuarta unidad
se relaciona ésta con la de los otros elementos constitutivos del
sistema de control.Se destaca en el analisis de esta relación la
influencia que tiene el empleo de los diferentes modos de control
sobre la respuesta de un proceso.

En la última unidad se discuten las técnicas más empleadas como

criterio de estabilidad para sistemas lineales _

Al final de cada unidad se plantean y resuelven algunas

situaciones especificas mediante un procedimiento en el cual no
se detallan todos los pasos expuestos, dejando asi al lector la
posibilidad de dar explicación a los mismos.

- -- -

l. CONCEPTOS GENERALES

En esta unidad se discuten algunos conceptos fundamentales

tanto, para entender la estrecha relación que existe entre la
dinámica de un proceso y el control del mismo,como para obtener
la configuración general de un sistema de control en situaciones
relativamente simples_

Después de presentar una breve discusión respecto a la dinámica

de un proceso,se describe la forma general de operación de los
sistemas de control retroalimentados y predictivos, haciendo
énfasis en sus características fundamentales _Finalmente se
establecen las razones que justifican la instalación de un
sistema de control,y la relación entre las variables que
intervienen en el mismo_

L 1 DINAHICA DE UN PROCESO.
Para facilitar el entendimiento del concepto de dinámica,éste se
ilustrará con base en el análisis de un proceso relativamente
simple;a un tanque de área seccional constante (A),se suministra
líquido a un caudal Fo (volumén/tiempo)_Por la parte inferior del
mismo,a través de una tubería,el líquido fluye a un caudal
F(volumén/tiempo)_La alt ura o nivel de líquido en el tan que en
cualquier momento es Z (ver figura 1_1) _Inicialmente el tanque
opera en condiciones de estado estacionario,con un caudal
constante de entrada Fo1

Fo

I
1
F

FIGURA 1.1 TANQUE CON FLUJO POR GRAVEDAD

3
 Bajo las condiciones iniciales de operación,el flujo de salida
debe ser igual al de entrada;osea que

F = Fol.
De otro lado, la ecuación de energía para flujo establece que
para cada valor de estado estacionario del flujo de salida,existe
un valor igualmente estacionario del nível de líquido en el
tanque.Este nivel debe ser tal que suministre la suficiente
cabeza de presión estática para vencer las perdidas por fricción
en la tuberia;mientras mayor sea el flujo de salida,mayor será la
altura de líquido requerida. Veamos ahora que sucede si el caudal
de suministro aumenta instantaneamente de un valor constante
(Fol.) a otro (F02).

Inicialmente el nivel de líquido en el tanque sube, con lo cual

también se incrementa el flujo de salida.A medida que transcurre
1 el tiempo,el nivel continua subiendo y el flujo de salida
incrementando se . El sistema exhibirá este comportamiento hasta
que transcurra el tiempo necesario para que el flujo de salida
iguale al de suministro (F02). A partir de este momento, y como
consecuencia de esta última condición,el nivel de líquido perma­
necerá también constante.

Del analisis que acaba de hacerse ,puede concluirse que el flujo

de salida y el nivel de líquido en el tanque,pasan de unos
valores de estado estacionario a otros;estos últimos valores no
se alcanzan instantaneamente, sino después de transcurrido algún
tiempo.

Los valores de estado estacionario que corresponden a unas deter­

minadas condiciones de operación, se pueden obtener mediante un
balance de material y la ecuación de energía para flujo en estado
estacionario;pero con estos valores no es posible tener una idea
de la forma en la cual se dá el cambio,ni de la rapidez con que
éste se dá.En la figura 1.2 se muestran algunas de las
trayectorias que podr1an seguir F y Z para pasar de los valores

4
de estado estacionario inicial a los finales.Por la trayectoria 3
los nuevos valores de estado estacionario se alcanzan más
rapidamente que por las trayectorias 1 y 2.En este caso , sin
embargo , las variables sobrepasan estos valores por algún
tiempo. Las curvas 1 y 2 muestran trayectorias de cambio de igual
forma, pero los valores de estado estacionario se alcanzan más
rapidamente por la trayectoria 2.La información respecto a cual
de las tres trayectorias,es la que realmente sigue el
proceso, sólo puede obtenerse a partir del estudio dinámico del
mismo.

/ /
/

./
-­
~
, --" ,- -­
/
/ /
/
,/
I-----~<· ----­ -­

Tiempo

FIGURA 1.2 POSIBLES RESPUESTAS DE TANQUE CON FLUJO POR GRAVEDAD.

Todo lo anterior puede resumirse diciendo que el estudio de la

dinámica de un proceso permite determinar e 1 comportamiento de
sus va~iables con el tiempo.

1.2 SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO .

supongase que inicialmente los flujos de entrada y salida del
tanque de la figura 1.1,son tales que el volumen de líquido en el
mismo es Vr.Una de las condiciones de operación del tanque,puede
ser la de mantener este valor constante.Para satisfacer esta
condición , es necesario efectuar algunas modificaciones en la
operación del sistema ya que si,por alguna causa, el flujo de en­
,<
I
trada varla,el nivel del líquido se desviara de su valor

deseado _Una posibil idad sería la de ca ocar un operario que al

detectar la desviac i ón, inmediatamente regule el flujo de salida
(median t e el manejo de una válvu l a ) hasta retornar el nivel a su
va lor or i g inal_Inic i a l mente l a tarea será dificil pero con
I
experiencia se podrá saber cuanto se debe abrir o cerrar la
vá lvu la para cada si tuación que se presente_

El operario se puede substituir por una máquina que realice las

mismas funciones: detecc i ón de l a desviación del valor deseado y
regu lación_Estas dos funciones pueden cumplirse como se describe
a co n tinuación_Un transm i s o r colocado en el fondo del tan­
que,sensa la presión debida al n ivel de l líquido y la convierte
en una seña l n eumát i ca ( o e l éctr ica)_Esta señal e s enviada a un

Fa

f
~!
1.

FIGURA 1.3 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL EN UN TANQUE

dipositivo neumático (o electrón i co) ,e l controlador,donde es

comparada con el nivel de referenc i a_De la comparación se genera
un error ( e ); dependiendo del va l or de este er r or e l controlador
ac ciona una válvula de control (ub ic ada en l a t uberia de salida)
mediante una señal neumát i ca (o eléctrica)_Si el error es
posi t ivo (el nivel de referencia es mayor que el n i vel de líquido
med i do) esta señal es tal que cierra la válvula;e n caso contrario
la abre.E l esquema de este sistema de cont rol,denominado control
retroa l iment ado,se muestra en la figura 1.3_

El control retroalimentado se caracteriza por que mide la varia­

ble de importancia directa (Z en este caso después que un factor

externo (Fa en este caso) ha afectado el sistema.Es decir, sólo

actua cuando el factor externo ha logrado producir algún efecto
en el sistema.La figura 1.4 muestra el esquema general de un sis­
tema de control retroalimentado

r ..
Perturbación > Respuesta
Variable. -[>¡<]-> PROCESO ~------------------~-->
manipulada ~ ~------------~

I--------{ Sensor-tran

FIGURA 1.4 ESQUEMA DE SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO

1.3 SISTEMA DE CONTROL PREDICTIVO.

Otra forma de mantener constante el nivel de líquido en el
tanque,no obstante presentarse variaciones en Fa ,es mediante un
sistema de control predictivo. En este caso se mide la per­
turbación,el controlador computa el efecto de los cambios de esta
variable sobre aquella controlada,enviando una señal que acciona
la válvula de control para regular el flujo de salida de ésta.El
esquema general de este sistema de control se muestra en la
figura 1.5.

TRANSMISOR COMPUTADOR. REF

PERTURBACION PROCESO §4-- VAR. MANIPULADA

RESPUESTA

FIGURA 1.5 ESQUEMA DE SISTEMA DE CONTROL PREDICTIVO

En el sistema de control predictivo no se mide la variable de

importancia directa,y para que el controlador actue no se

 requiere que el factor externo (Fo en este caso) produzca un

efecto sobre el sistema.

1.4 OBJETIVOS DE UN SISTEMA DE CONTROL.

Un sistema de control puede diseñarse con miras a satisfacer tres

requerimientos generales:

Suprimir en un proceso el efecto de factores externos

/ . (perturbaciones) sobre su respuesta
Asegurar la estabilidad de un proceso químico;
Optimizar la eficiencia de un proceso.

1.4.1 SUPRESION DE LA INFLUENCIA DE FACTORES EXTERNOS. Este es

t uno de los objetivos más comunes en una planta de procesos
químicos.En la mayoria de los procesos hay algunos factores
externos cuyo comportamiento,usualmente,esta fuera del alcance de
un operario humano o una máquina, requiriendose por tanto intro­
ducir un mecanismo que anule o contrarreste los efectos negativos
de tales factores sobre la operación deseada del proceso.

El objetivo del sistema de control incorporado al tanque con flu­

jo por gravedad,es justamente el de evitar variaciones que se dan
en el nivel como una consecuencia de variaciones en Fo (factor
externo que puede estar sujeto a continuos cambios).

1.4.2 ASEGURAR LA ESTABILIDAD DE UN PROCESO. Un proceso se

considera estable si para una entrada lími tada en el tiempo, la
respuesta del mismo es también límitada en el tiempo;si la
respuesta es ilími tada (cambia indefinidamente en el tiempo.), el
proceso se considera inestable.La palabra ilímitada tiene sentido
desde el punto de vista matemáticQ,pués desde el punto de vista
físico la respuesta crece hasta un valor .(muy grande) a partir
del cual no varia mas, como consecuencia de las restricciones
físicas existentes en el sistema.

El tanque con flujo por gravedad,por ejemplo,es un sistema esta­

ble;cuando el flujo de entrada cambia de un valor a otro
(perturbación límitada en el tiempo),el nível de lí quido y flujo

8
 de salida pasan a unos nuevos valores de estado estable.No
obstante la mayoría de los procesos químicos responden de esta
forma,en algunos casos la respuesta puede variar indefinidamente
con el tiempo. Estos últimos sistemas requieren de un control
externo para lograr la estabilización de su comportamiento.

I
)
.::
t
/ ~

,/ .,'"
'".,
oc oc

tiem po tiempo

a b

FIGURA 1.6 RESPUESTA ESTABLE (a) E INESTABLE (b) DE UN PROCESO.

1.4.3 OPTIMIZACION DE LA EFICIENCIA DE UN PROCESO QUIMICO. Este

es el objetivo a satisfacer cuando en un reactor por tandas se
efectua la reacción consecutiva

A -- - > B --- > C

Donde B es el producto deseado y C es un contaminante.Si la cons­

tante cinética de la primera reacción es menos afectada por la
temperatura,que aquella de la segunda,la máxima producción de B
se logrará operando,inicialmente,con la máxima temperatura permi­
sible.Después de un período de tiempo,cuando la concentración de
B alcance un valor medio,la temperatura debe disminuirse gradual­
mente,con el fin de no favorecer una alta producción de C.En la
figura 1.7 se presenta el perfil óptimo de temperatura para este
proceso,y el mismo podrá ser seguido por la masa en el
reactor,mediante el empleo de un sistema de control.

9
 Tem periJ lura
Tmox

. Tiempo

FIGURA 1.7 TRAYECTORIA OPTIMA DE TEMPERATURA PARA LA REACCION

A --> B --> C

1.5 CLASIFICACION DE LAS VARIABLES DE UN PROCESO QUIMICO

Las variables de un proceso se pueden dividir en dos grupos:
Variables de entrada. Factores externos que inciden en la di­
námica de un sistema.
- Variables de salida. Aquellas variables que permiten observar
los cambios que se dan en un sistema,por efecto de variaciones
en factores externos.

Las variables de entrada,a su vez,se dividen en variables

manipuladas y pe~turbaciones.Las variables manipuladas se
caracterizan porque sus valores pueden ser ajustados libremente
por un operador humano ó un mecanismo de control.Las perturbacio­
nes son aquellas variables cuyo comportamiento está fuera del
alcanQe de un operador humano o un controlador.

Es conveniente observar que las variables de entrada y salida-no

deben asociarse con entradas y salidas físicas del sistema,pués
éste no es su significado.Asi,en el caso del tanque con flujo por
gravedad una de las variables de salida es Z.

1.6 ELEMENTOS PARA EL DISE~O DE UN SISTEMA DE CONTROL.

10
 \

ar a d i señar \ n s istema de con trol d est i nado a sat i s f acer l as ne­

c esi dad es de un proceso, d ebe n t e n ers e en c u e nt a l o s siguientes
a spec t os :
F ij a r los ob jetivos operacio n a l es que el sistema de cont r o l
d e be satisfacer .
- Def inir las variables que debe n me d i rse p ara satisfa cer l os
obj e tivos de control. En el c aso de cont ro l r e troaliment a d o l o
má s indicado es medir direc tamente la var i ab le a control ar . S i n
embargo, para tomar esta d ec i s i ó n, e s co nve n i e n t e t e ne r en
cuenta que puede ser má s v entajoso me dir ot r a vari a bl e · de
salida, a p artir de la cual s e pueda in f e r i r el v a lor de la
c o ntrolada . La composició n de l d e s ti lad o de u n a co l umn a de
des tilación,se puede cont r olar mid ie n d o é s ta med ian t e el
e mpleo de un a nalizador ;con esta med i d a y la r e fe r e n c i a (va or
requerido de la. composic i ón de l de st ilado) el c ont r olador
actua s o b r e la -vá l vula d e c ontro l p a ra aju s t a r e l r ef lu j o a la
c olumna . Otra alternativa,qui z á más e f ec t iva de sde e l punto de
vi st a del c ontro l ,es me d i r l a temp e r a tura de l l íqu i d o en 1 08

p latos superiores de la columna ; c on e s to s datos emp l e ando lo s

balances de mate ri a y ene rgi a y l a s rel ac io n es d e equil ib r io
ent r e fa s e s, un c omputad or est i ma la comp os i ció n del d e s t ila ­
do . Es te es tima do es ut i l i zado p or el c o n t r olad o r par a ajustar
lo s valo r es del r e fl uj o.
En el caso d e lo s sistemas de cont r ol p r e dic tiv o s la v a r iab l e
med ida es la p er turbación.
- De f i n ir las v ar iab l e s a mani pular,para control ar e l pro ces
- Selec c i onar la conf igura c i ó n de con t r ol.La s c o nfigu r a c ione s ge ­
n e ral e s de lo s siste mas de c o n tr ol r e t roal imen t ado y predic­
tivo se d ieron en la f i gura 1 .4 y 1. 5 . No obstante,a l gunas ve­
ces s e dispo ne de má s d e una c omb i nació n v ar i a b le med ida ­
var iab le manipul ada para cump l i r con lo s mi smo s ob jetivos de
control; e n esto s casos es nece sar i o e n trar a de fini r la
c onfi gur a c i ón má s a de c u ada.El c ont ro l de la compo s ición de l
d estilado que ac ab a de discuti r se es un ejemp lo de ta l es
s itu a cio nes .
Sele cció n de l c ontro lado r . E l controlado r es el element o que
rec i b e informac i ón de la me dida y a c t ua para ajustar la

11

 variable manipulada. El problema, desde el punto de vista del

diseño, radica en saber que ley de control y parámetros del
controlador deben ser empleados para obtener un
apropiado.

1.7 APLICACIONES.
1.7.1 En la figura 1.8 se muestra un tanque con agitación
provisto de un serpentin para calentamiento. Al tanque entra una
corriente líquida con un flujo Fa (vol/tiempo) y una temperatura
To, calentandose mediante vapor hasta una temperatura T.

VAPOR CONDENSADO

FIGURA 1.8 TANQUE CON SERPENTIN PARA CALENTAMIENTO.

C;:l l le c ie.. do

Asumiendo que el líquido está perfectamente agitado y su vapo­

rización es despreciable,definir los posibles objetivos operacio­

nales y configuraciones de control.

- djetivo de control: mantener la temperatura de la corriente

efluente en un valor determinado. Las posibles perturba­
ciones del sistema para este caso, son el flujo y la tempe­
,
ratura del líquido que entra al tanque.En la tabla 1.1 se
definen las variables correspondientes a las diferentes si­
tuaciones que pueden presentarse. En todos los casos la varia­
ble a controlar es T.

12

TABLA 1.1

Supos i ción Fo =c t e To =c te To =cte Ni nguna

Va r i ab le pe r tur b a c i ón To Fo ( ó Pe ) Pe Fo,To
Var iab l e man i pulada Fv Fv Pv Fv
Variab l e me d i da T T Z T
Esque ma sist. co n t ro l L 9a L 9a L 9b L 9a

Pe y Pv s o n l a p r e s i ó n a la cua l se suminist r a e l liquido y l a

p o sic i ó n d el vást ago de la válvul a de co n t ro l ,respe ct i v ame n te . En
la co n f i gu r a c ió n de f i ni d a p o r l a column a t res,e s n e ce s a r i o tener
e n c ue nt a esta s variab l e s e n fo rma exp l í c i ta ,pu és d e l o co nt rario
tendr í a q ue d e f i n ir se Fa c omo v a r i ab le de pertu rbac i ón y

man i pu l ada a la v ez, lo c u al e s contr adic t o r i o de s de el punt o de

v i s t a d e la d e fini c i ó n de est a s v ar iab les .

Objetiv o de c ont r ol: Mant e n e r el v o lume n de l íqui d o en el

tanque e n un va lo r det e r minado. Al a n a l izar la d inám i ca de l
proce s ? ,pu e d e c onclu i rse qu e no existe n i n guna r el a c i ón e n t re
la t e mp e r a t ur a d e l líquid o d e entrada y l a variab l e a c ont r o ­
lar ,el niv e l de liqu i d o e n el tanqu e . Po r esta raz ón, l a ú nica
v a r iab le d e pe rt u rba c i ón d e l si ste ma ,en e s t e c a so , es Fa .

En la tab la 1.2, s e pre s ent a n l as v a r i able s co r re s pondiente s a

c a d a u n a de l a s situac i o n e s plant e adas.

TABLA 1 . 2

Var i a b l e p e rtu rbac i ó n Fa ( ó Pe ) Pe

Va r iab l e mani pulad a F Pv
Va riable me d ida Z Z
Es quema s is t. cont r o l 1.9c L 9b
¡

13

Con la configuración definida en la columna dos, se controlan

simultaneamente el nível de líquido en el tanque y el flujo de la
corriente efluente.

- Objetivo de control:Mantener en un valor determinado la

temperatura y flujo de la corriente de salida , asi como el volu­
men de líquido en el tanque.

Variables de perturbación Pe y To
Variables manipuladas Pv y Fv
Variables medidas Z y T

p
Fa s
lO

F
T
VAPOR CONo

F
T

FIGURA 1_9 CONFIGUl1ACIONES DE CONTROL PARA TANQUE CON SERPENTIN

DE CALENTAMIENTO_

L 7_2 A un decantador se alimenta una mezcla de dos líquidos

inmiscibles A y B,con un flujo F (Volum~n/ tiempo) y una compo­
sición XA (fracción volumen de A).Con el fin de mantener la al­

14
tura de la interfase entre los líquidos en un nivel de t er­

minado,no obstante variar XA con el tiempo,se instala el sis t ema

de control mostrado en la figura 1.10 .¿Cumple este sistema c o n el

objetivo propuesto?

Perturbación:Flujo de suministro de A (volumen/tiempo).

Variable manipulada:Flujo de salida de A.

Variable medida:Presión hidrostática a nível de la interfase.

Si XA aumenta,una fracción del volumen ocupado por B será

reemplazada por líquido A.Como consecuencia,el nivel de la

interfase sube.Si XA cambia en sentido contrario~el nível de la

interfase desciende.

LIQUIDO B PURO

LIQUIDO
(A Y B)
A

LIQUIDO A
'-------j')I(¡..---
PURO

FIGURA . l.10 SEPARACION DE DOS LIQUIDOS INMISCIBLES

Cuando la interfase sube,la presión hidrostática medida - es mayor

que la d,eseada,generandose asi un error en el controlador,el cual
/
envia /úna señal para abrir la válvula de control.Después de al gún
tiempo la interfase regresa a su nível original.

Cuando la interfase baja, la presión hidrostática medida sigue

siendo la correspondiente a la altura de líquido B puro;en é s t as
condiciones el controlador no actua sobre la válvula de con­
tr o l. Por tanto, la ·configuración del sistema de c ontrol no s a ti s­
face el objetivo propuesto.

15

1_ 7 _3· A un equipo de extracc ión 1 íquido-l íquido , de una so la

et~pa,se suministran continuamente F Kg/h de una solución líquida
de dos compuestos A y C, con una composición XF (fracción ·masa de
C).Con el fin de extraer C,se suministran Fa Kg/h de un solvente
puro B,el cual es parcialmente soluble en A.Establecer una confi­
guración de control retroalimentado,cuyo fin sea mantener la
fracc ión masa de C en e1 extracto en un valor determinado, no
obstante presentarse variaciones en F o XF.

Para analizar esta situación,se requiere disponer de un diagrama

como el de la fígura 1.11a,en el cual se representan las relacio­
nes de equilibrio para el sistema ternario A,B,C.

A B A B
\
o. b.

FIG!!AA 1_11 DIAGRAMA DE EQUILIBRIO TERNARIO PARA LA APLICACION

lo 7 _3_
'--­

Las concentraciones de B y C en el extractor estan dadas por:

Xc = FXF/(F+Fa) XB = Fa/(F+Fe)
Si XF disminuye,permaneciendo constante la relación F/Fa,la
concentración de B en la mezcla permanece constante,pero la de C
disminuye.Esta situación se puede representar en el diagrama

16

ternario por el punto M2. La linea de unión que pasa por e s te

punto, es diferente de aquella que pasa por M1; luego la c oncen­
tración de C en el extracto disminuye a YE - (ver fig 1.11b).

Para evitar que YE varie es necesario ubicar el punto M2 de

forma tal que el mismo pertenezca a la linea de unión E1R1; esto
se logra disminuyendo el flujo de solvente, F e .

El sistema de control a instalar debe medir la conc e ntración de

C en el extracto y aumentar o disminuir el flujo de suministro de
solvente,dependiendo de la dirección de cambio de XF.

Si la perturbación es F, mediante un analisis similar al ante­

rior,se concluye que el objetivo de control se satisface operando
con Fe como variable manipulada.

1. 7.4 En la figura 1.12 se muestran dos confi guracione s para

controlar la temperartura de salida de un líquido que es
calentado mediante vapor en un intercambiador de calor.

fVAPOR
r--------

To r-......,....--- T
VAPOR

To T
CONDENSADO
CONDENSADO
a b

FIGURA 1.12 POSIBLES CONFIGURACIONES DE CONTROL PARA

INTERCAMBIADORES DE CALOR

En la configuración de la figura 1.12a el control de temp e ratura

es p o s ible gracias a la regulación del flujo de vapor . Es t a
r e gu lación o c asiona cambios en la presión del v a po r que se
e n c uentra en e l interio r de la c a mi s a, l o c u a l a su v e z p rovoc a

17

 cambios en la temperatura del mismo, modificandose asi la v elo­

cidad de transferencia de calor.Si T aumenta,el controlador actua
cerrando la válvula de control;en caso contrario la abre.

La variable manipulada en la configuración de la figura 1.12b es

el flujo de condensado.Al manejar este flujo,realmente se esta
modificando el nivel de condensado acumulado en la camisa o, lo
que es equivalente,el área de transferencia de calor disponible
para el vapor.Esta última situación garantiza la regulación del
flujo de calor.Cuando un líquido se enfria mediante el empleo de
otro,sin presentarse cambio de fases,en un intercambiador de
calor operando en contracorriente, la temperatura de uno de los
líquidos se puede controlar por una de las configuraciones
mostrada en la figura 1.13.

Te Te
.---l
T To T

FIGURA t. 13 POSIBLES CONFIGURACIONES DE CONTROL PARA

INTERCAHBIAOORES DE CALOR.

--En ambos casos el control es posible gracias a que con la

regulación del flujo,la diferencia media de . temperatura entre loe
líquidos y el coeficiente de tranaferencia de calor, se ajustCln, a
valores apropiados.En la configuración de la fígura 1.13b además
de estos ajustes, se cuenta con el efecto proporcionado por la
mezcla de una fracción de la corriente de alimentación con la de
salida del intercambiador.

18

1. 7 _5 - Para que el funcionamiento de una columna de destilación

se considere aceptable, es necesario que las especificaciones de
los productos de la misma (de cabeza y fondos) se conser­
ven, durante todo el periódo de operac ión, en los valores fijados
en la etapa de diseño.Adicionalmente se debe tener en cuenta la
flexibilidad operacional de la columna,con el fin de preveer
inundación o vaciado completo del acumulador de condensado y el
rehervidor (fondo de la columna). Estos planteamientos exigen el
cumplimiento de cuatro objetivos de control.En la figura 1.14 se
presentan las configuraciones convencionales de los sistemas de
control retroalimentados que satisfacen estos objetivos,en el
caso de no presentarse cambios apreciables en el flujo de
alimentación.

ALIMENTA
CION
1-----. P RODUCT o DE
CABEZA

VAPOR

PR9DUCTO
DE FONDO

FIGURA 1.14
----- SISTEMA DE CONTROL CONVENCIONAL PARA COLUMNA DE
DESTILACION.

La composición del producto de fondos se controla midiendo esta

variable y ajustando la temperatura de la solución en el reher­
vidor al valor adecuado.

19

La compo s i ción d el producto de cabez a se cont ro la regu l a ndo el

re fl uj o. Est a re gu lación t i ene dos efec t os. Uno es modif i car e l
flujo de s a l i d a de la p arte supe r i o r de la columna. El o tro es
cambiar la pendiente de las lineas de o peración ,fa ctor de l cual
de pe nde en gr an medida el grado de sepa r a ción.

Para garantizar una de t e rminad a re t ención de l í qui do en el acumu­

l ado r de condensado y reherv i dor, se emp l e a n con t r oles de n ive l.

BIBLIOGRAFIA

STEPHANOUPULUS GEORGE.Chemical process ca ntro l.Prin ti c e Ha ll,­

1984 , 694p.
LUYBEN W. L. Process model ing,simulation and control far c hemical
e ngine ers. Mc Graw Hill, 19 73, 558p.
WALAS STANLEY M. chemical p rocess equipme n t. Sele ct i on and
des ign . Butt erworths, 1988, 755p .
WEBER THOMAS W. An int r oduct ion to p roce s s dy n ami cs and
control.John Wi l ey , 1973, 434p .
GORDON LEWI S M. Basic co ncepts, te rmino lo gy and techn iques for
proce ss cont ro l.Chem Eng.Vol 90,NQ12,58- 66, 19 8 3.

I
I

20
 " 1
2. ANALISIS DINAHlCO DE PROCESOS QUIHlCOS!

Se denomina modelo de un proceso a la representación matemática

de los fenómenos físicos y químicos que en él suceden. Puede
considerarse,por tanto,que el modelo de un proceso describe la
dinámica de éste.
I
I,
El desarrollo de un modelo permite la comprensión detallada y
profunda de los fenómenos físico-químicos que se dan en un
r proceso ,pudiendo observarse claramente las relaciones causa­
efecto entre sus diferentes variables. Este último punto es
fundamental en el diseño de sistemas de control,pués en éste caso
es indispensable saber como reacciona el proceso (como varfa su
respuesta) a cambios en las variables de entrada.

El modelo de un proceso se puede obtener mediante la aplicación

de técnicas experimentales o teóricas. El desarrollo de un modelo
"
en forma experimental exige la disponibilidad física del equipo
de proceso,pués en este caso la relación entre las variables de
salida o respuestas y las variables de entrada (p~rturbaciones o
manipuladas),se establece con base en un diseño experimental.

El procedimiento teórico se basa en la identificación y repre­

sentación de todos los fenómenos físicos y químicos involucrados
en el proceso. Para tal efecto se dispone de leyes fundamentales
(leyes de conservación de material,energ{a y cantidad de
movimiento) ,leyes que gobiernan los fenómenos de transferencia
(de materia,energia,cantidad de movimiento),leyes que rigen la
cinética química,relaciones para expresar equilibrios termodiná­
micos,propiedades de estado termodinámico,etc.Con este procedimi­
ento puede lograrse un modelo tan complejo como se desee. No
obstante en algunas ocasiones,es posible hacer simplificacio­
nes,que sin alejar demasiado el modelo del proceso real que
representa, facilitan su comprensión y posterior tratamiento mate­
mático. Para introducir estas simplificaciones, es' necesario que

21
existan fenómenos o condiciones cuyo efecto sea despreciable en
la dinámica global del proceso.

2.1 CONSISTENCIA HATKHATICA DE UN MODELO.

El paso final en el desarrollo de un modelo debe ser el analisis
de su consistencia matemática. Los grados de libertad de un
sistema de ecuaciones se definen por la expresión:

f = (número de variables) - (número de ecuaciones)

e - indica el número de variables que pueden especificarse

arbitrariamente.Si el número de variables es igual al número de
ecuaciones (f=O),el sistema está exactamente especificado y ti~ne

solución única.Si f es mayor que cero,el número de variables es

mayor que el número de ecuaciones,existiendo multiples soluciones
ya que se pueqen especificar arbitrariamente f variables (el
sistema se denommina subespecificado por ecuaciones) . Finalmente
si f es menor que cero, el número de variables es menor que el
número de ecuaciones,y en general el sistema no tiene solución
(sistema sobreespecificado por ecuaciones).

El analisis de la consistencia matemática puede hacerse con dos

fines:
Para determinar si el modelo de un proceso está completamente
especificado.En este caso,es necesario que el número de grados
de libertad sea igual a cero; en su determinación debe tenerse
presente que cada perturbación y sistema de control instalado
aporta una ecuación.
Para establecer el máximo número de controladores que actuan
independientemente sobre un proceso . Este número es igual a los
grados de libertad.

2.2 APLICACIONES.

Con el fin de ilustrar el empleo de algunos conceptos básicos en

el desarrollo de modelos, esta sección se dedicará al anJlisis y

modelamiento de varios procesos.

22
 2.2.1 En un tanque con área de sección transversal uniforme
A,entra una corriente líquida con un caudal Fo (Volumén/tiempo)
variable en el tiempo. El tanque está provisto de un sistema de
1
drenaje (tuber í a y válvula) a través del cual fluye líquido a un
caudal F (Volumen/tiempo).

Fo

~-F

FIGURA 2.1 TANQUE CON FLUJO POR GRAVEDAD

Para obtener las ecuaciones que describen la dinámica de este

sistema se puede,en primera instancia,plantear un balance de
material:

Fo - F - A dZ (2.1)
dt

En esta ecuación se tienen dos incognitas (F y Z),requiriéndose

plantear al menos una ecuación adicional. La aplicación de la
ecuación de energía para flujo al sistema de la figura 2.1, en un
tiempo cualquiera,conduce a la ecuación (2.2A) para flujo turbu­
lento o (2.2B) para flujo laminar.

(2.2A)

(2.2B)

K:e:Coeficiente de perdidas por fricción.Las ecuaciones (2.1) y

(2.2A) o (2.2B) conforman el modelo del sistema en cuestión.

Perturbaciones: Fo Variables: F,Z

23
2_2_2 A un tanque de mezclado de volumen V,entran dos corrientes
líquidas de componentes puros A y B con caudales
(volumen/tiempo) y FB (volumen/tiempo) respectivamente.El tanque
se mantiene lleno ) de líquido,y de él sale una corriente con un
caudal F (volumenftiempo).FA
...­ y FB pueden variar con el tiempo .

yI O' (i r =. ' . ")

.."

I ~c .- ____~
-,c.
.LI o I \JU ~~. ;--- F
FA
v
FB

,,, ,., _ ) - V

FIGURA 2 _2 TANQUE PARA EL MEZCLADO DE DOS LIQUIDOS

En el desarrollo del modelo se harán las siguientes suposiciones:

~ No hay cambio del volumen como consecuencia de l mezclado de los
líquidos.
"
- El proceso es isotérmico (se desprecia el efecto del c.al r d.e
solución y las pérdidas de calor al ambiente).
El mezclado en el tanque es perfecto.

Al variar FA o FB,varia la composición de la fase líquida en el

tanque y por tanto la composición de la corriente de salida.

La ' primera suposición y el hecho de tratarse de fluidos incom­

presibles,permiten plantear la ecuación de balance de material
total en términos de flujos volumétricos:
-\
I ,'
FA + FB =F / t N
\ \ \I I •
!_ f
I
(2.3)
l. r c.... H \
Esta ecuación indica que la variación de F con el tiempo es de la
misma forma que la de FA y FB. El término de acumulac ión es
cero,pués el tanque permanece lleno en todo momento.

Balance de componente A:

FA - FXA = V dXA (2.4)

dt

24
 XA: . Fracción volumen de componente A en la fase liquida dent r o
del tanque.
Perturbaciones: FA,FB Variables: F,XA

Si el tanque no está lleno en todo momento, la dinámica del

sistema se representa por las siguientes relaciones:
Balance de material total:

OAFA + oBFB - oF = d (OV) (2.3A)

dt
o = f(XA)
}( .

Balance de componente A:

OAFA - OFXA = ~(OVXA) (2.4A)

dt

ó:Densidad. XA: Fracción ma sa de componente A.

Ecuación de flujo:

K:f: Coeficiente de perdidas a través del orificio.Vo:Volumen de

/

líquido a nivel del orificio.A: Area de sección transversal del

tanque.

•1 2.2.3 En un reactor continuo de tanque agitado se lleva a cabo

la reacción elemental A --> B,con una constante cinética K.Al
reactor eritra una corriente líquida con un flujo Fo,temperatura
To y concentración CAO (-mol/vol) de A.La reacción es e xo tér­
mica,desprendiendo HR BTU/mol de A reaccionado.El reactor está
provisto de una chaqueta para la remoción de calor;el agua
empleada para enfriamiento se suministra a un caudal Fa
(vol/tiempo) y temperatura Too.El volumen de agua en la chaqueta
es constante y puede asumirse que la variación de la densidad con
· la temperatura y la composición, así como las pérdidas de calo r
son despreciables.
c:sCL'-. J
25

 L
FO,CAO

To
-
To

Fo
Teo I
I F,CA,T
FIGURA 2.3 REACTOR CONTINUO DE TANQUE AGITADO

Balance total de material:

dV = Fo - F (2.5)
dt

Incognitas: V,F

Balance de material para el componente A:

lA ~.~
FOCAO - FCA - KVCA =g (VCA) rC1l t T, ...¡ p.( 2 .6)
dt
l L\C1.".
~,
l.

=.;>L '\'<:;¡ 1"'7

Incognitas: K,CA ('\ . It,...J Q r vl"
,\ l
Balance de energía para la masa en rel reactor:
'lO Ft. J ' A I

[oFo(uo+Eco+Epo) + FoPo -[oF(u+Ec+Ep) + FP + QRJ + Q + W =

g [oV(u+Ec+Ep) J
dt

u:Energía interna. Eo:Energia cinética. Ep:Energía potencial .

FP:Energía de flujo. W:Trabajo. Q:Calor. QR:Entalpla de reacción
por unidad de tiempo .

Al p:).antear la anterior ecuación debe tenerse en cuenta que la

corriente de salida está constituida por el producto de la
reacción y la fracción de reactivo que no reaccionó. El término
energ~tico asociado a ~sta corriente es: oF(u+Ec+Ep) + FP + QR.

Teniendo en cuenta que las energlas , cinética y potencial son

1 despreciables comparadas con la interna,la ecuación se reduce a:

d (oVu) = oFo(uo+P%) oF(u+P/o) - QR + Q + W

dt

26
 /'
~

= oFo(uo+Povo) - oF(u+Pv) - QR + Q + W

v:Volumen especifico.Teniendo en cuenta que u+Pv=h (entalpía),la

ecuación queda:

d (oVu) = oFoho - oFh - QR + Q + W

dt

I J: h,ho:Entalpías de las corrientes de salida y entrada.El trabajo

puede considerarse despreciable si se compara con los demás
términos de energía de la ecuación. Para los líquidos y los
sólidos,la entalpía y la energía interna son función principal­
mente de la temperatura; además Cp es aproximadamente igual a
Cv.Luego la ecuación de energía queda:

~(oVh) = oFoho - oFh - QR + Q

dt

Tomando como referencia el estado normal de los reactivos a una

temperatura TR ,y asumiendo que la variación de la capacidad
calorífica con la temperatura y la composición es despreciable,la
ecuación queda:

oCp QiVT) = oCp[Fo(To - TR) - F(T - TR)] - QR + Q

dt
••1

La entalpia de reacción por unidad de tiempo es:

,. - J \

HR:Entalpía de reacción a la temperatura de referencia (TR) .El

calor transferido entre la masa líquida en el reactor y el agua
de enfriamiento (Q) puede expresarse de diferentes formas , d epen­
diendo del grado de aproximación que se desee para el modelo.

La aproximación a la cual m~s frecuentemente se acude en primera

instancia,es expresar Q como una función de un coeficiente g lobal
(U) :

27
Ah:Area de transferencia de calor. Con el empleo del coeficiente
global de transferencia de calor,se está a~mi~ que la masa de
la pared metálica del tanque (o su capacidad calortfica) es
despreciable.La última expresión también implica suponer que el
agua en la chaqueta está perfectamente mezclada (su temperatura
es uniforme).

(
Substituyendo QR y Q,el balance de energ1a queda:

oCpº-(VT) = oCp[Fo(To-TR)-F(T-TR)] - KVCAHR - UAh(T-To) (2.7)

dt

Incognitas:Ah,T,To
Aplicando un balance de energía al agua que circula por la
chaqueta se llega a la expresión:

oOVoCpog(Tc) = ocFcCpc(Tco-To) + UAh(T-Tc) (2.8)

dt

Vc:Volumen de la chaqueta. oo, Cpc:Densidad y capacidad calorífica

del agua.

Ecuación de energta para flujo:

(2.9)

A:Area de sección transversal del reactor.El área de transferen­

cia de calor varía con el volumen de líquido retenido en el
tanque,por tanto:

Ah = f(V) (2.10)

Finalmente,para expresar la dependencia de la constante cinét i ca

con la temperatura,se puede emplear la ley de Arrenihus:

K = Koe- E / RT (2.11)

Perturbaciones:Fo,CAo,To,Tco Incognitas:V,F,CA,K,T,Ah,Tc

La aproximación del modelo se puede mejorar empleando par a la

temperatura, del agua que circula por la chaqueta , un promed i o

28

 (aritmético o diferencia media logarítmica) entre las temperatu­

, .
ras de entrada y salida,en vez de una temperatura uniforme.

Una representación aún más acorde con la forma en la cual circula

el agua por la chaqueta (flujo pistón),se obtiene dividiendo ésta
en n secciones iguales,en cada una de las cuales se puede
considerar que el agua está perfectamente mezclada.Un balance de
energía para el agua en la i-ésima sección de la cQaqueta dá:

lOcVcCpc Q(Tc.~) = FcocCpo(Tc.~-1-Tc.~)+1 UAh(T-Tc.~) (2.8A)

n dt n

Deben plantéarse n ecuaciones similares a ésta.

Balance de energÍa para la masa líquida en el reactor:

n
oCp g(VT)=oCp[Fo(To-TR)-F(T-TR)]-KVCAHR-¿ lUAh(T-Tc.~) (2.7A)
dt ~=1 n

En algunos casos, especialmente en reactores a alta presión o

equipos a pequeña escala, la masa de la pared metálica no es
despreciable,debiendo considerarse su efecto en la dinámica
térmica. Rigurosamente, la ecuación de "
energla para la pared
metálica es una ecuación diferencial parcial en el tiempo y la
posición radial.No obstante,si se asume que la temperatura en la
dirección radial es la misma en todos los puntos(valido espe­
cialmente en casos de pared con alta conductividad térmica), se
logra una aproximación aceptable. Las ecuaciones de energía para
este caso son:

oCp g(VT) = oCp[Fo(To-TR)-F(T-TR)]-KVCAHR-h~A~(T-TM) (2.7B)

dt

Incógnitas:TM

(2.1 2)

OcCpcVc g(To) = ocFcCpo(Tco-Tc)+hoAo(TM-Tc)

I
( 2 .8B)
dt

29
 h1,ho: Coeficientes peliculares de transferencia de calor. A1,Ao:
Areas de transferencia de calor en la pared metálica.El subíndice
M se refiere a la pared metálica del reactor.

En caso de ser necesario considerar la variación de la densidad

con la composición,pueden emplearse las relaciones:

o -- OAOB CA = 0&
XA(OB-OA)+OA )<í..
- + CI-Y. ". ) HA
c1A 'f
MA:Peso molecular de A XA : Er- a:ccJ:Dn. .

