Las cuestiones se responderán en el espacio reservado para ello en la hoja de

enunciado, pudiéndose utilizar tantas hojas de borrador aparte como sean

necesarias, que no serán entregadas.

Cuestión 1. (2 puntos – 20 minutos)

Explicar el efecto “Wind-up” del controlador PID e indicar un esquema de un

controlador que prevenga dicho efecto.
Cuestión 2. (2 puntos – 20 minutos)
En el sistema de la figura se desea controlar la temperatura de salida T mediante los
flujos de entrada de agua fría F1 y F2 utilizando una estructura de gamma partida. Las
temperaturas están relacionadas según: T1<T2<T<Tc. De forma simultánea se desea
también mantener el nivel de fluido dentro del depósito dentro de unos límites de
seguridad máximo Hmax y mínimo Hmin.
a) Dibujar sobre el esquema de la figura la estructura de control propuesta
utilizando para ello la terminología ISA.

F1,T1
Fc,Tc

F2,T2

F,T
 b) Dibujar en sendos diagramas la evolución de las aperturas de ambas válvulas
de agua fría en función de la temperatura de salida (supóngase que en el proceso no se
superan los niveles máximo y mínimo de altura del depósito).
Cuestión 3. (2 puntos – 30 minutos)
Un sistema de comportamiento no-lineal tiene las siguientes funciones de transferencia
una vez linealizado en torno a su punto de funcionamiento:
⎡ e −10 s 2e −10 s ⎤
⎡Y1 ( s ) ⎤ ⎢10s + 1 10s + 1⎥ ⎡U 1 ( s ) ⎤
⎢Y ( s )⎥ = ⎢ e − s ⎥⋅
e − s ⎥ ⎢⎣U 2 ( s )⎥⎦
⎣ 2 ⎦ ⎢
⎢⎣ s + 1 s + 1 ⎥⎦
a) Dibujar justificadamente un esquema de control adecuado (sin desacopladores).

U1 Y1
G(s)
U2 Y2

b) Calcular los controladores (PI) utilizados en la estructura anterior. NOTA: Los

valores de la ganancia y del tiempo integral según Ziegler-Nichols para un
0.9 ⎛ τ ⎞
regulador PI, vienen dados por: K c = ⎜ ⎟, Ti = 3.33T .
Kp ⎝T ⎠
c) Plantear un desacoplamiento lineal total y discutir si es posible su realización.