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6-1
A partir de este capítulo estudiaremos la dinámica de los cuerpos rígidos. Ello debido a que
en la ingeniería mecánica los mecanismos constituyen parte esencial de las máquinas y a su
vez los mecanismos están compuestos por la unión de diversos cuerpos rígidos, varios de
ellos usualmente móviles. Empezaremos estudiando la geometría del movimiento de los
cuerpos rígidos, es decir, su cinemática.
(a) Motor de combustión (b) Bomba de pozo petrolero. (c) Brazo de manipulador industrial.
interna.
Fig. 6-1
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-2
Definición: Cuerpo Rígido es aquel en el cual la distancia entre dos puntos cualesquiera
es invariable.
A A
A A
A
A
B
B
B B
B
B y
y
Traslación rectilínea Traslación curvilínea
x
x O
O Fig. 6-2 z Fig. 6-3
z
ω
Rotación alrededor de un eje fijo: Eje de
rotación
Cualquier punto describe una trayectoria plana P
alrededor del eje de rotación . Las partículas situadas
sobre el eje carecen de velocidad y aceleración.
y
x
O
z Fig. 6-4
Chapa S
Movimiento plano:
P
Si cualquier punto del cuerpo se mueve en
trayectorias planas paralelas a un plano fijo. Basta
análisis de la chapa S. y
x
O
z Fig. 6-5
Rotación alrededor de un punto
rótula
A
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-3
P1
r
P2 V ( P2 )
r
rP1
y r
rP 2 L
O x Fig. 6-8
z
r r r r r r r
(r − r ) (r − r )
Es decir, V (P ) es equiproyectivo si : V ( P1 ) ⋅ rP 2 rP1 = V ( P2 ) ⋅ rP 2 rP1
rP 2 − rP1 rP 2 − rP1
r r r r r r
→ V ( P1 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) = V ( P2 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) (6.1)
Condición necesaria y suficiente para que
r
V (P ) sea campo vectorial equiproyectivo.
P1
r P2
rP1
y r
rP 2 L
O x
z Fig. 6-9
r
Sean M P1 el momento resultante de un sistema general de fuerzas que actúa sobre un
r
cierto cuerpo rígido (no mostrados en la figura) con respecto al punto P1 y M P 2 el
momento resultante del mismo sistema de fuerzas con respecto al punto P2 .
r r r r r r
⇒ M P 2 = M P1 + (rP1 − rP 2 ) × R ( R es la resultante del sistema)
r r r r r r r r r r r r r
⋅ (rP1 − rP 2 ) : M P 2 ⋅ (rP1 − rP 2 ) = M P1 ⋅ (rP1 − rP 2 ) + [(rP1 − rP 2 ) × R] ⋅ (rP1 − rP 2 )
r r r r r r 0
entonces: M P 2 ⋅ (rP1 − rP 2 ) = M P1 ⋅ (rP1 − rP 2 )
r
la cual es la condición necesaria y suficiente para que M P sea un campo vectorial
equiproyectivo.
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-4
Ejemplo 6.2:
L
r r r r O x
es decir: (rP 2 − rP1 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) = d 2 z
Fig. 6-10
r r r r
d / dt : 2 ( r&P 2 − r&P1 ) ⋅ ( rP 2 − rP1 ) = 0
r r r r
(v P 2 − v P1 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) = 0
r r r r r r
v P 2 ⋅ (rP 2 − rP1 ) = v P1 ⋅ (rP 2 − rP1 )
r
∴ v P es un campo vectorial equiproyectivo.
r
donde Ω es un cierto vector libre cuya naturaleza será analizada detenidamente a
continuación.
Casos particulares:
r r r
1) Si Ω = 0 ⇒ v P 2 = v P1
P2 r r
v P 2 − v P1 = 0
d r r
r (rP 2 − rP1 ) = 0
rP 2 P1 dt
r r
y r rP 2 − rP1 = constante
rP1
x es decir, el cuerpo rígido tiene en este
O Fig. 6-11
z caso movimiento de traslación.
Luego, para el movimiento de traslación se cumple que para cualquier instante del
movimiento:
r r
v P 2 = v P1 (P1 y P2 son dos puntos cualesquiera del cuerpo rígido)
r r
y en consecuencia también se cumplirá que: a P 2 = a P1
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-5
r r
2) Si existe un punto P0 para el cual v P 0 = 0 y Ω = constante
r ω
r r r r r
v P = v P 0 + Ω × (rP − rP 0 ) Ω
r r r r
v P = Ω × (rP − rP 0 )
P
r
vP
Fig. 6-14
r
Es decir, se pude reconocer que el vector Ω no es otra cosa que el vector velocidad
angular.
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-6
Ejemplo 6.3: y
Solución: A (100 , 0) cm
60° A
B (0 , 100 3 ) cm/s x
r
v A = (6 , 0) cm/s vA
r Fig. 6-15
v B = (0 , v B ) cm/s
Para los puntos A y B de la varilla rígida, por equiproyectividad se debe cumplir que:
r r r r r r
v A ⋅ (rB − rA ) = v B ⋅ (rB − rA )
(6, 0) ⋅ (−100 , 100 3 ) = (0, v B ) ⋅ (−100 , 100 3 )
− 600 = 100 3 v B
B
v B cos 30° = v A cos 60°
vB cos 30°
30°
3 1
vB o sea: vB = vA
2 2
L
de donde: v B = 2 3 cm/s
Es decir, si utilizando una escala apropiada de velocidades, dibujamos el dato vA, luego de
la construcción podríamos leer, bajo la misma escala, la respuesta para vB. Efectivamente,
en la ciencia de los mecanismos todavía se recurre a los procedimientos gráficos para
llegar rápidamente hasta respuestas suficientemente aproximadas.
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Ejemplo 6.4: La barra AB gira con velocidad angular 2 rad/s en sentido antihorario. Se
pide hallar la velocidad de la corredera E.
S6 E
S5
B S3 C
B’
S4
D
S2
Fig. 6-17
ω2
O21 A
Solución: Aún cuando este problema será resuelto analíticamente páginas más adelante,
ahora se pretende mostrar al alumno cuál sería el camino de solución gráfica.
• Primero que nada el mecanismo debe estar dibujado a una cierta escala conveniente.
r
• Elegimos una cierta escala para representar el vector v B teniendo en cuenta que su
magnitud se calcula mediante: v B = ω 2 AB .
B S3 C C’
B’
S4
r
D vC
S2
ω2 Fig. 6-18
O21 A
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r
ρ
z
r
rP y
A
Ĵ x
r
rA
Y
Iˆ
O X
Z
Fig. 6-19
K̂
r
Dado que el vector ρ muestra la posición relativa de la partícula con respecto al sistema
móvil, será de mucha importancia obtener una expresión que nos muestre la relación entre
la derivada con respecto del tiempo de dicho vector con respecto al sistema móvil y la
derivada del mismo con respecto al sistema fijo.
Si denominamos iˆ, ˆj y kˆ a las direcciones unitarias instantáneas de los ejes del sistema
r
móvil, podemos expresar las coordenadas de ρ con respecto al sistema OXYZ, a través de
sus componentes en las direcciones x, y y z:
r
ρ = ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 kˆ
& & ⎛d ⎞
• Cálculo de iˆ : iˆ = ⎜ iˆ ⎟
⎝ dt ⎠ O
d ˆ ˆ & &
iˆ ⋅ iˆ = 1 → (i ⋅ i ) = 0 → iˆ ⋅ iˆ + iˆ ⋅ iˆ = 0
dt
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-9
& &
Entonces: iˆ ⋅ iˆ = 0 ⇒ iˆ ⊥ iˆ (6.4)
r
• Determinación de α : si lo representamos como la suma de tres componentes según
los ejes móviles elegidos:
r
α = α x iˆ + α y ˆj + α z kˆ
& r
→ iˆ = α × iˆ = (α x iˆ + α y ˆj + α z kˆ) × iˆ = − α y kˆ + α z ˆj ⇒ αx es arbitraria.
Análogamente: αy = γ y = βy
βx = γ x = αx
r r r r
Por consiguiente: α = β = γ := ω
⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r r
en (6.3): ⎜ ρ ⎟ = ⎜ ρ ⎟ + ( ρ1 ω × iˆ + ρ 2 ω × ˆj + ρ 3 ω × kˆ)
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A
⎛ d r⎞ r
= ⎜ ρ ⎟ + ω × ( ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 kˆ)
⎝ dt ⎠ A
⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r
→ ⎜ ρ⎟ =⎜ ρ⎟ +ω×ρ (6.5)
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-10
r r r r r
entonces: vB = v A + ω × ρ donde ω es la velocidad angular del cuerpo rígido.
r r r r r
v B = v A + ω × (rB − rA ) (6.6)
ecuación que relaciona las velocidades de dos puntos cualesquiera de un cuerpo rígido en
cualquier instante de su movimiento.
r r
ω& = α es la aceleración angular del cuerpo rígido.
r r r r
además, como: rB − rA = rB / A = ρ
r r r r
d / dt : r&B − r&A = r&B / A = ρ&
r ⎛ d r⎞ r r r r r
y como: ρ& = ⎜ ρ ⎟ = ω × ρ = ω × (rB − rA )
⎝ dt ⎠ 0
r r r r r
en consecuencia: r&B − r&A = ω × (rB − rA )
r r r r r r r r r
en (6.7): a B = a A + α × (rB − rA ) + ω × [ω × (rB − rA )] (6.8)
ecuación que relaciona las aceleraciones de dos puntos cualesquiera de un cuerpo rígido en
cualquier instante de su movimiento.
