Circuitos de Segundo Orden

CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN
Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 1

Introducción
En las últimas dos clases estudiamos circuitos de primer
orden, hablamos sobre régimen transitorio, régimen
permanente y también tratamos el concepto de constante de
tiempo. Ahora seguiremos el estudio de circuitos con
capacitores e inductores, pero analizaremos en detalle los
circuitos de segundo orden. Estos circuitos son muy
importantes porque muchos sistemas de orden mayor a dos
se comportan aproximadamente igual que un sistema de
segundo orden. Además, cualquier sistema de cualquier
orden puede ser descompuesto en una conexión de sistemas
de primer orden y/o sistemas de segundo orden.

Obtención de la ecuación diferencial
§ En circuitos de segundo orden (o mayor), en términos
algebraicos se vuelve un poco más complicado encontrar
la ecuación que modela al sistema. Generalmente
contamos con dos alternativas para hacer esto:
§ Alternativa estándar: plantear todas las ecuaciones del
circuito y sustituir unas en otras de manera de llegar a una
sola ecuación diferencial para la variable de interés.
§ Alternativa inteligente: usar la transformada de Laplace, la
que permite plantear la ecuación buscada rápidamente.

§ Recordemos cómo se define la transformada de Laplace:
Z 1
L{f (t)} = F (s) = f (t)e st dt
1
§ Por ahora no ahondaremos en las mil y una cosas

excesivamente importantes que hay que decir sobre esta
transformada, sino que simplemente la utilizaremos como
una herramienta para facilitar el álgebra en circuitos con
capacitores e inductores.

§ Esta transformada tiene una propiedad en particular que hace
más fácil la aplicación del operador derivada:
d
dt f (t)$ sF (s)
Z
1
f (t) $ F (s)
s
§ Derivar/integrar f(t) con respecto al tiempo es equivalente a
multiplicar/dividir por s la transformada de Laplace de f(t)!
§ En la práctica esto nos permite reemplazar todos los d/dt por
s (d2/dt2 por s2, etc.) y todas las integrales por 1/s, despejar
la variable de interés y luego devolvernos al dominio del
tiempo para obtener la ecuación diferencial buscada.

§ En estricto rigor
n n o
dn 1 f (0)
L d dtfn(t) = sn F (s) s n 1
f (0) sn 2 dfdt(0) ... dtn 1
§ Por lo que n o
df (t)
L dt = sF (s)
sólo si las condiciones iniciales son nulas.
§ Como en cualquier ecuación diferencial, se puede resolver
el sistema arrastrando las condiciones iniciales desde un
principio (equivalente a aplicar la propiedad de la derivada
de Laplace incluyendo las condiciones iniciales de
inmediato) o simplemente introducir las condiciones iniciales
al final (equivalente a omitir inicialmente las condiciones
iniciales y luego, al resolver la ecuación, introducirlas).
§ Ejemplo: obtener la ecuación diferencial para vC(t)
utilizando la transformada de Laplace.
+ vL(t) -
L + iC(t)
+ vC(t)
− iL(t)
vin(t) R - C
§ En primer lugar tenemos:

vL (t) = L didt
L (t)
! VL (s) = sLIL (s)
iC (t) = C dvdt
C (t)
! IC (s) = sCVC (s)

§ En el dominio de Laplace tanto capacitores como
inductores se pueden tratar como resistores (en términos
algebraicos)!
VL (s)
IL (s) = sL De hecho, éstas son las impedancias de
un inductor y un capacitor, respectivamente.
VC (s) 1
IC (s) = sC
No ahondaremos en este tema todavía.
§ Esto implica que podemos ocupar todas las técnicas

inteligentes que conocemos (divisores de tensión y de
corriente, equivalentes de H-T y N-M, etc.).

§ Por divisor de voltaje:
+ VL(s) -
1
R|| sC
VC (s) = sL+R|| sC1 Vin (s) + sL +
VC(s)
IC(s)
I
− L (s)
Vin(s) R - 1/sC
R
VC (s) = R+sL+s2 RCL Vin (s)
1 1 1
! s2 + s RC + CL VC (s) = CL Vin (s)
§ Por lo tanto:
d2 vC (t) 1 dvC (t) 1 1
dt2 + RC dt + CL vC (t) = CL vin (t)

