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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág.

6-1

Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.


Profesor del Área de Diseño
Cap. 6 Cinemática del cuerpo rígido Sección de Ingeniería Mecánica

A partir de este capítulo estudiaremos la dinámica de los cuerpos rígidos. Ello debido a que
en la ingeniería mecánica los mecanismos constituyen parte esencial de las máquinas y a su
vez los mecanismos están compuestos por la unión de diversos cuerpos rígidos, varios de
ellos usualmente móviles. Empezaremos estudiando la geometría del movimiento de los
cuerpos rígidos, es decir, su cinemática.

A manera de ejemplo se muestran algunos mecanismos de la técnica mecánica:

(a) Motor de combustión (b) Bomba de pozo petrolero. (c) Brazo de manipulador industrial.
interna.

(d) Vehículo con brazo móvil. (e) Retroexcavadora.

Fig. 6-1

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Definición: Cuerpo Rígido es aquel en el cual la distancia entre dos puntos cualesquiera
es invariable.

6.1 Tipos de movimiento


Movimiento de traslación: Si cualquier segmento lineal del cuerpo permanece paralelo a
la dirección original durante el movimiento ya sea en el plano
o en el espacio.

A A

A A
A
A
B
B
B B
B
B y
y
Traslación rectilínea Traslación curvilínea
x
x O
O Fig. 6-2 z Fig. 6-3
z

ω
Rotación alrededor de un eje fijo: Eje de
rotación
Cualquier punto describe una trayectoria plana P
alrededor del eje de rotación . Las partículas situadas
sobre el eje carecen de velocidad y aceleración.
y

x
O
z Fig. 6-4

Chapa S
Movimiento plano:
P
Si cualquier punto del cuerpo se mueve en
trayectorias planas paralelas a un plano fijo. Basta
análisis de la chapa S. y

x
O
z Fig. 6-5
Rotación alrededor de un punto

rótula
A

Fig. 6-6 Fig. 6-7

Movimiento general: Resulta de la combinación de algunos de los movimientos anteriores.

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6.2 Campos vectoriales equiproyectivos


r r r
Definición: Un campo vectorial V (P ) es equiproyectivo si los vectores V ( P1 ) y V ( P2 ) ,
que corresponden a los puntos P1 y P2 respectivamente, tienen la misma
componente sobre la recta que une dichos puntos.
r
V ( P1 )

P1
r
P2 V ( P2 )
r
rP1

y r
rP 2 L
O x Fig. 6-8
z

r r r r r r r
(r − r ) (r − r )
Es decir, V (P ) es equiproyectivo si : V ( P1 ) ⋅ rP 2 rP1 = V ( P2 ) ⋅ rP 2 rP1
rP 2 − rP1 rP 2 − rP1

r r r r r r
→ V ( P1 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) = V ( P2 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) (6.1)
Condición necesaria y suficiente para que
r
V (P ) sea campo vectorial equiproyectivo.

Ejemplo 6.1: Momento resultante de un sistema de fuerzas.


r
r M P2
M P1

P1

r P2
rP1

y r
rP 2 L
O x
z Fig. 6-9

r
Sean M P1 el momento resultante de un sistema general de fuerzas que actúa sobre un
r
cierto cuerpo rígido (no mostrados en la figura) con respecto al punto P1 y M P 2 el
momento resultante del mismo sistema de fuerzas con respecto al punto P2 .
r r r r r r
⇒ M P 2 = M P1 + (rP1 − rP 2 ) × R ( R es la resultante del sistema)
r r r r r r r r r r r r r
⋅ (rP1 − rP 2 ) : M P 2 ⋅ (rP1 − rP 2 ) = M P1 ⋅ (rP1 − rP 2 ) + [(rP1 − rP 2 ) × R] ⋅ (rP1 − rP 2 )
r r r r r r 0
entonces: M P 2 ⋅ (rP1 − rP 2 ) = M P1 ⋅ (rP1 − rP 2 )
r
la cual es la condición necesaria y suficiente para que M P sea un campo vectorial
equiproyectivo.

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Ejemplo 6.2:

Campo de velocidades de un sólido rígido en r


v P1
movimiento. P1

Por definición de cuerpo rígido: r d P2 r


v P2
rP1 r
rP 2
r r
rP 2 − rP1 = d (constante) y

L
r r r r O x
es decir: (rP 2 − rP1 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) = d 2 z
Fig. 6-10
r r r r
d / dt : 2 ( r&P 2 − r&P1 ) ⋅ ( rP 2 − rP1 ) = 0
r r r r
(v P 2 − v P1 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) = 0
r r r r r r
v P 2 ⋅ (rP 2 − rP1 ) = v P1 ⋅ (rP 2 − rP1 )
r
∴ v P es un campo vectorial equiproyectivo.

Ahora podemos concluir que como el campo de velocidades de un cuerpo rígido es un


campo vectorial equiproyectivo ⇒ se debe cumplir necesariamente que:
r r r r r
v P 2 = v P1 + Ω × (rP 2 − rP1 ) (6.2)

r
donde Ω es un cierto vector libre cuya naturaleza será analizada detenidamente a
continuación.

Casos particulares:
r r r
1) Si Ω = 0 ⇒ v P 2 = v P1
P2 r r
v P 2 − v P1 = 0
d r r
r (rP 2 − rP1 ) = 0
rP 2 P1 dt
r r
y r rP 2 − rP1 = constante
rP1
x es decir, el cuerpo rígido tiene en este
O Fig. 6-11
z caso movimiento de traslación.

Luego, para el movimiento de traslación se cumple que para cualquier instante del
movimiento:
r r
v P 2 = v P1 (P1 y P2 son dos puntos cualesquiera del cuerpo rígido)
r r
y en consecuencia también se cumplirá que: a P 2 = a P1

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r r
2) Si existe un punto P0 para el cual v P 0 = 0 y Ω = constante
r ω
r r r r r
v P = v P 0 + Ω × (rP − rP 0 ) Ω
r r r r
v P = Ω × (rP − rP 0 )
P

a) Si tomamos P de rtal manera que esté r P0


r rP
sobre la recta L // Ω , entonces v P = 0
y r
rP 0
∴ el eje L es el eje de rotación del cuerpo rígido. x L
O
z
Fig. 6-12
b) Si tomamos P fuera del eje de rotación: ω
r
r r r r r Ω
v P = v P 0 + Ω × (rP − rP 0 )
r P ρ
r r r r
vP = Ω × (rP − rP 0 ) = Ω (rP − rP 0 ) senϕ = Ω ρ Ξ
1442443 r
ρ P0
rP
y como v P = ω ρ (ver figura 6-11 a) y r
Trayectoria
rP 0
x
Ω =ω
de P
entonces: O
z L
r r Fig. 6-13
y finalmente: Ω =ω P ρ

r
vP
Fig. 6-14

r
Es decir, se pude reconocer que el vector Ω no es otra cosa que el vector velocidad
angular.

3) Luego demostraremos de manera más formal que para el movimiento general de un


cuerpo rígido se cumple:
r r r r r
v B = v A + ω × (rB − rA )
r
donde ω es denominado vector velocidad angular del cuerpo rígido y A y B son dos
puntos cualesquiera del cuerpo rígido.
r r r r r
Nota: Si observamos v B = v A + ω × (rB − rA )

se ve que la velocidad de B es a su vez la suma de dos velocidades:


r
• Traslación: vA
r r r
• Rotación alrededor de A: ω × (rB − rA )

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Ejemplo 6.3: y

El mecanismo mostrado consta de dos correderas


unidas por una varilla rígida de longitud L = 200 cm.
B
Si en el instante mostrado la velocidad del collarín A
es de v A = 6 cm/s, se pide calcular la velocidad del
30°
collarín B.
L

Solución: A (100 , 0) cm
60° A
B (0 , 100 3 ) cm/s x
r
v A = (6 , 0) cm/s vA
r Fig. 6-15
v B = (0 , v B ) cm/s

Para los puntos A y B de la varilla rígida, por equiproyectividad se debe cumplir que:
r r r r r r
v A ⋅ (rB − rA ) = v B ⋅ (rB − rA )
(6, 0) ⋅ (−100 , 100 3 ) = (0, v B ) ⋅ (−100 , 100 3 )
− 600 = 100 3 v B

de donde: v B = −2 3 cm/s (el signo negativo indica, obviamente, que la


componente calculada tiene sentido hacia abajo)

La propiedad equiproyectiva de las velocidades también se puede mostrar de manera


gráfica:

Se puede ver claramente que se debe cumplir que:

B
v B cos 30° = v A cos 60°
vB cos 30°
30°
3 1
vB o sea: vB = vA
2 2
L
de donde: v B = 2 3 cm/s

vA Para el estudiante de ingeniería será fácil de


A 60° imaginar que esta última posibilidad podría
vA cos 60° ejecutarse muy rápidamente haciendo una
construcción a escala como muestra la figura.
Fig. 6-16

Es decir, si utilizando una escala apropiada de velocidades, dibujamos el dato vA, luego de
la construcción podríamos leer, bajo la misma escala, la respuesta para vB. Efectivamente,
en la ciencia de los mecanismos todavía se recurre a los procedimientos gráficos para
llegar rápidamente hasta respuestas suficientemente aproximadas.

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Ejemplo 6.4: La barra AB gira con velocidad angular 2 rad/s en sentido antihorario. Se
pide hallar la velocidad de la corredera E.
S6 E

S5

B S3 C
B’
S4
D

S2

Fig. 6-17
ω2

O21 A

Solución: Aún cuando este problema será resuelto analíticamente páginas más adelante,
ahora se pretende mostrar al alumno cuál sería el camino de solución gráfica.

• Primero que nada el mecanismo debe estar dibujado a una cierta escala conveniente.
r
• Elegimos una cierta escala para representar el vector v B teniendo en cuenta que su
magnitud se calcula mediante: v B = ω 2 AB .

• Utilizamos la propiedad equiproyectiva de las velocidades para el cuerpo S3:


r
proyectamos v B sobre BC y encontramos B’. Llevamos la distancia BB’ y ubicamos C’
(pues se debe cumplir que BB ' = CC ' ). Puesto que conocemos la dirección y sentido
r
de la velocidad de C, encontramos fácilmente vC .
• Repetimos el procedimiento utilizando la propiedad equiproyectiva de las velocidades
r
del cuerpo S5 y hallamos v E .
S6 E r
vE
r
vB S5

B S3 C C’
B’
S4
r
D vC

S2

ω2 Fig. 6-18

O21 A

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6.3 Concepto de velocidad angular


En la figura se muestra una partícula P moviéndose a lo largo de una cierta trayectoria. En
el capítulo 1 hemos hecho el análisis de su movimiento utilizando para ello un sistema fijo
de coordenadas (OXYZ en la figura). Ahora intentaremos estudiar su movimiento pero a
través de la utilización de un sistema móvil de coordenadas (Axyz en la figura) y que no
tiene restricción alguna en cuanto a su movimiento. Es decir, el sistema móvil puede estar
girando.
C
P

r
ρ
z
r
rP y
A
Ĵ x
r
rA
Y


O X
Z
Fig. 6-19

r
Dado que el vector ρ muestra la posición relativa de la partícula con respecto al sistema
móvil, será de mucha importancia obtener una expresión que nos muestre la relación entre
la derivada con respecto del tiempo de dicho vector con respecto al sistema móvil y la
derivada del mismo con respecto al sistema fijo.

Si denominamos iˆ, ˆj y kˆ a las direcciones unitarias instantáneas de los ejes del sistema
r
móvil, podemos expresar las coordenadas de ρ con respecto al sistema OXYZ, a través de
sus componentes en las direcciones x, y y z:
r
ρ = ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 kˆ

Para un observador en el sistema OXYZ:

r ⎛ d r⎞ & & &


ρ& = ⎜ ρ ⎟ = ρ&1 iˆ + ρ& 2 ˆj + ρ& 3 kˆ + ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 kˆ
⎝ dt ⎠ O
⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ ⎛ & &
kˆ ⎞⎟
&
→ ⎜ ρ ⎟ = ⎜ ρ ⎟ + ⎜ ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 (6.3)
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A ⎝ ⎠

& & &


Ahora hay que calcular los vectores: iˆ , ˆj , kˆ :

& & ⎛d ⎞
• Cálculo de iˆ : iˆ = ⎜ iˆ ⎟
⎝ dt ⎠ O
d ˆ ˆ & &
iˆ ⋅ iˆ = 1 → (i ⋅ i ) = 0 → iˆ ⋅ iˆ + iˆ ⋅ iˆ = 0
dt

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& &
Entonces: iˆ ⋅ iˆ = 0 ⇒ iˆ ⊥ iˆ (6.4)

análogamente: ˆj ⋅ ˆ&j = 0 ⇒ ˆj ⊥ ˆ&j


& &
kˆ ⋅ kˆ = 0 ⇒ kˆ ⊥ kˆ
r & r r
De (6.4) afirmamos que existe α tal que iˆ = α × iˆ con α = (α x , α y , α z )
r r
análogamente: ˆ&j = β × ˆj con β = (β x , β y , β z )
& r r
y también: kˆ = γ × kˆ con γ = (γ x , γ y , γ z )

r
• Determinación de α : si lo representamos como la suma de tres componentes según
los ejes móviles elegidos:
r
α = α x iˆ + α y ˆj + α z kˆ
& r
→ iˆ = α × iˆ = (α x iˆ + α y ˆj + α z kˆ) × iˆ = − α y kˆ + α z ˆj ⇒ αx es arbitraria.

análogamente: β y y γ z son también arbitrarias.


d ˆ ˆ
Además, iˆ ⋅ ˆj = 0 (i ⋅ j ) = 0
dt
& &
iˆ ⋅ ˆj + iˆ ⋅ ˆj = 0
r r
(α × iˆ) ⋅ ˆj + iˆ ⋅ ( β × ˆj ) = 0
r r
(iˆ × ˆj ) ⋅ α + ( ˆj × iˆ) ⋅ β = 0
r r
kˆ ⋅ α − kˆ ⋅ β = 0
αz − βz = 0 → αz = βz
y como γ z es arbitraria ⇒ tomemos: γ z =αz = βz

Análogamente: αy = γ y = βy
βx = γ x = αx
r r r r
Por consiguiente: α = β = γ := ω

⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r r
en (6.3): ⎜ ρ ⎟ = ⎜ ρ ⎟ + ( ρ1 ω × iˆ + ρ 2 ω × ˆj + ρ 3 ω × kˆ)
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A
⎛ d r⎞ r
= ⎜ ρ ⎟ + ω × ( ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 kˆ)
⎝ dt ⎠ A

⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r
→ ⎜ ρ⎟ =⎜ ρ⎟ +ω×ρ (6.5)
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A

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Aplicación al cuerpo rígido: Los puntos A y B pertenecen al cuerpo rígido, el cual se


mueve según movimiento general.

