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INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA


MECNICA Y ELCTRICA

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN









DISEO DEL MECANISMO DE HENDIR
PARA MQUINA COSEDORA DE SUELAS
DE CALZADO.







T E S I S

QUE PARA OBTENER EL GRADO ACADMICO DE
MAESTRO EN CIENCIAS
EN INGENIERIA MECNICA : OPCIN DISEO
P R E S E N T A

Ing. J os Luis Rechy y Muoz

Director : M en C. Candido Palacios Montufar






Mxico, D.F. Abril - 2001











DEDICATORIAS




Primeramente le dedico este trabajo a mi esposa Magui Lourdes Aguilar
Escobar que se sacrific mucho para que yo pudiera estudiar esta Maestra,
gracias por tu apoyo y comprensin durante el tiempo que transcurri este
proceso.

A mis hijos Liliana Rechy Aguilar y Jos Antonio Rechy Aguilar, por su apoyo
para la realizacin de este trabajo.

A mis Padres que me dieron el ser y me inculcaron los principios y la tenacidad
para lograr las cosas que nos proponemos.












AGRADECIMIENTOS


En primer lugar le agradezco a Dios por haberme permitido cursar la Maestra en
Diseo.
Al Instituto Politcnico Nacional, y en particular a la seccin de Estudios de
Posgrado e Investigacin de la Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y
Elctrica.
A todos los Maestros y Doctores que me impartieron su sabidura.
Y en especial al M. en C. Cndido Palacios Montufar, por su valiosa ayuda en la
direccin de este trabajo.
CONTENIDO



CONTENIDO Pgina

NDICE DE FIGURAS. I
NDICE DE TABLAS . II
GLOSARIO III
SIMBOLOGIA VI
RESUMEN VIII
ABSTRACT IX
J USTIFICACIN X
OBJ ETIVO XI
ESTADO DEL ARTE XII
INTRODUCCION XXII
CPITULO 1.- ANTECEDENTES DEL MECANISMO 1
1.1.- Introduccin a la metodologia de diseo. 1
1.2.- Necesidad. 3
1.3.- Comprensin del problema. 3
1.3.1 Identificacin del cliente. 3
1.3.2 Determinacin de requerimientos de cliente. 3
1.3.3 Ponderaciones de los requerimientos de cliente. 4
1.3.4 Estudio de comparacin (Benchmarking). 5
1.3.5 Traduccin de los requerimientos del cliente en terminos
mensurables.
6
.1.3.6 Fijacin de metas de diseo. 8
1.4.- Generacin y evalucin del concepto del diseo. 9
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001
CONTENIDO



1.4.1.- Descomposicin funcional. 9
1.4.2.- Generacin de conceptos 11
CPITULO 2.- CINEMTICA DEL MECANISMO . 15
2.1.- Estructura y clasificacin de los mecanismos. 16
2.2.- Ecuacin de movilidad de un mecanismo. 18
2.3.- Tipos de mecanismos. 21
2.4.- Sntesis de eslabonamiento. 22
2.4.1.- Sntesis del tipo, del nmero y dimensional. 22

2.4.2.- Generacin de la funcin, generadora de la trayectoria y gua del
cuerpo.


22
2.4.2.1.- Posicin de precisin , espaciamiento de CHEBYCHEV. 23
. 2.4.2.2.- Determinacin de la ecuacin de diseo
( FREUDENSTEIN ) para el mecanismo de cuatro barras.
24
2.4.2.3.- Corrida del programa. 30
2.5.- Datos para el mecanismo propuesto para la mquina de hendir. 41
2.6.- Solucin analtica para anlisis de velocidades para eslabonamiento de
cuatro barras.
44
2.7.- Solucin anlitica para el anlisis de aceleracion. 48
2.8.- Resultados obtenidos de velocidades y aceleraciones. 53
2.9.- nalisis de Resultados y grficas de ngulos, velocidades angulares,
velocidades y aceleraciones lineales con referencia a los centros
instantneos.
72
CPITULO 3.- DINMICA DEL MECANISMO . 75
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001
CONTENIDO



3.1.- Generalidades 75
3.2.- Mtodo de solucin Newtoniana. 75
3.3.- Anlisis de fuerzas de un eslabonamiento de cuatro barras. 76
3.4.- Resultados obtenidos. 81
3..5.- Anlisis de Resultados y grficas de fuerzas y momentos en los centros
instantneos.
92
CPITULO 4.- DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES 95
4.1 .- Diseo de flecha. 95
4.2.- Clculo de la flecha. 96
4.3.- Clculo del esfuerzo que soportan los eslabones. 99
4.4.- Clculo del esfuerzo de los pernos de los eslabones. 101
4.5.- Seleccin del material de los bujes chumacera. 102
CPITULO 5.- EVALUACIN APROXIMADA DE COSTOS. 105
CONCLUSIONES , RECOMENDACIONES Y TRABAJ OS FUTUROS. 111
ANEXO A. 119
ANEXO B. 141


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001
INDICE DE FIGURAS



NDICE DE FIGURAS PAGINA

INTRODUCCIN

Figura 1.1 Mecanismo de hendir. XVI
Figura 1.2 Corte vertical de mquina de coser. XVII
CAPITULO 1
Figura 1.4.2 Muestra de los movimientos para cada concepto. 11
CAPITULO 2
Figura 2.1 Los seis pares inferiores. 17
Figura 2.4.2.2 Polgono cerrado de vectores para cuatro barras. 24
Figura 2.4.2.3 Mecanismo de cuatro barras topologa RRRR. 29
Figura 2.5 Diagrama del mecanismo de cuatro barras que se utilizar. 41
Figura 2.5.1 Arreglo del mecanismo prppuesto. 42
Figura 2.5..2 Diagrama del mecanismo anterior. 43
Figura 2.6 Lazo de vectores de posicin para eslabonamiento de cuatro 45
barras en el que se aprecian los vectores de velocidad.
Figura 2.7 Lazo de vectores de posicin para eslabonamiento de cuatro 49
barras que se muestra los vectores de aceleracin.
Figura 2.8 Eslabonamiento animado en el programa Fourbar para Theta 55
igual cero grados.
Figura 2.8.1 Eslabonamiento animado en el programa Fourbar para Teta 56
igual 180 grados.
Figura 2.8.2 Eslabonamiento animado en el programa Fourbar para Teta 57
igual 360 grados.
Figura 2.8.3 Grfica de magnitud theta 59
Figura 2.8.4 Grfica de magnitudes de omega 61
Figura 2.8.5 Grfica de magnitud de todos los eslabones 63
Figura 2.8.6 Grfica de velocidad del centro instantnio 23 65
Figura 2.8.7 Grfica de velocidad del centro instantnio 34 67
Figura 2.8.8 Grfica de aceleraciones del centro instantnio 2,3 69
Figura 2.8.9 Grfica de aceleraciones del centro instantnio 13 71
CAPITULO 3
Figura 3.3 Esquema del mecanismo de cuatro barras 77
Figura 3.4 .1 Grfica de fuerzas del centro instantnio 12 83
Figura 3.4 .2 Grfica de fuerzas del centro instantnio 32 85
Figura 3.4 .3 Grfica de fuerzas del centro instantnio 43 87
Figura 3.4 .4 Grfica de fuerzas del centro instantnio 14 89
Figura 3.4 .5 Grfica de Momentos 91
CAPITULO 4
Figura 4.2 Distancias donde se aplica la fuerza. 96
Figura 4.3 Dibujo del eslabonamiento para el clculo de traccin. 99
Figura 4.4 Representacin de los eslabones a corte puro. 101
CONCLUSIONES, RECOMENDACIONES Y TRABAJ OS FUTUROS.
Figura A Fotografias del prototipo 113
TESIS DE MAESTA, JLRYM, 2001
I
INDICE DE FIGURAS






TESIS DE MAESTA, JLRYM, 2001
II
INDICE DE TABLAS





NDICE DE TABLAS PAGINA

CAPTULO 1
TABLA 1.3.3 Requerimientos del cliente deseables 5
TABLA 1.3.4 Estudio de comparacin 6
TABLA 1.3.4.1 Comparacin de mercado. 7
TABLA 1.3.5 Traduccin de requerimientos del cliente 8
TABLA 1.3.6 Despliege de funciones de calidad. 9
TABLA 1.4 .1 Funciones primarias. 10
TABLA 1.4.2 Matriz de decisin. 12

CAPTULO 2
TABLA 2.1 Pares inferiores. 17
TABLA 2.8 Datos del eslabonamiento de cuatro barras. 54
TABLA 2.8.1 Magnitudes de theta 58
TABLA 2.8.2 Magnitudes de omega 60
TABLA 2.8.3 Magnitudes de alpha 62
TABLA 2.8.4 Velocidad del centro instantnio 2,3 64
TABLA 2.8.5 Velocidad del centro instantnio 3,4 66
TABLA 2.8.6 Aceleracin del centro instantnio 2,3 68
TABLA 2.8.7 Aceleracin del centro instantnio 3,4 70

CAPTULO 3
TABLA 3.3 Datos calculados en autocad 2000 81
TABLA 3.4.1 Fuerzas del centro instantnio 1,2 82
TABLA 3.4.2 Fuerzas del centro instantnio 3,2 84
TABLA 3.4.3 Fuerzas del centro instantnio 4,3 86
TABLA 3.4.4 Fuerzas del centro instantnio 1,4 88
TABLA 3.4.5 Momentos 90

CAPTULO 4
TABLA 4.3 Resultados de esfuerzos de aplastamiento y traccin 100
TABLA 4.4 Resultados de esfuerzos de traccin y aplastamiento. 101

CAPTULO 5
TABLA 5.1 Costos de materia prima 107
TABLA 5.2 Costos de mano de obra 107
TABLA 5.3 Costos de piezas remplazadas 108




TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001
II
GLOSARIO




GLOSARIO


Aceleracin Angular. Se define como la rapidez de cambio de la velocidad angular
con respecto al tiempo.
Aceleracin instantnea. Se define como la rapidez de cambio de la velocidad con
respecto al tiempo.
Cadena Cinemtica Se usa para especificar una posicin particular de los eslabones y
articulaciones, cuando no se ha especificado con claridad cul eslabn se usar como
marco de referencia. Una vez que se estipula el eslabn de referencia, la cadena
cinemtica se convierte en mecanismo.
Centroides. Es la ubicacin del centro instantneo para todas las fases posibles de un
mecanismo, describiendo curvas o lugares geomtricos.
Cinemtica. Parte de la mecnica que estudia el movimiento relativo en sus elementos
de espacio y tiempo.
Cintica. Parte de la fsica que estudia la accin de las fuerzas sobre los cuerpos.
Dinmica. Parte de la mecnica que estudia el movimiento en relacin con las fuerzas
que lo producen.
Eslabn. Cuerpo rgido material resistente capas de soportar y trasmitir fuerzas ya
sea en tensin o compresin
Eslabonamiento. Consiste en eslabones generalmente considerados rgidos,
conectados por pares cinemticos.

TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001
III
GLOSARIO



Estructura. Son eslabones fijos sin movimiento alguno.
Fuerza. Accin de un cuerpo que acta sobre otro con caractersticas de lugar de
aplicacin, direccin, sentido y magnitud.
Inercia. Inercia es la propiedad de la masa que hace que se resista a cualquier esfuerzo
por cambiar su movimiento.
Istropo. Se le considera a un material istropo por tener las mismas propiedades en
todas las direcciones
Jaln. Es la rapidez de cambio de la aceleracin y esta se determina por la tercera
derivada del desplazamiento, algunos autores lo llaman sobreaceleracin.
Maquina de Hendir. Se utiliza para abrir un canal en la suela del calzado destinada
alojar el hilo de la costura.
Mquina. Es un conjunto de mecanismos que trasmiten movimiento, fuerzas y
trasforman un tipo de energa en otra. Es decir que trasmiten fuerzas desde la fuente de
energa hasta la resistencia que se debe vencer.
Masa. Cantidad de materia de un cuerpo segn la miden su volumen y densidad
.Mecanismo. Es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada o abierta con un
eslabn fijo, cuyo propsito es trasformar el movimiento o realizar una trayectoria
determinada. Es decir es una formacin de eslabones que tienen un movimiento relativo
unos con respecto a otro bien definido y su funcin es la de trasformar el movimiento o
seguir una trayectoria determinada.

TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001
IV
GLOSARIO


Movimiento. Es el cambio de posicin de un cuerpo con respecto de un sistema de
referencia.
Movimiento Absoluto. Su punto de referencia es fijo.
Movimiento Relativo. Se considera cuando se toma un punto de referencia en
movimiento
Movimiento Rgido Limitado. Es un movimiento limitado por los cuerpos a moverse
a una determinada trayectoria
Pares. Se llaman pares a las formas geomtricas mediante las cuales se unen dos
elementos de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea
consistente.
Peso. Es la fuerza de gravedad que acta sobre una masa.
Velocidad Angular. Se define como la cantidad vectorial cuya direccin es la misma
que el eje instantneo de rotacin
Velocidad instantnea. En este trabajo se le designar tambin como velocidad y se
define por el lmite de una distancia entre un intervalo de tiempo infinitesimal.

TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001
V
SIMBOLOGIA



SIMBOLOGIA




A Aceleracin total.
A
n
Aceleracin normal.
A
t
Aceleracin tangencial.
alfa Aceleracin angular ( ).

cg Centro de gravedad

d Diametro.

F Fuerza.

I Momento de inercia.

J Nmero de pares cinemticos (grado de libertad ).

m Masa del eslabn.
m
d
Mdulo.
m
M
Relacin de carga.
m
o
Movilidad del mecanismo.

n Eslabones mviles.
n
o
Factor de seguridad ordinario.

omega Velocidad angular ( ).

P Eslabn restante de un mecanismo de 4 barras.
pi 3.1413 ( ).

Q Eslabn restante de un mecanismo de 4 barras.

R Magnitud del eslabn

S Eslabn ms corto de un mecanismo de 4 barras.
Sc Esfuerzo recomendado por Buckingham.
Sigma Esfuerzo noemal ( ).
Se Limite de resistencia a la fatiga .
Se Limite de resistencia a la fatiga corregida.
Sy Lmite de fluencia elstico.


TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001
VI
SIMBOLOGIA




THETA ngulo de eslabones ( )
T Momento o par de torsin.
Tau Esfuerzo cortante ( ).

V Velocidad total.
V
n
Velocidad normal.
V
t
Velocidad tangencial.

W Fuerza en engranes conicos rectos.








TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001
VII
RESUMEN





RESUMEN.
En este trabajo se explica la metodologa de diseo de un mecanismo bidimensional
con topologa RRRR; el cual genera una funcin matemtica de tipo exponencial;
esta restriccin cumple con los requerimientos cinemtico y dinmico necesarios para
simplificar el mecanismo de una mquina de hendir suelas.
Las ecuacines cinemticas s resolvieron usando mnimos cuadrados. Para tal
propsito preparamos un programa de cmputo que se encarga de resolver los
sistemas de ecuaciones algebraicas no lineales sobredeterminados. Esto fue necesario
para obtener las dimensiones ptimas del mecanismo.
La cinemtica y dinmica del mecanismo s resolvi usando un paquete comercial de
cmputo.
El diseo de detalle de los eslabones optimizados y componentes as como el arreglo
general fu desarrollado con un paquete comercial de dibujo. Se construy el
prototipo para comprobar la adecuada operacin del mecanismo en cuestin y se
comprob que posee el funcionamiento normal requerido.

TESIS DE MAESTRA,JLRYM,2001
VIII
ABSTRACT





ABSTRACT.
In this work a methodology for the design of bidimensional mechanism, with a
topology RRRR has been proposed.
This mechanism generates an exponental mathematical function. Besides, its restrction
fulfills the kinematics and dynamics requirements, simplifing the mechanism for a
grooving machine, which is used an the manufacture of soles for shoes.
The kinematics equations were solved using minimums square method. For that purpose,
a computation program developed for the solution was of the resultant non lineal
overdeterminated algebraic equation system. With this to program the optimun
dimensions for the mechanism were obtained.
The kinematics and dynamics of the mechanism were solved using a comercial
computation package (FOURBAR 5.1) .
The geometry of the optimizated link components and their general arrangement were
developed with a commercial drawing package (AUTOCAD 2000).
Finally a prototype was constructed in order to check the adequate between operation of
the mechanism. It and was found that there is convergence bitrocen the numerical results
and the registered results with the prototype.

TESIS DE MAESTRA, J LRYM,2001
IX
ABSTRACT



TESIS DE MAESTRA, J LRYM,2001
X
J USTIFICACIN





JUSTIFICACIN:
Durante muchos aos la industria de fabricantes y reparadoras de calzado se ha estado
abasteciendo de maquinaria y refacciones del exterior, ya que actualmente no se
cuenta en Mxico con la manufactura de este tipo de maquinaria.
La globalizacin industrial implica que nuestra industria nacional como lo es la
metalmecnica se desarrolle, d tal forma, que est preparada, no nada ms para
competir en el mercado nacional, sino tambien en el internacional.
El empleo de esta mquinaria tanto para la fabricacin, como la reparacin de
calzado, nos abre un panorama amplio para su uso; por este motivo en este trabajo se
analizar la ingeniera del diseo del mecanismo propuesto y este paso nos dar el
inicio a la fabricacin total de la mquina de hendir, que ser el complemento y la
solucin de abatir los costos actuales, con una calidad superior que la de importacin.

TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001
X
OBJ ETIVO











Objetivo General:
Disear un mecanismo para hendir en suela de calzado

Objetivos Especificos:
Establecer una metodologia del diseo del mecanismo para hendir en suelas
de calzado.
Realizar la sntesis ptima del mecanismo.
Realizar el clculo dinmico del mecanismo.
Dibujar y seleccionar los materiales requeridos para el diseo
Realizar el clculo aproximado del costo.
Construir el prototipo.



TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001
XI

ESTADO DEL ARTE



ESTADO DEL ARTE:

La industria del calzado nace con la misma humanidad, pues se tiene noticia desde
el paleoltico superior de la existencia de tcnicas de tratamiento de pieles de
animales para elaborar prendas y calzado. La tecnologa empleada por los primeros
seres humanos se fu refinando, y ya en la edad antigua apareci el taller de
fabricacin artesano, que habra de perdurar hasta el siglo XIX.
En tiempos del Bajo Imperio Romano se consolida un tipo de taller en el que uno o
varios maestros artesanos, junto con algunos aprendices producan para el mercado
local, sirviendo el mismo taller como punto de venta. Con diversas variaciones sta
fue la base productiva que se mantuvo hasta el siglo XIX. En el siglo XVII
aparecieron algunas grandes factoras, especialmente en Francia, protegidas por la
Corona y orientadas a productos de lujo. Otro modelo organizativo del sector,
tambin usual desde el siglo XV, fue la articulacin de la produccin en pequeos
talleres que trabajaban para un comerciante, quien proporcionaba suministros y
compraba el producto acabado.
Estos sistemas desaparecieron tras la Revolucin Industrial. Desde el comienzo del
siglo XIX se generaliza el modelo de fbrica, tal como se conoce ahora. El proceso
de produccin se organiza, y va incorporando sucesivas mejoras tecnolgicas, entre
las que cabe destacar: mquinas cortadoras cada vez ms precisas, que permiten

TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XII

ESTADO DEL ARTE



aprovechar mejor las materias primas, sistemas de curtido con disolventes
qumicos, que mejoran la calidad de los materiales; la aguja de acero que soluciona
el estrangulamiento del cosido y las colas de tipo sinttico que rebajan los costes y
mejoran la resistencia del producto acabado.
Estructura y organizacin actual
En nuestro pas la crisis econmica de la dcada de 1970 afect a esta industria en
forma grave. En los pases desarrollados los costes de produccin y de manera
especial el trabajo, se encontraban a niveles que imposibilitaban su competitividad.
En el mercado mundial, algunos pases menos desarrollados haban obtenido
crecientes ventajas, gracias a la incorporacin de tecnologas muy estandarizadas y
el uso de mano de obra de bajo costo, por lo que el sector se encontraba en recesin.
La primera respuesta fu un recrudecimiento del proteccionismo, lo que contribuy
a generalizar la crisis y bloque el crecimiento del comercio internacional. Esta
situacin se mantuvo durante bastantes aos, y slo las sucesivas rondas del
Acuerdo General sobre Aranceles y Comercio (GATT) han permitido ir reduciendo
las trabas arancelarias.
La respuesta a largo plazo de la industria ha sido una reorganizacin internacional
de la produccin, en la que los pases ms desarrollados han retenido la fabricacin
de productos de alta calidad y diseo innovador, muy ligados a la industria de la


TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XIII

ESTADO DEL ARTE



moda, mientras que en otros pases trabajan una industria de bajo costo para
mercados de gran extensin.
Existe un tercer nivel de empresas, aquellas de calidad y diseo intermedios, que
permanecen en los pases desarrollados, burlando las normativas laborales que
elevan los costos. Forman parte de un extenso conjunto de actividades que se
denomina economa sumergida. Las empresas en este contexto no suelen contar con
grandes centros de produccin; sta se organiza en pequeos talleres familiares que
dependen de una empresa que proporciona materias primas y maquinaria moderna y
compra el producto terminado, al que coloca su marca. Incluso firmas de prestigio
recurren a este procedimiento.
Fabricacin mecnica del calzado:
En la fabricacin mecnica del calzado se distinguen tres grupos de operaciones
diferentes: corte, solaje y acabado.
Se da el nombre de corte a las palas y caas. El corte de las piezas que las constituyen
se efecta con mquinas cortadoras y sus bordes se labran a veces con mquinas de
achaflanar y de orillar. Si la pala consta de una sola pieza de cuero, se da a sta la
forma del pie con una mquina de amoldar.
El cosido mecnico de las distintas piezas se completa con mquinas de rebatir la
costura de poner ojillos, de abrir y coser ojales, etc.



TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XIV

ESTADO DEL ARTE




Los elementos de la suela se cortan con matrices de acero y prensas excntricas. Si se
trata de calzado cosido, se usa una mquina de hendir. En la fig 1.1 se muestra
el mecanismo que realiza el trabajo de hendir, este mecanismo funciona de la siguiente
manera. Al estar girando la leva 1 mueve el eslabn 2 que tiene una funcin deslizante
debido a que el mecanismo 3 se mueve hacia arriba. El eslabn 2 mueve al eslabn 4
y finalmente el eslabn 4 mueve al mecanismo 3 que es que realiza el hendido en la
suela hacia el lado derecho. El hendido se practica a lo largo del borde de la suela un
corte superficial con objeto de disimular el hilo. La suela se labra en una mquina de
estampar que le da su forma concavoconvexa. El corte completo se monta en la horma,
estriando su borde inferior con tenazas para que ajuste bien en ellas, se fija
provisionalmente a la suela.
La unin definitiva del corte y del solaje puede efectuarse por clavado a mano o
mecnico, pero generalmente se hace por cosido mecnico y para calzado especial,
cosido a mano.
En el sistema de cosido de partes a parte, la palmilla, el borde del corte y la suela son
cosidos conjuntamente con hilo encerado. Ambas estructuras se obtienen con
mquinas de coser especiales.
Las operaciones de acabado todas ellas mcanicas, tienen por objeto alisar, encerar y
pulir los tacones, perfilar, pulir, embetunar y apomasar las suelas y finalmente sacar
brillo al calzado terminado.
.
TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XV

ESTADO DEL ARTE



4
2
1

3

Fig. 1.1 Mecanismo de hendir.
(Obtenida del manual de mantenimiento de la maquina LANDIS No 36 )

TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XVI

ESTADO DEL ARTE


Mquina de coser.
Mquina diseada para unir piezas de tela o piel mediante puntadas cerradas o en
cadena. La puntada cerrada, utilizada en la mayora de las mquinas modernas,
consta de dos hilos y la puntada en cadena slo de uno.
Fig.1.2 Corte vertical de
la mquina de coser

Historia
La primera mquina de coser fue patentada en 1790 por el inventor britnico
Thomas Saint, La cual est diseada para coser piel y tela, usaba un nico hilo y
formaba una puntada en cadena. No se usaba aguja sino una lezna para perforar el
material que se estaba cosiendo. Otro mecanismo colocaba el hilo a travs del
agujero, tras lo cual una vara parecida a una aguja con un punto hendido llevaba el
hilo a travs de la parte inferior, donde un gancho recoga el hilo y lo llevaba a la
parte delantera para la siguiente puntada. Cuando el ciclo se repeta se formaba un
segundo bucle con el primero en la parte inferior de la prenda, creando as una
cadena y el cierre de la puntada. Sin embargo, la mquina de Saint nunca pas del
prototipo.

TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XVII

ESTADO DEL ARTE


La primera mquina prctica de coser fu la fabricada en 1829 por el sastre francs
Barthlemy Thimonnier. ste empleaba una aguja en forma de gancho que se
mova hacia abajo mediante un pedal y volva a su posicin inicial mediante un
muelle. Al igual que la mquina de Saint, sta produca una puntada en cadena.
Cuando Thimonnier instal 80 de sus mquinas en una empresa de confeccin, los
sastres de Pars lo llevaron a la quiebra y termin por morir arruinado en Inglaterra.
La primera mquina de puntada cerrada fue creada por el inventor estadounidense
Walter Hunt hacia 1834. La mquina, que empleaba al mismo tiempo una aguja con
un ojo en la punta y una lanzadera oscilante, no se patent en el momento de su
invencin, es por ello que ms tarde Hunt intent obtener una patente, su peticin
fue desatendida por motivos de abandono. Trabajando de forma independiente, el
inventor estadounidense Elias Howe desarroll una mquina que contena los
mismos elementos bsicos que la de Hunt y la patent en 1846. Otro inventor
estadounidense, Isaac Merrit Singer, patent una mquina similar y Howe gan la
demanda que interpuso contra l por usurpar su patente. Singer, sin embargo, fue
responsable de la combinacin de varias patentes en el campo de las mquinas de
coser y de sentar las bases para la produccin en serie de estas mquinas.
Otros descubrimientos importantes en este campo fueron la bobina rotatoria, que se
incorpor en 1850 a una mquina patentada por el inventor estadounidense Allen
Benjamin Wilson, as como la alimentacin intermitente de cuatro movimientos


TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XVIII

ESTADO DEL ARTE


para hacer avanzar la tela entre cada puntada, que formaba parte de la misma
patente. El pie de sujecin, un dispositivo con un muelle a presin para sostener la
tela contra la superficie de trabajo, fue desarrollado por Singer despus de patentar
su primera mquina.
Las primeras mquinas de coser de gran aceptacin se accionaban girando la
manivela. Ms tarde se incorporaron un pedal y un dispositivo de manivela que
permitan al operario usar las dos manos para guiar el material bajo la aguja. Las
mquinas de coser modernas estn equipadas con motores elctricos que se activan
con un interruptor accionado con el pie o la rodilla Figura 1.2.
FUNCIONAMIENTO
En la costura domstica se usa tanto la mquina de puntada recta como la de puntada
en zigzag. En las puntadas rectas, la aguja se mueve de arriba a abajo, produciendo
una lnea recta de puntadas, mientras que en las de zigzag, la aguja se mueve de arriba
a abajo y de un lado a otro, produciendo una lnea quebrada de puntadas. La mquina
de zigzag se utiliza en la costura decorativa y para monogramas, sobrehilado,
pespuntes ciegos, ojales, zurcido y pegado de botones.
La mayora de las mquinas de coser modernas emplean dos hilos separados para
formar una puntada cerrada. El hilo superior se lleva a travs de un ojo situado
cerca de la punta de la aguja. El hilo inferior se lleva desde una bobina o canilla y
se enlaza o se retuerce con el hilo superior mediante un movimiento


TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XIX

ESTADO DEL ARTE


horizontrotatorio de la bobina. En una mquina normal que emplea una bobina
rotatoria la secuencia de operaciones es la siguiente. La aguja que sostiene el hilo
superior se mueve hacia abajo, a travs del material que se est cosiendo, y un
gancho del borde de la bobina enlaza el hilo por encima del ojo de la aguja. Cuando
la bobina gira, tira del hilo superior para formar una lazada a travs de la cual se
acopla el hilo inferior. El tamao de la lazada se controla con el dispositivo de
muelle situado en la parte superior de la mquina. Al retirar la aguja, la lazada
cerrada formada por los dos hilos se aprieta tirando de una palanca de elevacin
para formar una puntada. En las mquinas que utilizan bobina horizontal sostenida
en una lanzadera de movimiento libre, la puntada que se forma es exactamente la
misma. La lanzadera se mueve a travs de la lazada de hilo cuando la aguja baja y
vuelve a su posicin original cuando la aguja sube.
Adems de los muy variados modelos de mquinas domsticas hay unos 2.000 tipos
diferentes de mquinas de coser industriales para la fabricacin de sombreros,
zapatos y medias, as como para la confeccin de muy variadas prendas. Las
mquinas modernas, tanto las domsticas como las industriales, estn equipadas
con microprocesadores para llevar a cabo secuencias automticas de operaciones.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS


Calzado, Industrial Del, Enciclopedia Microsoft (R) 99. 1993-1998, Microsoft
Corporation. Reservados los derechos.
TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XX

ESTADO DEL ARTE




Toms de Galina Mingot, Diccionario Ilustrado de la Ciencias y Tcnicas, Tomo I
Ediciones Larousse Indiana, U.S.A. 1993.
Manual de Mantenimiento para la mquina Landis No. 36.
Rafael Hernndez, Manuel Company. Htte, Manual de Ingeniero Tomo IV,
Captulo VII Tecnologa textil y fabricacin del papel, Pgina 868 (Mquina de
Coser); Captulo VI, curtido y elaboracin de pieles pgina 741; II. Fabricacin
de Calzado; c) Confeccin de las Suelas. 3.Edicin, Editorial Gustavo Gili, S.A.
Barcelona, 1985.

TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XXI

INTRODUCCIN



INTRODUCCIN:
Es indudable que la prosperidad de la economa de los paises avanzados se sustenta
en gran medida en la solidez de sus industrias mecnicas. En efecto, la produccin de
alimentos, la industria de la construccin, las actividades extractivas y de
transformacin, las manufacturas, vestido, transporte, comunicaciones y
prcticamente cualquier actividad humana, estan relacionadas de alguna forma con la
industria mecnica.
Una de las principales causas de la crisis econmica recurrente que sufre nuestro pas
tiene origen en la enorme dependencia de la planta industrial nacional hacia el
exterior. La operacin de la actividad industrial se apoya fuertemente en la
importacin de bienes de capital, productos intermedios y de consumo.
Adems requerimos de una poltica gubernamental que fomente la actividad
industrial y en particular que estimule la investigacin y el desarrollo tecnolgico en
el seno de las propias industrias, se requiere que la iniciativa privada adopte el papel
que le corresponde como generador de tecnologa.
Ante la situacin anterior, la realizacin de este trabajo, presenta una propuesta de
desarrollo tecnolgico de un mecanismo que se usa en una mquina de coser y hendir
suelas de calzado, utilizando los conocimientos adquiridos y la experiencia
profesional de varios aos en la industria.
Este trabajo se deriva de la lnea de investigacin de automatizacin y robtica.

TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XXII

INTRODUCCIN



En el captulo 1, se describe la metodologa seguida para la realizacin del diseo. En
virtud de que la metodologa es un aspecto relevante en el desarrollo de productos,
por su impacto en la calidad, costo y tiempo empleado. Se aplica QFD y se obtiene la
grfica del despliegue de las funciones de calidad que nos conducirn a las metas del
diseo propuesto. Se determinan las funciones y conceptos del diseo.
Los datos obtenidos del captulo 1 se utilizarn en el captulo 2 que trata de manera
general las ecuaciones que rigen el movimiento del mecanismo. Determinando la
longitud obtima de los eslabones con un programa realizado para ese fin y calculando
su cinemtica por medio de un programa comercial (FOURBAR).
Los datos obtenidos del captulo 2 se utilizarn en el captulo 3, para calcular las
fuerzas dinmicas que actuan en las uniones de los eslabones del mecanismo y pares
cinemticos en general, para el desarrollo de este anlisis se usa un programa de
cmputo comercial (FOURBAR) que resulta de gran ayuda para este anlisis
dinmico.
En el captulo 4 retomamos los datos obtenidos en el captulo 3, para hacer el anlisis
de la seleccin de los materiales empleados en cada uno de los componentes del
mecanismo, realizando con ellos el dibujo correspondiente
Por ltimo en el captulo 5 se hace una comparacin de costos de las piezas
eliminadas de la mquina, contra el costo del diseo propuesto y se determinan los
beneficios obtenidos.
TESIS DE MAESTRA, JLRYM,2001 XXIII
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO




CAPTULO 1

ANTECEDENTES DEL MECANISMO:
1.1 METODOLOGA DE DISEO.
El conocimiento y aplicacin de una metodologa de diseo es indispensable como
parte del proceso de solucin del problema de desrrollo de productos. Evidentemente,
la aplicacin de la metodologa no garantiza por s misma la solucin del problema,
pero es un auxiliar importante cuando se pretenda obtener el diseo de productos de
calidad y bajo costo de fabricacin.
La transicin de mercado de vendedores a mercado de compradores, que ha venido
ocurriendo aproximadamente a partir de la dcada de los 70s, ha obligado a las
empresas a entender e interpretar lo que el cliente espera de los productos; la mejora
en la calidad, menor precio de venta, variedad en las caractersticas del producto y
reduccin de los tiempos de desarrollo.
El modelo de desarrollo de productos que mejor responde a este tipo de exigencias es
precisamente el sinrgico.
La palabra sinerga proviene del griego y significa cooperacin y est formada por la
preposicin inseparable sin, que significa unin o simultaneidad, y ergio que
significa trabajo; esto es trabajo de unin o simultneo.
En esencia, el modelo sinrgico de desarrollo del producto consiste en involucrar


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 1
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO



desde las etapas tempranas del proceso, a todas aquellas personas cuyas aportaciones
permitan obtener productos de calidad, costo y tiempo de desarrollo adecuado.
Mediante este modelo, el producto es desarrollado por un equipo de trabajo cuyos
intereses son comunes.
En l participan miembros de las reas de mercado, manufactura, fabricacin,
ensamble, calidad, servicio, materiales, proveedores, etc.
Bajo la filosofa del modelo sinrgico de desarrollo de productos se basa la
metodologa de diseo.
Una metodologa es una propuesta de una forma de proceder. Consiste en una serie de
actividades a realizar para lograr un propsito. En el diseo mecnico, la metodologa
debe plantear los pasos a seguir para que con la aplicacin de los conocimientos que
provee el estudio de la mecnica, se pueda llevar a cabo el desarrollo de productos,
desde su etapa de comprensin del problema a resolver, hasta la generacin de toda la
informacin necesaria y minuciosamente detallada para que se haga factible su
fabricacin, uso, conservacin y retiro.
En ste trabajo se proponen las condiciones del objeto a disear. Tales condiciones o
especificaciones, caractersticas y dimensiones del espacio que deber ocupar el
objeto, y todas las limitantes a estas cantidades. Es decir se puede considerar al objeto,
como algo colocado en una caja negra, invisible desde afuera.
Despus de haber definido el problema y obtener un conjunto de especificaciones, se
har la sntesis de solucin del mecanismo.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 2
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO



1.2 NECESIDAD:
La necesidad de este diseo es crear un mecanismo de construccin simple y
econmica que se pueda sustituir en las mquinas actuales como refaccin y crear la
integracin de la mquinaria nueva que sirva para coser y hendir las suelas de calzado.
1.3 COMPRENSIN DEL PROBLEMA:
Para lograr la comprensin del problema se debe utilizar el mtodo del QFD (Quality
Funtion Deployment) que se traduce a requerimientos tcnicos mensurables, con el
objeto de establecer, durante esta comprensin , las caractersticas que debe poseer el
mecanismo a disear.
La realizacin del despliege de las funciones de calidad es como se indica a
continuacin, siguiendo seis pasos:
1.3.1.- Identificacin del Cliente.- El cliente es toda la industria de fabricacin y
reparacin de maquinaria de calzado.
1.3.2 .- Determinacin de requerimientos del cliente:
1.- Que sea de un precio competitivo.
2.- Que tenga una presin la cuchilla de 5 N.
3.- Que gire con una velocidad ngular de 300 r.p.m.
4.- Seguro en su funcionamiento.
5.- Facilidad durante la colocacin.
6.- Facilidad de su funcionamiento.
7.- Mantenimiento sencillo.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 3
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO



Nota.-
Los datos de 5N y el de 300 r.p.m. se determinaron consultando el manual de
mantenimiento de la mquina LANDIS No. 36; Los dems puntos se obtubieron por
medio de encuestas a los usuarios y vendedores de estas mquinas.

1.3.3.- Ponderaciones de los requerimientos del cliente:
En este punto se determina el peso de cada uno y se agrupan en requerimientos
obligatorios y deseables y los que se ponderan son los deseables, ya que los
obligatorios son indispensables para obtener un producto correctamente diseado.
Requerimientos Obligatorios:
A.- Precio competitivo.
B.- Presin de la cuchilla de 5 N.
C.- Velocidad ngular de 300 r.p.m.

Requerimientos deseables:
a.- Seguro en su funcionamiento.
b.- Facilidad durante la colocacin.
c.- Facilidad de su funcionamiento.
d.- Mantenimiento sencillo.




TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 4
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO



Tabla.-1.3.3 Requerimientos del cliente deseables.
Requerimientos
deseables

a

b

c

d
Numero de
(+)
Peso relativo
x 100
a 0 + + 2 22.2
b + + + 3 33.4
c 0 + + 2 22.2
d 0 + + 2 22.2
Total 9 100

Nota :
+.- ms importante
0.- menos importante

Como se puede ver en la tabla 1.3.3 se determina el peso relativo entre los
requerimientos deseables teniendo mayor peso el b. Y los requerimientos a, c, d,
resultaron con el peso semejante.


1.3.4.- ESTUDIO DE COMPARACIN (BENCHMARKING):
El objeto de este estudio consiste en determinar los puntos dbiles y fuertes de los
productos de la competencia en relacin con los requerimientos de cliente.

Modelos comparados son los que se muestran en la siguiente tabla 1.3.4.1:


Tabla 1.3.4 Comparacin de Mercado.

Modelos Descripcin Origen
I LANDIS 36 U.S.A
II FIMAC ITALIA
III BERTOLAYA BRASIL



TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 5
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO



Tabla.- 1.3.4.1 ESTUDIO DE COMPARACIN.
Productos de
referencia
I II III
A 4 1 2
LISTADO DE B 4 4 4
REQUERIMIENTOS C 3 2 2
OBLIGATORIOS a 22.2 4 4 4
Y b 33.4 3 1 1
DESEABLES c 22.2 4 3 3
d 22.2 1 1 1


Nota:
Totalmente 4
Casi por completo 3
Medianamente 2
Muy poco 1
Nada - 0

Los modelos indicados en la tabla 1.3.4 son los que actualmente se comercian en
Mxico, obteniendo con caractersticas superiores en todos los aspectos la operacin,
el mantenimiento y refacciones disponidbles para la mquina Landis No. 36 de U.S.A.

1.3.5.- TRADUCCIN DE LOS REQUERIMIENTOS DEL CLIENTE EN
TRMINOS MENSURABLES.
Esta es una de las etapas decisivas dentro del proceso de diseo y requiere la mayor
atencin del grupo de trabajo. En esencia, es el objetivo de la tcnica del despliegue de
las funciones de calidad (QFD); se trata de convertir un lenguaje que generalmente es
subjetivo (requerimiento del cliente), en otro mucho ms concreto que
fundamentalmente consista en requerimientos que se puedan medir y controlar. En

TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 6
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO



algunos casos los requerimientos del cliente no necesitan traduccin ya que estn
expresados en trminos mensurables. En muchos otros, es necesario hacer una
descomposicin que puede derivar en varios trminos mensurables para cada
requerimiento del cliente.
Tabla 1.3.5 Traduccin de requerimientos de cliente.
Ref. Requerimiento no mensurable Requerimiento traducido Valor Unidad
a Seguro en su funcionamiento -Pruebas funcionales del
producto.
-Aseguramiento de calidad

100
100

%
%
b Fiabilidad durante la
colocacin.
-Riesgo de ruptura de algn
componente

0

%
c Fiabilidad de funcionamiento -Riesgo de ruptura de algn
componente.

0

%
d Mantenimiento sencillo -Tiempo necesario para
desarmar.
-Calidad de herramienta
necesaria.
-Cantidad de personas
necesarias.

<10

<5

1

mim

pza.

person
a


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 7
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO



En esta tabla 1.3.5 tenemos la traduccin en trminos mensurables de los
requerimientos del cliente.
1.3. 6.- FIJ ACIN DE METAS DE DISEO.
La traduccin de los requerimientos del cliente en trminos mensurables permite
procesar dos tipos de informacin; por una parte, el estudio comparativo entre
productos de la competencia puede adquirir un nivel objetivo, se convierte en una
comparacin metodolgica (contra unidades de medicin), Por oto lado, se
preestablecen las principales especificaciones del producto.


Tabla 1.3.6 Despliegue de funciones de calidad para el mecanismo de Hendir.



Traduccin de requerimientos

A B C a
1
a
2
b c d
1
d
2
d
3
Benchmarking
Ref. Requerimientos de cliente Pond. I II II
I
A Precio Competitivo 4 1 2
B Presin de la cuchilla 4 4 4
C Velocidad angular 3 2 2
a Seguro en su funcionamiento 22.2 4 4 4
b Fiabilidad durante la colocacin 33.4 3 1 1
c Fiabilidad de funcionamiento 22.2 4 3 3
d Mantenimiento sencillo 22.2 1 1 1
Unidad $ N / m r.p.m. % % % % min min persona

Metas

>4,500

5

500

100

100

0

0

<10

<5

1




En esta tabla se da un esquema general de los cinco pasos anteriores. Con estos se
formaron las metas de diseo que posteriormente se convertirn en especificaciones
que se deben cumplir. Estos mismos servirn de base para seguir el proceso de diseo.




TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 8
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO






1.4 .- GENERACIN Y EVALUACIN DEL CONCEPTO DE DISEO

Un concepto de diseo es una idea mediante la cual se pretende resolver un problema.
Una de las primeras condiciones que deben reunir un concepto es su factibilidad tcnica.
En problemas de ingeniera, la generacin de conceptos debe desarrollarse paralelamente
con la deteccin de los principios fsicos en los que se basara su aplicacin. En el caso
del problema de este trabajo a continuacin se presenta la clasificacin de la necesidad.
Una fomra til para completar la clasificacin de la necesidad, consiste en describir la
secuencia de operaciones que se deben realizar para que el sistema mecnico cumpla con
su funcin global:
a).- Se necesita utilizar la misma flecha motriz donde se encuentra la leva.
b).-Colocarlo en una posicin que no afecte a los dems mecanismos.
c).- Cuando se eleva el mecanismo de corte el propuesto debe retirarse.
d).- Debe ejercer una presin para empujar el mecanismo de corte.
e).- Debe permanecer la fuerza durante el tiempo requerido.

