Practica 7 PDF

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
PRACTICA Nº 7 :
SINTONIA DE REGULADORES PID
7.1. Controladores o reguladores PID

7.2. Ajuste empírico de reguladores PID. Método de prueba y error
7.3. Primer método de Ziegler-Nichols (lazo abierto)
7.4. Segundo método de Ziegler-Nichols (lazo cerrado)
7.5. Otros métodos de sintonía
Profesor Sebastián Marcos López 7. 1

Departamento de Informática y Automática / Universidad de Salamanca
PRACTICAS
7.1. CONTROLADORES O REGULADORES PID
Las características de un buen control son difíciles de definir de forma
genérica y son muy dependientes del tipo de planta sobre la que se REGULACION
trabaja. No obstante, se puede afirmar que en un sistema de control AUTOMATICA
realimentado se deben verificar las siguientes condiciones:

El sistema regulado debe ser estable
El sistema de regulación debe ser lo suficientemente rápido
El sistema debe estar adecuadamente amortiguado
El sistema debe de tener una determinada precisión en régimen
estacionario
El sistema debe atenuar los efectos de ruidos, perturbaciones y
cambios de carga mientras se mantiene la planta a consigna constante
Para conseguir estos objetivos, el controlador PID es el más
utilizado en regulación de procesos industriales. Se estima que, en
la actualidad, alrededor de un 90% de los lazos de control en la
industria utilizan alguna forma o variante de este regulador PID.
Es suficiente en muchos problemas de control: elimina el error
estacionario con la acción integral y puede mejorar el transitorio
con la acción derivativa.
PRACTICAS
Tipos de estructuras PID :
REGULACION
En los reguladores PID comerciales, existen varias alternativas a la hora de AUTOMATICA
ìmplementar las acciones que lo configuran.
• CONTROLADOR PID PARALELO
t
d e (t )
u (t ) = K p e ( t ) + K i ∫ e (t ) dt + K d
0
dt
• CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO (ESTANDAR ISA)
⎛ 1 t d e(t ) ⎞
u (t ) = K p ⎜⎜ e(t ) +
⎝ Ti ∫0
e(t ) dt +Td
dt ⎠
⎟⎟
• CONTROLADOR PID INTERACTIVO
⎡ 1
t
⎤⎡ d e(t ) ⎤
u(t ) = K p ⎢e(t ) + ∫ e(t )dt⎥ ⎢1 + Td ⎥⎦
⎣ Ti 0 ⎦ ⎣ dt
PRACTICAS
Sintonía o ajuste de parámetros en los reguladores PID :
REGULACION
El control PID elabora simultáneamente una acción de control proporcional, integral AUTOMATICA
y derivativa sobre la señal de error:
1 t de(t )
u (t ) = K p ( e(t ) +
Ti
∫ 0
e (t ) dt + Td
dt
)
E(s) U(s)
+
donde: Kp es la ganancia proporcional -
PID Gp(s)
(s+1)
R(s) Sum
Ti es la constante de tiempo integral CONTROL Proceso
C(s)
PID
Td es la constante de tiempo derivativa.
y son parámetros ajustables que establecen el peso de cada acción de control.
La función de transferencia del controlador PID es:

1 K pTd Ti s 2 + K pTi s + K p
Gc ( s ) = K p ( 1 + + Td s ) =
Ti s Ti s
NOTA: Utilizaremos por defecto el PID no interactivo (estándar ISA) por ser el más empleado
en control de procesos

PRACTICAS
Efecto de las acciones de control en los reguladores PID :
REGULACION
AUTOMATICA
OTRAS
ACCION DE EFECTO EN EL CARACTERISTICAS
EFECTO EN EL
CONTROL REGIMEN ACCION ANTE DE INTERES
REGIMEN
TRANSITORIO Y PERTURBACIONES
PERMANENTE (TECNOLOGIA
ESTABILIDAD
ANALOGICA)
• Disminuye el tiempo de Al aumentar la ganancia, ¾ No es capaz de eliminar el Implementación sencilla
respuesta del sistema, haciéndolo disminuye el error estacionario en efecto de una perturbación que se (amplificador)
más rápido. sistemas de primer orden (tipo 0) mantiene en el tiempo, aunque
PROPORCIONAL • En sistemas de orden 2 o En sistemas de tipo 1 o superior puede reducirlo aumentando la
superior, tiende a hacer la no mejora el régimen permanente ganancia.
respuesta más oscilatoria e
incluso inestable.
EMPEORA EL TRANSITORIO MEJORA EL ESTACIONARIO ¾ Elimina el efecto de Filtra el ruido de alta

