Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
4
= f (
2
).
Generador de trayectoria: En ste interesa la trayectoria de un punto de la barra
acopladora en funcin de datos de entrada del eslabn conductor (ngulos o
desplazamientos).
Generador de movimiento: Es de inters el movimiento total del eslabn acoplador
las coordenadas X,Y del punto trazador de trayectoria y la orientacin angular del
eslabn acoplador, es decir se resuelve un problema de conduccin decuerpo rgido.
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.
TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 22
2.4 SNTESIS DE ESLABONAMIENTO.
El trmino sntesis cinemtica se refiere al diseo o creacin de un mecanismo para
obtener un conjunto deseado de caractersticas de movimiento.
2.4.1 SNTESIS DEL TIPO, DEL NMERO Y DIMENSIONAL.
La sntesis del tipo se refiere a la clase de mecanismo seleccionado; podra ser un
eslabonamiento, un sistema de engranes, bandas y poleas o un sistema de levas. Esta
fase inicial del problema total de diseo comprende por lo comn factores de diseo
tales como los procesos de manufactura, materiales, seguridad, confiabilidad, espacio
y economa. El estudio de la cinemtica en general se ocupa slo ligeramente de la
sntesis del tipo.
La sntesis del nmero se ocupa del nmero de eslabones y de articulaciones o pares
que se requieren para obtener una movilidad determinada. La sntesis del nmero es el
segundo paso en el diseo, despus de la sntesis del tipo.
El tercer paso en el diseo, la determinacin de las dimensiones de los eslabones
individuales se conoce con el nombre de sntesis dimensional.
2.4.2 GENERACIN DE LA FUNCIN, GENERACIN DE LA
TRAYECTORIA Y GUA DEL CUERPO.
Una clasificacin importante de los problemas de sntesis que surge en el diseo de los
eslabonamientos es la llamada generacin de la funcin. Una de las necesidades
frecuentes en el diseo es la de hacer que un elemento de salida gire, oscile, o tenga un
movimiento alternativo, segn una funcin del tiempo, o bien, una funcin del
movimiento de entrada especificada. Esto se conoce con el nombre de generacin de
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.
TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 23
la funcin. Un ejemplo sencillo es el de sintetizar un eslabonamiento de cuatro barras
para generar la funcin y =f (x). En este caso, x representara el movimiento de la
manivela de entrada y el eslabonamiento se diseara de tal modo que el movimiento
del oscilador de salida sea una aproximacin de la funcin y.
2.4.2.1 POSICIN DE PRECISIN ( ESPACIAMIENTO DE CHEBYCHEV )
Si
2
es la posicin angular del eslabn 2 en un eslabonamiento de cuatro barras, y
4
es la posicin angular del eslabn 4 Figura (2.4.2.2), entonces uno de los problemas de
la sntesis cinemtica es encontrar las dimensiones del eslabonamiento de tal manera
que
4
= f(
2
)
en donde f es cualquier relacin funcional deseada.
Aunque este problema ya se ha resuelto, es posible especificar hasta cinco valores para
2
, llamados puntos de precisin, y encontrar en ocasiones un eslabonamiento que
satisfaga la relacin deseada para la funcin y luego seleccionar de dos a cinco puntos
de precisin a partir de la grfica para utilizarlos en la sntesis. Si el proceso tiene
xito, la relacin funcional se satisface para estos puntos; pero ocurrirn desviaciones
en otros. Para muchas funciones, el error ms grande se puede mantener a un nivel
inferior al 4%.
Entre los puntos se presentarn desviaciones, conocidas con el nombre de errores
estructurales. Uno de los problemas del diseo de eslabonamiento consiste en
seleccionar un conjunto de puntos de precisin para utilizarlos en la sntesis, de tal
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.
TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 24
modo que se minimice el error estructural.
Como primer tanteo, el mejor espaciamiento de estos puntos es el llamado
espaciamiento de Chebychev. Para n puntos en el intervalo x
o
x x
n+1
el
espaciamiento Chebychev, segnFreudenstein y Sandor
3
, es:
xj x x x x
j
n
n n
= +
+ +
1
2
1
2
2 1
2
0
1
1 0
( ) ( )cos
( )
j =1,2,..., n
en donde xj son los puntos de precisin.
Al concluir esta seccin, conviene destacar que el espaciamiento de Chebychev es la
mejor primera aproximacin; dependiendo de las necesidades de exactitud del
problema.
2.4.2.2 DETERMINACIN DE LA ECUACIN DE DISEO
(FREUDENSTEIN) PARA EL MECANISMO DE CUATRO BARRAS.
Figura 2.4.2.2 Polgono cerrado de vectores para un eslabonamiento de cuatro
barras.
En la Figura 2.4.2.2, se muestra un eslabonamiento de cuatro barras, en los cuales los
eslabones se trazan ahora como vectores de posicin que forma un lazo ( polgono
3
Ferdinand Freudenstein y George N. Sandor, Kinematics of Mechanisms, en Mechanical Design and Systems Hand Book p.p. 4-
27, McGraw-Hill, New York, 1964.
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.
TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 25
cerrado) de vectores. Obsrvese que las direcciones de los vectores de posicin se
eligen de modo que se definan sus ngulos, se midan en direccin antihorario a partir
del eje OX. Por definicin, el ngulo director de un vector se mide siempre en su
punto inicial (o principio), y no en su punto final (o terminacin). Conviene que el
ngulo
4
se mida en el pivote fijo O
4
, ya que el vector R
4
tiene su principio ah.
