Centro de formacin FANUC Robotics Deutschland GmbH

Manual de formacin
Manejo y programacin Curso bsico
RJ-3/RJ-3iB/R-30iA

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 1

 Copyright FANUC Robotics Deutschland GmbH

Est prohibida la reproduccin, total o parcial, de la presente documentacin y la

transmisin de sus contenidos a terceros sin la expresa autorizacin del fabricante.
Adems de las funciones descritas en el presente documento pueden ser operativas
otras funciones en la unidad de control. Sin embargo, el usuario no tiene derecho a
estas funciones en caso de entregas efectuadas con posterioridad.
Hemos revisado el contenido del presente documento y comprobado si concuerda
con el hardware y el software descritos.
No obstante resulta imposible descartar todas las diferencias, y por eso no
garantizamos la plena coincidencia de las especificaciones con los equipos. Sin
embargo, las especificaciones en la presente documentacin se controlarn
regularmente y las correcciones necesarias sern incluidas en las ediciones
posteriores.
Nos reservamos el derecho a efectuar modificaciones tcnicas sin influencia en la
funcin.

Autor: Werner Schollenberger

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Prefacio

La capacitacin de sus colaboradores la clave del xito

Uno de los principales factores del xito consiste en la detallada capacitacin de los
colaboradores. Con ella, usted asegura que sus colaboradores dominen
perfectamente los sistemas y las tecnologas aplicadas y que adems estn siempre
bien informados. Los conocimientos detallados y la informacin sobre las
correlaciones globales son a la vez igual de importantes que los consejos y trucos
para la programacin aplicativa.
Este principio bsico es el objetivo que queremos lograr con nuestro concepto de
formacin. La frmula del xito de nuestro programa de formacin est compuesta
por una enseanza terica bien explicada, combinada de forma muy acertada con
multitud de ejercicios prcticos. Para esto utilizamos una documentacin detallada y
los ms modernos mtodos y materiales de formacin en nuestro centro de
formacin y entrenamiento en Neuhausen.
Dedicamos ms de dos terceras partes del tiempo en curso a ejercicios prcticos
con los equipos. Durante esta fase, los participantes del curso van recopilando
multitud de experiencias muy variadas con respecto a la manipulacin del robot y a
los respectivos programas de aplicacin.
Nuestro programa de formacin cualificado le proporciona:

Utilizacin mxima ... de sus sistemas y tiempos de ciclo ptimos, gracias a

una programacin profesional.
Una vida til prolongada ... y menos desgaste, gracias al mantenimiento
efectuado por especialistas.
Tiempos de parada mnimos ... gracias a la rpida correccin de los errores
y de los programas y reparaciones de pequea y de gran escala efectuadas
por personal competente.
Menos errores de manejo ... gracias a los amplios conocimientos adquiridos.
Integracin ptima del robot ... en la celda gracias a los slidos
conocimientos de las interfaces.
Colaboradores motivados ... pues, slo quien sabe lo que se hace puede
disfrutar de su trabajo!
La flexibilidad deseada ... porque los conocimientos sobre las funciones de
los sistemas y robots posibilitan la adaptacin rpida y flexible a sus
necesidades.
Ofrecemos un programa muy verstil con cursos de formacin y
entrenamiento para la perfecta preparacin de cada uno de sus colaboradores
conforme al respectivo nivel profesional desde el ms novato hasta el
especialistapara el trabajo con los distintos programas de aplicacin. As
podr aprovechar plenamente todas las posibilidades y opciones de su robot
FANUC. Adems de nuestros cursos estandarizados ofrecemos medidas de
formacin personalizadas, impartidas a peticin del cliente, dedicadas a las
cuestiones especficas de los requisitos, los sistemas y las funciones del
cliente. Tambin existe la posibilidad de organizar los cursos en
los establecimientos del cliente (consultar).

Este smbolo le indica que existe una hoja de ejercicios para este tema

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Contenidos

LA EMPRESA FANUC ROBOTICS................................................................................................................ 10

SEGURIDAD EN GENERAL............................................................................................................................ 20
SEGURIDAD....................................................................................................................................................... 21
Las seales................................................................................................................................................... 21
SEGURIDAD....................................................................................................................................................... 22
Selector de funcionamiento.......................................................................................................................... 22
EL SISTEMA ROBOT ...................................................................................................................................... 23
Los componentes principales....................................................................................................................... 23
CONSTRUCCIN DEL ROBOT ..................................................................................................................... 24
PLACAS DE CARACTERISTICAS Y DEL FABRICANTE DEL ROBOT R-2000 ................................... 25
INTERFACES ..................................................................................................................................................... 26
En el robot ................................................................................................................................................... 26
EN LA UNIDAD DE CONTROL ...................................................................................................................... 26
INTERFACES ..................................................................................................................................................... 27
En la unidad de control ............................................................................................................................... 27
CONSTRUCCIN DEL ARMARIO ELCTRICO EXTERIOR (UNIDAD DE CONTROL) ............... 28
PANEL DE CONTROL...................................................................................................................................... 29
VISTA FRONTAL DEL TERMINAL DE MANDO MANUAL .................................................................... 31
I-Pendant ..................................................................................................................................................... 31
VISTA POSTERIOR DEL TERMINAL DE MANDO MANUAL ................................................................ 32
I-Pendant ..................................................................................................................................................... 32
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL......................................................................................................... 33
Teclas del i-Pendant .................................................................................................................................... 33
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL......................................................................................................... 34
Teclas del i-Pendant .................................................................................................................................... 34
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL......................................................................................................... 35
Teclas del i-Pendant .................................................................................................................................... 35
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL......................................................................................................... 36
Display del i-Pendant .................................................................................................................................. 36
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL (I-PENDANT) ............................................................................... 37
El display (representacin mltiple)............................................................................................................ 37
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL (I-PENDANT) ............................................................................... 38
Men Shift/Display ...................................................................................................................................... 38
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL (I-PENDANT) ............................................................................... 39
Men Shift/Display ...................................................................................................................................... 39
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL (I-PENDANT) ............................................................................... 40
Men Shift/Display ...................................................................................................................................... 40
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL......................................................................................................... 41

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 Display del Teach Pendant (convencional) ................................................................................................. 41
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL......................................................................................................... 42
LEDs del Teach Pendant (convencional) .................................................................................................... 42
VISUALIZACION DE MENUS (I-PENDANT)............................................................................................... 43
VISUALIZACION DE MENUS (TEACH PENDANT CONVENCIONAL) ................................................ 44
DESCRIPCION RESUMIDA DE LAS OPCIONES ....................................................................................... 45
VISIN GENERAL DE LOS MENS (MENS HMI)................................................................................. 47
DESCRIPCIN DEL MEN DE LA TECLA FCTN ..................................................................................... 48
AYUDA ONLINE A TRAVES DE LOS MENUS (OPCION) ........................................................................ 49
PUESTA EN SERVICIO (CONFIGURACIN BSICA) ............................................................................. 50
Desactivar las seales de la interfaz del PLC ............................................................................................. 50
Desactive la interfaz del PLC (modo automtico)....................................................................................... 50
Desactive rotura manual (Hand broken)..................................................................................................... 51
SISTEMAS DE COORDENADAS .................................................................................................................... 52
SISTEMA DE COORDENADAS, REGLA DE LOS TRES DEDOS DE LA MANO DERECHA ............. 53
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL MODO DE EJES INDIVIDUALES JOINT ......................... 54
Informacin general sobre el modo de ejes individuales............................................................................. 54
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL MODO DE EJES INDIVIDUALES JOINT ......................... 55
Ejecucin del desplazamiento en el modo de ejes individuales Joint .......................................................... 55
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS UNIVERSALES ............. 56
Datos generales sobre la coordenada universal.......................................................................................... 56
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS UNIVERSALES ............. 57
Ejecucin ..................................................................................................................................................... 57
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS DE LA HERRAMIENTA
............................................................................................................................................................................... 58
Datos generales sobre la coordenada de la herramienta (TOOL) .............................................................. 58
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS DE LA HERRAMIENTA
............................................................................................................................................................................... 59
Ejecucin ..................................................................................................................................................... 59
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS DEL USUARIO.............. 60
Datos generales sobre la coordenada del usuario (USER) ......................................................................... 60
DEFINIR LAS MEDIDAS DE LA HERRAMIENTA..................................................................................... 61
General ........................................................................................................................................................ 61
DEFINIR LAS MEDIDAS DE LA HERRAMIENTA..................................................................................... 62
La aplicacin del mtodo de seis puntos ..................................................................................................... 62
Viene de la pgina anterior Aplicacin del mtodo de seis puntos .......................................................... 63
DEFINIR LAS MEDIDAS DE LA HERRAMIENTA..................................................................................... 64
Acceda a efectos de test a los puntos de definicin de las medidas............................................................. 64
DEFINIR MEDIDAS USERFRAME O DE HERRAMIENTAS EXTERNAS ............................................. 65
GENERAL .......................................................................................................................................................... 65
LA EJECUCIN ................................................................................................................................................... 66
AJUSTE DE LA CARGA TIL ........................................................................................................................ 68
AJUSTE DE LOS AXIS LIMITS ...................................................................................................................... 69

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LOS TIPOS DE INTERPOLACION ................................................................................................................ 70
General ........................................................................................................................................................ 70
LAS INSTRUCCIONES DE DESPLAZAMIENTO........................................................................................ 71
Composicin ................................................................................................................................................ 71
CREAR UN NOMBRE DE PROGRAMA........................................................................................................ 73
COPIAR Y ELIMINAR PROGRAMAS .......................................................................................................... 74
Copiar.......................................................................................................................................................... 74
COPIAR Y ELIMINAR PROGRAMAS .......................................................................................................... 75
Eliminar ....................................................................................................................................................... 75
LAS INSTRUCCIONES DE DESPLAZAMIENTO........................................................................................ 76
Insertar una instruccin de desplazamiento ................................................................................................ 76
LAS INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO ............................................................................................ 77
Modificar la instruccin de desplazamiento................................................................................................ 77
LAS INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO ............................................................................................ 79
Corregir instrucciones de desplazamiento existentes (programar posteriormente con la funcin de
aprendizaje, Touchup) ................................................................................................................................. 79
INICIAR PROGRAMAS ................................................................................................................................... 80
GENERAL .......................................................................................................................................................... 80
INICIAR PROGRAMAS ................................................................................................................................... 81
INICIO POR EL TERMINAL DE MANDO MANUAL EN EL MODO DE PASO NICO ..................................................... 81
INICIAR PROGRAMAS ................................................................................................................................... 82
INICIO CON EL TERMINAL DE MANDO MANUAL .................................................................................................. 82
INICIAR PROGRAMAS ................................................................................................................................... 83
INICIO POR EL PANEL DE CONTROL (CYCLE START)........................................................................................... 83
LAS INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO ............................................................................................ 85
Agregar opciones de movimiento ................................................................................................................ 85
ELIMINAR, COPIAR E INSERTAR ............................................................................................................... 86
Insert (Insertar) ........................................................................................................................................... 86
Delete (Eliminar) ......................................................................................................................................... 86
ELIMINAR, COPIAR E INSERTAR ............................................................................................................... 87
Copy (Copiar).............................................................................................................................................. 87
ELIMINAR, COPIAR E INSERTAR ............................................................................................................... 88
F2 (LOGIC):................................................................................................................................................ 88
F4 (POSITION): .......................................................................................................................................... 88
F1 (R-Logik): ............................................................................................................................................... 88
F4 (R-POS):................................................................................................................................................. 88
F5 (RM-POS): ............................................................................................................................................. 88
INSTRUCCIN JMP _LBL Y LBL ................................................................................................................. 90
INSTRUCCIN FRAME (UTOOL_NUM, UFRAME_NUM) ...................................................................... 91
INSTRUCCIN CALL ...................................................................................................................................... 92
INSERTAR LA INSTRUCCIN CALL.................................................................................................................... 92
ENTRADAS Y SALIDAS................................................................................................................................... 93
VISION GENERAL ............................................................................................................................................... 93