Sistema móvil Axyz fijo (solidario) al cuerpo


rígido
B r r r r r r
ρ = rB − rA → rB = rA + ρ
r
ρ r r r r ⎛ d r⎞
z d/dt: r&B = r&A + ρ& donde ρ& = ⎜ ρ⎟
r ⎝ dt ⎠ O
rB
y r r ⎛ d r⎞
A vB = v A + ⎜ ρ ⎟
x ⎝ dt ⎠ O
r
rA ⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r
Y de (6.5): ⎜ ρ ⎟ = ⎜ ρ ⎟ + ω × ρ
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A
O X = 0,
r
Z
Fig. 6-20
(pues ρ se mueve junto con el CR y
con el sistema móvil)

r r r r r
entonces: vB = v A + ω × ρ donde ω es la velocidad angular del cuerpo rígido.
r r r r r
v B = v A + ω × (rB − rA ) (6.6)

ecuación que relaciona las velocidades de dos puntos cualesquiera de un cuerpo rígido en
cualquier instante de su movimiento.

Si observamos esta última expresión


r veremos que es idéntica a la expresión (6.2) y que, en
consecuencia, aquel vector Ω de dicha expresión no es otro que el vector velocidad
angular.
r r r r r r r r
Derivando (6.6): a B = a A + ω& × (rB − rA ) + ω × (r&B − r&A ) (6.7)

r r
ω& = α es la aceleración angular del cuerpo rígido.
r r r r
además, como: rB − rA = rB / A = ρ
r r r r
d / dt : r&B − r&A = r&B / A = ρ&
r ⎛ d r⎞ r r r r r
y como: ρ& = ⎜ ρ ⎟ = ω × ρ = ω × (rB − rA )
⎝ dt ⎠ 0
r r r r r
en consecuencia: r&B − r&A = ω × (rB − rA )
r r r r r r r r r
en (6.7): a B = a A + α × (rB − rA ) + ω × [ω × (rB − rA )] (6.8)

ecuación que relaciona las aceleraciones de dos puntos cualesquiera de un cuerpo rígido en
cualquier instante de su movimiento.

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Nota: El vector velocidad angular de un cuerpo rígido es único e inherente al movimiento


de dicho cuerpo. A continuación lo demostraremos.

Pongamos dos observadores (se mueven con el cuerpo rígido) en A y A’.

Ambos observan el movimiento de P.


P
Supongamos que el observador situado en A lo
r
r
rP / A' mira con velocidad angular ω :
r
rP / A r r r r r r
r rP / A − rP / A'
A' v P = v A + ω × rP / A (6.9)
rP
A
r
rA Supongamos que al mismo tiempo un observador
r
Y rA'
situado en A’ lo mira moverse con velocidad
r
angular ω ' :
O X
Z
Fig. 6-21 r r r r
v P = v A' + ω ' × rP / A' (6.10)

r r r r r r
de (6.9) y (6.10): 0 = vA − v A' + ω × rP / A − ω ' × rP / A'
r r r r r r
v A − v A′ = ω ′ × rP / A' − ω × rP / A (6.11)

r
El observador situado en A “mira” el movimiento de A′ con ω :
r r r r r
v A′ = v A + ω × ( rP / A − rP / A ' )
r r r r r
v A − v A ' = − ω × ( rP / A − rP / A ' ) (6.12)

r r r r r r r r
de (6.11) y (6.12): ω ' × rP / A' − ω × rP / A = − ω × rP / A + ω ' × rP / A'
r r
→ ω′ = ω
r
por consiguiente el vector velocidad ω es único para todo el cuerpo rígido en cualquier
instante de su movimiento. Del mismo modo podemos asegurar que el vector aceleración
angular es único para cualquier instante del movimiento.

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Ejemplo 6.5: z

En la figura se muestra un varillaje formado


por las barras soldadas BA, DE y DC. Los B
extremos B y A están unidos a sendas

3 cm
correderas mediante rótulas. El sistema se E
mueve de tal manera que C toca siempre el O y

cm
plano xy. E es punto medio de AB. Si la D

2
A
corredera A se mueve de tal manera que su

cm
2
velocidad es v A = 27 cm/s (constante), se pide C vA
calcular para el instante mostrado: 3 cm 3 cm

x
a) Las velocidades de B y C y la velocidad
r Fig. 6-22
angular ω del varillaje.
r
b) Las aceleraciones de B y C y la aceleración angular α del varillaje.

Solución:
r
a) rA = (2, 6, 0) cm
r
rB = (0, 0, 3)
r
rC = (4, 3, 0)
r r r r
Equiproyectividad sobre AB: v B ⋅ rB A = v A ⋅ rB A

(0, 0, v B ) ⋅ ( −2, − 6, 3) = (27, 0, 0) ⋅ (−2, − 6, 3)


r
v = − 18 cm/s
B → v = − 18 kˆ cm/s
B

r r r r
Además: v B = v A + ω × rB A
iˆ ˆj kˆ
(0, 0, -18) = (27, 0, 0) + ω x ω y ω z
−2 −6 3

0 = 27 + 3 ω y + 6 ω z (1)
0 = − 3 ωx − 2 ωz (2)
− 18 = − 6 ω x + 2 ω y (3)
r r r r
También: vC = v A + ω × rC A
iˆ ˆj kˆ
(vCx , vCy , 0) = (27, 0, 0) + ω x ω y ωz
2 −3 0

vCx = 27 + 3 ω z (4)
vCy = 2 ω z (5)
0 = −3 ω x − 2 ω y (6)

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de (3) y (4): ωx = 2 y ω y = −3
r
en (2) → ω z = −3 ⇒ ω = (2, − 3, − 3) rad/s
r
de (4) y (5): vC x = 18 y vC y = −6 ⇒ vC = (18, -6, 0) cm/s

b) Cálculo de aceleraciones:
r r r r r r r
a B = a A + α × rB / A + ω × (ω × rB / A ) (7)
r r r r r r r r r r r r
⋅ rB / A → a B ⋅ rB / A = a A ⋅ rB / A + (α × rB / A ) ⋅ rB / A + [ω × (ω × rB / A )] ⋅ rB / A

r r
Aquí: a B = (0, 0, a B ) y además a A = (0, 0, 0)
reemplazando: → 3a B = −1053 → a B = − 351 cm/s2
r
de donde: a B = − 351 kˆ [cm/s2]

iˆ ˆj kˆ
en (7): (0, 0, -351) = α x α y α z + (54, 117, -81)
−2 −6 3

0 = 3 α y + 6 α z + 54 (8)

0 = −2 α z − 3 α x + 117 (9)

− 351 = −6 α x + 2 α y − 81 (10)

r r r r r r r
Además: aC = a A + α × rC / A + ω × (ω × rC / A )

iˆ ˆj kˆ
(aC x , aC y , 0) = α x α y α z + (-18, 27, -39)
2 −3 0

acx = 3 α z − 18 (11)
acy = 2 α z + 27 (12)
0 = −3 α x − 2 α y − 39 (13)

de (10) y (13): αx = 25,67 rad/s2


αy = -58 rad/s2
de (8) ó (9): αz = 20 rad/s2
r
→ α = (25,67 , − 58 , 20) rad/s2

de (11) y (12): aC x = 42 cm/s2


aC y = 67 cm/s2
r
→ aC = (42 , 67 , 0) cm/s2

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Ejemplo 6.6: z

La varilla rígida está unida a los collarines


mediante rótulas. En el instante mostrado la A
r
velocidad de B es v B = 6 iˆ [m/s] y su
r
aceleración es a B = 4 iˆ [m/s2]. Considerando

3 cm
que la varilla está impedida de girar alrededor O y
de su propio eje axial, se pide hallar:

cm
2
B
r r
a) Las velocidades v A y ω AB .
r r vB aB
b) Las aceleraciones a A y α AB . 3,45 cm

x
Fig. 6-23
Solución:
a) Los extremos A y B de la varilla rígida están relacionados por:
r r r r r
v B = v A + ω AB × (rB − rA ) (1)

r
Descompondremos el vector velocidad angular ( ω AB ) de la varilla AB en dos componentes,
r
una ( ω1 ) en la dirección de giro libre de AB y que por condición de este problema será nula
r
y la otra ( ω n ) contenida en un plano perpendicular a la dirección AB:
r r r
B
r Plano perpendicular ω AB = ω1 + ω n (2)
ω1 a la dirección AB.
r r r r r r
en (1): v B = v A + (ω1 + ω n ) × (rB − rA )
r r r r r r r r
ωn = v A + ω1 × (rB − rA ) + ω n × (rB − rA )
r r r r r
A
Fig. 6-24
→ v B = v A + ω n × (rB − rA ) (3)

r
Sea ω n = (ω x , ω y , ω z )
r r r
además: rB / A = rB − rA = (2 ; 3,45 ; 0) − (0 , 0 , 3) = (2 ; 3,45 ; − 3)

en (3): v B iˆ = − v A kˆ + (ω x , ω y , ω z ) × (2 ; 3,45 ; − 3)
6 iˆ = − v A kˆ + (− 3 ω y − 3,45 ω z ) iˆ + (2 ω z + 3 ω x ) ˆj + (3,45 ω x − 2 ω y ) kˆ

de donde: − 3 ω y − 3,45 ω z = 6 (4)

2 ωz + 3ωx = 0 … (5)

3,45 ω x − 2 ω y = v A (6)

de (4), (5) y (6): v A = 4 m/s


r r r
Se necesita una ecuación más: ω n ⋅ (rB − rA ) = 0 (pues son perpendiculares)

(ω x , ω y , ω z ) ⋅ (2 ; 3,45 ; − 3) = 0 → 2 ω x + 3,45 ω y − 3 ω z = 0 … (7)

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-15

de (4), (5) , (6) y (7): ω x = 0,554 rad/s


r
ω y = − 1,044 rad/s → ω n = (0,554; − 1,044, − 0,831) rad/s
ω z = − 0,831 rad/s
r r r r r r
Nota: Por equiproyectividad v B ⋅ (rB − rA ) = v A ⋅ (rB − rA )

→ (6 , 0 , 0) ⋅ (2 ; 3,45 ; − 3) = (0 , 0 , − v A ) ⋅ (2 ; 3,45 ; − 3) → v A = 4 m/s (Ok)

b) Cálculo de aceleraciones:
r r r r r r r
a B = a A + α AB × rB / A + ω AB × (ω AB × rB / A ) (8)

De manera análoga a lo hecho en velocidades descomponemos la aceleración angular en


dos componentes: una a lo largo de AB y la otra contenida en un plano normal a AB:
r r r
α AB = α 1 + α n (9)
r r r r r r r r r r
en (8): a B = a A + (α1 + α n ) × rB / A + (ω1 + ω n ) × [(ω1 + ω n ) × rB / A ]
r r r r r r r r r r r
= a A + α 1 × rB / A + α n × rB / A + (ω1 + ω n ) × (ω1 × rB / A + ω n × rB / A )
r r r r r r r r r
= a A + α n × rB / A + ω1 × (ω n × rB / A ) + ω n × (ω n × rB / A )
r r r r r r r r r r r r r r r
= a A + α n × rB / A + (rB / A ⋅ ω1 ) ω n − (ω n ⋅ ω1 ) rB / A + (rB / A ⋅ ω n ) ω n − (ω n ⋅ ω n ) rB / A

Ahora, para seguir adelante tendremos que usar el hecho de que la barra AB no está
r r
girando sobre su eje (es decir ω1 = 0 y α1 = 0 ). Entonces:
r r r r r r r r
a B = a A + α n × rB / A + (rB / A ⋅ ω1 ) ω n − ω n2 rB / A (10)

r
Sea α n = (α x , α y , α z )
r r
además: a B = 4 iˆ y a A = − a A kˆ
en (10): 4 iˆ = − a A kˆ + (α x , α y , α z ) × (2 ; 3,45 ; − 3) − (1,445) 2 (2 ; 3,45 ; − 3)

de donde: 3 α y + 3,45 α z = − 8,175 (11)

2 α z + 3 α x = 7,2 (12)

a A − 3,45 α x + 2 α y = 6,262 (13)


r r r
Se necesita una ecuación más: α n ⋅ (rB − rA ) = 0 (pues son perpendiculares)
(α x , α y , α z ) ⋅ (2 ; 3,45 ; − 3) = 0 → 2 α x + 3,45 α y − 3 α z = 0 … (14)

de (11), (12), (13) y (14): a A = 19,99 rad/s2


α x = 2,77 rad/s2
r
α y = − 2,088 rad/s2 → α n = (2,77; − 2,088, − 0,554) rad/s2
α z = − 0,554 rad/s2

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-16

6.4 Velocidad y aceleración relativas a sistema de referencia en rotación

Sistema Axyz: fijo (solidario) al cuerpo rígido.

ˆk Se conocen la velocidad y aceleración de A


r r
r v A , a A y la velocidad y aceleración angulares
r ρ
rP del sistema móvil (que son las mismas que del
ˆj r r
cuerpo rígido) son Ω , α respectivamente.

r
rA î El punto P no pertenece al cuerpo rígido y
tiene movimiento relativo con respecto a A.

