Tema 2

Linealización de sistemas.

– Integrantes Materia: Instrumentación y control.

– Baltazar Camacho Juan Carlos
– Fortanel vazquez Francisco Alonso Maestro:
– Gonzales Ramírez Irving Rogelio Dr. Juan Vázquez Martínez.
– Palafox García Jesús
– Rangel Martínez Daniela Itzel
– Rea Jiménez José Miguel
 Contenido
• Introducción.
• Sistemas.
• Transformada de Laplace.
• Linealización.
• Variables de desviación.
• Términos de linealización.
• Linealización de funciones con una variable.
• Linealización de funciones con dos o mas variables.
• Ejemplos
 Introducción

• En este tema se estudiara la técnica de linealización

mediante la cual es posible aproximar las ecuaciones no
lineales que representan un proceso a ecuaciones lineales
que se pueden analizar mediante transformadas de Laplace.
• La respuesta de la aproximación lineal representa la
respuesta del proceso en la región cercana al punto de
operación, alrededor del cual se realiza la señalización.
 Sistema
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre sí que funciona como un todo o la
unión de cosas de manera organizada.
• Existen muchos tipos de sistemas para analizar y estos se clasifican como sistemas lineales y no
lineales.

Sistemas lineales Sistemas no lineales

 Se rigen por propiedades que facilitan su estudio  Los sistemas no lineales son mucho mas difíciles
y análisis. de analizar.
 Requerimientos de linealidad:
 Homogeneidad
 Aditividad
Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral

frecuentemente usada para la resolución de ecuaciones
diferenciales ordinarias.
La transformada de Laplace es un operador lineal.

𝑑𝑛 𝑋 𝑠
𝓛 = 𝑠𝑛 𝑋 𝑠
𝑑𝑡 "
 Linealización
En el estudio de los sistemas dinámicos, la linealización es un método para estudiar la estabilidad
local de un punto de equilibrio de un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales.

El manejo de las ecuaciones linealizadas se facilita en gran medida con la utilización

de las variables de desviación o perturbación.
 Variables de desviación
La variable de desviación se define como la diferencia entre el valor de la variable
o señal y su valor en el punto de operación:

𝑋(𝑡) = 𝑥(𝑟) – Ẍ
Donde:

X(t) es la variable de desviación

x(t) es la variable absoluta correspondiente
Ẍ es el valor de x en el punto de operación (valor base)
 La desviación de una variable respecto a su valor de operación o base es la
variable de desviaciones. Como se ilustra en la figura 2-4, la transformación del
valor absoluto de una variable al de desviación, equivale a mover el cero sobre el
eje de esa variable hasta el valor base.

Puesto que el valor base de la variable es una constante, las derivadas de las variables de desviación
son siempre iguales a las derivadas correspondientes de las variables:
• La ventaja principal en la utilización de variables de desviación se deriva del
hecho de que el valor base k es generalmente, el valor inicial de la variable.
Además, el punto de operación está generalmente en estado estacionario; es
decir, las condiciones iniciales de las variables de desviación y sus derivadas
son todas cero:
𝑥 0 =Ẍ 𝑋 0 =0
También:
𝑑𝑛 𝑋
𝑛
0 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 = 1,2 𝑒𝑡𝑐.
𝑑𝑡
Entonces para obtener la transformada de Laplace de cualquiera de las derivadas de
las variables de desviación se aplica :
𝑑𝑛 𝑋 𝑠 𝑛𝑋 𝑠
𝓛 = 𝑠
𝑑𝑡 "
Donde X(s) es la transformada de Laplace de la variable de desviación.
 Términos de linealización
• Otra característica importante del caso en que todas las variables de desviación son
desviaciones de las condiciones iniciales de estado estacionario, es que en las ecuaciones
diferenciales linealizadas se excluyen los términos constantes.

 Linealización de funciones con una variable.

