Geodesia Redes Cart Matematica PDF

Geodesia
Luis García-Asenjo Villamayor David Hernández López

E.T.S.I. Geodesia y Cartografía E.P.S.Ávila
Universidad Politécnica de Valencia Universidad de Salamanca
Febrero 2005
ii
Índice general
I Aspectos básicos 1
1. Introducción a la geodesia 3
1.1. La Tierra como planeta del Sistema Solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. De…nición de geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. División de la geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Problemas abordados por la geodesia en la actualidad . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.1. Determinación de la super…cie terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.2. Establecimiento de sistemas de referencia geodésicos . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.3. Determinaciones geométricas en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.4. Determinación del campo gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.5. Determinación de la dinámica atmósférica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Geometría del campo gravitatorio terrestre 11

2.1. Super…cies de nivel y líneas de la plomada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1. De…nición y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.2. El campo gravitatorio como sistema de coordenadas tridimensionales curvilíneas 12
2.1.3. Curvatura de las super…cies de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.4. Curvatura de las líneas de la plomada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.5. Proyección de un punto sobre el geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. El elipsoide como aproximación al geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1. Determinación del elipsoide de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2. Proyección de un punto sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3. El geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1. Anomalías de la gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.2. Desviación de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.3. Ondulación del geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3. Fundamentos de geodinámica 25
3.1. Conceptos básicos de física . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.1. Principio de la relatividad del movimiento y del espacio . . . . . . . . . . . 25
3.1.2. Conceptos relacionados con los momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2.1. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2.2. Producto de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.2.3. Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el origen de
coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.3. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2. Aspectos relacionados con eje de rotación terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.1. Rotación de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.2. Movimiento del polo respecto a la corteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.2.1. Movimiento libre del polo para un modelo de Tierra rígida . . . . 31
3.2.2.2. Movimiento del polo con modelo de Tierra deformable . . . . . . . 34
3.2.2.3. De…nición de polo convencional CTP . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.2.4. Relación entre el polo instantáneo y el polo convencional . . . . . 35
iii
iv ÍNDICE GENERAL
3.2.2.5. Relación entre un sistema terrestre convencional y un sistema es-

pacial asociado al CEP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.3. Movimiento del polo respecto al espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3. Deformación de la tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.1. Traslación, rotación y deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.2. Movimiento global de las placas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.3. Efectos de marea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
II Sistemas de referencia y de coordenadas 43

4. Sistemas de coordenadas 45
4.1. Clasi…cación de los sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2. Sistemas de coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.1. De…nición de un sistema de coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.2. Sistema de coordenadas astronómico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.3. Sistema de coordenadas geodésico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.4. Sistema de coordenadas cartesiano geocéntrico . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3. Sistemas de coordenadas curvilíneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.2. Sistema de coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3.2.1. Sistema de coordenadas ecuatoriales absolutas . . . . . . . . . . . 51
4.3.2.2. Sistema de coordenadas eclípticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.3. Sistema de coordenadas geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.4. Sistema de coordenadas astronómicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4. Relación entre sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4.1. Relación entre coordenadas geodésicas y coordenadas cartesianas geocéntricas 57
4.4.1.1. Transformación entre coordenadas geodésicas y cartesianas geocén-
tricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4.1.2. Transformación entre diferenciales de coordenadas geodésicas y difer-
enciales de coordenadas cartesianas geocéntricas . . . . . . . . . . 58
4.4.2. Transformación entre coordenadas geodésicas locales e incrementos de coor-
denadas cartesianas geocéntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4.3. Transformación entre incrementos de coordenadas astronómicas locales e in-
crementos de coordenadas cartesianas geocéntricas . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4.4. Transformación entre coordenadas astronómicas locales y coordenadas geo-
désicas locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4.5. Relación entre las mediciones referidas al sistema de coordenadas astronómi-
cas locales y al sistema de coordenadas geodésicas locales . . . . . . . . . . 67
4.4.6. Transformación entre coordenadas ecuatoriales absolutas y coordenadas carte-
sianas geocéntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4.7. Transformación entre coordenadas eclípticas y coordenadas cartesianas geocén-
tricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5. Sistemas de referencia geodésicos 71

5.1. Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.1.1. Generalidades de los sistemas de referencia geodésicos . . . . . . . . . . . . 71
5.1.2. De…nición de un sistema de referencia geodésico . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.1.3. Datum geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.1.4. Marco de referencia geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2. Sistemas de referencia geodésicos más comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.1. Sistema de referencia geodésico ED-50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.2. Sistema de referencia geodésico WGS-84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.3. Sistema de referencia internacional terrestre ( ITRS ) . . . . . . . . . . . . 76
ÍNDICE GENERAL v
6. Transformación entre sistemas de referencia 79

6.1. Alteraciones diferenciales en el sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.1.1. Variación de la forma y dimensiones del elipsoide de referencia . . . . . . . 80
6.1.2. Variación del origen del sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.1.3. Variación de la dirección de los ejes del sistema de referencia . . . . . . . . 84
6.1.4. Variación en la escala del sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.2. Modelos de transformación tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2.1. Transformación en coordenadas geodésicas. Transformación estándar de Molo-
densky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2.2. Modelo Bursa-Wolf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.3. Modelo Badekas-Molodenski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.4. Relación entre los modelos de Bursa-Wolf y de Badekas-Molodenski . . . . 93
6.2.5. Modelo de Veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3. Modelos de transformación bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.3.1. Sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.3.2. Sobre el plano de una proyección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4. Ejemplos de aplicación práctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.4.1. Transformación en coordenadas cartesianas tridimensionales según el modelo
de Bursa-Wolf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.4.2. Transformación en coordenadas cartesianas tridimensionales según el modelo
de Badekas-Molodenski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.4.3. Transformación sobre la super…cie del elipsoide según el modelo de Leick . . 113
6.4.4. Transformación sobre la super…cie del plano de la proyección U.T.M. con
huso 30 extendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
III Geodesia elipsoidal 119

7. Parametrización del elipsoide 121
7.1. De…nición geométrica del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.2. Referenciación geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.3. Ecuaciones paramétricas del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8. Geometría del elipsoide 133

8.1. Parametrización del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.2. Métrica en la super…cie del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.2.1. Primera forma cuadrática fundamental para el elipsoide. Medida de distan-
cias de curvas sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
8.2.2. Medida de ángulos. Ecuación de las loxodrómicas . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.2.3. Medida de super…cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3. Segunda forma cuadrática fundamental sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3.1. Segunda forma cuadrática fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3.2. Curvatura normal. Particularización a los meridianos y paralelos . . . . . . 142
8.3.3. Direcciones y curvas asintóticas en el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.3.4. Direcciones principales. Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.3.5. Radio medio de curvatura, curvatura total y curvatura media . . . . . . . . 150
8.4. Fórmulas de derivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.5. Curvatura y torsión geodésicas. Fórmula de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.6. Líneas geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.6.1. De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.6.2. Teorema de Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.6.3. Radio de curvatura de una línea geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.6.4. Ecuación de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.6.5. Ecuaciones diferenciales respecto al parámetro longitud de arco . . . . . . . 158
8.6.6. Ecuaciones paramétricas de Puiseaux-Weingarten-Gauss . . . . . . . . . . . 159
8.6.7. Desarrollos en serie de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
vi ÍNDICE GENERAL
8.7. Cuestiones relativas a secciones normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

8.7.1. Secciones normales recíprocas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.7.2. Longitud de arco de una sección normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.7.3. Longitud de la cuerda de una sección normal . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.7.4. Relación entre la sección normal directa y la línea geodésica . . . . . . . . . 173
8.8. Imagen esférica del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.9. Coordenadas geodésicas. Coordenadas geodésicas polares . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.10. Fórmula de Gauss. Característica de Euler del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . 182
9. Cálculos geodésicos sobre el elipsoide 185

9.1. Consideraciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
9.2. Solución de los problemas directo e inverso sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . 188
9.2.1. Método basado en un cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
9.2.2. Solución del problema inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.2.3. Solución del problema directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
9.3. Problema directo de la geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.3.1. Método de expansión en series. Método de Legendre . . . . . . . . . . . . . 195
9.3.2. Método de Kivioja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
9.3.3. Método de integración numérica de Runge-Kutta de cuarto orden . . . . . . 198
9.4. Problema inverso de la geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4.1. Método de Bessel modi…cado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4.1.1. Planteamiento del método . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4.1.2. Relaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.4.1.3. Determinación del acimut de la línea geodésica sobre el elipsoide y
de la distancia de la línea geodésica sobre la esfera . . . . . . . . . 209
9.4.1.4. Determinación de la distancia de la línea geodésica sobre el elipsoide214
9.5. Solución sobre una proyección esférica conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.5.2. Proyección conforme del elipsoide sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.5.3. Aplicación de la proyección a la solución del problema directo e inverso de
la geodesia sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.6. Ejemplos de aplicación práctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.6.1. Solución de los problemas directo e inverso para los vértices españoles de la
red Euref89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.6.2. Solución de los problemas directo e inverso para una línea geodésica de 15000
km. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
9.6.3. Ejemplo de solución de los problemas directo e inverso sobre una proyección
esférica conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
9.6.4. Ejemplo de solución del problema directo de la geodesia a partir de desar-
rollos en serie de diferentes órdenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
IV Cálculo de redes geodésicas 237

10.Introducción al cálculo de redes geodésicas 239
10.1. Planteamiento general del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
10.2. Observables geodésicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
10.2.1. Observables geodésicos y estimación de su precisión . . . . . . . . . . . . . 241
10.2.1.1. Instrumental clásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
10.2.1.2. Instrumental GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.2.2. Relación entre los observables y los sistemas de referencia y de coordenadas 245
10.3. Precisión requerida en el transporte de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.3.2. Precisión de un punto en diferentes sistemas de coordenadas . . . . . . . . 248
10.3.2.1. Precisión en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas . . 248
10.3.2.2. Precisión en el sistema de coordenadas geodésicas . . . . . . . . . 248
ÍNDICE GENERAL vii
10.3.2.3. Precisión sobre el plano de una proyección cartográ…ca . . . . . . 250

10.3.3. Precisión de un vector en diferentes sistemas de coordenadas . . . . . . . . 250
10.3.3.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
10.3.3.2. Precisión en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas . . 254
10.3.3.3. Precisión en coordenadas geodésicas locales ENU a partir de la
precisión en cartesianas geocéntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
10.3.3.4. Precisión en coordenadas geodésicas locales polares, a partir de la
precisión en geodesicas locales ENU . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.3.3.5. Precisión en coordenadas geodésicas locales ENU a partir de la
precisión en geodesicas locales polares . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.3.3.6. Precisión en coordenadas cartesianas geocéntricas a partir de la
precisión en geodésicas locales ENU . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.4. Consideraciones en el cálculo de coordenadas aproximadas . . . . . . . . . . . . . . 262
11.Métodos de cálculo de la geodesia tridimensional 265

11.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
11.2. Método de radiación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.2.1. Radiación a partir de un vector geodésico en coordenadas cartesianas geocén-
tricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.2.1.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
11.2.1.2. Proceso de cálculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
11.2.1.3. El problema del cambio de sistema de referencia . . . . . . . . . . 270
11.2.2. Radiación a partir de un vector geodésico en coordenadas geodésicas locales
polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.2.2.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.2.2.2. Proceso de cálculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
11.3. Método de intersección de distancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
11.3.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
11.3.2. Proceso de cálculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
11.4. Método de intersección directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.4.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.5. Método de intersección inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.5.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
12.Modelos funcionales del ajuste de redes geodésicas 313

12.1. Cuestiones previas del ajuste mínimos cuadrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
12.1.1. Introducción. Planteamiento del problema del ajuste de una red geodésica . 313
12.1.2. Modelo matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.1.2.1. Modelo funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.1.2.2. Modelo estocástico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
12.1.2.3. Modelo Gauss-Markov, GMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.3. Solución del modelo matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.3.2. Solución para el datum de varianza nula. Caso de rango completo 317
12.1.3.3. Algoritmo de peso unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.2. Datos de partida en el ajuste de una red geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
12.2.1. Sistema de referencia geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.2.2. Sistema de coordenadas geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.2.3. Con…guración de la red geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.2.3.1. Vértices que integran la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.2.3.2. Observaciones geodésicas y estimación de su precisión . . . . . . . 325
12.3. Modelos funcionales para redes tridimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
12.3.1. Modelo en coordenadas cartesianas geocéntricas . . . . . . . . . . . . . . . . 336
viii ÍNDICE GENERAL
12.3.1.1. Ecuaciones de observación para un vector expresado en coordenadas

cartesianas geocéntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
geodésicas locales polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
12.3.2. Modelo en coordenadas geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
cartesianas geocéntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
geodésicas locales polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
12.4. Modelos funcionales para redes bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
12.4.1. Modelo funcional del ajuste bidimensional sobre el elipsoide . . . . . . . . 352
12.4.1.1. Ecuación de distancia de la línea geodésica sobre el elipsoide . . . 352
12.4.1.2. Ecuación de acimut de la línea geodésica sobre el elipsoide . . . . 357
12.4.1.3. Ecuación de dirección acimutal de una línea geodésica sobre el elip-
soide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
12.4.1.4. Cuestiones relativas a las unidades de las incógnitas y de las ecua-
ciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
12.4.2. Modelo funcional del ajuste bidimensional sobre el plano de una proyección
cartográ…ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
12.4.2.1. Ecuación de distancia de la cuerda sobre el plano de una proyección 363
12.4.2.2. Ecuación de acimut de la cuerda sobre el plano de una proyección 363
12.4.2.3. Ecuación de dirección acimutal de la cuerda sobre el plano de una
proyección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
12.5. Modelo funcional del ajuste en altidudes elipsoidales . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
12.5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
12.5.2. Deducción de la ecuación de desnivel elipsoidal . . . . . . . . . . . . . . . . 364
12.5.3. Cuestiones relativas a las unidades de las incógnitas y de las ecuaciones . . 365
V Proyecciones cartográ…cas 367

13.Teoría general de cartografía matemática 369
13.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
13.2. De…nición de proyección cartográ…ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
13.3. Deformaciones de una proyección cartográ…ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
13.3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
13.3.2. Métrica en una proyección cartográ…ca en función de las coordenadas geodésicas374
13.3.3. Elipse indicatriz de Tissot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
13.4. Deformación lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
13.4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
13.4.2. Deformación lineal en el entorno diferencial de un punto . . . . . . . . . . 382
13.4.2.1. Escala local de la proyección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
13.4.2.2. Cálculo de los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot . . . . . . 386
13.4.3. Deformación de distancias …nitas. Cálculo de la longitud de curvas proyectadas389
13.4.4. Criterios de estudio de la deformación lineal en el entorno de un punto . . . 390
13.4.5. Condiciones para proyecciones equidistantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
13.5. Deformación super…cial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
13.5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
13.5.2. Deformación super…cial en el entorno diferencial de un punto. Escala super-
…cial local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
13.5.3. Deformación super…cial de un recinto …nito. Cálculo de la super…cie de un
recinto proyectado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
13.5.4. Condiciones para proyecciones equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.6. Deformación angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.6.2. Deformación de una dirección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
ÍNDICE GENERAL ix
13.6.3. Deformación de un acimut geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396

13.6.4. Convergencia de meridianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
13.6.5. Condiciones de conformidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
13.6.6. Proyecciones cartográ…cas conformes a partir de funciones analíticas de vari-
able compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
13.7. Correcciones por curvatura de las geodésicas proyectadas . . . . . . . . . . . . . . 401
13.7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
13.7.2. Curvatura geodésica de curvas proyectadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
13.7.3. Reducción angular de la cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
13.7.4. Corrección en distancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
13.8. Relación entre la deformación angular y super…cial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
13.9. Clasi…cación de proyecciones cartográ…cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
13.9.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
13.9.2. Clasi…cación en función de las deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
13.9.3. Clasi…cación por la forma que adopta la red de meridianos y paralelos . . . 413
13.9.4. Clasi…cación por la orientación de la cuadrícula de la proyección . . . . . . 416
13.9.5. Otras clasi…caciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
13.9.5.1. Clasi…cación de Lee (1944) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
13.9.5.2. Clasi…cación de Tobler (1962) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
13.10.Elección de proyecciones cartográ…cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
VI Apéndices 421
A. Geometría diferencial de curvas y super…cies 423
A.1. Cuestiones previas de análisis matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
A.2. Breve repaso a la teoría de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
A.2.1. De…nición de curva. Representacion de curvas. Cambio admisible de parámetro.
Curva regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
A.2.2. Clasi…cación de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
A.2.3. Curva recti…cable. Parámetro longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . 429
A.2.4. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
A.2.5. Desarrollos en potencias de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
A.3. Concepto de super…cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.3.1. De…nición y representación de super…cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.3.2. Recta normal y plano tangente en un punto de una super…cie . . . . . . . . 441
A.4. Primera forma cuadrática fundamental y cuestiones adjuntas . . . . . . . . . . . . 442
A.4.1. Primera forma cuadratica fundamental. Medida de distancias . . . . . . . . 442
A.4.2. Medida de ángulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
A.4.3. Medida de super…cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
A.5. Segunda forma cuadrática fundamental y cuestiones adjuntas . . . . . . . . . . . . 446
A.5.1. Segunda forma cuadrática fundamental. Curvatura normal . . . . . . . . . 446
A.5.2. Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
A.5.3. Caracterización de la super…cie en el entorno de un punto. Direcciones y
curvas asintóticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
A.5.4. Direcciones principales. Teorema de Euler. Indicatriz de Dupín. Puntos um-
bilicales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
A.5.5. Líneas de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
A.5.6. Radio medio de curvatura. Curvatura gaussiana. Curvatura media . . . . . 461
A.6. Ecuaciones fundamentales de la teoría de super…cies . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1. Fórmulas de derivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1.1. Ecuaciones de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1.2. Ecuaciones de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
A.6.2. Ecuaciones de compatibilidad y teoremas de Gauss y Bonnet . . . . . . . . 467
A.7. Geometría intrínseca de super…cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
A.7.1. De…nición. Aplicaciones isométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
x ÍNDICE GENERAL
A.7.2. Curvatura geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471

A.7.3. Triedro geodésico. Torsión geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
A.7.4. Líneas geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
A.7.4.1. De…nición y expresión en diferentes sistemas de coordenadas . . . 479
A.7.4.2. Teorema de Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
A.7.4.3. Condiciones para que las curvas paramétricas sean líneas geodésicas 481
A.7.4.4. Desarrollos en serie para la línea geodésica . . . . . . . . . . . . . 483
A.7.4.4.1. Ecuaciones paramétricas de Puiseaux-Weingarten . . . . 483
A.7.4.4.2. Desarrollos en serie de Legendre . . . . . . . . . . . . . . 486
A.7.5. Coordenadas geodésicas. Coordenadas geodésicas polares . . . . . . . . . . 487
A.7.6. Teorema de Minding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
A.7.7. Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
A.8. Demostraciones complementarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
A.8.1. Deducción de las ecuaciones de Mainardi-Codazzi y de la fórmula de Gauss 495
A.8.2. Curvatura gausiana en el caso particular de curvas paramétricas ortogonales 497
A.8.3. Fórmula de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
A.8.4. Sistema de ecuaciones diferenciales de la línea geodésica . . . . . . . . . . . 503
B. Longitud de arco de meridiano 507

B.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
B.2. Cálculo de la longitud de arco de meridiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
B.3. Problema inverso: cálculo de la latitud geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
C. Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartográ…cas 511

C.1. Latitudes reducida y geocéntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
C.1.1. De…nición y utilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
C.1.2. Relación entre latitud geodésica y latitud reducida . . . . . . . . . . . . . . 513
C.1.3. Relación entre latitud geodésica y latitud geocéntrica . . . . . . . . . . . . . 515
C.2. Latitud isométrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
C.2.2. Paso de latitud geodésica a latitud isométrica . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
C.2.3. Paso de latitud isométrica a latitud geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
C.3. Latitud autálica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
C.3.2. Paso de latitud geodésica a latitud autálica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
C.3.3. Paso de latitud autálica a latitud geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
C.4. Latitud conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
C.4.2. Paso de latitud geodésica a latitud conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
C.4.3. Paso de latitud conforme a latitud geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
C.5. Latitud recti…cante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
D. Sistemas isométricos de coordenadas 527

D.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
D.2. Sistemas isométricos en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
D.3. Sistemas isométricos en la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
D.4. Sistemas isométricos en el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
E. El problema del datum geodésico 531

E.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
E.2. De…nición del datum del ajuste de una red geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
E.2.1. Datum de…nido a partir de parámetros de varianza nula . . . . . . . . . . . 533
E.2.2. Datum de…nido a partir de constreñimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
E.3. Funciones invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
E.4. Datum para mínima traza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
E.5. Transformaciones de datum. S-transformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
E.6. Matriz de constreñimientos de datum para redes geodésicas . . . . . . . . . . . . . 545
ÍNDICE GENERAL xi
F. Matrices de rotación 549
G. Integración numérica 551

xii ÍNDICE GENERAL
Índice de cuadros
1.1. Efectos de la dinámica terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7.1. Elipsoides más utilizados en sistemas de referencia geodésicos . . . . . . . . . . . . 123
8.1. Acotación de los radios principales de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

8.2. Acotación de la relación entre la línea geodésica y secciones normales . . . . . . . . 175
8.3. Acotación de la relación entre la línea geodésica y secciones normales en la Península
Ibérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.4. Acotación de la relación entre la línea geodésica y secciones normales en las Islas
Canarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.5. Aproximación entre super…cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.1. Acotación correcciones para proyectar líneas geodésicas a la proyección esferica con-
forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.2. Red EUREF-89 española en la Península Ibérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
E.1. Aportación de los observables a la de…nición del datum geodésico en una red 2d . . 533
xiii
xiv ÍNDICE DE CUADROS
Índice de …guras
2.1. Super…cies de nivel y líneas de la plomada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2. Altitud como el camino de mínima energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Coordenadas astronómicas y su relación con el eje de rotación . . . . . . . . . . . . 13
2.4. Proyección de Helmert y de Pizzeti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5. Anomalía de la gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6. Desviación de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7. Componentes de la desviación relativa de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.8. Ondulación del geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1. Relación entre un sistema terrestre y un sistema espacial a través del ángulo GASP 29
3.2. Desplazamiento del polo instantáneo para una Tierra rígida en ausencia de traslación 32
3.3. Componentes del vector instantáneo de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4. Desplazamiento del polo instantáneo en el supuesto de una Tierra rígida con traslación 33
3.5. Movimiento de los polos en un modelo de Tierra elástica . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6. Coordenadas del polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.7. Movimiento del CEP debido a la precesión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.8. Precesión y nutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1. Sistema astronómico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.2. Sistema geodésico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3. Sistema cartesiano geocéntrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4. Coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.5. Coordenadas ecuatoriales absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6. Relación entre coordenadas ecuatoriales absolutas y eclípticas . . . . . . . . . . . . 53
4.7. Coordenadas geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.8. Sistema astronómico global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.9. Relación entre coordenadas geodésicas y cartesianas geocéntricas . . . . . . . . . . 59
4.10. Relación entre coordenadas astronómicas locales y cartesianas geocéntricas . . . . 61
4.11. Componentes de la desviación de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.12. Relación entre el norte geodésico y astronómico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1. Transformación entre dos sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

6.2. Distribución geográ…ca de seis vértices españoles de EUREF-89 . . . . . . . . . . . 106
7.1. De…nición geométrica del elipsoide de revolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

7.2. Referenciación geodésica de un punto sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.3. Sistema de referencia asociado al elipsoide de revolución . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.4. Proyección de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodésico . . . . . . 127
7.5. Latitud geodésica, latitud geocéntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide 127
7.6. Radio de curvatura del primer vertical - Gran Normal . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.7. Parametrización de E 3 en coordenadas geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.1. Triedro de Frenet para un punto de un paralelo geodésico . . . . . . . . . . . . . . 145

8.2. Vectores tangentes a meridiano y paralelo y normal al elipsoide en un punto de un
paralelo geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
xv
xvi ÍNDICE DE FIGURAS
8.3. Vectores curvatura, curvatura normal y curvatura geodésica para un punto de un

paralelo geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
8.4. Línea geodésica y sección normal referida al sistema de coordenadas de Euler . . . 160
8.5. Triángulos sobre el elipsoide de…nidos por secciones normales directas y recíprocas
de tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.6. Relación entre las secciones normales directa y recíproca . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.7. Figuras auxiliares para la determinación de la longitud de arco de la sección normal 171
8.8. Imagen esférica del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.9. Triángulo geodésico sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.10. Triángulo geodésico sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.11. Polígono geodésico de tres lados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.12. Característica de Euler de la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.1. Triángulo geodésico en la esfera en E 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

9.2. Triángulo esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.3. Cambio sistema referencia afín en la parametrización de la esfera . . . . . . . . . . 190
9.4. Primera rotación en el cambio de sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . 191
9.5. Segunda rotación en cambio de sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.6. Solución del problema inverso en la esfera con cambio de sistema de referencia . . . 192
9.7. Solución del problema directo en la esfera con cambio de sistema de referencia . . . 194
9.8. Triángulo geodésico sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.9. Triángulo geodésico sobre la esfera de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.10. Triángulo diferencial sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.11. Triángulo diferencial sobre la esfera de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.12. Triángulos auxiliares sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
9.13. Pentágono de Neper para el primer triángulo esférico rectángulo auxiliar . . . . . . 207
9.14. Pentágono de Neper para el segundo triángulo esférico rectángulo auxiliar . . . . . 208
9.15. Triángulo geodésico sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.16. Paso de la distancia en la esfera a la distancia en la geodésica del elipsoide . . . . . 216
9.17. Red Euref89 española en la Península Ibérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
9.18. Grá…co Red en los límites de la provincia de Castellón . . . . . . . . . . . . . . . . 232
11.1. Cálculo de la altitud elipsoidal por nivelación trigonométrica tridimensional . . . . 308
12.1. Deducción ecuación de observación de distancia en el elipsoide. . . . . . . . . . . . 354

12.6. Deducción ecuación de observación de acimut sobre el elipsoide. . . . . . . . . . . . 359
12.7. Deducción ecuación de observación de acimut sobre el elipsoide. . . . . . . . . . . . 359
13.1. Proyección de un cuadrilátero in…nitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375

13.2. Proyección de una circunferencia in…nitesimal del elipsoide: Elipse indicatriz de Tissot381
13.3. Problemas asociados a la curvatura de la transformadas de las geodésicas . . . . . 402
13.4. Determinación de la reducción angular de la cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
A.1. Diferentes curvaturas en una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431

A.2. Triedro de Frenet en un punto de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
A.3. Planos normal, osculador y recti…cante en un punto de una curva . . . . . . . . . . 432
A.4. Proyección de una curva sobre los planos osculador, normal y binormal en un punto 432
A.5. Proyección sobre el plano osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
A.6. Proyección sobre el plano recti…cante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
A.7. Proyección sobre el plano normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
A.8. Cartas locales de una super…cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.9. Super…cie simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
A.10.Parametrización de una super…cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
ÍNDICE DE FIGURAS xvii
A.11.Carta de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437

A.12.Curvas parametricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
A.13.Super…cie de revolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
A.14.Super…cie cilíndrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
A.15.Super…cie reglada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
A.16.Medida del área diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
A.17.Curvatura normal y geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
A.18.Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
A.19.Separación del plano tangente en el entorno de un punto en una super…cie . . . . . 452
A.20.Entorno de una super…cie para un punto elíptico, parabólico e hiperbólico . . . . . 453
A.21.Direcciones principales según el punto sea elíptico, hiperbólico o parabólico . . . . 456
A.22.Aplicación continua de una super…cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
A.23.Curvatura geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
A.24.Proyección del vector normal a la super…cie sobre el normal y binormal a la curva 477
A.25.Coordenadas geodésicas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
A.26.Contorno sobre una super…cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
A.27.Descomposición de una super…cie en polígonos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
C.1. Proyección de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodésico . . . . . . 512
C.2. Latitud geodésica, latitud geocéntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide 512
C.3. Relación de la latitud geodésica con la pendiente de la línea meridiana geodésica . 514
G.1. Interpretación geométrica de una integral de…nida . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551

G.2. Integración numérica aproximada por el método de los rectángulos . . . . . . . . . 552
G.3. Integración numérica aproximada por el método de los trapecios . . . . . . . . . . 553
G.4. Integración numérica aproximada por el método de Simpson . . . . . . . . . . . . . 554
xviii ÍNDICE DE FIGURAS
Parte I
Aspectos básicos
1
Capítulo 1
Introducción a la geodesia
1.1. La Tierra como planeta del Sistema Solar

Se denomina metagalaxia a la parte del espacio cósmico que ha podido ser investigada. La
metagalaxia es una parte muy reducida del Universo y supuestamente está relacionada con otras
metagalaxias aún desconocidas. La materia constituyente de la metagalaxia se organiza bajo múlti-
ples formas, todas ellas sujetas a las mismas leyes generales: la ley de gravitación universal y la ley
de la conservación de materia y energía.
Una de las formas de organización de la materia cósmica se denomina galaxía, formada por
una gran cantidad de estrellas rotando en torno a su centro. Las galaxias se organizan a su vez en
grupos de cientos o miles de estrellas, aunque se desconoce si estos grupos de galaxias presentan a
su vez una organización común.
En base al conocimiento adquirido por la humanidad con el actual nivel de desarrollo cientí…co
y tecnológico, existen fundamentalmente dos hipótesis acerca de la formación de las metagalaxias,
galaxias y estrellas [28]:
Universo en continua expansión. De acuerdo con esta hipótesis, hace 15 billones de años la
masa total del universo estuvo concentrada en el denominado átomo primigenio. Al explotar,
la materia fue expelida al espacio, formando posteriormente las metagalaxias, galaxias y
estrellas
Universo en expansión-contracción. De acuerdo con esta teoría, el universo en expansión

reduce su velocidad hasta que es …nalmente retenido por la atracción gravitacional mutua. A
partir de ese momento comenzaría un proceso de contracción de materia hasta la formación
de un nuevo átomo primigenio, iniciándose un nuevo ciclo de expansión-contracción.
Aunque ambas hipótesis han sido formuladas en base al conocimiento cientí…co y a las mediciones
efectuadas hasta la actualidad, no satisfacen completamente los fenómenos observados en el espa-
cio exterior. Es necesario un mayor conocimiento del Universo, basado en observaciones de mayor
extensión y precisión.
La estrella más próxima a nosotros es el Sol. El Sol, junto con los planetas que orbitan a su
alrededor forma el Sistema Solar. El Sistema Solar pertenece a la galaxia denominada Vía Láctea.
La forma de la Vía Lactea es similar a una lente con un diámetro de cien mil años luz. En ella existen
cien mil billones de estrellas, organizadas en grupos que giran en torno al centro de la galaxia. El
Sol se encuentra a 33.000 años luz del centro de la Vía Láctea, y dado que su velocidad de traslación
es de 250 km/s, tarda 250 millones de años en completar una órbita. El Sol constituye la única
fuente de energía del Sistema Solar y representa el 99 % de la masa del mismo. A su alrededor
orbitan nueve planetas, aunque se supone la existencia de un décimo. Existen además un gran
número de pequeños planetas denominados asteroides, la mayoría de ellos situados entre Marte y
Júpiter. De ellos 2.000 se encuentran catalogados.
La forma de los cuerpos celestes, y en concreto los planetas, se basa en las …guras de equilibrio
gravitacional adoptadas por un ‡uido aislado sometido a rotación. Teniendo en cuenta la diversidad
3
4 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN A LA GEODESIA
existente entre los cuerpos celestes las posibilidades son múltiples: ‡uidos homogéneos, ‡uidos het-
erogéneos estrati…cados, ‡uidos perfectos o viscosos, cuerpos celestes sólidos con envoltura ‡uida,
etc.
Newton fue el primero en investigar la …gura geométrica que adopta una masa homogénea
sometida a rotación uniforme y como resultado del equilibrio gravitacional, concluyendo que era la
de una esfera aplanada en las intersecciónes de su super…cie con el eje de rotación. Posteriormente,
Mc Laurin generaliza los resultados de Newton, probando además que el elipsoide de revolución es
una …gura de equilibrio. Jacobi incorporó el elipsoide de tres ejes como posible …gura de equilibrio.
En general, las posibles soluciones a la …gura de equilibrio de un cuerpo celeste sometido a
rotación vienen dadas por los posibles valores de la siguiente expresión1 [24]:
!2
h= (1.1)
2 G
en la que intervienen:
! velocidad angular de rotación
densidad del ‡uido
G constante de gravitación universal
Así, las posibles …guras de equilibrio en función del valor de h son:
h=0 la esfera, el disco y la aguja alargada

h < 0;187 dos elipsoides de Mc Laurin y uno de Jacobi
h = 0;187 dos elipsoides de Mc Laurin y uno de Jacobi en el límite2
0;187 < h < 0;224 dos elipsoides de Mc Laurin
h = 0;224 un elipsoide de equilibrio
h > 0;224 no exiten elipsoides como …gura de equilibrio
La geodesia siempre ha supuesto una valiosa fuente de información para validar los diferentes
estudios respecto a la forma de la Tierra. En la actualidad es una herramienta imprescindible para
formular nuevos modelos que expliquen la forma de la Tierra, de otros planetas y de los cuerpos
celestes en general.
1.2. De…nición de geodesia

Hasta mediada la década de los setenta del siglo XX, la de…nición formal vigente de Geodesia
era la dada por Helmert en 1880 en su libro Teoría matemática y física de la geodesia:
Geodesia es la ciencia de medir y representar la super…cie de la Tierra
Aunque esta de…nición se re…ere explícitamente a la forma física de la Tierra, es decir a su

superfície topográ…ca, también incluye implícitamente la determinación del campo gravitatorio, ya
que la forma de la Tierra y las observaciones geodésicas que sobre la misma se realizan se entienden
condicionadas por este campo de fuerzas.
A partir de la II Guerra Mundial se produjo una auténtica revolución tecnológica de la que se
derivaron tres circunstancias que in‡uyeron notablemente en el avance de la geodesia:
La invención del RADAR (Radio Detection and Ranging System) permitió desarrollar nuevo
instrumental geodésico de medición de distancias mediante el empleo de ondas electromag-
néticas, cambiando la concepción de geodesia. Hasta entonces, la determinación de redes
geodésicas se había basado casi exclusivamente en la medición de ángulos.
El desarrollo de los primeros ordenadores no solamente supuso mayor rapidez en los cálculos
geodésicos, sino que revolucionó la manera de pensar de los geodestas. Hasta entonces, muchas
consideraciones de tipo teórico no se podían llevar a la práctica porque no se disponía de la
potencia de cálculo que exigían.
1 Esta cuestiones, así como otras derivadas, fueron estudiadas por Dirichlet, Dedekind, Riemman, Poincaré, etc.
2 También de revolución.
1.2. DEFINICIÓN DE GEODESIA 5
11
Cambios en el geoide 10
9
Téctonica de placas, movimientos verticales de la corteza 10
6
Movimiento del Polo 10
5
Deformaciones por marea terrestre 10
3
Movimiento del polo magnético 10
Cuadro 1.1: Efectos de la dinámica terrestre
El lanzamiento de los primeros satélites arti…ciales fue otro paso importante en la geodesia
dado que permitían medir grandes distancias sin la limitación de la intervisibilidad. Además,
al orbitar en las proximidades de la Tierra, permitían estudiar el campo de gravedad terrestre
a partir de sus perturbaciones orbitales. De esta forma la geodesia encontraba una nueva
aplicación: determinación del campo de gravedad en las proximidades de la Tierra para
poder calcular con precisión las órbitas de los satélites respecto a un sistema de referencia
global.
Todos estos cambios condujeron a progresivas mejoras en las técnicas e instrumental de medición.
La determinación de coordenadas de redes geodésicas intercontinentales se efectuaba cada vez
con mayor precisión, dando lugar a un mayor número de aplicaciones y también, como no, al
planteamiento de nuevos problemas.
Hasta 1970, el límite en la precisión para la medición de largas distancias era del orden de
10 6 , es decir, una parte por millón (1 ppm.). En la actualidad es posible alcanzar precisiones de
10 9 (0.001 ppm.) en distancias de miles de kilómetros. Por tanto, se puede decir que la medición
de los fenómenos que afectan a la geometría y a la dinámica del entorno de la Tierra se ha visto
incrementada 1000 veces. Algunos de los fenómenos que afectan a la dinámica terrestre se han
podido medir por primera vez en estas últimas décadas. Entre los fenómenos más representativos
de la dinámica terrestre, ordenados por orden creciente de velocidad estimada en m/s, se encuentran
[1] los mostrados en la tabla 1.2
El hecho de poder determinar coordenadas con gran precisión en un único sistema de referencia,
midiendo así gran parte de los fenómenos que afectan a la dinámica terrestre, ha permitido a su
vez profundizar en el conocimiento de otras ciencias que se nutren de esos datos, perfeccionando
los modelos teóricos existentes o formulando otros nuevos. A través de estas interrelaciones se ha
ido constituyendo un cuerpo común que se ha dado en llamar Ciencias de la Tierra o Geociencias.
La evolución tecnológica experimentada en la última mitad del siglo veinte, así como la am-
pliación del entorno objeto de estudio, obligó a la Asociación Internacional de Geodesia ( IAG, de
International Association of Geodesy ) a adoptar en 1975 una nueva de…nición formal de geodesia:
Geodesia es la ciencia de medir y representar la …gura y el campo de gravedad terrestre y de otros

cuerpos celestes, así como sus variaciones en el tiempo
Esta nueva de…nición pone de mani…esto el hecho de que la Tierra y su dinámica se entienden
integradas en un contexto más amplio, el Sistema Solar en primer término, el Universo en de…nitiva.
Por otra parte, con el aumento de la precisión en la medición de los fenómenos de la dinámica
terrestre auspiciada por el avance tecnológico se incorpora la evolución en el tiempo como parte
del objeto de estudio.
En la actualidad, todo apunta a que la geodesia, como parte de las geociencias, evolucionará [7]
hacia la denominada geodesia integral, concepto relativo al control continuo de todas las variables
y parámetros relativos a la geodinámica susceptibles de ser obtenidos a partir de procesos geodési-
cos. Dicho concepto se denomina en inglés Integrated Geodetic-Geodynamical Monitoring System
(IGGM).
La realización técnica de IGGM se sustenta en cuatro componentes:
La componente central es un sistema de referencia global de alta precisión al que es posible

referir todas las mediciones y la determinación de parámetros efectuadas en diferentes sis-
temas locales. En la actualidad, el Marco de Referencia Terrestre Internacional ( ITRF, de
International Terrestial Reference Frame ) materializa dicho sistema de referencia uni…cado.
La segunda componente es la determinación continua de los parámetros de rotación terrestre:

movimiento del polo, precesión y nutación. Con ellos se establece la relación instantánea
existente entre los sistemas de referencia terrestres y los sistemas de referencia espaciales.
En tercer lugar aparece la determinación geométrica de coordenadas. En la actualidad, debido
a la precisión que alcanzan las mediciones geodésicas es posible cuanti…car la variación de
coordenadas que experimentan los vértices de las redes geodésicas. Por ello se introduce el
concepto de geocinemática 3 .
El cuarto objeto de la geodesia integral es la determinación continua de los denominados
geocampos: el campo gravitatorio y el campo magnético.
En la actualidad la geodesia puede ser considerada como parte de las geociencias y ciencias de
la ingeniería, incluyendo la geomática y la navegación.
1.3. División de la geodesia

La geodesia emplea mediciones afectadas por el campo gravitatorio, por el campo mágnético,
por las características físicas y químicas del medio de propagación, por errores instrumentales,
etc. El enlace riguroso entre mediciones y coordenadas debería establecerse en un único modelo
funcional que englobase todos los aspectos apuntados, de manera que existiría un único concepto
de geodesia, la geodesia integral. Ahora bien, el hecho de que en la práctica existan diferentes
tipos de instrumental, metodologías de cálculo y procesamiento, diversas especializaciones, etc.,
hace que el término geodesia en ocasiones se vea acompañado por diferentes adjetivos, dando lugar
a diferentes conceptos o divisiones de la geodesia. A continuación se exponen las divisiones más
habituales y los términos a que dan lugar:
Por subdisciplinas.
La geodesia ha sido tradicionalmente dividida en dos ramas o subdisciplinas: la geodesia física
y la geodesia geométrica.
La geodesia física, o geodesia dinámica, tiene por objeto la determinación de las superfícies
de nivel del campo gravitatorio terrestre. Expresado de una forma más abstracta, tal como
hizo Bruns en 1878, el objeto de la geodesia física es la determinación de la función poten-
cial W (x; y; z). Determinada dicha función, se conocen todas las super…cies equipotenciales,
incluida la de referencia o geoide.
Debido a la di…cultad de determinar de una forma sencilla el campo gravitatorio con la
su…ciente precisión y a la metodología y precisión propias de las observaciones clásicas, la
forma tradicional de abordar la determinación de coordenadas ha sido la de aproximar el
geoide por una super…cie de geometría más sencilla. El elipsoide de rotación, por la sen-
cillez de su geometría y el grado de aproximación al geoide, es la super…cie de referencia
generalmente escogida para los cálculos geodésicos, dando lugar a la geodesia geométrica,
o geodesia matemática. Esta rama se ocupa en la actualidad de todo lo concerniente a la
determinación de coordenadas en redes geodésicas, ya sea a partir de observaciones clásicas
o de observaciones a satélites arti…ciales.
En función del instrumental y de la metodología de medición y cálculo.
Existen otras subdisciplinas en función del campo de especialización o de la forma de tratar
las cuestiones geodésicas.
La determinación de coordenadas absolutas o de incrementos de coordenadas a partir de
mediciones clásicas y la separación de la planimetría y altimetría recibe el nombre de geode-
sia clásica. Por el contrario, si las mediciones proceden de observaciones a satélites arti…ciales
o de radiofuentes extragalácticas, se habla de geodesia espacial.
Como todas las mediciones geodésicas están sujetas al campo gravitatorio, para determinar
coordenadas a partir de las mismas es necesario establecer un modelo funcional que contem-
ple la geometría del campo gravitatorio. Este acercamiento dió lugar al concepto de geodesia
3 En inglés se corresponde con el término geokinematics, que engloba la determinación de coordenadas y su
variación en el tiempo.
1.4. PROBLEMAS ABORDADOS POR LA GEODESIA EN LA ACTUALIDAD 7
tridimensional, introducido por Bruns a …nales del siglo XIX. Básicamente, la geodesia tridi-
mensional plantea el tratar las mediciones de campo conjuntamente para obtener las tres
coordenadas de cada punto incorporando la geometría de las super…cies de nivel. Tras la II
Guerra Mundial, esta forma de abordar la geodesia fue retomada por Marussi y, posterior-
mente, por Hotine.
Como ya se ha mencionado, tanto la topografía terrestre como el geoide, y por extensión el
campo gravitatorio, están sujetos a cambios globales, regionales y locales, que además pueden
presentar carácter periódico o discreto. En la actualidad, los avances cientí…cos y tecnológicos
permiten medir estas variaciones con gran precisión. Por tanto, las mediciones adquieren la
condición de instantáneas, en el sentido de que se re…eren al instante de tiempo en que han
sido realizadas, y, para un cierto grado de precisión y extensión, deben de ser corregidas de
variaciones temporales, dando lugar a lo que se conoce como geodesia tetradimensional. La
geodesia tetradimensional, al determinar la variación temporal de gran parte de los fenómenos
de la dinámica y cinemática terrestre, contribuye de manera signi…cativa al conocimiento de
la Tierra y por extensión, del Espacio.
División práctica.
Desde un punto de vista práctico, la geodesia se puede dividir en tres apartados: geodesia
global, geodesia regional y topografía.
La geodesia global tiene por objeto todo lo concerniente a la determinación de la forma y
tamaño de la Tierra, su orientación en el espacio y su campo gravitatorio externo, para lo
que se establecen redes geodésicas globales.
La geodesia regional incluye todas las operaciones relacionadas con la determinación de coor-
denadas y del campo gravitatorio en una determinada región, que en general coincidirá con
ciertos límites administrativos ( comunidad, país, conjunto de países,...), dando lugar a las
redes geodesicas nacionales y continentales.
Por último, en los levantamientos topográ…cos se determinan coordenadas de puntos a partir
de las redes nacionales, prescindiendo generalmente de los efectos del campo gravitatorio.
Como puede apreciarse, existe una estrecha relación entre geodesia global, regional y topografía.
La primera establece los sistemas de referencia y con ello el marco de referencia al que en-
lazarán las distintas redes geodésicas nacionales. Los diferentes países, mediante la monu-
mentación, observación y cálculo de las redes geodésicas nacionales, densi…can los marcos
de referencia como base de las diferentes actuaciones cartográ…cas y topográ…cas. Los lev-
antamientos topográ…cos se utilizan con profusión en las diferentes series cartográ…cas na-
cionales, regionales, sistemas de información geográ…ca, catastro, proyectos de ingeniería civil,
etc.
Los métodos de medición y tratamiento de los datos empleados en cada uno de los apartados
en los que se ha subdividido la geodesia diferían sustancialmente en el pasado. En la actuali-
dad, el avance tecnológico ha propiciado que la geodesia regional y la topografía compartan,
en no pocos casos, instrumental y metodología. Con ello, la línea de separación entre ambas,
tan clara en el pasado, aparece difusa en la actualidad.
1.4. Problemas abordados por la geodesia en la actualidad

1.4.1. Determinación de la super…cie terrestre
La super…cie física o topografía de la Tierra es la frontera entre la parte sólida y la ‡uida (
oceanos y atmósfera ). Los fondos oceánicos estarían incluidos en esta de…nición como la super…cie
de discontinuidad entre la parte sólida y las masas de agua oceánicas. No es posible representar la
super…cie física o topografía mediante una función analítica, por lo que se obtiene un modelo de
la misma a partir de la de…nición de puntos concretos, mediante coordenadas en un determinado
sistema de referencia geodésico, y de la de…nición de métodos de interpolación.
La super…cie de los oceános es más sencilla de representar. Si se prescinde de las mareas,
de las corrientes oceánicas, del oleaje, etc. la super…cie de los oceános formaría una super…cie de
nivel o equipotencial del campo gravitatorio terrestre. Esta super…cie equipotencial, extendida a los
continentes, constituye la super…cie matemática o geoide, cuya característica principal es constituir
una super…cie de equilibrio. El geoide es considerado como una super…cie de contorno del campo
gravitatorio terrestre.
1.4.2. Establecimiento de sistemas de referencia geodésicos

Establecer un sistema de referencia consiste básicamente en situar un origen de coordenadas,
la dirección de unos ejes y una determinada métrica. Si se quisiéra describir el movimiento del
Sol con respecto a la Vía Láctea el origen lógico del sistema de referencia sería el centro de la
galaxia. Ese sistema de referencia, teniendo en cuenta los movimientos a los que se ven sometidos
los elementos integrantes de la galaxia y sus velocidades, sería una desafortunada elección para
dotar de coordenadas a los vértices de una red geodésica o para describir las órbitas de los satélites
arti…ciales de la Tierra. En el primer supuesto es más lógico emplear sistemas de referencia solidarios
a la Tierra y sistemas de coordenadas naturales para el hombre. De esta forma, un vértice geodésico
puede disponer de coordenadas …jas que lo sitúen planimétrica y altimétricamente respecto a la
super…cie terrestre. Para la determinación de órbitas es preferible la utilización de sistemas de
referencia independientes de la rotación terrestre.
Desde el punto de vista puramente matemático todos los sistemas de referencia son admisibles
y la única razón para seleccionar uno u otro es la conveniencia o el hecho de que una determinada
cuestión aparezca en su forma más simple. Desde un punto de vista práctico, se eligen sistemas
de referencia y sistemas de coordenadas que permitan representar la cuestión objeto de estudio de
una forma física y geométricamente interpretable y susceptible de ser medida.
1.4.3. Determinaciones geométricas en el espacio

En el espacio afín euclídeo tridimensional la posición de un punto, P , queda determinada
mediante las tres coordenadas (x; y; z) que de…nen su vector de posición, ! r , en un determinado
sistema de referencia S. Ese mismo objeto en otro sistema de referencia, S 0 , quedaría de…nido por
tres coordenadas diferentes, (x0 ; y 0 ; z 0 ), que de…nen su vector de posición, !
r 0 . La norma del vector
de posición en ambos sistemas es invariante, es decir, no depende del sistema de referencia escogido,
p p
k!
r k = k!r 0 k , h!
r ;! r i = h! r 0; !
r 0 i , x2 + y 2 + z 2 = x02 + y 02 + z 02 (1.2)
recordando que la métrica en el espacio afín euclídeo viene inducida por el producto escalar.
Los cálculos espaciales empleando la geometría euclidiana no describen correctamente el movimien-
to de los cuerpos en el Universo, debido fundamentalmente a las diferencias de campos gravitato-
rios. Es necesario considerar los efectos relativistas. En este caso, un objeto en el espacio-tiempo
quedaría de…nido en un determinados sistema de referencia, S, por cuatro coordenadas, (x; y; z; t).
Ese mismo objeto en otro sistema de referencia, S 0 , vendría dado por (x0 ; y 0 ; z 0 ; t0 ). En este caso se
mantiene invariante la norma de los vectores de posición en el espacio-tiempo,
x2 + y 2 + z 2 ct2 = x02 + y 02 + z 02 ct02 (1.3)
teniendo en cuenta que la teoría general de la relatividad establece que
U U
t0 = t t= 1 t (1.4)
c2 c2
donde
t intervalo de tiempo transcurrido en el sistema de referencia S
t0 intervalo de tiempo transcurrido en el sistema S 0
U diferencia de potencial gravitatorio, U = US US 0
14
c velocidad de propagación de la luz en el vacío, 299 792 458 ms
Considérese, por ejemplo, un segundo de tiempo sobre la super…cie terrestre, cuyo potencial
según el sistema geodésico de referencia GRS80 es de 62636860; 850 m2 s 2 . El tiempo transcurrido
en un punto su…cientemente alejado de la Tierra como para considerar el potencial gravitatorio
4 Valor adoptado por el Servicio Internacional de Rotación Terrestre ( IERS, de International Earth Rotation
Service )
1.4. PROBLEMAS ABORDADOS POR LA GEODESIA EN LA ACTUALIDAD 9
nulo sería, según la expresión 1.4, de 0; 9999999993 segundos terrestres. Es decir, que el tiempo
transcurrido es una variable dependiente del sistema de referencia y del valor del campo gravitatorio
incluido en su de…nición. Otro ejemplo es el caso de los satélites de la constelación NAVSTAR
empleados en el Sistema de Posicionamiento Global ( GPS, de Global Positioning System ), que
orbitan a unos 20;000 km: de altitud. En ellos el día a bordo es 38; 3 s más corto que el día
terrestre.
Una vez aceptado el hecho de que el tiempo depende del campo gravitatorio, la distancia entre
dos puntos en el espacio no se corresponde con la distancia geométrica euclidiana. Un diferencial
de elemento lineal en el espacio euclidiano viene dado por
p
ds = dx2 + dy 2 + dz 2 (1.5)
mientras que en el en espacio real se expresa mediante

p
ds = dx2 + dy 2 + dz 2 c2 dt2 (1.6)
El cálculo de la distancia entre dos puntos en el espacio real exige la integración respecto a
las cuatro variables que intervienen. Evidentemente, cuando la integración se realiza entre puntos
afectados por un campo gravitatorio similar, dt 0 y la geometría euclidiana resulta perfectamente
aplicable aún cuando las exigencias de precisión sean elevadas. Por ejemplo, si se considerara un
punto a 10 km de altitud respecto a la super…cie terrestre y se efectuase una medición distan-
ciométrica desde el nivel del mar, la radiación tardaría en recorrer el camino 3;3 10 5 segundos.
En esa fracción de tiempo, la máxima diferencia entre el tiempo en cada uno de los puntos de
la trayectoria y el tiempo terrestre resultaría menor de 10 16 segundos, que representa 3 10 8
m: a la velocidad de la luz. A partir de lo anterior se concluye que la distancia euclídea y la dis-
tancia real entre puntos situados en las proximidades del campo gravitatorio terrestre pueden ser
considerados iguales. Esto signi…ca que las redes geodésicas que enlazan puntos situados sobre la
superfície terrestre pueden ser calculadas empleando la geometría euclidiana. No ocurre lo mismo
con las redes geodésicas intercontinentales cuyas coordenadas se determinan junto con las órbitas
de satélites arti…ciales, y las distancias a estos obliga a incluir la consideración de la coordenada
temporal.
1.4.4. Determinación del campo gravitatorio

La determinación de los campos gravitatorios de los cuerpos celestes, especialmente los de los
cuerpos del Sistema Solar, es de suma importancia para conocer la geometría del espacio inmediato
que rodea la Tierra. En cualquier caso, el campo gravitatorio terrestre es el que más afecta, por lo
que su determinación precisa es fundamental.
Una masa situada en las proximidades de la Tierra se ve sometida a las fuerzas de atracción
newtoniana debidas a la masa terrestre ( incluyendo los oceános y la atmósfera ), lunar, solar y de
los demás planetas, así como a la fuerza centrífuga resultante de la rotación terrestre. A la suma
de los potenciales generados por dichas fuerzas se le denomina potencial de gravedad W ,
W = VT + + VL + VS + ::: (1.7)
donde,
W potencial de gravedad total
VT potencial de gravedad debido a la atracción de la masa terrestre
potencial que genera la rotación terrestre
VL potencial de gravedad debido a la atracción de la masa lunar
VS potencial de gravedad debido a la atracción de la masa del Sol
Los dos primeros términos de la suma que aparece en el mienbro de la derecha de la expresión
1.7 representan casi la totalidad del potencial para un cuerpo situado en la proximidad de la
super…cie terrestre, lo que permite escribir,
ZZZ
dm 1 2 2
W = W (l) = V + = + $ p (1.8)
l 2
T ierra
donde,
G constante de gravitación universal, 6;67259 10 11 m3 kg 1 s 25
$ velocidad angular de rotación terrestre en radianes
l distancia entre el diferencial de masa y el punto considerado
p distancia entre punto considerado y el eje de rotación terrestre
La constitución física de la Tierra genera grandes di…cultades para la de…nición de sistemas de
referencia geodésicos en los que las exigencias de precisión sean elevadas.
La mayor concentración de masa en la Tierra se produce en su parte sólida. Esta se compone
de elementos químicos comunes en el Sistema Solar. A partir de prospecciones geofísicas basadas
en la propagación de ondas sísmicas y de otra serie de métodos propios de la geofísica, se sabe
que la Tierra se compone de una serie de capas con distintas características físico-químicas. En un
primer estudio, la esfera terrestre puede ser dividida en tres capas o geoesferas: corteza, manto y
núcleo. Un análisis más profundo distinguiría capas de segundo orden o subcapas. La densidad de
estas capas, cuyo espesor no es siempre homogéneo, varía entre 2;67 g cm 3 para la capa granítica
de la corteza, hasta 17;65 g cm 3 en la parte más interna del núcleo. Esta distribución de masas
se ve alterada por fenómenos de naturaleza secular, periódica y por cambios bruscos, debidos a
terremotos, erupciones, etc. y producen modi…caciones del campo gravitatorio con carácter global,
regional o local.
Modelizar el campo gravitatorio es muy complicado y exige considerar un elevado número de
parámetros. La descripción geométrica del campo gravitatorio quedaría conformada por el in…nito
número de super…cies equipotenciales que transcurrirían, total o parcialmente, en el exterior de las
masas terrestres. En la actualidad se aborda también la determinación de los campos gravitatorios
de otros cuerpos celestes, especialmente los del Sistema Solar.
1.4.5. Determinación de la dinámica atmósférica

La atmósfera es el medio gaseoso que envuelve a la Tierra. Además de proveer de elementos
químicos necesarios para la vida, sirve de …ltro para atenuar las radiaciones procedentes del espacio
exterior, algunas de las cuales impedirían la existencia de vida. Por otro lado, la atmósfera es el
medio en el que se propagan todas las radiaciones electromagnéticas que sirven de base a las
mediciones de carácter geodésico y astronómico ( ángulos, distancias, observables GPS, de VLBI,
fotografías, etc. ). Por ello es importante conocer la in‡uencia que la atmósfera ejerce sobre las
mediciones. La dinámica de la atmósfera es muy compleja y en la actualidad es objeto de numerosas
investigaciones. La atmósfera presenta diferentes composiciones …sico-químicas dependiendo de la
altitud. Por ello, los especialistas la dividen en capas según diferentes criterios: temperatura (
troposfera, estratosfera, etc. ), grado de ionización ( ionosfera, magnetosfera, etc. ), etc.
5 Valor adoptado por el IERS.

Capítulo 2
Geometría del campo gravitatorio

terrestre
Los efectos del campo gravitatorio y de la fuerza centrífuga que genera la rotación terrestre
son los principales responsables de la …gura matemática de la Tierra, del movimiento libre de
los cuerpos y de la distribución de ‡uidos sobre la superfície terrestre. La determinación de la
…gura matemática de la Tierra presenta una íntima relación con la de…nición de superfícies de
referencia. El movimiento libre de los cuerpos está unido al concepto de vertical y la distribución
de ‡uidos con el concepto de horizonte. Por todo ello, un sistema de coordenadas natural es el
de…nido por las superfícies de nivel y las líneas de la plomada, junto con super…cies de referencia
como el geoide. En este capítulo se recuerdan algunos conceptos elementales del campo gravitatorio
terrestre, especialmente los relacionados con la geometría de las superfícies de nivel y de las líneas
de fuerza. Ambos conceptos están íntimamente unidos y son necesarios para establecer un sistema
natural de coordenadas en el que situar espacialmente puntos inmersos en el campo gravitatorio.
Un sistema de coordenadas de está naturaleza permite también relacionar las mediciones geodésicas
con las coordenadas de los puntos en el espacio.
Tambien se recordará el concepto de geoide y el de elipsoide de referencia como aproximación
al geoide, así como los diferentes elementos que relacionan ambas superfícies.
2.1. Super…cies de nivel y líneas de la plomada

2.1.1. De…nición y propiedades
Las super…cies W (x; y; z) = cte:, donde W representa al potencial gravitatorio, se denominan
super…cies equipotenciales o super…cies de nivel. Son super…cies cerradas sin rupturas ni aristas.
Las que se encuentran situadas completamente en el exterior de las masas atrayentes son funciones
analíticas y cumplen la ecuación generalizada de Laplace [30] [6],
@2W @2W @2W

W = 2
+ 2
+ = 2! 2 (2.1)
@x @y @z 2
Las que transcurren total o parcialmente a través de las masas atrayentes presentan discon-
tinuidades en las segundas derivadas en aquellos puntos en que la densidad cambia bruscamente y
no constituyen, por tanto, funciones analíticas. Cumplen la denominada ecuación generalizada de
Poisson,
@2W @2W @2W
W = 2
+ 2
+ = 4 G + 2! 2 (2.2)
@x @y @z 2
Derivando la función potencial de gravedad se obtiene,
@W @W @W ! !
dW = dx + dy + dz = rW ds = !
g ds
@x @y @z
11
12 CAPÍTULO 2. GEOMETRÍA DEL CAMPO GRAVITATORIO TERRESTRE
Figura 2.1: Super…cies de nivel y líneas de la plomada
con
!
ds = (dx; dy; dz)
!
Tomando ds a lo largo de una super…cie equipotencial, en que W permanece constante, dW = 0,
resulta la ecuación
! !
g ds = 0 (2.3)
que expresa el hecho ya conocido de que el vector gravedad en un punto es normal a la super…cie
equipotencial que transcurre por dicho punto, como gradiente de la función potencial.
La superfície equipotencial representa el horizonte físico y el vector gravedad de…ne la vertical
física, línea de la plomada o línea de fuerza, como se ilustra en la …gura 2.1.
Adoptando un sistema cartesiano local, con origen en el punto P considerado, de forma que el eje
z tenga la dirección de un vector unitario ~n, con igual dirección que ~g en P pero de sentido contrario,
y los ejes x e y sean perpendiculares entre sí y tangentes ambos a la superfície equipotencial en P ,
resulta,
@W @W @W
= 0; = 0; = g (2.4)
@x @y @z
que pone de mani…esto el hecho manifestado en la expresión 2.3 de que la máxima variación de
potencial se produce siempre en la dirección perpendicular a la super…cie equipotencial, tal y como
se puede apreciar en la …gura 2.2. La trayectoria seguida por una partícula material en caida libre
es siempre perpendicular a las super…cies equipotenciales que atraviesa. La distancia recorrida o
altitud se obtiene integrando dz = dW g a lo largo de la trayectoria,
ZP
dW
H= (2.5)
g
P0
La longitud resultante recibe el nombre de altitud ortométrica y representa la distancia, medida

a lo largo de la línea de fuerza, que separa un punto P de su proyección P0 sobre la super…cie
equipotencial de referencia o geoide. Diferenciando en la expresión 2.5 se obtiene,
dW = gdH (2.6)
que relaciona la variación en potencial con la variación en altitud ortométrica a partir del valor de
la gravedad.
2.1.2. El campo gravitatorio como sistema de coordenadas tridimension-

ales curvilíneas
Tanto en astronomía como en geodesia, el sistema de super…cies de nivel y líneas de la plomada
resulta sumamente útil como sistema tridimensional de coordenadas curvilineas.
2.1. SUPERFICIES DE NIVEL Y LÍNEAS DE LA PLOMADA 13
Figura 2.2: Altitud como el camino de mínima energía
Figura 2.3: Coordenadas astronómicas y su relación con el eje de rotación

Considerando la …gura 2.3 y adoptando unos ejes cartesianos con origen en un punto P de la
superfície terrestre de forma que:
Eje z: N paralelo al eje de rotación terrestre
Eje x: G perpendicular a N y paralelo al plano meridiano de referencia
Eje y: En el Plano N = 0, paralelo al plano ecuatorial, completando una terna dextrógira
F , intersección del plano de…nido por z y !n con el plano paralelo al plano ecuatorial
la situación en el espacio del vector ~n queda determinada mediante los ángulos y , de…nidos
de la siguiente forma:
ángulo que forma ~n con el plano GF
ángulo que forma la proyección de ~n sobre el plano GF con el plano GN
Teniendo en cuenta que el plano GF es paralelo al plano del ecuador y que el plano GN lo es, a
su vez, del meridiano origen, las coordenadas ( ; ) representan la dirección del vector de gravedad
en P respecto al eje de rotación terrestre. Reciben el nombre de coordenadas astronómicas.
Tal como se han de…nido las coordenadas astronómicas, los cosenos directores de la vertical
vendrían dados por, 0 1 0 1 0 1
cos nx cos cos
@ cos A = @ ny A = @ cos sin A (2.7)
cos nz sin
q
conk!n k = n2x + n2y + n2z = 1.
El conjunto de los puntos que cumplen = cte pertenecen a una super…cie. Lo mismo ocurre
con el conjunto de puntos que satisfacen = cte. La situación en el espacio de un punto inmerso
en el campo gravitatorio de la Tierra queda por tanto de…nido por las intersección de las tres
super…cies:
= cte; = cte; W = cte
Para un punto, los dos primeros ángulos pueden ser determinados de forma absoluta mediante
observación a estrellas y cálculos de astronomía geodésica. La tercera coordenada o potencial no
se puede medir de forma directa. El uso conjunto de nivelación geométrica y gravimetría permite
determinar incrementos de potencial mediante el empleo de la expresión 2.6. Una vez de…nido el
geoide y su potencial W0 es indiferente utilizar como tercera coordenada el potencial W , el número
geopotencial C o la altitud ortométrica H, que se relacionan de acuerdo a las siguientes expresiones:
ZH
W = W0 g dH = W0 C (2.8)
0
ZH
C = W0 W = g dH (2.9)
0
ZW ZC
dW dC
H= = (2.10)
g g
W0 0
Relacionar el sistema de coordenadas curvilineo tridimensional con las mediciones geodésicas

clásicas, generalmente relativas, requiere el conocimiento de la geometría del campo gravitatorio.
Introduciendo conceptos de geometría diferencial se identi…can los signi…cados de las derivadas
parciales de cada una de las coordenadas curvilineas respecto a los ejes del sistema local,
cos @ cos @ cos @
= x; = x = Kx (2.11)
@x @y @z
@ @ @
= y; = y; = Ky
@x @y @z
@W @W @W
= 0; = 0; = g
@x @y @z
siendo
curvatura de la super…cie equipotencial
torsión
K curvatura de la línea de fuerza
Los subíndices indican la dirección y sentido a los que se re…eren cada uno de los valores.
La relación entre ambos sistemas queda determinada por,
0 1 0 10 1
cos d x x Kx dx
@ d A=@ y y Ky A @ dy A (2.12)
dW 0 0 g dz
que constituye el fundamento de la denominada geodesia intrínseca [20] y que relaciona los incre-
mentos de coordenadas tridimensionales curvilíneos asociados al campo gravitatorio con incremen-
tos locales de coordenadas.
2.1.3. Curvatura de las super…cies de nivel

Dadas las propiedades de la función W (x; y; z), se deduce que las super…cies de nivel que están
en el exterior de las masas atrayentes son analíticas y por tanto admiten un desarrollo en serie de
Taylor para describir el potencial en el entorno de un punto. Por el contrario, las superfícies de
nivel que transcurren total o parcialmente por el interior de las masas atrayentes, no constituyen
superfícies analíticas, presentando discontinuidades en las derivadas segundas en función de la
densidad y por tanto sólo pueden ser descritas mediante un conjunto de funciones analíticas. Cada
una de estas funciones puede ser expandida en un determinado entorno mediante un desarrollo en
serie de Taylor.
Considerando un punto en cuyo entorno no se producen variaciones bruscas de densidad, el
desarrollo en serie del potencial vendría dado por [27],
@W @W @W 1 @2W 2 @2W 2 @2W 2
W = WP + x+ y+ z+ x + y + z + ::: (2.13)
@x @y @z 2 @x2 @y 2 @z 2
@2W @2W @2W
::: + xy + xz + yz +
@x@y @x@z @y@z
Para determinar la curvatura de las super…cies equipotenciales en el entorno de un punto
se parte del hecho de que los incrementos de z son de menor orden que los correspondientes
incrementos en x e y. Para una aproximación esférica vienen dados por la expresión utilizada para
la corrección de la curvatura terrestre en la determinación de diferencias de altitud,
s2 1 2z
z= ! = (2.14)
2R R s2
Si se considera un punto de la misma superfície equipotencial que P , no se producirá variación
de potencial y la expresión 2.13 resulta, despejando z ,
1 @2W 2 @2W @2W 2
z= x + 2 xy + y (2.15)
2g @x2 @x@y @y 2
en la que se han despreciado los productos de coordenadas que incluían el término z, al ser de
segundo orden respecto a las otras coordenadas, como se comprueba en la expresión 2.14.
Sustituyendo en la expresión 2.15 las coordenadas cartesianas por las polares,
x = s sin (2.16)
y = s cos
e introduciendo el resultado en la expresión 2.14, se concluye que la curvatura en la dirección

determinada por un azimut sobre una super…cie equipotencial para el entorno próximo de un
punto P resulta
1 1
= = Wxx sin2 + 2Wxy sin cos + Wyy cos2 (2.17)
R g
Para un azimut de 0 se obtiene la curvatura de la super…cie equipotencial en el eje x, para un

azimut de 90 se obtiene la correpondiente al eje y,
1 Wxx
x = = (2.18)
Rx g
1 Wyy
y = =
Ry g
Las torsiones en los respectivos ejes vienen dadas por,
Wxy
x = (2.19)
g
Wyx
y =
g
2.1.4. Curvatura de las líneas de la plomada

La ecuación diferencial para una línea de la plomada viene dada por la expresión
dx dy dz
= = (2.20)
Wx Wy Wz
ya que el vector gravedad y el elemento diferencial de arco tienen la misma dirección y únicamente
di…eren en un factor de proporcionalidad, es decir,
0 1 0 1
Wx dx
@ Wy A = g @ dy A (2.21)
Wz dz
Empleando un sistema local de coordenadas y tomando el plano xz, la curvatura respecto al
eje z viene dada por,
1 d2 x
Kx = = 2
rx dz
De la ecuación diferencial de la línea de la plomada se obtiene
@W
dx Wx @x
= = @W
dz Wz @z
y derivando de nuevo respecto a z, se sigue que,

d2 x 1 @2W @ 2 W dx @W @W @ 2 W @ 2 W dx
= + +
dz 2 Wz2 @x@z @x2 dz @z @x @z 2 @z@x dz
1 dx dx
= Wxz + Wxx Wz Wx Wzz + Wzx
Wz2 dz dz
Al coincidir el eje z con el vector gravedad en el punto P;
dx
g = Wz ; Wx = Wy = 0; =0
dz
obteniéndose
1 d2 x Wxz Wz Wxz Wxz
Kx = = 2 = = = (2.22)
rx dz Wz2 Wz g
Análogamente se obtiene la curvatura de la línea de la plomada respecto al eje y
1 d2 y Wyz Wz Wyz Wyz
Ky = = 2 = = = (2.23)
ry dz Wz2 Wz g
Se concluye que la curvatura de las líneas de la plomada, al igual que la curvatura de las
super…cies de nivel, dependen de las derivadas segundas de la función de potencial gravitatorio. En
consecuencia, la geometría de las líneas de la plomada tiene un carácter local determinado por el
campo gravitatorio. Así mismo, presentarán una variación en el tiempo acorde con la distribución
de masas que se produzca en cada momento.
2.1.5. Proyección de un punto sobre el geoide

El hecho de que las diferentes superfícies de nivel del campo gravitatorio terrestre no sean
paralelas, hace que las coordenadas astronómicas de un punto P de la superfície terrestre y de su
proyección P0 en el geoide, siguiendo la línea de fuerza, no sean iguales. Lo mismo ocurre con los
azimutes astronómicos determinados en la super…cie y su correspondiente proyección en el geoide.
Teniendo en cuenta la curvatura de la línea de la plomada, expresiones 2.22 y 2.23, la variación en
los valores de y viene dada por,
ZP
1 @g
= dH (2.24)
g @x
P0
ZP
1 @g
cos = dH (2.25)
g @y
P0
Como no es posible medir la gravedad bajo la superfície terrestre las expresiones anteriores se
aproximan por,
H @gm
= (2.26)
gm @x
H @gm
cos = (2.27)
gm @y
La gravedad en super…cie se puede medir con gravímetro y mediante alguna hipótesis se puede
obtener gm . Las derivadas segundas del potencial se pueden medir empleando una balanza de
torsión, aunque no es habitual. En vez de ello, se suele determinar una corrección aproximada
sustituyendo el campo gravitatorio real por el campo gravitatorio normal. Para un cierto grado de
aproximación, la gravedad normal se suele expresar mediante una ecuación del tipo,
= 0 1+ sin2 ' (2.28)
obteniéndose a partir de ella para la super…cie del elipsoide
@gm 1 @
= 0 sin 2' (2.29)
@x R @' R
@gm 1 @
=0 (2.30)
@y R cos ' @
siendo R el radio medio terrestre.

Con la aproximación introducida,las correcciones a las coordenadas resultan
H sin 2'
= (2.31)
R
cos =0 (2.32)
Tomando los valores de la fórmula de gravedad normal recomendados por la Unión Internacional
de Geodesia y Geofíscia ( IUGG, de International Union of Geodesy and Geophysis ), correspon-
dientes al Sistema de Referencia Global 1980 ( GRS80, de Global Reference System 1980 ), se
obtienen las siguientes correcciones aproximadas:
P0 = P 0"00017H sin 2' (2.33)
P0 = P (2.34)
Debido a la variación que experimenta la dirección de la línea de fuerza de P a P0 , el az-
imut astronómico sobre el geoide no se corresponderá con el azimut astronómico en superfície,
obteniéndose mediante la siguiente expresión,
AP0 = AP + ( i sin ij cos i cos ij ) cot ij (2.35)
tal y como se deducirá en un capítulo posterior.
2.2. El elipsoide como aproximación al geoide

2.2.1. Determinación del elipsoide de referencia
La complejidad del geoide como superfície de referencia ha motivado que tradicionalmente se
aproxime esta super…cie por el elipsoide de revolución.
Antes de la aparicion de los satélites arti…ciales con …nes geodésicos, los elipsoides de referencia
se determinaban localmente mediante redes geodésicas calculadas a partir de mediciones geodésicas
y astronómicas. La determinación de un elipsoide global no era posible debido a la existencia de
los oceános, que imposibilitaba el establecimiento de redes globales. De este modo, han coexisti-
do numerosos elipsoides locales con carácter continental, e incluso, dependiendo de la extensión
territorial y del nivel cientí…co del país en cuestión, con carácter nacional.
Determinar un elipsoide de referencia equivale a establecer su forma, tamaño y orientación
respecto a la Tierra. La forma y tamaño del elipsoide se …jan a partir de dos parámetros geométricos:
el semieje mayor a y el aplanamiento f . La orientación queda determinada al …jar en el denominado
punto fundamental, de coordenadas 0 ; 0 ; H0 ; los siguientes parámetros:
'0 latitud geodésica

0 longitud geodésica
h0 altitud elipsoidal
0 acimut geodésico a otro punto de la red
Teniendo en cuenta que la relación entre las coordenadas geodésicas y las astronómicas se
establece a través de los valores de la desviación de la vertical:
desviación de la vertical en la dirección del meridiano: = ' (2.36)
desviación de la vertical en la dirección del primer vertical: =( ) cos ' (2.37)

y de la ondulación del geoide, N ,
h=H +N (2.38)
tal y como se deducirá en un capítulo posterior, determinar el elipsoide de referencia equiv-
ale, desde un punto de vista geométrico, a …jar el conjunto de parámetros denominado datum:
a; f; '0 ; 0 ; h0 ; 0 ; 0 y 0 .
Para determinar estos valores se empleaban diversos procedimientos [28]. En la determinación
del elipsoide de Hayford en el año 1909 se empleó el método de las áreas. Este método, consistía en
cubrir el territorio mediantes diferentes cadenas de triángulos que discurrían de norte a sur y de
este a oeste. En las intersecciones de dichas cadenas se realizaba la determinación astronómica de
, y A, constituyendo los denominados puntos Laplace. A su vez, todos los vértices adyacentes
estaban enlazados mediante mediciones angulares de precisión. Partiendo de unos parámetros del
elipsoide a0 y f0 aproximados y haciendo que las coordenadas astronómicas y geodésicas coinci-
dieran en el denominado punto astronómico fundamental, se efectuaba un primer cálculo de las
coordenadas geodésicas del resto de los puntos Laplace. Cada uno de estos puntos permite formar
dos ecuaciones1 :
@'0k @'0k @'0k @'0k
PF + PF tan PF da df '0k k = k (2.39)
@'0P F @ 0P F @a @f
@lk0 @lk0 @lk0 @lk0 0

PF + 1+ sen PF PF sec PF da df k k = nk sec PF (2.40)
@'0P F @ 0
PF @a @f
siendo
lko = ( k PF ) 0"000171 sin 2'0k Hk sin 2'0P F HP F '0k '0P F
1 La deducción y la formulación explícita pueden encontrarse en Theory of the Earth Shape, Dragomir así como
en Curso de Geodesia Superior, Zakatov. Ver bibliografía.

2.2. EL ELIPSOIDE COMO APROXIMACIÓN AL GEOIDE 19
Figura 2.4: Proyección de Helmert y de Pizzeti
El sistema de ecuaciones lineales formado se resuelve por mínimos cuadrados, imponiéndose la

condición X
2
+ 2 =mn (2.41)
Una vez determinados los parámetros da; df; PF ; PF , los nuevos parámetros del elipsoide
resultan:
a = a0 + da
f = f0 + df
'P F = PF PF
PF = PF PF sec PF
PF = AP F P F sec PF
En la actualidad la tendencia es adoptar elipsoides de referencia globales, determinados a partir

de la utilización conjunta de mediaciones gravimétricas, de satélites arti…ciales, etc. La separación
entre un elipsoide de referencia global bien determinado y el geoide es inferior a los 100 m. en
cualquier punto del planeta. A los elipsoides globales se les asigna además una masa y una velocidad
de rotación, constituyendo elipsoides de nivel. El potencial generado por un elipsoide de este tipo
recibe el nombre de potencial normal y constituye una buena aproximación al potencial gravitatorio
real.
2.2.2. Proyección de un punto sobre el elipsoide

Una vez escogida la superfície de referencia, un punto en el espacio puede proyectarse sobre la
misma de múltiples formas. En geodesia se emplean fundamentalmente dos.
La primera forma de proyectar, conocida como proyección de Pizzeti, se basa en una doble
proyección. En primer lugar, el punto P sobre el terreno se proyecta sobre el geoide siguiendo la
línea de la plomada, dando lugar al punto P0 . A continuación, este último punto se proyecta sobre
el elipsoide de referencia siguiendo la normal a este último, obteniéndose el punto Q0 .
La segunda, más simple, recibe el nombre de proyección de Helmert y consiste en proyectar
directamente el punto P sobre el elipsoide siguiendo la normal a este, obteniendose el punto Q.
En la …gura 2.4 se observan las dos proyecciones para un punto arbitrario P de la super…cie
terrestre.
En altimetría, la diferencia entre ambas proyecciones es pequeña. La diferencia entre la altitud
elipsoidal, h, y la suma de la altitud ortométrica, H, y de la ondulación del geoide, N , es inferior,
generalmente, a un milímetro. En planimetría, por el contrario, dan lugar a puntos con diferentes
coordenadas. La relación entre ambas depende de la curvatura de la línea de la plomada y viene

dada por,
H
'HELM ERT = 'P IZZET T I + (2.42)
R
H
HELM ERT = P IZZET T I + sec ' (2.43)
R
siendo R el radio de curvatura terrestre.
Desde el punto de vista práctico, esta diferencia (en general inferior a 30 cm.) no representa
ningún problema, ya que aún en casos de fuerte desviación de la vertical y grandes altitudes,
siempre está por debajo de la precisión que rinde la determinación astronómica de coordenadas,
del orden, en el mejor de los casos, de 0.”1 (equivalente a unos 3 m.).
La proyección de Pizzetti está mejor adaptada al campo gravitatorio ya que cualquier punto
de la misma vertical física tiene siempre la misma proyección, tanto sobre el geoide como sobre
el elipsoide, lo que no ocurre con la proyección de Helmert. Esta última tiene ventajas prácti-
cas, fundamentalmente para la conversion de coordenadas elipsoidales a coordenadas cartesianas
geocéntricas.
En el caso de trabajar con coordenadas astronómicas, será necesario distinguir cuidadosamente
cuando las coordenadas astronómicas se re…eren al punto situado sobre la super…cie terrestre P
o al punto del geoide P0 ya que curvaturas de la línea de la plomada de tan sólo 1” representan
desplazamientos planimétricos de 30 m. sobre la superfície terrestre.
2.3. El geoide
Se de…ne el geoide como una super…cie equipotencial de referencia W = W (x; y; z) = W0 que
coincide aproximadamente con la super…cie de los océanos.
El geoide, tal como se ha de…nido, estará unas veces en el exterior del cuerpo terrestre y otras
en su interior. Será, por tanto, una super…cie continua y lisa, pero con discontinuidades en su
curvatura, no constituyendo una funcion analítica.
Una super…cie de nivel así de…nida constituye una buena aproximación a la …gura matemática de
la Tierra, pero dada su complejidad no constituye una buena elección como super…cie de referencia
planimétrica. En cambio es la super…cie más adecuada para referir los distintos potenciales o
altitudes sobre ella.
En torno al geoide se de…nen una serie de conceptos de suma utilidad práctica en geodesia.
2.3.1. Anomalías de la gravedad

Sea W = W (x; y; z) = W0 el geoide y U (x; y; z) = W0 el elipsoide de referencia considerado.
Sea P un punto del geoide y Q su proyección a lo largo de la normal al elipsoide. Se de…ne vector
anomalía de la gravedad como la diferencia entre el vector de gravedad en el punto P y el vector
gravedad normal en el punto Q:
! ! !
g=g P Q
El módulo de dicho vector recibe el nombre de anomalía de la gravedad :
g = gP Q
En la …gura 2.5 se representan ambos vectores.

La importancia de la anomalía de la gravedad reside en que viene dada directamente, debido
a que la gravedad g se obtiene por reducción de la gravedad medida en la super…cie terrestre
y la gravedad normal se calcula, una vez de…nidos el elipsoide y el potencial de referencia. La
determinación del valor de la misma a lo largo de la super…cie terrestre permite la determinación
gravimétrica del geoide.
2.3. EL GEOIDE 21
Figura 2.5: Anomalía de la gravedad
Figura 2.6: Desviación de la vertical
2.3.2. Desviación de la vertical

Sea P un punto sobre la superfície terrestre, P0 su proyección sobre el geoide y Q0 la proyección
de éste sobre el elipsoide de referencia. Se denomina desviación de la vertical en el geoide al ángulo
que forman en el espacio el vector de gravedad real en P0 y el vector de gravedad normal en Q0 .
Si el elipsoide de referencia es global se habla de desviación absoluta de la vertical, mientras
que si el elipsoide de referencia empleado es local, se denomina desviación relativa de la vertical.
Las desviaciones de la vertical pueden llegar a alcanzar, sobre todo en zonas montañosas, valores
del orden de 10 .
La desviación de la vertical en super…cie, de…nida como el ángulo que forman el vector de
gravedad real en el punto P de la super…cie terrestre y la normal al elipsoide de referencia en Q0 ,
no coincide con la desviación de la vertical en el geoide. La diferencia entre ambas depende de la
curvatura de la línea de la plomada y de la altitud del punto considerado.
Generalmente, las mayores diferencias de desviación de la vertical entre la super…cie y el geoide,
se corresponden con áreas montañosas. En los Alpes, por ejemplo, se han encontrado diferencias de
hasta 12”. Esto signi…ca, que las coordenadas astronómicas de un punto en la super…cie diferirían
12” con respecto a las coordenadas astronómicas de ese mismo punto proyectado en el geoide, lo
que planimétricamente representa mas de 300 metros.
Al ser un ángulo en el espacio es conveniente para su utilización práctica en los cálculos
geodésicos proyectarlo según las direcciones principales del punto considerado, generando dos com-
Figura 2.7: Componentes de la desviación relativa de la vertical
ponentes, tal y como se observa en las …guras 2.6 y 2.7:
proyección de sobre el plano meridiano

proyección de sobre el primer vertical
siendo ambas componentes ortogonales entre sí.