§ De haber hecho esto sin utilizar transformada de Laplace:
vin (t) = vL (t) + vC (t) d2 vC (t)

vC (t) = C dt2
iL (t) = R + iC (t)
diL (t) L dvC (t) diC (t)
vL (t) = L dt ! R dt + dt
d2 vC (t) 1 dvC (t) 1 1
dt2 + RC dt + CL vC (t) = CL vin (t)
Este procedimiento es + vL(t) -
espantoso, no se
entiende nada, sólo se L + iC(t)
+ vC(t)
trata de un montón de − iL(t)
ecuaciones.
vin(t) R - C
Fin ej.
Circuitos de segundo orden
§ Las corrientes y los voltajes de un circuito de segundo
orden satisfacen una ecuación de la forma:
d2 x(t)
a2 dt2 + a1 dx(t)
dt + a0 x(t) = f (t)
d2 x(t) dx(t)
! dt2 + 2⇣!0 dt + !02 x(t) = g(t)
§ Donde z (zeta) es el coeficiente de amortiguación y w0 es la
frecuencia natural del sistema.
§ La solución de la ecuación es de la forma:
x(t) = xh (t) + xp (t)

§ La solución forzada xp(t) normalmente corresponde a la
suma ponderada de g(t), su primera derivada y su
segunda derivada:
dg(t) d2 g(t)
xp (t) = ↵g(t) + dt + dt2
§ Los parámetros a, b y g se encuentran reemplazando xp(t)

en la ecuación diferencial original.
§ La solución forzada no es siempre de esta forma. Si es que
g(t) tiene la forma de uno de los componentes de la
respuesta homogénea xh(t), esto ya no se cumple.

§ La solución homogénea debería ser algo como:
xh (t) ⇡ ert
§ Reemplazamos xh(t) = ert en la ecuación igualada a 0:
d2 xh (t) dxh (t)
dt2 + 2⇣!0 dt + !02 xh (t) =0
! r2 + 2⇣!0 r + !02 = 0
§ Este polinomio se conoce como polinomio característico de
la ecuación diferencial.
§ La solución homogénea de la ecuación depende de las
raíces de este polinomio (r1 y r2),

§ A continuación nos enfocaremos en la búsqueda de las
raíces del polinomio característico para encontrar la
solución homogénea del sistema. Hay tres casos posibles:
p
r2 + 2⇣!0 r + !02 = 0 ! r1,2 = ⇣!0 ± !0 ⇣ 2 1
§ Raíces reales y distintas (resp. sobreamortiguada):
⇣>1
§ Raíces reales e iguales (resp. críticamente amortiguada):
⇣=1
§ Raíces complejas conjugadas (resp. subamortiguada):
⇣<1
§ Respuesta sobreamortiguada:
⇣ p ⌘ ⇣ p ⌘
⇣!0 +!0 ⇣2 1 t ⇣!0 !0 ⇣2 1 t
xh (t) = k1 e + k2 e
xh (t)
⇣=2
⇣=3
⇣=4
t
§ Respuesta críticamente amortiguada:
⇣!0 t ⇣!0 t
xh (t) = k1 e + k2 te
xh (t)
⇣=1
t
§ Respuesta subamortiguada:
⇣!0 t
xh (t) = e (k1 cos (!d t) + k2 sin (!d t))
p Notar que wd es prácticamente
!d = !0 1 ⇣2 igual a w0 para z < 0.5 aprox.
⇣!0 t ⇣ = 0.7
xh (t) e
⇣ = 0.4
⇣ = 0.1
t
§ Comparación de respuestas:
xh (t) ⇣ = 0.1
⇣ = 0.4
⇣ = 0.7
⇣=1
⇣=2
⇣=3
⇣=4
t
§ Las constantes k1 y k2 se obtienen con las condiciones
iniciales del problema.
§ Recordemos que en este caso necesitamos x(0) y x’(0), no
sólo x(0) como en el caso de primer orden.
§ Observaciones:
§ Notar que la solución homogénea desaparece al cabo de
cierto tiempo, quedando sólo la solución particular.
§ El coeficiente de amortiguación indica de alguna manera
cuán rápido desaparece xh(t).
§ La frecuencia natural indica a grandes rasgos la frecuencia
de oscilación de la respuesta del sistema. La frecuencia
exacta en realidad es wd, que depende de z y w0.

§ Ejemplo: encontrar iL(t) con iin(t) = Iu(t):
iL(t) +
vC(t)
iin(t) R L C -
§ Planteamos la ecuación diferencial utilizando Laplace y por

divisor de corriente: +
1 IL(s) 1/sC
R|| sC VC(s)
IL (s) = 1
sL+R|| sC
Iin (s) Iin(s) R sL -
1 1 1
! s2 + s RC + CL I L (s) = CL Iin (s)
d2 iL (t) 1 diL (t) 1 1
dt2 + RC dt + CL L i (t) = CL iin (t)

§ Así:
d2 iL (t) 1 diL (t) 1 1
dt2 + RC dt + CL iL (t) = CL iin (t)
= 2⇣!0 = !02
! !0 = p1
CL
q
1 L
!⇣= 2R C
§ Ya conocemos la respuesta homogénea dependiendo del

valor de z. Calculemos la respuesta forzada:
dI d2 I
ip,L (t) = ↵I + dt + dt2 = ↵I

§ Determinamos a reemplazando ip,L(t) en la ecuación:
d2 ip,L (t) 1 dip,L (t) 1 1
dt2 + RC dt + CL ip,L (t) = CL I
1 1
CL ↵I = CL I ! ↵ = 1
§ Por lo tanto:
iL (t) = ih,L (t) + I
Depende del valor de z!

