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Sistemas Lineales, M.

Duarte Mermoud

SISTEMAS LINEALES

Manuel A. Duarte Mermoud


Departamento de Ingeniería Eléctrica
Universidad de Chile
Casilla 412-3, Santiago
CHILE

Resumen: En este capítulo se entregan los principales resultados en relación con la


solución de los sistemas lineales invariables en el tiempo, tanto diferenciales como
formulados en variables de estado.

que significa que la pendiente de la recta que une


1. INTRODUCCION
x1 y x2 no debe ser mayor que k.
La forma general de la ecuación de estado de un
sistema se puede escribir como: Si x   y f  x  es diferenciable, entonces (1.5) se
x t   f  x t , u t , t  reduce a:
(1.1)
df  x 
x t0   x0 k x  D (1.6)
dt
donde:
xt    n : estado del sistema. Ejemplo 1:
x0   n : estado inicial
f  x   x no satisface la CL en x0  0 , pues en
u t    m : entrada al sistema (control)
i)
cuyo caso k debería ser  . Sea
La ecuación (1.1) debe tener una única solución para x D  x / 0  x  c con c   , entonces se debe
dado u  U (de otra forma no se cumple una de las cumplir x1 , x2  D :
condiciones para que x sea estado del sistema). Una
condición suficiente para la existencia y unicidad de la x1  x2 1
 k
solución de (1.1) la da el teorema siguiente.
x1  x2 x1  x2

Teorema 1.1: Condición de Lipschitz (CL)


pero en el caso x1  x2  0 esta condición no se
cumple.

f  x, t 
f x   x 2
Para el sistema definido por (1.1), sea definida y
ii) satisface la CL en forma local x 0 ; sin
continua con respecto a x y t en el dominio:
D   x, t  / x  x0  b , t  t 0  c b, c  
embargo no satisface la CL de forma global. Sea
 
D  x /   x   y x0   , entonces:
Entonces, si x1 , x2  D k   tal que: f  x1   f  x2   x12  x22  x1  x2 x1  x2
f  x1 , u , t   f  x2 , u , t   k x1  x2 (1.2) pero
x1  x2  max x1  x2  2 
existe una única solución para (1.1) en D t tal que x1 , x2D

t  t 0  a con:  f  x1   f  x2   k x1  x2
 b con k  2 .
a  min c, 
 M
donde: iii) Cualquier f x  discontinua no satisface la CL en el
M  max f  x, t  (1.3) punto de discontinuidad.
 x ,t D
Observación:
Observación: En algunos casos f  x, t  es discontinua con respecto a
i) Un sistema definido por (1.1) para una entrada dada t en un número finito (o numerable) de puntos. En tales

u t también se puede escribir como: casos el Teorema de Lipschitz es también aplicable.
x t   f  xt , t  (1.4)
Una vez que se tiene la ecuación de estado del sistema,
es decir, la ecuación (1.1), garantizándose la existencia
ii) La condición (1.2) se puede escribir como: y unicidad de su solución, es preciso, para determinar
f  x1 , u , t   f  x2 , u , t  casos prácticos, encontrar esa solución. Para los
k (1.5)
sistemas no lineales no existe un método general
x1  x2 analítico para encontrar tal solución (salvo ciertos casos

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particulares bien específicos); existen técnicas de


análisis para el caso de dos dimensiones (plano de
fase). Por otra parte, para sistemas lineales se ha
desarrollado un análisis exhaustivo encontrándose una 2.1 Respuesta a entrada cero
solución para el caso general y señalándose
propiedades y relaciones con otros conceptos ligados a Para encontrar la forma de (2.1) se considera primero un
la descripción del sistema. Una alternativa, casi siempre sistema con entrada nula (movimiento libre), equivalente
posible para un sistema no lineal, es estudiar la solución al presentado en la ecuación (1.8).
de la ecuación de estado linealizada en torno a un cierto
punto de operación.
Teorema 2.1:
Dentro de los sistemas lineales, cabe distinguir los Sea At  continua a con respecto al tiempo. Sea
 t ,t 0  matriz solución de:
sistemas variantes en el tiempo y los sistemas
invariantes en el tiempo, puesto que para estos últimos
se pueden sintetizar algunos procedimientos que le son  t , t0 
característicos.  At  t , t0  (2.3)
t
La estructura de la ecuación de estado general de un con la condición inicial:
sistema lineal es la siguiente:  t0 , t 0   I (2.4)
x t   At x t   B t u t  (1.7) entonces, la solución de la ecuación (1.8) está dada por:
x t0   x0    
x t , t0 , x0   t , t 0 x0 t  t0 , x0 (2.5)
n n n m
donde A y B  .
Para demostrar este teorema basta con reemplazar la
ecuación (2.5) en la ecuación (1.8), comprobando así
Teorema 1.2: que corresponde a una solución de la ecuación
diferencial.
Para el caso de un sistema lineal dado por:
x t   At x t  (1.8)
x t0   x0
Observación:
Toda matriz que cumple la relación (2.3) y tiene todas
existe una única solución si se cumple: sus filas linealmente independientes corresponde a una
t1
matriz fundamental (MF) del sistema (1.8). Toda matriz
 At  dt  
t0
(1.9) fundamental que además satisface la condición inicial
(2.4) es llamada matriz de transición de estado (MTE).
donde t0 , t1  es el intervalo de solución para la
ecuación diferencial. Observación:
Se debe notar que:
Cuando un sistema satisface los requerimientos de xt , t 0 , x01  x02    xt , t 0 , x01    xt , t 0 , x02 
existencia y unicidad de la ecuación de estado en un
 