2.2.4 Al evaporador mostrado en la figura 2.4,se suministra una

solución con un caudal y temperatura Fo(volumen/ tiempo) y To
respectivam~nte.La solución contiene una fracción masa XAO de un
soluto A.El vapor producido sale del evaporador para un sistema
en el cual la presión es PD. El evaporador está provisto de un
sistema para el control de la presión.En el análisis dinámico,se
puede asumir que la masa de la pared del recipiente y las
p~rdidas de calor son despreciables.
}f6' e l ~l.e

dn co·¡\ro\~ o-on.\er.a- Pc-\

A ·
I ~
. - - - -..... Fv

'1or ",ed' . ,
,• n'Ol'1 p.;;
Fo
.' pe- ••
To» XAo

,,\k 1" ele.

T.:t ce
f"o lo
I}C -h\, ·
P
T
-'t
~~o P ( Condensodo
l'<\C
,p -.J
" 1 ~ F

FI GURA 2. 4 EVAPORADOR.

Inicialmente puede plantearse un modelo para el caso en el cual

la veloc idad de vapor'ización del líquido, es aproximadamente igual
al flujo de vapor que abandona el evaporador.En estas condicio­

30

nes, la dinámica de la fase de vapor puede c o nsiderarse despre­

ciable.

Balance de componente A:

óoFoXAo - ÓFXA = ~ (ÓVLXA) (2.13)

dt

XA: Fracción masa de A en el evaporador. ( .

Balance de material total:

óoFo - óF - óvFv - g (ÓVL) (2.14)

dt

Se debe disponer de una expresión que relacione los cambios de la

densidad con la composición y la temperatura:

ó = f(XA,T) (2.15)
l .
Incognitas:F,XA,VL,ó,óv,Fv,T
Balance de energía:

óoFoCpoTo-óFCpsT+Q-óvFv(CpT+HLV) = (2.1 6 )

t. S - A.
\ "

t
"1 " t (' (l

'r
HLv:Entalpía de vaporización del líquido (Se asume constante con
la temperatura). Cps: Capacidad calorífica de la solución. Cp:
Capacidad calorífica del liquido.

Cp = f(T) (2.17) (2.18)

Incognitas: Q,Cps,CP
Si la presión de descarga (PD) no es muy diferente de la presión
en el evaporador (caída de presión pequeña en la líne a de
salida),el flujo de vapor está dado por la expresión:

Fv = Kf[(P-PD)/ÓV]1/2 (2.19)

Flujo de solución que sale del evaporador:

(2.20)

A: Area de sección transversal del evaporador.

31
 Incognitas: P

Presión de la fase de vapor:

P = KsPv (2.21)

Ks Depende,en general,de la composición y temperatura de la

solución. Para soluciones diluidas su valor es igual al de la
composición de la solución (XA).La presión de vapor del líquido
puro depende de la temperatura.
,.

Ks =f (XA . T ) (2.22) Pv = f(T) (2.23)

Densidad del vapor:

5v = PM (2.24)
RT

M: Peso molecular del solvente.

I ncognitas: Ks,Pv

Finalmente, el sistema retroalimentado de control a p orta una

1
ecuación cuya forma depende del modo de control que se emplee.

Q = f(P) (2.25)

Cuando la velocidad de vaporización del líquido y el flujo de

vapor (Fv)son muy diferentes,la dinámica de la fase de vapor no
puede despreciarse, siendo necesario plantear algunas ecuaciones
diferentes a las del modelo anterior.

Balance de material para la fase líquida.

50FoXAO - 5FXA = º (5VLXA) (2.13)

dt

50Fo - 5F - Wv = d (5VL) , (2.26)

dt

Wv : Líquido vaporizado (masa/tiempo)

Balance de material para la fase de vapor.

Wv - 5vFv = d (5vVv) ( 2 .27)

dt

32
Incognitas: O,F,XA,VL,WV,ov,Fv,Vv
Ecuación de energ{a para la fase líquida.

ooFoGpoTo-oFCpsT-Wv(CpT+HLV)+Q = g (oVLCpsT) (2.28)

dt

Ecuación de energÍa para la fase de vapor.

Wv(CpT+HLV)-ovFvHv = g (ovVvUv) (2.29)

dt
.~

,
Hv, Uv: Entalpía y energla interna del vapor a la presión P- y

temperatura Tv.

Hv = f ( Tv , P - ) (2.30) Uv = f(Tv,V v ) (2.31)

Para obtener la ecuación (2.30) o (2.31) en forma explícita,es

necesario acudir a una de las relaciones de Maxwell y a una
ecuación de estado.

Si se asume comportamiento de gas ideal para el vapor,

Hv = CpT + HLV + Cpv(Tv T) (2.30A)

Uv = CpT + ULV + Cpv(Tv - T) (2.31A)

Cpv: Capacidad calorífica a presión constante del vapor.ULV:

Energ{a interna de vaporización.

Incognitas: Cps,Cp,T,Hv,Uv,Q,P-,Tv

Un modelo menos riguroso,pero que puede representar con una

aproximación aceptable el proceso,es aquel obtenido asumiendo que
existe equilibrio térmico entre las fases.En este caso se
requiere de una sola ecuación de energia (la ecuación 2.28).

La velocidad de vaporización del líquido puede expresarse

mediante la siguiente relación.
Wv = KM (P - P - ) (2.32)

P:Presión de vapor de la solución a la temperatura T. P-:Presión

que ejerce la fase de vapor.KM:Coeficiente.Se asume constante c on
la presión y la temperatura

33
Incognitas: P

Son válidas las ecuaciones (2.15),(2.17),(2.18),(2.21) y (2.23).

Densidad del vapor

~v = P'M (2.33)
RTv

Para que las ecuaciones (2.19),(2.20) y (2.25) formen parte del

modelo,es necesario substituir P por p ..

Finalmente,para que el modelo quede completamente especificado,es

necesario plantear la siguiente relación que hace referencia a
una restricción física del sistema.

v = VL + Vv (2.37)

Perturbaciones:Fo,To,XAo,PD.

2.2.5 A una columna de evaporación instant~nea (ver figura 2.5)

se suministra una corriente líquida con dos componen.tes (A y
B), a un flujo
Fo (volumen/tiempo), con una fracción mol de A
Mo,presión Po y temperatura To.La presión Po es mayor que la
correspondiente al punto de 'burbuja de la mezcla.La corriente
líquida pasa a través de una válvula,presentandose un proceso de
expansión isoent~lpica;como consecuencia la corriente queda a una
presión P menor que la correspondiente al punto de burbuja de la
mezcla líquida a To,ocurriendo la evaporación de la misma en la
columna.

En las ecuaciones planteadas a continuación se consideran

despreciables la dinámica de la fase de vapor, las moles de vapor
retenidas, comparadas con las del líquido,y los cambios de
densidad y capacidad calorífica con la composición y la
temperatura. La primera suposición es razonable si se tiene en
cuenta que en muchos sistemas la densidad del vapor es mucho
menor que la ­del líquido.

34­
 ~----N,.'1--~ V A POR

AL I M E NT ACION--.-- -N'l- -IIoJ

~ To

L-----f::"c1--lIo. L I Q U I OO
Fl

I
FIGURA 2.5 COLUMNA DE EVAPORACION INSTANTANEA.

~ Balance de material.

BFo - 6FL - 6vFv - ~ (BVL) (2.38)

dt

6fuXAO (2.39)
Mo

Mo,ML,Mv: Peso molecular promedio de la solución que se

sumin' istra,líquido y vapor en la columna. YA: Fracción mol del
componente A en el vapo r.

(2.40) (2.41)

6v - PMv (2.42)
RT

Incognit as: FL,Fv.6v,VL,ML,Mv,XA,YA,P ,T

J'
Ecuación de energla.

6 FoHo - 6FLHL - 6vFvHv =g (6VLCpT ) (2.43)

dt

Ho = (XAo/Mo)MAHstCpTo
\
(2.44)
( ....
Hv - (MA/Mv)YA(CPAT+HLvA)+(l-YA)MB(CPBT+HLvB) (2.45)
Mv

35
 'He: C~lor de solución por unidad de masa de A,a la temperatura
de referencia (cero grados).Se asume constante con variaciones 6"
la composición.
Incognitas: HL,Hv,T

Flujo de liquido y vapor.

(2.46)

~v = K~[(P-PD)/ovJ1/2 (2.47)

PD: Presión a la cual descarga el vapor.

Ecuaciones de equilibr io.

P = f(T,XA) (2.48) YA = f(T,XA) (2.49)

2.2.6 En un reactor que contiene una sustancia líquida B se

burbujea,mediante un distribuidor localizado en el fondo ,un
compuesto gaseoso A (ver ;figura 2.6). En el reactor se lleva a
cabo la reacción A(g) + B(l) --> C(l),la cual es de primer 6rdén
con respecto a A y E.Puede asumirse que la operación es
isotérmica.

fA

FIGURA 2.6 ·REACTOR CON BURaJJEO GASEOSO

------ - --- •
 Para que los reactivos entren en contacto se requiere,en primer
lugar,que el gas A se disuelva en el líquido.Se presenta entonces
un proceso de transferencia de materia seguido por una reacción
química.El mecanismo más lento controla la velocidad global del

--proc
-
...§.6-D- Si la velocidad de transferencia de
ña,comparada con la velocidad de reacción,el
materia e s peque-
efecto cinético es
despreciable;el gas se disuelve e inmediatamente reacciona,con lo
cual la concentración de A en la fase líquida será muY baja en
todo momento.

En el modelo que se desarrolla a continuación,se considera que

tanto la velocidad de transferencia de materia como de reacción
son de importancia.

Balance de material para la fase gaseosa.

OAoFA - oAFv - NAAaMA =d (OAVA) (2.50)

dt
*
NA:Flujo de reactivo A a la fase liquida (Molesjtiempo.Area).
Aa:Area de las burbujas de gas. HA:Peso molecular de A.
Incognitas:oA,Fv,NA,Aa,VA

El área de transferencia de materia depende de la presión de

suministro del gas.

Aa = f(PAo) ( 2 .51)

Balance de componente A en la fase líquida.

(2. 5 2 )

Incognitas:V,CA,CB,FL

Balance de componente B en la fase liquida

FBCBO - FLCB -KVCACB = g (VCs) (2.53)

dt

Balance total de materia

37
 OBFB + oAoFA - OFL - OAFv = d (OV + OAVA) (2.54)
dt

Flujo de transferencia de materia

( 2 .55)

CA*:Concentración de equilibrio de A en la interfase.Puede

considerarse constante despreciando los efectos de presión.
KL: Coeficiente de transferencia de materia. La tra nsferencia de
materia es generalmente limitada por la difusión a través de la
película líquida estancada.

Ecuaciones de estado.

OA = PAMA (2.56) o=f(CA,CB) (2.57)

RT

Incognitas:o,PA

Ecuaciones para los sistemas de control.

Fv = f(PA) (2.58) FL =f(PA,V-Vo) (2.59)

A

Vo:Volumen de líquido hasta la linea de salida.

VA + V = Volumen del recipiente (2.60)

La selección de las ecuaciones de balance de material que

conforman el modelo,debe hacerse de forma tal que permita el
empleo del máximo número de estas ecuaciones. Por ejemplo,el
empleo de los balances de material total y de componentes A y B
sólo aportar{a tres ecuaciones al modelo.

2.2.7 El modelo que representa la dinámica de un intercambiador

I •
de tubos concentrlcos,se puede desarrollar con base en el
esquema presentado en la figura 2.7a.Un líquido a una tempera­
tura To y con un flujo Fo fluye por el tubo interior.Este
líquido es enfriado por otro que fluye en contracorriente por el
tubo exterior,entrando a una temperatura Teo y con flujo Feo.Las
pérdidas de calor al exterior son despreciables.

38
 Fco,Tco

l:~
--dX
Fo -Ts

To ., : v
Te

T
-Tw

.J.
---
x
a- b-

FIGURA 2 _7 INTERCAMBIADOR DE TUBOS CONCKNTRICOS

En el modelo que se desarrolla a continuación se ~~ume que las
capacidades caloríficas y las densidades son constantes.

El balance de energl.a
, del fluido que circula por el tubo
interior debe plantearse para un elemento diferencial (ver
figura 2.7b),pu~s la temperatura varfa con el tiempo y la
posición.A continuación se especifican los términos con los
cuales se conforma la ecuación que representa este balance.

/
Entalpl.a que entra al elemento:ovACpT
~
Entalpl.a que sale del elemento:ovACpT+ 30vACpTdX
ax
- I
Calor que entra por conducción en X:qA

Calor que sale por conducción en X+dX:qA+~qAdX

ax 1
Calor transferido:h~ITD~(T-Tw)dX

Acumulación de energ{a: a oACpTdX

at
Agrupando los anteriores términos se obtiene:

dI =-v~ + hiITDi(T-Tw) + o (2.61)

dt ax oACp

A: Area de sección transversal del tubo interior.hi: Coeficiente

pelicular en la pared interior del tubo inte rior.o: Difusividad
térmica

39
 Si se desprecia la conducción axial:

aT =-v~ + h~nD1(T - Tw) (2.61A)

at ax oACp

En _ la derivación de cada uno de los términos que conducen a la

ecuación (2.61),se han hecho las siguientes suposiciones
simplificantes:
- No hay cambio de fase del líquido que circula por el tubo.
- La velocidad y temperatura del fluido son uniformes en la
dirección radial (no hay distribución en esta dire cción) .
l '
La expansión de la pared metálica es despreciable (el área
de sección transversal para flujo es constante).

Balance de energía para la pared del tubo interior.

aTw = hi. n:Di. (T-Tw) honDo(Tw-To) (2.62)

ot owAwCpw owAwCpw

ho:Coeficiente pelicular en la pared externa del tubo interior.

Do:Diámetro de la pared externa del tubo interior. Aw:Area de la
sección transversal de la pared del tubo interior.

En la deducción de la ecuación (2.62) se asume que la pared

metálica tiene una alta conductividad térmica,con lo cual se
puede despreciar la distribución de temperatura en la dirección
radial. Igualmente se desprecia la conducción axial.
1
I
Balance de energla para el fluido que circula por el tubo

exterior.

= vc-ª-To + honDo(Tw-T c ) henDe{Tc-Tc:ro) (2.63)

a'1.< ocAcCpc ocAcCpc

he:Coeficiente pelicular en la pared interior del tubo exterior.

Ac:Area de la sección transversal disponible para flujo del

fluido frio. Teo:Temperatura en la cara interna de la pared
exterior (r=O).

40
Balance de energ{a para la pared metálica del tubo exterior.En la
deducción de esta ecuación se toma como elemento diferencial una
envoltura cilíndrica de radio r y espesor dr.

aTe = ~ -ª.[r él Te] (2.64)

at r ar élr

ae:Difusividad térmica de la pared del tubo exterior.

Para r=O (condición límite):

aTe = -he(To-Te..o) (2.65)

élr Ke

Ke:Conductividad térmica de la pared e xterior.

Incognitas:T,Tw,Tc,Teo,T e .
Perturbaciones:Fo,To,Foo,Tco.

2.2.8 Una corriente gaseosa de un compuesto puro (A),entra a un

tanque donde es mezclada con otra corriente de concentración CAO
(mol/volumen) . El gas mezclado que sale del tanque fluye a un
separador donde el compuesto A del gas se difunde,a través de una
membrana semipermeable, en un l!quido puro (ver figura 2.8), el
cual fluye en el equipo a un flujo constante. Si el proceso es
isotérmico y la cantidad de gas disuelto no afecta significativa­
mente el flujo de cada una de las fases, obtener el modelo que
describe la dinámica de este proceso.

TANQUE SEPARADOR

PA PD
Fo V,P - CA
~F ,
GAS A PURO CA11-----­ MEMBRANA

Ir FL
LIQUIDO PURO

41

 Balances de materia en el tanque:

(2.66)

(2.67)

MA:Peso molecular de A

que las caidas de presión en el proceso son pe­

queñas,las ecuaciones para flujo de gas en el tanque son:

(2.68) (2.69)

(2.70) Incognitas:P,P2

Ecuaciones de estado:

o = PM/RT (2.70) (2.71)

M es el peso molecular promedio del gas.Asumi e ndo que los cambios

de la densidad con la composición son despreciables,las ecuacio­
nes para el separador son las que se presentan a continuación.

Balances de materia en el separador:

(2. 72)

(2.73)

(2.74)

Incognitas:F,CA,NA,CAL.

Velocidad de transferencia de materia a través de la membrana:

..

(2.75)

Ecuación para el flujo de salida de gas en el separador:

F = K4(P - PD) (2.76)

P e r turbaciones:PA,P~,CAo,PD.

42
 BIBLIOGRAFíA

LUYBEN W.L. Process modeling,simulation and control for chemical

engineers . Mc Graw Hill,1973,558p.

STEPHANOUPULUS GEORGE. Chemical process control.Printice

Hall,1984,694p.

SMITH CARLOS A., CORRIPIO ARMANDO B. Principles and prac t ice of

automatic process control.John Wiley & Sons,1985,614p.

('. , COHEN WILLIAM C. , JOHNSOSN ERNEST F. Dynamics charateristics of

double-pipe heat exchangers, Ind. Eng. Chem. , vol 48, Nº6, 1031­
34,1956.
 ".
3. COMPORTAMIENTO DINAMICO DE SISTEMAS.

El estudio del comportamiento dinámico de un proce so, parte de 1

desarrollo del modelo que describe la dinámica del mismo. Este
modelo es posteriormente resuelto,obteniendose las relaciones que
establecen la forma de cambio de las diferentes variables con el
tiempo.

El contenido de esta unidad no está orientado a la discusión de

los procedimientos que conducen a la solución de un modelo,sino a
la determinación y conceptualización de los parámetros que
caracterizan la dinámica de un proceso.Por esta razón, los
procesos aqul analizados son relativamente simples.

El análisis se limitará a aquellos sistemas cuya dinámica está

representada por ecuaciones diferenciales lineales (sistemas
lineales).Las razones para tal limitación son:
- La teoría general disponible para el diseño d sistemas de
control,se ha desarrollado con base en sistemas lineales.
No existe una teoría general para la solución de ecuaciones
diferenciales no lineales. Por tanto,el an~ lisis de los siste ­
mas representados por este tipo de ecuaciones,mediante técnicas
matemáticas,solo es posible en casos muy específicos.
- Cualquier sistema no lineal puede aproximarse aceptablemente a
uno lineal, alrededor de algunas condiciones de operación. Esta
aproximación es de suma importancia,pués posibilita el análisis
de sistemas representados por ecuaciones no lineales,mediante
la técnica de aquellos que son lineales.

3.1 DUWUCA 8N EL. ~~ .I lliJ, TJEMPQ ~

En esta unidad se estudiará el comportamiento dinámico de 106

sistemas, empleando como herramienta el método general de solución

de ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo y el dominio
de Laplace.

44
 3.1.1 CLASIFICACION DINAHICA DE LOS SISTEMAS. Dinbicamente los
,
sistemas se clasifican atendiendo a diferentes puntos de vista:
i- De acuerdo al número de variables independientes:
- De parámetros concentrados.El tiempo es la única variable
independiente. Son descritos por ecuaciones diferenciales
1 r ordinarias.
I
De parámetros el modelo hay mas de una
,distribuidos.En
variable independiente;generalmente el tiempo y coordenadas
espaciales.Se describen mediante ecuaciones diferenciales
J I parciales
ii- De acuerdo a la linealidad:
- Lineales. Todas las funciones que describen el sistema son
lineales.
- No lineales.Alguna de las funciones que describen el
sistema es no lineal.
iii- De acuerdo a la estabilidad:
- Estables.Son sistemas autoregulados;las variables de
salida convergen a algún valor de estado estable,después de
haberse perturbado el sistema.
- Inestables. Las variables de salida cambian indefinidamente
con el tiempo. o'>~~
- - - ' ~--' .'- .:> • \'"
I ~_ -"'1-1 I

iv- De aQuerdo con el ~rd ~n de las ecuaciones diferenciales.El

, \1''::'N "-­
ordén de un sistema lo determina el ordén de las ecuacio­
'---­
nes diferenciales que lo representan.

3.1.2 PERTURBACIONES.A continuación se presentan los tipos de

perturbación más usualmentre encontrados en el control de
procesos.
1­

3.1.2.1 PERTURBACION ESCALON. Es una función que cambia

instantane~nte de un valor a otro, continuando con este último
-
Val.UL' ,
.l1atematicamente se d efine como:

t<O
f( t J={: t>O

Si la magnitud del cambio es la unidad, la función se denomina

escalón unitaria y se representa por:

45
 t<O
u(t l={: t>O

Esta perturbación se representa gr¡ficamente en la figura 3.1a.Es

el tipo de perturbación que má:s comunmente se presenta en los
procesos químicos.
(J

r , ..
3_1_2_2 PKRTURBACION PULSO.Es una función arbitraria que empieza
y términa en el mismo nivel.En la figura 3.1b se muestra una de
las formas más comunes de esta función (rectangular).La función
pulso rectangular se caracteriza por su magnitud de cambio (K) y
duración (D),y se define por:

f(tl={~ t<O
O<t<D
t>D

Esta función puede representarse como la diferencia de dos

funciones escalón de igual magnitud,K;la primera función ocurre
en el tiempo t=O,mientras la segunda se presenta con un atraso de
D unidades de tiempo.Entonces: ~ ' I L
r .
¡ • n,
f(t) = Ku(t) - Ku(t-D) ~

Si la amplitud es D y la magnitud de cambio liD, la función s e

denomina pulso unitaria y el área bajo la curva es 1.

3_1_2_3 PKRTURBACION IMPULSO UNITARIA. Si la duración D de una

función pulso unitaria se aproxima a cero,la magnitud del cambio
se aproxima a infinito,y el área bajo la curva será siempre igual
a 1.

Lim (D x liD) = 1
D->O

En este caso se obtiene la función mostrada en la figura 3.1c,la

cuál se denomina impulso unitaria o Dirac. Se define como cero
para todo tiempo excepto para t=O.

46
 /
. 3.1.~.4 PKRTURBACION RAMPA.Es una función que cambia li ~ ~ almente
con el tiempo.Se define como:
i
t<O
f(t)= \ O
lKt t>O
/
3.1.2.5 PKRTURBACION SRNOIDAL. Corresponde a las funciones seno y
coseno.Se define por:

t
t<O t<O
. f(t)= 10 f(t)=
ASenwt t>O ACoswt t> :)
A:Amplitud w: Frecuencia

Esta perturbación se representa gráficamente en la figur~ 3.1d.

• t

\ \ \

f(t) f(t)

K K

t D t

a-FUNCION ESCALON b-FUNCION PULSO RECTANGULAR

f (t)
f(t)
(

?
e-IMPULSO UNITARIA d-FUNCION SENO

FIGURA 3. 1 FUNCIO~:: DE PKRTURBACION

L

3.1.3 VARIABLES DE DESVIACION. Estas .variables se definen con

base en su valor de estado estable. Para una variable X( t) ,su
correspondiente variable de desviación X"(t),es:

47
 x - ( t) = x ( t) - x'"

El subíndice e J indica 1 valor de estado estacionario. El concepto

de variable de desviación se ilustra en la figura 3.2.Las
principales ventajas que se derivan del empleo de este tipo de
variables son:
Si el punto de arranque es el nivel do operación de estado
estable,las condiciones iniciales de todas l&s variables son
cero.Esto hace que en las ecuaciones diferenciales ordinarias
los términos constantes, originados por condiciones iniciales,se
anulen.
- Lo fundamental en el an~lisis del control de un proceso es la
magni tud de cambio de las variables, antes que sus valores
absolutos. Las variables de desviación muestran esta magnitud
directamente.

x(t)

l.

Xe - --

FIGURA 3_2 VARIABLES DE DESVIACION.

(
3.1.4 LINEALIZACION. Es e1 procedimiento mediante e1 cual un
l'
sistema no lineal se aproxima a uno lineal.Supongase que la
dinámica de un proceso se describe por la siguiente ecuación
diferencial no lineal:

dX - f(X)
dt

48
Expandiendo la función no lineal f(X) en una serie de Taylor
alrededor del punto Xo,se obtiene:

f(X) ~ f(Xo)+(df)(X-Xo)+(d 2 f) (X-Xo)2+(d 3 f) (X-XO)3

dX dX2 2! dX3 3!

Desprec iando los términos de p rdén ' igual y superior a dos, se

obtiene como expresión para f(X):

f(X) = f(Xo)+(df) (X-Xo) ( 3. 1 )

dX

La ecuación (3.1) es justamente la ecuación de la línea tangente

.? la curva f(X) en el punto Xo,como se ilustra en la figura
3.3.De ésta figura puede concluirse que:
- La función lineal se aproxima bastante , bién a la no lineal,en
las vecindades del punto alrededor del cual se hace la
expansión; lejos de este punto, la desviación puede ser
apreciable.
')
El tamaño de la región en la cual existe un buéri grado de
aproximac ión, depende de la forma de la curva en los puntos
próximos a aquel alrededor del cual se hizo la expansión. (ver
figura 3.3).

Fe<
..
-===~~,ECUAC I ON (3 ' 1)

F(xol

Xo x

- r r t'
FIGURA 3.3 REPRESENTACION GRAFICA DEL METODO DE LINEALIZACION_

49

La aproximación que se acaba de presentar para una función de una

I
sola variable,puede extenderse a sistemas con mas de una
variable.Considerese el sistema descrito por las siguientes
ecuaciones:

dX1 = f1(X1,X2)
dt

La expansión de f1 y f2 en series de Taylor,despreciando los

términos de segundo o den en adelante dá:

f1(X1,X2).=f1(X10,X20)+ ~I (.X1-X10)+ --ªiJ..1 (X2-X20)

aX11x10,X20 aX21x10,X20

f2(X1,X2)=f2(X10,X20)+ af21 (X1-X10)+ af21 (X2-X20)

aX11x10,X20 aX21x10,X20

Si la función que se linealiza forma parte · de un modelo que

/
describe la dinámica de un proceso continuo,el punto mas
conveniente para expandir ésta en serie de taylor es el
correspondiente a las condiciones de operación de estado
estable. Hac iendo esto, la func ión queda expresada en términos de
variables de desviación. Si en las últimas dos ecuaciones se
substi tuyen X10 y X20 por los valores de estado estable X1e y
X2e,se obtiene:

f1(X1,X2)=f1(X1e,X2e)+ ~I X~1+ ~I X~2 (3.2)

a X1 X1e, X2e aX21 X1e, X2e

f2(X1,X2)=f2(X1e,X2e)+ Jlí21
aX1 X1e,X2e
X~1+ ~I
aX2 X1e,X2e

X~2 (3.3)

En el caso del reactor continuo de tanque agitado analizado en la

unidad 2,tanto la ecuaCl0n de balance de material como de
energ{a,contienen el término KCA.Al expresar K en función de la
temperatura, este término se convierte en Koe- E / RT , el cual es no
lineal.Al linealizarlo se obtiene:
 e-E/RTCA=e-E/RTeCAe + j!1e- E / RT CA)I (T-T e )

aT ITe,CAe

+ ----ª-Le-E/RTCA)! (CA-CAe)
aCA Te,CAe

=e-E/RTeCAa+(_E_ e-E/RTaCAe)T~+e-E/RTa(CA~)
RT a 2

I
3.1.5 RESPUESTA DINAHICA DE SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN.Si
se tiene en cuenta la clasificación de los sistemas atendiendo al
ordén de las ecuaciones que describen su dinámica, los sistemas de
/
primer o aé son aquellos descritos por ecuaciones diferenciales
de primer o~dén.

La forma general de las ecuaciones diferenciales ordinarias

lineales de primer or~ es:
_\.1~ ' ~. _~ •
,elt
\ , - L,¡¿t.f" \
dY + P(t)Y
dt
= X(t) (3.4)
-.,

~-
_ .... t _ 1 )

1:( ­
w

:"( - í<'v

1,. .) '"" -t.

La solución general de esta ecuación se obtiene mediante la

aplicación de los métodos del p~oducto o de variación del
parámetro. Para el caso particular de las ecuaciones con coefi­
cientes constantes,la forma es:

, a1dY + aoY = bX(t) (3.5)

dt
-' / '
En el ahalisis de la dinámica y control de procesos,esta ecuación
usualmente se lleva a la forma:

z gx + 1Y = KpX(t) (3.6)
dt /, .
T Se conoce como la constante de tiempo,y Kp como la ganancia de
estado estacionario.

/
A continuación se analizaran algunos sistemas de prime r orde n, c on
1 fin de determinar el comportamiento de su resp uesta; ést a

51

 obviamente debe de ser de tipo exponenc ial,pués la solución de

toda ecuación diferencial de primer ordé n es de este tipo.

El modelo desarrollado en la unidad dos para el reactor continuo

de tanque agitado puede ,con ciertas restricciones en las
condiciones de operación, simplificarse de forma tal que el
~ ' ''11 modelo obtenido,tenga una solución matématica r e lativamente
simple.Si,por ejemplo,el volumen de la fase líquida se mantiene
t
constante y el reactor opera isot~rmicamente,la dinámica del
sistema queda descrita por la ecuación de balance de componente
A:

dCA + (F + K)CA =F CAO (3.7)

dt V V

En condiciones de estado estacionario:

(f + K)CAa = F CAOa (3.8)

V V

Substrayendo la ecuación (3.8) de la (3.7),se obtiene:

T dC~A + CJA = KpCJAO (3.9)

dt

T = 1 :Constante de tiempo del proceso.

K+F/V
Kp = ~ :Ganancia de estado estacionario del proceso
l+VjF

Ob~vese que la ecuac ión ( 3.9) es id¿nt ica a la ( 3 . 7 ) . De aqu{

puede concluirse que,siempre y cuando,la ecuación diferencial
ordinaria sea lineal,la forma de ésta es la misma en términos de
variables totales o de desviación.

La variable de perturbación en la ecuación (3.9),e8 C~A o .Si esta

I
concentración cambia instantaneamente de un valor CAOe a ot r o
CAo~,la perturbación al sist e ma es de ti po esca l ón.
 , C~ AO :: \ O
t<O

[ CAOl. - CAOe :: Co t>O

La solución de la ecuación (3.9) para tiempos mayores o iguales a

cero,conduce a la siguiente respuesta para el sistema:

(3.10) ' /'

I 1 La figura 3.4 muestra la forma de variación de la concentración

I de A con el tiempo.De esta figura puede observarse, que la
/
variable de respuesta se aproxima asintoticamente a un nuevo
valor de estado estacionario,

(3.11)

-------­ -------

\ 'J
, \
FIGURA 3.4 RESPUESTA DE UN REACTOR CONTINUO DE TANQUK AGITADO A
UN CAMBIO ESCALON KM LA CONCKNTRACION DE REACTIVO.

La ganancia de estado estacionario es la razón de la magnitud de

cambio entre los valores de estado estacionario (inicial y final)
de la variable de salida,y la variable de entrada. Este parámetro
determina la máxima desviación de la variable de salida,como
consecuencia de cambios en una variable de entrada.En el caso de
sistemas lineales puede obtenerse directamente de la ecuación de
estado estacionario.En procesos con alta ganancia,la variable de
salida puede cambiar significativamente,aún con pequeños cambios
en la entrada (proceso con alta sensibilidad).
El tiempo necesario para que la respuesta (e'A) alcance un valor
dete:-minado, depende fundamentalmente de la constante de tiempo
del proceso.En la ecuación 3.10 puede verse que mientras menor
sea el valor de este parámetro ,más rápido cae el término
exponencial a cero; si dos reactores continuos de tanque agitado
operan con la misma ganancia de estado estac ionario (Kl / K2= [V2
FlJ/[VlF2J ,pero la constante de tiempo del primer reactor es
menor (Kl>K2), éste reactor alcanzará mas' rápidamente (en un
menor tiempo) un valor dado de la respuesta. Este hecho se ilustra
en la figura 3.5. \, .

1'1 '

Primer reactor
Kp CA ----í-: ----------- ­

FIGURA 3 _5 RESPUESTA DE DOS SI STEMAS DE PRIMER ORDEN CON

DIFERENTE CONSTANTE DE TIEMPO.

Las ecuaciones que describen la dinámica del proceso analizado en

la aplicación 2.2.2 son:

F = FA + Fa ( 3. 12 )

V dXA + FXA - FA ( 3.13)

dt

Para obtener la solución de la ecuación (3.13) es

necesario,primero linealizarla.Después de efectuar esta operación
y substraer de la ecuación resultante,la correspondiente al
estado estacionario se obtiene:

v ~ + F9X'A = F'A - F'XAa (3.14)

dt

54
 ,-:\_• .",

• /1
Para una perturbación escalón, en la cual FA cambia lnstanta­
neamente de FAe a FA1 y FB permanece constante:

( o t < O
F·A =
( FAl. - FAe = Lo t > O

De la ecuación (3.12) ss concluye que,

(3.15)

Reemplazando F· de la ecuación (3.15) en la ecuación (3.14),

~ dX·A + X·A = (1 (3.16)

Fe dt

T = V/ Fe Kp = (1 - XAe) / Fe

La solución de la ecuación (3.16) es:

Las ecuaciones que describen la dinámica del sistema de flujo por

gravedad,analizado en la unidad dos,son (para el caso de flujo
turbulento) :

Fo - F = A dZ
dt

Reemplazando la segunda ecuación en la primera,se obtiene:

Fo - K~(Z = A dZ (3.17)
dt

Esta ecuación es no lineal,debido al término K~(Z.Si se hac e la

substitución u = (Z,se obtiene:

2A ( udu ) - dt
Fa - KfU

Integrando esta ecuación para el caso en el cual el flujo de

entrada cambia repentinamente de un v a lor de estado estacionario
(Foa) a un valor FOl.,se llega a:

55
 Ln (Fol. K:r'(Z) = K~ t + Fo. - K:r'(Z
Fol. Fo. 2AFol. Fol.

La solución de la ecuación (3.17) también se puede

obtener.recurriendo a la linealización del término K~'(Z.Después
de linealizar y substraer de la ecuación resultante la de estado
estacionario,se obtiene:

A dZ· + K:r Z· = Fo· (3.18)

dt 2.(Z.

T = 2A.(Z. = 2V. Kp = 2.(Z. - 2Z.

K~ Fe. K~ Fe.

v. es el volumen correspondiente al estado estacionario. La

perturbación se expresa mediante la siguiente función escalón:

o t < O
F#o = I

]Fol. - Fo. = Lo t > O

La solución de la ecuación (3.18) es:

• 7
"Q.
It" Solueion I)(oe I o

~ 6
CT
e ~ Solueion oproll imodo
--•
CI

~
c
•

1 3~ ___ ~ ____ ~ ____ ~ __ ~ ____ ~ __ ~ ____ ~ __ ~ ___

O ~ 10 I~ 20 2~ 30 3~ 40 Tiempo( min}.

FIGURA 3.6 RKSPUKSTA DE UN TANQUK CON FWJO POR GRAVEDAD.

56
'En l~ figura 3.6 se grafica tanto la solución exacta (analítica)
como la aproximada (linealizando). a~±endo los siguientes
/ -­
valores numericos: A 20 piea,K~ = 10 pie 3 /min,Fo. =
20 =
pie 3 /min,Fo1 =
25 pie 3 /min.Como puede apreciarse,la solución
lineal izada se aproxima muy bien a la exacta en una reaión
cercana a las condiciones de estado estacionario, Sin embargo, a
medida que el tiempo transcurre,la respuesta del sistema se aleja
de estas condiciones y la aproximación es cada vez menos
rigurosa.

En la figura 3.7a y 3.7b se muestran el área de sección

transversal y la distribución general de temperaturas de un
térmometro de vidrio con mercurio.

Par f d d. vid r i o

Resist~ncio pelicular

-a- '""
b

FIGURA 3. 7 DISTRIWCION DE TEMPERATURA EN UN TImHOHKTRO DE

VIDRIO.

Para obtener las ecuaciones que representan la dinámica de este

sistema,pueden hacerse las siguientes suposiciones simplifi­
cantes,que conducen a un modelo de simple solución matemática:
- La resistencia a la transferencia de calor ofrecida por el
vidrio y el mercurio son despreciables comparadas con aqueila
ofrecida por la película alrededor del bulbo. Esto implica que
la temperatura del mercurio y la pared del vidrio son la misma,
- La capacidad calorífica del vidrio es'despreciable.

- La temperatura del mercurio es uniforme.

- La pared del vidrio que contiene el mercurio no se expande ni

contrae durante la respuesta transitoria.

7
 r
La aplicación de un balance de energla al bulbo del térmometro
conduce a la siguiente expresión:

(mCp/hoA) (dT-/dt) + T- T-A =

1. '(,.. 1,_ ¡
I I

m : masa de mercurio en el bulbo

Cp : Capacidad calorífica del mercurio
A : Area del bulbo para transferencia de calor :7
ha: Coeficiente pelicular de transferencia de calor 7

I
Si el térmometro se encuentra inicialmente en equilibrio con el
medio ambiente (TAO) y se introduce en un baño a temperatura
constante (TAl),la perturbaci ó n es:

t < O

To t > O

( /
La respuesta del ~érmometro es:

En el circuito mostrado en la figura 3.8 se aplica,mediante una

fuente,un voltaje v(t) a una combinación de una resistencia (R) y
una capacitancia (C).

FIGURA 3.8 CIRCUITO RESISTIVO CAPACITIVO.

Aplicando la ley de Kirchhoff al circuito se obtiene:

v(t) = Ri(t) + (l/e)J idt

I , 4
58 -¿ ) ~
Reemplazando la corriente por la velocidad de cambio de carga con
respecto al tiempo, y teniendo en cuenta que la razón de la carga
a la capacitancia (q/C) es el voltaje a través del capacitor,se
obtiene:

v(t) = RC( dec/dt ) + eo

Esta ecuación en términos de variables de desviación es de la

forma:

(3.19)

T = RC
Si el voltaje de la fuente cambia en forma instantanea de su
valor de estado estacionario (Ve) a un valor V1, la perturbación
es:

O t < O
v- =
{ Ve - V1 = VO t > O

La solución de la ecuación (3.19) es:

En el circuito eléctrico que acaba de analizarse,la constante de

tiempo del proceso corresponde al producto de la resistencia por
la capacitancia. Este resultado puede extenderse a los sistemas
que se presentan en el área de los procesos químicos, si para
estos se establecen,por analogía con los circuitos eléctricos,sus
respectivas resistencias y capacitancias. La capacitancia se
define en general como la razón del cambio de una propiedad
almacenada al cambio en la fuerza impulsora o potencial.La
resistencia se define como la razón de cambio de la fuerza
impulsora al cambio en el flujo.

Para el sistema del tanque con flujo por g rav e d ad se ti e n e:

R = dZ/dF

59
 Luego R = 2fZe/Kf C = AdZ/dZ = A
En el sistema de mezclado de dos compuestos líquidos,la constante
de tiempo es:

C = VdXA/dXA = V T = V/Feo
En el caso del termómetro de vidrio se tiene

R = dT/(hoAdT) = l/hoA T = mCp/hoA

/
Los cuatro sistemas ,hasta aqul analizados,presentan unas carac­
teristicas dinámicas que son comunes a todos los sistemas de
primer oqiá :
./

- Son sistemas autb~ egulados.

• I
Son sistemas de tipo resistivo-capacitivo;es decir tienen
capacidad para almacenar material,energ{a o cantidad de
movimiento,y siempre existe una resistencia que se opone a un
flujo.

- ---------- - - - - ----

~
~
«
f­
(f)
w

50
::>

o.. 40
(f)
w
cr
20

10

10 2 .0 3.0 4Q 5 .0 60
tI r

FIGURA 3.9 RESPUESTA PORCENTUAL DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN A

PERTURBACION ESCALON.

60
 L~ rapidez de la respuesta la determina el valo~ de la
constante de tiempo del sistema. Un gráfico de la ,spuesta
porcentual contra el tiempo (fig 3.9),muestra que cuando ha
transcurrido un tiempo igual al valor de la constante de
tiempo,la respuesta alcanza un 83.2% de su valor final.Cuando
el tiempo transcurrido es igual a cuatro veces la constante de
tiempo,la respuesta alcanza un 98% de su valor final.
- En el caso de los sistemas no lineales, la constante de tiempo y
la ganancia de estado estacionario dependen de las condiciones
en este estado.
- La máxima velocidad de respuesta es la inicial.

3.1.6 RESPURSTA DINAKICA DE SISTHHAS LINKALKS DE SKGUNDO ORDEN.

En esta sección se analizará la respuesta de sistemas
representados por ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de
segundo or( é , con coeficientes constantes.

Como un ejemplo de un sistema de segundo ordén,puede analizarse

el caso del manómetro de tubo en U que se muestra en la figura
3.10.La longitud de la columna de líquido es L.lnicialmente las
dos ramas del fluido se encuentran en equilibrio, siendo Po la
presión aplicada en cada extremo. Si en el lado izquierdo se
aplica una presión P1,mayor que Pa,el fluido del lado derecho
ascenderá;sea X el desplazamiento del fluido en cualquier
instante.

NIVEL INICIAL (EQUILIBRIO}

FIGURA 3. 10 HANOHKTRO KM U.