Asimismo, conviene que el ngulo
3
se mida en el punto donde se unen los eslabones
2 y 3, ya que ah principia el vector R
3.
Una lgica similar dicta la disposicin de los
vectores R
1
y R
2
. Obsrvese que el eje X (real) se toma por conveniencia a lo largo del
eslabn 1 y el origen del sistema de coordenadas global, en el punto O
2,
principio
del vector R
2
, del eslabn de entrada. Esta eleccin de las direcciones (ngulos y
sentidos) de los vectores, que indican sus puntas de flecha, conducen a la siguiente
ecuacin de lazo vectorial o polgono de vectores:
( 2.4.3.1 a)
Con el fin de simplificar la notacin y minimizar el uso de subndices, se denotarn las
longitudes escalares de los cuatro eslabones como a, b, c y d; as se marcan en la figura
2.3.2.2 . La ecuacin se puede escribir usando nmeros complejos:
( 2.4.3.1b )
Hay cuatro variables en tal ecuacin: los cuatro ngulos de eslabn. Las longitudes de
eslabn son todas constantes en este eslabonamiento particular. Asimismo, el valor
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.
TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 26
del ngulo del eslabn 1 est fijo (en cero) ya que se trata del eslabn de fijacin. As
que
2
es la variable independiente que se controla con un motor u otro dispositivo de
impulsin. Esto deja por hayar los ngulos de los eslabones 3 y 4. Se necesitan
expresiones algebraicas que definan a
3
y
4
como funciones slo de las longitudes
de eslabones constantes y el ngulo de entrada,
2
. Las expresiones sern de la forma:
(2.4.3.1.c )
Para resolver la ecuacin vectorial 2.4.3.1b, de forma polar, se deben introducir los
equivalentes de Euler (ecuacin 2.4.3.1a) en vez de los trminos en e
j
, y separar luego
la ecuacin vectorial resultante en forma cartesiana, en dos ecuaciones escalares que
puedan resolverse simultneamente para evaluar
3
y
4
. Al sustituir la ecuacin
2.4.3.1a en la ecuacin 2.4.3.1c, queda:
a (cos
2
+j sen
2
) +b ( cos
3
+j sen
3
) c( cos
4
+j sen
4
) d ( cos
1
+jsen
1
) =0
(2.4.3.1d)
Esta ecuacin puede separarse ahora en sus partes real e imaginaria, y luego igualar a
cero cada una.
Parte real (componente x):
a cos
2
+b cos
3
c cos
4
d cos
1
=0 (2.4.3.2 a )
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.
TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 27
Pero:
1
=0 , de manera que :
a cos
2
+b cos
3
c cos
4
d =0 ( 2.4.3.2 a1 )
Parte imaginaria a(componente y):
ja sen
2
+jbsen
3
jc sen
4
jd sen
1
=0 (2.4.3.2 b)
pero:
1
=0, y las j se eliminan por divisin , por lo que se tiene:
a sen
2
+b sen
3
c sen
4
=0 ( 2.3.3.2 b1 )
Las ecuaciones escalares 2.4.3.2a y 2.4.3.2b pueden ahora ser resueltas
simultneamente para evaluar
3
y
4
. Resolver este sistema de dos ecuaciones
trigonomtricas simultaneas no lineales es un mtodo tedioso. Una sustitucin de
identidades trigonomtricas simplificar las expresiones. El primer paso es reescribir
las ecuaciones 2.4.3.2ay 2.4.3.2b con el fin de aislar una de las dos incgnitas en el
lado izquierdo. Para encontrar la ecuacin de diseo aislamos
3
y se despejar
4
y se
tiene:
b cos
3
=- a cos
2
+c cos
4
+d (2.4.3.2c)
b sen
3
=- a sen
2
+c sen
4
(2.4.3.2d)
A continuacin se elevan al cuadrado ambos lados de las ecuaciones 2.3.3.2c y
2.4.3.2d, y se suman:
(2.3.3.2e )
Ntese que la expresin entre parntesis en el lado izquierdo es igual a 1, y elimina as
a
3
de la ecuacin; slo queda
4
, la cual puede ahora ser despejada y evaluada:
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.
TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 28
( 2.3.3.2 f )
El lado derecho de esta expresin debe ser desarrollado ahora y agrupados sus
trminos. As,
( 2.3.3.2 g )
para simplificar ms esta expresin, se definen las constantes K
1
, K
2
y K
3
en trminos
de las longitudes de los eslabones constantes en la ecuacin 2.4.3.2.g :
(2.4.3.2.h )
(2.4.3.2.i )
Si se introduce la identidad cos (
2
-
4
) =cos
2
cos
4
+sen
2
sen
4
, se obtiene la
forma conocida como ecuacin de Freudenstein, que para un mecanismo de cuatro
barras de topologa RRRR tambin se puede expresar como:
( 2.4.3.2 j )
Con el objeto de disminuir el error estructural al calcular las longitudes de los
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.
TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 29
Eslabones, se elimina la restriccin de los ngulos
2j
y
4j
empezando a contar a partir
del plano horizontal; en este caso se introducen las incgnitas que son los ngulos y
, el esquema del mecanismo queda finalmente como se ve en la figura 2.4.3.2. La
ecuacin de diseo queda como sigue:
II
I
Figura 2.4.2.3 Mecanismo de cuatro barras topologa RRRR
K
1
cos (
4j
+ ) +K
2
cos ( +
2j
)
+K
3
=cos ( +
2j
( +
4j
)) (2.4.3.2k )
Esta ecuacin de diseo se puede resolver para las cinco incgnitas K
1
,K
2
,K
3
; y ,es
decir se tendran que dar cinco valores de
2j
y
4j
(j =1,5 ). Sin embargo el
mecanismo se puede optimizar con mnimos cuadrados no lineales usando un
programa numrico, creado especialmente para el caso, (ver Anexo A ).
Al utilizar el programa para optimizar las longitudes de los eslabones
4
, despus de
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.
TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 30
estar analizando e intentando con varias funciones matemticas tomadas del libro de
teora de mquinas y mecanismos del autor J oseph Edward Shigley
5
que genera el
eslabonamiento, se eligi la funcin Y =e
x
con un intervalo de 1 x 2, que es la
mejor que satisface las condiciones cinemticas y dinmicas. Esta requiere el eslabn
conducido para que cumpla con un intervalo de movimiento y aumente su rapidez a
medida que se acerca a la suela del zapato. al girar 360.
2.4.2.3 CORRIDA DEL PROGRAMA :
La Primera corrida del programa se realiz con 5 puntos, esto dar una solucin
precisa. En los resultados obtenidos que aunque se ve que se tienen diversos valores
de las longitudes de eslabones, sin embargo, son las mismas con diferentes ngulos y
signos, como se puede apreciar en los resultados que a continuacin se muestran.
4
M en C Candido Palacios Montufar, Analisis y sntesis de MECANISMO Tomo II pag. 393, Cap. 5 (Optimizacin cuadratica de
Mecanismos de Eslabones Articulados). Del I.P.N. 1998.
5
J oseph Edward Shglry Teora de Maquinaria y Mecanismos 1
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.
01 TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 20 55
Figura 2.8.1 Eslabonamiento animado en el programa
Fourbar Para
2
=180
Y
X
2,
2,
T
2
F
T
12
F
12
Y
X
R
12
F
23
R
23
(a)
X
Y
X
Y F
14
F
34
P
R
14
R
34
R
P
R
43
R
23
F
23
F
43
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 78
En la figura 3.3a se muestra el eslabonamiento de cuatro barras. Todos los valores de
longitudes de eslabn, posiciones de eslabn, ubicaciones de cg. de eslabones,
aceleraciones lineales de stos, y aceleraciones angulares y velocidades angulares de
eslabn, se han determinado previamente a partir de un anlisis cinemtico. Ahora, el
siguiente paso es evaluar las fuerzas que actan en todas las juntas de pasador del
eslabonamiento, para una o ms posiciones. Este eslabonamiento tiene tres barras
mviles. La ecuacin 3.2 proporciona tres ecuaciones para cualquier eslabn o
cuerpo rgido en movimiento. Por tanto, se debe esperar tener nueve ecuaciones con
nueve incgnitas para este problema.
En la figura 3.3b,c,d se muestra los diagramas de cuerpo libre para todos los
eslabones, con todas las fuerzas que se muestran. Cualquier eslabonamiento puede
tener un cierto nmero de cargas externas de fuerza y torque que actan sobre l.
Slo un torque externo y una fuerza externa se muestran aqu. (Ntese que un sistema
de fuerzas ms complicado, si est presente, podra ser reducido tambin a la
combinacin de una sola fuerza y un solo torque en cada eslabn.
Para determinar las acciones de pasador es necesario que estas fuerzas y torques
externos aplicados se definan para todas las posiciones de inters. Se evaluar un
elemento del grupo de dos fuerzas accin-reaccin en cada junta, y tambin el torque
impulsor TBBBBB
12
BBBBB necesario en el eslabn 2 para mantener el estado cinemtico definido.
La convencin de subndices para Las fuerzas iguales y opuestas en cada uno de estos
pasadores se designan por FBBBBB
21
BBBBB y FBBBBB
23
BBBBB, respectivamente. Todas las fuerzas desconocidas
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 79
en la figura se indican con vectores que tienen ngulos y longitudes determinadas,
anteriormente.
Los parmetros cinemticos del eslabonamiento se definen con respecto al sistema
global XY cuyo origen est en el pivote impulsor OBBBBB
2
BBBBB y cuyo eje X pasa por el pivote
Fijo OBBBBB
4
BBBBBdel eslabn 4. La masa (m) de cada eslabn, la ubicacin de su cg, y su
momento de inercia (Ig) respecto a ese cg, tambin son necesarios. El cg, de cada
eslabn se define inicialmente dentro de cada elemento con respecto al sistema de eje
rotatorio incrustado en el eslabn. El origen de este sistema est en una junta de
pasador, y su eje X es la lnea de centros del eslabn. La posicin del cg, dentro del
elemento se define por un vector en ese sistema coordenado. La ubicacin
instantnea del cg, puede determinarse fcilmente para cada posicin dinmica de
eslabn,al sumar el ngulo del vector de posicin del cg, interno al ngulo actual del
eslabn.