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-11
r r r r r r
de (6.9) y (6.10): 0 = vA − v A' + ω × rP / A − ω ' × rP / A'
r r r r r r
v A − v A′ = ω ′ × rP / A' − ω × rP / A (6.11)
r
El observador situado en A “mira” el movimiento de A′ con ω :
r r r r r
v A′ = v A + ω × ( rP / A − rP / A ' )
r r r r r
v A − v A ' = − ω × ( rP / A − rP / A ' ) (6.12)
r r r r r r r r
de (6.11) y (6.12): ω ' × rP / A' − ω × rP / A = − ω × rP / A + ω ' × rP / A'
r r
→ ω′ = ω
r
por consiguiente el vector velocidad ω es único para todo el cuerpo rígido en cualquier
instante de su movimiento. Del mismo modo podemos asegurar que el vector aceleración
angular es único para cualquier instante del movimiento.
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-12
Ejemplo 6.5: z
3 cm
correderas mediante rótulas. El sistema se E
mueve de tal manera que C toca siempre el O y
cm
plano xy. E es punto medio de AB. Si la D
2
A
corredera A se mueve de tal manera que su
cm
2
velocidad es v A = 27 cm/s (constante), se pide C vA
calcular para el instante mostrado: 3 cm 3 cm
x
a) Las velocidades de B y C y la velocidad
r Fig. 6-22
angular ω del varillaje.
r
b) Las aceleraciones de B y C y la aceleración angular α del varillaje.
Solución:
r
a) rA = (2, 6, 0) cm
r
rB = (0, 0, 3)
r
rC = (4, 3, 0)
r r r r
Equiproyectividad sobre AB: v B ⋅ rB A = v A ⋅ rB A
r r r r
Además: v B = v A + ω × rB A
iˆ ˆj kˆ
(0, 0, -18) = (27, 0, 0) + ω x ω y ω z
−2 −6 3
0 = 27 + 3 ω y + 6 ω z (1)
0 = − 3 ωx − 2 ωz (2)
− 18 = − 6 ω x + 2 ω y (3)
r r r r
También: vC = v A + ω × rC A
iˆ ˆj kˆ
(vCx , vCy , 0) = (27, 0, 0) + ω x ω y ωz
2 −3 0
vCx = 27 + 3 ω z (4)
vCy = 2 ω z (5)
0 = −3 ω x − 2 ω y (6)
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-13
de (3) y (4): ωx = 2 y ω y = −3
r
en (2) → ω z = −3 ⇒ ω = (2, − 3, − 3) rad/s
r
de (4) y (5): vC x = 18 y vC y = −6 ⇒ vC = (18, -6, 0) cm/s
b) Cálculo de aceleraciones:
r r r r r r r
a B = a A + α × rB / A + ω × (ω × rB / A ) (7)
r r r r r r r r r r r r
⋅ rB / A → a B ⋅ rB / A = a A ⋅ rB / A + (α × rB / A ) ⋅ rB / A + [ω × (ω × rB / A )] ⋅ rB / A
r r
Aquí: a B = (0, 0, a B ) y además a A = (0, 0, 0)
reemplazando: → 3a B = −1053 → a B = − 351 cm/s2
r
de donde: a B = − 351 kˆ [cm/s2]
iˆ ˆj kˆ
en (7): (0, 0, -351) = α x α y α z + (54, 117, -81)
−2 −6 3
0 = 3 α y + 6 α z + 54 (8)
0 = −2 α z − 3 α x + 117 (9)
− 351 = −6 α x + 2 α y − 81 (10)
r r r r r r r
Además: aC = a A + α × rC / A + ω × (ω × rC / A )
iˆ ˆj kˆ
(aC x , aC y , 0) = α x α y α z + (-18, 27, -39)
2 −3 0
acx = 3 α z − 18 (11)
acy = 2 α z + 27 (12)
0 = −3 α x − 2 α y − 39 (13)
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-14
Ejemplo 6.6: z
3 cm
que la varilla está impedida de girar alrededor O y
de su propio eje axial, se pide hallar:
cm
2
B
r r
a) Las velocidades v A y ω AB .
r r vB aB
b) Las aceleraciones a A y α AB . 3,45 cm
x
Fig. 6-23
Solución:
a) Los extremos A y B de la varilla rígida están relacionados por:
r r r r r
v B = v A + ω AB × (rB − rA ) (1)
r
Descompondremos el vector velocidad angular ( ω AB ) de la varilla AB en dos componentes,
r
una ( ω1 ) en la dirección de giro libre de AB y que por condición de este problema será nula
r
y la otra ( ω n ) contenida en un plano perpendicular a la dirección AB:
r r r
B
r Plano perpendicular ω AB = ω1 + ω n (2)
ω1 a la dirección AB.
r r r r r r
en (1): v B = v A + (ω1 + ω n ) × (rB − rA )
r r r r r r r r
ωn = v A + ω1 × (rB − rA ) + ω n × (rB − rA )
r r r r r
A
Fig. 6-24
→ v B = v A + ω n × (rB − rA ) (3)
r
Sea ω n = (ω x , ω y , ω z )
r r r
además: rB / A = rB − rA = (2 ; 3,45 ; 0) − (0 , 0 , 3) = (2 ; 3,45 ; − 3)
en (3): v B iˆ = − v A kˆ + (ω x , ω y , ω z ) × (2 ; 3,45 ; − 3)
6 iˆ = − v A kˆ + (− 3 ω y − 3,45 ω z ) iˆ + (2 ω z + 3 ω x ) ˆj + (3,45 ω x − 2 ω y ) kˆ
2 ωz + 3ωx = 0 … (5)
3,45 ω x − 2 ω y = v A (6)
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b) Cálculo de aceleraciones:
r r r r r r r
a B = a A + α AB × rB / A + ω AB × (ω AB × rB / A ) (8)
Ahora, para seguir adelante tendremos que usar el hecho de que la barra AB no está
r r
girando sobre su eje (es decir ω1 = 0 y α1 = 0 ). Entonces:
r r r r r r r r
a B = a A + α n × rB / A + (rB / A ⋅ ω1 ) ω n − ω n2 rB / A (10)
r
Sea α n = (α x , α y , α z )
r r
además: a B = 4 iˆ y a A = − a A kˆ
en (10): 4 iˆ = − a A kˆ + (α x , α y , α z ) × (2 ; 3,45 ; − 3) − (1,445) 2 (2 ; 3,45 ; − 3)
2 α z + 3 α x = 7,2 (12)
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-16
r r r r
rP = rA + ρ donde ρ = x iˆ + y ˆj + z kˆ
r r ⎛ d r⎞
derivando: vP = v A + ⎜ ρ ⎟ (6.13)
⎝ dt ⎠ O
⎛ d r⎞ d
donde: ⎜ ρ⎟ = ( x iˆ + y ˆj + z kˆ)
⎝ dt ⎠ O dt
& & &
= x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ + x iˆ + y ˆj + z kˆ
r r r
= x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ + x (Ω × iˆ) + y (Ω × ˆj ) + z (Ω × kˆ)
r
= x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ + Ω × ( x iˆ + y ˆj + z kˆ)
⎛ d r⎞ r r
es decir: ⎜ ρ ⎟ = ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ) + Ω × ρ (6.14)
⎝ dt ⎠ O
r r r r
en (6.13): v P = v A + ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ) + Ω × ρ
r r r r
v P = v A + Ω × ρ + ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ ) (6.15)
14243 14442444 3
r r
varr vrel
r r r r
denominamos: varr = v A + Ω × ρ velocidad de arrastre: es la velocidad de P (6.16)
como si perteneciera al cuerpo rígido
r
y además: vrel = x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ velocidad relativa: es la velocidad de P (6.17)
relativa al sistema xyz
r r r
v P = varr + vrel (6.18)
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-17
derivando (6.15):
r r r& r r r & & &
a P = a A + Ω × ρ + Ω × ρ& + ( &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ) + ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ)
r r r r r r r
a P = a A + α × ρ + Ω × [ ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ) + Ω × ρ ] + ( &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ) +
r r r
+ x& (Ω × iˆ) + y& (Ω × ˆj ) + z& (Ω × kˆ)
r r r r r r r r
a P = a A + α × ρ + Ω × ( Ω × ρ ) + ( &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ ) + 2 Ω × ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ ) (6.19)
1444424444 3 1442443 144424443
r r r
aarr arel acor
r r r r r r r aceleración de arrastre: es la
denominamos: aarr = a A + α × ρ + Ω × ( Ω × ρ ) aceleración que tendría P si (6.20)
perteneciera al cuerpo rígido
r
también: arel = &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ aceleración relativa: es la aceleración (6.21)
de P relativa al sistema xyz
r r r
y además: acor = 2 Ω × vrel aceleración complementaria (6.22)
o de Coriolis
r
donde vrel = x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ
r r r r
a P = a arr + a rel + acor (6.23)
Dice Coriolis que para establecer una ecuación cualquiera del movimiento relativo de un
sistema de cuerpos basta con agregar a las fuerzas existentes dos especies de fuerzas
suplementarias; las primeras son opuestas a aquellas capaces de mantener los puntos
materiales invariablemente ligados a los planos móviles: las segundas están dirigidas
perpendicularmente a las velocidades relativas y al eje de rotación de los planos móviles;
ellas son iguales al doble del producto de la velocidad angular de los planos móviles
multiplicada por la cantidad de movimiento relativo proyectada sobre un plano
perpendicular a este eje.