1.4.1 .- DESCOMPOSICIN FUNCIONAL:
Esta descomposicin se realiza procediendo de lo general a lo particular.
a).- Funcin Global.- Dar movimiento al mecanismo de hendir la suela de calzado.
b).- Funciones Primarias:


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 9
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO



1.-Moverse a la posicin de empuje para iniciar el hendido.
2.- Proporcionar una presin para el hendido.
3.- Moverse a la posicin inicial.
c).- Funciones Secundarias:
De la funcin 1, moverse a la posicin de inicio de hendir.
1.1.- Transformar de la energa cintica a la energa potencial.
1.2.- Acortar la distancia al punto de inicio.
De la funcin 2, porporcionar una presin para el hendido.
2.1.- Mantener la presin determinada al final de la carrera del mecanismo.
2.2.- Transformar la energa cintica a energa potencial.
De la funcin; 3.- Moverse a la posicin inicial:
3.1.- Desplazamiento del mecanismo en sentido contrario.

Tabla 1.4.1 Funciones primarias.
No. Funciones Primarias I II III IV
1.- Moverse a la posicin de empuje para
iniciar el hendido.
Manual Mecanico electrico neumatico
2.- Proporcionar una presin para el
hendido.
Mcanico hidraulico electrico neumatico
3.- Moverse a la posicin inicial Manual Mcanico elctrico neumatico


En la Tabla 1.4.1 nos muetra una forma de visualizar y relacionar las funciones con los
conceptos que se suponen eligira:
Para el primero se eligio manual, hidraulico, electrico.

TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 10
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO



Para el segundo se eligio mecanico, mecanico, manual.
Para el tercero se eligio neumatico, electrico, mecanico.
Para el cuarto se eligio electrico, neumatico, electrico.
Con lo antes descrito nos servira de ayuda para elegir el ms adecuado.
1.4.2.- GENERACIN DE CONCEPTOS:
En esta parte del proceso de diseo se proponen diferentes ideas mediante las cuales el
mecanismo debe cumplir con las distintas funciones determinadas anteriormente. Se
trata de generar conceptos que de preferencia cumplan varias funciones y no de
establecer un concepto.por cada funcin, ya que con esto se podra producir un
sistema mecnico innecesariamente complejo. La sencillez del conjunto depende de la
forma en que se resuelva esta fase.


3
2
4
F
X
Y
MOVIMIENTOS:

CONCEPTO I
CONCEPTO II
CONCEPTO III
CONCEPTO IV
Figura 1.4.2 Muestra los movimientos para cada concepto.

TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 11
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO



En la Figura 1.4.2 se muestran los movimientos de cada concepto como se indica
acontinuacin:
CONCEPTO I.- Movimiento por medio de un motor elctrico, con reductor de
velocidad y mecanismo mecnico de cuatro barras y leva plana.
CONCEPTO II.- Movimiento por medio de una flecha acoplada a la transmisin de la
misma mquina, mecanismo de cuatro barras .
CONCEPTO III.- Movimiento nematico de velocidad variable, mecanismo de cuatro
barras.
CONCEPTO IV.- Movimiento hidralico de velocidad variable, mecanismo de cuatro
barras.
Tabla 1.4.2 Matriz de decisin.
CONCEPTOS
Requerimientos deseables % I II III IV
Seguro en su funcionamiento 22.2 - + R
E
0
Fiabilidad durante la colocacin 33.4 + + F
E
0
Fiabilidad de funcionamiento 22.2 0 0 R
E
0
Mantenimiento sencillo 22.2 + + N
C
0
+ 2 3 I
A
0
Nota:
+ mejor
- -1 0

0
0 igual
- menor
( +)-( -) 1 3

0
TOTAL 33.4
%
77.8 %

0 %



TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 12
CAPTULO 1 ANTECEDENTES DEL MECANISMO




Con referencia al estudio se escogi el concepto nmero II por ser el ms cercano al
cumplimiento de los requerimientos de cliente. Segn la evaluacin, se tiene los
argumentos para obtener una decisin con un porcentaje menor de error segn las
tablas mostradas anteriormente; por tanto, el mecanismo a disear, es una adaptacin,
ya que nos valemos de algunas medidas que se tienen en el mercado, asi como de
experiencias del usuario, por tal motivo en el capitulo II se manejan estos datos para
adaptarse a nuestro mecanismo de hendir.



REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.
Yoji Akao, Despliegue de Funciones de Calidad QFD (S.I) 2 Edicin, TGP
Hoshinn, 1993.
J orge Ramos Watanave, Diseo de un Soporte Hidrulico para soportar
Techos de Minas de Carbn con Capacidad de 25 Toneladas.
Tesis de grado de Maestra, ESIME-IPN, Mxico D.F. 1996.
J orge A. Salbato y Michael Mackenzin, La produccin de Tecnologa, 2.
Edicin Nueva Imagen,Mexico D.F. 1988.
David G. Ullman, The Mechanical Desig Process, Mc Gran Hill 1992.
Karl T.Ulrich y Steven d. Eppinger, Product Design and Development
Mc Gram Hill 1995.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 13
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 15


CAPTULO 2


CINEMTICA DEL MECANISMO.
Despus de llevar la metodologa del diseo y determinar el concepto ptimo se
proceder con el diseo a detalle, que se empezar en primer lugar con la cinemtica
del mecanismo propuesto en el captulo anterior.
La mecnica del slido rgido, es una rama de la fsica que tiene tres ramificaciones
principales: La cinemtica, la esttica y la cintica. La combinacin de la cinemtica y
la cintica se denomina dinmica, parte esencial en el del diseo de los mecanismos.
Un mecanismo, es un dispositivo mecnico que tiene el propsito de transferir el
movimiento y/o fuerza de una fuente a una salida. En otras palabras, un mecanismo
permite el movimiento relativo entre sus eslabones. El estudio de los mecanismos, es
muy importante por los notables avances realizados en el diseo de instrumentos para
controles automticos y equipos automatizados. Por esto se puede definir a un
mecanismo como el corazn de una mquina que aprovechar los movimientos
relativos para transmitir potencia, informacin, o trasformar el movimiento en una
trayectoria predeterminada, para facilitar el trabajo del hombre. Los mecanismos ms
simples conocidos desde la antigedad son:
1. Mecanismo de tornillo.
2. Mecanismo de palanca.
3. Mecanismo de cua.


CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 16

4. La rueda.
5. El polipasto.
La combinacin adecuada, de estos nos permite disear y construir mquinas. Por
consiguiente, el mecanismo que se propone en este tema de tesis permite tener la
posibilidad de realizar el diseo, anlisis y la sntesis de los mecanismos que
comnmente son empleados en la fabricacin de mquinas complejas.

2.1 ESTRUCTURA Y CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS.
Una de las primeras preocupaciones en el diseo o en el anlisis de los mecanismos, es
el nmero de grados de libertad, conocido tambin como movilidad del mecanismo,
esta depende de los pares cinemticos. Robert Willis en 1841 y Franz Reuleaux en
1876 distingue dos grupos: uno llamado pares cinemticos inferiores, que son aquellos
donde sus elementos del par hacen contacto en una superficie y el otro el llamado
pares cinemticos superiores, son aquellos donde el contacto entre los eslabones se
realiza en una lnea o un punto, por ejemplo, el contacto entre el seguidor y la leva.
En la tabla 2. l. aparecen los nombres de los pares inferiores y los smbolos usados por
Hartenberg y Denavit
1
para cada uno de ellos, junto con el nmero de grados de
libertad y las variables del par correspondientes. Esta simbologa generalmente se
acepta en el mbito mundial.

1
R. S. Hartenberg y J . Denavit, Kinematic Synthesis of Linkages, McGraw-Hill, New York, 1964. Este libro es una obra clsica
sobre cinmatica y el titulo es hasta cierto punto engaoso; tambin comprende una cantidad considerable de material acerca de la
historia, la teoria y el anlisis cinemtico.

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 17

Figura 2.1 Los seis pares inferiores: a) revoluta o giratorio, b) prismtico,
c) helicoidal, d) cilindrico, e) esfrico y f) plano.
Tabla 2.1 Pares inferiores. ( Teora de mquinas y mecanismos, J . E. Shigley)
Par Smbolo Variable del
par
Grados de
libertad
Movimiento relativo
Revoluta R 1 Circular
Prismtico P s 1 Lineal
Tornillo H o s 1 Helicoidal
Cilndrico C y s 2 Cilndrico
Esfera SG ,, 3 Esfrico
Plano F x,y, 3 Plano

En el estudio de los diversos tipos de articulaciones, ya sean pares superiores o pares
inferiores, existe otra suposicin restrictiva de gran importancia. Se supone que en la
articulacin no existen espacios libres entre los elementos de la misma y cualquier
desviacin en la geometra de los elementos es despreciable.

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 18

La movilidad de los mecanismos hace que estos se clasifiquen, para poder entender la
relacin entre la geometra y la trayectoria generada al aplicar una fuerza. Por lo que
se han clasificado en tres grupos:
Mecanismos Planos: Son aquellos cuyos eslabones se mueven en un plano en
planos paralelos, por lo que, comnmente, a estos mecanismos se les conoce como
coplanares. Estos contienen pares inferiores como revolutas y pares prismticos. Hay
tambin mecanismos
planos que contienen pares cinemticos superiores como las levas, mecanismos de
ruedas dentadas y ejes paralelos.
Mecanismos Esfricos. Estos mecanismos son aquellos cuyos eslabones se mueven
en una esfera que tiene puntos estacionarios, que son de ubicacin comn, estos slo
se componen exclusivamente de pares de revoluta. Sin embargo, existen sus
excepciones como el mecanismo con topologa RSSC que puede ser tambin esfrico
o el RCCC y sus inversiones.
Mecanismos Espaciales. Son aquellos que no tienen restricciones en sus movimientos
relativos y pueden tener partculas con lugares geomtricos de doble curvatura. Los
ejes de los pares cinemticos se orientan arbitrariamente en el espacio.
2.2 ECUACIN DE MOVILIDAD DE UN MECANISMO.
La ecuacin de movilidad de un mecanismo sirve para conocer si la unin de pares
cinemticos y eslabones es un mecanismo o bien una estructura, la ecuacin (2.2.1)
permite conocer la movilidad (m
o
) de un mecanismo plano de n eslabones. Esta
ecuacin se le conoce como el criterio de Kutzbach:

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 19


m
o
=3( n - 1 ) - 2j
1
- j
2
(2.2.1)
Donde (j
1
) denota, el nmero de pares de un slo grado de libertad y (j
2
) el nmero de
pares con dos grados de libertad.
Si el criterio de Kutzbach nos presenta un resultado m
o
>0, el mecanismo posee m
grados de libertad. Si m
o
=l, el mecanismo se puede impulsar con un slo motor de
entrada. Si mo =2, entonces se necesitan dos motores de entrada separados para
producir el movimiento restringido del mecanismo. Si m
o
=0 el movimiento es
imposible y el mecanismo forma una estructura aunque hay sus excepciones. Si
m
o
=-l o menos, entonces hay restricciones redundantes en la cadena y forman una
estructura estticamente indeterminada.
Cuando existen mecanismos, donde el criterio de Kutzbach no tenga una aplicacin
prctica, es comn recurrir al criterio de Grbler
2
(ecuacin 2 2.2.), donde ste slo se
aplica en articulaciones de un slo grado de libertad es decir si m
o
=l y
j
2
=O y sustituimos en la ecuacin (2. 2.1) 1 =3 n - 3 - 2j
1
de donde se tiene:
3n 2j
1
-4 =0 (2.2.2.).
Esto permite ver, por ejemplo, que un mecanismo plano con movilidad igual a 1 y que
slo tiene articulaciones de un grado de libertad, no puede tener un nmero impar de
eslabones. Si se desarrollan criterios similares para mecanismos espaciales, el criterio
de Kutzbach posee la forma que se representa en la ecuacin (2.2.3.).
m
o
= 6(n-1)-5j
1
-4j
2
-3j
3
-2j
4
j
5
(2.2.3.).


CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 20


De la ecuacin (2.2.3.) se supone que m
o
=1 y j
2
=0, obtenemos el criterio de Grbier
(ecuacin (2.2.4)).
6n 5j
1
-7=0 (2.2.4.).
Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un
mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse que la manivela de entrada
pueda realizar una revolucin completa. Cuando se trata de un eslabonamiento de
cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber s se presenta este caso.
La ley de Grashof (ecuacin (2.2.5.) afirma que, en un eslabonamiento plano de cuatro
barras, para que sea capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano
de fijacin, la suma de la longitud del eslabn ms corto, ms la longitud del eslabn
ms largo debe ser menor o igual que la suma de las longitudes de los dos eslabones
restantes, se tiene:
S +L P +Q (2.2.5.).

S =Eslabn ms corto.
L =Eslabn ms largo.
P y Q =Eslabones restantes.
Si no se satisface esta desigualdad, entonces ningn eslabn ser capaz de realizar una
revolucin completa respecto al plano fijo.
2
Esta ecuacin es una de las ms populares usada en la practica, para otras verciones ver: E.R. Maki, The Creation of
Mechanisms According to Kinematic Structure and Funtin, General Motor Reserch Publicatios,GMR-3073, September 1979,
International J ournal for the Science of Architecture snd Design, (1980 )

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 21

2.3. TIPOS DE MECANISMOS.
Los mecanismos son casi siempre impulsados por una fuente de potencia para producir
una amplia variedad de movimientos, que van de una simple tarea rotacional, como el
movimiento reciprocante u oscilante, hasta movimientos tridimensionales sumamente
complejos. Sin perder el objetivo, que sea confiable e insensible a cambios en la
manufactura y desgaste, por lo que implica:
Seleccionar el tipo de mecanismo. ( Su topologa ).
Determinar las dimensiones apropiadas que se ajusten al espacio disponible
(sntesis del mecanismo), y que satisfaga los parmetros cinemticos.
Todos los mecanismos generan funciones matemticas y pueden clasificarse de
acuerdo a su funcin en las siguientes categoras:
Generador de funcin: Se le llama generador de funcin a cualquier mecanismo de
eslabones articulados, levas, ruedas dentadas, etc., en que el movimiento relativo que
coordina la posicin, velocidad y aceleracin del ngulo de salida cambie de una
manera prescrita con respecto al ngulo de entrada para cumplir una funcin

4
= f (
2
).
Generador de trayectoria: En ste interesa la trayectoria de un punto de la barra
acopladora en funcin de datos de entrada del eslabn conductor (ngulos o
desplazamientos).
Generador de movimiento: Es de inters el movimiento total del eslabn acoplador
las coordenadas X,Y del punto trazador de trayectoria y la orientacin angular del
eslabn acoplador, es decir se resuelve un problema de conduccin decuerpo rgido.
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 22

2.4 SNTESIS DE ESLABONAMIENTO.
El trmino sntesis cinemtica se refiere al diseo o creacin de un mecanismo para
obtener un conjunto deseado de caractersticas de movimiento.
2.4.1 SNTESIS DEL TIPO, DEL NMERO Y DIMENSIONAL.
La sntesis del tipo se refiere a la clase de mecanismo seleccionado; podra ser un
eslabonamiento, un sistema de engranes, bandas y poleas o un sistema de levas. Esta
fase inicial del problema total de diseo comprende por lo comn factores de diseo
tales como los procesos de manufactura, materiales, seguridad, confiabilidad, espacio
y economa. El estudio de la cinemtica en general se ocupa slo ligeramente de la
sntesis del tipo.
La sntesis del nmero se ocupa del nmero de eslabones y de articulaciones o pares
que se requieren para obtener una movilidad determinada. La sntesis del nmero es el
segundo paso en el diseo, despus de la sntesis del tipo.
El tercer paso en el diseo, la determinacin de las dimensiones de los eslabones
individuales se conoce con el nombre de sntesis dimensional.
2.4.2 GENERACIN DE LA FUNCIN, GENERACIN DE LA
TRAYECTORIA Y GUA DEL CUERPO.
Una clasificacin importante de los problemas de sntesis que surge en el diseo de los
eslabonamientos es la llamada generacin de la funcin. Una de las necesidades
frecuentes en el diseo es la de hacer que un elemento de salida gire, oscile, o tenga un
movimiento alternativo, segn una funcin del tiempo, o bien, una funcin del
movimiento de entrada especificada. Esto se conoce con el nombre de generacin de

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 23

la funcin. Un ejemplo sencillo es el de sintetizar un eslabonamiento de cuatro barras
para generar la funcin y =f (x). En este caso, x representara el movimiento de la
manivela de entrada y el eslabonamiento se diseara de tal modo que el movimiento
del oscilador de salida sea una aproximacin de la funcin y.

2.4.2.1 POSICIN DE PRECISIN ( ESPACIAMIENTO DE CHEBYCHEV )
Si
2
es la posicin angular del eslabn 2 en un eslabonamiento de cuatro barras, y
4

es la posicin angular del eslabn 4 Figura (2.4.2.2), entonces uno de los problemas de
la sntesis cinemtica es encontrar las dimensiones del eslabonamiento de tal manera
que

4
= f(
2
)
en donde f es cualquier relacin funcional deseada.
Aunque este problema ya se ha resuelto, es posible especificar hasta cinco valores para

2
, llamados puntos de precisin, y encontrar en ocasiones un eslabonamiento que
satisfaga la relacin deseada para la funcin y luego seleccionar de dos a cinco puntos
de precisin a partir de la grfica para utilizarlos en la sntesis. Si el proceso tiene
xito, la relacin funcional se satisface para estos puntos; pero ocurrirn desviaciones
en otros. Para muchas funciones, el error ms grande se puede mantener a un nivel
inferior al 4%.
Entre los puntos se presentarn desviaciones, conocidas con el nombre de errores
estructurales. Uno de los problemas del diseo de eslabonamiento consiste en
seleccionar un conjunto de puntos de precisin para utilizarlos en la sntesis, de tal

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 24

modo que se minimice el error estructural.
Como primer tanteo, el mejor espaciamiento de estos puntos es el llamado
espaciamiento de Chebychev. Para n puntos en el intervalo x
o
x x
n+1
el
espaciamiento Chebychev, segnFreudenstein y Sandor
3
, es:
xj x x x x
j
n
n n
= +

+ +
1
2
1
2
2 1
2
0
1
1 0
( ) ( )cos
( )
j =1,2,..., n
en donde xj son los puntos de precisin.
Al concluir esta seccin, conviene destacar que el espaciamiento de Chebychev es la
mejor primera aproximacin; dependiendo de las necesidades de exactitud del
problema.
2.4.2.2 DETERMINACIN DE LA ECUACIN DE DISEO
(FREUDENSTEIN) PARA EL MECANISMO DE CUATRO BARRAS.
Figura 2.4.2.2 Polgono cerrado de vectores para un eslabonamiento de cuatro
barras.
En la Figura 2.4.2.2, se muestra un eslabonamiento de cuatro barras, en los cuales los
eslabones se trazan ahora como vectores de posicin que forma un lazo ( polgono

3
Ferdinand Freudenstein y George N. Sandor, Kinematics of Mechanisms, en Mechanical Design and Systems Hand Book p.p. 4-
27, McGraw-Hill, New York, 1964.
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 25

cerrado) de vectores. Obsrvese que las direcciones de los vectores de posicin se
eligen de modo que se definan sus ngulos, se midan en direccin antihorario a partir
del eje OX. Por definicin, el ngulo director de un vector se mide siempre en su
punto inicial (o principio), y no en su punto final (o terminacin). Conviene que el
ngulo
4
se mida en el pivote fijo O
4
, ya que el vector R
4
tiene su principio ah.
Asimismo, conviene que el ngulo
3
se mida en el punto donde se unen los eslabones
2 y 3, ya que ah principia el vector R
3.
Una lgica similar dicta la disposicin de los
vectores R
1
y R
2
. Obsrvese que el eje X (real) se toma por conveniencia a lo largo del
eslabn 1 y el origen del sistema de coordenadas global, en el punto O
2,
principio
del vector R
2
, del eslabn de entrada. Esta eleccin de las direcciones (ngulos y
sentidos) de los vectores, que indican sus puntas de flecha, conducen a la siguiente
ecuacin de lazo vectorial o polgono de vectores:
( 2.4.3.1 a)

Con el fin de simplificar la notacin y minimizar el uso de subndices, se denotarn las
longitudes escalares de los cuatro eslabones como a, b, c y d; as se marcan en la figura
2.3.2.2 . La ecuacin se puede escribir usando nmeros complejos:
( 2.4.3.1b )

Hay cuatro variables en tal ecuacin: los cuatro ngulos de eslabn. Las longitudes de
eslabn son todas constantes en este eslabonamiento particular. Asimismo, el valor

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 26


del ngulo del eslabn 1 est fijo (en cero) ya que se trata del eslabn de fijacin. As
que
2
es la variable independiente que se controla con un motor u otro dispositivo de
impulsin. Esto deja por hayar los ngulos de los eslabones 3 y 4. Se necesitan
expresiones algebraicas que definan a
3
y
4
como funciones slo de las longitudes
de eslabones constantes y el ngulo de entrada,
2
. Las expresiones sern de la forma:
(2.4.3.1.c )