61
 La ecuación que describe el comportamiento dinámico del
sistema,se puede obtener mediante la aplicación de un balance de
cantidad de movimiento.

Peso de la columna de fluido que se opone al movimiento:

,

La
--­
r!=....
r
fuerza
V~
---" --­
~ ,
2ógAX
de fricción para flujo laminar se obt i ene a prtir de la
ecuación de Hagen Pousielle:
Ff = (32~LA/D2)v

v: Velocidad de desplazamiento del fluido

A: Area de sección transversal del tubo
01:-.•.

~: Viscosidad del fluido

Variación de cantidad de movimiento: d(óALv} /dt
Fuerza debida a la diferencia de presión aplicada:
(P1 - Po)A = AL~P

Organizando los anteriores términos se obtiene:

L d 2 X + 16~L dX + X =ill (3 .20 )

2g dt 2 ógD2 dt 25 g

If'
En el analisis de la dinámica y control de procesos,esta ecuación
usualmente se emplea en la forma:

T2 d 2 X + 2~TdX + X = KpQ(t) ( 3 .21)

dt 2 dt

Para el caso en consideración:

T = .{(L/2g) Constante de tiempo
~ - (8~L/5gDZ )'(2g/L) Coeficiente de amortiguamiento
Kp = 1/(25g) Ganancia de est ado estacionario
Q(t) = ~p = constante Perturbación

Para una perturbación escalón unitaria,la ecuación (3.21) en

términos de variables de desviación,es de la forma:

T2 d 2 X· + 2~TdX· + X· =K p (3.2 2)
dt 2 dt

62
La solución general de esta ecuación consta de una soluc ión
complementaria y una particular. La primera solución depende de
las ra-{ces de la ecuación caracteristica:

Las ralces de ésta ecuación son:

Como se verá,estas raíces son de gran importancia para el

!
analisis dinámico de un proceso de segundo ordén,pués e ll as
indican si su respuesta es rápida o lenta,estable o inestable,os­
cilatoria o no oscilatoria

Si 0 es mayor que 1, la cantidad dentro del radical es positiva y

las ralces son reales y diferentes.En este caso la solución de la
ecuación (3.22) es:

X- = Kp[l-e-Bt/T(cosh et + ~ senh et )] (3 . 23')

T e T

e = (0 2 - 1) 1/2

En la figura 3.11 se grafica X-/Kp contra t/T para varios valores

de 0. Esta respuesta se denomina sobreamortiguada y su comporta­
miento se asemeja un poco al de la respuesta de los sistemas de
primer ordén perturbados con una función escalón. Sin embargo, al
comparar las curvas de la figura 3.11 con las de un sistema de
primer ordén, se observa que la respuesta sobreamortiguada tiene
un atraso inicial,siendo por tanto mas lenta.

Si ~ es igual a uno,el término dentro del radical se hace igual a

cero,dando raices iguales y reales.En este caso,la solución
general de la ecuación diferencial es:

X- =K p [l - (1 + t)e- t / T ] ( 3.24 )
T

83

'Esta ,respuesta se denomina críticamente amortiguada y se muestra

e la figura 3.11. La respuesta se aproxima a su v alor último má s
/
rapidamente que en el caso sobreamortiguado.

fJ • 1.0

(--------- --­
--­
1.0

/'
./ --­
/ ,­
.75 I ,/ /~.JJ • 2.0

I ,/

~
Q, / /~jh 1.5
...... . ~O I /

I /

·x I /

.ZS 1'1/

2 4 6

tlT

,
FIGURA 3.11 RESPUESTA CRITICAHKNTK AMORTIGUADA Y SOBREAHOR­
TIGUADA DE UN SISTEMA DE SEGUNOO ORDEN PERTURBADO EN FORMA
ESCALON.

Si ~ es menor que uno ,pero mayor que cero,el término dentro del
radical es negativo dando lugar a raices complejas:

d = -~jT ± (ijT)(l-~a )~ ~ 2

La solución general de la ecuación diferencial es:

X· =K p [l- 1 e-Bt / Tsen(wt +~)] (3.25)

f ( 1-132 )

Donde: w = '((l-13 a
)jT

Esta solución contiene términos senoidales siendo por tanto de

~
caracter oscilatorio.A medida que el tiempo transcurre,el término
exponencial es cada vez menor,haciendó que la amplitud de las
oscilaciones decaiga progresivamente como se muestra en la figura
3.12.A sistemas con este tipo de respuesta se les denomina
subamortiguados.
 ~t
f,~
, _~ .. . ~ T:rltlinO •• noidal
, --
-,'-:'"
I
, ' \
"
~__

--r-­
I /'

I \
,1 ,
, / ' ... "

FIGURA 3.12 SOLUCION COMPLEHENTARIA DE LA KCUACION (3.25).

En la figura 3.13 se grafica X-/Kp contra t/T para varios valores

de ~. De ésta fisura puede observarse que la respuesta subamor­
tiguada es inic ialmente más rápida que la sobreamortiguada y
críticamente amortisuada;además mientras menor sea el coeficiente
de amortiguamiento más oscilatoria es la respuesta.

Para especificar las características de una respuesta

subamortiguada se definen los siguientes términos:
Sobreimpulso máximo. Es la razón entre la máxima desviación de
la respuesta y su valor último (A/B en la figura 3.14).
~ 5
SM = exp [- n~ ] J '

(1-~Z)1/2

En la figura 3.15 se presenta un gráfico del sobre impulso máximo

contra el coeficiente de amortiguamiento.
- Razón de decaimiento. Es la razón entre las desviaciones de dos
picos sucesivos del valor último de la respuesta (e/A en la
figura 3.14).

RD = exp ~ 2np ] = (SH)2

(1-~2 ) 1/2

Esta relación se representa en la figura 3.15

¿ •

- Tiempo de crecimiento. Se emplea para especificar la rapidez a

la cual responde el sistema Bubamortiguado. Se define como el
FIGURA 3.13 RKSPUKSTA DE SISTEHAS DE SEGUNDO ORDEN A
PER'!'URBACION ESCA.LON.
 , SebreÍlnl'ullo

02

o Q2 0.4 0.6 Q8 1.0 P

FIGURA 3.14 SOBRKIHPULSO HAXIHO y RAZON DE DECAIHIFrnITO.

FIGURA 3.15 RELACION ENTRE EL COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO

SOBRKIHPULSO HAXIHO y RAZON DE DECAIMIENTO.

Tiempo de establecimiento. Es el tiempo en el cual la

respuesta alcanza ±5% de su valor final. Para 0< O <0.9 este
tiempo es aproximadamente igual ~ ~:/0 6 3/0wn
- Periódo de oscilación. La frecuencia en radianes se expresa
por:

W = (1-0 2
)l./2
T
Pero w=2Ttf, donde f es la frecuencia cíclica. Además f=l/PO. En­
tonces el periódo de oscilación es:

PO = 2TtT
(1-13:2 ) 1/2

Si ~ es igual a cero,las ralces son imaginarias:

d = ±(l/T)i

La solución de la ecuación diferencial es:

X- = K p [1-sen(Tt/2 - t/T)] (3.26)

En este caso los términos senoidales no decaen con el tiempo, y

por tanto la respuesta oscila indefinidamente con una amplitud
constante,considerandose no amortiguada.

Según la ecuación (3.26) la frecuencia natural de oscilac ión de

un sistema de segundo ordén es:

Wn = liT
y el correspondiente periódo c1clico es:

P n = 2TtT

Para lograr que un sistema de segundo ordén,responda de una forma

eapecífica,es necesario ajustar el valor del coeficiente de
{
amortiguamiento para tal fin.Asl,cuando se requiere que la
respuesta alcance un valor final con la ausencia de
oscilaciones,el coeficiente debe ser mayor o igual a l;mientra s
más se aproxime a uno,menos lenta es la respuesta.Si se necesita
una respuesta rápida,y hay tolerancia de oscilaciones de la
misma, el coeficiente debe ser menor que uno. En este último
caso,el valor del coeficiente debe fijarse de forma tal que no
sobrepase el sobreimpulso máximo de s e a do.

68
Si el coeficiente de amortiguamiento es menor que cero,la
solución de la ecuación diferencial (3.22) es de la misma f o r ma
que aquella de los sistemas subamortiguados o sobreamorti­
guados,pero en este caso el término exponencial crece sin límite
a medida que el tiempo transcurre.Este comportamiento,de acuerdo
con la definición de estabilidad,corresponde a una respuesta
inestable y permite formular el s iguiente criterio de estabilidad
1(1
para un sistema de segundo ord én:Un sistema es estable si la
I '
parte real de las raíces (-~/r)' es un número negativo; en caso
contrario el sistema es inestable.

3.1.7 SISTEMAS LINEALES DE N-SIMa ORDEN. Estos sistemas se

representan por ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de
n ~ simo ordén con coeficientes constantes. La solución de estas
ecuaciones ) tiene caract~~ticas similares a aquella de las
ecuaciones de segundo orr en (Dependiendo de las ralces de la
ecuación característica,la'- solución complementaria esta constitu­
ida por una combinación de términos exponenciales, senoidales y
polinomiales). Por tanto, la estabilidad de estos sistemas puede
determinarse mediante la aplicación del criterio que acaba de
deducirse para los de segundo o ururn.Un sistema de n-simo
i
ot~n es
estable si la parte real , de todas las raices de la ecuación
característica es negativa,pués en este caso los términos
exponenciales tienden a cero a medida que el tiempo transcurre.

3.2 DINAHICA EN EL DOMINIO DE LAPLACE .

En esta sección,como en la anterior,se estudiará el comportami­
ento dinámico de algunos sistemas simples. En esta ocasión, sin
embargo, se empleará como herramienta matemática la transfq rmada
de Laplace.El empleo de ésta herramienta posibilita el ana l isis
de situaciones que en la sección anterior no fué posible
a b ordar,debido a que las técnicas matemáticas all í empleadas
conducen a un procedimiento relativamente laborioso.

69

 3.2.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA. Se conoce con el nombre de

función de transferencia,a la relación de las variables de
deeviación de salida y entrada de un sistema en el dominio de
Laplace.Un sistema de n-simo ordén se puede representar dinámica­
mente por una ecuación diferencial ordinaria lineal del mismo
ordén:

an d n Y'+an-1 d n - 1Y"+ ..... . +a1 dY"+ao Y-=bX- (3.27)

dt n dt n - 1 dt

Y-(t):Variable de salida o respuesta. X-(t):Variable de entrada.

Si el proceso se encuentra inicialmente en estado estacionario,al
tomar la transformada de Laplace de la ecuación (3.27) se
Ji "
obtiene:

y-es) = b =G(S) (3.28)

X"(S) anSn+an~1Sn-1+ ...... +a1S+ao

G(S) representa la función de transferencia del sistema y tiene

la ventaja de relacionar directamente las variables de salida y
entrada del mismo . Esta función qá 'una idea del comportamiento
dinámico del proceso,independientemente de la forma particular de
variación de la variable de entrada X - (t) (Ob s é r vese que en la
ecuación (3.28) no se indica la forma de variación de X" con el
tiempo).La ecuación (3.28) se representa gráficamente mediante el
siguiente diágrama de bloques:

X" (S)

Este diagrama establece que la func ión de transferencia G(S) ,en

el bloque, opera sobre la variable de entrada X - (S) ,dando como
1
resultado la variable de salida Y"(S).

En el caso de un sistema con dos e ntradas y una salida,la

ecuación (3.27) tiene la forma:

70
 an d n Y-+an-1 d n - 1 Y-+ ..... +a1 dY-+aoY-=b1X-1+bzX-z (3.29)
dt n dt n - 1 dt

Tomando la transformada de Laplace s e obtiene:

El diagrama de bloques correspondiente a esta ecuación se

presenta en la figura 3.16.

FIGURA 3.16 DIAGRAMA DE BLOQUES PARA LA ECUACION 3.29

1 ..
G1(S) y Gz(S) son las funciones de transferencia que relacionan
la variable de salida con cada una de las entradas.Este resultado
. permite obtener la respuesta del sistema,como la suma de las
respuestas parciales(la debida a cada variable de entrada
actuando aisladamente).

La dinámica de un sistema con dos entradas y dos salidas se puede

representar mediante las ecuaciones diferencial~s:

dy J
1 = a11Y-1 + a12Y-2 + b11X-1 + b12X-2
dt

dY-2 = a21Y-1 + a22Y-2 + b21X-1 + b22X-2

dt

Tomando la transformada de Laplace de estas ecuaciones y

resolviendo para Y-1(S) y Y-2(S) se obtiene:

71

Estas dos ecuaciones se pueden escribir en forma matricial de la

siguiente manera:

G11(S)= b~~S+(d~2b2~-a22b~~) G1Z(S)= b1zS+(a1zbzz-azzb1z)

peS) peS)

GZ1(S)= bZ1S+(az1b11-a11bz1) Gzz(S)= bzzS+(az1b1z-a11bzz)

peS) peS)

En los procesos con multiples variables de entrada y salida,estas

variables se relacionan mediante una matrtiz de transferencia.

3.2.2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LOS SISTEMAS DE PRIMER Y

SEGUNDO ORDEN. De acuerdo con la ecuación (3.6),cualquier sistema
de primer 0 t dén se representa dinlmicamente por la ecuación
diferencial:

Tomando la transformada de Laplace de esta ecuación y agrupando

términos se obtiene:

G(S) = y-eS) = Kp (3.30)

X-eS) TS + 1

Para una variación tipo escalón en la variable de entrada, la

respuesta en el dominio de Laplace es:

y-eS) = Xo. ~
S TS + 1

Donde Xo es la magnitud del cambio. Expandiendo en frac ciones

parciales y tomando la transformada inversa se llega a:

72

Que , es la respuesta característica de todo sistema de primer

,~
or,;r- ...

Los sistemas de segundo orgén se representan din&micamente por

.-'

ecuaciones diferenciales ordinarias de la forma:

T2 d2 y' + 20T dY' + Y' = KpX'

dt 2 dt

Tomando la transformada de Laplace de esta ecuación y agrupando

términos:

(3.31)

Que es la función de transferencia de todo sistema de segundo

..,
ordén .
C.

La dinámica de un sistema puede ser inherentemente de segundo

o ná~ ,como es el caso del manómetro de tubo en U,o puede resultar
, ~I
de este or;d~h como consecuencia del acople de dos sistemas de
primer ordéh en serie. Desde el punto de vista dinámico, este
acople puede ser de dos tipos:interactuante y no interactuante.

3.2.2.1 RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN NO INTERACTUANTES.

Para ilustrar el procedimiento de obtención de la función de
transferencia de este tipo de sistemas,se considerará el sistema
de nivel de líquido mostrado en la figura 3.17.La relación entre
la variable de salida (Z'2) y aquella de entrada al sistema
(Fo),se obtendrá ~ sumien<iP que el área seccional de los tanques
es uniforme y el flujo de salida de éstos es turbulento.

Del ancilisis dinámico de cada uno de l os tanques, se llega a la

conclusión que la dinámica del primer tanq u e es completamente
independiente de la del s e gundo.Lo contrari o ,sin embargo,no es

73

.1
valido.Esta forma de relación dinámica es la característica
fundamental de todos los sistemas no interactuantes.

Fo

FIGURA 3.17 SISTEMA DE DOS TANQUES NO INTERACTUANTES

Ecuaciones que representan la dinámica del tanque 1:

Fo - F1 = A1
-dZ1
-
F1 = K:f1.(Z1

dt

Ecuaciones que representan la dinámica del tanque 2:

F1 - F2 = A2 .dZ2 F2 = K:f2.(Z2
dt

Reemplazando, en los balances de material,Fi y F2 por sus

· respectivaa--e.xpresiones,linealizando las ecuaciones resultantes y

tomando la tr~nsformada de Laplace se llega a:

Z-2(S) - Kp2
F-1(S) T2S+1

Del producto de estas dos expresiones se obtiene la función de

transferencia del sistema:

Z-2(S) = 1 Kp 2 (3.32)
F-o(S) T1S+1 Tz S+1

74
 Esta expresión corresponde a l a función de transferencia de un
sistema de segundo ordén. Si la constante de tiempo del primer
tanque difiere de la del segundo,las ralces del deDominador del
lado derecho de la ecuación (3.32),son reales y diferentes.Si las
constantes de tiempo son iguales, las ra f ce s son reales e
iguales. Esto quiere dec ir que la respuesta de los sistemas no
interactuantes es siempre sobre o cr{ticamente amortiguada.

El resultado obtenido para dos sistemas de primer ordén no inte­

ractuantes,puede generalizarse a n sistemas; la función de
transferencia para cada sistema es:

Y-leS) = Kl Y·2(S) = Y·n(S) = ~

X-o(S) T1.S+1 Y-leS) Y-n-1.(S) TnS+1

• I
11 La función de transferencia del sistema total y su respec tivo
diáftrama de bloques son:

n
Y~n(S) = 11: Kj. (3.33)
X'o(S) j =1. TjS+1

~ Kl I I K2
~ ....... --~I Kn ~Y- n( S)

X - o ( S ) _T_1._S_+_1-11 y - 1. ( S) 1....._T_2_S_+_1--l1
L...I
y - n-1. (S) _T_nS_+_l-11

L....I

FIGURA 3.18 DIAGRAMA DE BLOQUES PARA N SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

NO INTERACTUANTES EN SERIE
/

3.2.2.2 RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN INTERACTUANTES.La

función de transferencia de este tipo de sistemas se obtendrá con
base en el sistema de nivel de líquido mostrado en la figura 3.19

En este caso, a diferencia del anterior, la disposición de los

tanques es tal que la respuesta del primero (F1. o Z1.) depende de
la del segundo (F2 o Z2) y vic e s a.Es decir,el efecto dinámico
entre los dos sistemas es mu tuo.

75
 Fo

I,

i
L
1

FIGURA 3 _19 SISTEMA DE DOS TANQUES INTERACTUANTES

Para cada tanque existe una ecuación de balance de material y una

relación flujo a nivel de líquido.Las ecuaciones de balance son
las mismas de los tanques no interactuantes; la relación fluj o ­
nivel para el primer tanque es:

Linealizando:

Kp1 = 2(Z1e-Z2e)1 / 2
Kf1

Para el segundo tan9.ue la relación es:

Substituyendo F-1 y F-2 en las ecuaciones de balance de

material,tomando la transformada de Laplace,y resolviendo " simul­
taneamente las ecuaciones resultantes,para eliminar Z-1(S),se
llega a:

ZI 2 (S) = Kp 2
F-o(S) T1T2s z + (T1+T2+A1Kp2)S+1

Esta es una función de transferencia de segundo ordén y se

diferencia de aquella de los sistemas no interactuantes en el
término A1Kp2 del coeficiente de S.El grado de interacción entre
los sistemas es proporcional a la razón de la menor a la mayor
capacidad.Si esta razón es menor que O,l,se puede a sum i r que l os
sistemas son no interactuantes .

76
 Para apreciar de una manera cuantitativa,el efecto de la
interacción sobre la respuesta de un sistema, puede considerarse
la situación particular en la cual los dos tanques tienen la
misma constante de tiempo (T l. - T2 = T) Y área de sección
transversal (Al. = A2 = A)

La función de transferencia que relaciona los flujos de salida y

J l JI" I entrada en el sistema no interactuante es:

F'2(S) = ,1
, .
F-o(S) (TS+l)2
J

Para el sistema interactuante la función es:

F'2(S) = 1
F-o(S)

Factorizando el denominador de ésta ecuación:

F'2(S) = 1
F-o(S) (O,38TS+l)(2,62TS+l)

Según esta relación,la funciÓn de transferencia de los dos

sistemas interactuantes es equivalente a la de los mismos dos
sistemas si no fuesen interactuantes, pero con sus constantes de
tiempo efectivas modificadas (la constante de tiempo para cada
tanque aislado es T).El efecto de la interac ción es cambiar las
constantes de tiempo de cada tanque.

La variación del flujo de salida,como respuesta a un cambio esca­

lón unitario en el flujo de entrada es:

F-2 = l-(l+t/T)e- t / T

Para los sistemas no interactuantes,y

I
F-2 - 1 + O,17e- t /o .3BT - 1,17e-t/2.B2T

77
 Para los sistemas interactuantes. Las dos últimas ecuaciones se
grafican en la figura 3.20.Como puede verse,la respuesta del
sistema interactuante es más lenta que la del no interac-
I .
tuante.Este resultado puede interpretarse f 1Slcamente de la
siguiente manera. Cuando los dos sistemas se perturban con una
función escalón de la misma magnitud,el flujo de salida del
primer tanque se incrementa en ambos. Sin embargo,este flujo 8s,en
todo momento,mayor en el sistema no interactuante que en el
interactuante, debido a la resistencia ofrecid"" por el nivel de
liquido del segundo tanque en el último de l os sistemas.Por esta
razón, este nivel ascenderá más lentamente en el sistema
interactuante.

1.0

0.8

Nd~ n1eraCluanle4
-o 0.6
1L
........

-N
1L DA
\
0.2

-'­
l' 2 3
t / r

FIGURA 3.20 EFECTO DE LA INTERACCION SOBRE LA RESPUESTA DE DOS

TANQUES CON PERTURBACION ESCALON.

3.2.3 RESPUESTA DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR. La dinámica de un

sistema de n-sima ~él:l se representa mediante la ecuación
diferencial ordinaria lineal:

an dnY-+an-l dn-1Y-+ ..... +a1 dY-+aoY- - bm dmX-+ .... +boX­

dt n dt n - 1 dt dt m

a~,b~ :Coeficientes constantes

Y- :Variable de salida o respuesta X- :Variable de entrada

C' C
1 ­
78
Tomando la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación y
resolviendo para la razón de la variable de salida a la de
entrada se obtiene:

( Y-(S)=G(S)= bmSm +bm-1Sm-1+ ..... +b1S+bo (3.34)

/ ! , X-(S) , , anS n +an-1S n - 1 + ..... +a1S+ao
( - -L T '1 '~ ,., 1) <' ) (r ,1 t q

El polinomio del denominador del lado derecho de la ecuación y

aquel que representa la ecuación caracteristica de la ecuación
diferencial son ide'nticos; por tanto sus ralces deben ser las
mismas. Las raíces del denominador (valores de S para los cuales
G( S) es infinito) se denominan polos de la función de transfe­
rencia,en tanto que las del numerador (valo re s de S para los
cuales G(S) es cero) son los ceros de esta función.

Factorizando numerador y denominador de la ecuación (3.34):

\- I ¡ts ll )

G(S) - b m (S-21)(S-22) ....... (S-2m)

an (S-P1)(S-P2) ....... ( S-Pn)

v' ( í •
2i: Ceros de la función de transferencia.Pi: Polos de la función
de transfrencia.La respuesta del sistema,en el dominio de
Laplace,para una perturbación escalón unitaria es:

= B{S-Z1)(S-Z2) . . . . . (S-Zm)
. -. , (3.35)
S(S-P1)(S-P2) ..... (S-Pn)
, I

B=bm/an

Teniendo en cuenta que, en general, el denominador de la ecuación

(3.35) esta constituido por factores con polos re ales y polos
complejos conjugados,al expandir en fracciones parciales y tomar
la transformada inversa se llega a: ( /

. I 1 I.
k r
Y-(t)=Co + ¿ Cjexp(pjt) + 2 ¿ djexp(ajt)sen(ejt+~j)
j=1 j=1

k+ 2r=n
El comportamiento de los té r minos exponenciale s y exponencial­
senoidales depende exclusivamente de l a part e real de los po los

79

 de la función de transferencia; la magnitud de los coeficientes

(Co,Cj,dj) depende tanto de los ceros como de los polos.Con base
en esto se deduce que:
- La forma de la curva de respuesta y la estabilidad dependen
/
unicamente de los polos de la función de transferencia.Para
que un .sistema sea estable es necesario que la parte real de
todos los polos sea negativa.
- La curva efectiva o específica de la respuesta, depende tanto de
los ceros como de los polos.

La ganancia de estado estacionario de un sistema de n-sima ordén

puede calcularse de una manera rápida a partir de la función de
transferencia del mismo. Expresando la función dada por la
ecuación (3.34) en términos de constantes de tiempo:

G(S) = Kp(TZ1S+1)(TZ2S+1) ..... (TzmS+l) r'

(TP1S+1)(TP2S+1) ..... (TPnS+l)

Tomando el límite de esta expresión cuando S ~ o:

r
Lim G(S) = Kp
S~ O

Aplicando éste resultado a la ecuación (3.34):

Kp = Lim bmSm+bm-¡Sm-l+ ..... +bo = ba

S~O anS n +an-1S n - 1 + ao ao

1 I
I
3.2.4 ATRASO POR En los sistemas hasta aqul
TRANSPORTE.
analizados se ha asumido que cualquier cambio en una variable de
entrada afecta inmediatamente las variables de salida; sin
embargo, ésta no es la situación más fr e c uente en los proce s os
químicos.En los sistemas de flujo,normalmente,se presenta un
atraso de la respuesta,como consecuencia del transporte de
material. En el sistema mostrado en la fisura 3. 21a, un liquido
I . /
fluye através de una tuberla aislada termicamente con un áre a de
sección transversal uniforme Ao y longitud L,a un caudal
constante F. Se puede a s umk que la cap a c idad calorífica de las
t . (
80
paredes del tubo es despreciable y que el flujo es tipo pistó n.La
densidad y capacidad calorífica del líquido también son
constantes.

( . T' 1
T01-To.
F-¡ ~-~ F
To ~--~~~
, , ,~
, ~, ~~~
. T
L---­
O Tm t
a- b-

FIGURA 3.21 SISTEMA CON ATRASO POR TRANSPORTE

.1

Bajo condiciones de estado estacionario la temperatura de salida

debe ser igual a la de entrada,~~ea que

T - TOe

Si en un momento determinado la temperatura de entrada cambia

repentinamente de TOe a T01,en ese mismo instante la temperatura
de salida aún conserva el valor de Toe,y permanecerá en éste el
tiempo que requiere un elemento de fluido para ir de la entrada a
la salida (Tm). Una vez transcurrido este tiempo, cambia
/ .
instantaneamente a T01.En la figura 3.21b se representa
I
graficamente la dinámica de este sistema.

Al tiempo Tm se le denomina tiempo muerto o tiempo d e atraso por

transporte.

Tm = Volumen de tubería =L

Flujo volumétrico
v
v: velocidad lineal.La relación matemática e n tre T y To es:

Tomando la transformada de Laplace y aplicando e l t eorema de

traslación de una función se ll e g a a la siguiente función de
transferencia:

81
 G(S) = T'(S) = exp(-TmS) ( 3.36)
To' (S)

Para incluir el efecto del atraso por t ransporte en la dinámica

de un proceso, basta con tener e n cuenta que este tipo de atraso
es no interactuante con el respectivo atraso capaci ~ ivo. A8 {,la
función de transferencia de un sistema de primer or n c on atraso
~
por transporte es:

G(S) - 1 exp(-TmS)
TS+l 1

3.3 APLICACIONES.
3.3.1 En la fi ~ra 3.22 se muestra un tanque en el cual se
precalienta un líquido mediante la circulación de vapor por una
chaqueta. Considerando la masa de líquido en el tanque como
sistema, obtener las funciones de transfe rencia que relacionan las
variables de salida y entrada.

Fo
To
I +
VAPOR
t
CONDENSADO
F,T
,
FIGURA 3.22 TANQUE PARA CALENTAMIENTO DE UN LIQUIDO

Variables de salida o respuesta:F,Z,T

Variables de entradª:To,Tv (temperatura del vapor en la chaque­

ta) , Fo.

Para plantear las ecuaciones que c onducen a las func iones de

transferencia requeridas,se harán l as siguientes s uposic iones

s implifi can t e s:

82
- La masa de la pared del tanque es despreciable.
- La temperatura del . vapor en la chaqueta es uniforme.
La Densidad, capacidad calorífica y coeficiente de transfe ­
rencia de calor son constantes.
- Cambios en el área de transferencia de calor y p~rdidas de
dalor a los alrededores son despreciable s .
- La evaporación del líquidO es despreciable.

Balance de energía~ \

= oAo Cp
oFoCpTo - oFCpT + UA(Tv - T)
1 ­ dZT
dt

En esta ecuación se tienen tres variables de salida (F, T Y

Z),requiriendose por tanto plantear dos ecuaciones adic t o na­
les. Para el caso de flujo laminar, el balance de material y la
ecuación de energ{a para flujo son:
1

Fo - KfZ = Ao dZ

dt

Linealizando los términos no lineales de la primera ecuaci ón

(FoTo, FT y ZT), tomando la transforméída de Laplace de todas las
ecuaciones,y combinando adecuadamente las expresiones resultantes
se llega a:

Kl. T-o(S)+ Kz T-v(S) + K3 F-o(S) (3.37)

Tl.S+l Tl.S+l ( Tl.S+1)

Z - (S) = K:!1 F"o(S) (3.38)

TzS+l
"
Kl. = QCEEOa Kz = !.lA " Ks - OCp(To/ij!l-Te )
oCpFo... +UA oCpFOe+UA oCpFOe+UA

K4 = l/Kf Tl. = oCpV T2 = Ao/ Kf

o CpFoe+UA

Las ecuaciones (3.37) y (3.38) se pu e d en expresar me d i a nte la

matriz de transferencia de la siguient e manera:

83
 T-o(S) /
T-v(S)
F-o(S)

3.3.2 En el sistema de la figura 3.22 se introduce un termómetro

con el fin de medir la temperatura del líquido que se encuentra
en el tanque.Obtener la función de transferencia que relaciona la
lectura del termómetro a los cambios en la temperatura de la
corriente de entrada y del vapor.

Una variación de la temperatura,bién sea de la corriente de

entrada o del vapor,afecta la temperatura de la masa líquida e n
el tanque, y ésta a su vez afecta la respuesta del termóme­
tro.Desde el punto de vista del balance ene r gtt ico del líquido,l a
transferencia de calor de éste hacia el termómetro puede
/
considerarse despreciable,comparada con los demas términos.El
sistema puede entoncés, considerarse constituido por dos sistemas
de primer ordén no interactuantes (se desprecia la interacci ón ).

Respuesta de la. masa líquida en el tanque a variaciones en To o

Tv:

T~S+l

Respuesta del termómetro a cambios en To (se asume que Tv

permanece constante):

T~t(S) = K~ 1 T-o(S)
T~S+l TsS+l
TS = mCp/hoAt
Respuesta del termómetro a cambios en Tv (se asume que To es
constante):

84

 Respuest.a cuando . las dos variables de ent.rada var{an simul t.a­

neament.e:

, ,
T-o(S)+ K2 1 T-v(S)
T~S+l TsS+1

3.3.3 En la figura 3.23 se esquemat.iza una sección de una

columna de platos. La columna es empleada para remover un gas
soluble de una corriente de aire.La operación se lleva a cabo con
agua que fluye en contracorriente al aire.

L,Xn+2 ,..-l---------1., V, Yn+ ~

L,Xn+~ ~------~.,V,Yn

L,Xn V,Yn-~

L:Flujo molar líquido V:Flujo molar gaseoso

X,Y: Concentración en fracción mol

!
FIGURA 3.23 SECCION DE UNA COLUMNA DE PLATOS.

Para saber en que forma var{a la concentración de las corrient.es

líquida y gaseosa,como consecuencia de cambios en la
/
concentración del gas soluble a la ent.rada,se harán las
siguientes simplificaciones:
- La concentración de gas soluble en el aire de entrada es
baja;por tanto, las variaciones del flujo molar líquido y
gaseoso,a lo largo de la torre,se pueden despreciar.
- La temperatura y presión total son constantes y uniformes a lo
largo de la columna.
- Los platos operan idealmente.Es dec ir,en cada plato el
líquido retenido está en equilibrio con el vapor,o lo que es
equivalente, la eficiencia de pla to e s de 100%.

85
 I
E;' analisis dinámico que se presenta a continuación cubre
J'nicamente tres platos de la columna. Con el fin de tener una
si tuación análoga a la de la columna entera, en cuanto a sus
variables de entrada y salida,se determinará en que forma
responde Yn+2 a cambios en Yn-1,permaneciendo constante Xn +3.

Teniendo en cuenta que las moles de gas (aire-soluto) retenidas

en un plato son despreciables comparadas con aquellas del
liquido,el balance de material para el soluto en el plato n es:

LXn+1+VYn-1-LXn-VYn = M dXn (3 .39)

dt

M: Moles de líquido retenido en el plato.

Para los platos n+l y n+2 se pueden obtener expresiones
similares. Estas tres ecuaciones contienen s eis incognitas,sie n do
por tanto necesario plantear tres ecuacione s adicion a les . Estas
ecuaciones corresponden a las relaciones que expresan el
equilibrio de fases en cada plato.Para facilitar el tratamiento
matemático del modelo,se asumirá que estas relaciones son de la
forma:

Yn = KXn

K es función de la presión y la temperatura. Reemplazando Yn de

esta última ecuación en la ecuac ión (3.39) y expresando en
variables de desviación:

X-n(S) = ~X-n+1(S) + ~Y-n-1( S) ( 3 . 40 )

TS+l TS+l

K1 = L¡(L+KV) K2 = V¡(L+KV) T - M¡(L+ KV)

Las ecuaciones para los platos n+l y n+ 2 s on :

X-n+1(S) =
~X-n+2(S) + ~X - n( S) (3.41)
TS+l TS+ l

K3 = KV¡(L+KV)

86
 X-n+2(S) = ~X-n+~(S) (3.42)
TS+1

Desde el punto de vista dinámico, los platos interactuan

I
mutuamente entre si.Resolviendo simultaneamente las ecuaciones
(3.40),(3.41) y (3.42):

X-n+2(S) = K2K3 a Y-n-~(S)

(TS+1)(Tasa+2TS+1-2K~K3)

Reemplazando X-n+2(S) = Y- n +2(S)/K,en la última ecuación se llega

a:

Y-n+2(S) = KK2K3 a Y-n-~(S)

(TS+1)(Tasa+2TS+1-2K~K3)

3.3.4 La temperatura de un baño líquido se mide mediante el

empleo de un termopar con pozo.Obtener la función de
transferencia que relaciona la respuesta del termopar a la
temperatura del líquido.

PELlCULA ~
concklctonl FL U 100
INTERNA ; T

~
T I

t---~) " I
o
o
­

,/ ~ ~"'i Itl..:ia
par e d de I p e I i e u La r
ter m&pozo
PaIC termopo;"""'­
PELlClLA E)« TER NA

a b

FIGURA 3.24 SISTEMA DE TKRHOPOZO y su RESPECTIVA DISTRIBUCION

DE TEHP~&'\TURA.

En la figura 3.24b se presenta la distribución de temperaturas en

'/ji Y\...L,
el termopozo, a _ -:endo que la res istenc ia a la transferenc ia de
calor en la pared del pozo es despreciable (material de alta
conduc t iv idad) .

- - -- ----- R7
Balance de energfa en la pared del pozo:

hoAo(T-Tp)-h1A1(T p -Tt) = mpC pp dT p

dt

El subíndice p se refiere a la pared del pozo.Balance de energía

en el termopar:

mtCpt dTt = h1A1(T p -Tt )

dt

Tomando la transformada de Laplace de est a s ecuac iones se

obtiene:

Tp(S) = Kp1. Tt(S) + Kp2. T(S) (3.4 3 )

T~S+l T1S+1

I:t:.eS)
Tp(S)
= n~S+l
1 , (3.44)

T~ = mpCpp , Tz = h1A1
m:t:.Cp:t:.. Kp1 = h1A1. ,
hoAo+h1A 1 hoAo+h 1A1

Kp2 = hoA Q
h o Ao+h 1A1

Despejando Tp(S) de la ecuación (3.44) y substituyendo en la

ecuación (3.43):

Tt(S) = 1
[T~T2/(1-Kp1)JSz + [(T~+Tz)/(l- K p~)]S + 1

Los parámetros dinámicos de esta última ecuación s on:

T = (mtC p tm p Cpp )1/2 ~ =1 ( IDpCpp+mt Cpt)h1A1+IDtCpthoAo

(h1A1hoAo)~/z 2 (mpCppmtCPth1A1hoAo)~ /2

Las expresiones que definen la constante de tiempo y el

coeficiente de amortiguamiento
de la re spuesta de un
termopozo,indican que la forma de ésta/depende de las prop iedades
•
y especificaciones geometri cas del termopar y la pared del
,
pOzo,aSl como de las propiedades de l o s fluidos localizados
dentro de éste. Cuando las propie dades de l f l u ido que va en el

88

interior del pozo, hacen que la correspondiente resistenc ia sea

despreciable,el termopozo se comporta como un sistema de primer
/'\
ordén.

3.3.5 A un tanque agitado entra una corriente líquida a una

temperatura To. Con el fin de reducir la temperatura de esta
corriente ,por la chaqueta del tanque se introduce agua a una
temperatura Teo.Si los flujos se mantienen constantes,determinar
como varia la temperatura de la corriente efluente a cambios en
las variables de entrada.

Variables de entrada: To,Teo Respuesta:T

Suposiciones simplificantes:
- El agua que circula por la chaqueta está perfectamente
mezclada.
- La capacidad calorífica de la p a red interior de la chaqueta es
despreciable.
- Perdidas de calor a los alr ededores son desprecia ble s ;
coeficiente de transferencia de calor, densidades y capacida­
des calor if icas constantes.
/. i
I '/
•J
) ( ,
1"
W (masajt)
To í·
f
- r,
.--­ -

McL Te

We(masajt)
Teo L
I T

FIGURA 3.25 SISTEMA PARA LA APLICACION 3.3.5

Bajo las anteriores suposiciones la dinámica del proceso se puede

representar por las siguientes e c u aci o nes :

WCp(To-T)-UA(T-Te) = MCp dT (3 .45 )

dt

89
 WeCpe(Teo-Te)+UA(T-Te) - MoCpo d To ( 3 .46)
dt

M: Masa de liquido en el tanque. U: Coeficiente global de

transferencia de calor. A: Area de transferencia de calor.El
subindice c se refiere al agua en la chaqueta.

Las ecuac iones (3.45) Y (3.46) representan la dinámica de dos

sistemas de primer ordén.la relación entre estos sistema s es tal
que, la temperatura de uno de ellos depende de la del otro y
viceversa. Se trata por consiguiente de dos sistemas
interactuantes.Para el caso de perturbaciones en la temperatura
del líquido que entra al tanque (cambios en To unicamente),las
dos últimas ecuaciones,en términos de variables de desviación y
en el dominio de Laplace,se convierten en:

T-(S)::: K~ T-o(S) + K2 T-e(S) (3.47)

T~S+l T~S+l

T-o(S) ::: K~ T - (S) (3.48)

T2S+1

T~ ::: MCp/D~ K~ ::: WCp/D~ K2 ::: UA/D~

K3 ::: UA/D2 D~ ::: WCp+UA

Reemplazando la ecuación (3.48) en la (3.47) se obtiene:

T"(S)::: KJ(T2S+1l T-o(S)

(T~S+1)(T2S+1)-K2K3

Para perturbaciones en la temperatura · del agua que entra a la

chaqueta (cambios en Teo unicamente),de las ecuaciones ( 3.47) y
(3.46) se obtiene:

T - (S)::: K2 ( 3 . 49)
T~S+l

(3.50)

90

 Reemplazando la ecuación (3.50) en la (3.49) se obtiene:

T-(S) = K2K4 T - co(S)

(T~S+1)(T2S+1)-K2K3

3.3.6 Para el sistema que se muestra en la figura 3.26

obtener,en el dominio de Laplace,la r e s puesta de la temperatura
de la corriente efluente (T) a cambios en la temperatura del
vapor (Tv) y el flujo F~.Las p{rdidas de calor a los alrededores
pueden considerarse despreciables. Los tanques tienen la misma
área de sección transversal (Ao) y el flujo es laminar.

To To
Fo 1r----F~

VAPOR
2
Tv COND.

3
F,T

FIGURA 3.26 SISTEMA PARA LA APLICACION 3.3.6

· ¡•
La temperatura de la corriente que sale del tanque tres es
afectada por la temperatura y flujos de las corrientes que salen
de los tanques uno y dos.De la aplicación de un balance de
energía en el tanque uno se obtiene:
T J ~ ( S) = K ~_ .

T ·v( S) T~S+l

K~ = UA/(oFoCp+UA)

91

De un balance de material en el tanque dos, s e obtiene la r e lación

entre los flujos de entrada y salida en éste tanque.

FJz{S) - 1
F" ~ ( S) TZS+ 1

TZ ::: Ao/KfZ
La aplicación de un balance de energía en el tanque tres, conduce
a una ecuación que contiene las variables de salida F,T y Z.Esto
implica que es necesario plantear dos ecuaciones adicionales para
completar el modelo. Estas ecuaciones son:

(3.51) F-(S) - 1 (3.52)

F " Z ( S ) T:3 S+ 1

T:3 =
Ao/Kf

Después de linealizar los términos FT y ZT de la ecuación de

balance de energia del tanque tres,y resolver ésta simultaneamen­

te con las ecuaciones (3.51) y (3.52) se obtiene:

T-~(S) + K:3
T4S+1

T4 = Va/Fa K:3 = (To-Te)/Fa

T"(S) = Kz Kl T"v(S) + K:3 1

T4S+1 T~S+l T4S+1 TzS+l

3.3.7 El análisis dinámico de procesos que involucran el f luj o y

almacenamiento de gases,se facilita grandemente si el mismo se
efectua en términos de volumen estándar,ante s que en términos de
masa o moles.

