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Dinámica del sólido rígido.

Introducción

PUNTOS DE PARTIDA:

1.- Las leyes de Newton junto con las definiciones de la Cinemática nos
permiten resolver, en principio, cualquier problema mecánico para una partícula
puntual.
2.- En el tema anterior hemos visto como generalizar las leyes de la dinámica
para sistemas multipartícula (formados por muchas partículas). Vimos que un
sistema formado por muchas partículas puede ser substituido por una sola
partícula puntual conteniendo toda la masa del sistema y de posición dada por el
vector centro de masas.
3.- En esta situación la segunda ley de Newton puede ser generalizada
considerando la fuerza neta actuando sobre el sistema de partículas y la
aceleración del centro de masas.

A pesar de todo lo avanzado todavía nos falta analizar más en profundidad el movimiento de
sistemas reales para completar su descripción física.

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Dinámica del sólido rígido. Introducción

PUNTO DE PARTIDA:
Consideremos el siguiente ejemplo:

Centro de masas

 
F1  F2

   
FNETA  F1  F2  aCM  0

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Dinámica del sólido rígido. Introducción

PUNTO DE PARTIDA:
Consideremos el siguiente ejemplo:

Centro de masas

 
F1  F2

   
FNETA  F1  F2  aCM  0

LA RUEDA NO SE TRASLADA (SU CENTRO DE MASAS NO


SE MUEVE) PERO SI GIRA
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Dinámica del sólido rígido. Introducción

OBJETIVO:

En este tema vamos analizar cuales son las causas que se esconden detrás de los
fenómenos de rotación. En primer lugar vamos a focalizar nuestro estudio en un tipo de
sistemas de partículas que denominaremos sólidos rígidos. A continuación obtendremos las
ecuaciones fundamentales de la rotación que como veremos no son otra cosa que una
particularización de las leyes de Newton a sistemas solidos rígidos que están rotando.

CONCEPTO DE SÓLIDO-RÍGIDO.

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Dinámica del sólido rígido. Introducción

ESQUEMA DE DESARROLLO

1.- Introducción.
2.- Concepto de sólido rígido.
3.- Rotación de un sólido: ejes de rotación.
4.- Energía cinética de rotación de un sólido alrededor de un
eje fijo. Momentos de inercia.
5.- Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
6.- Momento angular y su conservación.

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Dinámica del sólido rígido. Concepto de sólido rígido.

CONCEPTO DE SÓLIDO-RÍGIDO.
Como es bien sabido la materia está formada por átomos y/o moléculas que se mantienen unidos
gracias a lo que se denomina fuerzas intermoleculares o interatómicas. Estas fuerzas son de origen
electromagnético y aparecen como consecuencia de las interacciones entre las cargas que forman los
átomos y moléculas del material. También, estas fuerzas son prácticamente imposibles de calcular de
forma exacta en cualquier material real pero si cumplen un patrón bien definido sea cual sea el tipo
de material que consideremos (figura). Cuando están lejos aparecen fuerzas atractivas entre los
átomos/moléculas de material y cuando están demasiado cerca aparecen fuerzas repulsivas debidas
fundamentalmente a la repulsión electrostática entre los núcleos atómicos. El caso es que se
establece una distancia de equilibrio de forma que cuando los átomos de un material están a esa
distancia no actúa fuerza neta sobre
ninguno de ellos dando lugar a la
estructura cristalina característica de cada FUERZAS REPULSIVAS

FUERZA DE INTERACCION
material. Sin embargo, cuando tratamos
de aumentar esa distancia aparecen
fuerzas atractivas que se oponen, y si PUNTO DE EQUILIBRIO
tratamos de disminuirla aparecen fuerzas 0
repulsivas que se oponen. En función de
lo grandes que sean esas fuerzas FUERZAS ATRACTIVAS
interatómicas o intermoleculares
aparecen lo que se conoce con el nombre
de estados de la materia.

01/12/2020 d=distancia equilibrio DISTANCIA 7


Dinámica del sólido rígido. Concepto de sólido rígido.

CONCEPTO DE SÓLIDO-RÍGIDO.

Sólidos: Aquellos en los que las fuerzas intermoleculares son tan grandes que las moléculas
permanecen fijas en sus posiciones espaciales relativas.
Líquidos: Aquellos para los que las fuerzas intermoleculares son suficientemente grandes como
para que la distancia de equilibrio permanezca prácticamente fija pero que sin embargo pueden
cambiar su posición espacial relativa.
Gases: Aquellos en los que las fuerzas intermoleculares son tan pequeñas que en realidad cada
átomo se mueve casi libremente por todo el espacio.

En este tema vamos a centrarnos en el estudio del movimiento de los sólidos. Como hemos
comentado más arriba, debido a que las fuerzas intermoleculares son muy grandes las posiciones
relativas de las moléculas que lo componen permanecen fijas. No obstante cuando a un sólido
real se le aplican fuerzas externas suficientemente grandes (del orden de las fuerzas
intermoleculares) este se deforma y llega incluso a romperse. Al objeto de obviar o despreciar la
deformación que siempre que aplicamos fuerzas externas se produce sobre un sólido real, se
define el concepto del sólido rígido como sigue:

SÓLIDO RÍGIDO: Cualquier sistema formado de partículas tal que las fuerzas
intermoleculares son infinitas salvo en el punto de equilibrio.
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Dinámica del sólido rígido. Concepto de sólido rígido.

SÓLIDO RÍGIDO: Cualquier sistema formado de partículas tal que las fuerzas
intermoleculares son infinitas salvo en el punto de equilibrio.

SOLIDO RIGIDO

FUERZA DE INTERACCION FUERZAS REPULSIVAS

PUNTO DE EQUILIBRIO
0

FUERZAS ATRACTIVAS

d=distancia equilibrio DISTANCIA

En definitiva un sólido rígido es un sólido ideal en el cual sean cuales sean las fuerzas externas
que apliquemos el sólido no se deforma manteniendo su forma original. Esto nos va a permitir
analizar su movimiento olvidándonos de las posibles deformaciones del mismo y de las
implicaciones de estas deformaciones en el movimiento.
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Dinámica del sólido rígido. Rotación de un sólido. Ejes de rotación.
ROTACIÓN DE UN SÓLIDO-RÍGIDO
Como hemos comentado en la introducción, y según vimos en el anterior tema, a efectos de la
dinámica, el sistema puede aproximarse mediante una partícula puntual de masa igual a la masa total
del sistema y posición espacial dada por el vector centro de masas del sistema. La velocidad y
aceleración del sistema estarán caracterizadas así por la velocidad y aceleración del vector centro de
masas. Por otro lado, la segunda ley de Newton puede escribirse como:
 
F  mT aCM
Sin embargo, como hemos puesto de manifiesto en la introducción la translación no es suficiente para
explicar el comportamiento dinámico de un sistema no puntual y habrá que considerar también la
posibilidad de que este rote. Por lo tanto, el movimiento de un sólido rígido lo vamos a analizar
dividiendo su movimiento en traslación y rotación. En lo que se refiere a la traslación utilizaremos
lo visto en anteriores temas y en este nos centraremos en analizar los aspectos característicos de la
rotación olvidándonos del movimiento de traslación.
Nótese que esta separación del estudio nos va a permitir analizar de forma separada ambos
movimientos. El estudio de la traslación lo realizaremos considerando el sistema como una partícula
puntual con una masa igual a la masa total del sistema de partículas y situada en el centro de masas. La
dinámica del sistema vendrá dada por la aplicación de las leyes de Newton a dicha partícula y el
movimiento del centro de masas. Esto fue objeto de estudio en el anterior tema y, por lo tanto en este
tema no lo vamos a considerar y nos vamos a centrar sólo en analizar cómo rota el sistema (aunque en
los problemas aparezcan ambos proceso del movimiento).

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Dinámica del sólido rígido. Rotación de un sólido. Ejes de rotación.

EJES DE ROTACIÓN DE UN SÓLIDO-RÍGIDO


Z
En general, igual que existen tres grados de
libertad, dados por los ejes coordenados del
sistema de referencia elegido, en el
movimiento de traslación de un sistema, para
la rotación van a existir también tres grados de
libertad relacionados con el giro alrededor de
cada uno de los ejes considerados en nuestro
sistema de referencia. X

Sin embargo, en este curso vamos a


simplificar el estudio a sistemas que
pueden rotar sólo alrededor de un eje fijo.

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

ENERGÍA DE ROTACIÓN DE UN SÓLIDO

Según vimos en el anterior tema la energía cinética de un sistema de partículas es igual a la suma
de la energía cinética de cada una de las partículas que lo componen, es decir,
N N
1
EC   ECi   mi vi2
i 1 i 1 2

Si consideramos que el sólido rígido gira alrededor de un eje fijo con una velocidad angular ω,
cualquier partícula del sólido rígido va a girar con la misma velocidad angular que el sólido
rígido. Por tanto, la velocidad lineal de cada una de las partículas que componen el sólido rígido
va a poseer una velocidad lineal dada por: Z
ω
vi  Ri  R1 1

donde Ri es la distancia de la partícula i-ésima del v1=R1ω


sólido rígido al eje de giro. Por tanto, podemos Rn n
particularizar la expresión de la energía cinética de 
rotación del sólido rígido mediante: r1 
rn
N
1 1 N
1  N 
R2
2
EC   mi vi   mi Ri    mi Ri2   2
2 2 2
r2
i 1 2 i 1 2 2  i1 
X

01/12/2020 Y 12
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

MOMENTO DE INERCIA DE UN SÓLIDO-RÍGIDO RESPECTO UN EJE DE ROTACIÓN

A la sumatoria encerrada entre los paréntesis se le conoce como momento de inercia del sólido
rígido respecto al eje fijo de rotación considerado, es decir
N
I   mi Ri2
i 1

de donde la energía cinética total de rotación del sólido rígido puede escribirse como:

1  N 
2 2 1
EC   mi Ri    I  2
2  i1  2
Es importante notar que el momento de inercia depende del eje de rotación elegido, de forma
que, en general, para diferentes ejes de rotación un mismo sólido tendrá diferentes momentos de
inercia. Por otro lado, las dimensiones que tiene el momento de inercia son:
 I    m  L   kg  m 2
2

El significado físico del momento de inercia en la rotación es, como veremos más adelante,
análogo al de la masa inercial en el movimiento de traslación, es decir, a un cuerpo con un
momento de inercia grande va a costar mucho trabajo cambiarle su rotación mientras que a un
cuerpo con un momento de inercia pequeño costará poco trabajo cambiarle su movimiento de
rotación.

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Como ejemplo de cálculo del momento de inercia, consideremos un anillo delgado de radio
R y masa M y calculemos su momento de inercia al girar alrededor de un eje transversal que pasa por
su centro.

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Como ejemplo de cálculo del momento de inercia, consideremos un anillo delgado de radio
R y masa M y calculemos su momento de inercia al girar alrededor de un eje transversal que pasa por
su centro.
1. Planteamiento
ω

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Como ejemplo de cálculo del momento de inercia, consideremos un anillo delgado de radio
R y masa M y calculemos su momento de inercia al girar alrededor de un eje transversal que pasa por
su centro.
1. Planteamiento
ω
2. Aplicamos la definición de momento de inercia dándonos cuenta de
que en este caso toda las masa se encuentra a una distancia R del eje de
R giro. Por lo tanto, nos quedará:

N
I   mi Ri2  MR 2
i 1

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Cuatro partículas están en los vértices de un cuadrado unidas por varillas sin masa,
de modo que m1= m4=3 kg y m2= m3=4 kg. La longitud del lado del cuadrado es L = 2 m
(figura). Hallar el momento de inercia respecto al eje z

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Cuatro partículas están en los vértices de un cuadrado unidas por varillas sin masa,
de modo que m1= m4=3 kg y m2= m3=4 kg. La longitud del lado del cuadrado es L = 2 m
(figura). Hallar el momento de inercia respecto al eje z
1. Aplicamos la definición de momento de inercia al sistema concreto
que nos proponen:
N
I   mi Ri2  m1 R12  m2 R22  m3 R32  m4 R42 
i 1
R1 R4
 m1 R12  m3 R32  m4 R42

R3

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Cuatro partículas están en los vértices de un cuadrado unidas por varillas sin masa,
de modo que m1= m4=3 kg y m2= m3=4 kg. La longitud del lado del cuadrado es L = 2 m
(figura). Hallar el momento de inercia respecto al eje z
1. Aplicamos la definición de momento de inercia al sistema concreto
que nos proponen:
N
I   mi Ri2  m1 R12  m2 R22  m3 R32  m4 R42 
i 1
R1 R4
 m1 R12  m3 R32  m4 R42

2. Sustituimos los valores de que nos da el problema.


R3
I  m1 R12  m3 R32  m4 R42 
 3  4  4  4  3  8 Kgm 2  52 Kgm 2

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

MOMENTO DE INERCIA DE UN SISTEMA CONTINUO RESPECTO UN EJE DE ROTACIÓN

Como hicimos en el tema anterior cuando consideramos sistemas continuos podemos dividirlos
en pequeños trozos de masa dm a distancias Ri del eje de giro y reescribir el momento de inercia
como:

Z
N R dm

M T / dm
I ==

2
R dm
i I lim = R dm 2
i
i =1
⇒ dm → 0
i =1
M
N= T = ∫ R 2 dm 
dm V
r

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Consideremos a modo de ejemplo el cálculo del momento de inercia de un cilindro sólido
homogéneo de radio R, masa M, y longitud L respecto a un eje transversal que pasa por su centro.

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Consideremos a modo de ejemplo el cálculo del momento de inercia de un cilindro sólido
homogéneo de radio R, masa M, y longitud L respecto a un eje transversal que pasa por su centro.

1. Planteamos el problema

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Consideremos a modo de ejemplo el cálculo del momento de inercia de un cilindro sólido
homogéneo de radio R, masa M, y longitud L respecto a un eje transversal que pasa por su centro.

1. Planteamos el problema
2. Elegimos un diferencial de volumen de forma que todos sus
r puntos se encuentren a una distancia r de eje de giro.
R
I = ∫ r 2 dm
V
dr

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Consideremos a modo de ejemplo el cálculo del momento de inercia de un cilindro sólido
homogéneo de radio R, masa M, y longitud L respecto a un eje transversal que pasa por su centro.

1. Planteamos el problema
2. Elegimos un diferencial de volumen de forma que todos sus
r puntos se encuentren a una distancia r de eje de giro.
R
I = ∫ r 2 dm
V
dr
3. Calculamos la masa que tiene el diferencial de volumen.

dm = ρV dV
L dV = 2πrLdr 2M T
dm = 2
rdr
M R
ρV = 2T
πR L

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Consideremos a modo de ejemplo el cálculo del momento de inercia de un cilindro sólido
homogéneo de radio R, masa M, y longitud L respecto a un eje transversal que pasa por su centro.