1)
Gaspard Gustave de Coriolis (1792-1843). En 1816 aceptó el cargo de tutor en análisis en la napoleónica Ècole
Polytechnique de París, donde había estudiado. Más que a la investigación, se dedicó a la docencia, en la que se
destacó por la claridad de sus conceptos. Sostenía que la mecánica debía enunciar principios generales aplicables a la
operación de los motores y al análisis del funcionamiento de las máquinas; eran éstas las que le interesaban, no los
océanos y la atmósfera. En términos modernos diríamos que Coriolis era más un ingeniero - o un profesor de
ingeniería - que un científico.
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-18
z
r
rP
y
r
A
Ĵ donde: ρ = ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 kˆ
r
x
rA
r
ω es la velocidad angular con que se mueve el
Y
Iˆ sistema Axyz.
O X
Z
K̂
Fig. 6-26
r r ⎛ d r⎞ r r
= vA + ⎜ ρ ⎟ + ω × ρ
jˆ
rP
⎝ dt ⎠ A
r r r r
Ĵ
r vB = vA + ω × ρ
rA
r r r r
î vB = v A + ω × rB / A
Iˆ
r r r
K̂ Tomemos P: v P = v A + ω × iˆ
r
ω
r r r
v P − v A = ω × iˆ (6.24)
r r
además: rP − rA = iˆ
z
r r &
v P − v A = iˆ
A
derivando: (6.25)
r P
Ĵ rA
r & r
iˆ = ω × iˆ
x
rP de (6.24) y (6.25):
Y
análogamente: ˆ&j = ωr × ˆj (6.26)
Iˆ
O X & r
Z kˆ = ω × kˆ
K̂ Fórmulas de Poisson
Fig. 6-28
1)
Siméon Denis Poisson (nació el 21 de Junio 1781 en Pithiviers, Francia – murió el 25 de Abril de 1840 en
Sceaux, Francia). Sus profesores Laplace y Lagrange llegaron a ser sus amigos de toda la vida. Escribió
una memoria de diferencias finitas cuando tenía sólo 18 años, lo cual atrajo la atención de Legendre.
Publicó entre 300 y 400 trabajos matemáticos incluyendo aplicaciones a la electricidad y el magnetismo y
la astronomía. Su libro “Tratados de mecánica” publicado el 1811 y luego el 1833 fue un trabajo
estándar de mecánica por muchos años.
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-19
Ejemplo 6.7: x
B
En el instante mostrado la barra gira con θ&&
θ&
velocidad θ& y aceleración θ&& angulares. Si el
collarín tiene velocidad relativa respecto a la P
barra vr = r& y aceleración relativa también r&
&r&
respecto a la barra ar = &r& , se pide calcular la Y r
velocidad y aceleración del collarín P.
y
x
• Movimiento de arrastre: “como si P B
θ&&
perteneciera a la barra AB”, es decir, se θ&
analiza el movimiento del punto P’ que r
aPt '
coincide con P pero que en realidad r
r vP '
pertenece a la barra. aarr
P'
r r Y r
aPn '
varr = v P ' = θ& r ˆj
r r y
a arr = a P ' = θ&& r ˆj − θ& 2 r iˆ
A θ
donde: iˆ = (cosθ , senθ ) X
r ∧
entonces: a P = θ&& r ˆj − θ& 2 r i + r& iˆ + 2 r&θ& ĵ
r ∧
⇒ a P = (&r& − θ& 2 r ) iˆ + (θ&& r + 2 r&θ&) j
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-20
Ejemplo 6.8: En el instante mostrado se sabe que la velocidad y aceleración del collarín B
r r
son: vB = 6 iˆ [m/s] y aB = 4 iˆ [m/s2]. Sabiendo que la unión entre el
collarín A y la barra es una articulación esférica y entre B y la barra es una
horquilla (ver detalles), se pide:
r r
a) Calcular la velocidad v A de A y la velocidad angular ω AB de la barra AB.
r r
b) Calcular la aceleración a A de A y la aceleración angular α AB de la barra AB.
A
ê2
3 cm
O y ê2
cm
B
2
Solución:
El vector unitario ê2 es normal al plano que forman la barra AB y la recta trayectoria de B:
r
rA B × iˆ
eˆ2 = r = 0,655 ˆj + 0,756 kˆ
rA B × iˆ
a) Cálculo de velocidades:
r r r r
Tenemos que: v A = v B + ω AB × rA B
de donde: 6 + 4,534 ω 2 = 0
− 3 ω1 − 1,512 ω 2 = 0
− 3,464 ω1 + 1,31 ω 2 = v A
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-21
r
finalmente: ω AB = 0,66 iˆ − 0,857 ˆj − 0,989 kˆ [rad/s]
Fig. 6-35
= 0, pues eˆ1 es constante ê1
r
es decir: α AB = α 1 eˆ1 + α 2 eˆ2 + ω 2 e&ˆ2 Sistema móvil x ′, y ′, z ′
solidario a la corredera.
Para calcular ê&2 se puede observar que eˆ2 gira según gire la corredera durante su
desplazamiento. En consecuencia, puesto que eˆ2 gira con la misma velocidad angular que
la corredera:
& r r r
eˆ2 = Ω × eˆ2 con Ω =ω 1
& r
es decir: eˆ2 = ω1 × eˆ2
r r
ahora: α AB = α 1 eˆ1 + α 2 eˆ2 + ω 2 (ω1 × eˆ2 )
14243
r r
ω1 ×ω 2
r
entonces: α AB = α 1 iˆ + (0,655α 2 + 0,653) ˆj + (0,756α 2 − 0,566 ) kˆ
r r r r r r r
Sabemos que: a A = a B + α AB × rA B + ω AB × (ω AB × rA / B )
r
y finalmente: α AB = 4,05 iˆ − 0,408 ˆj − 1,791 kˆ
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-22
6.6.1 Generalidades
B B
r
vA
r r
rB / A rB / A
A r
r rB A
r
rB vA
y r r
rA y rA
x x
O O
Fig. 6-37 Fig. 6-38
• Análisis de aceleraciones:
r r r r r r r
a B = a A + α × rB / A + ω × (ω × rB / A )
r r r r r r r r r
pero: ω × (ω × rB / A ) = (rB / A ⋅ ω ) ω − (ω ⋅ ω ) rB / A
r r
=0, pues rB / A ⊥ ω
r r r r r
→ a B = a A + α × rB / A − ω 2 rB / A
1424 3 14243
rt r
aB / A a Bn / A
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-23
Entonces, la relación entre las aceleraciones de dos puntos de un mismo cuerpo rígido en
movimiento plano está dada por:
r r r r
a B = a A + a Bt / A + a Bn / A (6.28)
r r r
donde: a Bt / A = α × rB / A es la aceleración relativa tangencial de B con respecto
a A y tiene módulo: a Bt A = α rB / A .
r r
y a Bn / A = − ω 2 rB / A es la aceleración relativa normal de B con respecto a A
y tiene módulo: a Bn / A = ω 2 rB / A
r
rA
x
O
Fig. 6-39
Del mismo modo se puede mostrar gráficamente para el caso de movimiento plano general
que:
r r r r r r r α
a B = a A + α × rB / A + ω × (ω × rB / A ) ω
r
aBt / A
r r r r r
a B = a A + a Bt / A + a Bn / A aA r
B aB
r
r r r aB / A
donde: a Bt / A = α × rB / A r
aBn / A rr
r r r
a Bn / A = − ω 2 rB / A
B/ A
y rB A r
aA
y
r
rA
x
O
Fig. 6-40
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-24
r
r vA
vA
r
vA
r r
vB vB
r
vA
r
vA
Como se puede observar, el CIR o polo absoluto de velocidad puede estar dentro o fuera de
los límites físicos del cuerpo rígido en movimiento plano. También es importante
mencionar que cuando un cuerpo se traslada (fig. 6-45) su polo absoluto se encuentra en el
infinito.
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-25
Ejemplos:
La articulación impide el movimiento de A y en
ω2 consecuencia su velocidad será nula en todo instante de
movimiento. Luego, allí está localizado el polo
absoluto de velocidad O21 del cuerpo S2.
r
vP
La velocidad de cualquier punto P del cuerpo se
calculará muy fácilmente con la expresión:
v P = | O21 P | ω 2
El siguiente mecanismo (fig. 6-47) se denomina de cuatro eslabones (tres de ellos móviles)
y se desea ubicar el polo absoluto del elemento S3.
