UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERÍAS
CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA
TEORÍA DE MECANISMOS

INFORME

TÍTULO: DISEÑO DE MECANISMO DE THEO JANSEN.

Nombres: David Campos

Julio A Campos
Alex Caiza
Emilio Caraguay

1. OBJETIVO GENERAL

 Crear un prototipo de Theo Jansen, donde se evidencie el movimiento del

mecanismo y la cinética de un cuerpo rígido.

 OBJETIVOS ESPECÍFICOS.

 Adaptar el diseño del mecanismo de Theo Jansen al prototipo que se realizará.

 Utilizar la energía mecánica de un motor para realizar el movimiento requerido del

prototipo, a partir de sus ejes conectados a las excéntricas.

 Aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura de Dinámica y Teoría de

Mecanismos.

 Utilizar las herramientas informáticas adecuadas que nos permitan trabajar

eficientemente en el transcurso del desarrollo del trabajo
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2. MARCO TEÓRICO.

MECANISMO DE THEO JANSEN

Theo Jansen, nació el 14 de Marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda y

actualmente vive y trabaja en Holanda. Construye grandes mecanismos imitando esqueletos
de animales que son capaces de caminar usando la fuerza del viento de las playas holandesas.

La mayoría de sus animales se mueven con el mecanismo que él creó.

Este diseño le proporcionó una forma sencilla de simular el andar de la pata de un animal
real y empezó a diseñar a sus animales. Con el fin de ganar estabilidad, colocó en sus
animales un número elevado de patas, pero todas ellas, controladas por un solo elemento, que
podía ser un motor o el viento, y para conseguir que el viento moviera estas estructuras colocó
en los mecanismos un acople que se moviera con el mecanismo, y al tener las patas
desfasadas conseguía un efecto serpenteante en esta especie de aleta adosada a la parte
superior de los mecanismos.
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Es de remarcar, que a estos mecanismos también se les llama Mecanismos Cinéticos, ya que
el movimiento de las patas que no están apoyadas en el suelo, entregan una energía cinética
muy importante. Esta energía, consigue casi sin aporte externo de energía, que estos
mecanismos tengan tendencia a seguir con el movimiento casi indefinidamente.

Descripción del mecanismo.

Este mecanismo está formado por 7 sólidos (más la bancada), 5 sólidos son barras binarias
y 2 sólidos son barras ternarias. La bancada también es una barra binaria.

Este mecanismo nos proporciona una trayectoria muy particular del punto G ya que parece
una lágrima horizontal, con un lado prácticamente recto como puede verse en la siguiente
figura.
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Descripción del movimiento de cada punto.

se ven las medidas originales a escala que Jansen diseño, las dimensiones escogidas
para la maqueta y las dimensiones escogidas para el prototipo.

Para facilitar el estudio analítico del mecanismo cuadrúpedo, se dividió el mecanismo

de Theo Jansen en cadenas cinemáticas más simples.
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Considerando la división del mecanismo original, se obtiene las ecuaciones de lazo de cada
cadena cinemática, estas se muestran a continuación.
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Ecuaciones de velocidad

Considerando la velocidad angular 𝜔1 constante, entonces 𝛼1 = 0. Se obtuvieron las

ecuaciones de aceleración.

Ecuaciones de velocidad
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Considerando la velocidad angular 𝜔1 constante, entonces 𝛼1 = 0. Se obtuvieron las

Ecuaciones de aceleración
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3. MATERIALES Y HERRAMIENTAS.

MATERIALES

 Piezas de madera MDF cortadas a laser según el diseño de Theo Jansen.

 Soporte Caja de Madera MDF. (9x12intx4int)

 Ejes de cobre para eje principal y ejes en los puntos fijos

 Pernos y tuercas de 3mm

 Moto-reductor

 Batería 9v

HERRAMIENTAS

 Martillo

 Cautín y estaño

 Desarmador estrella

 Calibrador pie de Rey

 Pegamento

 Playo

 Lápiz

 Soldadura en frio

 Broca

 Taladro

 Lija

 Cierra
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4. PROCEDIMIENTO.