dominio D x0 , t 0 se verifica que:
(2.6)
es decir, la respuesta a entrada cero es lineal con
i) Para toda condición inicial en D  x0 , t0  existe una respecto al estado inicial. Si vi in1 es una base del
trayectoria del sistema con esa condición inicial. espacio de estado, entonces:
ii) Si en D hay dos soluciones, entonces ellas son n
idénticas. xt , t 0 , x0    i xt , t0 , vi  (2.7)
iii) Las trayectorias son continuas con respecto a x0 y i 1

t0 . donde i in1 son los coeficientes de la representación


donde trayectoria corresponde a la solución de la de x0 en esa base. Entonces, la respuesta de un
ecuación (1.8) expresada como:
 
sistema se puede expresar como combinación lineal de
x  x t , t 0 , x0 (1.10) n respuestas a entrada cero. En particular, si esas
respuestas son linealmente independientes, se tendrá un
conjunto de n funciones bases que generarán la
respuesta a entrada nula para cualquier estado inicial.
2. SISTEMAS LINEALES VARIANTES EN EL TIEMPO

La forma general de la ecuación de estado de un Propiedades de la matriz fundamental


sistema variante en tiempo corresponde a la presentada
en (1.7).
i) Sea vi in1 una base del espacio de estado. Entonces
la matriz  t ,t 0  definida como:

 t , t0    xt , t0 , v1   xt , t0 , vn 
En ese caso la solución está definida por:
xt , u t , t0 , x0 
(2.8)
(2.1)
es una matriz fundamental.
que debe cumplir la siguiente ecuación integral:
x t , u t , t0 , x0   x0   A x , u  , t 0 , x0 d xt , t0 , vi 
t
Dado que cada una de las trayectorias
t0
cumple la ecuación diferencial (1.8), entonces la
(2.2)

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concatenación de ellas cumple la ecuación diferencial Propiedades de la matriz de transición de estado


matricial definida en (2.3). En todas las siguentes propiedades la matrix de
Además, el conjunto de trayectorias es linealmente
transición de estado es denotada por  t , t 0 .  
independiente t  t 0 . Si no fuese así, entonces se
At   A d
t
cumpliría: i) Si y conmutan respecto al producto
n t0

  xt , t , v   0
i 0 i t  t0 (2.9) de matrices, entonces:
t
i 1
 A d
con al menos un término i distinto de cero. Pero esto  t , t 0   e t0 (2.18)

implicaría que para t  t0 : Por desarrollo en serie se tiene:


n n 
Mk
  xt , t , v     v
i 0 0 i i i 0 (2.10) eM   (2.19)
i 1 i 1 k  0 k!
lo cual es una contradicción, ya que el conjunto vi in1 luego
k
 t A d 
 t
es linealmente independiente.


t
 A d
e t0  0 (2.20)
ii) Toda matriz fundamental es invertible t  t 0 . Esto
k 0 k!
es concecuecia de la indepencia lineal de sus columnas.
At   A d
t

 t   t 
Si y conmutan respecto al producto de
iii) Sean y dos matrices fundamentales, t0
entonces existe una matriz constante C tal que: matrices, entonces la derivada de (2.11) queda:
 t    t C (2.11)  t  
k

  t0 A d 


t
   t0
A d 

 
Para demostrar esto se considera la matriz: e   
t   k 0 t 
C t    1 t  t 
k! 
(2.12)
 
luego, su derivada está dada por:
k 1
d
 
C t   d  1 t   t    1 t  d  t  (2.13)  t A d 
 t


 At    0
(2.21)
dt dt dt
k 1 k  1!
Teniendo en cuenta que: t

 t  1 t   I t0 A d


 At  e
entonces se cumple:
d
 t  1 t    t  d  1 t   0  
t
t0 A d
dt dt Entonces, e satisface las ecuaciones (2.3) y
(2.14)
(2.4), ya que:

dt

d 1

 t    1 t   t  1 t 
d
dt
t0
 A d
e t0  e0  I
Usando esta última ecuación se obtiene: ii) El determinante de la MTE existe t y está dado por
d
C t    1 t  d  t  1 t  t   la siguiente expresión:
 tr  A d
t

det  t , t 0   e t0
dt dt (2.15)
(2.22)
  t   t 
d
tr ·
1
donde corresponde a la traza del argumento,
dt
definida por:
además, como ambas matrices fundamentales cumplen
n
la ecuación diferencial matricial (2.3), entonces:
tr  A   aii (2.23)
d
C t    1 t At  t  1 t  t    1 t At  t  i 1
dt
  1 t At  t    1 t At  t  Se tiene que la derivada temporal del determinante de

0

una matriz A t está dada por:
 n
det  t , t0    d i (2.24)
Además debe cumplirse que C sea invertible, ya que la t i 1
propiedad es equivalente al escribir:

 t   t C  C   C 1 
(2.16)
donde di es el determinante de una matriz cuyos
elementos son idénticos a los de  t ,t 0  , excepto en la
Por último, se tiene: i-ésima fila en que sus elementos son las derivadas de
C   1 t  t    1 t0  t0  (2.17)

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los de  t , t0  . Por la ecuación (2.3) se tiene que para


Esto es inmediato, pues  satisface la ecuación
el elemento  ij se tiene: diferencial (2.3) y se cumple que:
 t0 , t0    t0  t 0   I
1

 
n
 ij t , t0    aik t   kj t , t0  (2.25)
t k 1
y haciendo operaciones de filas se obtiene: Observación:
d i  aii t  det t , t0  (2.26)
Algunas condiciones suficientes para que At  y
reemplazando en la ecuación original se concluye:
 A d
t
  n  conmuten respecto al producto matricial
det  t , t0     ai t  det   t , t0  (2.27) t0
t  i 1  son:.
y, puesto que det  t 0 , t 0   1 , se obtiene entonces la
a) A no depende del tiempo.

ecuación (2.22).
 
b) A t   t M , con  real y M matriz constante.