Para resolver la ecuacin vectorial 2.4.3.1b, de forma polar, se deben introducir los
equivalentes de Euler (ecuacin 2.4.3.1a) en vez de los trminos en e
j
, y separar luego
la ecuacin vectorial resultante en forma cartesiana, en dos ecuaciones escalares que
puedan resolverse simultneamente para evaluar
3
y
4
. Al sustituir la ecuacin
2.4.3.1a en la ecuacin 2.4.3.1c, queda:
a (cos
2
+j sen
2
) +b ( cos
3
+j sen
3
) c( cos
4
+j sen
4
) d ( cos
1
+jsen
1
) =0
(2.4.3.1d)
Esta ecuacin puede separarse ahora en sus partes real e imaginaria, y luego igualar a
cero cada una.
Parte real (componente x):
a cos
2
+b cos
3
c cos
4
d cos
1
=0 (2.4.3.2 a )


CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 27

Pero:
1
=0 , de manera que :
a cos
2
+b cos
3
c cos
4
d =0 ( 2.4.3.2 a1 )
Parte imaginaria a(componente y):
ja sen
2
+jbsen
3
jc sen
4
jd sen
1
=0 (2.4.3.2 b)
pero:
1
=0, y las j se eliminan por divisin , por lo que se tiene:
a sen
2
+b sen
3
c sen
4
=0 ( 2.3.3.2 b1 )
Las ecuaciones escalares 2.4.3.2a y 2.4.3.2b pueden ahora ser resueltas
simultneamente para evaluar
3
y
4
. Resolver este sistema de dos ecuaciones
trigonomtricas simultaneas no lineales es un mtodo tedioso. Una sustitucin de
identidades trigonomtricas simplificar las expresiones. El primer paso es reescribir
las ecuaciones 2.4.3.2ay 2.4.3.2b con el fin de aislar una de las dos incgnitas en el
lado izquierdo. Para encontrar la ecuacin de diseo aislamos
3
y se despejar
4
y se
tiene:
b cos
3
=- a cos
2
+c cos
4
+d (2.4.3.2c)
b sen
3
=- a sen
2
+c sen
4
(2.4.3.2d)
A continuacin se elevan al cuadrado ambos lados de las ecuaciones 2.3.3.2c y
2.4.3.2d, y se suman:
(2.3.3.2e )

Ntese que la expresin entre parntesis en el lado izquierdo es igual a 1, y elimina as
a
3
de la ecuacin; slo queda
4
, la cual puede ahora ser despejada y evaluada:

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 28


( 2.3.3.2 f )

El lado derecho de esta expresin debe ser desarrollado ahora y agrupados sus
trminos. As,
( 2.3.3.2 g )

para simplificar ms esta expresin, se definen las constantes K
1
, K
2
y K
3
en trminos
de las longitudes de los eslabones constantes en la ecuacin 2.4.3.2.g :


(2.4.3.2.h )


(2.4.3.2.i )

Si se introduce la identidad cos (
2
-
4
) =cos
2
cos
4
+sen
2
sen
4
, se obtiene la
forma conocida como ecuacin de Freudenstein, que para un mecanismo de cuatro
barras de topologa RRRR tambin se puede expresar como:
( 2.4.3.2 j )

Con el objeto de disminuir el error estructural al calcular las longitudes de los

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 29

Eslabones, se elimina la restriccin de los ngulos
2j
y
4j
empezando a contar a partir
del plano horizontal; en este caso se introducen las incgnitas que son los ngulos y
, el esquema del mecanismo queda finalmente como se ve en la figura 2.4.3.2. La
ecuacin de diseo queda como sigue:
II
I


Figura 2.4.2.3 Mecanismo de cuatro barras topologa RRRR

K
1
cos (
4j
+ ) +K
2
cos ( +
2j
)

+K
3
=cos ( +
2j
( +
4j
)) (2.4.3.2k )

Esta ecuacin de diseo se puede resolver para las cinco incgnitas K
1
,K
2
,K
3
; y ,es
decir se tendran que dar cinco valores de
2j
y

4j
(j =1,5 ). Sin embargo el
mecanismo se puede optimizar con mnimos cuadrados no lineales usando un
programa numrico, creado especialmente para el caso, (ver Anexo A ).
Al utilizar el programa para optimizar las longitudes de los eslabones
4
, despus de

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 30

estar analizando e intentando con varias funciones matemticas tomadas del libro de
teora de mquinas y mecanismos del autor J oseph Edward Shigley
5
que genera el
eslabonamiento, se eligi la funcin Y =e
x
con un intervalo de 1 x 2, que es la
mejor que satisface las condiciones cinemticas y dinmicas. Esta requiere el eslabn
conducido para que cumpla con un intervalo de movimiento y aumente su rapidez a
medida que se acerca a la suela del zapato. al girar 360.

2.4.2.3 CORRIDA DEL PROGRAMA :

La Primera corrida del programa se realiz con 5 puntos, esto dar una solucin
precisa. En los resultados obtenidos que aunque se ve que se tienen diversos valores
de las longitudes de eslabones, sin embargo, son las mismas con diferentes ngulos y
signos, como se puede apreciar en los resultados que a continuacin se muestran.






4
M en C Candido Palacios Montufar, Analisis y sntesis de MECANISMO Tomo II pag. 393, Cap. 5 (Optimizacin cuadratica de
Mecanismos de Eslabones Articulados). Del I.P.N. 1998.
5
J oseph Edward Shglry Teora de Maquinaria y Mecanismos 1

Edicin pags. 372, 380; McGraw-Hill, Mxico D.F. 1988.




CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 31


PROGRAMA PARA GENERAR UNA FUNCIN MATEMTICA CON UN
MECANISMO
PLANO DE CUATRO BARRAS, RRRR

LA FUNCION ES Y =e^(x)


NMERO DE INCGNITAS............................................. 5
NMERO DE PUNTOS DE PRECISIN ......................... 5
VALOR MXIMO DE ITERACIONES............................ 50
TOLERANCIA ............................................. .000001
LMITE INFERIOR ()...................................... 1
LMITE SUPERIOR ()..................................... 2
POSICIN INICIAL DE LA BARRA CONDUCTORA ()............ 0
POSICIN FINAL DE LA BARRA CONDUCTORA ()............... 360
POSICIN INICIAL DE LA BARRA CONDUCIDA ().............. ..80
POSICIN FINAL DE LA BARRA CONDUCIDA ().................. .0

LOS VALORES INICIALES Y FINALES
EVALUADOS CON EL POLINOMIO DE CHEBYCHEV

P(1) = 1.024471759796
P( 5 )= 1.975528240204


ESTOS SON LOS PUNTOS DE LA VARIABLE X y Y OBTENIDOS
EN LA EVALUACIN DEL POLINOMIO DE CHEBYCHEV


x(i) y(i) =EXP (i)

1 1.024471759796 2.7856235504
2 1.206107378006 3.3404562473
3 1.500000000000 4.4816889763
4 1.793892741203 6.0128130913
5 1.975528240204 7.2104272842





CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 32



ESTOS SON LOS PUNTOS DE PRECISION:


PSI(i) PHI(i)

1 0.0000000 80.00000000
2 68.7538757 69.96868134
3 180.0000000 49.33531189
4 291.2461548 21.65274239
5 360.0000000 0.00000000

*****>RESULTADOS DE LA ITERACIONES<*****

LA CONVERGENCIA DE LA FUNCIN ES.... 0.0000002
NMERO DE ITERACIONES............................ 7.0000000000
NMERO DE SALTOS EN EL RADIO DE RELACIONES... 1.00000000




LA SOLUCIN ES....

x ( 1) = -2.56135392
x ( 2) = 2.88358951
x ( 3) = 1.21034420
x ( 4) = 0.99959421
x ( 5) = 2.09874010

LAS DIMENSIONES DE LOS ESLABONES SON:

A1 = 1.000000000000
A2 = 0.346789985895
A3 = 0.578896284103
A4 = 0.826211273670

NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):.... 57.272525787354(grados)
NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):...... 120.248947143555(grados)

LA CONVERGENCIA DE LA FUNCIN ES.... 0.0000005
NMERO DE ITERACIONES.................... 8.0000000000
NMERO DE SALTOS EN EL RADIO DE RELACIONES... 1.00000000



CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 33



LA SOLUCIN ES....

x ( 1) = -2.56135368
x ( 2) = -2.88358927
x ( 3) = -1.21034420
x ( 4) = 4.14118671
x ( 5) = 5.24033260

LAS DIMENSIONES DE LOS ESLABONES SON:

A1 = 1.000000000000
A2 = -0.346790015697
A3 = 0.578896343708
A4 = -0.826211273670

NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):.... 237.272506713867(grados)
NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):...... 300.248931884766(grados)

LA CONVERGENCIA DE LA FUNCIN ES.... 0.0000002
NMERO DE ITERACIONES.................... 5.0000000000
NMERO DE SALTOS EN EL RADIO DE RELACIONES... 1.00000000



LA SOLUCIN ES....

x ( 1) = 2.56135368
x ( 2) = -2.88358927
x ( 3) = 1.21034420
x ( 4) = 4.14118671
x ( 4) = 4.14118671
x ( 5) = 2.09874010

LAS DIMENSIONES DE LOS ESLABONES SON:

A1 = 1.000000000000
A2 = -0.346790015697
A3 = 0.578896343708
A4 = 0.826211273670

NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):.... 237.272506713867(grados)
NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):...... 300.248931884766(grados)


CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 34




LA CONVERGENCIA DE LA FUNCIN ES.... 0.0000002
NMERO DE ITERACIONES.................... 5.0000000000
NMERO DE SALTOS EN EL RADIO DE RELACIONES... 1.00000000

LA SOLUCIN ES....

x ( 1) = 2.56135368
x ( 2) = -2.88358927
x ( 3) = 1.21034420
x ( 4) = 4.14118671
x ( 5) = 2.09874010


LAS DIMENSIONES DE LOS ESLABONES SON:

A1 = 1.000000000000
A2 = -0.346790015697
A3 = 0.578896343708
A4 = 0.826211273670

NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):.... 237.272506713867(grados)
NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):.... .. 120.248947143555(grados)

LA CONVERGENCIA DE LA FUNCIN ES.... 0.0000004
NMERO DE ITERACIONES.................... 5.0000000000
NMERO DE SALTOS EN EL RADIO DE RELACIONES... 1.00000000



LA SOLUCIN ES....

x ( 1) = 2.56135392
x ( 2) = -2.88358927
x ( 3) = 1.21034420
x ( 4) = 4.14118671
x ( 5) = 2.09874010
LAS DIMENSIONES DE LOS ESLABONES SON:

A1 = 1.000000000000
A2 = -0.346790015697
A3 = 0.578896224499
A4 = 0.826211273670

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 35



NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):.... 237.272506713867(grados)
NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):..... . 120.248947143555(grados)

LA CONVERGENCIA DE LA FUNCIN ES.... 0.0000003
NMERO DE ITERACIONES.................... 5.0000000000
NMERO DE SALTOS EN EL RADIO DE RELACIONES... 1.00000000
LA SOLUCIN ES....

x ( 1) = -2.56135392
x ( 2) = 2.88358927
x ( 3) = 1.21034431
x ( 4) = 0.99959427
x ( 5) = 2.09874010

LAS DIMENSIONES DE LOS ESLABONES SON:

A1 = 1.000000000000
A2 = 0.346790015697
A3 = 0.578896224499
A4 = 0.826211154461

NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):.... 57.272529602051(grados)
NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):...... 120.248947143555(grados)

NMERO DE ITERACIONES.................... 6.0000000000
NMERO DE SALTOS EN EL RADIO DE RELACIONES... 1.00000000



LA SOLUCIN ES....

x ( 1) = 2.56135368
x ( 2) = 2.88358927
x ( 3) = -1.21034420
x ( 4) = 0.99959421
x ( 5) = -1.04285252

LAS DIMENSIONES DE LOS ESLABONES SON:

A1 = 1.000000000000
A2 = 0.346790015697
A3 = 0.578896343708
A4 = -0.826211273670

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 36




NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):.... 57.272525787354(grados)
NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):...... -59.751045227051(grados)

*********FIN DEL PROGRAMA*********


La segunda corrida del programa se realiz con 21 puntos que nos dar una solucin
aproximada. Analizando esta corrida, notamos en los resultados del polinomio de
ChebyChev el aumento de velocidad cuando se acerca al punto donde se ejercer la
presin para el hendido, que es lo que se esperaba por la eleccin de la funcin
exponencial adecuada.
Auque se tienen menos iteraciones mostradas de resultado, se nota que los valores
obtenidos de la longitudes de eslabones es la misma porque slo se tiene una solucin
de la dimensin de los eslabones, como se muestra en los resultados siguiente.


PROGRAMA PARA GENERAR UNA FUNCIN MATEMTICA CON UN
MECANISMO.

PLANO DE CUATRO BARRAS, RRRR

LA FUNCIN ES Y =e^(x)


NMERO DE INCOGNITAS............................................. 5
NMERO DE PUNTOS DE PRECISION ......................... 21
VALOR MXIMO DE ITERACIONES............................ 50
TOLERANCIA ........................................................... .000001
LMITE INFERIOR ()...................................... 1
LMITE SUPERIOR ()..................................... 2
POSICIN INICIAL DE LA BARRA CONDUCTORA ()............. 0
POSICIN FINAL DE LA BARRA CONDUCTORA ()............... 360
POSICIN INICIAL DE LA BARRA CONDUCIDA ()................ 80
POSICIN FINAL DE LA BARRA CONDUCIDA ()................... 0

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 37



LOS VALORES INICIALES Y FINALES.
EVALUADOS CON EL POLINOMIO DE CHEBYCHEV

P(1) = 1.001398086548
p( 21) =1.99860191345


ESTOS SON LOS PUNTOS DE LA VARIABLE X y Y OBTENIDOS
EN LA EVALUACIN DEL POLINOMIO DE CHEBYCHEV

x(i) y(i) =EXP (i)

1 1.001398086548 2.7220847607
2 1.012536048889 2.7525727749
3 1.034563064575 2.8138763905
4 1.066987276077 2.9066095352
5 1.109084248543 3.0315809250
6 1.159913659096 3.1896579266
7 1.218339920044 3.3815693855
8 1.283058166504 3.6070557636
9 1.352622509003 3.8675549030
10 1.425478935242 4.1598496437
11 1.500000000000 4.4816889763
12 1.574521064758 4.8284287453
13 1.647377610207 5.1933431625
14 1.716941952705 5.5674767494
15 1.781660079956 5.9397087097
16 1.840086460114 6.2970829010
17 1.890915751457 6.6254329681
18 1.933012723923 6.9102978706
19 1.965436935425 7.1380305290
20 1.987463951111 7.2970046997
21 1.998601913452 7.3787326813


ESTOS SON LOS PUNTOS DE PRECISIN:


PSI(i) PHI(i)

1 0.0000000 80.00000000
2 4.0209098 79.47622681


CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 38



3 11.9728699 78.42304230
4 23.6783161 76.82991028
5 38.8757210 74.68293762
6 57.2256203 71.96721649
7 78.3180542 68.67022705
8 101.6819458 64.78611755
9 126.7953339 60.32112122
10 153.0971985 55.29957199
11 180.0000000 49.77045441
12 206.9028015 43.81355667
13 233.2047119 37.54442215
14 258.3180847 31.11690331
15 281.6819458 24.72205544
16 302.7744141 18.58245850
17 321.1242676 12.94148922
18 336.3216858 8.04758453
19 348.0271301 4.13519669
20 355.9790955 1.40406144
21 360.0000000 -0.00000410

*****>RESULTADOS DE LA ITERACIONES<*****

NO HAY CONVERGENCIA CON DAMP= 0.500000000
NO HAY CONVERGENCIA CON DAMP= 0.500000000
NO HAY CONVERGENCIA CON DAMP= 0.500000000
NO HAY CONVERGENCIA CON DAMP= 0.500000000
NO HAY CONVERGENCIA CON DAMP= 0.500000000


LA CONVERGENCIA DE LA FUNCIN ES.... 0.0830642
NMERO DE ITERACIONES.................... 12.0000000000
NMERO DE SALTOS EN EL RADIO DE RELACIONES... 1.00000000


LA SOLUCIN ES....

x ( 1) = -3.16699457
x ( 2) = 3.55252457
x ( 3) = 1.31335258
x ( 4) = 0.79816818
x ( 5) = 2.15633106



CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 39



LAS DIMENSIONES DE LOS ESLABONES SON:

A1 = 1.000000000000
A2 = 0.281489968300
A3 = 0.549019515514
A4 = 0.761410176754

NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):.... 45.731666564941(grados)
NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):...... 123.548660278320(grados)


NO HAY CONVERGENCIA CON DAMP= 0.500000000
LA CONVERGENCIA DE LA FUNCIN ES.... 0.0830646
NMERO DE ITERACIONES.................... 10.0000000000
NMERO DE SALTOS EN EL RADIO DE RELACIONES... 1.00000000



LA SOLUCIN ES....

x ( 1) = -3.16699553
x ( 2) = 3.55252552
x ( 3) = 1.31335258
x ( 4) = 0.79816771
x ( 5) = 2.15633130


LAS DIMENSIONES DE LOS ESLABONES SON:

A1 = 1.000000000000
A2 = 0.281489878893
A3 = 0.549019515514
A4 = 0.761410176754

NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):.... 45.731639862061(grados)
NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):...... 123.548675537109(grados)

NMERO DE ITERACIONES.................... 12.0000000000
NMERO DE SALTOS EN EL RADIO DE RELACIONES... 1.00000000





CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 40



LA SOLUCIN ES....

x ( 1) = 3.16699481
x ( 2) = 3.55252457
x ( 3) = -1.31335258
x ( 4) = 0.79816818
x ( 5) = -0.98526162


LAS DIMENSIONES DE LOS ESLABONES SON

A1 = 1.000000000000
A2 = 0.281489968300
A3 = 0.549019396305
A4 = -0.761410176754

NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):.... 45.731666564941(grados)
NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):...... -56.451328277588(grados)


*********FIN DEL PROGRAMA*********


Despus de analizar las dos corridas anteriores se determinaron las dimensiones de los
eslabones unitarios que cumplen el giro de 360 y son los siguientes:

A1 = 1.000000000000
A2 = 0.281489968300
A3 = 0.549019396305
A4 = -0.761410176754
NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):.... 45.731666564941(grados)
NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):...... -56.451328277588(grados)







CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 41

Se tomarn los valores de los eslabones anteriores para construir el mecanismo de
cuatro barras de topologa RRRR . Dentro del anlisis anterior se ve la posibilidad de
eliminar la leva del mecanismo, que se propuso originalmente, utilizando el
mecanismo que girar 360 siguiendo la ley de Grashof, citada anteriormente y en
lugar del mecanismo reductor se cambi por una flecha con acoplamiento directo con
el mecanismo principal, para obtener la sincronizacin deseada .
2.5 DATOS DEL MECANISMO PROPUESTO PARA LA MQUINA DE
HENDIR.
El proceso de fabricacin reparacin de calzado, es hasta cierto punto, manual, se
usa una mquina de hendir, para practicar a lo largo del borde de la suela un corte
superficial, con el objeto de disimular el hilo; precisamente, el mecanismo propuesto
es el que realiza la funcin del movimiento para hendir, el cual consta de un
mecanismo de cuatro barras y a su vez se empuja el mecanismo de la cuchilla . En la
figura 2.5 se muestra el movimiento de 360 del mecanismo de cuatro barras .
Y
300
240
180
120
60
0
X

Figura 2.5 Diagrama del mecanismo de cuatro barras que se utilizar.

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 42
En la figura 2.5.1 se muestra el arreglo del mecanismo seleccionado, para el diseo
que se esta proponiendo.


a
4
3
2
2.- Eslabn motriz
3.- Eslabn acoplador
4.- Eslabn final
a.- Tornillo de ajuste.


Figura 2.5.1 Arreglo del mecanismo propuesto

El mecanismo anterior que consta de un reductor de velocidad, una leva plana que
realiza el desplazamiento y un mecanismo de cuatro barras que jala al mecanismo en
donde se encuentra la cuchilla como se indica en la figura 2.4.2.
Con la seleccin de la alternativa donde se elimina una leva y se propone un arreglo
de eslabones ptimo se economizar tanto en costos de produccin como de
mantenimiento.
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 43

a).-Esquema de barras

b).- Esquema del reductor
Figura 2.5.2 Diagrama del mecanismo anterior.
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 44


2.6 SOLUCIN ANALTICA PARA ANLISIS DE VELOCIDAD PARA
ESLABONAMIENTOS ARTICULADOS DE CUATRO BARRAS .

En el mecanismo mostrado en la figura 2.6 en el cual se indica una velocidad angular
de entrada
2
aplicada al eslabn 2. Esta velocidad puede ser una variable en el
tiempo. En esta figura, tambin observamos que las direcciones de los vectores de
posicin, se eligen de modo que se definan sus ngulos donde se desea que sean
medidos. Esta eleccin de las direcciones (ngulo y sentidos) de los vectores, lo
indican sus puntas de flecha, conducen a la siguiente ecuacin de lazo vectorial:


( 2.6 )


Al introducir la notacin de nmero complejo para los vectores, y se les asigna a sus
longitudes escalares a, b, c, d como se muestra en la figura 2.5. tenemos:


( 2.6 b )



CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 45



Figura 2.6 Lazo de vectores de posicin para eslabonamiento de cuatro barras en el
que se aprecian los vectores de velocidad .