Se requiere determinar la velocidad y la

aceleración absolutas del punto P.

r r r r
rP = rA + ρ donde ρ = x iˆ + y ˆj + z kˆ

r r ⎛ d r⎞
derivando: vP = v A + ⎜ ρ ⎟ (6.13)
⎝ dt ⎠ O

⎛ d r⎞ d
donde: ⎜ ρ⎟ = ( x iˆ + y ˆj + z kˆ)
⎝ dt ⎠ O dt
& & &
= x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ + x iˆ + y ˆj + z kˆ
r r r
= x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ + x (Ω × iˆ) + y (Ω × ˆj ) + z (Ω × kˆ)
r
= x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ + Ω × ( x iˆ + y ˆj + z kˆ)

⎛ d r⎞ r r
es decir: ⎜ ρ ⎟ = ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ) + Ω × ρ (6.14)
⎝ dt ⎠ O

r r r r
en (6.13): v P = v A + ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ) + Ω × ρ
r r r r
v P = v A + Ω × ρ + ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ ) (6.15)
14243 14442444 3
r r
varr vrel

r r r r
denominamos: varr = v A + Ω × ρ velocidad de arrastre: es la velocidad de P (6.16)
como si perteneciera al cuerpo rígido
r
y además: vrel = x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ velocidad relativa: es la velocidad de P (6.17)
relativa al sistema xyz

entonces la velocidad de P se puede expresar como:

r r r
v P = varr + vrel (6.18)

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-17

derivando (6.15):
r r r& r r r & & &
a P = a A + Ω × ρ + Ω × ρ& + ( &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ) + ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ)
r r r r r r r
a P = a A + α × ρ + Ω × [ ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ) + Ω × ρ ] + ( &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ) +
r r r
+ x& (Ω × iˆ) + y& (Ω × ˆj ) + z& (Ω × kˆ)
r r r r r r r r
a P = a A + α × ρ + Ω × ( Ω × ρ ) + ( &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ ) + 2 Ω × ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ ) (6.19)
1444424444 3 1442443 144424443
r r r
aarr arel acor

r r r r r r r aceleración de arrastre: es la
denominamos: aarr = a A + α × ρ + Ω × ( Ω × ρ ) aceleración que tendría P si (6.20)
perteneciera al cuerpo rígido

r
también: arel = &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ aceleración relativa: es la aceleración (6.21)
de P relativa al sistema xyz
r r r
y además: acor = 2 Ω × vrel aceleración complementaria (6.22)
o de Coriolis
r
donde vrel = x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ

Entonces, la aceleración de P puede ser expresada como:

r r r r
a P = a arr + a rel + acor (6.23)

Fue precisamente el célebre científico francés Coriolis 1) , quien pensando en el movimiento


en las máquinas se interesó en el problema de los movimientos relativos y de los cambios
de sistema de referencia. En 1835 publica su artículo "Mouvement relatif des systèmes de
corps", donde analiza cómo debe escribirse la ley de Newton para un sistema de referencia
cualquiera, en particular para observadores en rotación respecto de un sistema inercial.

Dice Coriolis que para establecer una ecuación cualquiera del movimiento relativo de un
sistema de cuerpos basta con agregar a las fuerzas existentes dos especies de fuerzas
suplementarias; las primeras son opuestas a aquellas capaces de mantener los puntos
materiales invariablemente ligados a los planos móviles: las segundas están dirigidas
perpendicularmente a las velocidades relativas y al eje de rotación de los planos móviles;
ellas son iguales al doble del producto de la velocidad angular de los planos móviles
multiplicada por la cantidad de movimiento relativo proyectada sobre un plano
perpendicular a este eje.

1)
Gaspard Gustave de Coriolis (1792-1843). En 1816 aceptó el cargo de tutor en análisis en la napoleónica Ècole
Polytechnique de París, donde había estudiado. Más que a la investigación, se dedicó a la docencia, en la que se
destacó por la claridad de sus conceptos. Sostenía que la mecánica debía enunciar principios generales aplicables a la
operación de los motores y al análisis del funcionamiento de las máquinas; eran éstas las que le interesaban, no los
océanos y la atmósfera. En términos modernos diríamos que Coriolis era más un ingeniero - o un profesor de
ingeniería - que un científico.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-18

6.5 Fórmulas de Poisson 1)


r
B ω Hemos deducido que:
r
ρ
⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r
⎜ ρ⎟ = ⎜ ρ⎟ +ω × ρ
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A

z
r
rP

y
r

A
Ĵ donde: ρ = ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 kˆ
r
x
rA
r
ω es la velocidad angular con que se mueve el
Y

Iˆ sistema Axyz.
O X
Z


Fig. 6-26

En particular se puede fijar el sistema móvil a un cuerpo rígido en movimiento:


r r r
rB = rA + ρ
r r r ⎛ d r⎞
ω
r r
ρ = rB / A vB = v A + ⎜ ρ ⎟
⎝ dt ⎠ O

r r ⎛ d r⎞ r r
= vA + ⎜ ρ ⎟ + ω × ρ

rP
⎝ dt ⎠ A
r r r r

r vB = vA + ω × ρ
rA
r r r r
î vB = v A + ω × rB / A

r r r
K̂ Tomemos P: v P = v A + ω × iˆ
r
ω
r r r
v P − v A = ω × iˆ (6.24)

r r
además: rP − rA = iˆ
z

r r &
v P − v A = iˆ
A

derivando: (6.25)
r P
Ĵ rA
r & r
iˆ = ω × iˆ
x

rP de (6.24) y (6.25):
Y
análogamente: ˆ&j = ωr × ˆj (6.26)

O X & r
Z kˆ = ω × kˆ
K̂ Fórmulas de Poisson
Fig. 6-28

1)
Siméon Denis Poisson (nació el 21 de Junio 1781 en Pithiviers, Francia – murió el 25 de Abril de 1840 en
Sceaux, Francia). Sus profesores Laplace y Lagrange llegaron a ser sus amigos de toda la vida. Escribió
una memoria de diferencias finitas cuando tenía sólo 18 años, lo cual atrajo la atención de Legendre.
Publicó entre 300 y 400 trabajos matemáticos incluyendo aplicaciones a la electricidad y el magnetismo y
la astronomía. Su libro “Tratados de mecánica” publicado el 1811 y luego el 1833 fue un trabajo
estándar de mecánica por muchos años.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-19

Ejemplo 6.7: x
B
En el instante mostrado la barra gira con θ&&
θ&
velocidad θ& y aceleración θ&& angulares. Si el
collarín tiene velocidad relativa respecto a la P
barra vr = r& y aceleración relativa también r&
&r&
respecto a la barra ar = &r& , se pide calcular la Y r
velocidad y aceleración del collarín P.
y

Solución: Tomemos un sistema móvil Axy fijo A θ


X
a la barra AB. Ambos
r giran con
velocidad angular Ω = θ& . Fig. 6-29

x
• Movimiento de arrastre: “como si P B
θ&&
perteneciera a la barra AB”, es decir, se θ&
analiza el movimiento del punto P’ que r
aPt '
coincide con P pero que en realidad r
r vP '
pertenece a la barra. aarr
P'
r r Y r
aPn '
varr = v P ' = θ& r ˆj
r r y
a arr = a P ' = θ&& r ˆj − θ& 2 r iˆ
A θ
donde: iˆ = (cosθ , senθ ) X

ˆj = (− senθ , cosθ ) Fig. 6-30

• Movimiento relativo: “como si el sistema x


Axy estuviera fijo” B

Se analiza movimiento relativo de P con


respecto al sistema móvil. P r
vrel r
r r arel
vrel = v P / P ' = r& iˆ Y
r r
arel = a P / P ' = &r& iˆ y
r r r
Ahora: v P = varr + vrel θ
A
r X
v P = θ& r ˆj + r& iˆ
Fig. 6-31
r r r r
además : a P = a arr + a rel + acor
r
donde acor = 2 Ω × v rel = 2 (θ& kˆ) × r& iˆ = 2 r&θ& ˆj

r ∧
entonces: a P = θ&& r ˆj − θ& 2 r i + r& iˆ + 2 r&θ& ĵ
r ∧
⇒ a P = (&r& − θ& 2 r ) iˆ + (θ&& r + 2 r&θ&) j

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-20

Ejemplo 6.8: En el instante mostrado se sabe que la velocidad y aceleración del collarín B
r r
son: vB = 6 iˆ [m/s] y aB = 4 iˆ [m/s2]. Sabiendo que la unión entre el
collarín A y la barra es una articulación esférica y entre B y la barra es una
horquilla (ver detalles), se pide:
r r
a) Calcular la velocidad v A de A y la velocidad angular ω AB de la barra AB.
r r
b) Calcular la aceleración a A de A y la aceleración angular α AB de la barra AB.

A
ê2
3 cm

O y ê2
cm

B
2

Fig. 6-33 Fig. 6-34


ê1
vB aB
3,45 cm Detalles de la corredera B.
x Fig. 6-32

Solución:

El vector unitario ê1 es constante: eˆ1 = iˆ

El vector unitario ê2 es normal al plano que forman la barra AB y la recta trayectoria de B:
r
rA B × iˆ
eˆ2 = r = 0,655 ˆj + 0,756 kˆ
rA B × iˆ

En consecuencia, se puede descomponer el vector velocidad angular en sus componentes


en ambas direcciones unitarias:
r r
ω AB = ω corr + ω AB / corr
r
ω AB = ω1 eˆ1 + ω 2 eˆ2
= ω1 iˆ + 0,655 ω 2 ˆj + 0,756 ω 2 kˆ

a) Cálculo de velocidades:
r r r r
Tenemos que: v A = v B + ω AB × rA B

de donde: 6 + 4,534 ω 2 = 0
− 3 ω1 − 1,512 ω 2 = 0
− 3,464 ω1 + 1,31 ω 2 = v A

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-21

resolviendo: ω1 = 0,66 rad/s


ω 2 = − 1,309 rad/s
r
v A = − 4 m/s → v A = − 4 kˆ [m/s]

r
finalmente: ω AB = 0,66 iˆ − 0,857 ˆj − 0,989 kˆ [rad/s]

b) Cálculo de aceleraciones z' ê2


r y'
Como ω AB = ω1 eˆ1 + ω 2 eˆ2
r
derivando: ω& AB = ω&1 eˆ1 + ω1 ê&1 + ω& 2 eˆ2 + ω 2 e&ˆ2 x'

Fig. 6-35
= 0, pues eˆ1 es constante ê1
r
es decir: α AB = α 1 eˆ1 + α 2 eˆ2 + ω 2 e&ˆ2 Sistema móvil x ′, y ′, z ′
solidario a la corredera.

Para calcular ê&2 se puede observar que eˆ2 gira según gire la corredera durante su
desplazamiento. En consecuencia, puesto que eˆ2 gira con la misma velocidad angular que
la corredera:

& r r r
eˆ2 = Ω × eˆ2 con Ω =ω 1

& r
es decir: eˆ2 = ω1 × eˆ2
r r
ahora: α AB = α 1 eˆ1 + α 2 eˆ2 + ω 2 (ω1 × eˆ2 )
14243
r r
ω1 ×ω 2

r
entonces: α AB = α 1 iˆ + (0,655α 2 + 0,653) ˆj + (0,756α 2 − 0,566 ) kˆ
r r r r r r r
Sabemos que: a A = a B + α AB × rA B + ω AB × (ω AB × rA / B )

efectuando 7,424 + 4,584 α 2 = 0


9,703 - 3 α 1 - 1,512 α 2 = 0
-3,829 + 3,464 α 1 + 1,31 α 2 = 0

resolviendo: α 2 = −1,62 rad/s2


α 1 = 4,05 rad/s2
r
a A = − 8,078 m/s2 → a A = − 8,078 kˆ m/s2

r
y finalmente: α AB = 4,05 iˆ − 0,408 ˆj − 1,791 kˆ

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-22

6.6 Cinemática del movimiento plano del sólido rígido

6.6.1 Generalidades

Para el análisis cinemático de un cuerpo rígido en movimiento plano son evidentemente


válidas las expresiones (6.6) y (6.8).
α
ω • Análisis de velocidades:
r r r r
v B = v A + ω × rB / A
B
r r r
con rB / A = rB − rA
r
rB / A r
r y ω = ω kˆ
rB
r r r
vB = v A + vB / A
A
(6.27)
y r
rA r r r
con v B / A = ω × rB / A
x
O y v B / A = ω rB / A
Fig. 6-36

Como ejemplos de aplicación podemos mostrar gráficamente la validez de las expresiones


mostradas para el caso de rotación alrededor de un eje fijo (articulación) y para el caso de
movimiento plano general:
ω r r r r r
vB ω vB / A v B = v A + vB / A

B B
r
vA
r r
rB / A rB / A
A r
r rB A
r
rB vA

y r r
rA y rA

x x
O O
Fig. 6-37 Fig. 6-38

• Análisis de aceleraciones:
r r r r r r r
a B = a A + α × rB / A + ω × (ω × rB / A )
r r r r r r r r r
pero: ω × (ω × rB / A ) = (rB / A ⋅ ω ) ω − (ω ⋅ ω ) rB / A
r r
=0, pues rB / A ⊥ ω
r r r r r
→ a B = a A + α × rB / A − ω 2 rB / A
1424 3 14243
rt r
aB / A a Bn / A

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-23

Entonces, la relación entre las aceleraciones de dos puntos de un mismo cuerpo rígido en
movimiento plano está dada por:
r r r r
a B = a A + a Bt / A + a Bn / A (6.28)

r r r
donde: a Bt / A = α × rB / A es la aceleración relativa tangencial de B con respecto
a A y tiene módulo: a Bt A = α rB / A .
r r
y a Bn / A = − ω 2 rB / A es la aceleración relativa normal de B con respecto a A
y tiene módulo: a Bn / A = ω 2 rB / A

La aplicación de la expresión (6.28) se puede mostrar gráficamente para el caso de rotación


alrededor de un eje fijo o articulación.
α
ω
r
a Bt
B r
aB
r
a Bn r
rB / A
r A
rB

r
rA

x
O
Fig. 6-39

Del mismo modo se puede mostrar gráficamente para el caso de movimiento plano general
que:
r r r r r r r α
a B = a A + α × rB / A + ω × (ω × rB / A ) ω
r
aBt / A
r r r r r
a B = a A + a Bt / A + a Bn / A aA r
B aB
r
r r r aB / A
donde: a Bt / A = α × rB / A r
aBn / A rr
r r r
a Bn / A = − ω 2 rB / A
B/ A
y rB A r
aA

y
r
rA

x
O
Fig. 6-40

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-24

6.6.2 Polos de velocidad o centros instantáneos de rotación

Es un punto en el plano de movimiento para el cual la velocidad de un cierto cuerpo rígido


en un instante dado es nula. En otras palabras, en cada instante del movimiento, el cuerpo
rígido en movimiento plano está girando alrededor del centro instantáneo de rotación
(CIR). En la teoría de mecanismos dicho punto también es llamado polo absoluto de
velocidad.

El centro instantáneo de rotación provee de métodos sencillos para el análisis de


velocidades. En lo siguientes ejemplos se pueden observar algunas de sus características
geométricas.
r
vB
r
r vB
vB

r
r vA
vA
r
vA

r r
vB vB

r
vA
r
vA

Como se puede observar, el CIR o polo absoluto de velocidad puede estar dentro o fuera de
los límites físicos del cuerpo rígido en movimiento plano. También es importante
mencionar que cuando un cuerpo se traslada (fig. 6-45) su polo absoluto se encuentra en el
infinito.