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 MOSTRAR ENTRADAS Y SALIDAS ....................................................................................................................... 94
EL MANEJO MANUAL DE LAS SALIDAS ES POSIBLE CON LAS TECLAS F4 Y F5..................................................... 94
DESCRIPCION DE LAS TECLAS DE FUNCIONES EN EL MENU DE E/S..................................................................... 95
EJEMPLO DE CONFIGURACIN 1 ........................................................................................................................ 96
ENTRADA DEL ROBOT/SALIDA DEL ROBOT (RI/RO) GENERAL ....................................................................... 97
ENTRADA DEL ROBOT/SALIDA DEL ROBOT (RI/RO) INSTRUCCIONES ............................................................. 97
ENTRADA DEL ROBOT/SALIDA DEL ROBOT (RI/RO) ASIGNAR COMENTARIOS ................................................ 98
MANEJO MANUAL DE LA SALIDA DEL ROBOT (RO)............................................................................................ 99
SALIDA DEL ROBOT (RO) COMPLEMENTARY (COMPLEMENTARIA) ................................................................. 100
EJEMPLO DE CONFIGURACIN 2 ENTRADA AGRUPADA ................................................................................. 101
SEALES SOP (SYSTEM INPUT/SYSTEM OUTPUT)........................................................................................... 102
INTERCONNECT ............................................................................................................................................... 103
REGISTRO........................................................................................................................................................ 104
SON POSIBLES LAS SIGUIENTES OPERACIONES ARITMETICAS ........................................................................... 105
EJEMPLO DE UN DIRECCIONAMIENTO DIRECTO CON ADICIN .......................................................................... 105
EJEMPLO DE UN DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO CON ADICIN ....................................................................... 105
MOSTRAR REGISTROS ...................................................................................................................................... 106
IMPLEMENTAR UNA INSTRUCCIN DE REGISTRO EN UN PROGRAMA ............................................................... 107
INSTRUCCIN IF ........................................................................................................................................... 108
IMPLEMENTAR UNA INSTRUCCIN IF .................................................................................................. 109
COMENTARIOS/NOTAS ............................................................................................................................... 110
INSTRUCCIN DE ESPERA ......................................................................................................................... 111
POSICIN DE REFERENCIA ....................................................................................................................... 112
General ...................................................................................................................................................... 112
Ejecucin ................................................................................................................................................... 113
BACKUP DE DATOS....................................................................................................................................... 114
Archivo de sistema/Archivo de aplicacin................................................................................................. 115
Ejecucin de un backup de datos completo con un stick USB ................................................................... 116
Funcionalidad del men ............................................................................................................................ 117
Carga de archivos en general.................................................................................................................... 121
Recuperacin de todos los programas....................................................................................................... 121
SETUP DEL PANEL DEL I PENDANT (A TRAVS DEL MEN DEL NAVEGADOR) ...................... 122
GENERAL ........................................................................................................................................................ 122
MODO DE PROCEDER (EJEMPLO: AJUSTE DEL PANEL 1 / DO (1))..................................................................... 123
SOFT PANEL.................................................................................................................................................... 126
GENERAL ........................................................................................................................................................ 126
SOFT PANEL CUSTOM CONFIG (EJEMPLO)....................................................................................................... 127
COMPLEMENTOS DE MOVIMIENTO (OPCIONES DE DE MOVIMIENTO)..................................... 128
MACRO ............................................................................................................................................................. 129
General ...................................................................................................................................................... 129
CREAR MACROS............................................................................................................................................ 130
Crear un macro con un programa que no sea de movimiento................................................................... 130
CREAR MACROS............................................................................................................................................ 131
Asignar Macros ......................................................................................................................................... 131
Crear un macro con un programa de movimiento..................................................................................... 133
Asignar Macros ......................................................................................................................................... 134
ESTRUCTURA DEL MEN (SOFTWARE ESTNDAR).......................................................................... 136
1. UTILITIES .................................................................................................................................................... 136
Hints (pantalla de informacin) ................................................................................................................ 136
Program Adjust.......................................................................................................................................... 136

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 Program Shift ............................................................................................................................................ 137
Mirror Image Shift..................................................................................................................................... 138
Tool Offset ................................................................................................................................................. 139
Frame Offset .............................................................................................................................................. 139
2. TEST CYCLE ................................................................................................................................................ 141
3. MANUAL FCTNS ........................................................................................................................................ 142
4. ALARM ........................................................................................................................................................ 143
Alarm Log .................................................................................................................................................. 143
Motion Log ................................................................................................................................................ 144
System Log................................................................................................................................................. 144
Appl Log .................................................................................................................................................... 144
Password Log ............................................................................................................................................ 144
Comm Log.................................................................................................................................................. 144
5. I/O............................................................................................................................................................... 145
Cell Interface ............................................................................................................................................. 145
Digital........................................................................................................................................................ 146
Analog........................................................................................................................................................ 147
Group (entradas/salidas agrupadas, GI y GO) ......................................................................................... 147
Robot (entrada/salidas del robot, RI y RO) ............................................................................................... 148
SOP (Standard Operating Panel, seales del panel de control) ............................................................... 151
Link Device (enlace con una mquina FANUC) ....................................................................................... 153
Flag............................................................................................................................................................ 153
Banderas.................................................................................................................................................... 154
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 155
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 156
Prog Select................................................................................................................................................. 156
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 157
Prog Select................................................................................................................................................. 157
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 158
Prog Select................................................................................................................................................. 158
General ...................................................................................................................................................... 159
Frames (configuracin Tool, User y Jogframes)....................................................................................... 159
Port Init (configuracin del puerto serie).................................................................................................. 162
Ejemplo de representacin ........................................................................................................................ 162
Ovrd Select (seleccin de la velocidad por DI) ......................................................................................... 163
User Alarm (mensaje de error definido por el usuario) ............................................................................ 163
Error Table ................................................................................................................................................ 164
Setup del i-Pendant.................................................................................................................................... 165
Setup del i-Pendant.................................................................................................................................... 166
Setup del i-Pendant.................................................................................................................................... 167
Bg logic (Background logic)...................................................................................................................... 168
Resume Tol ( Resume Tolerance) .............................................................................................................. 168
Stroke limit................................................................................................................................................. 169
Space Function .......................................................................................................................................... 170
Host Comm ................................................................................................................................................ 171
Password ................................................................................................................................................... 172
7. FILE ............................................................................................................................................................. 175
8. SOFT PANEL ................................................................................................................................................ 176
9. USER.......................................................................................................................................................... 177
1. SELECT ..................................................................................................................................................... 178
1. SELECT ..................................................................................................................................................... 179
2. EDIT ........................................................................................................................................................... 180
2. EDIT ........................................................................................................................................................... 181
3. DATA ......................................................................................................................................................... 182
4. STATUS ........................................................................................................................................................ 183
Robot ready................................................................................................................................................ 183
AXIS........................................................................................................................................................... 184
AXIS........................................................................................................................................................... 185
4. Status ..................................................................................................................................................... 186
4. Status ..................................................................................................................................................... 187
4. Status ..................................................................................................................................................... 188
4. Status ..................................................................................................................................................... 189

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 5. POSITION (MOSTRAR LA POSICIN ACTUAL) ................................................................................................ 190
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 191
1. Clock (hora/fecha) ................................................................................................................................. 191
2. Variables................................................................................................................................................ 191
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 192
3. OT Release (Overtravel Release)........................................................................................................... 192
4. Axis Limits (limitacin por software de los ejes) ................................................................................... 192
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 193
5. Config .................................................................................................................................................... 193
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 194
6. Motion (Payload/carga til y Armload/carga del brazo) ...................................................................... 194
7. USER ........................................................................................................................................................... 195
8. BROWSER (NAVEGADOR)............................................................................................................................. 196
1. Browser (navegador) ............................................................................................................................. 196
2. Setup del Panel ...................................................................................................................................... 196
HOJA DE EJERCICIOS PARA EL CURSO DE FORMACIN................................................................ 197
NDICE DE CONTENIDO HOJAS DE EJERCICIOS ........................................................................... 198

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 La empresa Fanuc Robotics

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 Sicherheit

Betreten der
Anlage

October 11, 2006

Betreten der Anlage Betreten der Anlage

Was ist zu beachten ?

Achten Sie immer auf die Roboterposition um Verletzungen zu vermeiden !!!!!!!!!

Handbediengert immer mit in die Anlage nehmen und einschalten

stellen
Betriebswahlschalter auf T1

stellen

October 11, 2006 October 11, 2006

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 Betreten der Anlage Betreten der Anlage
Halten Sie alle Fluchtwege frei !!!

Stellen Sie die Geschwindigkeit mit den

Overridetasten auf maximal 10 %.
V= 10%

October 11, 2006 October 11, 2006

Betreten der Anlage Betreten der Anlage

Um Unflle vorzubeugen, halten Sie Ihre Anlage immer sauber. Sorgen Sie immer fr ausreichend Beleuchtung

October 11, 2006 October 11, 2006

Betreten der Anlage Betreten der Anlage

Halten Sie ihre Anlage immer sauber
Bei Reparaturen immer dann wenn es erforderlich wird, Roboter unterbauen.
(Angaben siehe Wartungshandbuch)
!!!!! TP-Kabel aufwickeln !!!!!

!!!!Tragkraft beachten

October 11, 2006 October 11, 2006

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Temas tratados en el curso bsico

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Seguridad en general

Nosotros, es decir, los colaboradores de FANUC Robotics, no somos expertos en

seguridad y tampoco nos presentamos como especialistas para sistemas de
seguridad, equipos de seguridad, ni para los aspectos especficos de seguridad de
su empresa o de su puesto de trabajo.

Corresponde a las responsabilidades del propietario, empresario o usuario tomar

todas las medidas necesarias para avalar la seguridad de toda la plantilla en el
puesto de trabajo.

El nivel de seguridad adecuado para sus aplicaciones y equipos lo podr evaluar de

forma fiable un experto en sistemas de seguridad.

Por eso, FANUC Robotics recomienda a todos sus clientes consultar a tales
expertos, para obtener puestos de trabajo con aplicaciones seguras donde funcionen
de forma segura los sistemas de FANUC Robotics.

En calidad de propietario, empresario o usuario de un sistema robot, usted es

adems responsable de proporcionar al operador del sistema robot el entrenamiento
y adiestramiento necesarios, para que est en condiciones de reconocer los riesgos
relacionados al sistema robot y reaccionar adecuadamente a ellos, y asimismo para
obtener conocimientos detallados acerca del desarrollo del proceso operacional,
referido a su aplicacin personalizada y a su equipo robot especfico.

Por este motivo, FANUC Robotics recomienda que todas las personas que estn
destinadas a las labores de operacin, programacin, reparacin, o a cualquier otra
modalidad de aplicacin del equipo robot, participen en un programa de
entrenamiento autorizado por FANUC Robotics, para familiarizarse con la correcta
manipulacin del sistema.

Las personas que estn previstas para realizar las tareas de programacin del
sistema incluidas las labores de diseo y ejecucin y la correccin de errores de los
programas de aplicacindeben estar familiarizadas con los procesos de
programacin recomendados de su respectivo campo de aplicaciones y con la
instalacin del robot.

Las caractersticas operacionales de un robot son muy distintas a las de otras

mquinas y sistemas. El robot se mueve con grandes energas a lo largo de
extensos espacios que superan en gran medida la base del robot.

Son de aplicacin las normas DIN EN 775 y DIN EN 292 para mquinas.

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Seguridad

Las seales

No desmontar Peligro de quemaduras

Prohibido el paso Alta tensin

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Seguridad
Selector de funcionamiento

Auto

1. El robot puede ser desplazado con velocidad mxima.

2. Estn activos los dispositivos de proteccin.

T1 (modo de puesta a punto durante tests de programas)

1: Slo es posible provocar e iniciar el movimiento del robot desde el terminal de

mando manual.
2: Todos los movimientos estn reducidos a la velocidad de 250 mm/segundo.
3: El desplazamiento del robot slo es posible con el botn de confirmacin oprimido.
4: No est activo el dispositivo de proteccin FENCE

T2 (test con velocidad de trabajo)

1: Slo es posible provocar e iniciar el movimiento del robot desde el terminal de

mando manual.
2: El robot puede ser desplazado con velocidad mxima.
3: El desplazamiento del robot slo es posible con el botn de confirmacin oprimido.
4: No est activo el dispositivo de proteccin FENCE

Nota:
Cambiando el selector de funcionamiento de Auto a otro modo de funcionamiento
queda interrumpido el programa.