Conocidos los polos absolutos de los diferentes eslabones del mecanismo es relativamente
sencillo calcular las velocidades angulares de todos los elementos móviles:
B ∈ S2 : v B = | O21 B | ω 2
B ∈ S3 : v B = | O31 B | ω3
Puesto que B pertenece a la vez a los eslabones S 2 y S 3 entonces podemos igualar las
anteriores expresiones:
| O21 B |
v B = | O21 B | ω 2 = | O31 B | ω3 → ω3 = ω2
| O31 B |
C ∈ S3 : vC = | O31C | ω3
C ∈ S4 : vC = | O41C | ω 4
| O31C |
de donde: vC = | O31C | ω3 = | O41C | ω 4 → ω4 = ω3
| O41C |
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-26
pistón
cilindro
biela
Fig. 6-48
B ∈ S2 : v B = | O21 B | ω 2
B ∈ S3 : v B = | O31 B | ω3
| O21 B |
→ v B = | O21 B | ω 2 = | O31 B | ω3 → ω3 = ω2
| O31 B |
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-27
Se define polo relativo de velocidad como el punto sobre el plano del movimiento en el
que dos cuerpos rígidos de la misma cadena cinemática tienen velocidad relativa nula. En
otras palabras, en dicho punto ambos cuerpos tienen exactamente la misma velocidad.
El ejemplo más sencillo es el de dos cuerpos móviles que están articulados entre sí:
Oij
Si Sj
A
Fig. 6-50
Puesto que en la articulación A coinciden un punto que pertenece a S 2 y otro que pertenece
a S 3 y dada la configuración física de una tal articulación, es imposible el movimiento
relativo entre ambos, entonces allí se encuentra el polo relativo de velocidad Oij .
O41 (∞)
B
O23
S2
S3
S4
A O21
C O34
Fig. 6-52
Aún cuando este tema de polos relativos no es parte del curso de dinámica sino de un
futuro curso de teoría de mecanismos, mostraremos al amable estudiante la utilidad de
ellos en el análisis cinemático de los mecanismos
“En cualquier instante del movimiento plano de tres cuerpos S i , S j y S k los polos
relativos Oi j , O jk y Oki están alineados”.
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-28
Hay que hacer notar que una aplicación general al análisis de un mecanismo plano se daría
para tres cualesquiera eslabones móviles, aún cuando no haya contacto directo entre ellos.
Una aplicación particular se daría si uno de los tres eslabones es el eslabón fijo o
estacionario, de tal manera que los polos Oi1 , O j1 y Oi j están alineados.
Otro punto interesante que mostrar es el número de polos existentes en un mecanismo que
tiene n eslabones (incluyendo al eslabón fijo o estacionario):
n (n − 1)
N =
2
En las siguientes figuras se muestran los mecanismos de cuatro eslabones (fig. 6-53), biela-
manivela (fig. 6-54) y una inversión del biela—manivela (fig. 6-55) con todos sus polos
(seis en total para cada uno de ellos):
O31
B S3 C
O24
O23 O34 S4
O31
O41 D
S2
O41 (∞)
O34 (∞)
O24
O31 O41 (∞)
B
O23
O34 (∞) S2
S3
S4
A O21
S3 C O34
O23 Fig. 6-54
S4 S2
O41 O21
C A
O24
Fig. 6-55
En la siguiente figura se muestran los quince polos de un cierto mecanismo plano de seis
eslabones (de los cuales cinco móviles y uno estacionario). Suponiendo que conocemos la
r r
velocidad angular de entrada ω 2 y deseamos calcular la velocidad de salida ω6 , el polo
relativo O26 será muy útil, pues a partir de su definición podemos escribir lo siguiente:
O26 ∈ S 2 : vO 26 = | O26O21 | ω 2
O26 ∈ S 6 : vO 26 = | O26 O61 | ω 6
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-29
| O26 O21 |
de donde: | O26 O21 | ω 2 = | O26 O61 | ω6 → ω6 = ω2
| O26 O61 |
lo cual significa que, si tenemos el dibujo realizado a escala, bastará con medir las
distancias | O26 O21 | y | O26 O61 | para realizar el cálculo mostrado por esta última
expresión y así obtener inmediatamente el valor de ω 6 en dicho instante.
O56
O51 S6 O61
O23
S3
S5
O24 O45
O25
S2
O35 O26
O34
S4
O36 O21
O46
O31
Fig. 6-56
O41 (∞)
En general bastará aplicar para cada eslabón o miembro de mecanismo las ecuaciones (6.27)
y (6.28). Con dichas ecuaciones podremos calcular las velocidades y aceleraciones de
cualquier punto de cualquier eslabón para un determinado instante del movimiento del
mecanismo. Adicionalmente dispondremos de las ecuaciones que nos provee la propiedad
equiproyectiva de las velocidades y también de algunos conceptos sobre polos.
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-30
Ejemplo 6.9: En el mecanismo mostrado la barra AB gira con velocidad angular constante
ω2 = 2 rad/s en sentido horario. Se pide:
a) Calcular las velocidades angulares ω 3 , ω 4 y ω 5 y la velocidad v E .
b) Calcular las aceleraciones angulares α 3 , α 4 y α 5 y la aceleración a E .
S5
50
B S3 C
S4
40
D
S2
80
ω2
50 60 mm 30 50 Fig. 6-57
Solución:
r r r r r
a) Barra S2: v B = v A + ω 2 × (rB − rA )
∧
= − 2 k × (− 50 iˆ + 120 ˆj )
r
→ v B = 240 iˆ + 100 ˆj [mm/s] → v B = 260 mm/s
r r r r r
Barra S3: vC = v B + ω 3 × (rC − rB )
= (240 iˆ + 100 ˆj ) + ω 3 kˆ × (140 iˆ)
r
→ vC = 240 iˆ + (100 + 140 ω 3 ) ĵ (1)
r r r r r
Barra S4: vC = v D + ω 4 × (rC − rD )
= ω kˆ × (30 iˆ + 40 ˆj )
4
r
→ vC = − 40 ω 4 iˆ + 30 ω 4 ĵ (2)
r
de (3) y (4): ω3 = − 2 rad/s → ω3 = − 2 k̂ rad/s
r
ω 4 = − 6 rad/s → ω 4 = − 6 kˆ rad/s
r
en (2): vC = 240 iˆ − 180 ˆj [mm/s] → vC = 300 mm/s
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-31
r r r r r
Barra S5: v E = vC + ω 5 × (rE − rC )
= (240 iˆ − 180 ˆj ) + ω 5 kˆ × (50 iˆ + 50 ˆj )
r
→ v E = (240 − 50 ω 5 ) iˆ + (−180 + 50 ω 5 ) ˆj (5)
r
y además: v E = v E iˆ (6)
b) Análisis de aceleraciones
r r r r r r r
Barra S2: a B = a A + α 2 × (rB − rA ) − ω 22 (rB − rA )
= − 4 (− 50 iˆ + 120 ˆj )
r
→ a B = 200 iˆ − 480 ˆj [mm/s2] → a B = 520 mm/s2
r r r r r r r
Barra S3: aC = a B + α 3 × (rC − rB ) − ω 32 (rC − rB )
∧
= (200 iˆ − 480 ˆj ) + α 3 k × (140 iˆ) − ω 32 (140 iˆ)
r
→ aC = − 360 iˆ + (140 α 3 − 480) ˆj (9)
r r r r r r r
Barra S4: aC = a D + α 4 × (rC − rD ) − ω 42 (rC − rD )
= α 4 kˆ × (30 iˆ + 40 ˆj ) − 36 (30 iˆ + 40 ˆj )
r
→ aC = (−40 α 4 − 1080) iˆ + (30 α 4 − 1440) ĵ (10)
r ∧
de (9) y (10): α 4 = − 18 rad/s2 → α 4 = − 18 k rad/s2
∧
α 3 = − 10,71 rad/s2 → α 3 = − 10,71 k rad/s2
r
en (9) o en (10): aC = −360 iˆ − 1979,4 ˆj
r r r r r r r
Barra S5: a E = aC + α 5 × (rE − rC ) − ω 52 (rE − rC )
= (− 360 iˆ − 1979,4 ˆj ) + α 5 kˆ × (50 iˆ + 50 ˆj ) − ω 52 (50 iˆ + 50 ˆj )
r
a E = (−1008 − 50 α 5 ) iˆ + (− 2627,4 + 50 α 5 ) ˆj (11)
r
pero a E = a E iˆ (12)
r
de (11) y (12): α 5 = 52,55 rad/s2 → α 5 = 52,55 k̂ rad/s2
r
a E = − 3635,4 mm/s2 → a E = − 3635,4 iˆ mm/s2
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O51
S6
E
Barra S3:
r S5
r
vB
S3 O35 C
v B = v B (cos α , senα )
B α 45° r
O23 O34
O45 v C = v C ( senβ , cos β )
β
r
vC
S4
α β
5 12
D O41 senα = y cosα =
13 13
S2 4 3
senβ = y cos β =
5 5
ω2
O21 A
O31 O16 (∞)
Fig. 6-58
r ⎛ 12 5 ⎞
entonces: vB = vB ⎜ , ⎟
⎝ 13 13 ⎠
r ⎛ 4 3⎞
v C = vC ⎜ , − ⎟
⎝ 5 5⎠
r r r r r r
Equiproyectividad en barra S3: v B ⋅ (rC − rB ) = vC ⋅ (rC − rB )
⎛ 12 5 ⎞ ⎛ 4 3⎞
v B ⎜ , ⎟ ⋅ 140 (1, 0) = vC ⎜ , − ⎟ ⋅ 140 (1, 0)
⎝ 13 13 ⎠ ⎝ 5 5⎠
12 4
es decir: v B = vC
13 5
r r r r r r
Equiproyectividad en barra S5: vC ⋅ (rE − rC ) = v E ⋅ (rE − rC )
⎛ 4 3⎞ ⎛ 2 2⎞ ⎛ 2 2⎞
vC ⎜ , − ⎟ ⋅ 50 2 ⎜⎜ , ⎟ = v E (1, 0) ⋅ 50 2 ⎜
⎟ ⎜ 2 , ⎟
⎟
⎝5 5⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-33
Conociendo la posición de los polos absolutos del mecanismo podemos ahora escribir con
mucha facilidad:
vB 260
B ∈ S3 → v B = ω 3 BO31 → ω3 = = → ω 3 = 2 rad/s
BO31 130
vB 300
C ∈ S4 → vC = ω 4 CO41 → ω4 = = → ω 4 = 6 rad/s
CO41 50
vE 60
E ∈ S5 → v E = ω 5 EO51 → ω5 = = → ω 5 = 3,6 rad/s
E O51 16,67
El mecanismo tiene que estar dibujado a escala una cierta escala y del mismo modo habrá
que elegir una escala para las velocidades.