Se necesitan definir los parmetros dinmicos y las localizaciones de fuerzas de cada
eslabn con respecto a un sistema de eje local mvil, pero no rotatorio, ubicado en su
cg, como se muestra en cada diagrama de cuerpo libre de la figura 3.3 b. Las
situaciones de vector de posicin de todos los puntos de unin de otros eslabones y
puntos de aplicacin de fuerza externa, deben definirse con respecto a este sistema
local XY. Estos datos cinemticos y de fuerzas aplicadas difieren para cada posicin
del eslabonamiento.
Las ecuaciones 3.2 se escriben ahora para cada eslabn en movimiento.
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 80
FBBBBB
12x
BBBBB+FBBBBB
32x
BBBBB =mBBBBB
2
BBBBBABBBBB
G2x
BBBBB
FBBBBB
l2y
BBBBB +FBBBBB
32y
BBBBB = mBBBBB
2
BBBBBABBBBB
G2y
BBBBB (3.3.a)
TBBBBB
12
BBBBB +(RBBBBB
12x
BBBBB, FBBBBB
12y
BBBBB - RBBBBB
12y
BBBBB FBBBBB
12x
BBBBB) +(RBBBBB
32x
BBBBB FBBBBB
32y
BBBBB - RBBBBB
32y
BBBBB FBBBBB
32x
BBBBB) =I BBBBB
G2
BBBBB BBBBB
2
Para el eslabn 3, con sustitucin por FBBBBB
23
BBBBBde la fuerza de reaccin -FBBBBB
32
BBBBB,
FBBBBB
43x
BBBBB +FBBBBB
32x
BBBBB =mBBBBB
3
BBBBBABBBBB
G3x
BBBBB
FBBBBB
43y
BBBBB +FBBBBB
32y
BBBBB =mBBBBB
3
BBBBBABBBBB
G3y
BBBBB (3.3.b)
(RBBBBB
43x
BBBBBFBBBBB
43y
BBBBB - RBBBBB
43y
BBBBB FBBBBB
43x
BBBBB) +(RBBBBB
23x
BBBBB FBBBBB
32y
BBBBB - RBBBBB
23y
BBBBB FBBBBB
32x
BBBBB) =I BBBBB
G3
BBBBB BBBBB
3
BBBBB
Para el eslabn 4, se sustituye la fuerza de reaccin -FBBBBB
43
BBBBB con FBBBBB
34
BBBBB y se puede escribir un
conjunto similar al de las ecuaciones 3.2:
FBBBBB
l4x
BBBBB +FBBBBB
43x
BBBBB+PBBBBB
x
BBBBB =mBBBBB
4
BBBBBABBBBB
G4x
BBBBB
FBBBBB
l4y
BBBBB +FBBBBB
43y
BBBBB+PBBBBB
y
BBBBB =mBBBBB
4
BBBBBABBBBB
G4y
BBBBB (3.3.c)
(RBBBBB
14x
BBBBB FBBBBB
14y
BBBBB RBBBBB
14y
BBBBB FBBBBB
14x
BBBBB) - (RBBBBB
34x
BBBBB FBBBBB
43y
BBBBB - RBBBBB
34y
BBBBB FBBBBB
43x
BBBBB) +(RBBBBB
px
BBBBB PBBBBB
py
BBBBB - RBBBBB
py
BBBBB PBBBBB
px
BBBBB) =IGBBBBB
4
BBBBB -BBBBB
4
Hay nueve incgnitas en estas nueve ecuaciones: FBBBBB
12x
BBBBB, FBBBBB
12y
BBBBB, FBBBBB
32x
BBBBB, FBBBBB
32y
BBBBB, FBBBBB
43x
BBBBB,FBBBBB
43y
BBBBB, FBBBBB
14x
BBBBB,
FBBBBB
l4y
BBBBB y TBBBBB
12
BBBBB, de modo que pueden resolverse simultneamente. Se disponen trminos en
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 81
la ecuacin 3.3 con el fin de que todos los que son constantes conocidos se hallen en
el primer miembro, y luego se utiliza la forma matricial:
Este sistema puede resolverse mediante el programa de computadora comercial o con
una calculadora con resolucin de matrices.
Se calcularon los valores de la masa de momento de inercia, la masa, radios y ngulos
con el paquete comercial de AUTOCAD 2000 y se muestra la siguiente tabla 3.3:
Tabla 3.3 Datos calculados en Autocad 2000.
No.
Eslabn
Icg
(Kg-mPPPPPPPPPP
2
PPPPPPPPPP)
Masa
(Kg.)
Rn
(mm)
ngulo
(grados)
2 0.002 0.009 7 0
3 0.001 0.016 13.7 0
4 0.036 0.085 37.98 34
3.4 RESULTADOS OBTENIDOS:
Los resultados que a continuacin se presentan con intervalos de 10 fueron
obtenidos con un programa de computacin comercial (FOURBAR).