Asumiendo que el semieje menor del elipsoide de referencia es paralelo al eje medio de rotación
terrestre, la relación entre las coordenadas geodésicas ('; ; h) y las determinadas a partir de
observaciones astronómicas y geodésicas ( ; ; H) se obtienen a partir de la …gura 2.7. El punto
N es el polo norte del elipsoide de referencia, Zg el cénit geodésico y Za cénit astronómico
Haciendo uso de la trigonometría esférica se relacionan los diferentes lados,
cos(90 ') = cos [90 ( )] cos + sen [90 ( )] sin cos 90
sin ' = sin( ) cos

y mediante el teorema del seno,
sin sin(90 ')

= ! sin = sin( ) cos '
sin( ) sin 90
y considerando,
cos 1; sin ; sin( )
se obtiene,
= ' (2.44)
=( ) cos ' (2.45)

Relacionando las proyecciones de Helmert y de Pizzeti, la altitud elipsoidal se obtiene según:
h=H +N (2.46)
Dadas ambas componentes, la desviación en la dirección de acimut viene dada por,
= cos + sin (2.47)
2.3.3. Ondulación del geoide

Se denomina ondulación o altitud del geoide, N , a la distancia que existe entre el geoide y el
elipsoide medida a lo largo de la normal a este, tal y como se observa en la …gura 2.8, en la que
vendría dada por la distancia P Q.
2.3. EL GEOIDE 23
Figura 2.8: Ondulación del geoide
El conocimiento de la ondulación del geoide tiene múltiples aplicaciones en geodesia: determi-

nación del geoide, relación entre altitudes ortométricas y altitudes sobre el elipsoide, reducción de
observaciones, determinación de altitudes ortométricas precisas mediante G.P.S., etc.
En aproximación es posible tomar la altitud ortométrica a lo largo de la normal al elipsoide.
En ese supuesto,
h=H +N
es decir, la altitud elipsoidal es igual a la altitud ortométrica más la ondulación del geoide, pudiendo
suceder que la altitud elipsoidal sea mayor o menor que la ortométrica debido a que la ondulación
puede ser negativa, tal y como sucede en España para el sistema de referencia geodésico 1950 (
RE50, de Referencia Española 1950 ).
Capítulo 3
Fundamentos de geodinámica
3.1. Conceptos básicos de física

3.1.1. Principio de la relatividad del movimiento y del espacio
El concepto fundamental de la Mecánica1 es el movimiento o desplazamiento de un cuerpo
respecto a los demás cuerpos. El movimiento es por tanto algo relativo. Si solamente existiese un
cuerpo no se podría hablar de movimiento. El movimiento absoluto de un cuerpo, sin referencia a
otro, carece de sentido [14] [6].
La relatividad del movimiento está vinculada con la relatividad del propio concepto de espacio.
No es posible hablar de la situación que ocupa un cuerpo en el espacio absoluto. Solamente se puede
entender la situación de un cuerpo como referida a determinados cuerpos. En Física, el conjunto
de cuerpos que convencionalmente se consideran inmóviles y con respecto a los cuales se de…ne el
movimiento de los otros cuerpos se denomina sistema de referencia.
Si un cuerpo se halla tan lejos de los demás que no sufre ninguna in‡uencia por parte de éstos, el
cuerpo se moverá libremente, es decir con movimiento uniforme2 . El sistema de referencia ligado a
un cuerpo de ésta naturaleza recibe el nombre de sistema de referencia inercial y los cuerpos libres
tendrán un movimiento uniforme respecto a él. Si el cuerpo que de…ne el sistema de referencia no
tiene un movimiento uniforme, se denomina sistema de referencia no inercial o acelerado.
La importancia de los sistemas de referencia inerciales radica en que en ellos las leyes de la
naturaleza presentan el mismo aspecto. Todos los sistemas inerciales son físicamente equivalentes
y no pueden distinguirse entre sí. Por tanto, la a…rmación de que existen sistemas de referencia
con respecto a los cuales el movimiento libre de los cuerpos se veri…ca rectilínea y uniformemente
es uno de los principios de la Física y se denomina principio de la relatividad del movimiento y
priva de sentido a los conceptos de espacio absoluto, reposo absoluto y movimiento absoluto.
Las leyes físicas se formulan de la misma manera en todos los sistemas inerciales, mientras
que los enunciados en los sistemas no inerciales o acelerados varían. Por tanto, es natural estudiar
todos los fenómenos físicos empleando sistemas de referencia inerciales. Por ejemplo, en todos los
sistemas inerciales se cumple la segunda ley del movimiento de Newton,
F~ = m~a (3.1)
donde,
m masa de la párticula
~a vector de aceleración
Si el sistema de referencia está en continua rotación respecto a un eje …jo, como en primera
aproximación sería el caso de un sistema de referencia ligado a la Tierra, la ecuación anterior no
1 Parte de la Física que estudia el movimiento en general, así como las fuerzas que lo producen y su equilibrio.
Tiene tres ramas principales que son la cinemática ( estudia las condiciones geométricas del movimiento ), la dinámica
( trata las leyes del movimiento de los cuerpos materiales sometidos a la acción de fuerzas externas ) y la estática
( comprende las leyes de la composición de las fuerzas y las condiciones de equilibrio de los cuerpos sobre los que
actúan ).
2 Ley de la inercia de Galileo o primera ley del movimiento de Newton: Si ninguna fuerza actúa sobre un cuerpo
en movimiento, éste continúa moviéndose uniformemente en línea recta.
25
26 CAPÍTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINÁMICA
se cumple, apareciendo nuevos términos debidos a la aceleración centrífuga y a la aceleración de

coriolis.
El problema es cómo de…nir en la práctica un sistema de referencia inercial o lo que es igual,
encontrar un cuerpo con movimiento uniforme en el que establecer un origen y …jar las direcciones
de los ejes. En realidad no existe tal cuerpo, ya que no es posible encontrar objetos …jos o con
movimiento uniforme en el espacio. La Tierra efectúa una rotación diaría y una tráslación anual
alrededor del Sol, luego un sistema de referencia sujeto a ella no tiene el carácter de inercial. Todos
los planetas del sistema solar giran alrededor del Sol. Podría pensarse en el Sol como origen del
sistema de referencia pero éste efectúa una rotación alrededor del centro de la Vía Lactea, con un
periodo de 250 millones de años y un radio de 33.000 años luz. La Vía Lactea se mueve, a su vez,
respecto las otras galaxias. En realidad no existen sistemas inerciales. En su lugar se adoptan, con
mayor o menor precisión, sistemas de referencia acelerados como si fueran inerciales.
Un sistema de referencia ligado a la esfera terrestre no es inercial ya que cada punto de su
superfície se desplaza a una velocidad diferente. Sin embargo, puede ser considerado inercial o …jo,
con su…ciente precisión, para estudiar ciertos fenómenos físicos que tienen lugar en su super…cie,
para representar cartográ…camente objetos geográ…cos, la trayectoria de un coche en movimiento,
etc., pero no es válido, por ejemplo, para calcular órbitas de satélites, movimientos de los planetas,
etc.
Para la astronomía clásica los objetos de referencia son las estrellas dotadas de coordenadas (
catalogadas3 ). Sin embargo, a pesar de que las estrellas han sido consideradas inmóviles durante
mucho tiempo, en realidad se mueven no uniformemente, a pesar de lo cual, y teniendo en cuenta
su lejanía, pueden utilizarse en la de…nición de sistemas de referencia inerciales para un cierto
grado de precisión.
En la actualidad, con las técnicas de geodesia espacial se utilizan objetos estelares aún más
alejados que las estrellas, como son las radiofuentes extragalácticas o quasars. Las direcciones a
estos objetos tan alejados pueden considerase …jas a efectos prácticos y constituyen la base para
establecer los sistemas de referencia inerciales más precisos hoy día.
3.1.2. Conceptos relacionados con los momentos de inercia

3.1.2.1. Momento de inercia
Se de…ne momento de inercia [6] de un cuerpo continuo respecto a un punto, recta o plano, a
la integral del producto de la masa de cada elemento diferencial de masa por el cuadrado de las
distancias a dicho punto, recta o plano,
ZZZ
I= d2 dm (3.2)
V OL
Los momentos de inercia, como se deduce de la de…nición, son siempre positivos. Intuitivamente
suponen la resistencia al giro que presenta dicho cuerpo alrededor del punto, recta o plano.
Adoptando un sistema de ejes cartesianos, los momentos de inercia vienen dados por:
respecto al origen, ZZZ
I0 = x2 + y 2 + z 2 dm (3.3)
V OL
respecto a los ejes de coordenadas,

ZZZ ZZZ ZZZ
I0X = y 2 + z 2 dm I0Y = x2 + z 2 dm I0Z = x2 + y 2 dm
V OL V OL V OL
(3.4)
respecto a los planos coordenados,
ZZZ ZZZ ZZZ
2
I0XY = z dm I0XZ = y 2 dm I0Y Z = x2 dm (3.5)
V OL V OL V OL
3 En la actualidad se utiliza el catálogo FK5.
3.1. CONCEPTOS BÁSICOS DE FÍSICA 27
3.1.2.2. Producto de inercia

Se de…ne producto de inercia de un cuerpo continuo respecto a un par de planos coordenados
como la integral de los productos de cada elemento diferencial de masa por su alejamiento a
ambos planos, expresadas a partir de sus coordenadas. Para un cuerpo con volumen existirán tres
productos de inercia respecto a un sistema de ejes cartesiano tridimensional,
ZZZ ZZZ ZZZ
PXY = xydm PXZ = xzdm PY Z = yzdm (3.6)
V OL V OL V OL
Los productos de inercia, a diferencia de los momentos de inercia, pueden ser positivos o neg-
ativos, dependiendo de los signos de las coordenadas que expresan el alejamiento a los planos
coordenados.
3.1.2.3. Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el origen de coordenadas
El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje vendrá de…nido por la expresión 3.2 si
se supone un sistema de referencia tal que el eje de rotación pasa por el origen de coordenadas,
estando su dirección de…nida por el vector unitario,
~e = (ex ; ey ; ez )
y que la situación de cada elemento diferencial de masa se de…ne mediante el vector de posición,
~r = (x; y; z)
En este caso, teniendo en cuenta que el carácter unitario de ~e y denominando al ángulo que
forma el vector de posición del elemento diferencial de masa con el eje de rotación, la distancia al
eje de cada elemento diferencial resulta,
d = k~rk k~ek sin = k~r ~ek (3.7)
y sustituyendo en la expresión 3.2 se puede expresar,

ZZZ
T
I= (~r ~e) (~r ~e) dm (3.8)
V OL
y operando,
T
(~r ~e) (~r ~e) = y 2 e2z 2yzey ez + z 2 e2y + z 2 e2x 2xzex ez + x2 e2z + x2 e2y 2xyex ey + y 2 e2x (3.9)
se obtiene,
ZZZ ZZZ ZZZ
Ie = e2x y 2 + z 2 dm + e2y x2 + z 2 dm + e2z x2 + y 2 dm (3.10)
V OL V OL
ZZZ ZZZ Z ZVZOL
2ex ey xydm 2ex ez xzdm 2ey ez yzdm
V OL V OL V OL
que, identi…cando términos y adoptando una forma matricial, equivale a,

0 10 1
I0X PXY PXZ ex
Ie = ex ey ez @ PXY I0Y PY Z A @ ey A (3.11)
PXZ PY Z I0Z ez
0 1
ex
= ex ey ez C @ ey A
ez
La matriz C recibe el nombre de matriz de inercia o tensor de inercia de un cuerpo respecto

a unos determinados ejes coordenados. Es una matriz simétrica cuyos elementos son:
RRR 2 RRR RRR
C11 = y + z 2 dm C12 = (xy) dm C13 = (xz) dm
VRRR
OL VRRR
OL RRR
V OL
(3.12)
C22 = x2 + z 2 dm C23 = (yz) dm C33 = x2 + y 2 dm
V OL V OL V OL
La matriz C depende del sistema de coordenadas elegido y de la distribución de masas del

cuerpo. Dependiendo del eje que se adopte, se obtendrá un determinado valor para el momento de
inercia, ya que variarán las componentes del vector ~e.
Al ser C una matriz simétrica, siempre será posible encontrar un sistema de referencia, una base
del espacio vectorial, respecto a los cuales adopte una forma diagonal. Los ejes de dicho sistema de
referencia se denominan ejes principales de inercia y constituyen los ejes de simetría del cuerpo.
Por tanto, por amorfo que sea un cuerpo continuo, siempre es posible encontrar tres ejes de simetría
o ejes de la …gura.
3.1.3. Momento angular

Se de…ne momento angular de una particula elemental como el producto de su masa por el
producto vectorial de su vector de posición por su velocidad líneal [6],
~ i = (~ri
N ~vi ) dmi (3.13)
Extendiendo la de…nición a un cuerpo contínuo formado por elementos in…nitesimales el mo-
mento angular vendría dado por, ZZZ
N~ = (~r ~v ) dm (3.14)
V OL
Considerando un eje de rotación de…nido por el vector ! ~ , el vector momento angular de un
cuerpo respecto a dicho eje se puede obtener a partir del tensor de inercia C mediante [22],
~ = C~
N ! (3.15)
con:
~
N momento angular
!
~ eje de rotación instantáneo
C tensor de inercia de la Tierra
que matricialmente se expresa,
0 1 0 1 0 1
Nx C11 C12 C13 !x
@ Ny A = @ C21 C22 C23 A @ ! y A (3.16)
Nz C31 C32 C33 !z
En el supuesto de un cuerpo homogéneo y simétrico respecto a unos determinados ejes, si se
adopta como sistema de referencia el de…nido tal que su origen sea el centro de masas y sus ejes
los de simetría del cuerpo, el tensor de inercia, C, adoptaría una forma diagonal,
0 1 0 10 1
Nx Iox 0 0 !x
@ Ny A = @ 0 Ioy 0 A @ ! y A = I~ ! (3.17)
Nz 0 0 Ioz !z
siendo Iox ; Ioy ; Ioz los momentos de inercia respecto a los ejes principales de inercia, que coincidirían
con los ejes del sistema de referencia. De la expresión 3.17 se deduce que el eje del momento angular
y el eje de rotación están estrechamente relacionados. De hecho, inviertiendo la expresión 3.17 se
obtiene,
0 1 0 1 10 1
!x Iox 0 0 Nx
@ ! y A = @ 0 Ioy 0 A @ Ny A (3.18)
!z 0 0 Ioz Nz
interpretándose que cambios en las componentes del momento angular se traducen en cambios en
las componentes del vector de rotación.
3.2. ASPECTOS RELACIONADOS CON EJE DE ROTACIÓN TERRESTRE 29
Figura 3.1: Relación entre un sistema terrestre y un sistema espacial a través del ángulo GASP
3.2. Aspectos relacionados con eje de rotación terrestre

3.2.1. Rotación de la Tierra
En geodesia se utilizan sistemas de referencia terrestres y sistemas de referencia espaciales.
Los sistemas de referencia terrestres, …jos a la Tierra, se utilizan para determinar coordenadas
de puntos sobre la super…cie terrestre o en sus proximidades. Al ser solidarios a la Tierra, están en
continua rotación. Estos sistemas de referencia pueden ser fácilmente relacionados con el campo
gravitatorio y permiten establecer sistemas de coordenadas intuitivos, en los que se asignan dos
coordenadas para expresar los desplazamientos planimétricos sobre la super…cie terrestre y una
tercera coordenada para de…nir la separación respecto a ésta.
Los sistemas de referencia espaciales, …jos al espacio, se consideran inerciales y son más apropi-
ados para de…nir la situación y el movimiento de objetos externos a la Tierra, o con movimiento
independiente de ésta, como las estrellas, los planetas y de forma especial, los satélites arti…ciales.
El hecho de que estos sistemas de referencia estén libres permite efectuar cálculos empleando las
leyes de la Física sin modi…caciones en su formulación.
La relación entre ambos tipos de sistemas de referencia se establece a partir de la rotación
terrestre. La rotación terestre queda de…nida para un cierto instante por un vector ! ~ , cuya dirección
coincide con la del eje de rotación y su módulo es la velocidad angular.
Supónganse dos sistemas de referencia geocéntricos, el primerto terrestre, o solidario a la su-
per…cie terrestre, y el segundo espacial o, liberado de la rotación terrestre, tales que además de
compartir el origen ( centro de la Tierra ) compartan el eje Z coincidente con el eje de rotación
instantáneo o CEP4 , tal y como aparece en la …gura 3.1. Considérese que el eje X del sistema
de referencia terrestre tal que coincida con un determinado meridiano terrestre de referencia, por
ejemplo el correspondiente al observatorio de Greenwich, y que el eje X del sistema espacial, adopte
una dirección supuestamente …ja en el espacio, la de…nida por el punto Aries5 . En ambos sistemas
de referencia el eje Y vendrá de…nido por la exigencia de completar una terna dextrógira junto a
los otros dos ejes respectivos.
Los dos sistemas de referencia de…nidos estarán en continuo movimiento relativo. Su relación
4 El CEP se de…ne más adelante.
5 En astronomía, se de…ne, en primera aproximación, la dirección del punto Aries se puede de…nir como la
intersección entre el plano del ecuador terrestre y el plano de la eclíptica.
se deberá establecer, para un instante determinado de tiempo, t, a partir del conocimiento de la

posición relativa de ambos sistemas de referencia en un instante de tiempo tomado como origen o
referencia, t0 , del intervalo de tiempo transcurrido ( o por transcurrir ) desde el instante consider-
ado, t, al origen, y de la variación en la posición relativa de los sistemas de referencia acontecida
entre esos dos instantes determinado a partir de la velocidad de rotación terrestre6 . Lo anterior
pone en evidencia el que el establecimiento y mantenimiento de las escalas del tiempo haya pasado
a ser, desde mediados del pasado siglo, uno de los principales problemas abordados por la física, la
astronomía y la geodesia, con el objeto de facilitar la medición del tiempo con la mayor exactitud
posible.
El nexo de unión entre sistemas de referencia terrestres y espaciales que comparten el eje de
rotación es el ángulo denominado hora sidérea aparente en Greenwich ( GAST , de Greenwich
Apparent Sidereal Time ), cuyo valor se puede determinar a partir de diferentes expresiones, por
ejemplo [13],
d (GAST )
GAST = GSM T0 + (U T C) (U T C U T 1) + Eq:E (3.19)
dt
en la que intervienen:
GSM T0 hora siderea media en Greenwich en el instante de referencia

d(GAST )
dt velocidad de rotación terrestre
(U T C) instante en Tiempo Universal Coordinado ( UTC, de Universal Time Coordinated )
(U T C U T 1) corrección debida al Movimiento del Polo 7
Eq:E Ecuación de los Eqinoccios 8
Conocido el valor GAST , expresado angularmente9 , la relación entre la posición de un punto en

el sistema de referencia espacial, expresada en coordenadas cartesianas,(X; Y; Z)CEP , y su posi-
ción en el sistema de referencia terrestre, expresado en coordenadas cartesianas, (X; Y; Z)CEP Gr ,
se establece mediante una matriz de rotación en torno al eje Z común,
0 1
cos (GAST ) sin (GAST ) 0
G (GAST ) = Rz (GAST ) = @ sin (GAST ) cos (GAST ) 0 A (3.20)
0 0 1
resultando, 0 1 01
X X
@ Y A = G (GAST ) @ Y A (3.21)
Z CEP Gr
Z CEP
donde se puede comprobar como a las 0 horas sidéreas ambos sistemas cartesianos coinciden,
consecuencia de la de…nición de la hora sidérea.
El inconveniente de elegir el polo instantáneo, CEP , para de…nir un sistema de referencia
terrestre es que se mueve con respecto a la corteza terrestre. Un sistema de referencia espacial
ligado al polo instantáneo tampoco es una buena elección, ya que el CEP se mueve respecto al
espacio debido a la precisión y a la nutación, desplazando a su vez al punto Aries.
3.2.2. Movimiento del polo respecto a la corteza

En esta sección se va a estudiar la evolución en la de…nición de los sistemas de referencia
geodésicos en relación a los modelos relativos a la …gura de la Tierra, su distribución de masas y
los movimientos a los que se ve sometida.
En los diferentes modelos se van a considerar las siguientes denominaciones para la intersección
con la super…cie terrestre de diferentes ejes:
R0 , intersección del eje de rotación terrestre instantáneo, !

~.
6 En realidad no es tan sencillo debido a la falta de uniformidad en el movimiento de rotación, de traslación, etc.
7 Al que se hará referencia posteriormente.
8 Diferencia entre la hora sidérea aparente y la hora sidérea media debida a la precesión del punto Aries.
9 A partir de la consideración de que una hora de tiempo equivale a un ángulo de 15 ( un día a 360 ).
W0 , intersección del eje de rotación terrestre, !

~ R.
~.
N0 , intersección del eje del momento angular, N
F0 , intersección del eje de simetría de la Tierra.
3.2.2.1. Movimiento libre del polo para un modelo de Tierra rígida

En este primer modelo se considera que la Tierra es un cuerpo sólido rígido con forma de
elipsoide de revolución y con distribución uniforme de las masas, coincidiendo el eje de revolución
con el eje de rotación terrestre.
En este modelo el sistema de referencia terrestre se de…ne a partir de:
Origen en el centro del elipsoide,
Eje Z coincidente con el eje de rotación terrestre, !

~ R.
Eje X como intersección entre el plano ortogonal al eje Z que pasa por el centro del elipsoide
y el plano que conteniendo al eje Z contiene al punto sobre el elipsoide identi…cado como
Greenwich.
Eje Y tal que complete con los dos anteriores una terna dextrógira, sistema directo.
Al coincidir el eje de rotación terrestre, ! ~ R , con el eje Z, sus dos primeras componentes serán
nulas, !
~ R = (0; 0; ! R ), siendo ! R el módulo del vector de rotación, la velocidad angular de rotación.
Con las hipótesis admitidas es evidente que el tensor de inercia del cuerpo adoptará la forma
de una matriz diagonal, 0 1
Iox 0 0
C = @ 0 Ioy 0 A
0 0 Ioz
ocupando la diagonal principal los momentos de inercia respecto de los correspondientes ejes,
coincidentes con los ejes principales de inercia, y cumpliéndose la igualdad de los dos primeros,
Iox = Ioy , al tratarse de una …gura de revolución.
En este modelo se van a considerar a su vez dos posibles modelos derivados de las hipótesis
planteadas y de la consideración de la ausencia o no de movimiento de traslación de la Tierra
alrededor del Sol, respectivamente.
En primer lugar, en ausencia de traslación de la Tierra alrededor del Sol, el eje de rotación
instantáneo, ! ~ , coincidirá con el eje de rotación terrestre, !
~ R , y, tal y como se desprende de la
particularización a este caso de la expresión del momento angular,
0 1 0 10 1
0 Iox 0 0 0
!
N = C~ ! ! @ 0 A = @ 0 Ioy 0 A @ 0 A (3.22)
Nz 0 0 Ioz !z
!
ambos ejes coincidirán con el eje del momento angular, N . Por tanto, en este modelo los vectores
N~; !
~; !
~ R , tendrán la misma dirección y sus respectivas intersecciones con el elipsoide o polos N0 ,
W0 y F0 , coincidirán, tal como muestra la …gura 3.2.
En segundo lugar, considerando que la Tierra se traslada alrededor del Sol, completando una
revolución al año, con con vector de rotación ! ~ S , se produce un efecto giroscópico, tal y como
muestra la …gura 3.3, que hace que el eje instantáneo de rotación ! ~ no coincida con el eje de
rotación terrestre inicial !
~ R . La consecuencia es que las componentes x e y del eje de rotación
instantáneo no serán nulas y el momento angular se expresará,
0 1 0 10 1
Nx Iox 0 0 !x
@ Ny A = @ 0 Ioy 0 A @ ! y A (3.23)
Nz 0 0 Ioz !z
resultando no nulas las componentes x e y del vector del momento angular. Para obtener los
Figura 3.2: Desplazamiento del polo instantáneo para una Tierra rígida en ausencia de traslación
parámetros del movimento se parte de que el vector de rotación instantáneo resultante de la

composición de las dos rotaciones ha de cumplir la denominada ecuación de Euler,
!
C_ !_ + !
~ C~
!=0 (3.24)
que empleando los ejes principales de inercia adopta la forma,

!
I!
• +!
~ I~
!=0 (3.25)
Para un sólido rígido en el que Ix = Iy , el vector !~ que soluciona dicha ecuación ha de cumplir
[10],
! x (t) = cos (p! z t + )
! y (t) = sin (p! z t + ) (3.26)
! z (t) = cte:
siendo: q
= ! 2x + ! 2y ' 6 m:
p= 2 (Iz IIxx )!z ' 304 d{as
fase inicial
Es decir las proyecciones del vector instantáneo de rotación terrestre sobre el plano ecuatorial
varían en función del tiempo, formando una circunferencia de radio , mientras que la proyección
sobre el eje Z permanece constante. Por tanto, la Tierra en realidad no rotará en torno al eje de
rotación inicial de…nido por ! ~ R , sino que lo hará en torno a un eje de rotación instantáneo !
~ , cuyas
componentes ! x ; ! y ; ! z , varían con el tiempo, tal como muestran las …guras 3.3 y 3.4. La dirección
del eje del momento angular coincidirá con la del eje de rotación instantáneo, N0 = R0 , y, por su
parte, también coincidirán el eje de rotación terrestre inicial y el eje de simetría, W0 = F0 .
Este modelo, conocido como movimiento libre del polo, hace que la precisión relativa de los
sistemas de referencia elipsoidales con Tierra rígida sea del orden de 1 ppm[22],
6m 6
10 = 1 ppm
6;370;000 m
La materialización de estos sistemas de referencia terrestres se realizaba a partir de la monu-

mentación sobre la super…cie terrestre de un conjunto de puntos, vértices geodésicos, a los que se
dotaba de coordenadas, constituyendo lo que se dió en denominar el marco de referencia geodésico.
Un sistema de referencia de tales características ha sido válido hasta 1970, aproximadamente,
debido a que hasta ese momento la precisión relativa de las mediciones geodésicas era inferior a
10 6 . Una vez que el instrumental y la metodología permitieron precisiones relativas mayores de 1
ppm se hizo necesario adoptar sistemas de referencia más precisos, basados en un modelo de Tierra
elástica o deformable.
Figura 3.3: Componentes del vector instantáneo de rotación
Figura 3.4: Desplazamiento del polo instantáneo en el supuesto de una Tierra rígida con traslación
Figura 3.5: Movimiento de los polos en un modelo de Tierra elástica
3.2.2.2. Movimiento del polo con modelo de Tierra deformable
Considerar un modelo de Tierra elástico o deformable supone tener en cuenta la variación en

el tiempo de la distribución de masas. En éste caso, el tensor de inercia C vendrá de…nido por una
matriz 3 3 simétrica que, por el hecho de tomar los ejes del sistema de coordenadas practicamente
coincidentes con los ejes principales de inercia, tendrá los elementos diagonales dominantes[22]:
0 1
C11 C12 C13
C = @ C21 C22 C23 A con jCij j << jCii j y Cij = Cji (3.27)
C31 C32 C33
variando sus coe…cientes con el tiempo, lo que motivará, teniendo en cuenta que la expresión,
~ = C~
N !
la variación del momento angular, que a su vez producirá un desplazamiento del polo instantáneo.
Debido a ello, las direcciones del vector momento angular y del vector del eje instantáneo de
rotación, aunque próximas, no coincidirán exactamente, dando lugar a dos polos diferenciados:
N0 y R0 . Tampoco se cumple exactamente el periodo teórico de Euler de 305 días, apareciendo
el denominado periodo Chandler, de aproximadamente 430 días. La amplitud del movimiento en
superfície también es variable, aunque siempre menor de 10 m:
Superpuesto al movimiento libre del polo, se produce el movimiento forzado, originado en los
efectos de la atracción gravitatoria del Sol y de la Luna sobre las deformaciones de la Tierra
considerada elástica. Tienen un periodo aproximadamente diurno y una amplitud de unos 60 cm:
para los ejes de rotación y del momento angular, y de unos 60 m: para los ejes principales de
inercia.
Los efectos conjuntos del movimiento libre y el movimiento forzado de los polos se describe
grá…camente en la …gura 3.5.
Al movimiento forzado del polo se le superpone el debido a las mareas terrestres, también de
unos 60 cm: y los movimientos de las placas tectónicas, que pueden suponer desplazamientos de
hasta 10 cm: al año.
3.2.2.3. De…nición de polo convencional CTP

Una vez descritos los desplazamientos del eje de rotación respecto al cuerpo terrestre la cuestión
es cómo de…nir un eje Z para …nes geodésicos.
El eje principal de inercia próximo al eje de rotación terrestre, o eje de la …gura F , queda
descartado ya que experimenta variaciones diarias de 60 m:, lo que supone un desplazamiento
diario similar para las coordenadas absolutas de los vértices geodésicos.
El eje del momento angular diario medio N0 tiene la ventaja de que su movimiento respecto al
espacio se puede calcular a partir de las distribuciones de masas y de la mecánica celeste. Por ello
fue adoptado en 1979 como Polo Celeste de Efemérides ( CEP , de Celestial Ephemeris Pole ).
Representa el polo instantáneo o verdadero y junto al geocentro, de…ne el ecuador verdadero. Las
observaciones astronómicas realizadas en un determinado instante están referidas al polo CEP .
El inconveniente para utilizar el CEP en geodesia terrestre es que sufre desplazamientos vari-
ables de hasta 6 m: a lo largo del año respecto a la corteza terrestre. Lo lógico es que un sistema de
referencia geodésico se mantenga estable respecto a la super…cie terrestre. Por ello, se …jó por conve-
nio la situación de un polo medio. Para de…nirlo se adoptó el eje medio de rotación correspondiente
al centro del movimiento libre del polo entre los años 1900.0 y 1906.0. Dicho polo convencional
se denominó Origen Convencional Internacional ( CIO, de Conventional International Origin ).
En la actualidad se denomina Polo Convencional Terrestre ( CT P , de Conventional Terrestrial
Pole ). El CT P , al ser un polo convencional identi…cable como un punto de la corteza, podría ser
monumentado en forma de vértice geodésico.
3.2.2.4. Relación entre el polo instantáneo y el polo convencional

El movimiento del CT P respecto al CEP lo obtiene el Servicio Internacional de la Rotación
Terrestre ( IERS, de International Earth Rotation Service ) a partir del seguimiento de la variación
de las coordenadas a lo largo del tiempo de una serie de estaciones permanentes de observación
espacial. En la actualidad, se emplean diferentes métodos de observación espaciale como la Inter-
ferometría de Muy Larga Base ( V LBI, de Very Long Base Interferometry ) , Medida Láser Lunar
( LLR, de Lunar Laser Ranging ), Medida Láser a Satélites ( SLR„de Satélite Laser Ranging ),
GP S, etc. La precisión de las determinaciones10 es del orden de 0:"002 ( del orden de 6 cm: en
magnitud lineal ), 0; 2 ms: en la rotación terrestre y 10 cm: para las coordenadas cartesianas
geocéntricas de las estaciones permanentes de observación.
A partir de las mencionadas observaciones, el IERS determina las rotaciones diferenciales
xp ; yp que permiten relacionar las coordenadas referidas al CEP con las coordenadas referidas al
CT P . Las rotaciones xp ; yp se denominan coordenadas del polo. Al ser ángulos muy pequeños puede
aproximarse su valor por el arco y asimilarse al valor de la tangente, lo que valida la representación
geométrica que muestra la …gura 3.6.
Conocida la posición del polo CT P respecto al polo CEP , se plantea la transformación de
coordenadas entre ambos sistemas mediante una matriz de rotación:
0 1 0 1
X X
@ Y A = M (xp ; yp ) @ Y A (3.28)
Z CT P
Z CEP Gr
siendo M la matriz de rotación, o de cambio entre bases ortonormales,

0 10 1
1 0 0 1 0 xp
M (xp ; yp ) = Rx ( yp ) Ry ( xp ) = @ 0 1 yp A @ 0 1 0 A
0 yp 1 xp 0 1
0 1
1 0 xp
M (xp ; yp ) = @ 0 1 yp A (3.29)
xp yp 1
Como dicha matriz procede de aproximar los cosenos por la unidad y los senos por el valor
angular, los valores para las coordenadas del polo tienen que ser introducidos en radianes.
1 0 Cifras extraidas de Geodesy. Torge 2nd Ed.
Figura 3.6: Coordenadas del polo
Conociendo las coordenadas del polo para cada instante, es posible relacionar los sistemas
de referencia instantáneos y los convencionales. También es posible modi…car las observaciones
astronómicas, referidas al polo instantáneo, para adaptarlas a un sistema convencional [10] [15]:
CT P = + yp sin xp cos (3.30)
CT P = (yp cos + xp sin ) tan (3.31)
yp cos + xp sin
ACT P = A (3.32)
cos
3.2.2.5. Relación entre un sistema terrestre convencional y un sistema espacial aso-

ciado al CEP
Las coordenadas cartesianas geocéntricas asociadas al CEP y al punto Aries pueden ser rela-
cionadas con un sistema terrestre convencional mediante una rotación resultante del producto de
las dos matrices ya estudiadas: G (GAST ) y M (xp ; yp ),
0 1 0 1
X X
@ Y A = M (xp ; yp ) G (GAST ) @ Y A (3.33)
Z CT P
Z CEP
resultando del producto de ambas matrices:

0 1 0 10 1
X cos (GAST ) sin (GAST ) xp cos (GAST ) yp sin (GAST ) X
@ Y A = @ sin (GAST ) cos (GAST ) xp sin (GAST ) yp cos (GAST ) A @ Y A
Z CT P
xp yp 1 Z CEP
(3.34)
Figura 3.7: Movimiento del CEP debido a la precesión
3.2.3. Movimiento del polo respecto al espacio

Debido a los movimientos del polo CEP respecto al espacio, conocidos como precesión y
nutación, un sistema de referencia cuyo eje Z esté referido al polo instantáneo no constituye un
sistema de inercial [15].
La precesión es un fenómeno que tiene lugar debido a la diferente atracción que el Sol ejerce
en los centros de masas de los hemisferios del elipsoide terrestre. Esto produce un par de fuerzas
sobre el eje del momento de inercia, que tiende a elevarse. Este efecto,tal como ilustra la …gura
3.7, hace que el eje de rotación instantáneo describa en torno al polo de la eclíptica un cono con
vértice en el geocentro, de aproximadamente 47 de ángulo y 26000 años de periodo.
El efecto similar a la precesión producido por la atracción de lunar recibe el nombre de nutación.
La nutación se superpone a la precesión. Tiene un periodo de 18.6 años y supone una oscilación en
torno al CEP de inclinación de 18:0042 para el eje instantáneo de rotación. El resultado conjunto
se muestra grá…camente en la …gura .3.8.
La corrección de la dirección del polo instantáneo por efectos de la precesión y de la nutación
viene dada por la transformación:
0 1 0 1
X X
@ Y A =N( ; ; ) P (z; ; ) @ Y A (3.35)
Z N EP
Z CEP
La matriz P (z; ; ) se obtiene como producto de tres matrices de rotación [apéndice F] cuyos
argumentos son los parámetros de precesión ecuatorial:
P (z; ; ) = Rz ( 90 z) Rx ( ) Rz (90 ) (3.36)
siendo z; y los denominados parámetros de precesión ecuatorial.

Las coordenadas corregidas por precesión se denominan coordenadas medias11 . Para relacionar
las coordenadas medias que un punto presenta en dos instantes diferentes, Ts y Te , se han de
evaluar los parámetros de precesión ecuatorial z; y , a partir de un modelo, en la actualidad el
1 1 Al igual que otras variables astronómicas.
Figura 3.8: Precesión y nutación
denominado como: Teoría de la Nutación de 1980 de la Unión Astronómica Internacional ( 1980

IAU Theory of Nutation ):
= (2306";2181 + 1";39656T 0";000139T 2 )t + (0";30188 0";000344T )t2 + 0";017998t3 (3.37)
z = (2306";2181 + 1";39656T 0";000139T 2 )t + (1";09468 + 0";000066T )t2 + 0";018203t3 (3.38)
= (2004";3109 0";85330T 0";000217T 2 )t (0";42665 + 0";000217T )t2 0";041833t3 (3.39)
siendo:
Te Ts
t=
36525
Te 2;454;545; 0
T =
36525
Ts instante inicial en fecha juliana
Te instante …nal en fecha juliana
t intervalo transcurrido entre Ts y Te en siglos julianos
T tiempo transcurrido desde la época de referencia 12 hasta Ts
La matriz de nutación, N ( ; ; ), se obtiene a partir del producto de tres matrices cuyos
argumentos son la oblicuidad y los denominados parámetros de nutación, que se determinan con
el mismo modelo de la precesión, de la 1980 IAU Theory of Nutation [15]:
N( ; ; ) = Rx ( ) Rz ( ) Rx ( ) (3.40)
siendo:
oblicuidad
; parámetros de nutación
= 232621";448 46";8150T 0";00059T 2 + 0";001813T 3 (3.41)

12 J2000.0
3.3. DEFORMACIÓN DE LA TIERRA 39
= (17";1996 + 0";01742T ) sin( ) + (0";2062 + 0";00002T ) sin(2 ) (3.42)

(1";3187 + 0";00016T ) sin(2F 2D + 2 ) + :::
= (9";2025 + 0";00089T ) cos( ) + ( 0";0895 + 0";00005T ) cos(2 ) (3.43)

+(0";5736 + 0";00031T ) cos(2F 2D + 2 ) + :::
F = 335778";887 + (1342r + 295263";137)T 13";257T 2 + 0";001T 3 (3.44)
D = 1071261";307 + (1236r + 1105601";328)T 6";891T 2 + 0";019T 3 (3.45)
= 450160";280 + (5r + 482890";539)T 7";455T 2 + 0";008T 3 (3.46)

1r = 360 = 1296000"
Una vez corregidos los efectos de la precesión y de la nutación sobre el CEP , se obtiene el Polo
Norte de Efemérides ( N EP de North Ephemeris Pole ) o Polo de la Eclíptica. Un sistema de
referencia cuyo eje Z coincida con el N EP puede considerase, para ciertos …nes, un sistema casi
inercial o CIS.
Teniendo en cuenta la expresión 3.33, la relación entre un sistema terrestre convencional y un
sistema casi inercial viene dada por
0 1 0 1
X X
@ Y A =N( ; ; ) P (z; ; ) G 1 (GAST ) M 1 (xp ; yp ) @ Y A (3.47)
Z N EP
Z CT P
En rigor, el CIS no constituye un sistema inercial debido a las aceleraciones que experimenta
la Tierra, resultando más conveniente establecer un sistema de referencia heliocéntrico, es decir,
con origen en el Sol, para ciertas aplicaciones Un sistema de referencia heliocéntrico y con eje
Z el N EP constituye, a efectos prácticos, un sistema inercial y únicamente está afectado por la
precesión planetaria.
3.3. Deformación de la tierra

3.3.1. Traslación, rotación y deformación
A partir de mediciones de geodesia espacial solamente se puede determinar situaciones de puntos
respecto a sistemas de referencia inerciales. Sin embargo, en un sistema de referencia inercial
las coordenadas de un punto …jo de la corteza estarán cambiando constantemente, tal y como
ha sido estudiado en secciones anteriores, debido al movimiento traslación, de rotación y a la
deformación terrestre, resultando necesario separar cada una de estas componentes para poder
establecer sistemas de referencia precisos. A continuación se hace una breve introdución a las
soluciones adoptadas en geodesia.
El vector de velocidad de un punto de la corteza viene dado, en un sistema de referencia inercial,
por la expresión [22]:
~t + !
~vi = V ~ ~r + ~vd (3.48)
siendo:
~vi vector velocidad de un punto de la Tierra en un sistema de coordenadas inercial
~t
V vector velocidad del centro de masas terrestre o velocidad de traslación
!
~ vector de rotación
~r vector de posición del punto respecto al sistema de coordenadas terrestre
~vd velocidad de deformación 13
1 3 Equivale al vector velocidad de un punto de la Tierra en el sistema de referencia terrestre, es decir, representa
la variación de ~
r respecto al tiempo.
La separación de los términos de la expresión anterior presenta cierta ambigüedad. Si para

geodesia espacial se adopta un sistema de referencia casi inercial con origen en el geocentro, lo
que es válido para muchas aplicaciones y en concreto para la determinación de las órbitas de los
satélites arti…ciales, la velocidad de traslación del centro de de masas es cero. Además, si el sistema
de referencia terrestre es también geocéntrico, la situación del centro de masas corresponderá al
vector nulo y respecto a él se cumplirá,
ZZZ
~r dm = 0 (3.49)
T IERRA
lo que será válido en todo instante de tiempo al mantenerse el sistema de referencia geocéntrico y
su derivada respecto al tiempo se anulará,
ZZZ : ZZZ
~rdm = ~vd dm = 0 (3.50)
T IERRA T IERRA
Por otra parte, como la velocidad media de deformación para el conjunto de los puntos de la Tierra
viene dada por, ZZZ
1
~vmedia = ~vd dm (3.51)
M
T IERRA
se llega a la conclusión de que adoptando un sistema de referencia terrestre geocéntrico, la media

de las deformaciones es nula, es decir, que la Tierra, sea cual sea su forma e independientemente
de cómo varíe la distribución de sus masas en el tiempo, permanece en media indeformada. La
conclusión anterior equivale, desde el punto de vista físico, a decir que si se adopta un sistema
de referencia terrestre geocéntrico y con el eje Z coincidente con el eje instantáneo de rotación, el
momento angular, generado por la deformación respecto a dicho eje, es nulo,
ZZZ
N~d = (~r ~vd ) dm = 0 (3.52)
T IERRA
Desde el punto de vista geodésico, la condición anterior equivale a encontrar el eje que minimiza
la suma de los cuadrados de la velocidad de deformación para el conjunto de la Tierra,
ZZZ
~vdT ~vd dm = m{nimo (3.53)
T IERRA
expresión que, a diferencia de 3.52, puede ser aplicada en la práctica. A continuación se prueba la
veracidad de dicha igualdad.
Para que se cumpla la ecuación 3.53 ha de anularse su derivada respecto a d~ !;
0 1
ZZZ ZZZ ZZZ
d@ ~vdT ~vd dmA = d ~vdT ~vd dm = 2 ~vd d~vd dm = 0 (3.54)
T IERRA T IERRA T IERRA
pero de la expresión 3.48 se sigue que,
~vd = ~vi ~t
V !
~ ~r
de donde, si varía !
~ la correspondiente variación en ~vd será,
d~vd = d~
! ~r
y sustituyendo en la integral 3.54 se obtiene,

ZZZ
2~vd ( d~
! ~r) dm = 0
T IERRA
3.3. DEFORMACIÓN DE LA TIERRA 41
que equivale a14 ZZZ

2 d~
! (~r ~vd ) dm = 0
T IERRA
y teniendo en cuenta que d~

! es constante respecto a la integración, la igualdad anterior equivale a
ZZZ
d~! (~r ~vd ) dm = 0
T IERRA
La integral anterior representa el momento angular de las deformaciones respecto al sistema de

referencia terrestre y al ser d~
! 6= 0, ha de anularse para que la igualdad se mantenga. Es decir,
ZZZ
~
Nt = (~r ~vd ) dm = 0
T IERRA
con lo que se demuestra que si se minimizan globalmente las deformaciones en el sentido de los
mínimos cuadrados, el momento angular causado por las deformaciones es cero.
Los ejes resultantes de establecer la condición de la ecuacion 3.52 reciben el nombre de ejes de
Tisserand y reunen cuatro importantes propiedades, dos de carácter geométrico y dos de carácter
físico [Cursillos de Geodesia Superior]15 :
1. La deformación media cuadrática con respecto a la velocidad es mínima.
2. La rotación media del campo de deformaciones es cero,.es decir, el conjunto de las deforma-
ciones no contiene ninguna rotación. Se trata de deformaciones puras, aisladas por completo
de la rotación y de la traslación.
3. La característica geométrica anterior está motivada por la carácterística física de que el

momento angular producido por las deformaciones es nulo.
4. La energía cinética de la deformación respecto a unos ejes de Tisserand es mínima y con…rma,

desde el punto de vísta físico, la separación completa entre traslación, rotación y deformación.
3.3.2. Movimiento global de las placas

Para aislar el movimiento de las placas téctónicas de otro tipo de deformaciones terrestres se
han desarrollado modelos de téctónica de placas, entre los que se encuentra el NNR-NUVEL1,
que es el modelo más utilizado en aplicaciones geodésicas de precisión. Este modelo, basado en
mediciones geodésicas de las últimas décadas, describe el movimiento de las 14 mayores placas
téctónicas según el constreñimiento impuesto por la expresión 3.52.
El modelo NNR-NUVEL1 permite obtener la velocidad con que se desplaza un punto con
respecto a una placa diferente a la suya. La velocidad de una determinada estación i respecto a
una placa j se obtiene como función de las coordenadas esféricas ('; ; R) mediante [13],
2 3
cos 'j sin 'i sin j sin 'j cos 'i sin i
~vij = R! j 4 sin 'j cos 'i cos i cos 'j sin 'i cos j 5 (3.55)
cos 'j sin 'i sin ( i j)
Una vez conocida la velocidad de una determinada estación con respecto a la placa de referencia,
las coordenadas de la estación con respecto a dicha placa se determinan a partir de,
~rij (t) = ~rij (t0 ) + ~vij (t t0 ) (3.56)
resultando movimientos téctónicos de hasta 10 cm: por año.

1 4 Aplicando las propiedades del producto mixto de tres vectores.
1 5 Cursillos de Geodesia Superior. H. Moritz. Cursos y Seminarios. N 1.Instituto Geográ…co Nacional. 1984
3.3.3. Efectos de marea

La atracción gravitatoria de la Luna y del Sol producen deformaciones de marea, lo que se
traduce en cambios periódicos en las coordenadas de las estaciones situadas en la superfície ter-
restre. Estas variaciones periódicas en las coordenadas pueden ser conocidas a través de un modelo
y corregidas en las coordenadas obtenidas por métodos geodésicos, siendo obligado para estaciones
permanentes de observación espacial.
Los efectos de marea son fundamentalmente cuatro [13]:
Marea terrestre, que puede suponer desplazamientos de hasta 1 m: diario.

Carga oceánica, que es la respuesta de la Tierra elástica a los desplazamientos de masa
de agua por causa de las mareas oceánicas. Esos efectos suponen algunos milímetros en
estacionamientos próximos a las costas.
Carga atmosférica, similar al anterior pero motivada por las variación de la presión del aire
atmosférico. Supone varios milímetros de desplazamiento vertical.
Marea del polo. Es la respuesta elástica de la corteza terrestre al desplazamiento del polo
instantáneo. También se denomina movimiento forzado del polo y supone varios centímetros.
Parte II
Sistemas de referencia y de
coordenadas
43
Capítulo 4
Sistemas de coordenadas
En cualquier espacio afín euclideo, de…nido un sistema de referencia, se puede recurrir a difer-
entes sistemas de coordenadas para parametrizar el espacio, para expresar la posición de cualquier
punto.
Un sistema de coordenadas es una creación arti…cial para permitir la de…nición análitica de
un objeto o de un fenómeno. Existen múltiples opciones para de…nir analíticamente la situación
geométrica de un elemento y por tanto, es posible elegir entre diferentes sistemas de coordenadas.
Desde el punto de vista puramente matemático cualquier sistemas de coordenadas es admisible.
Desde un punto de vista práctico la única razón para seleccionar un sistema de coordenadas en
particular suele ser el hecho de que una determinada cuestión objeto de estudio aparezca en su
forma más simple, geométricamente interpretable y susceptible de ser medida.
A lo largo de éste capítulo se describen los sistemas de coordenadas más empleados en geo-
desia, entre los que se encuentran las coordenadas cartesianas, las coordenadas curvilíneas y las
proyecciones cartográ…cas.
4.1. Clasi…cación de los sistemas de coordenadas

Dado un sistema de referencia geodésico, la posición espacial de un punto se puede expresar
según distintos sistemas de coordenadas que en geodesia se acostumbra a clasi…car según diversos
criterios [28]:
En función de la situación del origen:
Sistemas de coordenadas geocéntricos. Son sistemas de coordenadas cuyo origen se en-

cuentra situado en el centro de masas terrestre.
Sistemas de coordenadas casi geocéntricos. Son sistemas de coordenadas cuyo origen está
situado en las proximidades del centro de masas terrestre, pero no exactamente en él.
Sistemas de coordenadas topocéntricos. Son sistemas de coordenadas cuyo origen está
situado en algún punto de la superfície terrestre.
En función del tipo de coordenadas:
Coordenadas cartesianas:
Coordenadas cartesianas tridimensionales globales, (X; Y; Z).
Coordenadas cartesianas tridimensionales locales, (x; y; z), que en algunas ocasiones
se denotan como (e; n; u)1 .
Coordenadas curvilíneas:
Coordenadas esféricas (#; ; r), ( ; ), ( ; ).
Coordenadas astronómicas, ( ; ; W ).
1 Iniciales de easting, northing, upping
45
46 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
Coordenadas geodésicas junto a altitud ortométrica, ('; ; H).

Coordenadas geodésicas junto a altitud elipsoidal, ('; ; h).
Coordenadas en una proyección cartográ…ca:
Coordenadas sobre una proyección cartográ…ca junto a altitud ortométrica ((x; y) ; H).
Coordenadas sobre una proyección cartográ…ca junto a altitud elipsoidal ((x; y) ; h).
Algunos de los sistemas de coordenadas anteriores se utilizan principalmente para expresar la

posición absoluta de un punto de la super…cie terrestre mientras que otros, como se estudiará en otra
unidad didáctica, son especialmente útiles para abordar el transporte de coordenadas geodésicas
al estar directamente relacionados con la práctica de los métodos de observación empleados en
geodesia.
Algunos de los sistemas de coordenadas están de…nidos para parametrizar una super…cie de
referencia y la extensión al espacio tridimensional obliga a acompañarlos de una tercera coordenada
altitud, que expresa la separación a esa super…cie o a otra relacionable con ella.
En el estudio de los sistemas de coordenadas geodésicos que se aborda en este capítulo se re-
curre a la super…cie de referencia incluida en la de…nición de los sistemas de referencia geodésicos,
un elipsoide de revolución, haciéndose referencia a términos propios de la parametrización de esta
super…cie: meridianos, paralelos, etc., que serán de…nidos con propiedad en el capítulo 7: Parame-
trización del elipsoide, por lo que se propone su lectura previa para los no familiarizados con estos
términos.
4.2. Sistemas de coordenadas cartesianas

4.2.1. De…nición de un sistema de coordenadas cartesianas
Dado un sistema de referencia del espacio afín euclídeo E 3 , fO; f~e1 ; ~e2 ; ~e3 gg, el sistema de
coordenadas cartesianas estándar se de…ne de manera que la posición de un punto se expresa por
!
la proyección de su vector de posición OX, de…nido por el punto origen y el propio punto, sobre
los ejes correspondientes a los tres vectores de la base elegida:
~r = x1~e1 + x2~e2 + x3~e3
siendo (x1 ; x2 ; x3 ) las coordenadas del punto. Otras notaciones utilizadas para estas coordenadas
son (x; y; z) o x1 ; x2 ; x3 .
4.2.2. Sistema de coordenadas astronómico local

Todas las técnicas clásicas de observación geodésica se realizan con instrumental que materializa
físicamente la dirección del vector de la gravedad o vertical astronómica del lugar. El sistema de
coordenadas instrumental más empleado en geodesia se denomina sistema astronómico local y, de
acuerdo a la …gura 4.1, se de…ne de la siguiente forma:
Origen en el punto i de estacionamiento, pudiendo corresponder al centro del instrumento de

medición o a la materialización del punto en el terreno.
Eje z según la dirección del vector gravedad en i con sentido positivo cenital.
Eje y tangente a la super…cie equipotencial que pasa por i con sentido positivo al norte
astronómico.
Eje x tangente a la super…cie equipotencial que pasa por i con sentido positivo al este as-
tronómico, de manera que junto a los otros ejes completa una terna dextrógira, o a derechas.
El dominio de las coordenadas cartesianas es R.

El vector de…nido por el punto de estación estación i y el punto visado j se suele expresar tanto
en coordenadas cartesianas como en coordenadas polares. Las coordenadas polares, directamente
4.2. SISTEMAS DE COORDENADAS CARTESIANAS 47
Figura 4.1: Sistema astronómico local
relacionadas con las técnicas clásicas de observación geodésica son, tal y como se muestra en la
…gura 4.2:
ij acimut2 , con dominio 0 <2 .
3
ij ángulo cenital , con dominio 0< < .
Dij distancia geométrica, con dominio en R+ .
La relación entre las coordenadas polares y las correspondientes coordenadas cartesianas, como
se deduce directamente de la …gura 4.1, resultan:
Paso de coordenadas polares a cartesianas:

xij = Dij sin ij sin ij
yij = Dij sin ij cos ij (4.1)
zij = Dij cos ij
Paso de coordenadas cartesianas a polares:

x
ij
ij= arctan yij
zij
ij = arc cos Dij (4.2)
q
Dij = x2ij + yij 2 + z2
ij
El sistema de coordenadas astronómico local es muy útil para expresar las mediciones efectuadas
desde el punto origen y para expresar incrementos de coordenadas respecto al mismo, pero no es
válido como sistema de referencia para un levantamiento topográ…co. La razón es que eje z sigue
siempre la dirección del vector gravedad y éste, normal a la super…cie equipotencial que pasa por
el punto de estación i, sigue una dirección diferente en cada punto. Por tanto, al desplazar el
origen, el sistema de coordenadas experimentará una rotación, cuya magnitud dependerá de la
curvatura que presenten las super…cies equipotenciales del campo gravitatorio. Es decir, que un
sistema astronómico local es único para cada punto y solamente sirve para referir las mediciones
efectuadas desde él.
Es frecuente en topografía de…nir un sistema de referencia directamente relacionado con el sis-
tema de coordenadas astronómico local. Dada una zona de actuación de dimensiones reducidas, se
2 En el texto se utilizará indistintamente la notación o A para el acimut astronómico:
3 En el texto se utilizarán indistintamente la notación V o para el ángulo cenital.
Figura 4.2: Sistema geodésico local
de…ne el sistema de referencia a partir de materializar un punto origen en el terreno, que habitual-
mente domina el horizonte de la zona, al que se dota de coordenadas cartesianas tridimensionales
arbitrarias lo su…cientemente grandes como para evitar la aparición de coordenadas negativas en
el cálculo, obteniéndose una traslación del origen del sistema de referencia. Como dirección del
eje z se toma el mismo del sistema de coordenadas astronómico local para el punto materializado,
la dirección del eje principal de un teodolito correctamente estacionado en el punto con sentido
positivo cenital, y el eje y se de…ne a partir de una dirección materializada en el terreno en la que la
puntería realizada con el teodolito está lo su…cientemente de…nida ( una veleta, una antena, ... ), de
manera que será recuperable en cualquier observación posterior. El levantamiento topográ…co en el
sistema de referencia de…nido pasa por dotar de coordenadas a los puntos objeto de representación
a partir del paso de las coordenadas polares observadas a coordenadas cartesianas, de acuerdo a
las expresiones 4.1. De igual forma, el replanteo de puntos en el terreno cuyas coordenadas se han
obtenido a partir del diseño sobre la representación resultado del levantamiento, se realiza a partir
de las expresiones 4.2. El error introducido tanto en la planimetría como en la altimetría por la
curvatura de las super…cies equipotenciales se corrige a partir de sencillas modelizaciones para las
mismas, considerándolas habitualmente esféricas con un radio terrestre del orden de 6370 km. Esta
sencilla forma de trabajo, útil en muchos trabajos de topografía expedíta, no es válido en geodesia,
siendo necesario recurrir a métodos geodésicos de transporte de coordenadas que serán tratados
posteriormente en el texto.
4.2.3. Sistema de coordenadas geodésico local

El sistema de coordenadas geodésico local es similar al sistema astronómico local excepto que
la dirección del eje z viene determinada por la normal al elipsoide o vertical geodésica, tal como
se muestra en la …gura 4.2, y se de…ne según:
Origen en el punto i de estacionamiento, pudiendo corresponder al centro del instrumento de

medición o a la materialización del punto en el terreno.
Eje z según la dirección de la normal al elipsoide que pasa por i con sentido positivo hacia
el exterior de la super…cie del elipsoide.
Eje y según la dirección resultante de la intersección del plano perpendicular al eje z con el
plano que contiene al eje de rotación del elipsoide y al eje z, con sentido positivo al norte
4.3. SISTEMAS DE COORDENADAS CURVILÍNEAS 49
geodésico, es decir, eje y según la dirección de la meridiana geodésica y sentido positivo al

norte.
Eje x perpendicular a los dos anteriores con sentido positivo al este geodésico, de manera que
completa con los otros dos ejes una terna dextrógira, o a derechas.
Es frecuente encontrar en la bibliografía que se denominen a las componentes en este sistema

como enu atendiendo a las direcciones este, norte y cenital en inglés.
Este sistema de coordenadas puede considerarse una aproximación del sistema astronómico
local dado que la diferencia en dirección entre los ejes z y x depende del ángulo que forman en
el punto origen la vertical astronómica y la vertical geodésica, ángulo denominado desviación de
la vertical que será estudiado posteriormente. Si el valor de la desviación de la vertical no supera
algunos segundos y la precisión del sistema de nivelación del instrumental de medición angular
empleado es del mismo orden o inferior, ambos sistemas pueden utilizarse indistintamente en la
mayoría de los casos sin pérdida de precisión.
Al igual que en el sistema de coordenadas astronómico local, en el sistema de coordenadas
geodésico local el vector de…nido por el punto origen y cualquier otro punto observado con un
instrumento se puede expresar en coordenadas polares o cartesianas, siendo la relación entre los
incrementos en ambos sistemas similar a las expresiones 4.1 y 4.2 que relacionaban los correspon-
dientes incrementos para el sistema de coordenadas astronómico local.
Para distinguir las coordenadas astronómicas de las geodésicas se considerará la siguiente no-
tación4 :
Sistema astronómico local Sistema geodésico local
Coordenadas cartesianas xA A A
ij ; yij ; zij xG G G
ij ; yij ; zij
A A G G
Coordenada polar acimut ij ; o Aij ij ; o ij
A A G G
Coordenada polar cenital ij ; o Vij ij ; o Vij
La relación entre un sistema de coordenadas astronómico local y el correspondiente sistema de

coordenadas geodésico local se estudiará en la sección 4.4.5.
4.2.4. Sistema de coordenadas cartesiano geocéntrico

A diferencia de los sistemas de coordenadas topocéntricos, astronómico local y geodésico local,
de carácter local y especialmente útiles para referir las mediciones clásicas, el sistema de coorde-
nadas cartesiano geocéntrico se establece para expresar la posición absoluta respecto al sistema
de referencia geodésico de cualquier punto de la super…cie terrestre. El sistema de coordenadas
cartesiano geocéntrico se de…ne, tal y como ilustra la …gura 4.3, a partir de:
Origen en el geocentro.
Eje Z coincidente con el eje de rotación y perpendicular al plano XY , plano del ecuador.
Eje X en el plano Z = 0, orientado en la dirección del meridiano de Greenwich.
Eje Y en el plano Z = 0, perpendicular a los dos anteriores y con sentido tal que completa
con ellos una terna dextrógira.
4.3. Sistemas de coordenadas curvilíneas

4.3.1. Introducción
La posición de un punto en el espacio afín euclídeo tridimensional se determina a partir de tres
coordenadas, de tres parámetros, a partir de una tripleta de números reales, (x1 ; x2 ; x3 ), que es
asignada de modo único a dicho punto. Existen múltiples modos de asignar esas tres coordenadas
4 La distancia geométrica depende de la métrica del sistema de referencia y es un invariante frente a la elección
del origen y base del mismo.

Figura 4.3: Sistema cartesiano geocéntrico
y cada uno de ellos constituye un sistema de coordenadas. Manteniendo constantes dos de las tres
coordenadas, la variación de la tercera representa una curva en el espacio euclídeo. A dicha curva se
la denomina línea coordenada o curva paramétrica. De esta forma, por cada punto siempre pasan
tres líneas coordenadas L1; L2; L3; también denominadas x1 -curva, en la que únicamente varía
x1 , x2 -curva, en la que únicamente varía x2 , y x3 -curva, en la que únicamente varía x3 :
L1 := f(x1 ; x2 ; x3 ) jx2 = cte:; x3 = cte g x1 curva

Elegida una parametrización del espacio afín euclídeo tridimensional, si las tres líneas coorde-
nadas son rectas el sistema de coordenadas de…nido se denomina sistema de coordenadas carte-
sianas. Si al menos una de las curvas paramétricas no es una recta el sistema de coordenadas
de…nido es un sistema de coordenadas curvilíneas.
A continuación se describen los sistemas de coordenadas curvilíneas más utilizados en geodesia.
4.3.2. Sistema de coordenadas esféricas

A partir de un sistema de coordenadas cartesiano geocéntrico como se de…ne en la sección 4.2.4
se pueden de…nir, de acuerdo a la …gura 4.4, un sistema de coordenadas esféricas o polares (#; ; r):
# distancia polar o ángulo que forman el eje Z y el vector de posición del punto, es la
denominada distancia polar. Su dominio se suele establecer en: 0 < # < .
ángulo que forma el plano de…nido por contener al eje Z y al vector de posición del punto,
plano meridiano del punto, con el plano Y = 0, es la denominada coordenada longitud. Su
dominio se suele establecer en: < .
r módulo del vector de posición del punto. Su dominio es R+ .
Las líneas coordenadas son:
-curva: circunferencias paralelas al plano Z = 0, y tienen por radio r sin #.
#-curva: circunferencias que contienen el eje Z, al punto y tienen por radio r.

Figura 4.4: Coordenadas esféricas
r-curva: linea recta que contiene al punto y al origen del sistema de coordenadas cartesianas.
La relación directa y recíproca entre las coordenadas cartesianas geocéntricas y las coordenadas
esféricas se deduce directamente de la …gura 4.4:
8 p
< r = X2 + Y 2 + Z2
Paso (X; Y; Z) ! (#; ; r) : # = arc cos Zr (4.3)
: Y
= arctan X
8
< X = r sin # cos
Paso (#; ; r) ! (X; Y; Z) : Y = r sin # sin (4.4)
:
Z = r cos #
Este sistema de coordenadas se emplea en ciertas aplicaciones geodésicas pero su uso es más
extendido en astronomía de posición dejando indeterminada la coordenada r al no utilizarse la
distancia a los astros, de manera que la situación de una estrella queda de…nida por su dirección,
dada por las coordenadas # y , que reciben un nombre y una notación diferente dependiendo
del plano fundamental escogido para referir el sistema de coordenadas, tal y como se estudia a
continuación.
4.3.2.1. Sistema de coordenadas ecuatoriales absolutas

Tradicionalmente la situación de las estrellas respecto a la Tierra se ha de…nido mediante
coordenadas ecuatoriales absolutas. Estas coordenadas emplean como plano fundamental el ecuador
celeste o plano que conteniendo al geocentro es perpendicular al CEP 5 . Las coordenadas de este
sistema son:
Ascensión recta, . Ángulo medido en sentido directo a lo largo del ecuador celeste entre la
dirección del punto ( Aries ) y el meridiano del objeto celeste. Obsérvese que equivale a
en la notación general. Su dominio se suele establecer en: 0 <2 .
Declinación, . Ángulo que va desde el ecuador celeste hasta el objeto considerado medido
en el meridiano celeste de éste último. Observese que = 90o # relaciona la declinación
con la distancia polar de la notación general. Su dominio se suele establecer en: 2 < < 2 .
5 Celestial Ephemeris Pole. Su de…nición y movimiento son tratados en el capítulo 3
Figura 4.5: Coordenadas ecuatoriales absolutas
La dirección del punto queda de…nida por la intersección del plano ecuatorial celeste y el
plano de la eclíptica, tal y como muestra la …gura 4.5.
Este tipo de sistema de coordenadas es muy apropiado para describir la dirección en el espacio
de objetos muy alejados de la Tierra. Para objetos más cercanos, como los satélites arti…ciales, se
recurre al un sistema de coordenadas cartesiano geocéntrico asociado al CEP . Las coordenadas
ecuatoriales absolutas y las de…nidas por un triedro de coordenadas cartesianas geocéntricas cuyo
eje Z coincida con el CEP y cuyo eje X coincida con el punto , quedan relacionadas mediante la
particularización de 4.3 y 4.4:
8
< X = r cos cos
Paso ( ; ; r) ! (X; Y; Z) : Y = r cos sin (4.5)
:
Z = r sin
necesitándose el valor de la distancia r, y,
(
Y
= arctan
p X
Paso (X; Y; Z) ! ( ; ) : X 2p
+Y 2 +Z 2 sin (4.6)
= arctan X 2 +Y 2
4.3.2.2. Sistema de coordenadas eclípticas

Tanto las direcciones determinadas por las coordenadas ecuatoriales absolutas como las situa-
ciones de…nidas por las coordenadas cartesianas geocéntricas asociadas al CEP presentan una
variación temporal debido a los fenómenos de precesión y nutación6 . Éstos fenómenos obligan al
CEP a varíar su dirección en el espacio y, en consecuencia, producen una variación en las coorde-
nadas a él referidas. Por ello es necesario de…nir el sistema de coordenadas eclípticas.
El plano fundamental en el sistema de coordenadas eclípticas lo constituye la eclíptica o plano
orbital de la Tierra respecto al Sol. El plano de la eclíptica es perpendicular al polo N EP 7 o polo
de la eclíptica. Considerando una esfera geocéntrica de radio unidad, la dirección de un objeto en
el espacio espacial viene dado por sus coordenadas eclípticas, tal y como muestra la …gura 4.6:
Longitud eclíptica, . Ángulo medido en el sentido directo en el plano de la eclíptica entre
el punto y el plano del círculo máximo que pasando por el objeto considerado contiene al
N EP . Su dominio se suele establecer en: 0 <2 .
6 Los conceptos de precesión y nutación son introducidos en el capítulo 3.
7 La de…nición del North Ephemeris Pole se introduce en el capítulo 3.
Figura 4.6: Relación entre coordenadas ecuatoriales absolutas y eclípticas
Latitud eclíptica, . Ángulo medido a lo largo del circulo máximo que contiene al objeto
considerado y al N EP y que va desde el plano de la eclíptica hasta el objeto. Su dominio se
suele establecer en: 2 < < 2 .
Éste tipo de coordenadas representan, incluso para las aplicaciones geodésicas de mayor pre-
cisión, un sistema prácticamente inercial o CIS [25].
4.3.3. Sistema de coordenadas geodésicas

Si la Tierra fuese esférica, el sistema de coordenadas curvilíneas idóneo serían las coordenadas
esféricas. En ese supuesto todos los puntos de la superfície tendrían la misma coordenada r, y los
cambios en la misma representarían cambios en la separación de un punto respecto a la superfície.
Sin embargo, la Tierra presenta un achatamiento por los polos y la …gura que se suele utilizar como
super…cie de referencia en geodesia es la de un elipsoide de revolución.
El utilizar como super…cie de referencia la de un elipsoide implica que a cada punto P en
el espacio se le hace corresponder una proyección sobre el elipsoide P0 . La posición del punto
P quedará de…nida a partir de la posición de P0 , mediante dos coordenadas correspondientes a
la parametrización de la super…cie del elipsoide, y una tercera coordenada altitud que permitirá
relacionar P0 y P . En de…nitiva, la parametrización del espacio afín euclideo tridimensional se
realiza a partir de la parametrización de una super…cie, dos coordenadas, y una tercera coordenada.
En los capítulos 7: Parametrización del elipsoide y 8: Geometría del elipsoide , se estudiarán
en detalle alternativas para parametrizar la super…cie del elipsoide, introduciéndose la de…nición
de sistema de coordenadas del elipsoide, ('; ), que junto a la altitud elipsoidal, h, da lugar, tal y
como muestra la …gura 4.7, a la de…nición del sistema de coordenadas geodésicas:
Latitud geodésica, '. Ángulo medido en el plano meridiano que forman la normal al elipsoide
en el punto P considerado y el plano del ecuador. En el sistema elipsoidal el plano meridiano
es el de…nido por la normal al elipsoide y el propio eje de rotación, ya que ambas rectas se
cortan en el espacio, formando un plano. Su dominio se suele establecer en: 2 < ' < 2 .
Longitud geodésica, . Ángulo medido en el plano del ecuador en el sentido directo que forman
el plano meridiano que contiene al punto P considerado y el plano meridiano de Greenwich.
Su dominio se suele establecer en: < .
Figura 4.7: Coordenadas geodésicas
Altitud elipsoidal, h. Distancia entre el punto P considerado y el elipsoide, medida a lo largo

de la normal al elipsoide que pasa por dicho punto. Este tipo de altitud no tiene ningún
signi…cado físico, solamente carácter geométrico. Su dominio es R.
Tal y como se estudiará en capítulos posteriores, la ventaja más importante de utilizar la

super…cie del elipsoide de revolución como super…cie de referencia en geodesia es que se simpli…can
en gran medida muchos problemas tratados en geodesia.
4.3.4. Sistema de coordenadas astronómicas

La aproximación de la forma de la super…cie de la Tierra por la de un elipsoide de revolución
no es su…ciente en ciertas aplicaciones y es necesario introducir un sistema de coordenadas que
tenga en cuenta la …gura matemática de la Tierra, o geoide, que, tal y como se estudio en capítulos
anteriores, debe su forma a la acción conjunta de los efectos gravitatorios de las masas terrestres,
marinas y atmosféricas, así como del resto de los planetas, del Sol y resto de cuerpos del Sistema
Solar.
El sistema de coordenadas astronómico global surge como respuesta a la necesidad de encontrar
un sistema natural de coordenadas asociado al campo gravitatorio, tal y como se introdujo en la
sección 2.1.2. De esta forma, en el campo de gravedad terrestre se de…ne como sistema natural de
coordenadas el sistema de coordenadas astronómico global.
Para de…nir éste sistema de coordenadas es necesario de…nir en primer lugar el concepto de
meridiano astronómico. Se entiende por meridiano astronómico de un punto el plano que conte-
niendo al vector gravedad en dicho punto es paralelo al eje de rotación.
Un punto cualquiera P viene de…nido en el sistema astronómico global por tres coordenadas,
tal y como muestra la …gura 4.8:
Latitud astronómica, . Ángulo medido en el plano del meridiano astronómico entre la tan-
gente a la dirección de la línea de la plomada en P y el plano del ecuador. Su dominio se
suele establecer en: 2 < < 2 .
Longitud astronómica, . Ángulo medido en sentido directo en el plano del ecuador entre el
meridiano astronómico de Greenwich y el plano meridiano que contiene a P . Su dominio se
suele establecer en: < .
Figura 4.8: Sistema astronómico global
Potencial de gravedad, W: La tercera coordenada es el potencial de gravedad en el punto P

y lo sitúa dentro del sistema de super…cies de nivel.
Las líneas coordenadas serían en este caso:
-curvas. Curvas alabeadas de potencial constante y longitud astronómica constante.
-curvas. Curvas alabeadas de potencial constante y latitud astronómica constante.
W -curvas. Curvas de latitud y longitud astronómica constante.
Las coordenadas y se pueden determinar de forma absoluta mediante observaciones as-

tronómicas [3] [2]. Como se vió en el apartado 2.1.2, de…nen la dirección de la vertical astronómica
ó física en el punto considerado.
No es posible establecer una relación directa entre el sistema astronómico global y un sistema
de coordenadas cartesianas geocéntricas asociado a él. Es necesario un paso intermedio a través
del potencial de gravedad, es decir,
0 1 0 1
Xi i
@ Yi A ) W (X; Y; Z) ) @ i A (4.7)
Zi Wi
La dependencia de las coordenadas astronómicas respecto al potencial gravitatorio se deduce

a continuación [30]. Se parte de la relación existente entre el vector de gravedad, el potencial
gravitatorio y la vertical astronómica:
~g = grad W = g d~n
siendo ~n un vector unitario en la dirección del vector gravedad y sentido contrario, sentido cenital,
dado por sus componentes:
nx = cos cos
ny = cos sin (4.8)
nz = sin
q
con j~nj = n2x + n2y + n2z = 1. Por tanto,
0 1 0 1 0 1
Wx nx cos cos
@ Wy A = g @ ny A = g @ cos sin A (4.9)
Wz nz sin
y, despejando,
Wy g cos sin
= = tan
Wx g cos cos
Wx2 + Wy2 = g 2 cos2 cos2 + sin2 = g 2 cos2
q
Wx2 + Wy2 = g cos
Wz = g sin
Wz
tan = q
Wx2 + Wy2
obteniéndose:
8
>
> = arctan p Wz
>
< Wx2 +Wy2
Paso (Wx ; Wy ; Wz ) ! ( ; ; W ) ) = arctan Wx
Wy (4.10)
>
> q
>
: W = W2 + W2 + W2
x y z
Se ha deducido que las coordenadas astronómicas son función de las primeras derivadas del
potencial gravitatorio terrestre. Por ello, las líneas de los meridianos astronómicos, = cte:, y de
los paralelos astronómicos, = cte:, son líneas en el espacio con doble curvatura y no pueden estar
contenidas en un plano, lo que ya se apuntó al de…nir las líneas coordenadas.
La tercera coordenada, el potencial gravitatorio W , no puede determinarse de forma absoluta. Se
determinan en su lugar diferencias de potencial respecto a la super…cie equipotencial de referencia,
el geoide, mediante el empleo de nivelación y medidas de gravedad. Por ello, se suele emplear
también la altitud ortométrica H como tercera coordenada en el sistema astronómico global, cuya
relación con el potencial ya se describió en la sección 2.1.
Las coordenadas astronómicas pueden obtenerse de forma absoluta a partir de métodos de
observación propios de astronomía de posición. La precisión que se obtiene para las mismas es del
orden métrico (0.”1-0.”2). Las observaciones más precisas en geodesia se obtienen de forma relativa.
El problema radica en que dichas observaciones relativas están inevitablemente referidas al sistema
astronómico local asociado al instrumento con que se ha efectuado su medición. Es decir, por un
lado se dispone de observaciones de tipo absoluto en el sistema de coordenadas astronómico global
y, por otro, de observaciones relativas, de mayor precisión, en múltiples sistemas astronómicos
locales. Las funciones de transferencia entre un sistema astronómico local y el sistema astronómico
global vienen dadas por [27]:
0 1 0 10 1
d Wyx Wyy Wyz dx
@ d A = 1 @ Wxx cos Wxy cos Wxz cos A @ dy A (4.11)
g
dW 0 0 g2 dz
Es decir, que para transferir correctamente mediciones referidas a un sistema de coordenadas as-
tronómico local al sistema astronómico global es necesario conocer las derivadas segundas del po-
tencial gravitatorio. Es posible efectuar la medición de dichas cantidades mediante un instrumento
denominado balanza de torsión, pero exigen unas cuidadosas y lentas observaciones adicionales, lo
que unido a las complicadas fórmulas de transferencia, hace necesario buscar procedimientos más
sencillos para obtener coordenadas en un único sistema de referencia a partir de las mediciones de
campo. El tratamiento tradicional consiste en introducir como super…cie de referencia un elipsoide,
cuya geometría es conocida, dando lugar a la denominada geodesia geométrica.
En el siguiente cuadro se muestran, a modo de ejemplo, las expresiones que determinan para
ambas super…cies algunas de las magnitudes geométricas más empleadas en los cálculos geodésicos
4.4. RELACIÓN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 57
como son la curvatura de la super…cie de referencia en la dirección del meridiano ( = 0 ), la

curvatura de la super…cie de referencia en la dirección del primer vertical ( = 90 ) y la curvatura
de la super…cie de referencia a lo largo de una sección cualquiera de acimut 8 .
GEOIDE ELIPSOIDE
3
1 Wyy 1 (1 e2 sin2 ') 2
=0 Ry = g = a(1 e2 )
1
1 Wxx 1 (1 e2 sin2 ') 2
= 90 Rx = g = a
1 Wxx sin2 +2Wxy sin cos +Wyy cos2 1 cos2 sin2
0 < < 90 R = g R = +
Por otra parte, al ser el elipsoide de referencia una super…cie muy próxima al geoide, es posible
relacionar de forma sencilla las magnitudes absolutas medidas en el sistema astronómico global
con las correspondientes magnitudes elipsoidales. Conociendo las desviaciones de la vertical y la
ondulación del geoide, la relación entre ambos tipos de coordenadas viene dada por:
= 'i + i
i
= i + i sec 'i
i
H i = hi N i
4.4. Relación entre sistemas de coordenadas

4.4.1. Relación entre coordenadas geodésicas y coordenadas cartesianas
geocéntricas
4.4.1.1. Transformación entre coordenadas geodésicas y cartesianas geocéntricas
Las expresiones que permiten obtener las coordenadas cartesianas geocéntricas, (X; Y; Z), a
partir de las coordenadas geodésicas, ('; ; h), se deducirán en el capítulo 7: Parametrización del
elipsoide 8
< X = ( + h) cos ' cos
Paso ('; ; h) ! (X; Y; Z) ) Y = ( + h) cos ' sin (4.12)
:
Z= 1 e2 + h sin '
con,
1
=a 1 e2 sen2 ' 2
a2 b2
e2 =
a2
siendo a y b los semiejes mayor y menor del elipsoide de revolución, respectivamente.
Las expresiones de 4.12 se pueden expresar de una forma más cómoda para la derivación:
1
X= a 1 e2 sen2 ' 2
+ h cos ' cos
1
Y = a 1 e2 sen2 ' 2
+ h cos ' sin (4.13)
1
2 2 2 2
Z= a 1 e 1 e sen ' + h sin '
La relación recíproca, que permite obtener las coordenadas geodésicas ('; ; h) a partir de las co-
ordenadas cartesianas geocéntricas (X; Y; Z), también se estudia en el capítulo 7: Parametrización
del elipsoide: 8 ;2
> b sin3 #
< ' = arctan Z+e
r e2 a cos3 #
Paso (X; Y; Z) ! ('; ; h) ) Y (4.14)
= arctan X
>
: h= r
cos '
siendo,
# = arctan Za rb
2 2
e;2 =pa b2 b (4.15)
r = X2 + Y 2
8 En la tabla solamente se ha considerado el primer cuadrante.
4.4.1.2. Transformación entre diferenciales de coordenadas geodésicas y diferenciales

de coordenadas cartesianas geocéntricas
Las variaciones diferenciales entre ambos tipos de coordenadas viene dada por las jacobianas
de las funciones que expresan las transformaciones correspondientes:
0 1 0 1
dX d'
@ dX A = Jf X;Y;Z @ d A (4.16)
'; ;h
dX dh
siendo, 0 1
@X @X @X
@' @ @h
X;Y;Z B @Y @Y @Y C
Jf'; ;h = @ @' @ @h A (4.17)
@Z @Z @Z
@' @ @h
resultando las derivadas parciales de las funciones coordenadas:

@X 1 3 1
= a cos 1 e2 sin2 ' 2
2e2 sin ' cos2 ' sin ' 1 e2 sin2 ' 2
h sin ' cos
@' 2
3
= a sin ' cos 1 e2 sin2 ' 2
1 e2 h sin ' cos
@X
= ( + h) sin ' cos
@'
@X
= ( + h) cos ' sin
@
@X
= cos ' cos
@h
@Y 1 3 1
= a sin 1 e2 sin2 ' 2
2e2 sin ' cos2 ' sin ' 1 e2 sin2 ' 2
h sin ' sin
@' 2
3
= a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2
cos ' e2 sin2 ' + 1 e2 sin2 ' + h cos '
@Y
= ( + h) sin ' sin
@'
@Y
= ( + h) cos ' cos
@
@Y
= cos ' sin
@h
@Z 1 3 1
= a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2
2e2 sin2 ' cos ' + 1 e2 sin2 ' 2
cos ' h cos '
@' 2
3
= a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2
cos ' e2 sin2 ' + 1 e2 sin2 ' + h cos '
@Z
= ( + h) cos '
@'
@Z
= sin '
@h
Con lo que,
0 1 0 10 1
dX ( + h) sin ' cos ( + h) cos ' sin cos ' cos d'
@ dY A = @ ( + h) sin ' sin ( + h) cos ' cos cos ' sin A@ d A (4.18)
dZ ( + h) cos ' 0 sin ' dh
que también se puede expresar como,
0 1 0 10 1
dX sin ' cos sin cos ' cos ( + h) d'
@ dY A = @ sin ' sin cos cos ' sin A @ ( + h) cos 'd A (4.19)
dZ cos ' 0 sin ' dh
Figura 4.9: Relación entre coordenadas geodésicas y cartesianas geocéntricas
con la ventaja de que la matriz que …gura en la expresión es ortogonal, lo que permite escribir,
recordando que la inversa de una matriz ortogonal coincide con su traspuesta,
0 10 1 0 1
sin ' cos sin ' sin cos ' dX ( + h) d'
@ sin cos 0 A @ dY A = @ ( + h) cos 'd A
cos ' cos cos ' sin sin ' dZ dh
y, …nalmente,
0 1 0 sin ' cos sin ' sin cos '
101
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX
@ d A=@B C
sin
( +h) cos '
cos
( +h) cos ' 0 A @ dY A (4.20)
dh cos ' cos cos ' sin sin ' dZ
expresa los diferenciales en coordenadas geodésicas en función de los diferenciales en coordenadas

cartesianas geocéntricas sin que haya resultado necesario deducir la jacobiana directamente a partir
de la función de transformación correspondiente.
4.4.2. Transformación entre coordenadas geodésicas locales e incremen-

tos de coordenadas cartesianas geocéntricas
Teniendo en cuenta que en ambos casos se trabaja con un vector expresado como incrementos,
la relación entre estos dos tipos de coordenadas se plantea a partir de dos rotaciones, tal y como
se aprecia en la …gura 4.9.
Considérese en primer lugar el caso del paso de cartesianas geocéntricas a geodésicas locales
expresadas como incrementos de coordenadas cartesianas.
La primera rotación tiene como eje de giro el eje Z, sentido trigonométrico y magnitud +2 ,
con lo que la matriz de rotación resulta:
0 1
cos + 2 sin + 2 0
Rz ( + ) = @ sin + 2 cos + 2 0 A
2
0 0 1
obteniéndose, 0 1
sin cos 0
Rz ( ) = @ cos sin 0 A (4.21)
0 0 1
que es únicamente función de la coordenada longitud geodésica.

