Sistemas de Control. Pejendino Jojoa.

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INFORME SUSTENTACION TESIS

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN
CONTROLADOR PID ADAPTIVO BASADO EN
UN PROCESADOR DIGITAL DE SEAL dsPIC
APLICADO AL CONTROL DE PROCESOS
INDUSTRIALES
Pejendino Jojoa, Roberto Carlos.
otreborsolracmetalp@ hotmail.com
UNIVERSIDAD DE NARIO

Resumen En este informe se realizara una corta

recopilacin de informacin de la sustentacin de tesis hecha
por John Evert Barco Jimenez y Edisson Escobar Rosero con
la asesora del ingeniero Dario Fajardo Fajardo
ndice de Trminos controlador
interfaz, simulaciones.

PID, lgica difusa,

I.INTRODUCCIN

esarrollar un algoritmo de control PID con ajuste

manual de parmetros.

Controlador PID: Tiene una estructura sencilla y robusta

que soluciona la mayora de problemas en el control de
procesos
Posee tres acciones ajustables segn su ganancia
Proporcional (kp)
Integral (ki)
Derivativa (kd)

Controlador de proceso:
Es de tipo Adaptivo, el cual cuenta con un controlador de
parmetros ajustables y un mecanismo para ajustar estos
parmetros

Desarrollar un algoritmo de ajuste automtico de parmetros

que provea de sintona al controlador PID haciendo uso de
lgica difusa.
Aplicar el Controlador PID adaptivo en la emulacin de un
modelo de motor.
Aplicar el controlador PID adaptivo con mecanismo difuso al
control de velocidad de un motor DC.
Desarrollar un controlador portable, practico para su
instalacin y que posea la robustez necesaria para ambientes
industriales.
II.

Figura 1. Componentes del Controlador de Proceso

Controlador PID y Los Procesos: Soluciona la mayora de los
problemas del control mejorando las respuesta dinmica (t s ,
ov) y esttica (ess , ta) del sistema.

INFORME

Efectos de la variacin de la ganancia Integral:

Sistemas de control: conjunto de componentes que regulan
su propia conducta o la de otro sistema para lograr un
funcionamiento.

Incremento
Ki

Tiempo
subida
(ts)

Sobrepaso
(ov)

Disminu
cion
menor

Aumenta

Tiempo
asentamie
nto (ta)
Aumenta

Error de
estado
estable
ess
Disminuc
ion
considera
ble

estabilid
ad

degrada

Sistemas de Control. Pejendino Jojoa.

2a

Interfaz de usuario: Se encarga de interactuar con el usuario

Efectos de la variacin de la ganancia derivativa:

Incremento
Kd

Tiempo
subida
(ts)

Sobrepaso
(ov)

Disminu
cin
menor

Disminuci
n
considerab
le

Tiempo
asentamie
nto (ta)
disminuye

Error de
estado
estable
ess

estabilid
ad

Cambio
menor

Mejora

Se debe manejar el windup por modelo de referencia y

limitar el trmino derivativo

Permite configurar los parmetros del proceso y

ponerlo en marcha
Comunicacin serial con el controlador de proceso

Comunicacin serial de perifricos (SPI):

Los datos de operacin y configuracin se transmiten hacia el
controlador de proceso (esclavo), con ayuda del mdulo de
SPI de controlador de interfaz (maestro).

Se deben tener dos interfaces debido a la diferencia de

naturaleza de los sistemas, entre proceso analgico y
controlador digital

Figura3. Modulo SPI maestro y esclavo

Muestran el circuito de controlador de interfaz.
SENSOR, PROCESO Y ACTUADOR:
Figura 2. Interfaces
Mecanismo Adaptivo Difuso 1 (MAD1):
Basado en Lgica Difusa
Sirve para emular el razonamiento humano
Conceptos cualitativos y funcin de pertenencia
El MAD1 se encarga de variar kp, ki, y kd en base de
incrementos en funcin de el tiempo de subida (t s), el error en
estado estable (ess) y el sobrepaso (ov) siguiendo la regla
base.

Control Voltaje/Frecuencia: Se basa en el principio de que

la velocidad base de un motor es proporcional a la frecuencia
de voltaje de alimentacin e inversamente proporcional a la
frecuencia.
El control escalar de velocidad es el mtodo ms comn
encontrado en variadores de velocidad para motores de
Induccin.
Buscan la ubicacin de los vectores espaciales en el plano
complejo y calculan los tiempos de conmutacin.

Mecanismo Adaptivo Difuso 2 (MAD2):

Tiene la misma funcin que MAD1
Varia las ganancias por medio e incrementos y
decrementos
Implementacin del controlador de proceso:
Controlador digital de seal (DSC) dsPIC30F4012

Mdulo Temporizador 1 de 16 bits

Mdulo ADC de 10bits
Modulo SPI (Interfaz serial de perifricos)
Mdulo PWM
El Firmware se programa en MPLAB IDE v8

Siguen con la presentacin del circuito de implementacin.

Luego muestran el diagrama de bloques del controlador PID
con el MAD2 (PIDAD2).

Figura4. Diagrama prototipo experimental

SIMULACIONES:
Se construye el controlador PID adaptivo con el mecanismo
difuso
Facilita la experimentacin por medio del
computador
Se construyo con Simulink de MATLAB
conformado por 12 bloques contenedores con ms
de 150 bloques de funciones y de cdigo (.m)

Sistemas de Control. Pejendino Jojoa.

Analizan las respuestas a la entrada escaln unitario

y escaln unitario peridico, tambin analizan ante
una entrada seno y una rampa peridica.
III.

CONCLUSIONES

El controlador digital puede ser usado para

procesos industriales, adems cumple con unos
requerimientos mnimos de procesamiento en
tiempo real, un dsPIC es una herramienta con
una amplia gama de mdulos dedicados a tareas
especficas de la automatizacin convirtindolo
en un elemento robusto que puede ser aplicado
para el control de procesos.

El controlador fue diseado e implementado

con tecnologa al alcance de esta regin,
compite con un controlador adaptivo adquirido
en el mercado industrial, tiene un costo menor,
esta es una solucin para la implementacin de
control de procesos en la regin.

En este trabajo de tesis, se muestra como la

teora de lgica difusa ayuda a solucionar de
una manera satisfactoria el problema planteado
por estos estudiantes.
AUTORES

Roberto Carlos Pejendino Jojoa

UNIVERSIDAD DE NARIO

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