1
0
R12y
0
0
0
0
0
0
0
1
R12x
0
0
0
0
0
0
1
0
R32y
1
0
R23y
0
0
0
0
1
R32x
0
1
R23x
0
0
0
0
0
0
1
0
R43y
1
0
R43y
0
0
0
0
1
R43x
0
1
R43x
0
0
0
0
0
0
1
0
R14y
0
0
0
0
0
0
0
1
R14x
0
0
1
0
0
0
0
0
0
F12x
F12y
F32x
F32y
F43x
F43y
F14x
F14y
T12
.
m2aG2x
m2aG2y
IG22
m3aG3x
m3aG3y
IG33
m4aG4x Fpx
m4aG4y
IG44 T4
=
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 82
Tabla 3.4.1 Fuerzas del centro instantneo 12
ngulo de Fuerza 12 Fuerza 12 Fuerza 12 Fuerza 12
Entrada X Y Magnitud angulo
grados kN kN kN grados
0.0 -327.1 684.0 758.2 115.6
10.0 -120.1 82.7 145.9 145.4
20.0 -5.5 -389.6 389.6 269.2
30.0 52.8 -674.3 676.3 -85.5
40.0 88.5 -794.7 799.6 -83.6
50.0 119.3 -807.5 816.3 -81.6
60.0 150.6 -764.9 779.6 -78.9
70.0 183.4 -701.4 725.0 -75.3
80.0 218.1 -635.8 672.1 -71.1
90.0 256.2 -577.3 631.6 -66.1
100.0 301.2 -530.8 610.4 -60.4
110.0 360.5 -500.5 616.8 -54.2
120.0 449.4 -492.9 667.1 -47.6
130.0 602.5 -521.2 796.6 -40.9
140.0 897.5 -609.6 1,085.0 -34.2
150.0 1,504.6 -797.4 1,702.8 -27.9
160.0 2,711.3 -1,114.9 2,931.6 -22.4
170.0 4,540.7 -1,457.4 4,768.8 -17.8
180.0 5,590.1 -1459.8 5,777.5 -14.6
190.0 4,361.9 -1,002.8 4,475.7 -12.9
200.0 2,350.4 -497.3 2,402.4 -11.9
210.0 981.6 -158.5 994.4 -9.2
220.0 239.4 52.5 245.1 12.4
230.0 -173.3 199.8 264.5 130.9
240.0 -437.7 321.4 543.0 143.7
250.0 -639.7 438.4 775.5 145.6
260.0 -818.1 564.6 994.0 145.4
270.0 -988.9 710.7 1,217.8 144.3
280.0 -1154.9 885.6 1,455.4 142.5
290.0 -1306.0 1,094.1 1,705.3 140.1
300.0 -1427.8 1331.7 1,952.5 137.0
310.0 -1,482.5 1,574.8 2,162.8 133.3
320.0 -1,434.6 1,770.0 2,278.4 129.0
330.0 -1,258.8 1,833.2 2,223.8 124.5
340.0 -968.6 1,676.6 1,936.2 120.0
350.0 -628.7 1,268.3 1,415.5 116.4
360.0 -327.1 684.0 758.2 115.6
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 83
Figura 3.4.1 Grfica de las fuerzas del centro instantneo 12
Tabla 3.4.2 Fuerzas del centro instantneo 32
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
k
N
F12x
F12y
Mag F12
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 84
ngulo de Fuerza 32 Fuerza 32 Fuerza 32 Fuerza 32
Entrada X Y Magnitud angulo
grados kN kN kN grados
0.0 265.0 -684.0 733.6 -68.8
10.0 59.0 -93.5 110.6 -57.8
20.0 -52.8 368.3 372.1 96.2
30.0 -106.6 643.2 652.0 99.4
40.0 -136.1 754.7 766.9 100.2
50.0 -159.2 760.0 776.4 101.8
60.0 -181.6 711.1 734.0 104.3
70.0 -204.6 643.0 674.8 107.7
80.0 -228.9 574.6 618.5 11.7
90.0 -256.2 515.2 575.4 116.4
100.0 -290.5 469.7 552.2 121.7
110.0 -339.2 442.1 557.3 127.5
120.0 -418.4 439.1 606.5 133.6
130.0 -562.5 473.6 735.4 139.9
140.0 -849.9 569.7 1,023.2 146.2
150.0 -1450.8 766.3 1,640.8 152.2
160.0 -2,653.0 1,093.7 2,869.6 157.6
170.0 -4,479.5 1,446.6 4,707.3 162.1
180.0 -5,528.0 1,459.8 5,717.5 165.2
190.0 -4,300.7 1,013.5 4,418.5 166.7
200.0 -2,292.0 518.5 2,349.9 167.3
210.0 -927.9 189.6 947.0 168.5
220.0 -191.8 -12.6 192.3 183.8
230.0 213.2 -152.3 262.0 -35.5
240.0 468.8 -267.6 539.8 -29.7
250.0 661.0 -380.0 762.4 -29.9
260.0 828.9 -503.4 969.8 -31.3
270.0 968.9 -646.6 1,182.6 -33.3
280.0 1,144.2 -824.4 1,410.2 -35.8
290.0 1,286.7 -1,035.8 1,651.8 -38.8
300.0 1,396.8 -1277.9 1,893.1 -42.5
310.0 1,442.6 -1,527.2 2,100.8 -46.6
320.0 1,387.0 -1,730.1 2,217.4 -51.3
330.0 1,205.0 -1,802.2 2,167.9 -56.2
340.0 910.2 -1655.3 1,889.1 -61.2
350.0 567.5 -1257.5 1,379.6 -65.7
360.0 265.0 -684.0 733.6 -68.8
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 85
Figura 3.4.2 Grfica de las fuerzas del centro instantneo 32
Tabla 3.4.3 Fuerzas del centro instantneo 43
-8000
-6000
-4000
-2000
0
2000
4000
6000
8000