Tras aplicar la rotación anterior se habrá conseguido que el eje X y x sean paralelos, con lo
que la siguiente rotación se debe realizar en torno a esta dirección común. Esta segunda rotación
tendrá sentido trigonométrico y magnitud 2 ' , resultando:
0 1
1 0 0
Rx ( ') = @ 0 cos 2 ' sin 2 ' A
2
0 sin 2 ' cos 2 '
obteniéndose, 0 1
1 0 0
Rx (') = @ 0 sin ' cos ' A (4.22)
0 cos ' sin '
que es únicamente función de la coordenada latitud geodésica.
Tras esta rotación los ejes de ambos sistemas serán paralelos y coincidiran las tres componentes
de un vector expresado en ambos sistemas. El producto de las dos matrices de rotación permite
deducir la función de transformación entre ambos sistemas de coordenadas:
0 1 0 1 0 1
xij Xij Xij
@ yij A = Rx ('i )Rz ( i ) @ Yij A = R ('i ; i ) @ Yij A
zij G
Zij Zij
0 1 0 10 1
xij sin i cos i 0 Xij
@ yij A = @ sin 'i cos i sin 'i sin i cos 'i A @ Yij A (4.23)
zij G
cos ' i cos i cos ' i sin i sin ' i Zij
siendo,
xij = xj xi Xij = Xj Xi
yij = yj yi Yij = Yj Yi (4.24)
zij = zj zi Zij = Zj Zi
En de…nitiva, se ha deducido la matriz ortogonal correspondiente a un cambio entre dos bases
ortonormales.
De acuerdo a la ortogonalidad de la matriz, la transformación inversa será:
0 1 0 1
Xij xij
@ Yij A = RT ('i ; i ) @ yij A
Zij zij G
0 1 0 10 1
Xij sin i sin 'i cos i cos 'i cos i xij
@ Yij A = @ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i A @ yij A (4.25)
Zij 0 cos 'i sin 'i zij G
Adviértase que en ambos casos la función de transformación es únicamente función del punto
origen del vector considerado por lo que será constante para cualquier vector a transformar con el
mismo origen.
Una vez obtenidos los incrementos de coordenadas cartesianas en el sistema geodésico local, en
el sistema polar correspondiente se obtendrían las mediciones clásicas en 4.2:
G Xij sin i + Yij cos i
ij = arctan (4.26)
Xij sin 'i cos i Yij sin 'i sin + Zij cos 'i
i
0 1
Xij cos 'i cos i + Yij cos 'i sin i + Zij sin 'i A
G
ij = arc cos @ q (4.27)
2 + Y 2 + Z2
Xij ij ij
q
Dij = Xij 2 + Y 2 + Z2 (4.28)
ij ij
Los subíndices indican que la observación está referida a los puntos i esimo y j esimo. En
el caso de las coordenadas supone el incremento entre ambos puntos. Adviértase que la distancia
geométrica es independiente del sistema de coordenadas empleado, es la métrica del espacio afín
euclídeo estándar.
Figura 4.10: Relación entre coordenadas astronómicas locales y cartesianas geocéntricas
4.4.3. Transformación entre incrementos de coordenadas astronómicas

locales e incrementos de coordenadas cartesianas geocéntricas
Es similar al caso anterior pero introduciendo, de acuerdo a la …gura 4.10, las coordenadas
astronómicas globales ( ; ), en lugar de las coordenadas geodésicas ('; ), resultando:
0 1 0 1
xij Xij
@ yij A = R( i ; i ) @ Yij A
zij A
Zij
0 1 0 10 1
@ yij A = @ sin i cos i sin i sin i cos i A @ Yij A (4.29)
zij A
cos i cos i cos i sin i sin i Zij
De igual forma, la transformación inversa será,
0 1 0 1 0 1
Xij xij xij
@ Yij A = R 1 ( i ; i ) @ yij A = RT ( i ; i ) @ yij A
Zij zij A
zij A
0 1 0 10 1
Xij sin i sin i cos i cos i cos i xij
@ Yij A = @ cos i sin i sin i cos i sin i A @ yij A (4.30)
Zij 0 cos i sin i zij A
Sustituyendo en 4.2 se transformarán los incrementos de coordenadas cartesianas geocéntricas
a coordenadas polares, mediciones clásicas, en el sistema de coordenadas astronómico local:
A Xij sin i + Yij cos i

ij = arctan (4.31)
Xij sin i cos i Yij sin i sin i + Zij cos i
0 1
Xij cos i cos i + Yij cos i sin i + Zij sin iA
A
ij = arc cos @ q (4.32)
2
Xij + Yij2 + 2
Zij
q
Dij = 2 + Y 2 + Z2
Xij (4.33)
ij ij
Los subíndices indican que la observación está referida a los puntos i esimo y j esimo. En
el caso de las coordenadas cartesianas supone el incremento entre ambos puntos.
4.4.4. Transformación entre coordenadas astronómicas locales y coorde-

nadas geodésicas locales
Los sistemas locales astronómico y geodésico para un mismo punto de la superfície terrestre
comparten origen, pero no la dirección de los ejes de coordenadas. La diferencia en la dirección de
los ejes respectivos depende de la diferencia de dirección que exista entre la vertical astronómica
del punto y la normal al elipsoide, es decir, entre las coordenadas curvilíneas astronómicas, ( ; ),
y las geodésicas, ('; ), y de la diferencia en la dirección de los meridianos astronómico y geodésico,
del norte astronómico y del norte geodésico.
En esta sección se va a deducir que la relación entre ambos sistemas de coordenadas locales es
función de las componentes de la desviación de la vertical en el terreno y del ángulo entre el norte
astronómico y geodésico.
Para relacionar ambos triedros, son necesarias tres rotaciones, una por cada eje 9 .
A continuación se van a deducir las matrices de rotación teniendo en cuenta la de…nición de las
componentes de la desviación relativa de la vertical.
zg za
Z
za
zg
yg
xg
yg
P
P xg
g
zg zg
za za
X P yg xg P
Figura 4.11: Componentes de la desviación de la vertical
Con las dos primeras rotaciones se consigue llevar a coincidir la vertical astronómica con la
vertical geodésica:
Observando la …gura 4.11 y teniendo en cuenta la expresión de la componente de la desviación

de la vertical en la dirección del meridiano, = ', se tendrá que con > 0 el zenit
astronómico estará al norte del zenit geodésico. Para conseguir corregir esa componente
habrá que realizar un giro en torno al eje perpendicular al plano en el que está de…nido
la componente, es decir, en torno al eje (xij )G . La magnitud de la rotación será la propia
9 Los subíndices de las matrices de rotación indican el eje del sistema local en torno al cual se efectúa la rotación.
El signo negativo para la componente se debe a que se ha adoptado como sentido positivo de giro el correspondiente
al sentido directo, según los ejes adoptados.
componente, . De acuerdo a la …gura 4.11, el sentido de rotación, observando desde el sentido

positivo del eje de rotación , (xij )G , será el horario, resultando la matriz de rotación:
0 1 0 1
1 0 0 1 0 0
Rx ( ) = @ 0 cos sin A=@ 0 1 A (4.34)
0 sin cos 0 1
donde se han aproximado el seno por el arco y el coseno por la unidad teniendo en cuenta el
carácter diferencial de la componente.
Observando la …gura 4.11 y teniendo en cuenta la expresión de la componente de la desviación

de la vertical en la dirección del primer vertical, = ( ) cos ', se tendrá que con > 0 el
zenit astronómico estára al oeste del zenit geodésico. Para conseguir corregir esa componente
habrá que realizar un giro en torno al eje perpendicular al plano en el que está de…nida
la componente, es decir, en torno al eje (yij )G . La magnitud de la rotación será la propia
componente, . De acuerdo a la …gura 4.11, el sentido de rotación, observando desde el sentido
positivo del eje de rotación, (yij )G , será el sentido trigonométrico o antihorario pero el hecho
de que observando desde el sentido positivo del eje (yij )G el sistema de…nido por los ejes
(xij )G y (zij )G se observa como inverso obliga a cambiar el sentido de rotación, pasando a
ser horario, con lo que la matriz de rotación se escribe:
0 1 0 1
cos 0 sin 1 0
Ry ( ) = @ 0 1 0 A=@ 0 1 0 A (4.35)
sin 0 cos 0 1
carácter diferencial de la componente.
Como resultado de aplicar las dos rotaciones anteriores se consigue hacer coincidir la vertical
geodésica con la astronómica, el eje z de ambos sistemas de coordenadas:
0 1 0 1
xij xij
@ yij A = Ry ( ) Rx ( ) @ yij A
(zij )A zij G
0 1 0 10 10 1
xij 1 0 1 0 0 xij
@ yij A = @ 0 1 0 A@ 0 1 A @ yij A
(zij )A 0 1 0 1 zij G
0 1 0 10 1
xij 1 0 xij
@ yij A=@ 0 1 A @ yij A
(zij )A 1 zij G
con lo que se habrá conseguido que coincidan los planos perpendiculares a los ejes z de ambos
sistemas. Únicamante falta llevar a coincidir la dirección del norte geodésico con la del norte as-
tronómico, con lo que también coincidirán las direcciones del este geodésico y del este astronómico.
Observando la …gura 4.12, si se considera una paralela a la dirección de la meridiana as-

tronómica trazada en P’se deduce que para pasar del norte geodésico al astronómico habra
que aplicar una rotación en torno al eje del cenit geodésico y en el sentido trigonométrico. Si
de denota a la magnitud de la rotación con el ángulo resultará la matriz de rotación:
0 1 0 1
cos sin 0 1 0
Rz ( ) = @ sin cos 0 A=@ 1 0 A (4.36)
0 0 1 0 0 1
carácter diferencial del ángulo.
za
yg
zg Na
P'
P
Y P
Figura 4.12: Relación entre el norte geodésico y astronómico
La matriz de rotación …nal vendrá dada por el producto de las tres matrices anteriores, resul-
tando, al despreciar elementos de segundo orden:
0 10 1 0 1
1 0 1 0 1
L( ; ; ) = Rz ( ) Ry ( ) Rx ( ) = @ 1 0 A@ 0 1 A=@ 1 A
0 0 1 1 1
(4.37)
obteniéndose la relación entre las coordenadas astronómicas locales y las geodésicas locales mediante,
0 1 0 1 0 10 1
xij xij 1 i i xij
@ yij A = L ( i ; i ; i ) @ yij A = @ i 1 i
A @ yij A (4.38)
zij A
z ij G i i 1 z ij G
A efectos de interpretar el signi…cado de los giros, la relación anterior se puede deducir desde
otro punto de vista.
Utilizando el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas, cuyo origen se considera que
coincide con el centro del elipsoide empleado como super…cie de referencia en el sistema de coor-
denadas geodésicas, se puede establecer a partir de las expresiones 4.29
0 1 0 10 1
@ yij A = @ sin i cos i sin i sin i cos i A @ Yij A
zij A
cos i cos i cos i sin i sin i Zij
y de las expresiones 4.25

0 1 0 10 1
Xij sin i sin 'i cos i cos 'i cos i xij
@ Yij A = @ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i
A @ yij A
Zij 0 cos 'i sin 'i zij G
se deduce la siguiente relación entre las coordenadas cartesianas geodésicas locales y las coordenadas
cartesianas astronómicas locales:
0 1 0 1
xij xij
@ yij A = R ( i ; i ) R ('i ; i ) @ yij A
T
(4.39)
zij A
z ij G
0 1 0 1
xij sin i cos i 0
@ yij A = @ sin i cos i sin i sin i cos i
A
zij A
cos i cos i cos i sin i sin i
0 10 1
sin i sin 'i cos i cos 'i cos i xij
@ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i A @ yij A
0 cos 'i sin 'i zij G
Ahora bien, la matriz que …gura en primer lugar del miembro de la derecha de la expresión anterior,
que está en función de las coordenadas astronómicas absolutas, se puede expresar en función de
las coordenadas geodésicas a partir de las componentes de la desviación de la vertical: = '
y =( ) cos ', de acuerdo a las siguientes expresiones:
sin = sin (' + ) = sin ' cos + cos ' sin sin ' + cos '
cos = cos (' + ) = cos ' cos sin ' sin cos ' sin '
sin = sin + = sin cos + cos sin sin + cos

cos ' cos ' cos ' cos '
cos = cos + = cos cos sin sin cos sin

cos ' cos ' cos ' cos '
Que permiten escribir la matriz de rotación:

0
sin cos ' cos
B
R( ; ) = B
@
(sin ' + cos ') cos cos ' sin
(cos ' sin ') cos cos ' sin
1
cos cos ' sin 0
C
(sin ' + cos ') sin + cos ' cos cos ' sin ' C
A
(cos ' sin ') sin + cos ' cos sin ' + cos '
operando, despreciando términos de segundo orden,
0
sin cos ' cos
R( ; ) = @ sin ' cos + cos ' sin ' sin cos ' cos
cos ' cos cos ' cos ' sin sin ' cos
1
cos sin cos ' 0
sin ' sin cos ' sin ' cos cos ' sin cos ' sin ' A
cos ' sin + cos ' cos ' cos sin ' sin sin ' + cos '
que se puede expresar como suma de dos matrices:

0 1
sin cos 0
R( ; ) = @ sin ' cos sin ' sin cos ' A +
cos ' cos cos ' sin sin '
0 1
cos ' cos cos ' sin 0
+@ cos ' sin ' sin cos ' cos cos ' sin ' cos cos ' sin sin ' A
cos ' cos ' sin sin ' cos + cos ' cos ' cos sin ' sin + cos '
y también como suma de tres matrices:

0 1
sin cos 0
R( ; ) = @ sin ' cos cos ' A +
sin ' sin
cos ' cos cos ' sin
sin '
0 1
cos sin 0
+ @ sin ' sin sin ' cos 0 A
cos '
cos ' sin cos ' cos 0
0 1
0 0 0
+ @ cos ' cos cos ' sin sin ' A
sin ' cos sin ' sin + cos '
y retomando la expresión 4.23 e identi…cando convenientemente,
R ( ; ) = R ('; ) + R ('; ) + R ('; ) (4.40)

cos '
Sustituyendo la expresión 4.40 en 4.39, particularizando para el punto i esimo, se obtiene,
0 1
xij
@ yij A = R ('i ; i ) RT ('i ; i ) + i R ('i ; i ) RT ('i ; i )+ (4.41)
zij A
0 1
xij
+ i R ('i ; i ) RT ('i ; i ) @ yij A
cos 'i
zij G
y operando, 0 1
1 0 0
R ('i ; i ) RT ('i ; i ) = @ 0 1 0 A (1)
0 0 1
0 1
0 0 0
i R ('i ; i) RT ('i ; i) = @ cos 'i cos i cos 'i sin i sin 'i A
sin 'i cos i sin 'i sin i + cos 'i
0 1
sin i sin 'i cos i cos 'i cos i
@ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i A
0 cos 'i sin 'i
resultando, 0 1
0 0 0
i R ('i ; i ) RT ('i ; i ) = @ 0 0 i
A (2)
0 i 0
y,
0 1
cos i sin i 0
i
R ('i ; i) RT ('i ; i) = i @ sin 'i sin i sin 'i cos i 0 A
cos 'i cos 'i
cos 'i sin i cos 'i cos i 0
0 1
@ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i
A
0 cos 'i sin 'i
resultando,
0 1
0 sin 'i cos 'i
i
R ('i ; i ) RT ('i ; i ) = i @ sin 'i 0 0 A=
cos 'i cos 'i
cos 'i 0 0
0 1
0 i tan 'i i
= @ i tan 'i 0 0 A (3)
i 0 0
Finalmente, sustituyendo las expresiones (1), (2) y (3) en la expresión 4.41 se obtiene,
0 1 0 10 1
xij 1 i tg'i i xij
@ yij A = @ i tg'i 1 i
A @ yij A (4.42)
zij A i i 1 zij G
que coincide con la expresión 4.38 sin más que considerar,
i = i tg'i
4.4.5. Relación entre las mediciones referidas al sistema de coordenadas

astronómicas locales y al sistema de coordenadas geodésicas lo-
cales
Las mediciones de campo, al proceder de instrumental que materializa la vertical física, se re-
…eren a sistemas de coordenadas astronómicos locales. Sin embargo, la geodesia geométrica emplea
la super…cie del elipsoide de referencia para efectuar la determinación de coordenadas en un sistema
de referencia geodésico. Por tanto, es necesario establecer la relación existente entre las mediciones
efectuadas en un sistema astronómico local y su equivalente en un sistema geodésico local.
En la sección anterior se ha deducido la denominada ecuación incompleta de Laplace para la
reducción de acimutes,
i = i tg'i (4.43)
que representa la diferencia angular que existe, para una visual horizontal, entre el acimut referido
al sistema de coordenadas astronómico local y la proyección del acimut geodésico sobre el horizonte
geodésico, tal y como se deduce de 4.38. Retomando,
xA G G
ij = xij + yij
G
zij
A
yij = xG G
ij + yij
G
zij
Si la visual es horizontal respecto al sistema geodésico local, su componente en la dirección del
G
cenit geodésico será nula, zij = 0, con lo que las expresiones anteriores se simpli…can a,
xA G G
ij = xij + yij
A
yij = xG G
ij + yij
resultando el acimut referido al sistema de coordenadas astronómico local
A
xA
ij xG
ij + yij
G
tg ij = A
=
yij xG G
ij + yij
y para hacer intervenir el acimut referido al sistema de coordenadas geodésico local bastará con
utilizar,
xG G G
ij = yij tg ij
resultando
G
A
yij tg G G
ij + yij tg Gij +
tg ij = G G G
=
yij tg ij + yij tg Gij +
y, despejando,
tg A
ij tg G
ij A G
= A tg G
= tg( ij ij )
1 + tg ij ij
Pero, al tratarse de un ángulo muy pequeño, se puede escribir,

A G
ij = ij +
demostrándose que representa el giro que relaciona los acimutes referidos a los horizontes as-
tronómico y geodésico, como se había admitido en el comienzo de la sección anterior.
En la deducción anterior se ha admitido que la componente del vector observado en la dirección

del cenit geodésico era nula. Si se generaliza al caso en que no se cumpla la hipótesis anterior se
va a comprobar a continuación que la expresión del ángulo no es tan simple como i = i tg'i ,
interviniendo una rotación adicional debida a la desviación de la vertical.
Teniendo en cuenta que
G
xG
ij G
G
yij A
xA
ij A
A
yij
sin ij = HG
; cos ij = HG
; sin ij = HA
; cos ij = HA
Dij Dij Dij Dij
se obtiene, a partir de la expresión 4.38,
G
xA G G
ij = xij + yij
G
zij HG
= Dij sin G
ij + i cos G
ij i cot g ij
A G
yij = xG G
ij + yij
G
zij HG
= Dij i sin G
ij + cos G
ij i cot g ij
HA HG
y aproximando Dij Dij se convierten en,
A G G G
sin ij = sin ij + i cos ij i cot g ij
A G G G
cos ij = i sin ij + cos ij i cot g ij
G G
Multiplicando la primera por cos ij y la segunda por sin ij ,
G A G G G
cos ij sin ij = cos ij sin ij + i cos2 G
ij i cos G
ij cot g ij
G
sin G
ij cos A
ij = i sin2 G
ij + sin G
ij cos G
ij i sin G
ij cot g ij
G A G A
e igualando ambas y aproximando cos ij sin ij sin ij cos ij , se llega a
G G G G
i = i cos ij cot g ij i sin ij cot ij
G G G
i = i cos ij i sin ij cot ij
que representa la rotación adicional que experimenta el acimut astronómico respecto al acimut
geodésico por el hecho de que la cuerda que une el punto de estación y el punto visado no sea
horizontal.
Teniendo en cuenta las dos rotaciones, se llega a la denominada ecuación completa de Laplace
para la reducción de acimutes
A G G G G
ij = ij + i tg'i + i sin ij i cos ij cot ij (4.44)
A continuación se deduce la relación entre los ángulos cenitales. Dado que,
A G
A zij G zij
cos ij = ; cos ij =
Dij Dij
y teniendo en cuenta la expresión 4.38, se tiene,
G G G G G
A i xij + i yij + zij i xij + i yij G
cos ij = = + cos ij
Dij Dij
G G
donde sustituyendo xG
ij = Dij sin ij sin G
ij
G
y yij = Dij sin ij cos G
ij ,se llega a,
A G G G G
cos ij cos ij = i sin ij + i cos ij sin ij (1)
y considerando la siguiente expresión para la diferencia de cosenos
A G A G
A G ij ij ij + ij
cos ij cos ij = 2 sin sin
2 2
que se puede aproximar por,
A G G G
A G ij ij ij + ij A G G
cos ij cos ij = 2 sin ij ij sin ij
2 2
y, sustituyendo en (1) resulta, …nalmente,
A G G G
ij = ij i sin ij i cos ij (4.45)
4.4.6. Transformación entre coordenadas ecuatoriales absolutas y coor-

denadas cartesianas geocéntricas
Las coordenadas ecuatoriales absolutas y las de…nidas por un triedro de coordenadas cartesianas
geocéntricas cuyo eje Z coincida con el CEP y cuyo eje X coincida con el punto , quedan
relacionadas mediante,
8
< X = r cos cos
Paso (r; ; ) ! (X; Y; Z) ) Y = r cos sin (4.46)
:
Z = r sin
y la relación recíproca,
8 p
< r = X2 + Y 2 + Z2
Y
Paso (X; Y; Z) ! (r; ; ) ) = arctan X (4.47)
:
= arctan pX 2Z+Y 2
4.4.7. Transformación entre coordenadas eclípticas y coordenadas carte-

sianas geocéntricas
A efectos de situar satélites arti…ciales, cuya distancia al geocentro es conocida, se le puede
asociar a un sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas con el eje Z en dirección del N EP ,
el eje X en dirección del punto y eje Y perpendicular a ambos. La relación entre las coordenadas
eclípticas y las cartesianas asociadas es
8
< X = r cos cos
Paso (r; ; ) ! (X; Y; Z) ) Y = r cos sin (4.48)
:
Z = r sin
y la relación recíproca,
8 p
< r = X2 + Y 2 + Z2
Y
Paso (X; Y; Z) ! (r; ; ) ) = arctan X (4.49)
:
= arctan pX 2Z+Y 2
Capítulo 5
Sistemas de referencia geodésicos
5.1. Conceptos básicos

5.1.1. Generalidades de los sistemas de referencia geodésicos
Uno de los objetivos de la geodesia es determinar las coordenadas de los puntos de la super…cie
terrestre respecto a un sistema de referencia único. A efectos de representar planimétricamente la
super…cie terrestre, a los sistemas de referencia geodésicos se les suele asociar también un elipsoide
como aproximación de la …gura de equilibrio o geoide. Debido al comportamiento elástico del
planeta, uno de los problemas que presentan los sistemas de referencia terrestres son los cambios
en la dirección del vector de rotación respecto a la corteza, así como variaciones en el módulo del
mismo. Estos cambios son apreciables a partir de una precisión relativa en las coordenadas del
orden de 1 ppm: [22].
Como ya se mencionó en el capítulo 2: Geometría del campo gravitatorio terrestre, los méto-
dos clásicos empleados para determinar las dimensiones del elipsoide de referencia, así como su
orientación en el espacio, se basaban en la determinación astronómica de latitudes, longitudes
y acimutes. Para ello, es necesario observar angularmente estrellas cuya situación en el espacio
es conocida. La determinación de las coordenadas de las estrellas es objeto de la astronomía de
posición. Las estrellas son objetos aparentemente …jos al espacio y por tanto, desde un punto de
vista práctico, no es conveniente referir sus coordenadas a un sistema de referencia terrestre. Es
preferible …jar el eje fundamental a una dirección …ja del espacio, independizando el sistema de
referencia de la rotación terrestre. Con ello, la situación de las estrellas puede ser de…nida mediante
coordenadas …jas o con variación muy lenta en el tiempo. La relación de sistemas de referencia
espaciales como el descrito y los sistemas de referencia terrestres, al estar en continuo movimiento
relativo, deben ser en el contínuo temporal. Además, se han de tener en cuenta los movimientos
del eje de rotación terrestre en el espacio debidos a la precesión y a la nutación.
En la actualidad, gracias a los avances experimentados por la geodesia espacial y las mediciones
efectuadas a satélites arti…ciales, la determinación de coordenadas a largas distancias ha visto no-
tablemente incrementada su precisión ( alcanzando 0;001 ppm: ), lo que permite medir desplaza-
mientos geodinámicos de la corteza terrestre, aunque introduce un nuevo problema, ya que el
marco de referencia experimenta una variación continua en sus coordenadas. Para el correcto man-
tenimiento del sistema de referencia es ahora necesario referir las coordenadas de los puntos que
conforman el marco de referencia a una época determinada, así como expresar su velocidad de
variación. Bajo este concepto surge el Marco de Referencia Terrestre Internacional ( IT RF , de
International Terrestrial Reference Frame ) que constituye el marco de referencia más preciso en
la actualidad.
Por todo ello, en las últimas décadas, la cuestión de la de…nición de los sistemas de referencia y
la medición del tiempo están centrando el interés de numerosas instituciones cientí…cas, lográndose
un progresivo avance que apunta al establecimiento de sistemas de referencia válidos para un
entorno más amplio, como el sistema solar, teniendo en cuenta los efectos relativistas, que ya no
pueden ser obviados.
Independientemente de los problemas planteados en la de…nición de los sistemas de referencia,
71
72 CAPÍTULO 5. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODÉSICOS
coexisten diferentes sistemas de referencia convencionales tanto terrestres, como espaciales, con el
objeto de permitir su utilización en la práctica geodésica de las diferentes instituciones cartográ…cas.
Una vez de…nido el sistema de referencia se pueden emplear diferentes sistemas de coorde-
nadas para expresar tanto la posición de un punto, la posición relativa de…nida por dos puntos,
ect., como por ejemplo: coordenadas cartesianas geocentricas (X; Y; Z), coordenadas geodésicas y
altitud referida al elipsoide (', ,h), coordenadas geodésicas y altitud referida al geoide (', ,H),
coordenadas planas sobre una determinada proyección y altitud ortométrica (x; y; H), etc.
5.1.2. De…nición de un sistema de referencia geodésico

El resultado de una observación geodésica se expresa como ángulos y distancias medidos entre
puntos materializados en el terreno. Estas cantidades se pueden obtener por métodos clásicos o
bien, como se hace en la actualidad, a partir de ciertas magnitudes físicas:
Tiempo de recorrido de ondas electromagnéticas.

Interferometría entre señales recibidas y señales generadas.
Interferometría entre señales recibidas en dos lugares diferentes.
A partir de cantidades geométricas, como los ángulos y distancias, y de la posición de los puntos
conocidos que intervienen en la campaña de observación se transmiten las coordenadas a los puntos
desconocidos. Esto es únicamente posible si previamente ha sido de…nido un sistema de referencia
que incluya una serie de constantes físicas, como por ejemplo la velocidad de propagación de la luz
en el vacío, que permitan convertir las cantidades físicas medidas en valores geométricos.
Por tanto, se denomina sistema de referencia geodésico al conjunto de parámetros que permiten
asignar posición espacial a puntos a partir de unas coordenadas referidas al mismo, junto con
una serie de constantes …sicas que permiten describir completamente el modelo funcional de las
observaciones.
Entre las funciones de la geodesia se encuentra la de…nición de sistemas de referencia geodésicos.
De…nir un sistema de referencia en el espacio afín de dimensión 3 implica …jar un origen, la dirección
en el espacio de tres ejes ( de tres vectores que constituyan una base del espacio vectorial asociado al
espacio afín ) y de…nir una métrica, que para el espacio afín euclídeo será la deducida del producto
escalar estándar.
Generalmente se escoge un sistema cartesiano ortogonal OXY Z dextrógiro con origen en el
geocentro. Al eje OZse le denomina recta o eje fundamental y al eje OX eje origen. Los planos
OXY y OXZ constituyen los planos fundamentales. Nótese que tanto la de…nición del geocentro
como las direcciones de los ejes mantiene una estrecha relación con aspectos físicos de la Tierra:
campo gravitatorio, rotación, distribución de masas, deformaciones, etc., tal y como se estudió en
el capítulo 3.
Para que las coordenadas de un punto de la corteza no varíen en el tiempo, una de las condiciones
que se debe de cumplir es que el eje origen escogido debe girar en torno al eje fundamental del
sistema de referencia, de forma solidaria a la rotación terrestre. Como ya se analizó en el capítulo
3, uno de los problemas que presentan los sistemas de referencia terrestres es que se producen
cambios en la dirección del vector de rotación respecto a la corteza, así como variaciones en la
propia velocidad de rotación.
A efectos de representar planimétricamente la superfície terrestre, a los sistemas de referencia
geodésicos se les suele asociar también un elipsoide como aproximación de la …gura de equilibrio o
geoide. La determinación del elipsoide de referencia incluye, además de los aspectos geométricos de
forma y tamaño, parámetros físicos como la constante gravitacional, masa terrestre total, potencial
en su superfície, velocidad de rotación, etc.
5.1.3. Datum geodésico

Se denomina datum geodésico al conjunto mínimo de parámetros que permiten de…nir de forma
única la situación, orientación y constantes físicas de un sistema de referencia geodésico. Evidente-
mente, un sistema de referencia geodésico puede tener varios datums equivalentes que lo de…nan.
Existen diferentes formas de de…nir un sistema de referencia geodésico:
5.1. CONCEPTOS BÁSICOS 73
Dando la situación del origen y orientación de los ejes.

Mediante un conjunto de puntos de coordenadas conocidas.
A través de unos parámetros de transformación que permitan relacionarlo con un sistema de
referencia anteriormente de…nido.
La primera forma de situarlo es una de…nición física del sistema, ya que exige la utilización de
ciertos modelos físicos. Por el contrario, los dos últimos puntos re‡ejan las formas habitualmente
empleadas en geodesia para hacerlo.
Desde el punto de vista geométrico, la de…nición de unos ejes cartesianos pasa por …jar seis
parámetros: tres coordenadas para situar el origen y tres giros para situar los ejes. Por tanto,
prescindiendo de la superfície de referencia y de las constantes físicas, el número de parámetros
que constituye el datum es seis.
En el supuesto de redes planimétricas se introduce el concepto de datum horizontal [23]. El
datum horizontal consiste en un elipsoide de referencia convenientemente orientado en el espacio.
La forma y tamaño del elipsoide se de…ne a partir de dos constantes geométricas, el semieje mayor
a y el aplanamiento f , por ejemplo. Como se estudió en el capítulo 2, sección 2.2.1, la forma
tradicional de orientar un elipsoide en el espacio consiste en establecer en el denominado punto
fundamental, de coordenadas ( 0 ; 0 ; H0 ), los siguientes parámetros:
'0 latitud geodésica del punto fundamental

0 longitud geodésica del punto fundamental
h0 altitud elipsódica del punto fundamental
0 desviación de la vertical en dirección del meridiano
0 desviación de la vertical en dirección del primer vertical
0 acimut geodésico a otro punto de la red
Adicionalmente, a efectos de asegurar el paralelismo entre el eje menor del elipsoide y el eje Z
del sistema cartesiano geocéntrico, se impone el cumplimiento de las ecuaciones 2.36 y 2.37 en el
punto fundamental:
0 '0 = 0
( 0 0 ) cos '0 = 0
Bajo estas condiciones, en cualquier punto de la red se cumple la ecuación de Laplace que
relaciona acimutes astronómicos y geodésicos:
Aij ij = i tan 'i = ( i i ) sin 'i
Conviene resaltar que para trasladar la posición planimétrica en una red observada únicamente
se necesita conocer las coordenas geodésicas de un punto y un acimut de partida1 , si se asume que
la métrica viene de…nida por el instrumental utilizado en las mediciones.
Los seis parámetros topocéntricos '0 , 0 , h0 , 0 , 0 y 0 equivalen a los seis parámetros que
de…nen el datum en un sistema cartesiano geocéntrico: tres traslaciones y tres rotaciones. Sin
embargo, ambos grupos de parámetros no pueden relacionarse de forma directa.
5.1.4. Marco de referencia geodésico

Tal como se ha de…nido el concepto, un sistema de referencia geodésico es algo abstracto.
La de…nición convencional del mismo viene dada por un conjunto de puntos materiales dotados
de posición en el teórico sistema de referencia geodésico, posición expresada en un determinado
sistema de coordenadas. A dicho conjunto de puntos dotados de coordenadas se le denomina marco
de referencia geodésico.
El marco de referencia geodésico lleva a su vez implícito el datum geodésico. Por ello, disponer
de una serie de puntos dotados de coordenadas respecto a un mismo sistema de referencia geodésico,
1 Los grados de libertad de una red planimétrica son cuatro, lo que exige …jar dos puntos de coordenadas conocidas
al realizar un ajuste. Si se ha medido alguna distancia, se reducen a tres lo que exige …jar las dos coordenadas de
un punto y una dirección.
constituye una de las formas habitualmente empleadas en geodesia para de…nir el datum geodésico.
El problema que se plantea a la hora de de…nir el datum geodésico a partir de un marco de referencia
geodésico es la inexactitud de las coordenadas. Las coordenadas, obtenidas a partir de procesos
geodésicos de medición, inexorablemente presentan errores de tipo absoluto y relativo que impiden
la de…nición de un único datum geodésico. Para ilustrar esto último, se hará uso de la tercera
forma de de…nir un datum geodésico, es decir, a través de unos parámetros de transformación
que lo relacionen con un datum geodésico previamente establecido. Supónganse un conjunto de
puntos cuya posición es conocida en dos sistemas de referencia geodésicos diferentes a través de sus
coordenadas cartesianas geocéntricas en ambos. A continuación se plantea una transformación de
Helmert tridimensional de siete parámetros: tres traslaciones, tres giros y un factor de escala, para
determinar la transformación existente entre los dos sistemas de referencia geodésicos. Dado que
cada punto conocido en ambos sistemas de referencia geodésicos permite plantear un sistema de
tres ecuaciones en el que intervienen como incógnitas los siete parámetros de transformación, para
determinar dichos parámetros se necesitarán al menos tres puntos2 de posición conocida en ambos
sistemas de referencia geodésicos. Si la posición de cada punto en cada uno de los sistemas de
referencia geodésicos se conociera sin error alguno, los parámetros de transformación serían únicos
y una vez determinados, conocido el datum geodésico del primer sistema de referencia geodésico se
puede decir que constituyen el datum geodésico del segundo sistema de referencia geodésico. Pero la
realidad es que toda posición, toda coordenada, está, en mayor o menor medida, afectada de error y
por tanto, cada subgrupo de tres puntos produciría unos parámetros de transformación diferentes,
de…nirían sistemas de referencia geodésicos diferentes. El grado de diferencia dependerá de la
precisión de las redes geodésicas en la que estén incluidos los puntos utilizados. La transformación
entre sistemas de referencia geodésicos es una cuestión muy importante en geodesia y será tratada
en detalle en el capítulo 6.
Para mantener la precisión del sistema de referencia geodésico a lo largo del territorio se nece-
sitan marcos de referencia geodésicos precisos que a su vez se sustentan en redes geodésicas con
buena precisión relativa y absoluta.
A modo de conclusión se puede a…rmar que, desde un punto de vista práctico:
El marco de referencia geodésico es el nexo de unión que permite referir los levantamientos
geodésicos realizados a un determinado datum geodésico.
La precisión del sistema de referencia geodésico se corresponde con la precisión de las coor-
denadas que localmente presenta el marco de referencia geodésico.
La precisión del marco de referencia geodésico depende de la calidad de la red geodésica
llevada a cabo para su establecimiento.
5.2. Sistemas de referencia geodésicos más comunes

5.2.1. Sistema de referencia geodésico ED-50
El Datum Europeo 1950 ( datum ED 50, de European Datum 1950 ) es el vigente en la
geodesia y cartografía españolas, tanto en el ámbito civil como en el militar. Los parámetros que
lo de…nen se muestran a continuación:
Punto astronómico fundamental ( PAF ): Postdam:
'0 = 52 210 51:00 4500

0 = 13 030 58:00 7400
Desviación relativa de la vertical en el PAF:
0 = 3:00 3600
00
0 = 1: 7800
2 Prescindiendo de la escala el número de parámetros se reduce a seis, pero igualmente son necesarios al menos tres
puntos de coordenadas conocidas en ambos sistemas para resolver geométricamente la transformación tridimensional.
5.2. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODÉSICOS MÁS COMUNES 75
Acimut de referencia: Orientación mediante numerosos acimutes Laplace.
Elipsoide de revolución incluido como super…cie de referencia: Internacional de Hayford,
a = 6378388;0
f = 1=297;0
Ondulación del geoide en el PAF: No se encuentra información.
Junto a los parámetros geometricos anteriores se adoptó, para los cálculos dinámicos, la fórmula
de gravedad normal de Cassinis-Silva-Heiskanen-1930,
= 9;78094 1 + 0;52884 sin2 ' 0;0000059 sin2 (2') ms 2
Durante la Segunda Guerra Mundial, el ejército americano había encontrado serias di…cultades
en manejar la cartografía europea. Cada país contaba con un sistema de referencia diferente y eran
varios los sistemas de proyección cartográ…ca utilizados. Una vez concluida la contienda, los EEUU
abordaron decididamente la solución a este problema en previsión de futuros con‡ictos y sugirieron
la adopción de un sistema de referencia único para toda Europa Occidental, así como la utilización
de la proyección Universal Transversa de Mercator ( U T M ). Para la de…nición del sistema de
referencia geodésico europeo común, los EEUU solicitaron a los diferentes países las mediciones
geodésicas de sus redes geodésicas de primer orden, y su servicio cartográ…co ( AM S, de American
Mapping Service ) realizó una compensación conjunta publicada en 1950, cuya solución constituyó
el ED 50.
El sistema de referencia ED 50 supone el primer intento de uni…car el sistema de referencia
geodésico para Europa Occidental, disponiéndose además de una red geodésica planimétrica uni…-
cada. Un proceso similar para la uni…cación de la red altimétrica se inició en 1973, naciendo el
proyecto de la Red Europea Uni…cada de Nivelación ( U ELN , de Uni…ed European Leveling Net
), cuyo origen se …jó en el nivel medio del mar en el mareógrafo de Amsterdam. Para España el
origen de altitudes ortométricas o…cial sigue siendo el nivel medio del mar en Alicante.
La exactitud continental del sistema de referencia ED 50 oscila entre unos pocos metros en
el centro de Europa y más de diez metros en el extremo sur. Esto supone, para el caso de la red
geodésica española, una precisión relativa de unas 10 ppm:, que representa aproximadamente 10
cm: entre vértices separados 10 km: Esta precisión es completamente válida para la mayoría de los
…nes cartográ…cos, aunque es insu…ciente cuando se emplea instrumental de 1 3 ppm:, como es
el caso del instrumental GPS o de los distanciómetros.
Desde el momento en que los países implicados reciben las coordenadas en ED 50, los organ-
ismos geodésicos comienzan el análisis de las mismas para detectar los posibles errores que pueden
afectar a la solución. Para uni…car esta labor, la Asociación Internacional de Geodesia ( IAG,
de International Association of Geodesy ) constituye en Roma, en su asamblea internacional de
1954, la Subcomisión para el Reajuste de la Triangulación Europea ( RET rig, de REadjustment
of Triangulation ). El objetivo de esta comisión de trabajo era analizar la solución entregada por
el AM S e introducir sucesivas mejoras a la misma con la inclusión progresiva de nuevos datos.
Se obtuvieron soluciones transitorias como ED 77 y ED 79. En estas nuevas soluciones se
adoptó Munich como punto astronómico fundamental. Posteriormente se incluyeron observaciones
V LBI, SLR, mediciones doppler sobre N N SS y algunas de GP S, que comenzaba a ser operativo,
aunque con escasa cobertura. La solución obtenida se denominó ED 87, dando RET rig por
concluida su misión. La exactitud absoluta continental de esta solución era del orden de los 2
m. La instauración del sistema GP S produciría un cambio en el planteamiento de la búsqueda
de la de…nición de un sistema de referencia geodésico global, así como de su marco de referencia
geodésico, tal y como se estudia en las dos secciones siguientes.
5.2.2. Sistema de referencia geodésico WGS-84

En contraste con los sistemas de referencia geodésicos clásicos, de carácter local, surgen los
sistemas de referencia globales, entre los que se encuentra el Sistema de Referencia Geodésico
Mundial 1984 (W GS 84, de World Geodetic System 1984 ), empleado para de…nir las órbitas de
los satélites de GP S.
Desde que en 1957 se inicia la era espacial con el lanzamiento de los primeros satélites arti-
…ciales se plantea la necesidad de establecer sistemas y marcos de referencia geodésicos globales,
con el objetivo inicial de determinar sus órbitas. Uno de los primeros fue el Sistema de Referencia
Geodésico Mundial 1960 ( W GS 60, de World Geodetic System 1960 ) de…nido por el Departa-
mento de Defensa de EEUU ( DoD, de Department of Defense ). Sucesivamente fue mejorado al
de…nir los sistemas W GS 66, W GS 72, culminando …nalmente con el W GS 84.
El W GS 84 se de…ne mediante:
Origen coincidente con el geocentro, incluyendo oceános y atmósfera ( 2 m:).
Eje Z en la dirección del polo terrestre convencional, CT P , tal como lo de…nió la O…cina
Internacional de la Hora ( BIH, de Bureau International de l’Heure ) para la época 1984.0.
El eje X es la intersección del plano meridiano de Greenwich de…nido por el BIH para la
época 1984.0 y el plano del ecuado referido al CT P .
Eje Y perpendicular a los anteriores formando una terna dextrógira.
Elipsoide de revolución asociado,
a = 6378137m:
J2 = 1082630 10 9
! = 7292115 10 11 rad s 1
= 3986005 108 m3 s 2
5.2.3. Sistema de referencia internacional terrestre ( ITRS )

El Marco de Referencia Terrestre Internacional ( IT RF , de International Terrestrial Reference
Frame ) es el marco de referencia más preciso utilizado hoy en día. Fue establecido por el Servicio
Internacional de la Rotación Terrestre ( IERS, de International Earth Rotation Service ), que se
encarga también de su mantenimiento. Es la materialización o marco de referencia del Sistema de
Referencia Terrestre Internacional ( IT RS, de International Terrestrial Reference System ).
El IT RS queda de…nido por:
Como origen toma el geocentro o centro de masa de la Tierra, incluyendo océanos y atmósfera.
La escala ligada a la unidad de medida en el sistema internacional, el metro.
La orientación de los ejes fue acordada por el BIH en la época 1984.0, instante de comienzo
del año Juliano en 1984.
Su evolución en orientación con el tiempo no crea rotación global residual con relación a la
corteza.
Las técnicas de medición empleadas para el establecimiento y mantenimiento de las coordenadas

de los puntos que constituyen el IT RF son:
Interferometría de muy larga base ( V LBI, de Very Long Baseline Interferometry )
Medida láser a satélites ( SLR, de Satelite Laser Ranging )
Medida láser a la Luna ( LLR, de Lunar Laser Ranging )
Sistema de Posicionamiento Globlal ( GP S, de Global Positioning System )
Medidas Doppler Orbitales y Posicionamiento por Radio a Satélites ( DORIS, de Doppler

Orbitography and Radio-positoning Integrated by Satellite )
5.2. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODÉSICOS MÁS COMUNES 77
Estas técnicas permiten determinar las coordenadas cartesianas geocéntricas de todas las esta-
ciones con una precisión absoluta que oscila entre 0; 5 cm: y 2 cm: Con esta precisión es posible
medir, entre otros aspectos de la dinámica terrestre, el movimiento de las diferentes placas tec-
tónicas. Por ello, las estaciones están repartidas sobre doce de las placas más grandes, aunque el
hemisferio sur presenta una menor densidad.
Debido a la alta precisión de las mediciones se determinan soluciones periódicas que son publi-
cadas semanalmente, junto con las velocidades de desplazamiento de las coordenadas. Tal grado de
exactitud en las coordenadas ha permitido elaborar modelos de tectónica de placas muy precisos,
como el NNR-NUVEL1A. El IT RF tiene en cuenta este modelo, de forma que las sucesivas solu-
ciones no presentan rotación residual respecto al mismo. Adicionalmente se publica para cada año
una solución, tanto de coordenadas como de su velocidad de variación. Cada uno de estos marcos
de referencia se denomina mediante las siglas IT RF más dos dígitos indicativos del año: IT RF 97,
IT RF 98, etc.
La orientación del eje Z corresponde al IERS reference pole, que es un polo convencional que
coincide con el CT P con una incertidumbre de 0:00 0300. La situación de un punto para una
determinada fecha viene dada por la expresión
:
~r = ~r0 + ~r0 (t t0 )
A continuación se muestra un listado correspondiente al contenido de un …chero descargado de la
página web http://www.iers.org/iers/products/itrf que contiene los parámetros de transformación
para pasar de la solución ITRF2000 a soluciones anteriores.
File : ITRF.TP
TRANSFORMATION PARAMETERS AND THEIR RATES FROM ITRF2000 TO PREVIOUS FRAMES
(See Note Below)
-------------------------------------------------------------------------------------
SOLUTION T1 T2 T3 D R1 R2 R3 EPOCH Ref.
UNITS----------> cm cm cm ppb .001" .001" .001" IERS Tech.
. . . . . . . Note #
RATES T1 T2 T3 D R1 R2 R3
UNITS----------> cm/y cm/y cm/y ppb/y .001"/y .001"/y .001"/y
-------------------------------------------------------------------------------------
ITRF97 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 27
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF96 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 24
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF94 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 20
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF93 1.27 0.65 -2.09 1.95 -0.39 0.80 -1.14 1988.0 18
rates -0.29 -0.02 -0.06 0.01 -0.11 -0.19 0.07
ITRF92 1.47 1.35 -1.39 0.75 0.00 0.00 -0.18 1988.0 15
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF91 2.67 2.75 -1.99 2.15 0.00 0.00 -0.18 1988.0 12
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF90 2.47 2.35 -3.59 2.45 0.00 0.00 -0.18 1988.0 9
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF89 2.97 4.75 -7.39 5.85 0.00 0.00 -0.18 1988.0 6
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF88 2.47 1.15 -9.79 8.95 0.10 0.00 -0.18 1988.0 IERS An. Rep.
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 for 1988
Note : These parameters are derived from those already published in the IERS
Technical Notes indicated in the table above. The transformation parameters
should be used with the standard model (1) given below and are valid at the
indicated epoch.
: XS : : X : : T1 : : D -R3 R2 : : X :
: : : : : : : : : :
: YS : = : Y : + : T2 : + : R3 D -R1 : : Y : (1)
: : : : : : : : : :
: ZS : : Z : : T3 : : -R2 R1 D : : Z :
Where X,Y,Z are the coordinates in ITRF2000 and XS,YS,ZS are the coordinates in
the other frames.
On the other hand, for a given parameter P, its value at any epoch t
is obtained by using equation (2).
.
P(t) = P(EPOCH) + P * (t - EPOCH) (2)
.
where EPOCH is the epoch indicated in the above table and P is the rate
of that parameter.
En 1990, la subcomisión EU REF de la IAG estableció que las coordenadas IT RF 89 de las

36 estaciones europeas IT RS de…nieran el Marco de Referencia Terrestre Europeo ( ET RF 89, de
European Terrestrial Reference Frame 1989 ). Para densi…car esta red se tomaron 71 estaciones
adicionales distribuidas por toda Europa.
Capítulo 6
Transformación entre sistemas de

referencia
La transformación entre sistemas de referencia es una cuestión tradicionalmente abordada por

la geodesia, aunque ha cobrado especial interés a partir de la utilización del GP S como técnica de
medición geodésica. La red geodésica española, a excepción de Canarias1 , está referida al sistema
de referencia geodésico ED 50. Sin embargo, el resultado de una medición relativa con GP S es
un vector en el sistema de referencia W GS 84, de donde se deduce la necesidad de resolver la
transformación entre este sistema de referencia geodésico y el ED 50.
En este capítulo se estudiarán diferentes modelos matemáticos para resolver la transformación
entre sistemas de referencia geodésicos a partir de un conjunto de puntos de posición conocida en
los dos sistemas que se pretenda relacionar.
Si las coordenadas absolutas de todos los puntos fueran exactas, es decir, estuvieran exentas de
error respecto al sistema de referencia, la transformación entre sistemas de referencia sería trivial,
existirían unos parámetros de transformación únicos, siendo su…ciente para determinarlos tomar
tres puntos no alineados cuyas coordenadas se conocieran en ambos sistemas. Una vez conocidos
los parámetros de transformación, aplicándolos a cualquier punto se obtendrían sus coordenadas
transformadas.
El problema surge cuando la transformación entre dos sistemas de referencia tiene que deter-
minarse a partir de puntos cuya situación respecto a los sistemas considerados viene dada con un
cierto error diferente en cada punto. En este caso los parámetros de transformación no son únicos
y dependerán de la situación del subconjunto de puntos empleado y de la exactitud de sus coorde-
nadas. No existe una única transformación global, determinándose múltiples transformaciones de
carácter local. Se suele considerar una transformación válida para una zona si sus parámetros han
sido determinados a partir de puntos que de…nen un perímetro que la contiene, siendo también
aconsejable que intervengan puntos incluidos en la propia zona.
Teniendo en cuenta los comentarios anteriores, la determinación de la transformación entre dos
sistemas de referencia geodésicos se suele abordar por mínimos cuadrados, planteando el Mode-
lo Gauss-Markov ( GM M , de Gauss Markov Model ) en caso regular. En el GM M se utilizará
un modelo funcional donde …gurarán las relaciones entre las incógnitas, los parámetros de trans-
formación, y los términos independientes, diferencias de coordenadas ( u otras funciones de las
mismas ) conocidas en ambos sistemas para un conjunto de puntos en número su…ciente para que
el sistema conste de más ecuaciones que incógnitas. Junto al modelo funcional habrá que de…nir
un modelo estocástico de los términos independientes, que se expresará a través de su matriz
varianza-covarianza. El GM M se resumirá en,
!
A!
x = b +!
r; !
r N 0; 2
0 Qbb
remitiéndose al lector a para un estudio detenido de la teoría de mínimos cuadrados. La progra-

mación de la solución de un problema de estas características aconseja recurrir al conocido como
al algoritmo de peso unidad, también estudiado en el apéndice E:El problema del datum geodésico.
1 En las Islas Canarias se emplea el IT RF como marco de referencia.
79
80 CAPÍTULO 6. TRANSFORMACIÓN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
6.1. Alteraciones diferenciales en el sistema de referencia

Tal como se han de…nido los sistemas de referencia geodésicos, el hecho de que un punto
presente coordenadas diferentes en un mismo sistema de coordenadas pero en distintos sistemas
de referencia, se debe a las diferencias en los elementos que los de…nen, es decir, en el origen, en
las direcciones de sus ejes y en su métrica.
Las diferencias en la de…nición de los distintos sistemas de referencia geodésicos son muy pe-
queñas de manera que, en el caso en el que alcanzan mayores valores por comparar un sistema
de referencia geodésico local con uno global, la posición de un punto de la super…cie terrestre a
penas varía una centena de metros. Variaciones de ese orden de magnitud en super…cie, teniendo
en cuenta que el radio terrestre alcanza un valor próximo del a unos seis mil kilómetros, supondrán
variaciones diferenciales en los parámetros de transformación.
A continuación se va a deducir la variación que experimentan las coordenadas de un punto
en un sistema de referencia geodésico si se introducen variaciones diferenciales en los parámetros
que intervienen en su de…nición: variaciones en el origen del sistema, (dX0 ; dY0 ; dZ0 ), cambio de
escala diferencial, (dl), cambios en las dimensiones y forma del elipsoide de referencia, (da; df ), y un
cambio de base o rotación en torno a cada uno de los ejes, (! x ; ! y ; ! z ). Las expresiones deducidas
se podrán utilizar en dos sentidos:
determinar la variación de las coordenadas del punto conocidas las variaciones diferenciales
de los parámetros de cambio del datum
determinar las variaciones diferenciales de los parámetros de cambio de datum a partir de las
diferencias de las coordenadas de un conjunto de puntos relativas a los datum que intervienen
en el problema.
6.1.1. Variación de la forma y dimensiones del elipsoide de referencia

Sea un punto de posición conocida en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas re-
specto a un sistema de referencia geodésico en el que interviene como super…cie de referencia un
determinado elipsoide.
Si se altera la dimensión y la forma del elipsoide, es decir, si se modi…can su semieje mayor y su
aplanamiento, (da; df ), las coordenadas cartesianas geocéntricas del punto no cambian pues ni se
desplaza el punto, ni se trasladan ni rotan los ejes, ni se altera la escala del sistema. Sin embargo,
las coordenadas geodésicas varían de acuerdo a expresiones que se deducen a continuación.
Retomando la expresión de las coordenadas cartesianas geocéntricas en función de las coorde-
nadas geodésicas, expresión 4.12,
X = ( + h) cos ' cos

Y = ( + h) cos ' sin
Z = 1 e2 + h sin '
2
= (1 f ) + h sin '
es evidente que para variaciones diferenciales de las variables se cumplirá, de acuerdo al teorema
de Taylor,
@X @X @X @X @X
dX = d' + d + dh + da + df
@' @ @h @a @f
@Y @Y @Y @Y @Y
dY = d' + d + dh + da + df
@' @ @h @a @f
@Z @Z @Z @Z @Z
dZ = d' + d + dh + da + df
@' @ @h @a @f
y como las coordenadas cartesianas del punto no experimentan ninguna variación, dX = dY =

dZ = 0, se ha de cumplir la siguiente relación entre la variación de las coordenadas geodésicas y la
6.1. ALTERACIONES DIFERENCIALES EN EL SISTEMA DE REFERENCIA 81
variación de la dimensión y forma del elipsoide,

@X @X @X @X @X
d' + d + dh = da df
@' @ @h @a @f
@Y @Y @Y @Y @Y
d' + d + dh = da df
@' @ @h @a @f
@Z @Z @Z @Z @Z
d' + d + dh = da df
@' @ @h @a @f
que matricialmente se puede expresar,
0 10 1 0 1
@X @X @X @X @X
@' @ @h d' @a @f
B @Y @Y @Y C @ B C da
@ @' @ @h A d A=@ @Y
@a
@Y
@f A
@Z @Z @Z @Z @Z df
@' @ @h
dh @a @f
donde, recuperando la expresión 4.19

0 1 0 10 1
dX sin ' cos cos ' sin cos ' cos ( + h) d'
@ dY A = @ sin ' sin cos ' cos cos ' sin A @ ( + h) d A
dZ cos ' 0 sin ' dh
se obtiene,
0 10 1 0 @X @X
1
sin ' cos cos ' sin cos ' cos ( + h) d' @a @f
@ sin ' sin cos ' cos cos ' sin A @ ( + h) d A = B
@
@Y @Y C
A
da
@a @f df
cos ' 0 sin ' dh @Z @Z
@a @f
permitiendo la ortogonalidad de la primera matriz escribir,

0 1 0 1
( + h) d' sin ' cos sin ' sin cos '
@ ( + h) d A = @ cos ' sin cos ' cos 0 A
dh cos ' cos cos ' sin sin '
0 1
@X @X
@a @f
B @Y @Y C da
@ @a @f A
@Z @Z df
@a @f
Las parciales de la gran normal, , con respecto al semieje mayor y aplanamiento resultan:
1 1
=a 1 e2 sin2 ' 2
=a 1 2f f 2 sin2 ' 2
@
=
@a a
@ 1 3
= a (2 2f ) sin2 ' 1 2f f 2 sin2 ' 2
@f 2
3
= a (1 f) 1 2f f 2 sin2 ' 2
sin2 '
= b sin2 ' !
a (1 e2 )
@ a
= sin2 '
@f b
Las derivadas de las coordenadas cartesianas geocéntricas con respecto al semieje mayor y
aplanamiento se pueden expresar:
@X @
= cos ' cos = cos ' cos
@a @a a
@Y @
= cos ' sin = cos ' sin
@a @a a
@Z @ 2 2
= (1 f ) sin ' = (1 f ) sin ' = 1 e2 sin '
@a @a a a
@X @ a
= cos ' cos = sin2 ' cos ' cos
@f @f b
@Y @ a
= cos ' sin = sin2 ' cos ' sin
@f @f b
@Z @ b b
= 1 e2 sin ' + (2f 2) sin ' = sin3 ' 2 sin '
@f @f a a
A partir de las derivadas anteriores se tiene,
0 1 0 1
( + h) d' sin ' cos sin ' sin cos '
@ ( + h) d A = @ cos ' sin cos ' cos 0 A
dh cos ' cos cos ' sin sin '
0 a 2
1
a cos ' cos b sin ' cos ' cos da
@ a 2 A
a cos ' sin b sin ' cos ' sin df
2 b 3 b
a 1 e sin ' a sin ' + 2 a sin '
y operando,
d'
( + h) = sin ' cos ' 1 e2 sin ' cos ' = e2 sin ' cos '
da a a a
d
( + h) = cos2 ' sin cos cos2 ' sin cos =0
da a a
dh a
= cos2 ' 1 e2 sin2 ' = 1 e2 sin2 ' =
da a a a
d' a b b
( + h) = sin3 ' cos ' sin3 ' cos ' + 2 sin ' cos '
df b a a
a b b
= sin2 ' sin2 ' + 2 sin ' cos '
b a a
a a b
= sin2 ' 1 e2 sin2 ' + 2 sin ' cos '
b b a
a a a b
= sin2 ' sin2 ' + e2 sin2 ' + 2 sin ' cos '
b b b a
a 2 b
= e sin2 ' + 2 sin ' cos '
b a
a 2 b b b2
= e sin2 ' + + sin ' cos ' ! 1 e2 = 2 !
b a a a
a 2 a b
= e sin2 ' + 1 e2 + sin ' cos '
b b a
a 2 b
= e sin2 ' + 1 e2 + sin ' cos '
b a
a 2 b
= e sin2 ' + 1 e2 sin2 ' + sin ' cos '
b a
resultando
d' a b
( + h) = + sin ' cos '
df b a
y también,
dh a b b
= sin2 ' cos2 ' sin4 ' + 2 sin2 '
df b a a
a 2 2 a b
= sin ' 1 sin ' 1 e2 sin4 ' + 2 sin2 '
b b a
a a a a b
= sin2 ' + sin4 ' sin4 ' + e2 sin4 ' + 2 sin2 '
b b b b a
a b b
= 1 e2 sin2 ' sin2 ' + sin2 ' + sin2 '
b a a
a a b
= 1 e2 sin2 ' sin2 ' + 1 e2 sin2 ' + sin2 '
b b a
a b
= 1 e2 1 e2 sin2 ' sin2 ' + sin2 '
0 b a 1
a 1 e2 a 1 e2 1 e2 sin2 '
= @ 1 3
A a sin2 ' + b sin2 '
1 2
e2 sin ' 2
1 2
e2 sin ' 2 b a
resultando
dh b
= sin2 '
df a
Finalmente, la variación en las coordenadas geodésicas motivada por una variación en la di-
mensión y forma del elipsode viene dada por:
1 a b
d' = e2 sin ' cos 'da + + sin ' cos 'df (6.1)
( + h) a b a
d d
= =0 (6.2)
da df
b a
dh = sin2 'df
da + (6.3)
a
atribuyéndose la constancia de la coordenada longitud geodésica al carácter de super…cie de rev-
olución del elipsoide.
6.1.2. Variación del origen del sistema de referencia

Un desplazamiento en el origen del sistema de referencia se puede expresar con un vector
T
T (dX0 ; dY0 ; dZ0 ) en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas y, evidentemente,
la variación que experimentarían las coordenadas cartesianas de cualquier punto de la super…cie
terrestre vendrían dadas por:
0 1 0 1 0 1
X X dX0
@ Y A = @ Y A + @ dY0 A (6.4)
Z T
Z dZ 0
Al trasladarse solidariamente el elipsoide a los ejes del sistema de coordenadas cartesianas geocén-
tricas, las coordenadas geodésicas de cualquier punto sufrirán una alteración relacionada con la
alteración en coordenadas geodésicas por la expresión 4.20,
10 1
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX
@ d A=@ B C
sin
( +h) cos '
cos
( +h) cos ' 0 A @ dY A
resultando,
10 1
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX0
@ d A=@B C@
sin
( +h) cos '
cos
( +h) cos ' 0 A dY0 A (6.5)
dh cos ' cos cos ' sin sin ' dZ0
6.1.3. Variación de la dirección de los ejes del sistema de referencia

El cambio de base correspondiente a un cambio de sistema de referencia afín se puede descom-
poner en producto de tres rotaciones,
R (! x ; ! y ; ! z ) = Rz (! z ) Ry (! y ) Rx (! x ) =
0 10 10 1
cos ! z sin ! z 0 cos ! y 0 sin ! y 1 0 0
= @ sin ! z cos ! z 0 A@ 0 1 0 A@ 0 cos ! x sin ! x A =
0 0 1 sin ! y 0 cos ! y 0 sin ! x cos ! x
0 10 10 1
1 !z 0 1 0 !y 1 0 0
=@ !z 1 0 A@ 0 1 0 A@ 0 1 !x A =
0 0 1 !y 0 1 0 !x 1
0 1
1 !y !x + !z !y + !z !x
= @ !z !z !y !x + 1 !z !y + !x A
!y !x 1
donde, si se admite el carácter diferencial de las rotaciones, se pueden despreciar los términos de
segundo orden resultando,
0 1
1 !z !y
R (! x ; ! y ; ! z ) = @ ! z 1 !x A (6.6)
!y !x 1
Las nuevas coordenadas de cualquier punto referidas al sistema de referencia resultante de la

variación de los ejes se obtendrá según,
0 1 0 1
X X
@ Y A = R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y A (6.7)
Z R
Z
Teniendo en cuenta la expresión anterior y el carácter unitario de todos los elementos de la

diagonal de la matriz R (! x ; ! y ; ! z ), si se descompone la matriz como suma de dos,
R (! x ; ! y ; ! z ) = I + Q (! x ; ! y ; ! z ) (6.8)
con I la matriz identidad y,

0 1
0 !z !y
Q (! x ; ! y ; ! z ) = @ ! z 0 !x A (6.9)
!y !x 0
se pueden expresar las nuevas coordenadas de cualquier punto a partir de una corrección aplicada
a las anteriores tal y como se deduce de,
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
X X X X dX
@ Y A = R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y A = (I + Q (! x ; ! y ; ! z )) @ Y A = @ Y A + @ dY A
Z R
Z Z Z dZ
con, 0 1 0 1
dX X
@ dY A = Q (! x ; ! y ; ! z ) @ Y A (6.10)
dZ Z
La expresión anterior se puede escribir de diferentes formas que tendrán utilidad al estudiar los
modelos funcionales de transformación entre dos sistemas de referencia geodésicos:
0 1 0 10 1 0 1
dX 0 !z !y X !z Y !y Z
@ dY A = @ ! z 0 !x A @ Y A = @ !z X + !x Z A (6.11)
dZ !y !x 0 Z !y X !x Y
0 1 0 1 0 10 1
dX !z Y !y Z 0 Z Y !x
@ dY A = @ ! z X + ! x Z A = @ Z 0 X A @ !y A (6.12)
dZ !y X !x Y Y X 0 !z
Al girar solidariamente el elipsoide a los ejes del sistema de coordenadas cartesianas geocéntri-
cas, las coordenadas geodésicas de cualquier punto sufrirán una alteración de…nida por la relación
de…nida en la expresión 6.16,
0 1 0 10 1
dX sin ' cos cos ' sin cos ' cos ( + h) d'
@ dY A = @ sin ' sin cos ' cos cos ' sin A @ ( + h) d A
dZ cos ' 0 sin ' dh
de manera que,
0 1 0 10 1
!z Y !y Z sin ' cos cos ' sin cos ' cos ( + h) d'
@ !z X + !x Z A = @ sin ' sin cos ' cos cos ' sin A @ ( + h) d A
!y X !x Y cos ' 0 sin ' dh
resultando,
0 1 0 10 1
( + h) d' sin ' cos sin ' sin cos ' !z Y !y Z
@ ( + h) d A = @ cos ' sin cos ' cos 0 A @ !z X + !x Z A
dh cos ' cos cos ' sin sin ' !y X !x Y
En particular, la variación en la altitud elipsoidal, dh, será,
dh = cos ' cos ( ! y Z + ! z Y ) + cos ' sin (! x Z ! Z X) + sin ' ( ! x Y + ! y X)
dh = (Z cos ' sin Y sin ') ! x + (X sin ' Z cos ' cos ) ! y + (Y cos ' cos X cos ' sin ) ! z
Z cos ' sin Y sin ' = 1 e2 + h sin ' cos ' sin ( + h) cos ' sin sin ' =
= e2 sin ' cos ' sin
X sin ' Z cos ' cos = ( + h) cos ' cos sin ' 1 e2 + h sin ' cos ' cos =
= e2 sin ' cos ' cos
Y cos ' cos X cos ' sin = ( + h) cos ' sin cos ' cos ( + h) cos ' cos cos ' sin =0
se obtiene la expresión,
dh = e2 sin ' cos ' [! y cos ! x sin ] (6.13)
que será de utilidad en los modelos funcionales de ajuste mínimos cuadrados de redes altimétricas
en las que intervienen como observables desniveles elipsoidales referidos a un sistema de referencia
geodésico diferente al de…nido por el datum del propio marco de referencia del ajuste mínimos
cuadrados, por los puntos cuya altitud elipsoidal interviene como …ja en el ajuste.
6.1.4. Variación en la escala del sistema de referencia

Una variación en la escala del sistema de referencia, dl, produce una variación en las coordenadas
cartesianas que se expresa según
~ + dX
X ~ = (1 + dl) X (6.14)
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
X X X X X dX
@ Y A = (1 + dl) @ Y A = @ Y A + @ Y A dl = @ Y A + @ dY A
Z dl
Z Z Z Z dZ
resultando, 0 1 0 1
dX X
@ dY A = @ Y A dl (6.15)
dZ Z
La variación en la posición de un punto respecto al sistema de referencia con variación en su

escala, expresada en coordenadas geodésicas se puede obtener a partir de su variación en coorde-
nadas cartesianas, expresión 6.4, y de la relación de esta variación con la correspondiente variación
en coordenadas geodésicas, expresión 4.20,
10 1
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX
@ d A=B @ ( +h) sin cos C
0 A @ dY A
cos ' ( +h) cos '
de modo que,
0 1 0 10 1
( + h) d' sin ' cos sin ' sin cos ' ( + h) cos ' cos
@ ( + h) d A = @ sin cos 0 A@ ( + h) cos ' sin A dl
dh cos ' cos cos ' sin sin ' 1 e2 + h sin '
0 1 0 1
( + h) d' e2 sin ' cos '
@ ( + h) d A = @ 0 A dl
dh ( + h) e2 sin2 '
y, …nalmente,
e2 sin ' cos '
d' = dl (6.16)
( + h)
d =0 (6.17)
dh = h + 1 e2 sen2 ' dl (6.18)
6.2. Modelos de transformación tridimensional

Las transformaciones tridimensionales presentan el problema de que a menudo la precisión de
la posición de los vértices no es homogénea en sus tres coordenadas. El motivo es que en geodesia
durante mucho tiempo se ha tratado por separado la planimetría de la altimetría. Así, cuando
se determina la transformación entre un sistema de referencia local y un sistema de referencia
geodésico global, entre ED 50 y W GS 84 por ejemplo, suele aparecer este problema debido
a que el marco de referencia planimétrico preciso en ED 50 lo constituyen las redes geodésicas,
cuyos vértices tienen menos precisión altimétrica, mientras que el marco de referencia altimétrico
preciso lo constituye la red de nivelación de alta precisión, cuyos clavos tienen menos precisión
planimétrica. Además, la altimetría que interviene en los modelos de transformación tridimesional
viene dada por altitudes elipsoidales lo que exige el disponer de un modelo del geoide de las
su…cientes garantías.
Cuando la precisión exigida a la transformación es alta no queda más remedio que incluir puntos
de ambas redes y …jar únicamente la información más precisa de cada uno de ellos. Esta situación
está cambiando gracias a la instauración del marco geodésico Regente e Iberia cuyos vértices están
dotados de posición en los sistemas de referencia geodésicos ED 50 y ET RS 89, siendo la
precisión en el segundo de ellos del orden de 0.05 m. en las tres coordenadas: latitud y longitud
geodésicas y altitud elipsoidal.
A continuación se van a estudiar diferentes modelos matemáticos utilizados para la determi-
nación de la transformación tridimensional entre dos sistemas de referencia geodésicos.
6.2.1. Transformación en coordenadas geodésicas. Transformación es-

tándar de Molodensky
Sea un conjunto de n puntos de posición conocida respecto a dos sistemas de referencia geodési-
cos S1 y S2 expresadas en coordenadas geodésicas, '1i ; 1i ; h1i y '2i ; 2i ; h2i con i 2 f1; 2; :::; ng.
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIÓN TRIDIMENSIONAL 87
El modelo funcional de transformación entre S1 y S2 va a establecer un sistema de ecuaciones

en el que los términos independientes serán las diferencias en coordenadas geodésicas,
2 1
'i = '2i '1i ; i = i i; hi = h2i h1i con i 2 f1; 2; :::; ng
si se pretende determinar la transformación de S1 a S2 , o
1 2
'i = '1i '2i ; i = i i; hi = h1i h2i con i 2 f1; 2; :::; ng
si se pretende determinar la transformación de S2 a S1 , y las incógnitas serán los parámetros de
transformación estudiados en la sección 6.1: variación en la forma y dimensiones del elipsoide,
da; de2 , variación del origen, (dX0 ; dY0 ; dZ0 ), variación de la escala, dl y variación en la ori-
entación de los ejes, (! x ; ! y ; ! z ).
Cada punto da lugar a tres ecuaciones:
'i = ai1 da + ai2 de2 + ai3 dX0 + ai4 dY0 + ai5 dZ0 + ai6 ! x + ai7 ! y + ai8 ! z + ai9 dl (6.19)
i = bi1 da + bi2 de2 + bi3 dX0 + bi4 dY0 + bi5 dZ0 + bi6 ! x + bi7 ! y + bi8 ! z + bi9 dl
hi = ci1 da + ci2 de2 + ci3 dX0 + ci4 dY0 + ci5 dZ0 + ci6 ! x + ci7 ! y + ci8 ! z + ci9 dl
siendo los coe…cientes aij ; bij ; cij j = f1; :::; 9g, expresiones conocidas y evaluables en cada punto
deducidas del correspondiente apartado de la sección 6.1.
Dado que generalmente la variación en la forma y dimensiones del elipsoide, da y de2 , son
conocidas al poder obtenerse como diferencia de los correspondientes parámetros incluidos en la
de…nición de cada uno de los sistemas de referencia, los términos de estos parámetros pasan al
término independiente de la ecuación, y el sistema 6.19 se convierte en,
'i ai1 da ai2 de2 = ai3 dX0 + ai4 dY0 + ai5 dZ0 + ai6 ! x + ai7 ! y + ai8 ! z + ai9 dl (6.20)
i bi1 da bi2 de2 = bi3 dX0 + bi4 dY0 + bi5 dZ0 + bi6 ! x + bi7 ! y + bi8 ! z + bi9 dl
hi ci1 da ci2 de2 = ci3 dX0 + ci4 dY0 + ci5 dZ0 + ci6 ! x + ci7 ! y + ci8 ! z + ci9 dl
resultando un sistema de 3n ecuaciones con 7 incógnitas.
El GM M para la determinación de esta transformación según la expresión 6.20 se resume en,
!
A!x = b +! r; ! r N 0; 20 Qbb
y matricialmente,
0 1 1 0 1 0 1
a3 a14 a15 a16 a17 a18 a19 '1 a11 da a12 de2 r1
B b13 b14 b15 b16 b17 b18 b19 C B b11 da b12 de2 C B r2 C
B 1 C B 1 C B C
B c3 c14 c15 c16 c17 c18 c19 C0 B h1 1 c11 da c12 de2 C B r3 C
B 2 C dX0 B C B C
B a3 a24 a25 a26 a27 a28 a29 C B '2 a21 da a22 de2 C B r4 C
B 2 CB dY0 C B C B C
B b3 b24 b25 b26 b27 b28 b29 CB C B b21 da b22 de2 C B r5 C
B 2 CB dZ0 C B
C 2 C B C
B c3 c24 c25 c26 c27 c28 c29 CB B h2 c21 da c22 de2 C B r6 C
B CB C B
!x C = B C+B C
B : : : : : : : CB : C B : C
B CB !y C B C B C
B : : : : : : : CB C B : C B : C
B C@ !z A B C B C
B : : : : : : : C B : C B : C
B n C dl B C B C
B a3 an4 an5 an6 an7 an8 an9 C B 'n an1 da an2 de2 C B C
B n C B C B r3n 2 C
@ b3 bn4 bn5 bn6 bn7 bn8 bn9 A @ n bn1 da bn2 de2 A @ r3n 1 A
cn3 cn4 cn5 cn6 cn7 cn8 cn9 hn cn1 da cn2 de2 r3n
(6.21)
El modelo estocástico se establece estimando:
2
bb = 0 Qbb
y, considerando 20 = 1 y la simpli…cación despreciando correlaciones entre coordenadas, la matriz

varianza covarianza resulta diagonal,
2 2 2
bb (1; 1) = '1 '1 = '11 + '21 (6.22)
2 2 2
bb (2; 2) = 1 1
= 1 + 2
1 1
2 2 2
bb (3; 3) = h1 h1 = h11 + h21
:::
teniendo en cuenta la expresión de los términos independientes y la ley de propagación de matrices

varianza-covarianza.
Con respecto a la formación del sistema 6.21 para su resolución conviene tener en cuenta las
siguientes consideraciones:
La elección del orden de las incógnitas en el vector de incógnitas es arbitraria, simplemente

hay que elegir una ordenación, siendo aconsejable no desagrupar las incógnitas relacionadas
entre sí, traslaciones y rotaciones.
La elección de las unidades de las ecuaciones no es única. Incluso se pueden plantear ecua-
ciones en diferentes unidades, de hecho en este caso las dos primeras ecuaciones de cada punto
son angulares mientras que la tercera es lineal. Al observar los términos independientes se
deduce que lo más sencillo en este caso es plantear las ecuaciones angulares en segundos
sexagesimales, aunque los radianes sería otra posible elección, y la lineal en metros.
Las incógnitas deben estar en las mismas unidades en todas las ecuaciones. La elección de
las unidades de las incógnitas debe realizarse en base al propio tipo de la incógnita y a la
unidad de la ecuación. En ocasiones, seguir las reglas anteriores obliga a introducir factores
de cambio de unidades en los coe…cientes de las incógnitas para algunas ecuaciones. Por
ejemplo, lo natural es que las unidades de las traslaciones sean metros, por lo que si sus
coe…cientes en las ecuaciones angulares tenían por unidad m 1 habrá que multiplicar cada
coe…ciente por el factor de paso de radianes a segundos dado que las ecuaciones estan en
segundos sexagesimales, por ejemplo,
180
ai3 m 1 [dX0 ]m = []radianes ! 3600 ai3 m 1 [dX0 ]m = []seg:sexa
En ocasiones es conveniente recurrir a modi…car las unidades de ciertas incógnitas, lo que

equivale a cambiar el orden de magnitud de la norma de la correspondiente columna en la
matriz de diseño de las incógnitas, A, para mejorar el condicionamiento matricial al homo-
geneizar la norma de las diferentes columnas, lo que constituye una técnica de precondi-
cionamiento.
Las unidades de las precisiones a priori de los términos independientes, de las coordenadas
geodésicas en este caso, deben ser las de las ecuaciones. Con esto se consigue que el sistema
resultante de aplicar el algoritmo de peso unidad, en el que se dividen todas las …las de la
matriz de diseño de las incógnitas, A, y del vector de términos independientes, b, por la
correspondiente precisión a priori, sea un sistema adimensional.
La denominada transformación estándar de Molodensky es un caso particular de las transfor-

maciones en coordenadas geodésicas.
Se trata de un modelo de transformación en el que se consideran únicamente la traslación del
origen del sistema de referencia y la alteración de la forma y dimensiones del elipsoide.
Es una transformación muy útil para referir sistemas de referencia geodésicos locales a WGS84
a partir del conocimiento de las variables que intervienen.
Las ecuaciónes de la transformación estándar de Molodensky se deducen de las expresiones 6.1,
6.2, 6.3 y del sistema de ecuaciones 6.5,
1 a b
d' = e2 sin ' cos 'da + + sin ' cos 'df
( + h) a b a
d d
= =0
da df
a b
dh = da + sin2 'df
a
10
1
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX0
@ d A=B@ ( +h)sin cos C
0 A @ dY0 A
cos ' ( +h) cos '
dh cos ' cos cos ' sin sin ' dZ0
resultando:
d' = ( sin ' cos dX0 sin ' sin dY0 + cos 'dZ0 (6.23)
a b 1
e2 sin ' cos 'da + + sin ' cos 'df
a b a ( + h)
1
d = ( sin dX0 + cos dY0 ) (6.24)
( + h) cos '
dh = cos ' cos dX0 + cos ' sin dY0 + sin 'dZ0 (6.25)
a b
da + sin2 'df
a
En las expresiones anteriores los incrementos para los parámetros del datum se han de obtener
como la diferencia entre los valores del datum destino menos los valores del datum origen.
6.2.2. Modelo Bursa-Wolf

Sea un conjunto de n puntos de posición conocida respecto a un sistema de referencia geodésico
S1 , origen de la transformación, y un sistema S2 , destino de la transformación, expresadas en
coordenadas cartesianas geocéntricas, U ~ i = (ui ; vi ; wi ) y X
~ i = (Xi ; Yi ; Zi ) con i 2 f1; 2; :::; ng,
respectivamente.
Tal como muestra la …gura 6.12 , el origen de S1 está trasladado del origen de S2 , sus ejes
presentan unos giros diferenciales ! x ; ! y; ! z , y también se tendrá, en general, una escala distinta.
La transformación entre ambos sistemas puede escribirse como,
~ = T~ + (1 + dl)R (! x ; ! y ; ! z ) U
X ~ (6.26)
siendo,
T
T~ (dXo ; dYo ; dZo ) vector de traslaciones
dl variación en escala
R (! x ; ! y ; ! z ) matriz de rotación
Para obtener un modelo lineal basta con realizar sencillas operaciones. La matriz de rotación
R (! x ; ! y ; ! z ), tal y como se estudió en la sección 6.1.3, se puede descomponer en suma de dos
matrices,
R (! x ; ! y ; ! z ) = I + Q (! x ; ! y ; ! z )
y, sustituyendo en 6.26 resulta,
X~ = T~ + (1 + dl) [I + Q (! x ; ! y ; ! z )] U
~
h i
~ = T~ + (1 + dl) U
X ~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U~
~ = T~ + U
X ~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ +U
~ dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ dl
y, prescindiendo del último término, de segundo orden de pequeñez, se llega a,
~ = T~ + U
X ~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ +U
~ dl
expresión lineal que puede escribirse,

T~ + U
~ dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ + (U
~ ~ =0
X) (6.27)
De acuerdo a la expresión anterior, cada punto de coordenadas conocidas en ambos sistemas
permite plantear un sistema de tres ecuaciones:
0 1 0 1 0 10 1 0 1
dX0 ui 0 !z !y ui Xi ui
@ dY0 A + @ vi A dl + @ ! z 0 ! x A @ vi A = @ Yi vi A (6.28)
dZ0 wi !y !x 0 wi Zi wi
2 La …gura esta voluntariamente exagerada para mayor claridad. Si se hubiese dibujado a escala ambos ejes
hubieran coincidido, debido al orden de los parámetros de transformación respecto a las dimensiones de la Tierra.
Figura 6.1: Transformación entre dos sistemas de referencia
que, ordenando las incógnitas convenientemente, se expresa,

0 1
dX0
B dY0 C
0 1B C 0 1
1 0 0 ui 0 wi vi B dZ0 C Xi ui
B C
@ 0 i 0 vi wi 0 ui A BB dl
C = @ Yi
C vi A
0 0 i wi vi ui 0 B !x C Zi wi
B C
@ !y A
!z

!
A!
x = b +!
r; !
r N 0; 2
0 Qbb
y matricialmente,
0 1 0 1 0 1
1 0 0 u1 0 w1 v1 X1 u1 r1
B 0 1 0 v1 w1 0 u1 C B Y1 v1 C B r2 C
B C B C B C
B 0 0 1 w1 v1 u1 0 C0 B
1 Z1 w1 C B r3 C
B C dX0 B C B C
B 1 0 0 u2 0 w2 v2 C B X2 u2 C B r4 C
B CB dY0 C B C B C
B 0 1 0 v2 w2 0 u2 CB C B Y2 v2 C B r5 C
B CB dZ0 C B C B C
B 0 0 1 w2 v2 u2 0 CB C B Z2 w2 C B r6 C
B CB dl C = B C+B C (6.29)
B : : : : : : : CB C B : C B : C
B CB !x C B C B C
B : : : : : : : CB C B : C B : C
B C@ !y A B C B C
B : : : : : : : C B : C B : C
B C !z B C B C
B 1 0 0 un 0 wn vn C B Xn un C B r3n 2 C
B C B C B C
@ 0 1 0 vn wn 0 un A @ Yn vn A @ r3n 1 A
0 0 1 wn vn un 0 Zn wn r3n

2
bb = 0 Qbb
2

2 2 2
bb (1; 1) = X1 u1 = X1 + u1 (6.30)
2 2 2
bb (2; 2) = Y1 v1 = Y1 + v1
2 2 2
bb (3; 3) = Z1 w 1 = Z1 + w 1
:::


entre sí, traslaciones y rotaciones.
ciones en diferentes unidades, lo que no es aconsejable en este caso al ser las tres ecuaciones
lineales como se aprecia al observar los términos independientes. Lo más sencillo en este caso
es plantear las ecuaciones en metros.
unidad de la ecuación. En ocasiones, seguir las reglas anteriores obliga a introducir factores de
cambio de unidades en los coe…cientes de las incógnitas para algunas ecuaciones. Por ejemplo,
lo natural es que las unidades de las rotaciones, teniendo en cuenta su carácter diferencial,
es que sean segundos sexagesimales, por lo que si sus coe…cientes tenían por unidad metros
habrá que multiplicar cada coe…ciente por el factor de paso de radianes a segundos dado que
las ecuaciones están en metros, por ejemplo,
[wz ]radianes [v1 ]m = []m ! [wz ]seg:sexa [v1 ]m = []m

180 3600
cionamiento.
cartesianas geocéntricas en este caso, deben ser las de las ecuaciones. Con esto se consigue
que el sistema resultante de aplicar el algoritmo de peso unidad, en el que se dividen todas
las …las de la matriz de diseño de las incógnitas, A, y del vector de términos independientes,
b, por la correspondiente precisión a priori, sea un sistema adimensional.
El principal inconveniente de éste modelo es que la matriz de diseño de las incógnitas presenta
un condicionamiento numérico muy elevado, ya que las columnas de la misma presentar normas
muy diferentes, lo que obligará a recurrir a métodos numéricos estables si no se quiere obtener
error en la determinación de las incógnitas, cuyos errores a posteriori serán muy elevados.
El planteamiento de la transformación inversa pasaría por invertir la notación de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
6.2.3. Modelo Badekas-Molodenski

coordenadas cartesianas geocéntricas, U~ i = (ui ; vi ; wi ) y X
~ i = (Xi ; Yi ; Zi ) con i 2 f1; 2; :::; ng,
respectivamente.
El modelo de Badekas-Molodenski se obtiene como una variación del modelo de Bursa-Wolf con
el propósito de minimizar el problema apuntado del mal condicionamiento matricial de la matriz
de diseño de las incógnitas. Con este propósito se introduce en el modelo un punto localizado en
el entorno de la zona donde se calcula la transformación, siendo conveniente elegir el baricentro,
0P
n P
n P
n 1
ui vi wi
B C
~ 0 = (u0 ; v0 ; w0 ) = B i=1
U ; i=1 ; i=1 C) 0 ; '0 ; h0 (6.31)
@ n n n A
El modelo de transformación se escribe,
~ = T~ + U
X ~ 0 + (1 + dl)R (! x ; ! y ; ! z ) (U
~ ~ 0)
U (6.32)
que se transforma en lineal sin más que operar,
~ = T~ + U
X ~ 0 + (1 + dl) [I + Q (! x ; ! y ; ! z )] (U
~ ~ 0)
U
h i
~ = T~ + U
X ~ 0 + (1 + dl) (U
~ ~ 0 ) + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
U ~ ~ 0)
U
~
X = T~ + U
~ 0 + (U~ U ~ 0 ) + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
~ ~ 0) +
U
(U~ U ~ 0 )dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
~ U ~ 0 )dl
~ = T~ + U
X ~ + (U
~ ~ 0 )dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
U ~ ~ 0)
U
obteniéndose,
T~ + (U
~ ~ 0 )dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
U ~ ~ 0)
U ~
(X ~) = 0
U (6.33)
Cada punto de coordenadas conocidas en ambos sistemas permite plantear tres ecuaciones
0 1 0 1 0 10 1 0 1
dX0 ui u0 0 !z !y ui u0 Xi ui
@ dY0 A + @ vi v0 A dl + @ ! z 0 ! x A @ vi v0 A = @ Yi vi A
dZ0 wi w0 !y !x 0 wi w0 Zi wi
y, ordenando las incógnitas convenientemente, se expresa,

0 1
dX0
B dY0 C
0 1B C
1 0 0 ui u0 0 (wi w0 ) vi v0 B dZ0 C
B C
@ 0 i 0 vi v0 wi w0 0 (ui u0 ) A B dl C (6.34)
B C
0 0 i wi w0 (vi v0 ) ui u0 0 B !x C
B C
@ !y A
!z
0 1
Xi ui
= @ vi Yi A (6.35)
wi Zi
El modelo conseguido es tal que las normas de las columnas correspondientes al factor de escala
y las rotaciones no depende de la norma de los vectores de posición de los puntos respecto al origen
del sistema de coordenadas sino de la norma de los vectores respecto al baricentro, con lo que se
mejora el condicionamiento numérico de la matriz de diseño de las incógnitas, A.
!
A!
x = b +!
r; !
r N 0; 2
0 Qbb
y matricialmente,
0 1
1 0 0 u1 u0 0 (w1 w0 ) v1 v0
B 0 1 0 v1 v0 w1 w0 0 (u1 u0 ) C
B C
B 0 0 1 w1 w0 (v1 v0 ) u1 u0 0 C0 1
B C dX0
B 1 0 0 u2 u0 0 (w2 w0 ) v2 v0 C
B CB dY0 C
B 0 1 0 v2 v0 w2 w0 0 (u2 u0 ) CB C
B CB dZ0 C
B 0 0 1 w2 w0 (v2 v0 ) u2 u0 0 CB C
B CB dl C= (6.36)
B : : : : : : : CB C
B CB !x C
B : : : : : : : CB C
B C@ !y A
B : : : : : : : C
B C !z
B 1 0 0 un u0 0 (wn w0 ) vn v0 C
B C
@ 0 1 0 vn v0 wn w0 0 (un u0 ) A
0 0 1 wn w0 (vn v0 ) un u0 0
0 1 0 1
X1 u 1 r1
B Y1 v1 C B r2 C
B C B C
B Z1 w1 C B r3 C
B C B C
B X 2 u 2 C B r4 C
B C B C
B Y2 v2 C B r5 C
B C B C
B Z2 w2 C B r6 C
=BB
C+B
C B
C
C
B : C B : C
B : C B : C
B C B C
B : C B : C
B C B C
B Xn un C B r3n 2 C
B C B C
@ Yn vn A @ r3n 1 A
Zn wn r3n

2
bb = 0 Qbb

2 2 2
bb (1; 1) = X1 u1 = X1 + u1 (6.37)
2 2 2
bb (2; 2) = Y1 v1 = Y1 + v1
2 2 2
bb (3; 3) = Z 1 w1 = Z1 + w 1
:::

mismas consideraciones apuntadas para el modelo de Bursa-Wolf.
6.2.4. Relación entre los modelos de Bursa-Wolf y de Badekas-Molodenski

La única diferencia entre los modelos de Bursa-Wolf y de Badekas-Molodenski es la introducción
en el segundo del baricentro, lo que tiene como consecuencia que mientras que la traslación en el
primer modelo represente realmente el vector que une los orígenes de los sistemas de referencia
geodésico S1 y S2 , la traslación del segundo dependa del baricentro según la relación que se deduce
de igualar las expresiones de sus modelos funcionales, expresiones 6.26 y 6.32,
~
X = T~BW + (1 + dl)R (! x ; ! y ; ! z ) U
~
~
X = T~BM + U
~ 0 + (1 + dl)R (! x ; ! y ; ! z ) (U
~ ~ 0)
U
siendo directo comprobar que,
T~BM = T~BW ~ 0 + (1 + dl)R (! x ; ! y ; ! z ) U

U ~0 (6.38)
siendo igual en ambos modelos las rotaciones y el factor de escala.
6.2.5. Modelo de Veis

coordenadas cartesianas geocéntricas, U ~ i = (ui ; vi ; wi ) y X
~ i = (Xi ; Yi ; Zi ) con i 2 f1; 2; :::; ng,
respectivamente.
El modelo introducido por Veis ( 1960 ) [15] es similar al modelo de Bursa-Wolf pero con la
particularidad de que las rotaciones se determinan para el baricentro, U ~ 0 , en lugar de para el
origen del sistema S1 , y respecto al sistema de ejes del sistema de coordenadas geodésico local,
enu (xij ; yij ; zij )G , para el baricentro en lugar de para los ejes del sistema de coordenadas
cartesianas de sistema S1 .
El modelo se expresa según,
T~ + (U
~ ~ 0 )dl + M ('0 ;
U 0; 0; 0;
~
0 ) (U
~ 0)
U ~
(X ~) = 0
U (6.39)
siendo la única diferencia con respecto a la expresión del modelo de Badekas-Molodenski, expresión
6.32, la sustitución de la matriz de rotación R(! x ; ! y ; ! z ) por una matriz M ( 0 ; 0 ; 0 ) que depende
del baricentro en la que se consideran las rotaciones diferenciales: 0 en torno a la dirección del
norte geodésico, 0 en torno a la dirección del este geodésico y 0 en torno al cenit geodésico,
determinadas para el punto baricentro U ~ 0 , de coordenadas geodésicas ('0 ; 0 ).
La ventaja de éste modelo respecto al Badekas-Molodenski es que, al utilizar un sistema local
de coordenadas, la interpretación de los giros es mucho más sencilla e intuitiva, de manera que el
giro 0 expresará el ángulo que forman los nortes geodésicos de ambos sistemas en el punto U ~ 0 y los
giros ( 0 ; 0 ) expresarán el ángulo de inclinación entre los planos tangentes a los correspondientes
elipsoides, la inclinación entre ambas super…cies, en U ~ 0 , considerando el sentido trigonométrico
para los tres giros.
A continuación se va a deducir la expresión de la matriz de rotación M ('0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 0 ),
pero antes es necesario obtener la relación entre las rotaciones en torno a los ejes del sistema de
coordenadas cartesianas geocéntricas, (! x ; ! y ; ! z ), y los giros en torno a los ejes del sistema de
coordenadas geodésicas locales, ( 0 ; 0 ; 0 ).
Se parte de:
La expresión 6.7 que relaciona las coordenadas cartesianas geocéntricas de un punto en dos
sistemas de referencia geodésicos S1 y S2 entre los que la única variación en su de…nición es
la diferente orientación de los ejes,
0 1 0 1 0 10 1
X X 1 !z !y X
@ Y A = R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y A = @ ! z 1 !x A @ Y A
Z G
Z G
!y !x 1 Z G
2 1 1
que aplicado a un vector con extremo origen en el punto U~ 0 y extremo …nal en un punto
genérico j esimo resulta,
0 1 0 1 0 10 1
X0j X0j 1 !z !y X0j
@ Y0j A = R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y0j A = @ ! z 1 ! x A @ Y0j A (1)
Z0j G
Z0j G
! y ! x 1 Z0j G
2 1 1
La expresión 4.38 que permitía plantear la transformación entre el sistema de coordenadas

geodésicas locales y coordenadas astronómicas locales en un punto:
0 1 0 1 0 10 1
xij xij 1 i i xij
@ yij A = L ( i ; i ; i ) @ yij A = @ i 1 i
A @ yij A
zij A
z ij G i i 1 zij G
no es la que se desea utilizar ahora dado que lo que se pretende es relacionar las coordenadas
geodésicas locales de dos sistemas S1 y S2 , siendo necesario utilizar la matriz,
0 1 0 1 0 10 1
x0j x0j 1 0 0 x0j
@ y0j A = L ( 0 ; 0 ; 0 ) @ y0j A = @ 0 1 0
A @ y0j A (2)
z0j G
z 0j G 0 0 1 z 0j G
2 1 1
donde se advierte el cambio del signo de la rotación en torno al eje en la dirección del este geo-
désico. Tal y como …guran ahora las rotaciones todas se obtienen en el sentido trigonométrico,
al igual que en la expresión (1), mientras que en la expresión 4.38 la de…nición de la desviación
relativa de la vertical en la dirección del meridiano llevaba a plantear la rotación en el sentido
horario y de ahí la diferencia de signo.
Las rotaciones ya no corresponderán a la desviación entre la vertical geodésica de un sistema
de referencia geodésico y la vertical astronómica, sino que corresponderán a la desviación
existente entre las verticales geodésicas de dos sistemas de referencia geodésicos S1 y S2 en
el punto U~ 0 , obtenidas todas en sentido trigonométrico.
La expresión 4.23 que relaciona un vector referido al sistema de coordenadas cartesianas

geocéntricas y al sistema de coordenadas geodésicas locales, en un determinado sistema de
referencia geodésico,
0 1 0 1
x0j X0j
@ y0j A = R ('0 ; 0 ) @ Y0j A =
z0j G
Z0j G
0 10 1
sin 0 cos 0 0 X0j
= @ sin '0 cos 0 sin '0 sin 0 cos '0 A @ Y0j A (3)
cos '0 cos 0 cos '0 sin 0 sin '0 Z0j G
que será válida tanto para el sistema de referencia geodésico S1 como para el S2 , aplicando
las coordenadas geodésicas del punto origen del vector en el sistema correspondiente:
0 1 0 1
x0j X0j
@ y0j A = R '0 ; 01 @ Y0j A (3:a)
1
z0j G
Z 0j G
1 1
0 1 0 1
X0j x0j
@ Y0j A @
= R T '0 1 ;
01 y0j A (3:b)
Z0j G1
z 0j G1
0 1 0 1
x0j X0j
@ y0j A = R '0 ; 02 @ Y0j A (3:c)
2
z0j G2
Z0j G2
0 1 0 1
X0j x0j
@ Y0j A = RT '0 ; 02 @ y0j A (3:d)
2
Z0j G
z0j G
2 2
Si en la expresión (1) se sustituye la expresion (3:d) se obtiene,

0 1 0 1 0 1 0 1
X0j X0j X0j x0j
R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y0j A = @ Y0j A ! R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y0j A = RT '02 ; 02
@ y0j A
Z0j G
Z0j G
Z0j G
z0j G
1 2 1 2
si ahora se sustituye la expresión (2) se tendrá,

0 1 0 1
X0j x0j
R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y0j A = RT '02 ; 02 L ( 0 ; 0 ; 0 ) @ y0j A
Z0j G
z0j G
1 1
y, …nalmente, sustituyendo la expresión (3:a) se llega a,

0 1 0 1
X0j X0j
R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y0j A = RT '02 ; 02 L ( 0 ; 0; 0) R '0 1 ; 01
@ Y0j A
Z0j G
Z0j G
1 1
concluyéndose la relación,
R (! x ; ! y ; ! z ) = RT '02 ; 02 L ( 0; 0; 0) R '0 1 ; 01
donde se puede aproximar la posición del baricentro en el sistema de referencia S2 por su posición
en el sistema de referencia S1 de manera que se tendrá,
R (! x ; ! y ; ! z ) = RT ('0 ; 0) L ( 0; 0; 0 ) R ('0 ; 0) (6.40)
que representa la relación buscada.