B S3 C
S4
r
D vC
Luego se puede continuar como en la página anterior para, con la ayuda de los polos,
determinar las velocidades angulares de las barras restantes.
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-34
S5
B S3 C
S4
ω2 = 2 rad/s
A
Fig. 6-60
a) Análisis de velocidades
r r r
r Barra S3: vC = v B + vC / B
vB
r r
vC vC ⊥ CD
⊥ CD r
vC / B ⊥ BC donde vC / B = ω 3 BC
⊥ BC
del gráfico : vC = 300 mm/s
Fig. 6-61
!
vC / B = 280 mm/s = ω 3 BC
Escala de velocidades:
1 mm <> 10 mm/s
de donde: ω 3 = 2 rad/s
⊥ CE
r r r
Barra S5: v E = vC + v E / C
r
vE
r
vE / C
del gráfico: v E ≅ 60 mm/s
r
vC v E / C ≅ 250 mm/s
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vC 300
Como vC = ω 4 DC → ω4 = = → ω 4 = 6 rad/s
DC 50
b) Análisis de aceleraciones
r r r r
Barra S3: aC = a B + aCt / B + aCn/ B C C r
r r r r r r t
aC
aCn + aCt = a Bn + a Bt + aCt / B + acn/ B r
aCn
r
donde: aCn : aCn = ω 42 CD = 1800 mm/s2 D D
r Fig. 6-63
aCt : aCt = α 4 CD
r
aBt
B
r B
a Bn : a = ω AB = 520 mm/s
n
B
2
2
2 r
aBn
r
a Bt : a Bt = α 2 AB = 0
A A
Fig. 6-64
r r
aCt / B : aCt / B = α 3 CB r
aCt / B
aCn / B
n B C B C
a C / B : aCn / B = ω 32 C B = 560 mm/s2
Fig. 6-65
O
r
a Bn
Del gráfico:
r
aCn / B aCt = 767 mm/s2
r aCt 767
a Cn → α4 = = ≅ 15,4 rad/s2
CD 50
r
aCt / B
aCt / B = 1433 mm/s2
r aCt / B 1433
a Ct → α3 = = ≅ 10,3 rad/s2
CB 140
Fig. 6-66
Escala de aceleraciones:
1 mm <> 3 mm/s2
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-36
r r r r
Barra S4: a E = aC + a Et / B + a En/ C
r r r r r
a E = aCn + aCt + a Et / C + a En / C
donde: a Et / C = α 5 EC
y además: a En / C = ω52 EC
a En / C = (3,6) 2 (70,7)
→ a En / C = 916,41 mm/s2
r
aE O
r
aCn
r
a Et / C
Escala de aceleraciones:
1 mm <> 30 mm/s2 r
aCt
Fig. 6-67
r
a En / C
a E ≅ 3540 mm/s2
a Et / C ≅ 3617 mm/s2
a Et / C 3617
de donde: α5 = =
EC 70,7
→ α 5 = 51,2 rad/s2
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-37
• Análisis de velocidades:
n̂
Los cuerpos S1 y S 2 se mueven en el plano de tal
manera que no hay deslizamiento relativo en la zona
O2
de contacto.
ρ2
ω2 S2 Sean los puntos en contacto: P1 ∈ S1 y P2 ∈ S 2
P2
tˆ
ω1 P1
Sean las direcciones: “t”, tangente común a las
S1
ρ1
superficies en contacto; y “n” normal común.
O1
Fig. 6-68
Por otro lado v Pn1 < v Pn2 , pues ello significaría que los
S2 O2 r cuerpos se están separando.
vP2
r
ω2 vPn2
Entonces, físicamente sólo es posible que:
r tˆ v Pn1 = v Pn2
P2 v Pt 2
r
r
v P1 La condición de rodadura pura implica que v Pt 1 = v Pt 2
v Pn1
(no puede haber movimiento relativo en esa
r tˆ
ω1 P1 v Pt 1 dirección)
Fig. 6-69
Nota: Examinemos el siguiente caso particular en que uno de los cuerpos es fijo (S1 en
la figura).
r !
n̂ Entonces: v P1 = 0 → v P2 = 0
vO 2 = | O2 P2 | ω 2
vQ = | Q P2 | ω 2
tˆ
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-38
tˆ tˆ
• Análisis de aceleraciones
En el instante mostrado el cuerpo S2 rueda con velocidad angular ω 2 y aceleración angular
α 2 . Determinaremos la aceleración del punto P2.
n̂
Puesto que se trata de rodadura pura v P2 = 0
r r r r
• a On 2 / P2 : a On 2 / P2 = − ω 22 rO2 / P2 → a On 2 / P2 = − ω 22 ρ 2 ˆj (6.35)
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-39
r
• En la dirección iˆ : a Ot 2 = − α 2 ρ 2 iˆ (6.36)
r r
El signo menos indica que a Ot 2 tiene sentido hacia la izquierda. Ello debido a que α 2 es
r
en sentido antihorario, ver expresión (6.34). Está claro que si α 2 fuera en sentido horario
r
entonces a Ot 2 tendría sentido hacia la derecha.
ω 22 ρ 22
• En la dirección ĵ : − = a Pn − ω 22 ρ 2
ρ1 + ρ 2 2
ω 22 ρ 22 ρ1 ρ 2
de donde: a Pn = ω 22 ρ 2 − → a Pn2 = ω 22
2
ρ1 + ρ 2 ρ1 + ρ 2
r ρ ρ
es decir: a Pn2 = ω 22 1 2 nˆ (6.37)
ρ1 + ρ 2
r r r ρ ρ
y como a P2 = a Pt 2 iˆ + a Pn2 ˆj , → a P2 = a Pn2 = ω 22 1 2 nˆ (6.38)
ρ1 + ρ 2
n̂
Observando la expresión anterior de la línea anterior
a la (6.37) concluimos, al hacer ρ1 = ∞ , que:
r
→ a Pn2 = ω 22 ρ 2 nˆ
r r ρ ρ
a P2 = a Pn2 = ω 22 1 2 nˆ (6.39)
ρ1 − ρ 2
tˆ
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-40
r r ρ ρ
a P2 = a Pn2 = ω 22 1 2 nˆ (6.40)
ρ 2 − ρ1
n̂
r ρ1 ρ 2 ˆ
a P2 = ω 22 n (6.41)
ρ1 ± ρ 2
r ρ 22
aOn2 = − ω 22 n̂ (contacto convexo doble)
ρ1 + ρ 2
r ρ 22 ˆ
aOn2 = ω 22 n (contacto cóncavo – convexo)
ρ1 − ρ 2
r r r r
y además: a Ot 2 = a Ot 2 / P2 = α 2 × rO2 / P2
ρi ρ j
rn a Pni Pj = a Pnj Pi = ωi2j (6.42)
rn
aPi aPj / Pi
ρi ± ρ j
/ Pj
donde ω ij = ω i − ω j
Es decir, en el movimiento de rodadura pura sólo hay aceleración normal entre los puntos
en contacto.