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
k
N
F32x
F32y
Mag F32
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 86
ngulo de Fuerza 43 Fuerza 43 Fuerza 43 Fuerza 43
Entrada X Y Magnitud Angulo
grados kN kN kN Grados
0.0 151.9 -615.1 633.6 -76.1
10.0 -14.8 -77.8 79.2 259.2
20.0 -100.2 332.6 347.3 106.8
30.0 -139.6 565.1 582.1 103.9
40.0 -161.9 646.0 666.0 104.1
50.0 -179.7 631.3 656.4 105.9
60.0 -195.7 570.9 603.5 108.9
70.0 -209.7 497.0 539.4 112.9
80.0 -222.4 427.1 481.5 117.5
90.0 -236.1 369.4 438.4 122.6
100.0 -255.3 328.1 415.7 127.9
110.0 -288.5 306.5 420.9 133.3
120.0 -352.3 310.1 469.4 136.6
130.0 -482.0 350.1 595.7 144.0
140.0 -755.9 447.3 878.3 149.4
150.0 -1,344.1 635.1 1,486.5 154.7
160.0 -2,532.7 937.0 2,700.4 159.7
170.0 -4,341.5 1,253.0 4,518.7 163.9
180.0 -5,367.6 1,260.3 5,513.5 166.8
190.0 -4,123.2 877.4 4,215.5 168.0
200.0 -2,112.2 475.1 2,165.0 167.3
210.0 -759.8 224.1 792.1 163.6
220.0 -45.4 78.3 90.6 120.1
230.0 330.6 -20.8 331.3 -3.6
240.0 551.3 -107.2 561.6 -11.0
250.0 703.9 -199.7 731.7 -15.8
260.0 828.8 -310.7 885.1 -20.6
270.0 943.5 -450.0 1,045.3 -25.5
280.0 1,052.8 -625.3 1,224.5 -30.7
290.0 1,150.8 -839.9 1,424.7 -36.1
300.0 1,220.8 -1,087.7 1,635.0 -41.7
310.0 1,235.3 -1343.6 1,825.2 -47.4
320.0 1,162.6 -1554.1 1,940.8 -53.2
330.0 982.7 -1,637.1 1,909.4 -59.0
340.0 711.3 -1,509.2 1,668.4 -64.8
350.0 408.6 -1,143.2 1,214.0 -70.3
360.0 151.9 -615.1 633.8 -76.1
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 87
Figura 3.4.3 Grfica de las fuerzas del centro instantneo 43
-6000
-4000
-2000
0
2000
4000
6000
8000
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
k
N
F43x
F43y
Mag F43
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 88
Tabla 3.4.4 Fuerzas del centro instantneo 14
ngulo de Fuerza 14 Fuerza 14 Fuerza 14 Fuerza 14
Entrada X Y Magnitud angulo
grados kN kN kN grados
0.0 -261.1 -24.7 281.1 185.0
10.0 86.0 437.0 445.4 78.9
20.0 384.7 685.1 785.7 60.7
30.0 547.8 735.1 916.8 53.3
40.0 580.2 663.2 881.2 48.8
50.0 526.0 543.5 756.3 45.9
60.0 431.6 422.0 603.6 44.4
70.0 328.8 318.7 457.9 44.1
80.0 233.7 238.0 333.6 45.5
90.0 151.4 177.9 233.6 49.6
100.0 50.6 134.2 156.5 59.0
110.0 14.8 102.9 103.9 61.8
120.0 -58.7 80.6 99.7 126.1
130.0 -166.2 64.3 178.2 158.8
140.0 -367.3 50.6 370.8 172.2
150.0 -794.8 31.7 795.4 177.7
160.0 -1,680.8 -11.9 1,680.8 180.4
170.0 -3,048.0 -109.2 3,049.9 182.1
180.0 -3,743.0 -199.6 3,748.3 183.1
190.0 -2,594.8 -61.8 2,596.1 181.8
200.0 -960.3 211.3 983.3 167.6
210.0 1.4 471.5 471.5 89.8
220.0 380.2 621.3 728.4 58.5
230.0 460.8 666.8 810.5 55.4
240.0 407.0 624.5 745.5 56.9
250.0 295.3 504.9 784.9 59.7
260.0 161.0 313.8 352.7 62.8
270.0 20.6 56.6 60.3 70.0
280.0 -119.8 -257.8 284.3 245.1
290.0 -260.4 -611.8 665.0 246.9
300.0 -404.6 -971.8 1,052.7 247.4
310.0 -552.9 -1,281.4 1,395.5 246.7
320.0 -692.2 -1460.2 1,616.0 244.6
330.0 -784.8 -1,422.1 1,624.3 241.1
340.0 -770.2 -1,120.1 1,359.4 235.5
350.0 -597.9 -603.2 849.3 225.3
360.0 -281.1 -24.7 282.1 185.0
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 89
Figura 3.4.4 Grfica de las fuerzas del centro instantneo 14
-5000
-4000
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
5000
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada (Grados )
k
N
F14x
F14y
Mag F14
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 90
Tabla 3.4.5 Momentos
ngulo de Momento 12 Momento 21 Momento L3 Momento L4
Entrada Magnitud Magnitud Magnitud Magnitud
grados KN-mm kN-mm kN-mm KN-mm
0.0 9,576.4 -9,576.4 -0.6 6.0