M i ik1 tal que


k
c) At     i t M i ,  i real, y
At  es continua en un intervalo finito de tiempo,
iii) Si
i 1
entonces  t ,t 0  es no singular t ,t 0 . Luego, los M iM j  M jMi i, j  1,  , k
vectores columnas de  t ,t0  son linealmente
independientes t ,t0 . Ejercicios:
i) Calcular la MTE para las siguientes matrices:
Esto es un corolario inmediato de la propiedad (ii), ya  1 0   1 2   2t 0  0 1

que con A t continua, el determinante de  t ,t 0 es    2  3   3
,
0   1
,
 1  0 t 
,

no nulo t , t 0 .
ii) Calcular la MTE para:
iv) Propiedad de grupo (transición):   
 t1 , t 2   t 2 , t3    t1 , t3  t1 , t 2 , t3    
(2.28)

Aplicando la ecuación (2.6) para t  t1 , t 0  t3 se tiene: Respuesta:
xt1 , t3 , x3    t1 , t3  xt3  (2.29)  cos t  t 0  sin  t  t0 
 t , t0   e t t0   
y para t0  t2 :  sin  t  t 0  cos t  t0 
xt1 , t 2 , x2    t1 , t 2  xt2 
iii) Calcular la MTE para:
a su vez:
xt 2   xt 2 , t3 , x3    t 2 , t3  xt3    1  a cos 2 t  1  a sin t  cos t 
 
 1  a sin t  cos t   1  a sin t  
2
luego:
xt1 , t 2 , x2    t1 , t 2  t 2 , t3  xt3 
Respuesta:
Puesto que:  e a 1t cost  e t sin t  
xt1   xt1 , t 2 , x2   xt1 , t3 , x3   t ,0    a 1t 
sin t  e t cos t 
(2.30)
se tiene:
 e
 t1 , t3  xt3   t1 , t 2  t 2 , t3  xt3  x3  xt3 
entonces, necesariamente se debe cumplir: Teorema 2.2:
 t1 , t 2   t 2 , t3    t1 , t3  Sea la ecuación (2.3) con At  continua. Sea la
siguiente recurrencia:
v) Propiedad de inversión.  0 t   I
 t , t0    t0 , t 
1 (2.34)
(2.31)
 k t   I   A   k 1   d
t

t0
Es aplicación directa de (iv). En efecto: entonces para k ,  k t  converge
 t , t0  t0 , t    t , t   I (2.32)
es decir:
uniformemente hacia  t ,t 0  , solución de la ecuación

 t , t0    t0 , t 
1 (2.18). Así se tiene
1
 t , t0   I   A d   A1   A 2 d 2  d1  
t t

t0 t0  t0 
vi) Propiedad de separación:
(2.35)
Si  es matriz fundamental, entonces:
 t , t0    t  t0 
1
(2.33) La expresión (2.18) se conoce como la serie de Peano-
Baker.
es matriz de transición de estado.

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que representa la solución general de la ecuación de


estado de un sistema lineal.
Observación:
Si se hace la transformación: La primera parte del miembro de la derecha es la
x t   P t xt 
~ (2.36) respuesta a entrada cero y la segunda es la respuesta a

P t  invertible, se tiene:
estado cero.
con
x t   P t xt   P t x t 
~
 P t xt   P t At xt  2.3 Sistema Adjunto

 P t P 1 t ~
x t   P t At P 1 t  ~
x t  El concepto de sistema adjunto es particularmente útil en

 P t P 1 t   P t At P 1 t  ~
x t   diversas aplicaciones en ingeniería.

 At x t 
~ ~ Sean los sistemas descritos por las siguientes
ecuaciones:
Entonces S : x t   At x t 
(2.41)
x t   
~ ~ t , t ~
0 x t 0    t , t 0 P t 0 x t 0   P t x t 
~
S  : p t    A t  p t 
 xt   P 1 t  ~ t , t P t xt 
0 0 0 en este caso los sistemas se dicen adjuntos, donde A
y puesto que se cumple: es la matriz transpuesta conjugada de A .
xt    t , t 0 xt0  t0
entonces se tiene: Propiedades:
 t , t0   P 1 t 
~ t , t P t 
0 0
(2.37) i)  x t , p t   cte t (2.42)

Notar que para el caso invariante en el tiempo, P es En efecto, derivando la ecuación se obtiene:
constante, con lo que la similaridad entre las matrices A d
~
y A se traducen en la similaridad de las MTE  y  .
~  x, p   x , p   x, p 
dt
  Ax, p   x, A p
2.2 Respuesta completa   Ax, p   Ax, p
0
Para encontrar la respuesta completa de la ecuación
  t , t0   t , t0   I
(1.7) se puede aplicar el método de variación de
ii) (2.43)
parámetros para hallar la respuesta a entrada nula

(solución de ecuación homogénea). donde  y  son las MTE de S y S
respectivamente.
Sea  t , t0  la MTE del sistema y sea la
transformación: Derivando la ecuación (2.26) se obtiene:
xt    t , t0 z t  (2.38) d
 