perturbaciones sostenidas en el frecuencia
•Aumenta el sobreimpulso y el Elimina totalmente el error tiempo. Puede requerir condensadores
INTEGRAL tiempo de establecimiento del estacionario a una entrada muy grandes para su
sistema, haciéndolo más escalón. implementación
oscilatorio o incluso inestable.
MEJORA EL TRANSITORIO No actúa en régimen ¾ No ejerce ninguna acción ante Amplifica el ruido de alta
permanente (derivada nula) por perturbaciones constantes, por lo frecuencia
• Reduce el tiempo de lo que no puede corregir el error que no es capaz de eliminar su Puede requerir condensadores
estacionario. efecto.
DERIVATIVA establecimiento grandes para su realización
• Aumenta el amortiguamiento y
disminuye el sobreimpulso
máximo

PRACTICAS
7.2. SINTONÍA DE REGULADORES PID
METODO DE PRUEBA Y ERROR
Elegido el tipo de controlador (P, PI, PD o PID), a continuación se debe efectuar el REGULACION
ajuste de los parámetros (sintonía) para que la respuesta en lazo cerrado tenga unas AUTOMATICA
características determinadas. Se estima que un 30 % de los lazos de control
industriales oscilan debido a un pobre ajuste de los parámetros del controlador.
Existen varios métodos de diseño o ajuste de controladores PID: analíticos, por
prueba y error y empíricos. Los métodos empíricos no necesitan un modelo de la
planta y de ahí su importancia en el entorno industrial.
Método de prueba y error :
Se proporcionan a continuación algunas reglas simples de sintonía por prueba y error:
Obtener una respuesta del proceso en lazo abierto y determinar qué es necesario mejorar en
su comportamiento, en términos de especificaciones de control.
Probar con un control proporcional P y verificar si se cumplen las especificaciones
elevando progresivamente la ganancia proporcional Kp. Si no se verifican, ajustar la
ganancia para mejorar el tiempo de respuesta del sistema.
Añadir un control integral I para eliminar el error en régimen permanente. Es posible que
empeore el transitorio. Si el proceso en lazo abierto no presenta error en régimen
permanente, no es preciso añadir acción integral.
Añadir un control derivativo D para mejorar el transitorio, reduciendo el sobreimpulso y el
tiempo de estabilización
PRACTICAS
REGULACION
Ejemplo 7.1: Ajustar empíricamente por el método de prueba y error el regulador AUTOMATICA
PID para controlar la planta de segundo orden de la Figura, utilizando el fichero
pid2.m
CONTROL PID PLANTA
R(s) + C(s)
1
Gc (s) (100 s + 1)(10 s + 1)
-
Se emplea un controlador PID no interactivo (estandar ISA), de función de transferencia:
1
Gc ( s ) = K p ( 1 + + Td s )
Ti s

PRACTICAS
Ejemplo 7.1: Solución REGULACION
pid2.m AUTOMATICA
Por tanteo, se ha
encontrado una solución
aceptable para la terna
de valores de los
parámetros del PID:
Kp=10
Ti=100
Td=10
Pruebe el alumno a
encontrar otros valores
de los parámetros

PRACTICAS
Ejemplo 7.2: En la Figura se muestra un sistema de brazo de robot, en el que se REGULACION
desea controlar el movimiento angular alrededor del eje z (sólo se considera el AUTOMATICA
movimiento de la articulación de la base).