De acuerdo a la nomenclatura utilizada en la teoría de los mecanismos los polos absolutos


también suelen denotarse como Oi1 . El subíndice i es el número asignado al eslabón móvil
(i = 2, 3, 4 ....) mientras que el número 1 se reserva para el eslabón fijo o bastidor sobre el
cual se apoya siempre un mecanismo.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-25

Ejemplos:
La articulación impide el movimiento de A y en
ω2 consecuencia su velocidad será nula en todo instante de
movimiento. Luego, allí está localizado el polo
absoluto de velocidad O21 del cuerpo S2.
r
vP
La velocidad de cualquier punto P del cuerpo se
calculará muy fácilmente con la expresión:
v P = | O21 P | ω 2

El siguiente mecanismo (fig. 6-47) se denomina de cuatro eslabones (tres de ellos móviles)
y se desea ubicar el polo absoluto del elemento S3.

O31 ω3 Dado que conocemos las


velocidades de los puntos B y C,
r entonces con una construcción
vC sencilla similar a la mostrada en la
C fig. 6-42 se ubica el polo absoluto
B P r
vP O31 .
S3 ω4
r
vB S4 Una vez ubicado dicho polo será
O41 D muy fácil calcular la velocidad del
S2 ω2 punto P:
Fig. 6-47 v P = | O31 P | ω3
A O21

Conocidos los polos absolutos de los diferentes eslabones del mecanismo es relativamente
sencillo calcular las velocidades angulares de todos los elementos móviles:
B ∈ S2 : v B = | O21 B | ω 2
B ∈ S3 : v B = | O31 B | ω3

Puesto que B pertenece a la vez a los eslabones S 2 y S 3 entonces podemos igualar las
anteriores expresiones:
| O21 B |
v B = | O21 B | ω 2 = | O31 B | ω3 → ω3 = ω2
| O31 B |

Análogamente podemos calcular la velocidad angular ω 4 :

C ∈ S3 : vC = | O31C | ω3
C ∈ S4 : vC = | O41C | ω 4
| O31C |
de donde: vC = | O31C | ω3 = | O41C | ω 4 → ω4 = ω3
| O41C |

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-26

El siguiente mecanismo es el biela-manivela, el cual es ampliamente utilizado en diversas


máquinas, como motores de combustión interna, compresores de émbolo y bombas
alternativas. En la siguiente figura se puede apreciar a la izquierda el corte de un cilindro
de motor de combustión interna mientras que a la derecha se muestra el esquema
cinemática respectivo.

pistón

cilindro

biela

Fig. 6-48

Ahora ubicaremos los polos absolutos de los tres elementos móviles:

Está claro que el polo absoluto de la


ω3 barra S 2 está en la articulación A.

El polo absoluto del pistón S 4 está en el


infinito dado que dicho elemento se
traslada a lo largo de su guía (cilindro).
Dado que conocemos las velocidades de
los puntos B y C, entonces con una
O41 (∞) construcción sencilla similar a la
mostrada en la fig. 6-42 podemos ubicar
el polo absoluto O31 .
r
vB
Si queremos calcular la velocidad
ω2 r
vC angular de la biela S 3 , entonces
procedemos como en el anterior
ejemplo:

B ∈ S2 : v B = | O21 B | ω 2
B ∈ S3 : v B = | O31 B | ω3

| O21 B |
→ v B = | O21 B | ω 2 = | O31 B | ω3 → ω3 = ω2
| O31 B |

finalmente: vC = | O31C | ω3 (evidentemente ω 4 = 0 )

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-27

Otro concepto interesante para el análisis de velocidades en sistemas de cuerpos rígidos es


el de los polos relativos de velocidad.

Se define polo relativo de velocidad como el punto sobre el plano del movimiento en el
que dos cuerpos rígidos de la misma cadena cinemática tienen velocidad relativa nula. En
otras palabras, en dicho punto ambos cuerpos tienen exactamente la misma velocidad.

El ejemplo más sencillo es el de dos cuerpos móviles que están articulados entre sí:

Oij
Si Sj
A

Fig. 6-50

Puesto que en la articulación A coinciden un punto que pertenece a S 2 y otro que pertenece
a S 3 y dada la configuración física de una tal articulación, es imposible el movimiento
relativo entre ambos, entonces allí se encuentra el polo relativo de velocidad Oij .

A continuación mostramos para los mecanismos de cuatro barras y biela-manivela todos


los polos que hasta ahora podemos ubicar:
O31

O41 (∞)
B
O23
S2
S3
S4
A O21
C O34
Fig. 6-52

Aún cuando este tema de polos relativos no es parte del curso de dinámica sino de un
futuro curso de teoría de mecanismos, mostraremos al amable estudiante la utilidad de
ellos en el análisis cinemático de los mecanismos

6.6.3 Teorema de Aronhold-Kennedy

“En cualquier instante del movimiento plano de tres cuerpos S i , S j y S k los polos
relativos Oi j , O jk y Oki están alineados”.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-28

Hay que hacer notar que una aplicación general al análisis de un mecanismo plano se daría
para tres cualesquiera eslabones móviles, aún cuando no haya contacto directo entre ellos.
Una aplicación particular se daría si uno de los tres eslabones es el eslabón fijo o
estacionario, de tal manera que los polos Oi1 , O j1 y Oi j están alineados.

Otro punto interesante que mostrar es el número de polos existentes en un mecanismo que
tiene n eslabones (incluyendo al eslabón fijo o estacionario):
n (n − 1)
N =
2
En las siguientes figuras se muestran los mecanismos de cuatro eslabones (fig. 6-53), biela-
manivela (fig. 6-54) y una inversión del biela—manivela (fig. 6-55) con todos sus polos
(seis en total para cada uno de ellos):

O31

B S3 C
O24
O23 O34 S4
O31
O41 D
S2
O41 (∞)

A O21 Fig. 6-53

O34 (∞)
O24
O31 O41 (∞)
B
O23
O34 (∞) S2
S3
S4
A O21
S3 C O34
O23 Fig. 6-54
S4 S2
O41 O21
C A
O24
Fig. 6-55

En la siguiente figura se muestran los quince polos de un cierto mecanismo plano de seis
eslabones (de los cuales cinco móviles y uno estacionario). Suponiendo que conocemos la
r r
velocidad angular de entrada ω 2 y deseamos calcular la velocidad de salida ω6 , el polo
relativo O26 será muy útil, pues a partir de su definición podemos escribir lo siguiente:

O26 ∈ S 2 : vO 26 = | O26O21 | ω 2
O26 ∈ S 6 : vO 26 = | O26 O61 | ω 6

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-29

| O26 O21 |
de donde: | O26 O21 | ω 2 = | O26 O61 | ω6 → ω6 = ω2
| O26 O61 |

lo cual significa que, si tenemos el dibujo realizado a escala, bastará con medir las
distancias | O26 O21 | y | O26 O61 | para realizar el cálculo mostrado por esta última
expresión y así obtener inmediatamente el valor de ω 6 en dicho instante.

O41 (∞) O41 (∞)

O56
O51 S6 O61

O23

S3
S5

O24 O45
O25
S2
O35 O26

O34
S4
O36 O21
O46

O31
Fig. 6-56
O41 (∞)

6.6.4 Análisis cinemático de los mecanismos planos

En general bastará aplicar para cada eslabón o miembro de mecanismo las ecuaciones (6.27)
y (6.28). Con dichas ecuaciones podremos calcular las velocidades y aceleraciones de
cualquier punto de cualquier eslabón para un determinado instante del movimiento del
mecanismo. Adicionalmente dispondremos de las ecuaciones que nos provee la propiedad
equiproyectiva de las velocidades y también de algunos conceptos sobre polos.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-30

Ejemplo 6.9: En el mecanismo mostrado la barra AB gira con velocidad angular constante
ω2 = 2 rad/s en sentido horario. Se pide:
a) Calcular las velocidades angulares ω 3 , ω 4 y ω 5 y la velocidad v E .
b) Calcular las aceleraciones angulares α 3 , α 4 y α 5 y la aceleración a E .

S5

50
B S3 C

S4

40
D

S2

80
ω2

50 60 mm 30 50 Fig. 6-57

Solución:
r r r r r
a) Barra S2: v B = v A + ω 2 × (rB − rA )

= − 2 k × (− 50 iˆ + 120 ˆj )
r
→ v B = 240 iˆ + 100 ˆj [mm/s] → v B = 260 mm/s
r r r r r
Barra S3: vC = v B + ω 3 × (rC − rB )
= (240 iˆ + 100 ˆj ) + ω 3 kˆ × (140 iˆ)
r
→ vC = 240 iˆ + (100 + 140 ω 3 ) ĵ (1)

r r r r r
Barra S4: vC = v D + ω 4 × (rC − rD )
= ω kˆ × (30 iˆ + 40 ˆj )
4
r
→ vC = − 40 ω 4 iˆ + 30 ω 4 ĵ (2)

de (1) y (2): 240 = − 40 ω 4 (3)


100 + 140 ω 3 = 30 ω 4 (4)

r
de (3) y (4): ω3 = − 2 rad/s → ω3 = − 2 k̂ rad/s
r
ω 4 = − 6 rad/s → ω 4 = − 6 kˆ rad/s
r
en (2): vC = 240 iˆ − 180 ˆj [mm/s] → vC = 300 mm/s

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-31

r r r r r
Barra S5: v E = vC + ω 5 × (rE − rC )
= (240 iˆ − 180 ˆj ) + ω 5 kˆ × (50 iˆ + 50 ˆj )
r
→ v E = (240 − 50 ω 5 ) iˆ + (−180 + 50 ω 5 ) ˆj (5)

r
y además: v E = v E iˆ (6)

de (5) y (6): 240 − 50 ω 5 = v E (7)


− 180 + 50 ω 5 = 0 (8)
r ∧
resolviendo: ω 5 = 3,6 rad/s → ω 5 = 3,6 k [rad/s]
r
v E = 60 mm/s → v E = 60 iˆ [mm/s]

b) Análisis de aceleraciones
r r r r r r r
Barra S2: a B = a A + α 2 × (rB − rA ) − ω 22 (rB − rA )
= − 4 (− 50 iˆ + 120 ˆj )
r
→ a B = 200 iˆ − 480 ˆj [mm/s2] → a B = 520 mm/s2
r r r r r r r
Barra S3: aC = a B + α 3 × (rC − rB ) − ω 32 (rC − rB )

= (200 iˆ − 480 ˆj ) + α 3 k × (140 iˆ) − ω 32 (140 iˆ)
r
→ aC = − 360 iˆ + (140 α 3 − 480) ˆj (9)

r r r r r r r
Barra S4: aC = a D + α 4 × (rC − rD ) − ω 42 (rC − rD )
= α 4 kˆ × (30 iˆ + 40 ˆj ) − 36 (30 iˆ + 40 ˆj )
r
→ aC = (−40 α 4 − 1080) iˆ + (30 α 4 − 1440) ĵ (10)

r ∧
de (9) y (10): α 4 = − 18 rad/s2 → α 4 = − 18 k rad/s2

α 3 = − 10,71 rad/s2 → α 3 = − 10,71 k rad/s2

r
en (9) o en (10): aC = −360 iˆ − 1979,4 ˆj

r r r r r r r
Barra S5: a E = aC + α 5 × (rE − rC ) − ω 52 (rE − rC )
= (− 360 iˆ − 1979,4 ˆj ) + α 5 kˆ × (50 iˆ + 50 ˆj ) − ω 52 (50 iˆ + 50 ˆj )
r
a E = (−1008 − 50 α 5 ) iˆ + (− 2627,4 + 50 α 5 ) ˆj (11)

r
pero a E = a E iˆ (12)

r
de (11) y (12): α 5 = 52,55 rad/s2 → α 5 = 52,55 k̂ rad/s2
r
a E = − 3635,4 mm/s2 → a E = − 3635,4 iˆ mm/s2

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-32

• Análisis de velocidades mediante el método de equiproyección de velocidades

O51
S6
E
Barra S3:
r S5
r
vB
S3 O35 C
v B = v B (cos α , senα )
B α 45° r
O23 O34
O45 v C = v C ( senβ , cos β )
β
r
vC
S4
α β
5 12
D O41 senα = y cosα =
13 13

S2 4 3
senβ = y cos β =
5 5
ω2

O21 A
O31 O16 (∞)
Fig. 6-58

r ⎛ 12 5 ⎞
entonces: vB = vB ⎜ , ⎟
⎝ 13 13 ⎠
r ⎛ 4 3⎞
v C = vC ⎜ , − ⎟
⎝ 5 5⎠

r r r r r r
Equiproyectividad en barra S3: v B ⋅ (rC − rB ) = vC ⋅ (rC − rB )

⎛ 12 5 ⎞ ⎛ 4 3⎞
v B ⎜ , ⎟ ⋅ 140 (1, 0) = vC ⎜ , − ⎟ ⋅ 140 (1, 0)
⎝ 13 13 ⎠ ⎝ 5 5⎠
12 4
es decir: v B = vC
13 5

y como: v B = ω 2 ⋅ AB = 260 mm/s → vC = 300 mm/s

r r r r r r
Equiproyectividad en barra S5: vC ⋅ (rE − rC ) = v E ⋅ (rE − rC )

⎛ 4 3⎞ ⎛ 2 2⎞ ⎛ 2 2⎞
vC ⎜ , − ⎟ ⋅ 50 2 ⎜⎜ , ⎟ = v E (1, 0) ⋅ 50 2 ⎜
⎟ ⎜ 2 , ⎟

⎝5 5⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠

y como vC = 300 mm/s → v E = 60 mm/s

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-33

Conociendo la posición de los polos absolutos del mecanismo podemos ahora escribir con
mucha facilidad:

vB 260
B ∈ S3 → v B = ω 3 BO31 → ω3 = = → ω 3 = 2 rad/s
BO31 130

vB 300
C ∈ S4 → vC = ω 4 CO41 → ω4 = = → ω 4 = 6 rad/s
CO41 50

vE 60
E ∈ S5 → v E = ω 5 EO51 → ω5 = = → ω 5 = 3,6 rad/s
E O51 16,67

• Solución gráfica mediante equiproyectividad de velocidades

El mecanismo tiene que estar dibujado a escala una cierta escala y del mismo modo habrá
que elegir una escala para las velocidades.