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El sistema robot

Los componentes principales

Terminal de Terminal de
mando manual mando manual
convencional I-Pendant

Robot Unidad de control

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 23

Construccin del robot

Servomotor
con codificador
de impulsos y
freno

Eje 3

Eje 4

Eje 5
Eje 2
Eje 6

Eje 1

Engranaje RV

Base

Apuntes

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 24

Placas de caractersticas y del fabricante del Robot R-2000

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 25

Interfaces
En el robot
Ejemplo R-2000

4
2 5
1 3 6
7

1: RM1 2: RP1
3: AP1/AS1 4: Entrada de aire comprimido
5: AP2/AS2 6: *Conector EE (End Effector)
7: Salida de aire comprimido Air A2/B2 (consumidor final)

En la unidad de control
V 1

RJ3-iB RJ3-iC

1: PCMCIA
2: RS 232
3: USB

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 26

Interfaces

En la unidad de control
RJ3-iC
1: PCMCIA
2: 1 x red
3: 2 x red
4: Mdulos de E/S (modular)
5: Slot opcional (p. ej. Profibus)
6: Slot opcional (p. ej. Vision, proceso E/S)

5 4

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 27

Construccin del armario elctrico Exterior (unidad de control)

RJ3-iB RJ3-iC 3

1: Interfaces: RJ3-iB: PCMCIA y RS 232, RJ3-iC: USB y RS 232

2: Panel de control
3: Interruptor principal

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 28

Panel de control

7 4 3 2
RJ3-iB

1: Pulsador de parada de
emergencia 1
2: Pulsador de conexin/
desconexin
3: Sealizacin de errores
4: Pulsador de inicio de ciclo
(Cycle Start) 6 5
5: Pulsador de rearme de
errores
6: Pulsadores Usuario 1/Usuario 2
7: Selector de funcionamiento

6 5 3 2 1
RJ3-iC

1: Pulsador de parada de
emergencia
2: Indicador de conexin/
desconexin
3: Sealizacin de errores
4: Pulsador de inicio de ciclo
(Cycle Start)
5: Pulsador de rearme de errores
6: Selector de funcionamiento

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 29

Unidad de control Interior
3
1: PSU y CPU
Power Supply Unit
2
Central Processor Unit

2: Tarjeta del panel de control

3: Servoamplificador

4: Unidad de parada de emergencia 4

5: Tarjetas E/S modulares

RJ3-iB

2 3

5
1
RJ3-iC

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 30

Vista frontal del terminal de mando manual
I-Pendant

Display
Paro emergencia

Conexin/descon
exin

Teclado

Lazo de mueca ajustable

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 31

Vista posterior del terminal de mando manual
I-Pendant

Botn de confirmacin

Conexin de cable
atornillable

Botn de confirmacin
Teach Pendant
convencional

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 32

El terminal de mando manual
Teclas del i-Pendant

Teclas de funciones

Teclas cursoras

Bloque numrico

Tecla Shift

DISP: Cambio de la
indicacin (con Shift
se puede abrir un
men adicional)
STEP: Paso nico
RESET: Rearme de
errores

Teclas de movimiento

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 33

El terminal de mando manual
Teclas del i-Pendant

MENU : Indicacin del

men
SELECT: Indicacin de la
lista de programas
EDIT: Visualizar la
pantalla de edicin
DATA:Visualizar diversas
variables (registro, registro
de posiciones etc.)
FCTN:Mens adicionales

Backspace: Eliminar
caracteres (p. ej. para
corregir faltas de ortografa)
ITEM: Seleccionar el
nmero de lnea
ENTER:
Entrada/seleccin

NEXT: Pgina siguiente

PREV: Escape

HOLD:
Parar el robot
FWD:
Inicio de programa adelante
BWD: Atrs
COORD:
Seleccionar coordenadas
+%:
Aumentar la velocidad
-%:
Reducir la velocidad

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 34

El terminal de mando manual
Teclas del i-Pendant

Teclas de manejo
libremente
programables (por
estndar sin inscripcin)

DIAG (en combinacin

con la tecla Shift):

Indicacin para
diagnstico del error
pendiente por DRC
(opcin)

HELP

Descripcin de las
funciones del men activo
(opcin)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 35

El terminal de mando manual
Display del i-Pendant

Nmero de lnea Selector de funcionamiento

Estado de programa
Nombre del
programa

Coordenada de
desplazamiento

Velocidad

Indicacin de textos
Indicacin del estado de errores
1 2 3 4
5 6 7 8

Display

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 36

El terminal de mando manual (i-Pendant)
El display (representacin mltiple)

Pantalla 2

Pantalla 1

Pantalla 3

Simple

Con las teclas SHIFT + DISP se puede seleccionar la representacin mltiple.

La tecla DISP permite cambiar de una pantalla a otra

Esta seal muestra la pantalla que est activa

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 37

El terminal de mando manual (i-Pendant)
Men Shift/Display

Pulsando las dos teclas SHIFT + DISP aparece la siguiente visualizacin:

Las opciones de 1 a 3 estn explicadas en la pgina anterior

Opcin 4: Status/Single

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 38

El terminal de mando manual (i-Pendant)
Men Shift/Display

Men 5: Help/Diagnostic: Estas opciones slo son soportadas en combinacin con la

opcin de software DRC (Diagnostic Resource Center)

Men 6: User View : Aqu se pueden guardar las vistas del usuario (Add current)

Men 7: Favorites: Aqu se pueden guardar las pginas favoritas (Add current)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 39

El terminal de mando manual (i-Pendant)
Men Shift/Display

Men 8: Men History: Visualizacin de los ltimos mens utilizados

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 40

El terminal de mando manual
Display del Teach Pendant (convencional)

Men de las teclas de funciones:

Muestra las denominaciones de las teclas de funciones.
Nmero de lnea actual
El men vara conforme a la pantalla seleccionada y a
1 Muestra el nmero de lnea dentro del 7
la posicin del cursor. Las denominaciones con [ ]
programa ejecutado actualmente.
indican que se muestra el men de selecciones cuando
su denominacin est seleccionada.

Sistema de coordenadas de Solicitud:

desplazamiento (modo de marcha) Solicita al operador que entre los datos. La solicitud
2 8
Muestra el actual sistema coordenadas vara conforme a la pantalla seleccionada y a la
de desplazamiento. posicin del cursor.

TP forward/backward desactivado.
FBD se indica cuando est activado el
terminal de mando manual y se ajustar
3 9 Fin del programa
de modo tal que quede bloqueado el
arranque desde el terminal de mando
manual.

Estado de ejecucin:
4 Muestra ABORTED, PAUSED 10 Nmero de lnea
RUNNING.

Override de velocidad
5 La tecla "Override" indica el porcentaje de 11 El programa que se est editando
la velocidad mxima.

Lnea actual y nmero de lneas en total:

Muestra el nmero de lnea del programa
6 12 El programa que se est ejecutando
ejecutado y el nmero de las lneas en
total en el programa actual.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 41

El terminal de mando manual
LEDs del Teach Pendant (convencional)

LED Funcin
FAULT El LED FAULT indica que se ha presentado un error.
El LED HOLD muestra que est pulsada la tecla Hold o que falta la seal
HOLD
Hold del PLC.
El LED STEP muestra que est activado el modo de operacin "paso a
STEP
paso".
El LED BUSY luce cuando est trabajando el robot. Tambin se enciende
BUSY cuando se est ejecutando un programa o cuando estn en marcha la
impresora o la disquetera.
RUNNING El LED RUNNING luce cuando se est ejecutando un programa.
El LED JOINT luce cuando el sistema de coordenadas Joint se utiliza a
JOINT
modo de sistema de coordenadas de desplazamiento.
El LED XYZ LED indica que se est utilizando un sistema de coordenadas
XYZ cartesianas a modo de sistema de coordenadas de desplazamiento
(JGFRM, USER, WORLD).
El LED TOOL LED indica que el sistema de coordenadas de la herramienta
TOOL
se est usando a modo de sistema de coordenadas de desplazamiento.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 42

Visualizacin de mens (i-Pendant)

Mens Submens
principales

Seleccin de los mens

Paso 1:

Paso 2:

Posibilidad 1: Por la tecla del cursor y Enter

Posibilidad 2: Seleccionando el nmero del men por el bloque numrico

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 43

Visualizacin de mens (Teach Pendant convencional)

Men principal

Submen

Seleccin de los mens

Paso 1:

Paso 2:

1 posibilidad: Por la tecla del cursor y Enter

2 posibilidad: Seleccionando el nmero del men por el bloque numrico

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 44

Descripcin resumida de las opciones

UTLILITIES
La pantalla de las funciones adicionales o informaciones se utiliza para mostrar
informaciones.

TEST CYCLE
La pantalla de pasada de prueba se utiliza para especificar los ajustes para la
pasada de prueba (prueba funcional).

MANUAL FUNCTION
Esta pantalla se utiliza para ejecutar programas Macro.

ALARM
La pantalla de transcurso de alarmas muestra el tiempo de las secuencias y los
detalles de los mensajes de alarma.

I/O
La pantalla de E/S se utiliza para ajustar y representar entradas/salidas simuladas y
para asignar seales.

SETUP
La pantalla de configuracin se utiliza para definir los ajustes del sistema.

FILE
La pantalla de archivos se utiliza para leer o guardar archivos

Softpanel (slo RJ-3iC)

Guardar los favoritos de I/O

USER
La pantalla del usuario muestra los mensajes para el usuario.

NEXT
Hojear a la pgina siguiente

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 45

Descripcin resumida de las opciones

SELECT
La pantalla de seleccin de programas se utiliza para el listado de programas o para
su creacin.

EDIT
La pantalla de edicin de programas se utiliza para la programacin
y ejecucin de programas.

DATA
La pantalla de los datos de los programas muestra los valores en registros, registros
de posiciones y en registros de paletizado.

STATUS
La pantalla de estado muestra el estado actual del sistema.

POSITION
La pantalla de posicin muestra la posicin actual del robot.

SYSTEM
La pantalla del sistema se utiliza para configurar las variables del sistema etc.

User 2

Browser ( slo i-Pendant y RJ3iC)

Descripcin: ver Estructura del men

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 46

Visin general de los mens (mens HMI)

Ejemplo de
representacin

Nota: Esta vista de mens puede seleccionarse a travs del I-Pendant (RJ3-iC)
Vase tambin Setup del i-Pendant

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 47

Descripcin del men de la tecla FCTN
La representacin depende de las opciones de software y por eso puede ser distinta
a la suya.
ABORT (ALL) obliga a uno/varios programas, que se
est/n ejecutando o que se encuentra/n en estado de
pausa, a terminar
Disable FWD/BWD posibilita o impide el inicio de un
programa desde el terminal de mando manual.
CHANGE GROUP modifica el grupo para el
desplazamiento manual ("Jog feed").
Slo es visible cuando existen varios grupos.
Con TOGGLE SUB GROUP se puede elegir entre
movimiento de los ejes del robot y movimiento de los ejes
adicionales
TOGGLE WRIST JOG permite cambiar entre dos
tipos de interpolacin distintos, con movimientos
cartesianos manuales del robot. Existe la posibilidad de
definir si la interpolacin lineal debe aplicarse a todos los
ejes del robot o solamente a los ejes principales del robot.
RELEASE WAIT permite saltar la actual instruccin de
espera. Si se disuelve el estado de espera, la
ejecucin del programa se para en la lnea que
sigue a la instruccin de espera.
QUICK/FULL MENUS permite cambiar entre el
men normal representado (FULL MENUS) y el
men simplificado (QUICK MENUS).
SAVE archiva los datos de la pantalla actual
PRINT SCREEN imprime los datos que son visibles en
la pantalla actual.
PRINT imprime todos los datos de la pantalla actual.
UNSIM All IO sirve para desactivar la simulacin

*Cycle Power Para conectar/desconectar la unidad de

control
*ENABLE HMI MENUS Para activar los mens HMI
ver pgina anterior
*REFRESH PANE Refrescar

* a partir de RJ3-iC

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 48

Ayuda online a travs de los mens (opcin)

Ayuda online/aclaracin de los mens, que puede visualizarse siguiendo los

pasos siguientes:

Con la tecla y

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 49

Puesta en servicio (configuracin bsica)

Desactivar las seales de la interfaz del PLC

1. Seleccione el men Config

2. Pulse la tecla ITEM, introduzca el
nmero de lnea 7 y pulse Enter

3. Pulse la tecla F5 (False)

Desactive la interfaz del PLC (modo automtico)

1. Seleccione la lnea Remote/Local Setup

2. Pulse F4 (Choice)
3. Seleccione LOCAL

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 50

Puesta en servicio (configuracin bsica)
Desactive rotura manual (Hand broken)

1. Seleccione la lnea Hand broken

2. Pulse Enter
3. Pulse F5 (DISABLE)
4. Pulse la tecla PREV

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 51

Sistemas de coordenadas

Joint
World/JGFRM

Tool

User

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 52

Sistema de coordenadas, regla de los tres dedos de la mano
derecha

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 53

Desplazamiento del robot en el modo de ejes individuales
JOINT
Informacin general sobre el modo de ejes individuales

La ilustracin muestra la construccin de los ejes individuales.