1. Planteamos el problema
2. Elegimos un diferencial de volumen de forma que todos sus
r puntos se encuentren a una distancia r de eje de giro.
R
I = ∫ r 2 dm
V
dr
3. Calculamos la masa que tiene el diferencial de volumen.

dm = ρV dV
L dV = 2πrLdr 2M T
dm = 2
rdr
M R
ρV = 2T
πR L

4. Sustituimos en la definición de momento de inercia

R
2M T R 3 2M T  r 4  MT R2
I ∫=
R 2 ∫0
= 2
= =
R 2  4  0
r dm r dr
V 2

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Demuestre que el momento de inercia de un cilindro delgado de longitud L respecto a


un eje longitudinal que pasa por su centro es:
ML2
I
12

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Demuestre que el momento de inercia de un cilindro delgado de longitud L respecto a


un eje longitudinal que pasa por su centro es:
ML2
I
12

1. Planteamos el problema

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Demuestre que el momento de inercia de un cilindro delgado de longitud L respecto a


un eje longitudinal que pasa por su centro es:
ML2
I
12

1. Planteamos el problema
dx
2. Elegimos un diferencial de longitud de forma que todos sus
x puntos se encuentren a una distancia x de eje de giro.

I = ∫ x 2 dm
L

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Demuestre que el momento de inercia de un cilindro delgado de longitud L respecto a


un eje longitudinal que pasa por su centro es:
ML2
I
12

1. Planteamos el problema
dx
2. Elegimos un diferencial de longitud de forma que todos sus
x puntos se encuentren a una distancia x de eje de giro.

I = ∫ x 2 dm
L

3. Calculamos la masa que tiene el diferencial de


longitud.

dm = ρ L dx
MT
M dm = dx
ρL = T L
L

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Demuestre que el momento de inercia de un cilindro delgado de longitud L respecto a


un eje longitudinal que pasa por su centro es:
ML2
I
12

1. Planteamos el problema
dx
2. Elegimos un diferencial de longitud de forma que todos sus
x puntos se encuentren a una distancia x de eje de giro.

I = ∫ x 2 dm
L

3. Calculamos la masa que tiene el diferencial de 4. Sustituimos en la definición de momento de


longitud. inercia.

dm = ρ L dx
L /2
L /2  x3 
L /2 M T L2
MT ∫− L/2 ρx dx =
I= ρ∫ x dx = ρ  =
2 2

M dm = dx − L /2
 3  − L /2 12
ρL = T L
L L /2
L /2 L /2  x3  M T L2
MT 2 ∫ ρx 2 dx =
I= 2ρ∫ x dx =
2
2ρ   =
=I ∫= x 2 dm ∫ x 2 dx 0 0
 3 0 12
L L L
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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado consiste en calcular el momento de inercia de un
disco sólido homogéneo de radio R y masa M respecto a un eje longitudinal que pasa por su
centro. Ayuda:
x  a 2
 x  3a 2 x a 2  x 2 3a 4
2 3/2
 
 x 
  a 2
 x 
2 3/2
dx 
4

8

8
arcsin
 a 

01/12/2020 31
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado consiste en calcular el momento de inercia de un
disco sólido homogéneo de radio R y masa M respecto a un eje longitudinal que pasa por su
centro. Ayuda:
x  a 2
 x  3a 2 x a 2  x 2 3a 4
2 3/2
 
 x 
  a 2
 x 
2 3/2
dx 
4

8

8
arcsin
 a 
1. Planteamos el problema

01/12/2020 32
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado consiste en calcular el momento de inercia de un
disco sólido homogéneo de radio R y masa M respecto a un eje longitudinal que pasa por su
centro. Ayuda:
x  a 2
 x  3a 2 x a 2  x 2 3a 4
2 3/2
 
 x 
  a 2
 x 
2 3/2
dx 
4

8

8
arcsin
 a 
1. Planteamos el problema
2. Elegimos un diferencial de superficie de forma que todos sus puntos se
R
encuentren a una distancia r de eje de giro.

I = ∫ r 2 dm
S
r

dr

01/12/2020 33
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado consiste en calcular el momento de inercia de un
disco sólido homogéneo de radio R y masa M respecto a un eje longitudinal que pasa por su
centro. Ayuda:
x  a 2
 x  3a 2 x a 2  x 2 3a 4
2 3/2
 
 x 
  a 2
 x 
2 3/2
dx 
4

8

8
arcsin
 a 
1. Planteamos el problema
2. Elegimos un diferencial de superficie de forma que todos sus puntos se
R
encuentren a una distancia r de eje de giro.

I = ∫ r 2 dm
S
r
3. Calculamos la masa que tiene el diferencial de superficie.
h
dm = ρS dS M 2M
=dm = T
hdr 2 T
R − r 2 dr
dr dS = hdr πR 2
πR 2

MT MT donde se ha tenido en cuenta


ρ= =
πR 2
S
S 2
h
R = r +   ⇒ h 2 = 4 R 2 − 4r 2 ⇒ h = 2 R 2 − r 2
2 2

2

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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado consiste en calcular el momento de inercia de un
disco sólido homogéneo de radio R y masa M respecto a un eje longitudinal que pasa por su
centro. Ayuda:
x  a 2
 x  3a 2 x a 2  x 2 3a 4
2 3/2
 
 x 
  a 2
 x 
2 3/2
dx 
4

8

8
arcsin
 a 
1. Planteamos el problema
2. Elegimos un diferencial de superficie de forma que todos sus puntos se
R
encuentren a una distancia r de eje de giro.

I = ∫ r 2 dm
S
r
3. Calculamos la masa que tiene el diferencial de superficie.
h
dm = ρS dS M 2M
=dm = T
hdr 2 T
R − r 2 dr
dr dS = hdr πR 2
πR 2

MT MT donde se ha tenido en cuenta


ρ= =
πR 2
S
S 2
h
R = r +   ⇒ h 2 = 4 R 2 − 4r 2 ⇒ h = 2 R 2 − r 2
2 2

2
4. Sustituimos en la definición de momento de inercia.

2M T R
= ∫ dm
= ∫ r 2 R 2 − r 2 dr
2
I r
S πR 2 −R
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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado consiste en calcular el momento de inercia de un
disco sólido homogéneo de radio R y masa M respecto a un eje longitudinal que pasa por su
centro. Ayuda:
x  a 2
 x  3a 2 x a 2  x 2 3a 4
2 3/2
 
 x 
  a 2
 x 
2 3/2
dx 
4

8

8
arcsin
 a 
5. Integramos por partes llegando a:

I
2M T R 2 2 2
πR 2 ∫− R
r R −
= r dr
2M T
πR 2 {[uv ]− R − ∫ vdu
R R

−R }
u r=
; du dr
( R 2 − r 2 )3/2
dv =−
r R r dr ; v =
2 2

3
2 M T   r ( R 2 − r 2 )3/2  ( R 2 − r 2 )3/2  2 M T R 2 2 3/2
R R

2 ∫− R
I=  −  + dr  = ( R − r ) dr
πR 2   3 −R ⌡ 3 3πR
 −R


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Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado consiste en calcular el momento de inercia de un
disco sólido homogéneo de radio R y masa M respecto a un eje longitudinal que pasa por su
centro. Ayuda:
x  a 2
 x  3a 2 x a 2  x 2 3a 4
2 3/2
 
 x 
  a 2
 x 
2 3/2
dx 
4

8

8
arcsin
 a 
5. Integramos por partes llegando a:

I
2M T R 2 2 2
πR 2 ∫− R
r R −
= r dr
2M T
πR 2 {[uv ]− R − ∫ vdu
R R

−R }
u r=
; du dr
( R 2 − r 2 )3/2
dv =−
r R r dr ; v =
2 2

3
2 M T   r ( R 2 − r 2 )3/2  ( R 2 − r 2 )3/2  2 M T R 2 2 3/2
R R

2 ∫− R
I=  −  + dr  = ( R − r ) dr
πR 2   3 −R ⌡ 3 3πR
 −R

6. Realizamos la integral utilizando la ayuda que se nos da en el enunciado del ejercicio.

2ρS  ( )
R
 2
− 2 3/2 
2 M T R 2 2 3/2 r R r 3R 2 r R 2 − r 2 3R 4  r  MT R2
3πR 2 ∫− R
=I (R − r ) =
dr + + arcsin   =
3  4 8 8  R  4
 −R

01/12/2020 37
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

01/12/2020 38
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

TEOREMA DE STEINER
Como hemos visto el cálculo del momento de inercia puede ser muy complejo. La situación se
complica si tenemos en cuenta el hecho de que si variamos el eje de giro el momento de inercia cambia.
No obstante existe un resultado que permite simplificar los cálculos del momento de inercia de un
sólido respecto a cualquier eje una vez calculado el momento de inercia de dicho objeto respecto un eje
de rotación que pasa por su centro de masas paralelo al primero. Este resultado se conoce con el
nombre de Teorema de Steiner y lo vamos a desarrollar a continuación.

01/12/2020 39
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

TEOREMA DE STEINER
Como hemos visto el cálculo del momento de inercia puede ser muy complejo. La situación se
complica si tenemos en cuenta el hecho de que si variamos el eje de giro el momento de inercia cambia.
No obstante existe un resultado que permite simplificar los cálculos del momento de inercia de un
sólido respecto a cualquier eje una vez calculado el momento de inercia de dicho objeto respecto un eje
de rotación que pasa por su centro de masas paralelo al primero. Este resultado se conoce con el
nombre de Teorema de Steiner y lo vamos a desarrollar a continuación. Z
Consideremos un sólido rígido, y que queremos calcular el momento de 
inercia del sólido respecto a un eje como se muestra en la figura. El r xyi
momento de inercia vendrá dado por:
   
=I ∑= 2
mi rxyi ∑ i xyi ⋅ rxyi
m r rzi ri
i i

X
Y


rxyi
Z
X
Y

01/12/2020 40
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

TEOREMA DE STEINER
Como hemos visto el cálculo del momento de inercia puede ser muy complejo. La situación se
complica si tenemos en cuenta el hecho de que si variamos el eje de giro el momento de inercia cambia.
No obstante existe un resultado que permite simplificar los cálculos del momento de inercia de un
sólido respecto a cualquier eje una vez calculado el momento de inercia de dicho objeto respecto un eje
de rotación que pasa por su centro de masas paralelo al primero. Este resultado se conoce con el
nombre de Teorema de Steiner y lo vamos a desarrollar a continuación. Z
Z’
Consideremos un sólido rígido, y que queremos calcular el momento de 
inercia del sólido respecto a un eje como se muestra en la figura. El rxyi
momento de inercia vendrá dado por:
   
=I ∑= 2
mi rxyi ∑ i xyi ⋅ rxyi
m r rzi ri
i i
Supongamos ahora que previamente conocemos el momento de inercia del
sólido respecto a un eje paralelo al primero y que pasa por el centro de
 CM X’
rCM Y’
masas, tal y como se muestra en la figura. X
Y


rxyi
Z
 X
Y rxyCM CM
X’
Y’
01/12/2020 41
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

TEOREMA DE STEINER
Como hemos visto el cálculo del momento de inercia puede ser muy complejo. La situación se
complica si tenemos en cuenta el hecho de que si variamos el eje de giro el momento de inercia cambia.
No obstante existe un resultado que permite simplificar los cálculos del momento de inercia de un
sólido respecto a cualquier eje una vez calculado el momento de inercia de dicho objeto respecto un eje
de rotación que pasa por su centro de masas paralelo al primero. Este resultado se conoce con el
nombre de Teorema de Steiner y lo vamos a desarrollar a continuación. Z
Consideremos un sólido rígido, y que queremos calcular el momento de  r′ Z’
inercia del sólido respecto a un eje como se muestra en la figura. El rxyi xyi
momento de inercia vendrá dado por:
    
= I ∑
= 2
mi rxyi ∑
mi rxyi ⋅ rxyi rzi r r ′
zi
i 
i i ri′
Supongamos ahora que previamente conocemos el momento de inercia del
sólido respecto a un eje paralelo al primero y que pasa por el centro de
 CM X’
rCM Y’
masas, tal y como se muestra en la figura. El momento de inercia respeto a X
este eje se calcularía como: Y
 
= I CM ∑
= ′2 ∑ mi rxyi
mi rxyi ′ ⋅ rxyi

i i 
rxyi 
Z ′
rxyi
 X
Y rxyCM CM
X’
Y’
01/12/2020 42
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

TEOREMA DE STEINER
Como hemos visto el cálculo del momento de inercia puede ser muy complejo. La situación se
complica si tenemos en cuenta el hecho de que si variamos el eje de giro el momento de inercia cambia.
No obstante existe un resultado que permite simplificar los cálculos del momento de inercia de un
sólido respecto a cualquier eje una vez calculado el momento de inercia de dicho objeto respecto un eje
de rotación que pasa por su centro de masas paralelo al primero. Este resultado se conoce con el
nombre de Teorema de Steiner y lo vamos a desarrollar a continuación. Z
Consideremos un sólido rígido, y que queremos calcular el momento de  r′ Z’
inercia del sólido respecto a un eje como se muestra en la figura. El rxyi xyi
momento de inercia vendrá dado por:
    
= I =∑ 2
mi rxyi ∑
mi rxyi ⋅ rxyi rzi r r ′
zi
i 
i i ri′
Supongamos ahora que previamente conocemos el momento de inercia del
sólido respecto a un eje paralelo al primero y que pasa por el centro de
 CM X’
rCM Y’
masas, tal y como se muestra en la figura. El momento de inercia respeto a X
este eje se calcularía como: Y
 
= I CM ∑
= ′2 ∑ mi rxyi
mi rxyi ′ ⋅ rxyi

i i 
rxyi 
Por otro lado, la relación entre los vectores posición respecto al primer eje
Z ′
rxyi
y respecto al segundo eje vendrá dada por:
          X
′ ⇒ rxyi ⋅ rxyi = ( rxyCM + rxyi
rxyi = rxyCM + rxyi ′ ) ⋅ ( rxyCM + rxyi
′ )= Y rxyCM CM
X’
       
′ + rxyi
= rxyCM ⋅ rxyCM + 2rxyCM ⋅ rxyi ′ ⋅ rxyi
′ = rxyCM
2
′ + rxyi
+ 2rxyCM ⋅ rxyi ′2 Y’
01/12/2020 43
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

TEOREMA DE STEINER

       
I ∑= 2
mi rxyi ∑ mi rxyi ⋅ rxyi =
I CM ∑= ′2 ∑ mi rxyi
mi rxyi
i i
′ ⋅ rxyi
′ rxyi ⋅ rxyi= rxyCM
2
′ + rxyi
+ 2rxyCM ⋅ rxyi ′2
i i

Utilizando la relación obtenida en la definición del momento de inercia respecto al eje de rotación
inicial llegamos a:
Z
  Z’
    ′
rxyi rxyi
= I ∑ mi rxyi ⋅=
rxyi ∑ mi rxyCM
2
+ 2∑ mi rxyCM ⋅ rxyi
′ + ∑ mi=′2
rxyi
i i i i
   
   rzi′
= 2
∑ i xyCM  ∑ i xyi
rxyCM m + 2 r ⋅ m r ′  + ∑ mi r=

′2
xyi
rzi ri 
i  i  i ri′
     CM X’
= rxyCM
2
M T + 2rxyCM ⋅  ∑ mi rxyi
′  + I CM rCM Y’
  X
 i 
Y


rxyi 
Z ′
rxyi
 X
Y rxyCM CM
X’
Y’
01/12/2020 44
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

TEOREMA DE STEINER

       
I ∑= 2
mi rxyi ∑ mi rxyi ⋅ rxyi =
I CM ∑=
i
′2 ∑ mi rxyi
mi rxyi
i
′ ⋅ rxyi
′ rxyi ⋅ rxyi= rxyCM
2
′ + ri′2
+ 2rxyCM ⋅ rxyi
i i