ROBOT ACME
El momento de inercia del brazo de robot alrededor del eje z , Jz,
no es constante, sino que depende de la configuración de los brazos.
Para una posición determinada del brazo, el
diagrama de bloques es el siguiente : REDUCTOR
CONTROLADOR
PID θo
CONTROL PID MOTOR CC REDUCTOR
θi + θo θi
5 1
Gc (s ) s(0.55 s + 1)
- 30
MOTOR CC
Utilizando el fichero pid6.m, sintonizar empíricamente el controlador PID para que se verifiquen las
siguientes especificaciones: para una entrada escalón de 1 radián, la sobreoscilación máxima debe
ser inferior al 2.5% y el tiempo de establecimiento al 5% menor de 3 segundos.
OBSERVACIÓN: El motor tiene una alimentación de + 15 V
PRACTICAS
REGULACION
Ejemplo 7.2: Solución
AUTOMATICA
pid6.m
CONTROL P CONTROL PI
Kp=10 Kp=10 Ti=1

PRACTICAS
Ejemplo 7.2: Solución REGULACION
AUTOMATICA
pid6.m
CONTROL PD
Kp=10 Td=0.5
PRACTICAS
7.3. AJUSTE EMPIRICO DE REGULADORES PID
MÉTODOS DE ZIEGLER-NICHOLS
REGULACION
En las primeras aplicaciones del control PID, el ajuste se basaba únicamente en la AUTOMATICA
propia experiencia del operador de planta. En procesos lentos, cada prueba de
sintonía puede emplear horas o incluso días, por lo que la realización de varios ensayos
podría conllevar un tiempo excesivo. Además, un ajuste óptimo de los parámetros
permitirá mejorar la calidad de la producción entre un 5% y un 25% respecto a un
ajuste puramente por prueba y error.
Para solucionar estos aspectos, Ziegler y Nichols (1942) propusieron técnicas
empíricas para la sintonía de reguladores PID no interactivos, obtenidas tras
numerosas pruebas y sin presuponer ningún conocimiento de la planta a controlar.
Existen 2 métodos de Ziegler-Nichols :

- Ziegler-Nichols en lazo abierto
- Ziegler-Nichols en lazo cerrado
En ambos métodos de Ziegler-Nichols, el objetivo es conseguir que el valor del
sobreimpulso sea menor del 25% para una entrada escalón.

PRACTICAS
PRIMER MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS (LAZO ABIERTO)
REGULACION
Primer método de Ziegler-Nichols : AUTOMATICA
Paso 1) Obtener de manera experimental la respuesta
de la planta a una entrada en escalón (en lazo abierto).
Si la planta no tiene integradores ni polos complejos
C(t)
dominantes entonces la respuesta tiene forma de una S.
Este es un caso frecuente en procesos químicos, que
suelen estar constituidos por factores de primer orden K
en serie. Si la respuesta del sistema no tuviese esta
forma, este método no sería aplicable.
Paso 2) Una curva de respuesta en S puede
caracterizarse por 2 constantes: el tiempo de retardo L
y la constante de tiempo T. Así, la función de
transferencia del sistema se aproxima por una función
de primer orden con una ganancia estática K y una L T t
constante de tiempo T con un tiempo de retraso L , de
la forma e − Ls
G p ( s) = K
T s +1
Gráficamente trazar la recta tangente a la curva de respuesta en el punto de inflexión y obtener los
valores de L y T.
PRACTICAS
REGULACION
Primer método de Ziegler-Nichols : AUTOMATICA
Paso 3) Ajustar el regulador PID en lazo cerrado con

los valores sugeridos por Ziegler- Nichols
Control Kp Ti Td
P T/L ∞ 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5 L
Paso 4) Realizar un ajuste o sintonía fina final de

manera manual

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 7.3: Utilizando el fichero zn1.m , sintonizar el regulador PID aplicando el
primer método de Ziegler-Nichols para controlar una planta de la que se desconoce
su dinámica. E(s) U(s)
+
PID ?
- (s+1)
R(s) Sum
CONTROL C(s)
Planta
PID
Solución:
De la respuesta de la planta en lazo abierto, se

obtienen gráficamente los siguientes valores:
L= 0.35
T=1.05

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
Los valores del regulador PID sugeridos

por Ziegler-Nichols son:
Kp = 1.2 T/L=3.6
Ti = 2L = 0.7
Td=0.5L=0.175
Y la respuesta al escalón del sistema de

control en lazo cerrado con el PID
sintonizado se muestra en la Figura
anexa.
Posteriormente, se puede tantear una

sintonía fina del PID subiendo
ligeramente el tiempo derivativo para
mejorar el transitorio.