En el sistema de la figura 3.27,un compresor suministra gas a una

presión Ps a un tanque de volumen V.El gas es descargado,a través
de una válvula,a una presión pz,variable con el tiempo.En este

92

caBO,el volumen estándar ee puede definir como el volumen a la

temperatura del gas en el recipiente y preE3ión atmosferica.

1---01'0-.... , .
v
JI.

FIGURA 3.27 AU!ACHNAHIENTO DE GAS EN UN TANQUE.

Si A proceso de acumulación del gas en el tanque es

iSdt~~ico, el volumen estándar de gas en el mismo en cualquier
momento es (V/Po)(dP/dt);Po es la presión atmosferica.La ecuación
de balance de material es:

F1 - F2 = (V/Po)(dP/dt) (3.53)

F1 y son los flujos de gas que entra y sale en volumen

F2
estándar por unidad de tiempo.Si la caída de presión a través de
la válvula de entrada no es muy grande,

Linealizando F1

F"1 = P"s - P" = pOs P­

2/\P./F1. R

R : Resistencia;/\P e de presión a través de la válvula en

estado estacionario.
El fl~jo de salida está dado por la expresión:

F-2 = P- - P-2 = P- - P-2

2/\P2./F2. R1

Escribiendo la ecuación (3.53) en variables de desviación y

substituyendo F-1 y F-2 se obtiene:

93

 • (V/Po) (dP~/dt) + P" = R~ pOs +

R~+R

Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación, se

llega a las funciones de transferencia que relacionan la variable
de salida (P) a las variables de entrada (PS,P2).

P"(S) = R~/(R+R~) p OseS) + R/(R+R~) P~2(S)

TS+l TS+l

T - V/Po
(R+R~) /RR~

En general los flujos de entrada y salida son fun c ión de la

presión en e 1 tanque y las pre siones de suministro y salida.
Aprox imando el flujo de salida a los té rminos lineales de una
expansión en serie de Taylor s e ti ene:

P~ + aF21 P2~ ( 3 . 54)

ap21p2Q

Las derivadas parciales se pueden evaluar de un gráfico de F2

contra P a P2 constante y un gráfico de F2 contra P2 a P
constante. Los valores de las derivadas son la pendiente de la
linea tangente a la respectiva curva en el punto de estado
estacionario. Estos gráficos se construyen a pa rtir de dat os
experimentales.

Para gases que fluyen en el r ég imen sónico, el flujo e s f u nc i ón

I
unicamente de la presión aguas arriba. Por tanto,si la r azón P~ /P
es menor que la relación de presiones criticas,la segund a
derivada parcial de la ecuación(3.54) es cero.En la fi gu ra 3 .28
se presenta una curva tlpica de vari ac ión de F2 (en vo lume n
estándar por unidad de tiempo)con P;la pe ndiente de la t angente a
esta c u rva,en la región de flujo s ónico e s constante y pasa a
través del orüié n, l ue go ( aF2/ ap ) = P",/F2"'.

94
 .-
~ ~~----------~~
r'
~,
1&.
Ee.O" DE ,.
'LU~ SO leo

P2. p.
PRESION EN EL TANQUE, P

FIGURA 3.28 CURVA TIPICA DE VARIACION DE F2 CON P A P2 CONSTANTR

El analisis anterior también se puede aplicar al flujo de

entrada.

Si la acumulación del gas en el recipiente se ajusta a un proceso

adiábatico,la ecuación de balance de material debe combinarse con
la siguiente relación para una expansión o compresión adiábatica
reversible.

p/on = B = cte
n : Relación entre la capacidad calorifica a presión constante a
aquella a volumen constante.

oV = Vp1/n/B1/n (3.55)

Balance de material.

F2 - F1 = d (OV) (3.56)
dt

ó: Densidad,en volumen estándar por unidad de volumen del tanque.

Reemplazando la ecuación (3.55) en la (3.56):

F2 - F1 = (5V/nP) (dP/dt)
95
para comportamiento de gas ideal,

o = PIPo
3.3.8 En la aplicación 2.2.8 obtener la función de transferencia
que relaciona la concentración de salida del líquido a las
variables de entrada,para el caso en el cual el proceso opera de
una forma tal que la presión de suministro P~,de descarga (PD),en
el tanque y el separador son constantes. Puede asum i rse que los
cambios en la presión de suministro del compuesto puro (PA),son
tales que no afectan en forma significativa el flujo de entrada
de este compuesto. También puede asumirse que el flujo molar del
gas y el líquido no se afectan significativamente por el gas
disuelto.

Con las condiciones arriba establecidas,el modelo desarrollado en

la aplicación 2.2.8 se simplifica,quedando el proceso descrito
por las siguientes ecuaciones:

(3.57)

(3.58)

(3.59)

(3.60)

Substituyendo NJ A en las ecuaciones (3.58) y (3.59) y tomando la

transformada de Laplace de las ecuaciones resultantes y de la
(3.57) se obtiene:

C-A~(S) = F1/F2 CJAO(S) + Fo/(RTF2) P-A(S) (3.61)

T1S+1 T~S+l

CJA(S) = F2!(F+AKA) C J A1(S) + AKA!(F+AKA ) C-AL( S ) ( 3 . 62 )

T2S + 1 T2S+1

C-AL(S) = AKA!(AKA+FL ) CJ A(S ) (3 .63 )

TsS+l

T~ - V!F2 T2 - Vo! {F+AKA )

96
 Resolv iendo l as ecuacione s (3.61) a (3.63) simul tane amente se
l lega a la siguient e e xpre s i ón para l a concen t raci ón d e sa l ida de
la corriente líquida.

C ~AL(S )= Kp1 .C ' AO ( S) + Kp2 P'A ( S )

(T1S+1) (T 2S2+20TS+1) ( T1S+1) (T2S2+20TS+l )

T = VaVL 20T = Va( FL+AKA ) +VL (F+AKA )

FFL+AKA( F+FL) FFL+AKA F+FL )

Kp1 = F1AKA Kp2 - FoAKA

FFL+AKA(F+FL) RT [ FFL+AKA( F+FL )]

BIBLIOGRAFIA.

STEPHANOUPULUS GEORGE . Chem ic al process c ont rol.Pr int ice Ha l l ,­

1984 ,694p.

SHITH CARLOS A. ,CORRIPIO ARMANDO B . Pri n ciples and p r a ct ice of

automatic p rocess cont rol. John Wiley & Sons, 1985 ,61 4p .

WEBER THOHAS W. An int roduction to proce s s dynami cs and

c ontro l.John Wile y & So n s,1973 ,434p .

HARRI OT PETER. Pro cess cont r ol .Hc Gra w Hill, 1960 ,365p .

/ COUGHANOWR DONALD R. , KOPPEL LOWELL B . Proces s systems analys i s

and cont r ol. Mc Gra w Hill , 19 65 , 49 1p.
SEBORG DALE E.,EDGAR THOMAS F . ,HELLICHAMP DUNCAN A. Process
dynami cs a n d con tro l. J ohn Wil ey a nd sons,1989, 717 p.

97

 4. COMPORTAMIENTO DE SISTEMA DE CONTROL RETROALIMHNTADO

En la primera unidad se presentó,de una manera muy general,la

forma en la cuál opera un lazo de control retroalimentado. Allí
mismo se estableció que. este lazo lo conforman el pro c eso, un
sensor-transmisor,un controlador
un elemento final de
y

control.De estos elementos,el único que se ha estudiado

detalladamente hasta este punto es el primero.El fin de esta
unidad es considerar los aspectos más relevantes de los restantes
elementos,con miras a poder analizar la respuesta transito ri a, y
posteriormente la estabilidad,de un sistema de control
retroalimentado.

4. 1 ELEMENTOS DE UN SI STEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO.

En la primera unidad se definió el esquema de un sistema de
control retroalimentado (fig 1.4),con base en el an~lisis
realizado para el control de nivel de un tanque con flujo por
gravedad. En la figura 4.1 se presenta esta configuración, orga­
nizada más adecuadamente a los fines de esta unidad. A
continuación se presenta una breve descripción de la operación
del sensor-transmisor, controlador y válvula de control,llegando
finalmente a determinar sus funciones de transferencia.

+ - - -----1 CON'11OLADOR t-----l I----r­- > Y

L . - -­ ------i SENSGlR-TRANSMI S®R 1 - - - - --;-----'

',r I 'I')'\,{¿ Q~ ~'( rr ~
d \ '" , -
;. N.o Y I{('· \'\f re I

, . 1 \ 1" ,( ..,. ,L f\ (,
' ''('' . '( ". ~'f""lJ rl~tr " r w,( .

FIGURA 4.1 ESQUEMA GENERAL DE UN S I STEMA DE CONTROL

RETROALIHENTADO .

98
 4.1.1 SENSOR-TRANSMISOR. Los sensores son dispositivos que Be
encuentran en contacto directo con las condiciones de
( , proceso,detectando el valor de las variables que se debe n
medir. Puesto que los valores medidos por un sensor determinan la
acción a seguir en el control de las condiciones deseadas de un
proceso,estos valores deben reunir algunas condiciones de calidad
que hagan exitoso el uso del elemento. Las características que
determinan esta calidad son:
- Exactitud.Es el grado de conformidad de una me dida a un valor
verdadero o estándar.La exactitud de un instrumento se mide
en términos de un porcentaje de error .
- Reproducibilidad. Es la capacidad que tiene un elemento
para~bajo las mismas condiciones, indicar la misma medida en un
periódo de tiempo dado.Esto significa mantener un porcentaje
de error constante.
- Sensibilidad. La menor magnitud de cambio de la variable medida
.
a la cual puede responder adecuadamente un instrumento.
Velocidad de respuesta.Es una característica dinámica de l
T
instrumento;indica la rapidez a la cual éste responde a
variaciones en el valor real de la variable medida.

Los sensores más comunmente encontrados en los procesos químicos

son aquellos empleados para la medida de flujo,temperatu­
ra,presión,nivel y concentración.En la literatura (1),(2),(3),
(4),(5),(6),(7),(8),(9),se detallan ampliamente las caracterí s ­
ticas,principios de funcionamiento y criterios de selección de
estos elementos.

La función del transmisor es convertir la sefial emitid a por el

sensor,en una sefial (neumática o eléctrica) que pueda s er
transmitida a un controlador,un receptor indicador,o una combi na­
ción de éstos. En la operac~ón de un transmisor, es corri ente el
empleo de los términos intervalo de operación, inte rvalo de
./ trabajo (span) y cero. El inte r v a lo de o pera c ión correspo nde al
,
intervalo de valores de la v ar i ab l e medida para e l c ua l s e d i sefio

99
el equipo. Así, un transmisor de temperatura puede operar e nt re
100QF y 300QF (intervalo de operación 200QF). El intervalo de
trabajo corresponde a aquellos valores de la variable que
espec{ficamente se desea medir. Continuando con el transmisor de
temperatura, el intervalo de trabajo puede ser de 200QF a
250QF.Finalmente,el cero es el mínimo valor que se desea medir de
la variable.Para el transmisor en cuestión el c e ro es 200QF.

No obstante la sefial de salida de un transmisor depende, de la

casa fabricante,la sefial típica de un transmisor electrónico es
4mA-20mA y de un neumático 3Psi-15Psi.La respuesta de la mayor{a
de los transmisores es mucho más rápida que la de los otros
elementos del sistema de control;por tanto,su constante de tiempo
puede despreciarse, con lo cual su función de transferencia se
reduoe a la ganancia de estado estacionario.Para el transmisor en
cuestión,la función de transferencia es:

KT = 20mA-4mA = 0. 3 2 mAjQF
250QF- 200QF

4.1.2 CONTROLADOR. Las func iones de un controlador son

fundamentalmente dos:
- Comparativa.Compar<a el valor de la referencia con la señal
enviada por el transmisor.
- Reguladora.Actúa sobre la v'álvula de control,manipulando una de
las variables del proceso.

Para cumplir con estas funciones especialmente la reguladora, se

dispone de modos de control proporcional, integral,derivat ivo y
combinaciones de éstos.

4.1.2.1 MODO DE CONTROL PROPORCIONAL. Un controlador ope ran do e n

este mGdo,emite una señal de salida que es dire c tamente
proporcional al error.

Pe = Peo + KeE (4. 1 )

 I

\
Pc: Presi ón de salida de l cont ro l a dor .

Pc o :Pr es i ón de s alida de l contro l ador e n estado es t acio n ar i o.

E:Error. Es la di f erenc ia e n tre la eferenc i a y la va iable

me di da .

"­

Kc : Ganancia d e l cont ro lador. (P s i/Psi) o ( mA/mA) .

Los c o ntro ladores comercial es se c ali b ran en t érminos de banda

pro po r ci onal (expresada en %) en vez d e ganancia.

Banda proporc i onal = B.P ~ 100 %

Kc

Como en el c a s o de lo s t ransm i sores, la s e ña l de sa l i da de un

c ontrolador p uede vari ar de una ca sa f a b ricant e a o t ra . Sin
embargo , las sal idas más genera li zadas son 3Ps i- 15 Ps i para
control ado r e s neumáti c o s y 4mA- 20mA p ar a controladore s
e l ec t rón i cos.

Otro térmi no q u e debe te n ers e en c u ent a en la operac i ón de un

contro l ador en mo do p r o porcio n al,e s la acc i ón.En a cc i ón
l. d i rect a , e l con t ro lador o p era de forma tal que para i ncrementos en
el error , r esponde con i ncrementos en la se ñ a l de sa l ida . En la
acción i nve rsa,pa ra increment os e n el error,d i s mi n u ye l a seña l de
sali da.

En la t ab l a 4.1 se presenta la re lac i ón que ex i ste ent r e la

salida de un contro lador neumáti c o (Po) y e l error,pa r a u na banda
propo r ci o nal seleccionada . La tabl a ha sido constru i da para un
c ontro lador , que ope rando en a c ción directa.se cone ct a a un
t r ansmiso r de t e mpe ratur a el cual fun c i ona c on un intervalo de
t raba jo ( span ) de 100QF- 300Q F . Para un va l or de la variable medida
ds 200QF ( va l or de re f e re nci a) ,la sa l ida ds l co n trolador se
coloc a en 9P si (est e v a l or es arbitr a rio,sin embar go es costumbre
t omar 9ps i, par a dar l a mi s ma amplitud de movimiento hacia abajo
y hacia arrib a ). La salida del c ont rolador se fij a con base en la
definición de la ganancia del mismo.Para una ganancia de

101

l Psi/Ps i >l a pres i ón de s a l ida cambi a en 1Ps ' , p o r cada Psi que
cambie e l error.S i Ka = 2Ps i / Ps i, la sa l ida camb i a e n dos si por
cada Psi que cambie el e r ror.

De l os · datos re lac'io n ados en la tabl a 4.1, se co n cluye que para

una misma p resión de salida de l cont ro l ador,a mayor ganancia
menor es el e rror.Par a una banda propo r ciona l de 200%,po r
e j emplo, la sens i bi lidad (gananc i a ) de l c o ntr o l ado r al error es
tan baja, que para l o s valores de la var iable me di da presentados
en la t abl a , la s al ida del c ontro lador no alcan z a sus valores
extremos. Según la ecuac i ón (4 _1 ) , l a me j or forma de operar un
contro l ador e n modo pro p o r c io na l ~nicamente ,gerí a t rabajando a la
\0

TABLA 4.1

Pe (PS I )
GANANCI A, Ke (PS I /PS I) - 1 2 4 0.5

TEMPERATURA SALIDA DEL

QF TRANSM I SOR(PS I )
30 0,0 15,0 15, 0 15, 0 15 ,0 12,0
283,3 14 O 14, 0 15,0 15,0 11 5
266 13~ 0 13,0 15 , 15, 0 11 ,0
250,0 12,0 12,0 15, 0 15,0 10,5
233, 3 1 1,0 11 ,0 13, 0 15,0 10,0
225, 0 10,5 10,5 12, 0 15,0 ­ 9,75
2 16,6 10,0 10, 0 11 ,0 13.0 9,5
. 200, 0 9,0 9,0 9,0 9.0 9,0
183,3 8,0 8, 0 7 O 5.0 8,5
175,0 7,5 7,5 6,0 3, O ~ 8,25
166, 6 7, 0 7,0 5,0 3,0 8,0
150,0 6,0 6,0 3,0 3,0 7 ,5
133,3 5 ,0 5 ,0 3, 3,0 7,0
116 ,6 4,0 4,0 3,0 3, 6,5
100,0 3,0 3, 0 3 O 3,0 6,0

máxima ganancia
, ,
( m1n1ma banda proporcional) . No obstante,más
adelante se mostrará que la validez de esta afirmación depende de

1'2
la dinámica de los otros elementos del sistema de control,espe­
cialmente la del proceso.

De la tabla 4.1 también se concluye que la salida del controlador

se satura a partir de ciertos valores de la variable medida. Esta
salida varia entre sus valores extremos,para un porcentaje del
intervalo de cambio de la variable medida, igual al valor de la
banda proporcional seleccionada.

Para contrarrestar los efectos de una perturbación sobre la

dinámica de un proceso, es necesario que la variable manipulada
(posición del vástago de la válvula ó presión de salida del
controlador) tenga un valor diferente antes y después del proceso
haber sido perturbado. Operando en modo proporcional esta
condición sólo se logra si el error final es diferente de
cero. Esto quiere decir, que con este modo de c ontrol, la variabl e
controlada tiene un valor final diferente al de la referencia.A
esta desviación se le denomina error de estado estacionario.

La función de transferencia para el control proporcional es:

(4.2)

4.1.2.2 MODO PROPORCIONAL INTEGRAL. En muchas ocasiones es

necesario realizar un control con la ausencia de error de estado
estable.Para lograr esto se
dispone del modo de cont r o l
denominado integral. La ecuación que des cribe la opera ción de l
control proporcional integral es:

Pe = Pco + KcE + Edt (4. 3)

TI

TI : Tiempo integral (min).Con el c ont rol proporcional integra l,

el c o ntrolador opera sobre la válvul a de contro l de acuerdo al
error y a su integra l en el tiemp o .Gr a cias a l t érmino integral, l a

103

 . presi,ón de salida del controlador puede ser diferente 'lntes y

después de ' perturbarse un proceso, aún para error final cero. El
control integral se carac teriza por eliminar el error de estado
estacionario.

La respuesta del control proporcional integral a una perturbación

escalón unitaria (e=l) es:

p·c = Ko + Kc t (4.4)
TI

Esta ecuación se representa gr~ficamente en la figura 4.2.De aqu{

se aprec ia que en el momento de la perturbac ión, la respuesta
varía inmediatamente en una magnitud igual a Kc;luego varía
linealmente con el tiempo en forma tal que el cambio proporcional
ee repite una vez transcurrido un tiempo igual al tiempo integral
(este es el significado fisico de TI).

r, 1
pi ."
e

", '.

FIGURA 4.2 RESPUESTA DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL A

PKRTURBACION ESCALON UNITARIA.

Función de transferencia para este modo de control:

P#c(Sl = Kc (1 + ~) (4.5)
e#(S) TIS
 MODO PROPORCIONAL DERIVATIVO. El co ntrol proporc ional
integral tiene la desventaja de requerir de un error
significativo para poder dar una respuesta de magnitud apreciable
(10) . Esta limitación supera /
se con la adición del modo /
derivativo,pués este modo contribuye a la respuesta con un
término que var{a proporcionalmente con la velocidad de cambio

--
del error.La ecuación que caracteriza este modo de control e c;,o
~.

Pe = Peo + KeE + KeTDde ( 4 .6)

dt

En la figura 4.3 se grafica la respuesta del control proporcional

derivativo para una perturbación lineal (E = At).

Pe '

FIGURA 4.3 RESPUESTA DE UN CONTROLAOOR PROPORCIONAL DERIVATIVO A

PERTURBACION LINEAL.

Cuando el error empieza a variar,el mo qo derivativo genera una

respuesta inmediata proporcional a la ve l ocidad de cambio del
I
primero.A medida que el error continua cambiando,la salida varia
debido al modo proporcional. Gracias a la contribución derivati­
va, la salida alcanza inmediatament~ un va lo r que con el modo
I
proporcional unicamente,alcanzaría sólo en un tiempo posterior.

105

 La función de transferencia ideal p a r a el control proporcional

derivativo es:

P'o(S) = Kc(l+TDS) ( 4. 7 )
E'(S)

Por razones de diseño,los controladore s come rc iales no operan con

esta función de transferencia(ll).Algunos controladores siguen la
ecuación:

= Ko + Kc( TDS+1 ) 1/20:Sb :S1/ 6

bTDS+1

J
t
VALVULA DE CONTROL. Se conoce también como el elemento
final de control. Es el mecanismo mediante el cual se ajusta la
variable manipulada, de acuerdo con la s e ñal de salida del
controlador.La constituyen un actuador y un elemento para ajustar
el valor de la variable manipulada (vástago y obturador).

El actuador es el encargado de convertir la señal de salida del

controlador en una posición de un elemento que ejerza una
fuerza. Puede operar mediante una señal eléctrica, neumática o
hidr1ulica.En la literatura (12),(13),(14),(15),se dispone de
información respecto a la forma de operación, ventajas y
desventajas de diferentes tipos de actuadores. Los de uso más
corriente son los neumáticos de diafragma con resorte.En la
figura 4.4 se muestra el esquema de una válvula con este tipo de
actuador.

Si la fuerza ejercida por el aire a pres ión sobre el diafra gma, e s

mayor que la opuesta ejercida por el r eso rte,el d ia f ragma (y como
consecuencia el vástago y el obturador) de s c iende hasta que las
fuerzas se igualen nuevamente.Para una posición d e e quilibrio del
diafragma:

APc = KX (4 . 8)

K: Constante del resor t e . X: De for ma c ión d e l r eso rt e

106

 I
A:Area del diafragma.

y' I ,

= -~ Indicador de
Vastog o "1_ 1---
posic ión

.. Obturador

~ Asiento

FIGURA 4.4
,
VALVULA DE CONTROL CON ACTUADOR
~

NEUMATICO DE
DIAFRAGMA Y RESORTE

Los fabricantes le dan al resorte una ligera deformación

inicial, con el fin de garantizar la aplicación de una fuerza
mínima para que el vástago empiece a moverse.Al tener en cuenta
este hecho,la ecuación (4.8) se'modifica a:

APc = KX + Fi (4.9)

Fi: Fuerza mínima que es necesario aplicar para que el vástago

empiece a moverse. Se han acordado ciertos estándares, uno de los
cuales es el empleo de un intervalo de presiones entre 3 Psi y 15
Psi. Luego cuando se apliquen 3 Psi el vástago empezará a
moverse;a 15 Psi el vástago ha completado su recorrido.Aplicando
estos valores extremo9 a la ecuación (4.9) se llega a:

XP = Pe - 3 (4.10)
12

107
XP: Desplazamiento del vástago en %. Si la presión del aire se
emplea para abrir la válvula, ésta se denomina de aire para abrir
y su posición normal es cerrada;en caso contrario es de aire para
cerrar.En la figura 4.5 se presentan varias combinaciones de la
configuración entrada de aire y forma asiento-obturador.

ENTRADA AIRE

I
\

ENTRADA AIRE

AIRE .PARA CERRAR AIRE PARA ABRIR

ENTRADA AIRE

. .1Iit-_1--- ENTRADA AIRE

AIRE PARA CERRAR AIRE PARA ABRIR

FIGURA 4.5 DIFERENTES COMBINACIONES DE ENTRADA DE AIRE Y FORMA

ASIENTO OBTURADOR EN VALVULAS DE CONTROL

Un factor que no puede olvidarse,al seleccionar la válvula que ha

de operar en un sistema de control,es el de la seguridad en la
operación de los equipos de proceso ( 16) . El control de la

108

temperatura de salida de un fluido que es calentado en un

intercambiador de calor mediante vapor,puede lograree manipu lando
el flujo de este último.Si la válvula selecc ionada es d e aire
para abrir, una falla en la señal que va del controlador a la
válvula,hará que ésta quede completamente cerrada.En algunos
casos esta situación no es crítica. Pero si el fluido es un
po l imero,por ejemplo, éste solidificará en el intercambiador,como
consecuencia de la interrupción d e l flujo de vapo r.

Otro aspecto a tener en cuenta en la ope ración de una válvul a,es

su correspondencia con la acción de l controlador. Si en la
situación planteada arriba (manipulación del vapor con v á lvula de
aire para abrir) el controlador se opera en ac c i ón di rec ta, u n
aumento en la temperatura de salida causará una mayor apertura de
la válvula de control,con lo cual esta temperatura aumentará aún
más.Con esta forma de operación no es posible efectuar el contro l
propuesto,debiendo cambiarse la a cc ión a inve rsa.Lo más a c e rt a d o
e n este caso es instalar
, una válvula de aire para cerrar y operar
con acción directa.

4.1.3.1 "
DIMENSIONAMIENTO DE VALVULAS.Las I
companlas fabricant e s
~

de válvulas de control definen el tamaño de éstas con base en e l

coe f ic ien te de flujo de las mismas, Cv.Este coeficiente lo
determinan los fabricantes con un procedimiento experimental
normalizadO (8),y lo definen como el volumen de agua,en galones

l
por minuto ,que pasa a través de
abierta,cuando la caída de presión en la misma es de 1 psi.
la válvula completamente

Para flujo de líquidos la ecuación que relaciona Cv con e l flujo

máximo es:

GF:Gravedad específica del líquido. ~P: Ca{da de pres i ón en l a

válvula.Resolviendo para Cv :

(4.1 1)

109

 El flujo máximo para cálcular el coefic iente de flujo de la

válvula con la ecuación (4.11),debe ser superior al flujo máx i mo
del proceso al menos en un 40% (8), (11) , con el fin de tener un
factor de seguridad para la regulac i ón d e l fl ujo.En cuanto a la
selección del valor de la ca1da de pres ión a través de la válvu­
la, éste se expresa en términos de un p orcen taj e de la ca f da
dinámica de presión (p~ rdidas por fricción) en el s i s tema.No
obstante en la literatura disponerse de r eg las prác ticas para
fijar este porcentaje,lo más recomendable es hace rlo c on base e n
las características de flujo inherente e i n s t aladas d e la vá l v u­
la. Para fluidos con alta viscosidad, la literatura re porta
factores de corrección a la última ecuación (12),(8),(15).

En la literatura (8),(15),(17) se dispone de expresiones para e l

cálculo del coeficiente con flujo de f l u idos compresibles. in
embargo,lo más recomendable en este c aso es acudir a l as
ecuaciones suministradas por la c a sa fabr i c an t e de la válvul a.La
principal diferencia entre ee tas e c uac iones es la forma de
considerar el fenómeno de flujo sónico.

1
Una vez calculado el coeficient e de válvula se debe recurrir al
catálogo de los fabricantes para determinar el tamaño de la
misma.

4.1.3.2 CARACTERISTICAS DE FLUJO EN VALVULAS DE CONTROL. Las

características de flujo en una válvula de c o ntrol se refieren a
la relación que existe entre el desplazamiento del vástago y el
flujo a través de la válvula. Estas características son de dos
tipos:inherentes e instaladas.
, ,
J.

Las características inherentes hac en refere n ci a a la re lac i ón

posición del vástago-f luj o ,cuando l a caíd a d e p resión a t r a vés de
la v á l v u la es constante .En la f igur a 4.6 se mu e s t ran as t res -
curvas de característica inherente más comunmente empleadas. La
1 .
forma de estas curvas depende de la configuración geometrlca
asiento-obturador (14),(15),(16).

100

90

80

10

o
::1
x
<{
60

::1
~o
o..,
:::> 40
.J
....
~ 30 (b'50)
o
20

10

10 20 30 40 10 80 90 100
01. POSICION VASTAGO

,
FIGURA 4_ 6 CURVA DE CARACTERISTICA INHERENTE PARA VALVULAS DE
CONTROL_

En la característica lineal,el flujo es directamente proporcional

al desplazamiento del vástago de la válvula. Para un desplazamien­
to del 50%,el flujo a través de la válvula 8S 50% del máximo.La
relación funcional 8S:

F = FI-1XP

En la característica de igual porcentaje (logarftmica o

, .
parabollca) el flujo es pequeño al inicio de la carrera;pero al
final,pequeños incrementos en la carrera se traducen en variacio­
nes considerables del flujo.El nombre de igual porcentaje se debe
a que,incrementos de la carrera de la válvula producen cambios en
igual porcentaje en el flujo existente antes de producirse el
incremento de la carrera.Un incremento del 10% en el desplazami­

111

ento (pasando de 20% a 30%),produce un incremento del 10 % en el

valor del flujo correspondiente al 20% del desplazam iento . La
r e lación funcional para esta característica es:

b es una constante que depende del diseño d e la válvula.La sele­

cción de la característica de flujo más apropiada depende,como se
verá mas adelante,de las p¿rdidas p o r f ric ción en el sistema de
flujo en el cual se encuentra instalada la vá l vula.No
obstante ,existen algunas guias generales de tipo pr ác tico
( 13) , ( 16) que sirven como base para esta se lec ció n. Las válvulas
de característica de flujo lineal,se emplean comunmente en
sistemas en los cuales la caída de presión a través d e la válv ula
es aproximadamente constante. Las válvulas con característi c a de
flujo de igual porcentaje son probablemente las más emplea­
das.Generalmente se usan en los casos en los cuales se p rev ee u na
amp lia variación de la calda d e p r esión en la válvula, o do nde
esta caÍda es un porcentaje muy baj o de la caíd,a de pres i ón
dinámica total del sistema.

"
Las características instaladas se refieren a las característic a s
de flujo observadas cuando la calda de presión en la válv ula
varfa.Para dar una idea de la incidencia de las características
instaladas en la selección de una válvula de control, s e analizará
el comportamiento de ésta en un sistema de flujo constituido por
(
tramos de tuberla y accesorios con una caída de presión total
constante.

FIGURA 4.7

El flujo de un líquido a tr a vé s de un orif i c io esta dado p or l a

rel ac ión:

112
 (4.12)

Si se aSume que el área de la abe rtura es proporcional al

desplazamiento del vás tago (válvula lineal ) :
K ~a = KX (4 .1 3)

X:Desplaz amie n to d e l v á s tago . Comb inando las ecu ac ione s (4.12 ) y

(4 .1 3) :

( 4. 14)

Las pirdi d a s de presió n po r fric ción e n e l s i stema,exc l uyendo l a

vá l vu la de co ntrol ,son:

,6.Ps - f~ v2 ( 4.15 )
D 2g

Te rfe iendo en cuenta que la caída de pre sión en la vá l vu la es

i gual a la dife re ncia entre la caída d e presión total y a que lla
en el resto del siste ma, d e la ecu a ción (4. 14) se obtiene :

F =K ( Po - PF - / P S) ~ /2X (4.16) ./

Expre sando la e cuac ión ( 4. 15) en t érmin os de fl u jo y

J
s ubstituyendo en la e c uac i ó n ( 4. 16) :

F = KIPo - PFI ~ /2X ( 4 .17 )

I 1+ r ~ X2 1

u
do nde r~ = 16 2fLK 2 = / \P e n t uberíal v ccesor io s a FM
rr DlS ,6.P e n válvu l a de contro l a FM

Se gún la ecuación ( 4 .17),la r e l aci ón entre el f lu j o y la p osición

del v ást a g o de la válvu l a no es linea l ;e l g r ado de desviación de
/
la linealidad de pende exc lusiv a mente de l as per i das p or fricción
en la tuber (a y l os accesorios . Pa ra dar u na mayor c l ar i dad sobre
esta ide a ,en la t a bla 4 .2 s e dan l os va l ores c alcu l a dos para l a
caida de pres ión e n u na v álvu l a de con t rol , c u yo t amaño es de una
pu lgada, cua ndo el diáme tro de l a t uber{a de un sistema de flujo
de 100 pies de l o ngi tud equivalente var{a ( 1 1 ).

1 13
 TABLA 4.2

CURVA TAMA~O VÁLVULA DIAME~RO EN ¿ \P EN,

(PULG) TUBERIA VALVULA TUBERIA

A 1 2 Pulg 20 Psi 1Psi

B 1 1 1/ 2 le -. 3
C 1 1 1/ 4 16 5
D 1 1 9 12
,

En la figura 4.8 se representa graficamente

la ecuac Ión (4.17)
para cada uno de los sistemas resul t antes (cada diámetro
específicado).A altos flujos es notorio el efecto del incremento
en la p'rdida de presi ó n causado por la disminución del diámetro
de tuber {a. Por ej emplo, para lograr un fl uj o de 35 gpm en los
sistemas con tuber{a de diámetro inferio r a dos pulgadas,~s
necesario aumentar la presión diferencial en la válvula de
control,o aumentar la caída de presión disponible del sistema
(Po - PF), O incrementélr el t a m ño de la v'lvul a de control.

-(

35

30

25

E
Cl.

'"
o
..,
::l I~
J
"­

lO

DESPLAZAMIENTO VASTAGO (Xl

I /
FIGURA 4.8 EFECTO DE LAS PERDIDAS POR FRICCION DEL SISTEMA EN LA
CARACTERÍSTICA DE FLUJO DE UNA VALVULA DE CONTROL.

114
Por raz ones d e ti p o pr á ct ico, en algunas o casi ones n o es posible
opt a r por l a s do s pr i meras a lt e rna tivas. Para ver el efe cto de la
ü ltima alte rnati v a en el c o mpo r tami e n t o del fl u jo, s e puede part i r
de la ecuación (4.16) d ivi d ie ndo p or el máx i mo fl uj o:

F - IPo - PF - / \ Ps l 1 /2 X (4.18)
FM I P1 - P2 I XM

XM:De s p l az am iento máximo del vá st ago.En la ecuación C4.15),expre ­

s ada en té rmi no s de fl u jo , la pe rd ida de presión e n la l inea se
puede e xpr esar c omo:

( 4.19)

Combinando las e c uaciones (4 . 18) y (4.19) p a ra el i minar el

t érmino de p e r didas:

F = 1 x (4 . 20)

r= Pl. P:;: ­ A P en v á lvula a máx i mo fl u ,i o

Po - PF ca fda pres i ón di nám i ca to t al del sis t e ma

Po r un pr oce d i mient o s imilar a l anteri o r, es pos i ble ob t ener la

respe ct i va ecuación para una válvu l a isopo rc e n tu al (1 4 ) .Esta
e cuac i ón y la (4.2 0) se represe nt a n gráf i camente en la f igura
4.9;en to do s lo s c a sos se e mple a el tamaño d e vá lvula ne ce sari o
pa ra garant i z a r e l máximo fl u j o requerido.

Es claro que l as c arac te rí stic as de f lujo observadas depe nden del

porc e nta je de l a p r es i ón di fe renc i al dinámic a de l s i s t e ma que es
a bso r v ido p or la vá lvu la d e c o ntr o l .S i este porcent a je es 10 0 ,e l
f l ujo se c omporta de a cuerdo con la respec t i va cara cterística
lnherent e.A me dida q ue es te p orce n t aje d i sm inuye, l as ca racterís­
ticas de fl ujo se a l e jan gradua lme nte de l as inherentes . A muy
bajas ca {das de p re sió n en la vá l vul a ( r< 10% ),la li n e a l se
compor t a como d e a pertura ráp i da y la i soporcentual aproximada­
ment e c omo l ineal.

115
 Las curvas de caracterlstica instalada plantean la necesidad de
tener en cuenta la relación pérdida de presión en la vá l vula de
control a pérdida de presión dinámica total del sistema de
flujo.Para conservar la característica inherente de una válvula
iS0porcentual debe tenerse un valor de r al menos del 33%;para
una válvula lineal este valor no debe ser inferior al 50% (16).

100
f
/
7,
//
1 /
/ /
/ ,
/ '
/ /
( f' ~ /
/ /
o.., / I
:3 / /
... / I
o / I
~ /
/
l'
X
<t / ., / /

1
1/ "
o~ .(
,,0'/
/ "/
/

1 / .(."/
/ /
/ / L ¡neal
/ /'
Igual porcentaje

O~~ ____________________________.______
O 100
% PaSICION VASTAGO

I
FIGURA 4.9 CURVAS DE CARACTERISTICA INSTALADA PARA VALVULAS DE
CONTROL.

I
A la razon entre el máx imo y mínimo flujo que debe manejar la
válvula,para efectuar una adecuada operación reguladora,se le
denomina índice de alcance.

I - FLujo máximo regulable

Flujo minimo regulable

r
4.1.3.3 DINAMICA.La dinámica de una válvula de control se
representa por una función de transferencia de segundo orclén. No
obstante,el diseño de las piezas de la válvula permite aproximar

116

esta func ión a una de pr imer ordén ( 18 ) . En much o s casos l a

c ons tant e de ti emp o d e la válvula es muy peqeña comparada con la
de os otros e lementos d el sistema de c ontrol.pudiendo
aprox imars e la funci ó n a la ganancia de estado estacionario de la
válvu la.

El diseño de un lazo ce r rad o de c ontro l ,corr ientement e , se basa

en una g anancia const a nte.Para mant e ner es ta ganancia,es necesa­
ri o que la de c ada uno de los elemen to s de l sistema sea
c onstante . Por esta r azón,si la gananc i a del pro c eso es
c on s t ant e , d ebe proc urar s eleccionarse una válvul a cuya caracte­
r íst ica instalada sea li neal , o que por l o menos se comporte de
esta f orma e n el iridic e norma l de operación. S i la ganancia de l
proceso no es c onstant e ,la v álvu l a de contro l pu ede escogerse de
ta l forma que c ompense est as d esv i aciones.

4. 2 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SI STEMA DR CONTROL

RETROALIMENTAOO .
Las var iab e s de e n trada (manipu l ada y per t urb ación ) y sal i d a de
un proceso con una sola sal ida,se re l a cionan med ian te la
expres i ón genera l ( *) :

Y(S) = GpXp( S ) + GmXm ( S) ( 4.21)

El diagrama d e blo ques para es t a ecu ación es:

Xp(S)

Xm( S ) Y(S)

( *) De aqui 1 t olitirá la COlilla para especificar las variables de desviación.Kientras no se

especifique lo contrarLo.1 "fltblee elpleadas son de este t ipo.

117
 Re l acionando e st e d i a g rama de bloques con e l de cada u no d e l os
eleme nt os que c ons t i tuyen el s istema o lazo cerra do de contro l ,se
ob t ie n e el diágrama de l a fi gura 4.10 .
1

Xp ( S )

X
R(S;f o(S) I +
">
y S)

Ym (S )

FIGURA 4_10 DIAGRAMA DE BLOQUES PARA UN SISTEMA DE CONTROL

RETROALIMENTADO _

El lazo cer rado puede e xpe r imentar perturbacio n e s ta nto en la

carga (XF , per turbación al proce so) ,como en el p u nto de
• /' I •
referenc i a_En el pr i m~ r c a so la f unc ió n de l contro lador es
, .. r J
mante n e r la variab l e con t rolada en un val or de re f erencia,por
c a mbios a decuad o s en la var iable man i p ulada. Es ta o per a ción se
conoc e c o mo r egu l ador a.

Cuando la pe rt urb aci ó n se e fe c tÚa e n e l punt o de referencia, l a

operac i ó n se de n omina s e rvo;la fun c i ón de l c on t ro l ado r es d iri g i r
la v ar i a b le cont r ol a da a co incidir con e l va lo r de r e ferencia.En
el camp o de la i nge n i er ia q u í mica,este t i po de operac ión se
pre s enta en el f unci o nami ento de procesos por t and as y en el
ar ranque de p r ocesos c ont i n u os.

4 _3 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN LAZO RETROALIMENTADO_

La fu nci ón de tra n s f erenc i a d e l lazo cerrado de l a figura 4.10 se
pue de obtene r part i endo d e la ecu ación (4 . 2 1 ). Luego s e reemp l aza

sucesivamente la variable de salida de un bloque (o punto de

118

 s uma ) por la var iab le de e ntrada y la f unc i ón de t ransferenci a

de l r e spec tivo b loque (o var i a b l es de ent r a da a l punto) .