Efectuando el producto de las tres matrices, se obtiene,
RT ('0 ; 0) L ( 0; 0; 0 ) R ('0 ; 0)
0
1
=@ 0 cos '0 0 sin '0
0 cos 0 0 sin 0 sin ' 0 + 0 sin 0 cos '0
cos '0 + 0 sin '0

0
1
0 sin 0 + 0 cos 0 sin '0 0 cos 0 cos '0
1
0 cos 0 + 0 sin '0 sin 0 cos '0 sin
0 0
0 sin 0 0 sin '0 cos 0 + 0 cos '0 cos 0
A = R (! x ; ! y ; ! z ) (4)
1
Identi…cando términos de las matrices a ambos lados de la expresión (4) se obtienen las tres
relaciones siguientes:
(1; 2) : ! z = 0 cos '0 + 0 sin '0

(2; 1) : !z = 0 cos '0 0 sin '0
(3; 1) : ! y = 0 cos 0 0 sin 0 sin '0 + 0 sin 0 cos '0

(1; 3) : !y = 0 cos 0 + 0 sin '0 sin 0 0 cos '0 sin 0
(2; 3) : ! x = 0 sin 0 0 sin '0 cos 0 + 0 cos '0 cos 0

(3; 2) : !x = 0 sin 0+ 0 cos 0 sin '0 0 cos 0 cos '0
que permiten concluir la siguiente expresión matricial de relación entre las rotaciones:
0 1 0 10 1
!x sin 0 sin '0 cos 0 cos '0 cos 0 0
@ ! y A = @ cos 0 sin '0 sin 0 cos '0 sin 0 A @ 0 A (6.41)
!z 0 cos '0 sin '0 0
y dado el carácter de matriz ortogonal de la expresión 6.41,

0 1 0 10 1
0 sin 0 cos 0 0 !x
@ 0 A = @ sin '0 cos 0 sin '0 sin 0 cos '0 A @ ! y A (6.42)
0 cos '0 cos 0 cos '0 sin 0 sin '0 !z
resultando la matriz de relación la propia matriz R ('0 ; 0 ) como era de suponer, ya que la relación
entre los giros respecto a cada uno de los sistemas de coordenadas es la misma que existe entre sus
bases, a excepción del signo de la rotación 0 .
Recúerdese que en la linealización de los modelos de transformación la matriz R (! x ; ! y ; ! z ) era

descompuesta en suma de dos matrices, una denominada Q (! x ; ! y ; ! z ) y otra la matriz identidad.
Denominando M ('0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 0 ) a la matriz de rotación equivalente a Q (! x ; ! y ; ! z ), pero con
los giros expresados en torno a los ejes del sistema local, se tiene que,
M ('0 ; 0; 0; 0; 0) Q (! x ; ! y ; ! z ) = RT ('0 ; 0) L ( 0; 0; 0 ) R ('0 ; 0) I
Que se puede descomponer en suma de tres matrices,
M ('0 ; 0; 0; 0; 0) = 0M ('0 ; 0) + 0M ('0 ; 0) + 0M ('0 ; 0) (6.43)
siendo3 : 0 1
0 0 cos 0
M ('0 ; 0 ) = @ 0 0 sin 0 A
cos 0 sin 0 0
0 1
0 cos '0 sin '0 sin 0
M ('0 ; 0 ) = @ cos '0 0 sin '0 cos 0 A
sin '0 sin 0 + sin '0 cos 0 0
0 1
0 sin '0 cos '0 sin 0
M ('0 ; 0 ) = @ sin '0 0 cos '0 cos 0 A
cos '0 sin 0 cos '0 cos 0 0
Sustituyendo la matriz M ('0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 0 ) en el modelo Badekas-Molodenski se obtiene la
transformación de siete parámetros con expresión de los giros según los ejes del sistema local:
T~ + (U
~ ~ 0 )dl + M ('0 ;
U 0; 0; 0;
~
0 ) (U
~ 0)
U ~
(X ~) = 0
U (6.44)
Dependiendo del punto 0 elegido, se obtendrán unos parámetros de transformación diferentes.
Por ello, es habitual tomar como origen del sistema local el baricentro del conjunto de los puntos
a transformar consiguiéndose una buena determinación geométrica de los giros, ya que los puntos
que determinan la transformación están distribuidos en torno al origen de la rotación.
Cada punto de coordenadas conocidas en ambos sistemas permite plantear tres ecuaciones
0 1 0 1 0 1 0 1
Xi ui dX0 ui u0 ui u0
@ Yi vi A = @ dY0 A + @ vi v0 A dl + 0 M ('0 ; 0 ) @ vi v0 A
Zi wi dZ0 wi w0 wi w0
0 1 0 1
ui u0 ui u0
+ 0 M ('0 ; 0 ) @ vi v0 A + 0 M ('0 ; 0 ) @ vi v0 A
wi w0 wi w0
y, ordenando las incógnitas convenientemente, se expresa,
0 1 0
Xi ui 1 0 0 ui u0 cos 0 (wi w0 )
@ Yi vi A = @ 0 1 0 vi v0 sin 0 (wi w0 )
Zi wi 0 0 1 wi w0 cos 0 (ui u0 ) + sin 0 (vi v0 )
cos '0 (vi v0 ) + sin '0 sin 0 (wi w0 )
cos '0 (ui u0 ) sin '0 cos 0 (wi w0 )
sin 0 sin '0 (ui u0 ) + cos 0 sin '0 (vi v0 )
0 1
dX0
B dY0 C
1B C
sin '0 (vi v0 ) cos '0 sin 0 (wi w0 ) B dZ0 C
B C
sin '0 (ui u0 ) + cos '0 cos 0 (wi w0 ) A B dl C (6.45)
B C
sin 0 cos '0 (ui u0 ) cos 0 cos '0 (vi v0 ) B 0 C
B C
@ 0 A
0
3 En algunos textos de geodesia, por ejemplo [15], la expresión anterior aparece con un cambio de signo en todos
los elementos de la matriz M ('0 ; 0 ). El motivo es que en esos textos se de…ne el sistema de referencia geodésico
local de manera diferente a la considerada en este texto. El eje x se de…ne en la dirección del meridiano geodésico
con sentido positivo al sur. El eje y se de…ne en la dirección y sentido del este geodésico.

!
A! x = b +! r; ! r N 0; 20 Qbb
y matricialmente,
0 1 0 1 0
X1 u1 r1 1 0 0 u1 u0 cos 0 (w1 w0 )
B Y1 v1 C B r2 C B 0 1 0 v1 v0 sin 0 (w1 w0 )
B C B C B
B Z1 w1 C B r3 C B 0 0 1 w1 w0 cos 0 (u1 u0 ) + sin 0 (v1 v0 )
B C B C B
B X 2 u 2 C B r4 C B 1 0 0 u2 u0 cos 0 (w2 w0 )
B C B C B
B Y2 v2 C B r5 C B 0 1 0 v2 v0 sin 0 (w2 w0 )
B C B C B
B Z2 w2 C B r6 C B 0 0 1 w2 w0 cos 0 (u2 u0 ) + sin 0 (v2 v0 )
B C+B C=B
B : C B : C B : : : : :
B C B C B
B : C B : C B : : : : :
B C B C B
B : C B : C B : : : : :
B C B C B
B Xn un C B r3n 2 C B 1 0 0 un u0 cos 0 (wn w0 )
B C B C B
@ Yn vn A @ r3n 1 A @ 0 1 0 vn v0 sin 0 (wn w0 )
Zn wn r3n 0 0 1 wn w0 cos 0 (un u0 ) + sin 0 (vn v0 )
cos '0 (v1 v0 ) + sin '0 sin 0 (w1 w0 )

cos '0 (u1 u0 ) sin '0 cos 0 (w1 w0 )
sin 0 sin '0 (u1 u0 ) + cos 0 sin '0 (v1 v0 )
cos '0 (v2 v0 ) + sin '0 sin 0 (w2 w0 )
cos '0 (u2 u0 ) sin '0 cos 0 (w2 w0 )
sin 0 sin '0 (u2 u0 ) + cos 0 sin '0 (v2 v0 )
:
:
:
cos '0 (vn v0 ) + sin '0 sin 0 (wn w0 )
cos '0 (un u0 ) sin '0 cos 0 (wn w0 )
sin 0 sin '0 (un u0 ) + cos 0 sin '0 (vn v0 )
1
sin '0 (v1 v0 ) cos '0 sin 0 (w1 w0 )
sin '0 (u1 u0 ) + cos '0 cos 0 (w1 w0 ) C C
sin 0 cos '0 (u1 u0 ) cos 0 cos '0 (v1 v0 ) C C
0 1
C dX0
sin '0 (v2 v0 ) cos '0 sin 0 (w2 w0 ) C B dY0 C
sin '0 (u2 u0 ) + cos '0 cos 0 (w2 w0 ) C B
C B dZ0
C
C
sin 0 cos '0 (u2 u0 ) cos 0 cos '0 (v2 v0 ) C B C
B
C
C
: C B dl C (6.46)
CB 0 C
: CB C
C@ 0 A
: C
C
sin '0 (vn v0 ) cos '0 sin 0 (wn w0 ) C 0
C
sin '0 (un u0 ) + cos '0 cos 0 (wn w0 ) A
sin 0 cos '0 (un u0 ) cos 0 cos '0 (vn v0 )
2
bb = 0 Qbb

2 2 2
bb (1; 1) = X1 u1 = X1 + u1 (6.47)
2 2 2
bb (2; 2) = Y1 v1 = Y1 + v1
2 2 2
bb (3; 3) = Z1 w 1 = Z1 + w1
:::

6.3. MODELOS DE TRANSFORMACIÓN BIDIMENSIONAL 99
mismas consideraciones apuntadas para el modelo de Bursa-Wolf.
6.3. Modelos de transformación bidimensional

Si no se dispone de la altitud elipsoidal de los puntos no es posible plantear una transformación
tridimensional. En ese caso se deben emplear transformaciones bidimensionales. También se podrá
optar por este tipo de transformación cuando solamente se pretenden transformar las coordenadas
planimétricas y se considera que la altimetría , por su baja precisión, puede empeorar los resultados
de la transformación.
Las transformaciones bidimensionales se aplican para zonas de extensión limitada.
En esta sección se estudian dos de las transformaciones bidimensionales de uso más extendido.
6.3.1. Sobre el elipsoide

coordenadas geodésicas, '1i ; 1i y '2i ; 2i con i 2 f1; 2; :::; ng, respectivamente. En la de…nición
de cada uno de los sistemas de referencia geodésicos se incluira como super…cie de referencia un
elipsoide de revolución, a; e2 1 y a; e2 2 , respectivamente.
Según [15], se trata de plantear una transformación bidimensional sobre la super…cie del elip-
soide del sistema de referencia destino de la transformación, S2 , empleando conceptos de geode-
sia elipsoidal. En la transformación se determinan cuatro parámetros: una traslación en ', una
traslación en , un factor de escala y un giro.
Para deducir este modelo de transformación es necesario primero considerar una serie de pasos:
1. Las coordenadas origen se transforman a cartesianas geocéntricas. Si se desconocen las alti-

tudes elipsoidales se considera que los puntos están situados sobre el elipsoide y, por tanto,
se les asignaría una altitud nula. En caso de proceder de una red observada mediante técni-
cas de GP S, ya se dispondría directamente de las coordenadas cartesianas geocéntricas en
W GS 84 y no sería necesario efectuar este primer paso,
1
'1i ; ; i 2 f1; 2; :::; ng
i
! Xi1 ; Yi1 ; Zi1 ; i 2 f1; 2; :::; ng
a; e2 1
2. Las coordenadas cartesianas geocéntricas en el sistema de referencia origen se transforman a

coordenadas geodésicas utilizando los parámetros geométricos del elipsoide de destino,
Xi1 ; Yi1 ; Zi1 ; i 2 f1; 2; :::; ng 1

! '1i ; ; i 2 f1; 2; :::; ng
a; e2 2 i
2
De esta forma se tendrán para el conjunto de n puntos dos grupos de coordenadas: '2i ; i
y '2i ; 2i , que no coincidirán aunque ambos sistemas de referencia tengan el mismo elipsoide
como super…cie de referencia, caso en que si se cumpliría,
1 1
'1i ; i = '1i ; i ; i 2 f1; 2; :::; ng
3. Se calcula el centroide de los puntos en el sistema origen,

P
n P
n 1
'1i i
i=1 1 i=1
'1c = c =
n n
4. Se determinan la longitud y el acimut de las líneas geodésicas que unen el centroide con cada
uno de los n puntos aplicando el problema inverso de la geodesia,
9
1
'1i ; i ; i 2 f1; 2; :::; ng = 1 1
1 ! P IG ! ci ; S ci ; i 2 f1; 2; :::; ng
'1c ; c ;
El modelo pasa por plantear lo siguiente. Si para cada punto desde el centroide determinado,
1 1 1 1
'1c ; c , se calcula el extremo …nal de la línea geodésica , ci ; S ci , se obtiene el punto '1i ; i
que no coincide con el punto dado en el sistema S2 , '2i ; 2i . Sin embargo, existe una traslación
al centroide, (d'c ; d c ), y un factor de escala, dl, y un giro, d , comunes para todas las líneas
geodésicas, de manera que si se calculan las líneas geodésicas desde el centroide original corregido
es esa traslación y con las geodésicas escaladas y giradas si se obtiene el punto dado en el sistema
S2 , '2i ; 2i ,
9
1
'1c + d'c ; c + d c =
1 1 ! P DG ! '2i ; 2i ; i 2 f1; 2; :::; ng
ci + d ; S ci dl ; i 2 f1; 2; :::; ng ;
El problema pasa por determinar de alguna manera los cuatro parámetros que determinan la
transformación.
A partir de las expresiones que proporcionan, los diferenciales en distancia y acimut de la línea
geodésica, en función de los diferenciales en las coordenadas de los extremos [16],
dSci = c cos 'c sin ci d c c cos ci d'c i cos 'i sin ic d i i cos ic d'i (1)
c cos 'c cos ci c sin ci i cos 'i cos ic i sin ic
d ci = d c + d'c d i + d'i (2)
Sci Sci Sci Sci
1 2
Denominando, d'i = '1i '2i , d i = i i, dSci = Sci dl y d ci = d , se obtienen las expresiones:
Sci dl + c cos ci d'c + c cos 'c sin ci d c =

1 1 2 (6.48)
i cos ic 'i '2i i cos 'i sin ic i i
sin ci c cos 'c cos ci

d c
Sci d'c + Sci d c =
sin i cos 'i cos
1 2 (6.49)
i
Sci
ic
'1i '2i Sci
ic
i i
que representan el modelo funcional buscado y donde se admite que el cambio de escala y el giro
es el mismo para todas las líneas geodésicas.
Las incógnitas son dl, d , d'c y d c . Cada punto permite formar dos ecuaciones. Por tanto se
necesitan al menos dos puntos cuyas coordenadas se conozcan en ambos sistemas de referencia. Si
el número de puntos es mayor, se obtiene la solución por mínimos cuadrados.
El sistema de ecuaciones que genera cada punto conocido en los dos sistemas es expresa según,
0 1
d'c
c cos ci c cos 'c sin ci Sci 0 B d c C
B C (6.50)
c sin ci
Sci
c cos 'c cos ci
Sci 0 1 @ dl A
d
0 1
1
1 2
i cos ic 'i '2i i cos 'i sin ic i i
= @ 1
A
i sin ic 1 2 i cos 'i cos ic 2
Sci ' i ' i Sci i i
siendo la primera una ecuación en distancia y la segunda una ecuación angular.

!
A!
x = b +!
r; !
r N 0; 2
0 Qbb
y matricialmente,
0 1
c cos c1 c cos 'c sin c1 Sc1 0
B c sin c1 c cos 'c cos c1
0 1 C
B Sc1 Sc1 C0 1
B cos cos 'c sin Sc2 0 C
B c c2 c c2 C d'c
B CB
B c sin
Sc2
c2 c cos 'c cos
Sc2
c2
0 1 CB d c C
C=
B C@ (6.51)
B : : : : C dl A
B C
B : : : : C d
B C
@ c cos cn c cos 'c sin cn Scn 0 A
sin cn c cos 'c cos cn
c
Scn Scn 0 1
0 1
1
2
1 cos 1c '11 '21 1 cos '1 sin 1c 1 1
B C 0 1
B sin cos '1 cos 1 2 C r1
B 1
Sc1
1c
'11 '21 1
Sc1
1c
1 1 C
B C B r2 C
B 1 2 C B C
B 2 cos 2c '12 '22 2 cos '2 sin 2c 2 2 C B r3 C
B C B C
B sin cos '2 cos 1 2 C B r4 C
= B
2
Sc2
2c
'12 '22 2
Sc2
2c
2 2 C+B C
B C B : C
B : C B C
B C B : C
B : C B C
B C @ r2n 1 A
B 1 2 C
B n cos nc '1n '2n n cos 'n sin nc n n C r2n
@ 1
A
sin cos 'n cos 2
n
Scn
nc
'1n '2n n
Scn
nc
n n
El modelo estocástico para esta transformación es algo más complicado que en los modelos
anteriores debido a que se debe establecer estimando la precisión de los términos independientes:
2
bb = 0 Qbb
y ahora la expresión de los mismos es complicada. Una forma sencilla de proceder es partir de la
estimación del orden de precisión a priori de las coordenadas de los puntos conocidos en ambos
sistemas en magnitud lineal, 1 = 0;5 m: y 2 = 0;2 m:, por ejemplo, de manera que la precisión
de la diferencia de coordenadas que aparece en los términos
p independientes se puede estimar en
la composición cuadrática de los valores anteriores, = 2 + 2 , que puede transformarse a
1 2
magnitud angular a partir de algún radio de curvatura del elipsoide en el punto,
l p
rad = ; con R =
R
a 1 e2 a
= 3 y = 1
2
1 e2 sin ' 2
1 e2 sin2 ' 2
La precisión a priori del término independiente de la ecuación de distancia se determinaría en

metros según,
q q
2 2 2 2
li = ( i cos ic rad ) + ( i cos ' i sin ic rad ) = ( i cos ic ) + ( i cos 'i sin ic ) rad
La precisión a priori del término independiente de la ecuación de ángulo se determinaría en radianes

según,
s s
2 2 2 2
i sin ic i cos ' i cos ic i sin ic i cos 'i cos ic
i = rad + rad = + rad
Sci Sci Sci Sci
Finalmente, considerando 20 = 1 y la simpli…cación despreciando correlaciones entre coordenadas,

la matriz varianza covarianza resulta diagonal,
2 2
bb (1; 1) = l1 ; bb (2; 2) = 1 (6.52)
2 2
bb (3; 3) = l2 ; bb (4; 4) = 2
:::
2 2
bb (2n 1; 2n 1) = l n; bb (2n; 2n) = n
Una alternativa más rigurosa de la determinación de la bb pasaría por partir de las matrices
varianza-covarianza de las coordenadas geodésicas de los puntos conocidos en ambos sistemas y
aplicar la ley de propagación de matrices varianza-covarianza.

entre sí, las correcciones las coordenadas geodésicas del centroide.
La elección de las unidades de las ecuaciones no es única. En este caso aparece una ecuación
lineal y otra angular para cada punto. Lo más sencillo en este caso es plantear las ecuaciones
lineales en metros y las angulares en segundos sexagesimales.
unidad de la ecuación. En ocasiones, seguir las reglas anteriores obliga a introducir factores
de cambio de unidades en los coe…cientes de las incógnitas para algunas ecuaciones. En este
caso, se suele optar por elegir como unidad para las incógnitas angulares, d , d'c y d c , los
segundos sexagesimales, mientras que la incógnita restante, dl, es adimensional. Esta elección
obliga a analizar la necesidad de incluir factores de cambio de unidades en las ecuaciones:
Ecuación lineal en metros. Observando los coe…cientes se concluye que no hay que in-
troducir ningún cambio, siempre y cuando la diferencia de coordenadas del término
independiente venga expresado para esta ecuación en radianes.
Ecuación angular en segundos sexagesimales. Observando los coe…cientes se concluye que
no hay que introducir ningún cambio, siempre y cuando la diferencia de coordenadas
geodésicas del término independiente venga expresado para esta ecuación en segundos
sexagesimales.

cionamiento.
Las unidades de las precisiones a priori de los términos independientes deben ser las de
las ecuaciones, de manera que en las ecuaciones de ángulo habrá que pasarlas de radianes a
segundos sexagesimales. Con esto se consigue que el sistema resultante de aplicar el algoritmo
de peso unidad, en el que se dividen todas las …las de la matriz de diseño de las incógnitas,
A, y del vector de términos independientes, b, por la correspondiente precisión a priori, sea
un sistema adimensional.
Una vez determinada la transformación, el proceso para transformar un punto del sistema S1
al sistema S2 incluiría los siguientes pasos:
1. Pasar el punto de (X; Y; Z)origen a ('; )origen , pero con los parámetros del elipsoide en el
sistema destino.
1
2. Se resuelve el problema inverso del centroide sin corregir, '1c ; c , al punto calculado en el
paso 1.
3. Se gira el acimut del paso 2 con la incógnita de giro resuelta en la transformación y se aplica
el factor de escala resuelto en la transformación a la distancia del paso 2.
1
4. Se resuelve el problema directo desde el baricentro corregido, '1c + d'c ; c +d c , con el
acimut girado y la distancia escalada.
El motivo de que este modelo de transformación no se pueda aplicar a un caso en que los puntos
se distribuyen por una gran extensión se debe a que el modelo aproxima la métrica del elipsoide
por una métrica euclidiana al considerar únicamente un giro y un factor de escala para toda la zona
de aplicación y esto no es válido por ser la métrica del elipsoide función de la posición considerada,
tal y como se estudiará en capítulos posteriores.
6.3.2. Sobre el plano de una proyección

Este modelo se presenta como una alternativa al modelo anterior de transformación sobre la
super…cie del elipsoide. En este modelo se incluyen cuatro parámetros de transformación:
Dos traslaciones, T x y T y.
Una rotación, , un giro a los acimutes cartográ…cos.
Un factor de escala, = (1 + dl).
Se trata por tanto de un caso particular de cambio de sistema de referencia afín en el que se
considera la ortogonalidad de los ejes en ambos sistemas y la unicidad de la escala en cada uno de
los sistemas.
Para que el modelo se ajuste a la realidad de las coordenadas planas es conveniente que en
ambos sistemas de referencia se utilice la misma proyección conforme. Lo más habitual será recurrir
a la proyección Universal Transversa de Mercator, U T M , pudiéndose presentarse problemas si la
super…cie donde se plantea la transformación es de grandes dimensiones. Este problema se debe
a que de acuerdo a la de…nición o…cial de la proyección U T M es posible que la zona objeto
sobrepase los límites de un huso de la misma, planteándose como única solución la expansión de
huso de manera que todos los puntos se re…eran al mismo sistema de coordenadas planas pero
apareciendo una pérdida de precisión en la propia proyección a medida que crecen las dimensiones
de la zona.
Por su sencillez, este modelo es el recomendado especialmente cuando la zona objeto de la
transformación es de reducidas dimensiones.
Los datos de partida serán los n puntos:
(ui ; vi ) coordenadas de los puntos conocidos en la proyección del sistema de referencia origen
(xi ; yi ) coordenadas de los puntos conocidos en la proyección del sistema de referencia destino
El modelo funcional de la transformación de Helmert bidimensional referida al baricentro se

expresa:
xi u0 Tu cos sin ui u0
= + + (1 + dl) (6.53)
yi v0 Tv sin cos vi v0
donde,
P
n P
n
ui vi
i=1 i=1
u0 = v0 =
n n
representan el baricentro en el sistema origen.
Tal y como se ha planteado, el modelo no es lineal en las incógnitas. Para linealizarlo se podría
recurrir a la misma hipótesis que se admitía en el caso de las transformaciones tridimensionales, el
carácter diferencial del giro y del factor de escala. Sin embargo, en este caso una forma sencilla de
linealizarlo sin asumir la hipótesis anterior pasa por introducir el cambio de variable,
p
a = (1 + dl) cos = cos = a2 + b2
! (6.54)
b = (1 + dl) sin = sin = a tan ab
transformándose el modelo en,
xi u0 Tu a b ui u0
= + + (6.55)
yi v0 Tv b a vi v0

!
A!
x = b +!
r; !
r N 0; 2
0 Qbb
y matricialmente,
0 1 0 1
1 0 u1 u0 (v1 v0 ) x1 u0
B 0 1 v1 v0 u1 u0 C 1 B y1 v0 C
B C0 B C
B 1 0 u2 u0 (v2 v0 ) C Tu B x1 u0 C
B CB B C
B 0 1 v2 v0 u2 u0 C Tv C
C=B y1 v0 C
B CB B C (6.56)
B .. C@ a A B .. C
B . C B . C
B C b B C
@ 1 0 un u0 (vn v0 ) A @ xn u0 A
0 1 vn v0 un u0 yn v0

2
bb = 0 Qbb

2 2 2
bb (1; 1) = x1 u0 = x1 + u0 (6.57)
2 2 2
bb (2; 2) = y1 v0 = y1 + v 0
:::
determinando las varianzas en el baricentro a partir de la ley de propagación de matrices varianza-

covarianza.

entre sí, las traslaciones en este caso.
ciones en diferentes unidades, lo que no es aconsejable en este caso al ser las tres ecuaciones
lineales como se aprecia al observar los términos independientes. Lo más sencillo en este caso
es plantear las ecuaciones en metros.
unidad de la ecuación. En este caso las traslaciones se determinarán en metros y el resto de
incógnitas son adimensionales.
cionamiento.
cartesianas geocéntricas en este caso, deben ser las de las ecuaciones. Con esto se consigue
que el sistema resultante de aplicar el algoritmo de peso unidad, en el que se dividen todas
las …las de la matriz de diseño de las incógnitas, A, y del vector de términos independientes,
b, por la correspondiente precisión a priori, sea un sistema adimensional.
6.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN PRÁCTICA 105
Adviértase que de no haber planteado el giro y el factor de escala desde el baricentro en el
sistema origen en las columnas tercera y cuarta de la matriz de diseño de las incógnitas aparecerían
coordenadas absolutas en lugar de diferencias al baricentro, con lo que el condicionamiento matricial
aumentaría mucho, sobre todo teniendo en cuenta que en la proyección U T M en abcisas hay seis
cifras signi…cativas y en ordenadas siete. Evidentemente, otra solución pasaría por trasladar todo
el origen del sistema de coordenadas planas a cualquier otro punto cercano al baricentro.
El inconveniente del modelo funcional anterior es que en la matriz cofactor de las incógnitas
…gurarán las incógnitas (a; b) en lugar de las iniciales ( ; ). Para obtener la precisión del giro y del
factor de escala se puede proceder de dos formas. La primera consistiría en aplicar la propagación
de varianzas a las funciones que permiten obtener estos parámetros a partir de (a; b). La segunda
consistiría en, una vez resuelto la transformación con el cambio de variable, se podría plantear la
linealización del modelo inicial, con las incógnitas ( ; ), según un polinomio de Taylor de primer
orden particularizado en los valores iniciales deducidos de la primera transformación calculada,
obteniendo un modelo lineal en que las incógnitas serían correcciones a las traslaciones, al factor de
escala y al giro, con lo que en la matriz cofactor de las incógnitas se obtendrían las indeterminaciones
de las variables deseadas.
6.4. Ejemplos de aplicación práctica

En este apartado se van a aplicar algunos de los modelos de transformación estudiados al caso
particular de algunos de los vértices de la Red Euref 89 localizados en la península ibérica. Se deter-
minará la transformación del sistema de referencia ED 50 al sistema de referencia EU REF 89.
El propósito no es únicamente facilitar la comprensión de los modelos desarrollados, sino también
extraer conclusiones relativas a las magnitudes de los parámetros de las transformaciones y a la
comparación entre las distintas transformaciones incluidas.A continuación …guran las coordenadas,
en formato seudo-decimal-sexagesimal, en ambos sistemas, así como un grá…co en la …gura 6.2 con
los vértices de la Red Euref89 que se van a utilizar.
EU REF 89 ED 50
Vértice Longitud Latitud Longitud Latitud
1-BAÑOS -2.50267739 36.42070337 -2.50222755 36.42115960
2-CORRAL -5.36526511 40.49007808 -5.36477156 40.49050503
3-LAGOA -8.14256201 43.33158706 -8.14200768 43.33199154
4-SALOU 1.10121658 41.03343188 1.10163997 41.03384157
5-FARO -2.00344814 43.19170007 -2.00299010 43.19209406
6-CARCHE -1.09503671 38.25396946 -1.09460052 38.25440590
Las transformaciones se van a determinar con los cinco primeros puntos y a continuación se
aplicará al sexto punto. De esta forma, además de permitirse contrastar la forma de aplicar la
transformación, se analizará si el error en el sexto punto es o no del mismo orden a los residuos
del ajuste, lo que sucederá si existe homogeneidad en la precisión de la posición relativa de todos
los vértices en cada uno de los sistemas. La ponderación se establece bajo la hipótesis de que la
precisión de las coordenadas EU REF 89 es del orden de 0;10 m: y de 2;0 m: en ED 50., lo
que no se aleja mucho de la realidad tal y como se desprende de los test estadísticos incluidos en
la determinación mínimos cuadrados de cada una de las transformaciones.
6.4.1. Transformación en coordenadas cartesianas tridimensionales según

el modelo de Bursa-Wolf
A continuación se incluye el listado del …chero resultado del programa en MatLab que resuelve
la transformación.
Figura 6.2: Distribución geográ…ca de seis vértices españoles de EUREF-89
PROGRAMA: ..... Transformacion de Helmert Tridimensional de Siete Parametros

entre Sistemas de Referencia Geodesicos.
Modelo de transformacion segun Bursa-Wolf.
Aplicacion a la Red Euref89 Española.
Paso de Ed50 a Euref89.
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA ORIGEN.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
1 36.42115960 -2.50222755 -20.602
2 40.49050503 -5.36477156 984.280
3 43.33199154 -8.14200768 293.626
4 41.03384157 1.10163997 57.252
5 43.19209406 -2.00299010 188.351
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113670.317 -253636.022 3791086.989
2 4811602.300 -472905.533 4147867.809
3 4582283.056 -663493.888 4372714.425
4 4815423.849 98449.079 4167614.356
5 4644942.114 -162879.127 4353840.406
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA DESTINO.
Latitud y longitud en seudo.dec.saxa., h en metros.
1 36.42070337 -2.50267739 67.593
2 40.49007808 -5.36526511 1066.000
3 43.33158706 -8.14256201 364.334
4 41.03343188 1.10121658 129.358
5 43.19170007 -2.00344814 255.681
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113592.226 -253743.945 3790966.530
2 4811519.747 -473013.662 4147751.316
3 4582189.887 -663606.124 4372595.681

4 4815344.260 98348.568 4167495.606
5 4644857.018 -162979.416 4353721.730
CRITERIO DE PONDERACION
Se ha ponderado por igual a todas las ecuaciones.
P(i,i) = evopuap^2/(sigma^2)
donde,
evopuap^2 = 1, estimador varianza obs. peso unidad a priori
sigma = 2.002 m
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Numero de puntos comunes ...................... 5
Numero de ecuaciones que se forman ............ 15
Numero de incognitas a determinar ............. 7
Grados de libertad ............................ 11
PARAMETROS DE ERROR
- Estimador a priori de la varianza del
observable de peso unidad............ 1.000
- Estimador a posteriori de la varianza
del observable de peso unidad........ 0.893
- Media de los residuos ponderados..... 0.00000000
TEST GLOBAL DEL MODELO.
Test F-Snedecor: para Prob. Error Tipo I = 0.05 11 y inf. grad.libertad.
Test de una cola.
Ho: El GMM planteado es completo y conforme a las observaciones.
Estadistico varianza a posteriori = 0.8927
Valor Critico F-Snedecor maximo = 1.7982
***** No se rechaza Ho.
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Parametro e.m.c.
TX -113.404 m. 16.783 m.
TY -59.416 m. 21.350 m.
TZ -217.219 m. 17.899 m.
(1+L) 1.00001402 2.21 ppm.
a -0.0089 seg.s 0.5743 seg.s.
b 1.7296 seg.s 0.6500 seg.s
c 1.8134 seg.s 0.5990 seg.s
TEST W-BAARDA Y POPE PARA DETECCION DE ERRORES GROSEROS
Test de W-Baarda:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.001
H1: Potencia del test.............................................. 0.800
Valor critico del residuo tipificado, W............................ 3.291
Test de Pope:
Probabilidad Error Tipo I por incognita, 1-(1-0.050)^(1/nobs)...... 0.003
Valor critico del estadistico T =abs(vi)/Svi....................... 2.553
N.P. E.PRI. Sv. R. RP. W. T. NR. MED. HI. HE. TIPO
1 2.002 1.002 2.355 1.176 2.219 2.349 0.281 13.245 7.799 6.614 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.288 -0.170 -0.085 0.125 0.132 0.464 8.900 6.069 4.445 Coor.Y.(m.)
1 2.002 1.092 -0.744 -0.372 0.644 0.682 0.333 11.704 7.158 5.845 Coor.Z.(m.)
2 2.002 1.602 -2.337 -1.167 1.379 1.459 0.717 5.202 4.881 2.598 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.643 -0.398 -0.199 0.229 0.242 0.754 4.730 4.760 2.362 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.609 -2.251 -1.124 1.322 1.399 0.723 5.120 4.859 2.557 Coor.Z.(m.)
3 2.002 1.165 1.504 0.751 1.219 1.290 0.379 10.583 6.709 5.285 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.324 3.045 1.520 2.173 2.300 0.490 8.448 5.905 4.219 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.207 1.221 0.610 0.955 1.011 0.407 9.984 6.475 4.986 Coor.Z.(m.)
4 2.002 1.258 -0.390 -0.195 0.293 0.310 0.442 9.301 6.217 4.645 Coor.X.(m.)
4 2.002 1.455 -0.041 -0.020 0.026 0.028 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.311 0.339 0.169 0.244 0.259 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.474 -1.131 -0.565 0.725 0.767 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.582 -2.436 -1.216 1.455 1.540 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.506 1.435 0.717 0.901 0.953 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)
Numero de redundancia medio............ 0.533
Sumatorio de numeros de redundancia.... 8.000
***** No hay observaciones rechazables
APLICACION DE LA TRANSFORMACION A UN CONJUNTO DE PUNTOS.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa, h en metros.
6 38.25440590 -1.09460052 1343.765
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003224.804 -101551.017 3943749.765
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003147.576 -101656.014 3943629.782
6 38.25396418 -1.09503967 1426.152
F I N D E L T R A B A J O.
A modo de conclusión se puede decir que:
1. Los parámetros de transformación obtenidos son lógicos y similares a los incluidos en difer-
entes textos. Las traslaciones han resultado del orden de la centena de metros, lo que da
idea de la proximidad del centro del elipsoide de ED 50 al geocentro. El factor de escala
es del orden de una decena de partes por millón y los giros son del orden de un segundo
sexagesimal.
2. La mala precisión en la determinación de las componentes del vector de traslación se debe al

mal condicionamiento de la matriz de diseño de las incógnitas.
3. La composición de los tres residuos para cada punto son del orden de 2 m., similar al error
considerado a priori.
4. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformación del sexto punto es similar a
los residuos del ajuste.
6.4.2. Transformación en coordenadas cartesianas tridimensionales según

el modelo de Badekas-Molodenski
la transformación.
Modelo Funcional Badekas-Molodenski.
COORDENADAS GEODESICAS DE LOS PUNTOS EN EL SISTEMA ORIGEN.
1 36.42115960 -2.50222755 -20.602
2 40.49050503 -5.36477156 984.280

3 43.33199154 -8.14200768 293.626
4 41.03384157 1.10163997 57.252
5 43.19209406 -2.00299010 188.351
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113670.317 -253636.022 3791086.989
2 4811602.300 -472905.533 4147867.809
3 4582283.056 -663493.888 4372714.425
4 4815423.849 98449.079 4167614.356
5 4644942.114 -162879.127 4353840.406
1 36.42070337 -2.50267739 67.593
2 40.49007808 -5.36526511 1066.000
3 43.33158706 -8.14256201 364.334
4 41.03343188 1.10121658 129.358
5 43.19170007 -2.00344814 255.681
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113592.226 -253743.945 3790966.530
2 4811519.747 -473013.662 4147751.316
3 4582189.887 -663606.124 4372595.681
4 4815344.260 98348.568 4167495.606
5 4644857.018 -162979.416 4353721.730
donde,
sigma = 2.002 m
PARAMETROS DE ERROR
- Media de los residuos ponderados..... -0.00000000
Test de una colas.
Coordenadas cartesianas tridimensionales del baricentro en el sistema Origen en m.
Punto XBO YBO ZBO
Bar. 4793584.327 -290893.098 4166624.797
Parametro e.m.c.
TX -83.700 m. 0.992 m.
TY -105.817 m. 0.992 m.
TZ -118.625 m. 0.992 m.
(1+L) 1.00001402 2.60 ppm.
a -0.0089 seg.s 0.6735 seg.s.
b 1.7296 seg.s 0.7622 seg.s
c 1.8134 seg.s 0.7024 seg.s
Test de W-Baarda:
Test de Pope:
N.P. E.PRI Sv. R. RP. W. T. NR. MED. HI. HE. TIPO
1 2.002 1.175 2.355 1.176 2.219 2.003 0.281 13.245 7.799 6.614 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.511 -0.170 -0.085 0.125 0.113 0.464 8.900 6.069 4.445 Coor.Y.(m.)
1 2.002 1.281 -0.744 -0.372 0.644 0.581 0.333 11.704 7.158 5.845 Coor.Z.(m.)
2 2.002 1.878 -2.337 -1.167 1.379 1.244 0.717 5.202 4.881 2.598 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.926 -0.398 -0.199 0.229 0.207 0.754 4.730 4.760 2.362 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.887 -2.251 -1.124 1.322 1.193 0.723 5.120 4.859 2.557 Coor.Z.(m.)
3 2.002 1.367 1.504 0.751 1.219 1.100 0.379 10.583 6.709 5.285 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.552 3.045 1.520 2.173 1.961 0.490 8.448 5.905 4.219 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.416 1.221 0.610 0.955 0.862 0.407 9.984 6.475 4.986 Coor.Z.(m.)
4 2.002 1.475 -0.390 -0.195 0.293 0.265 0.442 9.301 6.217 4.645 Coor.X.(m.)
4 2.002 1.706 -0.041 -0.020 0.026 0.024 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.537 0.339 0.169 0.244 0.220 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.729 -1.131 -0.565 0.725 0.654 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.855 -2.436 -1.216 1.455 1.313 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.766 1.435 0.717 0.901 0.813 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)

6 38.25440590 -1.09460052 1343.765
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003224.804 -101551.017 3943749.765
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003147.577 -101656.013 3943629.781
Coordenadas Geodesicas.
6 38.25396418 -1.09503967 1426.152

1. Los parámetros de transformación obtenidos son lógicos y similares a los incluidos en difer-
entes textos. Las traslaciones han resultado del orden de la centena de metros, lo que da
idea de la proximidad del centro del elipsoide de ED 50 al geocentro. El factor de escala
es del orden de una decena de partes por millón y los giros son del orden de un segundo
sexagesimal.
2. El factor de escala y las rotaciones coinciden con las obtenidos según el modelo de Bursa-Wolf,
tal y como se dedujo en teoría. Así mismo, se puede comprobar que se cumple la relación
encontrada entre los vectores de traslación encontrados en ambos modelos.
3. La buena precisión en la determinación de las componentes del vector de traslación, mejor
que la de las coordenadas iniciales, se debe al buen condicionamiento de la matriz de diseño
de las incógnitas.
4. La composición de los tres residuos para cada punto son del orden de 2 m., similar al error
considerado a priori.
5. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformación del sexto punto es similar a
los residuos del ajuste.
A continuación se incluye el listado de esta misma transformación resuelta en el sentido con-

trario, es decir, para pasar de Euref89 a ED50.
Modelo Funcional Badekas-Molodenski.
Paso de Euref89 a Ed50.
COORDENADAS GEODESICAS DE LOS PUNTOS EN EL SISTEMA ORIGEN.
1 36.42070337 -2.50267739 67.593
2 40.49007808 -5.36526511 1066.000
3 43.33158706 -8.14256201 364.334
4 41.03343188 1.10121658 129.358
5 43.19170007 -2.00344814 255.681
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113592.226 -253743.945 3790966.530
2 4811519.747 -473013.662 4147751.316
3 4582189.887 -663606.124 4372595.681
4 4815344.260 98348.568 4167495.606
5 4644857.018 -162979.416 4353721.730
1 36.42115960 -2.50222755 -20.602
2 40.49050503 -5.36477156 984.280
3 43.33199154 -8.14200768 293.626
4 41.03384157 1.10163997 57.252
5 43.19209406 -2.00299010 188.351
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113670.317 -253636.022 3791086.989
2 4811602.300 -472905.533 4147867.809
3 4582283.056 -663493.888 4372714.425
4 4815423.849 98449.079 4167614.356
5 4644942.114 -162879.127 4353840.406

donde,
sigma = 2.002 m
PARAMETROS DE ERROR
Test de una colas.
Coordenadas cartesianas tridimensionales del baricentro en el sistema Origen en m.
Punto XBO YBO ZBO
Bar. 4793500.628 -290998.916 4166506.172
Parametro e.m.c.
TX 83.700 m. 0.992 m.
TY 105.817 m. 0.992 m.
TZ 118.625 m. 0.992 m.
(1+L) 0.99998598 2.60 ppm.
a 0.0089 seg.s 0.6735 seg.s.
b -1.7296 seg.s 0.7622 seg.s
c -1.8133 seg.s 0.7023 seg.s

Test de W-Baarda:
Test de Pope:
1 2.002 1.175 -2.355 -1.176 2.219 2.003 0.281 13.245 7.799 6.614 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.511 0.170 0.085 0.125 0.113 0.464 8.900 6.069 4.444 Coor.Y.(m.)
1 2.002 1.281 0.744 0.372 0.644 0.581 0.333 11.704 7.158 5.845 Coor.Z.(m.)
2 2.002 1.878 2.337 1.167 1.379 1.244 0.717 5.202 4.881 2.598 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.926 0.398 0.199 0.229 0.207 0.754 4.730 4.760 2.362 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.887 2.251 1.124 1.322 1.193 0.723 5.120 4.859 2.557 Coor.Z.(m.)
3 2.002 1.367 -1.504 -0.751 1.219 1.100 0.379 10.583 6.709 5.285 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.552 -3.044 -1.520 2.173 1.961 0.490 8.448 5.905 4.219 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.416 -1.221 -0.610 0.955 0.862 0.407 9.984 6.475 4.986 Coor.Z.(m.)
4 2.002 1.475 0.390 0.195 0.293 0.265 0.442 9.301 6.217 4.645 Coor.X.(m.)
4 2.002 1.706 0.041 0.020 0.026 0.024 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.537 -0.339 -0.169 0.244 0.220 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.729 1.131 0.565 0.725 0.654 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.855 2.436 1.216 1.455 1.313 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.766 -1.435 -0.717 0.901 0.813 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)
6 38.25396946 -1.09503671 1424.348
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003145.166 -101655.246 3943629.937
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003222.393 -101550.249 3943749.920
Coordenadas Geodesicas.
6 38.25441118 -1.09459756 1341.961
Se han obtenido los mismos parámetros de transformación pero con el sentido contrario, tal y
como debía suceder.
6.4.3. Transformación sobre la super…cie del elipsoide según el modelo

de Leick
la transformación.
PROGRAMA: ..... Transformacion Bidimensional sobre el elipsoide
entre Sistemas de Referencia Geodesicos, segun
modelo de Alfred Leick.
DATOS DE PARTIDA.
Coordenadas geodesicas de partida en ambos sistemas de los puntos comunes.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa.
Punto Lat.SR.O. Long.SR.O. Lat.SR.D. Long.SR.D.
1 36.421159600 -2.502227550 36.420703370 -2.502677390
2 40.490505030 -5.364771560 40.490078080 -5.365265110
3 43.331991540 -8.142007680 43.331587060 -8.142562010
4 41.033841570 1.101639970 41.033431880 1.101216580
5 43.192094060 -2.002990100 43.191700070 -2.003448140
Se ha considerado un error en la latitud y longitud de 0.066750 seg.sexa.
Numero de puntos que intervienen .............. 5
PARAMETROS DE ERROR

Test de una cola.
Latitud Baricentro : 41.0527005561 psdo.sexa. E.M.C. 0.033419 seg.sexa
Longitud Baricentro : -3.3025460490 psdo.sexa. E.M.C. 0.037072 seg.sexa
Factor de escala : 35.8669 ppm. E.M.C. 2.435543 ppm.
Factor de giro : -1.938933 seg.sexa. E.M.C. 0.514157 seg.sexa
Test de W-Baarda:
Test de Pope:
1 0.699 0.532 -0.061 -0.087 0.134 0.115 0.420 3.392 6.373 4.852 Azimut.
1 2.053 1.771 -2.541 -1.238 1.683 1.435 0.541 7.810 5.617 3.805 Distancia.
2 2.343 2.426 0.099 0.042 0.048 0.041 0.780 5.147 4.680 2.197 Azimut.
2 1.583 1.574 -0.712 -0.450 0.530 0.452 0.719 4.094 4.875 2.586 Distancia.
3 0.826 0.693 -1.002 -1.213 1.696 1.446 0.512 3.330 5.774 4.033 Azimut.
3 1.689 1.354 2.437 1.443 2.110 1.799 0.468 7.446 6.043 4.410 Distancia.
4 1.080 1.031 0.224 0.208 0.255 0.218 0.662 3.192 5.080 2.955 Azimut.
4 1.559 1.300 -0.154 -0.098 0.139 0.118 0.505 6.373 5.812 4.087 Distancia.
5 1.218 1.156 2.052 1.685 2.082 1.775 0.655 3.650 5.105 2.998 Azimut.
5 1.958 1.973 -0.489 -0.250 0.290 0.248 0.738 4.817 4.809 2.460 Distancia.
Errores a priori en segundos sexa. y metros para ecuaciones de Azimut y distancia, respectivamente.
COORDENADAS OBTENIDAS TRAS LA TRANSFORMACION RESOLVIENDO EL
PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA DESDE EL BARICENTRO CORREGIDO
Y CON LAS GEODESICAS GIRADAS Y ESCALADAS.
Las diferencias de coordenadas estan en segundos sexagesimales
Pto. Distancia Acimut Latitud Diferencia Longitud Diferencia
1 490640.055 173.01234326 36.42087582 0.0297 -2.50222755 -0.0023
2 180028.065 260.57463462 40.49021214 0.0023 -5.36477156 0.0106
3 476445.393 306.37170722 43.33169592 -0.0078 -8.14200768 -0.0539
4 393031.109 88.58095544 41.03354833 -0.0058 1.10163997 -0.0026
5 276900.262 26.01276508 43.19179857 -0.0198 -2.00299010 0.0359
COORDENADAS OBTENIDAS TRAS LA TRANSFORMACION RESOLVIENDO EL

PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA DESDE EL BARICENTRO SIN CORREGIR
Y CON LAS GEODESICAS SIN GIRAR NI ESCALAR.
Las diferencias de coordenadas estan en segundos sexagesimales
Pto. Distancia Acimut Latitud Diferencia Longitud Diferencia

1 490622.458 173.01253715 36.42087582 -0.6208 -2.50222755 -1.6194
2 180021.608 260.57482852 40.49021214 -0.4826 -5.36477156 -1.7768
3 476428.305 306.37190111 43.33169592 -0.3919 -8.14200768 -1.9956
4 393017.012 88.58114933 41.03354833 -0.4192 1.10163997 -1.5242
5 276890.331 26.01295897 43.19179857 -0.3546 -2.00299010 -1.6489
Puntos en el Sistema Origen.
Latitud y longitud en seudosexagesimal.
Punto Latitud Longitud
6 38.25440590 -1.09460052
Latitud y longitud en seudosexagesimal, h en metros.
Punto Latitud Longitud
6 38.25396333 -1.09503858
ERRORES EN LOS PUNTOS TRANSFORMADOS.
-E.LATITUD.- Diferencia entre latitud conocida y transformada en seg.sexa.
-E.LONGITUD.- Diferencia entre longitud conocida y transformada en seg.sexa.
-E.L.MER.- Error lineal sobre el meridiano en el punto conocido, en metros.
-E.L.PAR.- Error lineal sobre el paralelo en el punto conocido, en metros.
-E.LINEAL.- Error lineal sobre el plano tangente en el punto conocido, en metros.
Pto. E.LATITUD. E.LONGITUD. E.L.MER. E.L.PAR. E.LINEAL.
6 0.0613 0.0187 1.890 0.452 1.943
El error considerado en latitud y longitud es el equivalente al error lineal de 2.0 m. y 0.10 m.

considerado en las transformaciones anteriores, resultando de 0.066750 segundos sexagesimales.
1. Los parámetros de transformación obtenidos son lógicos, aunque son difícilmente comparables
a los obtenidos en las transformaciones tridimensionales anteriores. El factor de escala es
del orden de una treintena de partes por millón y el giro es del orden de dos segundos
sexagesimales.
2. Los residuos obtenidos son similares a los errores supuestos a priori, tanto expresados en
magnitud angular como en magnitud lineal.
3. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformación del sexto punto es similar
a los residuos del ajuste, resultando un error lineal en la dirección del meridiano 1.89 m. y
0.452 m. en la dirección del paralelo, siendo su composición cuadrática 1.94 m.
6.4.4. Transformación sobre la super…cie del plano de la proyección

U.T.M. con huso 30 extendido
la transformación.
PROGRAMA: ..... Transformacion de Helmert Bidimensional de Cuatro Parametros
Transformacion de Helmert en el plano UTM, huso 30 expandido.
DATOS DE PARTIDA:
Coordenadas en sistema origen en metros.
Pto. COORD.X. COORD.Y.
1 514334.737 4062028.474
2 279596.831 4521926.590
3 76802.596 4835947.270
4 850543.128 4553960.962
5 580411.290 4797191.379
Coordenadas en sistema destino en metros.
Pto. COORD.X. COORD.Y.
1 514222.723 4061821.780
2 279487.275 4521719.712
3 76689.821 4835742.059
4 850434.382 4553750.171
5 580305.867 4796981.745
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION.
Numero de Puntos Comunes............ 5
Numero de Incognitas................ 4
Grados de libertad.................. 6
PARAMETROS INICIALES DE LA TRANSFORMACION:
Coordenadas del baricentro origen:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Traslacion X = -109.703 m.
- Traslacion Y = -207.842 m.
- homotecia = 2.2227 ppm.
- giro = -0.000330 grados centesimales.
PARAMETROS DE ERROR
Test de una cola.
RESULTADO DE LA TRANSFORMACION POR MMCC.
Criterio de ponderacion:
- e.m.c. en coord.origen = 2.000 m.
- e.m.c. en coord.destino = 0.100 m.
- e.m.c. de cada observable = 2.002 m.
Correcciones a los parametros iniciales:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Dif.Traslacion X = -0.0000000000 m.
- Dif.Traslacion Y = -0.0000000001 m.
- Dif.homotecia = -0.364600 ppm.
- Dif.giro = -0.850842829 seg. centesimales.
Resultados definitivos:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Traslacion X = -109.7027 m.
- Traslacion Y = -207.8417 m.
- giro = -0.000415 grados centesimales.
Desviaciones tipicas de las incognitas:
- Traslacion X = 1.019973 m.
- Traslacion Y = 1.019973 m.
- giro = 0.000005 seg. centesimales.

Test de W-Baarda:
Test de Pope:
1 2.002 1.530 0.515 0.257 0.380 0.337 0.459 8.981 6.098 4.485 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.530 -2.414 -1.205 1.779 1.578 0.459 8.981 6.098 4.485 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.950 -0.607 -0.303 0.351 0.312 0.745 4.835 4.786 2.414 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.950 0.156 0.078 0.090 0.080 0.745 4.835 4.786 2.414 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.678 3.445 1.721 2.315 2.053 0.552 7.448 5.560 3.719 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.678 0.396 0.198 0.266 0.236 0.552 7.448 5.560 3.719 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.713 -0.233 -0.116 0.153 0.136 0.575 7.113 5.449 3.552 Coor.X.(m.)
4 2.002 1.713 0.402 0.201 0.265 0.235 0.575 7.113 5.449 3.552 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.846 -3.121 -1.558 1.907 1.691 0.668 5.835 5.056 2.914 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.846 1.460 0.729 0.892 0.791 0.668 5.835 5.056 2.914 Coor.Y.(m.)
Coordenadas en sistema origen en metros y transformadas.
Pto. COORD.0.X. COORD.0.Y. COORD.T.X. COORD.T.Y.
6 660372.595 4255074.161 660261.312 4254864.458
ERRORES EN LOS PUNTOS TRANSFORMADOS, EN METROS.
-COORD.D.X.- X-UTM(30) conocida.
-COORD.D.Y.- Y-UTM(30) conocida.
-COORD.T.X.- X-UTM(30) transformada.
-COORD.T.Y.- Y-UTM(30) transformada.
Pto. COORD.D.X. COORD.D.Y. COORD.T.X. COORD.T.Y. ERROR.X. ERROR.Y.
6 660262.317 4254866.408 660261.312 4254864.458 1.005 1.949
La ponderación se ha realizado siguiendo el mismo criterio de las transformaciones anteriores. El

método de resolución se basa en obtener una primera solución considerando el cambio de variable
que permite obtener un modelo lineal, para obtener una segunda solución en la que se parte como
valores aproximados de los obtenidos en el primer ajuste.
1. Los parámetros de transformación obtenidos son lógicos. Las componentes del vector de
traslación han resultado ser –109 m. y –207 m. similares a las que …guran en la información
marginal de la cartografía U T M en W GS 84 para pasar a ED 50. El factor de escala
es del orden de dos partes por millón, no siendo comparable al obtenido en el modelo sobre
el elipsoide. El giro obtenido es -0.000415 grados centesimales, lo que equivale a –1.34 seg.
sexagesimales, muy parecido al obtenido en la transformación sobre el elipsoide.
2. Los residuos obtenidos son similares a los errores supuestos a priori.
Se puede comprobar que el error obtenido en la transformación del sexto punto es muy parecido
al obtenido en la transformación sobre el elipsoide.
Parte III
Geodesia elipsoidal
119
Capítulo 7
Parametrización del elipsoide
En este capítulo se van a tratar distintas cuestiones relacionadas con la super…cie de referencia
incluida en la de…nición de los sistemas de referencia geodésicos, el elipsoide de revolución.
En primer lugar se estudia la de…nición geométrica del elipsoide de referencia. En segundo
lugar se recordarán de…niciones propias de la referenciación geodésica. Finalmente se obtendrá la
parametrización del elipsoide de revolución en base a diferentes sistemas de coordenadas de utilidad
en geodesia.
7.1. De…nición geométrica del elipsoide

Aunque en geodesia física la de…nición de un elipsoide terrestre viene dada por dos parámetros
físicos ( masa y velocidad angular de rotación, por ejemplo ) y dos parámetros geométricos, en
geodesia elipsoidal únicamente se requiere la de…nición geométrica.
La de…nición geométrica de un elipsoide de revolución pasa por establecer su forma y dimen-
siones. Habitualmente para de…nir la geometría de un elipsoide de revolución se recurre a su semieje
mayor y a su semieje menor, a y b respectivamente, cuya interpretación es la de la …gura 7.1. En
ocasiones se recurre a cualesquiera otros dos parámetros de los que se incluyen a continuación:
aplanamiento,
a b
=f = (7.1)
a
primera excentricidad, r
a2 b2
e= (7.2)
a2
segunda excentricidad, r
0 a2 b2
e = (7.3)
b2
excentricidad lineal, p
E= a2 b2 (7.4)
radio de curvatura polar,

a2
c = p0 = (7.5)
b
Para simpli…car ciertas expresiones en ocasiones se recurre a otras constantes tales como:
a2 b2
m = (7.6a)
a2 + b2
a b
n = (7.6b)
a+b
b2
p = a 1 e2 = (7.6c)
a
121
122 CAPÍTULO 7. PARAMETRIZACIÓN DEL ELIPSOIDE
Figura 7.1: De…nición geométrica del elipsoide de revolución
Entre los parámetros geométricos del elipsoide de referencia se cumplen las siguientes relaciones:
1 n
b = a (1 f) = a (7.7a)
1+n
b p
b2 = a2 1 e2 = 1 e2 (7.7b)
a r r
p 1 2n 1 m
f = 1 1 e2 = 1 = =1 (7.7c)
1 + e02 1+n 1+m
e02 4n 2m
e2 = 2f f2 = = 2 = 1+m (7.7d)
1 + e02 (1 + n)
2f f2 e2 4n 2m
e02 = 2 = 2
= 2 = (7.7e)
(1 f ) 1 e (1 n) 1 m
a a b
c = =p = = b 1 + e02 (7.7f)
1 f 1 e2 1 e2
La tabla ?? incluye algunos de los elipsoides más utilizados en sistemas de referencia geodésicos,
de…niéndose a partir del semieje mayor y del inverso del aplanamiento. Esta tabla está extraída de
la librería Geographic Translator V.2.2.3. desarrollada por el US Army Topographic Engineering
Center y la National Imagery and Mapping Agency (N IM A).
7.2. Referenciación geodésica

En esta sección se van a recordar algunos conceptos referentes a de…niciones de elementos de
referenciación geodésica sobre la super…cie del elipsoide de referencia.
Considérese, de acuerdo a la …gura 7.2, sobre la super…cie del elipsoide un punto genérico P
y un punto que se utilizará para de…nir el origen de una de las coordenadas geodésicas, Gr, que
idealmente corresponde a la proyección en la super…cie del elipsoide del observatorio astronómico
de Greenwich, utilizado en la actualidad como origen de longitudes geodésicas en la mayoría de los
sistemas de referencia geodésicos.
Se de…nen como elementos de referenciación geodésica:
Eje fundamental.-
Eje coincidente con el semieje menor del elipsoide.
7.2. REFERENCIACIÓN GEODÉSICA 123
Denominación del elipsoide Semieje mayor (m:) Inverso del aplanamiento

International 1924 6378388.000 297.000000000
GRS 80 6378137.000 298.257222101
WGS 84 6378137.000 298.257223563
Airy 1830 6377563.396 299.324964600
Modi…ed Airy 6377340.189 299.324964600
Australian National 6378160.000 298.250000000
Bessel 1841(Namibia) 6377483.865 299.152812800
Bessel 1841 6377397.155 299.152812800
Clarke 1866 6378206.400 294.978698200
Clarke 1880 6378249.145 293.465000000
Everest (India 1830) 6377276.345 300.801700000
Everest (E. Malasia, Brunei) 6377298.556 300.801700000
Everest 1956 (India) 6377301.243 300.801700000
Everest 1969 (West Malasia) 6377295.664 300.801700000
Everest 1948(W.Mals. & Sing.) 6377304.063 300.801700000
Everest (Pakistan) 6377309.613 300.801700000
Mod. Fischer 1960(South Asia) 6378155.000 298.300000000
Helmert 1906 6378200.000 298.300000000
Hough 1960 6378270.000 297.000000000
Indonesian 1974 6378160.000 298.247000000
Krassovsky 1940 6378245.000 298.300000000
South American 1969 6378160.000 298.250000000
WGS 72 6378135.000 298.260000000
Standard Sphere 6371000.0 0
Cuadro 7.1: Elipsoides más utilizados en sistemas de referencia geodésicos
Figura 7.2: Referenciación geodésica de un punto sobre el elipsoide

Plano paralelo geodésico.-

Cualquier plano perpendicular al eje fundamental geodésico. Aquel que contiene al centro
del elipsoide se denomina plano ecuatorial geodésico. Para un punto arbitrario se de…ne como
plano paralelo geodésico del punto al plano paralelo geodésico que contiene al punto.
Hemisferios norte y sur geodésicos.-

El plano ecuatorial geodésico divide a la super…cie del elipsoide en dos regiones. Aquella
región en la que se situa el polo norte astronómico se denomina hemisferio norte geodésico,
siendo la región restante el hemisferio sur geodésico.
Polos geodésicos.-
Intersecciones del eje fundamental geodésico con la super…cie del elipsoide. La intersección
situada en el hemisforio norte geodésico se denomina polo norte geodésico, PN , denominándose
polo sur geodésico, PS , a la intersección localizada en el hemisferior sur.
Plano horizonte geodésico de un punto.-

Es el plano tangente a la super…cie del elipsoide en el punto.
Vertical geodésica de un punto.-

Es la recta que tiene por dirección la normal al plano horizonte geodésico del punto, también
de…nida como la recta normal al elipsoide en el punto.
Latitud geodésica de un punto.-

Es el ángulo formado por la vertical geodésica del punto y el plano ecuador geodésico. Es una
de las coordenadas geodésicas. Se suele denotar con la letra del alfabeto griego ', aunque es
frecuente encontrar textos en los que se denota como B, L, , , ... De acuerdo a la de…nición
anterior los puntos situados sobre el ecuador geodésico tendrán latitud geodésica 0 , debido
a que el plano ecuatorial contiene a la vertical geodésica de estos puntos al ser el plano
horizonte geodésico ortogonal al plano ecuatorial geodésico en los mismos. La latitud se mide
en sentido positivo en el hemisferio norte geodésico y en sentido negativo en el hemisferio
sur geodésico, creciendo su valor absoluto del ecuador geodésico a los polos geodésicos, por
lo que su dominio es: 90 < ' < 90 , quedando excluidos de la representación los polos.
Paralelo geodésico.-
Curva plana circular resultado de la intersección de cualquier plano paralelo geodésico con
el elipsoide. En particular, el ecuador geodésico es el generado por la intersección del plano
ecuatorial geodésico con el elipsoide. Para un punto, se de…ne como paralelo geodésico del
punto el paralelo geodésico que contiene al punto. Los puntos contenidos en un paralelo
geodésico se caracterizan por tener la misma latitud geodésica.
Plano meridiano geodésico.-

Cualquier plano que contenga al eje fundamental. En particular, aquel que contenga al punto
origen ( Gr, generalmente ) se denomina plano meridiano origen. Para un punto se de…ne
como plano meridiano del punto al plano meridiano que lo contiene.
Meridiano geodésico de un punto.-

La intersección del plano meridiano del punto con el elipsoide genera una curva plana cuya
ecuación es la de una elipse. Se de…ne como meridiano geodésico del punto a la semielipse
de PN a PS que contiene al punto P , es decir, el arco de elipse PN P PS . El arco de semi-
elipse restante se de…ne como antimeridiano geodésico del punto. En particular, en el plano
meridiano geodésico origen se de…ne el meridiano geodésico origen.
Hemisferios este y oeste ( oriental y occidental ) geodésicos de un punto.-

El plano meridiano geodésico de un punto divide a la super…cie del elipsoide en dos mi-
tades. La mitad que va del meridiano geodésico del punto al antimeridiano en el sentido
trigonométrico ( observado desde el polo norte geodésico ) es el hemisferio este geodésico,
también denominado oriental, del punto, siendo la otra mitad el hemisferio oeste u occidental
geodésico. De acuerdo a la de…nición anterior, todos los puntos de un mismo meridiano geo-
désico tienen los mismos hemisferios oriental y occidental. Cuando se hace referencia genérica
7.3. ECUACIONES PARAMÉTRICAS DEL ELIPSOIDE 125
al hemisferio oriental o al occidental sin especi…car el punto al que se re…eren se entiende que
corresponden al meridiano origen.
Longitud geodésica de un punto.-

Es el ángulo formado por el plano meridiano geodésico del punto y el plano meridiano geo-
désico origen. Es la segunda coordenada geodésica del punto. Se suele denotar con la letra
del alfabeto griego , aunque es frecuente encontrar textos en los que se denota como M ,
, ... Todos los puntos que pertenecen a un mismo meridiano geodésico se caracterizan por
tener la misma longitud geodésica. En particular todos los puntos del meridiano origen tienen
longitud geodésica 0 . Para los puntos del hemisferio oriental geodésico será mayor de 0 y
menor o igual a 180 ( su valor crece en el sentido trigonométrico ), mientras que para el
hemisferio occidental será menor de 0 y mayor que 180 ( su valor absoluto crece en sen-
tido retrogrado ). En de…nitiva, el dominio de la longitud geodésica es: 180 < 180 .
Obsérvese que la longitud geodésica de cualquier punto del antimeridiano geodésico origen
es 180 .
Verticales geodésicos de un punto, o planos normales de un punto.-

Para un punto, se de…ne como vertical geodésico a cualquier plano que contenga a la vertical
geodésica del punto. La intersección de un vertical geodésico con el elipsoide da lugar a una
sección normal geodésica, que es una curva plana. Hay dos verticales geodésicos que cobran
especial relevancia. Se de…ne como vertical geodésico origen de un punto, a aquel que contiene
al meridiano geodésico del punto, de…niendo su intersección la línea norte-sur geodésica, o
línea meridiana geodésica del punto. Se de…ne como primer vertical geodésico de un punto, a
aquel que forma un ángulo recto con el plano meridiano del punto.
Secciones normales directa y recíproca del punto P a Q.-

La sección normal de P a Q es la curva intersección del plano normal de P a Q con el elip-
soide.
En general, tal y como se demostrará posteriormente, el vertical geodésico de P que contiene
a Q no coincide con el vertical geodésico en Q que contiene a P , lo que se debe a que las
verticales geodésicas en ambos puntos no están contenidas en un mismo plano. En conse-
cuencia, las secciones normales de P a Q y de Q a P no tienen porqué coincidir. Lo anterior
motiva que en el sentido de P a Q se distingan como sección normal directa a la de…nida por
la vertical geodésica de P y el punto Q, y sección normal inversa a la de…nida por la vertical
geodésica en Q y el punto P .
Acimut geodésico de una curva sobre el elipsoide en un punto.-

Por un punto arbitrario P de la super…cie del elipsoide pasan in…nitas curvas contenidas en
esta super…cie. Diferentes curvas pueden tener la misma tangente en el punto P . Se de…ne el
acimut geodésico de una curva en un punto como el ángulo que forma el vertical geodésico
que contiene a su tangente con el vertical geodésico origen, en el punto, medido de 0 a 360
en el sentido retrógrado con origen en el norte de la línea meridiana geodésica. El acimut
geodésico se acostumbra a denotar con la letra del alfabeto griego , aunque es frecuente
encontrar textos en los que se denota como , A, Z, ... De esta forma, el acimut geodésico
hacia el norte es 0 , mientras que hacia el sur es de 180 . El dominio del acimut geodésico
es: 0 < 360 .
7.3. Ecuaciones paramétricas del elipsoide

Considérese, de acuerdo a la …gura 7.3, el sistema de referencia estandar del espacio afín euclídeo
E 3 ,fO = (0; 0; 0) ; (!
e 1; !e 2; !
e 3 )g, y sea un elipsoide de revolución centrado en el origen, con su
semieje menor coincidente con el tercer vector de la base canónica, ! e 3 , y con el primer vector de
la base canónica, ! e 1 , contenido en el plano meridiano origen:
La ecuación general del elipsoide de referencia, expresada en forma implícita, es:
x2 + y 2 z2
+ 1=0 (7.8)
a2 b2
Figura 7.3: Sistema de referencia asociado al elipsoide de revolución
siendo más frecuente utilizar en geodesia elipsoidal las ecuaciones paramétricas en términos de
los parámetros latitud y longitud geodésicas, que además constituyen un sistema de coordenadas
geodésicas sobre la super…cie del elipsoide, tal y como será estudiado posteriormente.
Considérese un punto arbitrario P sobre la super…cie del elipsoide, y sean ('; ) sus coordenadas
geodésicas. En la …gura 7.4 se aprecia el meridiano geodésico del punto y se observa el eje r
intersección del plano meridiano geodésico del punto y el plano z = 0, plano ecuatorial geodésico,
de manera que se puede de…nir para cada punto una coordenada r que corresponde al radio del
paralelo geodésico en que se encuentra ubicado.
En la …gura 7.5 se observa el abatimiento del plano meridiano de P sobre el plano del papel y
aparecen diferentes latitudes del punto.
Es directo deducir que la ecuación implícita del meridiano geodésico se expresa
r2 z2
2
+ 2 1=0 (7.9)
a b
La de…nición correspondiente a las nuevas latitudes de un punto introducidas en la …gura 7.5
son:
Latitud geocéntrica, .-
Ángulo que forma el vector de posición del punto con el plano z = 0. Su dominio y medida
es similar a la de la latitud geodésica.
Latitud reducida, u.-
Observando la …gura 7.5 se deduce la de…nición de u:
r = a cos u (7.10)
y sustituyendo en la expresión 7.9 se sigue,
z2 r2 z2 a2 cos2 u
=1 !! 2 = 1 =1 cos2 u = sin2 u !
b2 a2 b a2
z = b sin u (7.11)
expresión que justi…ca que en la …gura 7.5 la circunferencia de radio b corte a la recta que
pasa por el origen y que tenga un ángulo de inclinación u en un punto que tiene la misma
coordenada z que el punto P .
Adviértase que las expresiones 7.10 y 7.11 es una parametrización de la elipse meridiana en
base a los parámetros latitud reducida y radio del paralelo.
El dominio y medida de la latitud reducida es similar a la de la latitud geodésica.
Figura 7.4: Proyección de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodésico
Figura 7.5: Latitud geodésica, latitud geocéntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide
Teniendo en cuenta que, de acuerdo a la …gura 7.4, se puede expresar la proyección del punto
P sobre el plano ecuatorial geodésico en función de los parámetros longitud geodésica y radio del
paralelo según,
x = r cos (7.12)
y = r sin
adviértase lo sencillo que resulta parametrizar la super…cie del elipsoide de referencia en coorde-
nadas latitud reducida y longitud geodésica, (u; ):
x = a cos u cos (7.13)

y = a cos u sin
z = b sin u
Para obtener las ecuaciones paramétricas del elipsoide en base a las coordenadas geodésicas,
('; ), bastará con sustituir en las expresiones 7.13 la latitud reducida por la geodésica, para lo
que será preciso utilizar la relación entre ambas latitudes, deducida en el apéndice C: Latitudes
empleadas en geodesia y proyecciones cartográ…cas,
a
tan ' = tan u (7.14)
b
cos '
cos u = 1 (7.15)
1 e2 sin2 ' 2
b sin '
sin u = 1 (7.16)
a 1 e2 sin2 ' 2
A partir de las expresiones 7.13 y 7.15 es directo obtener la parametrización del elipsoide en
coordenadas geodésicas:
a cos '
x = 1 cos (7.17)
1 e2 sin2 ' 2
a cos '
y = 1 sin
1 e2 sin2 ' 2
b2 sin '
z = 1
a 1 e2 sin2 ' 2
Si en la expresión del radio del paralelo del punto, 7.10, se sustituye la latitud reducida por la
geodésica se tendrá que,
a
r= 1 cos '
1 e sin2 ' 2
2
donde, si se introduce la de…nición de la función,

a
(') := 1 (7.18)
1 e2 sin2 ' 2
la expresión del radio del paralelo en función de la latitud geodésica se puede escribir,
r= (') cos ' (7.19)
expresión que junto a la …gura 7.6 permite interpretar la función (')1 como la distancia entre el
!
punto P y el eje Z medida sobre la vertical geodésica, = P M , por lo que se ha de concluir que
la función de…nida es el radio de curvatura de la sección normal correspondiente al primer vertical
geodésico del punto.
1 En muchos manuales de geodesia esta función se denota por N (').
Figura 7.6: Radio de curvatura del primer vertical - Gran Normal
Si en las expresiones 7.17 se introduce la función de…nida (') se obtiene otra forma de expresar
la parametrización del elipsoide en base a las coordenadas geodésicas, ('; ):
x = cos ' cos (7.20)

y = cos ' sin
b2 sin '
z = = 1 e2 sin '
a2
Para extender la parametrización al resto del espacio afín hay que incluir una tercera coordenada
geodésica que se de…nirá como altitud elipsoidal y que, de acuerdo a la …gura 7.7, representa la
distancia entre el punto en cuestión y la super…cie del elipsoide medida a lo largo de la vertical
geodésica del punto.
Para expresar las coordenadas de un punto que no pertenece a la super…cie del elipsoide basta
con considerar que el punto pertenecería a un elipsoide tal que el valor del radio de curvatura del
primer vertical para el punto fuera (') + h, y las expresiones 7.20 con el incremento en la función
('), resultando:
x = ( + h) cos ' cos (7.21)

y = ( + h) cos ' sin
z = 1 e2 + h sin '
expresiones que representan la relación entre las coordenadas geodésicas, ('; ; h) ; y las coorde-
nadas cartesianas geocéntricas, (x; y; z), que serán muy utilizadas en el texto.
La relación recíproca, que permite obtener las coordenadas geodésicas ('; ; h) a partir de las
coordenadas cartesianas geocéntricas (X; Y; Z), aparece en forma de solución iterativa en numerosos
textos [30] [9]. Con este método se obtiene de forma directa la longitud despejando de las dos
primeras ecuaciones de 4.12,
Y
= arctan (7.22)
X
siendo necesario discriminar el cuadrante en función del seno y coseno del ángulo cuya arcotangente
es , operación que se puede simpli…car recurriendo a la función trigonométrica atan2 que suele
U
N
E
P
h
r
Y
ϕ
λ
Figura 7.7: Parametrización de E 3 en coordenadas geodésicas
…gurar en la mayoría de los lenguajes de programación de manera que el resultado de realizar la

operacion,
= arctan2 (Y; X)
será el valor correcto gracias a que esta función devuelve la solución en el dominio ] ; ] que
precisamente el considerado para la coordenada longitud geodésica. Por otra parte, despejando '
de 4.12 se obtiene,
1
Z e2
tan ' = 1 (7.23)
p +h
con, p
p= X 2 + Y 2 = ( + h) cos ' (7.24)
Para obtener ' a partir de la ecuación 7.23 es necesario conocer la altitud h y el radio de curvatura
de la sección normal del primer vertical , función a su vez de la latitud. Por tanto se necesita iniciar
un proceso iterativo que comienza haciendo h = 0, que simpli…ca la expresión 7.23 al eliminarse
también ,
Z
tan ' = (7.25)
p (1 e2 )
obteniéndose un primer valor para la latitud, '0 . A continuación se obtiene un primer valor de ,
calculado con '0 , y de h despejando de 7.24;
p
h0 = 0 (7.26)
cos '0
Con los valores obtenidos de y h se entra en 7.23 y a continuación se calculan nuevos valores
para y h, proceso que se repite hasta que la solución para ' y h no cambia, dentro del orden de
exactitud requerido ( 0:00 00001 para y 0;0001 m: para h, por ejemplo ). Si el punto a transformar
se encuentra cerca de la super…cie terrestre el proceso converge rápidamente, pero no ocurre igual
si el punto a transformar se halla lejos de la misma, como es el caso de los satélites arti…ciales. Un
estudio detallado del comportamiento de estas funciones puede encontrarse en [8].
Hasta los años 60 se creía que no existía un solución cerrada para obtener las coordenadas
geodésicas a partir de las cartesianas geocéntricas. En la actualidad existen diferentes alternativas.
A continuación se muestran las denominadas ecuaciones de Bowring [4]:

Z + e;2 b sin3 #
' = arctan (7.27)
r e2 a cos3 #
Y
= arctan
X
p
h =
cos '
siendo,
Za
# = arctan (7.28)
rb
a2 b2
e;2 =
p b2
p = X2 + Y 2
Esta formulación es apta para puntos próximos a la super…cie terrestre pero puede presentar
problemas de precisión en ciertos sectores para grandes altitudes. Una formulación más e…ciente
puede encontrarse en [29].
Recuérdese que el paso de la altitud elipsóidal, con signi…cado geométrico pero no físico, a
altitud ortométrica, con signi…cado físico, pasa por el conocimiento de la ondulación del geoide,
H = h N.
Otras relaciones importantes de uso extendido en geodesia elipsoidal son:
Relación entre la latitud geodésica y reducida.-
sin2 u
sin2 ' = (7.29)
1 e2 cos2 u
Funciones de la latitud geodésica ( o reducida ).-
W2 = 1 e2 sin2 ' (7.30)
1 e2
W2 = (7.31)
1 e2 cos2 u
V 2 = 1 + e02 cos2 ' (7.32)
2
= e02 cos2 ' (7.33)
1
V2 = (7.34)
1 e2 cos2 u
Relación de la latitud geocéntrica y reducida.-
Deducida en el apéndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartográ…cas,
z b
tan = = tan u (7.35)
r a
Relación de la latitud geocéntrica y la latitud geodésica.-
Deducida en el apéndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartográ…cas,
b2
tan = tan ' (7.36)
a2
Módulo del vector de posición.-
! 2
k!
2
r k = OP = r2 + z 2 = a2 1 e2 sin2 u (7.37)
a cos '
k!
rk= (7.38)
W cos
Capítulo 8
Geometría del elipsoide
En este capítulo se aborda un estudio detenido de la geometría del elipsoide de revolución desde
el punto de vista de la geometría diferencial. Este estudio es imprescindible para plantear ciertos
cálculos geodésicos sobre la super…cie del elipsoide y es muy útil para el posterior estudio de la
proyección de esta super…cie sobre un plano.
A pesar de que se ha procurado alcanzar el rigor necesario en la exposición, es posible encontrar
desarrollos más completos en los manuales de geometría diferencial incluidos en la bibliografía.
Con la intención de facilitar la lectura del texto el desarrollo del capítulo se ciñe a aplicar
la teoría de super…cies a la super…cie del elipsoide, incluyéndose en el apéndice A: Geometría
diferencial de curvas y super…cies la exposición teórica imprescindible para seguir el texto.
8.1. Parametrización del elipsoide

Los resultados de esta sección son una particularización a la super…cie del elipsoide de revolución
de la teoría desarrollada en la sección A.3.
La super…cie del elipsoide de revolución se puede representar de diferentes formas:
Ecuaciones paramétricas en función de los parámetros latitud y longitud geodésica,
x1 = cos ' cos (8.1)

x2 = cos ' sin
x3 = 1 e2 sin '
tal y como se dedujo en el capítulo 7.
Ecuación vectorial,
!
r ('; ) = cos ' cos ; cos ' sin ; 1 e2 sin ' (8.2)
Ecuación implícita,
2 2 2
(x1 ) + (x2 ) (x3 )
F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0 ! + 2 1=0 (8.3)
a2 b
Ecuación explícita, s
2 2
(x1 ) + (x2 )
x3 = b 1 (8.4)
a2
o también, s s
2 2 2 2
(x1 ) (x3 ) (x2 ) (x3 )
x2 = a 1 ; o x1 = a 1
a2 b2 a2 b2
133
134 CAPÍTULO 8. GEOMETRÍA DEL ELIPSOIDE
El elipsoide de revolución es un caso particular del elipsoide de tres ejes de ecuación implícita,
2 2 2
(x1 ) (x2 ) (x3 )
2
+ 2 + 2 =1
a b c
que, a su vez, es un caso particular de una super…cie cuadrática, de ecuación general,
3
X 3
X
F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0 ! aij xi xj + bi xi + c = 0
ij=1
El estudio de la existencia de puntos singulares esenciales de la super…cie se debe realizar a

partir de la ecuación implícita tal y como se estudia en la sección A.3.1. De acuerdo a la expresión
A.36
jF1 (x10 ; x20 ; x30 )j + jF2 (x10 ; x20 ; x30 )j + jF3 (x10 ; x20 ; x30 )j = 0
y, dado que las parciales resultan,
@F x1 @F x2 @F x3
F1 = = 2 2; F2 = = 2 2; F3 = =2 2
@x1 a @x2 a @x3 b
se obtiene,
jF1 (x10 ; x20 ; x30 )j + jF2 (x10 ; x20 ; x30 )j + jF3 (x10 ; x20 ; x30 )j = 0 , (x10 ; x20 ; x30 ) = (0; 0; 0)
pero este punto no pertenece a la super…cie y, en consecuencia, la super…cie no tiene punto singulares
esenciales.
De acuerdo a lo estudiado en la sección A.3.1, la super…cie completa del elipsoide es una
super…cie simple de clase C 1 . Si se elige como base ( conjunto de cartas locales que cumplen las
condiciones de la de…nición de super…cie simple ) las seis siguientes cartas de Monge, de acuerdo a
las posibles ecuaciones explícitas apuntadas anteriormente,
s
2 2
! (x1 ) + (x2 ) !
r (x1 ; x2 ) = x1 !
e 1 + x2 !
e2 b 1 e3
a2
s
2 2
! (x1 ) (x3 )
r (x1 ; x3 ) = x1 !
e1 !
e 2a 1 + x3 !
e3
a2 b2
s
2 2
! (x2 ) (x3 ) !
r (x2 ; x3 ) = a 1 e 1 + x2 !
e 2 + x3 !
e3
a2 b2
es evidente que estos semi-elipsoides cubren la super…cie del elipsoide y cada uno de ellos es la
intersección del elipsoide con un apropiado semi-espacio abierto de E 3 , siendo, por ejemplo, el
primero, s
2 2
! (x1 ) + (x2 ) !
r (x1 ; x2 ) = x1 !
e 1 + x2 !
e2+b 1 e3
a2
la intersección del elipsoide con el semi-espacio abierto x3 > 0.
Para estudiar la existencia de puntos singulares en la representación paramétrica en coordenadas
geodésicas latitud y longitud habrá que comprobar si se cumple en todo punto del elipsoide la
condición k! r' ! r k > 0, para lo que habrá que obtener en primer lugar los vectores tangentes
a las curvas paramétricas para estas coordenadas.
Sea un punto del elipsoide P0 = ! r ('0 ; 0 ), teniendo en cuenta la ecuación vectorial del elipsoide
y la de…nición de curvas paramétricas y vectores tangentes a las mismas se sigue que:
La ecuación vectorial del meridiano del punto, ' curva, es

!
r ('; e2 sin '
0) = cos ' cos 0; cos ' sin 0; 1
8.1. PARAMETRIZACIÓN DEL ELIPSOIDE 135
La ecuación vectorial del paralelo del punto, curva, es

!
r ('0 ; ) = cos '0 cos ; cos '0 sin ; 1 e2 sin '0
0 0 0
El vector tangente al meridiano del punto se expresa,

!
! @!
r @ ( cos ' cos ) @ ( cos ' sin ) @ 1 e2 sin '
r 1 j0 = = ; ;
@' 0 @' @' @'
0
El vector tangente al paralelo del punto se expresa,

!
! @!r @ ( cos ' cos ) @ ( cos ' sin ) @ 1 e2 sin '
r 2 j0 = = ; ;
@ 0 @ @ @
0
A continuación se deducen los vectores tangentes a meridianos y paralelos.
1. Vector tangente al meridiano de un punto.