tenemos que v B = ω 2 AB = 260 mm/s


E r
S6 vE
r
vB S5

B S3 C

S4
r
D vC

S2 Escala del mecanismo: 1:2

Escala de velocidades : 10 mm/s <> 1 mm


ω2

O21 A Fig. 6-59

Del diagrama dibujado se lee: vC ≅ 300 mm/s


v E ≅ 60 mm/s

Luego se puede continuar como en la página anterior para, con la ayuda de los polos,
determinar las velocidades angulares de las barras restantes.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-34

• Análisis de velocidades y aceleraciones mediante la solución gráfica de ecuaciones


vectoriales
E

S5

B S3 C

S4

D El mecanismo está dibujado a


escala 1:2 ⇒ podemos tomar
cualquier distancia que sea
necesaria.
S2

ω2 = 2 rad/s

A
Fig. 6-60

a) Análisis de velocidades
r r r
r Barra S3: vC = v B + vC / B
vB

r aquí: vB = 260 mm/s


vC / B

r r
vC vC ⊥ CD
⊥ CD r
vC / B ⊥ BC donde vC / B = ω 3 BC
⊥ BC
del gráfico : vC = 300 mm/s
Fig. 6-61
!
vC / B = 280 mm/s = ω 3 BC
Escala de velocidades:
1 mm <> 10 mm/s
de donde: ω 3 = 2 rad/s

⊥ CE
r r r
Barra S5: v E = vC + v E / C
r
vE
r
vE / C
del gráfico: v E ≅ 60 mm/s
r
vC v E / C ≅ 250 mm/s

Fig. 6-62 y como v E / C = ω 5 EC


vE / C 250
Escala de velocidades: → ω5 = = = 3,55 rad/s
1 mm <> 10 mm/s EC 70,7

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-35

Para finalizar: del primer gráfico se obtuvo vC = 300 mm/s

vC 300
Como vC = ω 4 DC → ω4 = = → ω 4 = 6 rad/s
DC 50

b) Análisis de aceleraciones
r r r r
Barra S3: aC = a B + aCt / B + aCn/ B C C r
r r r r r r t
aC
aCn + aCt = a Bn + a Bt + aCt / B + acn/ B r
aCn
r
donde: aCn : aCn = ω 42 CD = 1800 mm/s2 D D

r Fig. 6-63
aCt : aCt = α 4 CD

r
aBt
B
r B
a Bn : a = ω AB = 520 mm/s
n
B
2
2
2 r
aBn
r
a Bt : a Bt = α 2 AB = 0
A A
Fig. 6-64

r r
aCt / B : aCt / B = α 3 CB r
aCt / B
aCn / B
n B C B C
a C / B : aCn / B = ω 32 C B = 560 mm/s2
Fig. 6-65
O
r
a Bn
Del gráfico:
r
aCn / B aCt = 767 mm/s2
r aCt 767
a Cn → α4 = = ≅ 15,4 rad/s2
CD 50
r
aCt / B
aCt / B = 1433 mm/s2
r aCt / B 1433
a Ct → α3 = = ≅ 10,3 rad/s2
CB 140

Fig. 6-66
Escala de aceleraciones:
1 mm <> 3 mm/s2

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-36

r r r r
Barra S4: a E = aC + a Et / B + a En/ C
r r r r r
a E = aCn + aCt + a Et / C + a En / C

donde: a Et / C = α 5 EC

y además: a En / C = ω52 EC

a En / C = (3,6) 2 (70,7)

→ a En / C = 916,41 mm/s2

Ahora podemos construir el siguiente gráfico:

r
aE O

r
aCn

r
a Et / C
Escala de aceleraciones:
1 mm <> 30 mm/s2 r
aCt

Fig. 6-67
r
a En / C

De donde podemos leer los siguientes


resultados:

a E ≅ 3540 mm/s2

a Et / C ≅ 3617 mm/s2

a Et / C 3617
de donde: α5 = =
EC 70,7

→ α 5 = 51,2 rad/s2

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-37

6.6.5 Movimiento de rodadura sin deslizamiento (rodadura pura)

• Análisis de velocidades:

Los cuerpos S1 y S 2 se mueven en el plano de tal
manera que no hay deslizamiento relativo en la zona
O2
de contacto.
ρ2
ω2 S2 Sean los puntos en contacto: P1 ∈ S1 y P2 ∈ S 2
P2

ω1 P1
Sean las direcciones: “t”, tangente común a las
S1
ρ1
superficies en contacto; y “n” normal común.

O1

Fig. 6-68

Si separamos ambos cuerpos:


n̂ Recordando que se trata de cuerpos rígidos v Pn1 > v Pn2

Por otro lado v Pn1 < v Pn2 , pues ello significaría que los
S2 O2 r cuerpos se están separando.
vP2
r
ω2 vPn2
Entonces, físicamente sólo es posible que:
r tˆ v Pn1 = v Pn2
P2 v Pt 2

r
r
v P1 La condición de rodadura pura implica que v Pt 1 = v Pt 2
v Pn1
(no puede haber movimiento relativo en esa
r tˆ
ω1 P1 v Pt 1 dirección)

Así, v Pn1 = v Pn2 y v Pt 1 = v Pt 2 implican que:


S1
r r
O1
v P1 = v P2 . (6.29)

Fig. 6-69

Nota: Examinemos el siguiente caso particular en que uno de los cuerpos es fijo (S1 en
la figura).
r !
n̂ Entonces: v P1 = 0 → v P2 = 0

∴ P2 es el polo absoluto de velocidades de S2.

r Así podemos calcular muy fácilmente la velocidad


r vQ de cualquier punto del disco, como por ejemplo:
vO 2

vO 2 = | O2 P2 | ω 2
vQ = | Q P2 | ω 2

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-38

Algo similar ocurre en los siguientes casos de rodadura pura:


n̂ n̂

tˆ tˆ

En ambos casos, para rodadura pura o sin deslizamiento, se cumple que:


r r !
vP1 = 0 → vP 2 = 0 ∴ P2 es el polo absoluto de velocidades de S2.

• Análisis de aceleraciones
En el instante mostrado el cuerpo S2 rueda con velocidad angular ω 2 y aceleración angular
α 2 . Determinaremos la aceleración del punto P2.

Puesto que se trata de rodadura pura v P2 = 0

entonces: vO2 = ω 2 ρ 2 (6.30)

Además, como O2 y P2 pertenecen a S2:


r r r r

a O2 = a P2 + a Ot 2 / P2 + a On 2 / P2 (6.31)

Tomaremos las direcciones dadas por tˆ y n̂


como ejes cartesianos x e y. Examinemos uno a
uno los vectores de la expresión (6.31):
r r
• aO :
2
a O2 = aOt 2 iˆ + a On 2 ˆj (6.32)

Como la trayectoria de O2 es circular (con radio ρ1 + ρ2) y conocemos su velocidad en el


instante en análisis, ver expresión (6.30), entonces:
vO2 2 ( 6.30 )
(ω 2 ρ 2 ) 2 r ω2 ρ2
a On 2 = = → a On 2 = − 2 2 ˆj (6.33)
ρ1 + ρ 2 ρ1 + ρ 2 ρ1 + ρ 2
r
• a P2 : En cuanto a la aceleración del punto de contacto P2, podemos afirmar que,
como la característica del movimiento es que es de rodadura pura, entonces
a Pt 2 = a Pt 1 y como a Pt 1 = 0 → a Pt 2 = 0
r r r r r
• aOt 2 / P2 : a Ot 2 / P2 = α 2 × rO2 / P2 = α 2 kˆ × ρ 2 ˆj → a Ot 2 / P2 = − α 2 ρ 2 iˆ (6.34)

r r r r
• a On 2 / P2 : a On 2 / P2 = − ω 22 rO2 / P2 → a On 2 / P2 = − ω 22 ρ 2 ˆj (6.35)

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-39

Reemplazando estos vectores en la ecuación (6.31):


ω 22 ρ 22 ˆ
( a Ot 2 iˆ − j ) = (0 iˆ + a Pn ˆj ) − α 2 ρ 2 iˆ − ω 22 ρ 2 ˆj
ρ1 + ρ 2 2

r
• En la dirección iˆ : a Ot 2 = − α 2 ρ 2 iˆ (6.36)
r r
El signo menos indica que a Ot 2 tiene sentido hacia la izquierda. Ello debido a que α 2 es
r
en sentido antihorario, ver expresión (6.34). Está claro que si α 2 fuera en sentido horario
r
entonces a Ot 2 tendría sentido hacia la derecha.

ω 22 ρ 22
• En la dirección ĵ : − = a Pn − ω 22 ρ 2
ρ1 + ρ 2 2

ω 22 ρ 22 ρ1 ρ 2
de donde: a Pn = ω 22 ρ 2 − → a Pn2 = ω 22
2
ρ1 + ρ 2 ρ1 + ρ 2
r ρ ρ
es decir: a Pn2 = ω 22 1 2 nˆ (6.37)
ρ1 + ρ 2

r r r ρ ρ
y como a P2 = a Pt 2 iˆ + a Pn2 ˆj , → a P2 = a Pn2 = ω 22 1 2 nˆ (6.38)
ρ1 + ρ 2

Nota: En el caso particular de que el cuerpo estático S1 fuera plano:


Observando la expresión anterior de la línea anterior
a la (6.37) concluimos, al hacer ρ1 = ∞ , que:
r
→ a Pn2 = ω 22 ρ 2 nˆ

y como el movimiento es de rodadura pura:


tˆ r r
a Pt 2 = a Pt1 = 0
r r r
→ a P = a Pt + a Pn = ω 22 ρ 2 nˆ
2 2 2

Si observamos que la trayectoria del centro O2 es rectilínea entonces la aceleración de


dicho punto debe estar íntegramente contenida en dicha recta, es decir, en la dirección tˆ .
Para calcularla utilizamos la expresión (6.36): a Ot 2 = α 2 ρ 2 (→)

Análogamente se puede mostrar para los
dos posibles casos cóncavo–convexo
que:

• Para el caso de la figura 6-75:

r r ρ ρ
a P2 = a Pn2 = ω 22 1 2 nˆ (6.39)
ρ1 − ρ 2

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• Para el caso de la figura 6-76:

r r ρ ρ
a P2 = a Pn2 = ω 22 1 2 nˆ (6.40)
ρ 2 − ρ1

Es importante notar que en este caso


hemos tomado el sentido del vector
tˆ unitario hacia abajo.

Podemos generalizar los tres casos estudiados:

r ρ1 ρ 2 ˆ
a P2 = ω 22 n (6.41)
ρ1 ± ρ 2

+ : Contacto convexo doble


- : Contacto cóncavo – convexo

Finalmente, para determinar la aceleración de O2 :

r ρ 22
aOn2 = − ω 22 n̂ (contacto convexo doble)
ρ1 + ρ 2
r ρ 22 ˆ
aOn2 = ω 22 n (contacto cóncavo – convexo)
ρ1 − ρ 2
r r r r
y además: a Ot 2 = a Ot 2 / P2 = α 2 × rO2 / P2

Si en general los cuerpos Si y Sj se mueven según rodadura pura:

ρi ρ j
rn a Pni Pj = a Pnj Pi = ωi2j (6.42)
rn
aPi aPj / Pi
ρi ± ρ j
/ Pj

donde ω ij = ω i − ω j

a Pt i Pj = 0 , (pues rodadura pura).

Es decir, en el movimiento de rodadura pura sólo hay aceleración normal entre los puntos
en contacto.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-41

Ejemplo 6.10: La manivela S2 del mecanismo mostrado en la figura gira en sentido


antihorario con velocidad angular constante ω 2 = 2 rad/s. Para el
instante mostrado se pide:
a) Calcular la velocidad angular de la barra S5 y la velocidad de la corredera E.
b) Calcular la aceleración angular de la barra S5 y la aceleración de la corredera E.

B
S2 S5
ω2
S3
A 45° OB = 12,5 cm
BC = 25 cm
30° C D 60° DE = 25 cm
CD = 7,5 cm
r
r = 10 cm
S4
P4 R = 30 cm
P1

S1

Fig. 6-78
O1
Solución:

• Análisis de velocidades:
r r r r ⎛ 2 ˆ 2 ˆj ⎞⎟
Barra S2: v B = v A + ω 2 × rB / A = 2 kˆ × 12,5 ⎜⎜ i + ⎟
⎝ 2 2 ⎠
r
v = − 17,68 iˆ + 17,68 ˆj cm/s
B

r r r r
Barra S3: vC = v B + ω3 × rC / B
⎛ 3ˆ 1 ˆj ⎞⎟
= (− 17,68 iˆ + 17,68 ˆj ) + ω3 kˆ × 25 ⎜⎜ i − ⎟
⎝ 2 2 ⎠
r
vC = (− 17,68 + 12,5 ω3 ) iˆ + (17,68 + 21,65 ω3 ) ˆj (1)

r
P4 es polo absoluto de velocidad de la rueda S4: v P 4 = 0
r r r
vC = v P 4 + ω 4 kˆ × rC / P 4 = ω 4 kˆ × 10 ˆj = − 10 ω 4 iˆ (2)

de (1) y (2): − 17,68 + 12,5ω3 = − 10 ω 4 (3)

17,68 + 21,65ω3 = 0 (4)

resolviendo (3) y (4): ω3 = − 0,82 rad/s → ω3 = − 0,82 kˆ rad/s


ω 4 = 2,79 rad/s → ω 4 = 2,79 kˆ rad/s
r r r r
ahora, v D = v P 4 + ω 4 × rD / P 4 = 2,79 kˆ × (7,5 iˆ + 10 ˆj ) = − 27,9 iˆ + 20,93 ˆj

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-42

r r r r ⎛1 3 ˆj ⎞⎟
Barra S5: v E = v D + ω5 × rE / D = (− 27,9 iˆ + 20,93 ˆj ) + ω5 kˆ × 25 ⎜⎜ iˆ + ⎟
⎝2 2 ⎠
r
v = (− 27,9 − 21,65ω ) iˆ + (20,93 + 12,5ω ) ˆj
E 5 5 (5)
r
como: v E = v E ˆj (6)

de (5) y (6): − 27,9 − 21,65 ω5 = 0 (7)

20,93 + 12,5 ω5 = v E (8)

r
resolviendo (7) y (8): ω5 = − 1,29 rad/s → ω5 = − 1,29 kˆ rad/s
r
v E = 4,82 cm/s → v E = 4,82 ˆj cm/s