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B
S2 S5
ω2
S3
A 45° OB = 12,5 cm
BC = 25 cm
30° C D 60° DE = 25 cm
CD = 7,5 cm
r
r = 10 cm
S4
P4 R = 30 cm
P1
S1
Fig. 6-78
O1
Solución:
• Análisis de velocidades:
r r r r ⎛ 2 ˆ 2 ˆj ⎞⎟
Barra S2: v B = v A + ω 2 × rB / A = 2 kˆ × 12,5 ⎜⎜ i + ⎟
⎝ 2 2 ⎠
r
v = − 17,68 iˆ + 17,68 ˆj cm/s
B
r r r r
Barra S3: vC = v B + ω3 × rC / B
⎛ 3ˆ 1 ˆj ⎞⎟
= (− 17,68 iˆ + 17,68 ˆj ) + ω3 kˆ × 25 ⎜⎜ i − ⎟
⎝ 2 2 ⎠
r
vC = (− 17,68 + 12,5 ω3 ) iˆ + (17,68 + 21,65 ω3 ) ˆj (1)
r
P4 es polo absoluto de velocidad de la rueda S4: v P 4 = 0
r r r
vC = v P 4 + ω 4 kˆ × rC / P 4 = ω 4 kˆ × 10 ˆj = − 10 ω 4 iˆ (2)
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-42
r r r r ⎛1 3 ˆj ⎞⎟
Barra S5: v E = v D + ω5 × rE / D = (− 27,9 iˆ + 20,93 ˆj ) + ω5 kˆ × 25 ⎜⎜ iˆ + ⎟
⎝2 2 ⎠
r
v = (− 27,9 − 21,65ω ) iˆ + (20,93 + 12,5ω ) ˆj
E 5 5 (5)
r
como: v E = v E ˆj (6)
r
resolviendo (7) y (8): ω5 = − 1,29 rad/s → ω5 = − 1,29 kˆ rad/s
r
v E = 4,82 cm/s → v E = 4,82 ˆj cm/s
• Análisis de aceleraciones:
r r r r r
Barra S2: a B = a A + α 2 × rB / A − ω 22 rB / A
⎛ 2 ˆ 2 ˆ⎞
= − (2) 2 12,5 ⎜⎜ i + j ⎟⎟ = − 35,36 iˆ − 35,36 ˆj
⎝ 2 2 ⎠
r r r r r
Barra S3: aC = a B + α 3 × rC / B − ω 32 rC / B
⎛ 3 ˆ 1 ˆ⎞ ⎛ 3 ˆ 1 ˆ⎞
= (−35,36 iˆ − 35,36 ˆj ) + α 3 kˆ × 25 ⎜⎜ i − j ⎟⎟ − (0,82) 2 25 ⎜⎜ i − j ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
r
aC = (− 49,92 + 12,5 α 3 ) iˆ + (− 26,96 + 21,65 α 3 ) ˆj (9)
r Rr ˆ (30) (10) ˆ
Rueda S4: a P 4 = ω 42 j = (2,79) 2 j = 58,38 ˆj cm/s2
R+r 30 + 10
r r r r r
Ahora, aC = a P 4 + α 4 × rC / P 4 − ω 42 rC / P 4 = 58,38 ˆj + α 4 kˆ × 10 ĵ − (2,79) 2 10 ˆj
r
aC = − 10 α 4 iˆ − 19,46 ˆj (10)
r
resolviendo (11) y (12): α 3 = 0,346 rad/s2 → α 3 = 0,346 kˆ rad/s2
r
α 4 = 4,56 rad/s2 → α 4 = 4,56 kˆ rad/s2
r r r r r
ahora: a D = a P 4 + α 4 × rD / P 4 − ω 42 rD / P 4
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-43
r r r r r
Barra S5: a E = a D + α 5 × rE / D − ω52 rE / D
⎛1 3 ˆ⎞ ⎛1 3 ˆ⎞
= (− 81,57 iˆ + 44,62 ˆj ) + α 5 kˆ × (25) ⎜⎜ iˆ + j ⎟⎟ − (1,29) 2 (25) ⎜⎜ iˆ + j⎟
⎝2 2 ⎠ ⎝2 2 ⎟⎠
r
→ a E = (− 102,37 − 21,65α 5 ) iˆ + (8,59 + 12,5α 5 ) ˆj (13)
r
como: a E = a E ˆj (14)
r
de donde: α 5 = − 4,73 rad/s2 → α 5 = − 4,73 kˆ rad/s2
r
a E = − 50,54 cm/s2 → a E = − 50,54 ˆj cm/s2
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S3
Dadas la velocidad angular ω 2
P
y la aceleración angular α 2 se
pide hallar ω 3 y α 3 .
α2 S2
ω3
α3
ω2 Sean P2 ∈ S 2 y P3 ∈ S 3 tal que
coinciden en el instante
B
mostrado.
A
Fig. 6-80
x
a) Fijando el sistema móvil xy al cuerpo S3:
S3
P
Y
α3 α2 S2
ω3 ω2
y
A X B
Fig. 6-81
r r r
• Análisis de velocidades: v P2 = varr + vrel (6.43)
r
donde: varr es, por definición, la velocidad que tendría P2 si perteneciera a S3.
r r
→ varr = v P3 (6.44)
r
y además: vrel es la velocidad relativa de P2 con respecto al sistema móvil elegido.
r r
→ vrel = v P2 / P3 (6.45)
r r r
Entonces: v P2 = v P3 + v P2 / P3 (6.46)
r
vP 3
r S3
vP2
P2 P3 r
vP 2 / P 3 r
vP 3
α2 S2 α3 r
ω2 ω3 vP 2
O21 B O31
A
Fig. 6-83
Fig. 6-82 Fig. 6-84
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-45
r
aarr es la aceleración que tendría P2 si perteneciera a S3.
r r
aarr = a P3
rt
aP3
r r r S3
a P3 = a Pn3 + a Pt 3 (6.48)
r r
a Pn3 = − ω32 rP 3 / O 31
P3
con:
r r r r
a Pt 3 = α 3 × rP 3 / O 31
a Pn 3
α3
ω3
r r P3
a rel = a P2 / P3 aceleración de P2 relativa al sistema móvil.
r a Pn 2 / P3
a P2 / P3 = a P2 / P3 iˆ (6.49)
x en este caso. r
ω3
Fig. 6-87
r r r r
Ahora, de (6.47): a P2 = a P3 + a P2 / P3 + acor (6.51)
En esta última ecuación vectorial la dos incógnitas escalares son α 3 y a P 2 / P 3 puesto que
r
a P2 es conocida: rt
aP2
r r r
a P2 = a Pn2 + a Pt 2 (6.52)
P2
r r
con: a Pn 2 = − ω 22 rP 2 / O 21 S2
r r r
a Pt 2 = α 2 × rP 2 / O 21 α2 rn
aP2
ω2
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S2
x
α2
α3
y
ω3 ω2
A B
Fig. 6-89
r r r
• Análisis de velocidades: v P 3 = varr + vrel
r r r
v P 3 = v P 2 + v P3 / P2 (6.53)
r r r r
• Análisis de aceleraciones: a P 3 = aarr + arel + acor (6.54)
r
donde: aarr : como si P3 perteneciera a S2.
r r r r
→ aarr = a P2 = a Pn2 + a Pt 2 (6.55)
con: a Pn 2 = ω 22 O21 P2
a Pt 2 = α 2 O21 P2
r
y también: arel es la aceleración relativa de P3 con respecto al sistema móvil Bxy.
r r
→ a rel = a P3 / P2
Aquí la trayectoria relativa es una curva y es tal que no tiene curvatura constante, como se
muestra en la siguiente figura, la cual es obtenida por el método de inversión del
mecanismo, método que será estudiado en un próximo curso de mecanismos.
P3v P3vi
P P3iv
P3iii
P3ii Trayectoria de P3
P3i
con respecto al
Avi sistema móvil Bxy
Av
Aiv
A B
Aiii
Aii
Fig. 6-90
Ai
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r
donde: a Pn3 / P2 es la aceleración normal relativa de P2 con respecto al
sistema móvil y está dirigida hacia el centro de curvatura
v P2 / P
de la trayectoria relativa y su módulo es a Pn3 / P2 = 3 2 .
ρ
r
a Pt 3 / P2 = a Pt 3 / P2 iˆ es la aceleración tangencial relativa de P2 con respecto al
sistema móvil y está dirigida en la dirección tangencial a
la curva trayectoria relativa.
r
aPt 3 / P 2 r
aPn 3 / P 2
ρ
Sin embargo, al reemplazar todos estos vectores en la ecuación vectorial (6.54) aparecerá
una nueva dificultad, a diferencia de la primera solución, y que consiste en que el radio de
curvatura ρ es difícil de determinar. De hecho se necesitan técnicas avanzadas en
mecanismos para realizar el cálculo, como por ejemplo el Método de Bobillier.
Así, esta segunda posibilidad de solución se nos cierra ante esta dificultad, por lo que, en lo
que concierne a nuestro curso, para solucionar un problema de mecanismos en que esté
incluida una unión entre barras mediante corredera, el sistema móvil deberá ser fijado a la
barra a lo largo de la cual se desliza dicha corredera. Así podremos utilizar la técnica
explicada en la primera solución.