    
    
entonces: dt
x 

z   z  

  A      A 
t
1
    A    A

A 
x   z
 z 0
t y puesto que 0   0  I , entonces se tiene que el
 Ax   z 
luego, igualando a la ecuación (1.7) se obtiene:
producto  es constante igual a la identidad.

 t , t0 z t   B t u t  De esta misma relación se obtiene:


es decir   t , t0    1 t , t0    t0 , t  t , t 0 (2.44)
z t    t0 , t B t u t 

Integrando esta ecuación se obtiene: Ejemplo 2:

z t   z t0     t0 ,  B  u  d


t Se desea controlar un sistema conocido, definido por la
(2.39)
t0
ecuación (1.1).

x1  xt1 
pero:
z t0    t0 , t0 x t0   x t0 
Sea el estado en t1 alcanzado desde
t0 , x0  por el control ut ,t  . Se desea maximizar
0 1

Entonces, reemplazando (2.39) en (2.38) se obtiene: z  xt1  , una función cualquiera del estado final.
xt    t , t0 x t0     t ,  B  u  d
t
(2.40)
t0

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Supóngase que uˆt0 ,t1  es un "buen" control con el que Para hacer ut .t 
0 1
pequeño, es conveniente exigir que:

xt1  ; se desea mejorar esta estimación con t1


u  , u   d  

se obtiene (2.53)
una perturbación ut ,t  . La solución de (1.1) se puede t0
0 1
donde  es un número pequeño elegido
escribir entonces como:
xˆt0 ,t1   xt0 ,t1  arbitrariamente. Con esta restricción, maximizar z es
lo mismo que maximizar

 B     , u  d
t1
Si f es suave y u pequeño, entonces x también lo es z

 t0 (2.54)
y entonces se puede escribir la siguiente ecuación como
 t1
u  , u   d
una aproximación usando Taylor: t0

x  At xt   B t u t  xt0   0


d (2.45) lo que sucede cuando:
dt u    kB        t0 ,t1  (2.55)
donde:
donde k debe escogerse de modo que se satisfaga
f i t  f t 
At   , B t   i (2.46) (2.53).
x j xˆt0 ,t1  u j xˆt0 ,t1 
uˆt0 ,t1  uˆt0 ,t1  Entonces, se configura un proceso iterativo para obtener
la solución:
x t1  ut u k  t0 ,t1  , xˆ k t1  Ak t  , Bk t 
El cambio en producido por la variación 
0 ,t1 i) Dados se calcula y
zxˆ t1 .
está dado por:

xt1     t1 ,  B  u  d


t1
(2.47) ii) Integrar sistema diferencial adjunto para obtener
 
t0
es importante destacar en este punto que la variación de k  .
 
x t1 depende de las características de la MTE con iii) Calcular u k donde la constante k es despejada de
respecto a su segundo argumento. Esto hace pensar la ecuación (2.53).
que sería mejor usar al sistema adjunto dada la
propiedad presentada en la ecuación (2.44).
Sistemas adjuntos para representación diferencial
Continuando con el problema, el incremento en z  x t1 
está dado por: Sea la ecuación diferencial:
z  zxˆ t1   xt1   zxˆ t1  yn 
 a1 t  y
n 1
   an 1 t  y 1  an t  y  u (2.56)
y haciendo una aproximación de Taylor de primer orden luego, esta ecuación se puede representar como
se obtiene: L p, t  y  u (2.57)
z   zxˆ t1 , xt1  donde L es el siguiente operador funcional:
n
  zxˆ t1 ,   t1 ,  B  u  d  L p, t    ai t  p n i 
t1
(2.58)
t0 (2.48) i 1

   z xˆ t1 ,  t1 ,  B  u   d


t1
y p es el operador diferencial d dt . Además, los
t0
coeficientes ak cumplen:
   B     t1 ,  zxˆ t1 , u   d
t1

t0 ak t   C n  k  k  0,  , n
pero a0 t   1
  t1 ,  zx t1     , t1 z x t1  (2.49)
donde C j es el conjunto de las función continuas con j-
y por lo tanto se define    como la solución del ésima derivada continua.
sistema:
 t    A t  t  (2.50) Haciendo la siguiente definición de variables de estado:

sujeto a la condición inicial: xk  y k 1 k  1,  , n (2.59)

 t1   z xˆ t1  (2.51) se obtiene el sistema:


o sea: x t   At x t 
      , t1 z xt1  con
 0 1 0  0 
Entonces, reemplazando en la ecuación (2.48):  0 0 1  0 

z    B     , u   d
t1
At    
(2.52) (2.60)
t0     
 
donde B t0 .t1  y t ,t  se pueden calcular con la  0 0 0  1 
 an  a1 
0 1

información conocida mientras ut .t  se mantenga  an1  an2 


0 1

pequeño.
El sistema adjunto queda entonces definido por:

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z t    A t z t  3. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL


TIEMPO
0 0  an  0
 
 1 0  an1  0 (2.61) 3.1 Propiedades de la Ecuación de Estado
 A t    0  1

 0 an 2 
 
      Lema 3.1:
0 0   1 a1  Sea A un sistema lineal de orden n que está asociado
 con:
y por lo tanto:
Vector de estado x  C
n

i) con ecuación de entrada-
pz1  a z n n salida-estado dada por:
pz 2   z1  an1 z n y t    t , x0    ht   u  d
t
(2.62) (3.1)
0
 ii) x  C con ecuación de entrada-
Vector de estado ~
m

pz n   z n 1  a z 1 n
salida-estado dada por:

y t    t , ~
x 0    ht   u  d
de donde se obtiene la siguiente ecuación: ~ t
(3.2)
 1
n n 
p z n   1
n 1 n 1 
p a z   
1 n (2.63) Entonces, si
0
m  n , se puede escribir:

   1 p an1 z n  an z n  0  x0    ~
x 0  (3.3)
n m
donde  y es de rango n.
Entonces el operador adjunto de L p, t  es:
L  p, t    1 p n     1
n
 
n 1
p n 1 a1    (2.64)
Corolario:

   1 p a   a 
n 1

n  Si en el lema anterior m  n , entonces la matriz  es
invertible.