Utilizando la relación obtenida en la definición del momento de inercia respecto al eje de rotación
inicial llegamos a:
Z
  Z’
    ′
rxyi rxyi
= I ∑ mi rxyi ⋅=
rxyi ∑ mi rxyCM
2
+ 2∑ mi rxyCM ⋅ rxyi
′ + ∑ mi=
ri′2
i i i i
   
   rzi′
= 2
rxyCM∑ i xyCM  ∑ i xyi
m + 2 r ⋅ m r ′  + ∑ mi r=
 i′
2 rzi ri 
i  i  i ri′
=0 
    CM X’
= rxyCM
2
M T + 2rxyCM ⋅  ∑ mi rxyi
′  + I CM rCM Y’
  X
 i 
Y
n

 ∑m r i i
rCM = i =1

MT rxyi 

rxyi
=I 2
MdCM + I CM Z
 X
Y rxyCM CM
X’
donde dCM es la distancia entre los dos ejes de rotación Y’
01/12/2020 45
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Demuestre que el momento de inercia de una vara delgada respecto a un eje perpendicular
que pasa por su extremo es: 2
ML
I
3

01/12/2020 46
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Demuestre que el momento de inercia de una vara delgada respecto a un eje perpendicular
que pasa por su extremo es: 2
ML
I
3
L/2 1. Planteamos el problema
CM

01/12/2020 47
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Demuestre que el momento de inercia de una vara delgada respecto a un eje perpendicular
que pasa por su extremo es: 2
ML
I
3
L/2 1. Planteamos el problema
CM
2. En un ejercicio anterior habíamos visto que el momento de
inercia de una varilla delgada respecto a un eje que pasa por su
L centro es 2 El centro geométrico de la varilla
ML
I CM  homogénea coincide con el centro
12 de masas

01/12/2020 48
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Demuestre que el momento de inercia de una vara delgada respecto a un eje perpendicular
que pasa por su extremo es: 2
ML
I
3
L/2 1. Planteamos el problema
CM
2. En un ejercicio anterior habíamos visto que el momento de
inercia de una varilla delgada respecto a un eje que pasa por su
L centro es 2 El centro geométrico de la varilla
ML
I CM  homogénea coincide con el centro
12 de masas

3. Usamos el teorema de Steiner para calcular el momento de inercia respecto del eje que nos interesa.

2
2
 L  ML 1 1 
I= 2
MdCM + I CM= M   + = ML2  + = 
2 12  4 12 
ML2  1  ML2  3 + 1  ML2
= 1 + =  = 
4  3 4  3  3

01/12/2020 49
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado para el que podemos utilizar Steiner consiste en
calcular el momento de inercia de un cilindro sólido homogéneo de radio R, masa M, y longitud L
respecto a un eje longitudinal que pasa por su centro.

01/12/2020 50
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado para el que podemos utilizar Steiner consiste en
calcular el momento de inercia de un cilindro sólido homogéneo de radio R, masa M, y longitud L
respecto a un eje longitudinal que pasa por su centro.
Z
1. Planteamiento

L Y

R
X

Z
L

R
X

01/12/2020 51
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado para el que podemos utilizar Steiner consiste en
calcular el momento de inercia de un cilindro sólido homogéneo de radio R, masa M, y longitud L
respecto a un eje longitudinal que pasa por su centro.

1. Planteamiento
Z
L 2. Dividimos el cilindro en discos de grosor infinitesimal dx
y momento de inercia respecto al eje de interés dI.
R
X
dx

01/12/2020 52
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado para el que podemos utilizar Steiner consiste en
calcular el momento de inercia de un cilindro sólido homogéneo de radio R, masa M, y longitud L
respecto a un eje longitudinal que pasa por su centro.

1. Planteamiento
Z
L 2. Dividimos el cilindro en discos de grosor infinitesimal dx
y momento de inercia respecto al eje de interés dI.
R 3. El momento de inercia del será igual a la suma de los
X
dx momentos de inercia de todos los cilindros infinitesimales,
es decir: L /2
I =∫ dI
− L /2

01/12/2020 53
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado para el que podemos utilizar Steiner consiste en
calcular el momento de inercia de un cilindro sólido homogéneo de radio R, masa M, y longitud L
respecto a un eje longitudinal que pasa por su centro.
Eje que pasa
por el centro 1. Planteamiento
de masas
Z
L 2. Dividimos el cilindro en discos de grosor infinitesimal dx
y momento de inercia respecto al eje de interés dI.
R CM 3. El momento de inercia del será igual a la suma de los
x X
dx momentos de inercia de todos los cilindros infinitesimales,
es decir: L /2
I =∫ dI
− L /2
4. Nos fijamos en uno de los cilindros
infinitesimales situado a una distancia x del eje.
Calculamos en un ejercicio anterior el momento de
inercia respecto de un eje que pasa por su centro de
masas.
R2
dI CM = dM
4

01/12/2020 54
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado para el que podemos utilizar Steiner consiste en
calcular el momento de inercia de un cilindro sólido homogéneo de radio R, masa M, y longitud L
respecto a un eje longitudinal que pasa por su centro.
Eje que pasa
por el centro 1. Planteamiento
de masas
Z
L 2. Dividimos el cilindro en discos de grosor infinitesimal dx
y momento de inercia respecto al eje de interés dI.
R CM 3. El momento de inercia del será igual a la suma de los
x X
dx momentos de inercia de todos los cilindros infinitesimales,
es decir: L /2
I =∫ dI
− L /2
4. Nos fijamos en uno de los cilindros
infinitesimales situado a una distancia x del eje.
Calculamos en un ejercicio anterior el momento de
inercia respecto de un eje que pasa por su centro de
masas.
R2
dI CM = dM
4
5. Usando el teorema de Steiner llegamos a:

R2
dI = x dM + dI CM
2
= x dM +2
dM
4
01/12/2020 55
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado para el que podemos utilizar Steiner consiste en
calcular el momento de inercia de un cilindro sólido homogéneo de radio R, masa M, y longitud L
respecto a un eje longitudinal que pasa por su centro.
Eje que pasa
por el centro 1. Planteamiento
de masas
Z
L 2. Dividimos el cilindro en discos de grosor infinitesimal dx
y momento de inercia respecto al eje de interés dI.
R CM 3. El momento de inercia del será igual a la suma de los
x X
dx momentos de inercia de todos los cilindros infinitesimales,
es decir: L /2
I =∫ dI
− L /2
4. Nos fijamos en uno de los cilindros
infinitesimales situado a una distancia x del eje. 6. Teniendo en cuenta que el cilindro es homogéneo
Calculamos en un ejercicio anterior el momento de podemos definir una densidad de masa por unidad
inercia respecto de un eje que pasa por su centro de de longitud M
ρx = T
masas. L
R2
dI CM = dM de manera que la cantidad de masa encerrada en una
4 longitud dx del cilindro será igual a:
5. Usando el teorema de Steiner llegamos a:
M
dM =
ρ x dx =T dx
R2 L
dI = x dM + dI CM
2
= x dM +2
dM
4
01/12/2020 56
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado para el que podemos utilizar Steiner consiste en
calcular el momento de inercia de un cilindro sólido homogéneo de radio R, masa M, y longitud L
respecto a un eje longitudinal que pasa por su centro.
Eje que pasa
por el centro 1. Planteamiento
de masas
Z
L 2. Dividimos el cilindro en discos de grosor infinitesimal dx
y momento de inercia respecto al eje de interés dI.
R CM 3. El momento de inercia del será igual a la suma de los
x X
dx momentos de inercia de todos los cilindros infinitesimales,
es decir: L /2
I =∫ dI
− L /2
4. Nos fijamos en uno de los cilindros
infinitesimales situado a una distancia x del eje. 6. Teniendo en cuenta que el cilindro es homogéneo
Calculamos en un ejercicio anterior el momento de podemos definir una densidad de masa por unidad
inercia respecto de un eje que pasa por su centro de de longitud M
ρx = T
masas. L
R2
dI CM = dM de manera que la cantidad de masa encerrada en una
4 longitud dx del cilindro será igual a:
5. Usando el teorema de Steiner llegamos a:
M
dM =
ρ x dx =T dx
R2 L
dI = x dM + dI CM
2
= x dM +2
dM 7. Sustituyendo en la expresión obtenida en el punto 5
4 llegamos a:
 2 R2  MT  2 R2 
01/12/2020 dI =+
x  dM =  x +  dx 57
 4  L  4 
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Un ejemplo un poco más complicado para el que podemos utilizar Steiner consiste en
calcular el momento de inercia de un cilindro sólido homogéneo de radio R, masa M, y longitud L
respecto a un eje longitudinal que pasa por su centro.
Eje que pasa
por el centro
de masas
Z 8. Finalmente, integrando llegamos a:
L

 2 R2  MT  2 R2 
R CM dI =+
x  dM =  x +  dx
x X  4  L  4 
dx

L /2
I MT ⌠  2 R2 
L /2
M T  x3 R 2 x  M T L2 M T R 2
∫0=
dI
L 
⌡− L /2
x +
 4
 dx ⇒

= I
L
 +
 3 4
 =
 − L /2 12
+
4

01/12/2020 58
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

ENERGÍA CINÉTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Como acabamos de ver, cuanto un sólido rígido rota alrededor de un eje fijo podemos calcular su
energía cinética mediante la expresión:
1
ECR  I  2
2
donde el superíndice R es para hacer énfasis en que se trata de energía cinética debida únicamente a la
rotación del sólido:
Por lo tanto, recordando el concepto de energía cinética, que introducimos en el tema 4, en el caso de
un sólido sujeto a un eje fijo el trabajo que realiza la fuerza neta (suma de todas las fuerzas externas)
que actúa sobre él será igual a la variación de la energía cinética de rotación.
El almacenamiento de energía de rotación en un sólido aparece a menudo en diferentes desarrollos de
la ingeniería y recibe el nombre de volantes de inercia.

01/12/2020 59
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

ENERGÍA CINÉTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

01/12/2020 60
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

ENERGÍA CINÉTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Nos planteamos ahora que ocurre con la energía cinética si el sólido además de rotar se traslada, es
decir, su centro de masas se mueve. Como vimos en el anterior tema para un sistema de partículas se
cumplía de forma general que su energía cinética era igual a la suma de la energía cinética de traslación
de su centro de masas dada por: 2
M T vCM
ECCM 
2
más un término que dependía de la energía cinética que tenían las partículas del sistema respecto al
centro de masas:
n
mi vi 2
EC  E CM
C 
i 1 2

vCM Velocidad del centro de masas respecto al sistema de referencia elegido

vi Velocidad de la partícula i respecto al sistema de referencia con origen en el centro de masas

Como acabamos de ver, en el caso de considerar un sólido rígido, el término de energía cinética debido
al movimiento de las partículas respecto al centro de masas puede escribirse como:
n
mi vi 2 1 2

i 1 2
 I
2

01/12/2020 61
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

ENERGÍA CINÉTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO


Por lo tanto, de forma general podremos expresar la energía cinética de un solido rígido como un
término que llamaremos energía cinética de traslación, relacionado con la energía cinética del
centro de masas, más un término que llamaremos energía cinética de rotación, relacionado con la
rotación del sólido rígido alrededor de un eje que pasa por su centro de masas.
1 1
Ec  EcTraslación  Ecrotación  2
M T vCM  I 2
2 2
En este caso más general se seguirá cumpliendo que la variación de la energía cinética entre dos
puntos es igual al trabajo realizado por la fuerza neta al mover el sistema ente ambos puntos.

Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que
forma un ángulo θ con la horizontal. Calcule la velocidad del cilindro al final del plano
inclinado:
a).- Considerando que no hay rozamiento con el plano (el cilindro desliza).
b).- Considerando que existe rozamiento y que el cilindro rueda sin deslizar.

01/12/2020 62
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal. Calcule la velocidad del cilindro al final del plano inclinado:
a).- Considerando que no hay rozamiento con el plano (el cilindro desliza).
b).- Considerando que existe rozamiento y que el cilindro rueda sin deslizar.

1. Planteamiento

01/12/2020 63
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal. Calcule la velocidad del cilindro al final del plano inclinado:
a).- Considerando que no hay rozamiento con el plano (el cilindro desliza).
b).- Considerando que existe rozamiento y que el cilindro rueda sin deslizar.

1. Planteamiento
A
2. La única fuerza conservativa que actúa sobre el sistema es la
fuerza gravitatoria, por lo tanto, la energía mecánica será en
L
este caso de la forma:
H E=
M EC + EPG
θ B
1 2 1 2 1 2 1 2
Origen de energía E= mv + I ω ⇒ EM= mv + I ω + mgh
θ
C
potencial gravitatoria
2 2 2 2
EPG = mgh
EM = cte
EM= = mgL sin(θ) 1
( A) mgH (a) mgL sin(θ) = mvB2
1 2
(a) EM ( B) = mvB2 1 2 1 2
2 =
(b) mgL sin( θ) mvB + I ωB
1 2 1 2 2 2
(b) EM ( B=
) mvB + I ωB
2 2
01/12/2020 64
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal. Calcule la velocidad del cilindro al final del plano inclinado:
a).- Considerando que no hay rozamiento con el plano (el cilindro desliza).
b).- Considerando que existe rozamiento y que el cilindro rueda sin deslizar.

1. Planteamiento
A
2. La única fuerza conservativa que actúa sobre el sistema es la
fuerza gravitatoria, por lo tanto, la energía mecánica será en
L
este caso de la forma:
H 1
(a) mgL sin(θ) = mvB2
θ B 2
Origen de energía 1 2 1 2
potencial gravitatoria θ =
(b) mgL sin( θ) mvB + I ωB
2 2
3a. Si el cilindro desliza ωB=0:

=vB 2 gL sin(θ)

01/12/2020 65
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal. Calcule la velocidad del cilindro al final del plano inclinado:
a).- Considerando que no hay rozamiento con el plano (el cilindro desliza).
b).- Considerando que existe rozamiento y que el cilindro rueda sin deslizar.

1. Planteamiento
A
2. La única fuerza conservativa que actúa sobre el sistema es la
fuerza gravitatoria, por lo tanto, la energía mecánica será en
L
este caso de la forma:
H 1
(a) mgL sin(θ) = mvB2
θ B 2
Origen de energía 1 2 1 2
potencial gravitatoria θ =
(b) mgL sin( θ) mvB + I ωB
2 2
3a. Si el cilindro desliza ωB=0: 3b. Si rueda sin deslizar v= Rω :

=vB 2 gL sin(θ)

x dx dϕ
A B x = Rϕ ⇒ = R
ϕ dt dt
01/12/2020 v= Rω 66
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal. Calcule la velocidad del cilindro al final del plano inclinado:
a).- Considerando que no hay rozamiento con el plano (el cilindro desliza).
b).- Considerando que existe rozamiento y que el cilindro rueda sin deslizar.