El rea de trabajo de cada uno de los ejes puede modificarse ajustando los lmites
de los ejes (Axis limits).

A travs de la pantalla de posiciones se pueden consultar los valores de los ngulos

para cada uno de los ejes en caso necesario.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 54

Desplazamiento del robot en el modo de ejes individuales
JOINT
Ejecucin del desplazamiento en el modo de ejes individuales Joint

1. Activar el control y seleccionar el modo T1

2. Conectar el terminal de mando manual

3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca JOINT

4. Ajustar la velocidad con las teclas OVERRIDE al 10%

Margen de ajuste de la velocidad VFINE hasta el 100%

5. Pulsar y mantener pulsado el interruptor de hombre muerto

6. Pulsar una vez RESET y esperar hasta que se apague el LED de errores

7. Pulsar a mantener pulsada la tecla SHIFT

8. Con la tecla de movimiento podr mover ahora los ejes

Si usted debe interrumpir el movimiento, suelte la tecla de movimiento,

la tecla SHIFT y el interruptor de hombre muerto.

Nota: En el margen de ajuste VFINE y FINE es necesario pulsar las

teclas de movimientos

Utilice ahora la hoja de ejercicios Desplazamiento de los robots

en el modo de ejes individuales

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 55

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas
universales

Datos generales sobre la coordenada universal

En la pantalla de posiciones podr leer las coordenadas cartesianas

en caso necesario.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 56

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas
universales
Ejecucin

1. Activar el control y seleccionar el modo T1

2. Conectar el terminal de mando manual

3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca World
JGFRM

4. Ajustar la velocidad con las teclas OVERRIDE al 10%

Margen de ajuste de la velocidad VFINE hasta el 100%

5. Pulsar y mantener pulsado el interruptor de hombre muerto

6. Pulsar una vez RESET y esperar hasta que se apague el LED de errores

7. Pulsar a mantener pulsada la tecla SHIFT

8. Con la tecla de movimiento podr mover ahora

los ejes

Si usted debe interrumpir el movimiento, suelte la

tecla de movimiento, la tecla SHIFT y el interruptor de hombre muerto.

Nota: En el margen de ajuste VFINE y FINE es necesario pulsar las

teclas de movimientos

Utilice ahora la hoja de ejercicios Desplazamiento de los robots en el

sistema de coordenadas universales

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 57

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas de la
herramienta

Datos generales sobre la coordenada de la herramienta (TOOL)

Durante el desplazamiento dentro del sistema de coordenadas de la herramienta, el

punto de origen de la herramienta (TCP) se mueve a lo largo del eje X, Y Z del
sistema de coordenadas de la herramienta definido para la mueca del robot.

X
Los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en el grado CERO

Y Z

En el sistema hay 10 Tool Frames a la disposicin.

La coordenada Tool Frame, con la cual se mueva o programe el robot, depende de
la configuracin en el men JOG.
El men JOG lo puede abrir con la tecla SHIFT + COORD.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 58

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas de
la herramienta
Ejecucin
1. Activar el control y seleccionar el modo T1

2. Conectar el terminal de mando manual

3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca TOOL

4. Ajustar la velocidad con las teclas OVERRIDE al 10%

Margen de ajuste de la velocidad VFINE hasta el 100%

5. Pulsar y mantener pulsado el interruptor de hombre muerto

6. Pulsar una vez RESET y esperar hasta que se apague el LED de errores

7. Pulsar a mantener pulsada la tecla SHIFT

8. Con la tecla de movimiento podr mover ahora los ejes

Si usted debe interrumpir el movimiento, suelte la

tecla de movimiento, la tecla SHIFT y el interruptor de hombre muerto.

Nota: En el margen de ajuste VFINE y FINE es necesario pulsar las

teclas de movimientos.

Utilice ahora la hoja de ejercicios Desplazamiento de los robots en

el sistema de coordenadas de la herramienta

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 59

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas
del usuario

Datos generales sobre la coordenada del usuario (USER)

Se trata de un sistema de coordenadas cartesianas que puede ser definido

por el usuario en cualquier rea de trabajo. ste se utiliza para especificar
registros de posiciones, para ejecutar las respectivas instrucciones de los
registros de posiciones y las instrucciones sustitutorias de posicin, etc. Si no
est definido el sistema de coordenadas ser reemplazado con el sistema de
coordenadas universales.

En el sistema hay 10 User Frames a la disposicin.

La coordenada del Userframe, con la cual se mueva o programe el robot, depende
de la configuracin en el men JOG.
El men JOG lo puede abrir con las teclas SHIFT + COORD.
Seleccione la palabra User con el cursor y entre el nmero del Userframe

Men JOG

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 60

Definir las medidas de la herramienta

General

El sistema de coordenadas de la herramienta es un sistema de coordenadas

cartesianas que permite definir la posicin del punto central de la herramienta (TCP,
tool center point) y la posicin de la herramienta. En el sistema de coordenadas de la
herramienta, el punto cero representa normalmente el punto central de la
herramienta y el eje Z el eje de la herramienta. Si no se define ningn sistema de
coordenadas de la herramienta, entonces se aplicar el sistema de coordenadas de
la interfaz mecnica.
.
El punto central de la herramienta es necesario para determinar los datos de
posicin. La alineacin de la herramienta es necesaria para realizar el control de
alineacin de la herramienta.

El usuario tiene tres mtodos a la disposicin

para definir las medidas.

Entrada directa
Mtodo de tres puntos
Mtodo de seis puntos

Apuntes

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 61

Definir las medidas de la herramienta

La aplicacin del mtodo de seis puntos

Abrir la visualizacin del men con la tecla

MENU
Seleccionar el men >Setup< y
>Frames<

Pulsar la tecla de funcin F3 (Other) y

seleccionar Tool Frame

Pulse F2 (DETAIL)

Pulsar la tecla de funcin F3 (METHOD) y

seleccionar Six Point

Si desea asignar un comentario

pulse Enter (el cursor se encuentra en
la lnea Comment)

Apuntes

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 62

Definir las medidas de la herramienta

Viene de la pgina anterior Aplicacin del mtodo de seis puntos

Acceder a los puntos de 1 a 3 con la herramienta

y guardarlos con SHIFT y F5 (Record)

Acceder a los puntos de 4 a 6 con la herramienta

y guardarlos con SHIFT y F5 (Record)

1 2 3

4 5 6

Pulse Prev
Active la herramienta a travs del men JOG

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 63

Definir las medidas de la herramienta

Acceda a efectos de test a los puntos de definicin de las medidas

Site el cursor en APROACH POINT 1 y pulse SHIFT+ F4 (MOVE_ TO).

Atencin: El robot accede directamente a esta posicin.

Para parar el movimiento suelte la tecla SHIFT.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 64

Definir medidas Userframe o de herramientas externas

General

Un sistema de coordenadas personalizado (p. ej. una herramienta externa) es un

sistema de coordenadas cartesianas que el usuario define para cada rea de
trabajo.
Si no se define ningn sistema de coordenadas personalizado se aplicar siempre el
sistema de coordenadas universales.
Un sistema de coordenadas personalizado queda determinado por (x, y, z), que
definen el punto cero del y por (w, p, r), que definen la rotacin del sistema de
coordenadas alrededor del eje X, Y y Z del sistema de coordenadas universales.

Apuntes

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 65

Definir las medidas del Userframe

La ejecucin

Abrir la visualizacin del men con la tecla MENU

Seleccionar el men >Setup< y >Frames<
Pulsar la tecla de funcin F3 (Other) y seleccionar Userframe
Pulsar la tecla de funcin F2 (Methode / Mtodo) y seleccionar Three Point
Methode
Acceder a los puntos de 1 a 3 con la herramienta y accionar SHIFT y F5
(Record)

Ejemplo RTCP Ejemplo Userframe

1: Origen

2: Direccin X

3: Direccin Y

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 66

Apuntes

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 67

Ajuste de la carga til

Familiarcese con la configuracin de Payload

Nota: En el curso bsico se tratarn solamente las entradas de los pesos.

1. 2.

3. 4.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 68

Ajuste de los Axis Limits

El software limita la zona de accin del robot de acuerdo con la zona de accin
definida de los ejes.
Los valores estndar para esta zona de accin del robot se pueden modificar para
ser adaptados a la respectiva aplicacin.

UPPER
Especifica el lmite de desplazamiento superior de la zona de accin del eje y, con
ello, el lmite de movimiento en direccin positiva.

LOWER
Especifica el lmite de desplazamiento inferior de la zona de accin del eje y, con
ello, el lmite de movimiento en direccin negativa.

Activar la nueva configuracin

Una vez que est especificada una nueva zona de accin para los ejes, usted
deber desconectar la unidad de control y arrancar el sistema en fro. A continuacin
estar activada el rea de trabajo nueva.

Utilice la hoja de ejercicios Axis Limits

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 69

Los tipos de interpolacin

General

Joint

J P [1] 100% FINE

Lineal

L P [1] 2000 mm/sec FINE

Circular

J P [1] 100% FINE (punto de inicio)

C P [2] (punto intermedio)
P [3] 2000 mm/sec FINE (punto final)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 70

Las instrucciones de desplazamiento

Composicin

J P [ ] 100% FINE

La
interpolacin

El La El
cuadro de velocidad y tipo de cierre
posicin las unidades

L P [ ] 2000mm/sec FINE

La
interpolacin

El La El
cuadro de velocidad y tipo de cierre
posicin las unidades

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 71

Apuntes

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 72

Crear un nombre de programa

1. Pulse la tecla Select

2. Pulse la tecla F2 (Create)

A travs de las teclas de funciones de F1 a F5

se ofrecen unos nombres de programa estndar,
para definir nombres distintos, usted deber
pulsar una vez la tecla de cursor

A partir de ese momento, usted tendr letras

Maysculas a la disposicin.

3. Asigne un nombre
4. Pulse una vez Enter
5. Para acceder directamente a la pantalla
de edicin
Pulse F3 (EDIT)
O, si quiere acceder a la pantalla de
detalles, pulse F2 (Detail)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 73

Copiar y eliminar programas

Copiar

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 74

Copiar y eliminar programas

Eliminar

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 75

Las instrucciones de desplazamiento

Insertar una instruccin de desplazamiento

Cuando se muestre la pantalla de edicin,

a travs de la tecla de funcin F1 (POINT)
podr seleccionar una instruccin de
desplazamiento

Para aplicar la instruccin de desplazamiento

siga los siguientes pasos:

1. Guarde la instruccin de desplazamiento con el cursor

y pulse ENTER

2. Pulse una tecla numrica en el

bloque numrico, p. ej. con la tecla
numrica 1 y seleccione directamente
la lnea 1

Nota: Con Shift + F1 (Point) se pueden aplicar en directo las posiciones.

Como instruccin de desplazamiento se insertar en el programa siempre la ltima
instruccin utilizada de la lista de selecciones que precede.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 76

Las instruccin de desplazamiento

Modificar la instruccin de desplazamiento Posicin del cursor

Modificar el tipo de interpolacin

Pulse F 4 (Choice) 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE

Abrir el cuadro de posicin, F 5 (Position) 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE

Asignar el texto, ENTER
Crear el registros de posiciones,
F 4 (Choice)

Definir la velocidad 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE

ENTER
Unidad de la velocidad
Modificar, F 4 (Choice)

Modificar el tipo de cierre, F 4 (Choice) 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE

P2

P3
P1

FINE
CNT50
CNT100

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 77

Apuntes

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 78

Las instruccin de desplazamiento

Corregir instrucciones de desplazamiento existentes (programar

posteriormente con la funcin de aprendizaje, Touchup)

Mueva el robot
a la posicin que desee corregir
(Ejemplo: posicin 1).

Site el cursor en la respectiva

lnea del programa (Ejemplo: posicin 1).

Corrija la posicin a travs del movimiento

del robot.

Pulse SHIFT y F 5 (Touchup)

a la vez. Posicin 1
La posicin 1 est corregida.

Posicin del
cursor

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 79

Iniciar programas

General

El operador tiene varias posibilidades de iniciar un programa:

con el terminal de mando manual

con la tecla Cycle Start
con la interfaz de control remoto UOP

A continuacin se detallarn estas opciones.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 80

Iniciar programas

Inicio por el terminal de mando manual en el modo de paso nico

Atencin: Ajuste una velocidad segura

El terminal de mando manual debe estar conectado.