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-48
Ejemplo 6.11:
350
100
C
φ
A2
b) Las aceleraciones angulares α 4 y α 5 y A4 ω2
100
S2
la aceleración aC . β
900
O21
Solución:
600
S4
De la geometría mostrada:
O41
a) Análisis de velocidades
Fig. 6-92 200
Tomemos un sistema móvil fijo al cuerpo S4.
r r r
Podemos escribir: v A 2 = varr + vrel
r r r
es decir: v A2 = v A4 + v A2 / A4 (1)
r
v A2 r
β v A 2 = v A2 ( senβ , cos β ) (2)
r r
v A4 además: v A 4 = v A 4 (cos γ , senγ ) (3)
v A 4 = ω 4 A4 O41
A4
donde
ω4
r
v A 4 = v A4 (0,949; 0,316)
γ
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Podemos escribir:
r
v A 2 / A 4 = v A 2 / A 4 (− sen γ , cos γ ) (4)
r
v A2 / A4 r
es decir: v A 2 / A 4 = v A2 / A4 (−0,316 ; 0,949)
γ
O41
Fig. 6-95
v A4 777,023
y finalmente de (3): ω4 = = → ω 4 = 1,229 rad/s
A4 O41 632,46
r r r r r
Para el cuerpo S5: vC = v B + ω 5 × (rC − rB ) (7)
r
vB
r
B v B = v B (cos γ , senγ )
donde v B = ω 4 BO41 = 1,229 (948,68)
v B = 1165,93 mm/s
ω4 r
es decir: v B = 1165,93 (0,949; 0,316)
γ
r
Además: ω5 = ω5 kˆ
r r
C y también: rC − rB = rC / B (cos φ , − sen φ )
φ r
vC r r
es decir: rC − rB = 364 (0,962; − 0,275)
Fig. 6-97
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r r
Notar que también se podrían haber utilizado las ecuaciones: a An 4 = − ω 42 × rA 4 / O 41
r r r
a At 4 = α 4 × rA 4 / O 41
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r
γ a A 2 / A 4 = a A 2 / A 4 (− senγ , cos γ )
= a A 2 / A 4 (−0,316; 0,949) [mm/s2] (12)
r r r r r
ω4
r
acor
acor = 2 Ω sist × vrel = 2 ω 4 × v A 2 / A 4
= 2 (−1,229 kˆ) × 777,514 (−0,316 ; 0,949)
= (1813,66 ; 603,92) [mm/s2]
Fig. 6-101
a tA4 1976,44
de (11): α4 = = = 3,123 rad/s2
A4 O41 632,46
r
además: a Bn = a Bn ( senγ , − cos γ )
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r
entonces a Bn = 1432,925 (0,316 ; − 0,949) [mm/s2]
r
además: a Bt = a Bt (cos γ , senγ )
donde: a Bt = α 4 BO41 = 3,125 (948,18) = 2963,06 mm/s2
r
entonces: a Bt = 2963,06 (0,949 ; 0,316) [mm/s2]
r
Hagamos α 5 = α 5 k̂
r
tenemos rC / B = (350,168 ; − 100,1)
aC = 2883,06 + 100,1 α 5
0 = −314,41 + 350,17 α 5
a) Análisis de velocidades:
r r r
v A2 = v A4 + v A2 / A4 (1’)
donde v A 2 = 1100 mm/s
r y como v A 4 = ω 4 A4 O41
v A4
770
→ ω4 = = 1,22 rad/s
Fig. 6-103 632,5
Escala de velocidades:
1 mm <> 25 mm/s
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r r r r r
Para el eslabón S5: vC = v B + ω5 × (rC − rB )
1424r 43 4
vC / B
r r
vB vC / B ⊥ CB
r
vC / B
r Se construye el resto del diagrama del de
vC velocidades, de donde:
390
y como vC / B = ω5 CB → ω5 = → ω5 = 1,071 rad/s
364
b) Análisis de aceleraciones:
r r r r r r
Expresión (10): a An 2 + a At 2 = a An 4 + a At 4 + a A 2 / A 4 + acor (2’)
n
donde: a A2 = 5500 mm/s2 (dirección y sentido conocidos)
a tA 2 = 0
a An 4 = 955,29 mm/s2 (dirección y sentido conocidos)
a tA 4 desconocida en módulo (sólo dirección es conocida.)
a A2 / A 4 desconocida en módulo (sólo dirección es conocida.)
a cor = 1911,56 mm/s2 (ya calculada, dirección y sentido OK.)
r
r acor
a An 4 del gráfico: a tA4 = 1900 mm/s2
r a A2 / A 4 = 2930 mm/s2
a An 2
r
a tA 4 1900
a A2 / A 4
α4 = = = 3,02 rad/s2
r A4 O41 630
a tA4
Fig. 6-105
Escala de aceleraciones:
1mm < > 100mm/s2
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-54
r r r r r
Expresión (15): aC = a B + α 5 × rC / B − ω 52 rC / B (3’)
14r24 3 1r23
aCt / B aCn / B
r r r r r r
aC = a Bn + a Bt + α 5 × rC / B − ω 52 rC / B
r
aC
r r
aCt / B aCn / B
r
a Bn
r
a Bt Escala de aceleraciones:
1 mm < > 50 mm/s2
Fig. 6-106
de donde finalmente:
aCt / B 350
α5 = = = 0,96 rad/s2
CB 364,005
Nota: Como puede observarse, los resultados del método gráfico son bastante
aproximados a los obtenidos mediante métodos analíticos, sin embargo dicha
aproximación, la cual dependerá de los cuidadosos que seamos al realizar el trabajo
gráfico, es suficientemente aceptable para fines prácticos de la ingeniería. La gran
ventaja del método gráfico radica en su rapidez.
-----------------------
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-55
Ejemplo 6.12:
Un cilindro de radio r = 0,3 m rueda sin deslizar sobre una superficie de radio R = 0,6 m.
En la posición mostrada tiene velocidad angular ω 2 = 2 rad/s y aceleración angular
α 2 = 0,2 rad/s2 (ambas en sentido antihorario). Si la barra AB gira con velocidad angular
constante ω 4 = 3 rad/s en sentido antihorario, se pide determinar para esa posición, la
velocidad y la aceleración angulares de la barra ED, la cual mide 0,5 m.
α2 S3 D B
ω2 3
4
C E
r
S2
P2
S1 P1 Fig. 6-107
Solución:
• Análisis de velocidades: Sea P2 el punto del cilindro en contacto con el piso.
r r r r
Cilindro S2: vC = v P 2 + ω 2 × rC / P 2 = 2 kˆ × 0,30 ˆj = − 0,60 iˆ m/s
r r r r
también: v E = vC + ω 2 × rE / C = − 0,60 iˆ + 2 kˆ × 0,20 iˆ = − 0,60 iˆ + 0,4 ˆj
r r r r ⎛4 3 ˆj ⎞⎟
Barra S3: v D 3 = v E + ω3 × rD 3 / E = (−0,6 iˆ + 0,4 ˆj ) + ω3 kˆ × 0,5 ⎜ iˆ +
⎝5 5 ⎠
r
→ v = (− 0,6 − 0,3 ω ) iˆ + (0,4 + 0,4 ω ) ˆj
D3 3 3 (1)
Sea D4 sobre la barra S4 que coincide en el instante en estudio con D3 sobre la barra S3.
Tomando un sistema móvil que se mueve solidario a la barra S4 podemos escribir:
r r r r r
v D 3 = varr + vrel = v D 4 + v D 3 / D 4 (2)
r r r r
donde: v D 4 = v B + ω 4 × rD 4 / B = 3 kˆ × (− 0,4 iˆ) = − 1,2 ˆj
r
y además: v D 3 / D 4 = v D 3 / D 4 iˆ
r
→ v D3 = − 1,2 ˆj + v D 3 / D 4 iˆ (3)
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-56
• Análisis de aceleraciones:
r r r r r
Cilindro S2: aC = a P 2 + α × rC / P 2 − ω 2 rC / P 2 (4)
r r Rr ˆ (0,6) (0,3) ˆ
donde a P 2 = a Pn 2 = ω 22 j = (2) 2 j = 2,4 ˆj m/s2
R−r 0,3
r
en (4): aC = 2,4 ˆj + 0,2 kˆ × 0,3 ˆj − (2) 2 (0,3 ˆj ) = − 0,06 iˆ + 1,2 ĵ (5)
r r r r r
también: a E = aC + α 2 × rE / C − ω 22 rE / C
r
en (7): a D 3 = 3,6 iˆ + a D 3 / D 4 iˆ + 3,6 ˆj (8)
Resolviendo el sistema:
r
α 3 = 17,9 rad/s2 → α 3 = 17,9 kˆ rad/s2
r
a D 3 / D 4 = − 16,23 m/s2 → a D 3 / D 4 = − 16,23 iˆ m/s2
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-57
6.7.1 Generalidades
r
rA
• Si el punto P no pertenece al sólido y en
consecuencia tiene movimiento relativo con
respecto al sistema móvil, entonces podemos
afirmar (ver acápite 6.4) lo siguiente:
r r r
v P = varr + vrel (6.58)
r
donde: varr es la velocidad de arrastre, es decir la velocidad de P como si
perteneciera al cuerpo rígido. En otras palabras, es la velocidad del
punto P’ que pertenece al sólido y que en el instante estudiado
r r
coincide con P. Es decir: varr = v P '
r
vrel es la velocidad relativa de P con respecto al sistema móvil Axyz, es
r r
decir: vrel = v P / P '
r r r
en consecuencia: v P = v P′ + v P / P′ (6.59)
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ê1
ê2 • Alrededor de ejes concurrentes
r
z α2r Z
r
ω2 Tomaremos un sistema fijo: OXYZ
αr 1
ω1
Sea además un sistema móvil Oxyz el cual gira
r
P con velocidad angular ω1 “acompañando” al
cuerpo de tal manera que éste gira, además,
r
y con velocidad angular ω 2 relativa al sistema
Y móvil.