10.0 1,432.8 -1,432.8 -0.7 0.4
20.0 -5,098.7 5,098.7 -0.8 -3.8
30.0 -8,544.5 8,544.5 -0.7 -6.3
40.0 -9,319.3 9,319.3 -0.7 -7.4
50.0 -8,546.2 8,546.2 -0.6 -7.4
60.0 -7,180.1 7,180.1 -0.5 -6.9
70.0 -5,770.7 5,770.7 -0.4 -6.2
80.0 -4,552.4 4,552.4 -0.3 -5.5
90.0 -3,587.0 3,587.0 -0.2 -4.9
100.0 -2,862.8 2,862.8 -0.2 -4.4
110.0 -2,345.8 2,345.8 -0.1 -4.2
120.0 -1,998.4 1,998.4 -0.1 -4.3
130.0 -1,771.1 1,771.1 0.0 -4.9
140.0 -1,539.1 1,539.1 0.1 -6.4
150.0 -864.3 864.3 0.3 -9.3
160.0 1,684.8 -1,684.8 0.5 -14.4
170.0 9,055.3 -9,055.3 0.8 -21.1
180.0 20,437.0 -20,437.0 0.9 -24.5
190.0 24,429.4 -24,429.4 0.8 -19.9
200.0 17,796.5 -17,796.5 0.6 -12.0
210.0 8,793.8 -8,793.8 0.4 -5.5
220.0 1,591.1 -1,591.1 0.3 -1.2
230.0 -3,657.0 3,657.0 0.2 1.9
240.0 -7,556.8 7,556.8 0.2 4.3
250.0 -10,515.0 10,515.0 0.2 6.5
260.0 -12,651.5 12,651.5 0.2 8.7
270.0 -13,844.3 13,844.3 0.2 11.0
280.0 -13,770.6 13,770.6 0.2 13.3
290.0 -11,968.3 11,968.3 0.2 15.8
300.0 -7,989.5 7,989.5 0.2 18.1
310.0 -1,728.1 1728.1 0.2 19.9
320.0 6,072.6 -6,072.6 0.1 20.6
330.0 13,415.1 -13,415.1 0.0 19.7
340.0 17,418.6 -17,418.6 -0.2 16.8
350.0 15,957.7 -15,957.7 -0.4 11.9
360.0 9,576.5 -9,576.5 -0.6 6.0
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 91
Figura 3.4.5 Grfica de Momentos
-30,000.00
-20,000.00
-10,000.00
0.00
10,000.00
20,000.00
30,000.00
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
k
N
-
m
m
Mag. Momento 12
Mag. Momento 21
Mag. Momento L3
Mag. Momento L4
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 92
3.5 ANLISIS DE RESULTADOS Y GRFICAS DE FUERZAS Y
MOMENTOS EN LOS CENTROS INSTANTNEOS.
Los resultados obtenidos con respecto a las fuerzas y a los momentos resultantes en el
eslabonamiento se encuentran entre 180 a 310, correspondiendo respectivamente a
los puntos mnimo y mximo, esto nos indica que los puntos crticos donde suceden
las mayores fuerzas y el mximo momento, se encuentran entre dichos puntos.
Se debe de hacer notar, que en la grfica de momentos existen variaciones, los cuales
son evidencias de la energa cintica que se almacena en los eslabones, cuando estn
en movimiento. Las pulsaciones positivas del momento representan la energa
suministrada por el momento motriz y se almacena temporalmente en los eslabones
mviles. Tambin, se notamos en la grfica un desbalanceo y para suavizar ste, se
tendr que balancear, pero esto no se puede hacer debido a que forma parte integral
de varios mecanismos.
Para hacer el balanceo de este mecanismo, se tendra que balancear todos los
mecanismos integrantes de la mquina y ste sera otro tema, para ser tratado en otro
trabajo.
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 93
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Ferdinand P. Beer & E. Russell J ohnston J r., Mecnica vectorial para Ingenieros,
Dinmica, 6PPPPPPPPPP
= +
=
32 32 2
352 10
7706 3560 00128
2 2
1
3
6
2 2
1
3
. . .
Este resultado es base nicamente en cargas estticas, pero si se considera la fatiga ,
las siguientes ecuaciones:
DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 98
Se =0.5 Sut =0.5 x524x10
6
Se =C
cargada
C
tamao
C
superficie
C
temperatura
C
confiabilidad
Se
(2)
Se =(1)(1)(.84)(1)(1)(524x10
6
)(0.5) =220.008 Mpa.
Sustituyendo en la siguiente ecuacin que es a la fatiga se tiene el dimetro de la
flecha:
d
Mn
Se
x x
x x
x m =
=
32 32 7706 2
220008 10
8936 10
1
3
6
1
3
3
.
.
.
Utilizando el enfoque de Soderberg que es ms conservador tenemos:
d
n T
Sy
M
Se
x
x x
x m =
=
48 48 2 3560
352 10
7706
220008 10
8394 10
2
2
1
2
1
3
6
2
6
2
1
2
1
3
3
. .
.
.