Lema 3.2:
2.4 Sistemas que Varían Periódicamente
Si las funciones bases  y ~ están relacionadas
Sea el sistema libre mediante:
x t   At xt  ~   (3.4)
que varía periódicamente, o sea y los estados iniciales mediante la ecuación (3.3), donde
At   At  T0  T0  cte, t  es invertible, entonces u  U y t se tiene que:
xt    ~
x t  (3.5)
Entonces, si  t ,t0  es la MTE, entonces  t  T0 ,t0 
es una MTE puesto que Teorema 3.1:
 t  T0 , t0   At  T0  t  T0 , t0 
 Si un sistema lineal invariante A de orden n está
(2.65)
 At  t  T0 , t0  asociado con vector de estado x  C , entonces
n

 t0  T0 , t0    t0 , t0   I
cualquier otro estado x de dimensión n asociado con A
conduce a la ecuación (3.5).

Teorema 2.3: Ejemplo 3:


Sea At  continua y periódica con período T0 , Sea el sistema lineal descrito mediante:
entonces x  Ax  Bu
(3.6)
 t , t 0   Pt , t0 e t  t 0  B (2.66) y  Cx  Du
Sea la transformación (3.5), entonces el sistema se
donde P es una matriz periódica con período T0 que
puede escribir:
cumple P t0 , t0   I y B  cte . ~ x  Bu
x  A~
(3.7)
y  Cx  Du
~
Usando la misma notación que en el teorema anterior,
se hace el cambio de coordenadas: ecuaciones que se pueden expresar de la siguiente

   
manera:
z t  P 1 t , t 0 x t (2.67) ~~
x  A
~ xB~u
y la nueva representación del sistema satisface: (3.8)
~~ ~
z t   B z t  y  C x  Du
por lo que se ha transformado a un sistema variante en donde:
el tiempo en un sistema invariante en el tiempo.

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~
A   1 A  o escrito en forma matricial:
~   1 B x  Ax  bu
B (3.9) (3.17)
~ y  cx
C  C con:
D~D  0 1 0  0 
 0 0 1  0 
Esto permite hacer una transformación desde el sistema 
A        
original de modo que el sistema transformado presente
características especiales; por ejemplo, que A sea 
diagonal (si es posible) o que esté en su forma canónica  0 0 0  1 
de Jordan. Esto permite sintetizar un método para   a0 a
 1
a
 2
a
  n 1 
(3.18)

 an an 
resolver la ecuación de estado (3.6). an an
0
3.2 Formulación en Variables de Estado  
 
b   0  , c  1 0  0
a) Sea un sistema descrito por la ecuación diferencial: 1
L p yu   (3.10) a 
con L un operador funcional descrito por:  n
n
L p    ak p k an  0 (3.11) El vector de estado así elegido se denomina vector de
k 0 estado normal.
y p el operador diferencial.
b) Sea un sistema de la forma:
La solución general para (3.10) está dada por la y  M  p u (3.19)
siguiente ecuación (equivalente a la ecuación de con
entrada-salida-estado): m
n
M  p    bi p i  bm  0 (3.20)
y t    y i 1
t0 i t  t0   t ht   u  d
t
i 1
i 1 0

(3.12) La solución general está dada por:


m
y t    u i 1 t0 i t  t0    ht   u  d
t
donde:
 n k i 
t0
i 1
  ak s  (3.21)
1  k  i
i t   L   i  1,  , n donde
 Ls   (3.13)  m

  i t   L1  bk s k i  i  1,  , m
 k i 
 1 
ht   L  1 m (3.22)
   bk  k i  t 
 L s   k i
m
Las funciones i in1 son linealmente independientes y ht   L1 M s    bk  k  t 
k 0
satisfacen:
L p i t   0 i  1, , n (3.14)
Las funciones bases i im1 son linealmente
La ecuación de estado se obtiene haciendo la siguiente independientes y satisfacen:
asignación: i t   M  p u t  i  1,  , m (3.23)
 y t  
 y 1 t   Haciendo la siguiente asignación se obtiene la ecuación
xt     (3.15) de estado en su forma diferencial.
    u t  
 n 1   u 1 t  
 y t 
xt     (3.24)
con lo que:   
x1 t   x2 t   m 1 
u t 
x 2 t   x3 t  con lo que
(3.16)

n
x n t    xk t   u t 
ak 1 1
k 1 a n a n

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x1 t   x2 t  entonces

x 2 t   x3 t  Ls   s 2  3s  2  s  1s  2 
(3.25)
 1 
 ht   L1  
  e  e uˆ t 
t  2t

x m 1 t   xm t   Ls   (3.34)
 s  3
m
y t    bk 1 xk t   bm x m t  1 t   L1  
  2e  e uˆ t 
t  2t

k 1
 L s  
 1 
 2 t   L1  
  e  e uˆ t 
t 2t

 Ls  
c) Sea un sistema de la forma:
L p  y  M  p u (3.26)
donde, se asumirá que la mayor potencia del polinomio donde û t  es la función escalón unitario.
M es menor o igual a la mayor potencia del polinomio L.
Luego, sin pérdida de generalidad para este caso: Además, el sistema en forma matricial queda descrito
n por:
L p    ak p k an  0 0 1 0 
k 0 (3.27) A  ,B 
 2  3
(3.35)
n 1 
M  p    bk p k 
C1 0 
k 0