Pulse Step (el indicador luce en amarillo)

Debe estar seleccionado T1 T2

El programa debe estar seleccionado

y el cursor debe estar situado en la lnea 1

Pulsar el botn de confirmacin

Pulsar Reset

Pulse Shift y FWD

Usted debe pulsar Shift y FWD para cada ejecucin de una lnea.
El robot no empezar a moverse hasta que usted suelte la tecla FWD

Con la tecla BWD se puede realizar el proceso en marcha inversa, excepto

si el cursor se encuentra en la lnea 1.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 81

Iniciar programas

Inicio con el terminal de mando manual

Atencin: Ajuste una velocidad segura

Nota: Si es necesario parar el robot,
suelte el botn de confirmacin o la tecla Shift.
U oprima el botn de impacto de parada de emergencia.

El terminal de mando manual debe estar conectado.

Debe estar seleccionado T1 T2

El programa debe estar seleccionado

y el cursor debe estar situado en la lnea 1

Pulsar el botn de confirmacin

Pulsar Reset

Pulse Shift y FWD

Con la tecla BWD se puede realizar el proceso en marcha inversa, excepto

si el cursor se encuentra en la lnea 1.

Apuntes

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 82

Iniciar programas

Inicio por el panel de control (Cycle Start)

Atencin: Ajuste una velocidad segura

Nota: Si es necesario parar el robot,
pulse el botn de impacto de parada de emergencia (1) o pulse HOLD
en el terminal de mando manual

El terminal de mando manual debe estar desconectado.

Debe estar seleccionado el modo de funcionamiento "Auto"

El programa debe estar seleccionado

y el cursor debe estar situado en la lnea 1

Pulsar Reset (2)

2 3
Pulse Cycle Start (3)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 83

Trabajo con las hojas de ejercicios

Utilice ahora las hojas de ejercicios siguientes:

Crear un nombre de programa

Programa de aire
Joint de cuatro puntos
Joint de cuatro puntos con CNT50
Cuatro puntos Lineal
Cuatro puntos Varios
Circular

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 84

Las instruccin de desplazamiento

Agregar opciones de movimiento

Posicin del cursor

Pulse la tecla F4 (Choice)

para que las opciones de movimiento
sean representadas. 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE

El operador tiene las siguientes opciones de movimiento a la disposicin:

(si el sistema tiene opciones adicionales habr tambin ms entradas)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 85

Eliminar, copiar e insertar

Insert (Insertar)

Seleccione Insert y aparecer un indicador de

comandos con la informacin de cuntas lneas
deben ser insertadas.
Ahora, para insertar una lnea, introduzca 1 y
confirme su entrada con ENTER.
La nueva lnea es insertada por la actual posicin
del cursor.

Delete (Eliminar)

Site el cursor en la eliminar a eliminar >> pulse F5 [EDCMD] >> seleccione (Delete)
Confirme la eliminacin de la lnea con la tecla F4 [Yes]
Nota: Para eliminar varias lneas, marque el rea con
la tecla de cursor antes de confirmar su seleccin con F4 [Yes]

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 86

Eliminar, copiar e insertar

Copy (Copiar)
Seleccione Copiar (Copy)

Pulse F2 (Copy) dos veces, si slo desea

copiar una lnea.
Para copiar varias lneas vuelva a pulsar la
tecla F2 una vez, y a continuacin podr
marcar la zona con la tecla de cursor.
Seguidamente, vuelva a pulsar F2 una
vez ms

Mueva el cursor a la lnea en la cual desee

hacer la insercin. Seleccione F5 (Paste).
Ahora tiene varias posibilidades a su disposicin:

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 87

Eliminar, copiar e insertar

F2 (LOGIC):
Copia e inserta instrucciones de movimiento sin que sea necesario especificar los
datos de posicin.

F4 (POSITION):
Copia e inserta instrucciones de movimiento.

F1 (R-Logik):
Copia e inserta instrucciones de movimiento en orden inverso,
sin que sea necesario especificar los datos de posicin.

F4 (R-POS):
Copia e inserta instrucciones de movimiento en orden inverso.

F5 (RM-POS):
Copia las instrucciones de movimiento del origen de copia en orden inverso. Se
modifican el tipo y la velocidad de movimiento etc. para cada una de las
instrucciones de movimiento, con el resultado de un movimiento totalmente contrario
al movimiento definido en el archivo fuente.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 88

Trabajo con las hojas de ejercicios

Utilice ahora las hojas de ejercicios:

Copiar, eliminar e insertar

Posicin base

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 89

Instruccin JMP _LBL y LBL

Lainstr
uccindel a"bifurcacinincondici
onal
pr
ovocauns
alt
odeuna lnea de
programa a otra lnea del mismo programa

Qu significa JMP_LBL?

La instruccin JMP LBL[i] pone

el puntero de programa en una
etiqueta determinada.

Qu significa LBL?

La instruccin de etiqueta LBL[i] se utiliza para definir el destino de la bifurcacin de

una ejecucin de programa.
La etiqueta se define por la instruccin de definicin de etiquetas.

La instruccin se puede implementar por F1 (Inst) en el programa.

Trabaje ahora con la hoja de trabajo JMP

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 90

Instruccin FRAME (UTOOL_NUM, UFRAME_NUM)

La instruccin FRAME se utiliza para modificar los ajustes de los sistemas de

coordenadas cartesianas con los que trabaja el robot.
Existen dos tipos de instrucciones Frame:

La instruccin Tool Frame

para modificar la configuracin del sistema de coordenadas de la herramienta

La instruccin User Frame

para modificar la configuracin del sistema de coordenadas del usuario

Ejemplo

UTOOL_NUM = 1
UFRAME_NUM = 1

La instruccin se puede implementar por F1 (Inst) en el programa.

Utilice la hoja de ejercicios Frames

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 91

Instruccin CALL

La instruccin CALL (bifurcacin incondicional) provoca una bifurcacin (llamada) de

programa a programa.

Principio de la funcin

Insertar la instruccin CALL

1 2

Utilice la hoja de ejercicios CALL

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 92

Entradas y salidas
Visin general

Grupos
Entradas/salidas
GI/GO

Entradas/salidas
digitales
DI/DO

Robot
Entradas/salidas
Entradas/salidas RI/RO
digitales
UI/UO

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 93

Mostrar entradas y salidas

El manejo manual de las salidas es posible con las teclas F4 y F5

Asignar comentarios de E/S ver "Detail" en la pgina siguiente

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 94

Entradas y salidas

Descripcin de las teclas de funciones en el men de E/S

TYPE
Seleccin de los diversos tipos de E/S

CONFIG
Configuracin de las E/S

IN/OUT
Cambio entre entradas y salidas

ON
Conexin manual de una seal

OFF
Desconexin manual de una seal

NUM-SRT
Clasificacin de E/S por nmeros

CMT-SRT
Clasificacin de E/S por comentarios

DETAIL
Cambiar a la vista de los detalles de una E/S. Aqu tambin se pueden
asignar comentarios.

HELP: Activar la ayuda

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 95

Entradas y salidas

Ejemplo de configuracin 1

Ejemplo de una configuracin con

tarjetas estndar de entradas y salidas
E/A modulares

Este robot dispone de

16 entradas digitales y de
16 salidas digitales

Compruebe la configuracin de su
robot de entrenamiento

Punto de inicio 1

Punto de inicio 1

E/S modulares Slot 1 Slot 2 3 4 5

Interfaz

Rack

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 96

Entradas y salidas

Entrada del robot/Salida del robot (RI/RO) General

Las entradas y salidas del robot son seales adelantadas que pueden ser cableadas
por medio del conector EE (End Effector).

Entrada del robot/Salida del robot (RI/RO) Instrucciones

RO[x] = ON / OFF: Esta instruccin pone una determinada seal de salida digital a
ON a OFF.

RO[x] = PULSE [,Wert]

Con esta instruccin se pone a ON la seal de salida digital por el intervalo indicado.
Duracin del impulso en segundos (0,1-25,0s)

WAIT RI[x]= ON
Con esta instruccin se espera hasta que llegue la seal ON a nivel del
procesamiento del programa

I
FRI
[x]
=.

I
FRO[
x]=.

I
FRO[
x]=(.
)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 97

Entradas y salidas

Entrada del robot/Salida del robot (RI/RO) Asignar comentarios

Seleccione con el botn del men

las opciones I/O y Robot.

Pulse el botn NEXT y la tecla

F4 (Detail), aparece la Figura 4

Abra el cuadro "Comment" con Enter.

Asigne un comentario con las i-Pendant
teclas de funciones de F1 a F5.
A continuacin pulse Enter y PREV

TP convencional

Figura 4

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 98

Entradas y salidas

Manejo manual de la salida del robot (RO)

i-Pendant

TP convencional

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 99

Entradas y salidas

Salida del robot (RO) Complementary (complementaria)

Complementary (FALSE)
RO[1]
ON/ OFF
RO[2]
ON/ OFF

Complementary (TRUE)
RO[1]
ON/ OFF
RO[2]
OFF/ ON

Conectar/desconectar el robot para activar el ajuste

Utilice la hoja de ejercicios "Salida del robot"

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 100

Entradas y salidas

Ejemplo de configuracin 2 Entrada agrupada

Ejemplo de una configuracin agrupada con

tarjetas estndar de entradas y salidas
E/A modulares

Este robot dispone de

16 entradas digitales y de
16 salidas digitales

Usted desea configurar una entrada agrupada GI(1).

Adems quiere asignar dos seales (DI(2) y DI(3))
a esta entrada agrupada.

1. 2.

3. 4.

Para transferir el ajuste a la configuracin del sistema es necesario arrancar en fro

el ordenador
DI(2) DI(1)

GI (1)
Trabaje con la
hoja de ejercicios
Entrada agrupada
alor de grupo

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 101

Entradas y salidas

Seales SOP (System Input/System Output)

SO

SI

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 102

Entradas y salidas

Interconnect

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 103

Registro

Qu es un registro?

Un registro archiva un nmero.

Estn disponibles 200 registros. Los registros se identifican por nmeros.
Los registros se pueden direccionar de forma directa e indirecta.
Palabra doble (32 bits)

Cmo funciona el direccionamiento directo de registros?

Durante el direccionamiento directo, el nmero del registro se indica directamente

como nmero.

R[2] = 5

Utilizando, por ejemplo, la instruccin de registro R[2]=5, se le asigna el valor 5 al

registro 2. A la vez se reemplaza el valor anterior del registro 2.

Cmo funciona el direccionamiento indirecto de registros?

Para el direccionamiento indirecto, el nmero del registro no se indica directamente

como nmero, sino de forma indirecta por otro registro.

R[R[3]] = 5

En el caso de la presente instruccin, R[3] es el registro interno y R[R[3]] el registro

externo. Si el valor de R[3] es equivalente a 2, entonces el registro 2 ser
direccionado con esta instruccin. (R[2]=5)

Contina en la pgina siguiente

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 104

Registro

Son posibles las siguientes operaciones aritmticas

Suma/Adicin
Resta/Sustraccin
Multiplicacin
Divisin
Divisin entera
Resto de divisin

R[...] = ....
R[...] = .... + ....
R[...] = .... - ....
R[...] = .... * ....
R[...] = .... / ....
R[...] = .... DIV ....
R[...] = .... MOD ....
R[...] = (...) (a partir de R-J3iC) con lgica mixta

Ejemplo de un direccionamiento directo con adicin

1: R[1] = 0
2: LBL[1]
3: R[1] = R[1] + 1
4: IF R[1] <= 5, JMPLBL[1]
[END]

Ejemplo de un direccionamiento indirecto con adicin

1: R[1] = 1
2: LBL[1]
3: DO[R[1]] = ON
4: R[1] = R[1] + 1
5: IF R[1] <= 5, JMPLBL[1]
[END]

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 105

Mostrar registros

F1

Espacio para
Cuadro de
comentarios
indicacin o
para entradas

Contina en la pgina siguiente

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 106

Implementar una instruccin de registro en un programa

F1

Apuntes

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 107

Instruccin IF

Bifurcacin condicional

Con bifurcaciones condicionales se salta de un punto del programa a otro cuando

estn cumplidas unas condiciones determinadas

Ejemplo

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 108

Implementar una instruccin IF

F1

Use la hoja de ejercicios Registros e IF

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 109

Comentarios/Notas

La instruccin de comentarios permite agregar comentarios a un programa. Los

comentarios no repercuten de ninguna forma en el procesamiento del programa. Un
comentario definido por una instruccin de comentario puede tener hasta 32
caracteres, inclusive caracteres alfanumricos, y adems el asterisco (*), el carcter
de subrayado (_) y el smbolo de arroba (@). Pulse ENTER para agregar un
comentario.