Si el va lo r de la r e f erencia se mantiene co nst a n t e ( XR =0 ) :

Y( S) = GpXP S ) + GmXm( S ) = GpXp(S) + GmGvPc(S)

= G Xp ( S ) + GmGvGcE ( S )= GpXp ( S ) - GmGvGcYm ( S )
- GpXp (S) GmGVGcGTY S)

Resolvie ndo para Y(S ):

Y(S ) - Gp Xp ( S)
1 + GmGVGCGT

Si la car ga s e mantiene cons t an t e ,( Xp = O):

I
ro (. r Y(S) = GmXm(S )= GmGvPO(S )= GmGvGcE ( S)= GmGVGC (XR(S ) - Ym(S) )
I )1 )
- GmGVGCXR(S) - GmGVGCGTY (S )

Resolviendo para Y( S
/

y S) = GmGvGc XR(S)
1 + GmGVGCGT

La respuesta de l azo c er rado para las dos p er t urbac i ones actuan do

s imu ltaneamente es:

Y(S ) = Gp Xp ( S ) + GmGvGc XR (S) (4.22 )

1 + GmGVGCGT 1 + GmGVGCGT

La ecu aci ón ( 4. 22 ) t iene al gun as carac t eríst i c as que vale la pena

r esal tar , n o so l o porqu e ello permite su rápida y fac i 1
obt e nción, si n o también p orque una de esas caracte rí sticas es
fundamen tal para el po ster io r an~ li sis de estab il idad de un
si stema re tro alimentado.Est as carac t er í sticas son :
- Las funci one s de tr a n sfere n c i a qu e re l acionan l a var i ab l e de
sa li d a con la refe rencia y la carga t ienen i dént ico denomi ­
n a dor.
- La expresión de l denomi nador corresponde a l produ c t o de todas
las funci ones que se enc uentr an en el lazo cerrado,más uno.

119
- En el diagrama de t odo sistema re t r oaliment ado puede conside­
rarse una t rayector i a hacia a d elan te y una re t r oal imentada. La
pr imera la confo r ma n todas l as f unciones l oca li z a d a s ent re la
p erturbac i ó n y la sal i da. La se gunda c ompren d e to d as aque llas
funcione s que
se e nc u entran e n t r e la var i ab l e medida y el
punto de comparación d e l co nt rolador.
El numerado r de las f unci ones de t r an sferenci a de la ecuaci ón
(4.22 ), es igua l al p ro ducto de las f unciones de l a respect i va
tr ayec t or ia ()1á q,ia a de lant;ej­

4. 4 ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES.

En la secc i ón ant erio r se obt u v o la func i ón d e t r a nsferencia de
un la zo de co ntrol retroalimentado por un mé t odo puramente
algebráico . S in e mbar go la apl i cación de este mé t odo c ondu ce en la
ma yor Í a de los caso s,a un proc e d i mi e nto demasiado labo r i o so,pué~
I
la dinámi c a de la mayor~a de l os sis t e ma s de co nt ro l genera

di agramas más c omp lej o s que aque l d e la fi gura 4. 10 . Para resolver

estas s i tuaci ones,es más conven i ent e emplear u na té c n i c a me d i ante

la cua l u n di a g r a ma s e v a reducie n do gradua l me nte a u no s i milar

al de la f i gur a 4. 10 . Los pasos a s guir son :

- Igua l ar t odas l a s e n t radas a cero ,except o una.

- I denti fic a r l a s modif i c a c i one s que debe n real izarse .

- Buscar en una t ab la de tran sformacione s típ i cas ( 19), (20) ,s '

l as mo di f icacio n es re queridas y su equ i va l e nt e se encu entran

di sponib l esjint roduci r la t ransformaci ón .
- Otra a ltern at iva e s mod i f i car dir ect a mente e l diagrama, int rodu­
ciendo l os camb io s necesa rios para no a l terar l as s e ña l es
originales .
- Obt ene r la respuest a correspond i ent e a l a entrada se l ecc i ona­
da .
- Repet i r lo s pas os ant er i o r es para cada una de l a s entradas.
- Sumar al gebra i camente t odas l as respuestas.

En la t a b la 4. 3 se re l aci ona n algunas tran s formac i o ne s típi c as

simples.

120

 /
TABLA 4 .3 TRANSFORMACIONES TIPICAS PARA REDUCIR DIAGRAMAS
DE BLOQUES

DIAGRAMA ORIGINAL DI AGRAMA EQUI VALENTE

---~
X(S ) +~@
-
~
G~ I I >
Y( S) X(S )
1------->
Y( S )

1------ >
X S) Y(8)

.
~- --0-;Z( S
X(S)

, G > X(S )

y (S ) . (:\ / ': _ 6 ( .

x-es<-J---r--l01---~~
- I----~->
S) X(S ) Y( S )

X( S)

5-j-Z~S)
~~
X(S~ + ---Z~S)

Y(8) W( 8) W(S) Y(8)

X(S )
1------- >
XCS ) Y(8

121

X( S ) .@
1-~>Z S ) ~~J +T~-Z ~ )
Y(S ) < Z (~- Y( S )
Z(S )
Y(S )

+
- -> -- lGl- >
X( S ) Z( S ) X( S ) -~(S)
Y( S ) - l

Como un e jemplo d e la f orma en la cual se obtiene u n diagrama

equ i v al e nt e , p u ede a naliz ar se el caso de la tercera
t r an sformac i ó n de la t a bla 4.3, que tie n e como ti nalidad
tran sferir el punto de s uma ade l ante del bloque . El d i agrama
equivalen te podr í a ser :

~
.

G - - > - y ,1
X( S ) - Z S)
I
Y(S

En e l di agrama orig ina l Z = GX S) - GY S ;e n e l posib le diagrama

equivalen te Z = GX ( S ) - Y( S . Es claro que la señal de salida Z S)
se mod i fi ca c o n es t a t rans f o rmac i ón. Pa ra conservar las senales
o r i g ina l e s , b as ta int r oduc ir un b l oque con función de t ransferen­
c i a G e n la s e ñ a l Y( S) .

Para ilus t rar e l empleo d el algebra de bloques en la reducción de

l o s d i agramas de bloque s ,a continuación se presenta la f orma en
la cua l se puede obtener la función de transferencia que
elaciona Y(S) a X~(S) en e l diagrama de la figura 4.11 .

122
Primel'o debe igualarse X2 a cero quedando el diagr ,:::.ma co mo se
presenta a continuación de la figura 4.11.

FIGURA 4.11

,­ - ­ - --­ - - - - - - ­ -­
,­
I
y

,
I
I
, I
__ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - I

De una observac ión det.fjl 1 a a de este diagrama de ~ laques, parece

razonable pensar que la reducción de la fracción del diagrama
encerrado por la linea punteada,facilita 106 posteriores pasos de
reducción. Trasladando el bloque G1 adelante del punto de suma A
se obtiene:

123

Trasladando la señal R del punto B al punto A se obti ene:

La señal S que sale del bloque H1,entra tanto al punto de suma B

como al bloque G1.Por esta razón el diagrama puede r e organiza r se
como se muestra a continuación.

Reduciendo los dos bloques en cascada y el lazo r etroalirnentado

se obtiene:

Reemp lazando e l punt o A por d os p unt os d e suma se ob t i e n e:

124
Este diagrama es equivalente a:

----~_G_1~r---_~.~~_G_5~~--
!
Este último diagrama reemplaza aquel encerrado por la línea en
puntos, con lo cual el diagrama original queda de la siguiente
forma:

I--~~ >

Trasladando el bloque G5 adelante del punto de suma e,e

intercambiando los puntos de suma e y D, se logra conformar un
lazo cerrado con el bloque H3.La primera modificación
llevar al siguiente diagrama:

>w

z
En el diagrama original la señal x es afe c tada por el bloque G5
(w =-GBX - GBY - z);en el diagrama equivalente propuesto no lo es
(w= -GBY x z).Para conservar las señales originale s se
introduce un bloque GB en la señal x.

__________________L-_>
W

Intercambio de los puntos de suma e y D:

Reducción del lazo interno:

El traslado del punto de suma E adelante d el bloque Ge , y el

posterior intercambio de los punto s de suma D y E ,pe rmi te
configurar un lazo cerrado con l os bloques G3GeH2. El d i agrama
equivalente podr ía s er:

126
 y

La señal X1 no es a f ec tada p o r el b l oque G6 en el d i agrama

orig i nal, siendo lo en e l p ropuest o _Para no alterar las seña l es se
i n tro duce u n bloque 1/G6 en X1 _

\
. \
\ ¡,< '

X1

Reducción d el l a z o inte rno:

+
1------,,-->
Y

HP1

G3G6 _ ,>
1+G3G6H2

De este úl t i mo d i agrama se obtie ne:

1--­ - - -- ----.--->
y

127

 - ---I11/G61-1-----I'--G_8---'1----> Y

Gs = G7

1 + Gl.G5G7Hl.

4.5 RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA DE CONTROL

RETROALIHENTADO .
En esta sección se estudiará la forma en la cual responde un l azo
de control a una perturbación escalón.La respuesta a este ti po de
perturbación muestra la máxima desviación del s i stema a un
eventual cambio en la carga o la referencia,debido a que éste es
el tipo de perturbación más severo.

Para ilustrar la forma en la cual la dinámica de los elemen t os

propios de un lazo retroalimentado afecta la respuesta de un
proceso de primer orrdén,se anali z ará el control de nive l de
líquido en un tanque.Lo primero que debe definirse,con el fin de
establecer la respectiva configuración de control,son l as
variables del proceso. En la tabla 1.2 de la aplicación 1.7.1, s e
establecieron dos posibles configuraciones para este proceso. El
análisis se realizará tomando como perturbación el fl ujo de
entrada (Fo), como variable manipulada el fluj o de salida (F) y
como medida el nivel (Z).A continuación es necesar i o p lantear las
ecuaciones que describen la dinámica del proce s o.Esto ya se hizo
en la unidad dos,mediante las ecuac iones ( 2 .1) y (2. 2).Sin
embargo, la última ecuación debe replantearse, pués como e 1 fl ujo
de salida es la variable manipulada,éste c ambi a como result a do de
variaciones tanto del nivel de líquido c omo de la abert ur a o
posición del vástago de la válvula de contro l.En este caso, como
en muchos otros, esta posición es p ropo r c i onal a la pre sión de
salida del controlador (Po) ,pués la constan te de ti e mpo de la
válvu la es muy pequeña c omparada con l a del p roceso.

128
 F = f ( Z, Pe)

Expandiendo est a funció n e n serie de Tayl o r se obtiene:

F = ;> FI Z + ;> F I Po ( 4 . 23 )
;> Z I Za ;' Pe l Pea

Para una abe rt u r a f ij a de la v ál vu l a, el fl u j o de sa l ida es

fun c ión únicamente del n ive l de l íqu ido en e l tanque.

"
F = K:e'( Z
I
(4.24)

El va l o r de l coeficie nt e de p erd i das depende de la abertura de la

válvu l a. Po r t anto ,para cada po si ción del vást ago existe una c rva
de F c o ntra Z. Derivando l a ecuac i ón ( 4.24) con respecto a Z y
eva l uando en l as c ond i c iones de o peración de e st do estacionario
se obtiene:

;, FI = Fe =1 (4 . 25)
;' ZI Za 22e R

R:Res i stenc ia .

Para eva l uar la se gunda der i vada parc i al de la ecuación

( 4.23),debe disponerse de la curva de flu j o cont ra pos i ció n del

vást a go de l a vá lvula ( c aracter{s t i c a ins t a l ada) para el nive l de
estado es taci onar io del líqu i do. El va l or de esta der i vada
correspon de a l a gan a nc ia de l a válvu la.

;) F I = Kv
;> Pel Pe e .­
Las fun cione s de t rans f e rencia para e l proceso s o n:

2(8) = -1 Fo(8) - ~ F (S)

-
( 4.26)
AS AS
,r ( I l. /. / I , 1

F(S) - 1 2 (S) + KvPe(S ) ( 4.27 )

R

El diagrama de b l o ques que representa estas dos ecuaciones es el

siguien te.

129
 ¡ ,

Fo(S) ------1l /ASI~-----

I I

'>r /
r
Pc(S )

Uniendo este diagrama de bloques c on l os del sensor- t ransmisor y

el controlado r,se obtiene el d i agrama mostrado en la figura 4 . 12

.f n -z..tl ) ¡J I }}':\I para el lazo cerrado de contro l .

(,7 .ti.. 01 '.

Fo (S)

2(S )

t
• .L,

I FIGURA 4.12 DIAGRAMA DE BLOQUES PARA CONTROL RETROALlMENTADO DE

NIVEL EN UN TANQUE
I
I
f'
t ... , " f I I
I
~oJ S t ' l 1,,, r' ....

Reduciendo el d iagrama de b l o ues de l a f igura 4. 2 se llega al

t r..: ,

siguiente diagrama equivalen t e.

Fo(S)

'\ ---~>
2(S)

Jt (

Gp - Kp . Gm = Kp. Kp =R T = AR
TS+l TS+1

130
r

De este último diagrama de bloquee ee obt i ene la s i guiente

¡'
función de transferencia para c ambios en la car ga .

ZLSl = Kp (4 . 28)
Fo(S) TS + 1 - GTGcKv Kp

Si 16. f u nción de tr'6.nsfer'enci6 del seneor- tr6nemisor es igu8.1 6.

su g6.n6.nci6. . Y el control6.dor op er6. en modo proporcion6.1 inverso
s obre una válvula de 6.ire p6.r6. c errar . l6. ú l t ima ecuac ión se
reduce 6. :

ZLSl = Kp .
Fo(S) TS+1+ K

K = KTKcKvKp

Dividiendo el numerador y denominador d e l a última ecuac i ón por

l+K.se obtiene la expre s i ó n :

., ,
Z1..Sl = Kp J( K+ 1 ) . ( 4 . 29 )
Fo ( S) [T/ {K+1 ) ] S+ 1

Que es un6. función de t r ansfer e n cia de primer ordén con un6.

const6.nte de tiempo y gan6.ncia de est a d o estacion6.rio menores que
l as del proceso. Esto implica que 18. respuest6 del proceso,b6.j o 16.
a cc i ón del controLes má s r·áp id6. y a l c8.nz6. un v a lor de estado
est a cionario fin6.1 menor . que en l a ausencia de e sta acción.

La r espuesta del sistema de c o ntrol a una perturbación e scalón.

~

unit ar ia es:

Z = ---K.E (l-e- t / T ') (4.30 )

K+l

Donde T =T/(K+1).
6

El valor fin6.1 de 16. r e spuest6. ee :

Z( t --> m) = Kp /(K+ 1 )
Según esta ecu 6.c i6n.el valor f i nal de la v6.ri8.bl e cont rolada
de p e nde de la g 6.nanc i a proporcional d el controlador. A la

131

 diferencia entre este valor y el inicial se le denomina error de

estado estacionario.

E = Z(t -> 00) - XR - Kp/(K+l) - O - Kp/(K+l)

10 Z

10 c
K = 12

8 K=4

O
0.1 0.2 0.3 04 0.5 0.6 0 .7 0.8 1.0
a

102Z

K=4
20

15

10
K = 12
( .I
5

0.1 0.2 0,3 0.4 0.5 0,6 0.7 0.8 0.9 1.0
b

FIGURA 4.13 RESPpESTA DEL CONTROL DE NIVEL CON MODO PROPORCIONAL

A UNA PERTUREACION ESCALÓN UNITARIA:a) EN LA REFERENCIA,b) EN LA
CARGA.

XR : Valor de la referenc io.. En la figura 4. 13 se representa la

ecuación (4.30) y la respectiva respuesta del sistema de control

132
 /
a una perturbación escalón unitaria en la referencia, asumiendo
que KT=Kv=Kp=T=l.Un aumento de la ganancia proporcional del
controlador se manifiesta en una reduce ión d e l error de estado
estacionario,y en una respuesta más rápida del sistema de
control.Puede entoncés concluirse que mi entras mayor sea la
ganancia proporcional,más eficiente es la ac c ión de control.Esta
conclusión , sin embargo, solo es valida para casos en los cuales
los atrasos por transporte sean despreciables. Cuando estos
atrasos son importantes, el empleo de ganancias muy altas puede
conducir a respuestas oscilatorias inestables.

La respuesta de lazo cerrado con el controlador ope r ando en modo

proporcional-integral se obtiene reemplazando, en la e c uaci ón
(4.28),Go por su respectiva función de transferencia.La expresión
resultante es:
) ,1

~ = (KPTI / K) S
Fo(S) TIS(TS+1)+ K(TIS+l)

Reorganizando el denominador del lado derecho de esta ecua c ión s e

llega a:

M§l. (4.3 1 )
Fo(S) (TIT/ K)S2+(TI/K)(K+1)S+1

Esta función de transferencia tiene un denominador similar al de

las funciones de segundo orden,con los siguientes parámetros :

T = (TTI/K)1./2 13 - W . (TI/KT) ~ /2
2

Para una perturbación escalón unitaria;

Z( S) = (K p TI/K)

La forma de respuesta del si stema d e p ende d e l os v a l o r es

a si gnados a Ka y TI ; para val o r es ta l es que 13 sea meno r que u no :

133

 z­ e-!3t /-r - . Sen ( 1- ]32 ) ~ / 21 (4.32)

T-(1-J:F)~ /2 T

El efecto de la variación de los parámetros del controlador sobre

el comportamiento del nivel de líquido se puede apreciar en la
figura 4.14,que es la representación gráfi ca de la ecuación
(4.32) ,asumiendo que I<T=Kv = l\p=T=l. En esta figura se observa que
al incrementar Ko,para un v alor fijo de TI, la respuesta mejora
por cuanto se hace menos oscilatoria y se reduce la máxima
desv iac ión. Por otro lado, al disminu ir TI, para un valor f ij o de
Re, disminuye la máxima desviac ión y el periód o, obteniendose una
respuesta más rápida pero a la vez más oscil a toria.

20
-...... -/.=0.4
15 "
/~=Ol K =2

10
"',,-Tx: 0 .2
5 "- ,
""
O
0.4 " 1.6 ..-- 3.0
----~

FIGURA 4_14 RESPUESTA DEL CONTROL DE NIVEL CON MODO PROPORCIONAL

INTEGRAL A UNA PERTURBACION ESCALON UNITARIA.

134

El efecto sobre la natu raleza osc i latoria de la respuesta temb ié n

puede deduc i rse c on base en l a expresió n para el coe f i c ient e d e
amortiguamiento ;éste a umenta con el inc rement o de Ka y disminuye
al d i sminu i r TI,lo cua l i mp l ica respuestas menos y mas
oscilat orias respect i vame n te.

Independienteme n te de la f orma de comport amiento d e l nive l en e l

tan que (sub amortiguada,sobreamortiguada,cri t i c ame nte amortigua­
da) , s u va l or f ina l es:

Z (t - - > ro ) = Li m [SZ ( S ) ] - O
S -- >0

Este resu l t ado muestr a que el control integral ,como ya se

mencionó ,se carac t e r i za po r e l iminar el error de estado estacio­
nario.

Para t ener u na idea del e fe c t o del cont ro l sobre l a respuesta de

un proceso de segundo o rdén,a continuac i ón se ana l izará el
compor t a miento de l n i vel de l íquido en dos t anques no
interac t uan tes,cuando ést e es sometido a l a acció n de l control.En
la f i gura 4. 15 se presenta una configurac i ón q u e cumpl e con est e
objetivo de c o ntro l.

1.., ( 1 V
Fa .
Ps
-~ ~

é~c ~
z21 ; Fi
L@ ~> F2
FIGURA 4. 15 CONFIGURACION PARA CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDO EN
TANQUES NO INTERACTUANTES.

135
En e sta conf igur ac i ón la variable de perturbación es l a presión
de suminist ro de líqui do al pri mer tanque ( Ps); la variable
man ipul a d a es la p os ición de l vás tago de la vá lvu la de control
(P o ) y la v ariab le controla da e s e l n iv e l de l í qu i d o de l s egun do
tanque (Z 2) . La s ecuac i ones que r e p re sent an la dinámic a de dos
tanqu e s no int eractu antes fuero n derivadas en el nume ral
3. 2 .2 .1 .Sin embar go e s te modelo debe mo d i f i carse,como s e i nd i ca a
c ont inuación,par a t ener e n c uent a la contr i buci ón de la variab le
manipulada a la dinámica de l p ro c eso.

Fo

F~ - F2 = A dZ 2/dt F2 = (1 /R2)Z2
Fo = (l/Ro)Ps + KvPc

Toman do la t ,ransformada de Lap lace y re o rgan i zando l os térm inos

de algunas ecuaciones para f acilit a r l a construcción de l diagrama
de b l oque s se ob t i e n e :

F~ ( S ) = Fo( S) - ASZl.(S) ,

1 F~ (S ) - 1 F2(S ) - 22 ( S ) I

AS AS

Fo(S) = (l/Ro )Ps( S) + KvPc( S

El diagrama de b loque s c o rrespond i ente a estas e cuaci o nes es el

sigu i e n te.

~----fKvl----
Po~

Este diagrama puede reducirse al siguiente d i agrama equ ivalente.

136

 Ps(S)

Po(S ) -&: +
~22(S)

1 Kp2

Unie n do esto s bloque s con los de l os restantes e l ementos de 1

siste ma de con t ro l se ob ti ene el d i agrama de l a figura 4.16.

Ps ( S)

22(S )

FIGURA 4. 16 DIAGRAMA DE BLOQUES PARA EL CONTROL RETROALlMENTADO

DE NIVEL EN OOS TANQUES NO INTERACTUANTES.

La función de transferencia para cambios e n l a carga es :

22 (S) = Kp2/Ro
Ps(S)

Igua lando la func i ó n de trans ferenc ia de l t ransmisor a su

ganancia,y o perando el cont rolador e n modo pro po rcional resu l ta:

22 ( S ) = Kp2/Ro ( K+ 1 )
Ps ( S) [ T1T 2/ ( K+ l) ] S2 + [ (T l+T 2)/(K+ l )]S + 1

Esta es u na función de tr a nsferencia de segundo ordén c on los

siguientes parámetros :

T = [T1 T2/(K+ 1 ) ] 1/2 ~ - 1 Tl+T 2

( K+1)1/2 2(T1 T2) 1/2

El n i ve l de líqu ido responde a una perturb ac i ón escalón

unitaria,de acuerdo con las formas de respuesta de un sistema de

137
segundo orden a este tipo de perturbación. Fijando las constantes
de tiempo, el coeficiente de amortiguamiento es función única y
exclusivamente de la ganancia del controlador, existiendo valores
de esta ganancia para los cuales la respuesta es similar a la
ecuación (3.25).

Z2 = Kp2 [1- 1 e-Bt/TSen(wt+~)]

Ro(K+1) (1-J32)1/2

w - (1-(32)1/2 ~ = Tan-1(~)1/2
T J3

La última ecuación se representa gr~ficamente en la figura

4.17.De esta figura puede concluirse que el error de estado
estable se reduce con el incremento de la ganancia del
controlador;sin embargo esta reducción se consigue a expensas de
una respuesta-transitoria más oscilatoria,y un mayor sobre impulso
máximo. )

..2. .'
,(v"
Kc=8
,\ l.
14
.1 (7 r
~
13

•
1
7

,•
4
Kc=32
J
Z

Z 4 • 1 10 IZ 14 ~ 11 2ID ZZ Z4 ZI ZI lO t

FIGURA 4 _17 RESPUESTA DEL CONTROL DE NIVEL ENI DOS TANQUES NO

INTKRAC'l'UANTES CON MODO PROPORCIONAL A UNA PER'l'URBACION ESCALON
UNITARIA EN LA CARGA.
La función de transferencia del lazo cerrado para cambios en la
carga , con el controlador operando en modo proporcional-derivativo
es la siguiente:

22 (S) = Kp2/Ro(K+1)
Ps(S) [T~T2/(K+1)JS2+[{Tl+T2+KcTD)/(K+1)JS+l

Esta función se diferencia de la obtenida con el control

prop0rcional Jnicamente por el término KCTD del coeficiente en
S. En la figura -1. lE.'. se muestra como se comporta el nivel de
líquido,con una perturbación escalón unitaria,a diferentes valo­
res del tiempo derivativo.De esta figura se concluye que el err0r
de estado estacionario es independiente del tiempo derivativo, y
gue al aumentar éste 01timo la respuesta se vuelve más lenta pero
menos oscilatoria.

N
N Kc=32
N

º
5 (
,~.(
•I I

4 \ ~ .

o 2 4 6 8 10 . 12 14 16 18 20 22 24

FIGURA 4.18 RESPUESTA DEL CONTROL DE NIVEL EN DOS TANQUES NO

INTERACTUANTES A UNA PERTURBACION ESCl\LON UNITARIA EN LA
CARGA,CON EL CONTROLADOR OPERANDO EN MODO PROPORCIONAL
DERIVATIVO.

El orl:Í€ n de la dinámica de un proceso y el de su respectivo

sistema de c o ntrol retroalimentado son idJnticos,siempre y cuando
el mo do de c ontrol empleado sea el pr o porcional o El l deriva­
tivo;con el control integral el ordén de la dinámica del sistema

139

es mayor en una unidad.AsL la función de transferencia de un

proceso de segundo or41 n,bajo la acción del control proporcional­
integral,tiene un denominador de tercer ordén.Con esta función es
posible obtener las curvas de la figura 4.19,8n donde puede
apreciarse el efecto del tiempo integral sobre el comportamiento
del nivel de liquido,una vez que el sistema ha sido perturbado en
la carga con una función escalón unitaria.La incidencia del
tiempo integral sobre el comportamiento oscilatorio de la
respuesta es tan marcada,que existen valores de este tiempo para
los cuales las oscilaciones tienen el carácter de inestables.Para
lo g rar la estabilidad del sistema, sin modificar los valores de Ka
y TI,se debe adicionar el modo derivativo con un adecuado valor
( ver figura 4.20)

......
o

80

70 Kc= 4
60

7'.= I
40

30

.0

·'0
\
·20 \

·30
"
.40
Ko: K2 : K v: KTa 1
1
1;=10 '2=5 I
-60
I
\
\
\ I
,J

FIGURA 4.19 RESPUESTA DE PROCESO DE SEGUNOO ORDEN BAJO LA ACCION

DEL CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL A PERTURBACION ESCALON_

En el c ontr Gl propo rcional de los procesos de primer y segundo

ordén con algunas ' restricciones (sin atraso en la medida ni por

140

transporte),es posible utilizar altos valores de la ganancia del

controlador con el fin de reducir al mínimo el error de estado
estacionario.Al aplicar este criterio a un proceso de tercer
ordén,se en ~u~ntra que a partir de un valor de esta ganancia el
sistema de control pierde su estabilidad (figura 4.21),situación
que- -o se presenta en los dos casos anteriores. Nuevamente, la
respuesta se puede estabilizar adicionando el modo derivativo.

Tl=1 7'0=16

0-r--~----~~.----- __ --~~ ______ ____\-__ ______ ____ ____

~ ~ ~ ~
20 2~ 60
• I

-2

--4

-~

FIGURA 4 _20 RESPUESTA DE UN PROCESO DE SEGUN00 ORDEN A UNA

PERTURBACION ESCALON BAJO LA ACCION DEL CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL DERIVATIVO_

El an~lisis que acaba de realizarse sobre la respuesta transito­

ria de algunos sistemas simples de control retroalimenta­
do,muestra que la respuesta de un proceso tiene diferentes
características,dependiendo del modo y parámetros de control
empleados. Esta situación plantea la necesidad de definir unos
cri terios de eficiencia, con el fin de tener alguna base para
seleccionar la alternativa de control (modo y valores de los
parámetros) más adecuada para un determinado proceso.

141

 N
r<J
O

3
Kc = 16.7

(~

2 I \

I \

\
/-
I
\
,,- I
/ '\
\
I
I \
/ / ' \ I \ I
I \ I \ I \
I \ I \
I
/ \,' \ I
\

O~~----~~\__~~----~\~~~--~-'----,fr---~
'..:./ 2 \ 3 " 4 \ :5
\ I \ I
, I \ I
- 1 \ I
\ I
\
,/I
-2

FIGURA 4.21 RESPUESTA DE UN PROCESO DE TERCER ORDEN A UNA

PERTURBACION ESCALON BAJO LA AccrON DEL CONTROL PROPORCIONAL.

Al definir un criterio de eficienc ia se fijan las carac­

teristicas que se considera son las más aceptables para la
respuesta de un proceso determinado.Ta l es caracteristicas pueden
ser obtener un minimo error de estado estacionario, corto tiempo
de crecimiento y establecimiento,mínimo sobreimpulso,pequeña
razón de decaimiento,etc.Para describir adecuadamEnte la
respuesta dinámica deseada,usualmente se requiere satisfacer más
de una de estas caracteristicas.De s afortunadamente,la aplicación
de este principio conduce a resultados contradictorios.As f ,cuando
se emplea control proporcional simple y se reduce la ganancia del
controlador par a disminuir el sobreimpulso,se incrementa el
tiempo de crecimiento y el error de estado estacionario (ver
respuesta de un sistema de segundo or .)én para diferentes
coeficientes de amortiguamiento en la figura 3.13) . Para resolver

142

esta situación es necesario balancear las especificaciones de

este tipo de características. Una forma de satisfacer esta
condición es con respuestas gue se caractericen por tener una
razón de decaimiento de un cuarto. Experimentalmente se ha
encontrado gue con esta forma de respuesta se logra un razonable
balance entre un tiempo de crecimiento corto y un tiempo de
establecimiento aceptable.Otra alternativa es emplear un criterio
gue tenga en cuenta la respuesta completa del lazo cerrado en el
tiempo.En estos criterios la especificación básica para la
respuesta es una mínima desviación de la variable controlada de
su valor de referencia.Para cumplir con esta especificación es
necesario minimizar la suma del error en cada instante,es decir
la integral del error en el tiempo. Sin embargo esta integral no­
puede minimizarse directamente debibo a gue un error negativo muy
grande conducirla al mínimo.Para evitar valores negativos se han
propuesto las siguientes formas integrales:

- Integral del valor absoluto del error:

IAE = JIE(t)ldt

- Integral del error al cuadrado: \ 1

1\1

ISE = JE2(t)dt

- Integral del error absoluto ponderado en el tiempo:

I
En todos los casos la integral se evalua desde el momento en el
cual se efectua la perturbación (t=O) hasta un tiempo muy grande
(t --~ oo).El único problema con esta definición es gue la
integral es indeterminada cuando el error no tiende a cero.Esto
sucede únicamente cuando el controlador no tiene modo integral. En
este caso,el error en la definición se reemplaza por la
diferencia entre la variable controlada y su valor de estado
estacionario final.

143

La selección de la int e g ra l a u ti l i zar en una s i t uac ió n

c o n c reta,de p ende d e l as características d e l proceso que s e v a a
cont rolar y requerimientos ad i c i ona l e s que se impongan a la
respuesta c o ntrolada.Algunas guias genera l es para esta s e l e c c i ó n
son (18):
Si se desea suprimi r e rrores grandes , la expresión ISE es
mejor que la ITAE,pués los errores al cuadrado contribuyen más
al valor de la integral.
Para suprimir errores pequeños,la exp r e sión IAE es mejor que .,/
l a ISE,pués con estos errores al cuadrado se obtie ne para la
integral un menor valor,que aquel obtenido si se toma el v al o r
absoluto de los mismos.
- Para suprimir e r rores que o s c i l a n alrededor de cero un tiempo
relativamente largo,la mejor expresión es la ITAE,debido a qu e
la presenc ia del tiempo amplifica e l e f ec t o de errores aún
peque ño s,en el valor de la integr a l.

De s a fortunadamente el c ®njunto ó pt imo de va l ore s de los pará ­

met r os del controlador no es funci ó n ti'n icame nte de la inte gr a l
empleada,sino también de l t ip de p e rtur b a ci ' n ( refer enc i a o
c a r ga ) y su forma. Es ta últ ima e s usualmente e s c alón.

En la se le c c ión de l co n t rol a d o r r e tro aliment ado má s a p r o pia d o

para la o perac ión de un pro c eso pueden se guirse l o s paso s qu e a
c ont inua c i ó n se e nuncian:
- De f i nir el crite r io d e e f i cienc ia a p ropi a d o
- De terminar l o s valores de l os paráme t r o s d el con tro l ado r qu e
má s aproximan la respue s t a de l lazo al c r i t e r i o se l ec c ionado
e n el paso ant e ríor. A la . técnica emplead a c o n e s te f i n se l e
cono ce como s i ntoni a de con t r o ladores.

Est e p ro c e d i mi ent o , ri gur o s o de s de el pun t o de v i s ta mat e­

má t i c o, re s u l ta en la may o r i a de l os casos, muy lab o r io s o o de

144

dif ici l mane jo , tanto c o n un t rat am iento a nalítico como e xperi­

mental.

El tipo de con trol a do r retroa limentado má s apr opiado pue de

seleccionarse con bas e en cons ide rac io n e s c ualitativas como las
ya discutidas en esta secció n . Est as con side raciones pu e den
, ,1
r esumlrs e a S l:
El cont r ol proporciona l acelera la respuesta d el proceso y
presenta un error de estado estacionario.El empleo de este modo
de control es recomendable,si para v alo res moderados d e Ke s e
obtiene un error de estado estacionario aceptable ,o si el
proc eso tiene una acción integrante (término l/ S en su
~

función de t r a nsferencia). '-- ~

- Si con el control proporc ional no se lo g ra e l error de e stado
estacionario d e seado , de be usarse el modo proporc i o na l
integral.La adi c ión de l modo integra l re duce la vel oc idad de
respuesta d el l a zo cerrado, h a cie ndo la más o sc ilator ia.Por
esta r az ón no es r ecomenda ble usar co n t ro l p r opo r cional ­
integr al en procesos con r espuesta muy lenta.
El aporte más si gnif icativo d el control deriv ativo a la
respuesta de lazo ce r r a do es su efecto estabilizante .La
a dició n de este modo al control proporci o nal-integral permite
el uso de mayores va lo res de Ke (no permisibles en el modo
proporcional-integral p or que genera una re s puesta de l az o
ce rrado altamente oscilatoria),contrarrestando se asi el efecto
retardante del modo integral.Este modo solo debe e mple a rse en
aquello s procesos que tengan señales r az onablemente libres de
ruido,pués el contro l derivativo amp l ifica éste.

,
4.6 SINTONIA DE CONTROLADORES.
na vez seleccionado el tipo d e controlado r re t roalimentado se
procede a e mp lear una t écnica de sintonía para a j u s t ar los
paráme t ros de contro l de a c ue r d o con e l c riterio de eficiencia
escog ido.

145

Zieg le r y Nicho ls p ropu s i ero n una téc nica de s i n t o n ía e n l i nea

c uya b ase es la g a nancia de l cont r olador que p r o duce una
respuesta de laz o c e r rado en e l lími t e de la estabili d ad . Esta
ganancia (de nominada ganancia última) y el respectivo pe r ió do de
la r espuesta ( pe r iódo último) se determinan anal í tica o
experimentalmente.En el limite de la estabilidad los polos de l a
función de transferencia del lazo cerrado son imaginarios
puros. Por tanto reemplazando S por i w e n e l denominador de est a
funci ó n se d e terminan los val o res r e q uer ido s de l a g a nancia y e l
periódo .Expe rimentalme nt e el procedimiento es el siguie n te :
- supr imir e n el co ntrolador los modo s integral y derivativo.
- Con el controlador en automático se l e c c i o nar una banda
p r opo r c ional e introducir en la re f e rencia una per turbac i ón
escalón.S i la respuesta no oscila con amplitud constante,au­
me ntar o disminuir la banda p roporc iona l y p er turbar, hasta
obtene r una respue sta con est a caracte r ístic a . De l gr áf ic o de
r eg istro se mide e l p e r iódo de o s c ilaci ón ú l t imo ( Pu).

Una ve z determinados la gan anc i a y el pe r i ó do úl t imo s , se utilizan

las e x presiones d adas en la tab l a 4.4 (21) para c á lcular l os
p arámetros que producen una razón d e decaimiento de un c uarto.
Los dat o s p r esentados en la tabla 4. 4 co ncuerdan con las
co n clusiones ya obtenidas en l a s e c ción ante ri or en rel ac ión con
el efecto producido p or l a int r oducc ión de lo s diferent e s modos
de c ontrol.La adic ión de e l c ontro l integra l r edu ce en un 10% la
ganancia d el c o nt r olador , co n respecto a la e.mp lead a en e l control
propo rcional simple.La adici6 n de l modo d erivativo permite e l
emp leo de una mayor g anancia (Ka) y un me nor tiemp o i ntegral
( TI) ,comparado con el modo proporc ional-integral .

Otro modelo de si nt o nía frecuen t emente e mplead o, es el que

caracteriza la res puesta din ámica de la v á lvu la de cont r o l el
proceso y el senso r- t ran smiso r por una r espue s ta de p ri me r o
segundo ordén con ti e mp o muerto .En e ste ca o se debe re a li z ar una
pru e b a e n l a c ua l s e pro ced e de la s i guiente f orma :

146

- Con el controlador en manual se introduce un cambio escalón en

su señal de salida (Pc).La magnitud de esta perturbación no
debe ser tan grande que distorcione la respuesta por no
linealidades del proceso,la válvula de controlo el sensor­
transmisor.
Se registra la señal de salida del transmisor desde el
momento en el cual se efectua la perturbación hasta que el
sistema alcance un nuevo valor de estado estacionario.

I ,

TABLA 4.4 PARAHETROS D~ SINTONIA PARA EL METODO DE ZIEGLER­

NICHOLS EN LINEA

PARAMETROS
MODO
Ka TI TD

Proporcional Kcu/2
prop-integral Kcu/2.2 Pu/l.2
prop-int-der. Kcu/1. 7 Pu/2 Pu/8
I

Este modelo de sintonía ha tenido amplia aceptación,debido a que

la mayor{a de los sistemas (válvula de control,proceso,sensor­
transmisor) responden a este tipo de prueba con una curva de
forma sigmoidal o de S (curva de reacción) ,que es también la
forma de respuesta de un alto número de procesos químicos (los
constituidos por varios procesos en serie o multicapacitivos) a
una perturbación escalón.

El objetivo fundamental del procedimiento que acaba de enunc i a rse

es abrir el lazo de control,aislando la operación del contro la­
dor. De esta forma la respuesta que se registra representa el
comportamiento dinámico de la válvula de control , el proceso y el
sensor-transmisor.A continuación se presentan algunos métodos
mediante los cuales se pueden determinar los parámetros que
caracterizan la dinámica de esta respuesta,aproximando la misma a

147

'un mo~elo de primer or~én con tiempo muerto.De la figura 4.10 ee

tiene:

Ym(S) = GPc(S)
Para un cambio escalón de magnitud A en la salida del
controlador:

Ym(S) = KPe- TmS A

TS+1 S

Tm:Tiempo muerto.Expandiendo el lado derecho de esta ecuación en

fracciones parciales, aplicando el teorema de traslación y tomando
la transformada inversa se obtine:

Ym = KpAu(t-Tm)[l-e-(t-Tm)/T] (4.33)

Esta ecuación se representa gráficamente en la figura 4.22,siendo

la ganancia de estado estacionario igual a:

Ym.:Valor de estado estacionario final de Ym (recuerdese que esta

ea una variable de desviación).

Ym
--------~-------
I ,
-- 1
-r----I-/
I
I YMe

I
· . ·--~--L ------_______ J

r ... ---"'--1
I

4 / !
FIGURA 4.22 HKTODO PARA DKTKRHINAR PARAHKTROS DINAHICOS A PARTIR
DE LA CURVA DE RKACCIOR.
La determinación de Tm y T puede hacerse al menos por tres
métodos,obteniendose diferentes valores con cada uno de ellos
(22) .

Uno de los métodos hace uso de la linea tangente a la curva de

reacción en el punto de máxima velocidad de cambio.Para el modelo
-
de primer or(~$.n esto sucede en t=Tm.De la ecuación (4.33),esta
velocidad inicial de cambio e CO
>.J.

d Yml - KpA - Ym~

d t ITm T T

En la figura 4.22 puede observarse que la lfnea tangente cruza la

ordenada de valor cero en t=Tm y la de valor final en t=Tm+T.Esto
sugiere la forma mostrada en la figura 4.23 para encontrar Tm y
T. La 1 {nea se traza tangente a la curva de reacc ión en e 1 punto
de inflexión.Evidentemente,la respuesta del modelo con este
ajuste (curva discontinua) no se aproxima muy bién a la verdadera
respuesta. s
r

Ym Experimentol I
----;o1f-f----- _-------­
I I ..- -­
I ­
-' . . . v/'(
..... ""': "-Modelo Yme
/ I
,
-- (,
I
:
.(

Tm

Ir

FIGURA 4.23 DETERMINACION DE TIEMPO MUERTO,CONSTANTE DE TIEMPO Y

GANANCIA A PARTIR DE UNA CURVA DE REACCION.

Otra al ternativa es determinari Tm\ de igual manera que en el

método anterior,pero tomar para T un valor que fuerce la
respuesta del modelo a coincidir con la curva de reacción en
t=Tm+T.De la ecuación (4.33) este punto e C'O
>.J •

149
 Ym(Tm+T) = 0.632 YmQ

La figura 4.24 muestra que con este método la aproximación es

mejor que con el anterior.