O
r
Sea ω la velocidad angular del cuerpo (con respecto al sistema fijo)
r r r r r r r
v P = vO + ω × r → vP = ω × r (6.62)
r
Análisis de aceleraciones: sea α la aceleración angular del cuerpo (con respecto al
sistema fijo)
r r r r r r r
a P = aO + α × r + ω × (ω × r )
r r r r r r
a P = α × r + ω × (ω × r ) (6.66)
r r r r
por otro lado: a P = aarr + a rel + acor (6.67)
r
donde: aarr es la aceleración de arrastre, es decir, la aceleración que tendría P si
perteneciera al sistema móvil:
r r r r r r r
⇒ a arr = a P ' = α1 × r + ω1 × (ω1 × r )
r
también: arel es la aceleración relativa, es decir, la aceleración de P con respecto
al sistema móvil:
r r r r r r r
⇒ arel = a P / P ' = α 2 × r + ω 2 × (ω 2 × r )
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-59
r
y además: acor es la aceleración complementaria o de Coriolis:
r r r r r r
⇒ acor = 2 Ω sist × vrel = 2 ω1 × (ω 2 × r )
r r r r r r r r r r r r r r
en (6.66): a P = α 1 × r + ω1 × (ω1 × r ) + α 2 × r + ω 2 × (ω 2 × r ) + 2 ω1 × (ω 2 × r )
r r r r r r r r r r r
ordenando: a P = [α 1 + α 2 + (ω1 × ω 2 )] × r + (ω1 + ω 2 ) × [(ω1 + ω 2 ) × r ] (6.68)
Una manera más corta de llegar a esta última expresión hubiera sido la siguiente:
r
recordando que: ω = ω1 eˆ1 + ω 2 eˆ2
r r
derivando: α = ω& = ω&1 eˆ1 + ω1 eˆ&1 + ω& 2 eˆ2 + ω 2 e&ˆ2
r
= α 1 eˆ1 + α 2 eˆ2 + ω 2 (ω1 × eˆ2 )
r r r r r
→ α = α1 + α 2 + (ω1 × ω 2 )
Fig. 6-110
X
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-60
r r r
de (6.71) y (6.73): ω = ω1 + ω 2 (6.74)
r
o si se quiere: ω = ω1 eˆ1 + ω 2 eˆ2
r r r r r r r r r
Ahora: aP = aA + α × (rP − rA ) + ω × [ω × (rP − rA )] (6.75)
r r r r r r r
donde: a A = aO + α 1 × rA / O + ω1 × (ω1 × rA / O )
r r
y además: α = ω& = ω&1 eˆ1 + ω1 ê&1 + ω& 2 eˆ2 + ω 2 e&ˆ2
r
= α 1 eˆ1 + α 2 eˆ2 + ω 2 (ω1 × eˆ2 )
r r r r r
→ α = α1 + α 2 + (ω1 × ω 2 ) (6.76)
r
Ahora tenemos todos los términos de la expresión (6.75) y podemos evaluar a P :
r r r r r r r r r r r r r
a P = [α 1 × rA + ω1 × (ω1 × rA )] + α × (rP − rA ) + ω × [ ω × (rP − rA )]
r r r
donde: ω = ω1 + ω 2
r r r r r
α = α1 + α 2 + (ω1 × ω 2 )
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-61
r
Nota: otra manera de evaluar la aceleración a P hubiera sido utilizando la expresión
r r r r
a P = aarr + a rel + acor para lo cual recurrimos nuevamente a P’:
r r r r r r r
así: aarr = a P ' = α1 × rP + ω1 × (ω1 × rP )
r r r r r r r r r
también: arel = a P / P ' = α 2 × (rP − rA ) + ω 2 × [ω 2 × (rP − rA )]
r r r r r r r
y además: acor = 2 Ω sist × vrel = 2 ω1 × [ω 2 × (rP − rA )]
Luego habrá que comparar esta expresión para P con la aceleración para el mismo punto
relacionada con la aceleración del punto A que también pertenece al disco:
r r r r r r r r r
a P = a A + α × (rP − rA ) + ω × [ω × (rP − rA )]
r r r
expresión en la que ya hemos mostrado que ω = ω1 + ω 2 .
Es evidente que se logrará una expresión para la aceleración angular total del disco igual a
la obtenida líneas arriba.
Es evidente que en este caso obtendremos para la velocidad angular del disco:
r r r
ω = ω1 + ω 2 (6.77)
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-62
Ejemplo 6.13:
r
Una rueda de radio r gira con velocidad constante ω 2 con respecto a un eje horizontal, el
r
cual gira a su vez alrededor de un eje vertical con una velocidad constante ω 1 . Se pide
hallar la velocidad y aceleración del punto P del aspa en el instante mostrado.
ê1 z
z Detalle de la rueda
Z P
l
θ
r
r y
r P ω1
A
ω2 θ ω2
ê2 x
A Fig. 6-113
y
r
a) Solución usando sistema móvil Axyz
r rA fijo al eje (barra.)
rP
L
r r r r r
Velocidades: v P = v A + ω × (rP − rA )
r r r r
donde v A = vO + ω1 × rA
X = ω1 Kˆ × (l Iˆ + L Kˆ )
O
= ω1 l Ĵ
Fig. 6-112 Y
r r r
además: ω = ω1 + ω 2
= ω1 Kˆ + ω 2 Iˆ
r
v P = ω1 l Jˆ + (ω1 Kˆ + ω 2 Iˆ) × (− r senθ Jˆ + r cosθ Kˆ )
r
vP = ω1 r senθ Iˆ + (ω1 l − ω 2 r cosθ ) ˆj − ω 2 r senθ Kˆ
r r r r r r r r r
aceleraciones: a P = a A + α × (rP − rA ) + ω × [ω × (rP − rA )]
r r r r r r r
donde: a A = aO + α 1 × rA + ω1 × (ω1 × rA )
r
= ω1 Kˆ × ω1 l Jˆ → a A = − ω12 l Iˆ
r d r d
α = ω = (ω1 Kˆ + ω 2 Iˆ)
dt dt
& &
= ω& 1 Kˆ + ω1 Kˆ + ω& 2 iˆ + ω 2 iˆ
r
= α 1 K̂ + α 2 Iˆ + ω 2 (ω1 × iˆ)
r
= ω1 × ω 2 iˆ
= ω1 Kˆ × ω 2 Iˆ
r
α = ω1 ω 2 Ĵ
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-63
r
a P = (− ω12 l + 2 ω1 ω 2 r cosθ ) Iˆ + r senθ (ω12 + ω 22 ) Jˆ − r ω 22 cosθ K̂
b) Solución usando sistema móvil Axyz fijo al eje y utilizando el concepto de movimiento
con respecto a sistema de referencia en rotación.
r r r
Velocidades: v P = varr + vrel
r
v arr : velocidad de P fijo al eje (barra)
r r r r
varr = vO + ω1 × rP / O
r
= ω1 × [l Iˆ − r senθ Jˆ + ( L + r cosθ ) Kˆ ]
varr = ω1 l Jˆ + r ω1 senθ Iˆ
r
vrel : velocidad de P con respecto al sistema móvil
r r r
vrel = ω 2 × rP / A
= ω 2 Iˆ × (− r senθ Jˆ − r cosθ K̂ )
= − r ω 2 cosθ Jˆ − r ω 2 senθ K̂
r
v P = r ω1 senθ Iˆ + (ω1 l − rω 2 cosθ ) Jˆ − r ω 2 senθ Kˆ
r r r r
aceleraciones: a P = aarr + a rel + acor
r r r r r r r
donde a arr = aO + α 1 × rP / O + ω1 × (ω1 × rP / O )
r
= ω1 × (ω1 l Jˆ + rω1 senθ Iˆ)
= − ω12 l Iˆ + r ω12 senθ Jˆ
r r r r r r
arel = α 2 × rP / A + ω 2 × (ω 2 × rP / A )
r
= ω 2 × (− r ω 2 cosθ Jˆ − r ω 2 senθ Kˆ )
= r ω 22 senθ Jˆ − r ω 22 cosθ Kˆ
r r r
acor = 2 Ω sist × vrel
r
= 2 ω1 × (− r ω 2 cosθ Jˆ − r ω 2 senθ Kˆ )
= 2 r ω1 ω 2 cosθ Iˆ
r
a P = (− ω12 l + 2 r ω1 ω 2 cos θ ) Iˆ + r senθ (ω12 + ω 22 ) Jˆ − r ω 22 cos θ Kˆ
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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-64
r
entonces: v P = ω1 r senθ Iˆ + (ω1 l − ω 2 r cosθ ) Jˆ − ω 2 r senθ Kˆ
r r r r
a P = aarr + a rel + acor
r r r r r r r
donde: aarr = a A + α × rP / A + ω × (ω × rP / A )
r d r d
pero: α = ω = (ω1 Kˆ + ω 2 Iˆ) = ω1 ω 2 Jˆ
dt dt
r r r r r r r
y además: a A = aO + α 1 × rA / O + ω1 × (ω1 × rA / O )
r
aarr = (− ω12 l + 2 r ω1 ω 2 cosθ ) Iˆ + r senθ (ω12 + ω 22 ) Jˆ − r ω 22 cosθ Kˆ
r
arel = 0
r r r r
acor = 2 Ω sist × vrel = 0 (pues vrel = 0)
r
entonces: a P = (− ω12 l + 2 r ω1 ω 2 cosθ ) Iˆ + r senθ (ω12 + ω 22 ) Jˆ − r ω 22 cosθ Kˆ
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