Insertar un comentario

F1

Utilice la hoja de ejercicios Comentarios

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 110

Instruccin de espera

Usted ya ha trabajado con una instruccin de espera en las hojas de ejercicios

Salida del robot e Instruccin de espera, 1 parte.
A continuacin estn expuestas las posibilidades que usted tiene con las
instrucciones de espera

La instruccin a base de tiempo "WAIT" retrasa el procesamiento del programa

por un perodo de tiempo definido (en segundos).

WAIT (condicin) (procesamiento)

La instruccin condicional WAIT retrasa el procesamiento del programa hasta que
est cumplida una condicin determinada o hasta que haya transcurrido un lapso de
tiempo determinado.
Hay dos mtodos para determinar el procesamiento con tiempo de cierre (time-out):

Si no se ha especificado ningn tipo de procesamiento, la ejecucin del programa

esperar hasta que est cumplida una condicin especificada.

Timeout LBL[i] se transfiere a una etiqueta determinada si la condicin especificada

no se cumple dentro del intervalo definido ($WAITTMOUT).

Use la hoja de ejercicios Wait DI

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 111

Posicin de referencia

General

Una posicin de referencia es una posicin invariable y predefinida utilizada

frecuentemente en un programa o para desplazar el robot manualmente. La posicin
de referencia es una posicin segura que normalmente est alejada del rea de
trabajo de la mquina-herramienta o de los equipos perifricos. Por estndar existe
la posibilidad de definir tres de estas posiciones de referencia (para aumentar el
nmero vase la nota en la pgina siguiente)

Si el robot se encuentra en la posicin de referencia, entonces se emite una

seal digital DO predefinida.
Si el robot abandona la posicin de referencia, entonces ya no se emite dicha
seal DO de salida digital.

Si el robot se encuentra en la posicin de referencia 1, la seal de salida de la

posicin de referencia (ATPERCH (UO (7)) ser transmitida a la periferia, por
ejemplo a un PLC

Para que el robot se mueva a la posicin de referencia, usted debe crear un

programa que garantice el retroceso seguro a la posicin de referencia.

Determine la posicin de referencia en la pantalla para la configuracin de la

posicin de referencia.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 112

Ajustar la posicin de referencia

Ejecucin

1) Pulse F3, DETAIL. Aparece la detallada

pantalla de posiciones de referencia

2) Para agregar un comentario siga los siguientes

pasos:
- pulse ENTER
- introduzca el comentario deseado con las teclas de
F1 a F5 y pulse ENTER

3) Guarde la posicin con SHIFT + F5 (RECORD)

Nota: El robot debe encontrarse en la posicin
que usted desee definir como posicin de referencia

Explicacin de las lneas de 2 a 4

Enable/disable: activar/desactivar

Signal definition: seal a definir para transmitir al

alcanzar la posicin (RO DO, para la pos. de ref.
1 siempre se pone UO (7), si est activa.

A travs del margen de tolerancia (1) se puede

definir en grados +/- la diferencia.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 113

Backup de datos

Con un backup de datos estndar se guardan los siguientes archivos:

Default Logic File (*.DF ) Archivos de backup con la configuracin bsica

System File (*.SV) Guarda la configuracin del sistema.

I/O Config Data File (*.IO ) Guarda la configuracin de las E/S.

Data File (*.VR) Guarda los datos, p. ej. los datos de los registros.

Program File (*.TP) Archivos de programa

El Default logic file (*.DF) incluye las configuraciones de las instrucciones lgicas por
defecto, que estn asignadas a cada tecla de funcin (de F1 a F4) en la pantalla de
edicin de programa.

El archivo default logic est subdividido en los siguientes tipos:

DEF_MOTN0.DF Guarda la configuracin de las instrucciones estndar de
movimiento. Tecla F1
Los siguientes tres archivos guardan la configuracin de las instrucciones estndar
de movimiento, asignadas a cada tecla de funcin para mostrar en la pgina
siguiente.

Tecla DF_LOGI1.DF F2
Tecla DF_LOGI2.DF F3
Tecla DF_LOGI3.DF F4

El backup de datos se efecta a travs del men File

Para el backup de datos se pueden usar los siguientes medios de almacenamiento:

Stick USB (a partir de RJ3iC)

Tarjeta Compact Flash
El puerto serie RS 232 al PC (en combinacin con el software KFLOPPY) (ya
no est disponible a partir de la versin RJ3ic del control)
Ethernet

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 114

Backup de datos

Archivo de sistema/Archivo de aplicacin

Un archivo de sistema/aplicacin (*.SV ) contiene un programa para el control del

sistema para mover el software de aplicacin de la herramienta, o datos utilizados
con el sistema. Se utilizan los siguientes tipos de archivos de sistema:

[Link] :
Utilizado para guardar las ms diversas variables del sistema. stas incluyen, por
ejemplo, variables del sistema en relacin con la zona de accin de los ejes, control
de freno etc.

[Link]
Se utiliza para guardar los datos de los parmetros de los servos

[Link]
Se utiliza para guardar los datos maestros

[Link]
Se utiliza para guardar la configuracin de la instruccin Macro.

[Link]
Se utiliza para guardar la configuracin de la posicin de referencia utilizada para
ajustar los sistema de coordenadas.
El archivo de datos (*.VR,*.IO) guarda los datos utilizados en el sistema.
Los archivos de datos contienen los siguientes tipos:

Archivo de datos (*.VR, *.IO)

[Link]:
Se utiliza para guardar los datos de registros.

[Link]:
Se utiliza para guardar datos de registros de posiciones.

[Link]:
Se utiliza para guardar la configuracin de la asignacin de las E/S.
El archivo de datos de la configuracin del robot (*.DT) se utiliza para guardar la
configuracin definida en la pantalla para la configuracin del robot. El nombre de
archivo vara segn el modelo.

Programas (*.TP)

Todos los programas Teach Pendant (*.TP) se guardan en el cdigo de la mquina.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 115

Backup de datos

Ejecucin de un backup de datos completo con un stick USB

1. Inserte el stick USB en el puerto (1)

2. Seleccione el men File (Figura 2)
3. Pulse F5 (Util) y seleccione USB Disk
(Figura 3)
4. Pulse F4 (Backup) y seleccione ALL of Above
(Figura 4)
5. Pulse F4 (Yes), arranca el backup de datos Figura 2

Figura 2

Figura 3

Figura 4

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 116

Backup de datos

Funcionalidad del men

1. Vista actual: vase arriba

F1 (TYPE) 2.

3. Funcin automtica de backup

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 117

Backup de datos

Funcionalidad del men

F2 (DIR)
Vista de los
directorios

F3 (LOAD)

F4 (Backup)

8 Image Backup

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 118

Backup de datos

Funcionalidad del men

F5 (UTIL)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 119

Backup de datos

Funcionalidad del men

F1 (Delete) Eliminar
F2 (Copy) Copiar los archivos depositados con el cursor

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 120

Backup de datos

Carga de archivos en general

Igual que con una recuperacin de datos estndar, existe la posibilidad de cargar los
datos por separado o por bloques de datos, por ejemplo todos los .TP todos los
.VR .IO.

Los archivos .SV slo pueden ser cargados desde el men Controlled Start.

Recuperacin de todos los programas

1. Indique el medio de almacenamiento

2. Site el cursor en la respectiva
lnea (Figura 2)
3. Pulse F3 (LOAD) y confirme con
F4 (YES)
4. Preste atencin a las indicaciones
Correspondientes (Figura 3) y
seleccione el posterior modo de
proceder

Figura 2

Figura 3

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 121

Setup del panel del i Pendant (a travs del men del navegador)

General

A travs del men del navegador > Panel Setup, usted puede crear hasta 4 paneles
virtuales (Soft Panels) sin editor HTML.
Las informaciones de las entradas y salidas, as como los estados de los registros y
las introducciones, se pueden realizar y visualizar aqu de forma personalizada con
toda facilidad.

Contina en la pgina siguiente

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 122

Setup del panel del i Pendant (a travs del men del navegador)

Modo de proceder (Ejemplo: Ajuste del Panel 1 / Do (1))

Nota:
Ponga la lnea (1) en UNLOCK

Si usted pulsa Enter en el cuadro de texto del

tipo de panel, usted podr hacer su seleccin.

I/O Panel
I/O Panel (7 lneas)
Register panel

Pulse el botn NEW

A continuacin, usted ser guiado por el

men.

Con las teclas de cursor, active el

cuadro (3) y pulse Enter p

Contina en la pgina siguiente

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 123

Setup del panel del i Pendant (a travs del men del navegador)

Modo de proceder (Ejemplo: Ajuste del Panel 1 / Do (1))

En el cuadro (1), pulse Enter

Aparece un teclado que le permitir
ahora definir un nombre con gis
22 caracteres, como mximo. tro
El r
En el cuadro (2), pulse Enter
Seleccione ahora SDO, RDO
4
No use

Introduzca el ndice en el cuadro 3 5

e
En el cuadro 4, seleccione ON/OFF
Seal Alter/Pulse, activada

Introduzca la duracin de la pulsacin en el cuadro 5

Pulse Complete (6) para guardar la rutina

Si desea guardar esta pgina pulse

Complete (7)

A continuacin pulse F2 (Back)

ce

Aparece esta pantalla

Pulse el botn Save

Contina en la pgina siguiente

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 124

Setup del panel del i Pendant (a travs del men del navegador)

Modo de proceder (Ejemplo: Ajuste del Panel 1 / Do (1))

Si ahora pulsa F1 Type

podr seleccionar su
pgina, PANEL 1

Seleccione el botn 1 y
pulse Enter, la salida
ha sido conectada

Seleccionando las flechas azules

podr cambiar de la Pgina 1
hasta la Pgina 4

to

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Soft Panel
General

Aqu se puede visualizar una combinacin cualquiera de seales IO utilizadas

como pantalla de estado, con la posibilidad de simular y maniobrar desde aqu
las seales.

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Soft Panel Custom Config (Ejemplo)

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Complementos de movimiento (opciones de de movimiento)

Las siguientes opciones de movimiento estn a la disposicin:

Las respectivas descripciones las encontrar en el Anexo Complementos de

movimiento

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Macro

General

Una instruccin macro tiene la funcin de resumir un programa, compuesto por una
secuencia de instrucciones, en una sola instruccin y de activar este juego de
instrucciones para su ejecucin cuando sea solicitado.

Una instruccin macro que haya sido programada con la funcin de

aprendizaje se podr iniciar posteriormente como instruccin de programa.

Una instruccin macro puede ser iniciada en el men MANUAL FCTNS a

travs del terminal de mando manual.

Una instruccin macro puede ser iniciada pulsando una tecla en el terminal de
mando manual.

Una instruccin macro puede ser iniciada mediante las dos teclas User 1 y
User 2 en el panel de los operadores. ( a partir de RJ3iC ya no es posible )

Un comando macro se puede iniciar usando DI RI UI.

Los programas existentes pueden ser registrados como instrucciones macro.

Como mximo pueden registrarse 20 instrucciones macro.

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Crear Macros

Crear un macro con un programa que no sea de movimiento

Cree un nombre de programa

[Link]. HRRTA_SIN
(programas de HERRAMIENTA sin
instruccin de movimiento)
Pulse una vez Enter

Pulse F2 (DETAIL) y ponga

el cursor en SUB TYPE (tipo de programa)
Pulse F4 (CHOICE) y seleccione
MACRO.

Ponga el cursor en GROUP MASK

e inscriba un asterisco con la tecla F5

Este asterisco significa que

el grupo de movimiento ROBOT
est desactivado, y as, usted
no podr programar programar ningunas instrucciones
de movimiento con este programa.

Pulse la tecla F1 (END) para salir de esta

pantalla

Cree ahora su programa

[Link]. RO(1) = ON

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Crear Macros

Asignar Macros

Pulse MENUS, seleccione SETUP,

pulse F1 (TYPE), seleccione MACRO

Site el cursor en la columna

Instruction name y pulse Enter,
y asigne el nombre "herramienta sin"
y pulse Enter.

Site el cursor en la columna Program y

pulse F4 (CHOICE). Seleccione ahora el
programa HRRTA_SIN en la zona superior
del display.

Desplace el cursor a la lnea que sigue a la derecha

y pulse F4 (CHOICE)

Ahora acceder a las opciones de asignacin

UK = Userkey, teclas definidas por el usuario en el terminal de mando manual

(el terminal de mando manual tiene que estar ON); la funcin slo es admisible con
programas que no sean de movimiento
SU = SHIFT+Userkey, combinacin de las teclas definidas del usuario en el terminal
de mando manual + SHIFT
(el terminal de mando manual debe estar ON)
MF = Men MANUAL FCTNS, aqu se archiva e inicia el macro
(el terminal de mando manual debe estar ON)
SP =Standard Panel, la tecla USER 1 y 2 (User1=SP4, User 2= SP5)
(el terminal de mando manual debe estar OFF)
DI/RI/UI = Inicio a travs de las entradas (si se utiliza UO, slo UO[7] es admisible)
(el terminal de mando manual debe estar OFF)

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Crear Macros

Viene de la pgina anterior Asignar Macros

Seleccione UK
Acceda a la columna que sigue a la derecha
e introduzca el nmero de la tecla que desee
configurar, p. ej. 1, y pulse Enter.

