24.2 MASTERIZACION.

La masterización asocia el ángulo existente entre las marcas móviles y las

marcas fijas de cada eje respectivamente con los pulsos generados en los
encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los cuales están
mecánicamente acoplados al eje de cada motor. La posición actual del
robot es determinada por los pulsos de los encoders.
Más específicamente, la masterfización se realiza para obtener los pulsos
leídos en la posición de cero grados = marcas = cero mecánico. Una
característica muy importante de un encoder es su resolución: Número de
pulsos generados en una vuelta completa de eje.

Hay que tener cuidado antes de mazterizar y verificar la compensación de

movimientos. 109
24.2.1 TIPOS DE MASTERIZACION
Este método nos permite siempre recuperar el cero mecánico original de
fábrica (la masterización original de fábrica) o el último cero mecánicos
establecidos (la última masterización). Es válido para cambio de encoder,
no para cambio de motor.
Se tienen varios procedimientos para masterizar el robot como lo son:
A FIXTURE POSITION MASTER Masterizar con un dispositivo (JIG).
B) ZERO POSITION MASTER Posición de cero grados.
C) QUICK MASTER Procedimiento para la masterizacion
rápida del robot
D) SINGLE AXIS MASTER Procedimiento para masterizar un solo eje.
E) SET QUICK MASTER REF Graba la posición de referencia para una
masterización rápida. 110
24.1.2 ZERO POSITION MASTER.
Cuando se masteriza el robot, se deberá respetar las posiciones de las
marcas requeridas para llevar a cabo el procedimiento y que nuestra
masterización resulte lo mas exacta posible. Las marcas se localizan en
diferentes puntos del robot.
1. Colocar el robot en posición 0 de todos sus ejes y validar esta posición.
En estas marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de
encoder, que posteriormente será rectificado automáticamente). 111
2. Presionar la tecla MENU.
3. Seleccionar NEXT.
4. Seleccionar SYSTEM y seleccionamos TYPE.
5. Posicionarte en la opción Master Cal y presionar la tecla ENTER.
6. Seleccionar la opción de Zero Position Master, después presionar la
tecla F4 Yes, aparecerán los valores de los encoders de la posición
actual)
7. Seleccionar la opción de Calíbrate, después presionar la tecla F4 Yes.
Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a grados de posición
actual para definir el cero mecánico y establecer el cero en marcas
8. Presionar la tecla F5 DONE para terminar proceso.
Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y
cambiando sus coordenadas en JOINT a cero grados para todos los ejes.
Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marca y
así ya tendríamos nuestro programa ZERO. 24.2 MASTERIZACION.
La masterización asocia el ángulo existente entre las marcas móviles y las
marcas fijas de cada eje respectivamente con los pulsos generados en los
encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los cuales están
mecánicamente acoplados al eje de cada motor. La posición actual del
robot es determinada por los pulsos de los encoders.
Más específicamente, la masterfización se realiza para obtener los pulsos
leídos en la posición de cero grados = marcas = cero mecánico. Una
característica muy importante de un encoder es su resolución: Número de
pulsos generados en una vuelta completa de eje.
Hay que tener cuidado antes de mazterizar y verificar la compensación de
movimientos. 109
24.2.1 TIPOS DE MASTERIZACION
Este método nos permite siempre recuperar el cero mecánico original de
fábrica (la masterización original de fábrica) o el último cero mecánicos
establecidos (la última masterización). Es válido para cambio de encoder,
no para cambio de motor.
Se tienen varios procedimientos para masterizar el robot como lo son:
A FIXTURE POSITION MASTER Masterizar con un dispositivo (JIG).
B) ZERO POSITION MASTER Posición de cero grados.
C) QUICK MASTER Procedimiento para la masterizacion
rápida del robot
D) SINGLE AXIS MASTER Procedimiento para masterizar un solo eje.
E) SET QUICK MASTER REF Graba la posición de referencia para una
masterización rápida. 110
24.1.2 ZERO POSITION MASTER.
Cuando se masteriza el robot, se deberá respetar las posiciones de las
marcas requeridas para llevar a cabo el procedimiento y que nuestra
masterización resulte lo mas exacta posible. Las marcas se localizan en
diferentes puntos del robot.
1. Colocar el robot en posición 0 de todos sus ejes y validar esta posición.
En estas marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de
encoder, que posteriormente será rectificado automáticamente). 111
2. Presionar la tecla MENU.
3. Seleccionar NEXT.
4. Seleccionar SYSTEM y seleccionamos TYPE.
5. Posicionarte en la opción Master Cal y presionar la tecla ENTER.
6. Seleccionar la opción de Zero Position Master, después presionar la
tecla F4 Yes, aparecerán los valores de los encoders de la posición
actual)
7. Seleccionar la opción de Calíbrate, después presionar la tecla F4 Yes.
Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a grados de posición
actual para definir el cero mecánico y establecer el cero en marcas
8. Presionar la tecla F5 DONE para terminar proceso.
Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y
cambiando sus coordenadas en JOINT a cero grados para todos los ejes.
Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marca y
así ya tendríamos nuestro programa ZERO.