Para obtener una expresin para la velocidad, se deriva la ecuacin 2.6b con respecto
al tiempo:
2.6.1c
2.6.1b
2.6.1a



CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.

01 TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 20 46
Obsrvese que el trmino
1
ha desaparecido porque el ngulo es una constante y, por
lo tanto, su derivada es cero. Ntese tambin que la ecuacin 2.6.1 es, la velocidad
relativa o de diferencia de velocidad:
2.6.2a


Donde:
V
A
=ja
2
e
j2
V
BA
=jb
3
e
j3


2.6.2b
V
B
=jc
4
e
j4

Ahora se necesita resolver la ecuacin 2.6.1, para determinar
3
y
4
, si se conoce la
velocidad de entrada
2
, las longitudes y todos los ngulos de eslabn.
La estrategia de resolucin es la misma que para el anlisis de posicin. Primero, se
introduce la identidad de Euler de la ecuacin , en cada trmino de la ecuacin 2.6.1c:


Se multiplica luego por el operador j:



2.6.4a
2.6.4b
2.6.3
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


, J LRYM, 2001
Los trminos de coseno se han convertido en los trminos imaginarios o en la
direccin y, y como j
2
=-1, los trminos de seno son los reales o en la direccin x:

2.5.4c
Podemos ahora separar esta ecuacin vectorial en sus dos componentes y reunir por
separado todos los trminos reales e imaginarios:
Para real (componente x )
TESIS DE MAESTRA 47

Parte imaginaria ( componente y )

estas dos ecuaciones, 2.6.4d y 2.6.4e, simultneamente por sustitucin directa para
obtener:


Una vez determinadas
3
y
4
, es posible evaluar las velocidades lineales al aplicar la
identidad de Euler en las ecuaciones 2.6.2:
2.6.6a
2.6.6b
2.6.6c
2.6.5a



2.6.5b
2.6.4e
2.6.4d
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 48


2.7 SOLUCIONES ANALTICAS PARA El ANLISIS DE ACELERACIN
Las ecuaciones de posicin para la cadena cinemtica de cuatro barras y juntas de
pasador, se obtuvieron anteriormente. El eslabonamiento de la figura 2.6a, en la que
tambin se indica una aceleracin angular de entrada
2
aplicada al eslabn 2. Tal
aceleracin
2
puede variar en el tiempo. La ecuacin de lazo vectorial corresponde a
las ecuaciones 2.7a y 2.7c, que se repiten aqu por conveniencia:

2.7.1a

Se introduce la notacin de nmeros complejo para los vectores y se designan sus
longitudes escalares como a,b,c,d, segn se muestra el la figura 2.7.
2.7b






CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 49

Figura 2.7 Lazo de vectores de posicin para un eslabonamiento de cuatro barras que
muestra los vectores de aceleracin.
Derivando la ecuacin 2.7b, respecto al tiempo para obtener una expresin de la
velocidad, la cual se repite enseguida:
2.7.1

Ahora se deriva la ecuacin 2.7.1 respecto al tiempo, para obtener una expresin para
aceleraciones en el eslabonamiento. Cada trmino de la ecuacin 2.7.1 contiene dos
funciones del tiempo, y . Al efectuar la derivacin con la regla de la cadena en
este ejemplo, resultarn dos trminos en la expresin de aceleracin para cada trmino
en la ecuacin de velocidad:
2.7.2a


Al simplificar y agrupar trminos se tiene que:
2.7.2b

La ecuacin 2.7.2 contiene componentes tangencial y normal de las aceleraciones de
los puntos A y B, as como de la diferencia de aceleracin de B a A. La ecuacin 2.7.2
es, de representa, la ecuacin de diferencia de aceleracin es:

2.7.3a
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


MAESTRA, J LRYM, 2001
2.7.3b


En el diagrama vectorial de la figura 2.7.3b, se muestran estas componentes y es una
solucin grfica de la ecuacin 2.7.3a. Tambin se indica cmo actan las
componentes vectoriales en sus respectivos puntos en la figura 2.7a.
Ahora se necesita resolver la ecuacin 2.7.2 para
3
y
4
, conociendo la aceleracin
angular de entrada
2
, las longitudes de los eslabones, todos los ngulos de eslabn y




las velocidades angulares. Se desea resolver la ecuacin 2.7.3, para lograr expresiones
de la forma
2.7.4a

2.7.4b

La estrategia de resolucin ser la misma que se aplic en los anlisis de posicin y de
TESIS DE 50
2.6.5a
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001
velocidad . primero se introduce la identidad de Euler en cada trmino de la ecuacin
2.6.2:

Se multiplica por el operador j y se reordena:
2.7.5b

Ahora se puede separar esta ecuacin vectorial en sus dos componentes, y reunir por
separado todo los trminos reales y todos los imaginarios.



Parte real (componente x):
2.7.6a

Parte imaginaria ( componente y):
2.7.6b

Obsrvese que las j se han cancelado en la ecuacin 2.7.6b. Se resuelven
simultneamente las ecuaciones 2.7.6a y 2.7.6b y se obtiene
51
2.7.7a
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 52
donde:

Una vez que se han obtenido
3
y
4
pueden obtenerse luego las aceleraciones
lineales, al introducir la identidad de Euler en las ecuaciones 2.7.3b, donde los
2.7.7c
2.7.8a

2.7.8b

2.7.8c
2.7.7b


trminos reales e imaginarios son las componentes x y y, respectivamente. Las
ecuaciones 2.7.7 y 2.7.8 proporcionan una solucin completa para las aceleraciones
angulares de los eslabones, y la aceleraciones lineales de las juntas en el
eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador.

2.8 RESULTADOS OBTENIDOS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES
PARA UN ESLABONAMIENTO DE CUATRO BARRAS.
A continuacin se presenta la tabla 2.8, con los datos del eslabonamiento seguido de
una animacin del mecanismo de cuatro barras para tres puntos 0, 180 y 360 y
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 53
finalmente los resultados y grficas obtenidas para la velocidad y aceleracin del
eslabonamiento, con el programa Fourbar 5.1
El programa Fourbar 5.1 se basa en matemticas deducidas, utilizan las ecuaciones
presentadas ah para determinar posicin, velocidad y aceleracin en eslabonamientos
con juntas de pasador, de la variedad indicada por el nombre del programa.
El programa est diseado para ser amigable con el usuario y razonablemente a
prueba de averas, a sido diseado como medios de aprendizaje para ayudar a
comprender los aspectos relevantes de la materia. La muy alta velocidad de clculos






de dicho programa, permite al estudiante explorar un nmero y una variedad mucho
ms grande de soluciones potenciales a problemas ms realistas y extensos, que los
que se lograran al aplicar slo las soluciones obtenidas con los calculadoras, para los
complicados sistemas de ecuaciones.



Tabla 2.8 Datos del eslabonamiento de cuatro barras.


FOURBAR 5.1 J OSE LUIS Diseo # 1 11-05-2000 at 12:38

No. de Eslabn Longitud en mm
1 50
2 14
3 27.4
4 38

Pt. Acoplador = 0 a 0 Grados

Abierto / Cruzado = CRUZADO
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


01

Alfa2 Inicio = 0 Radianes / Sec^2

Omega2 Inicio = 31.4 Radianes / Sec

Theta2 Inicio = 0 Grados

Theta2 Final = 360 Grados

Incremento de Theta2 = 10 Grados













Animacin en tres diferentes ngulos de movimiento con el programa Fourbar 5.1








TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 20 54
Figura 2.7 Eslabonamiento animado en el programa
Fourbar Para
2
=0
Y
X


















CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.

01 TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 20 55
















Figura 2.8.1 Eslabonamiento animado en el programa
Fourbar Para
2
=180
Y
X

Figura 2.8 Eslabonamiento animado en el programa


Fourbar Para
2
=0





































CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 56








X
Y

Figura 2.8.1 Eslabonamiento animado en el programa


Fourbar Para
2
=180




































CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 57












Figura 2.8.2 Eslabonamiento animado en el programa
Fourbar Para
2
=360












Tabla 2.8.1 Magnitudes de theta para todos los eslabones.



ngulo Theta 2 Theta 3 Theta 4
Entrada Magnitud Magnitud Magnitud
grados grados grados grados

0 0 -72.2 -136.6
10 10 -75.6 -140.6
20 20 -77.7 -144.7
30 30 -78.5 -148.5
40 40 -78.0 -152.1
50 50 -76.3 -155.3
60 60 -73.6 -158.1
70 70 -70.0 -160.6
CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 58
80 80 -65.7 -162.9
90 90 -60.9 -164.8
100 100 -55.6 -166.6
110 110 -50.0 -168.1
120 120 -44.2 -169.4
130 130 -38.3 -170.5
140 140 -32.8 -171.4
150 150 -26.6 -172.0
160 160 -21.4 -172.1
170 170 -17.0 -171.5
180 180 -14.0 -169.9
190 190 -12.7 -167.2
200 200 -12.7 -163.5
210 210 -13.8 -159.2
220 220 -15.5 -154.6
230 230 -17.7 -149.9
240 240 -20.2 -145.4
250 250 -23.0 -141.1
260 260 -26.2 -137.1
270 270 -29.6 -133.5
280 280 -33.4 -130.5
290 290 -37.6 -128.2
300 300 -42.1 -126.6
310 310 -47.0 -126.0
320 320 -52.2 -126.3
330 330 -52.5 -127.6
340 340 -62.9 -129.8
350 350 -67.9 -133.0
360 360 -72.2 -136.6










CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 59

-200
-100
0
100
200
300
400
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
G
r
a
d
o
s
Theta 2
Theta 3
Theta 4





Figura 2.8.3 Grfica de magnitudes de theta para todos
Los eslabones.














Tabla 2.8.2 Magnitudes de omega para todos los eslabones


CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 60

ngulo Omega 2 Omega 3 Omega 4
Entrada Magnitud Magnitud Magnitud
grados rad / seg. rad / seg. rad / seg.

0 31.4 -12.2 -12.2
10 31.4 -8.7 -12.7
20 31.4 -4.6 -12.5
30 31.4 -0.4 -11.7
40 31.4 3.5 -10.6
50 31.4 7.0 -9.5
60 31.4 9.9 -8.4
70 31.4 12.4 -7.4
80 31.4 14.4 -6.6
90 31.4 16.0 -5.8
100 31.4 17.1 -5.1
110 31.4 18.0 -4.5
120 31.4 18.5 -3.9
130 31.4 18.7 -3.2
140 31.4 18.4 -2.4
150 31.4 17.4 -1.2
160 31.4 15.3 0.6
170 31.4 11.8 3.3
180 31.4 6.9 6.9
190 31.4 1.8 10.4
200 31.4 -2.0 12.8
210 31.4 -4.5 14.1
220 31.4 -6.2 14.6
230 31.4 -7.4 14.5
240 31.4 -8.4 14.0
250 31.4 -9.4 13.1
260 31.4 -10.4 11.9
270 31.4 -11.4 10.4
280 31.4 -12.5 8.5
290 31.4 -13.6 6.2
300 31.4 -14.8 3.6
310 31.4 -15.9 0.6
320 31.4 -16.6 -2.5
330 31.4 -16.9 -5.7
340 31.4 -16.4 -8.6
350 31.4 -14.8 -10.8
360 31.4 -12.2 -12.2



CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 61






-20
-10
0
10
20
30
40
0 200 400
ngulo de Entrada ( Grados )
r
a
d

/

s
e
g
.
Omeg
Omeg
Omeg






Figura 2.8.4 Grfica de magnitudes de omega para
todos los eslabones.









CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 62





Tabla 2.8.3 Magnitudes de alfa para todos los eslabones.


ngulo Alfa 2 Alfa 3 Alfa 4
Entrada Magnitud Magnitud Magnitud
grados rad / seg
2
rad / seg
2
rad / seg
2

0 0 583.9 -170.9
10 0 696.5 -15.7
20 0 752.6 102.0
30 0 736.8 171.9
40 0 671.6 200.3
50 0 582.1 201.0
60 0 487.3 186.7
70 0 397.8 166.8
80 0 317.6 146.7
90 0 246.9 129.6
100 0 183.6 117.2
110 0 124.0 111.4
120 0 62.5 114.5
130 0 -9.8 131.5
140 0 -108.0 171.9
150 0 -257.7 252.7
160 0 -489.9 395.0
170 0 -783.5 581.8
180 0 -949.9 674.9
190 0 -816.8 548.5
200 0 -557.5 327.4
210 0 -361.8 148.6
220 0 -252.0 28.0
230 0 -198.2 -56.9
240 0 -176.3 -124.3
250 0 -172.5 -185.1
260 0 -178.9 -245.3
270 0 -190.6 -307.9
280 0 -203.0 -373.8
290 0 -210.2 -441.1
300 0 -204.0 -504.6
310 0 -173.1 -554.2
320 0 -104.0 -575.2
330 0 14.4 -550.6
340 0 181.8 -468.8
350 0 378.2 -334.0
360 0 563.9 -170.9



CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 63






-1200
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
r
a
d
.

/

s
e
g
.








Figura 2.8.5 Grfica de magnitudes para todos los eslabones.












CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 64




Tabla 2.8.4 Velocidad del centro Instantnio 2,3.


ngulo Velocidad I2,3 Velocidad I2,3 Velocidad I2,3 Velocidad I2,3
Entrada x y Magnitud ngulo
grados mm / seg mm / seg mm / seg grados

0 0.0 439.6 439.6 90.0
10 -76.3 432.9 439.6 100.0
20 -150.4 413.1 439.6 110.0
30 -219.8 380.7 439.6 120.0
40 -282.6 336.8 439.6 130.0
50 -336.8 282.6 439.6 140.0
60 -380.7 219.8 439.6 150.0
70 -413.1 150.4 439.6 160.0
80 -432.9 76.3 439.6 170.0
90 -439.6 0.0 439.6 180.0
100 -432.9 -76.3 439.6 190.0
110 -413.1 -150.4 439.6 200.0
120 -380.7 -219.8 439.6 210.0
130 -336.8 -282.6 439.6 220.0
140 -282.6 -336.8 439.6 230.0
150 -219.8 -380.7 439.6 240.0
160 -150.4 -413.1 439.6 250.0
170 -76.3 -432.9 439.6 260.0
180 0.0 -439.6 439.6 270.0
190 76.3 -432.9 439.6 -80.0
200 150.4 -413.1 439.6 -70.0
210 219.8 -380.7 439.6 -60.0
220 282.6 -336.8 439.6 -50.0
230 336.8 -282.6 439.6 -40.0
240 380.7 -219.8 439.6 -30.0
250 413.1 -150.4 439.6 -20.0
260 432.9 -76.3 439.6 -10.0
270 439.6 0.0 439.6 0.0
280 432.9 76.3 439.6 10.0
290 413.1 150.4 439.6 20.0
300 380.7 219.8 439.6 30.0
310 336.8 282.6 439.6 40.0
320 282.6 336.8 439.6 50.0
330 219.8 380.7 439.6 60.0
340 150.4 413.1 439.6 70.0
350 76.3 432.9 439.6 80.0
360 0.0 439.6 439.6 90.0





CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 65





-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
m
m

/

s
e
g
.
Veloc. I2,3 x
Veloc. I2,3 y
Mag. Veloc. I2,3
ngulo Veloc. I2,3







Figura 2.8.6 Grfica de velocidad del centro Instantnio 2,3









CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 66


Tabla 2.8.5 Velocidad del centro Instantnio 3,4.




ngulo Velocidad I3,4 Velocidad I3,4 Velocidad I3,4 Velocidad I3,4
Entrada x y Magnitud ngulo
grados mm / sec mm / sec mm / sec grados

0 -318.6 337.4 464.0 133.4
10 -306.5 373.6 483.3 129.4
20 -273.8 386.1 473.4 125.3
30 -231.7 378.3 443.6 121.5
40 -189.1 356.6 403.7 117.9
50 -151.0 327.8 360.9 114.7
60 -119.2 296.8 319.8 111.9
70 -93.6 266.5 282.4 109.4
80 -73.5 238.3 249.4 107.1
90 -57.6 212.6 220.2 105.2
100 -45.1 189.0 194.3 103.4
110 -35.1 166.6 170.3 101.9
120 -26.9 144.1 146.6 100.6
130 -19.9 119.3 120.9 99.5
140 -13.3 88.4 89.4 98.6
150 -6.3 45.0 45.5 98.0
160 3.0 -21.5 21.7 -82.1
170 18.4 -123.5 124.9 -81.5
180 45.6 -257.0 261.0 -79.9
190 87.4 -383.8 393.7 -77.2
200 138.4 -466.0 486.2 -73.5
210 190.5 -500.2 535.3 -69.2
220 237.5 -499.5 553.1 -64.6
230 275.3 -475.7 549.6 -59.9
240 301.1 -436.5 530.3 -55.4
250 312.5 -387.2 497.5 -51.1
260 307.7 -331.2 452.1 -47.1
270 285.4 -271.3 393.7 -43.5
280 244.5 -209.2 321.8 -40.5
290 185.3 -145.7 235.7 -38.2
300 108.9 -81.0 135.7 -36.6
310 19.0 -13.8 23.5 -36.0
320 -77.8 57.0 96.4 143.7
330 -171.4 131.9 216.3 142.4
340 -249.5 208.2 325.0 140.2
350 -300.5 279.7 410.5 137.0
360 -316.6 337.4 464.0 133.4


CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 67










-600
-400
-200
0
200
400
600
800
0 200 400
ngulo de Entrada ( Grados )
m
m

/

s
e
g
.
Veloc. I3,4x
Veloc. I3,4y
Mag. Veloc. I3,4
Ang. Veloc. I3,4







Figura 2.8.7 Grfica de la velocidad del
centro Instantnio 3,4.







CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 68


Tabla 2.8.6 Aceleracin del centro Instantnio 2,3




ngulo Aceleracin I2,3 Aceleracin I2,3 Aceleracin I2,3 Aceleracin I2,3
Entrada x y Magnitud ngulo
grados mm / seg.
2
mm / seg
2
mm / seg
2
grados

0 -13,803.4 0.0 13,803.4 180.0
10 -13,593.7 -2,396.9 13,803.4 190.0
20 -12,971.0 -4,721.1 13,803.4 200.0
30 -11,954.1 -6,901.7 13,803.4 210.0
40 -10,574.0 -8,872.7 13,803.4 220.0
50 -8,872.7 -10,574.0 13,803.4 230.0
60 -6,901.7 -11,954.1 13,803.4 240.0
70 -4,721.1 -12,971.0 13,803.4 250.0
80 -2,396.9 -13,593.7 13,803.4 260.0
90 0.0 -13,803.4 13,803.4 270.0
100 2,396.9 -13,593.7 13,803.4 -80.0
110 4,721.1 -12,971.0 13,803.4 -70.0
120 6,901.7 -11,954.1 13,803.4 -60.0
130 8,872.7 -10,574.0 13,803.4 -50.0
140 10,574.0 -8,872.7 13,803.4 -40.0
150 11,954.1 -6,901.7 13,803.4 -30.0
160 12,971.0 -4,721.1 13,803.4 -20.0
170 13,593.7 -2,396.9 13,803.4 -10.0
180 13,803.4 0.0 13,803.4 0.0
190 13,593.7 2,396.9 13,803.4 10.0
200 12,971.0 4,721.0 13,803.4 20.0
210 11,954.1 6,901.7 13,803.4 30.0
220 10,574.1 8,872.7 13,803.4 40.0
230 8,872.7 10,574.0 13,803.4 50.0
240 6,901.7 11,954.1 13,803.4 60.0
250 4,721.1 12,971.0 13,803.4 70.0
260 2,396.9 13,593.7 13,803.4 80.0
270 0.0 13,803.4 13,803.4 90.0
280 -2,396.9 13,593.7 13,803.4 100.0
290 -4,721.0 12,971.0 13,803.4 110.0
300 -6,901.7 11,954.1 13,803.4 120.0
310 -8,872.7 10,574.1 13,803.4 130.0
320 -10,574.0 8,872.7 13,803.4 140.0
330 -11,954.1 6,901.7 13,803.4 150.0
340 -12,971.0 4,721.1 13,803.4 160.0
350 -13,593.7 2,397.0 13,803.4 170.0
360 -13,803.4 0.0 13,803.4 180.0



CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 69










-20,000.00
-15,000.00
-10,000.00
-5,000.00
0.00
5,000.00
10,000.00
15,000.00
20,000.00
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
m
m

/

s
e
g

^
2
Acel. I2,3x
Acal. I2,3y
Mag. Acel. I2,3
Ang. Acel. I2,3





Figura 2.8.8 Grfica de la Aceleracin del centro Instantnio 2,3










CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 70


Tabla 2.8.7 Aceleracin del centro Instantnio 3,4



ngulo AceleracinI3,4 AceleracinI3,4 AceleracinI3,4 AceleracinI3,4
Entrada x y Magnitud ngulo
grados mm / seg
2
mm / seg
2
mm / seg
2
grados