A continuacin pulse la tecla UK 1, y se ejecutar el programa

HRRTA_SIN

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Crear Macros

Crear un macro con un programa de movimiento

Cree un nombre de programa, [Link]. HOME

Pulse una vez Enter

Pulse F2 (DETAIL) y ponga el cursor

en SUB TYPE (tipo de programa)
Pulse F4 (CHOICE) y seleccione MACRO.

Pulse la tecla F1 (END) para salir de esta pantalla

Cree ahora su programa

[Link]. J P(1) 100% FINE

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Crear Macros

Asignar Macros

Pulse MENUS, seleccione SETUP, pulse F1 (TYPE),

seleccione MACRO

Site el cursor en la columna Instruction name y pulse Enter

asigne el nombre "Posicin base" y pulse Enter.

Site el cursor en la columna Program y pulse F4 (CHOICE)

Seleccione ahora el programa HOME en la zona superior del display.

Desplace el cursor a la columna que sigue a la derecha y pulse F4 (CHOICE)

Ahora acceder a las opciones de asignacin

UK = Userkey, teclas definidas por el usuario en el terminal de mando manual (el

terminal de mando manual tiene que estar ON)
La funcin slo es admisible con programas que no sean de movimiento
SU = SHIFT+Userkey, combinacin de las teclas definidas del usuario en el terminal
de mando manual + SHIFT
(el terminal de mando manual debe estar ON)
MF = Men MANUAL FCTNS, aqu se archiva e inicia el macro
(el terminal de mando manual debe estar ON)
SP =Standard Panel, la tecla USER 1 y 2 (User1=SP4, User 2= SP5)
(el terminal de mando manual debe estar OFF)
DI/RI/UI = Inicio a travs de las entradas (si se utiliza UO, slo UO[7] es admisible)
(el terminal de mando manual debe estar OFF)

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Crear Macros

Viene de la pgina anterior Asignar Macros

Seleccione SU
Indique en la columna que sigue a la derecha el nmero de la tecla que desee
configurar, p. ej. 1, y pulse Enter.

Lleve el robot al estado sin errores

Pulse seguidamente la tecla SHIFT y SU 1, para que se ejecute el programa HOME

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Estructura del men (software estndar)

1. Utilities

Hints (pantalla de informacin)

Program Adjust

Aqu puede definir datos de correccin

hasta el valor de 26 mm 0.5 grados (+ -)

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Estructura del men

1. Utilities

Program Shift

La funcin Program Shift permite

desplazar programas

Ejemplo:
Programa actual P1

Desplazamiento X

Programa nuevo

La posicin 1 del programa TEST debe desplazarse en direccin X.

Con Program Shift, usted tiene la posibilidad de definir sus ajustes con las siguientes
opciones:

2: Range (Rango) whole (entero) Part (lneas)

3: Start line slo en combinacin con Part, indicacin de la lnea
4: End line slo en combinacin con Part, indicacin de la lnea
5: New Program: entrada obligatoria
6: Insert line Insertar/agregar lneas en el programa especificado

1: Rotation: Para modificar el programa o el punto en los valores de

ngulo
2: Source Point El punto a modificar
3: Destination Point El destino de ese punto

A travs de las teclas F5 (Recorded) se registran las posiciones

Con F2 (Execute) se aplica el valor y se cierra la operacin

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Estructura del men
Mirror Image Shift

La funcin Mirror Shift permite

invertir programas

La explicacin de las lneas la encontrar en Program Shift

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Estructura del men

Tool Offset

Con Tool Offset se pueden asignar otros nmeros de herramienta

Frame Offset

Con Frame Offset se pueden asignar otros nmeros de User Frame

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Estructura del men

Group Exchg

Con Group Exchg se pueden definir otras asignaciones de grupo

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Estructura del men

2. Test Cycle

Configuracin de la prueba funcional ("marcha en seco")

La prueba funcional ("marcha en seco") permite someter los programas a un test
funcional sin que se efecte ningn movimiento.

1: Robot lock = On
El programa arranca en tiempo real sin ningn movimiento del robot (ver Nota)
(El interruptor de hombre muerto slo tiene que pulsarse para que arranque el programa)

2: Dry Run = On
El programa es ejecutado con las velocidades que estn indicadas en las lneas de 3
a 4. ! El robot se mueve si Robot Lock est ajustado a OFF!

3: [Link] run speed:

Velocidad para todos los movimientos cartesianos (slo en caso de Dry Run = ON)

4: Joint Dry runspeed:

Velocidad para todos los movimientos Joint (slo en caso de Dry Run = ON)

5: Jog dry run speed:

Velocidad para todos los movimientos manuales (slo en caso de Dry Run = ON)

6: Digital/Analog I/O: Enable

Todas las I/Os se tienen en cuenta y se evalan y controlan

7: Step statement type:

Influye en el procesamiento manual del programa TP estando STEP activo

8: Step path mode:

Influye sobre el procesamiento de los movimientos de programas KAREL estando
STEP activo

9: Motion Data Output

Enable = Robot Lock ON, Disable = Robot Lock OFF

Nota: En la interfaz de la celda (Cell Interface), la salida Motion Group 1 se puede

ajustar a en On a Off por medio de Robot Lock.
Esta informacin puede ser transmitida a un PLC

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Estructura del men

3. Manual FCTNS

Las teclas SHIFT y F3 (EXEC) permiten ejecutar los macros.

La asignacin se realiza en el men Setup

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Estructura del men

4. Alarm
Sealizacin de errores

Alarm Log

Reset Chain Error

Eliminar

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Estructura del men

4. Alarm

Motion Log

System Log

Appl Log

Password Log

Comm Log

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Estructura del men

5. I/O

Cell Interface

Para mayores detalles sobre las seales de la interfaz de la celda (Cell Interface),
consulte el manual original Estructura del men

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5. I/O

Digital

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Estructura del men

5. I/O

Analog
Opcin que requiere hardware adicional

Group (entradas/salidas agrupadas, GI y GO)

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Estructura del men

5. I/O

Robot (entrada/salidas del robot, RI y RO)

Las entradas/salidas del robot est disponible en el conector EE
(End Effector)

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Estructura del men

5. I/O
UOP (USER Operating Panel, interfaz de control remoto para la
seleccin del programa por un PLC)

Seales UI (User Input)

Descripcin de las seales: vase Interfaz UOP

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 149

Estructura del men

5. I/O
UOP (USER Operating Panel, interfaz de control remoto para la
seleccin del programa por un PLC)

Seales UO (User Output)

Descripcin de las seales: vase Interfaz UOP

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 150

Estructura del men

5. I/O

SOP (Standard Operating Panel, seales del panel de control)

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Estructura del men

5. I/O

Interconnect (transferencia directa de seales)

1. Entradas del robot>> Salidas digitales

2. Entradas digitales >> Salidas del robot
3. Entradas digitales >> Salidas digitales
4. Entradas SOP >> Salidas digitales
5. Seales de seguridad >> Salidas digitales

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Estructura del men

5. I/O

Link Device (enlace con una mquina FANUC)

Eliminacin de la configuracin de E/S

Flag

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Estructura del men

5. I/O

Banderas

Con la configuracin estndar no se visualizan las banderas.

Para ms detalles consulte el captulo Banderas

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 154

Estructura del men

6. Setup

En las siguientes pginas encontrar los detalles con respecto a los mens

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Estructura del men

6. Setup

Prog Select

Program Select Mode Indica el modo de seleccin de programas.

RSR Mtodo RSR

PNS Mtodo PNS
STYLE Mtodo STYLE
OTHER Usa el prog. que est registrado en $SHELL_ WRK.$cust_name.

Production Start Method Indica la seal usada para el arranque o para continuar el
arranque.

UOP Se puede usar para PNS RSR

DIN[ ] Se puede usar para STYLE
OTHER El programa es iniciado por $SHELL_ WRK.$cust_start=1

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Estructura del men

6. Setup

Prog Select

Production Checks
Antes del arranque de la produccin se controlan los siguientes puntos.
Seleccionando F3 (Detail) aparece seguidamente la siguiente pantalla.

Check when run

El control se realiza al arrancar el programa.

Check when resum

El control se realiza al reanudar el programa.

Prompt if failure
Muestra un mensaje de error en el Teach Pendant.
Si est activado General override 100, por ejemplo, pero el override
es menor, aparece el mensaje "Override less then 100".

Post error if failure

Genera un mensaje en la pantalla de alarmas "SYST-085 Gen override not 100"

Post warning if forced

Slo se utiliza si est activado Force condition.
En este caso tambin se emite una alarma.

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Estructura del men

6. Setup

Prog Select

At Home Check Comprueba la posicin inicial (Home) al arrancar

Resume Position Toler Comprueba la Resume tolerance al continuar el arranque.

Simulated I/O Comprueba si se simulan DIs DOs.

General Override < 100% El programa slo funciona si la velocidad es equivalente al 100%.

Prog Override < 100% El programa slo funciona si la velocidad del programa es
equivalente al 100%.

Machine Lock Comprueba si se activ Machine Lock en Test Cycle.

Single Step El programa slo funciona si est desactivado el modo Step.

Process Ready
Depende de la aplicacin. En el caso de Spot Tool se vigilarn Welder, Water saver, Water flow y
X-former overtemp.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Heartbeat timing Indica la duracin del impulso de la seal Heartbeat.
Mnimo:0ms Default:1000ms Mximo:10000ms

Low TEMP DRAM Vigila la utilizacin de la memoria DRAM.

Mnimo:0kb Default:100kb Mximo:9999kb

Low PERM CMOS Vigila la utilizacin de la memoria CMOS.

Mnimo:0kb Default:50kb Mximo:9999kb

Reset when Deadman pressed Rearme automtico cuando, tras soltar el interruptor de
hombre muerto, ste vuelve a ser pulsado.

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Estructura del men

6. Setup

General

1. Brake on Hold : Para que acten los frenos en estado HOLD

2. Current Language: Seleccin de idiomas (slo ingls)
3. Ignore Offset command: Ignorar instrucciones Offset
4. Ignore Tool_offset: Ignorar instrucciones Tool Offset

Frames (configuracin Tool, User y Jogframes)

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Estructura del men

6. Setup

Macro (asignacin de macros)

En Instruction name podr definir libremente la funcin

En Program podr insertar su programa con F4 (Choice)

UK : User Key (tecla definida por el usuario) en el Teach Pendant

SU : SHIFT + User Key
MF : Men Manual FCTN
SP : Standard Panel (botn del panel de control, Usuario 1 y Usuario 2 )
no en RJ3iC
DI : Entrada digital
RI : Entrada del robot
UI : Entrada de usuario (UI[7])

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Estructura del men

6. Setup

Ref Position

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Estructura del men

6. Setup

Port Init (configuracin del puerto serie)

Ejemplo de representacin

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 162

Estructura del men

6. Setup

Ovrd Select (seleccin de la velocidad por DI)

User Alarm (mensaje de error definido por el usuario)

User Alarm se puede llamar y visualizar en la programacin

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 163

Estructura del men

6. Setup

Error Table

La explicacin la encontrar en el manual original

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Estructura del men

6. Setup

Pgina 2 de los submens

Setup del i-Pendant

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Estructura del men

6. Setup

Pgina 2 de los submens

Setup del i-Pendant

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 166

Estructura del men

6. Setup

Pgina 2 de los submens

Setup del i-Pendant

Esta entrada aparece en

Shift + DiSP

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Estructura del men

6. Setup

Pgina 2 de los submens

Bg logic (Background logic)

Resume Tol (Resume Tolerance)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 168

Estructura del men

6. Setup

Pgina 2 de los submens

Stroke limit

Zona variable para el eje 1

Con la variable indicada se puede cambiar la zona de accin del eje durante el
transcurso del programa

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 169

Estructura del men

6. Setup

Pgina 2 de los submens

Space Function

1 : Enable/Disable (activo/inactivo)
2 : Comment (comentario)
3 : Output Signal (salida digital)
4 : Input Signal (entrada digital)
5 : Priority (prioridad, "high" y "low")
6 : inside/outside (dentro de la zona, fuera de la zona)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 170

Estructura del men

6. Setup

Pgina 2 de los submens

Host Comm

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 171

Estructura del men

6. Setup

Pgina 2 de los submens

Password

Viene de la pgina anterior

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 172

Niveles estndar
Install, Setup, Program y Operator

D: Slo se visualizan los valores

C: Posible modificar los valores

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Niveles ampliables (de Level 3 a Level 7)

Estos niveles se pueden editar con ayuda de un editor HTML.