( E xperime nlal

Ym

í---- "'- Modelo

y e
o.63zYm

l~--'--____ ---L----:-­
'Tm

FIGURA 4.24 DKTKRHINACION DE PARAHETROS DINAMICOS A PARTIR DE LA

CURVA DE REACCION.

La mayor impresición de 108 dos métodos anteriores está en el

trazado de la tangente a la curva de reacción en el punto de
inflexión. Para eliminar esta dependencia se ha propuesto que los
valores de Tm y T sean seleccionados de tal modo que el modelo y
la respuesta real coincidan en dos puntos en la región de alta
ve loe idad de cambio. Los dos puntos recomendados son ( Tm+T/3) y
(Tm+T).Estos puntos se pueden localizar mediante la ecuación
(4.33):

Ym(Tm+T) = O.632Yme
Ym(Tm+T/3) = 0.283Ym.
Los tiempos correspondientes a estos dos valor' es se designan
como t2 y t1 respectivamente en la figura 4.25. Los valores de T
y Tm se obtienen de la solución de las siguientes ecuaciones:

Tm+T/3 = t1
Luego:
 Ym -]

Yme
Yme
~--I
O. 283Yme I
~-4~-L--L----L------------------~~
ti
o

FIGURA 4_25 DETERMINACION DEt2 y tl EMPLEANDO LA CURVA DE

REACCION_

Smith y Corripio (22) recomiendan este último método para la

determinación de T y Tm,debido a que se obtienen resultados mas
reproducibles que con los otros métodos.

Una vez determinados los parámetros que caracterizan la respuesta

del modelo (Kp,T,Tm),se debe utilizar uno de los criterios de
eficiencia ya mencionados en esta sección para ajustar los
parámetros del controlador a valores que den la mejor respuesta
del lazo cerrado.Ziegler y Nichols,por ejemplo,proponen expresio­
nes para el cálculo de estos parámetros con base en una respuesta
con razón de decaimiento igual a un cuarto.Estas expresiones ,co­
mo todas las derivadas ajustando la curva de reacción de proceso
a un mode lo de pr imer ordén con tiempo muerto, son de carácter
empírico quedando su uso restringido al intervalo de valores de
Tm/ T para el cual fueron obtenidas. En el caso de la tabla 4.5
este intervalo es de 0,1 a 1,0 ..

151

 TABLA 4. 5
/ "
PARAMETROS DE SINTONIA DE ZI EGLER y NI CHOLS

I
PARAMETROS
MODO
Ka TI Tn
Proporcional ( l / Kp )( T/Tm)
Prop- i nt e g ra l (O , 9 /Kp )(T/ Tm) 3 , 33Tn'1
Prop- int- d er. (1,2/ Kp) (T/Tm) 2~OT m O, 5TID

Stephanopou lus (1 8) repo r t a expre siones p a r a Ka Tr ,TD ut i lizando

c amb ios en l a carga y cr ite rio s de e ficienc i a ta l es como mí n i mo
e rror de es tado es t a c io n a r i o, razón de deca imiento un cuarto y
mín ima int e g ra l del erro r al ( 23)
c uadrado.M ill er J.A et al
repo r t an e xpre sion es para e sto s mismos p arámet ros. con c amb io s e n
la carga y cr ite r i o s como I AE, ISE , ITAE .

Chen (24 des arro l ló una té cni ca de sint on ia que se basa e n l a

real ización de una prueb a e n lazo cerra do,e n la cual se pe r t urb a
en la referencia con una fun c ión escaló n .emp lean dose contro l
proporci o nal c o n una banda que garant ice u n a re s pu e s t a de forma
s ubamortiguada. La c urv a de es ta r espu esta d e lazo c e rrado se
emplea p a ra de t erminar los pa r áme t r~ s de un mo d elo de segundo
ord én s ubamort iguado co n u n elemen to de t i e mpo muer t o . Con estos
par áme t r os se ob tienen d i re c t ame n t e la g anancia y el periódo
ú l timos , g ue lue go se pueden util izar p a ra sintoni zar el
co ntrolador de acuerdo c o n l a s re glas de Ziegler y Nicho l s. El
autor presenta los resultados obteni dos a l simular t res sistemas
de control (primer ordén con tiempo mu erto , ordén supe rior c on
tiempo muer t o apre c iable y subamorti guado con t i empo muerto).

Lee et al (2 5 ) modifican la a n te r i o r t é cnic a de s i nton ía.

emple ando la curva r e s ultant e de l a prue b a en l a zo c errado,para
obt e ner l os p aráme tros de un mode lo de l azo a bierto de segundo
o r d én con tiempo muert o.E stos autores present an resultados en los

152

cuale s se mu e stra que p ar a tre s f unc io n e s de t rans f e re nci a

probadas (se gundo ordén s obre y sub a mortiguadas con t iempo
muerto. y ordé n superior) el valor d e la i n te gra l d el err or
absolut o e n tre las respuesta s ob te n i das c o n el mode lo y aquel las
de l a funci ón probada,es mucho menor utili z ando este mét od o qu e
los basado s en un modelo de primer ordé n con tiempo muer to.

4_7 APLICACIONES
4_7_1 Ot ra configuración para c ont r olar el niv e l d e líqu i do en
un tanque,di fe rente a la ya anali z a da en e s ta uni d a d, e s la
mo s trada en la figura 4.26. En esta conf igur ació n la var i able
man ipul ada es l a posic ión d el vás tag o de la vá lvula de control.

Pe
-~ 1Fo
~
@ k
i@ 1
F

FIGURA 4_26 CONFIGURACION PARA CONTROL DE NIVEL

Las ecuaci ones que describe n la dinámica del proceso so n:

Fo(S) - F( S ) = ASZ (S) Fo( S ) - l /Ro ) Pe ( S ) +KvPc(S )

F(S) = (l/R )Z (S)

El diag rama de bloques que r eprese nt a la d i námi ca de l s i stema de

con t rol r e troalime nt ado se pre se nt a e n l a f igur a 4.27.

153
 Ps ( S)
+
XR ( S )

FIGURA 4_27

Este d iagrama se puede redu c ir al si gu iente di agr a ma e qu iva l ente_

Ps ( S )
+
Kp / (TS+ 1) I---T-->
Z( S)

Kp =R T - AR

La función de transfe r enc ia pa ra pertu rbaci one s en la c ar ga y

modo proporcional es:

Z( S) - Kp/ [ Ro ( K+l ) ]

Ps(S) [ T/(K+l) ] S+ l

Comparando esta ecuación c o n la ( 4. 29 ) se o bserva que, para una

misma ganancia del c on tro lador,la r ap i dez d e la respuesta es l a
misma para las do s configuraciones .Pero el e r ror de estado
estacio nario obtenido con la s e gund a conf igu r a ción puede ser
mayor o me n or que el obte nido c on la prime r a , dependiendo del
v alor d e Ro .

154
 Otra conf i guración que permi t e controlar el nivel de
líquido en el tanque infe rior de dos t a nq u es no i n ter­
a c tuantes, es la mostrada e n la figura 4.28.

Fo

JHGURA 4. 28 CONFIGURACION PARA EL CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDO EN

DOS TANQUES NO INTERACTUANTES.

Esta c o n f igurac i ón se d i ferencia de la ya d i scut ida en esta

un ida d , e n l a variable mani pul ada . La s ecu ac i ones que descr i ben la
din ám i ca del proceso s on :

Fo(S)- F~ ( S) = A S 2 ~ (S )

Para f a cilitar la o b tenc ión de l d i agrama de bloques,estas

ecuac i one s se pueden reo r ga n izar de l a siguie n te manera:

Fo CS) -AS21 S) = F~ (S)

1 F~(S)- l F2 ( S) - 22 ( S)
AS AS ·

El d iagrama de b l oques que representa las dos p r i mera s ecu aciones

es :
,
155
Un diagrama equi va l ente a ést e es:

FO ( S )-----i

Relac i o nando e ste diag r a ma con el q u e re p r esent a las o t ras do s

e cua c i ones,el sensor-transmiso r y e l c ont r o l a dor se obt iene:

Fo(S)

XR (S)

FIGURA 4.29 DIAGRAMA DE BLOQUES PARA EL CONTROL DE NIVEL EN DOS

TANQUES NO INTERACTUANTES .

I
La fracc ión del di agrama encerrada por la l l.nea de puntos es
equi va l ente a:

156
 Fa (S )~-----<

Pc (S )

Este diagrama es a su vez equivalente a:

Fa(S)

Pc(S)

T2 = AR2

Regresando al diagrama de la figura 4.29,este quedaria de la

siguiente manera:

Fa(S)

+
\----,-- > Z2 S)

Asumiendo que la función de transferencia del sensor-transmi s or

es una constante y que el controlador opera e n modo proporc i o ­
nal,la función de transferencia que relaciona la salida con los
cambios en la carga es:

Z2(S) = Kp 2!( K+l)

Fo(S) T1 T 2 S 2 +(T 1+T' 2)S+ 1

157
 El coeficiente de amortiguamiento de esta función de transfe ren­
cia tiene un valor mayor que el " de la función que representa la
dinámica de la configuración presentada en la figura 4.15.Por
consiguiente,con la configuración en consideración se obtiene u n a
respuesta menos oscilatoria, con un menor sobreimpulso máximo,pero
con un mayor tiempo de crecimiento.De otro lado,con la
configuración de la figura 4.15 se puede obtener un mayor o menor
error de estado estacionario,dependiendo del valor de Ro.

4.7.3 En la figura 4.30 se muestra una configuración para

c ontrolar el flujo de un liquido en un sistema constituido por
tramos de tuberia recta y accesorios.

Po PD
'1 111 ~ Tfi

FIGURA 4.30 CONFIGURACION PARA CONTROL DE FLUJO.

Cuando la presión de suministro (Po),descarga (PD) o la posición

del vastago de la válvula (Pe) varian,se presenta un desequili­
brio entre las fuerzas que actuan sobre el fluido, causando una
aceleración del mismo.Para flujo turbulento (perfil de velocidad
plano) este fenómeno se representa por el siguiente balance de
cantidad de movimiento.

Po - PD - (/\PL+/\PV) = --
5LT d-F
-dt ( 4. 34 )
A

.1
LT: Longi t .ud de tuberia A: Ares. de s ección tra nsversa l

• .L f!
/\PL: Caida de presión en tuberia y accesorios.

/\Pv: Caida de presión en la válvula de contro l.

F : Flujo (Vo l umen/t ) 5: De n s idad del líquido

158
 - ..
La caida de pres ión en la tube ria y accesor i o s es f unc i ón
u ni c amen te de la velocidad del f u i do , pués p a r a flujo tur bu l ento
el fact o r d e fri cc i ón es a proxima d a me n te c o nst a n te con pequef'ios
cambios en la velocida d.En la vá lvula de control e s t a c a i da e s
f unc i ón ,además de l a v e l oc idad, de l a po sici ón de l v ás t a go .

/\Pv = ;)U Pv) I v + ~6Pv l XP ( 4.35 )

;) v IV a ;) XP 1 XPe

La cai da de presión e n un t ramo de t ub e ria r ec ta se cálcul a con

f '1 la ecuación de Fan i n g.

~PL = 2 fLT 5v 2 ( 4.36)

D gc
1 1
f: Fac t o r de fricc i ó n.

La caida d e pre si ó n en la válvula y l os acces o r ios s e pu e de dar

en té rminos de longitud equiva lent e de t u ber ia. Osea que si se
r eemplaza en la e c uaci ón (4 .36 ) LT por la suma de l a l ongi tud de
tube r ia y las r e s pectivas long i tudes equiva l e ntes, esta e cuación
expresará las p erd idas p or fri cc ión en la linea y la válvu la de
f) ' . tU c o n trol, s iendo e stas propo r c i o nal es a l a vel oc idad al cuadr a do .

( 4 . 3 7)

Luego :

.2( 6 PL + .6,Pv) - 2Kv

~v

En la linealizació n las der i vadas par c i ale s se evaluan en

c ondic iones de estado e st a cio n a rio. De l a e cuación (4 . 37 ):

K = A PLe+A Pve
Ve 2

Po r tanto ,

~ ~P L+~Pv) 1 = ~(L1 P Le+ ~Pve)

~v i Ve Ve

159
La otra derivada parcial de la ecuación (4.35) corresponde a la
ganancia de la válvula de control, cuando el vástago está en la
posición correspondiente al estado estacionario del proc e s o. Las
ecuaciones para expresar las perdidas por fricción son entoncés:

/\PL = a/\PLI v - 2 /\PL~ v

a v 1Ve Ve

/\Pv =2 /\Pye V + KvXP

Ve

Reemplazando estos dos términos en la ecuación ( 4 .34) se obtiene:

F(S) = ~ Po(S) - ~ PD(S) - KyeA/B) XP(S)

TS+1 TS+1 TS+1

T = 5LT/B K1?~ = A/B B = 2(/\PLe + /\Py~)

v'"

En instalaciones de flujo de tamaño relativamente pequeño,la

constante de tiempo del proceso es generalmente muy pequeña
(26), (27) ,debiendo tenerse en cuenta los atrasos en la válvula de
control,pués la magnitud de éstos puede ser aproximadamente igual
o mayor que la de los atrasos del proceso.En este caso se
considera que la posición del vástago de la válvula y la presión
de salida del controlador se relacionan por una función de
transferencia de primer ordén con ganancia unitaria.

El sensor más comunmente empleado en una instalación de flujo es

un orificio; y el transmisor una celda de presión diferencial. La
celda convierte la ca{da de presión a través del orificio en una
señal neumática cuya presión es:

PTA = 3+~(/\P - /\Pm) (* )

/\PI

PTA: Señal neumática.

/\PI: Intervalo de trabajo de la celda ( / PM- / Pm)

/\P: Caida de presión en el o~ificio.

/\Pm: Caida de presión en el orificio a flujo mínimo.

(*)En esta ecuación todas las variables son absolutas.

160
 ~PM : Cai da de pres ión en e l or ific i o a fl ujo máx i mo .

Lo que interesa re a lment e es el flujo que pasa a t r a v é s del

orificio ,pué s ésta es la variab l e de ent r ada d el sensor ­
tran s misor . Expresando la caida de presión en el o r i f i c io en
t érm inos del f l u jo,se obtie n e l a re lación d e este último con la
s e ña l neumát i c a de la ce lda.

PTA =3 + 12

FA : Flujo c omo var iable abso l ut a .Fm: Flu jo mín i mo c omo var iab l e
ab s oluta.FM: Flu j o máximo omo vari a ble absoluta

Li nealizando la última ecuac ión:

PT = 24Fe F
2
FM -Fm2

Luego la func ión d e trans fer enc ia par a e l s e nso r -t r ansm isor e s:

PT( S ) = 24Fe = KT
F( S)

El di agrama de bloque s que representa la d i namic a d el s i s t ema de

c ontrol re troalimen tado se presenta e n la f i gura 4 .31.Tv c o r res­
ponde a l a c on s tante de ti empo de la válvu l a de control.

En el analisis que a c aba de present arse no se considera un

-=
facto r , qu e en la práct ica,tiene un efecto mar cado sobre la
r espue sta d el l azo de con tro l. Tal fac t or es la s eñal de ruido
o rigi n ada como c ons ecue nc i a de la t urbulenci a del flu j o , o l as
fl uctuacione s de p resión en el e leme nto d e medi da (27 ) , 28).El
carácte r osci l ator io de e s ta sePia l impide el e mp le o de bandas
proporcionale s ba jas (éstas amp l i f ican las oscilaciones ) y de l
modo deriva t ivo

181
 Po (S) - ---il Kp l. l-l- - --­
!TS+l!
Pn ( S )

XR(S) F(S)

FIGURA 4.31 DIAGRAMA DE BLOQUES PARA SISTEMA DE CONTROL

RETROALIMENTADO DE FWJO.

4.7.4 En la fi gura 4. 32 se mu es tra una configuración de c ontrol

qu e p e r mi te controlar l a t emperatura de un l iqu i d o e n un
tanque. El liquid o se sumin ist ra a una t empe rat ura To y un flujo
Fo. El a gua que c ircula por la c haque a se s umini stra a una
presión y temperatura que s on cons tantes con el tiempo. Para
anali zar el e f e c t o de l a s perturb a ciones s obre la var i ab l e
c ont r olada e s ne c esario , en pri mer lugar , p l an t e ar el modelo que
repre s e n ta la dinámica del p r oce s o. Con e s t e fi n se pueden hacer
l a s s iguie ntes suposicion es simp li fica nte s:

La evaporac i ón de líqu i o e s de s preciable.

la c apacidad termica de la pared metál ica de l tanque es
desprec iab le .
- El á rea de t rans fe rencia de calor es c onstan t e ( e l líquido que
se e ncuentra e n e l tanque s iempre cubre todo el área de
tran s fe r encia d e c al or).
- Se desp r ec ian las pe rd idas de calor a l o s alrededores
- La t e mpe rat u ra del l íquido en l a c h aque ta es u n i fo r me.
a chaqueta se encuent ra l lena de l i qu i d o e n todo mome nt o .

162
 Fo,To

f----> Fe
Te.

FO -~ F ,T
Toe
L...-_ _ >

FIGURA 4.32

La s perturbacio ne s del si stema de contro l son el f l ujo y

t empe ratura d e la c o rri ent e líquida que se sumin i s t ra al tanqu e
( Fo, To );la v a riabl e ma nipu l a d a es Fo.

Las p r imeras e c u a c ione s que se p uede n pl a ntear p ara desarrol l ar

e l mode lo d e l proce so son e l b alance de materia l y la ecuación de
energ i a mecáni ca par a f luj o .Di chas ecuac i ones son :

Z(S ) = R Fo(S) F ( S ) = ( l /R)Z(S)

TS+ 1

Donde R es la resiste n c i a. Lue g o se puede plant e ar el balance de

energia p a ra el l í quid o q ue se encuentra de n t r o del
t anque . Después de l inealizar los térmi nos no l inea le s de este
b alanc e se l lega a la s i guient e e x p res i ó n :

T ( S)= Kp 1 To( S )+ C1 Te( S)+ C2 Fo ( S)- Cs F( 8 )- C48 Z( 8)

T1S+1 T1S+1 T1S+1 T1S+1 T1S+1

T1 = 6A Q C ~ Z!ii! . Kp 1 -- 6C~ FQ!ii!. C1 -- UA

6CpFe+UA 6CpFe +UA 5 Cp Fe+UA

C2 = 5C5 CFTDe.
p Cs -- 6C p Te . C4. = 6ADC p Te.
pe +UA 6Cp Fe+UA 5Cp Fe+UA

Ao : Ar e a d e sec ció n t r ansversal del tanqu e.

A: Area de transferenc i a de calor .

163
Hasta este punto se tiene un modelo con tres ecuaciones y cuatro
incogni tas. Una ecuac ión adic ional que se puede plantear, es el
balance de energia para el agua que circula por la chaqueta.

Tc(S) = C5 Fa(S) + Ce T(S)

T2S+1 T2S+1

T2 = ÓcCPqVc. C5 = OcCpq(TqO-Tce)
ÓcCl?CFce+UA ÓcCpcFce+UA

Ce - UA
ÓcCl?CFce+UA

Vc: Volumén de la chaqueta.U: Coeficiente global de transferencia

de calor.El subindice C se refiere a la chaqueta.

El modelo queda ahora constituido por cuatro ecuacion es y cinco

incognitas.Como el agua que circula por la chaqueta se suministra
a una presión constante, su flujo es funciÓn unicamente de la
posición del vástago de la válvula de control. Esta posiciÓn es
proporcional a la presión de salida del controlador,pués en este
caso la constante de tiempo de la válvula es muy pequeña
comparada con las restantes d e l proceso.

Fc - aFcl Pc = KvPc
apc~ PCe

Pc:Presión de salida del controlador.Kv:Ganancia de la v álvu l a de

control.Con esta última ecuaciÓn el modelo queda completamente
especificado,pués Pc depende de la forma en la cual se opera el
controlador,la temperatura (T) y el valor de la referencia.

El diagrama de bloques qu e representa las cuatro prime ras

ecuaciones se p resenta en la f i gura 4. 33.

164
 To(S ) -~¡ Kp ~. 1 - 1- - - - -- - - ,

fe· I T ~ S+ l l
.I. +
1 Fo (S)

I ' ..

Fc(S) > TeS)

FIGURA 4.33

E l diagrama de bloques encerrado por la linea en pu ntos s e pue de

reducir de la siguiente manera:

Fo ( S)
-J->
¡'l

+
Fo(S) - - - - i _~C~3L......::..r----t',? - - -- >
T ~S+l

165
Vo l v i endo al di agrama orig i nal:

Fo (S) I-_-®->
+

Este di agr a ma es e q uiv ale nte a:

Fo ( S ) ----ll Kp 11----__+_ 1+- >

®
2.

I T1S+ 11

Kp 2 = 8 Cp (TOe-Te) .
8C p Fe +UA)

I nc orp ora n d o este ú lt imo di agrama al or i gin a l se obti ene :

To( S ) - - - - 11 .1
K p ~ f -- --,

I T~ S+ ll

Fo ( S )

Fc ( S) ---11 c~ ·1~ -1 \ ----.-->T ( S

IT1 S+ 1 1

Es t e diagr a ma es equivalen te a:

166
 Fo(S)

. ~> T( S )
Fo( S )
----------------------

Adicionando a este d i a g rama los b l o ques qu e repr esentan l as

funciones del sensor- tra nsmi so r, la vá l vul a de con tro l y el
controlador se obti ene el di agr ama present ado e n la f igura 4.34.

To (S)
+

Fo S)

XR(S )

FIGURA 4. 34

Al sensor-transmi s or se le asignó una f unción de t ran sfe renci a de

primer o r dén, po r q ue ésta es la f unc ión q ue, b aj o ciertas
supos iciones, re presenta la di námica de un t ermómetro de bu l bo
lleno .

167

4.7.5 En la figura 4.35 se presenta un sistema de control

similar,en cuanto a su objetivo y configuración,al de la figura
4.32. La diferencia esencial entre estos sistemas es el hecho de
tener como variable manipulada del sistema que a continuación se
analizará,el flujo de vapor suministrado a presión y temperatura
constantes a la chaqueta.