• Análisis de aceleraciones:
r r r r r
Barra S2: a B = a A + α 2 × rB / A − ω 22 rB / A

⎛ 2 ˆ 2 ˆ⎞
= − (2) 2 12,5 ⎜⎜ i + j ⎟⎟ = − 35,36 iˆ − 35,36 ˆj
⎝ 2 2 ⎠
r r r r r
Barra S3: aC = a B + α 3 × rC / B − ω 32 rC / B

⎛ 3 ˆ 1 ˆ⎞ ⎛ 3 ˆ 1 ˆ⎞
= (−35,36 iˆ − 35,36 ˆj ) + α 3 kˆ × 25 ⎜⎜ i − j ⎟⎟ − (0,82) 2 25 ⎜⎜ i − j ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
r
aC = (− 49,92 + 12,5 α 3 ) iˆ + (− 26,96 + 21,65 α 3 ) ˆj (9)

r Rr ˆ (30) (10) ˆ
Rueda S4: a P 4 = ω 42 j = (2,79) 2 j = 58,38 ˆj cm/s2
R+r 30 + 10
r r r r r
Ahora, aC = a P 4 + α 4 × rC / P 4 − ω 42 rC / P 4 = 58,38 ˆj + α 4 kˆ × 10 ĵ − (2,79) 2 10 ˆj
r
aC = − 10 α 4 iˆ − 19,46 ˆj (10)

de (9) y (10): − 49,92 + 12,5 α 3 = − 10 α 4 (11)

− 26,96 + 21,65 α 3 = − 19,46 (12)

r
resolviendo (11) y (12): α 3 = 0,346 rad/s2 → α 3 = 0,346 kˆ rad/s2
r
α 4 = 4,56 rad/s2 → α 4 = 4,56 kˆ rad/s2
r r r r r
ahora: a D = a P 4 + α 4 × rD / P 4 − ω 42 rD / P 4

= 58,38 ˆj + 4,56 kˆ × (7,5 iˆ + 10 ˆj ) − (2,19) 2 (7,5 iˆ + 10 ˆj )


r
→ a D = − 81,57 iˆ + 44,62 ˆj

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-43

r r r r r
Barra S5: a E = a D + α 5 × rE / D − ω52 rE / D

⎛1 3 ˆ⎞ ⎛1 3 ˆ⎞
= (− 81,57 iˆ + 44,62 ˆj ) + α 5 kˆ × (25) ⎜⎜ iˆ + j ⎟⎟ − (1,29) 2 (25) ⎜⎜ iˆ + j⎟
⎝2 2 ⎠ ⎝2 2 ⎟⎠
r
→ a E = (− 102,37 − 21,65α 5 ) iˆ + (8,59 + 12,5α 5 ) ˆj (13)

r
como: a E = a E ˆj (14)

de (13) y (14): − 102,37 − 21,65 α 5 = 0


8,59 + 12,5 α 5 = a E

r
de donde: α 5 = − 4,73 rad/s2 → α 5 = − 4,73 kˆ rad/s2
r
a E = − 50,54 cm/s2 → a E = − 50,54 ˆj cm/s2

6.6.6 Movimiento relativo con respecto a sistema de referencia en rotación

En esta sección utilizaremos las expresiones deducidas en el acápite 6.4 (movimiento


relativo con respecto a sistema de referencia en rotación) para el caso de movimiento
plano.

En la siguiente figura se muestra un cuerpo rígido en movimiento plano general. P es una


partícula que no pertenece a dicho cuerpo y tiene movimiento relativo con respecto a él. En
la práctica dicha partícula P puede ser un pin soldado a otra barra (no mostrada en esta
figura). Deseamos aplicar las expresiones mencionadas para analizar el movimiento de P:

Si fijamos un sistema móvil Axy al cuerpo, la


ω expresión (6.18) establece que:
r r r
v P = varr + vrel
r
r donde: varr es la velocidad de arrastre (velocidad
ρ ĵ
de P como si perteneciera al cuerpo rígido),
r r
rP vrel es la velocidad relativa (velocidad de P

relativa al sistema Axy).

r
rA
Para aceleraciones, la expresión (6.23) establece que:
r r r r
a P = aarr + arel + acor

r
donde: aarr es la aceleración de arrastre
(aceleración que tendría P si perteneciera al
cuerpo rígido),
r
arel es la aceleración relativa (aceleración de P relativa al sistema Axy),
r
acor es la aceleración complementaria o de Coriolis.

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A manera de aplicación analizaremos el siguiente mecanismo de corredera:

S3
Dadas la velocidad angular ω 2
P
y la aceleración angular α 2 se
pide hallar ω 3 y α 3 .

α2 S2
ω3
α3
ω2 Sean P2 ∈ S 2 y P3 ∈ S 3 tal que
coinciden en el instante
B
mostrado.
A
Fig. 6-80

x
a) Fijando el sistema móvil xy al cuerpo S3:
S3
P

Y
α3 α2 S2
ω3 ω2
y

A X B
Fig. 6-81

r r r
• Análisis de velocidades: v P2 = varr + vrel (6.43)

r
donde: varr es, por definición, la velocidad que tendría P2 si perteneciera a S3.
r r
→ varr = v P3 (6.44)
r
y además: vrel es la velocidad relativa de P2 con respecto al sistema móvil elegido.
r r
→ vrel = v P2 / P3 (6.45)

r r r
Entonces: v P2 = v P3 + v P2 / P3 (6.46)
r
vP 3
r S3
vP2

P2 P3 r
vP 2 / P 3 r
vP 3
α2 S2 α3 r
ω2 ω3 vP 2

O21 B O31
A
Fig. 6-83
Fig. 6-82 Fig. 6-84

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• Análisis de aceleraciones: teniendo en cuenta el sistema móvil elegido tenemos que:


r r r r
a P2 = aarr + arel + acor (6.47)

r
aarr es la aceleración que tendría P2 si perteneciera a S3.
r r
aarr = a P3
rt
aP3

r r r S3
a P3 = a Pn3 + a Pt 3 (6.48)

r r
a Pn3 = − ω32 rP 3 / O 31
P3
con:
r r r r
a Pt 3 = α 3 × rP 3 / O 31
a Pn 3
α3
ω3

donde: a Pn 3 = ω 32 O31 P3 O31


A
Fig. 6-85 S3
a = α 3 O31 P3
t
P3

r r P3
a rel = a P2 / P3 aceleración de P2 relativa al sistema móvil.
r a Pn 2 / P3
a P2 / P3 = a P2 / P3 iˆ (6.49)

Puesto que dicha trayectoria relativa es una O31


r A
recta ⇒ la dirección de arel es la del eje móvil Fig. 6-86

x en este caso. r
ω3

La componente de Coriolis será:


r
r r r r r vP / P
acor = 2 Ω sist × vrel = 2 ω 3 × v P2 / P3 2 3
r
acor
(6.50)

Fig. 6-87
r r r r
Ahora, de (6.47): a P2 = a P3 + a P2 / P3 + acor (6.51)

En esta última ecuación vectorial la dos incógnitas escalares son α 3 y a P 2 / P 3 puesto que
r
a P2 es conocida: rt
aP2
r r r
a P2 = a Pn2 + a Pt 2 (6.52)
P2
r r
con: a Pn 2 = − ω 22 rP 2 / O 21 S2
r r r
a Pt 2 = α 2 × rP 2 / O 21 α2 rn
aP2
ω2

donde: a Pn2 = ω 22 O21 P2 O21 B


a = α 2 O21 P2
t
P2
Fig. 6-88

Ahora podemos resolver (6.51) y encontraremos α 3 y a P2 / P3 .

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b) Fijando el sistema móvil xy al cuerpo S2: S3


P

S2

x
α2
α3

y
ω3 ω2

A B
Fig. 6-89

r r r
• Análisis de velocidades: v P 3 = varr + vrel
r r r
v P 3 = v P 2 + v P3 / P2 (6.53)

De esta última ecuación vectorial se pueden calcular: v P3 / P2 y ω 3 .

r r r r
• Análisis de aceleraciones: a P 3 = aarr + arel + acor (6.54)

r
donde: aarr : como si P3 perteneciera a S2.
r r r r
→ aarr = a P2 = a Pn2 + a Pt 2 (6.55)

con: a Pn 2 = ω 22 O21 P2

a Pt 2 = α 2 O21 P2
r
y también: arel es la aceleración relativa de P3 con respecto al sistema móvil Bxy.
r r
→ a rel = a P3 / P2

Aquí la trayectoria relativa es una curva y es tal que no tiene curvatura constante, como se
muestra en la siguiente figura, la cual es obtenida por el método de inversión del
mecanismo, método que será estudiado en un próximo curso de mecanismos.

P3v P3vi
P P3iv
P3iii
P3ii Trayectoria de P3
P3i
con respecto al
Avi sistema móvil Bxy

Av

Aiv

A B

Aiii

Aii
Fig. 6-90
Ai

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Entonces, y a diferencia de la anterior solución, dado que la trayectoria relativa es


curvilínea, la aceleración relativa tendrá componentes normal y tangencial:
r r r
a P3 / P2 = a Pn3 / P2 + a Pt 3 / P2 (6.56)

r
donde: a Pn3 / P2 es la aceleración normal relativa de P2 con respecto al
sistema móvil y está dirigida hacia el centro de curvatura
v P2 / P
de la trayectoria relativa y su módulo es a Pn3 / P2 = 3 2 .
ρ
r
a Pt 3 / P2 = a Pt 3 / P2 iˆ es la aceleración tangencial relativa de P2 con respecto al
sistema móvil y está dirigida en la dirección tangencial a
la curva trayectoria relativa.

r
aPt 3 / P 2 r
aPn 3 / P 2
ρ

La componente de Coriolis será:


r r r
acor = 2 Ω sis × v P3 / P2 (6.57)
r r
donde: Ω sist = ω 2

Sin embargo, al reemplazar todos estos vectores en la ecuación vectorial (6.54) aparecerá
una nueva dificultad, a diferencia de la primera solución, y que consiste en que el radio de
curvatura ρ es difícil de determinar. De hecho se necesitan técnicas avanzadas en
mecanismos para realizar el cálculo, como por ejemplo el Método de Bobillier.

Así, esta segunda posibilidad de solución se nos cierra ante esta dificultad, por lo que, en lo
que concierne a nuestro curso, para solucionar un problema de mecanismos en que esté
incluida una unión entre barras mediante corredera, el sistema móvil deberá ser fijado a la
barra a lo largo de la cual se desliza dicha corredera. Así podremos utilizar la técnica
explicada en la primera solución.

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Ejemplo 6.11:
350

En el mecanismo mostrado la manivela gira B


en sentido horario con velocidad angular S5
constante ω 2 = 5 rad/s. Se pide calcular:

100
C
φ

a) Las velocidades angulares ω 4 y ω5 y la


velocidad vC . S3

A2
b) Las aceleraciones angulares α 4 y α 5 y A4 ω2

100
S2
la aceleración aC . β

900
O21

Solución:

600
S4
De la geometría mostrada:

senφ = 0,275 senβ = 0,447 senγ = 0,316 γ


cos φ = 0,962 cos β = 0,894 cos γ = 0,949

O41
a) Análisis de velocidades
Fig. 6-92 200
Tomemos un sistema móvil fijo al cuerpo S4.
r r r
Podemos escribir: v A 2 = varr + vrel
r r r
es decir: v A2 = v A4 + v A2 / A4 (1)

r
v A2 r
β v A 2 = v A2 ( senβ , cos β ) (2)

ω2 donde v A 2 = ω 2 A2 O21 = 5 (220) = 1100 mm/s


A2
r
es decir: v A 2 = 1100 (0,447 ; 0894)
β
O21
Fig. 6-93 o también hubiera sido posible:
r r r
v A 2 = ω 2 × rA2O21
B

r r
v A4 además: v A 4 = v A 4 (cos γ , senγ ) (3)

v A 4 = ω 4 A4 O41
A4
donde
ω4
r
v A 4 = v A4 (0,949; 0,316)
γ

o también hubiera sido posible:


r r r
O41 v A 4 = ω 4 × rA4O41
Fig. 6-94

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Podemos escribir:
r
v A 2 / A 4 = v A 2 / A 4 (− sen γ , cos γ ) (4)
r
v A2 / A4 r
es decir: v A 2 / A 4 = v A2 / A4 (−0,316 ; 0,949)
γ

O41
Fig. 6-95

Reemplazando estos vectores en la ecuación (1) y desarrollando obtenemos:

0,949 v A 4 − 0,316 v A2 / A 4 = 491,7 (5)

0,316 v A 4 + 0,949 v A 2 / A4 = 983,4 (6)

de donde, resolviendo: v A 4 = 777,023 mm/s


v A 2 / A4 = 777,514 mm/s

v A4 777,023
y finalmente de (3): ω4 = = → ω 4 = 1,229 rad/s
A4 O41 632,46
r r r r r
Para el cuerpo S5: vC = v B + ω 5 × (rC − rB ) (7)

r
vB
r
B v B = v B (cos γ , senγ )
donde v B = ω 4 BO41 = 1,229 (948,68)

v B = 1165,93 mm/s
ω4 r
es decir: v B = 1165,93 (0,949; 0,316)
γ

Fig. 6-96 O41

r
Además: ω5 = ω5 kˆ
r r
C y también: rC − rB = rC / B (cos φ , − sen φ )
φ r
vC r r
es decir: rC − rB = 364 (0,962; − 0,275)
Fig. 6-97

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Reemplazando estos vectores en la ecuación (7) y desarrollando obtenemos:

vC (1, 0) = 1165,3 (0,949; 0,316) + ω5 kˆ × (364) (0,962; − 0,275)

de donde: vC = 1105,87 + 100,1 ω5 (8)


y 0 = 368,235 + 351,988 ω5 (9)

resolviendo: ω5 = −1,046 rad/s


vC = 1001,15 mm/s

b) Análisis de aceleraciones (sistema móvil fijo a S4)


rt Cálculo de las componentes de la aceleración de A2:
a A2
β r r r r
a A2 = a A 4 + arel + acor
r r r r
a A2 = a A 4 + a A 2 / A 4 + acor
ω2
A2 r r r r r r
r
a An 2
a An2 + a At 2 = a An 4 + a At 4 + a A 2 / A 4 + acor (10)
O21
β r
a An 2 = a An2 (cos β , − senβ )
Fig. 6-98
con: a An 2 = ω 22 A2 O21 = 5500 mm/s2
r
entonces a An 2 = 5500 (0,84; − 0,447) = (4917; − 2458,5) [mm/s2]
r
Además: a At 2 = a tA 2 ( senβ , cos β )
r
con: a tA 2 = α 2 A2 O21 = 0 → a At 2 = (0, 0)
r r
Notar que también se podrían haber utilizado las ecuaciones: a An 2 = − ω 22 × rA2 / O 21
r r r
a At 2 = α 2 × rA 2 / O 21