 Linealización de funciones con dos o mas variables.
Linealización de funciones con una variable.
• Linealización de funciones con una variable considérese la ecuación diferencial
de primer orden
𝑑𝑥(𝑡)
=ʄ 𝑥 𝑡 +𝑘
𝑑𝑖
Donde ʄ[x(t)] es una función no lineal de x, y k es una constante. La expansión por
series de Taylor de ʄ[x(t)], alrededor del valor Ẍ, está dada por:
ʄ𝑥 𝑡
𝑑𝑓 1 𝑑2 𝑓 2+
1 𝑑 3𝑓
3
=ʄ Ẍ + Ẍ 𝑥 𝑡 −Ẍ + Ẍ [𝑥 𝑡 − Ẍ] Ẍ 𝑥 𝑡 − Ẍ
𝑑𝑥 2! 𝑑𝑥 2 3! 𝑑𝑥 3
+⋯
La aproximación lineal consiste en eliminar todos los términos de la serie, con
excepción de los dos primeros:
𝑑𝑓
ʄ𝑥 𝑡 =ʄ Ẍ + Ẍ 𝑥 𝑡 −Ẍ
𝑑𝑥
• y, al substituir, la definición de variable de desviación .X(f) de la ecuación
𝑋(𝑡) = 𝑥(𝑟) – Ẍ
𝑑𝑓
ʄ𝑥 𝑡 =ʄ Ẍ + Ẍ 𝑥 𝑡 −Ẍ
𝑑𝑥
𝑑𝑓
ʄ𝑥 𝑡 =ʄ Ẍ + Ẍ 𝑋(𝑡)
𝑑𝑥
• Si las condiciones iniciales son :
𝑑𝑥
x(0) = Ẍ (0) =0 X(0) = 0
𝑑𝑡

entonces
𝑑𝑓
. 0 = f(Ẍ) +𝑑𝑥 Ẍ 0 + 𝑘

ó
𝑓 Ẍ +𝑘 =0

𝑑𝑓
Al substituir en la ecuación ʄ 𝑥 𝑡 =ʄ Ẍ + Ẍ 𝑥 𝑡 − Ẍ , se tiene
𝑑𝑥

𝑑𝑋(𝑡) 𝑑𝑓
= Ẍ 𝑋(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑥
• Con esto se demuestra cómo se eliminan los términos constantes de la ecuación linealizadas cuando el
valor base es la condición inicial de estado estacionario.
 Linealización de funciones con
dos o mas variables.
• Considérese la función no lineal de dos variables f[x(t), y(f)]; la expansión por
series de Taylor alrededor de un punto (ẍ, ỹ) esta dada
por
𝑑𝑓 𝑑𝑓
ʄ 𝑥 𝑡 , 𝑦(𝑡) = ʄ Ẍ, ỹ + Ẍ, ỹ 𝑥 𝑡 − Ẍ + Ẍ, ỹ 𝑦 𝑡 − ỹ +
𝑑𝑥 𝑑𝑦
1 𝑑2 𝑓 2
2+ 1 𝑑 𝑓
2
2+ 𝑑 𝑓
Ẍ [𝑥 𝑡 − Ẍ] Ẍ, ỹ [𝑦 𝑡 − ỹ] Ẍ, ỹ [𝑥 𝑡 −
2! 𝑑𝑥 2 2! 𝑑𝑦 2 𝑑𝑥𝑑𝑦
• La aproximación lineal consiste en eliminar los términos de segundo orden o
superior, para obtener .
𝑑𝑓 𝑑𝑓
ʄ 𝑥 𝑡 , 𝑦(𝑡) = ʄ Ẍ, ỹ + Ẍ, ỹ 𝑥 𝑡 − Ẍ + Ẍ, ỹ 𝑦 𝑡 − ỹ
𝑑𝑥 𝑑𝑦
• El error de esta aproximación lineal es pequeño para x y y en la vecindad de Ẍ y
Ỹ.
 Ejemplo con una variable
• Linealizacion
Nuestro objetivo es mostrar como resolvemos un problema de
linealizacion alrededor de un punto de operacion´cualquiera.
Para ello utilizaremos un ejemplo de tanques interconectados
como se muestra en la Figura 1
• Planteamos las ecuaciones de conservación de masa.
Suponiendo que el ´ área ´ A de los tanques es constante, y
la misma en ambos tanques, tenemos que:

• donde qi es el caudal de entrada al primer tanque, q12 el

caudal entre tanques, y qo el caudal de salida del segundo
tanque. Las alturas de nivel de lıquido en los tanques son h1
y h2 . El flujo q12 entre los dos tachos puede ser
aproximado por la velocidad del caudal en caída libre de la
diferencia de altura entre los tanques por el área de sección.
Así
Por lo que si reemplazamos (2) en (1), obtenemos las siguientes
ecuaciones de estados

Fijando el caudal de entrada en el valor constante qi = Q y resolviendo las ecuaciones algebraicas que
surgen de (3) con h˙ = 0, obtenemos el punto de equilibrio
Ejemplo con dos variables
Bibliografía
Control automático de procesos, Carlós A. Smith;
Armando B. Corripio, pag. 65-76.

http://grupo5sys2mcj.blogspot.com/2010/11/procedimi
ento-de-linealizacion.html