Fo (Vol/t)
To
1
VAPOR
Wv (masa/tJ

Tv , Pv

~~~--> F (Vol/t)
COND . T
Tc,Wc (masa/t)

FIGURA 4.35

Para establecer el modelo que representa la dinámica del sistema

en consideración,inicialmente se tendran en cuenta las tres
primeras suposiciones simplificantes hechas al desarrollar el
modelo de la situación planteada en el numeral 4.7.4.

Las variables de salida son la temperatura y el nivel de líquido

en el tanque;las perturbaciones son el flujo y la temperatura de l
líquido suministrado al tanque;la variable manipulada 88 e l flujo
de vapor. El balance de material , la ecuación de energia mec án ica
para flujo y el balance de energia del líqido que se encuentra en
el tanque estan dados por las siguientes expresiones:

Z(S) = R/(TS+l) F ( S) = (l/R) Z(S )

T ( S) = Kp~. To ( S)+ C~. Tv( S ) + C2 . Fo( S)- C3 . F (S)- C4S. Z( S )
T~S+ l T ~ S+l T1 S+1

168

 T ~ ,Kpl. , C ~, C 2 , C3 y C4. 80n l a s mismas constantes ob tenidas en l a

a pl i cac ión 4.7 .4 . Hasta este punt o se cuent a con un modelo
const i t ui do por t r es ecu ac iones y cuatro i nc ogn itas (T ,Tv,Z,F).U­
na e cuación a d i c i ona l que fo rma par te de la dinámi ca del p r oceso
e s e l balance de energi a d e l vapor que fl u ye p or l a chaqueta a l a
p res ión Pv y temperat ura Tv .· Esta ecu a ción se puede derivar
inc l uye ndo el e fe cto de la c a pacidad t érmica de la p ared externa
de l a c haque t a , c on l as si gu i e n tes suposic ione s :
- La capac idad t érmica de la pared e xte r na de la chaque ta es
finita y su tempe rat u r a e s un i forme e i gua l a l a de l vapor .
- El v a po r está siempre saturado.

WVAHv-WcAHc -UA ( TvA-TA) = VC9 ( ovUv) +mc Cp cQ TVA

*
(4.38)
dt dt

TVA Y TA son l a t empe r atura del vapo r y el l~quido ; Hv y Uv son la

e n t a lp i a y ene r g ia int erna de l vapo r·He es la ent a l pia de l con­
de nsado ;Vc es e l v o lume n de la chaque t a ; mc y Cpc son la masa y
cap a cida d ca l o rí f i ca de la pared externa de l a chaqueta ; av es la
· Cl
.­ densidad del vapo r.La última ecuación introdu c e seis nuevas
variable s en el mo d elo: WvA , WcA , Hv , Hc,5v , Uv. Las d os primera s
v a riab l e s sugieren la neces idad de plant ear u n b a l ance de masa
1 pa r a e l vapor; l as c u at r o r es t an t es s on func i ón de l a temperat ura
de l vap or y e l c onde n s ado.
Balance de masa para el vapor:

WVA - WeAd av = Ve (4.39

dt
Comb inan d o l a s ecu ac ion e s (4.38) y ( 4.39) para e l im i n a r WeA se
Id
obtiene:

WVA( Hv-He) = (Uv-Hc ) Vcg ov +mcCpcg TVA+UA( TvA-TA) +Veovg Uv ( 4 .40 )

dt dt dt

Las propie d a de s de estado se pue den expresar apr ox i madamente por

f unciones linea l i zadas d e la temperatura de l a s igu i ente manera:
OV = oVe +d ovl Tv = oVe +a1Tv Hv - Hva+d Hv l Tv = HVa+a2Tv
dTv ¡ TVe dTv ¡ TVe
J•

* En esta ecuación todas las variables son absolutas.

169
Uv = Uv.+d Uvl Tv - UVe+a.3Tv He = Hee+d Hel Te = Hee+a4Te
dTv ¡Tve dTe ¡Te8

Tv y Te son la temperatura del vapor y el condensado en v a ria­

bles de desviación . Las derivadas se obtienen de las tablas de
vapor,una vez sea definido el punto de operación en estado
estacionario. Introduciendo estas relaciones en la ecuación (4. 40)
y asumiendo que existe equilibrio térmico entre el vapor y el
condensado se llega a la siguiente ecuación:

[(Uve-Hae)+(2a3-a4)Tv+(a3/a~)ove+maCpa/(a~V o )]a~VadTv+UA(TvA-TA)
dt

Fijando una temperatura de estado estacionario para el vapor y

evaluando a~, a2, a3 y a4 de datos extractados de las tablas de
vapor,se encuentra que el término (a2-a4)Tv 'es muy pequeño
comparado con (Hve - Has); similarmente (2a3-a4 )Tv y (a 3/a~ ) OVe
son pequeños comparados con (UVe - HCe).descart a ndo e sto s t é r mi­
nos y escribiendo la ecuación resultante en variables de de sv i a ­
ción se llega a:

Tv( S) - 1 . T(S) + Kp6. Wv(S)

TvS+1 TvS+1

TV = (UVe - Hee)a~Ve+maCpe Kp6 = HVe - Hes

UA UA
El modelo está constituido ahora por cuatro ecuaciones y cinco
variables:T,F,Z,Tv,Wv.La otra ecuación se puede obtener re lacio­
nando el flujo de vapor con la posición del vástago de la válvula
de control, la cual es proporcional a la presión de salida del
controlador. El flujo de vapor a través de la válvul a depe nde
basicamente de la presión de suministro,la presión del vapor en
la chaqueta y la posición del vástago de la válvula. Como la
presión de suministro es constante,el flujo es función uni camen te
de las dos variables restantes:Wv = f~(Pe,Pv).Pero para un vapor
saturado,Pv es una función de Tv;entoncés Pv = f2(Tv) . Osea que:

Wv = f3(Pe,f2(Tv» = f(Pc,Tv )

170
 En ge n e r a l ,f(Pe ,Tv) es una funci ón n o l inea l .La f orma l inealizada
d e esta fun ción es :

Wv = ~ Wvl Pe + ~ Wvl Tv = KvPe +b 1.Tv

~Pel Pee , Tve ~Tvl TVe , Pea

Kv es la gananc ia de la v álvula , y como ya se h a dis c utido se

obtiene de la c urva d e característica inst a l ada de l a misma . El
v alor de bl. se obtie n e tr azando la t ang e nt e a la c urva d e fl ujo
de vapor contra t emperatura o p r e s ión de l vapor , a la temperatura
de estado estacionario d el vapor. Es t a curva se const r u ye con
dato s de pruebas re al izada s a la abert ura de estado est acionar i o
de la v á l v ul a.

Finalmente el mode lo d el s istema de cont rol se compl eta con la

func ión de tra n s f e r encia de l c ont r o lador y una f unció n de
t r a n sferencia para el sensor- t ransmisor ( la cua l se asume de
pr mer o rdén). El di agr ama de bloques q u e repre senta el modelo se
presenta en l a f igur a 4.36.
1

To( S) ----11 Kp 1. . 1-1---,

I T 1. S+1 1
+

Fo( S)

XR(S )

ITvS+ ll
v
1 .
TtS+l

FIGURA 4.36

171
Este d iagrama se reduce al que se presenta a continuación.

To(S )

+
+
Fo ( S ) ----1 Kp2

~I

.---- -- - - - - - - - , T (S)
~ C~Kp5. ~ TvS+ l-b~ Kp5 . ~>
+ _ L-J L-J IT v S +l-b~Kp51 + (T~ S+ l ) ( TvS+ l- b ~ Kp6 )-C~ I

1 .
T t S+ l

BIBLIOGRAFIA

STEPHANOUPULUS GEORGE. Chem ica l p rocess control. Pr intíce Ha ll , ­

19 8 4 ,694p.

CO GHANOWR DONALD R., KOPPEL LOWELL B. Pro cess systems a nalysis

and contro l . Me Graw Hill ,1965 ,49 1p.

SEBORG DALE E., EDGAR THOMAS F. ,MELLI CHAMP DUNCAN A. Procese

dynami cs and cont r o l.Jo hn Wi l ey & Sone, 1989,717 p.

SM ITH CARLOS A. ,CORRIPIO ARMANDO B . Princ ipIe s and practice of

a utomati e proce se e ont rol. John Wi ley & So ns, 1985 ,6 14 p .

WEBER THOMAS W. An i n t roduct i o n to proceee dynam i cs and

cont r ol . John Wiley,197 3 ,43 4 p.

172

REFERENCIAS BIBLIOGRAFrCAS.

, 1. RON ALD P . HUNTER . Automat ed pro c e s s c ont r o l syste ms . Pri nt i ce

Ha ll Inte r nat ional,segunda edició n ,1987 , 50 1p.

p 2. EDUARDO SANCHEZ ,VEGA TOME . I nstrumento s de n ivel;I n genieri a

quími ca , Vol 15,Nº 174, 111- 118 , 1983 .
3 . ERI AN LAZENBY. Le vel monitor l ng a nd c ontrol;Chem.Eng. , Vo l
87 ,Nº 1,88-96,1980.
4 . SMI TH C. L. Ligu i d me a s u r eme n t t e c hno logy ; Chem.En g. , Vol 85,NQ
8, 1 55-1 64,1978 .
5. HARR ISON PAUL. Fl ow measure ment.A s tate of t he art
r ev iew;Chem.Eng . ,Vo l 87 ,NQ 1 97 -10 4 ,1980.
6. CREUS SO LE ANTONI O. I nstrume nt o s de t e mp e rat u r a;Ingenierla
químlc a ,Vo l 15,Nº 176 ,79- 8 7 ,1983 .
7. ALVAHEZ JOSE LU I S. I n st r ume ntos de presión ; I ngen i erla
gu í mi ca ,Vol 15,NQ 17 7 ,8 5- 9 4 , 1983 .
8 . CREUS SO LE ANTON IO. ins t r u ment acion i n dus t r i a l . Harc ombo Boixa­
reu , 1979 .
9 . MEDEALF J OHN E . Ana li z ado res de proceso ; In gen ie ria química, Vol
16 , NQ 181,119 - 131 , 19 84 .
10. LEWI S M. GORDON . Fe e dbac k cont r o l mo des;Chem.Eng . , Vo l 90,NQ
17 7 9-8 5 1983.
11. ECKMAN DONALD P. Aut omat ic process control. J ohn Wi l ey &
Sons, 19 67 , 368p .
12 . CRESPO R . CARLOS . Válvulas d e control ; Ingen i e r ia química,Vol
16.Nº 180 , 129- 142 ,1984.
13 . CAREY JAMES A. , J ANEMI TT DONN . How select liquid- fl ow control
v a lve s; Chem. Eng ., Vo l 8 5,NQ 8 , 137-147 ,19 78.
14 . PERRY ROBERT H. , CHI LTON CECI L H. Chemi c al engineers

h a ndboock .Mc Gr aw Hil l ,5ª edición , 2 28 7- 2297 .

15 I NSTRUMENT SOCI ETY OF AMERI CA.ISA h andb o ock of control

v alves . J. W. Hut ch i son ,19 7 1 , 310p.

ter . FORMAN E. F i na l contro l element s ;Chem.Eng. ,Vol 72,NQ

13 , 127 -13 2, ~~

173

 17. KIELEY & MULLER. INCORPORATED. Speei fyi ng and ordering

informat ion f o r K & M cont ro l valv es,1990,27p.
18. STEPHANOUPULUS GEORGE. Chemical process c ont ro l.Printice
Ha l l, 198 4 , 69 4p.
19 . DI STEFANO JOSEPH J y OTROS. Re t roalimentac i on y s i stemas de
contro l .Me Graw Hi ll, 1981,372p .
( 20. D'AZZO J OHN J. , HOUPIS CONSTANTINE H. Linea r control
system ,An alysis and design c onven tio nal and mo dern . Mc Graw
Hill ,3ª e dic ió n , 1988 ,906p .
21. KINNEY B. THOMAS . Tun ing process cont rolers ; Chem.Eng.,Vol

90,N º 19 , 67-7 2,198 3.

22. SM I TH CARLOS A. ,CORRIPIO ARMANDO B . Pr i ncip I e s a nd practice

of automatic process eont ro l . J ohn Wiley & Sons, 1985,614p .

23 MILLER J. A. Y OTROS. A eomparison of control l er tuning

t e chn iques ' Control Eng.,Vol 14,NQ 12,1967.

24. CHENG CHEN. A simple meth od for on-line identification and

eontroller tun ing ' AI CHE Journa l Vo l 3 5 ,NQ 12,2037 - 2039,1989.

25. LEE J I ETAE ,CHO WONHNI,THOMAS F . EDGAR . An improved tech nique

for PID control le r tuning fr om closed lo op test;AICHE Journa l ,Vol

36,Nº 12 ,18 9 1-95,1990.

26 SH IN SKEY F. G. Proc ess c ontrol s yst ems.Mc Graw Hill, 1967,367p .

27. CEAGLSKE N. H . Au t omat ic c ont rol of fl ui d f l ow;AICHE

Journa l,Vo 15, NQ 4, 524-532,1959.

28. HARRIOT PETER. Proce ss contro l. Mc Graw Hill, 1960,365p.

174

 5. ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL LINEALES

El amÜi s i s de la respue sta trans i t o r i a, t an t o de un proceso de

/ ­
se gun d o o I{dén some t ido a la acción de l co n tro l pr o p orciona l
int egr al c o mo de u n pro ceso d e t erc e r o contro l ado mediant e
e l e mple o del modo propo rci onal simp le,mu es t ra q ue estos procesos
p ie r den su estabi l idad c o mo consecuencia de la inade cuada
selecc i 6 n d e l os p a r áme tros de l con t r o lador.Es ta mi sma situación
p uede pr ese ntarse con cualquier proceso que sea some t ido a la
a cc i ó n de u n contro l ador,siendo p or tant o necesar io real i z ar un
es t ud i o de e s t a b il i d a d , s i empre que se emprenda el diseño de un
sis t ema de co ntro l.

En e st a u nidad se d iscut irfn l os tres mé todos de a nA lis i s de

estab ilidad más comunmente u t i liz ados par a s i ste mas lineales. El
más simp l e de e l l os es el cri t erio' , de est abil i dad de Routh . Con
es t e cri te rio s ol o es posible saber si el sis t e ma e s establ e o
no . Lo s mé t odos d e l lugar d e las raí c es y respuesta de fr e cuencia
dan a dic ionalment e i n formació n sob re el grado de est a b i l i dad . Los
d os pr ime ros mé t o d o s enunc iad o s, s ól o se p u eden a pl i c ar si se
d i s pon e de l mo d e lo de l s is t ema .El ú l timo mé t odo ,por e l c ontra­
ri o , p uede s er uti l iz a do para obtener tamb ién i nformaci ó n dinámi­
ca .

5.1 CRITERIO DE ROUTH

Con este crit er io se de t ermina la estabilida d absolut a de un
si stema,tinicamente co n b a se en l os si g n os de l os coe f i ci entes de
la e c uac ión caract e rísti c a . Para a plicar el cr i te rio es necesa­
ri o,e n p r imer l ugar , o rgan iz a r el denominador de la f unc i ón de
t r a n sfe r encia en p o t encias de s cendent e s de la var i able S , como en
l a ecu a c i ón (5 .1 ) .

175
 (5. 1'

El prime r c o e f ic iente d e est a ecu a ción Cao ) debe ser ma yor que
c ero; en c a s o contr a r io se debe mult i p lic a r a ambos lados por - l . A
continua ción s e a nali z a el s i gno de cada u n o de los coefic i entes
de la ecua ción. S i al guno de e l los es negativo o ce r o, se puede
afirmar que el sis tema es de fi ni t ivament e i nest abl e o t iene
r afces imag inar ias .En est e caso ,la prueba de Routh se puede­
u ti li z ar para d e te r minar el número de r a {c es que se encuent ran
loca l i z a da s en el s em ip lan o derecho de l plano omple jo . Si t odos
l os coe fic i ent es s o n p ositivos,no puede co nclu irse n ada respec t o
a la estabi lidad del s istema,debiendo organ i zarse é sto s de
a cuerdo c on el siguiente arregl o:

Fila
ao a2 a4 as .. .. . .. .. .. .. .
2 a~ aa a5 a7 ..... _­ ......
3 b~ b2 ba
4 c ~ C2 ca
5 d1 d2 da

Para un po 1 inomio d e órfé n n e 1 a r reg lo consta de n+ 1 fila s. Los

ele ment os de l a segunda f ila en a de lante se obt i enen d e expres io­
nes como l a s sigu i e n tes:

b1 = a1a2 - aoaa b2 = a1 a4-aoa5

a1 a1

C1 = aab1- a 1b2 C2 -- a~b 1 -a ;!.bª

b1 b1

Los elementos de c ua lquie r fil a a p art ir de la segunda , se

obtienen c on base en a que llos de l as do s filas preceden­
te s . Durante el cál cul o de l os lament os de l a rreglo cualquier
f i l a puede ser dividida o mu l tip l icada por un a const ante positiva
s i n a lterarse e l resultado de la prueba.La cond ición necesaria y

176

s ufi c i e n t e par a que todos los polos de la f u nción de

transfere ncia t engan p arte rea l n egativa,es que l os e lement os de
la primera columna de l arr eg lo s e an to do s mayore s que cero. Si
a lgun o s de es t os elementos son menores que cero , el número de
polos con parte real. positiva es i gual al número d e camb ios de
s i g nos.

En algunas ocas iones es imposible obt ene r todos lo s eleme nt os del

arre g lo por el procedimiento desc r ito ante r i o rmente . Ta l es el
caso de un a r re gl o en el cua l aparec e un cero en la primera
columna. Par a supe r - r la impo si b il idad de cálc ul ar los res t ant es
el e mentos,se substituye S po r l/x y se obt i ene e l a rreg l o para el
nuevo po linom i o ; el núme r o de ra í'ces d e l os polinomio s en x y S
con p a r te rea l positiva e s e l mismo.Para i l ustr a r est a si t uación
consid¿re se e l s i gu ient e pol i nom i o :

Q(~) - S5 + 8 4 + 28 3 + 28 2 + 3S + 1 5 =O

El c orrespondie n t e arreglo de Routh es:

-1
1 ~l 1, 1
~3 o 2 3
84 1 I 2 15 , -1, - b
83 O h, -1 2 - I I~
-:.
L

Haciend o s - l/x y reord e nando e l polinom i o resul t ante :

5
15x. + 3x 4 + 2xa + 2X2 + X + 1 =O

El nu e v o a rr eg lo es :

xEi 15 2 1
x4 3 2 1
x3 -8 -4
X2 0,5 1
x 12
Xo 1 °
177

Como se p resentan d os c ambi os de signos en 108 e l ementos de la

/
pr ime r a co lumn a , e l pol i nom i o e n S tiene dos ra l ces con parte r e a l
posit.iva.

Otro c aso que se puede presentar es a que l en e l cual to dos l os

e l ementos d e una fila s on cero. Cua ndo esto sucede , e l pol i n omio
t i ene raíce s i mag inarias o r e a les de s i gno opuesto y el cálculo
del a rreg lo puede c ont inuarse formando una e c uac ión auxiliar con
lo s coeficientes de la fi l a p receden t e ; esta ecu ac ión se deriva y
1 s c oe fic ientes d e l p ol inomi o r esult ante se emplea n para reem­
p lazar la f 'la de ce ros;e l c á lculo se cont in a c on estos
coefic iente s .Cons i d ¿re se e l po l inomi o:

El arr eglo para este po l inomio es:

1 24 -2 5
2 48 -50
O O

El pol inom i o a uxil iar e s: Q1 (S)=2S 4 +48S 2 -50

dQ 1 (S) = 88 3 +96
dS

El arreg lo qu eda:

86 1 24 - 25
84 2 48 -50
S3 8 96
82 24 -50
S 1 12,7 O
So -50

Como hay un camb i o de signo en la primera columna, el po l inomio

orig i n al t i ene una raíz con parte real positiva .

178
Si l a ecuación c aracter í stica tiene un par de ra{ces imaginar i as
de i gu a l va lor y signo opuesto , l os elementos de la n-sima fila
son t odos i guale s a c e ro , s i n serlo n inguno de la fi la preceden­
t e. Los va lores de estas r a íces se ob ti enen reso lv i endo la
e cua c ión a uxi liar .

/
5.2 r,uGAR DE LAS RAICES.

Esta es una t éc n ica gráf i c a,mediante l a c ua l se pueden obtener

I
lo s lugare s ge ome t ricos genera dos por lo s polos de la función de
t ansferencia de l azo cerra d o , a me d i d a que var {an lo s parámetros
del controlador . Di sponiend o de estos l uga res es pos i ble analizar
tant o la es t a b i l idad como la respuesta transi t or i a de l azo
c errado .Antes de entrar a d i scuti r en de t a l le el método,es
necesar i o d e.fin ir la f unc i ón de t ransfere n c i a de l azo ab i er o.Con
es te f in cons i dérese el d i agrama de bloques mostrado en la fi gura
5.1, e 1 cual representa un sistema retroalime nt ado de contra 1
general.

XR(S )

\~
-t ~
XP(S)

I
G1
1 +~--EJI--r-->Y(S)
- ~r---------~
Y'~ I --U

FIGURA 5.1

La func ió n de transfere nc ia de lazo abierto es aque l la que

r elaciona la var i able med ida con l a referenci a , cuan do e l lazo se
de s cone c ta e n el punto d e c omparac i ón.

El denominado r de l a f unc ión de t rans f erenc i a de lazo cerr~doque

relac i ona l a re s puesta , t ant o a camb i os en la carga como en la

referencia es l+GLA

179
Para faci litar la compren s i ón de l método de lugar de las
ralce s , inic i a l men t e se anal i zarán dos casos en los cuales los
polo s de l a fu n ción de transferencia de lazo cerrado se obtienen
por un método algebr~ic o simp l e. Cons i dérese u n l azo cerrado de
control en el cual l a función de transferencia de lazo abierto
es:

GLA = Kc
(5+1)(55+1)

El primer paso p ara ana l izar la estabilidad del lazo cerrado,es

obtener la ecuac i ón característica del mismo:

1 + GLA = 55 2 + 65 + 1 + Kc = O
5+1 ) (55+1)

Osea q u e:

55 2 + 65 + 1 + Kc =O
Las r a íce s de esta ecu ación son :

s = -(3/5) ± ( 1/5) (4 - 5Kc) ~ /2

Para tener u na visión comple t a de la. estabi lidad de l lazo

cerrado, es necesario determinar l as raíces de la ecuación para
todo el i nterva l o de variación de Ko, es dec i r de sde cero hasta
infini o. Para va lo res de entre cero y 4/5, las "
ralces son
reales y n egat i vas ,presentan do el sistema una respuesta no
osc i l a t or ia. Cuando Kc es igual a 4/5, las ra{ces son reales e
igua l e s ; para este v a lor la respues t a es críticame nte a mortigua­
da. F i na l me nte, para valores de Ka may ores de 4/5, l as ralces son
/
comp l ejas y la parte maginaria de éstas tiende a mas o menos
inf in i to.En la figura 5. 2 se presenta el diagrama obtenido al
representa r ,en el plano comp l ejo,las r a í ces de la ecuación
caracter íst ica.

..

El diagrama muestra que l as ralces de l a ecuación característica

/
est an loca l izadas en el semiplano izqUierdo del plano compl e ­

180

·jo.Pu~deentonces concluirse que el lazo cerrado €e 8st ~ ~le para

todos los valores de Ke.
1m

$
o
"
.~
(J
"ú ~
~
~
(J

I Re
_1

I
FIGURA 5.2 LUGAR DE LAS RAlCES DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN.

eonS1. dI
erese ahora un l azo cerrado de control cuya función de
transferencia de lazo abierto es:

GLA = K
(S+1)(S+2+i)(S+2-i)

K - O,5Ke

La ecuación característica del lazo cerrado es:

. /'
En la tabla 5. 1 se pueden aprec iar las raices de esta ecuaC10n
para diferentes valores de K. En la figura 5.3 se presenta el
diagrama obtenido al representar las raices en el pl .'3.no complejo.

Según el diagrama de la figura 5.3,la respuesta del sistema es

oscilatoria para cualquier valor de K.Además,esta respuesta es
inestable ?srs valores de ganancia del controlador mayores que
40.
 i VALOR DE K rz

o -1 -2+i -2-i
1 -2 -1,5+0,86i -1,5-0,86i
2 -2,54 -1,23+1,li -1,23-1,li
5 -3,15 -0,92+1,52i -0,92-1,52i
) 10 -3,66 -0,67+1,9i -0,67-1.9i
20 -4,26 -0,37+2,39i -0,37-2.39i
'­
1 40 , -5 3i -3i
\, 50 -5,27 0,135+3,22i 0,135-3,22i

'. ~
(~ 1'", \
J .- f1 \' w
f
_ 2,0

)
1,0

.,..
,\...
O I
b
) , I ,'.
I
-...---''r---..J,--,-----l.-----r---'-------'';----i1---''--M----r----+------~ R __1.
5.0 4.0 3.0 2.0 1,0

,
'¡ FIGURA 5.3 LUGAR DE LAS RAICES DE UN SISTEMA DE TERCER ORDEN.

182
 I
Los d i agr amas d e l lugar de las ra~ces de las figu ras 5.2 y 5 _3
tiene n al gun as caract erísticas comunes las cua l es e s importante
resa l tar :
- Lo s d i agramas son simé trico s respe cto al eje real .
El número d e rama les o l ugares es igual al número de polos de
la funció n de t rans fere ncia d e lazo ab i erto .
Los l ugares e me rgen o empiezan en lo s polos de l a función de
l azo ab ierto .
- Todos l os lug are s t ienden asint6t i c a ment e a inf i nito ,a med i da
que K cre ce e n este senti do.

El pr i me r paso par a o b t ener las ra íc e s de la ecuac i ón ca­

racte ristica de un sistema de l azo cerrado, mediante el emp l e o de
técnic as g ráf icas, e s e x p resar la func i ón de t r ans fe r e ncia de l azo
a bier O en l a forma:

GLA ::: KN/D

K: Const a nte

N ::: S-21) (8-22) ....... (S-2m)

D -- (S-P ~
) ( 8-P2 ) ....... ( 8-Pn)

Zi. : Ce r os de la fun ció n d e transferencia de l azo abierto .

Pi.: Polos de la fun ción de trans f ere nc'a de l azo ab ' erto .

La e c uació n car a c t er íst ic a de lazo cerrado es:

1 + KN/D =O
Para n mayor o i gual a m ( * ,esta ecuación es de n- s imo ordén y
por lo t anto ti e n e n r atces. La misma se puede expresar de la
-sigui ente for ma:

KN/D = -1
En t érminos de lo s ce r o s y polos de la función d e tran sferencia
de lazo abierto esta ecuación queda:

( l &1 caBO de n lenor que mno tiene sentido desde el punto de vista fisico,pulh la función de lazo abierto
debe tener un valor finIto cuando S --) m

183
 K(S- Zl)(S-Z2L ... .... (S- Zm) = -1 (5.3
( S - P~)(S -P2) . ...... . (S-Pn

Como e l m' embr o de la izquierda es, en general, un producto y

cociente de números complejos,la ecuación (5. 3) puede expresarse
en t érminos de magn itudes y argumentos, aprovechando l as pr pie­
dades de estos números.

K1S-Z1I I S-Z2I . .. .... .. .. IS- ZmI = 1 ( 5.4)

IS-P1IIS-P2I ..... .... .. IS-PnI

ARG(S-Z1)+ARG(S-Z 2) + .... +ARG(S-Zm)- [ ARG S-P l) +ARG(S-P2) . ..... .

..... . +ARG(S-P n ) ] =
(2 j +1) rr (5.5)

j : Número ente r o positivo, nega t ivo.o c e r o.Las e cuac i ones (5 . 4) y

(5 . 5) se c onocen c omo el cri t er io de la magnitud y el ángulo
respec tivame nte . Es t os d o s cr i te r ios son l a base para construir el
lugar de las ra lces mediante el emp leo de un pro c edi miento
gráf ico de tanteo y e rror d e scrit o a c ontinuación.

I n i c i a lme nte s e l ocalizan ,en e l p l ano c omplejo, lo s p o los y ceros

de l a función de t ransferencia de lazo abierto ; se se l ecc i ona un
punto cua l quier a e n e ste pl a noi l uego se trazan l os vectores que
repre sentan cada uno de los factores que co nforman el numerador y
denomi n a d or d e la e c u ación (5.3);se est ima e l ángulo asociado con
estos vectore s , y fi nalmente se verifica el criter i o del ángu-
10.Si este cr i terio se s atisface ,el punto pertenece a l lugar;de
l o contrario se prueba con o t ro punto.Despu és de tener u n número
suf i cien te de punt,os , e l lugar se construye uniendo éstos.Para
obtener la ganancia (K) en un punto del lugar,basta con med i r l a
l o ngi tud d e l os vectore s y aplicar el cr i ter i o de l a magnitud
despej a ndo K.Como e l l ugar de las ra i ces es sim~trico respecto al
e j e real ( las ralces c omple jas se presentan en la forma de pares
conjugado s ) solo se r equ i ere localizar los puntos del semiplano
super ior .

184
Para ilustrar el procedimiento de tanteo y error, considerese la
figura 5.4,en la cual se han localizado los polos y ceros de una
función de transferencia de lazo abierto. Para probar el punto
Sc,en relación con su , pertenencia al lugar de las raices,se
trazan los vectores
miden los ángulos asociados con cada vector y si la expresión:

es un mul tiplo impar de n:, el punto perten e ce al lugar; de lo

contrario no.

lIT:

C'.,

----____~~----~~~~4-------------------~Re

f
FIGURA 5_4 EMPLEO / DEL CRITERIO DEL ANGULO PARA CONSTRUIR LUGAR DE
LAS RAICES_

Para facilitar la aplicación del método de tanteo y error

expuesto,a continuación se presentan algunas reglas de
construcción que sirven como guias para tener una idea aproximada
de la localización de los lugares.

185

De las expresiones correspondientes a la función de transferencia

de lazo abierto y la ecuación caracteristica para lazo cerrado.se
ve que el n0mero de polos de la primera y el ordén de la segunda
son los mismos.De otro lado,para cada valor de K existen n
raices; Cuando K varia de cero a infinito estas raices generan
curvas continuas en el plano complejo. Puede concluirse entonces
que el n0mero de lugares de las ralces es igual al número de
polos de la función de transferencia de lazo abierto.

En la figura 5.5 se muestra la localización de los polos y ceros

de una función de transferencia de lazo abierto.Si se aplica el
criterio del ángulo a un punto sobre el eje real,tal como Sc,la
contribución angular de todos los polos y ceros localizados sobre
este eje y a la izquierda del punto es nula; la contribución
angular de polos o ceros) complejos conjugados (ejemplo P4 y
P6) es 2n;finalmente los polos y ceros sobre el eje real y a la
derecha del punto,contribuyen con un ángulo TI.Como el ángulo
asociado a GLA en So es -3TI (un multiplo impar de TI),este punto
pertenece al lugar

1m

.. _c::;,o e
/\ R
P
FJ Zl
" 1

FIGUHA 5.5 LUGAR DE RAICES SOBRE EL EJE REAL.

186

Generali zando e l resultado a nter i or,e l ángulo asociado a GLA en

un punto cualquiera sobre e l eje real,está dado por l a expresión :

ARG GLA(So) = ( Nz - Np)n ( 5.6)

Nz y Np s o n los cero s y pol o s s obre e l eje r e al y a la derecha

del punto que se está probando.

Según la e cuación e je r eal es p a rte del lugar de las

(5.6),e l
,.
ra ~ ces, cu ando e l número to ta l de polos y ce ro s a la derecha de un
punto s o bre él es i mpar . Es importante observar que para la
apl i cac i ó n de e s t a regl a,no es necesar i o tener en cuenta lo s
polos y ceros l o ca l izados fuera d el eje r ea l ,pué s ést os s i empre
se pre sentan e n la forma de complej os conj ugados aportando, por
t anto , un á ngu l o de 2n. Un polo o cero de multi plicidad q ( se
repi te q veces) debe t ene rse en c uent a est as veces.

De l c ri t er io de la magn i tud ( ecua c i ón 5 . 4 ) se tie n e que :

K =

Ten iendo en c ent a que Pj y Zj son l os polos y ce ros de la

función de t r ans fer e nc i a de l a zo a b i ert o,se de duce que :
- Cuando S = P j , ent oncé s K =O
Cua n do S = Zj ,entoncés K -­ > ro
Co n un numerador de mayor ordén que e l denominador, si S
t i e nde al i nfini to , K tiende a e s te mi smo valor,siendo el e fecto
e qu i val e nte al de un c e ro .

Por l o anterior l o s lugares empiezan en los p o los de la func ión

de transfe r encia de lazo abierto y terminan en los ceros de la
misma. ( n - m) de los lugares terminan en ceros en e l infinito,a l o
l argo de asintotas.Si un polo tiene ro ltiplicidad q,este número

187

de lugares emergen de é l (igualmente ap l icab le a los ceros y la

termina c i ón d e lugares ).

Al tomar el límite de la ecuación (5.3 ) cuando S-- >ro , se obtiene :

m
Tt (S-Z j )
Lim GLA(S) = Lim K j= :l K . = -1
= Sn-m
n
S - ->00 S->ro Tt ( S- Pj)
j= ~

Aplicando el cr i t erio de l ángulo:

(n- m) ARG GLA(S) = (2 j +l )Tt

Osea que :

ARG GLA ( S) = 2 j +1 Tt (5 . 7 )
n-m

La e cuaci ón (5 .7 ) indic a que e l ángulo asociado con GLA(S)

permanec e constant e, una v ez S ha alcanzado u n v a l or sufic i ente­
mente gr a n de . Esto s i gnifica que n - m de l os lugare s se aproximan
as intot i camente a l i ne as rec tas que forman un á n gu l o ( 2j +1)rr/(n ­
m) con el e j e r eal.Par a def ini r estas li neas , es nec esar io , además
de l' á ngu lo , dete r minar un pun t o que per t e n ezca a las misma s. Este
punto puede ser la in te rsección con el eje rea l , el cu 1 se
obt iene mediante la e xp re sión:

n m
í: Pj - ¿ Zj
1 = j =:l j= l.
n -m

Cuando entre dos polos adyac e ntes sobre el ej e rea l existe

lugar,debe haber un punto en el cual los luga res abandonan e l eje
e n r and a en la reg i ón compleja . En el caso de ceros adyacentes, los
lugares proceden de polo s complejo s y ent ran al eje rea l . Este
punto se ubica resolviendo la siguiente ecuaci ón :

m n
1 . = ~ 1 . (5.8)
j =1 S-Zj

188
Los lugares dej an (o entran a) los e j es reales con ángulos de ±
n/2.La ecuación (5.8) se resuelve por tanteo,probandola para
puntos sobre el eje que se encuentran entre los polos (o ceros)
de interés.

En la figura 5.Sa se muestra un diagrama en el cual se localizan

los polos y ceros de una función de transferencia de lazo abierto
cualquiera. Con esta distribución de puntos, el ángulo de partida
del polo P2 está dada por:

02 = (2 i+1)« - (oa + 01 + rr /2 - 01)

1m 1m

____-&~__+­ ____~~______~~------~Re
Z
1

b
a

I
B'IGURA 5.6 DETERMINACION DE/ WS .ANGULaS DE PARTIDA Y LLEGADA DE
LUGAR DE LAS !MICES_

Para el .:;¡rregl o de polos y ceros de la figura 5. 6b, el ángulo de

llegada al cero Zl está dado por:

al - (oa + 01 + 02 - n /?) - (2j +1)«

189

 /
El di a grama del lugar d e l a s r al.c es es de gran utilidad para
establecer la respuesta transitoria de un lazo c e r r a do de
c ontro l,pués en este diagrama se leen directamente ,al valor
deseado del parámetro del controlador para ~l cual se construyo
el mismo, las correspondientes raices de la ecuación caracterís­
tica.Con esta información se puede e x presar el denominador de la
función de transferencia de lazo cerrado en forma fact or i­
zada;luego se expande en frac c iones parciales,se eva luan l as
respectivas constantes y se toma la transformada inversa.

La respuesta de un sistema de lazo cerrado de orden superior

puede aproximarse a la de un sistema de menor orden, dependiendo
de la localización relativa de los polos en un diagrama de lugar
de las raices.Los términos transitorios asociados a polos
localizados lejos del eje imaginario decaen rapidamente,siendo su
aporte insignificante a la respuesta. Polos proximos a este e j e
generan,por el contrario,térmi n os t r ansitori o s que de c a en muy
lentamente.Estos últimos polos dominan la respuesta,cuando la
relación entre la parte real de los primeros y la de ellos es
mayor' que cinco.

Si la respuesta de un sistema de ordén superior la dominan un par

de polos complejos, la misma se comporta practicamente como una de
segundo ordén. En este caso los parámetros que caracterizan la
dinámica (~ y T) se pueden obtener directamente del diagrama del
l ugar de las raices.Los polos de una función de transferenc ia de
segundo ordén son:
Sl = -~ - (1-3 2 )1/2 i
T T T T
Estos polos se pueden localizar en el plano c omplejo c omo s e
muestra en la figura 5.7a.

Para un valor constante de T, los polos describen un ci r c ul o de

radio l/T,como se muestra en la figura 5.7b.El ángulo e e n tre e l
e je r e al negativo y e l ve c tor que r e p resenta uno de los po l os es:
e = Cos- 1 ~

190

 1m
1m

~-----'----l--l-*----____ Re -+--.....!..---'--l!I------.... Re

a b

FIGURA 5.7 DETERMINACIBN DE O y T MEDIANTE EL EMPLEO DE .RAÍCES

DOMINANTES.

Para ilustrar la forma en la cual se determina la respuesta

transitoria de un la zo cerrado de control,mediante el empleo de
un diagrama de lugar de las raices, considerese el diagrama de
bloques mostrado en la figura 5 . 8 .
,.

XR(3) - - + '?l ~-----j 1 . ~I--.--->

(S+2+i )(S+2-i) 1 Y(S)
,- L-J I

IL _ _ _ _ _ _ _ _ _ __ _ _ _ _ _ _ _ ~~~ ______ ~

I Sf11
n 1

FIGURA 5.8

La respuesta de este lazo cerrado a una perturbación escalón

unitaria e '-'
CO·
.

191

 Y(S) = Ke(S+l)
S[(S+1}(S+2+i (S+2-i)+KeJ

o en té r mino s de l os po lo s de la función de transferencia :

Y(8) = Ke(S+l )
S ( 8-P1 ) (8-P2)(S-P3)

Para u n valor de Ke igual a 10,de la figura 5 . 3 se ob t ienen los

sigu i entes val ores p a ra los polo s :

P1 = - 3 ,66 P2 = -0 ,67 + 1,9i P3 = -0,67 - l,9i

Osea que :

Y( 8 ) - &J. + A1 . + Aa +
8 S+3, 66 S+0,67-1,9 i S+ 0 ,67+1,9i

Evaluando las c onstantes y tomando la transformad a i nversa de

Laplace se l l ega a l a siguiente expresión para l a respuesta en el
ti empo:

Y(t) = 0,67+0, 58e- 3 .66t +l,42e-o.67tSen (1 9 t -1,07)

De la f i gura 5.3 se aprecia que para u n val o r de Ke igual a 10,el

par de po los complejos dominan l a respues t a, pu és la ra iz real
está mu y l e j os del eje imagin ario . En estas c irc u n s tancias, la
respuesta d e l lazo de control se puede a pr ox i mar a una de segundo
o r d é n s u b amortiguada. El pr i mer paso para l ograr este fi n,es
de t ermi n a r el valor f i nal de l a respueata, med i a n te l a ap l ic a c i ón
de l t e o rema de l valor f i nal.De la figura 5 . 3 se obt ienen p ara ~ y
T l os s i guient es .valores :

o= 0 ,335 T = 0 ,5
Par a estos v a lore s d e 0 y T la f r e cuenc ia (w) es i gual a 1,88,y
la respuest a de s e gun d o ordén es:

Y(t ) = 0,67 - 1,06e- o • B7t Sen(1,88t+1,23)

El diagrama de l l uga r de l as raices de func i ones de tran sferencia

que contienen términos de atraso por transporte no puede

192

 obte n erse direc t amente , s i e ndo prime ro necesario expresar la

f nc i ón e- T mS en forma aproxima da . Esc rib i endo e sta func ión
como:

e-TmS - e- TmS / 2
e TmS / 2

Expandiendo numerador y denominado r en serie s de Tay l or) y

de s cartando t odos l o s término s en S de o r d é n mayor que uno se
ob tiene:

e- TmS - 1-( Tm/2)S

1+( Tm/2)S

Que se con oc e como l a aprox i mac ió n d e p r imer ordé n de Padé.

n
5.3 RESPUESTA DE FRECUENCIA.
Se cono c e c omo re spuesta de f r ecue nc i a a la respues t a ú l t ima ( o
d e estado estac ion ar i o) que a l canza un p r oceso , d espués de habe r
sido p erturb a d o con u n a f unción s eno.Est a f unción tiene l a ' f orma
gen eral:

x =O t<O
X = A Sen wt t >O

Periódo = PO = 2 rr/w Frecue nc ia en ciclo s = fr = l /PO

In i c ial ment e se ana l izara la r espu e sta de f r ecuencia de los
s i s e mas d e primer y s egundo o r d én co n el fi n de ident ificar las
c arac te r í s t ic - s de r e spues ta comune s a esto s dos sistemas . Luego
se hara un ana l i sia genera l par a c u alquier sistema. La f unción de
·- tran s fe r encia de un s iste ma de prime r ordén está dada por la
e x pres i ó n :

1(S ) = 1 ( 5.9)
X CS ) TS + 1

La tran s formada de La place de una función seno es:

X(S ) = Aw¡( S2 + w2 ) ~

193
Reemplazando X(S ) e n l a ecuac ión (5.9) se obtiene:

Y(S) =Aw = Aw. l/T.

(S2+W2) ( TS+l) S2+W2 S+l/T
Reso lvien do par a Y(t ) • mediante la expansión en fraccione s
parci al es . s e llega a la sigu i ente expresión:

Y(t) = AWT e- t / T - AWT . COS wt + A . Sen wt

T2w2+ 1 T2w2+ l T2w2+1

Y( t) = AWT .e- t / T + A .Se n wt + ~ )

T2w2 +1 ( T2w2+1) 1./2

De spués de un perió do de tiempo el término e xpo nencial desapare ­

ce , s iendo la respuesta de e stado est acionario :

Y( t) = _ _~A~_--"-. Sen (wt+~ )

La función d e tr asns f erenc ia para un sistema de segundo ordén e s:

Y.LSl = 1
X( S )

Reemplaza n do X( S) p or la t r ansformada de la f u nc ión s eno,se

obt iene:

Y( S ) = AW/T 2
(5- i w)(S +iw)(S- S 1) (S-S2)

51 y 3 2 son las ra i ce s de l denominado r de la func i ón de

t r a ns f erencia.

Para un siste ma s ubamortiguado (0 < 1),1a r espuesta en e l tiempo

es tá d ada po r la ecuac i ón :

Q - ( 1-{32) 1./2

194
El valor de las cons tant es se de t ermina por l os métodos
utilizados en el p roc edim i ento de expans ió n en fracciones
parciales.P r a un p e ri ódo de t iemp o l argo lo s t érm i nos
exponenc iales t ienen un v a l or mu y p e que ñ o, q u edando c omo r espu esta
última la corre spondiente a l os do s p rimeros térmi nos .

Y( t ) = C1CO S( Wt ) + C28en (wt ) ( 5 . 10 )

I ,

Va le la pena o b se rvar gue la ecuaci ón ( 5. 10) t ambién es vá lida

p ara el c a so en e l cua l ~~1 , pués la fo rma de l as raices solo
a f ec ta la r esp e st a t ransito ria. Evalu a ndo las constantes C1 y C2
se l l ega a la siguient e e xpresión:

Y( t) - A .8en ( wt + ~ )
[ (1- w2 T 2)2+(2~TW)2J1/2

De l anl1isis d e respuesta de frec u enc i a de los s i s emas de primer

y segundo 9 r dén , se conc l uye que esta respue sta se c aracteriza
po r :
La r espu est a es u na onda seno c o n la mi sma frecuenc' a de la
onda de ent rad a.
- La razón de amp l itudes e n t re l as o ndas d e sa lida y e nt rada es
1/( T 2 w2 )1/2 p ara los sistema s de primer o rdén y 1/ [(1 ­
T 2 W2 )2+(20TW ) 2]1/2 par a los s istemas de segun do ordén . Para l os
sistemas de primer ordén esta razón es siempre menor que l ,en
t anto que para los si s t ema s de s egun do ordén puede ser mayor o
menor qu e l , d e pen d i endo de los v a lores d e WT y ~.

- En ambos caso s la seña l de s a l i da se desfas a u n ángulo ~ con

respec to a la entrada;por convención, s i ~ es negativo la
primer a se at r asa con r e specto a la segun da . En t érm i nos del
regi st ro de las s eñales esto signif ica que el pico de entrada
se presenta antes que e l de salida, como s e muestra en a figura
5 . 9.8i ~ 8S positivo el sistema exhibe un adelanto de fase,es
decir hay un adelanto de la salida con respecto a la entrada.

185

FIGURA 5.9 ATRASO · Y ADELANTO DE LA ONDA SENO DE SALIDA CON

RESPECTO A LA DE ENTRADA.

Para un sistema lineal cualquiera con una función de transferen­

cia G( S) , la respuesta a una perturbación seno corresponde a la
siguiente expresión:

Y(S) - G(S)X(S) = Aw .G(S)

S2+W 2

Si las raices de la ecuación caracteristica son diferentes, con

una expansión en fracciones parciales se obtiene:

YCS) = Aw .GeS) = K1W+K2S

2
+ ~ + ( 5.11)
S2+W 2 S2+W S+rs

vonde rs,r4, ........ son rRices reales o complejas diIeren­

tes. Tomando la inversa de la ecuación (5.11) se obtiene:

= KSen(wt+~) + Kse- rSt + K4e- r 4 t +

K = (K1 2 +K2 2 )1/2

196
Para un sistema estable (Todos los rj se encuent r an e el semi ­
plano izquierdo del plano r.omplej o) después de un periódo de
tiempo largo , l os términos exponenciales (una componente de la
respuesta transit oria) son muy pequeños, qu edando como única
respuesta la f unción s e no . Esta con c l usión t ambién es vál i da para
J / /
e l caso de ra l c e s mul t i p le s.S i algunas de as ra l ces de la
ecuación c aracterist ica son c ero ,e l resultado f i nal c o n s t ará de
una onda seno y una cons t a nte.

Los v alores de Kl y K2 se pueden obtene r s iguiendo el procedimi­

ento ge neral para e valuar constantes en una expansión por
fracc iones parciales;mu l t ipl i cando a ambo s l ados de la ecuación
(5 . 11 ) p or S2 +w 2 y eva l uando la expresión resultante en S iw,se =
obtiene:

G( i w) = Kl + K21 I I
L
A A

La magn i tud y argumen t o de l número comple jo G(1w) son:

IGeiw)1 = [ (K l / A)2 + eK2/A)2Jl/2 = [( K1 2 +K2 2)/AJ 1/2 = K/A

De l a n.il isis hasta a qu l pre sentado . se desprenden las s i guientes

conclus ones genera l es para la respuesta de frecue n c i a de un
sistema:
- Despué s de un per iódo de comportamiento transitorio , un sistema
li neal forza d o senosoida l ment e responde de esta misma forma.
- La ond a de sal i da tiene la misma frecuenc ia ( per iódo) de la
onda de en t rada pero difiere en amplitud y fa se,de acuerdo a la
función de ransferencia del sistema.
- La razón de amplitudes y el ángulo de fase son i guales a la
magnitud y argumento de l número complejo G(iw) respectivamen­
te.

197

Para analizar la dinámica o la est a bilidad de un si s tema

empleando respuesta de frecuencia, es necesa rio disponer de la
forma en la cual varían la razón de amplitudes y el á ngu lo de
fase con la frecuencia. Dos tipos de diagramas se utilizan
/
comúnmente para representar estas relaciones:Los diagramas de
BODE y de NYQUIST.

5.3.1 DIAGRAMAS DE BODE.en estos diagramas se · gra/ f'1c a el

logaritmo de la razón de amplitudes y e l ángulo de fase contr a el
logaritmo de la frecuencia.

Para un sistema de primer or~n,con ganancia unitaria , la razón de

amplitudes y el ángulo de fase estan dados por las expresiones:

RA = 1 ~ = tan- 1 ( -WT) -­
En la figura 5.10 se presenta el diagrama de Bode para estas
relaciones, tomando como parámetro la constante de t i empo d el
sistema.

La forma de las curvas de la figura 5.10,sugiere que éstas

exhiben as{ntotas para un intervalo de bajas y altas
frecuencias; la determinación de estas as {ntotas es de gran
util'idad,pués permite una construcción simplificada de l os
diagramas de Bode de un sistema de primer ordén.

Asiptota a bajas frecuencias:

Lim RA = Lim 1 =1 Lim ~ =Lim[tan- 1 (-wT) ] =O

w-->O w-- >O w- >O

Asintota a altas frecuencias:

Lim [Lo g RA] = Li m [-1 Log (w2 T 2+1 ) ] = -Log w - l og T

W- >ID W->ID 2
/
198

 Lim ~ = Lim [tan- 1 (-WT)] = -R/2

. .. w->m w->m

'.. tJ '.
',1 I---+---+--
e
.' , 1 ' .. !

E .... I---+--+---t--

ro
or · 0,- I----f---+--+----Ir---

t.

..11 '.1 1­
W
1. 1"

FIGURA 5.10 DIAGRAMA DE BODE DE UN SISTKHA DE PRIHKR ORDKN.

En un gráfico Log-Log la astntota de la razón de amplitudes a

alta frecuencia es una linea recta de pendiente igual a -l.Esta
linea pasa por el punto RA =
1 para w liT (o WT = =
l),que es el
q punto de intersección de las asintotas.A la frecuencia a la cual
se interS'ectan las asintotas se le denomina punto de quiebre o
~s quina de las frecuencias .

En la figura 5.11 se presentan las curvas de razón de amplitud