Los detalles los encontrar en el manual original

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Estructura del men

7. File

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 175

Estructura del men

8. Soft Panel

Aqu se puede visualizar una combinacin cualquiera de seales IO utilizadas

como pantalla de estado, con la posibilidad de simular y maniobrar desde aqu las
seales.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 176

Estructura del men

9. USER

En el men User se visualizan los mensajes (Message) previamente definidos en los

programas.

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 177

Estructura del men
Pgina 2

1. SELECT

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 178

Estructura del men
Pgina 2

1. SELECT

iar Crear ASCII

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 179

Estructura del men
Pgina 2

2. EDIT

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 180

Estructura del men
Pgina 2

2. EDIT

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 181

Estructura del men
Pgina 2

3. DATA

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 182

Estructura del men
Pgina 2

4. Status

Robot ready

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 183

Estructura del men
Pgina 2

4. Status

AXIS

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 184

Estructura del men
Pgina 2

4. Status

AXIS

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 185

Estructura del men
Pgina 2

4. Status

2. AXIS

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 186

Estructura del men
Pgina 2

4. Status

3. Version ID

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 187

Estructura del men
Pgina 2

4. Status

4. Safety Signals

5. Exec-Hist (tabla de ejecucin)

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Estructura del men
Pgina 2

4. Status

6. Memory (memoria)

Opcional

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Estructura del men
Pgina 2

5. Position (mostrar la posicin actual)

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Estructura del men
Pgina 2

6. System

1. Clock (hora/fecha)

2. Variables

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Estructura del men
Pgina 2

6. System

3. OT Release (Overtravel Release)

4. Axis Limits (limitacin por software de los ejes)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 192

Estructura del men
Pgina 2

6. System

5. Config

Los detalles los encontrar en el manual original

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Estructura del men
Pgina 2

6. System

6. Motion (Payload/carga til y Armload/carga del brazo)

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 194

Estructura del men
Pgina 2

7. User

Para aplicaciones KAREL

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Estructura del men
Pgina 2

8. Browser (navegador)

1. Browser (navegador)

2. Setup del Panel

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Hoja de ejercicios para el curso de formacin

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ndice de contenido Hojas de ejercicios

ndice de contenido

Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el modo de ejes

individuales .................................................................................................. 200
Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el sistema de
coordenadas universales ............................................................................. 201
Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el sistema de
coordenadas de la herramienta.................................................................... 202
Hoja de ejercicios: Definir las medidas de la herramienta............................ 203
Hoja de ejercicios: Definir las medidas del Userframe ................................. 204
Hoja de ejercicios: Axis Limits...................................................................... 205
Hoja de ejercicios: Crear un nombre de programa....................................... 206
Hoja de ejercicios: Programa "Aire" ............................................................. 207
Hoja de ejercicios: "Joint" de cuatro puntos ................................................. 208
Hoja de ejercicios: "Joint de cuatro puntos con CNT 50" ............................. 209
Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal" ................................................... 210
Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal - Varios" ...................................... 211
Hoja de ejercicios: Circular........................................................................... 212
Hoja de ejercicios: Eliminar, copiar e insertar .............................................. 213
Hoja de ejercicios: Posicin base................................................................. 214
Hoja de ejercicios: JMP................................................................................ 215
Hoja de ejercicios: Frames........................................................................... 216
Hoja de ejercicios: Frames........................................................................... 217
Hoja de ejercicios: CALL .............................................................................. 218
Hoja de ejercicios: Salida del robot .............................................................. 219
Hoja de ejercicios: Salida del robot e instruccin de espera 1 Parte ...... 220
Hoja de ejercicios: Salida del robot e instruccin de espera - 2 Parte ....... 221
Hoja de ejercicios: Recoger y depositar a partir de un programa principal .. 222
Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF........................................... 223
Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF........................................... 224
Hoja de ejercicios: Remark .......................................................................... 225
Hoja de ejercicios: Wait DI ........................................................................... 226

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Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 199
Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el modo de
ejes individuales

Desplace el robot en el modo de ejes individuales a cero grados.

Utilice tambin la pantalla de posiciones.

JOINT

Pulse el botn de confirmacin

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Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el sistema de
coordenadas universales

Desplace el robot en el sistema de coordenadas universales

JGFRM

Pulse el botn de confirmacin

W
P
R

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Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el sistema de
coordenadas de la herramienta

Desplace el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta

TOOL

Mueva el robot en el sistema de coordenadas JGFRM a travs de la pieza alineada

hacia el tobogn de piezas.
A continuacin, seleccione la coordenada TOOL y mueva el robot en direccin +Z
Vuelva a apartar el robot de la pieza con Z.
A continuacin, intente acceder a la pieza en la coordenada JGFRM.
Qu tipo de sistema de coordenadas es ms conveniente en este caso?

Apuntes

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Hoja de ejercicios: Definir las medidas de la herramienta

En qu punto de la herramienta tiene que definir el TCP?

Cmo tiene que definir las coordenadas en el TCP?
Qu tipo de herramienta utiliza?

Pinza de soldadura Boquilla de pegamento Soplete de soldadura

Pinza paralela

Ejercicio:
Tome las medidas de esta herramienta con el mtodo de 6 puntos.

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Hoja de ejercicios: Definir las medidas del Userframe

Tome las medidas de dos User Frames.

Defina el Userframe 1 y mueva el robot en el sistema de coordenadas del usuario
(USER).

Brazo giratorio : User 1

Tobogn de piezas : User 2

Mesa del robot

2

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Hoja de ejercicios: Axis Limits

Ajuste los lmites del primer (J1) eje.

Modifique el valor de forma que el robot no pueda traspasar la lnea (A) con el primer
eje.

Mesa del robot

Brazo giratorio

Robot

Apuntes

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Hoja de ejercicios: Crear un nombre de programa

Cree un nuevo programa, por ejemplo con el nombre de programa "Aire".

Cules son los pasos necesarios:

Pulsar la tecla Select

Tecla de funcin F2 (CREATE)
. .
. .
. .

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Hoja de ejercicios: Programa "Aire"

Cree un programa de aire con el tipo de interpolacin "J" y con el tipo de cierre
FINE.
Cree el nuevo programa "AIRE"
Utilice el nmero de herramienta 1 y actvelo.
Asocie sus programas al Userframe "Cero"
Programe 5 puntos 3D
Inicie y compruebe el programa en el modo T1 y T2
Utilice FWD y BWD
Utilice STEP
Entrene con este programa la programar posteriormente con la funcin de
aprendizaje de las posiciones

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Hoja de ejercicios: "Joint" de cuatro puntos

El ejercicio: Cree una secuencia con 5 posiciones

El nombre de programa es:

Utilice el board marker (rotulador) con la base en el brazo giratorio.

Ajuste un TCP nuevo en el board marker. Active la herramienta y el Userframe que
est utilizando.
Trace un cuadrado o un rectngulo con el robot y con el rotulador.
Marque el trayecto de desplazamiento en el croquis.

Mesa del robot

Brazo giratorio

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Hoja de ejercicios: "Joint de cuatro puntos con CNT 50"

Copie el programa "Joint" de cuatro puntos

El nombre de programa es:

Modifique ahora el tipo de cierre en dos posiciones.

Active la herramienta y el Userframe que est utilizando.
Trace un cuadrado o un rectngulo con el robot y con el rotulador.
Marque el trayecto de desplazamiento en el croquis.

Mesa del robot

Brazo giratorio

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Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal"

Copie el programa "Joint" de cuatro puntos

El nombre de programa es:

Modifique ahora el tipo de movimiento en todas las posiciones.

Active la herramienta y el Userframe que est utilizando.
Trace un cuadrado o un rectngulo con el robot y con el rotulador.
Marque el trayecto de desplazamiento en el croquis.

Mesa del robot

Brazo giratorio

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Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal - Varios"

Copie el programa "Lineal" de cuatro puntos

El nombre de programa es:

Asigne un comentario para la posicin 1

A B C

Modifique la velocidad del punto 2

Introduzca 1500 y pulse Enter

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Hoja de ejercicios: Circular

Utilice esta hoja con la forma predefinida para programar un movimiento circular.
Cree un nuevo programa con el nombre "Circ"

Coloque esta hoja encima del

brazo giratorio. Utilice las grapas
para fijar la hoja.

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Hoja de ejercicios: Eliminar, copiar e insertar

Copie una lnea de su programa de aire

Inserte la lnea copiada en el punto que usted determine
Elimine la lnea insertada

Apuntes

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Hoja de ejercicios: Posicin base

Cree un programa nuevo con la siguiente posicin

Trabaje con User "0" y con su Tool "???"

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Hoja de ejercicios: JMP

Abra cualquier programa deseado (Aire, Cuatro puntos ... etc.)

Modifique este programa de la siguiente forma e incielo.

No olvide que en la lnea 1 necesita una lnea vaca.

Qu posibilidades tiene de parar el programa?

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Hoja de ejercicios: Frames

Cree un programa USER 1 en combinacin con el brazo giratorio, con Tool ?? y

User ?? activos. 3 posiciones

Cree un programa USER 2 en combinacin con el tobogn de piezas, con Tool ?? y

User ?? activos. 3 posiciones

Mesa del robot

Brazo giratorio

Programa 1

Programa 2

Contina en la pgina siguiente

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Hoja de ejercicios: Frames

Viene de la pgina anterior

Inserte dos lneas vacas en los programas

Agregue la instruccin UTOOL_NUM y UFRAME_NUM

Ejemplo

Apuntes

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Hoja de ejercicios: CALL

Agregue una instruccin CALL al programa USER 1

Inicie el programa USER 1 en el modo STEP/T1 y observe cmo se efecta la

bifurcacin.

Atencin: Prestar atencin a colisiones

Apuntes

Fin del ejercicio

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Hoja de ejercicios: Salida del robot

Cree un nuevo programa del tipo "RECOGIDA".

Active la herramienta y el nmero de usuario.
En esta secuencia del programa se debe recoger una pieza del tobogn de piezas.

Secuencia
P
1
P
2

P
3

Cerrar la pinza cuando est alcanzado el punto 3

Estructura prefijada del programa (vanse tambin los cuadros de texto)

Nmero
correcto

ON OFF

Compruebe su programa en el modo Step

Contina en la pgina siguiente

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Hoja de ejercicios: Salida del robot e instruccin de espera
1 Parte

Complete el programa con una instruccin "Wait" de 0.5 sec

Modo de proceder

F1

Compruebe y optimice su programa

Contina en la pgina siguiente

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 220

Hoja de ejercicios: Salida del robot e instruccin de espera -
2 Parte

Cree un nuevo programa del tipo "DEPOSITAR".

Active los Frames antes de configurar el programa.

P
1
P
2

P
3

Abra la pinza cuando est alcanzado el punto 3

Compruebe su programa

Contina en la pgina siguiente

Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 221

Hoja de ejercicios: Recoger y depositar a partir de un programa
principal

Cree un programa del tipo "PRINCIPAL"

A travs de una instruccin CALL, invoque en su programa principal los programas
RECOGER y DEPOSITAR.
Utilice JMP_LBL y LBL para que el programa sea procesado en un bucle sinfn.

Fin del ejercicio

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Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF

Modifique su programa principal, agregando una adicin de registro

y una instruccin IF.
Deberan repetirse cuatro veces los programas RECOGER y DEPOSITAR

Estructura del programa principal

Cop

Si usted trabaja con el i-Pendant,

utilice la representacin doble durante el procesamiento del programa.
As podr observar el valor del registro.

Si usted trabaja con terminal de mando manual convencional, pulse DATA durante el
procesamiento del programa. Con EDIT podr volver al programa.
Compruebe su programa

Contina en la pgina siguiente

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Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF

Ample el programa, invocando el programa de posicin base al final del programa

principal por medio de una instruccin CALL.

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Hoja de ejercicios: Remark

Complemente su programa principal con un comentario (Remark)

Apuntes

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Hoja de ejercicios: Wait DI

Complemente su programa principal con la instruccin

WAIT DI[1] = ON

Asigne un comentario de "control de pieza" a la entrada digital

Simule la entrada o utilice la caja de distribucin de E/S

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Apuntes

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Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / [Link] 228
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