La ecuación de entrada-salida-estado resulta ser: ii) Sea el sistema descrito por:


d 2u
y t    t  t0 , xt 0    ht   u  d
t du
(3.28) y  3  2u (3.36)
t0 dt 2 dt
donde: entonces
 s n i  x1  u
i t   L 
1
 i  1,  , n
 L s   x2  x1 (3.37)y la ecuación de
(3.29)
 M s   y  2 x1  3 x2  x 2
ht   L1  
 Ls  
entrada-salida-estado:
y t    t  t0   3 t  t0 x1 t0    t  t0 x2 t 0  
La asignación para las componentes del vector de
estado x es:
 
 p 2  3 p  2 uˆ t  t0 u t 
n (3.38)
xi t    an  k 1 y k 1 t   bn  k 1u k 1 t  i  1,  , n
k i
(3.30) 3.3 Relaciones de equivalencia
o bien, lo que es equivalente:
x1 t   an y t   bn u t 
xi t   xi 1 t   an i 1 y t   bn i 1u t  i  2,  , n
Teorema 3.2:
Dado un sistema A cualquiera estrictamente propio e
(3.31) invariante de orden finito, siempre se puede encontrar un
sistema diferencial equivalente B y que está definido
La ecuación normal de estado resulta equivalente a la mediante la ecuación
ecuación (3.6), con:
 
L p yM pu   (3.39)
  an 1 an 0  0
 a  an bn 1  an 1bn 
 n2 0 an  0   
1 a b  an  2bn  Lema 3.3:
A      , b   n n  2
  an    Sea A un sistema caracterizado por la ecuación de
  a1 0 0  an  
an b0  a0bn 
 estado:
  a0 0 0  0   x  Ax  bu
(3.40)
1 
y  cx
b
c 0  0 , d  n
 an  a n Entonces la función de transferencia H s  de A es la
(3.32) Transformada en Laplace de la respuesta a entrada cero
de A partiendo del estado inicial:
Ejemplo 4: x 0 b  (3.41)

i) Sea el sistema definido por: Esto es:


d2y dy H s   Lt Z t , b   Z s, b  (3.42)
 3  2y  u (3.33)
dt 2 dt donde Z t , b  es la respuesta a entrada cero.

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donde i son constantes, con i  0 si  i s  está


Lema 3.4: presente en la expansión de fracciones parciales de
Sea Z s, x0  la transformada de Laplace de la   
Z s, x 0 , pero no en H s . 
respuesta a entrada cero partiendo de estado x0 de un
Z s,  el
Teorema 3.3:
sistema linealmente invariante A. Sea
Sea A un sistema caracterizado por
resultado de hacer todas las cancelaciones posibles
entre numerador y denominador: x  Ax  bu
(3.48)
n
y  cx
 k s nk
y sea su función de transferencia en su forma reducida:
Z s , x0   k 1
 Z s,   (3.43) ~ s 
d s  H a s   ~
M (3.49)
donde d s  es polinomio de grado n, y los términos  k L s 
dependen de x0 . Entonces   C n , Z s,   es la Sea el denominador de la transformada de Laplace de la
transformada de Laplace de la respuesta a entrada cero respuesta a entrada cero de A (en su forma reducida)
de A.  
 s L~ s que es un polinomio de grado n.
Entonces el sistema B caracterizado por la relación
Corolario:
entrada-salida:
Las funciones bases de A pueden tomarse como:
L p yM pu    (3.50)
s nk
 k s   k  1,  , n (3.44) es equivalente a A, donde L p  y M  p son
d s  polinomio en p dados por:
L p     p L~  p  (3.51)
Lema 3.5:
M  p     p M
~  p
Sea Z s,   la transformada de Laplace (en forma
reducida) de la respuesta a entrada cero de A con
Ejemplo 5:
estado inicial   C . Si para todo estado inicial se
n

puede escribir: i) Sea un sistema caracterizado por la ecuación (3.48) en


  
Z  s,  11 s     n n s (3.45)  que:
donde i in1 es un conjunto de funciones de s  1 0 2 1 
linealmente independientes, entonces ellas califican A   1  2 0  , b  0
 
como un conjunto de funciones bases de A, y existe una
relación uno a uno entre los vectores.
 0 0  4 0
c  1  2 1
Lema 3.6:
H s 
Así se tiene:
Si la función de transferencia y la transformada
s  2s  4 0 0
de Laplace de la respuesta a entrada cero Z s  (para
cualquier estado inicial) están en su forma reducida,
s  4  s  1s  4 0
 0 0 s  1s  2
entonces el denominador de H s divide el sI  A1 
denominador de Z s  . Esto es: s  1s  2s  4
d s    s d s 
y la transformada de Laplace de la respuesta a entrada
(3.46) cero está dada por:
donde d s  corresponde al denominador de Z s  , Z s, x0    s, sI  A x0 
1

d s  corresponde al denominador de H s  y  s 


x1 0   x2 0   x3 0 
1 2 1

es llamado el factor restaurador s  1s  2 s2 s4
1 s 2   2 s   3

Lema 3.7:
s  1s  2s  4
Sea i in1 el conjunto de funciones bases de un  Z s, 
sistema propio A que resulta de la expansión en
fracciones parciales de Z s, x 0 . Entonces, la    Se debe observar que denominador y numerador de
respuesta de A con estado cero y un impulso como   
Z s, x 0 no tienen factores comunes x 0 , luego 
entrada (llamada respuesta impulsional) admite la Z s, x0  está en su forma reducida.
representación
n
ht     ii t  (3.47) La función a transferencia está expresada por
i 1