Se expresa,
! @x1 @x2 @x3
r'= ; ;
@' @' @'
siendo conveniente obtener en primer lugar la derivada de la función
a
(') = 1
1 e2 sin2 ' 2
operando,
0 1 1
@ @ @ a a 1 e2 sin2 ' 2
2e2 sin ' cos '
= A= !
e2 sin2 ')
1
@' @' 1 e2 sin2 ' 2 2(1
@ e2 sin ' cos '

= (8.5)
@' 1 e2 sin2 '
Las derivadas parciales de las funciones coordenadas con respecto a la latitud geodésica
resultan:
@x1 @ @
= ( cos ' cos ) = cos ' cos sin ' cos
@' ' '
e2 sin ' cos '
= cos ' sin ' cos
1 e2 sin2 '
e2 cos2 '
= 1 sin ' cos
1 e2 sin2 '
e2 cos2 ' 1 + e2 sin2 '
= sin ' cos !
1 e2 sin2 '
@x1 a 1 e2
= 3 sin ' cos
@' 1 e2 sin2 ' 2
A partir de la expresión anterior se introduce la de…nición de una nueva función,
a 1 e2
(') := 3 (8.6)
1 e2 sin2 ' 2
que como se deducirá posteriormente corresponde al radio de curvatura de la elipse meridiana

del punto1 , de forma que la expresión se simpli…ca a,
@x1
= sin ' cos
@'
y, de la misma forma,
@x2
= sin ' sin
@'
Por último,
@x3 @ @
= 1 e2 sin ' = sin ' + cos ' 1 e2
@' ' '
e2 sin2 ' cos '
= + cos ' 1 e2
1 e2 sin2 '
e2 sin2 '
= +1 cos ' 1 e2
1 e2 sin2 '
1 e2
= cos ' !
1 e2 sin2 '
@x3
= cos '
@'
Finalmente, el vector tangente al meridiano resulta:
! @x1 @x2 @x3

r'= ; ; =( sin ' cos ; sin ' sin ; cos ') (8.7)
@' @' @'
2. Vector tangente al paralelo de un punto.

Se expresa,
! @x1 @x2 @x3
r = ; ;
@ @ @
Derivando con respecto a , se obtiene directamente,
! @x1 @x2 @x3

r = ; ; =( cos ' sin ; cos ' cos ; 0) (8.8)
@ @ @
donde, como era de esperar, el vector tangente a cualquier paralelo no tiene componente en
la tercera coordenada al estar contenido en el plano paralelo correspondiente, plano en el que
no varia la tercera coordenada.
El producto vectorial de los vectores tangentes a las curvas paramétricas, teniendo en cuenta
las expresiones 8.7 y 8.8, resulta,
0 ! ! ! 1
e1 e2 e3
!r' ! r = det @ sin ' cos sin ' sin cos ' A
cos ' sin cos ' cos 0
obteniéndose,
!
r' !
r = cos2 ' cos ; cos2 ' sin ; cos ' sin ' (8.9)
siendo su norma,
k!
r' !
r k= cos ' (8.10)
A partir de la expresión anterior se puede estudiar la existencia de puntos singulares arti…-
ciales, función de la parametrización elegida, a pesar de que ya se ha comprobado anteriormente la
1 En muchos textos esta función de la latitud geodésica se denota con la letra M (').
8.2. MÉTRICA EN LA SUPERFICIE DEL ELIPSOIDE 137
inexistencia de puntos singulares esenciales. Es directo que si los polos formaran parte de la repre-
sentación serían puntos singulares particulares para la parametrización en coordenadas latitud y
longitud geodésicas.
Con respecto a la parametrización en coordenadas geodésicas, hay que apuntar en primer lugar
que se debe de…nir sobre un conjunto abierto, de manera que una opción es elegir el dominio de
forma que U U' U , con U' 2 < ' < 2, U 1 < < 1. En este caso la aplicación
8.2,
!
r ('; ) = cos ' cos ; cos ' sin ; 1 e2 sin '
de…niría una representación paramétrica regular de clase C 1 del elipsoide agujereado en los polos
geodésicos, puntos (0; 0; b) y (0; 0; b), dado que la expresión 8.10 únicamente se anula en estos
puntos. Con el dominio establecido para la coordenada es evidente que la aplicación no será
inyectiva, pues con periodo de 2 en esta coordenada y con valores iguales en la coordenada ' se
obtendrán los mismos puntos. Este problema se puede salvar sin más que considerar varias cartas
locales ( aplicaciones regulares, inyectivas y bicontinuas ), por ejemplo:
U' <'< ; U 0< <2 !!

r ('; )
2 2
U' <'< ; U < < !!
r ('; )
2 2
que tendrían mucho solape pero cubrirían a la super…cie total del elipsoide con la exclusión de los
polos geodésicos. Sin embargo, la exclusión de los polos geodésicos no se puede salvar de forma
similar debido a que son puntos singulares de la representación para esta parametrización de manera
que si el dominio se de…niera por ejemplo de la forma U' 0 < ' < la representación ! r ('; )
no sería regular dado que, de acuerdo a la expresión 8.10,
'= ! k!
r' !
r k= cos ' = 0
2
En cada punto del elipsoide se puede de…nir el plano tangente al elipsoide a partir de los vectores
tangentes a las curvas paramétricas, siendo su expresión,
!
x '; ; c1 ; c2 = !
r ('; ) + c1 !
r ' ('; ) + c2 !
r ('; ) ; c1 ; c2 2 <
El vector director del plano tangente se denomina vector normal y se puede obtener a partir
del producto vectorial normalizado de los vectores tangentes al meridiano y paralelo, y, según las
ecuaciones 8.9 y 8.10 resulta,
! !
r' !
r
N = ! ! = ( cos ' cos ; cos ' sin ; sin ') (8.11)
kr' r k
donde se aprecia que el sentido es hacia el interior del elipsoide, de acuerdo con el convenio de
!
elegir el sentido del vector normal de forma que la terna de…nida por los vectores ! r '; !
r ;N
sea dextrógira.
Es evidente que la super…cie del elipsoide es orientable, de manera que el sentido elegido para
el vector normal la orienta.
La vertical geodésica será la recta de dirección la del vector normal, siendo su ecuación,
! !
x '; ; c1 = !
r ('; ) + c1 N ('; ) ; c1 2 <
8.2. Métrica en la super…cie del elipsoide

En esta sección se particularizan para la super…cie del elipsoide los resultados del estudio de la
métrica sobre super…cies desarrollada en la sección A.4.
8.2.1. Primera forma cuadrática fundamental para el elipsoide. Medida

de distancias de curvas sobre el elipsoide
A continuación se obtienen los coe…cientes de la primera forma cuadrática fundamental para la
super…cie del elipsoide parametrizada en base a las coordenadas geodésicas ('; ),
ds2 (d'; d ) = !
r '!
r ' d'2 + 2!
r '!
r d'd + !
r !
r d 2
(8.12)
Partiendo de los vectores tangentes a las curvas paramétricas expresados en las ecuaciones 8.7 y
8.8, se obtiene:
!
r '!
r'= 2
sin2 ' cos2 + 2
sin2 ' sin2 + 2
cos2 ' ! g11 = g'' = 2
(8.13)
!
r '!
r = sin ' cos ' sin cos sin ' cos ' sin cos ! g12 = g' = 0 (8.14)
!
r !
r = 2
cos2 ' sin2 + 2
cos2 ' cos2 ! g22 = g = 2
cos2 ' (8.15)
Se concluye que los coe…cientes únicamente son función de la latitud geodésica, lo que es lógico
teniendo en cuenta que el elipsoide de referencia es una …gura de revolución con simetría respecto
a la longitud geodésica. Por este hecho, el depender los coe…cientes únicamente de uno de los
parámetros, se dice que la parametrización es de Clairaut2 . Esto reportará ventajas a la hora de
obtener simpli…caciones en complejas expresiones al anularse las variaciones de estos coe…cientes
frente al segundo parámetro. Se acaba de apuntar una de las ventajas de la parametrización del
elipsoide en coordenadas geodesicas ('; )3 .
De acuerdo a la expresión 8.14 se anula el producto escalar de los vectores tangentes al meridiano
y paralelo en todo punto,
g12 = g' = 0
lo que implica que las curvas paramétricas serán ortogonales en todo punto, lo que constituye
otra ventaja importante de la parametrización elegida por la simpli…cación de operadores que se
obtendrán posteriormente.
La primera forma cuadrática fundamental para el elipsoide de revolución parametrizado en base
al sistema de coordenadas geodésicas ('; ), se expresa:
2 2
I (d'; d ) = ds2 = 2
d'2 + 2
cos2 'd = 2
d'2 + r2 d (8.16)
donde se ha utilizado el que cos ' es el radio del paralelo del punto, r, tal y como se dedujo en
la expresión 7.19.
La medida de distancias a lo largo de curvas arbitrarias contenidas en la super…cie del elip-
soide es complicada. En esta sección se particularizará a la medida de distancias sobre las curvas
paramétricas y en secciones posteriores se hará referencia a la medida de distancias sobre ciertas
curvas de especial interés en geodesia: loxodrómicas, secciones normales y líneas geodésicas. Para
el caso de las curvas paramétricas se tiene:
1. Medida de distancias a lo largo de un paralelo.

En un paralelo, curva, se conserva la latitud geodésica, d' = 0, por lo que, a partir de
particularizar en la expresión 8.16, resulta,
2
dsd'=0 = cos 'd ! sj 1
= r( 2 1)
Era de esperar que la longitud de un arco de paralelo entre dos puntos, que no es sino un arco
de circunferencia, resultara el producto del radio del paralelo que contiene a los puntos por
el ángulo correspondiente al incremento de longitudes entre los mismos. La sencillez de esta
expresión se basa en que el radio del paralelo se conserva a lo largo de la curva de integración,
lo que no sucede en el caso que se estudia a continuación.
2 El
motivo de la introducción de esta de…nición se deduce del teorema de Clairaut.
3 Serecomienda como ejercicio al lector trasladar todo lo aquí estudiado al caso de parametrizar el elipsoide en
coordenadas latitud reducida y longitud geodésica.
8.2. MÉTRICA EN LA SUPERFICIE DEL ELIPSOIDE 139
2. Medida de distancias a lo largo de un meridiano.

En un meridiano, ' curva, se conserva la longitud geodésica, d = 0 , por lo que, a partir
de particularizar en la expresión 8.16, se obtiene,
Z'2
'
dsd =0 = d' ! sj'21 = d' (8.17)
'1
La expresión anterior permite dar una interpretación geométrica a la función de…nida en

la expresión 8.6, de acuerdo a ds = d' la función
a 1 e2
(') = 3
1 e2 sin2 ' 2
representa el radio de curvatura de la elipse meridiana en el punto.

La distancia entre dos puntos sobre un meridiano se puede resolver a partir de la distancia
de cada uno de los puntos al ecuador geodésico, ya que la expresión 8.17 se puede escribir,
Z'2 Z'2 Z'1
'
sj'21 = d' = d' d'
'1 0 0
lo que pasa por obtener la función primitiva que resuelve la integral inde…nida correspondi-
ente. En cada manual de geodesia aparece una solución numérica a esta integral, siendo una
posible solución [18] la que se incluye en el apéndice B: Longitud de arco de meridiano, en
el que también se desarrolla la solución al problema contrario; dada una longitud de arco
de meridiano determinar la latitud a partir del ecuador geodésico que le corresponde. La
exactitud del método desarrollado garantiza la exactitude del milímetro en cualquier caso.
8.2.2. Medida de ángulos. Ecuación de las loxodrómicas

El ángulo que en un punto P de la super…cie del elipsoide forman dos curvas de parámetros t
y :
!r (t) = ! r (' (t) ; (t))
! !
r ( ) = r (' ( ) ; ( ))
que se cortan será el ángulo que forman en el plano tangente al elipsoide en el punto los vectores
tangentes a estas curvas,
! d' ! d
r t (t) = d!
r (t) = !
r' + r
dt dt
! d' ! d
r (t) = d! r ( )=! r' + r
d d
que corresponde, de acuerdo a la expresión A.51, a
2 d' d' 2d d
dt d + r dt d
cos = ds ds
(8.18)
dt d
Las curvas paramétricas son ortogonales tal como se deduce de la particularización en la ex-
presión A.52,
g12 0
cos = p = ! =
g11 g22 r 2
Bajo la condición que cumple la super…cie del elipsoide y su parametrización, g12 = 0, el ángulo
que forma una curva arbitraria de parámetro t con la primera familia de curvas paramétricas, los
meridianos, ' curvas, de acuerdo a expresión A.53, será
d'
cos = (8.19a)
ds
d
o sin = r (8.19b)
ds
donde d' d
ds y ds se re…eren a la variación de los parámetros respecto al parámetro longitud de arco
en la curva arbitraria.
Como caso de particular de interés en la aplicación a geodesia se considerará a continuación el
estudio de las curvas loxodrómicas.
De…nición 1 Curva loxodrómica es aquella que cortan bajo un ángulo constante a una de las
familias de curvas paramétricas.
En su aplicación a geodesia se de…nen como aquellas de acimut constante, como aquellas que
cortan a los meridianos bajo un ángulo constante. La ecuación de una loxodrómica en el elipsoide
será, teniendo en cuenta lo visto anteriormente,
2
d' 1 2 d'
cos = ! cos2 = 2 = ! ds2 = c2 2
d'2
ds c ds2
con una constante, c, que de…ne el acimut, que de…ne a la loxodrómica particular. Para obtener
una expresión de esta curva en que intervenga la variación en el segundo parámetro, en la longitud
geodésica, se recurre a igualar la expresión anterior a la primera forma cuadrática fundamental,
resultando,
2 2
c2 2
d'2 = 2
d'2 + r2 d ! r2 d = c2 1 2
d'2 !
p Z'2 p
= c2 1 d' = c2 1 (q2 q1 ) (8.20)
r
'1
R'
donde q = r d' es la denominada latitud isométrica, muy utilizada en cartografía matemática4 .
0
En el apéndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartográ…cas, se aporta un método
numérico para resolver el paso de latitud geodésica a isométrica y viceversa, desarrollado en [18].
Sirva de ejemplo que la proyección de Mercator tiene por ecuaciones, en su caso más general:
x = a
y = aq
donde a es el semieje mayor del elipsoide de referencia y donde se observa que los meridianos
geodésicos se proyectan como líneas rectas paralelas al eje de ordenadas y los paralelos geodésicos
como líneas rectas paralelas al eje de abcisas.
Despejando de la expresión 8.20 se obtiene que en una loxodrómica la relación
p
c2 1= =
(q2 q1 ) q
se conserva, por lo que en la proyección de Mercator se conservará la relación
x
=
y q
y, en consecuencia, la loxodrómica se proyectará como una línea recta que cortará con un ángulo
constante a la proyección de los meridianos geodésicos, lo que fue de mucha utilidad a la navegación
con brújula durante mucho tiempo.
4 Es posible demostrar que esta nueva coordenada junto con la longitud geodésica de…nen sobre el elipsoide un
sistema isométrico de coordenadas, sistema que se utiliza al plantear proyecciones conformes del elipsoide a a partir
de funciones analíticas de variable compleja.
8.3. SEGUNDA FORMA CUADRÁTICA FUNDAMENTAL SOBRE EL ELIPSOIDE 141
8.2.3. Medida de super…cies

De acuerdo a la expresión A.54 la super…cie del recinto limitado por dos segmentos diferenciales
de curvas paramétricas, de meridianos y paralelos, se obtiene:
Z'2
dA = rd'd ! A = ( 2 1) rd' (8.21)
'1
La di…cultad del cálculo de la super…cie de un recinto arbitrario sobre el elipsoide motiva que
sea conveniente recurrir a una proyección equivalente, como por ejemplo la proyección cilíndrica
directa equivalente de Albers, de ecuaciones:
x = a
q
y = a
2
con
sin ' 1 1 e sin '
q= 1 e2 ln
1 e2 sin2 ' 2e 1 + e sin '
q
= arcsin
qp
donde es la latitud autálica, estudiada en el apéndice C: Latitudes empleadas en geodesia y
Si la super…cie está encerrada por una poligonal sobre el elipsoide cuyos lados son arcos de
línea geodésica entre vértices, el cálculo se realizaría proyectando cada uno de los vértices a una
proyección equivalente y determinando la super…cie sobre el plano de la proyección encerrada por
la poligonal de…nida por segmentos rectos entre los vértices proyectados. La exactitud del cálculo se
ve perturbada por el hecho de que la transformada de un arco de geodésica entre dos vértices sobre
el elipsoide no coincide con el segmento recto sobre la proyección entre los dos vértices proyectados.
Para maximizar la exactitud del cálculo bastaría con diseñar un algoritmo que dividiera el arco
de geodésica sobre el elipsoide en una poligonal formada por arcos de geodésica con una longitud,
con un número de vértices añadidos, con una partición en el sentido de la de…nición de integral,
conveniente. La idea anterior corresponde a obtener una partición más densa asociada a la de…nición
de integral.
8.3. Segunda forma cuadrática fundamental sobre el elip-

soide
En esta sección se particularizan para la super…cie del elipsoide los resultados de la sección A.5.
8.3.1. Segunda forma cuadrática fundamental

La segunda forma cuadrática fundamental para el elipsoide, correspondiente a la expresión
A.64,
!
II = d! r d N = b du du ; ; = f1; 2g
quedará de…nida una vez se determinen sus coe…cientes, b , para lo que, de acuerdo a la expresión
A.65,
! !
b = ! r N =! r N ; = f1; 2g
habrá que obtener las derivadas parciales del vector normal a la super…cie o las derivadas parciales
segundas de la función que de…ne la super…cie. Las parciales del vector normal a la super…cie,
deducido en la expresión 8.11
! !
r' !
r
N = ! ! = ( cos ' cos ; cos ' sin ; sin ')
kr' r k
resultan,
!
N ' = (sin ' cos ; sin ' sin ; cos ')
!
N = (cos ' sin ; cos ' cos ; 0)
y los coe…cientes de la segunda forma cuadrática fundamental serán,
! !
b11 = r 'N ' = sin2 ' cos2 + sin2 ' cos2 + cos2 ' = (8.22a)
! !
b12 = r 'N = sin ' cos ' sin cos sin ' cos ' sin cos =0 (8.22b)
! !
b21 = r N' = sin ' cos ' sin cos sin ' cos ' sin cos =0 (8.22c)
! ! 2 2 2 2 2
b22 = r N = cos ' sin + cos ' cos = cos ' (8.22d)
donde se comprueba la igualdad de los coe…cientes cruzados, b12 = b21 , lo que concuerda con la
clase de esta super…cie.
Adviértase que los segundos coe…cientes fundamentales, al igual que sucedía con los primeros,
únicamente dependen del parámetro latitud geodésica. También el hecho de que se anule el segundo
coe…ciente, b12 = b21 = 0, constituye una ventaja en expresiones posteriores.
La segunda forma cuadrática fundamental se escribe,
2
II (d'; d ) = d'2 + cos2 ' d (8.23)
8.3.2. Curvatura normal. Particularización a los meridianos y paralelos

En cualquiera de los puntos de una curva contenida en una super…cie, el vector curvatura se
puede descomponer como suma de sus proyecciones sobre la normal a la super…cie y sobre el plano
tangente en el propio punto, de acuerdo a la expresión A.56
! ! ! ! !
k = kn N + kg T = k n + k g
donde:
! ! ! !
T =N t , es un vector del plano tangente al elipsoide, al ser ortogonal a N , y también es
!
ortogonal al vector tangente a la curva t , por lo que cambiará para cada curva que contenga
al punto.
!
k n , es el vector curvatura normal y es la proyección del vector curvatura de la curva sobre
la normal a la super…cie, denominándose a su norma curvatura normal, y a su inverso radio
de curvatura normal,
1
n =
kn
!
k g , es el vector curvatura geodésica y es la proyección del vector curvatura de la curva sobre
el plano tangente a la super…cie, denominándose a su norma curvatura geodésica.
La curvatura normal y la curvatura geodésica son muy importantes en geodesia. En particular,

la curvatura geodésica intervendrá directamente en la de…nición de las líneas geodésicas.
d
La curvatura normal de cualquier curva, de…nida por la dirección d' , en un punto arbitrario
!
P = r ('; ), será:
II (d'; d ) d'2 + cos2 ' d 2
kn = = 2 2 (8.24)
I (d'; d ) d' + 2 cos2 ' d 2
Para el caso particular de las curvas paramétricas, se obtiene directamente:
1. Meridiano, ' curva,

1
kn1 = (kn )d =0 = (8.25)
2. Paralelo, curva,
1
kn2 = (kn )d'=0 = (8.26)
De la relación entre las dos curvaturas normales,

3
a 1 e2 sin2 ' 2
1 e2 sin2 '
= 1 = =
a (1 e2 ) 1 e2 sin2 ' 2 1 e2
1 e2 1 cos2 ' e2
= = 1 + cos2 ' =
1 e2 1 e2
a2 b2
a2 a2 b2
= 1+ a2 b2
cos2 ' = 1 + cos2 ' !
1 a2
b2
= 1 + e02 cos2 ' = 1 + 2

=V2 (8.27)
se sigue que el radio de curvatura del primer vertical es mayor o igual al radio de curvatura de la
elipse meridiana, , de ahí que se denomine en muchos textos al radio de curvatura del primer
vertical gran normal.
Otras expresiones habituales en la bibliografía para los radios principales de curvatura son:
a
= (8.28a)
W
c
= (8.29)
V
a 1 e2
= (8.30)
W3
c
= (8.31)
V3
con V y W introducidos en el capítulo 7: Parametrización del elipsoide.
De la propia de…nición del vector curvatura normal se desprende que si el vector normal a la
curva coincide en dirección con el vector normal a la super…cie, la curvatura geodésica será nula,
resultando que el vector curvatura normal es el propio vector de curvatura y la curvatura normal
es la propia curvatura.
Todas las curvas que pasando por un punto tengan vectores tangentes en la misma dirección
tendrán la misma curvatura normal.
A continuación se realiza un estudio de las curvas paramétricas donde se obtienen para un
punto arbitrario el triedro de Frenet, la curvatura, la torsión, el vector curvatura normal y el
vector curvatura geodésica.
1. Estudio de la curva paramétrica paralelo, curva.

Esta curva tiene por ecuación
!
r ('0 ; ) = cos '0 cos ; cos '0 cos ; 1 e2 sin '0
0 0 0
de vector tangente unitario,
! !
r ( cos ' sin ; cos ' cos ; 0)
t d'=0 = ! =
kr k cos '
!
t d'=0 = ( sin ; cos ; 0)
Para obtener el vector normal unitario a la curva habra que derivar el vector tangente,
! ! !
!0 dt @ t d' @ t d
t = = +
ds @' ds @ ds
resultando,
! !
!0 @t d @t 1 cos sin
t d'=0 = = = ; ;0
@ ds @ cos ' cos ' cos '
y su norma será,
!0 1
t d'=0 =
cos '
En consecuencia, el vector normal unitario a la curva será,
!0
! t d'=0
n d'=0 = ! = ( cos ; sin ; 0)
t 0d'=0
La curvatura y vector curvatura resultan,

!0 1 1
k= t d'=0 = =
cos ' r
! cos sin
k = k!
n d'=0 = ; ;0
cos ' cos '
El vector binormal será,
!
e1 !
e2 !
e3
! ! !
b d'=0 = t d'=0 n d'=0 = sin cos 0 =!
e 3 = (0; 0; 1)
cos sin 0
Para obtener la torsión primero hay que determinar el vector derivada del vector normal
unitario,
! d!n @!
n d @!
n d' d sin cos
n 0d'=0 = = + = (sin ; cos ; 0) = ; ;0
ds @ ds @' ds ds r r
resultando la torsión,
!
e1 !
e2 !
e3
! ! 1
d'=0 = t d'=0 n 0d'=0 = sin cos 0 =0
r
sin cos 0
como era de esperar al tratarse de una curva plana contenida en un plano paralelo.
En la …gura 8.1 se observa el triedro de Frenet para un punto de un paralelo.
Debido a que el vector normal unitario a la curva no coincide con el vector unitario normal
a la super…cie,
!
N = ( cos ' cos ; cos ' sin ; sin ') = 6 ( cos ; sin ; 0) = ! n d'=0
el vector curvatura de la curva se podrá expresar como la suma del vector curvatura normal
y del vector curvatura geodésica,
! ! ! ! !
En la …gura 8.2 se observan los vectores tangentes a las curvas paramétricas y el vector
normal a la super…cie en un punto del paralelo.
La curvatura normal del paralelo se obtendrá según,
! ! ! cos ' cos2 + cos ' sin2 1
(kn )d'=0 = kn = k d'=0 N = =
d'=0 cos '
que coincide con la obtenida anteriormente.
El vector curvatura normal de la curva será,
! ! cos ' cos cos ' sin sin '
kn = (kn )d'=0 N = ; ;
d'=0
Figura 8.1: Triedro de Frenet para un punto de un paralelo geodésico
Figura 8.2: Vectores tangentes a meridiano y paralelo y normal al elipsoide en un punto de un

paralelo geodésico
Figura 8.3: Vectores curvatura, curvatura normal y curvatura geodésica para un punto de un
paralelo geodésico
Para obtener la curvatura geodésica y el vector curvatura geodésica hay que determinar
primero el vector,
!e1 !e2 !
e3
! ! !
T d'=0 = N t d'=0 = cos ' cos cos ' sin sin '
sin cos 0
= sin ' cos ; sin ' sin ; cos ' cos2 cos ' sin2
resultando,
!
T d'=0 = (sin ' cos ; sin ' sin ; cos ')
La curvatura geodésica será,
! ! ! sin ' cos2 sin ' sin2 1

(kg )d'=0 = kg = k d'=0 T = = tan '
d'=0 cos '
y el vector curvatura geodésica es,
! ! sin2 ' cos sin2 ' sin sin '

kg = (kg )d'=0 T = ; ;
d'=0 cos ' cos '
siendo directo comprobar que se veri…ca la relación,

! ! !
k = kn+ kg
En la …gura 8.3 se observa el vector curvatura, el vector curvatura normal y el vector curvatura
geodésica de un punto de un paralelo.
2. Estudio de la curva paramétrica meridiano, ' curva .

Esta curva tiene por ecuación
!
r ('; e2 sin '
0) = cos ' cos 0; cos ' cos 0; 1
de vector tangente unitario,
! !r' ( sin ' cos ; sin ' sin ; cos ')

td =0 = ! =
k r 'k
!
td =0 = ( sin ' cos ; sin ' sin ; cos ')
De nuevo, para obtener el vector normal unitario a la curva es preciso derivar el vector
tangente,
! ! !
!0 dt @ t d' @ t d
t = = +
ds @' ds @ ds
resultando,
! !
!0 @ t d' @t 1 cos ' cos cos ' sin sin '
td =0 = = = ; ;
@' ds @'
de norma,
!0 1
td =0 =
Su vector normal unitario será,

!0
! t
nd =0 = !d =0
= ( cos ' cos ; cos ' sin ; sin ')
t 0d =0
La curvatura y vector curvatura resultan,
!0 1
k= td =0 =
! cos ' cos cos ' sin sin '

k = k!
nd =0 = ; ;
El vector binormal será,

!
e1 !e2 !
e3
! ! !
bd =0 = td =0 nd =0 = sin ' cos sin ' sin cos '
= (sin ( ) ; cos ( ) ; 0)
Para obtener la torsión primero hay que determinar el vector derivada del vector normal
unitario,
! d!n @!
n d @!
n d' 1
n 0d =0 = = + = (sin ' cos ; sin ' sin ; cos ')
ds @ ds @' ds
resultando la torsión,
!
e1 !
e2 !
e3
! ! 1
d =0 = td =0 n 0d =0 = sin ' cos sin ' sin cos ' =0
sin ' cos sin ' sin cos '
como era de esperar al tratarse de una curva plana.

Debido a que el vector normal unitario a la curva coincide con el vector unitario normal a la
super…cie,
!
N = ( cos ' cos ; cos ' sin ; sin ')
= ( cos ' cos ; cos ' sin ; sin ') = !
nd =0
al retomar la expresión,
! ! ! ! !
se concluye que para esta curva la curvatura normal ha de coincidir con la curvatura, y el
vector curvatura normal ha de coincidir con el vector curvatura. En consecuencia, la curvatura
geodésica es 0 y el vector curvatura geodésica es el vector nulo:
1
(kn )d =0 =k=
! ! cos ' cos cos ' sin sin '

kn = k = ; ;
d =0
(kg )d =0 =0
Posteriormente se introducirá como una de las de…niciones de línea geodésica aquella según
la cual una curva será línea geodésica si su curvatura geodésica es nula en todo punto. De
acuerdo a esta de…nición se puede adelantar que los meridianos son líneas geodésicas, no así
los paralelos ( salvo el ecuador geodésico, caso particular que también se obtendrá como una
tesis de un teorema que se introducirá posteriormente ).
8.3.3. Direcciones y curvas asintóticas en el elipsoide

Tal y como se de…ne en la sección A.5.3, se entiende por direcciones asintóticas de un punto
en una super…cie a aquellas en las que se anula la curvatura normal y por curvas asintóticas a
aquellas tales que los vectores tangentes en todo punto siguen direcciones asintóticas. En el caso
del elipsoide, teniendo en cuenta que nunca se anula la curvatura normal,
b11 b22 b212 = cos2 ' > 0; 8': <'<

2 2
se concluye que no existen ni direcciones ni curvas asintóticas y todos los puntos de la super…cie
son elipsódicos, de acuerdo a la clasi…cación de puntos estudiada en función de la existencia de
direcciones asintóticas.
8.3.4. Direcciones principales. Teorema de Euler

De acuerdo a la teoría expuesta en la sección A.5.4 y en la sección A.5.5, se tiene que para la
super…cie del elipsoide:
1. Direcciones principales.
Debido a que se cumplen las condiciones g12 = b12 = 0, las curvas paramétricas son líneas de
curvatura, los valores máximo y mínimo de las curvaturas normales se obtienen en las curvas
paramétricas. Son de aplicación directa las expresiones de A.81,
b22 cos2 ' 1

(kn )m1 = = 2
=
g22 cos2 '
b11 1
(kn )m2 = = 2
=
g11
y las direcciones correspondientes, aplicando la expresión A.74,
g11 (kn )m b11
=
b12 g12 (kn )m
serán:
1
(kn )m1 =
21
du2 d g11 (kn )m1 b11
1 = 1
= = tan 1 = = ! 1 =
du d' b12 g12 (kn )m1 0 2
mínimo máximo mínimo máximo

Península Ibérica 6385808;231 6388759;068 6357644;977 6366462;520
Islas Canarias 6382964;159 6383593;132 6349154;173 6351031;282
Cotas inferior y superior 6378388;000 6399936;608 6335508;202 6399936;608
Cuadro 8.1: Acotación de los radios principales de curvatura
1
(kn )m2 =
21
du2 d g11 (kn )m2 b11
2 = = = tan 2 = =
du1 d' b12 g12 (kn )m2 b12 g12 (kn )m2
0
= ! 2=0
b12 g12 (kn )m2
como debía suceder.

Para discriminar entre los extremos obtenidos de la curvatura normal el valor máximo y
mínimo es su…ciente con recordar la expresión 8.27,
= 1 + e02 cos2 ' = 1 + 2

=V2
de donde y se tendrá:
1
Máxima curvatura normal: (kn )m2 = ; 2 =0 (8.32)
1
Mínima curvatura normal: (kn )m1 = ; 1 = (8.33)
2
También resulta interesante acotar los radios principales de curvatura,
a a a2
a = 1 < 1 = (8.34)
1 e2 sin2 ' 2
(1 e2 ) 2 b
b2 a 1 e2 a 1 e2 a a2
=a 1 e2 = 3 < 3 = 1 = (8.35)
a 1 e2 sin2 ' 2
(1 e2 ) 2
(1 e2 ) 2 b
En la tabla 8.1 …gura la acotación de los radios principales de curvatura, para las latitudes
correspondientes a la península Ibérica5 y las islas Canarias, y para el elipsoide internacional
1924.
2. Teorema de Euler: curvatura de una sección normal de acimut .

Debido a que esta super…cie y su parametrización cumple las condiciones g12 = b12 = 0,
particularizando en la expresión A.80, con los valores obtenidos en las expresiones 8.32 y
8.33, el teorema de Euler se expresará,
1 1
Curvatura: kn ( ) = cos2 + sin2 (8.36)
1
Radio de curvatura: n ( )=R = = (8.37)
kn ( ) cos2 + sin2
De acuerdo a la de…nición de los radios principales de curvatura se cumplirá que, R ,
es decir, el radio de curvatura de cualquier sección normal está acotada inferiormente por
el radio de curvatura de la elipse meridiana y superiormente por el radio de curvatura del
5 Incluyendo a las Islas Baleares
primer vertical.
Otras expresiones para el radio de curvatura de la sección normal de un acimut son,
recuperando la expresión 8.27:
R = (8.38)
sin2 + V 2 cos2
y dado que V 2 = 1 + 2
,
R = 2
(8.39)
1+ cos2
Por otra parte,
R = =
sin2 + cos2 sin2 + 1 sin2
=
1 sin2 1
pero,
1 e2 e2 1 sin2 ' e2 cos2 '
1 =1 2 = 2 =
1 e2 sin ' 1 e2 sin ' 1 e2 sin2 '
de donde,
R = e2 cos2 '
(8.40)
1 1 e2 sin2 '
sin2
También se pueden obtener expresiones útiles para la curvatura normal de la sección normal
de acimut a partir de la expresión 8.39,
1 1 2
= 1+ cos2 !
R
1 1 e2
= 1+ cos2 ' cos2 (8.41)
R 1 e2
y a partir de la expresión 8.40,
1 1 e2 cos2 '
= 1 sin2 (8.42)
R 1 e2 sin2 '
8.3.5. Radio medio de curvatura, curvatura total y curvatura media

De acuerdo a la teoría expuesta en la sección A.5.6, y debido a que en la super…cie del elipsoide
y para la parametrización en coordenadas geodésicas se cumplen las condiciones g12 = b12 = 0, se
obtienen, particularizando en las expresiones A.87 a A.89, los siguientes valores:
1. Radio medio de curvatura ( o radio medio de Gauss ),

s
1 p
R= = (8.43)
(kn )m2 (kn )m1
que también se puede expresar,

1
a 1 e2 2
R= (8.44a)
W2
b
R= (8.45)
W2
c
R= (8.46)
V2
8.4. FÓRMULAS DE DERIVACIÓN 151
2. Curvatura gaussiana,
1
K = (kn )m1 (kn )m2 = (8.47)
que también se puede expresar,

1
K= (8.48a)
R2
2
1+
K= 2
(8.49)
3. Curvatura media,
1 1 +
H= ((kn )m1 + (kn )m2 ) = (8.50)
2 2
A partir del radio medio de Gauss se puede obtener una expresión aproximada para el radio de
curvatura de la sección normal de acimut que es de utilidad en ciertos desarrollos,
1 2
R R 1 e cos2 ' cos (2 ) (8.51)
2
8.4. Fórmulas de derivación

Las ecuaciones de Gauss y de Weingarten, denominadas fórmulas de derivación por algunos
!
autores, expresan las derivadas del triedro !
r '; !
r ; N en función de los coe…cientes de la primera
y segunda formas cuadráticas.
El interés de estas expresiones no se restringe únicamente a ellas mismas sino a que en su
deducción aparecen un conjunto de funciones que serán de gran interés en la aplicación de otras
cuestiones propias de la teoría de super…cies.
De acuerdo a lo expuesto en la sección A.6.1, se tendrá:
ecuaciones de Gauss,
8 !
> ! 1 ! 2 !
! < r 11 = 11 r 1 + 11 r 2 + a11 N
! ! ! 1 ! 2 ! !
r = r +a N ; ; 2 f1; 2g ! r 12 = 12 r 1 + 12 r 2 + a12 N
>
: ! 1 ! 2 ! !
r 22 = 22 r 1 + 22 r 2 + a22 N
donde los símbolos de Christo¤el de segunda especie, , se obtienen de acuerdo a,
m
=g m ; ; ; m 2 f1; 2g
determinándose los símbolos de Christo¤el de primera especie, m, según,
1 @g m @gm @g
m =!
r !
rm= +
2 @u @u @um
m
y los coe…cientes g de acuerdo a:
1 g22 g12
g 11 g 12 g11 g12 g g
= = g12 g11
g 12 g 22 g12 g22 g g
2
siendo g = g11 g22 g12 .
Finalmente, los coe…cientes a coinciden con los coe…cientes de la segunda forma cuadrática,
a =b .
Particularizando para la super…cie del elipsoide de revolución parametrizado en coordenadas
geodésicas ('; ), se obtiene:
Coe…cientes g :
2
g = g11 g22 g12 = 2 2 cos2 ' (8.52a)
2
g22 cos2 ' 1
g 11 = = 2 2 cos2 '
= 2 (8.52b)
g
g12
g 12 = g 21 = =0 (8.52c)
g
2
g11 1
g 22 = = 2 2 2
= 2 (8.52d)
g cos ' cos2 '
Símbolos de Christo¤el de primera especie:

Teniendo en cuenta que las derivadas de los coe…cientes de la primera forma cuadrática
fundamental resultan:
2
@g11 @ 3 2 e2 sin (2')
= = (8.53a)
@u1 @' 1 e2 sin2 '
2
@g11 @
= =0 (8.53b)
@u2 @
2
@g22 @ cos2 '
= = sin (2') (8.53c)
@u1 @'
2
@g22 @ cos2 '
= =0 (8.53d)
@u2 @
se tendrá que los seis símbolos distintos se pueden expresar:
1 @g11 3 2 e2 sin (2')

111 = = (8.54a)
2 @u 1 2 1 e2 sin2 '
1 @g12 @g11
112 = 2 1 =0 (8.54b)
2 @u @u2
1 @g11
121 = 211 = =0 (8.54c)
2 @u2
1 @g22 1
122 = 212 = = sin (2') (8.54d)
2 @u1 2
1 @g12 @g22 1
221 = 2 2 = sin (2') (8.54e)
2 @u @u1 2
1 @g22
222 = =0 (8.54f)
2 @u2
resultando únicamente tres no nulos.

Los seis símbolos de Christo¤el de segunda especie distintos se expresarán:
2 2
1 3 e sin (2')
11 = g 11 111 + g 12 112 = (8.55a)
2 a2
2 12 22
11 = g 111 + g 112 =0 (8.55b)
1 1 11
12 = 21 = g 121 + g 12 122 =0 (8.55c)
2 2 1 sin (2')
12 = 21 = g 12 121 + g 22 122 = (8.55d)
2 cos2 '
1 1
22 = g 11 221 + g 12 222 = sin (2') (8.55e)
2
2
22 = g 12 221 + g 22 222 =0 (8.55f)
resultando únicamente tres no nulos.

8.5. CURVATURA Y TORSIÓN GEODÉSICAS. FÓRMULA DE LIOUVILLE 153
Finalmente, las ecuaciones de Gauss para el elipsoide se escriben,

2 2
! 3 e sin (2') ! !
r '' = 2
r'+ N (8.56)
2 a
! 1 sin (2') !
r' = r (8.57)
2 cos2 '
! 1 !
r = sin (2') !
r ' + cos2 ' N (8.58)
2
Coe…cientes de las ecuaciones de Weingarten:
g22 g12 1
b11 = g 11 b11 + g 12 b12 = b11 b12 = (8.59a)
g g
g12 g11
b21 = g 12 b11 + g 22 b12 = b11 + b12 = 0 (8.59b)
g g
g22 g12
b12 = g 11 b12 + g 12 b22 = b12 b22 = 0 (8.59c)
g g
g12 g11 1
b22 = g 12 b12 + g 22 b22 = b12 + b22 = (8.59d)
g g
de manera que los cruzados se anulan, b11 es el radio de curvatura de la sección normal
meridiano y b22 es el radio de curvatura de la sección normal primer vertical.
Finalmente, las ecuaciones de Weingarten para el elipsoide se escriben,
! 1!
N' = r' (8.60)
! 1!
N = r (8.61)
como era de esperar desde un punto de vista geométrico de acuerdo al teorema de Olinde-
Rodriguez, sección A.5.4.
8.5. Curvatura y torsión geodésicas. Fórmula de Liouville

Tal y como se estudió en la sección 8.3.2, la curvatura geodésica en un punto de una curva
sobre el elipsoide se descompone en sus proyecciones sobre el vector normal a la super…cie y sobre
el plano tangente en el punto, denominándose vector curvatura normal y vector curvatura geodésica,
respectivamente. A la norma del vector curvatura geodésica se la denomina curvatura geodésica.
Esta descomposición responde a la expresión A.56
! ! ! ! !
! ! !
donde el vector sobre el plano tangente se obtiene según T = N t.
Las expresiones de la curvatura geodésica para la super…cie del elipsoide se van a obtener a
partir de particularizar las correspondientes expresiones deducidas en la sección A.7.2:
Curvatura geodésica de una curva arbitraria.

A partir de la expresión A.113,
p 3 3
kg = g du1 d2 u2 du2 d2 u1 + 2
11 du1 1
22 du2 +
2 1 2 2
2 12 11 du1 du2 + 2
22 2 1
12 du1 du2
y particularizando los valores de los símbolos de Christo¤el para la super…cie del elipsoide
encontrados en la expresiones 8.55a a 8.55f, se sigue,
3
d' d2 d d2 ' 1 d
kg = cos ' sin (2') (8.62)
ds ds2 ds ds2 2 ds
!
2 2 2
sin (2') 3 e sin (2') d' d
cos2 ' 2 a2 ds ds
Curvaturas geodésicas de las curvas paramétricas.

Particularizando en las expresiones A.115 y A.116
p p
g 2 g 1
kg1 = 3 11 y kg2 = 3 22
(g11 ) 2 (g22 ) 2
y con los valores encontrados para los símbolos de Christo¤el, expresiones 8.55b y 8.55e se
obtiene,
Meridianos: ' curva;

cos '
kg1 = 3
0=0 (8.63)
Paralelos: curva;
cos ' 1 1 sin (2') 1 2 sin ' cos '

kg2 = 3 sin (2') = = !
( cos ') 2 2 cos2 ' 2 cos2 '
1
kg2 = tan ' (8.64)
Adviértase que estos resultados coinciden con los alcanzados en el estudio de las curvaturas
de las curvas paramétricas en la sección 8.3.2.
Un resultado de interés al que se recurrirá posteriormente es la fórmula de Liouville, según la

cual la curvatura geodésica de una curva arbitraria de acimut en un punto de una super…cie se
puede obtener de acuerdo a la expresión A.123,
d
kg = + kg1 cos + kg2 sin
ds
siempre que se cumpla que la parametrización de la super…cie sea tal que las curvas paramétricas
sean ortogonales. Dado que este es el caso del elipsoide parametrizado en coordenadas geodésicas,
a partir de los valores encontrados en las expresiones 8.63 y 8.64, se concluye que,
d 1
kg = tan ' sin (8.65)
ds
de la que se puede particularizar que en las curvas en las que no varíe el acimut y sea tal que su
seno se anule, es decir, en los meridianos, la curvatura geodésica es nula.
De acuerdo a lo estudiado en la sección A.7.3 la torsión geodésica en un punto de una curva
sobre una super…cie expresa la variación del vector normal a la super…cie a lo largo de la curva,
de acuerdo a la expresión A.124, g = + 0 , donde es la torsión de la curva y es el ángulo
que forma la normal a la curva y la normal a la super…cie de acuerdo al teorema de Meusnier,
kn = k cos . En el caso particular de que la super…cie y su parametrización sean tales que las
curvas paramétricas sean las líneas de curvatura, g12 = b12 = 0, la torsión geodésica se puede
obtener a partir de la denominda fórmula de Ossian-Bonnet, expresión A.127,
g = (kn2 kn1 ) sin cos
donde kni es la curvatura normal de la i-ésima curva paramétrica, y dado que esta condición se
cumple para la super…cie del elipsoide parametrizado en coordenadas geodésicas ('; ), se tendrá,
8.6. LÍNEAS GEODÉSICAS 155
particularizando en los valores encontrados para las curvaturas normales en las curvas paramétricas,
expresiones 8.25 y 8.26,
1 1
g = sin cos (8.66)
Para cada punto de una curva contenida en una super…cie se han de…nido hasta el momento
dos triedros de interés:
! ! !
triedro de Frenet, formado por los vectores tangente, normal y binormal a la curva, t ; n; b ,
que veri…ca las denominadas fórmulas de Frenet, expresión A.14
0 !0 1 0 10 ! 1
t 0 k 0 t
@ !
n0 A = @ k 0 A@ !
n A
!0 !
b 0 0 b
triedro de…nido por los vectores tangentes a las curvas paramétricas y por el vector normal
a la super…cie, con el convenio de optar por un sentido para el vector normal a la super…cie
!
de forma que la terna ! r 1; !
r 2 ; N sea dextrógira, y que es independiente de la curva que
pase por el punto.
! ! !
A continuación se introduce el denominado triedro geodésico, formado por los vectores t ; T ; N
en el que se relacionan los dos triedros anteriores. Así como las fórmulas de Frenet expresan
la variación del triedro de Frenet respecto del propio triedro, las denominadas expresiones de
Knoblauch, deducidas en la sección A.7.3 y que responden a la expresión A.125
0 ! 1 0 10 ! 1
t0 0 kg kn t
B !0 C @ B ! C
@ T A= kg 0 g A@ T A
!0 kn 0 !
N g N
expresan la variación en el triedro geodésico respecto a sí mismo.
8.6. Líneas geodésicas

8.6.1. De…nición
Una línea geodésica se puede de…nir de acuerdo a distintos enunciados, tal y como se estudia
en la sección A.7.4.
Probablemente la de…nición más intituitiva es la que expresa que se trata de las curvas de
menor longitud entre puntos sobre la super…cie. Por tratarse de curvas de menor longitud y por
el hecho de que la medida de distancias se traslada al plano tangente, deben ser curvas tales que
la proyección sucesiva en los planos tangentes de todos los puntos por los que pasa sean líneas
rectas, y de ahí que la curvatura geodésica en todo punto de una línea geodésica sea nula, kg = 0.
Además, para que la proyección del vector curvatura de la curva sobre el plano tangente sea nula
se debe cumplir que el vector normal a la curva y el vectorD normal a la super…cie coincidan en
! ! ! !E
dirección, n = N , por lo que el plano osculador, t ! !
n
= t ; n , debe contener a la normal a
la super…cie en cada punto.
Por cada punto de una super…cie pasan curvas geodésicas en cada dirección tangente, en cada
plano vertical. Es importante no confundir una sección normal con una línea geodésica pues en
general no coinciden. Una sección normal es tal que en el punto origen la normal a la curva coincide
en dirección con la normal a la super…cie, de forma que en el punto inicial se anula la curvatura
geodésica, pero esta condición no se cumple, en general, en el resto de los puntos de la sección
normal. En el elipsoide algunas secciones normales son líneas geodésicas, como por ejemplo los
meridianos geodésicos.
De acuerdo con un teorema introducido en la sección A.7.4 relativo al sistema de ecuaciones

diferenciales de la línea geodésica, para que una curva sobre la super…cie del elipsoide parametrizado
en coordenadas geodésicas ('; ) sea una línea geodésica debe cumplir las siguientes expresiones:
2 2
d2 ' 3 2 2
e sin (2') d' 1 d
+ + sin (2') =0 (8.67)
ds2 2 a2 ds 2 ds
d2 sin (2') d' d

=0 (8.68)
ds2 cos2 ' ds ds
De acuerdo a un teorema estudiado en la sección A.7.4, y puesto que se cumplen sus hipótesis,
se tiene que:
1. Las ' curvas son líneas geodésicas
2. La curva, ' = '0 , es una geodésica si y sólo si
@g22 1
u0 = 0
@u1
es decir, si
@ ( cos ') @
('0 ) = 0 ! cos ' sin ' = 0
@' @'
lo que se cumplirá, recuperando la expresión 8.5,
@ e2 sin ' cos '
=
@' 1 e2 sin2 '
si,
e2 sin ' cos2 '
= sin '
1 e2 sin2 '
lo que únicamente es cierto si la latitud es nula, ' = 0, es decir, para el ecuador geodésico.
3. De acuerdo a la tesis de…nida por la expresión A.132, una curva ! r u1 ; u2 u1 es una
geodésica si y sólo si, Z p
c g11
u2 = p p du1 ; c = cte
g22 g22 c2
que particularizada en el caso tratado se convierte en,
Z p
2 c g11
u = p p du1 ; c = cte !
g22 g22 c2
r sin r sin sin
d = p d' = p d' = d' !
r r2 r2 2
sin 1 sin r2 2 r cos
d
= tan (8.69)
d' r
que expresa la relación entre la variación en la latitud y longitud geodésica sobre una línea
geodésica en el elipsoide.
8.6.2. Teorema de Clairaut

Dado que en la super…cie del elipsoide parametrizado en coordenadas geodésicas ('; ) se
cumplen las hipótesis del teorema de Clairaut enunciado en la sección A.7.4, se cumplirá su tesis,
expresión A.131,
p
g22 sin = c; c = cte
y particularizada en este caso se tendrá,
r sin = c = cte (8.70)
con r el radio del paralelo geodésico, de manera que en todo punto de una línea geodésica del
elipsoide se conserva el producto del radio del paralelo por el seno del acimut, lo que será de gran
utilidad para plantear la imagen esférica del elipsoide.
8.6.3. Radio de curvatura de una línea geodésica

Dado que en todo punto de una línea geodésica se cumple que la curvatura geodésica es nula,
kg = 0, la curvatura coincidirá con la curvatura normal, k = kn , y en consecuencia el radio de
curvatura coincidirá con el radio de curvatura normal, que se sigue del teorema de Euler, expresión
8.36,
1 1
kn ( ) = cos2 + sin2 !
1 1 1 1
= = cos2 + sin2
R Rn
1 1 1
= + sin2 (1)
Utilizando ahora el teorema de Clairaut, expresión 8.70, siendo E el acimut en el ecuador,

a
r sin = cte = a sin E ! sin = sin E
r
y sustituyendo en la expresión (1) se sigue,
1 1 1 1 a2
= + sin2 E
R r2
1 1 1 1 e2 sin2 '
= + sin2 E (2)
cos2 '
pero,
1 3
1 1 a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2 a 1 e2 sin2 ' 2
=
a2 (1 e2 )
y al llevarla a la expresión (2) se tendrá,
2 3 5
3
1 1 4 a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2 sin2 E a 1 e2 sin2 ' 2
sin2 E
5!
= +
R a2 (1 e2 ) cos2 '
1 1 1 1 e2 1 1 e2 sin2 '
= + sin2 E sin2 E !
R cos2 ' cos2 '
" #
1 1 1 1 e2 1 e2 sin2 '
= + sin2 E
R cos2 '
" #
1 1 2 e2 sin2 ' 1
= + sin E
cos2 '
Resultando …nalmente la expresión,

1 1
= 1 e2 sin2 E (8.71)
R
donde el radio de curvatura de la geodésica únicamente es función de la coordenada latitud geo-

désica, al ser el acimut en el ecuador una constante.
8.6.4. Ecuación de Laplace

La ecuación de Laplace expresa la variación del acimut de una línea geodésica en función de la
variación en la coordenada longitud geodésica y de la latitud de los puntos por los que discurre.
Para obtener la ecuación de Laplace se comienza derivando el teorema de Clairaut con respecto
a ,
d d d' d d
(r sin ) = 0 = r sin + r sin
d d' d d d
donde, dividiendo por cos , se obtiene,
sin (2') d' d

tan +r =0
2r d d
Si ahora se particulariza para una línea geodésica, en la que se cumple la expresión 8.69,
d
= tan
d' r
se tendrá,
sin (2') r 1 d
tan +r =0!
2r tan d
d sin (2') d 2 sin ' cos '
r = ! =
d 2 d 2 cos '
Resultando …nalmente,
d
= sin '; o d = sin 'd (8.72)
d
que expresa la variación del acimut geodésico en una línea geodésica al pasar de un meridiano a
otro ( + d ).
8.6.5. Ecuaciones diferenciales respecto al parámetro longitud de arco

Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la línea geodésica se corresponden con las derivadas
parciales de las coordenadas geodésicas y del acimut respecto al parámetro longitud de arco en la
curva.
Dado que todo punto de una línea geodésica ha de veri…car la expresión de la primera forma
cuadrática fundamental, ds2 = 2 d'2 + r2 d 2 , y la expresión 8.69, se sigue que,
2
2
d = tan2 d'2 (1)
r2
r2 2
d'2 = 2 tan2
d (2)
Sustituyendo (1) en la primera forma cuadrática fundamental se tendrá,

2
1
ds2 = 2
d'2 + r2 tan2 d'2 = 2
1 + tan2 d'2 = 2
d'2
r2 cos2
resultando la primera de las ecuaciones,
cos
d' = ds (8.73)
Sustituyendo (2) en la primera forma cuadrática fundamental se tendrá,
r2 2 2 1 2 1 2
ds2 = 2
d + r2 d = r2 1 + d = r2 d
2 tan2 tan2 sin2
resultando la segunda de las ecuaciones,
sin
d = ds (8.74)
r
Por otra parte, la curvatura geodésica en un punto de cualquier curva sobre el elipsoide se puede
obtener a partir de la fórmula de Liouville, expresión 8.65,
d 1
kg = tan ' sin
ds
y, en particular, si se trata de una línea geodésica, kg = 0, se tendrá,
1
d = tan ' sin ds (8.75)
El sistema de ecuaciones diferenciales formado por las expresiones 8.73, 8.74 y 8.75:
cos
d' = ds
sin
d = ds
r
1
d = tan ' sin ds
se dice que gobierna a una línea geodésica en el sentido de que, conocido un punto y de…nida la
línea geodésica por un acimut, encontrar el punto sobre la misma situado a una distancia diferencial
del primero, ds, pasa por aplicar las dos primeras expresiones, permitiendo la tercera determinar
el acimut en el punto encontrado6 , acimut que permitirá proceder a determinar otro punto a partir
del encontrado en el paso anterior, de manera que se puede recorrer la geodésica en su totalidad a
partir de desplazamientos diferenciales.
Adviértase que las expresiones 8.73 y 8.74 coinciden con las anteriormente obtenidas 8.19a y
8.19b, respectivamente, expresiones que correspondían al ángulo que forma una curva arbitraria
con las curvas paramétricas, meridiano y paralelo, de manera que estas expresiones se cumplen
en realidad para cualquier curva, y en particular para las líneas geodésicas. Estas expresiones
corresponden además al triangulo plano rectángulo que se forma en el plano tangente de manera
que el acimut, , es el ángulo en el vértice donde se considera el plano tangente, la hipotenusa es
la distancia diferencial, ds, el cateto opuesto es rd y el cateto adyacente es d', de ahí que en
algunos textos se deducen las expresiones 8.73 y 8.74 aplicando directamente trigonometría plana.
8.6.6. Ecuaciones paramétricas de Puiseaux-Weingarten-Gauss

Tal y como se estudia en la sección A.7.4.4.1, sea el sistema de coordenadas de Euler, de
acuerdo a la …gura 8.4, de…nido en un punto P0 de la super…cie del elipsoide por el que pasa una
línea geodésica de…nido según:
origen.- el propio punto P
eje x1 .- recta tangente a la primera curva paramétrica en P0 , recta tangente al meridiano !
r'
eje x .- recta tangente a la segunda curva paramétrica en P , recta tangente al paralelo !
2 0 r
eje x3 .- recta de forma que se complete un sistema dextrógiro, recta según el vector normal
a la super…cie del elipsoide
La posición de cualquier punto de la línea geodésica se puede obtener de acuerdo al desarrollo en
serie de las funciones correspondientes a las ecuaciones paramétricas de la línea geodésica respecto
al parámetro longitud de arco en el sistema de coordenadas de Euler,
s dx1 (s) s2 d2 x1 (s) s3 d3 x1 (s)
x1 = x1 (s) = x10 + + + + :::
1! ds 0 2! ds2 0 3! ds3 0
s dx2 (s) s2 d2 x2 (s) s3 d3 x2 (s)
x2 = x2 (s) = x20 + + + + :::
1! ds 0 2! ds2 0 3! ds3 0
s dx3 (s) s2 d2 x3 (s) s3 d3 x3 (s)
x3 = x3 (s) = x30 + + + + :::
1! ds 0 2! ds2 0 3! ds3 0
6 Otra alternativa para encontrar el acimut en otro punto de la geodésica es aplicar el teorema de Clairaut.
λ=cte
X F
P(X,Y,Z)
θ t
θn
Po
Y
N
ϕ=cte
u
Z
Figura 8.4: Línea geodésica y sección normal referida al sistema de coordenadas de Euler
que se denominan ecuaciones paramétricas de Puiseaux-Weingarten. A medida que aumente la

distancia considerada deberán aumentar el número de términos a incluir en el desarrollo para
alcanzar una determinada exactitud.
Las ecuaciones paramétricas de Puiseaux-Weingarten desarrolladas hasta orden 3, también se
pueden escribir, de a acuerdo a las expresiones A.134,
s3 cos
x1 (s) = s cos + :::
6 1 0
s3 sin
x2 (s) = s sin + :::
6 2 0
s2 s3 1 d
x3 (s) = + :::
2 0 6 20 ds 0
que particularizadas para el elipsoide se expresan:
s2
x1 (s) = s cos 1 + :::
6 R
s2
x2 (s) = s sin 1 + :::
6 R
s2 s3 1 dR
x3 (s) =
2R 6 R2 ds 0
donde los radios principales de curvatura, y , y el radio de curvatura de la geodésica de acimut

, R, se calculan en el punto en el que se particulariza el desarrollo, punto P0 . Teniendo en cuenta
la pequeña variación del radio de curvatura, el segundo término de la tercera coordenada es de un
orden menor por lo que se puede despreciar, resultando,

s2
x1 (s) = s cos 1 + ::: (8.76a)
6 R
s2
x2 (s) = s sin 1 + ::: (8.76b)
6 R
s2
x3 (s) = + ::: (8.76c)
2R
que se denominan ecuaciones paramétricas de Puiseaux-Weingarten para el elipsoide de revolución.
Las expresiones anteriores se pueden trasformar recuperando las expresiones 8.27 y 8.39,
2 1 1 2
=1+ ! = 1+ (1)
1 1 2
R = 2
! = 1+ cos2 (2)
1+ cos2 R
Sustituyendo las expresiones (1) y (2) en las expresiones 8.76a y 8.76b se obtiene:
s2 2 2
x1 (s) = s cos 1 1+ 1+ cos2 + ::: !
6 2
s3 2 2
x1 (s) = s cos cos 1+ + cos2 + 4
cos2 + :::(3)
6 2
y,
s2 2
x2 (s) = s sin 1 1+ cos2 + ::: !
6 2
s3
x2 (s) = s sin sin 1 + 2 cos2 + :::(4)
6 2
de donde la forma original de las ecuaciones de Weingarten [27] resultan:
s3 2 2
x1 (s) = s cos cos 1+ + cos2 + ::: (8.77a)
6 2
s3 2
x2 (s) = s sin sin 1+ cos2 + ::: (8.77b)
6 2
s2 2 s3
x3 (s) = 1+ cos2 2
tan ' cos + ::: (8.77c)
2 2
Si en las ecuaciones paramétricas de Puiseaux-Weingarten, expresiones 8.76a, 8.76b y 8.76c, se
sustituyen las expresiones 8.41, 8.42 y 8.51, se obtienen las ecuaciones paramétricas de Puiseaux-
Weingarten-Gauss. De esta forma, si en la expresión,
1
R
se sustituye la expresión,
1 1 e2
= 1+ cos2 ' cos2
R 1 e2
se sigue,
1 1 e2
= 1+ cos2 ' cos2 (5:a)
R 1 e2
1
= 1 + e02 cos2 ' cos2 (5:b)
R2
siendo R el radio medio de Gauss.
Si en la expresión,
1
R
se sustituye la expresión,
1 1 e2 cos2 '
= 1 sin2
R 1 e2 sin2 '
se sigue,
1 1 e2 cos2 '
= 2 1 sin2 (6)
R R 1 e2 sin2 '
De la expresión
1 2
R R 1 e cos2 ' cos (2 )
2
1
teniendo en cuenta que (1 x) 1 + x, se tiene,
1 1 1
= 1 + e2 cos2 ' cos (2 ) (7)
R R 2
Con las expresiones (5), (6) y (7) se obtienen las expresiones:
s2 s2 02
x1 (s) = s cos 1 e cos2 ' cos2 + :::
6R2 6R2
s2 s2 e2 cos2 '
x2 (s) = s sin 1 + sin2 + :::
6R2 6R2 1 e2 sin2 '
s2 1
x3 (s) = 1 + e2 cos2 ' cos (2 ) + :::
2R 2
que en algunos textos, [28], se aproximan en:
s2 s2 2
x1 (s) = s cos 1 e cos2 ' cos2 + ::: (8.78a)
6R2 6R2
s2 s2 2
x2 (s) = s sin 1 + e cos2 ' sin2 + ::: (8.78b)
6R2 6R2
s2 1
x3 (s) = 1 + e2 cos2 ' cos (2 ) + ::: (8.78c)
2R 2
8.6.7. Desarrollos en serie de Legendre

Tal y como se estudia en la sección A.7.4.4.2, a partir de las derivadas parciales con respecto
al parámetro longitud de arco de la latitud y longitud geodésicas y del acimut en un punto de una
línea geodésica sobre el elipsoide, expresiones 8.73, 8.74 y 8.75,
cos sin 1
d' = ds; d = ds y d = tan ' sin ds
r
se puede plantear el siguiente desarrollo en serie de Taylor ( de McLaurin al particularizarse en el

origen, s = 0 ):
d' 1 d2 ' 1 d3 ' 1 d4 '

' = '0 + s+ s2 + s3 + s4 + :::
ds 0 2 ds2 0 6 ds3 0 24 ds4 0
d 1 d2 1 d3 1 d4
= 0 + s+ s2 + s3 + s4 + :::
ds 0 2 ds2 0 6 ds3 0 24 ds4 0
2 3 4
d 1 d 1 d 1 d
= 0 + s+ s2 + s3 + s4 + :::
ds 0 2 ds2 0 6 ds3 0 24 ds4 0
de manera que conocidos para un punto de una línea geodésica sus coordenadas geodésicas, P0 =
('0 ; 0 ) s = 0, y el acimut de la línea geodésica, 0 , se puede obtener la posición de otro punto
de la línea geodésica, P = ('; ), y el acimut de la línea en el punto, a una determinada distancia,
s, a partir del desarrollo anterior, siendo necesario hacer intervenir un mayor número de términos
en el desarrollo a medida que aumente la distancia considerada.
La denominación de estos desarrollos proviene de que fue F.M. Legendre el que en el año 1806
dedujo unos primeros resultados para términos de hasta s3 . En la mayoria de los manuales de
geodesia aparecen resultados para estos desarrollos. A partir de las derivadas sucesivas que se
obtendrán a continuación para la latitud y longitud geodésicas y para el acimut, se obtienen las
siguientes expresiones para términos de hasta s3 :
cos 0 s2 3 2 20 tan '0
' = '0 + s e sin (2'0 ) cos2 0 + sin2 0 + (8.79)
0 2 2 a2 20 0 0
s3 3e4 40 3e2 2
0 sin2 0 cos 0
+ sin2 (2'0 ) cos3 0 cos (2') cos3 0 +
6 a4 30 a2 3
0
2
0 0 cos2 '0
5e2 0 tan2 '0
+ 2 2 sin (2'0 ) tan '0 sin2 0 cos 0 2 2 cos 0 sin2 0
a 0 0 0
sin 0 s2 0 sin '0 e2 sin '0 tan '0

= 0 +s + 2
+ 2
+ 2 sin 0 cos 0 s2 + (8.80)
r0 2 a 0 0 0 cos '0 0 cos ' 0
s3 2
sin 0 cos 0e4 30 sin (2'0 ) sin '0 e2 0 cos '0 2e2 0 sin (2'0 ) sin '0
+ 4 2
+
6 0 a 0 a 0 a2 0 cos2 '0
2 tan2 '0 1 e2 tan '0 sin (2'0 ) 1 tan2 '0
+ + 2
+ 2 3
+ 2
0 0 cos '0 0 0 cos '0 a cos '0 0 cos '0 0
e2 0 sin '0 cos (2 0 ) tan '0 sin 0 tan2 '0 sin 0 cos (2 0 ) tan2 '0 sin 0 cos (2 0 )
+ 2 + 3 cos '
a2 0 0 0 0 cos '0 0 0
s tan '0 sin 0

= 0 + + (8.81)
0
s2 sin 0 cos e2
tan '0 sin (2'0 )
0 0 1 tan2 '0
+ 2
+ 2
+ 2 +
2 2a 0 0 0 cos '0 0
s3 cos (2 0 ) tan '0 sin 0 e2 0 tan '0 sin (2'0 ) 1 1
+ + + 2 tan2 '0 +
6 0 2a2 0 0 0 cos 2'
0 0
s3 sin 0 cos2 tan '0 sin2 (2'0 ) e2 0 sin (2'0 )
0 e4 3
0 2e2 0 tan '0 cos (2'0 )
+
6 0 2a4 0 2a2 0 cos2 '0 2a2 0
2
2e 0 sin (2'0 ) 2 sin '0 e sin (2'0 ) tan2 '0
2
1
+ + 2
a2 0 cos2 '0 3
0 0 cos '0 2a2 0 cos2 '0
Derivadas sucesivas de la latitud geodésica
Segunda derivada
A partir de
d' cos ( )
=
ds
se sigue,
d2 ' d cos ( ) 1 d 1 d
= = cos sin (1)
ds2 ds 2 ds ds
pero,
d d d' 1 d
= = cos
ds d' ds d'
siendo necesario obtener la variación del radio de la elipse meridiana con respecto a la
latitud.
0 1
d d @ a 1 e2 A = 3 a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2
5
= 3 2e2 sin ' cos '
d' d' 1 e2 sin2 ' 2 2
por lo que puede expresarse:

d 3e2 2
= 2 sin (2') (8.82)
d' 2a
d 3e2 2
= 2 sin (2') cos (8.83)
ds 2a
que sustituidas en (1) permite concluir,
d2 ' 3 2 2 tan '
= e sin 2' cos2 sin2
ds2 2 a2 2
Tercera derivada
La tercera derivada se sigue de,
d3 ' d 3 2 2 tan '
= e sin 2' cos2 sin2 =
ds3 ds 2 a2 2
3e2 2 d 2
d' 3e2 2 d
= cos sin (2') + 2 2 sin (2') cos sin
2a2 d' 2 ds a ds
d tan ' d' tan ' d
sin2 2 cos sin (2)
d' ds ds
Hay que obtener previamente las siguientes derivadas:
2 2 2
d d d
2
sin (2') =2 2
sin (2') 2 3
sin (2') +2 2
cos (2') (3)
d' d' d'
0 1
d d @ a A= 1 3
= 1 a 1 e2 sin2 ' 2
2e2 sin ' cos ' !
d' d' 1 e2 sin '2 2 2
d e2 3
= sin (2') (8.84)
d' 2a2
Por lo que, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 en (3), se obtiene,
2
d e2 4 2 3e2 4 2
2
2
sin (2') = sin (2') sin (2') + 2 cos (2') =
d' a2 2 a2 2 2
2e2 4 2
2
= sin (2') + 2 cos (2') (4)
a2 2 2
Por otro lado,

d tan ' tan ' d tan ' d 1
= 2 2 d'
+
d' d' cos2 '
donde sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 se obtiene,
d tan ' 3e2 e2 1
= 2
sin (2') tan ' sin (2') tan ' + =
d' 2a 2a2 cos2 '
e2 1
= 2 2 sin (2') tan (') + (5)
a cos2 (')
A continuación se sustituyen (4) y (5) en (2), resultando,
d3 ' 3e2 2e2 4 2
d'
= cos2 sin2 (2') + 2 2 cos (2') +
ds3 2a 2 a 2 2 ds
2 2
3e d tan ' d
+ 2 2 sin (2') cos sin 2 cos sin
a ds ds
e2 1 d'
sin2 2 2 sin (2') tan ' + 2
a cos ' ds
donde sustituyendo los valores de las parciales de la latitud geodésica y del acimut con
respecto al parámetro longitud de arco, expresiones 8.73 y 8.75, se obtiene,
d3 ' 3e4 4 2 3 3e2 2

= sin (2') cos cos (2') cos3 +
ds3 a4 3 a2 3
2e2 sin2 cos
+ 2 2 sin (2') tan ' sin2 cos 2 cos2 '
+
a
3e2 tan2 '
+ 2 2 tan ' sin (2') cos sin2 2 2
cos sin2
a
y, …nalmente, simpli…cando:
d3 ' 3e4 4 2 3 3e2 2 3 sin2 cos

= sin (2') cos cos (2') cos +
ds3 a4 3 a2 3 2 cos2 '
5e2 tan2 '

+ 2 2 sin (2') tan ' sin2 cos 2 2
cos sin2
a
Derivadas sucesivas de la longitud geodésica
Segunda derivada
A partir de
d sen ( )
=
ds cos (')
se sigue,
d2 d sin d 1 d' cos d

= = sin + (1)
ds2 ds cos' d' cos ' ds cos ' ds
pero,
d 1 1 d sin '
= 2
+
d' cos ' cos ' d' cos2 '
y, recuperando la expresión 8.84 se obtiene,
d 1 d 1 e2 sin ' sin '

= = + (8.85)
d' r d' cos ' a2 cos2 '
que sustituida junto a las expresiones 8.73 y 8.75 en (1) permite obtener,
d2 e2 sin ' sin cos sin ' sin cos tan ' sin cos
= + +
ds2 a2 cos2 ' 2 cos '
que simpli…cada se transforma en:
d2 e2 sin ' sin ' tan '

= + + 2 sin cos
ds2 a2 cos2 ' cos '
Tercera derivada
d3 d e2 sin ' sin ' tan '

= + + 2 sin cos
ds3 ds a2 2
cos ' cos '
d' d e2 sin ' d sin ' d tan '
= sin cos 2
+ 2
+ 2 cos '
+
ds d' a d' cos ' d'
e2 sin ' sin ' tan ' d
+ + + 2 cos (2 ) (1)
a2 cos2 ' cos ' ds
Habrá que obtener en primer lugar las derivadas con respecto a la latitud que aparecen
en la expresión anterior,
d e2 sin ' e2 sin ' d e2 sin ' d e2 cos '
= +
d' a2 a2 d' a2 2 d' a2
y, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 se obtiene,
d e2 sin ' e4 3
sin (2') sin ' 3e4 3
sin (2') sin ' e2 cos '
= + !
d' a2 2a4 2a4 a2
d e2 sin ' e4 3
sin (2') sin ' e2 cos '
= (2)
d' a2 a4 a2
Por otra parte,
d sin ' sin ' d sin ' d sin2 ' cos '
= + 2 +
d' cos2 ' 2 cos2 ' d' 2 cos2 ' d' cos3 ' cos2 '
y, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 se obtiene,
d sin ' e2 sin (2') sin ' 3e2 sin (2') sin ' sin2 ' cos '
= +2 + !
d' cos2 ' 2a2 cos2 ' 2
2a cos '2 cos3 ' cos2 '
d sin ' 2e2 sin (2') sin ' tan2 ' 1
= +2 + (3)
d' cos2 ' 2
a cos '2 cos ' cos '
También,
d tan ' tan ' d 1 tan ' sin '
2
= 2 3 + 2 3
+ 2
d' cos ' cos ' d' cos ' cos '
y, sustituyendo la expresión 8.82,
d tan ' e2 tan ' sin (2') 1 tan2 '
2 cos '
= + + (4)
d' a2 cos ' 2 cos3 ' 2
Sustituyendo (2), (3), (4), 8.82 y 8.84 en (1), se obtiene …nalmente:

d3 sin cos2 e4 3
sin (2') sin ' e2 cos ' 2e2 sin (2') sin '
=
ds3 a4 a2 a2 cos2 '
tan2 ' 1 e2 tan ' sin (2') 1 tan2 '
+2 + 2
+ 2 3
+ 2
cos ' cos ' a cos ' cos '
e2 sin ' cos (2 ) tan ' sin tan2 ' cos (2 ) sin tan2 ' sin cos (2 )
2
+ 2
+ 2 cos '
a cos '
Derivadas sucesivas del acimut geodésico
Segunda derivada
A partir de
d 1
= tan ' sin
ds
se sigue,
d2 d 1 tan ' sin d d' sin d' 1 d
= tan ' sin = + + tan ' cos
ds2 ds 2 d' ds cos2 ' ds ds
donde, sustituyendo las expresiones 8.82, 8.73 y 8.75 se transforma en:
d2 e2 tan ' sin (2') sin cos sin cos 1
= + + 2 tan2 ' sin cos
ds2 2a2 2
cos '
que se puede escribir,
d2 e2 tan ' sin (2') 1 1
ds2 2a2 2
cos '
Tercera derivada
d3 d e2 tan ' sin (2') 1 1
ds3 ds 2a2 cos2 '
es decir,
d3 e2 tan ' sin (2') 1 1 d
= + + 2 tan2 ' cos (2 ) +
ds3 2a 2 2
cos ' ds
d e2 tan ' sin (2') d'
+ sin cos +
d' 2a2 ds
d 1 d'
+ sin cos 2
+
d' cos ' ds
d 1 d'
+ sin cos 2
tan2 ' (1)
d' ds
Habrá que obtener en primer lugar las derivadas con respecto a la latitud que aparecen
en la expresión anterior,
d e2 tan ' sin (2') e2 tan ' sin (2') d e2 tan ' sin (2') d
= +
d' 2a2 2a2 d' 2a2 2 d'
2 2
e sin (2') 2e tan ' cos (2')
2a2 cos2 ' 2a2
donde, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84, se obtiene,
d e2 tan ' sin (2') e4 tan ' sin2 (2') 3e4 3 tan ' sin2 (2')
3
= +
d' 2a2 4a4 4a4
e2 sin (2') 2e2 tan ' cos (2')
2a2 cos2 ' 2a2
que se simpli…ca a,
d e2 tan ' sin (2') e4 3
tan ' sin2 (2') e2 sin (2') 2e2 tan ' cos (2')
= (2)
d' 2a2 2a4 2a2 cos2 ' 2a2
Por otra parte,
d 1 1 d 1 d 2 sin '
= +
d' cos2 ' 2 2
cos ' d' 2 2
cos ' d' cos3 '
donde, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84, se obtiene,
d 1 e2 sin (2') 3e2 sin (2') 2 sin '
= +
d' cos2 ' 2a2 cos2 ' 2a2 cos2 ' cos3 '
que se simpli…ca a,
d 1 2e2 sin (2') 2 sin '
= + (3)
d' cos2 ' 2
a cos '2 cos3 '
También,
d tan2 ' e2 sin (2') tan2 ' 1
2
= + 2 (4)
d' 2a2 cos2 '
Sustituyendo (2), (3), (4), 8.82 y 8.84 en (1), se obtiene …nalmente:
d3 cos (2 ) tan ' sin e2 tan ' sin (2') 1 1
= + + 2 tan2 ' +
ds3 2a2 cos2 '
sin cos2 tan ' sin2 (2') e2 sin (2')
e4 3
2e2 tan ' cos (2')
+
2a4 2a2 cos2 ' 2a2
2e2 sin (2') 2 sin ' e sin (2') tan2 '
2
1
+ +
a2 cos2 ' cos3 ' 2a2 2 cos2 '
S2
b'
b
a' c
S1
c' S3
Figura 8.5: Triángulos sobre el elipsoide de…nidos por secciones normales directas y recíprocas de
tres puntos
8.7. Cuestiones relativas a secciones normales

En esta sección se introducen algunas cuestiones importantes relativas a las secciones normales
y a su relación con las líneas geodésicas que será de utilidad en las operaciones de reducción de
observables del terreno al elipsoide, en los métodos clásicos de transporte de coordenadas, etc.
8.7.1. Secciones normales recíprocas

De acuerdo a la …gura 8.6, dados dos puntos sobre el elipsoide, Pi = ('i ; i ) y Pj = 'j ; j ,
es sencillo demostrar que, en general, no coincidirán la sección normal de Pi a Pj ( denominada
sección normal directa de Pi a Pj ), y la sección normal de Pj a Pi ( que se denomina sección
normal recíproca de Pi a Pj ).
La importancia de encontrar la relación entre las secciones normales directa y recíproca queda
manifestada dado que para tres puntos sobre el elipsoide no se tendrá un único triángulo de…nido
tal que sus lados sean secciones normales,como se observa en la …gura 8.5.
La sección normal directa de Pi a Pj se de…ne como la intersección con el elipsoide del plano
de…nido por la normal al elipsoide en el punto Pi y por contener al punto Pj . La sección normal
recíproca de Pi a Pj se de…ne como la intersección con el elipsoide del plano de…nido por la normal
al elipsoide en el punto Pj y por contener al punto Pi . Es evidente que la coincidencia de ambas
secciones se cumplirá si ambos puntos y las normales en los mismos al elipsoide están contenidos
en un mismo plano, condición que se cumple, en particular, si ambos puntos tienen igual latitud
geodésica, tal y como se deduce a continuación.
De acuerdo a la …gura 8.6, la normal al elipsoide en un punto genérico, Pi = ('i ; i ), se puede
caracterizar por la distancia existente entre su intersección con el eje menor y el centro del elipsoide,
distancia que se obtiene de acuerdo a,
OPi0 = Pi00 Pi0 OPi00 = i sin 'i x3
que de acuerdo a la tercera coordenada del punto resulta,

c
OPi0 = i sin 'i i 1 e2 sin 'i = ie
2
sin 'i = e2 sin 'i
Vi
La separación entre las intersecciones de las verticales geodésicas de los puntos Pi y Pj con el
semieje menor, se obtendrá a partir de aplicar la expresión anterior en ambos puntos,
sin 'j sin 'i
Pi0 Pj0 = OPj0 OPi0 = ce2 (8.86)
Vj Vi
8.7. CUESTIONES RELATIVAS A SECCIONES NORMALES 169
Z
Pj
b
a
Pi a
di P''i
dj nj
ni
si O
X
fi
sj
P'i
fj
P'j
Figura 8.6: Relación entre las secciones normales directa y recíproca
de donde se deduce que si dos puntos pertenecen a un mismo paralelo geodésico coincidirán sus
secciones normales directa y recíproca. Adviértase que la igualdad de latitud geodésica no es
condición necesaria y su…ciente para la coincidencia de las secciones normales, dado que si dos
puntos pertenecen a un mismo meridiano también se cumple a pesar de que tengan diferentes
latitudes.
Para algunas deducciones resulta útil aproximar la expresión 8.86 por la siguiente,
Pi0 Pj0 ae2 'j 'i rad

cos 'm (8.87)
donde 'm denota a la latitud media.

La posición relativa entre las secciones normales directa y recíproca, de acuerdo a la …gura
derecha de 8.7, se puede expresar a partir de dos magnitudes:
Ángulo entre las dos secciones normales, , que responde a la expresión [28],
2
j 2
Sni m
= 2
sin (2 i ) (8.88)
4 m
donde el subíndice m hace referencia a que las variables se obtienen para la latitud media y
j
Sni es la longitud de arco de la sección normal directa, obteniéndose una expresión para la
misma en la sección siguiente.
Máxima separación entre las secciones normales, q, que responde a la expresión [28],
3
j 2
Sni m
q= 2
sin (2 i ) (8.89)
16 m
De las expresiones anteriores se concluye la coincidencia entre las secciones normales directa y
recíproca para acimut de 0 y de 2 , y que la máxima separación se producirá cuando el acimut sea
4.
8.7.2. Longitud de arco de una sección normal

De acuerdo a la …gura 8.6 se deduce que los ángulos auxiliares i y j se obtienen según,
Pi0 Pj0 cos 'i

tan i =
i + Pi0 Pj0 sin 'i
de donde,
sin 'j sin 'i
ce2 Vj Vi cos 'i
tan i = sin 'j
!
c sin 'i
Vi + ce2 Vj Vi sin 'i
Vi sin 'j
e2 Vj sin 'i cos 'i
tan i = Vi sin 'j
(8.90)
1 + e2 Vj sin 'i sin 'i
y, de igual forma,
Vj
e2 sin 'j Vi sin 'i cos 'j
tan j = (8.91)
Vj
1 + e2 sin 'j Vi sin 'i sin 'j
De la …gura 8.6 también se deduce, teniendo en cuenta el teorema del coseno de un triángulo
plano,
a2 = b2 + c2 2bc cos A
y la expresión del coseno de la suma,
cos ( + ) = cos cos sin sin ! cos + 'i = sin 'i

2
que,
2 2 2
Pi Pj0 = i + Pi0 Pj0 + 2 i Pi0 Pj0 sin 'i
de donde,
!2 !2
Pi Pj0 Pi0 Pj0 2Pi0 Pj0
=1+ + sin 'i
i i i
y recuperando la expresión,
Pi0 Pj0 = e2 j sin 'j e2 i sin 'i
se sigue, operando,
!2 !2 !
Pi Pj0 e2 j sin 'j e2 i sin 'i e2 j sin 'j 2
=1+ +2 e sin 'i sin 'i
i i i
y sustituyendo
c
=
V
se tiene,
!2
2
Pi Pj0 Vi Vi
= 1 + 2e2 sin 'j sin 'i sin 'i + e4 sin 'j sin 'i (8.92)
i Vj Vj
y de igual forma,
!2
2
Pj Pi0 Vj Vj
=1 2e2 sin 'j sin 'i sin 'j + e4 sin 'j sin 'i (8.93)
j Vi Vi
Figura 8.7: Figuras auxiliares para la determinación de la longitud de arco de la sección normal
Las expresiones anteriores son exactas. Para las magnitudes Pi Pj0 y Pj Pi0 se pueden obtener las
siguientes expresiones aproximadas:
2 2
i 1 ' 2 2
Pi Pj0 = i 1+ ' tan 'i i 1 i tan2 'i (8.94)
Vi2 2 Vi2
!
3 4
1 ' 2 1 ' 2
i tan 'i + i
6 Vi2 24 Vi2
0 !2
2
@1 j 1 ' 2 2
Pj Pi0 = j ' 2 tan 'j j 1 j tan2 'j + (8.95)
Vj 2 Vj2
!3 !4 1
1 ' 2 1 ' 2A
+ j tan 'j + j
6 Vj2 24 Vj2
donde ' = 'j 'i .