exacta y aproximada (con base en consideraciones asintoticas)
para un sistema de primer ordén.
 La máJ":ima s epr:trac ión de lr:ts curvas se presen ta en e 1 punto de
q uiebre,punto para el cual la razón de amplitudes exacta y
aproximada tiene los valores de 1 y 0,707 respectivamente. Es
( decir que l a máxima desviación de l diagrama simplificado de aquel
obtenido detalladamente es de un 30%.Por est a razón l os diagramas
simp l ificados son una herramienta de g ran utilidad para el dis e fio
preliminar de sistemas r etroalimentados .

~- ( l

0,1

~ r-
r-

0,01 I
0,1 10
w

FIGURA 5.11 DIAGRAMA DE RAZON DE AMPLITUDES EXACTO Y SIMPLIFI ­

CADO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

Debido a que, en general, l os sistemas de pr imer ordén tienen un a

ganancia diferente a la unitaria,es nec e sario co n s iderar el
efecto de este parámetro sobre la s curvas de razón de amp l itudes
y ángulo de fase. La fl,¡:¡ ció n d~ . transfsrenci a de un s istema de
pI' imer ordén con gananc i a Kl-' , puede expresarse de la s igu iente
forma:

G ( S) - Kp G' ( S )

Donde G'(S) es la función de tr an sfe rencia del s i s tema de primer

ordén con gananci & unitaria.

IG( i w ) I - I
Kp G - ( i w ) I

200
 Lo g I G ( iw ) I = Lag Kp + Lo g I G' ( iw ) I

ARG G( i w) = ARG G' ( i w)

Puede con c l u i rse ,po r tanto , que el ef ecto del camb i o de ganan c ia
se re f lej a, en la c ur va d e razón d e ampl i tud e s, e n un des p lazami -
en to vertical de ésta ; si la ga n anci a es mayo r qu e u n o,el
d esp l azamiento es h ac i a arriba , en c as o co n trar i o e l d e s p l az a mi­
en t o es hacia a b a j o . Es te efec t o se mu e stra gra f icame nte eh la
figur a 5 .1 2 . Con respec t o a la c urva del án g ulo de f ase, p ue de
afirma r se que és ta n o su fre ningu n a mod ifi cació n como co n secu e n ­
c i a de cambios en l a gan an c i a .

L... (1).3/(rs+1)
10
JO (a)=1/('1'S+1)
3
, ).O ,I/('f"9+1)

4: 1 ,'illtI' ~
'''~
a:

0,1 I I~I
~g~
0,1
~~II~' 10 100
w

FIGURA 5.12 EFECTO DE LA GANANCIA SOBRE LA CURVA DE HAZON DE l

AMPLITUDES DE UN SISTEMA DE PRI MER ORDEN.

La f unción de trans fe rencia de -un si s t ema de segun do ordén e s de

l a fo rma :

G( S) = 1
,- 2:; 2 + 21'J3 2 + 1

Reemplazando S por i w y de term i nando el modulo y argu men t o a so­

c i ados a G( i w) se l le ga a las sigu i en te s e xpr e siones :

RA = 1
[ ( 1-T2w2 ) 2+ ( 2¡3TW) 2 ] l. /2

201
 ~ - ta n - 1 - 20TW.
1- (w 2 T2 )

o
-18

-j6

-54

-72
o... - 90
a:
~ -108
'-&t
-126

-144

-162

-180
1 10
I)
0,1
W7' l

FIGURA 5_13a DIAGRAMA DE BODE PARA UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

SOBRE AMORTIGUADO Y CRIT I CAMENTE AMORTIGUADO. \

En este caso, para construi r el diagrama de RA y á n gulo de fase

contr a la f r ecuencia, se requi ere fij a r do s pa r á metr o s : T y 13. De

202

 tal f orma ,que p a ra cad a co n s tan t e de tiempo espe cíf i ca s e debe

ob t ener u na ser ie de c u rvas que cubran t oda la gama de valores
del coe fi cient e de amortiguamien to _Con el fin de e l abo rar un
gr áf i co más gen era l, y p o r ende de má s amplia a pl icación, é s te se
co nst r u y e t omando como a bsc isa el producto de l a f r ecuenc i a por
la constante de ti empo (WT) y fi jando c omo pa r áme tro el
coe fi c iente de amortiguamiento _En l as figur as 5 _13 a y 5 _13b se
p re sentan los diagr a ma s de Bode p ara s is temas de s egundo ordén
c on re s pue sta sub amorti guada,critic ame n t e amort i guada y sobr e a ­
mo r t i guada.

I
Las aSlnto tas de baja f rec uenc i a d e l as c urva s de las figuras
5_ 13a y5 _1 3b son:

Lim I G ( iw ) I = 1 Li m ARG G( i w ) = O
WT- >O WT->O

La s asinto t a s de al ta f recu e n c ia son :

Lim [ Lo g I G( i w ) l] = Li m [-Lo g [ (1-w2 T2)2+( 20 Tw)2]1/2 ] = -2Log WT

WT- >ro WT - >m

J
Li m tan- 1 ~ = - 180Q
WT->ro
,,/

La a ~l nt ot a de al t a f recuenc ia d e l as c urvas de razón de amp li tu­

des,en un gráf i co La g - Lag e s una line a r e c ta de p e ndient e - 2. Las
asi ntotas s e inte r s e ctan en WT = 1 .Par a es t e valor , el a rgume n to
de G( i w) es - 90Q,in de pendien t e de l c oefic i e n te de amor t iguamien­
to . En el caso de l o s si stemas sub amort igua d o s,las curv a s de raz ón
de amp litudes e x hiben un máximo en la vecin dad de wT=l,para
valores del coeficiente menores qu e 0,7 07 . El punto de máxima s e
obt iene dife renciando la e x pre sión para razón de a mp l itudes con
respecto a WT ,e i gual a ndo este resu lt ado a cero .

~ < 0 , 707

La r a zó n de amp litudes máxima es :

203
 (RA)ma.x = 1 ]3 < 0,707
2]3 ( 1-]32)1./2

10
~""
- f\- 0,2

lb: 0 ,4
fI:. 0,6

~ fI =­ 0,8

3
\­

o
~
-- r1

~
\
-18

- 36

-54

'0 -72
<{
a: _ 90
g
'&._108

f3 = (},~"

I
-1;:>6
13=-0,4"
-144 f3= 0,6 .....
-162 I f3 =_ 0~8-
I .llll I~
-16 O
10
., 10 10
Wr

FIGURA 5.13b DIAGRAMA DE BODE PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

SUBAMORTIGUAOOS _

El emp le o de l os d iagr amas de Bo d e es de gr a n utilidad en el

analisis de la respuesta de frecuencia de varios sistemas de

204

p rimer ordé n en serie.En e s te c a so , el manejo d e b l oques en

cas cada se conv i er te en la adición de dist a ncias en el di agrama .

,r
Consid~rese n sistemas de primer ~ rdén en ser ie , t al como se
muestra en la figura 5.14.

Xn - ~ ( S )
I 1 . ~>------ -- ------tI 1 ·It--->
Xo(S) IT2S+1 1 ITnS+1J Xn (S)

FIGURA 5.14 BLOQUES EN CASCADA

La función de transferenc ia que re l ac iona la v a ri ab le de sal ida a

la de entrada para los n sistemas de primer o d en cascada es:

G ( S) = G ~ ( S ) G2 ( S ) ... •• .•...• • Gn ( S )

Re emplazando S por iw,determinando e l modul o d e G(iw ) y t omando

el logaritmo de esta expresi 6n se obtie ne :

Log IG(iw)I=LogIG1(iw)I+Lo sIG2(iw)I+ ... . ... +LOgIGn( iw)1 (5.12)

Para el argumento de G(iw) la expresión es:

ARG G(iw )=ARG G1(iw ) +ARG G2(iw)+ ......... +ARG Gn(iw) (5 . 13 )

De acuerdo con estas dos últimas ec ~ acuiones , el cál c ulo de la ra­

zón de amplitudes y ángulo de fase del sistema,para una
frecuencia específica,se reduce a una adición de distancias e n el
diagrama de Bode. Con miras a ilustrar e n forma detal lada este
procedimiento de cálculo, el mismo se empleará con l os d i a gramas
simplificados de Bode de tres sistemas d e primer orden e n serie
con constantes de tie mpo 0 , 125 min, O , 5 min y 2 min respect i va­
ment e . En la fi gura 5.15 se presentan las curvas d e razón de
amplitudes tanto de cada sistema d e p rimer o r dén, como la de 1 08
si s t ema s op e r a nd o en se r i e . Hasta u na fr ecue nc ia de 2 r a dlmi n,e sta
última curva c o inc ide c o n l a de l s istema 1, pués hasta est a
fr e cuencia los s i s temas 2 y 3 ti enen razón de amp l itude s igual a

205

 1 (valor de re ferenc ia) . Entre e:--3ta frecuenc ia y la correspon­

di ente ~l p u nto de quiebre del sis t ema 3 (w =8 r ad/mi n ) , l a razón
de amp litu des se obtiene sumando a l a l i n ea 1 l a d i stancia d l .No
obstante esta suma poderse efectuar a cualquier frecuencia, e l
va l or más conven i ente pnra hacer l o es el del punto de quiebre del
sistema 3. F i n a lme n te, l a ú l ti ma 1 i nea del diagrama combina.do se
obtie ne s u ma n do una distancia d2 (a una frecuencia arbitraria) a
l a l inea 2" .En l a figura 5 . 15 se observa que la asintota de alta
frecuenc i a , de la c u rva combinada de razón de a mp li tudes, e s una
linea recta de p endi e n te -3 .E n ge n e r a l ,para un sis t e ma de n-s i mo
,
ordén est a aSlntota es una llnea r ecta de pendiente -n o
/

10

1'.
\
, \
1\
[ 1\. \. !~ J
<).

.
~Nñ
,,/ .~ 2~ ~y
" ---
10'1 i- ""
«
" )..

oc
"O
"...
.. :-..
\
\
\

J~
}
( . 1 10
.~

W(rad/mln)

I
FIGURA 5.15 CURVA DE RAZON DE AMPLITUDES PAPA SISTEMAS DE PRIMER
ORDEN EN SERI E.

206
Para construir la curva resultante del ángulo de fase b a s t a c on
sumar,a cada frecuencia,el ángulo asociado a la func ión de
transferencia de cada uno de los sistemas.As{,a bajas f recuenci as
el ángulo de fase resultante es cero grados.A altas fr e cuenc i a s
cada uno de los sistemas contribuye con un atraso de 90Q ,dando un
atraso total de 270Q.En general,el atraso de n sistemas de primer
ordén en serie cuando w-->m es nn/2.

5.3.2 DIAGRAMAS DE NYQUIST.

Estos diagramas,también llamados polares,se generan graf i c ando el
número complejo G(iw) en un diágrama bidimensional cuya orde n a da
es la parte imaginaria de G(iw) y la abscisa es la parte real de
G( iw) . Un valor especifico de la frecuencia define un punto en
este plano.Cualquier punto puede localizarse empleando l as
coordenadas rectangulares (real contra imaginario) o l as polares
(magnitud contra ángulo de fase).La variación de la f r e c uencia de
cero a infinito,genera una curva c ontinua en e l plano comple j o. La
forma y localización de esta curva son caracteristicas de cad a
sistema.

En la figura 5.16 se presentan los diágramas de Nyqu i s t de u n

sistema de primer 6~én con diferentes ganancias,y de un si s t e ma
de segundo ordén con diferentes coe ficientes de amortiguamiento.

Cuando no se dispone del modelo de un proceso, los diagramas de

Bode y Nyquist se pueden construir a partir de pruebas exp e r i men­
tales.Estas pruebas se realizan variando l a pos ic ión del vást a go
de una válvula de control mediante el e mp leo de un generador (me ­
cánico , electrónico, neumático) de ondas seno. Una vez generada la
onda seno,se espera que transcurra el p eriódo de tiempo du rante
el cual la respuesta 'es transitoria , r egistrandose ,para la onda
estacionaria de salida la raz ón de amplitud y e l á ngu lo de
fase.Este procedimiento se r e pite variando la frecuencia en un
intervalo de interés. Se constru y e la curva de r espu esta de

207

 frecuencia (diágrama de Bode o Nyquist) ,y a partir de ésta se

deduce la función de transferencia del sistema.

1m 1m

'ff::;0I Re
/} w"'o
( .s­
Re

W=-1/T

_._-!E...
2)1
a b

FIGURA 5.16 DIAGRAMAS DE NYQUIST PARA: a- SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN,b- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

5.4 CRITERIO DE ESTADILIDi\D DE NYQUIST.

Este es un método que se apoya en los diagramas de estabilidad de
Nyquist para determinar las raices de la ecuación caracteristica
de lazo cerrado, que se encuentran en el semiplano derecho de 1
plano complejo. El desarrollo de este criterio se basa en dos
1 teoremas fundamentales de la teor ia ele val' iab le comp lej a. Uno de
estos es el teorema de Cauchy,seg0n el cual la integral de una
función W(S),analitica en la región R,entre los puntos S1 y 82 es
ü u la misma para las trayectorias a y b (ver figura 5.17).

J \.0(S)ds· = r W(S lds

a Jb
El otro teorema en el cual se apoya el desarrollo del criterio de
Nyquist es el teorema del residuo.Considerese una región R
limitada por una trayectoria simple cerrada C,tal que W(S) no e- .....e'
analitica en algun punto singular 3d en R.En una vecindad
circular de Sd, la fu nción puede rep rese ntarse por la serie de
Laurent:

208
 W(S) - b~ . + b2. + . .. . . . . . . . + bj. + L [av(S-Sd)"]
S-Sd (S-Sd) 2 (S -Sd)j v=O

Sd es un polo de ordén j de la función W(S).

1m

__________~--------__~ Re

FIGURA 5.17 TRAYECTORIA CERRADA EN EL PLANO S.

1m
e

@
__________~--------------------~Re

FIGURl\ 5.18

Para un polo si mpl e (de ordén 1) :

W(S) - ....b..L. + ao +a~(S -Sd) + a2 (S_ Sd) + ... . ... . (5.14)

S-Sd

209
La integral de W(S) sobre la trayectoria cerrada C,puede obtener­
se siguiendo l a trayectoria indicada en la figura 5.19.Lo. región
encerrada por esta trayectoria no contiene Sct,de tal forma gue en
esta región W(S) es analitica y por el de torema de Cauchy:

§W(S )dS - O

1m

------------~--------------------~Re

FIGURA 5.19 TRAYECTORI~ DE INTEG~CION ' EN EL PLANO S.

Osea que:

J W(S)ds +
1.2
r. W(S)d s
J~. 3.4
+.J W(S)d s +
4.6
1 W(S)ds ­
6 . 6.1
O

Pero:

J W(S)ds -
1.2
-J 4
W(S )ds
.'
...
",-'

Luego:

Para evaluar la integral de la función W( S) alrededor de la

trayectoria 4,3,2 basta con reemplazar S-Sd por re~Q en la

210

ecuac i ón 5.14).Para un valor pequefio de r,los términos de ordén

super ior a dos son desprec i ab le s,comparados con e l pr i mero.Por
esta r azó n :

W( S)ds =J - 2~b1 . ds = b1 Ioi ~e = - 2 n:b1 i ( 5 .15)

J
4 ., 3.2 o S-Sd

Para el polo simp l e Sd , el v a l o r de b 1 es:

b1 = -1. J W(S)ds
21ti 4 . 3 ,2

El valor de b 1 es el r es iduo de la f unció n W(S) en l a vecindad de

Sd.

Para desarro llar e l c r i ter io de Nyquist es necesar io part ir de la

e cuac i ón caracter í s tic a de lazo cerra do, la cual puede obtenerse
d e l a fu nción d e transferencia de lazo abiert o. Est a función tiene
la forma general:

GLA = KN/D
La fun ción carac t erís t ica de lazo e rrado es:

B(S) =1 + GLA = (D + KN)/D (5.16 )

El cr i terio de Nyqui st de f i ne la estabil idad de un sistema

re lac i on ando e l núme r o d e polos y ceros d e B(S) ,local i zados en el
semip1ano de recho del plano complejo S,al gráfic o polar de
GLA.Las raices de la ecuac ión caracteristica de lazo
ce r rado,co inciden con los ceros de B(S).Por esta razón,y de
acuerdo con el cri t erio de estabilidad formulado en unidades
anteriores ,un s istema es estable si no existen ceros de la fun­
i 6n B( S ) e n e l semip l ano derecho del plano comp l ejo S.Por otro
lado , los polos de esta función son los mismos de la función de
transferencia de l azo abierto,pudiendo encontrarse localizados en
el semiplano derecho o izquierdo

211
Considerese una función B(S ) que tiene un cero de ordén al en S =
Zl en la reg i ón R l ím 'tada por u na trayect o r i a c errada C.No hay
otro s po l os o c e r o s e n es ta reg i ón.

B(S ) = S - Z1 )a1 U( S )

U( S ) es a nalít i c a e n R.

B~ ( S ) = a1 . + U ~ ( S )

B(S ) S-Z l U(S)

Sea W(S ) = B' (8 )/B(S) VeS ) = U~ 8)/U ( S)

La f u nc ión VeS) es an alí ica en R.en t ant o que la f unción Y(8)

t i ene un po l o s i mple en S = Zl.De ac u e r do con l a e c uac i ón ( 5.15):

I O
W( S)dS I
= - 2~
o 8 -Z 1
d8 = -2na1 i

Este resultad o pue de extenderse a una función B(S) con un número

fin i t o d e p o l os y c eros en la r e g i ón R.

B( 8) = (8- 21 ) 1 ( 8- 22) &2 . .. .... .. ( S- Zm)am U(S)

( S- P 1)b1( S- P 2)b2 .. . ...... (S-Pn )bn

W ( S ) =B~ ( S)=(~+~+ . ... ~ ) - (~+~+ . .... ~) + U~(S)

Be S) S- 21 8-Z2 S-Zm S- P1 S-P2 S- Pn U(S)

Je W( S )dS - -2~i [ ( al+a2+ .. . .... +am) - (b1+b2+ . ..... +bn) ]

= 2rr. i (PR - 2R)

, •v 11 rl: < - .,.{

PR = b l+b2+ .... .. +b n es e l número de polbs de la funció n B(S)
I .... ~ h ~/do!. ti
en la reg i ón R. &.<...Je..' ~ •

ZR = a l +a2+ .... . . +am es e l número de ceros de la función B(S)

en la región R.

Ahora, W(S - 1 dB = º- Ln B(S)

B dS dS

212
B( S ) = re:1.9 Ln B( S) = Ln r + ie
d Ln B( S ) =d Ln r + i de
dS dS dS

Por lo tanto,

(5.17)

Como r (módulo de la función B( S» tiene el mismo valor al

comenzar y terminar la trayectoria, la primera integral del lado
derecho de la ecuación (5.17) es igual a cero.Por lo tanto,

Osea que

El término de la izquierda representa el número de gi ro s qu e h a ce

la función B(S) alrededor d e l origén.Por lo tanto,la última ecu a ­
ción puede escribirse d e l a fo rma:

(5.18)

Donde N representa el número de giros que hace B(S) alrededor del

origen,al efectuar la transformación (o mape o) de la traye c tor ia
e de l plano S en el plano B(S).Por convención,y en con cord anc ia
con la d e ducción presentada,los giros hechos en el senti d o de l as
agujas del reloj se toman c omo n e gat i vos , e n t a nt o qu e l os
efectuados en sentido contrario son positivos .

Según l a ecuación (5.16) un lazo ce r rado de control es est a b l e s i

ninguno de los ceros de la función B( S) s e encuentra l oca li zado
en el semiplano derecho de 1 plano comple j o S. Po r es t a r a zón , al
emp l ear dicha ecuación para d ete rmina r la estab ilid ad d e un lazo
ce rrado,debe e le girse una t r a yectoria cerrada e n e l p l ano S que

21 3

 cubra todo este semipla n o. Tal traye cto ria la componen el e je

imaginario desde -00 hasta +00 y un s e micirc ulo de radio inf i n ito
que encierra la mitad derecha del pla no S. La trayec toria a lo
largo del eje imag inario se puede representar matemati cament e por
1 f • S=iw.Luego reemplazando S por iw en la ecuació n (5.16) y variando
w de -00 a +00 se obt ie ne el gráfico de B( S ) corresp o ndient e a este
segmento de la trayec tor ia.

La contribuci6n,al gráfico de B(S) ,cuando se recorre el o tro seg­

mento de trayectoria (semicirculo de radio infinito), se obtiene
reemplazando S po r re~e en la ecuación (5.16) y tomando el l í mi te

= de la expresión resultante cuando r tiende a , infinito y e var ia

de n / 2 a -n/ 2.Este límite es igual a 1 o una c o nstante,debi do a
que la función de transferencia de lazo abierto debe t e ner un
denominador de ordén mayor o i gual al del n ume r ador.Est o quiere
decir que la transformación (mapeo) del semicirculo de radio
infinito del plano S en el plano B(S) co r r e sponde a un pu n t o
sobre el eje real. Po r esta r a z ón,para determinar el núme r o de
giros de B(S) alrededor d e l origén,sólo es necesario efec tuar la
transformación del e je imaginario del plano S en el plano B( S) ;el
semicirculo de radio infinito no aporta ningún giro.

, t)

En ge neral,disponer del gráfico polar de B(S ) no es posib le ,de­

biendo acudirse al de la correspondiente función de trans fe renc i a
de lazo abierto (GLA(iw» para determinar el valor de N a emp lear
en la ecuación (5.18).En la Figura 5. 20 se apreci a que el vector
trazado del punto -1+0i a la curva d e GLA ( iw) es e quiv a l ente a
B(iw),ya que este es el vecto r re s ultante al sumar los ve c tores
unitario y GLA(iw).Esto quiere decir qu e las rotac i ones del
vector B(iw) alrededor de l origén son e x a c t ament e i guale s a l as
r
d el mismo vector alrededor del punto -1+01, cuand o su extremo
1
re cor re la curva GLA (iw) de W=-CD a w=oo .

2 14

 FIGURA 5_20 RELACION ENTRE B(S) y GLA(S).

Para ilustrar la forma en la cual se emplea la ecuac i ó n (5.18) en

la determ inación de la estabilidad de un sistema. consids:cese un
lazo cer rado cuya función de transferoncia de lazo abierto es de
la forma:

GLA - Ko(1+T1S)2
(1+T2S)(1+T3S)(1+T4S)(1+T6b)2

T5<Tl <T2,T3,T4.La transformación de l eje imaginario del plano

complejo ew en el plano G7~A,da como resul tado el g r ¿lf i co polar
present ado en la figura 5.21, para un valor particular de la
ganancia.

Para obtene r' el número de giros que hace el vector D( i w) D.l

reded o r del punto -1+0i,inicialmente s e traza el vecto r gue va de
este punto a w=-co. Lu ego se recorre la curva con el extremo de
este vector,en la d irección que ind ican las flechas y hasta
llegar a w=ro.Entre los puntos d y c el número de giros es igual a

215

 r.ero ; d el punt o e al pun to b e l vector dá media vue l ta (g i r a 180Q)

en e l s e n t ido d e las a gu jas de l relo j. Cont i nu ando con el
r e corrido , cuando se l l e ga al ~o i na l se ob iene un número
total de g i r os i gua l a ce ro( ( N=O) . gomo todos l o s p o los de la
f unció n B(S s e e ncuen t r a n lo~dos e n el s em i plano izqu i e r do
d e l p l ano c o mp l e j o ,PR e s i gual a ce r o j ap l icando l a ecuación
(5. 18 ) se encu e n tra que ~= O.Es decir,e( l azo c e rrado de contro l
e s estable p a r a la gan a nc i a p a r t icu l ar que se seleccio ' .El
s is t ema s e puede vo l v e r i nest ab le a ume ntan d o o di sm i nu yendo la
gananc ia. S i é s t a se increme n ta lo s u fi cie n te, e l punto puede
qu e d ar l o cali z ado ent r e c y d ,y el número t o t a l de rotac i ones en
el s e n tido de l a s agu j a s del r e l o j es igua l a d08; en es te caso el
l azo e s i ne s tab l e y a que ZR = 2. De otro lad o, s i l a ganancia se
dism i nu y e lo suf ic i ente , el punt o -1 + Oi pue de quedar l ocalizado
e nt r e l o s pu n t os a y b j e n est e c a s o también se dan dos vue l tas en
el se nt i do de las a guj a s d e l rel oj ,dando lugar a que e l sistema
sea inestab l e . A es te t i po de s i stemas se l es denomina
cond i c i onalme n t e e s t a b l es, ya que por e n cima o por d e bajo de un
interva l o d e estabil i dad,son inest able s .

En un gran número de procesos, la dinámica de lazo ab ierto es

,J represent ada p or u n a f unc i ón de t rans ferencia en l a cual todos
los polo s s e enc uentr a n loc a l i z ados en el semiplano i zquie r do del
" plan o S .En est as c i r cunst a n cias,PR es i gual a ce ro y,según la
ecuac i ón ( 5 . 18 ), e l laz o c errado e s es table só l o s i N e s i gual a
ce r o. En est e cas o como no inte resa conocer e l nú me ro de r otacio­
nes a l re d edor de l pu n to -1 +0i,e l ana lisia de estab i l idad se
re duc e a ve r i fica r si este punto está o no i n cluido * ) en la
t r a y e c t or i a de l a c urva GLA(iw).Si l o está,e l sistema es i nesta­
ble ;de lo contra rio es est a ble. Es claro que para la v e rificación
só l o es necesa r io con stru i r el gráf ico p o lar de GLA(iw) de w=O a
w = OJ . En el gráfico de la figura 5.21 , el punto - 1+0 i no está
i nc l u ido en la t rayec t oria.

( ,) Rn este texto se define como puntos incluidos en una trayector ia,a todos aquellos localizados 8 la derecha
de la lisla,cuando ésta se recorre en el sentido de las agujas de l reloj.
 /----~----
/'
/

I
i
I
'\. - o-~ ,

\
\
I
\
lw -O

w - O·

FIGURA 5.21

Cuando la t a yector ia de CLA ( iw l pa s a por e1 punto -1+0 i (su

modulo es la unidad y ar g ume nto -180Ql, e l respectivo lazo e rrado
se encuentra en el limite de la estabilidad. s iendo su re ~ pu8 s ta

una onda s e o de -:tmpl i tud so st o nicla e n el ti e mpo _E~ t.e hed"lO dá

lugar a definir el grad o d e estabilidad de l azo cerrado con base
en la proximi d ad de la tray ec toria al punto ant e s mencionad o _En
la práctica esta proximidad se expres a en términos de margén de
fase y margén de ganancia _

La proximidad del gráfico polar de la función de lazo abierto al

punto -l+Oi,puede darse en términos del argumento correspondi e nte
a esta función cuando se evalua a la fr e cu e ncia C1 la c ual su
módulo es la unidad_La diferencia entre este ángulo y -180º ( el
margén de fasel,representa el atraso adicional gue admite el lazo
cerrado antes de empezar a comp~ rtar ~e e n forma inestable_

HF = H30Q + ,I' F

~F : Angula de fase a la frecuencia de cruce de ga nancia (fr e c u­

encia a la cual el módulo de GLA ( iw) es la unidadl_En el diagrama
de Nyquist el margén de fase es el ángulo comprendido entr e el
eje real negativo y un segmento de linea trazado del origén al
:/
punto en el cual un circulo de radio unitario intersecta la curva

217
.
GLA(iw).De la figura 5 . 22 se concluye que un sistema estable
tiene un margén de fase positivo .

/" -
,......

/
"\ ....

! -
,
'\¡
1 - 1 /A \
~
-----u..
j
"l
~ l::
J ........

JI
'J
/ ~ .­
=..
/
/
H': 1 ), )
, .)t ~ c. 1
/(~j..I. '<~( f

FIGURA 5_22 MARGENES DE FASE Y GANANCIA_

Otra forma de expresar cuantitativamente el grado de estabilidad

de un lazo cerrado es mediante el margén de ganancia. Para
comprender el significado de es te paréÍmet~ ro en 131 mar c o de un
diagrama de Nyquist,basta co n observar en la figura 5.22 que la
proximidad de la curva GLA(iw) al punto -1+0i puede expresarse en
términos de la magnitud de GLA ( iw) a la frecuencia a la cual su
ángulo de fase es -180g,en vez de expresarse en términos de ~F.

MG: Margén de ganancia. wCf :Fr ecuencia a la cual la funci6n de

transferencia de lazo abi e rto tiene un ~neulo de fase de -lBOQ
(frecuencia de l cruce de f ase) .

218

En los sistemas establ es el mar gén de g anancia e s mayor gue uno e

indica en cuanto puede aumentarse la ganancia d el lazo
cerrado, antes de gue el mismo empie ce a comportarse i nest a ble ­
mente.En un sistema inestable este parámetro e s menor gue uno y
dá una idea de la cantidad en la cual debe disminuirse la
ganancia para gue el sistema sea estable.

La determinación de la estabilidad de un sistema me d i ante l os

valores de los márgenes de ganancia y fas e no es a plicab le a
sistemas condicionalmente estables.

5.5 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE.

El análisis de estabilidad de l o s sistemas de control gue tienen
una función de transferencia d e lazo a bierto en la cual PR =
O, puede realizarse substi tuyendo e l emple o de l os diagramas de
Nyguist por los de Bodé ,pués tanto la verificación de i -nc l u sión
del punto -1+0i por la t raye cto ria GLA(iw),como la dete rm ina ción
de los margenes de ganancia y f a se puede hacer se con e ste último
tipo de diagramas.La cond i ción gue debe cumplirse en un di a gr ama
de Bodé p a ra garant izar gue el punto -1+0i no está inclui d o en el
gr áf ico po lar de GLA( iw ) ,es gue la razón de amplitude s de la
respuesta de frecuencia d e lazo abierto sea menor gu e la u nidad a
la frecuenc ia a la cual el a traso d e fase es de 180 Q.En la f igura
5. 23 se presenta un d iag r ama de Bodé con la r eprese n tac ión
gráfica de los margenes de ga nancia y fase. De a c u erdo con e s ta
f i gur a , el margén de g a nancia es :

HG = l /A

Los mar genes de gananc ia y fase son, en realidad, un fac t or de

seguridad en el diseño de un sis tema de control. Esp ec i f i caciones
tí pi c as de diseño recomi endan mar gen es d e g a nancia y f ase mínimos
de 1, 7 y 30Q respect i vament e.

2 19
.l

0r-~~-----r---+------.--.------~

U.
-180~__________~___~-L______-+~~ ______~

I _ - - - - - ' - - - _ - - - - - - L . . - ­_ _ J
FIGURA 5.23 MARGENES DE GANANCIA Y FASE EN UN DIAGRAMA DE BODE.

La construción del diagrama de.Bodé para la función de transfe­

rencia de lazo abierto,excluido el controlador,es de gran utili­
dad para conocer la ganancia y periódo últimos que se emplean en
el método de sintonia de Ziegl~r-Nichols en linea para fijar los
parámetros de operación de 1 ' cont.ro lador. Cons id8rando que la
figura 5.24 representa uno de est,os diagramas, el valor de B
señalado en la misma, corresponde al product.o de los módulos de
las funciones de transferencia del sensor-transmisor,el proceso y
11 '1
el elemento final de control.Multiplicando este valor por la
ganancia de un controlador proporcional (módulo de la función de
transferencia de este modo de control) e igualando a la unidad se
obtiene:

220

 «
a::
p. , n B
,1

O~--~~~---------- __r -__~_____,

r .¡(
,,1
I.G, -180 1------+-------+-----''''-1... ---~

w
. ~.,..., ...

FIGURA 5.24 DETERMINACION DE LA GANANCIA ULTIMA EMPLEANDO

DIAGRAMAS DE BODE.

Ku es la ganancia a la cual debe operar un contrclador en modo

proporcional, para que la respuesta d·.:: 1. sistema de control sea
oscilatoria con amplitud constante.El per i ódo último (en
c icl os/ tiempo) es :

Pu = 2n:/Wcf
El empleo de los diagramas de Bode para el analisis de estabili­
dad de sistemas de control está limitado a aquellos sistemas en

221

l os cua l es el diagr ama de la función de transferencia de lazo

ab i ert o es t al que l a for ma de la curva de razó n de ampl i tude s y
e l ángulo d e fase decrec e n continuament e con la frec u encia. Este
compor t am i ento garantiza que el sistema no es cond i ciona l mente
estab le .

5 .4 APLI CACI ONES .

5 .4 . 1 A tres reactores continuos de tanque agi t ado,dispuestos en
s e r i e, se s um i nistr a u n l {quido con u n fl ujo cons t a n te de 0,0472
mS / s y una cane ent rac ión de react i va A d e 3, 53 mo l /mS . En los
react o res se lleva a cabo la reacción element a l A -- > B.La
temperatura a l a cua l opera cad a reactor e s d i f erente, pero no
/
var l a c on e l t iempo. Lo s valores de las respect ivas constantes
ciné t icas s on 1/36 0 s-~ 1/90 8 - 1 Y 1/36 s-~ . El v olumén de l í quido
en cada reactor operando b a j o condiciones de estado est aci ona­
rio,es de 8, 49 mS.Para mantener la concentración de sal ida del
reac t ivo a l rede dor de s u valor d e es tado es taci ona rio,no obstante
p r e s ent a r s e c ambios en l a concentración de e ntrada, se propone la
co nf i gurac i ón de c on t rol mos t rada en l a f i gura 5 .25.Para la
instalac i ón de esta conf i gurac ión se dispone de un sensor­
transmisor c o n una ve l ocidad de respuest a alta y u n a relac i ón
line a l entre la concentración y la señal de sa l ida (3 a 15
psi); i gu almente se c u e n t a con una válvula dé control normalmente
cerrada, que opera con aire de 3 a 15 p si de presión ,caracterís­
t ica inherente l inea l y un tamaño tal que el máximo f l ujo de
react ivo a t ravés de ella es de 9 , 44 x 10- 4 mS/s . El re a c tivo pu ro
se s umin i stra a una pres i ón cons t ante de 2 x 10 6 Pa, a un s istema
de fl u j o donde la catda de presión en la li nea y
acceso rio s , exceptuando l a válvula , es de aprox i madame nte el 20% de
la caída de pres i ón t o ta l . En est ado estaciona r i o la v á lvula de
c ont rol opera c on una presión de 10 , 5 psi ,valor al c ual el fl u jo
de r eact i vo puro es de 5,9 x 10 - 4 mS/s.La densidad y peso
mo lecul a r del react ivo son OA = 28,25 mo1/mS y 50 kg
respec tiv a men te. ·

222

a- Cuales s on lo s p aráme t ros de sint onía d el con tro l ador de

acuerdo con el método de Ziegler- Ni c h ols e n l ínea .

b· Cuál es el margén de ganancia si el c o nt r o l a do r opera en modo

proporcional con la ganancia obtenida e n e l nume ra l ante r i or.

/
c­ Como se afecta la estabilidad de l o s r eac to r es op e r a ndo ba j o
la acción d e l cont r o l pro porci onal , c o n l a gan ancia obtenid a en a,
si en la med i da de la concentraci ón debe t e n erse en cuent a un
atraso por transpo r te de 0,5 minuto s .

d- Te nie n do en cuenta el at r aso po r tr ansp or te,obt e n ga l os

parámetros d e l controlador por el mé todo de s i n t onía de Zi egler
Nichols en linea. Cual debe s er la gan anc ia propo rcional p ara
tener un margén de ganancia de dos , si el con tro lado r oper a con
l o s tiempos integral y deriva tivos obten i dos en e l l i te r al a.

A pur o
M(mol/vo l)

v v v

FIGURA 5 _25 CONTROL DE LA CONCENTRACION DE REACTIVO EN TRES

REACTORES CONTINUOS DE TANQUE AGITADO EN SERIE

Al plantear la ecuación que representa e l bal a nce de r eactivo en

el primer r e a c tor,es n ecesari o t e n e r en cuenta que la var i ab l e M
(f l u jo de reactivo puro ) afecta el volume n de líquido re t enido en
este reactor. Sin embargo este e f e c to e s tan pe qu eño qu e puede
considerarse despreciable.Si adi c i onalment e se desprec i an l os
cambios de densidad p o r c ompo s i c i ón y tempe ratura , est e volumen
resulta ser c onstante.La respec t iva ecuac ión de b al ance es :

223

 V d CA ~ = FOCAO- (Fo+M) CA1- K1VCA1+MoA

, .
dt.

M es muy pequeño comparado con Fo , razón po r l a cual la e c uac ión

queda:

V dCA1+(Fo+K1V) CA1 = FOCAO+MoA

dt

Tomando la trans fo rmada de Laplace y reorgani z ando t érminos se

obtiene:
KP L CAO( S ) + Kp2. MeS )
T1S+1 T1S+1

Kp1 = 1 Kp2 = (oA/Fo)Kp1 T1 = v

Para los otros dos reacto res los f l uj o s d e entra da y s a lid a son
constantes,obteniendose las sigu ient es expres iones para e l
balance de componente A:

CA2(S ) = Kps CA1 ( S)

T2S+1

Kps -- 1
1+K2( V/ Fo )

CAS(S ) = K~ ~ . CA2( S )
TsS+l

Kp"l = 1 , TS = V ,
+Ka( V/ Fo ) Fo+KaV

De la información sumini st rada se dete rm inan las c on stantes de

tiempo y l as gan a ncias de e stado estac i onar i o , quedando l a s tres
ú ltima s ecuacione s de la siguiente fo r ma:

CA1 ( S ) = 0 ,66 CAO( S ) + 395 M(S )

2S+ 1 2 S+1

CA2( S ) = 0.33 CA1(S)

8+1

CASeS) = 0 ,1 66 CA2 ( S)
O,5S+1

224
 En estas ecuaciones los va l ores de las constantes de ti e mpo e stan
dados en minutos.

Asumiendo que la constante de tiempo de la válvula de control es

pequeña , su f unción de transferencia puede tomarse igual a la
I 1 ganancia de estado estacionario.Esta gananc i a debe ca l cularse
empleando todo el i nt e rvalo de flujo al cual opera la
•! válvula,pués el f lujo en condiciones de estado estcionario es de
5 ,9 x 10- 4 m3 /s.

MeS) = Kv ~ 9 , 44 X 10 - 4 - o = 7,86 X 10- 6 m3 /s

Pc(S) 15-3 psi

De un b alance de l react i vo en estado estacionario,se l l ega a la

conclusión que la concentración de salida de éste del tercer
reactor es de 0,14 mol/m 3 .Por tanto,un intervalo de trabajo
adecuado p a ra el transmisor podria ser de 0,07 a 0,28 mol / m3 .De
acuerdo con l a inf ormación suministrada para este equipo,su
función de transferencia es igual a la ganancia de estado
estacionario .

PT(S). = KT = 15 - 3 . = 57 psi
CA3(S) 0,28-0,07 mol/m s

En la figura 5.26 se presenta el diagrama de bloques para el

sistema de control.

7,86xl0- 6
XR(S)

F I GURA 5 . 26 DIAGRAMA DE BLOQUES PARA TRES REACTORES CONTINUOS DE

TANQUE AGITAOO

225
La función de tran s f ere n cia de laz o a bier to con el co nt r olad or
operando en modo proporcional es:

GLA = 7,86x10 - ó x598,5xO,66x O, 3 3xO ,166x57Kc.

(25+1)( s +1)( 0 ,55+1)

GLA = 0,097 Kc
(25+1)( 5+1)( 0 , 58+1 )

En la figura 5.27 se presenta el diagra ma d e Bode de cad a f unc ión

de transferencia individual y el d e la fun ción de t r a nsf ere nci a
total con ganancias unitarias.De es te diag rama se o b s erva que la
razón de amplitud total a la frec uen c ia de l cr uce de f ase es
aprox imadamente O,l.Por tanto,la ganancia última del c ont r o lador
es :

Kou -- 1 = 103
0,lxO,097

El periódo último es:

Pu = 2lt = 2Tt = lt minuto s / c i c l o

Wof 2

r--'
\Los p arámet: os d e sintonka p ra e l cont ro l PID,de acuerdo co n el
método de Ziegler-Nichols en linea son los siguientes

Kc= ~ = 66,6 TI = rr = 1,6 minuto s/ci clo

1, 7 2

TD - lt = 0,4 minutos/ci c lo

Para determinar el de ganancia de l siste ma cuan d o el

controlador opera en modo p roporc ional a u n a gananc i a de
60,6,primero debe fijarse la ganancia t o t a l ,la cual co r responde a
un valor de O,097x60 , 6 = 5 , 9.Luego se mide en el pape l
logaritmico la distanci a correspondiente a est e valor y el pu nto
de razón de amplit ud i gual a 0 ,1 se despl aza verticalment e h a cia
arriba esta misma di s tanc i a . Como resultado de este pro cedimi ento
la razón de amp litud a la frecuenci a del cruce de f ase pasa a s e r
aprOXimadament e 0 , 6.El margén de ganan o i a es:

226
 GM - l. - 1, 6 6
0 ,6

) -,
10 1.

.... , ,
I+ "", '"
, ,
.... , " .... , ,
, "
<t: 10­1
ce I -
\f
\

¡ " -,
\
\
2 \
1

I ,

l~ 1\

o
·20
I '111
I
- 40 1I

- 60
-80
~ -100

~
Ir
3-120
'-&
-140

-160
-180
- 200
-220
-240 I

-260 1II j-
0,01 0,1 1 10
W (rad/min)

FI~URA 5_27 DIAGRAMA DE BODE DE TRES SI STEMAS DE PRIMER ORDEN EN

SERIE_

2 27
Un procedimiento más rápido y exacto es obtener directamente la
raz ó n de amplitud a la frecuencia del cruce de f a se como:

RAwcf = 0, l xO , 097x60, 6 = 0,59

El val o r de la ganancia mar g ina l es :

GM = 1/ 0 , 59 = 1 ,89
El e f ecto d e un a tra s o por t r a n sport e de 0 , 5 minutos sobre el
grado d e e s t ab i l i dad de los reac to res operando bajo la acción de
un c ont ro l proporc ion a l c on una g a nan c ia de 60,6, puede
determ i nars e a d i c i onan d o al d iagr a ma d e Bode de l a fi gura 5. 27 el
c orrespondiente a la f u n ción de trans feren c ia del a traso por
transporte y e l contro l p r oporc i ona l .

La fun ción de tra nsfe r e ncia p a r a el a traso por t rans porte es de

a f orma :

GAT = e- O . 5S
Ha ciend o s = i w :

El módu lo y ar gume n to de est e número complejo son 1 y -O, 5w

respec tiv amente .Por t ant o , la r r pu esta de frecuenc ia de un
a t raso po r transporte de 0,5 minuto s t i ene u n a razón de amp l i t ud
constant e i gu al a 1 y u n ángu l o de f a se de -o 5w. En l a figura
5. 28 se pre s enta el diagrama de Bode que represen ta l a respuesta
de fre c uencia d e l os t r es react ore s y el a t raso po r transpor­
t e . Según est e di a g r ama, la razó n d e ampl i t ud a l a frecuencia del
cru c e de fase es de 0,3. Al corregir es t e valor, p a ra tener en
c u ent a el efecto gue sobre la razón de amp l i tud t i enen la
gana ncia total de l sistema (0,097) y el con tro l ador ( 80 8) se
obt i ene:

RAwcf = 0,3xO,097x60,6 = 1,76

228
 10

+c\
4
a:: 0,1

, O'2 ~
1\
1\1
3 11
o
-40
-80
-120
,.... -160
o
~ ,.200
"
~ -240

\
-28 O
-320

~60

-400
\
-44 1)

-480 ~
-52 O II
0,01 0,1 10
W<rad/ml n)

FIGURA 5.28 DIAGRAMA DE BODE DE TRES SISTEMAS DE PRIMER ORDEN EN

SERIE CON ATRASO POR TRANSPORTE.

229

El atraso de f a s e que exp er imenta la respu est a del proceso al

considerar el atraso por tran sporte ( comparar el gr á fi co del
ángulo de fase con tr a frecuencia con y sin atraso por
transporte), es de una magnitud tal que para conservar la
estabilidad es n e ce sario op erar el contro lador a una menor
ganancia proporcional qu e cuando no se c onside ra e s te atraso.

Los parámetros de sintonía del contr o lado r par a l os t res

reactores operando con atraso por transporte en l a med ida , se
hallan por un procedimiento similar al seguido en e l li teral a.

Kau = 1 Pu = 2n - 5,2 minut os

O,3xO, 0 97 1, 2

Ka - 34,3 = 20,2 TI =5 .2 =2,6 minuto s /ci clo

1,7 2
TD =~ - 0 ,65minu t o s / c i c lo
8

Para anlizar la estabilidad de los tres reacto r es c on at raso por

transporte en la medida y el contro l ador opera n do e n modo
proporcional inte gral derivativ o,es nece s a ri o elabo r ar el
diagrama de Bode que t e nga en c uenta el apo r te d e l o s dife r e ntes
modos de control a la respu esta de fr e cuencia del s iste ma.

La r espuesta d e f r e cuencia para el control proporcion al integral

con ganancia unitaria y tiempo inte gra l de 1,6 minu tos es:

G(S ) =1 + l/TIS =1 + 1/1 , 6S

La r e s puesta de f r ecuenc i a p ara e sta func ión de transfere ncia es:

RA - /G ( i w) / = /1+1 /( 1 6wi ) 1 = [l+ 1/ ( 1,6w )2 ]

~r = ARG G(iw) = tan-~ (- 1/1 , 6w ) = tan- (- 0 ,625/ w)
1

Las asintotas d e al t a y baja f r e cuencia son :

La g RA = Lag (l/wTr) = - Log WT I = - Lo g 1, 6w

w - >0

230
 La g RA = La g 1
W - > co

11 rr
Lim q)I - -90';) Lim q) I - 0 0
W ->0 w->m

'1 v ¡
De acuerdo con esta s expre s i o nes , las asin totas de alta y baja
frecuencia para la razón d e amplitudes son 1 y una li n ea recta de
pendiente -1 respectiv ame n te.La e s quina de las fr e cuenc ias e s w =
1 .
l/TI = 1/1,6 = 0,625 r a d/minuto .

_ 1
La f u nc ión de transferencia del c ontro l p r o po r c iona l d e r i v a t ivo
con ganancia uni taria y tiempo d e r i va t i vo de 0,4 mi nutos es :

'lo ' G(S) =1 + TDS =1 + O, 4S

La respuesta d e fr ecue n cia p ara eeta función de tr a ns feren c ia es:

RA = I G(iw)1 = [ l+(wTD) 2) 1/2 = [ 1+(O , 4w )2)1/2

'J

~D = ARG G(iw ) - t a n - 1 (WTD ) - t a n- 1 ( 0 , 4w)

Las asintotas de alta y baja f recue n cia s on:

Log RA =1 Log RA = Log WTD = Log 0 , 4w

w ->0 W - >co

Lim ~ -, 0 0 Lim ip - 90 0
w - >0 w - >CD

El d iagr ama de razón d e ampl i t u d es c ontra fr e c u enc i a tiene una

as i nto ta a b a j a s frecu enc ias i gual a 1 y una a al t a s f recuencias
que es una linea r ecta de pen diente 1 .La esquina de las
fr e cuencias es wc l /TD= =
1/ 0 ,4 =
2,5 rad/minut o. En l a tabla 5. 1
se relac i onan los val o r es del ángu l o d e fa se para e l cont ro l
propo rc ional integra l ( ~I ) y propo r cional derivat i vo (~D) a
diferentes frec uenc i as.

231
 TABLA 5.2 .

1 FRECUENCIA (RAD) 1?r ( GRADOS) 1?D (GRADOS ) ~ I+1?D

0,1 - 80 ,9 2,3 -78 , 6

0,2 -7 2, 3 4 ,6 - 67 , 7
0 ,3 -64,4 6,8 - 57, 6
0, 4 -57,4 9 ,1 - 48 , 3
0,5 -51, 3 11, 3 - 40,0
0,6 - 46 , 2 13 , 5 - 32 , 7
1 T .¿ 0 ,8 -38 , 0 17 ,7 -20, 3
1, 0 -32 O 2 1, 8 - 10 , 2
2, 0 -17 , 3 38 ,7 2 1 ,4
4,0 -8,9 58 , 0 49 ,1
6,0 -5,9 67,4 6 1 ,5
8 ,0 -4 ,5 72,6 68,1
10 , 0 -3,6 76 , 0 72,4
20,0 -1, 8 82 , 9 81, 8
40 , 0 -0,9 86 ,4 85 , 5

•• . p , J

Como puede o bservar s e e l modo inte gra l introduc e a traso s de

(
fa se ,en tanto que el modo der ivat ivo i n tro duce . adelan tos . Esto
último es de suma importancia d esd e el punto de v ista de la
=, est ab i lidad ya que reduce los at r a sos de fase a to das las
fre cuen cias.

En la fi gura 5.29 se presenta e l diagrama de Bo de obten i do al

sumar los diagramas de las f i guras 5. 28 y el corre spondie n te a l
controlador op erando con tina gananc ia propo r c ional unit ar ia , un
tiempo integral de 1,6 minutos y un tiempo deriv a tivo de 0 , 4
minutos. La razón de ampl itudes a la f r ecuenc ia de l cruce de
fase, teniendo en cuenta el efec t o de l a gan a ncia total del
proceso y el controlador, tiene un va lor a proximado d e :

RAwcf = (O, 0 97)(0 , 35 )Kc

Para que el mar gén de ganancia s e a dos , la gananc ia proporc io nal
debe ser:

Ke = 1 = 14, 7
2(0 , 097 )(0,35)

232
 10

Fm ~ ! -
/
/
"'
¡--

I
o,1
<{
a:

10 ~
2\\\ \

1--- ..~

J
I
10

-100

Fm!
-120
-140

-160

-180 --
'O -2:JO
~
a:
,9 -~20

'-&- 240
-260
-- - --
-280

-300

-320

-340

-360

K I

-380
I
0,1 10 100
W(rad/mln)

FIGURA 5 - 29 DIAGRAMA DE BODE DE TRES SISTEl11\S DE PRIMEH ORDEN

CON ATRASO POR TRANSPOHTE y CONTROL PID_

23:3