1. Planteamiento
A
2. La única fuerza conservativa que actúa sobre el sistema es la
fuerza gravitatoria, por lo tanto, la energía mecánica será en
L
este caso de la forma:
H 1
(a) mgL sin(θ) = mvB2
θ B 2
Origen de energía 1 2 1 2
potencial gravitatoria θ =
(b) mgL sin( θ) mvB + I ωB
2 2
3a. Si el cilindro desliza ωB=0: 3b. Si rueda sin deslizar v= Rω :
1 2 1 vB2
=
mgL sin( θ) mvB + I 2 2 2
2 2 R ⇒ gL sin(θ)= vB + vB
=vB 2 gL sin(θ)
mR 2 2 4
I=
2
x 4 gL sin(θ)
A B vB =
3
ϕ
01/12/2020 67
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Una esfera hueca y otra sólida (y uniforme) de la misma masa m e igual radio R ruedan sin
deslizamiento por un plano inclinado desde la misma altura H (figura). Ambas se mueven
horizontalmente al salir de la rampa. Cuando las esferas chocan contra el suelo, el alcance de la esfera
hueca es L. Determinar el alcance L' de la esfera uniforme sólida y hallar el cociente L'/L.

01/12/2020 68
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Una esfera hueca y otra sólida (y uniforme) de la misma masa m e igual radio R ruedan sin
deslizamiento por un plano inclinado desde la misma altura H (figura). Ambas se mueven
horizontalmente al salir de la rampa. Cuando las esferas chocan contra el suelo, el alcance de la esfera
hueca es L. Determinar el alcance L' de la esfera uniforme sólida y hallar el cociente L'/L.
A→B No existen fuerzas no conservativas actuando y la energía mecánica
A se conserva
1. Planteamiento B→C Tiro parabólico. Componente vertical de la velocidad nula.

H 
B vB

L C

01/12/2020 69
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Una esfera hueca y otra sólida (y uniforme) de la misma masa m e igual radio R ruedan sin
deslizamiento por un plano inclinado desde la misma altura H (figura). Ambas se mueven
horizontalmente al salir de la rampa. Cuando las esferas chocan contra el suelo, el alcance de la esfera
hueca es L. Determinar el alcance L' de la esfera uniforme sólida y hallar el cociente L'/L.
A→B No existen fuerzas conservativas actuando y la energía mecánica se
2mR 2 2mR 2
=
A I = ; I′ conserva
3 5 1. Planteamiento B→C Tiro parabólico. Componente vertical de la velocidad nula.

H 
B vB

L C

2mR 2 2mR 2
I= I′ =
3 5

01/12/2020 70
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Una esfera hueca y otra sólida (y uniforme) de la misma masa m e igual radio R ruedan sin
deslizamiento por un plano inclinado desde la misma altura H (figura). Ambas se mueven
horizontalmente al salir de la rampa. Cuando las esferas chocan contra el suelo, el alcance de la esfera
hueca es L. Determinar el alcance L' de la esfera uniforme sólida y hallar el cociente L'/L.
A→B No existen fuerzas conservativas actuando y la energía mecánica se
2mR 2 2mR 2
=
A I = ; I′ conserva
3 5 1. Planteamiento B→C Tiro parabólico. Componente vertical de la velocidad nula.

H  2. La energía mecánica se conserva de A a B


B vB
Origen de energía E=
M EC + EPG
potencial gravitatoria
1 2 1 2
E= mv + I ω mv 2 Iv 2
L C
C
2 2 ⇒ EM = + 2 + mgh
2 2R
EPG = mgh
v= Rω

01/12/2020 71
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Una esfera hueca y otra sólida (y uniforme) de la misma masa m e igual radio R ruedan sin
deslizamiento por un plano inclinado desde la misma altura H (figura). Ambas se mueven
horizontalmente al salir de la rampa. Cuando las esferas chocan contra el suelo, el alcance de la esfera
hueca es L. Determinar el alcance L' de la esfera uniforme sólida y hallar el cociente L'/L.
A→B No existen fuerzas conservativas actuando y la energía mecánica se
2mR 2 2mR 2
=
A I = ; I′ conserva
3 5 1. Planteamiento B→C Tiro parabólico. Componente vertical de la velocidad nula.

H  2. La energía mecánica se conserva de A a B


B vB
Origen de energía E=
M EC + EPG
potencial gravitatoria
1 2 1 2
E= mv + I ω mv 2 Iv 2
L C
C
2 2 ⇒ EM = + 2 + mgh
2 2R
EPG = mgh
v= Rω

EM ( A) = mgH
mvB2 IvB2 2mgHR 2
mvB2 IvB2 mgH = + 2 ⇒ vB =
EM =
( B) + 2 2 2R mR 2 + I
2 2R
Importante: notar que aunque la expresión de la velocidad con la que llega la
bola a B es la misma para ambas bolas el valor de la velocidad va a ser
diferente puesto que el momento de inercia de ambas bolas va a ser diferente.

01/12/2020 72
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Una esfera hueca y otra sólida (y uniforme) de la misma masa m e igual radio R ruedan sin
deslizamiento por un plano inclinado desde la misma altura H (figura). Ambas se mueven
horizontalmente al salir de la rampa. Cuando las esferas chocan contra el suelo, el alcance de la esfera
hueca es L. Determinar el alcance L' de la esfera uniforme sólida y hallar el cociente L'/L.
A→B No existen fuerzas conservativas actuando y la energía mecánica se
2mR 2 2mR 2
=
A I = ; I′ conserva
3 5 1. Planteamiento B→C Tiro parabólico. Componente vertical de la velocidad nula.
Y
H  2. La energía mecánica se conserva de A a B
B uˆ x vB
Origen de energía X
uˆ y 2mgHR 2
vB =
potencial gravitatoria
D mR 2 + I
L C

3. Del punto B al C la bola sufre un movimiento


parabólico dado por un movimiento
uniformemente acelerado (debido a la gravedad).

 Eje x: x = vB t
   gt 2
r =r0 + v0t + ⇒ gt 2
2 Eje y: y =
2

01/12/2020 73
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Una esfera hueca y otra sólida (y uniforme) de la misma masa m e igual radio R ruedan sin
deslizamiento por un plano inclinado desde la misma altura H (figura). Ambas se mueven
horizontalmente al salir de la rampa. Cuando las esferas chocan contra el suelo, el alcance de la esfera
hueca es L. Determinar el alcance L' de la esfera uniforme sólida y hallar el cociente L'/L.
A→B No existen fuerzas conservativas actuando y la energía mecánica se
2mR 2 2mR 2
=
A I = ; I′ conserva
3 5 1. Planteamiento B→C Tiro parabólico. Componente vertical de la velocidad nula.
Y
H  2. La energía mecánica se conserva de A a B
B uˆ x vB
Origen de energía X
uˆ y 2mgHR 2
vB =
potencial gravitatoria
D mR 2 + I
L C

3. Del punto B al C la bola sufre un movimiento


parabólico dado por un movimiento
uniformemente acelerado (debido a la gravedad).
El tiempo que tarda la bola en caer al suelo lo podemos calcular a
partir de la ecuación de la posición en el eje Y (no depende de la bola
 Eje x: x = vB t que estemos considerando) gtc2
   gt 2 D= ⇒ tc =
2D
r =r0 + v0t + ⇒ gt 2 2 g
2 Eje y: y =
2

01/12/2020 74
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Una esfera hueca y otra sólida (y uniforme) de la misma masa m e igual radio R ruedan sin
deslizamiento por un plano inclinado desde la misma altura H (figura). Ambas se mueven
horizontalmente al salir de la rampa. Cuando las esferas chocan contra el suelo, el alcance de la esfera
hueca es L. Determinar el alcance L' de la esfera uniforme sólida y hallar el cociente L'/L.
A→B No existen fuerzas conservativas actuando y la energía mecánica se
2mR 2 2mR 2
=
A I = ; I′ conserva
3 5 1. Planteamiento B→C Tiro parabólico. Componente vertical de la velocidad nula.
Y
H  2. La energía mecánica se conserva de A a B
B uˆ x vB
Origen de energía X
uˆ y 2mgHR 2
vB =
potencial gravitatoria
D mR 2 + I
L C

3. Del punto B al C la bola sufre un movimiento


parabólico dado por un movimiento
uniformemente acelerado (debido a la gravedad).
El tiempo que tarda la bola en caer al suelo lo podemos calcular a
partir de la ecuación de la posición en el eje Y (no depende de la bola
 Eje x: x = vB t que estemos considerando) gtc2
   gt 2 D= ⇒ tc =
2D
r =r0 + v0t + ⇒ gt 2 2 g
2 Eje y: y = La longitud que recorre la bola en el eje X la podemos calcular a
2 partir de la ecuación de la posición en el eje X

mDHR 2
=
L v=
B tc 2
01/12/2020 mR 2 + I 75
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Una esfera hueca y otra sólida (y uniforme) de la misma masa m e igual radio R ruedan sin
deslizamiento por un plano inclinado desde la misma altura H (figura). Ambas se mueven
horizontalmente al salir de la rampa. Cuando las esferas chocan contra el suelo, el alcance de la esfera
hueca es L. Determinar el alcance L' de la esfera uniforme sólida y hallar el cociente L'/L.
A→B No existen fuerzas conservativas actuando y la energía mecánica se
2mR 2 2mR 2
=
A I = ; I′ conserva
3 5 1. Planteamiento B→C Tiro parabólico. Componente vertical de la velocidad nula.
Y
H  2. La energía mecánica se conserva de A a B
B uˆ x vB
Origen de energía X
uˆ y 2mgHR 2
vB =
potencial gravitatoria
D mR 2 + I
L C 4. Sustituimos el momento de inercia de cada una de
las esferas y obtenemos su alcance.
3. Del punto B al C la bola sufre un movimiento
parabólico dado por un movimiento mDHR 2 mDHR 2 3DH
= L 2= 2 = 2
uniformemente acelerado (debido a la gravedad). mR 2 + I 2mR 2 5
mR +
2

3
mDHR 2 mDHR 2 mDHR 2 5 DH
=
L v=
B tc 2 =L′ 2= 2 = 2
mR 2 + I mR 2 + I ′ 2mR 2 7
mR +
2

01/12/2020 76
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Una esfera hueca y otra sólida (y uniforme) de la misma masa m e igual radio R ruedan sin
deslizamiento por un plano inclinado desde la misma altura H (figura). Ambas se mueven
horizontalmente al salir de la rampa. Cuando las esferas chocan contra el suelo, el alcance de la esfera
hueca es L. Determinar el alcance L' de la esfera uniforme sólida y hallar el cociente L'/L.
A→B No existen fuerzas conservativas actuando y la energía mecánica se
2mR 2 2mR 2
=
A I = ; I′ conserva
3 5 1. Planteamiento B→C Tiro parabólico. Componente vertical de la velocidad nula.
Y
H  2. La energía mecánica se conserva de A a B
B uˆ x vB
Origen de energía X
uˆ y 2mgHR 2
vB =
potencial gravitatoria
D mR 2 + I
L C 4. Sustituimos el momento de inercia de cada una de
las esferas y obtenemos su alcance.
3. Del punto B al C la bola sufre un movimiento
parabólico dado por un movimiento mDHR 2 mDHR 2 3DH
= L 2= 2 = 2
uniformemente acelerado (debido a la gravedad). mR 2 + I 2mR 2 5
mR +
2

3
mDHR 2 mDHR 2 mDHR 2 5 DH
=
L v=
B tc 2 =L′ 2= 2 = 2
mR 2 + I mR 2 + I ′ 2mR 2 7
5. Por lo tanto, su relación será: mR +
2

5
3DH
2
L 5 21
= =
01/12/2020 L′ 5 DH 25 77
2
7
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.

Ejemplo.- Como ingeniero jefe de diseño de una compañía de juguetes, usted se encarga de
diseñar un bucle para niños. La idea, como se muestra en la figura, consiste en que la bola de
radio r y masa m ruede sin deslizarse por el carril inclinado y el bucle. La bola parte del reposo
a una altura h. El radio del bucle es R. Determinar la altura mínima h, en función de R y r, para
que la bola permanezca siempre en contacto con el carril a lo largo de todo el bucle. (No
desprecie el tamaño de la bola.)

01/12/2020 78
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Como ingeniero jefe de diseño de una compañía de juguetes, usted se encarga de diseñar un
bucle para niños. La idea, como se muestra en la figura, consiste en que la bola de radio r y masa m
ruede sin deslizarse por el carril inclinado y el bucle. La bola parte del reposo a una altura h. El radio
del bucle es R. Determinar la altura mínima h, en función de R y r, para que la bola permanezca siempre
en contacto con el carril a lo largo de todo el bucle. (No desprecie el tamaño de la bola.)
1. Planteamiento

01/12/2020 79
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Como ingeniero jefe de diseño de una compañía de juguetes, usted se encarga de diseñar un
bucle para niños. La idea, como se muestra en la figura, consiste en que la bola de radio r y masa m
ruede sin deslizarse por el carril inclinado y el bucle. La bola parte del reposo a una altura h. El radio
del bucle es R. Determinar la altura mínima h, en función de R y r, para que la bola permanezca siempre
en contacto con el carril a lo largo de todo el bucle. (No desprecie el tamaño de la bola.)
A 1. Planteamiento
B 2. La única fuerza que hace trabajo es la gravitatoria y es una
fuerza conservativa, por lo tanto, la energía mecánica se
conserva.
EM (A) = EM (B)
⇒ EC (A) + EPG (A) = EC (B) + EPG (B)
E=
M E C + E PG

01/12/2020 80
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Como ingeniero jefe de diseño de una compañía de juguetes, usted se encarga de diseñar un
bucle para niños. La idea, como se muestra en la figura, consiste en que la bola de radio r y masa m
ruede sin deslizarse por el carril inclinado y el bucle. La bola parte del reposo a una altura h. El radio
del bucle es R. Determinar la altura mínima h, en función de R y r, para que la bola permanezca siempre
en contacto con el carril a lo largo de todo el bucle. (No desprecie el tamaño de la bola.)
A 1. Planteamiento
B 2. La única fuerza que hace trabajo es la gravitatoria y es una
fuerza conservativa, por lo tanto, la energía mecánica se
hA=h-r hB=2(R-r) conserva.
EM (A) = EM (B)
⇒ EC (A) + EPG (A) = EC (B) + EPG (B)
Origen de energía

E= +
potencial gravitatoria
M E C E PG
r
3. Elegimos el origen de potencial para la energía potencial gravitatoria y sustituimos en la anterior
igualdad las expresiones obtenidas previamente para la energía cinética y la energía potencial.
EC (A) + EPG (A) =EC (B) + EPG (B)
1 2 1 2 1 2 mv 2 7 mv 2 7 mv A2 7 mvB2 10 g (hA − hB ) 10 g (h + r − 2 R)
=
EC mv + I=
ω mv + = ⇒ + mgh
= A
=
+ mghB
vB =
2 2 2 5 10 10 10 7 7
EPG = mgh

01/12/2020 81
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Como ingeniero jefe de diseño de una compañía de juguetes, usted se encarga de diseñar un
bucle para niños. La idea, como se muestra en la figura, consiste en que la bola de radio r y masa m
ruede sin deslizarse por el carril inclinado y el bucle. La bola parte del reposo a una altura h. El radio
del bucle es R. Determinar la altura mínima h, en función de R y r, para que la bola permanezca siempre
en contacto con el carril a lo largo de todo el bucle. (No desprecie el tamaño de la bola.)
A 1. Planteamiento
B 2. La única fuerza que hace trabajo es la gravitatoria y es una
fuerza conservativa, por lo tanto, la energía mecánica se
hA=h-r hB=2(R-r) conserva.
EM (A) = EM (B)
⇒ EC (A) + EPG (A) = EC (B) + EPG (B)
Origen de energía

E= +
potencial gravitatoria
M E C E PG
r
3. Elegimos el origen de potencial para la energía potencial gravitatoria y sustituimos en la anterior
igualdad las expresiones obtenidas previamente para la energía cinética y la energía potencial.