Para encontrar la relación entre el incremento de latitud, ', y el ángulo i se de…ne una esfera
auxiliar centrada en el punto Pi0 y que contiene a los puntos Pi y Pj , de acuerdo a la …gura 8.5. La
latitud esférica del punto Pj será,
'0j = 'j j = 'i + ' j (1)
de manera que en el triángulo esférico el teorema del coseno,
sin a = cos b cos c + sin b sin c cos A
permite escribir,
sin '0j = sin 'i cos i + cos 'i sin i cos i
donde si:
i) en la derecha se introduce el desarrollo en serie de cos i y de sin i , particularizados en 0
ii) en el miembro de la izquierda se desarrolla la función sin '0j = sin ('i + ( ' j )), en la que
se particulariza en 'i y se desprecian potencias del ángulo j , se obtiene
1 2 1 3
sin 'i + ' cos 'i ( ') sin 'i ( ') cos 'i j cos 'i =
2 6
1 2 1 3
= sin 'i 1 i + ::: + cos 'i cos i i i + :::
2 2
Si en la expresión anterior se realizan una serie de transformaciones, incluyéndose para el ángulo
j un desarrollo en serie deducido de la expresión 8.91, se obtiene,
1
' i cos i
2
i sin2 i tan 'i (8.96)
2
expresión que puede utilizarse, aplicando un método iterativo, para obtener el valor del ángulo i
a partir del resto de valores conocidos.
De la expresión 8.95 se puede deducir,
Pj Pi0 1 2 2 1 3 2
=1 ( ') i + ( ') i tan 'i
i 2 2
que a partir de la expresión 8.96 se puede expresar en función del ángulo i,
Pj Pi0 1 2 2 2 1
=1 i i cos2 i + 3 2
i i tan 'i cos i (8.97)
i 2 2
Teniendo en cuenta la …gura 8.7 la variación de la longitud del arco de sección normal del punto
Pi a Pj se puede aproximar,
j
dSni = Pj Pi0 d
de manera que con la expresión 8.97 se obtiene,
j 1 2 2 1
dSni = i 1 i i cos2 i + 3 2
i i tan 'i cos i d
2 2
e integrando se concluye,
j 1 2 2 1
Sni = i i 1 i i cos2 i + 3 2
i i tan 'i cos i (8.98)
6 8
y si se invierte se obtiene otra expresión, además del método numérico implícito en la expresión
8.96, para obtener el ángulo i si fuera conocida la longitud de arco de la sección normal,
0 !2 !3 1
j j j
Sni @1 + 1 S ni 2 2 1 S ni 2 A
i = i cos i i tan 'i cos i (8.99)
i 6 i 8 i
8.7.3. Longitud de la cuerda de una sección normal

La coincidencia de la cuerda de una sección normal con el segmento recto que une los dos
puntos da lugar a que su longitud se pueda determinar como la norma del vector de…nido por los
dos puntos. Así,
Sn i = ! !
j
r 'j ; j r ('i ; i )
y, atendiendo a las expresiones de las coordenadas de un punto, de acuerdo a 8.1, se tendrá,
q
j 2 2 2
Sn i = ( x1 ) + ( x2 ) + ( x3 ) (8.100)
con,
x1 = j cos 'j cos j i cos 'i cos i

x2 = j cos 'j sin j i cos 'i sin i
x3 = j 1 e2 sin 'j i 1 e2 sin 'i

j
A continuación se van a obtener expresiones que relacionen la longitud de la cuerda, Sn i , con
j
el ángulo i y con la longitud del arco de la sección normal directa, Sni .
De acuerdo a la …gura 8.7, se obtiene para el denominado ángulo de depresión del horizonte,
i, la siguiente expresión,
Pj Pi0 sin i
tan i =
2 i Pj Pi0 cos i
que operando se convierte en,
i
tan i sin i = cos i (8.101)
Pj Pi0
siendo posible optar para calcular el ángulo i por el siguiente desarrollo, obtenido si en la expresión
anterior se sustituye la expresión 8.97,
1 2 1
i = i 1+ i cos2 i
2 2
i i tan 'i cos i
2 2
que teniendo en cuenta la expresión 8.99 se transforma en,
!2
j j
Sni 2 2 1 Sni 2
i = 1 + i cos i i tan 'i cos i (8.102)
2 i 2 i
De la …gura 8.7 se deduce otra expresión para calcular la longitud de la cuerda de la sección
normal,
j
Sn i sin i
= !
i sin i+ 2 i
j
Sn i sin i
= (8.103)
i cos ( i i)
cuyo desarrollo en serie permite deducir las siguientes expresiones:
2 3 4
j i 2 i i
Sn i = i i 1 1+6 i cos2 i + 2
i tan 'i cos i + (8.104)
24 4 1920
0 2 3 4
1
j j j
Sni Sni Sni
j j B 2 C
Sn i = Sni @1 2 1+2 i cos2 i + 3
2
i tan 'i cos i + 4A (8.105)
24 i 8 i 1920 i
expresión que relaciona las longitudes del arco y de la cuerda de la sección normal directa.
8.7.4. Relación entre la sección normal directa y la línea geodésica

De acuerdo con el contenido de la sección 8.6.6 y con la …gura 8.4, el acimut de la sección
normal determinada por la normal al elipsoide en el punto P0 = ('0 ; 0 ) y por el punto genérico
P = P (s) = (x1 (s) ; x2 (s) ; x3 (s)), denotado por n , se puede determinar por la relación,
x2 (s)
tan n =
x1 (s)
donde, sustituyendo las expresiones 8.77a y 8.77b, se obtiene,
s3 2
s sin 6 2 sin 1+ + cos2 + :::
tan n = s3
!
s cos 2 2 cos2
6 2 cos (1 + + ) + :::
!
s2 2
s sin 1 6 2 1+ cos2 + ::
tan n = s2
s cos 1 6 2 (1 + 2 + 2 cos2 ) + ::
que se puede escribir, !
s2 2
1 6 2 1+ cos2 + :::
tan n = tan
1 x
con el cambio de variable,

s2 2 2
1+ x= + cos2 + :::
6 2
1
y teniendo en cuenta la aproximación (1 x) 1 + x se sigue,
2
s s2
tan n tan 1 1 + 2 cos2 1+ 1 + 2 + 2 cos2
6 2 6 2
s2 s2 2 s2 s2 s2
= tan 1 cos2 1 + 2 + 2 2 + 2 2 cos2 !
6 2 6 2 6 6 6
s2 s2 2 s2 2
tan n tan 1+ + + cos2
6 2 6 2 6 2
s2 s4 s4 2 s4 2
cos2
6 2 36 4 36 4 36 4
s2 2 s4 2 s4 s4
cos2 cos 2 4
cos2 4
cos4
6 2 36 4 36 4 36 4
que se puede aproximar, al limitar el orden de los términos, por,
s2 2
tan n tan 1+
6 2
y la diferencia se expresará,
s2 2
tan tan n = tan (1)
6 2
Si se considera la relación n = ( n) se puede plantear el desarrollo en serie de la función
tangente de manera que,
0 n
tan n = tan + (tan ) ! tan n = tan !
1! cos2
n
= tan tan n ! n = cos2 (tan tan n)
cos2
y, recuperando la expresión (1) se sigue,
s2 s2
n = cos2 2
tan = 2
sin cos !
6 2 6 2
que acostumbra a escribirse,
s2 2
sin (2 )
n = (8.106)
12 2
expresión su…cientemente aproximada para ser utilizada en triangulaciones de primer orden7 .
La diferencia entre el acimut de la sección normal y el de la línea geodésica se puede expresar
de una forma más precisa de acuerdo a [12],
s2 2 s3 2
n =sin (2 ) tan ' sin (8.107)
12 2 24 3
Comparando la expresión 8.107 con la expresión 8.88 se observa que la línea geodésica se situa
entre las secciones normales directa y recíproca y a 31 de la sección normal directa.
La diferencia entre la longitud de la línea geodésica y la longitud de arco de la sección normal
directa se puede obtener de acuerdo a la siguiente expresión [ Bagratuni, 1962 ],
sin2 (2 ) s5 4
s= (8.108)
360 4
En la tabla 8.2 …gura la acotación superior para las relaciones entre las secciones normales
directa y recíproca y entre la sección normal y la línea geodésica, particularizado para el elipsoide
internacional 1924:
7 Longitud de los lados de los triángulos observados del orden de 60 km:
8.8. IMAGEN ESFÉRICA DEL ELIPSOIDE 175
10 km. 30 km. 50 km. 100 km.

j j < 0";0009 < 0";0080 < 0";0300 < 0";0900
jqj < 0;01 mm: < 0;3 mm: < 2 mm: < 3 cm:
j nj < 0";0003 < 0";0030 < 0";0080 < 0";0300
sn s 0 0 0 < 10 6 mm:
Cuadro 8.2: Acotación de la relación entre la línea geodésica y secciones normales
10 km. 30 km. 50 km. 100 km.

j j < 0";0002 < 0";0018 < 0";0050 < 0";0200
jqj < 0;007 mm: < 0;2 mm: < 0;9 mm: < 0;007 m:
j nj < 0";00006 < 0";0006 < 0";0017 < 0";0070
sn s 0 0 0 < 10 9 mm:
Cuadro 8.3: Acotación de la relación entre la línea geodésica y secciones normales en la Península
Ibérica
Ángulo entre secciones normales directa y recíproca

De acuerdo a la expresión 8.88 se puede acotar superiormente en,
2
j 2
Sni m a2 b2 2
j j= 2
sin (2 i ) < s radianes
4 m 4a2 b2
Separación en distancia entre las secciones normales directa y recíproca

3
j 2
Sni m a2 b2 3
jqj = 2
sin (2 i ) < s m:
16 m 16a2 b2
Ángulo entre la sección normal y la línea geodésica

s2 2 a2 b2 2
j nj = sin (2 ) < s radianes
12 2 12a2 b2
Diferencia entre la longitud de arco de la sección normal directa y la longitud de la línea

geodésica
2
s5 4
sin2 (2 ) a2 b2
s = sn s= < s5 m:
360 4 360a4 b4
En la tabla 8.3 …gura la acotación de la relación entre las secciones normales y la línea geodésica
para las latitudes que limitan a la Península Ibérica y las Islas Baleares, y en la tabla 8.4 los valores
correspondientes a las Islas Canarias.
8.8. Imagen esférica del elipsoide

Es evidente que la esfera se puede deformar para convertirla en un elipsoide a través de una
aplicación inyectiva y bicontinua, de manera que ambas super…cies son homeomór…cas. En este
sentido, se pueden encontrar aplicaciones que gocen de ciertas propiedades especiales, como por
ejemplo el que sea conforme.
10 km. 30 km. 50 km. 100 km.

j j < 0";0003 < 0";0022 < 0";0061 < 0";0250
jqj < 0;009 mm: < 0;23 mm: < 1 mm: < 0;009 m:
j nj < 0";00008 < 0";0007 < 0";0020 < 0";0090
sn s 0 0 0 < 10 9 mm:
Cuadro 8.4: Acotación de la relación entre la línea geodésica y secciones normales en las Islas
Canarias
En esta sección se va a estudiar una aplicación en particular que va a permitir relacionar el

elipsoide y la esfera de manera que una línea geodésica sobre la primera se corresponda con una
línea geodésica sobre la segunda, un círculo máximo, estableciendo además la correspondencia
punto a punto sobre ambas líneas. Esta aplicación trasladada a la correspondiente relación entre
un triángulo elipsódico ( de…nido por dos arcos de meridiano y otra curva geodésica ) y un triangulo
esférico ( de…nido por tres arcos de círculo máximo, es decir, también por tres geodésicas ) será
muy útil en distintos cálculos planteados sobre la super…cie del elipsoide.
La aplicación que se va a estudiar en esta sección se denomina en muchos textos imagen esférica
del elipsoide.
El fundamento de la imagen esférica del elipsoide se basa en las fórmulas de Clairaut y Laplace,
particularizadas en ambas super…cies.
Considérese una esfera tangente al elipsoide en el ecuador geodésico, de forma que su radio
coincidirá con el semieje mayor del elipsoide a, esta esfera se denomina en algunos textos esfera de
Jacobi. Considérense dos puntos P1 y P2 en la super…cie del elipsoide por los que pasa una línea
geodésica.
A todo punto de la línea geodésica de P1 a P2 sobre el elipsoide le corresponde, de acuerdo al
teorema de Clairaut, una constante
CEL = cos ' sin EL
la denominada constante de Clairaut, expresando que en todo punto de la línea geodésica se conser-
va el producto del radio del paralelo geodésico por el seno del acimut. Sea PE el punto intersección
de la línea geodésica con el ecuador geodésico sobre el elipsoide, en el que se conserva CEL por
pertenecer a la línea geodésica. Este punto PE pertenece también a la esfera de Jacobi pues esta
super…cie es una esfera de radio igual al semieje mayor del elipsoide tangente al mismo en el ecuador
geodésico. Considérese sobre la esfera de Jacobi la línea geodésica, círculo máximo, que contiene a
PE y comparte la constante de Clairaut de la línea geodésica sobre el elipsoide. En consecuencia,
si se denota a las coordenadas geodésicas sobre la esfera por '; , y el acimut en la esfera por
ES , frente a la correspondiente notación ('; ; EL ) sobre el elipsoide, en todo punto del arco de
círculo máximo considerado se cumplirá que:
CES = a cos ' sin ES = CEL
Ya se ha establecido la relación entre las dos curvas sobre ambas super…cies, a continuación se
impondrá alguna condición que permita relacionar un punto de la línea geodésica del elipsoide con
otro de la línea geodésica sobre la esfera. La condición que se impone es la igualdad del acimut en
ambos puntos, que se traduce, teniendo en cuenta que tienen la misma constante de Clairaut, en
imponer:
a cos ' sin = cos ' sin ! a cos ' = cos '
Si se compara la expresión anterior con la que expresión 7.10,
r = a cos u
introducida en el capítulo 7, se observa que la latitud buscada, ', no es otra que la latitud reducida
del elipsoide correspondiente a la latitud geodésica. De acuerdo a la deducción de la relación entre
la latitud reducida y la latitud geodésica sobre el elipsoide, expresión 7.14, se tendrá,
b
tan ' = tan ' (8.109)
a
8.8. IMAGEN ESFÉRICA DEL ELIPSOIDE 177
Figura 8.8: Imagen esférica del elipsoide
De esta forma, a los puntos P1 y P2 sobre el elipsoide le corresponderán los puntos P 1 y P 2

sobre la esfera, respectivamente, de manera que,
b
tan '1 = tan '1
a
b
tan '2 = tan '2
a
En de…nitiva, se ha establecido una relación entre un triángulo elipsódico y un triángulo esférico,

correspondiente a la …gura 8.8, conociéndose en el esférico únicamente las latitudes de los puntos
y que el acimut de las líneas sobre ambas super…cies coincide en los puntos correspondientes.
Adviértase que en la condición de correspondencia entre un punto en el elipsoide y en la esfera no
se ha impuesto nada respecto a la coordenada longitud, y , más adelante se establecerá una
relación entre ellas ( entre su variación, entre y ). Tal y como se ha planteado inicialmente
la correspondencia de las líneas geodésicas sobre ambas super…cies hay un punto común en el
ecuador de ambas super…cies, la intersección de las geodésicas con el ecuador. Esto se traduce en
que no coincidirán los orígenes de longitud, los meridianos origen, si no se conserva el incremento
de longitud de acuerdo a la correspondencia impuesta, es decir, si 6= . Esta desigualdad
será probada posteriormente. Lo que es evidente de acuerdo a las condiciones impuestas, a que las
super…cies son de revolución y a que la solución del problema pasa por utilizar los incrementos de
longitud geodésica y no las longitudes geodésicas en ambos triángulos, es que no hay problema es
considerar 1 = 1 , aunque no se corresponda con la …gura anterior. Por tanto, hay un grado de
libertad para situar el origen de longitudes en la esfera donde se desee.
En las …guras 8.9 y 8.10 aparecen el triángulo elipsódico y el triángulo esférico, respectivamente,
de acuerdo a las condiciones impuestas.
En las condiciones impuestas no se incluye la igualdad de las distancias de las líneas geodésicas
sobre ambas super…cies, por lo que en alguna aplicación concreta ( solución del problema inverso
de la geodesia, por ejemplo ) habrá que encontrar la relación entre ambas.
Para comprobar la no coincidencia de las longitudes geodésicas sobre ambas super…cies basta
Figura 8.9: Triángulo geodésico sobre el elipsoide
Figura 8.10: Triángulo geodésico sobre la esfera
con particularizar en ellas la ecuación de Laplace, expresión 8.72,

elipsoide : d = sin ' d
esf era : d = sin ' d
de cuya igualdad, deducida de la condición de igualdad del acimut en ambas super…cies, se tendrá,
sin '
jsin ' d j = sin ' d ! d = jd j
sin '
pero teniendo en cuenta a la expresión 8.109 y la relación entre los semiejes del elipsoide,
tan ' = ab tan '
! ' < ' ! sin ' > sin ' !
b<a
d > jd j (8.110)
salvo si la geodésica es el ecuador, caso en el que coincidirían ( d = d ), lo que es evidente al ser
las super…cies tangentes en esta curva.
De acuerdo a la expresión 8.110, independientemente del origen de longitudes elegido en la
esfera, los meridianos entre los puntos en la esfera correspondientes a otros en el elipsoide se
apartan más, presentan un mayor incremento de longitud.
La imagen esférica desarrollada será recuperada en la solución de los problemas principales de
la geodesia elipsoidal, problemas directo e inverso.
8.9. Coordenadas geodésicas. Coordenadas geodésicas po-

lares
A partir de la de…nición de coordenadas geodésicas introducida en la sección A.7.5, según la cual
las coordenadas u1 ; u2 se dicen geodésicas de la super…cie ! r u1 ; u2 si las curvas paramétricas
8.9. COORDENADAS GEODÉSICAS. COORDENADAS GEODÉSICAS POLARES 179
son ortogonales y si una de las familias de curvas paramétricas son curvas geodésicas, se justi…ca
la denominación de coordenadas geodésicas que se ha venido utilizando para la latitud y longitud,
('; ) a lo largo de todo el texto.
En cada punto del elipsoide se puede de…nir un sistema de coordenadas geodésicas polares tal
y como se describe en la sección A.7.5, de manera que el primer parámetro pasa a ser la distancia
r en el plano tangente y el segundo parámetro el ángulo que forma cada curva con el meridiano,
el acimut geodésico, expresándose la primera forma cuadrática fundamental,
2
I (dr; d ) = ds2 = dr2 + g22 (r; ) d (8.111)
p De acuerdo a lo estudiado en la sección A.7.5, la escala trasversa del elipsoide, h (r; ) =

g22 (r; ), se puede obtener de acuerdo a desarrollos en serie de Taylor de diferentes órdenes:
1
orden 4 : h (r; ) = r K r3 + o r4 (8.112)
6
1 1 @K 1 @2K
orden 6 : h (r; ) = r Kr3 r4 + K2 3 r5 + o r6 (8.113)
6 12 @r 20 @r2
donde se advierte que en toda super…cie de curvatura gaussiana constante se cumple,
1
K = c = cte ! h (r; ) = r K r3 (8.114)
6
ya que en el resto de los términos …gurarán derivadas de la curvatura gaussiana.
El teorema egregium de Gauss, de acuerdo a su enunciado introducido al …nal de la sección
A.7.1, y el teorema de Minding, enunciado en la sección A.7.6, permite estudiar la aproximación
existente entre distintas super…cies, según se trate de super…cies arbitrarias o de super…cies de cur-
vatura gaussiana constante, respectivamente. Lo anterior, trasladado a entornos diferenciales, en
los que se conserva la curvatura gaussiana, equivale a exigir que en dicho entorno exista una apli-
cación inyectiva y sobreyectiva entre cartas locales de las mismas tales que coincidan los primeros
coe…cientes fundamentales de las cartas locales. En particular, elegidos sistemas polares de coorde-
nadas adecuados en los puntos correspondientes de las dos super…cies, se deberá exigir la igualdad
de la escala trasversa.
Cuando dos super…cies no son isométricas una forma de medir el grado de aproximación es
evaluar la diferencia entre los perímetros de las circunferencias geodésicas, curvas, al ser la
diferencia máxima entre dos geodésicas correspondientes para puntos pertenecientes al círculo
geodésico.
A continuación se va a estudiar la aplicabilidad entre distintas super…cies.
1. Aplicabilidad entre el cilindro, S, y el plano, S .

Sea P un punto de la super…cie, S, de un cilindro, y P el punto correspondiente del plano, S .
Elegidas convenientemente las coordenadas geodésicas polares, la primera forma cuadrática
fundamental para el plano se expresará,
2 2
plano : (ds ) = (dr ) + r2 (d )
siendo, en consecuencia, su escala trasversa h (r ; ) = r , y en el caso del cilindro, teniendo

en cuenta que su curvatura gaussiana es nula en todo punto se deduce de la expresión 8.114
que su escala trasversa será h (r; ) = r.
Aplicando el teorema de Minding se concluye que el cilindro y el plano son aplicables.
2. Aplicabilidad entre el plano, S, y la esfera, S .
Teniendo en cuenta que la esfera de radio R se puede interpretar como un caso particular de
elipsoide de revolución con semieje mayor igual al radio, a = R, y excentricidad nula, e = 0,
se deduce directamente,
a 1 1
= 1 = R ! (kn )m1 = =
1 e2 sin2 ' 2 R
a 1 e2 1 1
= 3 = R ! (kn )m2 = =
1 e2 sin '2 2 R
y la curvatura gaussiana en cada punto vendrá dada por,
1
K = (kn )m1 (kn )m2 =
R2
resultando constante. Aplicando la expresión 8.114 se tendrá que la escala trasversa resulta,
3
(r )
h (r ; )=r
6R2
y la primera forma cuadrática fundamental en coordenadas geodésicas polares se expresará,
!
3 2
2 2 (r )
esf era : (ds ) = (dr ) + r (d )
6R2
Dado que en el plano la escala trasversa resultó h (r; ) = r, las super…cies no son aplicables.
La aproximación entre ambas super…cies dependerá del radio de la esfera y de la distancia
considerada para las geodésicas, resultando la diferencia entre los perímetros de las circun-
ferencias geodésicas,
Z
2 !
3 3
(r ) (r )
para la esf era : r d = 2 r 2
6R2 6R2
0
Z
2
para el plano : rd = 2 r
0
r3
dif erencia con r = r : "=2
6R2
de forma que para una diferencia máxima …jada se puede obtener la distancia hasta la que
el valor anterior es inferior a esa cota, de acuerdo a,
1
6R2 3
r< "
2
resultando para un valor del radio igual al semieje mayor del elipsoide internacional de Hay-
ford 1924 los valores que se muestran en la tabla 8.5.
3. Aplicabilidad entre plano, S , y elipsoide, S.
La escala trasversa en el elipsoide se puede aproximar por la expresión,
1
orden 3 : h (r; ) = r Kr3 + o r4
6
de manera que la diferencia de los perímetros de circunferencias geodésicas entre plano y
elipsoide será:
r3
"=2 + o r4
6
que se puede acotar en,
r3 r3
"=2 + o r4 < 2
6 6b2
1
6b2 3
r< "
2
resultando para el elipsoide internacional de Hayford 1924 los valores que se muestran en la
tabla 8.5.
8.9. COORDENADAS GEODÉSICAS. COORDENADAS GEODÉSICAS POLARES 181
4. Aplicabilidad entre esfera, S , y elipsoide, S.

La escala trasversa en el elipsoide se puede aproximar por la expresión,
1 1 @K 1 @2K
orden 6 : h (r; ) = r Kr3 r4 + K2 3 r5 + o r6
6 12 @r 20 @r2
En el elipsoide la derivada parcial de la curvatura gaussiana respecto a la coordenada geo-

désica polar r, se puede obtener a partir de la expresión,
@K @K @' @sm
=
@r @' @sm @r
donde, teniendo en cuenta que
@K @ 1 2e2 sin (2') 1 e2 sin2 ' 2e2 sin (2')

= = =
@' @' a2 (1 e2 ) 2 (1 e2 )
y con,
@' 1 @sm
= ; = cos
@sm @r
resulta,
@K 2e2 sin (2') cos
= 2 (1
@r e2 )
En consecuencia, la escala trasversa en el elipsoide se puede expresar,
1 1 3 e2 sin (2') cos 4

h (r; ) = r r + r + o s5g (8.115)
6 6 2 (1 e2 )
Teniendo en cuenta la escala trasversa deducida para la esfera,

3
(r )
h (r ; )=r
6R2
si se elige un valor para el radio de la esfera igual al radio medio de Gauss en el punto,
p
R=
se tendrá que la diferencia de los perímetros de circunferencias geodésicas entre plano y

elipsoide es de cuarto orden, resultando:
e2 sin (2') cos 4

"=2 r + o s5g
6 2 (1 e2 )
que se puede acotar en,
e2 sin (2') cos 4 5 a3 ab2 4

"=2 r + o sg < 2 r
6 2 (1 e2 ) 6a2 b4
1
6a2 b4 4
r< "
2 (a3 ab2 )
resultando para el elipsoide internacional 1924 los valores que se muestran en la tabla 8.5.
esfera-plano elipsoide-plano elipsoide-esfera

" < 0;001 m: r 3;3 km: r 7 km: r 137 km:
" < 0;010 m: r 7;2 km: r 15 km: r 244 km:
" < 0;100 m: r 15;7 km: r 33 km: r 435 km:
" < 1;000 m: r 33;8 km: r 72 km: r 774 km:
Cuadro 8.5: Aproximación entre super…cies
Figura 8.11: Polígono geodésico de tres lados
8.10. Fórmula de Gauss. Característica de Euler del elip-

soide
De acuerdo a lo estudiado en sección A.7.7, dado que en la parametrización del elipsoide en
coordenadas geodésicas ('; ) las curvas paramétricas son ortogonales, se cumple la fórmula de
Gauss, expresión A.144, I ZZ X
kg ds + Kd = 2 ( i)
C R i
que aplicada a una curva de…nida por líneas geodésicas, con curvatura geodésica nula en todos sus
puntos, se transforma en, ZZ X
Kd = 2 ( i) (1)
R i
permitiendo determinar el denominado exceso esférico8 de triángulos sobre la esfera, de acuerdo a

la …gura 8.11.
En ambos casos se tendrá,
3
X
2 (( 1) +( 2) +( 3 )) = i
i=1
de manera que la expresión (1) se convierte en,

ZZ 3
X
Kd = i
R i=1
y el exceso esférico, para una esfera de radio R, será,

X S S
i = + !"= 2
i
R2 R
8 ángulo en que supera a la suma de los tres ángulos interiores de un triángulo esférico
8.10. FÓRMULA DE GAUSS. CARACTERÍSTICA DE EULER DEL ELIPSOIDE 183
Figura 8.12: Característica de Euler de la esfera
De igual forma, aplicado a un triángulo de…nido por líneas geodésicas sobre el elipsoide permi-
tiría obtener su exceso, ZZ ZZ
1
"= Kd = d
R R
La curvatura total del elipsoide es la misma que la de la esfera ya que son super…cies home-
omór…cas. Para determinar la curvatura total de la esfera,
ZZ
K d = 2 (nR nC + nV )
S
hay que determinar en primer lugar su característica de Euler, = nR nC + nV , donde:
nR , es el número total de recintos

nC , es el número total de curvas
nV , es el número total de vértices
De acuerdo a la …gura 8.12 se puede dividir la super…cie de la esfera en cuatro recintos de

manera que,
esf era = 4 6+4=2
resultando que la esfera tiene una característica de Euler igual a 2, que coincidirá con la del
elipsoide. La curvatura total de la esfera y del elipsoide será,
ZZ ZZ ZZ
1 1 4 R2
K d = d = d = =4
R2 R2 R2
S S S
Capítulo 9
Cálculos geodésicos sobre el

elipsoide
9.1. Consideraciones previas

En este capítulo se van a tratar los dos problemas de cálculo sobre la super…cie del elipsoide que
intervienen directamente en la solución del transporte de coordenadas geodésicas en esta super…cie:
el problema directo y el problema inverso de la geodesia elipsoidal.
La necesidad del estudio de los problemas directo e inverso de la geodesia elipsoidal, que al-
gunos autores denominan problemas geodésicos principales, está directamente relacionada con la
utilización de la super…cie de un elipsoide de revolución en la de…nición de un sistema de referencia
geodésico, y más concretamente con la parametrización de la misma en coordenadas geodésicas,
('; ).
La importancia del problema directo e inverso de la geodesia elipsoidal radica en que permite
relacionar puntos sobre la super…cie del elipsoide a través de la línea geodésica a la que pertenecen
y esta curva es imprescindible en ciertos problemas de índole geodésico. De esta forma, la mayoría
de los cálculos geométricos que se planteen sobre la super…cie del elipsoide requieren resolver en
algún paso el problema directo o inverso, siendo ejemplos de éstos: el transporte de coordenadas
geodésicas, el cálculo de distancias mínimas entre puntos, el cálculo del ángulo entre dos geodésicas
en un punto, la compensación de una red geodésica, etc.
El problema directo consiste en, conocido un punto de la super…cie del elipsoide P1 ('1 ; 1 )
y el acimut y distancia de la línea geodésica que lo une a otro punto P2 , ( 12 ; S12 ), encontrar la
posición de ese segundo punto, es decir, determinar sus coordenadas geodésicas, ('2 ; 2 ).
El problema inverso consiste en, conocidos dos puntos de la super…cie del elipsoide P1 ('1 ; 1 )
y P2 ('2 ; 2 ), determinar la longitud de la línea geodésica y su acimut en los dos extremos,
(S12 ; 12 ; 21 ).
La di…cultad de la solución de los dos problemas radica en la propia geometría de la super…cie
del elipsoide y en la de…nición de la línea geodésica. Tal y como se dedujo en la sección 8.6.5, las
ecuaciones diferenciales de la línea geodésica con respecto al parámetro longitud de arco son:
d' cos
= (9.1a)
ds
d sin
= (9.1b)
ds cos '
d 1
= tan ' sin (9.1c)
ds
Para ilustrar la di…cultad de la solución de los problemas geodésicos directo e inverso adviértase
que resolver el primero, y obtener el acimut recíproco, pasa por determinar las siguientes expresiones
185
186 CAPÍTULO 9. CÁLCULOS GEODÉSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
para la línea geodésica en cuestión:
ZS
cos
'2 = '1 + ds (9.2)
0
ZS
sin
2 = 1 + ds (9.3)
cos '
0
ZS
1
21 = 12 + tan ' sin ds (9.4)
0
En general no se pueden encontrar las funciones primitivas para resolver las integrales anteriores,
lo que implica la necesidad de abordar la solución mediante algún método numérico, lo que ha
constituido un problema durante mucho tiempo al no disponerse de las herramientas de cálculo
capaces de resolver en poco tiempo un gran número de sencillas operaciones.
Para resolver el problema directo de la geodesia se han desarrollado métodos que tratan de
convertirlo en otro más sencillo al trasladarlo del elipsoide a una super…cie de curvatura gaussiana
constante, la esfera, o incluso el plano. De ahí la importancia de lo estudiado en la sección 8.9.
Existen métodos que basan la aproximación del elipsoide en la esfera o en el plano en el hecho de
que cuando la zona objeto es de dimensiones reducidas la aproximación entre ambas super…cies es
alta, presentándose pequeñas deformaciones que en ciertas aplicaciones pueden llegar a considerarse
despreciables. Otros métodos plantean el paso de una a otra super…cie de una forma rigurosa a
partir de una proyección cartográ…ca, basándose en conceptos propios de la cartografía matemática.
En relación al problema inverso de la geodesia, debido a la falta de herramientas potentes de
cálculo, y partiendo del hecho de que se trabajaba con super…cies de aproximación, se establecieron
diferentes métodos de cálculo en función de las dimensión lineales del problema, incluyendo en su
denominación el nombre del autor. Casi todos los métodos utilizaban desarrollos en serie. Una
posible clasi…cación en tramos función de la distancia sería [31]:
1. Distancias pequeñas, hasta 30-45 km.
2. Distancias medias, hasta 600 km.
3. Distancias grandes, hasta 5000 km.
4. Distancias muy grandes, hasta 19000 km.
Para cada uno de los supuestos anteriores se consideraba un determinado método como el más
adecuado. Esta forma de enfocar la solución del problema permitía considerar un menor número
de términos en los desarrollos cuanto menor era la distancia con el objeto de aumentar la velocidad
de cálculo.
En la actualidad existen herramientas de cálculo que permiten nuevas alternativas a la solución
de los problemas geodésicos principales. Una primera consecuencia ha consistido en reducir el
número de casos en función de la distancia y con ello el número de métodos, tal como ilustra el
siguiente párrafo [11]:
Para resolver el problema directo e inverso sobre la super…cie de un elipsoide de referencia,
existen varias formulaciones. Si se desean exactitudes de 0.01 m. o 0”.0001 la mayoría de estos
métodos no pueden usarse para distancias mayores de 150 km, debido a que los resultados serían
erróneos. Algunos métodos se pueden utilizar hasta 400 km., pero muy pocos para distancias de
400 a 20000 km., la mayor distancia posible entre puntos localizados sobre la super…cie terrestre.
El mejor ejemplo de la variación acontecida en la solución de los problemas directo e inverso
a partir de la aparición y evolución de los ordenadores personales lo constituye el denominado
método de Kivioja, expuesto en el texto anterior [11]. Este método resuelve el problema directo de
la forma más sencilla posible. Las integrales se resuelven por el sumatorio del número de términos
necesarios, dividiendo la línea geodésica en tramos, alcanzado en un ejemplo incluido en el texto el
9.1. CONSIDERACIONES PREVIAS 187
sumatorio de 750000 tramos de 20 m:, aunque puede ser mayor. Este método se basa en aproximar
la super…cie del elipsoide por la del plano tangente, en trabajar con la primera derivada, lo que es
totalmente válido con tramos tan cortos como los considerados. Si se trabajara con derivadas de
mayor orden se podrían considerar tramos mayores, como se estudiará posteriormente.
En este capítulo se desarrollará totalmente un método válido para resolver cada uno de los
dos problemas geodésicos principales, directo e inverso, en cualquier caso que se pueda plantear,
independientemente de la posición de los puntos y de la magnitud de la línea geodésica.
El problema de la exactitud necesaria en la solución de los problemas directo e inverso es
tratado con profundidad en la mayoría de los textos clásicos. Cada vez que se plantea un desarrollo
en serie en un paso de un método es necesario acotar el error que se comete por el hecho de
limitar el desarrollo a un determinado término, comprobando que el error es despreciable para la
exactitud …nal requerida. El problema que se plantea a continuación es de…nir, para un problema
concreto, qué se entiende por error despreciable. Algunos autores consideran que en un proceso
de cálculo en el que intervienen variables resultado de la medición el mayor error que se puede
admitir en el propio cálculo ha de ser inferior a una quinta o a una décima parte de la precisión con
que se mide la correspondiente variable [31]. El inconveniente del criterio anterior para establecer
la exigencia de exactitud se plantea cuando un algoritmo de cálculo involucra un gran número de
pasos, agravándose si intervienen distintas variables resultado de medida, lo que exigiría un estudio
detallado de la propagación del error a través de las jacobianas de las funciones que intervienen.
Es evidente que no tiene mucho sentido el que el cálculo de la exactitud en una variable sea más
complejo que el de la propia variable. Por este motivo en los métodos desarrollados en este capítulo
se tendrán en cuenta las siguientes consideraciones:
Una distancia ha de ser calculada con una exactitud mayor que el milímetro, independien-
temente de su magnitud, exigiéndose además que en distancias cortas el error de cálculo sea
como máximo un orden inferior a la precisión con que se pudiera medir esa distancia, lo que
resuelve el problema de trabajar con instrumentos submilimétricos.
Teniendo en cuenta la relación basada en el radio de la Tierra según la cual 100 en latitud
o longitud geográ…cas equivale a un desplazamiento de 30 m: en la super…cie terrestre, se
exigirá una exactitud mayor de 000 ;00001 en ambas coordenadas, lo que garantiza, al igual
que en la distancia, el milímetro.
En un acimut se debe exigir una exactitud tal que el desplazamiento que sufriría el extremo
…nal de la línea, si se gira esa magnitud en el extremo inicial, sea inferior al milímetro, siendo
por tanto función de la distancia. En el caso más desfavorable, la distancia máxima sobre un
elipsoide de revolución puede alcanza un valor de a 1 , la mitad del ecuador geodésico, que
para el elipsoide internacional 1924 corresponde a un valor de,
= a = 20038296;883m:
El milímetro quedaría garantizado si el error cometido en el cálculo del acimut es inferior a

000 ;00001, igual al permitido para las coordenadas geodésicas.
En los diferentes métodos de solución de los problemas directo e inverso de la geodesia que
se van a estudiar, y en cualquier otro que se pueda plantear, es necesario analizar y controlar si
se presenta el problema de que alguna de las variables obtenidas no pertenezca a los dominios
considerados para las mismas:
<'< ; < y 0 <2

2 2
Este problema se presenta principalmente en los algoritmos cuyo fundamento consiste en un método
numérico que incluye un sumatorio, cuya solución puede ser del tipo:
'> ; '< ; > ; ; <0 y 2

2 2
1 Es lógico pensar que cuando se relacionan dos puntos de una línea geodésica en una super…cie se considera el
sentido de recorrido de uno a otro de manera que la distancia sea la menor de las dos posibles.
En los métodos que calculan las variables a partir de funciones trigonométricas también puede ser
necesario realizar un control de este tipo. En alguno de estos casos el problema se puede solucionar
recurriendo a alguna función trigonométrica especial que suele incluir la mayoría de los lenguajes
de programación. Tal es el caso de la función atan2 ( incluida en el lenguaje MatLab, por ejemplo),
que recibe como argumentos el seno y el coseno del ángulo y devuelve el ángulo en el cuadrante
trigonométrico correcto en el intervalo < , lo que resulta muy útil en su aplicación a
la coordenada longitud geodésica dado que coincide con el dominio considerado para la misma.
En otro caso el problema se resuelve con un sencillo algoritmo que permita determinar el ángulo
complementario o suplementario, según el caso.
9.2. Solución de los problemas directo e inverso sobre la

esfera
9.2.1. Método basado en un cambio de base
El motivo de plantear en primer lugar la solución de los problemas geodésicos principales sobre
la super…cie de una esfera se debe fundamentalmente a que esta super…cie es la de curvatura
gaussiana constante que mejor se ajusta a un elipsoide de revolución, lo que motiva que existan
métodos de solución de los problemas directo e inverso de la geodesia elipsoidal que utilizan en
algún paso la solución sobre esta super…cie.
En el sistema de referencia canónico del espacio afín euclídeo E 3 , las coordenadas de un punto
de la super…cie de una esfera de radio R, en base a la parametrización en coordenadas geodésicas
( o geográ…cas, si se pre…ere ) se obtienen según:
x = R cos ' cos

y = R cos ' sin
z = R sin '
!
r ('; ) = (R cos ' cos ; R cos ' sin ; R sin ')
y, para el caso de esfera de radio unidad que se considerará en este apartado,
x = cos ' cos

y = cos ' sin
z = sin '
!
r ('; ) = (cos ' cos ; cos ' sin ; sin ') (9.5)
Los dominios considerados de las coordenadas geodésicas serán los utilizados en el caso del
elipsoide, es decir:
Dominio de la latitud.- 2 <'< 2
Dominio de la longitud.- <
Dominio del acimut geodésico.- 0 <2
La …gura 9.1 corresponde a una representación de las coordenadas geodésicas de los dos puntos
involucrados en el planteamiento del problema directo o inverso. La …gura 9.2 corresponde a una
representación del triángulo de…nido por P1 , P2 y el polo norte geodésico en la esfera, que se
denominará PN , en el que además aparecen representados el acimut directo e inverso y la distancia
de la línea geodésica de P1 a P2 , 12 , 21 y S12 , respectivamente.
Los tres arcos de la …gura 9.2 son arcos de círculo máximo, de línea geodésica sobre la esfera,
por lo que se podría aplicar para su solución la trigonometría esférica. Sin embargo, se va a recurrir
para la solución de los problemas directo e inverso a un cambio de base, o de sistema de referencia
afín si se pre…ere ( al permanecer inalterado el origen del sistema de referencia afín ), debido a que
9.2. SOLUCIÓN DE LOS PROBLEMAS DIRECTO E INVERSO SOBRE LA ESFERA 189
Figura 9.1: Triángulo geodésico en la esfera en E 3
Figura 9.2: Triángulo esférico

Figura 9.3: Cambio sistema referencia afín en la parametrización de la esfera
permite dar una mayor generalidad a los mismos con independencia de la posición relativa de los
dos puntos que junto al polo norte de…nen el triángulo esférico.
El problema directo de P1 a P2 consiste en resolver:
('1 ; 1 )
! ('2 ; 2)
( 12 ; S12 )
es decir, conocido P1 , el acimut en P1 , 12 , y la distancia de la línea geodésica, S12 , encontrar P2 .

El problema inverso de P1 a P2 consiste en resolver:
('1 ; 1)
! 12 ; 21 ; S12
('2 ; 2)
es decir, conocidos los extremos de la línea geodésica, puntos P1 y P2 , ('1 ; 1 ) y ('2 ; 2 ), encontrar
la propia línea geodésica.
Considérese el cambio de sistema de referencia afín de forma que el eje Z pase a contener a P1
y el eje X sea tal que PN pertenezca al meridiano origen. La notación de la posición de un punto
respecto al nuevo sistema de referencia afín en coordenadas geodésicas será '; .
De acuerdo a la …gura 9.3, la línea geodésica buscada de P1 a P2 se obtiene directamente de
las coordenadas de P2 en el nuevo sistema de referencia:
El acimut buscado, 12 , se deduce como la nueva coordenada longitud geodésica del punto
P2 , 2
La distancia buscada, S12 , se obtiene a partir de la nueva colatitud2 del punto P2 , 2, en

magnitud angular.
Por comodidad y facilidad de comprensión, para obtener la matriz del cambio de base se
recurrirá a dos rotaciones:
1. Rotación en el sentido trigonométrico en torno al eje Z de ángulo ( + 1 ).

De acuerdo a la …gura 9.4 con esta primera rotación se consigue situar el eje X en el plano
que se desea, en el plano meridiano del punto P1 , y sentido positivo en el antimeridiano.
2 La colatitud se de…ne como el complemento al ángulo recto de la latitud
Figura 9.4: Primera rotación en el cambio de sistema de referencia
Este movimiento se expresaría según:

0 1 0 10 1
x0 cos ( + 1 ) sin ( + 1 ) 0 x
@ y 0 A = @ sin ( + 1 ) cos ( + 1 ) 0 A @ y A
z0 0 0 1 z
0 10 1
cos 1 sin 1 0 x
= @ sin 1 cos 1 0 A @ y A
0 0 1 z
2. Rotación en el sentido horario en torno al eje Y 0 de ángulo 2 '1 .

De acuerdo a la …gura 9.5 con esta segunda rotación se consigue que el eje Z = Z 0 , que
contenía al polo, PN , se convierta en Z, que contiene a P1 . Adviértase que observando el
plano X 0 Z 0 desde el sentido positivo del eje Y 0 , el sistema de ejes X 0 Z 0 es inverso, de manera
que éste movimiento se expresaría según:
0 1 0 10 0 1
x cos 2 '1 0 sin 2 '1 x
@ y A = @ 0 1 0 A @ y0 A =
z sin 2 '1 0 cos 2 '1 z0
0 10 0 1
sin '1 0 cos '1 x
@ 0 1 0 A @ y0 A
cos '1 0 sin '1 z0
La composición de las dos rotaciones será una rotación que se expresará,

0 1 0 10 10 1
x sin '1 0 cos '1 cos 1 sin 1 0 x
@ y A=@ 0 1 0 A@ sin 1 cos 1 0 A@ y A !
z cos '1 0 sin '1 0 0 1 z
0 1 0 10 1 0 1
x sin '1 cos 1 sin '1 sin 1 cos '1 x x
@ y A=@ sin 1 cos 1 0 A @ y A = R ('1 ; 1)
@ y A (9.6)
z cos '1 cos 1 cos '1 sin 1 sin '1 z z
donde,
!
r '; = (x; y; z) = cos ' sin ; cos ' sin ; sin ' (9.7)
!
r ('; ) = (x; y; z) = (cos ' cos ; cos ' sin ; sin ')
Figura 9.5: Segunda rotación en cambio de sistema de referencia
Figura 9.6: Solución del problema inverso en la esfera con cambio de sistema de referencia
La ortogonalidad de la matriz del cambio de base, R ('1 ; 1 ), permite escribir el cambio inverso
según,
0 1 0 1 0 1
x x x
@ y A = R 1 ('1 ; 1 ) @ y A = RT ('1 ; 1 ) @ y A (9.8)
z z z
0 10 1
sin '1 cos 1 sin 1 cos '1 cos 1 x
= @ sin '1 sin 1 cos 1 cos '1 sin 1 A @ y A
cos '1 0 sin '1 z
A partir de los cambios de sistema de referencia afín de…nidos resultará muy sencillo resolver
el problema directo e inverso sobre la esfera.
9.2.2. Solución del problema inverso

De acuerdo a la …gura 9.6 la solución del problema inverso sobre la esfera a través del cambio
de sistema de referencia se esquematiza en el proceso de cálculo
('2 ; 2) ! (x2 ; y2 ; z2 )
! (x2 ; y 2 ; z 2 ) ! '2 ; 2 !( 12 ; S12 )
('1 ; 1) ! R ('1 ; 1 )
que consta de los siguientes pasos:

1. Se obtienen las coordenadas de P2 en el sistema de referencia origen: (x2 ; y2 ; z2 ),
!r (' ; ) = (x ; y ; z ) = (cos ' cos ; cos ' sin ; sin ' ) (9.9)
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2. Se obtiene la matriz de rotación: R ('1 ; 1 ),

0 1
sin '1 cos 1 sin '1 sin 1 cos '1
R ('1 ; 1 ) = @ sin 1 cos 1 0 A (9.10)
cos '1 cos 1 cos '1 sin 1 sin '1
3. Se obtienen las coordenadas de P2 en el nuevo sistema de referencia: (x2 ; y 2 ; z 2 ),

0 1 0 1
x2 x2
@ y 2 A = R ('1 ; 1 ) @ y2 A (9.11)
z2 z2
4. Se obtiene la longitud de la línea geodésica a través de la latitud de P2 en el nuevo sistema de

referencia, para lo que se obtiene en primer lugar la latitud en el nuevo sistema de referencia,
'2 = arcsin (z 2 ) (9.12)
( magnitud que se obtendría directamente en el dominio de la latitud ) a continuación se
determina la distancia,
S12 = '2 (9.13)
2
( que se pasaría a magnitud lineal al multiplicar por el radio de la esfera, si interesa ).
Adviértase que si '2 < 0 se tendrá que S12 > 2 .
5. Se obtiene el acimut de la línea geodésica a partir de la longitud de P2 en el nuevo sistema de
referencia, para lo que se obtiene en primer lugar la longitud geodésica en el nuevo sistema
de referencia,
2 = arctan 2 (y 2 ; x2 ) (9.14)
( utilizando la función arctg2, incorporada por la mayoría de los lenguajes de programación,
que devuelve el resultado de la arcotangente discriminando el cuadrante en el dominio [0; ] [
] ; 0[, se obtendría directamente el valor de la longitud en el dominio utilizado en geodesia)
y a continuación se determina el acimut discriminando, de acuerdo a la …gura 9.6, entre los
siguientes casos,
Si 2 = 0! 12 =0 (9.15)
Si 2 < 0! 12 = 2
Si 2 > 0! 12 =2 2
La secuencia de cálculos de…nida por las expresiones 9.9 a 9.15 resuelven el problema inverso
de la geodesia sobre una esfera independientemente de la posición relativa de los puntos.
9.2.3. Solución del problema directo

Es similar a la solución del problema inverso pero procediendo en el sentido inverso.
En el proceso de cálculo lo primero será pasar la distancia de la línea geodésica a magnitud
angular en el caso de que esté expresada como magnitud lineal, para lo que habrá que dividir por
el radio de la esfera. Si el resultado es mayor se resuelve en el sentido contrario el problema
directo, para lo que la distancia pasa a ser (2 S12 ) y se gira el acimut en .
De acuerdo a la …gura 9.7 la solución del problema directo sobre la esfera a través del cambio
de sistema de referencia se esquematiza en el proceso de cálculo
( 12 ; S12 ) ! '2 ; 2 ! (x2 ; y 2 ; z 2 )
! (x2 ; y2 ; z2 ) ! ('2 ; 2)
('1 ; 1 ) ! R ('1 ; 1) ! RT ('1 ; 1 )
que consta de los siguientes pasos:
Figura 9.7: Solución del problema directo en la esfera con cambio de sistema de referencia
1. Se obtienen las coordenadas geodésicas de P2 en el nuevo sistema de referencia, '2 ; 2 ,

a partir del acimut y longitud de la línea geodésica, de manera que la latitud geodésica se
determina de acuerdo a la expresión
'2 = S12 (9.16)

2
y, observando la …gura 9.7, se deduce que la latitud geodésica resulta,
Si 12 = 0! 2 =0 (9.17)
Si 12 < ! 2 = 12
Si 12 ! 2 =2 12
2. Se obtienen las coordenadas cartesianas de P2 , en el nuevo sistema de referencia, (x2 ; y 2 ; z 2 ),

de acuerdo a,
!
r '2 ; 2 = (x2 ; y 2 ; z 2 ) = cos '2 cos 2 ; cos '2 sin 2 ; sin '2
3. Se obtienen las coordenadas cartesianas de P2 , en el sistema de referencia original, (x2 ; y2 ; z2 ),

a partir de la expresión del cambio de sistema de referencia inverso, para lo que en primer
lugar se obtiene la matriz de rotación,
0 1
sin '1 cos 1 sin 1 cos '1 cos 1
R 1 ('1 ; 1 ) = RT ('1 ; 1 ) = @ sin '1 sin 1 cos 1 cos '1 sin 1 A (9.18)
cos '1 0 sin '1
obteniéndose las coordenadas de P2 de acuerdo a,
0 1 0 10 1
x2 sin '1 cos 1 sin 1 cos '1 cos 1 x2
@ y2 A = @ sin '1 sin 1 cos 1 cos '1 sin 1 A @ y2 A
z2 cos '1 0 sin '1 z2
4. Se obtienen las coordenadas geodésicas del punto P2 , ('2 ; 2 ), de acuerdo a las expresiones,
'2 = arcsin (z2 ) (9.19)
y,
2 = arctan 2 (y2 ; x2 ) (9.20)
( que resultan directamente en los dominios de estas variables ).
La secuencia de cálculos de…nida por las expresiones 9.16 a 9.20 resuelven el problema directo
de la geodesia sobre una esfera independientemente de la posición relativa de los puntos.
9.3. PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA 195
9.3. Problema directo de la geodesia

Tal y como se ha descrito anteriormente, la solución del problema directo pasa por resolver las
expresiones 9.2, 9.3 y 9.4:
ZS
cos
'2 = '1 + ds
0
ZS
sin
2 = 1 + ds
cos '
0
ZS
1
21 = 12 + tan ' sin ds
0
siendo otra alternativa para resolver el acimut aplicar el teorema de Clairaut una vez resueltas las
coordenadas geodésicas, si realmente interesará obtener ese acimut.
Existen un gran número de métodos para resolver el problema directo de la geodesia. En este
apartado se van a mostrar algunas alternativas. Mientras que algunos métodos han sido elegidos
porque su fundamento es muy intuitivo, otros, aun siendo complicados, han sido incluidos debido
a la exactitud que garantizan en su ambito de aplicación.
9.3.1. Método de expansión en series. Método de Legendre

En la mayoría de los tratados clásicos de geodesia aparece la formulación del método de Legendre
con una notación que suele diferir de uno a otro.
El principio del método de la expansión en series de Legendre se ha desarrollado en el último
apartado de la sección 8.6.
La solución del problema directo de la geodesia sobre el elipsoide consiste en determinar el
punto sobre la línea geodésica que, de…nida por pasar por el punto P1 y tener en ese punto un
acimut de 12 , se encuentra a una distancia S12 del punto P1 . La solución a éste problema se
puede plantear a partir del desarrollo en serie de Taylor de las funciones latitud, longitud y acimut
geodésico a lo largo del recorrido de la línea geodésica con respecto al parámetro longitud de arco,
s, y particularizadas en el punto P1 , es decir, para s = 0, con lo que el desarrollo será de McLaurin.
Los mencionados desarrollos,
d' 1 d2 ' 1 d3 ' 1 d4 '

'2 = '1 + s+ s2 + s3 + s4 + ::: (9.21)
ds 1 2 ds2 1 6 ds3 1 24 ds4 1
d 1 d2 1 d3 1 d4
2 = 1 + s+ s2 + s3 + s4 + ::: (9.22)
ds 1 2 ds2 1 6 ds3 1 24 ds4 1
d 1 d2 1 d3 1 d4
2 = 1 + s+ s2 + s3 + s4 + ::: (9.23)
ds 1 2 ds2 1 6 ds3 1 24 ds4 1
hasta el tercer orden corresponden a las expresiones 8.79, 8.80 y 8.81, deducidas en el último
apartado de la sección 8.6:
cos 0 s2 3 2 20 tan '0

' = '0 + s e sin (2'0 ) cos2 0 + sin2 0 + (9.24)
0 2 2 a2 20 0 0
s3 3e4 40 3e2 2
0 sin2 0 cos 0
+ sin2 (2'0 ) cos3 0 cos (2') cos3 0 +
6 a4 30 a2 3
0
2
0 0 cos2 '0
5e2 0 tan2 '0
+ 2 2 sin (2'0 ) tan '0 sin2 0 cos 0 2 2 cos 0 sin2 0
a 0 0 0
sin 0 s2 0 sin '0 e2 sin '0 tan '0

= 0 +s + 2
+ 2
+ 2 sin 0 cos 0 s2 + (9.25)
r0 2 a 0 0 0 cos '0 0 cos '0
s3 sin 0 cos2 0 e4 30 sin (2'0 ) sin '0 e2 0 cos '0 2e2 0 sin (2'0 ) sin '0
+ 4 2
+
6 0 a 0 a 0 a2 0 cos2 '0
2 tan2 '0 1 e2 tan '0 sin (2'0 ) 1 tan2 '0
+ + 2
+ 2 3
+ 2
0 0 cos '0 0 0 cos '0 a cos '0 0 cos '0 0
e2 0 sin '0 cos (2 0 ) tan '0 sin 0 tan2 '0 sin 0 cos (2 0 ) tan2 '0 sin 0 cos (2 0 )
+ 2 + 3 cos '
a2 0 0 0 0 cos '0 0 0
s tan '0 sin 0

= 0 + + (9.26)
0
s2 sin 0 cos 0 e2
tan '0 sin (2'0 )
0 1 tan2 '0
+ + + 2 +
2 2a2 0 2
0 0 cos '0 0
s3 cos (2 0 ) tan '0 sin 0 e2 0 tan '0 sin (2'0 ) 1 1
+ 2
+ 2
+ 2 tan2 '0 +
6 0 2a 0 0 0 cos '0 0
s3 sin 0 cos2 tan '0 sin2 (2'0 ) e2 0 sin (2'0 )
0 e4 3
0 2e2 0 tan '0 cos (2'0 )
+
6 0 2a4 0 2a2 0 cos2 '0 2a2 0
2e2 0 sin (2'0 ) 2 sin '0 e2 sin (2'0 ) tan2 '0 1
2 2
+ 3
+ 2
a 0 cos '0 0 0 cos '0 2a2 0 cos2 '0
Este método ha sido introducido en primer lugar debido a que su fundamento es muy sencillo.
La solución al problema directo pasa por aplicar las expresiones 9.24 y 9.25 calculando todas
las variables que intervienen en el punto en el que se está particularizando el desarrollo, es decir,
en el punto inicial. El acimut en el extremo …nal se puede determinar a partir de la expresión 9.26
o aplicando el teorema de Clairaut.
La exactitud del método está en relación directa a la magnitud de la distancia de la línea
geodésica considerada, al tratarse de un desarrollo en potencias de esa magnitud. En el último
apartado del capítulo se incluye un ejemplo que permite extraer conclusiones acerca de que términos
se pueden despreciar en función de la distancia de la línea geodésica.
Si la distancia S del problema particular resulta excesiva para obtener la exactitud necesaria,
para un desarrollo de un determinado orden, se puede plantear un algoritmo que divida la distancia
en n tramos más pequeños y resolver el problema en n pasos particularizando para cada uno de
ellos las expresiones en el punto inicial del tramo. Este es el fundamento del método de Kivioja
que se estudia a continuación para un desarrollo de orden 1.
9.3.2. Método de Kivioja

El método más intuitivo para resolver las integrales introducidas al principio del apartado pasa
por plantear la división de la totalidad de la línea geodésica en tramos lo su…cientemente pequeños,
en una partición lo su…cientemente …na ( recordando el principio de la de…nición de integral ), y
obtener el “sumatorio de los tramos”. Este algoritmo se conoce como método de Kivioja.
El fundamento es similar al planteado en el método de Legendre con la ventaja de que si el
tramo de geodésica resultado de la división es lo su…cientemente pequeño se puede considerar un
desarrollo limitado incluso a la primera derivada, equivalente a considerar que se está trabajando
sobre el plano tangente.
A la hora de realizar la división de la línea geodésica en tramos se puede optar por dos alter-
nativas:
1. Incluir un algoritmo que divida la línea geodésica en un número de tramos de igual longitud
con la condición de que el resultado de la división sea lo su…cientemente pequeño.
2. Fijar la distancia del tramo y determinar el número de tramos que entran en la línea geodésica,
apareciendo un último tramo de menor longitud que el tramo elegido, salvo que se diera el
caso excepcional de que la distancia de la línea geodésica fuera tal que su división arrojará
un número entero de tramos.
Cualquiera de las dos opciones es igualmente válida. El problema es …jar qué magnitud del
tramo puede ser considerada como su…cientemente pequeña. Esta decisión pasa por optar por un
determinado orden para los desarrollos en serie de las expresiones 9.21, 9.22 y 9.23 y acotar el resto
de los mismos. Lo más sencillo consiste en considerar únicamente la primera derivada, lo que obliga
a trabajar con distancias muy cortas para los tramos, tal y como se va a deducir a continuación a
partir de acotar las derivadas segundas de la latitud y longitud con respecto al parámetro longitud
de arco:
Acotación de la segunda derivada de la latitud geodésica con respecto al parámetro longitud
de arco en una línea geodésica sobre el elipsoide.
Teniendo en cuenta que, de acuerdo al último apartado de la sección 8.6, la expresión de la
segunda derivada de la latitud geodésica respecto al parámetro longitud de arco es,
d2 ' 3 2 2 tan '
ds2 2 a2 2
que también se puede escribir,
d2 ' 3 2 2 sin '
ds2 2 a2 2 r
donde si se consideran los valores adecuados para las funciones trigonométricas, para los
radios de curvatura y para el radio del paralelo, se tendría que,
d2 ' 3 e2 b 3ae2 + 2b
< =
ds2 2 a2 a3 2a3
Acotación de la segunda derivada de la longitud geodésica con respecto al parámetro longitud

de arco en una línea geodésica sobre el elipsoide.
Teniendo en cuenta que, de acuerdo al último apartado de la sección 8.6, la expresión de la
segunda derivada de la longitud geodésica respecto al parámetro longitud de arco es,
d2 e2 sin ' sin ' tan '
= + + 2 sin cos
ds2 a2 2
cos ' cos '
d2 e2 sin ' sin ' sin '
= + + 2 sin cos
ds2 a2 cos2 ' r
donde si se consideran los extremos adecuados para las funciones trigonométricas, para los
radios de curvatura y para el radio del paralelo, se tendría que,
d2 e2 b2 1 a2 e2 + b2 + a2 2b2
< + 4+ 2 = = 4
ds2 a2 a a a4 a
En la sección 9.6 se incluyen una serie de ejemplos entre los que se encuentra uno, sección 9.6.2,
correspondiente a un caso del problema directo de la geodesia resuelto por el método de Kivioja
para una línea geodésica de 15000 km: con tramos de 20 m:, resultando un total de 750000 pasos.
La principal ventaja del método de Kivioja es su sencillez de planteamiento, mientras que su
mayor incoveniente es el elevado número de operaciones a realizar, lo que en la actualidad no es
problema gracias a la enorme velocidad de cálculo que suministran los procesadores instalados en
cualquier ordenador personal.
El algoritmo que se diseñe para resolver este método, y en general cualquier otro, debe procurar
evitar que se almacenen variables innecesarias, lo que obliga a reasignar al punto inicial la solución
del tramo si todavía resta algún tramo por calcular. Si en este método se utilizaran vectores para
almacenar las variables de cada uno de los tramos el tamaño de memoria utilizado podría llegar a
ser muy elevado.
En la …nalización del algoritmo se debe controlar si las coordenadas geodésicas obtenidas están
en el dominio correspondiente, tal y como se apuntó en la sección 9.1.
El algoritmo del método se puede resumir en:
Paso 0.- De…nición de los datos de partida:
Elipsoide del Sistema de Referencia Geodésico: a; e2

Punto origen de la línea geodésica: ('1 ; 1)
Longitud y acimut en el origen de la línea geodésica: (S; 1)
Magnitud elegida para el tramo: ST
Se entra en un proceso iterativo mientras se cumpla la condición S > 0 ( que se actualizará a

la distancia que todavía resta de línea geodésica al resolver cada tramo ) donde se resuelven
n pasos con n 2 N
Paso i-esimo.-
1. Determinación del extremo …nal del tramo i-ésimo, de acuerdo a las expresiones:
cos 1
'2 = '1 + ST (9.27a)
1
sin 1
2 = 1 + ST (9.27b)
r1
2. Determinación de la distancia restante,
S=S ST
Control para el paso i-ésimo.

Si todavia resta distancia, si S > 0, se deben realizar las operaciones siguientes:
1. Analizar la necesidad de modi…car la magnitud del tramo de acuerdo a las siguientes
opciones:
La distancia restante es mayor o igual que la longitud inicial del tramo, S ST ,
no se modi…ca la longitud del tramo.
La distancia restante es menor que la longitud inicial del tramo, S < ST , para
el último tramo su magnitud será la restante, ST = S.
2. Obtener el acimut que tendrá la línea geodésica en el extremo …nal del tramo que
se ha resuelto ya que será el acimut en el punto inicial del siguiente tramo. Se puede
obtener a través de cualquiera de las dos expresiones siguientes:
Mediante la derivada del acimut con respecto a la longitud de arco,
tan '1 sin 1
2 = 1 + ST (9.28)
1
Aplicando el teorema de Clairaut,
1 cos '1 sin 1

2 = arcsin (9.29)
2 cos '2
3. Sustituir las coordenadas del punto inicial del tramo con las obtenidas para el
extremo …nal del mismo, que serán las iniciales del tramo siguiente,
'1 = '2 ; 1 = 2 y 1 = 2
Control …nal del dominio de las coordenadas geodésicas obtenidas, ('2 ; 2 ).
9.3.3. Método de integración numérica de Runge-Kutta de cuarto orden

En esta sección se va a realizar una breve referencia al fundamento matemático del método de
integración numérica de Runge-Kutta con el objeto de facilitar su comprensión, recomendándose
al lector consultar algún tratado matemático de los incluidos en la bibliografía.
El método numérico de Runge-Kutta de cuarto orden para la solución de ecuaciones diferenciales

de primer orden se puede considerar como una mejora del método de Euler-Cauchy mejorado que
se va a describir a continuación. Ambos métodos son del tipo paso a paso.
Para una función de variable real y (x) supónganse conocidos su valor en un punto x0 , y (x0 ) =
y0 , y su derivada a partir de una función del tipo,
y 0 = f (x; y) (1)
el objeto del método de Euler-Cauchy es obtener la imagen de la función y (x) en un punto distan-
ciado un valor x del punto x0 en el que la función es conocida. El método es paso a paso en el
sentido de que se divide la solución del problema en n pasos, con una longitud del tramo h = nx .
En cada paso, en el que la variable x se incrementa en la magnitud h, xi+1 = xi + h, la solución
se basa en el desarrollo en serie de Taylor:
h2 00
y (x + h) = y (x) + y 0 (x) h + y (x) + ::: (2)
2
que se particularizará en el punto donde la imagen de la función es conocida, x0 .
De (1) se tiene que y 0 = f , determinándose la segunda derivada según:
@f @f 0
y 00 = f 0 = + y
@x @y
que llevado a (2) permite escribir,
h2 0
y (x + h) = y (x) + hf + f + ::: (3)
2
donde f; f 0 ; ::: se han de evaluar en (x; y (x)).
El método de Euler-Cauchy se denomina de primer orden debido a que se considera un h lo
su…cientemente pequeño como para despreciar las potencias de h2 y superiores, siendo el error del
orden de h2 , ya que sus potencias superiores serán mucho más pequeñas. De esta forma se aproxima
la solución por:
y (x + h) = y (x) + hf (4)
estableciéndose el proceso iterativo de acuerdo a los siguientes pasos:
Paso i-ésimo, con i 2 f1; 2; :::; ng:

Se obtiene un valor i-ésimo de la imagen de la función y (x) en el punto xi ,
yi = y i 1 + hf (xi 1 ; yi 1 )
que es una aproximación de

y (xi ) = y (x0 + ih)
Adviértase que para el primer paso, i = 1, se tiene,
y1 = y0 + hf (x0 ; y0 )
En el método aparecen dos errores. El primer error es el denominado error por truncamiento
de paso y está motivado por el orden del polinomio de Taylor utilizado. El segundo error es el de
redondeo y está motivado por la precisión de los cálculos. El primer error decrece a medida que
disminuye la magnitud del paso, h, gracias a que la grá…ca de la función se aproxima mejor por
la tangente ( primera derivada ). Sin embargo, no es conveniente optar por un valor muy pequeño
del paso dado que a menor magnitud del paso, mayor número de operaciones y mayor error de
redondeo. En realidad el error de redondeo puede llegar a considerarse despreciable trabajando con
el su…ciente número de cifras signi…cativas y decimales, lo que es posible en la actualidad, salvo
raras excepciones, utilizando las variables de doble precisión disponibles en cualquier lenguaje de
programación, lo que permitiría garantizar una exactitud deseada eligiendo un paso su…cientemente
pequeño. En algunos casos críticos puede ser necesario estudiar la posible in‡uencia del error de
redondeo en la exactitud …nal del método.
Es fácil advertir que el método de Kivioja no es sino la aplicación del método de Euler-Cauchy
al problema directo de la geodesia.
Una mejora del método de Euler-Cauchy lo constituye el denominado método de Euler-Cauchy
mejorado. En cada paso de este procedimiento se calcula primero el valor auxiliar
yi+1 = yi + hf (xi ; yi ) (5)
y a continuación se obtiene la solucion de…nitiva del paso:

h
yi+1 = yi + f (xi ; yi ) + f xi+1 ; yi+1 (6)
2
siendo muy sencilla su interpretación geométrica. El método es de segundo orden debido a que
el error por truncamiento de paso es del orden de h3 , primera potencia no considerada en el
desarrollo, como fácilmente se comprueba a continuación. En efecto, denominando fi = f (xi ; y (xi ))
y aplicando (3),
h2 h3
y (xi + h) y (xi ) = hfi + fi0 + fi00 + ::: (7)
2 6
si se considera el desarrollo,
h2 00 h3 000
f xi+1 ; yi+1 fi + hfi0 + f + fi + :::
2 i 6
y se sustituye en (6) se tendrá:
h h2 h3 h2 h3 h4
yi+1 yi = fi + fi + hfi0 + fi00 + fi000 ::: = hfi + fi0 + fi00 + fi000 + ::: (8)
2 2 6 2 4 12
El error por truncamiento de paso se obtiene al restar (8) a (7),
h3 00 h3 000 h4 000 h4 000 h3 00 h4 000

e= f f + fi fi + ::: = f + fi + :::
4 i 6 i 12 24 12 i 24
concluyéndose que el error es del orden de h3 y el método será de segundo orden.
Si en el cálculo de la función en el extremo …nal del tramo de cada paso según el método de
Euler-Cauchy mejorado se utilizaba, además de la derivada en el extremo inicial del tramo, un
valor aproximado de la derivada de la función en el extremo …nal, en el método de Runge-Kutta
se utiliza una combinación lineal de cuatro derivadas: la derivada el extremo inicial del tramo, dos
aproximaciones a la derivada en el punto medio del tramo y, …nalmente, un valor aproximado de
la derivada en el extremo …nal del tramo. La estimación para cada tramo viene dada por:
1 Ai + Bi Bi + Ci Ci + Di 1
yi+1 = yi + + + = yi + (Ai + 2Bi + 2Ci + Di )
3 2 2 2 6
con
Ai = hf (xi ; yi )
h Ai
Bi = hf xi + ; yi +
2 2
h Bi
Ci = hf xi + ; yi +
2 2
Di = hf (xi + h; yi + Ci )
Se puede demostrar que el error por truncamiento de paso es del orden de h5 ,resultando el
método de cuarto orden. En el caso particular en que la función que da la derivada únicamente
dependa de la variable x el método se reduce a la regla de Simpson.
El principal problema en la aplicación del método a la solución del problema directo de la
geodesia es la estimación del valor de la longitud del paso h que permita alcanzar una determinada
exactitud. Una posible solución consiste en plantear un doble proceso iterativo convergente a la
solución correcta. Se comienza con un valor de h = 2s y se realizan los dos pasos necesarios para
obtener una primera solución ('21 ; 21 ). A continuación se divide el paso en dos, lo que equivale
a multiplicar por dos el número de tramos, con lo que se tendría h = 12 2s = 4s , y se realizan los
cuatro pasos para obtener la segunda solución, ('22 ; 22 ). A continuación se comparan las dos
últimas soluciones, que ahora serán la primera y la segunda, y si la distancia en el plano tangente
al elipsoide en el segundo punto ( ya que será un mejor aproximación ) es inferior al milímetro:
q
2 (' 2 2 2
22 22 '21 ) + ( 22 cos '22 ) ( 22 21 ) < 0;001 m:
se detiene el proceso iterativo, siendo válidas cualesquiera de las dos últimas soluciones, con la
exactitud del milímetro. Si no se cumple la condición se divide de nuevo el paso en dos y se itera
el proceso.
Para …nalizar se incluye el algoritmo del método, donde se comienza dando unos valores absur-
dos a las coordenadas geodésicas del punto buscado para que no se cumpla en el primer paso la
condición de parada del proceso iterativo:

Punto origen de la línea geodésica: ('1 ; 1)
Longitud y acimut en el origen de la línea geodésica: (S; 1)
Número de pasos: n = 2
Valores absurdos para la posición del punto buscado: '2 = ; 2 = 2
La varible de control del bucle se inicializa a 0: control = 0
Paso 1.- Se entra en un proceso iterativo mientras se cumpla la condición control = 0

( Adviértase que siempre se cumplirá la primera vez que se entre en este paso del algoritmo )
Se inicializan las variables en el punto inicial:

Posición del punto inicial: ' = '1 ; = 1 , = 1
( Adviértase que el algoritmo siempre comienza con la posición del punto de partida
por lo que se deben utilizar otras variables donde se irán actualizando los extremos
…nales de los n tramos para así no perder los valores del punto inicial )
Se calcula la longitud del tramo: h = Sn
Se entra un segundo proceso iterativo de n pasos:
Se calcula el extremo …nal del tramo:
En primer lugar se calculan las pendientes auxiliares,
k1 = h'0 ('; ) ; m1 = h 0 ('; ) ; n1 = h 0 ('; ) (9.30)
k1 n1 k1 n1
k2 = h'0 ' + ; + ; m2 = h 0 ' + ; +
2 2 2 2
k1 n1 k2 n2
n2 = h 0 '+ ; + ; k3 = h'0 ' + ; +
2 2 2 2
k2 n2 k2 n2
m3 = h 0 '+ ; + ; n3 = h 0 ' + ; +
2 2 2 2
0
k4 = h'0 (' + k3 ; + n3 ) ; m4 = h (' + k3 ; + n3 ) ; n4 = h 0 (' + k3 ; + n3 )
A continuación se calculan las coordenadas del extremo …nal y se almacenan en las
coordenadas ('; ) que serán las del punto inicial para el tramo siguiente.
1
' = '+ (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) (9.31)
6
1
= + (m1 + 2m2 + 2m3 + m4 )
6
1
= + (n1 + 2n2 + 2n3 + n4 )
6
( Adviértase que en este proceso no es necesario almacenar las variables para cada tramo,
siendo correcto el ir actualizando las variables )
Se establece un criterio de parada del algoritmo:
En primer lugar hay que comprobar si las últimas coordenadas pertenecen a los dominios
de las coordenadas geodésicas.
A continuación se determina la distancia entre la última solución encontrada, ('; ), y
la obtenida con el valor de n anterior, ('2 ; 2 ) ( que serán los valores absurdos asignados
para la primera vez que llega a este paso el algoritmo ). Esta distancia se obtiene en
el plano tangente al elipsoide en el punto ('; ) dado que este punto será una mejor
aproximación a la solución al haberse obtenido con un valor de longitud del tramo
menor.
q
2 (' 2 2 2 Si d < 0;001 m: ! control = 1
d= '2 ) + ( cos '2 ) ( 2) !
Si d 0;001 m: ! n = n 2
En cualquier caso se deben actualizar las coordenadas de la solución anterior con la

última solución,
'2 = ' y 2 =
de manera que la solución …nal se corresponderá con las coordenadas almacenadas en

estas variables, ('2 ; 2 ).
Si no se cumple el criterio de parada se vuelve al paso 1.
9.4. Problema inverso de la geodesia

9.4.1. Método de Bessel modi…cado
9.4.1.1. Planteamiento del método
El método de Bessel para la solución del problema inverso de la geodesia, tal y como aparece
descrito en [31], se presenta como un método válido para líneas geodésicas de hasta 800 km: A
continuación se describe el método con ciertas modi…caciones que lo convierten en válido para
las máximas distancias que se pueden plantear sobre la super…cie de un elipsoide incluido en la
de…nición de un sistema de referencia geodésico, distancia que alcanza 20000 km: aproximadamente.
Este método se basa en trasladar el problema inverso de la geodesia del elipsoide a la esfera de
Jacobi, esfera tangente al elipsoide en el ecuador según se estudio la sección 8.8: Imagen esférica
del elipsoide.
De acuerdo a la …gura 9.8, sean dos puntos P1 y P2 de posición conocida sobre un elipsoide de
revolución de dimensiones y forma conocidas, a; e2 , siendo sus coordenadas geodésicas ('1 ; 1 )
y ('2 ; 2 ), respectivamente, y sean ( 1 ; 2 ; S) el acimut en los extremos y la distancia de la línea
geodésica que los contiene en esta super…cie.
Por otro lado, de acuerdo a la …gura 9.11, en la esfera de Jacobi, de radio igual al semieje mayor
del elipsoide, a, y tangente al elipsoide en el ecuador geodésico, las coordenadas de los punto P1 y
P2 serán, '1 ; 1 y '2 ; 2 , respectivamente, y sean 12 ; 21 ; el acimut en los extremos y la
distancia de la línea geodésica que los contiene en esta esfera.
Tal y como se estudió al plantear la imagen esférica del elipsoide, a la línea geodésica sobre el
elipsoide de…nida por P1 y P2 se le hace corresponder otra sobre la esfera de Jacobi que comparte
la constante de Clairaut. Además, a cada punto de la geodésica sobre el elipsoide se le hace
corresponder el punto sobre la geodésica en la esfera con la condición añadida de que compartan
el acimut, de donde se dedujo que la latitud del punto en la esfera no era sino la latitud reducida
del elipsoide,
b
tg (') = tg (u) = tg (') (9.32)
a
1 = 1; 2 = 2 (9.33)
A partir de la correspondencia de…nida en la imagen esférica, se ha establecido una relación
entre un triángulo elipsódico y otro esférico, conociéndose en el esférico únicamente las latitudes
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 203
Figura 9.8: Triángulo geodésico sobre el elipsoide
Figura 9.9: Triángulo geodésico sobre la esfera de Jacobi

de los puntos extremos de la línea geodésica y que el acimut de las líneas sobre ambas super…cies
coincide en los puntos correspondientes.
También se estudió en la imagen esférica que ni los incrementos de longitudes geodésicas del
elipsoide, ni la distancia de la línea geodésica coinciden con los correspondientes valores de la esfera,
es decir:
= 2 1 6= 2 1 = (9.34)
s 6= (9.35)
Por otro lado, gracias a que existe libertad a la hora de situar el origen de longitudes geodésicas
en la esfera, no hay problema en considerar que el origen sea tal que se cumpla la igualdad de las
longitudes geodésicas del punto P1 en ambas super…cies,
1 = 1 (9.36)
En el triángulo esférico únicamente son conocidos dos datos, las colatitudes. Si fuera conocido
el ángulo en el polo, , se podría resolver el problema inverso en la esfera y obtener el acimut
buscado ( al coincidir con el del elipsoide ) y la distancia del arco de círculo máximo. A continuación,
debido a que en las condiciones impuestas no se incluye la igualdad de las distancias de las líneas
geodésicas sobre ambas super…cies, habría que encontrar la forma de determinar la distancia de
la línea geodésica sobre el elipsoide una vez conocida la distancia del arco de círculo máximo y el
acimut geodésico en los extremos.
En de…nitiva, se plantean dos problemas:
1. Determinar para poder resolver el problema inverso en la esfera y así obtener 12 y 21 .