0 -338.6 8,611.4 8,618.1 92.3
10 4,372.5 4,360.7 6,175.3 44.9
20 7,052.0 248.7 7,056.4 2.0
30 7,827.5 -2,865.1 8,335.4 -20.1
40 7,354.7 -4,716.9 8,737.4 -32.7
50 6,308.4 -5,502.2 8,370.8 -41.1
60 5,141.9 -5,581.5 7,589.0 -47.3
70 4,081.7 -5,284.6 6,677.4 -52.3
80 3,206.4 -4,846.9 5,811.5 -56.5
90 2,520.6 -4,419.5 5,087.8 -60.3
100 2,000.9 -4,102.7 4,564.7 -64.0
110 1,619.4 -3,983.0 4,299.6 -67.9
120 1,354.6 -4,172.9 4,387.3 -72.0
130 1,200.5 -4,866.6 5,012.5 -76.1
140 1,181.2 -6,428.5 6,536.1 -79.6
150 1,388.8 -9,503.4 9,604.4 -81.7
160 2,067.4 -14,867.0 15,010.1 -82.1
170 3,656.8 -21,807.6 22,112.1 -80.5
180 6,244.7 -24,939.9 25,709.8 -75.9
190 8,601.8 -19,419.8 21,239.6 -66.1
200 9,504.3 -10,156.0 13,909.6 -46.9
210 9,056.9 -2,595.3 9,421.4 -16.0
220 7,727.0 2,496.7 8,120.4 17.9
230 5,797.1 5,852.9 8,237.9 45.3
240 3,409.2 8,090.4 8,779.3 67.2
250 650.2 9,566.1 9,588.2 86.1
260 -2,405.3 10,490.6 10,762.8 102.9
270 -5,670.9 11,019.1 12,392.7 117.2
280 -9,023.7 11,303.4 14,463.6 128.6
290 -12,270.1 11,513.9 16,826.4 136.8
300 -15,098.9 11,828.8 18,180.7 141.9
310 -17,040.2 12,377.4 21,061.1 144.0
320 -17,481.5 13,124.3 21,859.8 143.1
330 -15,833.1 13,732.6 20,958.8 139.1
340 -11,896.1 13,548.6 18,030.0 131.3
350 -6,267.8 11,894.0 13,444.5 117.8
360 -338.6 8,611.5 8,618.1 92.3



CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 71









-30000
-20000
-10000
0
10000
20000
30000
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
m
m

/

s
e
g
^

2
Acel. I3,4x
Acel. I3,4y
Mag. Acel. I3,4
Ang. Acel. I3,4







Figura 2.8.9 Grfica de la Aceleracin del centro Instantneo 3,4











CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 72
2.9 ANLISIS DE RESULTADOS Y GRFICAS DE NGULOS,VELOCIDADES
ANGULARES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES LINEALES CON
REFERENCIA A LOS CENTROS INSTANTNEOS.
2.9.1. La primera colmna de la tabla 2.8.1 nos muestra el ngulo de entrada y en las
siguientes nos indica los valores de los ngulos theta2, theta3, theta4, si escogemos
como ngulo de entrada a theta2 el programa calcula theta3 y theta4 para las
condiciones del eslabonamiento propuesto.
En la grfica de la figura 2.8.3 se muestra theta2, theta3, theta4 si se considera la
velocidad angular constante theta 2. Con lo valores de intervalos de 10 grados, theta3
y theta4 calculados, resultan con una trayectoria no constante sino variable debido al
movimiento del mecanismo.
2.9.2 En la tabla 2.8.2 se muestran los valores obtenidos de de las velocidades
angulares para estos resultados tenemos que para omega 2 de entrada constante, los
valores de omega 3 y omega 4 son variables. Estos valores ltimos, parten de nmeros
negativos hasta llegar a unos valores positivos, cerca de unos 180 que es la parte
media del recorrido del mecanismo, esto mismo se puede apreciar en la grfica de
conjunto, como se muestra en la figura 2.8.4
2.9.3 En la tabla 2.8.3 se muestran los valores obtenidos para las aceleraciones
angulares para alfa 2 se tiene un valor de 0 debido a que omega es constante, alfa 3 y
alfa 4 son variables que ocilan. Los mximos valores aproximadamente los tenemos a
la mitad de la trayectoria del mecanismo que es 180, esto es posible por la oscilacin
del movimiento del mecanismo que se puede apreciar en la grfica de la figura 2.8.5.

CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 73
2.9.4 En esta tabla 2.8.4 se presenta aparte de su magnitud y el ngulo de aplicacin,
los valores resultantes en el eje X e Y con los cuales nos dan una idea ms clara del
comportamiento de la velocidad y para este caso tambin se tiene una velocidad
constante. En la tabla 2.8.5 tenemos la velocidad fluctuante donde resulta la velocidad
mxima aproximadamente a 210 y sigue una funcin senoidal como se muestra en las
figuras 2.8.6 y 2.8.7.
2.9.5 En la tabla 2.8.6 se nota la aceleracin constante y para la tabla 2.8.7 la
trayectoria sigue una funcin senoidal teniendo su punto mximo a los 180 como se
muestra en las figuras 2.8.8 y 2.8.9.
En relacin con el anlisis anterios, los puntos mayores que se obtienen anteriores
son cuando el mecanismo paso por 180, esto nos da a enterder que en 180
tenemos un punto crtico que tenemos que tomar en cuenta.
Con estos puntos y con el anlisis hecho se tomarn en cuenta para desarrollar la
dinmica del mecanismo propuesto.
NOTA: Se efectuaron los clculos en los centro instantneos del mecanismo porque
es donde se tienen los puntos crticos de una unin de eslabonamiento.









CAPITULO 2 CINEMTICA DEL MECANISMO.


TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 74
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Ferdinand P. Beer & E. Russell J ohnston J r., Mecnica vectorial para Ingenieros,
Dinmica, 6

. Edicin, McGreaw-Hill, Mxico D.F., 1998.


J oseph Edward Shigley, Teora de Mquinas y Mecanismos,1
a
. Edicin, McGraw-
Hill.Mxico D.F.,1988.
Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria 1

Edicin McGraw-Hill, Mxico, 1995.
M. En C. Cndido Palacios Montfar, Anlisis y sntesis de mecanismos., I.P.N:
Mxico D.F., 1997.
Arthur G. Erdman y George N. Sandor., Diseo de Mecanismos 3 Edicin
Prentice Hall, Mxico 1998.
M.O.M.Osman y R.V. DuKKipatl, Synthesis of Function Generating Spatial
Mechanisms of Optimun Structural error , Trabajo de investigacin en
Transactions of the ASME , Febrero de 1977.

CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 75

CAPTULO 3


DINMICA DEL MECANISMO


3.1. GENERALIDADES.

Cuando se ha resuelto la sntesis y el anlisis cinemticos para definir una
configuracin y un conjunto de movimientos para un diseo en particular, es lgico
y conveniente aplicar una solucin dinmica inversa, para determinar las fuerzas y
torques en el sistema. De donde, el anlisis de las fuerzas se hace suponiendo, que el
mecanismo tiene las propiedades de un cuerpo rgido, sin considerar las propiedades
de elasticidad de los materiales, es decir; en el anlisis de los mecanismos es
usualmente conocido el movimiento, ya sea por experimentacin o por predicciones
analticas basadas en una anlisis cinemtico. Las restricciones fsicas en las juntas
del mecanismo ayudan a predecir el movimiento, mientras que las fuerzas que
ocasionan esos movimientos deben ser determinadas.

3.2 MTODO DE SOLUCIN NEWTONIANA

El anlisis de fuerzas dinmicas puede hacerse por uno de los siguientes mtodos, el
que da la mayor informacin acerca de fuerzas internas del mecanismo requiere slo
el uso de la ley de Newton. stas pueden escribirse como una suma de todas las
fuerzas y momentos de fuerza en el sistema
F =ma T = IBBBBB
G
BBBBB (3.2 a)

CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 76

Es conveniente tambin sumar por separado componentes de fuerza en las direcciones
X y Y, segn un sistema de coordenadas apropiado. Todos los torques en los dos
sistemas dimensionales se presentan en la direccin Z. Esto descompone las dos
ecuaciones vectoriales en tres ecuaciones:
FBBBBB
x
BBBBB =maBBBBB
x
BBBBB FBBBBB
y
BBBBB =maBBBBB
y
BBBBB T =IBBBBB
G
BBBBB (3.2 b)
Estas tres ecuaciones deben escribirse para cada cuerpo en movimiento en el sistema,
lo que conducir a un conjunto de ecuaciones simultneas lineales para cualquier
sistema. Dicho conjunto puede ser resuelto ms convenientemente por un mtodo
matricial o por ecuaciones simultneas. En tales ecuaciones no se tiene en cuenta la
fuerza gravitacional (peso) en un eslabn, a menos que se sume (vectorialmente) la
aceleracin gravitacional constante con la aceleracin cinemtica para cada posicin.
Si las aceleraciones cinemticas son grandes comparadas con la de gravedad, lo que
suele ser el caso, entonces los pesos pueden ser ignorados en el anlisis dinmico.
Por otra parte, si los elementos de mquina son de masa considerable o se mueven
lentamente con pequeas aceleraciones cinemticas, o ambos casos, puede ser
necesario incluir el peso de los elementos en el anlisis. Como se ver, tal peso
puede ser tratado convenientemente como una fuerza externa que acta en el cg. de
los elementos en un ngulo constante.

3.3 ANLISIS DE FUERZAS DE UN ESLABONAMIENTO DE CUATRO
BARRAS

CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 77




Figura 3.3. Esquema del mecanismo de cuatro barras.

(b)
(c)

2,

2,
T
2
F
T
12

F
12

Y
X
R
12

F
23

R
23

(a)
X
Y
X
Y F
14

F
34

P
R
14

R
34

R
P

R
43

R
23

F
23

F
43

CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 78

En la figura 3.3a se muestra el eslabonamiento de cuatro barras. Todos los valores de
longitudes de eslabn, posiciones de eslabn, ubicaciones de cg. de eslabones,
aceleraciones lineales de stos, y aceleraciones angulares y velocidades angulares de
eslabn, se han determinado previamente a partir de un anlisis cinemtico. Ahora, el
siguiente paso es evaluar las fuerzas que actan en todas las juntas de pasador del
eslabonamiento, para una o ms posiciones. Este eslabonamiento tiene tres barras
mviles. La ecuacin 3.2 proporciona tres ecuaciones para cualquier eslabn o
cuerpo rgido en movimiento. Por tanto, se debe esperar tener nueve ecuaciones con
nueve incgnitas para este problema.
En la figura 3.3b,c,d se muestra los diagramas de cuerpo libre para todos los
eslabones, con todas las fuerzas que se muestran. Cualquier eslabonamiento puede
tener un cierto nmero de cargas externas de fuerza y torque que actan sobre l.
Slo un torque externo y una fuerza externa se muestran aqu. (Ntese que un sistema
de fuerzas ms complicado, si est presente, podra ser reducido tambin a la
combinacin de una sola fuerza y un solo torque en cada eslabn.
Para determinar las acciones de pasador es necesario que estas fuerzas y torques
externos aplicados se definan para todas las posiciones de inters. Se evaluar un
elemento del grupo de dos fuerzas accin-reaccin en cada junta, y tambin el torque
impulsor TBBBBB
12
BBBBB necesario en el eslabn 2 para mantener el estado cinemtico definido.
La convencin de subndices para Las fuerzas iguales y opuestas en cada uno de estos
pasadores se designan por FBBBBB
21
BBBBB y FBBBBB
23
BBBBB, respectivamente. Todas las fuerzas desconocidas


CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 79

en la figura se indican con vectores que tienen ngulos y longitudes determinadas,
anteriormente.
Los parmetros cinemticos del eslabonamiento se definen con respecto al sistema
global XY cuyo origen est en el pivote impulsor OBBBBB
2
BBBBB y cuyo eje X pasa por el pivote
Fijo OBBBBB
4
BBBBBdel eslabn 4. La masa (m) de cada eslabn, la ubicacin de su cg, y su
momento de inercia (Ig) respecto a ese cg, tambin son necesarios. El cg, de cada
eslabn se define inicialmente dentro de cada elemento con respecto al sistema de eje
rotatorio incrustado en el eslabn. El origen de este sistema est en una junta de
pasador, y su eje X es la lnea de centros del eslabn. La posicin del cg, dentro del
elemento se define por un vector en ese sistema coordenado. La ubicacin
instantnea del cg, puede determinarse fcilmente para cada posicin dinmica de
eslabn,al sumar el ngulo del vector de posicin del cg, interno al ngulo actual del
eslabn.
Se necesitan definir los parmetros dinmicos y las localizaciones de fuerzas de cada
eslabn con respecto a un sistema de eje local mvil, pero no rotatorio, ubicado en su
cg, como se muestra en cada diagrama de cuerpo libre de la figura 3.3 b. Las
situaciones de vector de posicin de todos los puntos de unin de otros eslabones y
puntos de aplicacin de fuerza externa, deben definirse con respecto a este sistema
local XY. Estos datos cinemticos y de fuerzas aplicadas difieren para cada posicin
del eslabonamiento.
Las ecuaciones 3.2 se escriben ahora para cada eslabn en movimiento.

CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 80


FBBBBB
12x
BBBBB+FBBBBB
32x
BBBBB =mBBBBB
2
BBBBBABBBBB
G2x
BBBBB
FBBBBB
l2y
BBBBB +FBBBBB
32y
BBBBB = mBBBBB
2
BBBBBABBBBB
G2y
BBBBB (3.3.a)
TBBBBB
12
BBBBB +(RBBBBB
12x
BBBBB, FBBBBB
12y
BBBBB - RBBBBB
12y
BBBBB FBBBBB
12x
BBBBB) +(RBBBBB
32x
BBBBB FBBBBB
32y
BBBBB - RBBBBB
32y
BBBBB FBBBBB
32x
BBBBB) =I BBBBB
G2
BBBBB BBBBB
2

Para el eslabn 3, con sustitucin por FBBBBB
23
BBBBBde la fuerza de reaccin -FBBBBB
32
BBBBB,

FBBBBB
43x
BBBBB +FBBBBB
32x
BBBBB =mBBBBB
3
BBBBBABBBBB
G3x
BBBBB
FBBBBB
43y
BBBBB +FBBBBB
32y
BBBBB =mBBBBB
3
BBBBBABBBBB
G3y
BBBBB (3.3.b)
(RBBBBB
43x
BBBBBFBBBBB
43y
BBBBB - RBBBBB
43y
BBBBB FBBBBB
43x
BBBBB) +(RBBBBB
23x
BBBBB FBBBBB
32y
BBBBB - RBBBBB
23y
BBBBB FBBBBB
32x
BBBBB) =I BBBBB
G3
BBBBB BBBBB
3
BBBBB

Para el eslabn 4, se sustituye la fuerza de reaccin -FBBBBB
43
BBBBB con FBBBBB
34
BBBBB y se puede escribir un
conjunto similar al de las ecuaciones 3.2:


FBBBBB
l4x
BBBBB +FBBBBB
43x
BBBBB+PBBBBB
x
BBBBB =mBBBBB
4
BBBBBABBBBB
G4x
BBBBB
FBBBBB
l4y
BBBBB +FBBBBB
43y
BBBBB+PBBBBB
y
BBBBB =mBBBBB
4
BBBBBABBBBB
G4y
BBBBB (3.3.c)
(RBBBBB
14x
BBBBB FBBBBB
14y
BBBBB RBBBBB
14y
BBBBB FBBBBB
14x
BBBBB) - (RBBBBB
34x
BBBBB FBBBBB
43y
BBBBB - RBBBBB
34y
BBBBB FBBBBB
43x
BBBBB) +(RBBBBB
px
BBBBB PBBBBB
py
BBBBB - RBBBBB
py
BBBBB PBBBBB
px
BBBBB) =IGBBBBB
4
BBBBB -BBBBB
4

Hay nueve incgnitas en estas nueve ecuaciones: FBBBBB
12x
BBBBB, FBBBBB
12y
BBBBB, FBBBBB
32x
BBBBB, FBBBBB
32y
BBBBB, FBBBBB
43x
BBBBB,FBBBBB
43y
BBBBB, FBBBBB
14x
BBBBB,
FBBBBB
l4y
BBBBB y TBBBBB
12
BBBBB, de modo que pueden resolverse simultneamente. Se disponen trminos en

CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 81
la ecuacin 3.3 con el fin de que todos los que son constantes conocidos se hallen en
el primer miembro, y luego se utiliza la forma matricial:
Este sistema puede resolverse mediante el programa de computadora comercial o con
una calculadora con resolucin de matrices.

Se calcularon los valores de la masa de momento de inercia, la masa, radios y ngulos
con el paquete comercial de AUTOCAD 2000 y se muestra la siguiente tabla 3.3:
Tabla 3.3 Datos calculados en Autocad 2000.
No.
Eslabn
Icg
(Kg-mPPPPPPPPPP
2
PPPPPPPPPP)
Masa
(Kg.)
Rn
(mm)
ngulo
(grados)
2 0.002 0.009 7 0
3 0.001 0.016 13.7 0
4 0.036 0.085 37.98 34

3.4 RESULTADOS OBTENIDOS:
Los resultados que a continuacin se presentan con intervalos de 10 fueron
obtenidos con un programa de computacin comercial (FOURBAR).



1
0
R12y
0
0
0
0
0
0
0
1
R12x
0
0
0
0
0
0
1
0
R32y
1
0
R23y
0
0
0
0
1
R32x
0
1
R23x
0
0
0
0
0
0
1
0
R43y
1
0
R43y
0
0
0
0
1
R43x
0
1
R43x
0
0
0
0
0
0
1
0
R14y
0
0
0
0
0
0
0
1
R14x
0
0
1
0
0
0
0
0
0
F12x
F12y
F32x
F32y
F43x
F43y
F14x
F14y
T12
.
m2aG2x
m2aG2y
IG22
m3aG3x
m3aG3y
IG33
m4aG4x Fpx
m4aG4y
IG44 T4
=
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 82
Tabla 3.4.1 Fuerzas del centro instantneo 12

ngulo de Fuerza 12 Fuerza 12 Fuerza 12 Fuerza 12
Entrada X Y Magnitud angulo
grados kN kN kN grados

0.0 -327.1 684.0 758.2 115.6
10.0 -120.1 82.7 145.9 145.4
20.0 -5.5 -389.6 389.6 269.2
30.0 52.8 -674.3 676.3 -85.5
40.0 88.5 -794.7 799.6 -83.6
50.0 119.3 -807.5 816.3 -81.6
60.0 150.6 -764.9 779.6 -78.9
70.0 183.4 -701.4 725.0 -75.3
80.0 218.1 -635.8 672.1 -71.1
90.0 256.2 -577.3 631.6 -66.1
100.0 301.2 -530.8 610.4 -60.4
110.0 360.5 -500.5 616.8 -54.2
120.0 449.4 -492.9 667.1 -47.6
130.0 602.5 -521.2 796.6 -40.9
140.0 897.5 -609.6 1,085.0 -34.2
150.0 1,504.6 -797.4 1,702.8 -27.9
160.0 2,711.3 -1,114.9 2,931.6 -22.4
170.0 4,540.7 -1,457.4 4,768.8 -17.8
180.0 5,590.1 -1459.8 5,777.5 -14.6
190.0 4,361.9 -1,002.8 4,475.7 -12.9
200.0 2,350.4 -497.3 2,402.4 -11.9
210.0 981.6 -158.5 994.4 -9.2
220.0 239.4 52.5 245.1 12.4
230.0 -173.3 199.8 264.5 130.9
240.0 -437.7 321.4 543.0 143.7
250.0 -639.7 438.4 775.5 145.6
260.0 -818.1 564.6 994.0 145.4
270.0 -988.9 710.7 1,217.8 144.3
280.0 -1154.9 885.6 1,455.4 142.5
290.0 -1306.0 1,094.1 1,705.3 140.1
300.0 -1427.8 1331.7 1,952.5 137.0
310.0 -1,482.5 1,574.8 2,162.8 133.3
320.0 -1,434.6 1,770.0 2,278.4 129.0
330.0 -1,258.8 1,833.2 2,223.8 124.5
340.0 -968.6 1,676.6 1,936.2 120.0
350.0 -628.7 1,268.3 1,415.5 116.4
360.0 -327.1 684.0 758.2 115.6



CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 83





Figura 3.4.1 Grfica de las fuerzas del centro instantneo 12







Tabla 3.4.2 Fuerzas del centro instantneo 32
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
k
N
F12x
F12y
Mag F12
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 84


ngulo de Fuerza 32 Fuerza 32 Fuerza 32 Fuerza 32
Entrada X Y Magnitud angulo
grados kN kN kN grados

0.0 265.0 -684.0 733.6 -68.8
10.0 59.0 -93.5 110.6 -57.8
20.0 -52.8 368.3 372.1 96.2
30.0 -106.6 643.2 652.0 99.4
40.0 -136.1 754.7 766.9 100.2
50.0 -159.2 760.0 776.4 101.8
60.0 -181.6 711.1 734.0 104.3
70.0 -204.6 643.0 674.8 107.7
80.0 -228.9 574.6 618.5 11.7
90.0 -256.2 515.2 575.4 116.4
100.0 -290.5 469.7 552.2 121.7
110.0 -339.2 442.1 557.3 127.5
120.0 -418.4 439.1 606.5 133.6
130.0 -562.5 473.6 735.4 139.9
140.0 -849.9 569.7 1,023.2 146.2
150.0 -1450.8 766.3 1,640.8 152.2
160.0 -2,653.0 1,093.7 2,869.6 157.6
170.0 -4,479.5 1,446.6 4,707.3 162.1
180.0 -5,528.0 1,459.8 5,717.5 165.2
190.0 -4,300.7 1,013.5 4,418.5 166.7
200.0 -2,292.0 518.5 2,349.9 167.3
210.0 -927.9 189.6 947.0 168.5
220.0 -191.8 -12.6 192.3 183.8
230.0 213.2 -152.3 262.0 -35.5
240.0 468.8 -267.6 539.8 -29.7
250.0 661.0 -380.0 762.4 -29.9
260.0 828.9 -503.4 969.8 -31.3
270.0 968.9 -646.6 1,182.6 -33.3
280.0 1,144.2 -824.4 1,410.2 -35.8
290.0 1,286.7 -1,035.8 1,651.8 -38.8
300.0 1,396.8 -1277.9 1,893.1 -42.5
310.0 1,442.6 -1,527.2 2,100.8 -46.6
320.0 1,387.0 -1,730.1 2,217.4 -51.3
330.0 1,205.0 -1,802.2 2,167.9 -56.2
340.0 910.2 -1655.3 1,889.1 -61.2
350.0 567.5 -1257.5 1,379.6 -65.7
360.0 265.0 -684.0 733.6 -68.8





CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 85








Figura 3.4.2 Grfica de las fuerzas del centro instantneo 32









Tabla 3.4.3 Fuerzas del centro instantneo 43
-8000
-6000
-4000
-2000
0
2000
4000
6000
8000
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
k
N
F32x
F32y
Mag F32
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 86


ngulo de Fuerza 43 Fuerza 43 Fuerza 43 Fuerza 43
Entrada X Y Magnitud Angulo
grados kN kN kN Grados

0.0 151.9 -615.1 633.6 -76.1
10.0 -14.8 -77.8 79.2 259.2
20.0 -100.2 332.6 347.3 106.8
30.0 -139.6 565.1 582.1 103.9
40.0 -161.9 646.0 666.0 104.1
50.0 -179.7 631.3 656.4 105.9
60.0 -195.7 570.9 603.5 108.9
70.0 -209.7 497.0 539.4 112.9
80.0 -222.4 427.1 481.5 117.5
90.0 -236.1 369.4 438.4 122.6
100.0 -255.3 328.1 415.7 127.9
110.0 -288.5 306.5 420.9 133.3
120.0 -352.3 310.1 469.4 136.6
130.0 -482.0 350.1 595.7 144.0
140.0 -755.9 447.3 878.3 149.4
150.0 -1,344.1 635.1 1,486.5 154.7
160.0 -2,532.7 937.0 2,700.4 159.7
170.0 -4,341.5 1,253.0 4,518.7 163.9
180.0 -5,367.6 1,260.3 5,513.5 166.8
190.0 -4,123.2 877.4 4,215.5 168.0
200.0 -2,112.2 475.1 2,165.0 167.3
210.0 -759.8 224.1 792.1 163.6
220.0 -45.4 78.3 90.6 120.1
230.0 330.6 -20.8 331.3 -3.6
240.0 551.3 -107.2 561.6 -11.0
250.0 703.9 -199.7 731.7 -15.8
260.0 828.8 -310.7 885.1 -20.6
270.0 943.5 -450.0 1,045.3 -25.5
280.0 1,052.8 -625.3 1,224.5 -30.7
290.0 1,150.8 -839.9 1,424.7 -36.1
300.0 1,220.8 -1,087.7 1,635.0 -41.7
310.0 1,235.3 -1343.6 1,825.2 -47.4
320.0 1,162.6 -1554.1 1,940.8 -53.2
330.0 982.7 -1,637.1 1,909.4 -59.0
340.0 711.3 -1,509.2 1,668.4 -64.8
350.0 408.6 -1,143.2 1,214.0 -70.3
360.0 151.9 -615.1 633.8 -76.1







CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 87








Figura 3.4.3 Grfica de las fuerzas del centro instantneo 43










-6000
-4000
-2000
0
2000
4000
6000
8000
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
k
N
F43x
F43y
Mag F43
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 88
Tabla 3.4.4 Fuerzas del centro instantneo 14
ngulo de Fuerza 14 Fuerza 14 Fuerza 14 Fuerza 14
Entrada X Y Magnitud angulo
grados kN kN kN grados

0.0 -261.1 -24.7 281.1 185.0
10.0 86.0 437.0 445.4 78.9
20.0 384.7 685.1 785.7 60.7
30.0 547.8 735.1 916.8 53.3
40.0 580.2 663.2 881.2 48.8
50.0 526.0 543.5 756.3 45.9
60.0 431.6 422.0 603.6 44.4
70.0 328.8 318.7 457.9 44.1
80.0 233.7 238.0 333.6 45.5
90.0 151.4 177.9 233.6 49.6
100.0 50.6 134.2 156.5 59.0
110.0 14.8 102.9 103.9 61.8
120.0 -58.7 80.6 99.7 126.1
130.0 -166.2 64.3 178.2 158.8
140.0 -367.3 50.6 370.8 172.2
150.0 -794.8 31.7 795.4 177.7
160.0 -1,680.8 -11.9 1,680.8 180.4
170.0 -3,048.0 -109.2 3,049.9 182.1
180.0 -3,743.0 -199.6 3,748.3 183.1
190.0 -2,594.8 -61.8 2,596.1 181.8
200.0 -960.3 211.3 983.3 167.6
210.0 1.4 471.5 471.5 89.8
220.0 380.2 621.3 728.4 58.5
230.0 460.8 666.8 810.5 55.4
240.0 407.0 624.5 745.5 56.9
250.0 295.3 504.9 784.9 59.7
260.0 161.0 313.8 352.7 62.8
270.0 20.6 56.6 60.3 70.0
280.0 -119.8 -257.8 284.3 245.1
290.0 -260.4 -611.8 665.0 246.9
300.0 -404.6 -971.8 1,052.7 247.4
310.0 -552.9 -1,281.4 1,395.5 246.7
320.0 -692.2 -1460.2 1,616.0 244.6
330.0 -784.8 -1,422.1 1,624.3 241.1
340.0 -770.2 -1,120.1 1,359.4 235.5
350.0 -597.9 -603.2 849.3 225.3
360.0 -281.1 -24.7 282.1 185.0







CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 89











Figura 3.4.4 Grfica de las fuerzas del centro instantneo 14






-5000
-4000
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
5000
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada (Grados )
k
N
F14x
F14y
Mag F14
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 90
Tabla 3.4.5 Momentos

ngulo de Momento 12 Momento 21 Momento L3 Momento L4
Entrada Magnitud Magnitud Magnitud Magnitud
grados KN-mm kN-mm kN-mm KN-mm

0.0 9,576.4 -9,576.4 -0.6 6.0
10.0 1,432.8 -1,432.8 -0.7 0.4
20.0 -5,098.7 5,098.7 -0.8 -3.8
30.0 -8,544.5 8,544.5 -0.7 -6.3
40.0 -9,319.3 9,319.3 -0.7 -7.4
50.0 -8,546.2 8,546.2 -0.6 -7.4
60.0 -7,180.1 7,180.1 -0.5 -6.9
70.0 -5,770.7 5,770.7 -0.4 -6.2
80.0 -4,552.4 4,552.4 -0.3 -5.5
90.0 -3,587.0 3,587.0 -0.2 -4.9
100.0 -2,862.8 2,862.8 -0.2 -4.4
110.0 -2,345.8 2,345.8 -0.1 -4.2
120.0 -1,998.4 1,998.4 -0.1 -4.3
130.0 -1,771.1 1,771.1 0.0 -4.9
140.0 -1,539.1 1,539.1 0.1 -6.4
150.0 -864.3 864.3 0.3 -9.3
160.0 1,684.8 -1,684.8 0.5 -14.4
170.0 9,055.3 -9,055.3 0.8 -21.1
180.0 20,437.0 -20,437.0 0.9 -24.5
190.0 24,429.4 -24,429.4 0.8 -19.9
200.0 17,796.5 -17,796.5 0.6 -12.0
210.0 8,793.8 -8,793.8 0.4 -5.5
220.0 1,591.1 -1,591.1 0.3 -1.2
230.0 -3,657.0 3,657.0 0.2 1.9
240.0 -7,556.8 7,556.8 0.2 4.3
250.0 -10,515.0 10,515.0 0.2 6.5
260.0 -12,651.5 12,651.5 0.2 8.7
270.0 -13,844.3 13,844.3 0.2 11.0
280.0 -13,770.6 13,770.6 0.2 13.3
290.0 -11,968.3 11,968.3 0.2 15.8
300.0 -7,989.5 7,989.5 0.2 18.1
310.0 -1,728.1 1728.1 0.2 19.9
320.0 6,072.6 -6,072.6 0.1 20.6
330.0 13,415.1 -13,415.1 0.0 19.7
340.0 17,418.6 -17,418.6 -0.2 16.8
350.0 15,957.7 -15,957.7 -0.4 11.9
360.0 9,576.5 -9,576.5 -0.6 6.0






CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 91









Figura 3.4.5 Grfica de Momentos












-30,000.00
-20,000.00
-10,000.00
0.00
10,000.00
20,000.00
30,000.00
0 100 200 300 400
ngulo de Entrada ( Grados )
k
N
-
m
m
Mag. Momento 12
Mag. Momento 21
Mag. Momento L3
Mag. Momento L4
CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 92
3.5 ANLISIS DE RESULTADOS Y GRFICAS DE FUERZAS Y
MOMENTOS EN LOS CENTROS INSTANTNEOS.

Los resultados obtenidos con respecto a las fuerzas y a los momentos resultantes en el
eslabonamiento se encuentran entre 180 a 310, correspondiendo respectivamente a
los puntos mnimo y mximo, esto nos indica que los puntos crticos donde suceden
las mayores fuerzas y el mximo momento, se encuentran entre dichos puntos.
Se debe de hacer notar, que en la grfica de momentos existen variaciones, los cuales
son evidencias de la energa cintica que se almacena en los eslabones, cuando estn
en movimiento. Las pulsaciones positivas del momento representan la energa
suministrada por el momento motriz y se almacena temporalmente en los eslabones
mviles. Tambin, se notamos en la grfica un desbalanceo y para suavizar ste, se
tendr que balancear, pero esto no se puede hacer debido a que forma parte integral
de varios mecanismos.
Para hacer el balanceo de este mecanismo, se tendra que balancear todos los
mecanismos integrantes de la mquina y ste sera otro tema, para ser tratado en otro
trabajo.






CAPITULO 3 DINMICA DEL MECANISMO


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 93


REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Ferdinand P. Beer & E. Russell J ohnston J r., Mecnica vectorial para Ingenieros,
Dinmica, 6PPPPPPPPPP

PPPPPPPPPP. Edicin, McGraw-Hill, Mxico D.F., 1998.


J oseph Edward Shigley, Teora de Maquinarias y Mecanismos,1PPPPPPPPPP
a
PPPPPPPPPP. Edicin, McGraw-
Hill.Mxico D.F.,1988.
Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria 1PPPPPPPPPP

PPPPPPPPPPEdicin McGraw-Hill, Mxico, 1995.
Robert L. Norton, Diseo de Mquinas, 1PPPPPPPPPP

PPPPPPPPPPEdicin McGraw-Hill, Mxico, 1999.
Arthur G. Erdman y George N. Sandor, Diseo de Mecanismos 3 Edicin Prentice
Hall, Mxico 1998.
M. en C. Cndido Palacios Montfar, Apuntes de Dinmica de mquinas y
mecanismos, Mxico D.F., 1997.




DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 95



CAPTULO 4



DIBUJOS Y SELECCIN DE MATERIALES.


A continuacin se realizan los clculos correspondientes, para obtener las
dimensiones adecuadas del mecanismo, as como los materiales que proporcionen la
ptima resistencia de las fuerzas calculadas con anterioridad.
4.1 DISEO DE FLECHA.
En el diseo de flechas deben considerarse tanto los esfuerzos como las deflexiones.
Estas ltimas suelen ser el factor crtico, ya que una deflexin excesiva pueden
causar un desgaste rpido de los cojinetes de la flecha. Los engranes, las bandas o las
cadenas impulsadas desde la flecha tambin llegan a sufrir un desgaste severo por
falta de alineacin, inducido por deflexiones de la flecha. Asimismo, en una flecha
los esfuerzos se pueden calcular localmente para diversos puntos a lo largo de la
misma con base a cargas conocidas y secciones transversales supuestas. Pero, los
clculos de deflexin requieren el conocimiento y la definicin de toda la geometra
de la flecha. Por ello una flecha por lo regular se disea primero con base en
consideraciones de esfuerzos, una vez completamente definida la geometra. A
continuacin, se calculan las deflexiones.
Para el diseo de flechas se pueden considerar algunas reglas prcticas generales
1


1
Robert L. Norton, Diseo de Mquinas, 1

Edicin Prentice Hall, Mxico, 1999Diseo de flechas pag 571, Consideraciones


generales para el diseo de flechas

DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 96

4.2.- CLCULO DE LA FLECHA
Para el anlisis es necesario calcular las fuerzas que intervienen en la flecha figura
4.2, se tienen las distancias donde estn aplicadas las fuerzas, que producen los
esfuerzos de flexin.






140.56


-1.22
-379.33




20 mm. 110 mm. 55 mm.

Engrane Mecanismo
- 7.596 N -7.706 N
Figura 4.2 Distancias donde se aplican las fuerzas.


DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 97


Primeramente determinamos el par de torsin transmitido a partir de la potencia y la
velocidad angula. Si tenemos un motor de 1.5 HP su potencia es:
Potencia =1.5 x 745.7 =118.55 Watt
Sustituyendo el resultado anterior en la ecuacin del toque se tiene:
T =P / =1118.55 / 31.415 =35. 60 N-m.
Se considera la fuerza tangencial en el diente del engrane cnico:
Wt =60x10
3
H / 2 rpm =60x10
3
(0.5) / 2(28.58x10
-3
)(300) =556.87 kg.
Wt =556.87 x 9.81 =5,462.89 N.
Con el valor obtenido se puede tener Wr que es la fuerza radial que se requiere para l
clculo del eje con la siguiente ecuacin:
Wr =Wt tan sen =5,462.89 (0.03639) (0.7071) =140.56 N
Despus de encontrar el momento mximo de la flecha que es de 7.706 N-m que
result en el cojinete del lado derecho donde se encuentra l engrane, y si suponemos
que es de un acero AISI 1045, el cual tiene una resistencia de fluencia Sy =352 MPa,
y tomando un factor de seguridad igual a 2 y aplicando la teora del esfuerzo mximo
para la falla esttica se tiene:
( ) ( ) d
n
Sy
M T
x
x x
m = +

= +

=
32 32 2
352 10
7706 3560 00128
2 2
1
3
6
2 2
1
3

. . .

Este resultado es base nicamente en cargas estticas, pero si se considera la fatiga ,
las siguientes ecuaciones:

DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 98
Se =0.5 Sut =0.5 x524x10
6
Se =C
cargada
C
tamao
C
superficie
C
temperatura
C
confiabilidad
Se
(2)
Se =(1)(1)(.84)(1)(1)(524x10
6
)(0.5) =220.008 Mpa.
Sustituyendo en la siguiente ecuacin que es a la fatiga se tiene el dimetro de la
flecha:
d
Mn
Se
x x
x x
x m =

=

32 32 7706 2
220008 10
8936 10
1
3
6
1
3
3

.
.
.

Utilizando el enfoque de Soderberg que es ms conservador tenemos:


d
n T
Sy
M
Se
x
x x
x m =

=

48 48 2 3560
352 10
7706
220008 10
8394 10
2
2
1
2
1
3
6
2
6
2
1
2
1
3
3

. .
.
.






Utilizando la teora de la energa de distorsin entonces Ssy =0.577, Sy y
Sse=0.577Se tenemos:
d
n T
Sy
M
Se
x
x x
x m =

=

32 32 2 3560
352 10
7706
220008 10
784 10
2
2
1
2
1
3
6
2
6
2
1
2
1
3
3

. .
.
.

Lo que notamos en estos resultados es que el valor ms elevado lo tenemos en la

(2) Robert L. Norton , Diseo de mquinas, Editorial Prentice Hall 1. Edicin 1999, Estimacin de criterios de fallas por
fatiga , Paginas , 373 a 384.

DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 99
toria del esfuerzo cortante mximo, por lo tanto, el dimetro de la flecha ser de
13 mm. Pero en el mercado no se encuentran las dimensiones milimtricas, slo
encontramos las del sistema ingls convertidas en milmetros por esta razon se tendr
que escoger la dimensin 15.9 mm (5/8) de diametro.

4.3.- CLCULO DEL ESFUERZO QUE SOPORTAN LOS ESLABONES.

Se realizaran l clculo de la resistencia de los eslabones, y poder determinar si las
dimensiones establecidas son las adecuadas. Sabemos que los eslabones trabajan a
traccin como a compresin y que se puede tomar para el acero el mismo esfuerzo a
traccin que a compresin, por lo anterior se calcular slo a traccin.
El clculo se realizar en la parte del eslabn que puede presentar menor resistencia y
es donde se encuentra el orificio de la unin con el otro eslabn por tanto se calcular
por aplastamiento y tensin como sigue:
P










P

Figura 4.3 Dibujo del
eslabonamiento para el
clculo de traccin.


DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 100
Para la unin F
12
por aplastamiento se tiene:
Pb =5,777.5 N
e =5 mm.

b
b
P
ed x x
x N m
12 3 3
6 2
57775
10 635 10
181968 10 = = =

, .
(5 )( . )
. /

Por traccin la unin F
12
se tiene:

t
t
P
L d x x x
x N m =

=

( )
, .
( . ) ( . )5
. /
57775
127 10 635 10 10
181968 10
3 3 3
6 2

Tabla 4.3 Resultados de esfuerzos de aplastamiento y traccin.

Fuerza en
cada unin
N.
Esfuerzo de
Aplastamiento
MPa.
Esfuerzo de
traccin
MPa.
P
12
181.968 181.968
P
32
180.078 180.078
P
43
173.653 173.653
P
14
118.056 118.056


Como se puede apreciar en la tabla anterior los esfuerzos calculados son ms bajos
que el esfuerzo de fluencia del material considerado acero AISI 9840 que es de 920
MPa. Por tanto las dimensiones de los eslabones son adecuadas.



DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 101

4.4.- CLCULO DEL ESFUERZO DE LOS PERNOS DE LOS ESLABONES.
Los pernos de los eslabones se calcularn por esfuerzos cortantes y aplastamiento
para la unin F
12
como sigue:
P
s12
=5,777.5 N
d =6.35 mm

Figura 4.4 Representacin de los eslabones a corte puro.
P



P


12
12
2 3 2
6 2
4
57775
635 10
4
182432 10 = = =

P
d x
x N m
s
, .
( . )
. /

Por aplastamiento para la unin P
12
se tiene:

b
b
P
ed x x
x N m
12 3 3
6 2
57775
10 635 10
181968 10 = = =

, .
(5 )( . )
. /

Tabla 4.4 Resultados de esfuerzos de cortante y aplastamiento

Fuerza en
cada unin
N.
Esfuerzo de
cortante
MPa.
Esfuezo de
Aplastamiento
MPa.
P
12
182.432 181.968
P
32
180.538 180.078
P
43
174.096 173.653
P
14
118.357 118.056



DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 102
Anlizando la tabla anterior y comparndola con el esfuerzo del acero AISI 1045 que
es de 674 MPa y para el cortante es de 505.5 MPa por lo tanto el material
seleccionado es el adecuado.

4.5.- SELECCIN DEL MATERIAL DE LOS BUJES CHUMACERAS:
Para poder elegir el material de los bujes chumaceras de la flecha de trasmisin se
enpez primero por verificar el espacio que presentaba la mquina al encontrar el
espacio reducido para el diseo del soporte se procedi a buscar una solucin que
garantizara el buen funcionamiento del mecanismo y se encontr en el mercado un
material plstico Polipropeleno de peso molecular ultra alto (UHMW-PE) con el que
se maquinaron unos bujes, que cuentan con las siguientes caractersticas:
Resistente a la corrosin
Autolubricacin
Intercambiable con la mayora de las unidades de metal.
Rango de temperatura 60 a +180 F
Baja friccin.
Capacidad de carga 64,746 N

DIBUJOS ( VER ANEXO B )





DIBUJ OS Y SELECCIN DE MATERIALES


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 103



REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.
Aceros Fortuna, Manual tcnico de productos, edicin 1998, ediciones Acero
Fortuna S.A. de C.V., Mxico D.F
Robert C. J uvinall, Fundamentos de diseo para Ingeniera Mecnica, Editorial
Limusa S.A de C.V. Primera edicin 1991.
J oseph E. Shigley, Diseo en Ingeniera Mecnica, Editorial McGraw-Hill
Tercera edicin ,1983.
Robert L. Norton, Diseo de Mquinas, 1

Edicin, Prentice Hall Mxico, 1999.