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H s   Z s, b  b  1 0 0
T
L p  y  M  p u (3.52)
y el factor de restauración será en que L p  y M  p  no tienen factores comunes.
 s   s  4
Sea B una interconexión de escaladores, sumadores,
Entonces, el sistema diferencial equivalente está integradores y diferenciadores que son equivalentes en
definido por: estado cero con A y que contienen exactamente r
 p  1 p  2 p  4 y   p  4u integradores y diferenciadores. Entonces B es una
realización de A; esto es, B es equivalente con A.
ii) Sea el sistema caracterizado por la figura. 3.1. Se Las diversas propiedades de equivalencia determinadas
trata de encontrar un sistema diferencial equivalente. En permiten tener un camino alternativo al problema de
la figura 3.1 se indica un vector de estado asociado asociar un vector de estado a un sistema diferencial.
x  x1 x4 
T
x2 x3 . Esta aproximación se denomina técnica de realización. A
continuación se describen diversas aplicaciones en tal
sentido.
D1
u x1 x3 y
(p+1)-1 + p +
Ejemplo 6:

i) Sea un sistema caracterizado por la siguiente ecuación


diferencial:
 
x2
(p+2)-1
a n p n    a0 y  u a n  0 (3.53)
y por lo tanto su función de transferencia es:
K
H s  
D2 1 (3.54)
x4
p a n s n    a0

Figura 3.1: Sistema del Ejemplo 5 (ii). El sistema de la figura 3.2 corresponde a una realización
de este sistema, ya que presenta la misma función de
El interruptor K es tal que la entrada a D2 es x4 0  si transferencia. Su asignación de estado es:
t0 y 0 si t  0. Las ecuaciones de estado resultan xk  y k 1 k  1,  , n (3.55)
ser:
x1   x1  u
x 2  2 x2  x3
x3  x1  x2
x 4  0 t0
y  x3  x 4

Aplicando transformada de Laplace a estas ecuaciones Figura 3.2: Realización para el sistema del ejemplo 6 (i).
(con u  0 para t  0 ) se tiene:
x1 0  1 ii) Sea un sistema de la forma:
Z s, x0     x2 0   x3 0  x4 0  y  bm p m    b0 u bm  0
2s  1 2
(3.56)

U s  s s  2 
H s  
Un sistema equivalente es presentado en la figura 3.3.

Y s  x 0 0 2s  1 La asignación de estado corresponde a:
xk  u k 1 k  1,  , n (3.57)

En este caso  s   1 , y por lo tanto el sistema


equivalente B está dado por:
2 p  1 y  p  p  2 u

Lema 3.8:
Si A es de orden r y B es una realización de A en la
forma de una interconexión de sumadores, escaladores,
integradores y diferenciadores, entonces B debe
Figura 3.3: Realización para el sistema del ejemplo 6 (ii).
contener al menos r integradores y diferenciadores.
iii) Sea un sistemas propio de la forma general:
Teorema 3.4: a n p n    a0 y  bn p n    b0 u (3.58)
Sea un sistema de orden r caracterizado por una
relación entrada - salida de la forma

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Un sistema equivalente se representa en la figura 3.4. La e 1t 0  Bt e t te t 


asignación de estado en este caso es: e At   ,e  
x1  an y  bn u 0 e 2 t  0 e t 
x2  x1  an 1 y  bn 1u  t n 1 

(3.59) 1 t  n  1!

xn  x n 1  a1 y  b1u e Ct  e t 0 1   
   t 
x n   a0 y  b0u  
0  0 1 

Lema 3.10:
Sea A matriz constante de n  n cuyos elementos son
números reales o complejos. Sea  t  solución de la
ecuación diferencial matricial.

Entonces:
 t   e At (3.62)

Figura 3.4: Realización para el sistema del ejemplo 6


(iii). Teorema 3.5:
Sea A matriz constante de n  n con elementos reales o
complejos. Sea el sistema descrito por
3.4 Sistemas Diferenciales Lineales Invariantes x t   Ax t 
(3.63)
xt0   x0
En este apartado se estudia el análisis y solución del
sistema diferencial definido por las ecuaciones:
Entonces, la ecuación que describe el movimiento libre
x  Ax  Bu está dada por:
(3.60)
y  Cx  
x t , x0 , t0  e At t0  x0 (3.64)

En tal sentido se insiste en algunos conceptos ya


estudiados en capítulo 2. Observación:
Las propiedades de la MTE fueron revisadas en el
capítulo 2. Aún así, un par de propiedades
Lema 3.9: especialmente útiles en el caso invariante son:
Sea A una matriz constante de n  n cuyos elementos i) e At1  t2   e At1 e At 2 (3.65)

e 
son reales o complejos. Sea la función definida sobre el
At 1
espacio de las matrices: ii)  e  At (3.66)
 k k
At
e At   (3.61)
k 0 k! Teorema 3.6:
La respuesta de un sistema forzado:
Entonces, la serie converge absolutamente t . Más x t   Ax t   Bu t 
(3.67)
xt0   x0
aún, converge uniformemente en cualquier intervalo

finito de la forma  T ,T . 
está dada por:

xt    G t , Bu  d


t
(3.68)
Ejemplo 7: t0

donde G t ,  es la función de Green, que en este caso


Se definen las siguientes matrices:
está dada por:
 0  1 
A 1  ,B  G t ,   e At   (3.69)
0 2  0  
Luego, la expresión completa para el estado del sistema
 1  0  es:
0    
 
x t , t , x  e At t0  x  e At   Bu  d (3.70)  
t
C
    1
 0 0 0 t0

  y la salida del sistema será:


0  0  
y t   Ce
A t  t 0 
x0   Ce At   Bu  d
t
(3.71)
entonces t0

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Reconociendo términos, se puede concluir que la


respuesta impulsional del sistema está dada por la ii) Usando transformada de Laplace:
expresión:
 
h t ,   Ce At   B (3.72)

e At  L1 sI  A
1
 (3.80)
y aprovechando la expresión:
 mk 1 l
t k t
Estos mismos resultados se pueden obtener al usar la e At    e Ykl (3.81)
transformada de Laplace sobre el sistema descrito k 1 l  0 l!
matricialmente. De hecho, usando esta transformada
sobre la ecuación (3.60) se obtiene:
donde las matrices Ykl son constantes.

sX s   X t0   AX s   BU s 
sI  AX s   X t0   BU s  (3.73) Lema 3.11:
Sea A una matriz constante de n  n , entonces:
X s   sI  A X t0   sI  A BU s 
1 1
E s 
sI  A 1
 (3.82)
d s 
y por lo tanto la salida queda descrita por:
Y s   C sI  A X t0   C sI  A BU s  (3.74)
1 1
donde:
por otro lado, como se cumple la siguiente identidad: n

 
L e At  sI  A
1
(3.75) d s   det sI  A   d n  k s k
k 0
d0  1
(3.83)
y usando la propiedad de convolución de la
n 1
E s    En 1 k s
transformada, entonces se puede reconstruir la ecuación k
(3.71) mediante este método.
k 0

Además, la función de transferencia del sistema, que donde Ek nk 10 son matrices de elementos constantes.
también corresponde a la transformada de Laplace de la
respuesta impulsional, está dada por:
H s   C sI  A B
1
(3.76) Corolario:
El coeficiente d n 1 tiene la forma:
Se ha visto, que para resolver la ecuación de estado es n
d n 1   1 A
n 1
preciso calcular e At . A continuación se indican métodos (3.84)
ii
alternativos para esto. i 1

i) Como función de matriz


 mk 1 Teorema 3.8:
e At    t l e k t Z kl (3.77) Sea A matriz constante de n  n , entonces los
k 1 l  0 coeficientes di del polinomio d s  y las matrices E j
donde:
k k 1 : Valores propios distintos de A. del polinomio matricial E s  están dadas por:

d k   tr Ek 1 A k  1,  , n
mk : Multiplicidad del valor propio k-ésimo. 1 (3.85)
k
Z kl : Matrices constantes.
E0  I
Esta representación tiene relación con la formulación de Ek  Ek 1 A  d k I k  1,  , n  1 (3.86)
funciones matriciales como polinomios de orden finito,
implicancia directa del teorema de Cayley-Hamilton. 0  En 1 A  d n I

Teorema 3.7: Lema 3.12:


Sea AC n n
, con  igual al número de valores Las matrices Ykl están dadas por:
propios no repetidos de la matriz y mk la multiplicidad 

del k-ésimo valor propio. Sea además f · una función. Y


k 1
k ,0 I (3.87)

Luego, si el polinomio p · de orden n cumple: Yk ,l 1  Yk ,l  A  k I   Yk , 0  A  k I 


l 1

f l  k   p l  k  l  0, , mk  2 (3.88)


k  1,  ,  (3.78)
k  1,  , 
l  1,  , mk Yk ,mk 1  A  k I   0
(3.89)
donde k corresponde a un valor propio de la matriz y
k  1,  , 
las derivadas de las funciones son respecto a esta
misma variable, entonces la función matricial f A   iii) Mediante transformaciones lineales del espacio de
cumple: estado.
f  A   p  A   A  C n n (3.79)
Sea la transformación, x  T~
x , entonces:

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x  AT~
T~ x  Bu (3.90)
que conduce a:
~ ~~
x  A ~u
xB (3.91)
con
~  T 1 AT , B
A ~  T 1 B (3.92)

~
Escogiendo T tal que A sea la forma canónica de
Jordan de A se tiene que:
~
e At  Te AtT 1 (3.93)

At
En este caso e es fácil de calcular mediante el
procedimiento de desarrollo en serie.

Definición 3.1:
El sistema libre , se dice que tiene un solo modo
excitado si su movimiento libre está dado por

x t  Ce t (3.94)
donde  es un valor propio de la matriz A del sistema y
C es constante.

REFERENCIAS

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Departamento de Ingeniería Eléctrica, Universidad de
Chile, 1973.

J. Yutronic, Apuntes del Curso El302 Análisis y


Modelación de Sistemas Dinámicos, Departamento de
Ingeniería Eléctrica, Universidad de Chile, 1976.

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y Modelación de Sistemas Dinámicos, Departamento de
Ingeniería Eléctrica, Universidad de Chile, 1980-2006.

Zadeh, L. A. y Desoer, C. A. Linear system theory. Mac


Graw-Hill, 1963.

Wiberg, D. M. Espacio de estado y sistemas lineales.


Compendios Schaum, Mac Graw-Hill. 1973.

Canales, R. y Barrera, R. Análisis de sistemas dinámicos


y control automático. Limusa, 1977.

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