Los pasos a seguir son:

a) Revisión bibliográfica del mecanismo de Theo Jansen

b) Diseñar un plano en AutoCAD y el sólido en Inventor con las dimensiones de todo

del mecanismo.

c) Seleccionar del material a utilizar, de preferencia uno resistente y liviano en este caso
escogimos madera mdf.

d) Cortar la madera a laser de todos los eslabones del mecanismo.

e) Agujereamos en las articulaciones

f) Armado del mecanismo, acoplamos los mecanismos con soldadura (triángulos de las
patas).

g) Acoplamos los mecanismos con pasadores previamente elaborados con la barra

circular y puntos fijos.

h) Acoplamos el eje conectado al moto-reductor, el mecanismo tendrá que presentar un

sistema de locomoción (motor DC) y su respectiva fuente de alimentación (Baterías).

i) Pruebas
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5. CALCULOS Y RESULTADOS
Cálculos de grados de libertad

m = 3(n - 1) – 2i – S

Dónde:
m: número de grados de libertad
n: número de eslabones
i: número de pares inferiores
S: número de pares superiores
Del gráfico:
n = 8; i = 10; S = 0

Reemplazando:

m = 3(8 - 1) – 2(10) – 0
m = 1 DOF (el mecanismo posee 1 grado de
libertad)

Posiciones y Dimensiones
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Posiciones

Para empezar el estudio del movimiento de una pata se realiza la división del mecanismo en
triángulos para calcular todos los ángulos y las longitudes en todo momento utilizando,
principalmente, el teorema del coseno.
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Análisis de Velocidades
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Para hallar la velocidad de F, trabajamos con los componentes útiles de la velocidad

Como se desconoce los ángulos nos ayudamos con el grafico trazando las componentes
útiles y llevando la proyección perpendicular y obteniendo la dirección de la velocidad F
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Análisis de Aceleraciones

Análogamente, una vez calculadas las velocidades angulares (ωi) se derivan en función del
tiempo para encontrar las aceleraciones angulares (εi).

Considerando la velocidad angular 𝜔1 constante, entonces 𝛼1=0. Se obtuvieron las

ecuaciones de aceleración
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Considerando la velocidad angular 𝜔1 constante, entonces 𝛼1=0. Se obtuvieron las

ecuaciones de aceleración
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Resultados
Las velocidades y aceleraciones son de los extremos de los sólidos, Nudos O, A, B, C, D, E, F y G,.
Los resultados de los cálculos están hechos para los puntos OA, BC

Posición en mm
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Velocidad
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Aceleración
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6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES

 Se concluye que es posible diseñar y posteriormente construir el mecanismo de Theo

Jansen impulsado por una un motor reductor, empleando eslabones.

 Se logró diseñar e implementar dicho mecanismo y su transmisión, desde los cálculos

y modelado en CAD, hasta su construcción.

 La realización de este proyecto, ha refrescado los conocimientos de algunas de las

asignaturas de la carrera, conocimientos muy importantes para un ingeniero mecánico
como puede ser Diseño Asistido por Computadora, Dinámica, resistencia de
materiales y Teoría de mecanismos

RECOMENDACIONES

 Seguir correctamente y paso a paso los procedimientos señalados en el presente

informe para la construir el mecanismo de Theo Jansen.

 Utilizar las medidas adecuadas definidas en tabla anterior por Theo Jansen para cada
eslabón, para así poder optimizar el movimiento y la trayectoria del mecanismo.

 Utilizar y poner en práctica los temas de velocidad y aceleración en el mecanismo

utilizando cualquier método.
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7. BIBLIOGRAFIA

Libros

 Problemas resueltos de cinemática de mecanismos planos. Ed. UPC.

Escritores: Lorenzo Álvarez, Ramón Capdevila y Munir Khamashta, España, 2006

 Síntesis de mecanismos, Editorial AC, Justo Nieto, Ingeniería Gráfica de

mecanismos, Introducción a la normalización.

Páginas Web.

 Página web Oficial de Theo Jansen.

 http://www.strandbeest.com/

 Artículo sobre Theo Jansen y sus obras. Contiene videos.

 http://www.flotacionneutral.es/articulos/esculturas-cineticas/ Simuladores.

 Simulador del mecanismo de Theo Jansen.

 http://www.geogebra.org/en/upload/files/spanish/JesusF/SimulTheoJ.htm

 http://demonstrations.wolfram.com/ATheoJansenWalkingLinkage/
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8. ANEXOS Y PLANOS

Fotos
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