En la solución de este problema se utilizará un dato del triángulo elipsódico que todavía no
se ha empleado, el incremento de longitud geodésica, . El problema estará resuelto si se
encuentra la relación entre los incrementos de longitudes geodésicas en ambas super…cies,
entre y .
2. Encontrar la forma de obtener S una vez resuelto el problema inverso en la esfera, una vez
conocida y el acimut 12 .
Se va a proceder en primer lugar a encontrar las ecuaciones que relacionan los incrementos
diferenciales de las variables que intervienen en los dos problemas anteriores.
9.4.1.2. Relaciones diferenciales

En este apartado se van a deducir las ecuaciones que relacionan los elementos diferenciales de
los triángulos elipsódico y esférico de…nidos en el apartado anterior. Hay que encontrar:
1. La ecuación que relaciona los diferenciales de longitud geodésica sobre elipsoide y esfera, d
yd .
2. La ecuación que relaciona los diferenciales de distancia de línea geodésica sobre elipsoide y
esfera, ds y d .
Sea un sector diferencial de la línea geodésica de…nida por los puntos P1 y P2 sobre ambas
super…cies, de acuerdo a las …guras 9.10 y 9.11, donde los puntos m y n en el elipsoide se corre-
sponden con los m y n sobre la esfera, bajo la condición de igualdad de acimut y de que la latitud
sobre la esfera sea la reducida del elipsoide.
Considérese la notación:
ds, elemento diferencial de línea geodésica sobre el elipsoide de m a n . Es una magnitud

lineal.
d , elemento de distancia diferencial de la geodésica en la esfera, correspondiente a la geo-
désica sobre el elipsoide, de m a n. Se considerará en magnitud angular, es decir, dividido
por el radio de la esfera ( que no es sino el semieje mayor del elipsoide, a ).
Figura 9.10: Triángulo diferencial sobre el elipsoide
Figura 9.11: Triángulo diferencial sobre la esfera de Jacobi
, acimut del elemento diferencial de línea geodésica en m o en m, coincidentes por la

correspondencia impuesta en la imagen esférica del elipsoide.
'; ', latitudes de m y m , respectivamente.
d'; d , variaciones en latitud y longitud geodésica en la diferencial de línea geodésica sobre
el elipsoide de m a n.
d'; d , variaciones en latitud y longitud geodésica en la diferencial de línea geodésica sobre
la esfera de m a n.
Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la línea geodésica sobre el elipsoide,

d sin
= (1)
ds cos '
d' cos
= (2)
ds
se pueden particularizarse para la esfera, obteniéndose:
d sin
= (3)
d cos '
d'
= cos (4)
d
al estar expresado d en magnitud angular.
A partir de (2) y de (4), se puede obtener una relación entre las variaciones de las latitudes en
ambas super…cies y las variaciones de las distancias,
d' = d cos d' d

! = (5)
d' = ds cos d' ds
Por otro lado, también se puede obtener la relación entre la variación diferencial de ambas latitudes
a partir del hecho de que la latitud en la esfera es la latitud reducida del elipsoide, por lo que
cumplirá las siguientes expresiones deducidas anteriormente,
p
1 e2 sin '
sin ' = p (6)
1 e2 sin2 '
p
1 e2 cos '
cos ' = p (7)
1 e2 cos2 '
y diferenciando en (6), se obtiene
2 1 1
3
p cos ' 1 e2 sin2 ' 2
sin ' 12 1 e2 sin2 ' 2
2e2 sin ' cos '
cos ' d' = 1 e2 4 5 d'
e2 sin2 '
1
2 3
p
p cos ' e2 sin2 ' cos ' 5 1 e2 cos '
= 1 e2 4 1 + 3 d' = 3 d' !
1 e2 sin2 ' 2
1 e2 sin2 ' 2 1 e2 sin2 ' 2
p
d' 1 e2 cos '
= 3 (8)
d' 1 e2 2
sin ' 2 cos '
Sustituyendo (7) en (8), multiplicando y dividiendo por el semieje mayor del elipsoide, y teniendo
en cuenta la expresión del radio de curvatura de la elipse meridiana, se obtiene,
d' a 1 e2 1
= 3 = 1 (9)
d' a 1 2
e2 sin ' 2
(1 e2 cos2 ')
1
2 a (1 e2 cos2 ') 2
Igualando (9) a (5), se tendrá,
1 d
1 = (10)
a (1 e2 cos2 ') 2 ds
de donde se deduce, p
ds = a 1 e2 cos2 'd (9.37)
que expresa la relación entre la variación diferencial de las distancias en ambas super…cies a partir
de la latitud reducida.
Por otro lado, a partir de (1) y de (3) se obtiene una relación entre las variaciones de la
coordenda longitud geodésica y las distancias sobre ambas super…cies,
cos ' d = ds sin ds cos ' d

! = (11)
cos ' d = d sin d cos ' d
donde, si se sustituye la expresión 9.37 se tendrá,

p
cos ' d = a 1 e2 cos2 ' cos ' d (12)
y, recuperando la relación entre los radios de los paralelos en ambas super…cies,
a cos ' = cos ' (13)
se obtiene …nalmente, p
d = 1 e2 cos2 'd (9.38)
que expresa la relación entre la variación diferencial de las longitudes geodésicas en ambas super-
…cies a partir de la latitud reducida.
Los problemas planteados al …nal del apartado anterior pasan por integrar las expresiones 9.37
y 9.38.
PN
m
90−ϕ 90−ϕ
1 2
θ 21
θ12 P2
Q
σ 90-M-σ
P1 90-M
Figura 9.12: Triángulos auxiliares sobre la esfera
90−ϕ
1
θ12
M 90-m
Figura 9.13: Pentágono de Neper para el primer triángulo esférico rectángulo auxiliar
Antes de plantearse la integración habrá que realizar los cambios de variable necesarios para
que las diferenciales aparezcan como funciones de la variable de integración. Para esto se utilizarán
relaciones trigonométricas deducidas de los triángulos esféricos que aparecen en la …gura 9.12.
En la …gura 9.12 se ha prolongado la línea geodésica sobre la esfera hasta el punto Q, de…nido
por la condición de que en él el acimut de la línea geodésica en este punto alcance 2 , de manera
que aparecen dos triángulos esféricos rectángulos a los que se pueden aplicar las reglas de Neper3 :
Triángulo P 1 P N Q.
Al ser un triángulo esférico rectángulo en Q se puede obtener el pentágono de Neper de la
…gura 9.13, cumpliéndose las siguientes relaciones:
tan '1
cos 12 = cot '1 cot M ! tan M = (14)
2 cos 12
cos m = sin 12 sin '1 ! sin m = sin 12 cos '1 (15)

2 2
sin '1
cos '1 = sin M sin m ! cos m = (16)
2 2 sin M
3 Sea un triángulo esférico con un ángulo recto. El pentágono de Neper se construye colocando en el vértice
superior el lado opuesto al ángulo recto, en los vértices superiores se ponen los otros dos ángulos ( indistintamente
) y, …nalmente, elegido un vértice superior de los anteriores, en su vértice opuesto inferior se coloca el complemento
al ángulo recto del lado opuesto al ángulo que se ha situado en el superior. Entonces se cumple que: el coseno de
un vértice es igual al producto de los senos de los vértices opuestos o igual al producto de las cotangentes de los
vértices adyacentes.
Hay otras formas de enunciar las reglas de Nerper.
90−ϕ
2
M+σ 90-m
Figura 9.14: Pentágono de Neper para el segundo triángulo esférico rectángulo auxiliar
Triángulo P 2 P N Q:
Al ser un triángulo esférico rectángulo en Q se puede obtener el pentágono de Neper de la
…gura 9.14, cumpliéndose la relación,
cos '2 = sin (M + ) sin m

2 2
de donde,
sin '2 = cos m sin (M + ) !
cos2 '2 = 1 cos2 m sin2 (M + ) (17)
Para este triángulo rectángulo también se cumple,
sin 21 sin 2 sin m

= ! sin 21 = (18)
sin m sin 2 '2 cos '2
El planteamiento anterior es totalmente correcto si en lugar de particularizarlo en P2 se par-

ticulariza para cualquier otro punto de la geodésica sobre la esfera distinto de P1 , para el que
volveríamos a obtener el primer triángulo. En particular, para un punto arbitrario las expresiones
(17) y (18) se transforman en:
cos2 ' = 1 cos2 m sin2 (M + ) (19)
sin m
sin = (20)
cos '
siendo el acimut de la geodésica en ese punto en el sentido de avance.
Sustituyendo la expresión (20) en la expresión (3) se obtiene,
sin m
d = d (21)
cos2 '
La combinación de las expresiones 9.38, (21); (19); (14); (15) y (16):

p
d = 1 e2 cos2 'd
sin m
d = d
cos2 '
cos2 ' = 1 cos2 m sin2 (M + )
tan '1
tan M =
cos 12
sin m = sin 12 cos '1
sin '1
cos m =
sin M
permite resolver el problema de obtener el incremento de longitud geodésica sobre la esfera, .
La solución debe realizarse a través de un proceso iterativo al ser las variables M y m función
del acimut en el extremo inicial, acimut que no se podrá determinar hasta haber encontrado .
Además, en cada paso del proceso iterativo aparece la integral de una función, deducida de las
tres primeras expresiones anteriores, que no tiene primitiva, lo que llevará a recurrir a un método
numérico de integración que aporte la exactitud necesaria de acuerdo a la precisión exigida y a la
magnitud de las variables que intervienen.
Por otra parte, introduciendo la expresión (19) en la expresión 9.37 se obtiene,
q q
ds = a 1 e2 1 cos2 m sin2 (M + ) d = 1 e2 + e2 cos2 m sin2 (M + )d !
r
p e2
ds = a 1 e2 1+ cos2 m sin2 (M + )d
1 e2
donde, sustituyendo
)
2
e2 = a a2b
2
e2 p
2 2 ! e02 = y b=a 1 e2
e02 = a b2 b 1 e2
se sigue,
q
ds = b 1 + e02 cos2 m sin2 (M + )d
que se puede expresar,
q
ds = b 1 + k 2 sin2 (M + )d (9.39)
k 2 = e02 cos2 m (9.40)
La expresión 9.39 representa la segunda de las relaciones diferenciales buscadas, la que relaciona
un elemento diferencial de distancia de línea geodésica sobre la esfera con su correspondiente ele-
mento diferencial de línea geodésica sobre el elipsoidde de acuerdo a la correspondencia establecida
entre ambas super…cies y líneas geodésicas.
Cuando se vaya a resolver la integración de la expresión 9.39 se habrán resuelto previamente las
variables ; 12 ; ; M; m , por lo que no hará falta en este caso plantear un proceso iterativo. Sin
embargo, de nuevo se planteará el problema de la inexistencia de la función primitiva, resultando
necesario recurrir a algún método numérico de integración e…ciente para la exactitud buscada y
para la magnitud de las variables que intervienen.
9.4.1.3. Determinación del acimut de la línea geodésica sobre el elipsoide y de la

distancia de la línea geodésica sobre la esfera
En la relación establecida entre la línea geodésica sobre el elipsoide y sobre su imagen esférica
se ha impuesto que el acimut en un punto de la línea geodésica sobre la super…cie del elipsoide
coincida con el acimut en el punto correspondiente de la línea geodésica en la esfera. Particularizado
lo anterior para el extremo inicial, P1 sobre elipsoide y P 1 sobre esfera, obtener el acimut en el
primero pasa por determinar el acimut en el segundo, objetivo que se pretende resolver en este
apartado, junto a la determinación de la distancia de la línea geodésica sobre la esfera, utilizando
las relaciones diferenciales deducidas en la sección anterior.
De acuerdo a la …gura 9.15, donde son datos conocidos las colatitudes, para resolver el triángulo
esférico habrá que determinar previamente .
Debido a que no hay primitiva para resolver la integral correspondiente a la expresión 9.38,
p
d = 1 e2 cos2 'd
Figura 9.15: Triángulo geodésico sobre la esfera
se aplicará el método
p numérico basado en integrar el desarrollo en serie de Taylor de orden 4 de la
función f (x) = 1 x, con x = e2 cos2 ', particularizado en x = 0, resultando4 :
1 1 2 1 3 5 4
d = 1 x x x x d (22)
2 8 16 128
es decir,
1 2 1 4 1 6 5 8
d = 1 e cos2 ' e cos4 ' e cos6 ' e cos8 ' d !
2 8 16 128
1 2 1 1 5 8
d =d e cos2 ' + e4 cos4 ' + e6 cos6 ' + e cos8 ' d
2 8 16 128
donde, sustituyendo la expresión (21),
sin m
d = d
cos2 '
se obtiene,
e2 sin m 1 1 5
d =d 1 + e2 cos2 ' + e4 cos4 ' + e6 cos6 ' d
2 4 8 64
y si se sustituye la expresión (19),
cos2 ' = 1 cos2 m sin2 (M + )
se tendrá:
e2 sin m 1 1 2
d = d 1 + e2 1 cos2 m sin2 (M + ) + e4 1 cos2 m sin2 (M + ) +
2 4 8
5 6 3
+ e 1 cos2 m sin2 (M + ) d
64
La integral de…nida de la expresión anterior se puede escribir,
Z
e2 sin m e2
= + 1 cos2 m sin2 (M + ) d + +
2 4 0
Z Z
e4 2 2 5e6 3
+ 2
1 cos m sin (M + ) d + 1 cos2 m sin2 (M + ) d
8 0 64 0
La solución de cada una de las las integrales de…nidas resultan:
Z
1
1 cos2 m sin2 (M + ) d = + cos2 m cos (M + ) sin (M + )
0 2
1 1
cos2 m cos2 m cos M sin M (I;1)
2 2
4 Todos los desarrollos e integrales se han obtenido con la herramienta de cálculo simbólico de MatLab.
Z
2
1 cos2 m sin2 (M + ) d = + cos2 m cos (M + ) sin (M + ) cos2 m
0
1
cos4 m cos (M + ) sin3 (M + )
4
3
cos4 m cos (M + ) sin (M + ) +
8
3
+ cos4 m cos2 m cos M sin M +
8
1
+ cos4 m cos M sin3 M +
4
3
+ cos4 m cos M sin M (I;2)
8
Z
3 3 3
1 cos2 m sin2 (M + ) d = + cos2 m cos (M + ) sin (M + ) cos2 m
0 2 2
3
cos4 m cos (M + ) sin3 (M + )
4
9
cos4 m cos (M + ) sin (M + ) +
8
9 1
+ cos4 m + cos6 m cos (M + ) sin5 (M + ) +
8 6
5
+ cos m cos (M + ) sin3 (M + ) +
6
24
5
+ cos6 m cos (M + ) sin (M + )
16
5 3
cos6 m cos2 m cos M sin M +
16 2
3
+ cos4 m cos M sin3 M +
4
9 1
+ cos4 m cos M sin M cos6 m cos M sin5 M
8 6
5 5
cos6 m cos M sin3 M cos6 m cos M sin M (I;3)
24 16
siendo la solución …nal
e2 sin m e2 e4 5e6
= +C = + + (I;1) + (I;2) + (I;3) (9.41)
2 4 8 64
Debido a que la expresión obtenida para pasar de a es función de variables, M y m, que

a su vez son función de 12 , de acuerdo a las expresiones (14), (15) y (16), que a su vez dependen
de , habrá que plantear un proceso iterativo que se resume en el siguiente algoritmo:

Extremo inicial de la línea geodésica: ('1 ; 1)
Extremo …nal de la línea geodésica: ('2 ; 2)
La variable de control del bucle se inicializa a 0: control = 0
Paso 1.- Se calculan datos iniciales:
Se obtienen variables para la esfera que serán constantes en todo el algoritmo

Se calcula el incremento de longitud geodésica en el elipsoide,
= 2 1
Se calculan las latitudes sobre la esfera, que son las latitudes reducidas del elipsoide:
b
'1 = arctan tan '1
a
b
'2 = arctan tan '2
a
Se asigna a la longitud geodésica sobre la esfera del punto inicial su longitud geo-
désica en el elipsoide,
1 = 1
Se inicializa a cero la corrección para pasar de la longitud geodésica sobre el elipsoide

a la longitud geodésica sobre la esfera, de…nida por la suma de las tres integralesde la
expresión 9.41,
C 0=0
Paso 2.- Comienza el proceso iterativo, que se realizará mientras se cumpla la condición
control = 0, en el que se siguen los siguientes pasos:
1. Cálculo de la longitud geodésica del extremo …nal en la esfera,
2 = 1 + +C 0
2. Solución del problema inverso en la esfera,
'1 ; 1 12
! P:I:G:Esf !
'2 ; 2
3. Cálculo de un nuevo valor de la corrección al incremento de longitud geodésica sobre el

elipsoide:
a) Se calculan las varibles M y m,
tan '1
M = arctan 2
cos 12
m = arcsin (sin 12 cos '1 )

b) Se calculan las tres integrales: (I;1), (I;2) y (I;3).
c) Se obtiene la corrección,
e2 sin m e2 e4 5e6
C = + (I;1) + (I;2) + (I;3)
2 4 8 64
4. Se establece el control de parada del algoritmo.

El proceso se detiene cuando la diferencia entre la corrección obtenido en este paso y
del paso anterior sea despreciable:
dif = jC C 0j ! Si dif < 0;0001 ! control = 1

3600 180
si no se cumple la condición anterior se actualiza el valor de la corrección inicial con el
incremento obtenido y se vuelve al paso 2.
C 0 =C
Si se cumple la condición de parada los valores resueltos para el acimut y la distancia,

( 12 ; ), son los valores válidos.
Para obtener la expresión 9.41 se consideró el polinomio de Taylor de orden 4. Todo el desarrollo
posterior será correcto si el resto de orden 4 es despreciable. Considerando el término siguiente del
desarrollo correspondiente a la expresión (22) se habría obtenido,
Z
e2 sin m e2
= + 1 cos2 m sin2 (M + ) d +
2 4 0
Z
e4 2
+ 1 cos2 m sin2 (M + ) d +
8 0
Z
5e6 3
+ 1 cos2 m sin2 (M + ) d +
64 0
Z
7e8 4
+ 1 cos2 m sin2 (M + ) d
128 0
apareciendo una cuarta integral cuya solución es,

Z
4
1 cos2 m sin2 (M + ) d =
0
3
= cos4 m cos (M + ) sin3 (M + ) + 2 cos2 m cos (M + ) sin (M + )
2
9
cos4 m cos (M + ) sin (M + ) + 2 cos2 m cos M sin M +
4
3 9
+ cos4 m cos M sin3 M + cos4 m cos M sin M 2 cos2 m +
2 4
9 2
+ cos m + cos m cos (M + ) sin5 (M + ) +
4 6
4 3
5 5
+ cos m cos (M + ) sin3 (M + ) + cos6 m cos (M + ) sin (M + )
6
6 4
2 5 5
6
cos m cos M sin M cos m cos M sin3 M
6
3 6
5 5 1
cos6 m cos M sin M cos6 m cos8 m cos (M + ) sin7 (M + )
4 4 8
7 35
cos8 m cos (M + ) sin5 (M + ) cos8 m cos (M + ) sin3 (M + )
48 192
35 35
cos8 m cos (M + ) sin (M + ) + cos8 m +
128 128
1 7
+ cos8 m cos M sin7 M + cos8 m cos M sin5 M +
8 48
35 35
+ cos8 m cos M sin3 M + cos8 m cos M sin M
192 128
Para veri…car que este término es despreciable habrá que comprobar que lo es el máximo de:
Z
e2 sin (m) 7e8 4
1 cos2 (m) sin2 (M + ) d
2 128 0
Considerando la distancia máxima para la esfera de Jacobi del elipsoide internacional 1924,
= en radianes o = a = 20038296;883 m: en magnitud lineal, se obtiene:
Z
e2 sin (m) 7e8 4
1 cos2 (m) sin2 (M + ) d < 1;5 10 11 rad: = 3;1 10 6 seg:sexagesimales
2 128 0
y un ángulo de ese orden a la distancia máxima en la esfera produce un desplazamiento inferior

a 0;0003 m:, por lo que se concluye que el desarrollo considerado es su…cientemente preciso para
cualquier caso, teniendo en cuenta que la exigencia de exactitud considerada es el milímetro, tal y
como se apuntó en la introducción de este capítulo.
9.4.1.4. Determinación de la distancia de la línea geodésica sobre el elipsoide
Una vez …nalizado el proceso descrito en la sección anterior ya serán conocidos todos los datos
del triángulo sobre la esfera, por lo que ya se dispondrá del acimut de la línea geodésica sobre el
elipsoide, 12 , y de la distancia de la línea geodésica sobre la esfera, .
El cálculo del acimut recíproco, 21 , se puede determinar aplicando el teorema de Clairaut:
1 cos ('1 ) sin ( 12 ) = 2 cos ('2 ) sin ( 21 )
de donde,
1 cos ('1 ) sin ( 12 )
21 = arc sin (9.42)
2 cos ('2 )
A continuación se va a describir el proceso que permitirá resolver la distancia de la línea

geodésica sobre el elipsoide, S , a partir de los datos ya determinados.
Tal y como se obtuvo anteriormente, el problema consiste en integrar la expresión 9.39:
q
ds = b 1 + k 2 sin2 (M + )d
con el valor de k de…nido por la expresión 9.40,
k 2 = e02 cos2 (m)
La función no es integrable por lo que habrá que recurrir a algún método numérico de inte-
gración. Al igual que en el caso anterior se integrará un desarrollo en serie de Taylor5 . En este caso
se va a considerar como variable en el desarrollo en serie de Taylor la distancia de la línea geodésica
en la esfera, , que se acotará en 100 km:, de manera que será sencillo determinar el número de
términos a incluir en el desarrollo para alcanzar una exactitud pre…jada. La acotación del tramo
expresada en magnitud angular será,
T 100000
= < 0;016
a 6378388
que es inferior a la primera excentricidad,

r
a2 b2
0;016 < e = < 0;082
a2
lo que justi…ca que es preferible plantear un desarrollo en serie donde aparecerán potencias de aT
q
a2 b2
a plantearlo en potencias de la primera excentricidad, e = a2 , del tipo al planteado en la
sección anterior para relacionar y .
El polinomio de Taylor de tercer orden de la expresión 9.39 resulta:
2
1 k 2 sin M cos M k2 sin2 M + cos2 M
ds = b 4 1 + k 2 sin2 M 2
+ 1 + 1
2
2 2
1+ k2 sin M 2
2 1+ k2 sin M 2
2
k 4 sin2 M cos2 M 2 k 4 sin M cos M sin M + cos2 M 3
2 2 3
2 1+ k2 sin M 2 1+
sin M k2 2 2
3
3
2 k 2 sin M cos M 3 1 k 6
sin M cos 3
M 35
+ d
3 1 + k 2 sin2 M 12 2 1 + k 2 sin2 M 56
5 Todos los desarrollos en serie e integrales se han obtenido con la herramienta de cálculo simbólico de MatLab.
Integrando el desarrollo anterior se obtiene,

2
1 k 2 sin M cos M k2 sin2 M + cos2 M
s = b 4 1 + k 2 sin2 M 2 + 1
2
+ 1
3
(9.43)
2 1 + k 2 sin2 M 2
6 1+ k2 2
sin M 2
k 4 sin2 M cos2 M 3 k 4 sin M cos M sin2 M + cos2 M 4

3 3
2 2
6 1+ k2 sin M 2
8 1+ sin M k2 2
3
3
2 k 2 sin M cos M 4
6 3
1 k sin M cos M 4 5
+
12 1 + k 2 sin2 M 12 8 1 + k 2 sin2 M 52
que se puede reescribir como

2 3 4
S = b t1 T + t2 T + t3 T + t4 T
con la oportuna de…nición de las variables t1 , t2 , t3 y t4 .

El error de la expresión anterior es función del orden del polinomio de Taylor considerado y de
la distancia que se obtenga sobre la esfera, .
Se pretende diseñar un algoritmo que permita garantizar la exactitud del milímetro para la
distancia máxima, = en radianes, o = a = 20038296;883 m: en magnitud lineal para el
elipsoide de internacional de Hayford 1924. Para ello se va a incluir un algoritmo en el que se dividirá
la distancia total en un número entero de veces 100 km: y un resto, es decir, = n 0 + , con
n 2 N , 0 = 100 km. y 100 km: Cada tramo se transformará al correspondiente de línea
geodésica sobre el elipsoide por separado, resultando la suma de todos ellos la distancia buscada
de la línea geodésica sobre el elipsoide. Dado que en la distancia máxima que se puede presentar
entran un número de tramos de 100 km: igual a
20038296;883
< 201
100000
el error que se puede tolerar en la determinación de cada tramo de 100 km:, si se pretende garantizar
el milímetro en la distancia total, es
0;001
eT < = 4;98 m
201
Habrá que comprobar si la expresión 9.43 da la exactitud anterior para un valor de igual
a 100 km:
Determinar la precisión de 9.43 para una determinada pasa por acotar el resto de Taylor del
mismo orden que el el polinomio de Taylor obtenido. Si en la expresión
p
ds = b 1 + k 2 sen2 (M + )d
se hubiera obtenido el polinomio de Taylor de orden 4 y se hubiera integrado, el siguiente término

después de la integración resultaría,
2
k 2 13 sin2 M 13 cos2 M 2k 4 sin2 M cos2 M
s = b 54 1 + 3
10 1 + k 2 sin2 M 2 15 1 + k 2 sin2 M 2
2
k4 sin2 M + cos2 M 3k 6 sin2 M cos2 M
3 + 5 sin2 M + cos2 M
2 2
40 1 + k2 sin M 2
20 1 + k2 sin M 2
3
5k 8 sin4 M cos4 M 5
7
40 1 + k 2 sin2 M 2
que se puede acotar para el elipsoide internacional 1924 en,

13
j sj < b 6;51 10 < 4;2 m:
Figura 9.16: Paso de la distancia en la esfera a la distancia en la geodésica del elipsoide
Con lo que queda demostrado que el algoritmo planteado garantiza la exactitud del milímetro
en cualquier caso.
La explicación de los pasos del algoritmo para el cálculo de la distancia se apoya en la …gura
9.16.

Extremo inicial de la línea geodésica sobre la esfera: '1 ; 1
Acimut de la geodésica en el extremo inicial: 12
Distancia de la línea geodésica en la esfera:
Paso 1.- Se calculan los datos del punto inicial del primer tramo y se inicializa la distancia
de la línea geodésica en el elipsoide:
Posición del punto inicial, P10 ,

'1 ; 1
dado que coincide con el punto P1 y se utilizarán esas variables para almacenar el punto.
Acimut del tramo en el punto inicial, P10 ,
120 = 12
Distancia del tramo, T .

Se plantea la siguiente alternativa,
si > 100 km: ! T = 100 km:

si 100 km: ! T =
Se inicializa la distancia de la geodésica sobre el elipsoide,
S=0
Paso 2.- Comienza el proceso iterativo en el que se entra si se cumple la condición > 0.
1. Cálculo de variables auxiliares:

tan '1
M = arctan 2
cos 12
m = arcsin (sin 12 cos '1 )
2 02 2
k = e cos m
9.5. SOLUCIÓN SOBRE UNA PROYECCIÓN ESFÉRICA CONFORME 217
2. Cálculo de la distancia del tramo sobre el elipsoide y acumulación en la distancia total

sobre el elipsoide,
S = S + b t1 T + t2 2T + t3 3T + t4 4T
con valores para los coe…cientes t1 , t2 , t3 y t4 deducidos de la expresión 9.43.
3. Actualización de la distancia restante sobre la esfera,
= T
4. Se establece el criterio de parada del algoritmo.

Si no resta distancia sobre la esfera, es decir, si la distancia sobre la esfera resultado
del paso anterior es 0, el algoritmo ha …nalizado y en la varible S estará almacenada la
distancia total sobre el elipsoide.
Si todavía resta distancia sobre la esfera hay que calcular información relativa al punto
inicial del siguiente tramo y volver al paso 2. Los cálculos son:
a) Se obtienen sus coordenadas a partir del problema directo de la geodesia en la esfera,
'1 ; 1
! P:D:G:Esf ! '2 ; 2
( 12 ; T)
adviértase que no se pueden almacenar todavía en las variables '1 ; 1 porque

hacen falta ambos puntos para los cálculos que siguen a continuación.
b) Cálculo del acimut a partir del teorema de Clairaut,
cos '1 sin 12

12 = arcsin
cos '2
c) Una vez determinado el acimut del paso anterior ya se pueden actualizar las variables
'1 ; 1 ,
'1 ; 1 = '2 ; 2
d) Cálculo de la distancia del siguiente tramo sobre la esfera,
si > 100 km: ! T = 100 km:

si 100 km: ! T =
9.5. Solución sobre una proyección esférica conforme

La solución de cualquier método geodésico sobre la super…cie del elipsoide, tal como la propia
solución de los problemas directo e inverso de la geodesia, la intersección directa, la intersección
inversa, el denominado método de Hansen, la intersección de distancias, etc., presenta di…cul-
tad debido fundamentalmente a que se trata de una super…cie con curvatura gaussiana no con-
stante. Tradicionalmente, la di…cultad de cálculo apuntada ha motivado el que estos problemas se
trasladen, aplicando las oportunas correcciones en función de las características del problema en
cuestión y de la exactitud requerida, a una super…cie de curvatura gaussiana constante con una
métrica mucho más sencilla, como la esfera o el plano.
Es habitual resolver ciertos problemas de índole geodésico sobre la super…cie de proyecciones
cartográ…cas, objeto de estudio por parte de la cartografía matemática. De esta forma, la utilidad
de las proyecciones cartográ…cas no se restringe a solucionar el problema de la representación plana
de un sector de la super…cie del elipsoide, aplicación propiamente cartográ…ca, sino que se extiende
en su aplicación geodésica a través de la solución de problemas de cálculo, hasta el punto de que
en algunos manuales de proyecciones cartográ…cas se alude a una clasi…cación de las proyecciones
en la que se considera como un tipo las denominadas proyecciones geodésicas ( o proyecciones de
aplicación geodésica ).
A pesar de no formar parte de los objetivos de este texto el estudio de la cartografía matemática,
en este apartado se van a recordar brevemente aquellos conceptos elementales necesarios.
Para cada problema geodésico concreto es recomendable recurrir a una proyección cartográ…ca
determinada, a aquella proyección que permita resolver el problema de la forma más sencilla posible.
En principio, lo lógico sería recurrir a una proyección que conserve la métrica que interese de
acuerdo al problema planteado. Así, por ejemplo, la solución al problema de obtener el área del
recinto limitado por un polígono sobre la super…cie del elipsoide se debería resolver sobre el plano
de una proyección equivalente, que conserva las super…cies, la cual permitiría obtener la solución
con la exactitud exigida ( para lo que bastaría con densi…car su…cientemente cada una de las
líneas que de…nen el perímetro ). En un problema en que se trabaje con ángulos, o con ángulos y
distancias, es habitual recurrir a una proyección conforme, que conserva la magnitud y el sentido
de los ángulos, que además se puede optimizar en el caso de trabajar con distancias en el sentido
de minimizar la deformación que introduzca a las distancias en la zona de actuación.
La solución del problema directo e inverso de la geodesia involucra ángulos y distancias por lo
que sería lógico recurrir a una proyección conforme. En todo problema de cálculo geodésico que se
traslade a una proyección conforme, y que involucre ángulos y distancias, hay que tener en cuenta
dos cuestiones importantes cuando así lo exija la exactitud requerida:
En lo relativo a la proyección de ángulos puede ser necesario tener en cuenta dos factores o
correcciones: la convergencia de meridianos y la reducción angular de la cuerda.
La convergencia de meridianos se puede de…nir como el ángulo que forma en cada punto
de la proyección la dirección del norte cartográ…co, origen del acimut cartográ…co, con
la proyección del meridiano geodésico o dirección del norte geodésico, origen del acimut
geodésico. Hay dos causas por las que es posible que no sea necesario considerar la
convergencia de meridianos. La primera consiste en que existen proyecciones en que la
convergencia de meridianos es nula en todo punto, es decir, los meridianos se proyectan
según rectas paralelas al eje de ordenadas de la proyección. La segunda se presentará
cuando se proyecten direcciones con un origen arbitrario, caso de trabajar con una vuelta
de horizonte reducida al elipsoide.
Un problema que no se puede pasar por alto cuando se trabaja con una proyección
conforme, y la exigencia de exactitud así lo requiera, es el hecho de que las geodésicas
sobre la super…cie origen de la proyección no se transforman, en general, en geodésicas
sobre la super…cie imagen de la proyección. Si la proyección es conforme, dadas dos
curvas que contienen a un punto sobre la super…cie origen, el ángulo que forman en
el punto sobre la super…cie origen coincide con el que forman las curvas imagen, o
proyectadas, en el punto proyectado. Ahora bien, si el método de cálculo que se utiliza
sobre la super…cie imagen de la proyección utiliza geodésicas en esta super…cie y estas no
coinciden con las curvas imagen, aun siendo las curvas en la super…cie origen geodésicas,
será necesario aplicar la corrección que las lleve a coincidir. La corrección anterior se
denomina reducción angular de la cuerda, y representa la curvatura de la transformada
de la geodésica. La magnitud de la reducción angular de la cuerda puede alcanzar
una magnitud del orden de segundos sexagesimales, por lo que no siempre se debería
considerar despreciable.
En cuanto a las distancias, una proyección conforme se demuestra que presenta una anamor-
fosis lineal puntual, que puede variar en cada punto, pero es independiente de la dirección
considerada. La anamorfosis lineal puntual permite relacionar distancias in…nitesimales sobre
ambas super…cies, (
ds0 ds0 = k1 ('; ) ds
k1 ('; ) = ! 0
ds ds = k1 ds
('; )
donde ds representa la magnitud diferencial de distancia sobre la línea geodésica en la su-

per…cie origen, elipsoide, y ds0 representa la magnitud diferencial de distancia sobre la trans-
formada de la línea geodésica en la super…cie imagen de la proyección. En una proyección
conforme existe una red de curvas en las que la anamorfosis lineal se mantiene constante, las
denominadas líneas isométricas, entre las que pueden existir algunas sin deformación, con
anamorfosis lineal unidad, las denominadas isométricas estacionarias. A la familia de curvas

sobre la super…cie origen ortogonales a las isométricas estacionarias se las denomina curvas
isomorfas. Para obtener la distancia de la transformada de una geodésica …nita entre dos
puntos A y B es necesario resolver la integral,
ZB
0
SAB = k1 ('; ) ds
A
recurriéndose, en el caso de que no exista la función primitiva, al método numérico de inte-

gración conocido como la regla de Simpson, formula de los tres niveles,
0 1
SAB = (k1A + 4k1m + k1B ) SAB
6
donde k1m representa la anamorfosis lineal en el punto medio de la geodésica en la super…cie
del elipsoide, aproximándose habitualmente por el punto medio en la geodésica sobre la
proyección. La magnitud de la anamorfosis lineal puede alcanzar en valor absoluto algunas
centenas de partes por millón, e incluso más, recurriéndose en algunas ocasiones a su reducción
a través del denominado arti…cio de Tissot, de forma que puede conseguirse que en la zona
de actuación, y con la exactitud requerida, se pueda utilizar un valor medio de anamorfosis
global o incluso despreciar la anamorfosis lineal al haber conseguido que sea muy próximo a
la unidad.
De cara a la solución de los problemas directo e inverso de la geodesia sobre una proyección
cartográ…ca sería interesante elegir aquella proyección conforme en la que se anulara la convergencia
de meridianos, la reducción angular de la cuerda se pudiera despreciar y la anamorfosis lineal fuera
constante en toda la geometría involucrada, si no la unidad.
9.5.2. Proyección conforme del elipsoide sobre la esfera

Tal y como se estudia en el apéndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones car-
tográ…cas, de las ilimitadas representaciones conformes del elipsoide sobre la esfera, la latitud
conforme " e
! #
(1 e sin ') 2 '
= 2 arctan e tan + (9.44)
(1 + e sin ') 2 4 2 4
permite obtener una en la que ambas super…cies son tangentes en el ecuador geodésico, resultado
de igualar las latitudes isométricas y las longitudes geodésicas, igualar los dos parámetros de un
sistema isométrico de coordenadas
qs = q
qs + i s =q+i !
s =
donde el subíndice s hace referencia a las coordenadas sobre la esfera.

Se pueden obtener un número ilimitado de proyecciones conformes del elipsoide sobre la esfera.
En esta sección se va a obtener una proyección óptima para resolver cada uno de los problemas
principales de la geodesia, en función de la posición de los puntos sobre la super…cie del elipsoide
involucrados en cada problema particular. La optimización se plantea en el sentido apuntado en
el párrafo …nal de la sección anterior, en el sentido de intentar evitar aplicar cualquier corrección
para relacionar las líneas geodésicas sobre ambas super…cies.
En el apéndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartográ…cas se incluyen los
algoritmos para pasar de la latitud geodésica a conforme y viceversa.
Se pueden obtener una serie de consecuencias interesantes a partir de la representación consid-
erada:
1. Se puede interpretar que la esfera es tangente al elipsoide en el ecuador geodésico. Esta

consecuencia motivará el que la deformación en distancias sea mínima en la zona próxima a
la zona de tangencia entre ambas super…cies, en el entorno del ecuador geodésico.
2. El origen de longitudes geodésicas sobre ambas super…cies se puede situar donde se desee,
por lo que se puede generalizar a,
s0 = 0
! s =
s = s s0 = = 0
3. Dado que un meridiano sobre el elipsoide se transforma en un meridiano sobre la esfera y

ambas familias de curvas son el origen para el acimut geodésico en ambas super…cies, la
convergencia de meridianos es nula en todo punto.
Teniendo en cuenta: la primera de las consecuencias anteriores, el hecho de que las latitudes
geodésicas para la península ibérica oscilan entre los 36 y 44 , y la intención de minimizar la
deformacion lineal y la reducción angular de la cuerda en la Península Ibérica, se puede alterar
la proyección planteada de forma que en vez de ser la esfera tangente al elipsoide en el ecuador
pase a ser secante en el paralelo geodésico correspondiente a la latitud geodésica media6 , 40 , lo
que se podría generalizar para optimizar entre una determinada banda de latitudes geodésicas de
una zona concreta de actuación. Esta alteración implica que la igualdad de latitudes crecientes se
transforma en la igualdad de incrementos de latitudes crecientes:
qs = qs qs0 = q=q q0
no afectando a las longitudes geodésicas. Al ser secantes las super…cies en un paralelo geodésico se
obtienen dos consecuencias:
1. La latitud geodésica del paralelo común en ambas super…cies es la misma, 's0 = '0 . A esta
latitud se la denominará en adelante latitud geodésica origen de la proyección.
2. El radio de la esfera R debe ser tal que ambas super…cies compartan el mismo radio del
paralelo común, es decir,
R cos 's0 = 0 cos '0
y la igualdad de la latitud origen en ambas super…cies, 's0 = '0 , implicará que:
a
R= 0 =
1 e2 sin2 '0
El paso del elipsoide a la esfera se resuelve según las condiciones impuestas, deduciéndose,
e
's '0 (1 e sin ') 2 '
ln tan + ln tan + = ln e tan +
4 2 4 2 (1 + e sin ') 2 4 2
e
(1 e sin '0 ) 2 '0
ln e tan +
(1 + e sin '0 ) 2 4 2
's e e
tan 4 + 2 e sin ') 2 (1 + e sin '0 ) 2 tan
(1 4 + '2
ln '0 = ln
+ '20
e e
tan 4 + 2 (1 + e sin ') 2 (1 e sin '0 ) 2 tan 4
's e e
tan 4 + 2 (1 e sin ') (1 + e sin '0 )
2 tan
2
4 + '2
'0 =
+ '20
e e
tan 4 + 2 (1 + e sin ') (1 2
e sin '0 ) tan
2
4
e e
's (1 e sin ') (1 + e sin '0 )
2 2
'
tan + = e e tan +
4 2 (1 + e sin ') (1 2
e sin '0 ) 2 4 2
resultando las expresiones de la proyección,
" e e
! #
(1 e sin ') 2 (1 + e sin '0 ) 2 '
's = 2 arctan e e tan + (9.45)
(1 + e sin ') 2 (1 e sin '0 ) 2 4 2 4
6 De esta manera en el entorno de esa línea disminuirán las deformaciones por la aproximación de las super…cies.
s = (9.46)
adviértase que no se denota a la expresión 9.45 como debido a que no es la de…nición de la latitud
conforme.
El paso contrario se resolverá por el proceso iterativo siguiente,
'0 = 's ; y para n = f1; 2; :::::g (9.47)

" e e ! #
1 + e sin 'n 1 2 (1 e sin '0 ) 2 's
'n = 2 arctan e e tan +
(1 e sin 'n 1 ) 2 (1 + e sin '0 ) 2 4 2 4
deteniéndose cuando el valor absoluto de la diferencia entre una latitud y la anterior sea inferior a
la cota de exactitud que se viene considerando para ángulos, 10 5 segundos sexagesimales.
Se demuestra que el coe…ciente de anamorfosis lineal puntual para la proyección planteada se
obtiene de acuerdo a la expresión,
R cos 's 0 cos 's

k1 = = (9.48)
cos ' cos '
siendo únicamente función de la latitud geodésica, de manera que las líneas isométricas serán
los paralelos geodésicos y la isométrica estacionaria el paralelo secante. Adviértase que para una
latitud sobre el elipsoide igual a la latitud geodésica origen de la proyección se obtiene la unidad.
La distancia de la geodésica sobre el elipsoide de A a B se obtiene, en el caso de que la anamorfosis
lineal varíe signi…cativamente en la línea para la exactitud requerida, según:
0 1
SAB = (k1A + 4k1m + k1B ) SAB (9.49)
6
donde el punto medio se acostumbra a obtener sobre la geodésica en la esfera de…nida por los
puntos proyectados.
Se demuestra que en esta proyección cualquier lectura angular del elipsoide ha de ser incre-
mentada en la reducción angular de la cuerda para obtener la correspondiente dirección sobre la
esfera,
lES = lEL + dt (9.50)
Se demuestra que la reducción angular de la cuerda a aplicar en la línea geodésica de A a B se

puede aproximar, en ambos sentidos, por las expresiones:
SAB sin 'A sin 'sA sin 'm sin 'sm

dtAB = sin AB +2 sin mB (9.51)
6 0 cos 'A 0 cos 'm
SAB sin 'B sin 'sB sin 'm sin 'sm

dtBA = sin BA +2 sin mA (9.52)
6 0 cos 'B 0 cos 'm
donde se hace necesario obtener parámetros de la geodésica en el punto medio de la misma sobre
el elipsoide. Una aproximación menos precisa se obtiene con las expresiones:
SAB sin 'A sin 'sA

dtAB = sin AB (9.53)
2 0 cos 'A
SAB sin 'B sin 'sB

dtBA = sin BA (9.54)
2 0 cos 'B
El estudio de la proyección conforme del elipsoide en la esfera considerada se ha completado al

haberse obtenido las funciones que relacionan tanto los puntos como las líneas geodésicas de ambas
super…cies.
Distancia (m.) C.A.L.S. C.A.L.I. M.R.A.C. E.D.C.A.L. E.D.R.A.C.

1000 0.000 0.000 0.0000 0.000 0.000
5000 0.001 0.001 0.0008 0.000 0.000
10000 0.005 0.005 0.0031 0.000 0.000
20000 0.019 0.020 0.0125 0.000 0.000
50000 0.121 0.122 0.0793 0.006 0.006
100000 0.480 0.493 0.3244 0.049 0.051
Cuadro 9.1: Acotación correcciones para proyectar líneas geodésicas a la proyección esferica con-
forme
9.5.3. Aplicación de la proyección a la solución del problema directo e

inverso de la geodesia sobre el elipsoide
El método que se propone a continuación consiste en encontrar la solución al problema directo
e inverso de la geodesia elipsoidal sirviéndose de la representación esférica conforme planteada en
la sección anterior. Se puede comprobar que esta alternativa es más sencilla que la correspondiente
solución sobre el elipsoide, a pesar de que además de resolver el correspondiente problema en la
esfera hay que proyectar los puntos y parámetros de la línea geodésica del elipsoide a la esfera.
La utilidad del método se verá favorecida si se optimiza la proyección eligiendo un paralelo origen
apropiado para de…nir la proyección, gracias a que la anamorfosis lineal puede llegar a considerarse
constante e incluso unidad, y la reducción angular de la cuerda puede llegar a despreciarse en
algunos casos.
Para ilustrar hasta que nivel se puede llegar a optimizar la proyección se va a considerar un
ejemplo de planteamiento del problema directo de la geodesia en el que el punto origen esta situado
sobre el elipsoide de Internacional de Hayford 1924 a 40 de latitud. Desde este punto se consideran
líneas geodésicas a diferentes distancias: 1 km:, 5 km:, 10 km:, 20 km:, 50 km: y 100 km: Si para
resolver el problema directo de la geodesia se considerara la proyección esférica con la latitud origen
igual a la del extremo inicial de la línea, 40 , en el punto origen no existirá deformación lineal,
el coe…ciente de anamorfosis lineal puntual será igual a la unidad. Para cada distancia se va a
determinar en el caso más desfavorable el error que se comete si se resuelve el problema directo en
la esfera conforme sin aplicar anamorfosis lineal a las distancias y sin aplicar la reducción angular
de la cuerda a los acimutes geodésicos. Estos cálculos se realizan maximizando las expresiones 9.48
y 9.53. Los resultados obtenidos se muestran en la tabla 9.1, correspondiendo las columnas a:
C.A.L.S.- coe…ciente de anamorfosis lineal puntual en el punto localizado en el meridiano por

encima del punto origen a la distancia considerada, en ppm.
C.A.L.I.- coe…ciente de anamorfosis lineal puntual en el punto localizado en el meridiano por

debajo del punto origen a la distancia considerada, en ppm:
M.R.A.C.- valor máximo de la reduccion angular de la cuerda, en segundos centesimales.
E.D.C.A.L.- máximo error lineal que se comete por despreciar el C.A.L. correcto a las dis-
tancias, en metros.
E.D.C.A.L.- máximo error lineal que se comete por despreciar la R.A.C., en metros.
Se observa que la anamor…sis lineal máxima para cada línea, determinada en la dirección del
meridiano, es siempre inferior a 1 ppm:, alcanzado un valor máximo inferior a 0;5 ppm: a 100 km:
Lo anterior motiva que el máximo error que se cometería al resolver el problema directo de la geo-
desia sobre la esfera despreciando la proyección de distancias sería inferior a 0;05 m: considerando
distancias de hasta 100 km:
Por otra parte, el máximo valor que alcanzaría la reducción angular de la cuerda para una
geodésica de 100 km: sería inferior a 0;33 segundos centesimales, lo que se traduce en un desplaza-
miento lineal a esa distancia del orden de 0;05 m:, por lo que el error que se cometería al despreciar
la reducción angular de la cuerda sería del mismo orden que el debido a despreciar la anamorfosis
lineal en las distancias.
Teniendo en cuenta que con el instrumental geodésico convencional actual es difícil mejorar un
error de 1 ppm:, lo que equivale en 100 km: a 0;10 m:, se podría concluir que para distancias de
hasta esa magnitud, el error que se cometería por no aplicar anamorfosis lineal a las distancias ni
reducción angular de la cuerda a los acimutes sería practicamente despreciable. Para distancias de
50 km: no hay ninguna duda de la validez del método.
Un argumento más a favor del método propuesto consiste en que las expresiones que se uti-
lizarían para resolver el problema directo e inverso serían cerradas, sin desarrollos en serie, salvo el
paso de la esfera conforme al elipsoide, cuya exactitud está perfectamente controlada con el criterio
establecido para detener el proceso iterativo de…nido por la expresión 9.47.
En cualquier caso, para distancias mayores o para casos de una mayor exigencia de exactitud,
siempre se podrían determinar y aplicar tanto la anamorfosis lineal como la reducción angular de
la cuerda. En ese caso, el cálculo se complica ligeramente debido a que para determinar tanto la
anamorfosis lineal como la reducción angular de la cuerda es preciso obtener valores que no se
pueden calcular hasta haber resuelto el propio problema. La solución se alcanzaría realizando un
primer cálculo sin aplicar estas dos correcciones, determinar las correcciones a continuación con
los valores obtenidos en el primer cálculo y, …nalmente, realizar de nuevo el cálculo con los valores
corregidos.
Existen otros muchos métodos, sobre todo para resolver el problema inverso de la geodesia,
que requieren del conocimiento del valor aproximado de alguna de las variables que intervienen. Es
evidente que la aplicación del método propuesto sin aplicar anamorfosis lineal ni reducción angular
de la cuerda permite obtener esos valores aproximados con gran exactitud.
A continuación se incluyen los algoritmos para resolver el problema directo e inverso de la
geodesia:
1. Algoritmo para resolver el problema directo de la geodesia sobre la proyección conforme

optimizada del elipsoide en la esfera:
Datos de partida:
Elipsoide: a; e2
Punto origen de la línea geodésica: ('1 ; 1 )
Magnitud y acimut en el origen de la línea geodésica: S; 1
Paso 0. Cálculo de datos iniciales:

Latitud origen, paralelo secante esfera/elipsoide: '1
Radio de la esfera: R = 1
Proyección del punto origen: '1 = '1 , 1 = 1
Paso 1. Solución del problema directo sobre la esfera sin aplicar anamorfosis lineal ni
reducción angular de la cuerda:
('s1 ; s1 )
S ! P:D:G:Esf: ! ('s2 ; s2 )
R; 1
Paso 2. Paso de la solución en la esfera al elipsoide:
2 = s2
'02 = 's2 ; y para n = f1; 2; :::::g

" e e ! #
1 + e sin 'n2 1 2 (1 e sin '1 ) 2 's2
'n2 = 2 arctan e e tan +
1 e sin 'n2 1 2 (1 + e sin '1 ) 2 4 2 4
Paso 3. Cálculo de la distancia y acimut proyectados aplicando la anamorfosis lineal de

la distancia y la reducción angular de la cuerda, respectivamente.
a) Cálculo de la latitud del punto medio sobre la línea geodésica en el elipsoide. Se

aproxima por la latitud del punto medio sobre la línea geodésica en la esfera:
('s1 ; s1 )
S ! P:D:G:Esf: ! ('sm ; sm )
2R ; 1
'0m = 'sm ; y para n = f1; 2; :::::g

" e e ! #
1 + e sin 'nm 1 2 (1 e sin '1 ) 2 'sm
'nm = 2 arctan e e tan +
1 e sin 'm n 1 2
(1 + e sin '1 ) 2 4 2 4
b) Cálculo de la distancia proyecta aplicando la anamorfosis lineal para la línea geo-

désica según la regla de Simpson:
1
Ss = (k11 + 4k1m + k12 ) S
6
con,
1 cos 'sm 1 cos 's2
k11 = 1; k1m = ; k12 =
m cos 'm 2 cos '2
c) Cálculo del acimut proyectado aplicando la reducción angular de la cuerda.
s1 = 1 + dt
con,
S sin '1 sin 's1
dt = sin 1
2 1 cos '1
Paso 4. Solución del problema directo de la geodesia en la esfera, paso 1, con los valores
proyectados para la distancia y el acimut,
('s1 ; s1 )
Ss ! P:D:G:Esf: ! ('s2 ; s2 )
R; s1
Paso 5. Paso de la solución del paso anterior en la esfera al elipsoide,
2 = s2
'02 = '2 ; y para n = f1; 2; :::::g

" e e ! #
1 + e sin 'n2 1 2 (1 e sin '1 ) 2 's2
'n2 = 2 arctan e e tan +
1 e sin 'n2 1 2 (1 + e sin '1 ) 2 4 2 4
2. Algoritmo para resolver el problema inverso de la geodesia sobre la proyección conforme

optimizada del elipsoide en la esfera:
Datos de partida:
Elipsoide: a; e2
Extremo inicial de la línea geodésica: ('1 ; 1 )
Extremo …nal de la línea geodésica: ('2 ; 2 )
Paso 0. Cálculo de datos iniciales:
1
Latitud origen, paralelo secante esfera/elipsoide: '0 = 2 ('1 + '2 )
Radio de la esfera: R = 0
Paso 1. Proyección de los dos extremos de la línea geodésica:
Proyección del extremo inicial:

s1 = 1
" e e
! #
(1 e sin '1 ) (1 + e sin '0 ) 2
2
'
's1 = 2 arctan e e tan + 1
(1 + e sin '1 ) 2 (1 e sin '0 ) 2 4 2 4
Proyección del extremo …nal:

s2 = 2
" e e
! #
(1 e sin '2 ) 2 (1 + e sin '0 ) 2 '
's2 = 2 arctan e e tan + 2
(1 + e sin '2 ) 2 (1 e sin '0 ) 2 4 2 4
Paso 2. Solución del problema inverso sobre la esfera:
('s1 ; s1 )
! P:I:G:Esf: ! s1 ; Ss
('s2 ; s2 )
si se quisiera expresar esta distancia en magnitud lineal habría que multiplicarla por
el radio de la esfera, R, para lo que sigue no es necesario todavía pasarla a magnitud
lineal.
Paso 3. Cálculo de la distancia y del acimut proyectados de la esfera al elipsoide a partir
de la anamorfosis lineal y de la reducción angular de la cuerda, respectivamente.
a) Cálculo de la latitud del punto medio sobre la línea geodésica en el elipsoide. Se
aproxima por la latitud del punto medio sobre la geodésica en la esfera:
('s1 ; s1 )
Ss ! P:D:G:Esf: ! ('sm ; sm )
2 ; s1
'0m = 'sm ; y para n = f1; 2; :::::g

" e e ! #
n 1 2
1 + e sin 'm (1 e sin '0 ) 2 'sm
'nm = 2 arctan e e tan +
1 e sin 'nm 1 2 (1 + e sin '0 ) 2 4 2 4
b) Cálculo de la distancia de la línea geodésica sobre el elipsoide:
Ss
S=6 R
(k11 + 4k1m + k12 )
con,
0cos 's1 0cos 'sm 0cos 's2
k11 = ; k1m = ; k12 =
1 cos '1 m cos 'm 2 cos '2
donde se ha multiplicado por el radio de la esfera para expresarla en magnitud

lineal.
c) Cálculo del acimut de la línea geodésica sobre el elipsoide:
1 = s1 dt
con,
S sin '1 sin 's1
dt = sin s1
2 0 cos '1
Si la reducción angular de la cuerda y la anamorfosis lineal se pudieran despreciar, tanto el

algoritmo de la solución del problema directo como el de la solución del problema inverso descritos
se simpli…carían, deteniéndolos una vez completado el paso 2.
Vértice Latitud Longitud

10-BAÑOS 36.42070337 -2.50267739
20-CORRAL 40.49007808 -5.36526511
30-LAGOA 43.33158706 -8.14256201
40-SALOU 41.03343188 1.10121658
50-FARO 43.19170007 -2.00344814
60-CARCHE 38.25396946 -1.09503671
Cuadro 9.2: Red EUREF-89 española en la Península Ibérica
9.6. Ejemplos de aplicación práctica

El capítulo …naliza con la inclusión de un conjunto de ejemplos de aplicación práctica que
permiten veri…car la teoría expuesta.
Se han elegido un total de cuatro ejemplos.
En el primer ejemplo se incluyen un total de seis vértices de la Red EU REF 89 distribuidos
por toda la geografía penínsular, oscilando las distancias entre ellos de 25 a 825 km: El objeto de
este ejemplo es comprobar la calidad de los métodos propuestos como más rigurosos: el método
de integración numérica de Runge-Kutta de cuarto orden para resolver el problema directo de la
geodesia y el método de Bessel modi…cado para resolver el problema inverso de la geodesia.
El segundo ejemplo incluye la solución de una línea geodésica de 15000 km: correspondiente a
un ejemplo resuelto en un texto por el método de Kivioja. Al igual que en el ejemplo anterior se
aplica en la línea geodésica el método de integración numérica de Runge-Kutta de cuarto orden
para resolver el problema directo de la geodesia y el método de Bessel modi…cado para resolver
el problema inverso de la geodesia, comprobándose la exactitud de las soluciones alcanzadas, y el
algoritmo del problema inverso.
El tercer ejemplo incluye una red integrada por cinco vértices distribuidos en el entorno de la
provincia de Castellón, oscilando las distancias entre ellos de 50 a 150 km: El objetivo de este
ejemplo es contrastar los resultados obtenidos por los métodos de integración numérica de Runge-
Kutta de cuarto orden para resolver el problema directo de la geodesia y de Bessel modi…cado para
resolver el problema inverso de la geodesia, frente a la solución sobre la esfera conforme propuesta
en el apartado anterior.
Finalmente, en el cuarto ejemplo se comparan las soluciones para el problema directo de la
geodesia resultado del cálculo por desarrollos en serie de primer, segundo y tercer orden ( método
de Legendre ) y por el método de integración numérica de Runge-Kutta de cuarto orden. La
intención de este ejemplo es extraer conclusiones relativas a que orden hay que considerar en los
desarrollos en serie en función de la distancia de la línea geodésica.
9.6.1. Solución de los problemas directo e inverso para los vértices es-
pañoles de la red Euref89
Las coordenadas en el sistema W GS 84 de los puntos españoles de la península ibérica de la
Red EU REF 89 …guran en la tabla 9.2, donde la latitud y longitud geodésicas están en formato
seudo-decimal-sexagesimal y la altitud elipsoidal en metros, y su distribución geográ…ca responde
al grá…co de la …gura 9.17.
A continuación se incluye el listado correspondiente a la solución del problema inverso de la
geodesia según el método de Bessel modi…cado para dos líneas geodésicas.
SOLUCIÓN DEL PROBLEMA INVERSO SEGÚN EL MÉTODO DE BESSEL MODIFICADO.

SISTEMA DE REFERENCIA WGS84
Coordenadas geodesicas de partida en el sistema WGS84
Figura 9.17: Red Euref89 española en la Península Ibérica
Pto. Latitud Longitud

10 36.42070337 -2.50267739
20 40.49007808 -5.36526511
30 43.33158706 -8.14256201
40 41.03343188 1.10121658
50 43.19170007 -2.00344814
60 38.25396946 -1.09503671
Línea geodésica del punto 10 al punto 20
1. Solucion del acimut y de la distancia de la geodesica sobre la esfera de Jacobi.
Latitud reducida origen = 36.36352579 seudo.dec.sexagesimal.
Latitud reducida destino = 40.43181867 seudo.dec.sexagesimal.
Incr.Long.Esfera inicial = -2.46258772 seudo.dec.sexagesimal.
NI.- número de iteración.
I.L.Esf.- Incremento de longitud geodésica en la esfera
T.C.1.- Primer término de corrección.
T.C.2.- Segundo término de corrección.
T.C.3.- Tercer término de corrección.
T.C.4.- Cuarto término de corrección.
C.Inc.Long.- Corrección al incremento de longitud.
Incr.Long.Esfera y acimut en seudo.dec.sexagesimal, el resto en segundos sexagesimales.
NI I.L.Esf Acimut T.C.1 T.C.2 T.C.3 T.C.4 C.Inc.Long.
0 -2.46462468 333.04508053 -20.34882 -0.020756 -0.0000424 -0.00000011 -20.36962207
1 -2.46462884 333.02036580 -20.39032 -0.020798 -0.0000425 -0.00000011 -20.41116016
2 -2.46462884 333.02033173 -20.39040 -0.020798 -0.0000425 -0.00000011 -20.41124486
3 -2.46462884 333.02033166 -20.39040 -0.020798 -0.0000425 -0.00000011 -20.41124504
2. Determinacion de la distancia de la linea geodesica sobre el elipsoide.
Punto Inicial:
Latitud = 36.36352579 seudo.dec.sexagesimal.
Longitud = -2.50267739 seudo.dec.sexagesimal.
Azimut Inicial = 333.02033166 seudo.dec.sexagesimal.
Distancia total = 517506.3681 m.
Latitud, longitud y acimut en seudo.dec.sexagesimal, el resto en metros salvo:
T.D.3 y T.D.4 que están en milímetros.
Solución para los 6 tramos
Lat.Ini Lon.Ini Acimut Dist.Esf T.D.1 T.D.2 T.D.3 T.D.4 Dist.Elip

36.36352579 -2.50267739 333.02033166 100000.00 99784.0900 2.2439 4.260 -0.184 99786.3380
37.24336541 -3.21129072 332.43320078 100000.00 99788.5899 2.2556 3.522 -0.184 99790.8488
38.12239050 -3.52388179 332.24158789 100000.00 99793.1109 2.2651 2.781 -0.185 99795.3786
39.00055903 -4.24464377 332.04131342 100000.00 99797.6486 2.2723 2.037 -0.186 99799.9228
39.47382650 -4.57377975 331.43218760 100000.00 99802.1986 2.2773 1.291 -0.186 99804.4770
40.35014587 -5.31150332 331.21400986 17506.368 17472.5381 0.0699 0.002 -0.0002 17472.6080
Distancia Elipsoide total = 516449.5731 m.
Linea geodésica del punto 30 al punto 40

Latitud reducida destino = 40.57513054 seudo.dec.sexagesimal.
Incr.Long.Esfera inicial = 9.24377859 seudo.dec.sexagesimal. NI.- número de iteración.
I.L.Esf.- Incremento de longitud geodésica en la esfera
T.C.1.- Primer término de corrección.
T.C.2.- Segundo término de corrección.
T.C.3.- Tercer término de corrección.
T.C.4.- Cuarto término de corrección.
C.Inc.Long.- Corrección al incremento de longitud.
NI I.L.Esf Acimut T.C.1 T.C.2 T.C.3 T.C.4 C.Inc.Long.

0 9.25398905 106.28488117 102.04766 0.056850 0.0001042 0.00000024 102.10460992
1 9.25400039 106.26277924 102.16094 0.056954 0.0001044 0.00000024 102.21799332
2 9.25400041 106.26275353 102.16114 0.056954 0.0001044 0.00000024 102.21820032
3 9.25400041 106.26275348 102.16114 0.056954 0.0001044 0.00000024 102.21820070

Punto Inicial:
Latitud = 43.27299770 seudo.dec.sexagesimal.
Longitud = -8.14256201 seudo.dec.sexagesimal.
Azimut Inicial = 106.26275348 seudo.dec.sexagesimal.
Distancia total = 824852.6242 m.
Solución para los 9 tramos.
Lat.Ini Lon.Ini Acimut Dist.Esf T.D.1 T.D.2 T.D.3 T.D.4 Dist.Elip

43.27299770 -8.14256201 106.26275348 100000.00 99823.4827 -0.7429 -11.843 0.061 99822.7280
43.11527140 -7.03307111 107.15072129 100000.00 99821.9616 -0.7780 -11.594 0.064 99821.1720
42.55320299 -5.53127888 108.03072147 100000.00 99820.3710 -0.8124 -11.334 0.066 99819.5473
42.38287167 -4.43328077 108.50264409 100000.00 99818.7124 -0.8460 -11.062 0.069 99817.8554
42.20435824 -3.34316175 109.37038958 100000.00 99816.9874 -0.8788 -10.780 0.072 99816.0979
42.02174478 -2.26099649 110.22586856 100000.00 99815.1977 -0.9107 -10.488 0.074 99814.2766
41.43111447 -1.18284960 111.08100161 100000.00 99813.3452 -0.9417 -10.185 0.077 99812.3933
41.23255134 -0.11277586 111.52371899 100000.00 99811.4315 -0.9718 -9.872 0.079 99810.4499
41.03014008 0.54517942 112.36196032 24852.624 24805.2696 -0.0618 -0.147 0.0003 24805.2076
SOLUCIÓN DEL PROBLEMA DIRECTO SEGÚN EL MÉTODO DE INTEGRACIÓN NUMÉRICA

DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
Problema Inverso
P.1. P.2. Dist.12. Azimut.12 Azimut.21
10 20 516449.573 333.02033166 151.17468522
10 30 888760.629 330.32301507 147.03138867
10 40 595770.820 34.29237835 217.00359538
10 50 738395.808 5.15017232 185.47088412
10 60 242130.399 37.12413815 218.14021132
20 30 373471.269 325.22188142 143.36283864
20 40 571852.780 85.04431216 269.31381080
20 50 407851.792 45.48254592 228.13248504
20 60 465085.127 123.19526678 306.10157457
30 40 823339.728 106.26275348 292.47043357
30 50 504993.584 90.47304809 275.04414905
30 60 823258.101 131.20414021 315.59405975
40 50 363409.052 314.47142418 132.39041165
40 60 354099.670 215.08559452 33.39218963
50 60 548097.965 172.14548973 352.48088239
Problema Directo 12 Problema Directo 21
P.1. P.2. D.Lat.2. D.Lon.2. E.L.mm. D.Lat.1. D.Lon.1. E.L.mm.
10 20 -0.0002 -0.0017 0.004 0.0002 0.0017 0.004
10 30 -0.0001 -0.0029 0.006 0.0001 0.0029 0.007
10 40 0.0000 0.0026 0.006 -0.0000 -0.0026 0.007
10 50 -0.0006 0.0004 0.002 0.0006 -0.0004 0.002
10 60 0.0001 0.0017 0.004 -0.0002 -0.0017 0.004
20 30 0.0002 -0.0016 0.004 -0.0002 0.0016 0.004
20 40 0.0000 0.0044 0.010 -0.0001 -0.0044 0.010
20 50 0.0002 0.0019 0.004 -0.0003 -0.0019 0.004
20 60 -0.0003 0.0030 0.007 0.0003 -0.0030 0.007
30 40 -0.0006 0.0055 0.013 0.0005 -0.0056 0.013
30 50 -0.0001 0.0035 0.008 0.0000 -0.0035 0.008
30 60 -0.0005 0.0040 0.010 0.0004 -0.0041 0.009
40 50 0.0004 -0.0020 0.005 -0.0004 0.0020 0.005
40 60 -0.0001 -0.0016 0.004 0.0001 0.0016 0.004
50 60 0.0003 0.0006 0.002 -0.0003 -0.0006 0.002
El análisis de los resultados expuestos permite resumir las siguientes conclusiones incluidas en
las dos tablas siguientes:
Cálculo de
Número máximo de iteraciones: 3.
Magnitud términos en segundos sexagesimales:
Ter.C.1.< 103
Ter.C.2.< 0;1
Ter.C.3.< 1 10 4
( Salvo la línea 30-40 que alcanza 1;04 10 4 )
Ter.C.4.<1 10 6
Cálculo de S
Acotación del último término en función de la distancia
Resultado para la línea: 10-20, < 0;2 mm:
Es interesante apreciar como decrece la magnitud de los términos del desarrollo en serie incluido
en el primer proceso iterativo, el de la solución del acimut y de la distancia sobre la esfera, y en
particular observar que el cuarto término se acota en la 10 6 segundos sexagesimales. Recuérdese
que el término que se ha despreciado sería el siguiente a este cuarto término. También es reseñable
el hecho de que basta con tres pasos en el proceso iterativo anterior.
En lo relativo al proceso iterativo del cálculo de la distancia se han incluido en el listado los
datos necesarios para facilitar su comprensión. En este sentido se observa como se presenta un
número de iteraciones con tramos de 100 km: y un último paso con la distancia restante. Para
cada tramo …gura la solución del problema directo en la esfera y la determinación del acimut
del siguiente tramo. También es interesante analizar como decrece la magnitud de los diferentes
términos del desarrollo en serie, y en particular que el cuarto término se acota en menos de dos
milímetros para la mayor distancia ( 100 km: de acuerdo al algoritmo).
A continuación se resuelve el problema directo de la geodesia según el método de integración
numérica de Runge-Kutta de cuarto orden para cada línea en ambos sentidos, utilizando los valores
del acimut y de la distancia resueltos anteriormente con el método de Bessel modi…cado. La mayor
diferencia encontrada entre las coordenadas iniciales y las obtenidas al resolver el problema directo
alcanza el valor de 0;013 mm: para la línea 30-40, cuya longitud es de aproximadamente 825 km:
Obsérvese que la exactitud alcanzada incluye los errores propios de ambos métodos, por lo que los
dos métodos son validados.
9.6.2. Solución de los problemas directo e inverso para una línea geo-
désica de 15000 km.
El segundo ejemplo se ha extraído del libro PRACTICAL GEODESY [11]. Corresponde a una
línea geodésica de 15000 km:, sobre el elipsoide internacional de Hayford 1924, siendo la solución
de la publicación la correspondiente a los datos que se muestran a continuación, donde …guran los
datos iniciales de la línea geodésica y la solución alcanzada para el problema directo de la geodesia
aplicando el método de Kivioja con tramos de 20 m:
Punto inicial.- ('1 = 50 000 0000 ; 1 = 10 000 0000 )

Datos de partida :
Geodésica.- ( 12 = 140 000 0000 ; S12 = 15000000;000)
Soluciones de los n pasos, n 2 f1; 2; :::; 750000g de longitud de tramo 20 m:
n '2 2 21
1000 62 570 0300 ;181655 105 050 3800 ;406919 294 460 4100 ;578009
10000 62 570 0300 ;203645 105 050 3800 ;300738 294 460 4100 ;484846
100000 62 570 0300 ;203865 105 050 3800 ;299675 294 460 4100 ;483913
750000 62 570 0300 ;203867 105 050 3800 ;299664 294 460 4100 ;483904
Al igual que en el primer ejemplo, se ha resuelto en primer lugar el problema inverso de la
geodesia según el método de Bessel modi…cado. Los datos de partida son los del ejemplo extraído
del texto. Las soluciones alcanzadas son:
SISTEMA DE REFERENCIA ED50

SOLUCIÓN DEL PROBLEMA INVERSO SEGÚN EL MÉTODO DE BESSEL MODIFICADO.
Coordenadas geodesicas de partida en el sistema WGS84
Pto. Latitud Longitud
10 50.00000000 10.00000000
20 -62.57032039 105.05382997
Linea geodésica del punto 10 al punto 20
Latitud reducida destino = -62.52211725 seudo.dec.sexagesimal.
Incr.Long.Esfera inicial = 95.05382997 seudo.dec.sexagesimal.
NI I.L.Esf. Acimut T.C.1. T.C.2. T.C.3. T.C.4. C.Inc.Long.
0 95.16545999 140.030359995 1115.50124 0.796919 0.0021041 0.00000743 1116.30026786
1 95.16557069 140.000029999 1116.60708 0.798083 0.0021070 0.00000744 1117.40727320
2 95.16557087 140.000000049 1116.60888 0.798085 0.0021070 0.00000744 1117.40908367
3 95.16557088 140.000000000 1116.60889 0.798085 0.0021070 0.00000744 1117.40908664

Solución para los 151 tramos
Lat.Ini. Lon.Ini. Acimut. Dist.Esf. T.D.1. T.D.2. T.D.3 T.D.4 Dist.Elip.
49.54173516 10.00000000 140.00000000 100000.00 99860.4703 -1.9917 -9.452 0.163 99858.469
49.12478871 10.53020364 140.40218327 100000.00 99856.4591 -2.0191 -8.796 0.165 99854.431
... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ...
-62.20310099 102.54022452 116.53339493 100000.00 99927.5451 0.9808 -20.413 0.085 99928.505
-62.44146898 104.38591463 115.20263920 35516.825 35491.7662 0.1159 -0.928 0.0012 35491.881
De los resultados obtenidos se concluye la validez del método dado que se obtienen exactamente
los datos de partida, acimut geodésico de 140 y distancia de 15000 km: Se ha realizado un estudio
del proceso iterativo similar al realizado con el primer ejemplo resultando:
Cálculo de :
Númerode iteraciones: 3.
Magnitud términos en segundos sexagesimales:
Ter.C.1.< 1117
Ter.C.2.< 0;8
Ter.C.3.< 0;003
Ter.C.4.< 8 10 6
Cálculo de S
Acotación del último término en función de la distancia.
100 km:— — Ter.D.4.< 0;23 mm:
36 km:— — Ter.D.4.< 0;002 mm:
Las conclusiones relativas al decrecimiento de los términos de los desarrollos en serie incluidos en
los dos procesos iterativos son similares a las alcanzadas con el primer ejemplo. Es muy signi…cativo
que en el proceso iterativo para resolver el acimut y la distancia sobre la esfera el número de
iteraciones es tres, al igual que en las líneas incluidas en el primer ejemplo, a pesar de ser mucho
más larga la longitud de la línea geodésica considerada en este ejemplo. La magnitud de los últimos
términos contemplados en los desarrollos son del mismo orden a los del primer ejemplo y evidencian
la pequeñez de los términos despreciados, tal y como se justi…có en el estudio teórico del método.
Todos los resultados expresados han de concluir que se valida el método de Bessel modi…cado
propuesto para la solución del problema inverso de la geodesia, independientemente de la magnitud
de la línea geodésica considerada.
A continuación se resuelve el problema directo de la geodesia según el método de integración
numérica de Runge-Kutta de cuarto orden.
SOLUCIÓN DEL PROBLEMA DIRECTO SEGÚN EL MÉTODO DE INTEGRACIÓN NUMÉRICA
DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
- En las columnas del Problema Directo …guran las diferencias a coor.iniciales en
diezmilesima de seg.sexa y el Error Lineal en milimetros sobre el plano tangente.
Problema Inverso
P.1. P.2. Dist.12. Azimut.12 Azimut.21
10 20 15000000.000 140.00000000 294.46414839
Problema Directo 12 Problema Directo 21
P.1. P.2. D.Lat.2. D.Lon.2. E.L.mm. D.Lat.1. D.Lon.1. E.L.mm.
10 20 0.0064 -0.0005 0.020 -0.0117 -0.0147 0.046
La diferencia encontrada sobre el plano tangente con respecto a la del texto es de 0;05 mm:, por
lo que se valida también este método para cualquier problema independientemente de su magnitud.
9.6.3. Ejemplo de solución de los problemas directo e inverso sobre una

proyección esférica conforme
Para ilustrar la validez del método propuesto para resolver los problemas directo e inverso de la
geodesia sobre la proyección esférica optimizada se incluye un ejemplo basado en una red integrada
Figura 9.18: Grá…co Red en los límites de la provincia de Castellón
por un total de cinco vértices geodésicos referidos a ED 50 que se distribuyen en el entorno de

la provincia de Castellón de acuerdo a la …gura 9.18.
A continuación se incluye un listado donde se expresan las diferencias encontradas entre la

solución resultado de los métodos considerados rigurosos y la solución de los métodos resueltos con
la proyección esférica conforme optimizada sin aplicar anamorfosis lineal ni reducción angular de
la cuerda.
DATOS DE PARTIDA.
Elipsoide Internacional de Hayford 1924.
N.Pto. Latitud Longitud

1 39.41585934 -0.26548854
2 40.13260984 -0.20547852
3 40.18253882 0.17377863
4 40.40140022 -0.05125619
5 40.41185398 0.49067737
DIFERENCIA EN EL PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA SEGUN LOS METODOS:

- METODO DE BESSEL MODIFICADO.
- METODO SOBRE LA PROYECCION ESFERICA CONFORME OPTIMIZADA.
( Secante en el paralelo medio de los dos puntos y sin
aplicar anamorfosis lineal ni reduccion angular de la cuerda ).
- Distancias en metros y acimutes en seudo-decimal-sexagesimal.
- Diferencia en distancias en metros.
- Diferencia en acimut angular en segundos sexa y lineal en metros.
M. Bessel Modi…cado. M. Proy.Esf.Conforme. diferencia

P.E. P.V. Distancia. Acimut. Distancia. Acimut. Dif.Dist. Dif.Aci. Dif.A.L.
1 2 58841.527 8.19114168 58841.528 8.19114162 -0.001 0.0006 0.0002
1 3 92565.769 42.59169857 92565.771 42.59169786 -0.002 0.0071 0.0032
1 4 112130.695 15.49533417 112130.700 15.49533366 -0.005 0.0051 0.0028
1 5 153945.781 44.05302429 153945.788 44.05302233 -0.007 0.0196 0.0147
2 3 55419.011 80.12126867 55419.011 80.12126858 -0.000 0.0008 0.0002
2 4 54341.257 24.01583670 54341.258 24.01583658 -0.001 0.0012 0.0003
2 5 111634.732 62.05550676 111634.734 62.05550592 -0.001 0.0083 0.0045
3 4 51681.836 321.28482994 51681.836 321.28483015 -0.000 -0.0021 -0.0005
3 5 61423.063 46.13557940 61423.064 46.13557909 -0.000 0.0031 0.0009
4 5 76570.339 88.12543886 76570.339 88.12543884 -0.000 0.0002 0.0001
5 4 76570.339 268.48189383 76570.339 268.48189380 -0.000 0.0003 0.0001
5 3 61423.063 226.34225490 61423.064 226.34225459 -0.000 0.0031 0.0009
5 2 111634.732 242.51213959 111634.734 242.51213874 -0.001 0.0085 0.0046
5 1 153945.781 224.54344190 153945.788 224.54343992 -0.007 0.0198 0.0148
4 3 51681.836 141.13585266 51681.836 141.13585288 -0.000 -0.0021 -0.0005
4 2 54341.257 204.12096373 54341.258 204.12096361 -0.001 0.0012 0.0003
4 1 112130.695 196.03537093 112130.700 196.03537042 -0.005 0.0051 0.0028
3 2 55419.011 260.37073811 55419.011 260.37073802 -0.000 0.0009 0.0002
3 1 92565.769 223.27551034 92565.771 223.27550962 -0.002 0.0072 0.0032
2 1 58841.527 188.23027030 58841.528 188.23027024 -0.001 0.0006 0.0002
DIFERENCIA EN EL PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA SEGUN LOS METODOS:
- METODO DE INTEGRACION NUMERICA DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
- METODO SOBRE LA PROYECCION ESFERICA CONFORME OPTIMIZADA.
( Secante en el paralelo del punto origen de la geodesica y sin
aplicar anamorfosis lineal ni reduccion angular de la cuerda ).
DATOS INICIALES DE LA GEODESICA LOS OBTENIDOS SEGUN EL P.I.G. POR BESSEL.
- Coordenadas geodesicas en graduacion seudo-decimal-sexagesimal.
- Diferencias en posicion en metros sobre el plano tangente y en ppm.
. M. Runge-Kutta 4-o M. Proy.Esf.Conforme Diferencia
P.E. P.V. Latitud Longitud Latitud Longitud metros. ppm
1 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260983 -0.20547852 0.003 0.06
1 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377859 0.012 0.13
1 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140016 -0.05125624 0.024 0.21
1 5 40.41185398 0.49067737 40.41185398 0.49067719 0.056 0.36
2 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377863 0.000 0.01
2 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140021 -0.05125620 0.003 0.05
2 5 40.41185398 0.49067737 40.41185400 0.49067733 0.013 0.11
3 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140022 -0.05125618 0.002 0.04
3 5 40.41185398 0.49067737 40.41185398 0.49067736 0.003 0.05
4 5 40.41185398 0.49067737 40.41185398 0.49067737 0.000 0.00
5 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140022 -0.05125619 0.000 0.00
5 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377864 0.003 0.05
5 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260982 -0.20547848 0.012 0.11
5 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585934 -0.26548837 0.054 0.35
4 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377862 0.002 0.04
4 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260985 -0.20547851 0.003 0.05
4 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585940 -0.26548849 0.024 0.21
3 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260984 -0.20547852 0.000 0.01
3 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585934 -0.26548850 0.012 0.13
2 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585935 -0.26548854 0.003 0.06
En cuanto a la solución del problema inverso, se observa que el mayor error se comete en la
mayor línea geodésica, en la línea de 150 km: El máximo error en distancia es de 0;007 m:, mientras
que el máximo error angular es de 0;02 segundos sexagesimales, que traducido a magnitud lineal
es de 0;015 m:
En cuanto al problema directo de la geodesia, el mayor error también se comete en la línea

geodésica de mayor longitud. El error sobre el plano tangente al elipsoide de la solución obtenida
por el método de integración numérica de Runge-Kutta de cuarto orden es de 0;054 m:, equivalente
a 0;35 ppm:
Se puede observar que el error cometido en el problema directo es del orden de algo más del
doble del cometido en el problema inverso. El motivo es que la optimización en el problema inverso
es mejor al adoptar como paralelo origen de la proyección esférica, paralelo en el que el elipsoide y
esfera son secantes, el paralelo medio, lo que se puede hacer al conocer de partida los dos extremos
de la línea geodésica.
Se observa que los errores están por debajo de los obtenidos como máximos en el estudio
realizado en el apartado teórico. El motivo es que los máximos para la anamorfosis lineal y para
la reducción angular de la cuerda obtenidos en el estudio teórico se obtuvieron con unos extremos
para las variables que no se alcanzan en el ejemplo.
A partir de los resultados anteriores se concluye que el método es válido para geodésicas del
orden de magnitud del ejemplo. Por tanto, se han deducido unos métodos, no presentes en la
bibliografía consultada por los autores, muy sencillos de concepto y aplicación.
9.6.4. Ejemplo de solución del problema directo de la geodesia a partir

de desarrollos en serie de diferentes órdenes
Con el objeto de analizar a partir de resultados numéricos la mayor distancia en la que se
puede considerar válido un desarrollo en serie de potencias de diferente orden para su aplicación
al problema directo de la geodesia, se ha considerado el siguiente ejemplo.
Se han elegido como datos de partida: el elipsoide internacional de Hayford 1924, un punto
origen localizado en la proximidad del centro de la Península Ibérica, (' = 40 ; = 3 ), y líneas
geodésicas de diferentes distancias y acimutes.
Para cada una de las distancias se ha obtenido la mayor diferencia entre la solución del problema
directo de la geodesia encontrada con un desarrollo de primer, segundo y tercer orden, frente a la
ofrecida por el método de integración numérica de Runge-Kutta de cuarto orden, correspondiendo
la dirección de máxima diferencia a la de acimut geodésico 45 y 315 .
En la siguiente tabla …guran los errores en latitud y longitud geodésicas en segundos sexagesi-
males y los errores lineales, evaluados en el plano tangente, en metros.
Error en Latitud Error en Longitud Error Lineal
Distancia T.S T.S2 T.S3 T.S T.S2 T.S3 T.S T.S2 T.S3
100 m. 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0007 0.000 0.000
200 m. 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0001 0.0000 0.0029 0.000 0.000
500 m. 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0001 0.0000 0.0184 0.000 0.000
1 km. 0.0011 0.0000 0.0000 0.0028 0.0001 0.0000 0.0736 0.000 0.000
2 km. 0.0043 0.0000 0.0000 0.0111 0.0001 0.0000 0.2945 0.0001 0.000
5 km. 0.0270 0.0000 0.0000 0.0693 0.0000 0.0000 1.8407 0.0010 0.0001
10 km. 0.1079 0.0001 0.0000 0.2772 0.0003 0.0000 7.3642 0.0083 0.0010
20 km. 0.4322 0.0012 0.0000 1.1100 0.0024 0.0000 29.4682 0.0662 0.0082
30 km. 0.9737 0.0039 0.0000 2.5001 0.0079 0.0012 66.3286 0.2234 0.0277
40 km. 1.7333 0.0093 0.0000 4.4492 0.0188 0.0028 117.9622 0.5296 0.0658
50 km. 2.7119 0.0182 0.0001 6.9593 0.0368 0.0055 184.3857 1.0343 0.1287
60 km. 3.9105 0.0315 0.0002 10.0320 0.0636 0.0094 265.6159 1.7871 0.2228
Los errores en magnitud lineal permiten extraer las siguientes conclusiones:
1. Con la primera derivada únicamente se garantiza una exactitud del milímetro si la línea
geodésica es inferior a 100 m:, considerando un único tramo, es decir, en una geodésica de
1000 m: resolver el problema directo en 10 tramos de 100 m: no garantiza la exactitud del
milímetro.
2. En distancias de 2000 m: el desarrollo de segundo orden permite obtener una exactitud
mejor que la décima de milímetro, alcanzado en distancias de 5000 m: un error del orden del
milímetro con este desarrollo.
3. Con el desarrollo de tercer orden se garantiza una exactitud del orden del milímetro para
distancias de hasta unos 10000 m:
Parte IV
Cálculo de redes geodésicas
237
Capítulo 10
Introducción al cálculo de redes

geodésicas
10.1. Planteamiento general del problema

El estudio del cálculo de redes geodésicas tiene como propósito describir los métodos utilizados
para la determinación de las coordenadas aproximadas de los vértices integrantes de una red
geodésica. La red geodésica estará enlazada a un determinado sistema de referencia geodésico al
hacer intervenir en la misma a un conjunto de vértices de coordenadas conocidas en ese sistema,
que habitualmente constituirán el datum del posterior ajuste mínimos cuadrados al considerarse
como puntos …jos.
En algunos textos se hace referencia al cálculo de coordenadas geodésicas con la denominación
de transporte de coordenadas geodésicas.
Se entenderá por método geodésico de transporte de coordenadas la combinación de instru-
mental, metodología de observación y proceso de cálculo que permite obtener tanto la posición de
un punto a partir de otros como la estimación de su precisión, expresadas en un cierto sistema de
coordenadas enmarcado en un determinado sistema de referencia geodésico.
De acuerdo a la concepción clásica existe una separación entre los que se denominan métodos
geodésicos y métodos topográ…cos. Ambos métodos comparten entre sus objetivos el transporte de
coordenadas. Una importante diferencia es que mientras las redes geodésicas se re…eren a sistemas
de referencia geodésicos, las redes topográ…cas se suelen referir a sistemas de referencia locales.
Aun en el caso de que una red topográ…ca se re…riese a un sistema de referencia geodésico, las
exigencias de precisión y las distancias de actuación son lo su…cientemente reducidas para que
se puedan simpli…car los métodos de cálculo, al eliminar, o no aplicar de forma rigurosa, ciertas
correcciones que afectan principalmente a las observaciones, tanto en operaciones de reducción como
de proyección de las mismas. Así, algunos autores distinguen entre redes topográ…cas locales y redes
geodésicas, mientras que otros incluyen las denominación de redes geodésicas de alta precisión, a
pesar de que se trata de redes cuyo lado medio puede ser del orden de algunas centenas de metros.
Hasta hace poco tiempo la frontera entre geodesia y topografía establecía el …n de la primera en
las redes geodésicas de mayor orden, la Red de Tercer Orden, incluida hoy día en la Red de Orden
Inferior ( ROI ). Como aspectos que motivan el que en la actualidad la frontera entre geodesia y
topografía se difumine, al menos en lo que se re…ere a la metodología de cálculo, se pueden citar,
entre otros:
La alta precisión exigida en muchos trabajos, unida a la utilización extendida de instrumental

de grandes prestaciones, cuestiona la validez de recurrir a métodos de cálculo poco rigurosos.
La utilización del instrumental GP S, en especial el método de posicionamiento relativo en

sus diferentes posibilidades, ha pasado a ser productiva en la mayoría de las actuaciones que
involucran al transporte de coordenadas. Teniendo en cuenta que el resultado del método de
posicionamiento GP S relativo, que por la precisión que ofrece es el que se suele emplear, no
es sino un vector en un sistema de referencia geodésico expresado en diferentes sistemas de
239
240 CAPÍTULO 10. INTRODUCCIÓN AL CÁLCULO DE REDES GEODÉSICAS
coordenadas, no cabe duda de su contribución a la difuminación de la frontera entre geodesia

y topografía.
La creciente exigencia de contar con la materialización de redes para enlazar en ellas las
actuaciones cartográ…cas, de ingeniería, etc. ha motivado el que diferentes organismos hayan
tomado la iniciativa de instaurar redes geodésicas de ámbito autonómico, provincial o local,
con un lado medio que antes se consideraba propio de las redes topográ…cas.
El desarrollo del instrumental de cálculo y sus herramientas de programación cuestiona la
solución de problemas de cálculo con métodos que antepongan la simplicidad y velocidad a
la exactitud. En la actualidad, en un equipo informático estándar, un ordenador personal de
prestaciones convencionales, y en cualquier lenguaje de programación de alto nivel, cualquier
método de cálculo de los tratados en el texto es de muy sencilla programación, siendo su
velocidad de resolución tal alta que hace di…cil medir tiempos de proceso. En este sentido
es importante también el hecho de que en los lenguajes de programación se incluyen en
la actualidad variables, denominadas de doble precisión1 , tales que se puede alcanzar la
exactitud numérica deseada en cualquier problema de un tamaño razonable, como es el caso
de los problemas que habitualmente se plantean en geodesia. En cualquier caso, siempre es
posible de…nir nuevas variables y operadores tales que se alcance la exactitud deseada en
cualquier problema, aunque se ralentice la velocidad de cálculo.
Todo lo anterior lleva a concluir que a efectos de cálculo no es necesario distinguir entre métodos
de transporte de coordenadas topográ…cos y geodésicos. Por tanto, todo lo tratado en esta unidad
didáctica es directamente trasladable al ámbito de la topografía, con la oportuna reinterpretación.
El planteamiento más general del transporte de coordenadas persigue como objetivo la deter-
minación de las coordenadas de aquellos vértices de posición desconocida que forman parte de una
red geodésica observada.
En la red observada intervendrán un número su…ciente de vértices de posición conocida que
materializan el sistema de referencia geodésico en el que se enlazará la red, con independencia de
que se pueda plantear posteriormente cualquier cambio de sistema de referencia.
En lo relativo a los vértices inicialmente conocidos en la red, es importante no únicamente su
número sino también su ubicación y su relación a través de las observaciones entre ellos y con los
vertices desconocidos ( la con…guración de la red ), lo que condiciona las posibles estrategias de
cálculo, tal y como será tratado en un apartado posterior.
De acuerdo a lo expuesto anteriormente, el planteamiento generalmente restringido a redes
geodésicas se va a considerar ampliado, incluyendo otros problemas tales como: cualquier tipo de
red, además de las consideradas tradicionalmente como redes geodésicas ( independientemente de
la longitud de su lado o de su geometría ), determinación de puntos de apoyo, obtención de datos
de replanteo, etc.
Los métodos geodésicos de cálculo de coordenadas se pueden clasi…car atendiendo a diferentes
criterios:
1. En función del tipo de posición espacial a determinar. Se pueden distinguir:
a) Métodos en los que se resuelven redes planimétricas. En este caso se pueden contemplar:
1) Solución sobre la super…cie del elipsoide.
2) Solución sobre el plano de una proyección cartográ…ca, siendo el caso habitual el
considerar proyecciones conformes, y, en su caso más general, el plano de la proyec-
ción U T M .
3) Solución espacial de acuerdo al método denominado de altura controlada.
1 Las variables tipo double, de 32 bits, de los lenguajes de programación se han extendido a partir de la instauración
de los procesadores de 32 bits en los ordenadores personales, en torno a 1990. Antes se disponía de procesadores de
16 bits y el tipo de variable utilizada para cálculos numéricos de precisión era la denominada long ( de 16 bits ), lo
que motiva que muchos textos de estimación de exactitud numérica escritos antes de 1990 hayan quedado obsoletos.
En octubre de 2003 ya se comercializa un procesador de 64 bits para un ordenador personal, el Athlon 64 FX, por lo
que se avecina una mejora importante en la exactitud de los cálculos en el momento que los sistemas operativos ( ya
SuSe GNU/Linux 9.0 ) y los compiladores y programas trabajen con variables long double ( de 64 bits ) optimizadas
para estos procesadores.
10.2. OBSERVABLES GEODÉSICOS 241
b) Métodos en los que se resuelven redes altimétricas.

c) Métodos en los que se resuelven redes tridimensionales. En este caso se puede abordar
la solución según distintos planteamientos:
1) Solución separada de la planimetría y de la altimetría.
2) Solución tridimensional.
3) Solución combinada de las dos anteriores.
2. En función de los observables considerados en la red. Así se distinguen:
a) Métodos para redes geodésicas en las que únicamente intervienen observables clásicos.
b) Métodos para redes geodésicas en las que únicamente intervienen observables GP S.
c) Métodos para redes geodésicas en las que intervienen observables clásicos y GP S.
3. En función de la utilización destinada a las posiciones calculadas, distinguiéndose:
a) Las posiciones obtenidas son la determinación aproximada previa a una compensación

mínimos cuadrados posterior de la red.
b) Las posiciones obtenidas, existan o no redundancias, son de…nitivas, no procediéndose
a una compensación mínimos cuadrados posterior de la red.
A lo largo de este tema, y de los que completan la unidad didáctica, se van a estudiar cuestiones
referidas a cada una de las posibilidades incluidas en las clasi…caciones anteriores.
Ahora bien, el estudio de los métodos se va a basar en la distinción de los mismos según se
resuelvan siguiendo una metodología clásica o una metodología basada en la denominada geodesia
tridimensional. Se dedicará un capítulo al estudio de los métodos de cálculo según geodesia tridi-
mensional, mientras que los métodos clásicos de cálculo se recordarán al estudiar las ecuaciones
de observación del ajuste de una red geodésica separada en compensación planimétrica sobre el
elipsoide y altimétrica en altitudes elipsoidales.
El motivo de dedicar un capítulo al estudio de los métodos de cálculo de la geodesia tridimen-
sional es que permiten simpli…car algunas operaciones de cálculo de los métodos clásicos, mientras
que los métodos clásicos son similares a los estudiados como métodos topográ…cos, con la única
salvedad de la necesidad de aplicar las denominadas operaciones de reducción y proyección de
observables.
En este capítulo se va a incluir una enumeración de los observables geodésicos empleados en la
actualidad, sin abordar la descripción del instrumental ni las metodologías de medición, debido a
que se escapan de los objetivos de este texto y se consideran, a un cierto nivel, como conocimientos
previos.
10.2. Observables geodésicos

En este apartado se va a comenzar incluyendo una relación de los observables geodésicos uti-
lizados en la actualidad junto a la expresión que se acostumbra utilizar para obtener la estimación
de su precisión.
En un segundo apartado se analizarán cuestiones relativas a la relación entre los observables y
los sistemas de referencia y de coordenadas empleados en geodesia.
10.2.1. Observables geodésicos y estimación de su precisión

Los observables geodésicos se pueden clasi…car según se obtengan con instrumental clásico o
GP S.
10.2.1.1. Instrumental clásico

1. Observaciones angulares acimutales
Estas observaciones se obtienen con teodolito o estación total. Pueden ser: lecturas con origen
arbitrario, sin orientación del limbo acimutal, o algún tipo de acimut, ya sea astronómico, geodésico
local, cartográ…co, etc., en función del tipo de acimut utilizado en la propia orientación.
De acuerdo a la teoría clásica de errores la estimación de la precisión en una lectura sin orientar
se realiza en base a la siguiente expresión:
2 2 2 2 2
L = d + l + pa + va
donde intervienen cuatro causas de error accidental:

+
d = ciDv cp , error de dirección motivado por los errores de centrado en el instrumento y
elemento de puntería, ci y cp respectivamente, y por la distancia Dv .
l, error de lectura que se suele establecer en 23 de la apreciación si el sistema de lectura del

instrumento es analógico, y en la propia apreciación si es digital.
10" 4A
pa = A 1+ 100 , error de puntería acimutal, función de los aumentos del anteojo, A.
1
va = 12 s, error de verticalidad acimutal, función de la sensibilidad del nivel tubular, s.
Si la lectura de…nitiva procede de una estimación estadística a partir de una serie de medidas, tal
y como sucede cuando la observación se realiza por el método de vueltas de horizonte reiteradas,
pares sobre la referencia, Schreiber, etc., se debe aplicar la ley de propagación de errores para
obtener la estimación de la precisión del valor estimado como más probable.
Cuando se observan acimutes a partir de la orientación del aparato, a la propia indeterminación
de la visual hay que componerle el error debido a la determinación de la desorientación, donde
además se debería tener en cuenta el error en el acimut conocido, determinado a partir de posiciones
conocidas, no exentas de error. Suponiendo que se de…ne la desorientación a partir de la expresión:
= L! = +L (1)
Si la desorientación se determina a partir de la lectura Lc en una dirección de acimut cono-

cido c , siendo Lc y c las estimaciones respectivas de las precisiones, la indeterminación en la
desorientación, de acuerdo a la ley de propagación de errores será:
2 2 2
= c
+ Lc
y la estimación de la precisión del acimut en otra dirección a partir de (1) será:

2 2 2
= + L
2. Observaciones angulares cenitales
Se realizan con teodolito o estación total. De acuerdo a la teoría clásica de errores, la estimación
de la precisión en lectura cenital se realiza en base a la siguiente expresión:
2 2 2 2
V = l + pc + vc
donde intervienen tres causas de error accidental:
l, error de lectura que se suele establecer en 23 de la apreciación si el sistema de lectura del

instrumento es analógico, y en la propia apreciación si es digital.
20" 4A
pc = A 1+ 100 , error de puntería cenital, función de los aumentos del anteojo, A.
vc = 13 s, error de verticalidad cenital, función de la sensibilidad del nivel tubular, s.