4. Como vimos en el tema 4, de un análisis dinámico del sistema, en el punto B se vB = 10 g (h + r − 2 R)


da la siguiente relación entre las fuerzas perpendiculares a la trayectoria. 7
vB2
=N m −P
R
(donde N es la normal)

01/12/2020 82
Dinámica del sólido rígido. Energía de rotación de un sólido alrededor de un eje fijo. Momento de inercia.
Ejemplo.- Como ingeniero jefe de diseño de una compañía de juguetes, usted se encarga de diseñar un
bucle para niños. La idea, como se muestra en la figura, consiste en que la bola de radio r y masa m
ruede sin deslizarse por el carril inclinado y el bucle. La bola parte del reposo a una altura h. El radio
del bucle es R. Determinar la altura mínima h, en función de R y r, para que la bola permanezca siempre
en contacto con el carril a lo largo de todo el bucle. (No desprecie el tamaño de la bola.)
A 1. Planteamiento
B 2. La única fuerza que hace trabajo es la gravitatoria y es una
fuerza conservativa, por lo tanto, la energía mecánica se
hA=h-r hB=2(R-r) conserva.
EM (A) = EM (B)
⇒ EC (A) + EPG (A) = EC (B) + EPG (B)
Origen de energía

E= +
potencial gravitatoria
M E C E PG
r
3. Elegimos el origen de potencial para la energía potencial gravitatoria y sustituimos en la anterior
igualdad las expresiones obtenidas previamente para la energía cinética y la energía potencial.

4. Como vimos en el tema 4, de un análisis dinámico del sistema, en el punto B se vB = 10 g (h + r − 2 R)


da la siguiente relación entre las fuerzas perpendiculares a la trayectoria. 7
vB2
=N m −P 5. Justo cuando la normal se anula significa que se pierde el contacto con los
R railes y que el objeto caería por acción de la gravedad.
(donde N es la normal)
vB2 27 R
= m − mg ≥ 0 ⇒ vB ≥ Rg
N h≥ −r
R 10 5
01/12/2020 h≥ R 83
2
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

ECUACIÓN FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

Z En este apartado vamos a obtener la ecuación


fundamental de la rotación. Para eso vamos a
considerar un cuerpo sujeto a un eje fijo (eje Z) de
forma que dicho cuerpo solo puede rotar tal y
como se muestra en la figura.

Y
01/12/2020 84
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

ECUACIÓN FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

Z Para que se produzca la rotación es necesario la


aplicación de una fuerza externa que puede
 escribirse como suma de una componente en el
Fz
plano XY (perpendicular al eje Z) y otra paralela al
eje Z, tal y como se muestra en la figura.
   
F =
F Fxy + Fz
 En particular el punto en el que se aplica la fuerza
rxy
realizará un movimiento circular de radio rxy tal y

como se muestra en la figura. Puesto que
 Fxy   
rz =
r rxy + rz

r este radio es el módulo de la proyección del vector
posición sobre el plano XY

Y
01/12/2020 85
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

ECUACIÓN FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN


Si consideramos un intervalo de tiempo muy
Z pequeño el punto de aplicación de la fuerza habrá
 sufrido un desplazamiento y el trabajo realizado
Fz por la fuerza será igual a:
     
dW =F ⋅ ds =Fz ⋅ ds + Fxy ⋅ ds =
  

F = Fxy ds cos F=
xy ^ ds (=
Fxy ds cos ϕ )
= Fxy ds sin ( γ )
rxy

 Fxy
rz

r 
 ds
rxy X



ϕ y γ son ángulos complementarios Fxy
Y
cos(ϕ=
) sin( γ )
01/12/2020 sin(ϕ=
) cos( γ ) 86
Y
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

ECUACIÓN FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN


=dW Fxy ds sin ( γ )
Z
Por otro lado, el módulo del desplazamiento puede

Fz escribirse como:
ds  rxy d 
 de donde
F
 dW Fxy rxy sin ( γ ) d θ
=
rxy

 Fxy
rz

r 
 ds
rxy X
d 


ϕ y γ son ángulos complementarios Fxy
Y
cos(ϕ=
) sin( γ )
01/12/2020 sin(ϕ=
) cos( γ ) 87
Y
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

ECUACIÓN FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN


Vamos a tratar de expresar de otra forma la
Z ecuación:

Fz dW Fxy rxy sin ( γ ) d θ
=
Para ello:
 (1).- Nos fijamos en que:
F    

rxy
( )
r × F ⋅ uˆ z = rxy × Fxy = rxy Fxy sin ( γ )
pudiendo distinguir las componentes del vector

resultado del producto vectorial como sigue:
 Fxy
     
rz

r

r  F  rxy  rz  Fxy  Fz  
 Eje Z
   
Plano XY
 
 rxy  Fxy  rxy  Fz  rz  Fxy  rz  Fz

Y
01/12/2020 88
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

ECUACIÓN FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN


Vamos a tratar de expresar de otra forma la
Z ecuación:

Fz dW Fxy rxy sin ( γ ) d θ
=
Para ello:
 (1).- Nos fijamos en que:
 F    
d 
rxy
( )
r × F ⋅ uˆ z = rxy × Fxy = rxy Fxy sin ( γ )
pudiendo distinguir las componentes del vector

resultado del producto vectorial como sigue:
 Fxy
     
rz

r

r  F  rxy  rz  Fxy  Fz  
 Eje Z
   
Plano XY
 
 rxy  Fxy  rxy  Fz  rz  Fxy  rz  Fz

(2).- Definimos el vector paralelo al eje Z y de


módulo igual a dθ. De esta forma podemos escribir
Y el trabajo realizado por la fuerza como:
  
dW= Fxy rxy sin ( γ ) d θ= ( )
r × F ⋅ dθ
01/12/2020 89
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

ECUACIÓN FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN


o bien:
    
dW = ( )
r × F ⋅ dθ dW = M ⋅ d θ
donde a
  
M= r × F

se le conoce con el nombre de momento de la fuerza F con respecto al eje Z.
Por otro lado, teniendo cuenta la definición de potencia

dW  d  
P M  M 
dt dt
y que el trabajo realizado por la fuerza neta sobre un cuerpo es igual a la variación de su energía
cinética, que en el caso considerado tiene que ser necesariamente la energía de rotación:

1 2   dW  d
ECR  I  dW  I  d    I 
2 dt dt
llegamos a:
    
dω  dω 
M ⋅ω = I ⋅ω ⇒ M = I = Iα Ecuación fundamental de la
dt dt dinámica de rotación

01/12/2020 90
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

ECUACIÓN FUNDAMENTAL DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN


 
M = Iα
Fijémonos que, como adelantamos al principio del tema, la expresión obtenida es formalmente
idéntica a la segunda ley de Newton  
F = ma
de forma que en la rotación los momentos de la fuerza van a jugar el mismo papel que desempeñaban
las fuerzas en la traslación, el momento de inercia va a ser equivalente a la masa inercial, y la
aceleración angular a la aceleración lineal. Analicemos a continuación más en detalle las dos
magnitudes que hemos introducido en este tema.
1.- De la definición de momento de una fuerza se deduce que en la dinámica de rotación no sólo es
importante la fuerza que se aplica al sistema sino también el punto en el que se aplica. Así si aplicamos
una fuerza lejos del eje de rotación y perpendicularmente al mismo se producirá una mayor variación
de las características del movimiento rotatorio. Ejemplos prácticos de esto último los tenemos en que
los pomos de las puertas se montan lejos del eje de rotación (las bisagras), el efecto palanca, etc.
2.- Por otro lado, como hemos comentado el momento de inercia va a ser en dinámica de rotación
equivalente a la masa inercial en la traslación. De la definición del mismo se puede deducir que un
sólido rígido en el que su masa inercial esté muy lejos del eje de giro presentará una gran inercia y
dificultará enormemente la modificación de su situación de rotación.
01/12/2020 91
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
inclinado.

01/12/2020 92
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
inclinado.
1. Planteamos el problema.

01/12/2020 93
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
uˆ y inclinado.
1. Planteamos el problema.
uˆ x 2. Dibujamos las fuerza que actúan sobre el sistema y elegimos nuestro sistema
  de referencia
 N Px
Fr 
Py 
P

01/12/2020 94
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
uˆ y inclinado.
1. Planteamos el problema.
uˆ x 2. Dibujamos las fuerza que actúan sobre el sistema y elegimos nuestro sistema
  de referencia
 N Px
Fr  3. Aplicamos la segunda ley de Newton que nos va a dar información sobre la
Py  traslación del centro de masas.
P

    Eje X: P sin ( θ ) − FR =ma


P + Fr + N = ma ⇒
θ Eje Y: =
N P cos= ( θ ) mg cos ( θ )
FR
=a g sin ( θ ) −
m

01/12/2020 95
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
inclinado.
1. Planteamos el problema.
2. Dibujamos las fuerza que actúan sobre el sistema y elegimos nuestro sistema

 N de referencia
 rN
Fr 3. Aplicamos la segunda ley de Newton que nos va a dar información sobre las
 traslación del centro de masas.
P
FR
=a g sin ( θ ) −
m
4. La rotación vendrá dada por la ecuación fundamental
θ de dinámica de rotación que acabamos de ver:

rp = 0
  
M P = rp × P = 0
    
M N = rN × N = 0 ( rN  N )
       
(
M Fr = rFr × Fr ⇒ M Fr = rFr × Fr ⇒ M Fr = rFr Fr sin rFr ∧ Fr = RFr )
01/12/2020 96
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
inclinado.
1. Planteamos el problema.
2. Dibujamos las fuerza que actúan sobre el sistema y elegimos nuestro sistema

 N de referencia
 rN
Fr 3. Aplicamos la segunda ley de Newton que nos va a dar información sobre las
 traslación del centro de masas.
P
FR
=a g sin ( θ ) −
m
4. La rotación vendrá dada por la ecuación fundamental
θ de dinámica de rotación que acabamos de ver:
  

rp = 0
 
M = Iα
M P = rp × P = 0     
 M = M P + M N + M Fr = M Fr
   
M N = rN × N = 0 ( rN  N )
       
(
M Fr = rFr × Fr ⇒ M Fr = rFr × Fr ⇒ M Fr = rFr Fr sin rFr ∧ Fr = RFr )
01/12/2020 97
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
inclinado.
1. Planteamos el problema.
2. Dibujamos las fuerza que actúan sobre el sistema y elegimos nuestro sistema

 N de referencia
 rN
Fr 3. Aplicamos la segunda ley de Newton que nos va a dar información sobre las
 traslación del centro de masas.
P
FR
=a g sin ( θ ) −
m
4. La rotación vendrá dada por la ecuación fundamental
θ de dinámica de rotación que acabamos de ver:
  

rp = 0
 
M = Iα  
M P = rp × P = 0      M Fr  I   M  RFR  I 
 M = M P + M N + M Fr = M Fr
   
M N = rN × N = 0 ( rN  N )
        RFR 2 FR
(
M Fr = rFr × Fr ⇒ M Fr = rFr × Fr ⇒ M Fr = rFr Fr sin rFr ∧ Fr = RFr ) 
I

mR
01/12/2020 98
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
inclinado.
1. Planteamos el problema.
2. Dibujamos las fuerza que actúan sobre el sistema y elegimos nuestro sistema

 N de referencia
 rN
Fr 3. Aplicamos la segunda ley de Newton que nos va a dar información sobre las
 traslación del centro de masas.
P
FR
=a g sin ( θ ) −
m 2 FR
4. La rotación vendrá dada por la ecuación fundamental 
θ de dinámica de rotación que acabamos de ver: mR

5.- En caso de rotar sin deslizar, la aceleración angular producirá una aceleración lineal del centro de
masas igual a:
2 FR
aT  R 
m

01/12/2020 99
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
inclinado.
FR 2 FR
6. En resumen hemos obtenido. =a g sin ( θ ) −  aT  R 
2 FR
m mR m
7. Si suponemos que la fuerza de rozamiento actúa con su máximo valor las anteriores expresiones se
reducen a:
=a g ( sin(θ) − µ cos(θ) )
2µg cos(θ)
α=
R
aT =2µg cos(θ) 2L
tf 
g sin()  cos() 
Si a>aT el cilindro rueda y desliza
v  2 Lg sin()  cos() 
g sin()  cos()   2g cos()
2 cos() 2 Lg
sin()  3 cos()  tan()  3 
R sin()  cos()
01/12/2020 100
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
inclinado.
FR 2 FR
6. En resumen hemos obtenido. =a g sin ( θ ) −  aT  R 
2 FR
m mR m
7. Si suponemos que la fuerza de rozamiento actúa con su máximo valor las anteriores expresiones se
reducen a:
= a g ( sin(θ) − µ cos(θ) ) 2 g sin()
a ;
3
2µg cos(θ)
α= 2 g sin() 2 g sin()
R  ; aT  ;
3R 3
aT =
2µg cos(θ)
3L
Si a=aT el cilindro rueda sin deslizar tf 
g sin()
g sin()  cos()   2g cos()
Lg sin()
v2
sin()  3 cos()  tan()  3 3
2 Lg sin()

01/12/2020 R 3 101
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
inclinado.
FR 2 FR
6. En resumen hemos obtenido. =a g sin ( θ ) −  aT  R 
2 FR
m mR m
8. En otro caso cualquiera, es decir, si tan(θ)<3µ el cilindro rota sin deslizar pero la fuerza de
rozamiento es menor que el valor máximo. De esta forma, la aceleración y las velocidades finales vienen
dadas por las mismas expresiones obtenidas anteriormente mientras que la fuerza de rozamiento vendrá
dada por:
3L
tf 
g sin()
2 g sin() mg sin 
FR  mg sin   m   N  mg cos()
Lg sin() 3 3
v2
3
2 Lg sin() Nótese además que en este caso el trabajo de la fuerza de rozamiento
 no se pierde en forma de calor, sino que se convierte en energía
R 3 cinética de rotación o lo que es lo mismo energía mecánica del sistema
que puede recuperarse mediante diferentes sistemas.

01/12/2020 102
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Suponga un cilindro de radio R y masa m situado sobre un plano de longitud L que forma un
ángulo θ con la horizontal.
a).- Calcule bajo que condiciones el cilindro desliza, rueda sin deslizar, o rueda
deslizando.
b).- Calcule en cualquier caso la velocidad con la que llega al final del plano
inclinado.
FR 2 FR
6. En resumen hemos obtenido. =a g sin ( θ ) −  aT  R 
2 FR
m mR m
9. Finalmente, si el coeficiente de fricción es cero no hay fuerza de rozamiento y el cilindro se traslada
sin rotar

=a g sin ( θ ) 0 aT  0

2L 2L
=
tf =
a g sin ( θ )

=vf 2 Lg sin ( θ )

01/12/2020 103
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Una rueda montada sobre un eje con rozamiento se encuentra inicialmente en reposo. Durante
20 s se aplica a la rueda un momento externo de 50 N·m, con lo cual la rueda adquiere una velocidad
angular de 600 rev/min. Se retira entonces el momento externo y la rueda alcanza el reposo 120 s más
tarde. Determinar (a) el momento de inercia de la rueda y (b) el momento de rozamiento, supuesto
constante.