Cálculo de las componentes de la aceleración de A4:


B
r
a An 4 = a An 4 ( senγ , − cos γ )
r
a At 4 donde a An 4 = ω 42 A4 O41 = (1,229) 2 (632,46)
γ
A4 = 955,294 mm/s2
ω4 rn
a A 4 = 955,294 (0,316; − 0,949)
r
a An 4
r
γ
a At 4 = a tA 4 (cos γ , senγ )
donde a tA 4 = α 4 A4 O41 (11)

Fig. 6-99 O41 = a tA 4 (0,949; 0,316) [mm/s2]

r r
Notar que también se podrían haber utilizado las ecuaciones: a An 4 = − ω 42 × rA 4 / O 41
r r r
a At 4 = α 4 × rA 4 / O 41

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Como ya se explicó, la trayectoria relativa del punto A2


B
con respecto al sistema móvil elegido es una línea recta,
r
entonces la aceleración relativa a A2 / A4 está contenida en
dicha línea recta.
r
r Suponiendo el sentido mostrado para a A 2 / A4 :
a A2 / A4

r
γ a A 2 / A 4 = a A 2 / A 4 (− senγ , cos γ )
= a A 2 / A 4 (−0,316; 0,949) [mm/s2] (12)

Fig. 6-100 O41

r La aceleración de Coriolis será:


v A2 / A4

r r r r r
ω4
r
acor
acor = 2 Ω sist × vrel = 2 ω 4 × v A 2 / A 4
= 2 (−1,229 kˆ) × 777,514 (−0,316 ; 0,949)
= (1813,66 ; 603,92) [mm/s2]

Fig. 6-101

Reemplazando vectores en (10) y desarrollando:

2801,47 = 0,949 a tA4 − 0,316 a A2 / A4 (13)


− 2155,87 = 0,316 a tA4 − 0,949 a A2 / A 4 (14)

de donde: a tA 4 = 1976,44 mm/s2


a A2 / A4 = −2929,85 mm/s2

a tA4 1976,44
de (11): α4 = = = 3,123 rad/s2
A4 O41 632,46

Ahora analizamos el movimiento del cuerpo S5:


r r r r r
B aC = a B + α 5 × rC / B − ω52 rC / B (15)
r rn rt r r r
aC = a B + a B + α 5 × rC / B − ω52 rC / B
C r
φ r
aC donde: aC = (aC , 0)
Fig. 6-102

r
además: a Bn = a Bn ( senγ , − cos γ )

donde a Bn = ω 42 BO41 = (1,229) 2 (948,68) = 1432,925 mm/s2

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-52

r
entonces a Bn = 1432,925 (0,316 ; − 0,949) [mm/s2]
r
además: a Bt = a Bt (cos γ , senγ )
donde: a Bt = α 4 BO41 = 3,125 (948,18) = 2963,06 mm/s2
r
entonces: a Bt = 2963,06 (0,949 ; 0,316) [mm/s2]

r
Hagamos α 5 = α 5 k̂
r
tenemos rC / B = (350,168 ; − 100,1)

Reemplazando en (15) y separando las ecuaciones escalares:

aC = 2883,06 + 100,1 α 5
0 = −314,41 + 350,17 α 5

Resolviendo: α 5 = 0,9 rad/s2


aC = 2973,15 mm/s2 (→)

A continuación se muestra otro camino de solución que consiste en resolver gráficamente


las ecuaciones cinemáticas planteadas. Aún cuando esta técnica no está contenida en el
programa de nuestro curso de dinámica, sin embargo, desde el punto de vista didáctico,
resulta útil que el estudiante tome conocimiento de ella. En un curso posterior de
Mecanismos se volverá a hablar más formalmente de este tema.

a) Análisis de velocidades:
r r r
v A2 = v A4 + v A2 / A4 (1’)
donde v A 2 = 1100 mm/s

r Del diagrama de velocidades:


r v A2 / A4
v A2 v A 2 / A 4 = 780 mm/s
v A 4 = 770 mm/s

r y como v A 4 = ω 4 A4 O41
v A4
770
→ ω4 = = 1,22 rad/s
Fig. 6-103 632,5

Escala de velocidades:
1 mm <> 25 mm/s

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Ahora: v B = ω 4 BO41 = 1,22 (950) → v B = 1160 mm/s

r r r r r
Para el eslabón S5: vC = v B + ω5 × (rC − rB )
1424r 43 4
vC / B

r r
vB vC / B ⊥ CB
r
vC / B
r Se construye el resto del diagrama del de
vC velocidades, de donde:

Fig. 6-104 vC = 1000 mm/s


Escala de velocidades: vC / B = 390 mm/s
1 mm <> 25 mm/s

390
y como vC / B = ω5 CB → ω5 = → ω5 = 1,071 rad/s
364

b) Análisis de aceleraciones:
r r r r r r
Expresión (10): a An 2 + a At 2 = a An 4 + a At 4 + a A 2 / A 4 + acor (2’)

n
donde: a A2 = 5500 mm/s2 (dirección y sentido conocidos)
a tA 2 = 0
a An 4 = 955,29 mm/s2 (dirección y sentido conocidos)
a tA 4 desconocida en módulo (sólo dirección es conocida.)
a A2 / A 4 desconocida en módulo (sólo dirección es conocida.)
a cor = 1911,56 mm/s2 (ya calculada, dirección y sentido OK.)

r
r acor
a An 4 del gráfico: a tA4 = 1900 mm/s2
r a A2 / A 4 = 2930 mm/s2
a An 2
r
a tA 4 1900
a A2 / A 4
α4 = = = 3,02 rad/s2
r A4 O41 630
a tA4
Fig. 6-105

Escala de aceleraciones:
1mm < > 100mm/s2

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-54

r r r r r
Expresión (15): aC = a B + α 5 × rC / B − ω 52 rC / B (3’)
14r24 3 1r23
aCt / B aCn / B

r r r r r r
aC = a Bn + a Bt + α 5 × rC / B − ω 52 rC / B

en donde: a Bn = ω 42 BO41 = 1412,05 mm/s2


a Bt = α 4 BO41 = 2865 mm/s2
aCt / B desconocida en módulo (sólo dirección es conocida)
aCn / B = ω 52 CB = 417,53 mm/s2

r
aC
r r
aCt / B aCn / B
r
a Bn
r
a Bt Escala de aceleraciones:
1 mm < > 50 mm/s2

Fig. 6-106

del gráfico: aCt / B = 350 mm/s2


aC = 2800 mm/s2

de donde finalmente:

aCt / B 350
α5 = = = 0,96 rad/s2
CB 364,005

Nota: Como puede observarse, los resultados del método gráfico son bastante
aproximados a los obtenidos mediante métodos analíticos, sin embargo dicha
aproximación, la cual dependerá de los cuidadosos que seamos al realizar el trabajo
gráfico, es suficientemente aceptable para fines prácticos de la ingeniería. La gran
ventaja del método gráfico radica en su rapidez.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-55

Ejemplo 6.12:

Un cilindro de radio r = 0,3 m rueda sin deslizar sobre una superficie de radio R = 0,6 m.
En la posición mostrada tiene velocidad angular ω 2 = 2 rad/s y aceleración angular
α 2 = 0,2 rad/s2 (ambas en sentido antihorario). Si la barra AB gira con velocidad angular
constante ω 4 = 3 rad/s en sentido antihorario, se pide determinar para esa posición, la
velocidad y la aceleración angulares de la barra ED, la cual mide 0,5 m.

0,2 m 0,4 m 0,4 m


R
A S4

α2 S3 D B
ω2 3
4
C E
r
S2
P2
S1 P1 Fig. 6-107

Solución:
• Análisis de velocidades: Sea P2 el punto del cilindro en contacto con el piso.
r r r r
Cilindro S2: vC = v P 2 + ω 2 × rC / P 2 = 2 kˆ × 0,30 ˆj = − 0,60 iˆ m/s
r r r r
también: v E = vC + ω 2 × rE / C = − 0,60 iˆ + 2 kˆ × 0,20 iˆ = − 0,60 iˆ + 0,4 ˆj

r r r r ⎛4 3 ˆj ⎞⎟
Barra S3: v D 3 = v E + ω3 × rD 3 / E = (−0,6 iˆ + 0,4 ˆj ) + ω3 kˆ × 0,5 ⎜ iˆ +
⎝5 5 ⎠
r
→ v = (− 0,6 − 0,3 ω ) iˆ + (0,4 + 0,4 ω ) ˆj
D3 3 3 (1)

Sea D4 sobre la barra S4 que coincide en el instante en estudio con D3 sobre la barra S3.
Tomando un sistema móvil que se mueve solidario a la barra S4 podemos escribir:
r r r r r
v D 3 = varr + vrel = v D 4 + v D 3 / D 4 (2)
r r r r
donde: v D 4 = v B + ω 4 × rD 4 / B = 3 kˆ × (− 0,4 iˆ) = − 1,2 ˆj
r
y además: v D 3 / D 4 = v D 3 / D 4 iˆ
r
→ v D3 = − 1,2 ˆj + v D 3 / D 4 iˆ (3)

Igualando (1) y (3): − 0,6 − 0,3 ω3 = v D 3 / D 4


0,4 + 0,4 ω3 = − 1,2
r
Resolviendo el sistema: ω3 = − 4 rad/s → ω3 = − 4 kˆ rad/s
r
v D 3 / D 4 = 0,6 m/s → v D 3 / D 4 = 0,6 iˆ m/s

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• Análisis de aceleraciones:
r r r r r
Cilindro S2: aC = a P 2 + α × rC / P 2 − ω 2 rC / P 2 (4)

r r Rr ˆ (0,6) (0,3) ˆ
donde a P 2 = a Pn 2 = ω 22 j = (2) 2 j = 2,4 ˆj m/s2
R−r 0,3
r
en (4): aC = 2,4 ˆj + 0,2 kˆ × 0,3 ˆj − (2) 2 (0,3 ˆj ) = − 0,06 iˆ + 1,2 ĵ (5)
r r r r r
también: a E = aC + α 2 × rE / C − ω 22 rE / C

= (− 0,06 iˆ + 1,2 ˆj ) + 0,2 kˆ × 0,2 iˆ − (2) 2 (0,2 iˆ)


r
de (5): a E = − 0,86 iˆ + 1,24 ˆj
r r r r r
Barra S3: a D 3 = a E + α 3 × rD / E − ω32 rD / E
r
→ a D 3 = (− 0,86 iˆ + 1,24 ˆj ) + α 3 kˆ × 0,5 (0,8 iˆ + 0,6 ˆj ) − (4) 2 (0,5) (0,8 iˆ + 0,6 ˆj )
r
a D 3 = (−7,26 − 0,3 α 3 ) iˆ + (−3,56 + 0,4 α 3 ) ˆj (6)

Para el sistema móvil solidario a la barra S4 podemos escribir:


r r r r r r r
a D 3 = aarr + arel + acor = a D 4 + a D 3 / D 4 + acor (7)
r r r r r
donde: a D 4 = a B + α 4 × rD 4 / B − ω 42 rD 4 / B = − (3) 2 (− 0,4 iˆ) = 3,6 iˆ
r
además: a D 3 / D 4 = a D 3 / D 4 iˆ
r r r r r
y también: acor = 2 Ω sist × vrel = 2 ω 4 × v D 3 / D 4 = 2 (3 kˆ) × (0,6 iˆ) = 3,6 ˆj

r
en (7): a D 3 = 3,6 iˆ + a D 3 / D 4 iˆ + 3,6 ˆj (8)

de (6) y (8): − 7,26 − 0,3 α 3 = 3,6 + a D 3 / D 4


− 3,56 + 0,4 α 3 = 3,6

Resolviendo el sistema:
r
α 3 = 17,9 rad/s2 → α 3 = 17,9 kˆ rad/s2
r
a D 3 / D 4 = − 16,23 m/s2 → a D 3 / D 4 = − 16,23 iˆ m/s2

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6.7 Movimiento general del sólido rígido

6.7.1 Generalidades

En la siguiente figura se muestra un cuerpo rígido en movimiento general tridimensional.