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
Evolución de la
respuesta, de la
señal de error y de
la señal de control
para el sistema
realimentado con
el PID sintonizado
según el primer
método de Ziegler-
Nichols

PRACTICAS
SEGUNDO MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS (LAZO CERRADO)
REGULACION
Segundo método de Ziegler-Nichols : AUTOMATICA
Paso 1) Con el sistema en lazo cerrado, utilizar un

control únicamente proporcional (haciendo Ti=∞ y
Td=0) e ir incrementando la ganancia Kp desde 0 Tc
hasta un valor crítico en el que el sistema presenta
una oscilación mantenida. Este valor de la ganancia
será la ganancia crítica Kc.
En el caso de que el sistema no presente
oscilaciones mantenidas para ningún valor de la
ganancia Kp, este método no sería aplicable.
Paso 2) Para esta respuesta oscilatoria, se

determina gráficamente el valor del período de
dichas oscilaciones Tc

PRACTICAS
REGULACION
Segundo método de Ziegler-Nichols : AUTOMATICA
Paso 3) Con los valores de estos 2 parámetros Kc y

Tc, sintonizar el PID con los valores recomendados
por las fórmulas de Ziegler-Nichols
TIPO DE CONTROLADOR Kp Ti Td
P 0.5* Kc ∞ 0
PI 0.45 *Kc 1/1.2*Tc 0
PID 0.6* Kc 0.5*Tc 0.125*Tc
Paso 4) Realizar un ajuste o sintonía fina final de

manera manual

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 7.4: Utilizando el fichero zn2.m , sintonizar el regulador PID aplicando el
segundo método de Ziegler-Nichols para controlar una planta inestable en lazo
abierto, de función de transferencia
400
G p ( s) =
Solución: s ( s 2 + 30s + 1)
Buscando el valor de la ganancia crítica para el cual el sistema de control presenta una
oscilación mantenida
Kp=10 Kp=20 Kp=15

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
El valor de la ganancia crítica es Kc=15 (oscilación límite)
Gráficamente, se obtiene un valor del período crítico Tc ~ 0.5 segundos
Tc
Kc=15

PRACTICAS
REGULACION
Los valores del regulador PID sugeridos por Ziegler-Nichols son: AUTOMATICA
Kp=0.6Kc= 9
Ti=0.5Tc= 0.25
Td=0.125Tc= 0.0625
Y la respuesta al escalón
del sistema de control en
lazo cerrado con el PID
sintonizado según el
segundo método de
Ziegler-Nichols se
muestra en la Figura.
Posteriormente, puede
realizarse una sintonía
fina incrementando el
tiempo derivativo para
mejorar el sobreimpulso.

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
Evolución de la
respuesta, de la señal de
error y de la señal de
control para el sistema
realimentado con el PID
sintonizado según el
segundo método de
Ziegler-Nichols


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PRACTICAS

7.1. Controladores o reguladores PID

Profesor Sebastián Marcos López 7. 1

realimentado se deben verificar las siguientes condiciones:

• CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO (ESTANDAR ISA)

• CONTROLADOR PID INTERACTIVO

La función de transferencia del controlador PID es:

Profesor Sebastián Marcos López 7. 4

EMPEORA EL TRANSITORIO MEJORA EL ESTACIONARIO ¾ Elimina el efecto de  Filtra el ruido de alta

Profesor Sebastián Marcos López 7. 5

Se emplea un controlador PID no interactivo (estandar ISA), de función de transferencia:

Profesor Sebastián Marcos López 7. 7

Profesor Sebastián Marcos López 7. 8

movimiento de la articulación de la base).

Profesor Sebastián Marcos López 7. 10

Existen 2 métodos de Ziegler-Nichols :

Profesor Sebastián Marcos López 7. 12

Paso 3) Ajustar el regulador PID en lazo cerrado con

Paso 4) Realizar un ajuste o sintonía fina final de

Profesor Sebastián Marcos López 7. 14

De la respuesta de la planta en lazo abierto, se

Profesor Sebastián Marcos López 7. 15

Los valores del regulador PID sugeridos

Y la respuesta al escalón del sistema de

Posteriormente, se puede tantear una

Profesor Sebastián Marcos López 7. 16

Profesor Sebastián Marcos López 7. 17

Paso 1) Con el sistema en lazo cerrado, utilizar un

Paso 2) Para esta respuesta oscilatoria, se

Profesor Sebastián Marcos López 7. 18

Paso 3) Con los valores de estos 2 parámetros Kc y

Paso 4) Realizar un ajuste o sintonía fina final de

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Kp=10 Kp=20 Kp=15

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