01/12/2020 104
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Una rueda montada sobre un eje con rozamiento se encuentra inicialmente en reposo. Durante
20 s se aplica a la rueda un momento externo de 50 N·m, con lo cual la rueda adquiere una velocidad
angular de 600 rev/min. Se retira entonces el momento externo y la rueda alcanza el reposo 120 s más
tarde. Determinar (a) el momento de inercia de la rueda y (b) el momento de rozamiento, supuesto
constante.
1. Mientras se aplica el momento externo sobre la rueda actúan dos
 momentos, el momento externo y el momento debido al rozamiento que se
+ Fex opone al movimiento. Por lo tanto, la ecuación fundamental de la dinámica
de rotación puede escribirse como:
 MF − MF
Fr M F − M F = I α1 ⇒ α1 = ex r
ex r
I

01/12/2020 105
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Una rueda montada sobre un eje con rozamiento se encuentra inicialmente en reposo. Durante
20 s se aplica a la rueda un momento externo de 50 N·m, con lo cual la rueda adquiere una velocidad
angular de 600 rev/min. Se retira entonces el momento externo y la rueda alcanza el reposo 120 s más
tarde. Determinar (a) el momento de inercia de la rueda y (b) el momento de rozamiento, supuesto
constante.
1. Mientras se aplica el momento externo sobre la rueda actúan dos
 momentos, el momento externo y el momento debido al rozamiento que se
+ Fex opone al movimiento. Por lo tanto, la ecuación fundamental de la dinámica
de rotación puede escribirse como:
 MF − MF
Fr M F − M F = I α1 ⇒ α1 = ex r
ex r
I
2. La rueda sufre un movimiento circular con aceleración angular constante. En el
tema de cinemática vimos que para este tipo de movimientos la velocidad angular
variaba con el tiempo mediante la expresión:
M Fex − M Fr
ω = ω0 + αt ⇒ ω1 = α1t ⇒ ω1 = t
I

01/12/2020 106
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Una rueda montada sobre un eje con rozamiento se encuentra inicialmente en reposo. Durante
20 s se aplica a la rueda un momento externo de 50 N·m, con lo cual la rueda adquiere una velocidad
angular de 600 rev/min. Se retira entonces el momento externo y la rueda alcanza el reposo 120 s más
tarde. Determinar (a) el momento de inercia de la rueda y (b) el momento de rozamiento, supuesto
constante.
1. Mientras se aplica el momento externo sobre la rueda actúan dos
 momentos, el momento externo y el momento debido al rozamiento que se
+ Fex opone al movimiento. Por lo tanto, la ecuación fundamental de la dinámica
de rotación puede escribirse como:
 MF − MF
Fr M F − M F = I α1 ⇒ α1 = ex r
ex r
I
2. La rueda sufre un movimiento circular con aceleración angular constante. En el
tema de cinemática vimos que para este tipo de movimientos la velocidad angular
variaba con el tiempo mediante la expresión:
M Fex − M Fr
ω = ω0 + αt ⇒ ω1 = α1t ⇒ ω1 = t
I
3. Particularizando la anterior ecuación para t1=20 s llegamos a:

M Fex − M Fr ω1( f )
ω =
(f)
1 t1 ⇒ I= M Fex − M Fr donde ω1( f ) = 600 rev/min = 20π rad/s
I t1

01/12/2020 107
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Una rueda montada sobre un eje con rozamiento se encuentra inicialmente en reposo. Durante
20 s se aplica a la rueda un momento externo de 50 N·m, con lo cual la rueda adquiere una velocidad
angular de 600 rev/min. Se retira entonces el momento externo y la rueda alcanza el reposo 120 s más
tarde. Determinar (a) el momento de inercia de la rueda y (b) el momento de rozamiento, supuesto
constante. ω( f )
1
= I M Fex − M Fr
t1
4. Cuando deja de aplicarse la fuerza externa la única fuerza que ejerce un
+ momento sobre la rueda es la fuerza de rozamiento y, por tanto, en esta
ocasión la ecuación fundamental de la dinámica de rotación se escribirá

Fr como:
M Fr
− M Fr = I α 2 ⇒ α 2 = −
I

01/12/2020 108
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Una rueda montada sobre un eje con rozamiento se encuentra inicialmente en reposo. Durante
20 s se aplica a la rueda un momento externo de 50 N·m, con lo cual la rueda adquiere una velocidad
angular de 600 rev/min. Se retira entonces el momento externo y la rueda alcanza el reposo 120 s más
tarde. Determinar (a) el momento de inercia de la rueda y (b) el momento de rozamiento, supuesto
constante. ω( f )
1
= I M Fex − M Fr
t1
4. Cuando deja de aplicarse la fuerza externa la única fuerza que ejerce un
+ momento sobre la rueda es la fuerza de rozamiento y, por tanto, en esta
ocasión la ecuación fundamental de la dinámica de rotación se escribirá

Fr como:
M Fr
− M Fr = I α 2 ⇒ α 2 = −
I
5. La rueda sufrirá, por tanto, un movimiento circular con deceleración angular
constante cuya ecuación vendrá dada por:
M Fr
ω = ω0 + αt ⇒ ω2 = ω (f)
1 + α 2t ⇒ ω2 = ω (f)
1 − t
I

01/12/2020 109
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Una rueda montada sobre un eje con rozamiento se encuentra inicialmente en reposo. Durante
20 s se aplica a la rueda un momento externo de 50 N·m, con lo cual la rueda adquiere una velocidad
angular de 600 rev/min. Se retira entonces el momento externo y la rueda alcanza el reposo 120 s más
tarde. Determinar (a) el momento de inercia de la rueda y (b) el momento de rozamiento, supuesto
constante. ω( f ) 1
= I M Fex − M Fr
t1
4. Cuando deja de aplicarse la fuerza externa la única fuerza que ejerce un
+ momento sobre la rueda es la fuerza de rozamiento y, por tanto, en esta
ocasión la ecuación fundamental de la dinámica de rotación se escribirá

Fr como:
M Fr
− M Fr = I α 2 ⇒ α 2 = −
I
5. La rueda sufrirá, por tanto, un movimiento circular con deceleración angular
constante cuya ecuación vendrá dada por:
M Fr
ω = ω0 + αt ⇒ ω2 = ω (f)
1 + α 2t ⇒ ω2 = ω (f)
1 − t
I
6. Particularizando la anterior ecuación para t2=120 s, momento en que la rueda se para, llegamos a:

M Fr ω1( f )
0=ω (f)
1 − t2 ⇒ I=M Fr
I t2

01/12/2020 110
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Una rueda montada sobre un eje con rozamiento se encuentra inicialmente en reposo. Durante
20 s se aplica a la rueda un momento externo de 50 N·m, con lo cual la rueda adquiere una velocidad
angular de 600 rev/min. Se retira entonces el momento externo y la rueda alcanza el reposo 120 s más
tarde. Determinar (a) el momento de inercia de la rueda y (b) el momento de rozamiento, supuesto
constante. ω1( f ) ω1( f )
= I M Fex − M Fr I = M Fr
t1 t2
7. Tenemos ahora un sistema de dos ecuaciones y dos incógnitas que tenemos
+
que resolver.

Fr

ω1( f )
= I M Fex − M Fr
t1

ω1( f )
M Fr = I
t2

01/12/2020 111
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Una rueda montada sobre un eje con rozamiento se encuentra inicialmente en reposo. Durante
20 s se aplica a la rueda un momento externo de 50 N·m, con lo cual la rueda adquiere una velocidad
angular de 600 rev/min. Se retira entonces el momento externo y la rueda alcanza el reposo 120 s más
tarde. Determinar (a) el momento de inercia de la rueda y (b) el momento de rozamiento, supuesto
constante. ω1( f ) ω1( f )
= I M Fex − M Fr I = M Fr
t1 t2
7. Tenemos ahora un sistema de dos ecuaciones y dos incógnitas que tenemos
+
que resolver.

Fr

ω1( f ) ω1( f ) ω1( f ) t1t2 M Fex 20 ⋅120 50


= I M Fex − M Fr =
I M Fex − I ⇒=
I = = 13.64 kg ⋅ m 2

t1 t1 t2 t1 + t2 ω1( f ) 20 + 120 20π

ω1( f )
M Fr = I
t2

01/12/2020 112
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejemplo.- Una rueda montada sobre un eje con rozamiento se encuentra inicialmente en reposo. Durante
20 s se aplica a la rueda un momento externo de 50 N·m, con lo cual la rueda adquiere una velocidad
angular de 600 rev/min. Se retira entonces el momento externo y la rueda alcanza el reposo 120 s más
tarde. Determinar (a) el momento de inercia de la rueda y (b) el momento de rozamiento, supuesto
constante. ω1( f ) ω1( f )
= I M Fex − M Fr I = M Fr
t1 t2
7. Tenemos ahora un sistema de dos ecuaciones y dos incógnitas que tenemos
+
que resolver.

Fr

ω1( f ) ω1( f ) ω1( f ) t1t2 M Fex 20 ⋅120 50


= I M Fex − M Fr =
I M Fex − I ⇒=
I = = 13.64 kg ⋅ m 2

t1 t1 t2 t1 + t2 ω1( f ) 20 + 120 20π

ω1( f )
M Fr = I
t2

ω1( f ) t1M Fex


=
M Fr = I = 7.14 N ⋅ m
t2 t1 + t2

01/12/2020 113
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

Ejercicio.- Un bloque de 2000 kg asciende a una velocidad constante de 8 cm/s mediante un cable de
acero que pasa por una polea de masa despreciable y se enrolla en el tambor de un torno impulsado por
un motor (figura). El radio del tambor es de 30 cm. (a) ¿Qué fuerza ejerce el cable? (b) ¿Qué momento
ejerce la tensión del cable sobre el tambor? (c) ¿Cuál es la velocidad angular del tambor? (d) ¿Qué
potencia debe desarrollar el motor para hacer girar el tambor del torno?

01/12/2020 114
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

Ejercicio.- Un bloque de 2000 kg asciende a una velocidad constante de 8 cm/s mediante un cable de
acero que pasa por una polea de masa despreciable y se enrolla en el tambor de un torno impulsado por
un motor (figura). El radio del tambor es de 30 cm. (a) ¿Qué fuerza ejerce el cable? (b) ¿Qué momento
ejerce la tensión del cable sobre el tambor? (c) ¿Cuál es la velocidad angular del tambor? (d) ¿Qué
potencia debe desarrollar el motor para hacer girar el tambor del torno?

1. Puesto que el bloque sube a velocidad constante la fuerza neta que


actúa sobre él, según la primera ley de Newton, tiene que ser igual a cero,
es decir:  

rT P + T = 0 ⇒ T = mg = 2000 ⋅10 = 20000 N

01/12/2020 115
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

Ejercicio.- Un bloque de 2000 kg asciende a una velocidad constante de 8 cm/s mediante un cable de
acero que pasa por una polea de masa despreciable y se enrolla en el tambor de un torno impulsado por
un motor (figura). El radio del tambor es de 30 cm. (a) ¿Qué fuerza ejerce el cable? (b) ¿Qué momento
ejerce la tensión del cable sobre el tambor? (c) ¿Cuál es la velocidad angular del tambor? (d) ¿Qué
potencia debe desarrollar el motor para hacer girar el tambor del torno?

1. Puesto que el bloque sube a velocidad constante la fuerza neta que


actúa sobre él, según la primera ley de Newton, tiene que ser igual a cero,
es decir:  

rT P + T = 0 ⇒ T = mg = 2000 ⋅10 = 20000 N
2. El momento que ejerce la tensión del cable sobre el motor será:
    
( )
M T = rT × T ⇒ M T = rT T sin rT ∧ T = rT T = 0.3 ⋅ 20000 = 6000 N ⋅ m

01/12/2020 116
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

Ejercicio.- Un bloque de 2000 kg asciende a una velocidad constante de 8 cm/s mediante un cable de
acero que pasa por una polea de masa despreciable y se enrolla en el tambor de un torno impulsado por
un motor (figura). El radio del tambor es de 30 cm. (a) ¿Qué fuerza ejerce el cable? (b) ¿Qué momento
ejerce la tensión del cable sobre el tambor? (c) ¿Cuál es la velocidad angular del tambor? (d) ¿Qué
potencia debe desarrollar el motor para hacer girar el tambor del torno?

1. Puesto que el bloque sube a velocidad constante la fuerza neta que


actúa sobre él, según la primera ley de Newton, tiene que ser igual a cero,
es decir:  

rT P + T = 0 ⇒ T = mg = 2000 ⋅10 = 20000 N
2. El momento que ejerce la tensión del cable sobre el motor será:
    
( )
M T = rT × T ⇒ M T = rT T sin rT ∧ T = rT T = 0.3 ⋅ 20000 = 6000 N ⋅ m

3. La velocidad lineal de la cuerda y la angular del tambor están


relacionadas mediante:
v 0.08 −1
ω= = s = 0.267 rad/s
r 0.3

01/12/2020 117
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.

Ejercicio.- Un bloque de 2000 kg asciende a una velocidad constante de 8 cm/s mediante un cable de
acero que pasa por una polea de masa despreciable y se enrolla en el tambor de un torno impulsado por
un motor (figura). El radio del tambor es de 30 cm. (a) ¿Qué fuerza ejerce el cable? (b) ¿Qué momento
ejerce la tensión del cable sobre el tambor? (c) ¿Cuál es la velocidad angular del tambor? (d) ¿Qué
potencia debe desarrollar el motor para hacer girar el tambor del torno?

1. Puesto que el bloque sube a velocidad constante la fuerza neta que


actúa sobre él, según la primera ley de Newton, tiene que ser igual a cero,
es decir:  

rT P + T = 0 ⇒ T = mg = 2000 ⋅10 = 20000 N
2. El momento que ejerce la tensión del cable sobre el motor será:
    
( )
M T = rT × T ⇒ M T = rT T sin rT ∧ T = rT T = 0.3 ⋅ 20000 = 6000 N ⋅ m

3. La velocidad lineal de la cuerda y la angular del tambor están


relacionadas mediante:
v 0.08 −1
ω= = s = 0.267 rad/s
r 0.3

4. La potencia que debe desarrollar el motor será la necesaria para elevar la masa de dos kilos a la
velocidad constante que se nos indica, es decir:
 
P = F ⋅ v = Fv = 20000 ⋅ 0.08 = 1600 w

01/12/2020 118
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejercicio.- Una máquina de Atwood tiene dos cuerpos de masas y , unidos por una cuerda de masa
despreciable que pasa por una polea sin rozamiento (figura). La polea es un disco uniforme de 4 cm de
radio y 50 g de masa. La cuerda no se desliza sobre la polea. (a) Hallar la aceleración de las masas. (b)
¿Cuál es la tensión de la cuerda que soporta a m1? ¿Y la de la cuerda que soporta a m2? ¿En cuánto
difieren? (c) ¿Cuáles serían las respuestas dadas si se hubiese despreciado la masa de la polea?

01/12/2020 119
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejercicio.- Una máquina de Atwood tiene dos cuerpos de masas y , unidos por una cuerda de masa
despreciable que pasa por una polea sin rozamiento (figura). La polea es un disco uniforme de 4 cm de
radio y 50 g de masa. La cuerda no se desliza sobre la polea. (a) Hallar la aceleración de las masas. (b)
¿Cuál es la tensión de la cuerda que soporta a m1? ¿Y la de la cuerda que soporta a m2? ¿En cuánto
difieren? (c) ¿Cuáles serían las respuestas dadas si se hubiese despreciado la masa de la polea?
+
1. Identificamos las fuerzas que actúan sobre los componentes del sistema.

