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Sistemas Primer Segundo y Orden Superior
Sistemas Primer Segundo y Orden Superior
UNIDAD 2
PROFESOR
TAREA 1
RESUMEN
1
ÍNDICE
RESPUESTAS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN A DIFERENTES
ENTRADAS. ............................................................................................................ 3
PROCESOS AUTORREGULADOS. ....................................................................... 4
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN MAS TIEMPO MUERTO.................................... 5
PROCESOS CARACTERIZADOS POR MAS DE UNA VARIABLE. ....................... 7
SISTEMAS LINEALES DE SEGUNDO ORDEN. .................................................... 9
SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO. ...................................................... 11
SISTEMA SUBAMORTIGUADO (POLOS REALES) ............................................ 12
SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO (POLOS REPETIDOS). ................ 12
SISTEMA SOBREAMORTIGUADO (POLOS COMPLEJOS). .............................. 12
SISTEMAS DE ORDENES MAYORES. ................................................................ 15
PROCESOS “MULTIPLE INPUT – MULTIPLE OUTPUT” (MIMO). ...................... 16
SISTEMAS CON RECIRCULACIÓN. .................................................................... 18
CONVERSIÓN ENTRE LA FORMULACIÓN DE ESTADO Y LA DE FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA. ............................................................................................... 19
CONCLUSIÓN ...................................................................................................... 21
BIBLIOGRAFIA ..................................................................................................... 22
2
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
Donde:
3
Por lo tanto:
Tomando antitransformadas:
O bien:
PROCESOS AUTORREGULADOS.
Son aquellos en los cuales un cambio en las variables de entrada conduce a un
nuevo estado estacionario en forma automática. Por ejemplo los sistemas de
primer orden.
4
Que es de la forma:
Con:
Y en el ejemplo será:
5
Del balance de masa en el tanque:
Antitransformando:
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PROCESOS CARACTERIZADOS POR MAS DE UNA VARIABLE.
Cuando un proceso está caracterizado por más de una variable de estado, la(s)
salida(s) puede(n) estar dada(s) por varias funciones de transferencia.
Consideremos por ejemplo un tanque agitado calentado eléctricamente, a caudal
constante.
Entonces:
7
O sea que escribimos:
8
SISTEMAS LINEALES DE SEGUNDO ORDEN.
Consideramos un sistema de segundo orden con parametros constantes:
Donde:
Y se llama
K: ganancia (unidades de salida/entrada).
: factor de amortiguamiento.
periodo natural
Si tomamos tranformadas de laplace:
Y asumimos que las condiciones iniciales son nulas ( lo cual es cierto por que
trabajamos con variables de desviacion).
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RESPUESTAS A ESCALON PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
Según los casos anteriores el comportamiento va a ser distinto:
O bien:
O bien:
10
a mayor factor dumping la respuesta es mas lenta.
SISTEMA SUBAMORTIGUADO.
Donde:
11
Respuestas a un pulso de sistema de segundo orden.
Al igual que antes el tipo de respuesta variara según el valor del factor de
dumping, o lo que es igual según los polos.
En el dominio Laplace:
12
Con el angulo de desfasaje será:
Y la relación de amplitud
Donde
13
Un sistema con dinámica en el numerador que presenta respuesta inversa muchas
veces en consecuencia de dos procesos en paralelo con distintas constantes de
tiempo y que actúan en forma inversa (ganancias de distinto signo).
Llamando
Queda
O bien
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SISTEMAS DE ORDENES MAYORES.
Supongamos que tenemos un sistema de n etapas con igual constante de tiempo
t.
En muchos casos de procesos en serie de primer orden (1, 2, ..., n), la mayoría
están “dominados” por uno o dos de ellos que tienen constantes de tiempo mayores.
Los demás pueden “agruparse” en un “retraso aparente”. En este caso se puede
aproximar
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Procesos “Multiple Input – Multiple Output” (MIMO).
La mayoría de los sistemas complejos reciben la influencia de más de una variable
de entrada así como tienen más de una variable de salida. En general la
interrelación entre las variables hace del proceso un sistema complejo.
Consideremos por ejemplo un mezclador de corrientes de líquido a distinta
temperatura.
Considerando
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Después de linealizar esas ecuaciones, pasar a variables desviación y tomar
transformadas de Laplace llegamos a ocho funciones de transferencia:
Donde
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SISTEMAS CON RECIRCULACIÓN.
Otro tipo importante de sistemas que aparecen en los procesos industriales es el
de aquellos en los que la señal de salida retroalimenta a la entrada.
Como
Pero
Por tanto
Reordenando
La porcion del diagrama que aparece recuadrada puede tomarse como una unica
funcion de transferencia equivalente.
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Este resultado es general, no depende de las cuáles sean las funciones de
transferencia involucradas. La regla general para construir la función de
transferencia para un sistema con retroalimentación es la siguiente: en el numerador
va el producto de todas las funciones que están entre la entrada y la salida; en el
denominador, 1 menos el producto de todas las funciones que aparecen en el bucle
de retroalimentación.
Llamando
Entonces
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Que se puede escribir en forma general:
Tomando transformadas
Sustituyendo
O sea que
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CONCLUSION
Los modelos de procesos quimicos son muy importantes ya que de ellos nos
basamos para poder simular y controlar un proceso, el problema es que en la
mayoria de estos casos estos procesos a los cuales estamos ligados estrechamente
no actuan de una manera lineal, entonces para poder estudiarlos necesitamos poder
esablecer un parametro en el cual podamos estudiarlos, para esto se linealiza la
forma en la que trabaja este proceso y asi podremos estudiar la parte de importancia
en ellos. Los sistemas de primer orden son los que corresponden a una ecuacion
diferencial de primer orden, en estas aparace la primera derivada del lado izquierdo,
los de segundo orden son los que estan ligados a una ecuacion diefrencial de
segundo orden en estos la segunda derivada aparece del lado izquierdo y los de
orden superior a una potencia superior. En general encontraremos la ecuacion
escrita en forma de las variables de desviacion y es que en estas variables son las
que trabajamos o las que nos interesan.
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BIBLIOGRAFIA
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