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CONTROLADOR Kc TI TD
P Kcu/2 ∞ 0
PI Kcu/2.2 u/1.2 0
CONTROLADOR Kc TI TD
PI Kcu/3.2 u/0.45 0
Aplicando el Método del Punto de inflexión, se obtiene una caracterización simplificada de la planta
a controlar como una capacidad de primer orden más un tiempo muerto:
Ke Ls
G(s) GV (s)GP(s)GT (s)
s 1
El ajuste del controlador se hace según:
CONTROLADOR Kc TI TD
1
P ∞ 0
K L
0.9 L
PI 0
K L 0.3
1 .2 L L
PID
K L 0.5 2
L
R
CONTROLADOR Kc TI TD
1 1
P 1 3 R ∞ 0
KR
1 1 30 3R
PI 0.9 12 R L 0
KR 9 20R
1 5 1 6 2R
PD 4 6 R ∞ L
KR 22 3R
1 4 1 32 6R 4
PID R L
KR 3 4
L
13 8R 11 2 R
KC
e KC u
TIs
K C TD s
CONTROL DE PROCESOS – FACET – UNT
TEMA 4 – Nota Auxiliar A
MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID
quedando en evidencia que los efectos proporcional, integral y derivativos se aplican en forma
paralela. Es por esta razón que a este tipo de controladores se los denomina PID tipo paralelo o PID
no interactivo (ya que las acciones no interactúan entre sí).
Los controladores PID-Paralelo que ofrecen las firmas comerciales habitualmente tienen la función
de transferencia:
1 TD s
Gc(s) K C 1
TI s TD s 1
que corresponden a sistemas causales. Los fabricantes asignan al coeficiente valores entre 0.05 y
0.1 (y generalmente fijo).
Con todo, debe tenerse presente que este algoritmo es el que se usa casi siempre en los textos de
control automático para explicar las combinación de las tres acciones de control, aunque muchos de
los controladores comerciales tienen algoritmos PID interactivo que se presenta a continuación.
K C#
ACCIONES PROPORCIONAL
ACCIÓN DERIVATIVA
E INTEGRAL
e TD#s 1 K#C u
αTD#s 1 TI#s
que conduce a una función de transferencia
T #s 1 T #s 1
Gc(s ) K C# I # D #
TI s TD s 1
Se usó el signo # para denotar que corresponden a ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo,
pero no en el sentido tradicional (algoritmo paralelo), sino de esta particular configuración. Como
en el caso anterior, es una constante que varía según el fabricante, pero que está comprendida
entre 0.05 y 0.1.
Debe aclararse que la respuesta con ambos tipos de controladores dan respuestas similares.