  2. Escribimos la segunda ley de Newton para los dos bloques y la ecuación


−T1 −T2
fundamental de la dinámica de rotación para la polea:

   
T1
T2 P1 + T1 = m1a1
  
uˆ x uˆ x M T1 + M T2 = Iα
  
P2 + T2 = m2 a2

3. Elegimos los sistemas de referencia y escribimos las anteriores ecuaciones en función de


sus componentes.
T1 − P1 =
m1a
Ia mr 2 a mra ma
M T2 − M T1 = I α ⇒ rT2 − rT1 = = = ⇒ T2 − T1 =
r 2r 2 2
P2 − T2 = m2 a  m  m2 − m1
P2 − P1=  m1 + + m2  a ⇒ a= g= 0.097 m/s 2
01/12/2020
 2  m
m1 + + m2 120
2
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejercicio.- Una máquina de Atwood tiene dos cuerpos de masas y , unidos por una cuerda de masa
despreciable que pasa por una polea sin rozamiento (figura). La polea es un disco uniforme de 4 cm de
radio y 50 g de masa. La cuerda no se desliza sobre la polea. (a) Hallar la aceleración de las masas. (b)
¿Cuál es la tensión de la cuerda que soporta a m1? ¿Y la de la cuerda que soporta a m2? ¿En cuánto
difieren? (c) ¿Cuáles serían las respuestas dadas si se hubiese despreciado la masa de la polea?
+
1. Identificamos las fuerzas que actúan sobre los componentes del sistema.

  2. Escribimos la segunda ley de Newton para los dos bloques y la ecuación


−T1 −T2 fundamental de la dinámica de rotación para la polea:

  
 T2 P1 + T1 = m 1 a
T1    3. Elegimos los sistemas de referencia y escribimos las
uˆ x M T1 + M T2 = Iα anteriores ecuaciones en función de sus componentes.
uˆ x    m2 − m1
P2 + T2 = m2 a = a = g 0.097 m/s 2
m
m1 + + m2
2
4. A partir de la aceleración hallamos las dos tensiones a las que está sometida la cuerda.
  m
  + 2m2
m2 − m1 2
T1 − P1 = m1a ⇒ T1 = m1  g + g  = m1 g = 4.9517 N
m m
 m1 + + m2  m1 + + m2
 2  2
  m
  2m1 +
m2 − m1 2 = 5.0507 N
P2 − T2 = m2 a ⇒ T2 = m2  g − g = m2 g
m m
 m1 + + m2  m1 + + m2
01/12/2020  2  2 121
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejercicio.- Una máquina de Atwood tiene dos cuerpos de masas y , unidos por una cuerda de masa
despreciable que pasa por una polea sin rozamiento (figura). La polea es un disco uniforme de 4 cm de
radio y 50 g de masa. La cuerda no se desliza sobre la polea. (a) Hallar la aceleración de las masas. (b)
¿Cuál es la tensión de la cuerda que soporta a m1? ¿Y la de la cuerda que soporta a m2? ¿En cuánto
difieren? (c) ¿Cuáles serían las respuestas dadas si se hubiese despreciado la masa de la polea?
+
1. Identificamos las fuerzas que actúan sobre los componentes del sistema.

  2. Escribimos la segunda ley de Newton para los dos bloques y la ecuación


−T1 −T2
fundamental de la dinámica de rotación para la polea:

  
 T2 P1 + T1 = m 1 a
T1    3. Elegimos los sistemas de referencia y escribimos las
uˆ x M T1 + M T2 = Iα anteriores ecuaciones en función de sus componentes.
uˆ x    m2 − m1
P2 + T2 = m2 a = a = g 0.097 m/s 2
m
m1 + + m2
2
4. A partir de la aceleración hallamos las dos tensiones a las que está sometida la cuerda.
m
+ 2m2 5. Si hubiésemos despreciado la masa de la polea nos hubiese
= T1 m= g 2 4.9517 N
1
m quedado: m2 − m1
m1 + + m2 = a = g 0.099 m/s 2
2 m1 + m2
m
2m1 + 2m1m2
= T2 m= 2 = T1 = g 5.0495 N
2g 5.0507 N m1 + m2
m
m1 + + m2 2m1m2
01/12/2020 2 = T2 = g 5.0495 N 122
m1 + m2
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejercicio.- En el sistema de la figura, donde el coeficiente de rozamiento entre el bloque de masa m1 y la
superficie sobre la que desliza es 0,2, calcular: a) la aceleración de los bloques; b) las tensiones de la
cuerda a ambos lados de la polea de masa M. Datos = m1 4kg;= =
m2 2kg; =
M 3kg; R 20 cm
 Y
N  
uˆ y T1 −T1 1. Identificamos las fuerzas que actúan sobre los componentes del
 +  sistema.
Fr uˆ x X
−T2 2. Escribimos la segunda ley de Newton para los dos bloques y la
 ecuación fundamental de la dinámica de rotación para la polea:
P1 Y      
T2 P1 + T1 + Fr + N = m1a1
  
uˆ y X M + M = I α
 T T
 
1 2

P2 
P2 + T2 = m2 a2
3. Elegimos los sistemas de referencia, reescribimos las anteriores ecuaciones en función de sus
componentes y resolvemos el sistema.
T1 − µN = m1a
Eje X: T1 − Fr = m1a1 Eje X: T1 − Fr =
m1a ⇒ T1 − µP1 = m1a
N = P1
Eje Y: N − P1 = 0 Eje Y: N = P1
MR 2 a MRa
M T2 − M T1 =Iα M T2 − M T1 =
Ia M T2 − M T1= ⇒ M T2 − M T1=
R 2R 2
P2 − T2 =
m2 a2 P2 − T2 = m2 a P2 − T2 = m2 a
La fuerza de rozamiento
Cuerda inextensible y actúa con su máximo valor
la polea rota sin Fr = µN
deslizar El momento de inercia de la
01/12/2020 polea es: 2
123
MR
I=
2
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejercicio.- En el sistema de la figura, donde el coeficiente de rozamiento entre el bloque de masa m1 y la
superficie sobre la que desliza es 0,2, calcular: a) la aceleración de los bloques; b) las tensiones de la
cuerda a ambos lados de la polea de masa M. Datos = m1 4kg;= =
m2 2kg; =
M 3kg; R 20 cm
 Y
N  
uˆ y T1 −T1  1. Identificamos las fuerzas que actúan sobre los componentes del
 rT  + sistema.
Fr uˆ x X 1
rT 
2
−T2 2. Escribimos la segunda ley de Newton para los dos bloques y la
 ecuación fundamental de la dinámica de rotación para la polea:
P1 Y      
T2 P1 + T1 + Fr + N = m1a1
  
uˆ y X M + M = I α
 T T
 
1 2

P2 
P2 + T2 = m2 a2
3. Elegimos los sistemas de referencia, reescribimos las anteriores ecuaciones en función de sus
componentes y resolvemos el sistema.

T1 − µP1 = m1a =
T1 − µP1 m1a =
T1 − µP1 m1a
MRa MRa Ma
M T2 − M T1 = RT2 − RT
=1 ⇒ T2 − =
T1
2 2 2
P2 − T2 = m2 a =
P2 − T2 m2 a = P2 − T2 m2 a

   
( )
M T1 = rT1 × T1 = rT1T1 sin rT1 ∧ T1 = RT1 P2 − µ=

P1  m1 +

M
2

+ m2  a

   
01/12/2020
( )
M T2 = rT2 × T2 = rT2 T2 sin rT2 ∧ T2 = RT2 a=
m2 − µm1
g 124
M
m1 + + m2
2
Dinámica del sólido rígido. Ecuación fundamental del movimiento de rotación.
Ejercicio.- En el sistema de la figura, donde el coeficiente de rozamiento entre el bloque de masa m1 y la
superficie sobre la que desliza es 0,2, calcular: a) la aceleración de los bloques; b) las tensiones de la
cuerda a ambos lados de la polea de masa M. Datos = m1 4kg;= =
m2 2kg; =
M 3kg; R 20 cm
 Y
N  
uˆ y T1 −T1  1. Identificamos las fuerzas que actúan sobre los componentes del
 rT  + sistema.
Fr uˆ x X 1
rT 
−T2 2. Escribimos la segunda ley de Newton para los dos bloques y la
2

 ecuación fundamental de la dinámica de rotación para la polea:


P1 Y      
T2 P1 + T1 + Fr + N = m1a1
  
uˆ y X M + M = I α
 T T
 
1 2

P2 
P2 + T2 = m2 a2
3. Elegimos los sistemas de referencia, reescribimos las anteriores ecuaciones en función de sus
componentes y resolvemos el sistema.
m2 − µm1
a= g
M
m1 + + m2
2
2m2 (1 + µ) + µM
=
T1 m1 (a + µ=
g) m1 g
2m1 + 2m2 + M
2m1 (1 + µ) + M
T= m2 ( g − a=
) m2 g
2m1 + 2m2 + M
2

01/12/2020 125
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.
MOMENTO ANGULAR
En el tema anterior analizamos que en un sistema de partículas sobre el que no actúa una fuerza
neta externa hay una magnitud física denominada cantidad de movimiento o momento lineal que
es una constante del movimiento. Además, demostramos que de forma general la variación
temporal de dicha magnitud es igual a la fuerza externa neta actuando sobre el sistema. En
dinámica de rotación vamos a definir una magnitud equivalente que se va a conservar cuando el
momento de la fuerza neto sobre el sistema sea cero y, de forma general, su derivada temporal
va a ser igual al momento externo total actuando sobre el sistema.

Cantidad de movimiento angular o momento angular de un cuerpo en rotación en torno a un eje


fijo: Suma extendida a todas las partículas que forman el sólido rígido del producto vectorial del
vector posición de la partícula por su cantidad de movimiento.
 m
  
m
 m
 
L= ∑ i × pi =
r ∑ i i i )=
r × ( m v ∑ i i × vi )
m ( r
=i 1 =i 1 =i 1

Las unidades del momento angular son unidades de masa por distancia al cuadrado dividido por
tiempo, es decir, en el sistema internacional serían el Kg·m2/s.

01/12/2020 126
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

Ahora vamos a ver como podemos introducir los conceptos de momento de inercia y velocidad angular,
que hemos visto son los responsables de las propiedades de rotación, en el concepto de momento angular
que acabamos de definir. Para ello, consideremos un sólido de forma arbitraria que rota con velocidad
angular ω con respecto al eje Z de un sistema de referencia inercial tal y como se muestra en la siguiente
figura. Para simplificar la representación gráfica consideraremos sólo una de las partículas que componen
el sólido rígido.
El momento angular de la partícula vendrá dado por:
      
Z
Li =ri × pi =ri × ( mi vi ) =mi ( ri × vi )

vi

rixy

riz

ri

X
Y

01/12/2020 127
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

Ahora vamos a ver como podemos introducir los conceptos de momento de inercia y velocidad angular,
que hemos visto son los responsables de las propiedades de rotación, en el concepto de momento angular
que acabamos de definir. Para ello, consideremos un sólido de forma arbitraria que rota con velocidad
angular ω con respecto al eje Z de un sistema de referencia inercial tal y como se muestra en la siguiente
figura. Para simplificar la representación gráfica consideraremos sólo una de las partículas que componen
el sólido rígido.
El momento angular de la partícula vendrá dado por:
       
Z Li Li =ri × pi =ri × ( mi vi ) =mi ( ri × vi )
 Como vimos en el tema 1 el producto vectorial de dos vectores da
vi como resultado otro vector de módulo

rixy     
 Li = Li = mi ri × vi = mi ri vi sin(ri ∧ vi )
riz
 dirección perpendicular al plano que forman los dos vectores que
ri estamos multiplicando y sentido que viene dado por la regla de la
mano derecha (figura).
X
Y

01/12/2020 128
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

Ahora vamos a ver como podemos introducir los conceptos de momento de inercia y velocidad angular,
que hemos visto son los responsables de las propiedades de rotación, en el concepto de momento angular
que acabamos de definir. Para ello, consideremos un sólido de forma arbitraria que rota con velocidad
angular ω con respecto al eje Z de un sistema de referencia inercial tal y como se muestra en la siguiente
figura. Para simplificar la representación gráfica consideraremos sólo una de las partículas que componen
el sólido rígido.
El momento angular de la partícula vendrá dado por:

Li       
Z

Li =ri × pi =ri × ( mi vi ) =mi ( ri × vi )
Liz
 Como vimos en el tema 1 el producto vectorial de dos vectores da
vi como resultado otro vector de módulo
 
rixy Lixy    
ri=
× vi ri vi sin(ri ∧ vi )

riz
 dirección perpendicular al plano que forman los dos vectores que
ri estamos multiplicando y sentido que viene dado por la regla de la
mano derecha (figura).
X
Y Es decir, de forma general el momento angular de un sólido rígido
que rota alrededor de un eje tiene una dirección distinta a la de
cualquiera de los ejes que definen el sistema de referencia.