Utilizando la teora de la energa de distorsin entonces Ssy =0.577, Sy y
Sse=0.577Se tenemos:
d
n T
Sy
M
Se
x
x x
x m =
=
32 32 2 3560
352 10
7706
220008 10
784 10
2
2
1
2
1
3
6
2
6
2
1
2
1
3
3
. .
.
.
Lo que notamos en estos resultados es que el valor ms elevado lo tenemos en la
(2) Robert L. Norton , Diseo de mquinas, Editorial Prentice Hall 1. Edicin 1999, Estimacin de criterios de fallas por
fatiga , Paginas , 373 a 384.
DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 99
toria del esfuerzo cortante mximo, por lo tanto, el dimetro de la flecha ser de
13 mm. Pero en el mercado no se encuentran las dimensiones milimtricas, slo
encontramos las del sistema ingls convertidas en milmetros por esta razon se tendr
que escoger la dimensin 15.9 mm (5/8) de diametro.
4.3.- CLCULO DEL ESFUERZO QUE SOPORTAN LOS ESLABONES.
Se realizaran l clculo de la resistencia de los eslabones, y poder determinar si las
dimensiones establecidas son las adecuadas. Sabemos que los eslabones trabajan a
traccin como a compresin y que se puede tomar para el acero el mismo esfuerzo a
traccin que a compresin, por lo anterior se calcular slo a traccin.
El clculo se realizar en la parte del eslabn que puede presentar menor resistencia y
es donde se encuentra el orificio de la unin con el otro eslabn por tanto se calcular
por aplastamiento y tensin como sigue:
P
P
Figura 4.3 Dibujo del
eslabonamiento para el
clculo de traccin.
DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 100
Para la unin F
12
por aplastamiento se tiene:
Pb =5,777.5 N
e =5 mm.
b
b
P
ed x x
x N m
12 3 3
6 2
57775
10 635 10
181968 10 = = =
, .
(5 )( . )
. /
Por traccin la unin F
12
se tiene:
t
t
P
L d x x x
x N m =
=
( )
, .
( . ) ( . )5
. /
57775
127 10 635 10 10
181968 10
3 3 3
6 2
Tabla 4.3 Resultados de esfuerzos de aplastamiento y traccin.
Fuerza en
cada unin
N.
Esfuerzo de
Aplastamiento
MPa.
Esfuerzo de
traccin
MPa.
P
12
181.968 181.968
P
32
180.078 180.078
P
43
173.653 173.653
P
14
118.056 118.056
Como se puede apreciar en la tabla anterior los esfuerzos calculados son ms bajos
que el esfuerzo de fluencia del material considerado acero AISI 9840 que es de 920
MPa. Por tanto las dimensiones de los eslabones son adecuadas.
DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 101
4.4.- CLCULO DEL ESFUERZO DE LOS PERNOS DE LOS ESLABONES.
Los pernos de los eslabones se calcularn por esfuerzos cortantes y aplastamiento
para la unin F
12
como sigue:
P
s12
=5,777.5 N
d =6.35 mm
Figura 4.4 Representacin de los eslabones a corte puro.
P
P
12
12
2 3 2
6 2
4
57775
635 10
4
182432 10 = = =
P
d x
x N m
s
, .
( . )
. /
Por aplastamiento para la unin P
12
se tiene:
b
b
P
ed x x
x N m
12 3 3
6 2
57775
10 635 10
181968 10 = = =
, .
(5 )( . )
. /
Tabla 4.4 Resultados de esfuerzos de cortante y aplastamiento
Fuerza en
cada unin
N.
Esfuerzo de
cortante
MPa.
Esfuezo de
Aplastamiento
MPa.
P
12
182.432 181.968
P
32
180.538 180.078
P
43
174.096 173.653
P
14
118.357 118.056
DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 102
Anlizando la tabla anterior y comparndola con el esfuerzo del acero AISI 1045 que
es de 674 MPa y para el cortante es de 505.5 MPa por lo tanto el material
seleccionado es el adecuado.
4.5.- SELECCIN DEL MATERIAL DE LOS BUJES CHUMACERAS:
Para poder elegir el material de los bujes chumaceras de la flecha de trasmisin se
enpez primero por verificar el espacio que presentaba la mquina al encontrar el
espacio reducido para el diseo del soporte se procedi a buscar una solucin que
garantizara el buen funcionamiento del mecanismo y se encontr en el mercado un
material plstico Polipropeleno de peso molecular ultra alto (UHMW-PE) con el que
se maquinaron unos bujes, que cuentan con las siguientes caractersticas:
Resistente a la corrosin
Autolubricacin
Intercambiable con la mayora de las unidades de metal.
Rango de temperatura 60 a +180 F
Baja friccin.
Capacidad de carga 64,746 N
DIBUJOS ( VER ANEXO B )
DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 103
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.
Aceros Fortuna, Manual tcnico de productos, edicin 1998, ediciones Acero
Fortuna S.A. de C.V., Mxico D.F
Robert C. J uvinall, Fundamentos de diseo para Ingeniera Mecnica, Editorial
Limusa S.A de C.V. Primera edicin 1991.
J oseph E. Shigley, Diseo en Ingeniera Mecnica, Editorial McGraw-Hill
Tercera edicin ,1983.
Robert L. Norton, Diseo de Mquinas, 1