CAPITULO 5 EVALUACIN APROXIMADA DE COSTOS

TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001

105

CAPTULO 5


EVALUACIN APROXIMADA DE COSTOS

Para poder realizar un costo aproximado de un producto pieza, cuya fabricacin se
vaya a realizar dentro de una planta de produccin o fuera de ella, debe partir de las
inversiones o gastos que se generan en cuanto al consumo de materia prima, mquinas,
mano de obra, ventas, almacenamiento y otros gastos generales.
El costo por conceptos de maquinaria y mano de obra son costos definitivamente
interdependientes, y conjuntamente con el gasto de materias primas, viene a constituir
los costos principales de produccin. Al seleccionar un material, tanto el proceso como
el tipo de maquinaria, puede quedar de manera automtica determinados; en caso de
contar o si se tiene disponible un tipo de mquina dada, esto se alterara el trabajo de
algunos materiales, (materia prima), en su proceso de fabricacin lo cual incrementara
los costos de las piezas, que se producirn, y es, por consecuencia, el uso de las
mquinas herramientas inadecuadas para dicho proceso. Por lo cual, se debe utilizar el
equipo adecuado para el producto y se pueda ofrecer a un costo inferior al cual se
encuentra en el mercado.
Puede afirmarse, que el objetivo de una produccin econmica radica en generar un
producto bajo cierto beneficio. Esto se infiere, que el costo debe ser aceptado y
competitivo, tambin,que debe existir una demanda para el producto.
El costo estimado se ha definido como el clculo predeterminado del trabajo del


CAPITULO 5 EVALUACIN APROXIMADA DE COSTOS

TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001

106

material y de los gastos que prevalecern en el futuro, dentro de un perodo de tiempo
dado.
Los costos estimados no son calculados exactos, sino aproximados a la realidad. Con
relacin a lo anterior se tomar el costo de materia prima ms la hora / hombre /
mquina, trabajadas (En est punto estan incluidos todos los gastos tanto directos
como indirectos), para cada pieza con lo que se dar un costo de produccin
aproximado.

Como ejemplo se tomara el proceso de fabricacin simplificado del eslabn No 2, que
es como sigue:

Mquina: Torno paralelo y Taladdro de banco:
Costo de hora / hombre / mquina = $34.00
Tiempo necesario para el maquinado es = 20 min.


Costo del tiempo necesario para el maquinado es = $6.80
Costo de materia prima (acero AISI 9840) = $37.61
Total = $44.41




CAPITULO 5 EVALUACIN APROXIMADA DE COSTOS

TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001

107

Tabla No 5.1 COSTOS DE MATERIA PRIMA:


No.

Lista de Material

Material

Cant.
Costo
unitario
$
Costo
Total $
1.- Eslabn No.2 AISI 9820 Dia.42.86x60mm 1 37.61 37.61
2.- Eslabn No.3 AISI 9820 42x12,7x 5mm 1 10.00 10.00
3.- Eslabn No.4 AISI 9820 100x 50.8x 15.87mm 1 35.00 3500
4.- Perno AISI 1045 Dia.6.35 x 20mm 2 5.25 10.50
5.- Tornillo perno AISI 1045 Dia.11.1 x 35mm 1 4.00 4.00
6.- Flecha AISI 1045 Dia.15.9 x 250mm 1 8.00 8.00
7.- Chumacera Polietileno(UHMW-PE)27x10mm 2 6.00 12.00
8.- Soporte AISI 1045 285 x 101.60 x 4.76mm 1 20.00 20.00
9.- Engrane conico BOSTON GEAR No. L131Y 2 460.00 920.00
10.- Anillo candado Comercial de Dia. 6 mm 4 .80 3.20
11.- Tornillo ajuste Comercial de Dia. 5 x 19.05mm 1 4.00 4.00
12.- Tornillo soporte Comercial de Dia. 3 x 19.05mm 2 5.00 10.00
13.- Tornillo opresor Comercial de Dia. 4 x 12.7mm 2 2.50 5.00
14.- Tornillo opresor Comercial de Dia. 6.35 x 19.05mm 4 3.50 14.00
TOTAL 1,093.31


Tabla No. 5.2 COSTO DE MANO DE OBRA:
No. Lista de material Cant. Tiempo
unitario Hr.
Tiempo
total en Hr.
Costo
unitario $
Costo total
$
1.- Eslabn No.2 1 0.20 0.20 6.80 6.80
2.- Eslabn No.3 1 0.08 0.08 2.72 2.72
3.- Eslabn No.4 1 0.30 0.30 10.20 10.20
4.- Perno 2 0.05 0.10 3.40 6.80
5.- Tornillo perno 1 0.30 0.30 10.20 10.20
6.- Flecha 1 0.10 0.10 3.40 3.40
7.- Chumacera 2 0.15 0.30 10.20 20.40
8.- Soporte 1 1.00 1.00 34.00 34.00
TOTAL 94.52



CAPITULO 5 EVALUACIN APROXIMADA DE COSTOS

TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001

108


Sumando los totales de las tablas 5.1 y 5.2 se tiene el costo total del diseo que es:
$ 1,187.83 (Un mil ciento ochenta y siete pesos 83/100 M.N).
La siguiente tabla muestra los costo de las piezas remplazadas:
Tabla No. 5.3 Costo de piezas remplazadas.
No. Lista de Material Cant. Costo unitario $ Costo Total $
1.- Eslabn palanca 1 161.00 161.00
2.- Tuerca de esparrago 1 42.55 42.55
3.- Esparrago eslabn 1 51.75 51.75
4.- Palanca de curso alimentacin 1 262.20 262.20
5.- Tornillo de palanca de ajuste 1 23.00 23.00
6.- Leva de alimentacin 1 4,888.65 4,888.65
7.- Palanca de leva 1 253.00 253.00
8.- Arandela 4 11.50 46.00
TOTAL 5,728.15


Si el costo total del diseo nuevo lo comparamos con la Tabla 5.3 costo total de las
piezas remplazadas se tendra:
Costo total de piezas remplazadas = $ 5,728.15
Costo total del diseo propuesto = $ 1,187.83

Ahorrro con el nuevo diseo = $ 4,540.32


Como se puede apreciar en lo anterior, es muy significativo el ahorro, que se llevar al
aplicar el nuevo diseo en esta maquinaria; pero no queda nada ms hasta este punto,
sino se podr aplicar al inicio de la fabricacin de una nueva mquina con partes
totalmente diseadas en Mxico.



CAPITULO 5 EVALUACIN APROXIMADA DE COSTOS

TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001

109


REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS


Doyle Keeyser, Materiales y procesos de Manufactura para Ingenieros, Prentice
Hall, 1988.
Chevalier y J . Bohan, Tecnologa del diseo y Fabricacn de piezas metlicas,
Editorial Limuza, Primera Edicin, 1998.
Frank W. Wilson, A.S.T.M.E ; Principios Fundamentales para el Diseo de
Herramientas. Pagina 63 La Economia en el Maquinado . Editorial: Compaia
Editorial Continental,S.A. 1 Edicin Mxico

D.F. 1975.
Lawrence E. Doyle, Materiales y Procesos de Manufactura Para el ingeniero;
Editorial: Prentice-Hall Hispanoamericana S.A. 3. Edicin 1988; Capitulos 19,
22, 24, 26; p.p. 589, 662, 713, 758.






CONCLUSIONES , RECOMENDACIONES Y TRABAJ O FUTURO




CONCLUSIONES, RECOMENDACIONES Y TRABAJO FUTURO.



CONCLUSIONES


La experiencia previa que se tena en el diseo de piezas y dispositivos en la
industria en general, y la aplicacin de la metodologa de diseo nos permite retomar
el problema desde su origen y detectar algunos aspectos de calidad que antes no se
tomaban en cuenta, ya que de todas las herramientas que se utilizan para llevarse
acabo esta metodologa, resulta ms fcil encontrar no slo unas cuantas soluciones,
sino muchas ms, que nos cambia el panorama de la aplicacin de la ingeniera.
El diseo del mecanismo inicial consista en un reductor, una leva y un mecanismo de
cuatro barras; el trabajo se concret en mejorar este diseo que pertenece a uno de los
mecanismos de una mquina de hendir y coser suelas de calzado.
Lo primero que se realiz fue el estudio de la longitud ptima de los eslabones del
mecanismo, para ello se emple con la ecuacin de Freudenstein con la cual se hizo la
sntesis del mecanismo generando una funcin exponencial y =e
x
que cumple con la
cinemtica y dinmica requeridas. Como consecuencia de este en el estudio se
encontr que era factible sustituir el mecanismo original por uno ms simple que
mejora las condiciones dinmicas, dndonos una construccin ms simple y
econmica al disminuir el nmero de eslabones, se logr que la manivela girara
360, con esto se elimin la leva y el seguidor oscilante.

TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 111
CONCLUSIONES , RECOMENDACIONES Y TRABAJ O FUTURO


Con el anlisis dinmico del mecanismo se obtuvieron las fuerzas y los momentos que
se encuentran presentes en los pares cinemticos; con ello se pudo determinar las
dimensiones y los esfuerzos para la seleccin del material ms adecuado para cada
componente. Con lo anterior, se lleg a tener un ahorro en los componentes del
mismo.
Y por ltimo se construy un modelo a escala para la demostracin del
funcionamiento del mismo.

RECOMENDACIONES
En un trabajo futuro se deber hacer el balanceo de todos las partes mviles de la
mquina.
Tambin se puede recomendar que se tiene que seguir con las investigaciones
cinemticas y dinmicas de los diferentes tipos de maquinaria y mecanismos; para que
se pueda desarrollar de una vez por todas nuestra propia tecnologa y nos podremos
comparar algn da con las potencias internacionales; y por que no; llegar a competir
con ellas.

TRABAJOS FUTUROS
Para un trabajo futuro se propondr realizar el estudio cinematico y dinmico de cada
uno de los mecanismos que forman parte de la mquina de hendir y coser suelas de
calzado, ya que en Mxico no existe ni tecnologa y fabricacin de este tipo de
maquinaria.
TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 112
CONCLUSIONES , RECOMENDACIONES Y TRABAJ O FUTURO




A continuacin se muestra una serie de fotografas de varias posiciones del prototipo

diseado.





TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 113
CONCLUSIONES , RECOMENDACIONES Y TRABAJ O FUTURO







TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 114
CONCLUSIONES , RECOMENDACIONES Y TRABAJ O FUTURO




TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 115
CONCLUSIONES , RECOMENDACIONES Y TRABAJ O FUTURO





TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 116
CONCLUSIONES , RECOMENDACIONES Y TRABAJ O FUTURO






TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 117
ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 119


























ANEXO A





























ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 120






Simbologia utilizada el el diagrama de flujo:












Inicio y final







Conexin








Toma de decisin










Ciclo








Proceso












Salida a pantalla o impresora













ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 121












ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 122









ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 123









ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 124









ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 125














ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 126














ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 127




























ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 128






ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 129














ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 130
























ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 131




































ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 132








ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 133






ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 134




DECLARE FUNCTION funorm! (B!(), n!)
DECLARE FUNCTION fonorm! (delta(), n!)
'n=numero de incognitas
'm=nmero de ecuaciones
'max=valor mximo de iteraciones
'po=lmite inferior
'pm=lmite superior
'tol=tolerancia mxima
'psil=posicin inicial de la barra conductora (grados)
'psi2=posicin final de la barra conductora (grados)
'phi1=posicin inicial de la barra conducida (grados)
'phi2=posicin final de la barra conducida (grados)
Cls
Print
Print
Print Tab(10); "PROGRAMA PARA GENERAR UNA FUNCIN MATEMTICA CON UN
MECANISMO"
Print Tab(25); "PLANO DE CUATRO BARRAS, RRRR"
Print
Print Tab(28); "LA FUNCIN ES Y =e^(x)"
Print
Print
Print Tab(24); "TECLEE LOS SIGUIENTES DATOS"
Print
'INPUT "NMERO DE INCGNITAS.................................."; n
n =5
Print "NMERO DE INCGNITAS..................................."; n
'INPUT "NMERO DE PUNTOS DE PRECISIN ........................."; m
m =21
Print "NMERO DE PUNTOS DE PRECISIN ........................."; m
INPUT "VALOR MXIMO DE ITERACIONES............................."; MAX
Print "VALOR MXIMO DE ITERACIONES............................"; Max
'INPUT "TOLERANCIA............................................."; TOL
TOL =0.000001
Print "TOLERANCIA ............................................."; TOL
'INPUT "LMITE INFERIOR ()......................................"; po
po =1
Print "LMITE INFERIOR ()....................................."; po
'INPUT "LMITE SUPERIOR ()......................................"; pm
pm =2
Print "LMITE SUPERIOR ()....................................."; pm
INPUT "POSICIN INICIAL DE LA BARRA CONDUCTORA ().............."; PSi1
Print "POSICIN INICIAL DE LA BARRA CONDUCTORA ()............."; PSi1
INPUT "POSICIN FINAL DE LA BARRA CONDUCTORA ()................"; PSi2
Print "POSICIN FINAL DE LA BARRA CONDUCTORA ()..............."; PSi2
INPUT "POSICIN INICIAL DE LA BARRA CONDUCIDA ().............."; PHi1
Print "POSICIN INICIAL DE LA BARRA CONDUCIDA ().............."; PHi1
INPUT "POSICIN FINAL DE LA BARRA CONDUCIDA ()................"; PHi2
Print "POSICIN FINAL DE LA BARRA CONDUCIDA ()................"; PHi2
Dim X(n), delta(25), U(25), PP2(100), Q2(100), P2(100), B(25)
Dim A(m, n) As Double, P(50), Q(50), PP(50), QQ(50)


ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 135



'****************************************************************************
' PROGRAMA PRINCIPAL
'****************************************************************************
pi =4 * Atn(1)
dospi =2 * pi
radian =180 / pi
po =1
pm =2
GoSub 1000
Print
Print
Print Tab(25); " LOS VALORES INICIALES Y FINALES"
Print Tab(20); "EVALUADOS CON EL POLINOMIO DE CHEVYCHEV"
Print
Print Tab(29); " P(1) =";
Print USING; "#.############"; P(1)
Print Tab(29); "p("; m; ")=";
Print USING; "#.############"; P(m)
Print
Print
'*************FUNCION****************
For i =1 To m
Q(i) =Exp(P(i))
Next i
'*************************************
KMAX =Max
damp =0.5
GoSub 2000
For l =1 To 10
For j =1 To n
X(j) =Rnd * 5
Next j
GoSub 3000
damp =0.5
Next l
Print
Print
Print
Print Tab(14); "*********FIN DEL PROGRAMA*********"
End

1000 Rem CHEVI1
For j =1 To m
P(j) =pi * (2 * j - 1)
P(j) =P(j) / (2 * m)
P(j) =Cos(P(j))
P(j) =0.5 * (po +pm) - 0.5 * (pm - po) * P(j)
Next j
Return

2000 Rem CLCULO DE LOS NGULOS



ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 136



Print Tab(10); "ESTOS SON LOS PUNTOS DE LA VARIABLE X y Y OBTENIDOS;"; ""
Print Tab(15); "EN LA EVALUACIN DEL POLINOMIO DE CEBYCHEV"
Print Tab(22);
Print " x(i)", " y(i) =EXP (i)"
Print
For j =1 To m
Print Tab(16);
Print USING; " ####.#############.##########"; j; P(j); Q(j)
Next j
DELTAX =P(m) - P(1)
DELTAY =Q(m) - Q(1)
For j =1 To m
PP(j) =(P(j) - P(1)) * (PSi2 - PSi1) / DELTAX +PSi1
QQ(j) =(Q(j) - Q(1)) * (PHi2 - PHi1) / DELTAY +PHi1
Next j
For l =1 To m
KL =l +m
P(l) =PP(l)
P(KL) =QQ(l)
Next l
Print
Print
Print Tab(15); "ESTOS SON LOS PUNTOS DE PRECISIN"
Print
Print
Print , " PSI(i)", " PHI(i)"
Print
For j =1 To m
k =j +m
Print Tab(16);
Print USING; "######.##########.########"; j; P(j); P(k)
P(j) =P(j) / radian
P(k) =P(k) / radian
Next j
Print
Print Tab(20); "*****>RESULTADOS DE LAS ITERACIONES<*****"
Print
Print
Return

3000 Rem SUBRUTINA NRDAMP
ITER =0
GoSub 7000
1 ITER =ITER +1
If ITER >Max Then GoTo 10
funorm1 =funorm(B(), m)
GoSub 4000
GoSub 5000
GoSub 6000
For i =1 To m
delta(i) =B(i)
2 Next i


ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 137


delnor =fonorm(delta(), n)
If delnor <TOL Then GoTo 8
k =1
3 For i =1 To n
X(i) =X(i) - delta(i)
4 Next i
GoSub 7000
funorm2 =funorm(B(), m)
If funorm2 <TOL Then GoTo 8
If funorm2 <funorm1 Then GoTo 1
If k >KMAX Then GoTo 7
For i =1 To n
If k >=2 Then GoTo 5
delta(i) =(damp - 1) * delta(i)
GoTo 6
5 delta(i) =damp * delta(i)
6 Next i
k =k +1
GoTo 3
7 Print Tab(14); "NO HAY CONVERGENCIA CON DAMP=";
Print USING; "########.#########"; damp
damp =-1
Return
8 Print Tab(8); "LA CONVERGENCIA DE KA FUNCIN ES....";
Print USING; "#######.#######"; funorm2
Print Tab(8); "NMERO DE ITERACIONES....................";
Print USING; "#######.##########"; ITER
Print Tab(8); "NMERO DE SALTOS EN EL RADIO DE RELACIONES...";
Print USING; "#########.########"; k
Print
Print Tab(8); "LA SOLUCIN ES...."
Print
For i =1 To n
Print Tab(27); "x(";
Print USING; "####"; i;
Print ")=";
Print USING; "#######.########"; X(i)
If i <n Then GoTo 9
pi =4 * Atn(1)
radian =180 / pi
PSI =X(4) * radian
PHI =X(5) * radian

A1 =1
A2 =A1 / X(2)
A4 =(A1 / X(3))
A3 =SQR ((A1 * A1 +A2 * A2 +A4 * A4) +(X(1) * A2 * A4 * 2))
Print Tab(10); "LAS DIMENSIONES DE LOS ESLABONES SON"
Print
Print Tab(27); "A1=";
Print USING; "########.############"; A1
Print Tab(27); "A2=";
Print USING; "########.############"; A2


ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 138


Print Tab(27); "A3=";
Print USING; "########.############"; A3
Print Tab(27); "A4=";
Print USING; "########.############"; A4
Print
Print Tab(10); "NGULO DE ENTRADA INICIAL(pSi):....";
Print USING; "######.############"; PSI;
Print "(grados)"
Print Tab(10); "NGULO DE SALIDA INICIAL(pHi):......";
Print USING; "######.############"; PHI;
Print "(grados)"

9 Next i
Return
10 Print Tab(10); "No converge con"; ITER; "ITERACIONES"
Return

4000 Rem SUBRUTINA DFDX CLCULO DE LA MATRIZ JACOBIANA
For j =1 To m
A(j, 1) =1
A(j, 2) =-(Cos(X(5) +P(j +m)))
A(j, 3) =Cos(X(4) +P(j))
A(j, 4) =-(X(3) * Sin(X(4) +P(j))) - (Sin((X(4) +P(j)) - (X(5) +P(j +m))))
A(j, 5) =(X(2) * Sin(X(5) +P(j +m))) +(Sin((X(4) +P(j)) - (X(5) +P(j +m))))
Next j
Return


5000 Rem SUBRUTINA HECOMP
For k =1 To n
ALPHA =0
For i =k To m
U(i) =A(i, k)
ALPHA =ALPHA +(U(i) * U(i))
Next i
ALPHA =Sqr(ALPHA)
If U(k) <0 Then ALPHA =-ALPHA
U(k) =U(k) +ALPHA
BETA =ALPHA * U(k)
A(k, k) =-ALPHA
If BETA =0 Or k =n Then GoTo 60
'*********************************************
'APLICA LA REFLEXIN A LAS COLUMNAS
'RESTANTES DE LA MATRIZ "A"
'*********************************************
KP1 =k +1
For j =KP1 To n
GAMMA =0
For i =k To m
GAMMA =GAMMA +(U(i) * A(i, j))
Next i
GAMMA =GAMMA / BETA



ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 139


For i =k To m
A(i, j) =A(i, j) - (GAMMA * U(i))
Next i
Next j
60 Next k
' EL RESULTADO TRIANGULAR ESTA ALMACENADO
'EN A(I,J ) SIENDO I <=J
Return

6000 Rem SUBRUTINA HOLVE
For k =1 To n
T =A(k, k)
BETA =-(U(k)) * A(k, k)
A(k, k) =U(k)
GAMMA =0
For i =k To m
GAMMA =GAMMA +(A(i, k) * B(i))
Next i
GAMMA =GAMMA / BETA
For i =k To m
B(i) =B(i) - (GAMMA * A(i, k))
Next i
A(k, k) =T
Next k
'***********************************************
' SUSTITUCIN REGRESIVA
'***********************************************
For KB =1 To n
k =n +1 - KB
B(k) =B(k) / A(k, k)
If k =1 Then GoTo 11
Km1 =k - 1
For i =1 To Km1
B(i) =B(i) - (A(i, k) * B(k))
Next i
11 Next KB
Return

7000 Rem SUBRUTINA FUN
For j =1 To m
B(j) =X(1) - (X(2) * Cos(X(5) +P(j +m)))
B(j) =B(j) +(X(3) * Cos(X(4) +P(j)))
B(j) =B(j) +(Cos((X(4) +P(j)) - (X(5) +P(j +m))))
Next j
Return

Function fonorm(delta(), n)
i =1
k =2
820 If Abs(delta(i)) >=Abs(delta(k)) Then GoTo 840
i =k
GoTo 860



ANEXO A


TESIS DE MAESTRA, JLRYM, 2001 140


840 k =k +1
860 If i =n Or k >n Then GoTo 880
GoTo 820
880 fonorm =Abs(delta(i))
End Function

Function funorm(B(), n)
i =1
k =2
200 If Abs(B(i)) >=Abs(B(k)) Then GoTo 400
i =k

GoTo 600
400 k =k +1
600 If (i =n) Or (k >n) Then GoTo 800
GoTo 200
800 funorm =Abs(B(i))
End Function



ANEXO B



























ANEXO B
( D I B U J O S )
























TESIS DE MAESTRA, J LRYM, 2001 141

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