Si tomamos un sistema móvil Axyz con origen en el punto A del cuerpo y tal que es
solidario al cuerpo, entonces podemos afirmar lo siguiente para el movimiento del punto P:

• Si P también pertenece al sólido rígido:


r r r r
v P = v A + ω × rP / A
r 14r24 3
ρ vP / A
r r r r r r r
r
a P = a A + α × rP / A + ω × (ω × rP / A )
rP 14r24 3 144r2443
a Pt / A a Pn / A

r
rA
• Si el punto P no pertenece al sólido y en
consecuencia tiene movimiento relativo con
respecto al sistema móvil, entonces podemos
afirmar (ver acápite 6.4) lo siguiente:
r r r
v P = varr + vrel (6.58)

r
donde: varr es la velocidad de arrastre, es decir la velocidad de P como si
perteneciera al cuerpo rígido. En otras palabras, es la velocidad del
punto P’ que pertenece al sólido y que en el instante estudiado
r r
coincide con P. Es decir: varr = v P '
r
vrel es la velocidad relativa de P con respecto al sistema móvil Axyz, es
r r
decir: vrel = v P / P '
r r r
en consecuencia: v P = v P′ + v P / P′ (6.59)

De manera análoga podemos afirmar para la aceleración de P lo siguiente:


r r r r
a P = a arr + a rel + acor (6.60)
r
donde: aarr es la aceleración de arrastre, es decir la aceleración de P como si
perteneciera al cuerpo rígido. En otras palabras, es la aceleración
del punto P’ que pertenece al sólido y que en el instante estudiado
r r
coincide con P: a arr = a P '
r
arel es la aceleración relativa de P con respecto al sistema móvil Axyz,
r r
es decir: arel = v P / P′
r r r r
acor es la aceleración complementaria o de Coriolis: acor = 2 Ω × vrel
r r r r
en consecuencia: a P = a P′ + a P / P′ + acor (6.61)

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-58

6.7.2 Composición de velocidades y aceleraciones angulares

ê1
ê2 • Alrededor de ejes concurrentes
r
z α2r Z
r
ω2 Tomaremos un sistema fijo: OXYZ
αr 1
ω1
Sea además un sistema móvil Oxyz el cual gira
r
P con velocidad angular ω1 “acompañando” al
cuerpo de tal manera que éste gira, además,
r
y con velocidad angular ω 2 relativa al sistema
Y móvil.
O

Estudiemos el movimiento del punto P que


Fig. 6-109
X x pertenece al cuerpo rígido.

r
Sea ω la velocidad angular del cuerpo (con respecto al sistema fijo)
r r r r r r r
v P = vO + ω × r → vP = ω × r (6.62)

Considerando el sistema móvil elegido:


r r r
v P = varr + vrel (6.63)
r
donde: varr es la velocidad de arrastre, es decir, la velocidad que tendría P si
r r r r
perteneciera al sistema móvil. Entonces: varr = v P ' = ω1 × r
r
y: vrel es la velocidad relativa, es decir, la velocidad de P con respecto al
r r r r
sistema móvil. Es decir: vrel = v P / P ' = ω 2 × r
r r r r r r r r
en (6.63): v P = ω1 × r + ω 2 × r = (ω1 + ω 2 ) × r (6.64)
r r r
de (6.62) y (6.64): ω = ω1 + ω 2 (6.65)

r
Análisis de aceleraciones: sea α la aceleración angular del cuerpo (con respecto al
sistema fijo)
r r r r r r r
a P = aO + α × r + ω × (ω × r )
r r r r r r
a P = α × r + ω × (ω × r ) (6.66)
r r r r
por otro lado: a P = aarr + a rel + acor (6.67)
r
donde: aarr es la aceleración de arrastre, es decir, la aceleración que tendría P si
perteneciera al sistema móvil:
r r r r r r r
⇒ a arr = a P ' = α1 × r + ω1 × (ω1 × r )
r
también: arel es la aceleración relativa, es decir, la aceleración de P con respecto
al sistema móvil:
r r r r r r r
⇒ arel = a P / P ' = α 2 × r + ω 2 × (ω 2 × r )

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-59

r
y además: acor es la aceleración complementaria o de Coriolis:
r r r r r r
⇒ acor = 2 Ω sist × vrel = 2 ω1 × (ω 2 × r )
r r r r r r r r r r r r r r
en (6.66): a P = α 1 × r + ω1 × (ω1 × r ) + α 2 × r + ω 2 × (ω 2 × r ) + 2 ω1 × (ω 2 × r )
r r r r r r r r r r r
ordenando: a P = [α 1 + α 2 + (ω1 × ω 2 )] × r + (ω1 + ω 2 ) × [(ω1 + ω 2 ) × r ] (6.68)

de (6.66) y (6.68):y recordando la expresión (6.65):


r r r r r
α = α1 + α 2 + (ω1 × ω 2 ) (6.69)

Una manera más corta de llegar a esta última expresión hubiera sido la siguiente:
r
recordando que: ω = ω1 eˆ1 + ω 2 eˆ2
r r
derivando: α = ω& = ω&1 eˆ1 + ω1 eˆ&1 + ω& 2 eˆ2 + ω 2 e&ˆ2
r
= α 1 eˆ1 + α 2 eˆ2 + ω 2 (ω1 × eˆ2 )
r r r r r
→ α = α1 + α 2 + (ω1 × ω 2 )

la cual es igual a la expresión anteriormente encontrada.

• Composición para ejes que se cruzan


ê2
r
ê1 z α 2r
ω2
Z r
y
α1
r r
ω1 A rP / A
r P
rA
r
rP
x
O Y

Fig. 6-110
X

• OXYZ es sistema fijo.


r r
• Barra doblada gira con velocidad angular ω1 y aceleración angular α 1 .
• Axyz gira fijo a barra doblada.
r
• ω 2 es la velocidad angular del disco relativa a Axyz.
r
• α 2 es la aceleración angular del disco relativa a Axyz.
r r
• ω es la velocidad angular absoluta del disco y α la correspondiente aceleración
angular.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-60

Analizaremos el movimiento de un punto P del disco.


r r r r r
P y A ∈ disco: vP = v A + ω × (rP − rA ) (6.70)
r r r r r
pero A ∈ varillaje: v A = vO + ω1 × (rA − rO )
r r r r r r
en (6.70): vP = ω1 × rA + ω × (rP − rA ) (6.71)
r r r
Por otro lado: vP = varr + vrel (6.72)

si tomamos un punto P’ coincidente con P y que es solidario al sistema móvil elegido:


r r r r r r
varr = v P ' = vO + ω1 × (rP − rO )
r r r r r
vrel = v P / P ' = ω 2 × (rP − rA )
r r r r r r
en (6.71): v P = ω1 × rP + ω 2 × (rP − rA )
r r r r r r r
arreglando: = ω1 × (rA + rP − rA ) + ω 2 × (rP − rA )
r r r r r r r r
ordenando: = ω1 × rA + ω1 × (rP − rA ) + ω 2 × (rP − rA )
r r r r r r r
→ v P = ω1 × rA + (ω1 + ω 2 ) × (rP − rA ) (6.73)

r r r
de (6.71) y (6.73): ω = ω1 + ω 2 (6.74)

r
o si se quiere: ω = ω1 eˆ1 + ω 2 eˆ2
r r r r r r r r r
Ahora: aP = aA + α × (rP − rA ) + ω × [ω × (rP − rA )] (6.75)
r r r r r r r
donde: a A = aO + α 1 × rA / O + ω1 × (ω1 × rA / O )
r r
y además: α = ω& = ω&1 eˆ1 + ω1 ê&1 + ω& 2 eˆ2 + ω 2 e&ˆ2
r
= α 1 eˆ1 + α 2 eˆ2 + ω 2 (ω1 × eˆ2 )
r r r r r
→ α = α1 + α 2 + (ω1 × ω 2 ) (6.76)

r
Ahora tenemos todos los términos de la expresión (6.75) y podemos evaluar a P :
r r r r r r r r r r r r r
a P = [α 1 × rA + ω1 × (ω1 × rA )] + α × (rP − rA ) + ω × [ ω × (rP − rA )]
r r r
donde: ω = ω1 + ω 2
r r r r r
α = α1 + α 2 + (ω1 × ω 2 )

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-61

r
Nota: otra manera de evaluar la aceleración a P hubiera sido utilizando la expresión
r r r r
a P = aarr + a rel + acor para lo cual recurrimos nuevamente a P’:
r r r r r r r
así: aarr = a P ' = α1 × rP + ω1 × (ω1 × rP )
r r r r r r r r r
también: arel = a P / P ' = α 2 × (rP − rA ) + ω 2 × [ω 2 × (rP − rA )]
r r r r r r r
y además: acor = 2 Ω sist × vrel = 2 ω1 × [ω 2 × (rP − rA )]

Luego habrá que comparar esta expresión para P con la aceleración para el mismo punto
relacionada con la aceleración del punto A que también pertenece al disco:
r r r r r r r r r
a P = a A + α × (rP − rA ) + ω × [ω × (rP − rA )]
r r r
expresión en la que ya hemos mostrado que ω = ω1 + ω 2 .

Es evidente que se logrará una expresión para la aceleración angular total del disco igual a
la obtenida líneas arriba.

• Composición de rotaciones para ejes paralelos

• OXYZ es sistema inercial.


ê2
• Barra doblada gira con
ê1 r r
αr2 velocidad angular ω1 y
ω2 r
aceleración angular α 1 .
r
αr1
r • Axyz gira fijo a barra doblada.
ω1 rP / A
r
r • ω 2 es la velocidad angular del
rA
disco relativa a Axyz.
r r
rP
• α 2 es la aceleración angular del
disco relativa a Axyz.
r
• ω es la velocidad angular
r
absoluta del disco y α la
correspondiente aceleración
angular.

Es evidente que en este caso obtendremos para la velocidad angular del disco:
r r r
ω = ω1 + ω 2 (6.77)

y para la aceleración angular del mismo:


r r r r r
α = α 1 + α 2 + (ω1 × ω 2 )
r r
la cual, debido a que en todo instante ω1 y ω 2 son paralelas se reducirá a:
r r r
α = α1 + α 2 (6.78)

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-62

Ejemplo 6.13:
r
Una rueda de radio r gira con velocidad constante ω 2 con respecto a un eje horizontal, el
r
cual gira a su vez alrededor de un eje vertical con una velocidad constante ω 1 . Se pide
hallar la velocidad y aceleración del punto P del aspa en el instante mostrado.

ê1 z
z Detalle de la rueda
Z P
l
θ
r
r y
r P ω1
A
ω2 θ ω2
ê2 x
A Fig. 6-113
y

r
a) Solución usando sistema móvil Axyz
r rA fijo al eje (barra.)
rP
L
r r r r r
Velocidades: v P = v A + ω × (rP − rA )
r r r r
donde v A = vO + ω1 × rA
X = ω1 Kˆ × (l Iˆ + L Kˆ )
O
= ω1 l Ĵ
Fig. 6-112 Y

r r r
además: ω = ω1 + ω 2
= ω1 Kˆ + ω 2 Iˆ
r
v P = ω1 l Jˆ + (ω1 Kˆ + ω 2 Iˆ) × (− r senθ Jˆ + r cosθ Kˆ )

r
vP = ω1 r senθ Iˆ + (ω1 l − ω 2 r cosθ ) ˆj − ω 2 r senθ Kˆ
r r r r r r r r r
aceleraciones: a P = a A + α × (rP − rA ) + ω × [ω × (rP − rA )]
r r r r r r r
donde: a A = aO + α 1 × rA + ω1 × (ω1 × rA )
r
= ω1 Kˆ × ω1 l Jˆ → a A = − ω12 l Iˆ

r d r d
α = ω = (ω1 Kˆ + ω 2 Iˆ)
dt dt
& &
= ω& 1 Kˆ + ω1 Kˆ + ω& 2 iˆ + ω 2 iˆ
r
= α 1 K̂ + α 2 Iˆ + ω 2 (ω1 × iˆ)
r
= ω1 × ω 2 iˆ
= ω1 Kˆ × ω 2 Iˆ
r
α = ω1 ω 2 Ĵ

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-63

a P = − ω12 l Iˆ + ω1 ω 2 Jˆ × (− r senθ Jˆ + r cosθ Kˆ ) +


+ (ω 2 Kˆ + ω Iˆ) × [(ω Kˆ + ω Iˆ) × (− r senθ Jˆ + r cosθ Kˆ )]
1 2 1 2

r
a P = (− ω12 l + 2 ω1 ω 2 r cosθ ) Iˆ + r senθ (ω12 + ω 22 ) Jˆ − r ω 22 cosθ K̂

b) Solución usando sistema móvil Axyz fijo al eje y utilizando el concepto de movimiento
con respecto a sistema de referencia en rotación.
r r r
Velocidades: v P = varr + vrel

r
v arr : velocidad de P fijo al eje (barra)
r r r r
varr = vO + ω1 × rP / O
r
= ω1 × [l Iˆ − r senθ Jˆ + ( L + r cosθ ) Kˆ ]
varr = ω1 l Jˆ + r ω1 senθ Iˆ
r
vrel : velocidad de P con respecto al sistema móvil
r r r
vrel = ω 2 × rP / A
= ω 2 Iˆ × (− r senθ Jˆ − r cosθ K̂ )
= − r ω 2 cosθ Jˆ − r ω 2 senθ K̂

r
v P = r ω1 senθ Iˆ + (ω1 l − rω 2 cosθ ) Jˆ − r ω 2 senθ Kˆ
r r r r
aceleraciones: a P = aarr + a rel + acor
r r r r r r r
donde a arr = aO + α 1 × rP / O + ω1 × (ω1 × rP / O )
r
= ω1 × (ω1 l Jˆ + rω1 senθ Iˆ)
= − ω12 l Iˆ + r ω12 senθ Jˆ
r r r r r r
arel = α 2 × rP / A + ω 2 × (ω 2 × rP / A )
r
= ω 2 × (− r ω 2 cosθ Jˆ − r ω 2 senθ Kˆ )
= r ω 22 senθ Jˆ − r ω 22 cosθ Kˆ

r r r
acor = 2 Ω sist × vrel
r
= 2 ω1 × (− r ω 2 cosθ Jˆ − r ω 2 senθ Kˆ )
= 2 r ω1 ω 2 cosθ Iˆ

r
a P = (− ω12 l + 2 r ω1 ω 2 cos θ ) Iˆ + r senθ (ω12 + ω 22 ) Jˆ − r ω 22 cos θ Kˆ

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-64

c) Solución sistema móvil fijo a la rueda y utilizando el concepto de movimiento con


respecto a sistema de referencia en rotación.
r r r
Ω sist = ω1 + ω 2
r r r
v P = varr + vrel
r r r r r r r r r r
donde varr = v A + ω × (rP − rA ) = (vO + ω1 × rA / O ) + ω × (rP − rA )
r r
= [ω1 Kˆ × (l Iˆ + L Kˆ )] + (ω1 + ω 2 ) × (− r senθ Jˆ + r cosθ Kˆ )
r
varr = ω1 r senθ Iˆ + (ω1 l − ω 2 r cosθ ) Jˆ − ω 2 r senθ Kˆ
r
además: vrel = 0

r
entonces: v P = ω1 r senθ Iˆ + (ω1 l − ω 2 r cosθ ) Jˆ − ω 2 r senθ Kˆ
r r r r
a P = aarr + a rel + acor
r r r r r r r
donde: aarr = a A + α × rP / A + ω × (ω × rP / A )

r d r d
pero: α = ω = (ω1 Kˆ + ω 2 Iˆ) = ω1 ω 2 Jˆ
dt dt
r r r r r r r
y además: a A = aO + α 1 × rA / O + ω1 × (ω1 × rA / O )

r
aarr = (− ω12 l + 2 r ω1 ω 2 cosθ ) Iˆ + r senθ (ω12 + ω 22 ) Jˆ − r ω 22 cosθ Kˆ
r
arel = 0
r r r r
acor = 2 Ω sist × vrel = 0 (pues vrel = 0)

r
entonces: a P = (− ω12 l + 2 r ω1 ω 2 cosθ ) Iˆ + r senθ (ω12 + ω 22 ) Jˆ − r ω 22 cosθ Kˆ

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