§ Supongamos que z < 1 (repuesta subamortiguada):
⇣!0 t
iL (t) = e (k1 cos (!d t) + k2 sin (!d t)) + I
§ Determinamos k1 y k2 asumiendo condiciones iniciales
nulas:
iL (0) = k1 + I = 0 ! k1 = I
i0L (0) = !d k2 ⇣!0 k1 = 0 ! k2 = p⇣ I
1 ⇣2
§ Por lo tanto: ✓ ◆
iL (t) = Ie ⇣!0 t
cos (!d t) + p ⇣ sin (!d t) + I
1 ⇣2

§ Graficamos:
Rég. transitorio
Overshoot Rég. permanente
I x% · I
Tiempo de
establecimiento iL (t)
al x%
iin (t)
0 t
0
iL(t) +
vC(t)
iin(t) R L C -
Fin ej.
§ Ejemplo: calcular i(t). Asuma R1>>C/L.
R2 I1
t=0 t=0
L
+
R1 i(t) C R3 −
V1
t=0
§ Primero resolveremos el circuito para t>0. Luego
buscaremos las condiciones iniciales del problema para
encontrar las constantes de la respuesta homogénea ih(t).
Claramente en este ejemplo no hay solución forzada.

§ Para t>0: i(t)=iL(t)=iC(t) I(s)=IL(s)=IC(s)
L sL
+ v (t) - + + V (s) - +
R1 L vC(t) R1 L
VC(s)
C - 1/sC -
R1 I(s) + VL (s) + VC (s) = 0

1
R1 I(s) + sLI(s) + sC I(s) = 0
! s2 I(s) + s RL1 I(s) + CL
1
I(s) = 0
§ Por lo tanto:
d2 i(t) R1 di(t) 1 ! !0 = p1
dt2 + L dt + CL i(t) =0 CL
q
R1 C
= 2⇣!0 = !02 !⇣= 2 L

§ Como R1>>C/L, z > 1 (respuesta sobreamortiguada), por lo
tanto:
⇣ p ⌘ ⇣ p ⌘
⇣!0 +!0 ⇣2 1 t ⇣!0 !0 ⇣2 1 t
ih (t) = i(t) = k1 e + k2 e
§ Donde:
1
!0 = pCL
q
⇣ = R21 CL >1

§ Finalmente buscamos las condiciones iniciales a partir de
las cuales es posible encontrar k1 y k2:
R2 I1
t=0 t=0
L
+
R1 i(t) C R3 −
V1
t=0
R2 I1
-
iL(0 ) iL(0+)=iL(0-)
L
+ - + vL(0+) - +
vC(0-) + vC(0+)=vC(0-)
R3 − R1 R1iL(0+) i(t)
- V1 + C -
t = 0- t = 0+
§ Y las condiciones iniciales buscadas están dadas por:
R2 I1
-
iL(0 ) iL(0+)=iL(0-)
L
+ - + vL(0+) - +
vC(0-) + vC(0+)=vC(0-)
R3 − R1 R1iL(0+) i(t)
- V1 + C -
i(0) = iL (0+ ) = I1
0 vL (0+ ) R1 iL (0+ ) vC (0+ ) R 1 I1 V 1
i (0) = L = L = L
Fin ej.
Frecuencia natural y coeficiente de
amortiguación
§ Para entender bien qué son z y w0, estudiemos el siguiente
circuito LC paralelo en el que vC(0) = V y iL(0)=0:
i(t) = iC(t) = iL(t)
- +
vL(t) vC(t)
+ L C -
§ Resolvemos el circuito para vC(t):
VL (s) + VC (s) = 0 I(s)
sLI(s) + VC (s) = 0 - 1/sC +
VL(s) VC(s)
s2 LCVC (s) + VC (s) = 0 + sL -
d2 vC (t) 1
! dt2 + CL vC (t) =0

amortiguación
§ Luego:
d2 vC (t) 1 !⇣=0
dt2 + CL vC (t) =0 1
! !0 = pCL
§ Por lo tanto la respuesta del sistema es subamortiguada.
De acuerdo a esto, y considerando que no hay ninguna
excitación:
⇣!0
vC (t) = e (k1 cos(!d t) + k2 sin(!d t)) = k1 cos(!0 t) + k2 sin(!0 t)
§ Determinamos k1 y k2 con las condiciones iniciales:

vC (0) = V ! k1 = V
0 ! vC (t) = V cos (!0 t)
iL (0) = CvC (0) = 0 ! k2 = 0

amortiguación
§ vC(t) corresponde a una sinusoide de amplitud V y
frecuencia w0!
§ El circuito resuena. El capacitor y el inductor intercambian la
energía almacenada de forma periódica.
0 I/3 2I/3 I
1 2 3 4
qq q
+ q q
+ q
+ +
-q -q -q V -q -q 2V/3 ø -q V/3 ø 0
ø
- - - -
2I/3 I/3 0 I/3
5 6 7 8
-q
+ -q -q
+ -q -q -q
+ -q -q
+
ø q -V/3 q q -2V/3 q q q -V q q -2V/3
ø ø
- - - -

amortiguación
§ Al agregar un resistor (grande) al circuito original:
! ! 0 = p1
d2 iL (t) 1 diL (t) 1 CL
q
dt2 + RC dt + CL iL (t) = 0 1 L
! ⇣ = 2R C
§ La respuesta del sistema queda:
✓ ◆
vC (t) = V e ⇣!0 t
cos (!d t) p1 sin (!d t)
!0 1 ⇣2
p
!d = !0 1 ⇣2
Sinusoide de frecuencia
wd con algún desfase
iC(t)
- +
vL(t) iL(t) vC(t)
R L C
+ -

amortiguación
§ Al agregar un resistor en paralelo el circuito deja de oscilar
al cabo de un tiempo (por el factor e-zw0t).
§ El resistor disipa la energía almacenada inicialmente en el
capacitor.
§ Además, el intercambio de energía entre el capacitor y el
inductor se hace más lento en un factor de (1-z2)1/2.
§ A grandes rasgos los componentes resistivos “amortiguan”
la respuesta del sistema haciendo que éste “rebote” cada
vez menos y más lento debido a la disipación de energía.
!0 = 5 kHz
LC (z = 0) RLC (z = 0.1)
Régimen sinusoidal permanente
§ Al excitar un circuito de segundo orden con una fuente
sinusoidal Asin(wt) la respuesta forzada es de la forma:
d d2
xp (t) = ↵A sin (!t) + dt A sin (!t) + dt2 A sin (!t)
! xp (t) = A(↵ ! 2 ) sin (!t) + A! cos (!t)

§ Y como sabemos xh(t>>0) = 0, por lo tanto:
x(t >> 0) = A(↵ ! 2 ) sin (!t) + A! cos (!t)
La suma de sinusoides de igual frecuencia da como
resultado una sinusoide de igual frecuencia con cierto desfase!

Régimen sinusoidal permanente
§ Por lo tanto, al excitar un circuito con una fuente
sinusoidal, en régimen permanente todas las señales del
circuito corresponden a sinusoides con distintas
amplitudes y desfases.
§ Esto mismo se cumple para circuitos de primer orden. De
hecho, esto es válido para circuitos de cualquier orden!
v1
t>>0
Vsin(wt)•u(t)
v2 i1

Osciloscopio
Math Trig.
Ch 1 Ch 2 t/div
Dig. Input

Osciloscopio
V I max V I max
Indep.
Paralelo
Serie
−
+
−
+
- Ch 1 + GND - Ch 2 +
1M 100k 10k 1k 100 10 1
10.3 kHz
Duty Cicle Offset Amplitud

Frec. TTL Out Out
-3.02 mV
A Math Trig.
mV mA
V uA
OFF Ch 1 Ch 2 t/div
A mA uA COM V
Dig. Input
Instrumentos de laboratorio

Circuitos de Segundo Orden

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Circuitos de Segundo Orden

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 1

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 2

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 3

§ Por ahora no ahondaremos en las mil y una cosas

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 4

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 5

§ En primer lugar tenemos:

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 7

§ Esto implica que podemos ocupar todas las técnicas

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 8

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 9

vin (t) = vL (t) + vC (t) d2 vC (t)

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 11

§ Los parámetros a, b y g se encuentran reemplazando xp(t)

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 12

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 13

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 19

§ Planteamos la ecuación diferencial utilizando Laplace y por

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 20

§ Ya conocemos la respuesta homogénea dependiendo del

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 21

Depende del valor de z!

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 22

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 23

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 25

R1 I(s) + VL (s) + VC (s) = 0

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 26

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 27

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 30

§ Determinamos k1 y k2 con las condiciones iniciales:

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 31

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 32

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 33

! xp (t) = A(↵ ! 2 ) sin (!t) + A! cos (!t)

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 35

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 36

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 37

1M 100k 10k 1k 100 10 1

Duty Cicle Offset Amplitud

Enrique Alvarez/ Angel Abusleme 38

También podría gustarte