01/12/2020 129
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

Analicemos ahora como podemos calcular cada una de las componentes del momento angular:

   Eje Z Plano XY  Liz = mi rixy vi


      
Li = ( )
( ri × pi ) = mi  rixy + riz × vi  = mi  rixy × vi + riz × vi  O bien:
Lixy = mi riz vi
 


Li
Z

Liz

vi
 
rixy Lixy

riz

ri

X
Y

01/12/2020 130
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

Analicemos ahora como podemos calcular cada una de las componentes del momento angular:

   Eje Z Plano XY  Liz = mi rixy vi


      
Li = ( )
( ri × pi ) = mi  rixy + riz × vi  = mi  rixy × vi + riz × vi  O bien:
Lixy = mi riz vi
 
Teniendo en cuenta que, como dedujimos al principio del tema: v=
i rixy ω
 podemos escribir:
Li
Z
 = =
Liz mi rixy 2
vi mi rixy ω
Liz

vi
 
rixy Lixy

riz

 ri
ω
X
Y

01/12/2020 131
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

Analicemos ahora como podemos calcular cada una de las componentes del momento angular:

   Eje Z Plano XY  Liz = mi rixy vi


      
Li = ( )
( ri × pi ) = mi  rixy + riz × vi  = mi  rixy × vi + riz × vi  O bien:
Lixy = mi riz vi
 
Teniendo en cuenta que, como dedujimos al principio del tema: v=
i rixy ω
 podemos escribir:
Li
Z
 = =
Liz mi rixy 2
vi mi rixy ω
Liz
 Sumando para todas las partículas que componen el sólido rígido
vi
 
llegamos a:
rixy N 2 
Lixy
 Lz =  ∑ mi rixy  ω = I ω

riz  i =1 
 o lo que es lo mismo:
 ri  
ω Lz = I ω
X
Y

01/12/2020 132
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

Analicemos ahora como podemos calcular cada una de las componentes del momento angular:

   Eje Z Plano XY  Liz = mi rixy vi


      
Li = ( )
( ri × pi ) = mi  rixy + riz × vi  = mi  rixy × vi + riz × vi  O bien:
Lixy = mi riz vi
 
Teniendo en cuenta que, como dedujimos al principio del tema: v=
i rixy ω
 podemos escribir:
Li
Z
 = =
Liz mi rixy 2
vi mi rixy ω
Liz
 Sumando para todas las partículas que componen el sólido rígido
vi
 
llegamos a:
rixy N 2 
Lixy
 Lz =  ∑ mi rixy  ω = I ω

riz  i =1 
 o lo que es lo mismo:
 ri  
ω Lz = I ω
X Como hemos visto, en general, el vector momento angular de un
Y sólido con respecto a un determinado eje de giro no tiene por qué ser
paralelo a este último, por lo que la proyección de L sobre el eje no
coincide con su módulo, es decir:
  
01/12/2020 L = Lxy + Lz ⇒ L ≠ Lz 133
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

Sin embargo, para cualquier sólido existen al menos tres ejes (denominados ejes principales de inercia)
tales que, si el sólido rota con respecto a alguno de ellos, el vector momento angular es paralelo al eje y,
por tanto, la proyección de L sobre el eje coincide con su módulo. Cuando el sólido tiene algún eje de
simetría, los ejes principales de inercia coinciden con estos últimos y en este caso, siempre
considerando que el eje rota sólo alrededor de un eje nos queda que:
  
L = Lz = I ω

01/12/2020 134
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

Sin embargo, para cualquier sólido existen al menos tres ejes (denominados ejes principales de inercia)
tales que, si el sólido rota con respecto a alguno de ellos, el vector momento angular es paralelo al eje y,
por tanto, la proyección de L sobre el eje coincide con su módulo. Cuando el sólido tiene algún eje de
simetría, los ejes principales de inercia coinciden con estos últimos y en este caso, siempre
considerando que el eje rota sólo alrededor de un eje nos queda que:
  
L = Lz = I ω
CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

Si derivamos respecto al tiempo el momento angular tenemos que de forma general:

 
m
 d ∑ ri × pi m   m  
dL dr × p dr  m
 dp m
  NETA m   NETO
= i =1
= ∑ i i
= ∑ × pi + ∑ ri × = ∑ ri × Fi
i i
= ∑ M i= M
dt =dt i 1= dt dt
i 1= i 1= dt i 1 =i 1

01/12/2020 135
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

Sin embargo, para cualquier sólido existen al menos tres ejes (denominados ejes principales de inercia)
tales que, si el sólido rota con respecto a alguno de ellos, el vector momento angular es paralelo al eje y,
por tanto, la proyección de L sobre el eje coincide con su módulo. Cuando el sólido tiene algún eje de
simetría, los ejes principales de inercia coinciden con estos últimos y en este caso, siempre
considerando que el eje rota sólo alrededor de un eje nos queda que:
  
L = Lz = I ω
CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

Si derivamos respecto al tiempo el momento angular tenemos que de forma general:

 
m
 d ∑ ri × pi m   m  
dL dr × p dr  m
 dp m
  NETA m   NETO
= i =1
= ∑ i i
= ∑ × pi + ∑ ri × = ∑ ri × Fi
i i
= ∑ M i= M
dt =dt i 1= dt dt
i 1= i 1= dt i 1 =i 1

Si consideramos un sólido rígido girando alrededor de alguno de sus ejes principales de inercia
tendremos que:
   
dL dI ω dI  dω dω  
= = ω+ I = I = I α = M NETO
dt dt dt dt dt

01/12/2020 136
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

APLICACIÓNES DE LA CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

01/12/2020 137
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

APLICACIÓNES DE LA CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

SIN ROTACIÓN


T 
 T
r


P

01/12/2020 138
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

APLICACIÓNES DE LA CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

SIN ROTACIÓN


T 
 T
r


 P
CON ROTACIÓN
P
   
T M P= r × P
X
 
r 
Z
L = Iω


01/12/2020 P 139
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

APLICACIÓNES DE LA CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

SIN ROTACIÓN


T 
 T
r


 P
CON ROTACIÓN
P
 
    MP ∆L   
T M P= r × P  = M ⇒ ∆L= M ∆t ⇒
X
 ∆t

Lf    
r  M P ∆t ⇒ L f − Li = M ∆t
Z
L = Iω    
Li ⇒ L f = Li + M ∆t
Y


01/12/2020 P Z
140
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

APLICACIÓNES DE LA CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

SIN ROTACIÓN


T 
 T
r


 P
CON ROTACIÓN
P
 
    MP ∆L   
T M P= r × P  = M ⇒ ∆L= M ∆t ⇒
X
 ∆t

Lf    
r  M P ∆t ⇒ L f − Li = M ∆t
Z
L = Iω    
Li ⇒ L f = Li + M ∆t
Y

 ¿Por qué rota al revés en el vídeo?


01/12/2020 P Z
141
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

Hemos obtenido que:



dL  NETO
=M
dt

Por lo tanto, en vista de la anterior relación podemos deducir que en el caso de no existir
momento externo actuando sobre el sistema el momento angular es una constante del
movimiento, es decir

 dL 
M =0 ⇔ = 0 ⇔ L = cte
dt

01/12/2020 142
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

Hemos obtenido que:



dL  NETO
=M
dt

Por lo tanto, en vista de la anterior relación podemos deducir que en el caso de no existir
momento externo actuando sobre el sistema el momento angular es una constante del
movimiento, es decir

 dL 
M =0 ⇔ = 0 ⇔ L = cte
dt

Si consideramos un sólido rígido girando alrededor de alguno de sus ejes principales de inercia
tendremos que:
 
Si M = 0 ⇒ I ω= cte

01/12/2020 143
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

APLICACIÓNES DE LA CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

01/12/2020 144
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

APLICACIÓNES DE LA CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

       I 
M = 0 ⇒ L = cte ⇒ L1 = L2 ⇒ I1ω1 = I 2ω2 ⇒ ω2 = 1 ω1
I2
01/12/2020 145
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

APLICACIÓNES DE LA CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

Borrasca: Región donde la presión atmosférica es más baja que la del aire circundante.
Anticiclón: Región donde la presión atmosférica es más alta que la del aire circundante.

Borrasca en el hemisferio norte Sentido de rotación de borrascas y anticiclones


en el hemisferio norte
01/12/2020 146
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

APLICACIÓNES DE LA CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

01/12/2020 147
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

APLICACIÓNES DE LA CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

HEMISFERIO NORTE

I1  I 2  1   2 A
1
N  N 
4

I 3  I 4   4  3 B

01/12/2020 148
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

APLICACIÓNES DE LA CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

01/12/2020 149
SÓLIDO RÍGIDO
DINÁMICA
 
Traslación: F = ma
Medios discretos Medios continuos
  donde N
Rotación: M = Iα I   mi Ri2 I = ∫ R 2 dm
V
i 1
  
M= r × F
TRABAJO Y ENERGÍA
n B  ( no conservativas ) 
Emecanica ( B)  Emecanica ( A)    Fi  dr
A
i 1

  n

Emecanica (r )  Ec (r )   EPi (r )
i 1

1 1 2
Ec  E Traslación
c E rotación
c  M T vCM  I 
2

2 2
MOMENTO ANGULAR

  
m m
     dL  NETO
L= ∑ i × pi =
r ∑ i i × vi )
m ( r L = Lz = I ω =M
=i 1 =i 1 dt
01/12/2020 150
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.

Ejemplo.- Una niña de 25 kg corre siguiendo una trayectoria tangencial a la periferia de un


tiovivo de 2 m de radio y momento de inercia 500 kg·m2 con una velocidad inicial v = 2,5 m/s y
salta sobre el mismo.
a).- ¿Cuál es la velocidad angular final del sistema niña-tiovivo?
b).- Calcular las energías cinéticas inicial y final del sistema niña-tiovivo. ¿Se conserva la
energía mecánica? ¿Por qué?
c).- Suponga que la niña se mueve hacia el centro del tiovivo y determine la nueva velocidad
angular.

01/12/2020 151
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.
Ejemplo.- Una niña de 25 kg corre siguiendo una trayectoria tangencial a la periferia de un tiovivo de 2
m de radio y momento de inercia 500 kg·m2 con una velocidad inicial v = 2,5 m/s y salta sobre el mismo.
a).- ¿Cuál es la velocidad angular final del sistema niña-tiovivo?
b).- Calcular las energías cinéticas inicial y final del sistema niña-tiovivo. ¿Se conserva la energía
mecánica? ¿Por qué?
c).- Suponga que la niña se mueve hacia el centro del tiovivo y determine la nueva velocidad angular.

1. No hay fuerzas ni momentos externos actuando al sistema tiovivo-niña y,


por tanto, el momento angular se conserva:

L(i ) = L( f )
L(i ) = I niña
(i )
ω(niña
i)
= mniña r 2 ω(niña
i)
⇒ mniña r 2 ω(niña
i)
= ( mniña r 2 + I tiovivo ) ω( f )
L( f ) =( I niña
(f)
+ I tiovivo ) ω( f ) =( mniña r 2 + I tiovivo ) ω( f )

01/12/2020 152
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.
Ejemplo.- Una niña de 25 kg corre siguiendo una trayectoria tangencial a la periferia de un tiovivo de 2
m de radio y momento de inercia 500 kg·m2 con una velocidad inicial v = 2,5 m/s y salta sobre el mismo.
a).- ¿Cuál es la velocidad angular final del sistema niña-tiovivo?
b).- Calcular las energías cinéticas inicial y final del sistema niña-tiovivo. ¿Se conserva la energía
mecánica? ¿Por qué?
c).- Suponga que la niña se mueve hacia el centro del tiovivo y determine la nueva velocidad angular.

1. No hay fuerzas ni momentos externos actuando al sistema tiovivo-niña y,


por tanto, el momento angular se conserva:

L(i ) = L( f )
L(i ) = I niña
(i )
ω(niña
i)
= mniña r 2 ω(niña
i)
⇒ mniña r 2 ω(niña
i)
= ( mniña r 2 + I tiovivo ) ω( f )
L( f ) =( I niña
(f)
+ I tiovivo ) ω( f ) =( mniña r 2 + I tiovivo ) ω( f )

mniña r 2 mniña r 2 (i )
vniña mniña r
=ω (f)
= ω(i )
= = v (i )
0.21 rad/s
mniña r 2 + I tiovivo mniña r 2 + I tiovivo r mniña r 2 + I tiovivo
niña niña

01/12/2020 153
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.
Ejemplo.- Una niña de 25 kg corre siguiendo una trayectoria tangencial a la periferia de un tiovivo de 2
m de radio y momento de inercia 500 kg·m2 con una velocidad inicial v = 2,5 m/s y salta sobre el mismo.
a).- ¿Cuál es la velocidad angular final del sistema niña-tiovivo?
b).- Calcular las energías cinéticas inicial y final del sistema niña-tiovivo. ¿Se conserva la energía
mecánica? ¿Por qué?
c).- Suponga que la niña se mueve hacia el centro del tiovivo y determine la nueva velocidad angular.

1. No hay fuerzas ni momentos externos actuando al sistema tiovivo-niña y,


por tanto, el momento angular se conserva:

mniña r=ωniña
2 (i )
(m
niña r + I tiovivo ) ω
2 (f)

= ω( f )
mniña r
=
mniña r + I tiovivo
2
(i )
vniña 0.21 rad/s

2. La energía cinética inicial será:

mniña ( vniña )
1 2
=EC(i ) = (i )
78.125 J
2

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Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.
Ejemplo.- Una niña de 25 kg corre siguiendo una trayectoria tangencial a la periferia de un tiovivo de 2
m de radio y momento de inercia 500 kg·m2 con una velocidad inicial v = 2,5 m/s y salta sobre el mismo.
a).- ¿Cuál es la velocidad angular final del sistema niña-tiovivo?
b).- Calcular las energías cinéticas inicial y final del sistema niña-tiovivo. ¿Se conserva la energía
mecánica? ¿Por qué?
c).- Suponga que la niña se mueve hacia el centro del tiovivo y determine la nueva velocidad angular.

1. No hay fuerzas ni momentos externos actuando al sistema tiovivo-niña y,


por tanto, el momento angular se conserva:

mniña r=ωniña
2 (i )
(m
niña r + I tiovivo ) ω
2 (f)

= ω( f )
mniña r
=
mniña r + I tiovivo
2
(i )
vniña 0.21 rad/s

2. La energía cinética inicial será:

mniña ( vniña )
1 2
=EC(i ) = (i )
78.125 J
2
3. La energía cinética final será:

1 ( mniña rvniña )
2 2
 (i ) 
(i )

EC( f =
)
( I niña + Itiovivo )( ω
1 (f) (f) 2
) = 2 ( mniña r + Itiovivo )  m r 2 + I vniña  = 2 m r 2 + I = 13.021 J
1 2 mniña r
2  niña tiovivo  niña tiovivo

01/12/2020 155
Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.
Ejemplo.- Una niña de 25 kg corre siguiendo una trayectoria tangencial a la periferia de un tiovivo de 2
m de radio y momento de inercia 500 kg·m2 con una velocidad inicial v = 2,5 m/s y salta sobre el mismo.
a).- ¿Cuál es la velocidad angular final del sistema niña-tiovivo?
b).- Calcular las energías cinéticas inicial y final del sistema niña-tiovivo. ¿Se conserva la energía
mecánica? ¿Por qué?
c).- Suponga que la niña se mueve hacia el centro del tiovivo y determine la nueva velocidad angular.

1. No hay fuerzas ni momentos externos actuando al sistema tiovivo-niña y,


por tanto, el momento angular se conserva:

mniña r=ωniña
2 (i )
(m
niña r + I tiovivo ) ω
2 (f)

= ω( f )
mniña r
=
mniña r + I tiovivo
2
(i )
vniña 0.21 rad/s

2. La energía cinética inicial será:

mniña ( vniña )
1 2
=EC(i ) = (i )
78.125 J
2
3. La energía cinética final será:

1 ( mniña rvniña )
2 2
 (i ) 
(i )

EC( f =
)
( I niña + Itiovivo )( ω
1 (f) (f) 2
) = 2 ( mniña r + Itiovivo )  m r 2 + I vniña  = 2 m r 2 + I = 13.021 J
1 2 mniña r
2  niña tiovivo  niña tiovivo

La energía que se pierde se debe al choque perfectamente inelástico que tiene lugar entre la
niña y el tiovivo.
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Dinámica del sólido rígido. Momento angular y su conservación.
Ejemplo.- Una niña de 25 kg corre siguiendo una trayectoria tangencial a la periferia de un tiovivo de 2
m de radio y momento de inercia 500 kg·m2 con una velocidad inicial v = 2,5 m/s y salta sobre el mismo.
a).- ¿Cuál es la velocidad angular final del sistema niña-tiovivo?
b).- Calcular las energías cinéticas inicial y final del sistema niña-tiovivo. ¿Se conserva la energía
mecánica? ¿Por qué?
c).- Suponga que la niña se mueve hacia el centro del tiovivo y determine la nueva velocidad angular.

4. No hay fuerzas ni momentos externos actuando al sistema tiovivo-niña y,


por tanto, el momento angular se conserva:

L(i ) = L( f )
=
L(i ) (m niña r 2 + I tiovivo ) ω
=(f) (i )
mniña rvniña
m r ⇒ mniña rvniña
(i )
=
I tiovivo ω
ω( f ) = 2niña (i )
vniña
mniña r + I tiovivo
=
L( f ) I tiovivo ω

(i )
mniña rvniña
=ω = 0.25 rad/s
I tiovivo

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