Si la lectura de…nitiva procede de una estimación estadística a partir de una serie de medidas,
se debe aplicar la ley de propagación de errores para obtener la estimación de la precisión del valor
estimado como más probable.
Se supone que las observaciones cenitales han sido corregidas por efecto de la refracción, siendo
posible considerar como una causa más de error la propia indeterminación asociada a esta cor-
rección, error sistemático que se puede introducir en los modelos funcionales de compensación de
redes.
3. Observaciones distanciométricas
Se considera que corresponden a las realizadas con un instrumento de distanciometría electróni-

ca, EDM . La expresión que se suele utilizar para estimar la precisión es, de acuerdo a la teoría
clásica de errores:
2 6 2
Dg = a + b Dg10 + 2ci + 2cp
donde intervienen las siguientes causas de error accidental:
a, error de bajada de bandera del instrumento.
b, expresión en partes por millón, ppm:, del error proporcional a la distancia asociado al
instrumento.
ci , error de centrado del instrumento.
cp , error de centrado en el prisma.
La estimación de precisión anterior corresponde a la estimación de la precisión de la distancia

geométrica incrementada con la indeterminación en los centrados del propio distanciómetro y del
prisma. Si se obtiene la distancia reducida su error se debería estimar a partir de la ley de propa-
gación de errores teniendo en cuenta la expresión empleada y las variables que en ella intervienen,
aunque es sencillo comprobar que se puede aproximar por la precisión de la distancia geométrica.
Se supone que las distancias han sido corregidas por efectos meteorológicos: corrección de
primera y segunda velocidad, y corrección por curvatura de la trayectoría, siendo posible consid-
erar como otras causas de error la propia indeterminación asociada a estas correcciones„ error
sistemático que se puede introducir en los modelos funcionales de compensación de redes.
4. Observaciones de desnivel geométrico
Son los desniveles de un itinerario de nivelación observado con un nivel o equialtímetro. La

estimación de la precisión se suele obtener, de acuerdo a la teoría de clásica de errores, a partir de:
p
h = ek D
donde:
ek , error kilométrico es función del equipo de nivelación empleado y de la longitud de nivelada.
D, distancia natural del itinerario de nivelación, sumatorio de las distancias de los tramos de
todas las niveladas.
Se acostumbra a expresar el error kilométrico en milímetros y la distancia en kilómetros, de

forma que el error estimado del desnivel del itinerario se obtiene en milímetros, siendo conveniente
obtener la estimación …nal de la precisión en metros.
Los desniveles procedentes de nivelación trigonométrica serán tratados en el capítulo destinado
a las ecuaciones de observación de desnivel elipsoidal obtenidos a partir de observables clásicos.
10.2.1.2. Instrumental GPS

El resultado del método de posicionamiento relativo GP S, ya sea estático, estático-rápido,
cinemático o seudocinemático, es un vector y su matriz varianza-covarianza, expresados normal-
mente en diferentes sistemas de coordenadas: componentes cartesianas geocéntricas, componentes
geodésicas locales ENU y componentes geodésicas polares. Sirva de ejemplo el resultado de una
observación de posicionamiento estático relativo realizado en Albacete el 27 de abril de 2002 con
tiempo de observación de 59 minutos.
THE FIXED DOUBLE DIFFERENCE SOLUTION (L1)
Measure of geometry: 0.041645 Wavelength = 0.190294 (m/cycle)
num_meas = 881 num_used = 881 rms_resid = 0.013489(m)
Post-Fit Chisq = 179.718 NDF = 8.157
Reference SV: 1 Integer Search Ratio = 100.000
SV Ambiguity FIT Meas SV Ambiguity FIT Meas
4 1626733.000X 0.071 175 7 -3980979.000X 0.064 177
11 -17124427.000X 0.085 177 13 3709180.000X 0.075 175
20 -11892967.000X 0.056 177
Sigmax (m): 0.014955
Sigmay (m): 0.006071
Sigmaz (m): 0.011027
xyz
x 1.00
y-0.17y 1.00
z 0.65z 0.00z 1.00
del_station: 0.000000 0.000000 0.000000
Station1: FIXED STATION Station2: UNKNOWN STATION
(00000) (1002) (00000) (0102)
Latitude: 39.07107721 39 4 15.87797 38.90304882 38 54 10.97574
E-Long : 358.20113813 358 12 4.09726 358.01142345 358 0 41.12442
W-Long : 1.79886187 1 47 55.90274 1.98857655 1 59 18.87558
E-Height: 761.0099 771.1133
Baseline vector: 11195.4747 -16818.3859 -14494.6916
Mark1_xyz : 4956504.7183 -155665.8824 3998925.8341
Az1 El1 D1 : 221.44558 -0.0885 24865.4950
E1 N1 U1 : -16419.8016 -18656.2131 10.1034
Mark2_xyz : 4967700.1929 -172484.2683 3984431.1425
Az2 El2 D2 : 41.32623 -0.1351 24865.4950
E2 N2 U2 : 16458.6916 18655.7040 -10.1034
Sat Apr 27 12:16:52 2001
Las magnitudes lineales están expresadas en metros.
Esta información está referida al sistema de referencia en que se han introducido las efemérides
de los satélites que intervienen en la observación, habitualmente en el sistema de referencia geo-
désico global W GS 84, que son las transmitidas por los satélites GP S.
En ocasiones se recurre a una estimación más sencilla de la precisión de un vector GP S, bien
por que no se disponga de la expresión de su matriz varianza-covarianza, bien porque se considere
excesivamente optimista según criterios basados en la experiencia. En estos casos se recurre a
información de la precisión instrumental extraída de los manuales de los propios receptores en
función de la metodología de observación empleada. Así, es frecuente expresar la precisión de una
combinación de instrumental y metodología de observación GP S de una forma similar a la de un
distanciómetro, pero haciendo intervenir además la indeterminación en la medida de las alturas de
las antenas, resultando una expresión del tipo:
2 2 2 6 2 2 2 2 2
X = Y = Z = a + b Dg10 + ci + cp + ai + ap
a, error de bajada de bandera del instrumento.

b, expresión en partes por millón, ppm:, del error proporcional a la distancia asociado al
instrumento.
ci , error de centrado de antena en el extremo i.
cj , error de centrado de antena en el extremo j.
ai , error en la medida de la altura de antena en el extremo i.
aj , error en la medida de la altura de antena en el extremo j.
El principal inconveniente de la estimación anterior de la precisión del vector GP S es que no

se dispone de información acerca de la correlación de las componentes.
Posteriormente se estudiará la forma habitual de obtener la estimación de la precisión de un
vector GP S en otros sistemas de coordenadas.
10.2.2. Relación entre los observables y los sistemas de referencia y de

coordenadas
En este apartado se hace referencia a la estrecha relación existente entre los observables incluidos
en la relación del apartado anterior y los sistemas de referencia y de coordenadas utilizados en
geodesia.
A partir de las lecturas de una vuelta de horizonte realizada en un vértice de posición conocida
en un sistema de referencia geodésico, en la que además se incluye la visual a otro vértice conocido,
se puede determinar el acimut en diferentes sistemas de coordenadas para el resto de visuales.
Los observables geodésicos clásicos: lectura acimutal, lectura cenital y distancia geométrica, se
pueden interpretar como las componentes polares del vector cuyos extremos son el centro del
instrumento y el centro del elemento de puntería en el sistema de coordenadas astronómico local
instantáneo, dado que idealmente el eje principal materializará la vertical astronómica si se ha
nivelado correctamente el instrumento. Para tener el acimut astronómico habría que determinar
la orientación astronómica del teodolito determinando el acimut astronómico de una dirección
includia en la vuelta de horizonte por métodos de astronomía de posición.
En lo que sigue en el texto se supondrá que los extremos de la medida de la distancia son tales
que el origen coincide con el de las medidas angulares, es decir, el distanciómetro no es excéntrico, y
el extremo …nal coincide con la altura sobre el punto visado a la que se realiza la puntería cenital.
Si lo anterior no se cumpliera se podrían aplicar las oportunas correcciones para restituir esas
condiciones.
Si se desea transformar los observables geodésicos clásicos al sistema de coordenadas geodésico
local será necesario tener en cuenta las correcciones motivadas por la desviación de la vertical en
el punto estación sobre las lecturas acimutales y cenitales, que tal y como se estudió corresponden
a las expresiones 4.44 y 4.45,
A G G G G
ij = ij + i tan 'i + i sin ij i cos ij cot ij (10.1)
G A G G
ij = ij + i cos ij + i sin ij (10.2)
siendo necesario disponer de un valor, al menos aproximado, del acimut geodésico de la dirección,
lo que se conseguirá, por ejemplo, si se ha incluido en la vuelta de horizonte un vértice de acimut
geodésico conocido.
Se apuntará posteriormente que en algunas ocasiones se pueden despreciar las correcciones
anteriores, asumiendo que los observables están directamente referidos al sistema geodésico. Esta
situación se producirá si no se dispone de la información necesaria para aplicar las correcciones,
o si el objetivo es obtener unos valores aproximados de las coordenadas que puedan asumir el
pequeño error asociado a despreciar las correcciones anteriores, valores que serán posteriormente
ajustados por mmcc. a partir de las observaciones corregidas utilizando para su determinación
las propias coordenadas aproximadas resultado del paso anterior. En este sentido, es importante
tener en cuenta que el orden de magnitud de las desviaciones de la vertical es de algún segundo
sexagesimal, y un 100 equivale a unas 5 ppm: en distancia, de forma que el error será como máximo
de 5 mm:=km: por cada segundo sexagesimal que alcance la desviación de la vertical.
Disponiendo de los observables en el sistema de referencia geodésico, transformar de un sistema
de coordenadas a otro en el mismo sistema de referencia es muy sencillo, realizándose de acuerdo
a lo estudiado en el capítulo 4: Sistemas de coordenadas.
En los métodos clásicos de transporte de coordenadas se acostumbra a dividir el problema en
planimetría y altimetría, resolviéndose la primera sobre la super…cie del elipsoide o sobre el plano de
una proyección cartográ…ca. En este caso, los observables sobre el terreno deberán ser sometidos
a las denominadas operaciones de reducción y proyección. Con las operaciones de reducción se
obtienen los observables reducidos al elipsoide. Con las operaciones de proyección se obtienen los
observables proyectados al plano de la proyección cartográ…ca utilizada. A partir de los observables
polares en el sistema geodésico local se obtendrán también observaciones de desnivel elipsoidal, que
se pueden utilizar, junto a diferencias de ondulación del geoide procedentes de algún modelo, para
el transporte de la tercera coordenada natural, de la altitud ortométrica.
En lo que respecta a los observables GP S hay que tener en cuenta que, de acuerdo a lo apuntado
en el apartado anterior, el vector está referido al sistema de referencia W GS 84. El problema se
plantea cuando se desea trabajar en el sistema de referencia ED 50, como es el caso habitual
en la geodesia peninsular en la actualidad. Teniendo en cuenta que, de acuerdo a los ejemplos de
aplicación práctica incluidos anteriormente en el texto y de acuerdo a la experiencia de los autores,
los parámetros de transformación entre los sistemas de referencias geodésicos ED 50 y W GS 84
en el territorio peninsular pueden resultar del orden de una decena de partes por millón para el
factor de escala y de algunos segundos sexagesimales para las rotaciones, también del orden de 10 5
en radianes, lo que se traduce en que el error introducido en las coordenadas si no se transforman
los vectores será del mismo orden, de 10 o 20 ppm:, que corresponde a 10 20 mm:=km:, resultando
una precisión similar a la de la red geodésica en planimetría. En consecuencia, teniendo en cuenta
que la precisión necesaria en las coordenadas aproximadas de una red para que su compensación por
mínimos cuadrados esté bien planteada, en la que la linealización de las ecuaciones de observación
se realiza según polinomios de Taylor de primer orden, es del orden de 10 4 la distancia media de
la red, se puede concluir que es válido obtener coordenadas aproximadas a partir de la radiación
con vectores GP S sin transformar. En cualquier caso, en el capítulo destinado al estudio del
transporte de coordenadas geodésicas por métodos de geodesia tridimensional, se estudiará la
forma de determinar la transformación a los vectores para referirlos a otro sistema de referencia
geodésico, contemplándose además el caso de incluir la transformación en el propio ajuste mínimos
cuadrados de la red.
10.3. Precisión requerida en el transporte de coordenadas

Cualquier trabajo geodésico que se plantee debe venir acompañado de la especi…cación de
las exigencias de precisión a un determinado nivel de con…anza, ya estén incluidas en un pliego
de prescripciones técnicas o sean de…nidas a partir criterios coherentes con la utilización de los
resultados del mismo. En este sentido alcanza especial interés la última clasi…cación de los métodos
geodésicos de transporte de coordenadas incluida en la sección 10.1.
Cuando el propósito del transporte de coordenadas es obtener unas posiciones aproximadas que
se utilizarán posteriormente en el ajuste mínimos cuadrados global de la red geodésica considerada,
la exigencia de precisión en las mismas viene condicionada por el modelo funcional utilizado en la
compensación. El modelo funcional que se utiliza normalmente en el ajuste de redes geodésicas es
el denominado de ecuaciones de observación, de observaciones indirectas, o de variación de coorde-
nadas, tal y como se estudiará en detalle en un capítulo posterior. En este modelo cada observación
da lugar a una ecuación en la que las incógnitas son las correcciones a las coordenadas aproximadas,
junto a otros posibles parámetros del modelo funcional, y que se obtiene como linealización de la
función que de…ne la propia observación en el caso de que no sea lineal. La linealización se basa en
un desarrollo en serie de Taylor de primer orden de una función de varias variables, de forma que
las incógnitas asociadas a la ecuación pasan a ser los desplazamientos a los valores aproximados de
10.3. PRECISIÓN REQUERIDA EN EL TRANSPORTE DE COORDENADAS 247
las coordenadas, las correcciones a las coordenadas aproximadas, junto a otros posibles parámetros
incluidos para corregir sistematismos presentes en los observables frente al datum de la red. Para
que se cumpla el modelo funcional la exigencia de precisión en las coordenadas aproximadas vendrá
entonces condicionada por el hecho de limitarse la linealización a un polinomio de Taylor de primer
orden, estimándose que la precisión en los valores aproximados a de ser del orden de 10 4 el lado
medio de la red en magnitud lineal, y la correspondiente en magnitud angular. Como resultados
del ajuste mínimos cuadrados se incluyen: coordenadas y otros parámetros compensados, parámet-
ros de …abilidad y parámetros de precisión. Entre los parámetros de precisión se encuentran las
estimaciones de la precisión para todos los parámetros ajustados, incluidas las posiciones de los
puntos, según diferentes formas de expresión que serán estudiadas posteriormente.
La estimación de errores en geodesia se basa en la hipótesis de que las variables que se utilizan
se distribuyen normalmente, propagándose el error de acuerdo a la ley de propagación de matrices
varianza-covarianza, o ley de propagación de errores:
P
Sea la función f : <n ! <m tal que ! y = f (!
x ), sea la variable tal que !
x v N (!x 0; !x)
! ! ! P
con x 0 el valor más probable, entonces, se tendrá que, y v N f ( x 0 ) ; ! y con,
P P T
y = Jf
! !x Jf , siendo Jf la jacobiana de la función.
La ley anterior es la base a partir de la cual se acostumbra a deducir la estimación de la precisión

de las variables determinadas en cualquier problema geodésico, ya sea un ajuste mínimos cuadrados
o la estimación del error de cualquier función correspondiente a un cálculo geodésico.
En cualquier método geodésico de transporte de coordenadas es posible realizar la estimación
de la precisión en la posición encontrada a partir del modelo funcional empleado y del modelo
estocástico de las variables que intervienen en el propio modelo funcional, utilizando la ley de
propagación de errores.
Las variables que van a intervenir en los distintos modelos funcionales serán principalmente:
cualquier tipo de observación geodésica, posiciones en diferentes sistemas de coordenadas y cualquier
otra variable deducida de las anteriores en el propio modelo funcional. En consecuencia, es muy
importante estudiar la forma de expresión de las precisiones de las diferentes variables que inter-
vienen, así como la propagación de las mismas de acuerdo a los modelos funcionales utilizados con
más frecuencia.
Siempre que en un determinado problema de índole geodésico en el que intervengan observa-
ciones existan redundancias, es decir, cuando el número de observaciones coherentes con el problema
sea superior al número de incógnitas asociadas al mismo, será posible encontrar unos valores ajus-
tados bajo criterios estadísticos conformes al modelo estocástico admitido, de forma que además de
unos valores más probables se dispondrá de su precisión, del error a posteriori. Cuando no existen
redundancias, lo único que se podrá dar es una estimación de la precisión, del error previsible, o
error a priori. En consecuencia, siempre se puede acompañar el valor más probable de una variable
con la estimación de su precisión a posteriori, resultado de un ajuste mínimos cuadrados, o a priori,
resultado de una estimación a partir de la propagación del error.
En algunas ocasiones, aun existiendo redundancias, no se considera necesario recurrir al ajuste
global del problema por mínimos cuadrados, considerándose su…ciente utilizar algún método es-
tadístico más sencillo. Este caso se planteará, por ejemplo, cuando se disponga de diferentes solu-
ciones para la posición de un punto y se proceda a obtener un valor más probable a partir de una
media ponderada, que no deja de ser un caso particular de un ajuste mínimos cuadrados restringido
a un número reducido de variables y de observaciones del modelo global. En el caso de optar por la
solución a partir de la media ponderada lo ideal es utilizar para ponderar cada una de las soluciones
particulares la estimación del error previsto en la misma de acuerdo a la ley de propagación de
errores.
En primer lugar se van a estudiar las diferentes formas de expresión de la precisión en la
posición de un punto, en función del sistema de coordenadas utilizado, y la forma de obtener la es-
timación de la precisión en otro sistema de coordenadas a partir de las funciones de transformación
correspondientes.
En segundo lugar se estudiará la forma de obtener la estimación de la precisión de un vector
geodésico, observado o calculado, en diferentes sistemas de coordenadas geodésicas: cartesianas
geocéntricas, geodésicas EN U o geodésicas polares.
No se tratarán las cuestiones relativas a la forma de estimar la precisión a priori de los diferentes
observables, considerándose que se obtienen de acuerdo a la teoría clásica de errores basada en el
estudio de las diferentes causas independientes de error accidental que intervienen, según se estudió
en la sección 10.2.1.
10.3.2. Precisión de un punto en diferentes sistemas de coordenadas

Junto a la expresión de la posición más probable de un punto en cualquiera de los sistemas de
coordenadas estudiados debería incluirse información relativa a su precisión en el mismo sistema
de coordenadas.
Algunos de los sistemas de coordenadas estudiados presentan ventajas frente a otros en deter-
minados cálculos, lo que en ocasiones motiva su estudio. De acuerdo a esto será fundamental poder
obtener la precisión en un sistema de coordenadas a partir de la precisión en otro relacionado con el
anterior, lo que se estudiará en esta sección. De todas las posibles transformaciones entre sistemas
de coordenadas se va a estudiar la forma de trasladar la precisión entre los que se utilizarán en
capítulos posteriores para realizar cálculos geodésicos, resolviéndose de forma similar en cualquier
otro caso.
A continuación se estudia la expresión de la precisión de un punto en diferentes sistemas de
coordenadas, y la relación entre ellas.
10.3.2.1. Precisión en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas

En este sistema de coordenadas la precisión de un punto se expresa a partir de su matriz
varianza-covarianza2 , 0 2 1
X XY XZ
!
xc = XY Z =@ 2
Y YZ
A (10.3)
2
Z
Esta matriz se puede haber obtenido de diferentes formas. Puede proceder del resultado de
la propagación del error en las funciones utilizadas para determinar la posición más probable
del punto. También se puede haber extraído del menor correspondiente de la matriz varianza-
covarianza de las incógnitas del ajuste de una red por mínimos cuadrados en el mismo sistema de
coordenadas, o por transformación del correspondiente ajuste en otro sistema de coordenadas.
10.3.2.2. Precisión en el sistema de coordenadas geodésicas

Se supone conocida la estimación de la precisión de un punto en el sistema de coordenadas
geodésicas, a partir de la correspondiente matriz varianza-covarianza,
0 2 1
' ' 'h
!
xg = ' h =@ 2
h
A (10.4)
2
h
Esta matriz se puede haber obtenido de diferentes formas. Puede proceder del resultado de
la propagación del error en las funciones utilizadas para determinar la posición más probable
del punto. También se puede haber extraído del menor correspondiente de la matriz varianza-
covarianza de las incógnitas del ajuste de una red por mínimos cuadrados en el mismo sistema de
coordenadas, o por transformación del correspondiente ajuste en otro sistema de coordenadas.
La matriz se puede haber obtenido a partir de la correspondiente estimación de la precisión
en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas y su posterior transformación. Teniendo en
cuenta la ley de propagación de matrices varianza-covarianza, la relación entre ambos sistemas de
coordenadas y las jacobianas de las funciones de transformación en ambos sentidos ya estudiadas,
0 1 0 10 1
@ dY A = @ ( + h) sin ' sin ( + h) cos ' cos cos ' sin A @ d A !
2 Una matriz varianza-covarianza es simétrica de…nida positiva, o semide…nida positiva hay variables de varianza
nula.
01 0 1 0 1
dX d' !
d'
@ dY A = Jf'XYhZ @ d A = Jf! xc @
d A (10.5)
xg
dZ dh dh
0 1 0 1 0 1 0 1
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX !
dX
@ d A=@B C x
sin
( +h) cos '
cos
( +h) cos ' 0 A @ dY A = Jf! xc
g @ dY A (10.6)
dh cos ' cos cos ' sin sin ' dZ dZ
se puede escribir la relación entre las matrices varianza-covarianza en ambos sistemas de coordenadas,
T ! ! T
' h ' h g x x
g
' h = JfXY Z XY Z JfXY Z ; !
xg = Jf!
xc
!
xc Jf!
xc
(10.7)
T ! ! T
xc xc
XY Z = Jf'XYhZ ' h Jf'XYhZ ; !
xc = Jf!
xg
!
xg Jf!
xg
(10.8)
En ocasiones se desconocerán las covarianzas entre la posición planimétrica y la altimétrica, caso
que se produce cuando ambas posiciones provienen de compensaciones planimétrica y altimétrica
separadas. En este caso, se deberán asumir las correspondientes covarianzas nulas,
0 2 1
' ' 0
!xg = ' h =
@ 2
0 A
2
h
En lo que respecta a la planimetría, resulta conveniente incluir en listados la expresión de la

precisión planimétrica en el elipsoide a partir de la …gura de error sobre el plano tangente, …gura
que corresponde a la elipse de error. La elipse de error en el plano tangente al elipsoide se expresa
a partir de su semieje mayor, su semieje menor y del acimut geodésico del semieje mayor. Los
semiejes son las raíces cuadradas de los autovalores de la matriz,
2
' '
!
xg = ' = 2 (10.9)
y el acimut del semieje mayor se determina como el ángulo que forma con la dirección del meridiano
el autovector asociado al mayor autovalor, de acuerdo a las siguientes expresiones
q
Semieje mayor: ae = 12 2m + 2p + aux (10.10)
q
Semieje menor be = 12 2m + 2p aux
2 2
m p +aux
Acimut geodésico g = 2 arctan 2 mp
2 2 2 2 2 2
Variables auxiliares m = '; p = ( cos ') q
= cos '; ; aux = 2 2 2 +4 2
mp ' m p mp
En lo que respecta a la altimetría, teniendo en cuenta la relación entre las altitudes ortométrica
y elipsoidal, h = H + N , la relación entre la expresión de la precisión en uno y otro sistema de
altitud pasaría por el conocimiento de la precisión de la ondulación del geoide. La ondulación del
geoide provendrá de un modelo que debería aportar, junto al valor más probable de la misma, su
precisión. De esta forma, conocida la varianza en un sistema de altitudes, la varianza en el otro se
obtendría aplicando la ley de propagación de varianzas,
2 2 2
h = H + N (10.11)
2 2 2
H = h + N (10.12)
lo que resultaría trasladable a la determinación de la precisión en las ondulaciones del geoide en
aquellos puntos en que fueran conocidas ambas altitudes y sus precisiones,
2 2 2
N = h + H (10.13)
10.3.2.3. Precisión sobre el plano de una proyección cartográ…ca

Es la forma más utilizada para expresar la precisión planimétrica de un punto.
Si se conociera la …gura de error en coordenadas geodésicas el problema consistiría en trasladar
la elipse de error del plano tangente al elipsoide al plano de la proyección. Teniendo en cuenta que las
proyecciones cartográ…cas utilizadas usualmente son proyecciones conformes, los semiejes de ambas
elipses se relacionan a partir del coe…ciente de anamorfosis lineal puntual, k1 , que precisamente
se de…ne como la relación entre distancias diferenciales en plano de la proyección y elipsoide ( o
plano tangente al tratarse de una distancia diferencial ). Para relacionar el acimut geodésico y el
cartográ…co se utilizará la convergencia de meridianos, , prescindiendo de la reducción angular de
la cuerda por el carácter diferencial de la propia …gura de error. Así, para el caso de una proyección
conforme, la …gura de error quedaría determinada según las siguientes expresiones,
Semieje mayor ap = k1 ae (10.14)

Semieje menor bp = k1 be
Acimut cartográ…co c = g
con los valores de anamorfosis lineal y convergencia de meridianos propios de la propia proyección
conforme para el punto en cuestión.
Si se conociera la …gura de error en el plano de la proyección,
2
x xy
!
xp = xy = 2 (10.15)
y
los parámetros de la elipse de error sobre el plano de la proyección se obtendrían con las siguientes
expresiones:
q
Semieje mayor ap = 12 2x + 2y + aux (10.16)
q
Semieje menor bp = 12 2x + 2y aux
2 2
x y +aux
Acimut cartográ…co = 2
c a tan 2 xy
q
Variable auxiliar aux = 2 2 2 +4 2
x y xy
y el paso a la elipse de error sobre el plano tangente al elipsoide se calcularía según,

1
Semieje mayor elipsoide ae = k1 ap (10.17)
1
Semieje menor elipsoide be = k 1 bp
Acimut geodésico elipsoide g = c +
utilizando la anamorfosis lineal y la convergencia de meridianos de la proyección en el punto

considerado.
Finalmente, a partir de 10.10 se podría pasar a la forma de expresión
2
' '
!
xg = ' = 2
10.3.3. Precisión de un vector en diferentes sistemas de coordenadas

En este apartado se van a considerar las componentes del vector geodésico entre dos puntos, i
y k, en diferentes sistemas de coordenadas, de acuerdo a la siguiente notación:
coordenadas cartesianas geocéntricas.- Xik ; Yik ; Zik
coordenadas geodésicas locales EN U .- Eik ; Nik ; Uik

k k k
coordenadas geodésicas locales polares.- gl i ; Vgl i ; Dgi .
Para las coordenadas de los puntos se utilizará la notación habitual:
coordenadas geodésicas.- !
x gi = ('i ; i ; hi ) y!
x gk = ('k ; k ; hk )
coordenadas cartesianas geocéntricas.- !

x ci = (Xi ; Yi ; Zi ) y !
x ck = (Xk ; Yk ; Zk ) .
10.3.3.1. Datos de partida

Los datos de partida serán las posiciones de los extremos del vector y la estimación de su
precisión en un determinado sistema de coordenadas. Se va a considerar el caso más general en el
que ninguno de los dos puntos está exento de error y en el que se conocen no sólo las covarianzas
entre las tres coordenadas de cada punto, sino también las covarianzas entre las coordenadas
de ambos puntos. Este caso general sería, por ejemplo, el correspondiente al de considerar dos
puntos cuyas coordenadas se han obtenido por el ajuste mínimos cuadrados de una red que incluye
a ambos como libres, obteniéndose las matrices varianza-covarianza extrayéndolas de la matriz
varianza-covarianza global del ajuste, o por transformación de estas si el sistema de coordenadas
en que se ha realizado el ajuste no es el sistema de coordenadas en que se desean las matrices
varianza-covarianza. Cualquier otro caso: un extremo exento de error, ningún extremo exento de
error pero covarianzas desconocidas entre las coordenadas de uno y otro punto ( se tomarían nulas
), etc., no es sino un caso particular del anterior. Así, se consideran datos de partida:
1. En coordenadas geodésicas.
En este caso el vector de variables será,
!
x g = ('i ; i ; hi ; 'k ; k ; hk ) (10.18)
La matriz varianza-covarianza del vector de variables será,

0 2 1
'i 'i i 'i hi 'i 'k 'i k 'i hk
B 2 C
B i i hi i 'k i k i hk C
B 2 C
!
xg =B
B
hi hi 'k
2
hi k hi hk C
C (10.19)
B 'k 'k k 'k hk C
@ 2 A
k k hk
2
hk
2. En coordenadas cartesianas geocéntricas.

En este caso el vector de variables será,
!
x c = (Xi ; Yi ; Zi ; Xk ; Yk ; Zk ) (10.20)
La matriz varianza-covarianza del vector de variables será,

0 2 1
Xi Xi Yi Xi Zi Xi Xk Xi Yk Xi Zk
B 2 C
B Yi Yi Zi Yi Xk Yi Yk Yi Zk C
B 2 C
!
xc =B
B
Zi Zi Xk
2
Zi Yk Z i Zk C
C (10.21)
B Xk Xk Yk Xk Zk C
@ 2
Yk Yk Zk
A
2
Zk
3. Paso de coordenadas geodésicas a cartesianas geocéntricas

Obtener la matriz varianza-covarianza de un vector geodésico en coordenadas cartesianas
geocéntricas a partir de su expresión en coordenadas geodésicas pasa por recuperar las ex-
presiones del paso de coordenadas geodésicas a cartesiananas tridimensionales,
X = ( + h) cos ' cos (10.22)

b2
Z = + h sin '
a2
Supongáse conocida la matriz varianza-covarianza en coordenadas geodésicas y que se desea

obtenerla en coordenadas cartesianas geocéntricas. Se de…ne la función
!
xc
f!
xg
: <6 ! <6
!
de forma que ! x c = f! xc !
xg
( x g ), siendo la variable el vector de coordenadas geodésicas, !
xg =
('i ; i ; hi ; 'k ; k ; hk ), y las imágenes el vector de coordenadas cartesianas geocéntricas, ! xc =
(Xi ; Yi ; Zi ; Xk ; Yk ; Zk ).
La función se puede escribir,
!
xc ! ! ! ! ! ! !
f!
xg
xc
( x g ) = f!
xg1
(! xc
x g ) ; f!
xg2
(! xc
x g ) ; f!
xg3
(! xc
x g ) ; f!
xg4
(! xc
x g ) ; f!
xg5
(! xc
x g ) ; f!
xg6
(!
x g)
!
xc ! !
xc !
donde f!
xgi
( x g ) representa a la i-ésima función coordenada de la función f!
xg
( x g ):
!
xc
f!
xg1
(!
x g) = ( i + hi ) cos 'i cos i
!
xc
f!
xg2
(!
x g) = ( i + hi ) cos 'i sin i
!
xc
f!
xg3
(!
x g) = i 1 e2 + hi sin 'i
!
xc
f!
xg4
(!
x g) = ( k + hk ) cos 'k cos k
!
xc
f!
xg5
(!
x g) = ( k + hk ) cos 'k sin k
!
xc
f!
xg6
(!
x g) = k 1 e2 + hk sin 'k
Para determinar la matriz varianza-covarianza en coordenadas cartesianas geocéntricas, a

partir de la ley de propación de errores, sería necesario obtener primero la jacobiana de la
función de…nida. Teniendo en cuenta la expresión,
0 1 0 10 1
@ dY A = @ ( + h) sin ' sin ( + h) cos ' cos cos ' sin A@ d A
0 1 0 1 0 1
dX d' !
d'
xc @
@ dY A = Jf'XYhZ @ d A = Jf! d A
xg
dZ dh dh
se puede escribir,
0 !
xc xc! xc ! xc! xc! xc! 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
g g g g g g
B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
B !
xc !
xc !
xc !
xc !
xc !
xc C
B @f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2 C
B g g g g g g
C
B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
B !
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f! C
B x 3
g x 3 g x 3 g x 3
g x 3 g x 3
g C
!
xc ! B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
Jf! ( x g) = B !
xc !
xc !
xc !
xc !
xc !
xc C
xg B @f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4 C
B g g g g g g
C
B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
B !
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f! C
B x 5
g x 5 g x 5 g x 5
g x 5 g x 5
g C
B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
@ !
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
!
xc
@f!
A
x 6
g x 6 g x 6 g x 6
g x 6 g x 6
g
@'i @ i @hi @'k @ k @hk
obteniéndose:
0
( + hi ) sin 'i cos i
i ( i + hi ) cos 'i sin i cos 'i cos i
B ( + hi ) sin 'i sin i ( + hi ) cos 'i cos i cos 'i sin i
B i i
B ( i + hi ) cos 'i 0 sin 'i
B :::
B 0 0 0
B
@ 0 0 0
!
xc 0 0 0 1
Jf! =
xg 0 0 0
0 0 0 C
C
0 0 0 C
::: C
( k + hk ) sin 'k cos ( k + hk ) cos 'k sin k cos 'k cos k C
k C
( k + hk ) sin 'k sin k ( k + hk ) cos 'k cos k cos 'k sin k A
( k + hk ) cos 'k 0 sin 'k
Finalmente, de acuerdo a la ley de propagación de errores,

! ! T
xc xc
!
xc = Jf!
xg
!
xg Jf!
xg
(10.23)
4. Paso de coordenadas cartesianas geocéntricas a geodésicas.

Obtener la matriz varianza-covarianza de un vector geodésico en coordenadas geodésicas
a partir de su expresión en coordenadas cartesianas geocéntricas pasa por recuperar las
expresiones del paso de coordenadas cartesianas geocéntricas a coordenadas geodésicas,
Z + e;2 b sin3
' = arctan (10.24)
r e2 a cos3
Y
= arctan
X
r
h =
cos '
Za a2 b2 p
= arctan ; e;2 = ; r= X2 + Y 2
rb b2
Supongáse conocida la matriz varianza-covarianza en coordenadas cartesianas geocéntricas y
que se desea obtenerla en coordenadas geodésicas. Se de…ne la función:
!
x
f!
xc
g
: <6 ! <6
!
de forma que !
xg !
x g = f! xc
( x c ), siendo la variable el vector de coordenadas cartesianas geocén-
!
tricas, x c = (Xi ; Yi ; Zi ; Xk ; Yk ; Zk ), y las imágenes el vector de coordenadas geodésicas,
!x g = ('i ; i ; hi ; 'k ; k ; hk ).
!
xg ! ! ! ! ! ! !
(! (! (! (! (! (!
xg xg xg xg xg xg
f!
xc
( x c ) = f!
xc 1
x c ) ; f!
xc 2
x c ) ; f!
xc 3
x c ) ; f!
xc 4
x c ) ; f!
xc 5
x c ) ; f!
xc 6
x c)
!xg ! !
xg !
donde f!xc i
( x c ) representa a la i-ésima función coordenada de la función f! xc
( x c ), que se
podría obtener a partir de las funciones de la expresión 10.24, resultando más sencillo recurrir
a la expresión 10.6
0 1 0 10 1
d' ( +h) ( +h) ( +h) dX
@ d A = B @ ( +h) sin cos C
0 A @ dY A =
cos ' ( +h) cos '
0 1 0 1
dX !
dX
' h @ xg @
= JfXY Z dY A = f! xc
dY A
dZ dZ
!
xg !
En consecuencia, la jacobiana de la función, f!
xc
( x c ), será
0 !
x g
!
x g
!
x g
!
x
g
!
xg
!
x
g
1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
@f!
x 1
c c c c c c
B @X i @Y i @Z i @X k @Yk @Z k C
B !
xg !
xg !
xg !
xg !
xg !
xg C
B @f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2
@f!
x 2 C
B @X
c
@Y
c
@Z
c
@X
c
@Y
c
@Z
c
C
B ! i ! i ! i ! k !k ! k C
B xg
@f!
x 3
xg
@f!
x 3
xg
@f!
x 3
xg
@f!
x 3
xg
@f!
x 3
xg
@f!
x 3
C
!
xg ! B c c c c c c C
Jf!
xc
( x c) = B
B
@X
!
xg
i @Y
!
xg
i @Z
!
xg
i @X
!
xg
k @Y
!k
xg
@Z
!
xg
k C
C
B @f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4
@f!
x 4 C
c c c c c c
B @X @Y @Z @X @Y @Z C
B !
xg
i !
xg
i !
xg
i !
xg
k !k
xg !
xg
k
C
B @f!
x 5
@f!
x 5
@f!
x 5
@f!
x 5
@f!
x 5
@f!
x 5 C
B @X
c
@Y
c
@Z
c
@X
c
@Y
c
@Z
c
C
@ !
xg
i !
xg
i !
xg
i !
xg
k !k
xg !
xg
k A
@f!
x 6
@f!
x 6
@f!
x 6
@f!
x 6
@f!
x 6
@f!
x 6
c c c c c c
@Xi @Yi @Zi @Xk @Yk @Zk
obteniéndose,
0 sin 'i cos sin 'i sin i cos 'i
i
( i +hi ) ( i +hi ) ( i +hi )
B sin i cos i
B ( i +h 0
B i ) cos 'i ( i +hi ) cos 'i
B cos 'i cos i cos 'i sin sin 'i :::
B i
B 0 0 0
B
@ 0 0 0
!
xg 0 0 0 1
Jf!
xc
=
0 0 0
0 0 0 C
C
0 0 0 C
C
::: sin 'k cos k sin 'k sin k cos 'k C
( k +hk ) ( k +hk ) ( k +hk ) C
sin k cos k C
( k +hk ) cos 'k ( k +hk ) cos 'k 0 A
cos 'k cos k cos 'k sin k sin 'k
Finalmente, de acuerdo a la ley de propación de errores,

! ! T
g x xg
!
xg = Jf!
xc
!
xc Jf!
xc
(10.25)
10.3.3.2. Precisión en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas

Se considerará en primer lugar el caso más sencillo, determinación del vector entre dos puntos
en el sistema de coordenadas geocéntricas a partir de las coordenadas de ambos puntos en ese
mismo sistema.
Sea la función,
!
xc
f!
xc
: <6 ! <3
!
de…nida de forma que ! x c = f!
xc
xc !
( x c ), siendo la variable el vector de las coordenadas carte-
sianas geocéntricas de los dos puntos, !x c = (Xi ; Yi ; Zi ; Xk ; Yk ; Zk ), y la imagen el vector geodésico
de…nido por los sus dos puntos extremos en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas,
!
xc = Xik ; Yik ; Zik = (Xk Xi ; Yk Yi ; Zk Zi )

!xc ! ! ! !
f!
xc
( x c ) = f! xc
xc 1
(!
x c ) ; f! xc
xc 2
(!
x c ) ; f! xc
xc 3
(!
x c)
!
xc ! !xc !
donde f!xc i
( x c ) representa a la i-ésima función coordenada de la función f!
xc
( x c ), de expre-
siones:
!
f! xc
xc 1
(!
x c ) = Xik = Xk Xi
!
f! xc
xc 2
(!
x c) = Yik = Yk Yi
!
f! xc
xc 3
(!
x c) = Zik = Zk Zi
La jacobiana de esta función es muy sencilla,
0 !
xc !
xc !
xc xc ! !
xc xc! 1
@f!
x 1 @f!
x 1 @f!
x 1 @f!
x 1 @f!
x 1 @f!
x 1
c c c c c c
B @X!i @Y!i @Z!i @X !k @Y!
k @Z!k C
! B xc xc xc xc xc xc C
Jf!
x
xc
(!
x c) = B @f!
x c
2 @f!
x c
2 @f!
x c
2 @f!x 2
c
@f!
x c
2 @f!x c
2
C
c @ @X!i
xc
@Y!i
xc
@Z!i
xc
@X !k
xc
@Y!
k
xc
@Z!k
xc
A
@f!
x 3 @f!
x 3 @f!
x 3 @f!x 3 @f!
x 3 @f!x 3
c c c c c c
@Xi @Yi @Zi @Xk @Yk @Zk
0 1
!
1 0 0 1 0 0
Jf!
x
xc
c
(!
x c) = @ 0 1 0 0 1 0 A
0 0 1 0 0 1
y, de acuerdo a la ley de propagación de errores,
! ! T
xc xc
!
x c
= Jf!
xc
!
xc Jf!
xc
Por otro lado, partiendo de la matriz varianza-covarianza de los puntos en el sistema de coor-
denadas geodésicas, considerando la composición de funciones:
! !xc ! !xc !
xc ! !xc !
x c = f!
xc
( x c ) = f!
xc
f!
xg
( x g ) = f!
xg
( x g)
teniendo en cuenta la conocida como Regla de la Cadena o Teorema de la Función Compuesta, la

jacobiana se obtendría como el producto de las jacobianas,
!xc ! !xc ! !
xc !
Jf!
xg
( x g ) = Jf!
xc
( x c ) Jf!
xg
( x g)
determinándose a partir de la ley de propagación de errores la estimación del error en el vector en

coordenadas cartesianas geocéntricas en función de la matriz varianza-covarianza en coordenadas
geodésicas:
! ! ! ! T
xc ! xc ! xc ! xc !
!
xc = Jf!
xc
( x c ) Jf!
xg
( x g) !
xg Jf!
xc
( x c ) Jf!
xg
( x g)
resultando,
! ! ! T ! T
xc ! xc ! xc ! xc !
!
xc = Jf!
xc
( x c ) Jf!
xg
( x g) !
xg Jf!
xg
( x g) Jf!
xc
( x c) (10.26)
siendo, 0 1
2
X X Y X Z
!
xc =@ 2
Y Y Z A
2
Z
10.3.3.3. Precisión en coordenadas geodésicas locales ENU a partir de la precisión

en cartesianas geocéntricas
Recuérdese que el vector expresado en componentes EN U , ( E; N; U ), se obtiene a partir
del vector expresado en coordenadas cartesianas geocéntricas, tal y como se estudió en el capítulo
4: Sistemas de coordenadas, de acuerdo a la expresión,
0 1 0 1
Eik !
Xik
@ Nik A = R ! x EN U
('i ; i ) @ Yik A
xc
k
Ui Zik
0 1 0 10 1
Eik sin i cos i 0 Xik
@ Nik A = @ sin 'i cos i sin 'i sin i cos 'i A @ Yik A (10.27)
Uik cos 'i cos i cos 'i sin i sin 'i Zik
por lo que teniendo en cuenta que el vector expresado en cartesianas geocéntricas, ( X; Y; Z),
también depende de las coordenadas geodésicas del punto i, la función que se de…ne es:
!
x EN U
f!
xg
: <6 ! <3
!
de forma que ! x EN U = f! xg
x EN U !
( x g ), siendo la variable el vector de los puntos en coordenadas
!
geodésicas, x g = ('i ; i ; hi ; 'k ; k ; hk ), y la imagen el vector en coordenadas geodésicas ENU,
!
x EN U = Eik ; Nik ; Uik .
!x EN U ! !x EN U ! !x EN U ! !x EN U !
f!
xg
( x g ) = f!
xg 1 ( x g ) ; f!
xg 2 ( x g ) ; f!
xg 3 ( x g)
!x EN U ! !x EN U !
donde f!xg i ( x g ) representa a la i-ésima función coordenada de la función f!
xg
( x g ), de
expresiones:
!x EN U !
f!
xg 1 ( x g) = Eik = sin i (Xk Xi ) + cos i (Yk Yi )
!x EN U !
f!
xg 2 ( x g) = Nik = sin 'i cos i (Xk Xi ) sin 'i sin i (Yk Yi ) + cos 'i (Zk Zi )
!x EN U !
f!
xg 3 ( x g) = Uik = cos 'i cos i (Xk Xi ) + cos 'i sin i (Yk Yi ) + sin 'i (Zk Zi )
con,
Xi = ( i + hi ) cos 'i cos i; Yi = ( i + hi ) cos 'i sin i; Zi = i 1 e2 + hi sin 'i

Xk = ( k + hk ) cos 'k cos k; Yk = ( k + hk ) cos 'k sin k; Zk = k 1 e2 + hk sin 'k
La jacobiana de la función,
0 !
x !
x EN U !
x EN U !
x EN U !
x EN U !
x EN U
1
@f! EN U @f! @f! @f! @f! @f!
x 1 x 1 x 1 x 1 x 1 x 1
g g g g g g
B @'i @ i @hi @'k @ k @hk C
B ! ! ! ! ! ! C
!
x EN U ! B @f!
x EN U
2 @f!
x EN U
2 @f!
x EN U
2 @f!
x EN U
2 @f!
x EN U
2 @f!
x EN U
2 C
Jf! ( x g) = B x g x g x g x g x g x g C
x g B @'i @ i @hi @'k k @ @hk C
@ @f!
!x EN U
3 @f!
!x EN U
3 @f!
!x EN U
3 @f!
!x EN U
3 @f!
!x EN U
3 @f!
!x EN U
3
A
xg xg xg xg xg xg
@'i @ i @hi @'k @ k @hk
y, teniendo de nuevo en cuenta la expresión 10.5,

0 1 0 1 0 1
dX d' !
d'
@ dY A = Jf'XYhZ @ d A = Jf! xc @
d A
xg
dZ dh dh
se obtienen las parciales:

x EN U !
@f!
xg 1
= sin i ( i + hi ) sin 'i cos i + cos i ( i + hi ) sin 'i sin i =0
@'i
!
x EN U
@f!
x 1
g
@ = cos i Xk + cos i ( i + hi ) cos 'i cos i sin i ( i + hi ) cos 'i sin
i
i
sin i Yk + sin i ( i + hi ) cos 'i sin i cos i ( i + hi ) cos 'i cos i =
= cos i Xk sin i Yk
!
x EN U
@f!
xg 1
= sin i cos 'i cos i cos i cos 'i sin i =0
@hi
!
x EN U
@f!
xg 1
= sin i ( k + hk ) sin 'k cos k cos i ( k + hk ) sin 'k sin k
@'k
x EN U !
@f!
xg 1
= sin i ( k + hk ) cos 'k sin k + cos i ( k + hk ) cos 'k cos k
@ k
!
x EN U
@f!
xg 1
= sin i cos 'k cos k + cos i cos 'k sin k
@hk
!x EN U
@f! 2
= cos 'i cos i (Xk Xi ) sin2 'i cos2 i ( i + hi ) cos 'i sin i (Yk Yi )
xg
@'i
sin 'i sin2 i ( i + hi ) sin 'i (Zk Zi ) cos2 'i ( i + hi ) =
2
= cos 'i cos i (Xk Xi ) cos 'i sin i (Yk Yi ) sin 'i (Zk Zi ) ( i + hi ) =
= cos 'i cos i Xk cos 'i sin i Yk sin 'i (Zk Zi ) + ( i + hi ) cos2 'i ( i + hi )
!
x EN U
@f!
x 2
g
@ i
= sin 'i sin i (Xk Xi ) sin 'i cos i ( i + hi ) cos 'i sin i sin 'i cos i (Yk Yi )
+ sin 'i sin i ( i + hi ) cos 'i cos i = sin 'i sin i (Xk Xi ) sin 'i cos i (Yk Yi )
= sin 'i sin i Xk sin 'i cos i Yk
!
x EN U
@f!
xg 2
= sin 'i cos2 i cos 'i + sin 'i sin2 i cos 'i cos 'i sin 'i = 0
@hi
x EN U !
@f!
xg 2
= sin 'i cos i ( k + hk ) sin 'k cos k + sin 'i sin i ( k + hk ) sin 'k sin k
@'k
+ cos 'i ( k + hk ) cos 'k
!
x EN U
@f!
x 2
g
= sin 'i cos i ( k + hk ) cos 'k sin
@ k
k sin 'i sin i ( k + hk ) cos 'k cos k =
= sin 'i cos i Yk sin 'i sin i Xk
x EN U !
@f!
xg 2
= sin 'i cos i cos 'k cos k sin 'i sin i cos 'k sin k + cos 'i sin 'k
@hk
!
x EN U
@f!
x 3
g
@'i = sin 'i cos i (Xk Xi ) + cos 'i cos2 i ( i + hi ) sin 'i sin 'i sin i (Yk Yi ) +
+ cos 'i sin2 i ( i + hi ) sin 'i + cos 'i (Zk Zi ) sin 'i ( i + hi ) cos 'i =
= sin 'i cos i (Xk Xi ) sin 'i sin i (Yk Yi ) + cos 'i (Zk Zi )
!
x EN U
@f!
x 3
g
@ i
= cos 'i sin i (Xk Xi ) + cos 'i cos i ( i + hi ) cos 'i sin i + cos 'i cos i (Yk Yi )
cos 'i sin i ( i + hi ) cos 'i cos i = cos 'i sin i (Xk + Xi ) + cos 'i cos i (Yk + Yi )
!
x EN U
@f!
xg 3
= cos2 'i cos2 i cos2 'i sin2 i sin2 'i = 1
@hi
x EN U !
@f!
xg 3
= cos 'i cos i ( k + hk ) sin 'k cos k cos 'i sin i ( k + hk ) sin 'k sin k
@'k
+ sin 'i ( k + hk ) cos 'k
!
x EN U
@f!
x 3
g
@ k
= cos 'i cos i ( k + hk ) cos 'k sin k + cos 'i sin i ( k + hk ) cos 'k cos k =
= cos 'i cos i Yk + cos 'i sin i Xk
x EN U !
@f!
xg 3
= cos 'i cos i cos 'k cos k + cos 'i sin i cos 'k sin k + sin 'i sin 'k
@hk
Finalmente, aplicando la ley de propagación de errores,
! ! T
x EN U ! x EN U !
!
x EN U = Jf!
xg
( x g) !
xg Jf!
xg
( x g) (10.28)
siendo, 0 1
2
E N U E U
!
x EN U =@ 2
N N U A (10.29)
2
U
10.3.3.4. Precisión en coordenadas geodésicas locales polares, a partir de la precisión

en geodesicas locales ENU
Supóngase conocido el vector que une los puntos i y k en coordenadas geodésicas locales en com-
ponentes EN U , Eik ; Nik ; Uik , así como su matriz varianza-covarianza en el mismo sistema
de coordenadas, x EN U . El objetivo que se aborda en este apartado es determinar la precisión, la
!
matriz varianza-covarianza en el sistema de coordenadas geodésicas locales en componentes polares,
k k k
gl i ; Vgl i ; Dgi , !x VD.
El vector expresado en componentes polares se obtiene a partir del vector expresado en coor-
denadas geodésicas locales EN U , tal y como se estudió en el capítulo 4: Sistemas de coordenadas,
de acuerdo a las siguientes expresiones,
k Eik
gl i = arctan (10.30)
Nik
0 1
Uik
Vgl ki = arc cos @ q A
2 2 2
Eik + Nik + Uik
q
2 2 2
Dgik = Eik + Nik + Uik
por lo que la función que se de…ne es,

!
x VD
f !
x EN U
: <3 ! <3
!
de forma que ! x VD = f ! x VD
x EN U
( !x EN U ), siendo la variable el vector en componentes geodésicas
!
locales EN U , x EN U = Ei ; Nik ; Uik , y la imagen el vector en coordenadas geodésicas
k
!
locales polares, x V D = gl ki ; Vgl ki ; Dg ki .
! ! ! !
f x VD
!
x EN U
( !
x EN U ) = f x VD
!
x EN U 1
( !
x EN U ) ; f x VD
!
x EN U 2
( !
x EN U ) ; f x VD
!
x EN U 3
( !
x EN U )
!
donde f ! x VD
x EN U i
( ! x EN U ) representa a la i-ésima función coordenada de la función anterior, de
expresiones,
!
x VD ! Eik
f ! 1 ( x EN U ) = arctan
x EN U Nik
0 1
k
! U
f ! x VD
x EN U 2
( !x EN U ) = arc cos @ q i A
k 2 k 2 k 2
Ei + Ni + Ui
q
!
( !
x VD 2 2 2
f ! x EN U 3
x EN U ) = Eik + Nik + Uik
La jacobiana de la función será:
0 !
x VD !
x VD !
x VD
1
@f !
x EN U 1
@f !
x EN U 1
@f !
x EN U 1
B @ Eik @ Nik @ Uik C
B ! ! ! C
!
x ! B x VD
@f !
x EN U 2
x VD
@f !
x EN U 2
x VD
@f !
x EN U 2
C
Jf !
VD
( x EN U ) = B C
x EN U B @ Eik @ Nik @ Uik C
@ !
x VD
@f !
!
x VD
@f !
!
x VD
@f !
A
x EN U 3 x EN U 3 x EN U 3
@ Eik @ Nik @ Uik
resultando las parciales:

!x VD 2
@f !
x EN U 1 Nik 1 Nik
= 2 2 = 2 2
@ Eik Nik + Eik Nik Nik + Eik
!
x VD 2
@f !
x EN U 1 Nik Eik Eik
= 2 2 2 = 2 2
@ Nik Nik + Eik Nik Nik + Eik
!x VD
@f !
x EN U 1
=0
@ Uik
! 1 !
x VD 2 2 2
@f !
x EN U 2
Uik 12 ( Eik ) +( Nik ) +( Uik ) 2
2( Eik )
1
@ Eik
= v
u 2 2 2 =
u
t1 ( Uik )
2
( Eik ) +( Nik ) +( Uik )
2 2 2
( Eik ) +( Nik ) +( Uik )
1
2 2 2
( Eik ) +( Nik ) +( Uik ) 2 Uik Eik
= q
2 2 3
( i) ( i)
E k + N k 2 2
( Ei ) +( Nik ) +(
k Uik )
2 2
que se puede expresar,

!x VD
@f!
x EN U 2 Eik
= 2
@ Eik Dgl ki tan Vgl ki
y, directamente,
!
x VD
@f !
x EN U 2 Nik
= 2
@ Nik Dgl ki tan Vgl ki
Por otra parte,
0 2 1
!
x k ( Uik ) 2 2
!
@f !
VD
2 Dgl ki D
B gl i Dgl k C Dgl ki Dgl ki Uik
x EN U i
= @ 2 A=
@ Uik Drgl ki k
Dgl i Drgl ki Dgl ki
2
!
Dgl ki Drgl ki
=
Drgl ki Dgl ki
resultando,
!x VD
@f !
x EN U 2
= Drgl ki = Uik tan Vgl ki
@ Uik
q
2 2
donde Drgl ki = Eik + Nik se puede de…nir como la distancia reducida sobre el plano
horizonte geodésico del punto i.
En cuanto a la función distancia geométrica,
!x VD x VD ! x VD !
@f !
x EN U 3 Eik @f ! x EN U 3 Nik @f ! x EN U 3 Uik
= ; = ; =
@ Eik Dgl ki @ Nik Dgl ki @ Uik Dgl ki
Finalmente, aplicando la ley de propagación de errores,
! ! T
!
x VD
= Jf x VD
!
x EN U
( !
x EN U ) !
x EN U Jf x VD
!
x EN U
( !
x EN U ) (10.31)
siendo, 0 1
2
V D
!
x VD
=@ 2
V VD
A
2
D
Encontrar esta matriz varianza-covarianza a partir de la de los dos extremos en coordenadas
geodésicas, ! x g , es directo a partir de la composición de funciones, de la expresión 10.28 y de la
expresión 10.31, ya que si en la expresión
! ! T
!
x VD
= Jf x VD
!
x EN U
( !
x EN U ) !
x EN U Jf x VD
!
x EN U
( !
x EN U )
se sustituye el valor encontrado,

! ! T
x EN U ! x EN U !
!
x EN U = Jf!
xg
( x g) !
xg Jf!
xg
( x g)
se concluye que,
! ! ! T ! T
!
x VD
= Jf x VD
!
x EN U
( !
x EN U ) Jf!
xg
x EN U !
( x g) !
xg Jf!
xg
x EN U !
( x g) Jf x VD
!
x EN U
( !
x EN U )
(10.32)
10.3.3.5. Precisión en coordenadas geodésicas locales ENU a partir de la precisión

en geodesicas locales polares
En este caso se supone que se han obtenido las componentes del vector expresado en geodésicas
polares, ( gl ; Vgl ; Dg), a partir de las posibles técnicas de observación geodésica, así como la
estimación de su precisión, que de acuerdo a la teoría de errores clásica será una matriz diagonal:
0 2 1
k
gl i
0 0
B 2
0 C
!x VD = @ Vgl k A i
(10.33)
2
Dg k
i
Las funciones que de…nen el paso de componentes geodésicas locales polares a componentes
EN U son, tal y como se estudió en el capítulo 4: Sistemas de coordenadas,
Eik = Dgik sin Vgl ki sin k

gl i (10.34)
Nik = Dgik sin Vgl ki cos k
gl i
Uik = Dgik cos Vgl ki
por lo que la función que se de…ne es:

!
x EN U
f !
x VD
: <3 ! <3
!
de forma que ! x EN U = f ! x EN U
x VD
( !
x V D ), siendo la variable el vector en coordenadas geodésicas
! k k k
polares, x V D = gl i ; Vgl i ; Dgi , y la imagen el vector en coordenadas geodesicas locales EN U ,
!
x EN U = Eik ; Nik ; Uik .
! ! ! !
f x EN U
!
x VD
( !
x V D) = f x EN U
!
x VD 1
( !
x x EN U
V D) ; f !
x VD 2
( !
x x EN U
V D) ; f !
x VD 3
( !
x V D)
!
donde f ! x EN U
x VD i
( !
x V D) representa a la i-ésima función coordenada de la función anterior, de
expresiones,
!
f x EN U
!
x VD 1
( !
x V D) = Dgik sin Vgl ki sin k
gl i
!
f x EN U
!
x VD 2
( !
x V D) = Dgik sin Vgl ki cos k
gl i
!
f x EN U
!
x VD 3
( !
x V D) = Dgik cos Vgl ki
La jacobiana de la función será,
0 !
x EN U !
x EN U !
x EN U
1
@f !
x VD 1
@f !
x VD 1
@f !
x VD 1
B @ gl k @Vgl k @Dgik C
B ! i ! i ! C
! B x EN U x EN U x EN U
C
( !
x EN U @f !
x VD 2
@f !
x VD 2
@f !
x VD 2
Jf ! x VD ) = B C
x VD B @ gl k @Vgl k @Dgik C
@ @f
!
!
i
x EN U
@f
! i
x EN U
! @f
!
x EN U
!
A
x VD 3 x VD 3 x VD 3
@ gl k
i @Vgl k
i @Dgik
resultando las parciales,

!
x EN U
@f !
x VD 1
= Dgik sin Vgl ki cos k
gl i = Nik
@ gl ki
!
x EN U
@f !
x VD 1
= Dgik cos Vgl ki sin k
gl i = Uik sin k
gl i
@Vgl ki
!
x EN U
@f !
x VD 1
= sin Vgl ki sin k
gl i
@Dgik
!x EN U
@f !x VD 2
= Dgik sin Vgl ki sin k
gl i = Eik
@ gl ki
!
x EN U
@f !
x VD 2
= Dgik cos Vgl ki cos k
gl i = Uik cos k
gl i
@Vgl ki
!
x EN U
@f !
x VD 2
= sin Vgl ki cos k
gl i
@Dgik
!
x EN U
@f !
x VD 3
=0
@ gl ki
!
x EN U
@f !
x VD 3
= Dgik sin Vgl ki
@Vgl ki
!x EN U
@f ! x VD 3
= cos Vgl ki
@Dgik
concluyéndose que la matriz varianza-covarianza en componentes EN U ,
0 2 1
E N U E U
!
x EN U =@ 2
N N U A
2
U
se obtiene, de acuerdo a la ley de propagación de errores, por

! ! T
!
x EN U = Jf x EN U
!
x VD
( !
x V D) !
x VD
Jf x EN U
!
x VD
( !
x V D) (10.35)
10.3.3.6. Precisión en coordenadas cartesianas geocéntricas a partir de la precisión

en geodésicas locales ENU
El vector en componentes cartesianas geocéntricas, ( X; Y; Z), se obtiene a partir del
vector expresado en componentes locales EN U , ( E; N; U ), tal y como se estudió en el
capítulo 4: Sistemas de coordenadas, según
0 1 0 1 0 1
Xik ! T Eik !
Eik
@ Yik A = R ! x EN U
('i ; i ) @ Nik A = R ! xc
('i ; i ) @ Nik A
xc x EN U
k k
Zi Ui Uik
0 1 0 10 1
Xik sin i sin 'i cos i cos 'i cos i Eik
@ Yik A = @ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i A @ Nik A (10.36)
k
Zi 0 cos 'i sin 'i Uik
por lo que la función que se de…ne es:
!
xc
f !
x EN U
: <3 ! <3
!
de forma que ! xc = f ! xc
x EN U
( !x EN U ), siendo la variable el vector en coordenadas geodésicas
!
locales EN U , x EN U = Ei ; Nik ; Uik , y la imagen el vector en coordenadas cartesianas
k
!
geocéntricas, x c = Xi ; Yik ; Zik .
k
En este caso es muy sencillo encontrar la jacobiana de la función, ya que al ser una aplicación
lineal, la jacobiana es la propia matriz asociada a la aplicación lineal:
0 !
x !
x !
x
1
@f c @f c @f c
!
x EN U 1 !
x EN U 1 !
x EN U 1
B @ Eik @ Nik @ Uik C
B ! ! ! C
! B xc xc xc
C
( !
xc @f !
x EN U 2
@f !
x EN U 2
@f !
x EN U 2
Jf ! x EN U ) = B C
xEN U B @ Eik @ Nik @ Uik C
@ !
xc
@f !
!
xc
@f !
!
xc
@f ! A
x EN U 3 x EN U 3 x EN U 3
@ Eik @ Nik @ Uik
0 1
= @ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i A
0 cos 'i sin 'i
no dependiendo del vector en cuestion sino de la latitud y longitud geodésicas del punto origen,
!
xc
Jf !x EN U
('i ; i ), concluyéndose que la matriz varianza-covarianza en componentes cartesianas
geocéntricas, 0 1
2
X X Y X Z
!
xc =@ 2
Y Y Z A
2
Z
se obtiene, de acuerdo a la ley de propagación de errores, por

! ! T
xc xc
!
xc = Jf !
x EN U
('i ; i) !
x EN U Jf !
x EN U
('i ; i) (10.37)
10.4. Consideraciones en el cálculo de coordenadas aproxi-

madas
Los datos de partida para el transporte de coordenadas en una red topográ…ca/geodésica serán
las coordenadas de los vértices inicialmente conocidos y las observaciones, junto a la estimación de
su precisión, realizadas entre todos los vértices que integran la red, pudiéndose contar además con
la precisión de los vértices iniciales.
En este apartado se van a incluir una serie de re‡exiones acerca de las posibles estrategías a
seguir en la determinación sucesiva de las coordenadas de cada uno de los vértices de posición
desconocida en la red.
En algunos casos la con…guración de una red y la metodología e instrumental empleados en su
observación son tales que el proceso de cálculo se deduce de la propia metodología empleada. El
ejemplo quizás más evidente es una red integrada por una o varias poligonales.
Sin embargo, en el caso general de una red compleja, con un elevado número de redundancias,
se puede optar por tomar distintos caminos para transportar las coordenadas.
En general, se dispondrá de un conjunto de métodos tanto de la geodesia clásica como de la
geodesia tridimensional para resolver las coordenadas de cada vértice de posición desconocida.
Para cada método serán necesarios unos determinados datos iniciales. Junto a cada método se
debe incluir no sólo la estimación del valor más probable de la posición sino también la estimación
de su precisión a priori, teniendo en cuenta las funciones y variables que intervengan.
Dado que se contempla la existencia de redundancias, y partiendo del hecho de que en la
actualidad se cuenta con potentes herramientas de cálculo, parece lógico no admitir como válida una
única solución para la posición de un vértice, a pesar de que la estimación del error a priori cumpla
las exigencias necesarias en esta fase del trabajo, sobre todo por el hecho de que al tratarse de una
estimación a priori la solución no se verá afectada de los posibles errores groseros o sistemáticos
presentes en las observaciones.
A continuación se va a proponer un algoritmo alternativo, basado en los métodos de la geodesia
tridimensional descritos en un capítulo posterior, en el que se pretende tener en cuenta todas las
observaciones posibles, así como las estimaciones de las precisiones y su propagación. Los pasos de
los que constaría serían:
1. Fijar unos valores de rechazo para magnitudes lineales y angulares.

Estas cotas se utilizarán para dos posibles rechazos:
a) eliminación de variables cuya estimación de precisión a priori sea superior a la cota pre…-
jada
b) eliminación de variables de una muestra cuya discrepancia a la media ponderada sea mayor
que la cota pre…jada
En magnitud lineal convendría …jar una cota de rechazo para distancias, para posición plan-
imétrica y para posición altimétrica, que se podrían determinar a partir del criterio relaciona-
do con la exigencia de precisión en las coordenadas aproximadas de una red a compensar,
es decir, 10 4 del lado medio de la red, o a partir de las propias exigencias del trabajo si
no se va a plantear la compensación mínimos cuadrados posterior. El criterio para eliminar
variables de una serie sería igual al apuntado en el caso de observaciones angulares, explicado
posteriormente.
10.4. CONSIDERACIONES EN EL CÁLCULO DE COORDENADAS APROXIMADAS 263
2. Determinación de la desorientación en los vértices inicialmente conocidos.

De acuerdo con los métodos de cálculo de la geodesia tridimensional, la desorientación se
determina en el sistema geodésico local.
La condición para que se pueda determinar la desorientación en un vértice conocido es que
se haya realizado una vuelta de horizonte que incluya al menos un vértice conocido, siendo
preferible la inclusión de más de un vértice de forma que se pueda encontrar una estimación
del error a posteriori de esta variable.
Para cada vértice visado de coordenadas conocidas se puede determinar un valor para la
desorientación y su estimación de precisión a priori de acuerdo a la teoría clásica de errores.
A partir de todos los posibles valores se puede determinar la media ponderada y su error,
utilizando un peso para cada valor de la desorientación determinado a partir de su previsión
de error. De esta forma se tendrá una estimación del error cometido en el que han sido tenidos
en cuenta los errores previstos, conforme a la teoría clásica de errores.
En la serie de desorientaciones se eliminarían en primer lugar aquellas cuyo error a priori
superase la cota de error angular establecida en el paso 1. A continuación, una vez obtenida
la media ponderada, se procedería a eliminar aquellas cuya desviación a esa media superara
la cota, siendo necesario iterar la determinación de la media ponderada y la estimación de
su precisión.
A cada vértice conocido en el que ha sido posible determinar la desorientación, se le asociará
tanto la desorientación obtenida como la estimación de su precisión.
3. A continuación se determina qué vértices de la red son de posición desconocida.
4. Para cada punto de posición desconocida se determinan que métodos se pueden utilizar para
obtenerlos, en función de los puntos conocidos, de las observaciones, de los vértices conocidos
con vueltas orientadas, y de los datos necesarios para cada método. En este paso se debe
asociar a cada método de cálculo los vértices conocidos necesarios, las observaciones y sus
respectivas precisiones.
5. En función de algún criterio se determina que vértice desconocido se calcula en primer lugar,
en el caso de que se puedan calcular varios puntos como resultado del paso 4.
Es difícil establecer un criterio e…ciente para determinar el vértice a calcular.
El mejor criterio consistiría en calcular todos los vértices de acuerdo al método de la media
ponderada que se apunta en un paso posterior, y elegir aquel que presentara una mejor
estimación de la precisión a posteriori. El posible problema de utilizar este criterio es que se
ralentizaría el cálculo, aunque se puede estudiar si es asumible esta pérdida de velocidad en
el proceso.
Una aproximación a este criterio ideal pasaría por obtener una estimación de la precisión
de cada método, en cada punto, y …jar como vértice a calcular aquel que arroje una menor
media en los errores a priori anteriores, sin obtener la solución de cada método.
Un criterio ágil pasaría por dar un peso a cada uno de los métodos, creciente a mayor …abilidad
atribuida al mismo, determinada en función de la experiencia, y …jar como vértice a calcular
aquel cuya suma de los productos del peso de cada tipo de método por el número de métodos
de ese tipo arroje un mayor resultado. Sería lógico que en la estimación de la …abilidad de
cada método se tuviera en cuenta la precisión del mismo y la probabilidad de cometer errores
groseros en las observaciones involucradas.
6. Una vez determinado el punto a calcular se procedería a determinar la solución aportada por
cada uno de los métodos por los que se puede obtener, junto a la estimación de la precisión
de los mismos.
Cada solución se expresaría dividida en planimetría y altimetría, asi como la estimación de
la precisión. A continuación se eliminarían aquellas soluciones planimetricas y altimetrícas
cuya estimación a priori de la precisión superase la correspondiente cota establecida en el
paso 1. Lo siguiente sería determinar las medias ponderadas de las posiciones planimétricas
y altimétricas utilizando como pesos los correspondientes errores previstos, y se determinaría
la estimación del error de la media ponderada, que correspondería a un error cometido, a un
error a posteriori, en el que además se han tenido en cuenta los errores previstos, errores a
priori. Habría que eliminar de los conjuntos de soluciones planimétricas y altimétricas aquellas
cuya desviación a la correspondiente media superará la cota establecida en el paso 1, siendo

necesario iterar la determinación de la media ponderada y la estimación de su precisión.
7. El punto que se acaba de determinar, junto a la estimación de su precisión, pasa a formar
parte de los puntos conocidos, eliminándose de los vértices de posición desconocida.
8. En el caso de que en el vértice que se acaba de determinar se haya realizado una vuelta de
horizonte en la que se incluyan vértices conocidos, el paso siguiente consiste en determinar,
con un método similar al aplicado en el paso 2, la desorientación y la estimación de su
precisión.
9. Otro paso a realizar consiste en hacer que el punto que se acaba de determinar contribuya
en el cálculo de la desorientación de los vértices de posición conocida.
Para esto habrá que comprobar qué vértices de los de posicón conocida lo incluyen en su
vuelta de horizonte, y proceder a calcular las oportunas desorientaciones, modi…cando la
desorientación media ponderada y la estimación de su precisión, en aquellos vértices en los
que ya se había obtenido. Adviértase que puede darse el caso de que con este nuevo vértice
se pueda orientar la vuelta de un vértice ya conocido pero que no se había podido orientar
al ser desconocidos los vértices incluidos en la misma.
10. Se vuelve al paso 3.
En el proceso anterior aparece implícito un efectivo método de control de errores groseros de los
observables que han sido utilizados en los cálculos anteriores en que se apoya cada nuevo cálculo,
de manera que incluyendo los listados oportunos en el programa donde se implemente será posible
abordar la eliminación de observaciones erróneas.
En algún caso puede resultar necesario modi…car las cotas de error del paso 1 e iterar el proceso.
Estos métodos se podrían completar con otros clásicos, en especial con la determinación al-
timétrica a partir de desniveles procedentes de nivelación geométrica.
Con la intención de no complicar en exceso la propagación del error no se contempla la deter-
minación y utilización de las covarianzas entre las posiciones iniciales y las calculadas, aunque su
inclusión sería conceptualmente sencilla de acuerdo a la teoría expuesta en el apartado anterior.
En este sentido, se alcanzaría una mayor simpli…cación si no se contemplará en ningun proceso de
estimación de error a priori las …guras de error de los vértices, quedando las observaciones como
las únicas variables del proceso afectadas de errores aleatorios. El problema de no contemplar en la
propagación de errores los asociados a los puntos previamente determinados es que probablemente
los errores a posteriori resultarían mayores a los previstos a priori a medida que el cálculo avanzara,
al in‡uir los errores de los puntos anteriormente determinados.
El método anterior puede presentar problemas en algunos casos particulares que deben ser evi-
tados. El cálculo no se podría iniciar si no hay su…ciente información, lo que estará relacionado con
el número de vértices …jos y los enlaces de…nidos por las observaciones, siendo necesario recurrir
a de…nir de forma arbitraria algún parámetro del sistema de referencia: escala, orientación acimu-
tal, etc., y aplicar posteriormente una transformación cuando se disponga del número de vértices
necesario conocido en el sistema de referencia original y en el sistema de referencia obtenido con
las de…niciones arbitrarias. Un claro ejemplo de lo anterior para el caso del plano es el cálculo de
una poligonal en la que son conocidas las coordenadas de los dos extremos pero no se dispone de
orientación en ninguno de ellos, recurriéndose a resolver la poligonal en un determinado sentido y
con una orientación arbitraria que se corrige al …nal, al cerrar en coordenadas, aplicando el giro
de…nido por la diferencia encontrada entre la posición conocida y la obtenida para el extremo …nal.
El sencillo ejemplo para el caso bidimensional se complica ligeramente en el caso de una red tridi-
mensional, siendo la solución similar pero incluyendo la oportuna transformación tridimensional
deducida de lo estudiado anteriormente respecto a la transformación entre sistemas de referencia.
Capítulo 11
Métodos de cálculo de la geodesia

tridimensional
11.1. Introducción
En este capítulo se estudian un conjunto de métodos geodésicos de cálculo de coordenadas
basados en un tratamiento tridimensional de los observables y de las posiciones de los puntos
conocidos. Estos métodos son una alternativa a los métodos clásicos de cálculo de coordenadas,
presentando como ventaja frente a estos su sencillez conceptual y el inconveniente, sin importancia
hoy día gracias a las potentes herramientas informáticas, de las funciones de cálculo que intervienen.
Los métodos que se van a desarrollar están basados en conocidos métodos clásicos de topografía:
radiación, intersección directa, intersección inversa e intersección de distancias, con las particular-
izaciones oportunas.
En determinados momentos se considerarán ciertas aproximaciones al no aplicar algunas cor-
recciones, lo que implicará que las posiciones obtenidas estarán afectas de errores sistemáticos. El
argumento en que se apoya la validez de despreciar ciertas correcciones en un primer cálculo se basa
en que el objetivo no es otro que el cálculo de las coordenadas aproximadas de una red geodésica, y
las correcciones no aplicadas son lo su…cientemente pequeñas como para introducir un error en las
posiciones tal que se puede despreciar en esta fase de cálculo. El no aplicar ciertas correcciones se
deberá bien a que son despreciables a los efectos propuestos, bien a que no se pueden obtener por
falta de información inicial. Si la magnitud de una corrección es tal que no puede ser obviada, pero
no se puede obtener en un primer cálculo por falta de información, siempre se puede recurrir a un
proceso iterativo a partir de la solución inicial no afectada de la corrección, si está garantizada la
convergencia.
Con la intención de estimar la precisión a priori de las posiciones determinadas, el desarrollo de
cada método se completará con el correspondiente estudio de la propagación de error a través de las
distintas funciones y variables que intervengan. De esta forma, en el caso de no plantear un ajuste
mínimos cuadrados posterior de la red, lo que se presentará inevitablemente en caso de inexistencia
de redundancias, se podrá validar la posición obtenida al contrastar la estimación a priori con la
exigida, asumiendo la inexistencia de errores groseros en las observaciones. En aquellos puntos en
los que existan redundancias, el disponer junto a las coordenadas obtenidas por cada método de
cálculo de coordenadas de la estimación de su precisión a priori permitirá plantear algún método
estadístico para obtener la posición más probable y su precisión a posteriori, siendo el más sencillo
e intuitivo la media ponderada de las distintas coordenadas, con pesos en función de la estimación
de su precisión a priori.
Alguno de los métodos estudiados en este capítulo no será válido en el caso de trabajar en un
sistema de referencia topográ…co local, con origen y orientación arbitrarios, a no ser que se intro-
duzcan las oportunas correcciones, sobre todo en orientación, tanto a las observaciones acimutales
como a los vectores GP S.
Debido a que en los métodos expuestos se va a trabajar con altitudes elipsoidales sería con-
veniente contar con un modelo del geoide en el sistema de referencia geodésico correspondiente,
265
266 CAPÍTULO 11. MÉTODOS DE CÁLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
resultando útil que además del valor de la ondulación del geoide el modelo informara de su pre-
cisión. En los procesos de cálculo que se estudiarán para cada método se podrá apreciar que la
ondulación se aplica sumando en un extremo del vector considerado y restando en el otro, de
forma que lo que realmente in‡uye es la diferencia de ondulación en los dos extremos del vector.
De acuerdo a lo anterior, si se prescinde de las ondulaciones, utilizando altitudes ortométricas, el
error que se comete es función de la diferencia de ondulación, siendo despreciable en el caso de que
las características de la zona o la reducida magnitud de las líneas de observación lo permitan, de
acuerdo a la precisión exigida.
En lo que respecta a las observaciones clásicas, supuestamente realizadas con instrumental del
tipo teodolito y distanciómetro, se va a trabajar como si el eje principal del primero coincidiera
con la vertical geodésica, es decir, como si estuvieran referidas al sistema geodésico local. La falta
de coincidencia viene determinada por la desviación de la vertical en el terreno y por el error de la
nivelación del instrumento, estando las observaciones realmente referidas al sistema astronómico
local instantáneo, dentro del orden de precisión del sistema de nivelación del instrumento. La
hipótesis de coincidencia planteada introduce errores sistemáticos de pequeña magnitud ( del orden
de 20 ppm: ) que pueden ser asumidos teniendo en cuenta que lo que se pretende determinar son
coordenadas aproximadas. En el caso de que se dispusiera de una carta o modelo de desviaciones
de la vertical siempre sería posible aplicar las correcciones a los observables referidos a la vertical
astronómica para llevarlos a la vertical geodésica. Las correcciones a aplicar vendrían dadas por
lo descrito en la sección 10.2.2, donde se apuntaban las expresiones 10.1 y 10.2 deducidas con
anterioridad,
A G G G
ij = ij + i tg'i + i sen ij i cos ij cot g ij
G A G G
ij = ij + i cos ij + i sen ij
Adviértase que en ambas expresiones es necesario utilizar el acimut geodésico. Ahora bien, si
no se conoce el acimut antes de determinar las coordenadas de uno de los puntos del vector
será necesario plantear un proceso iterativo en el propio método. No cabe duda de que en el
caso de que se realice una compensación mínimos cuadrados posterior de toda la red lo más
conveniente es calcular las coordenadas aproximadas sin aplicar estas correcciones, determinándolas
y aplicándolas posteriormente para los observables que entren en la compensación planimétrica y
altimétrica, similar a lo que se recomienda con respecto a algunas correcciones correspondientes
a operaciones de reducción y proyección de observables, bajo ciertas restricciones. En cualquier
caso, siempre se puede realizar un estudio en la zona de actuación en la que se acote la in‡uencia
de las correcciones apuntadas, de forma que se determine si pueden ser despreciadas al ser de
una magnitud inapreciable en función de las exigencias de precisión del trabajo en cuestión y en
relación con la precisión de las propias observaciones.
11.2. Método de radiación

El objeto del método de radiación es determinar la posición del extremo desconocido de un
vector orientado en el espacio, siendo datos de partida el propio vector y el otro extremo conocido.
Desde un punto de vista práctico se presentan dos casos de aplicación según el vector medido
proceda de observación GP S o clásica. A continuación se dedica una sección a cada uno de los
casos anteriores.
11.2.1. Radiación a partir de un vector geodésico en coordenadas carte-

El método de posicionamiento relativo GP S, ya sea estático, estático-rápido, cinemático o
seudocinemático, es un vector y su matriz varianza-covarianza, en el sistema de referencia W GS
84, expresado en diferentes sistemas de coordenadas: cartesianas geocéntricas, geodésicas locales
EN U o componentes geodésicas polares.
Si fuera conocida la posición de cualquiera de los extremos del vector en el mismo sistema de
referencia en el que viene expresado el vector, la posición del otro extremo del vector quedaría
determinado de forma inmediata.
11.2. MÉTODO DE RADIACIÓN 267
La determinación del extremo desconocido se puede realizar en cualquiera de los sistemas

de coordenadas estudiados, resultando especialmente sencillo en el caso de utilizar coordenadas
cartesianas geocéntricas.
En el proceso de cálculo descrito a continuación se va a considerar el caso general de conocer una
estimación de la precisión del extremo del vector conocido, si no se dispusiera de esta información
bastaría con eliminarla del proceso de cálculo.

Los datos de partida para el planteamiento de este método son:
Sistema de referencia geodésico, en particular a; e2
Vector observado: !
x jci = Xij ; Yij ; Zij , y su matriz varianza-covarianza a priori,
0 2
1
X X Y X Z
!
x jci =@ 2
Y Y Z
A
2
Z
Extremo conocido i-ésimo: !

x ci = (Xi ; Yi ; Zi ), y su precisión estimada:
0 2 1
Xi Xi Yi Xi Zi
!
x ci =@ 2
Xi Yi Zi A
2
Xi
o el otro extremo, j-ésimo, !

x cj = (Xj ; Yj ; Zj ), y su precisión estimada:
0 2 1
Xj Xj Yj Xj Zj
!
x cj =@ 2
Xj Xj Yj A
2
Xj
Precisión en el centrado de las antenas: ci ; cj
Precisión en las alturas de las antenas: ai ; aj
Se está considerando que el vector observado corresponde al vector de extremos de…nidos por
las marcas en el terreno en ambos extremos. Sin embargo, las antenas de los receptores GP S
estacionados en los dos extremos del vector a medir estarán a una cierta altura sobre las marcas en
el terreno que materializan los vértices. La validez de la consideración se debe a que el software de
los receptores admite como entrada la altura de antena, de forma que el vector una vez procesado
se re…ere realmente a los puntos sobre el terreno. De acuerdo a esta forma de proceder, los errores
en el centrado y medida de las alturas de las antenas deberían …gurar en la propia precisión del
vector, como observables que son, pero no suele ser posible introducirlos en el software del receptor,
por lo que habría que realizarlo posteriormente al cálculo del vector pero antes de la propagación
del error. Lo apuntado es igualmente válido si la materialización de los vértices de la red geodésica
corresponde a una monumentación tipo pilar geodésico, ya se re…era la altitud de los vértices a la
parte superior de la base prismática o a la cabeza del pilar de observación.
11.2.1.2. Proceso de cálculo

Se van a considerar dos casos, según sea conocido uno u otro extremo.
1. Conocido el extremo i-ésimo.
En este caso habrá que determinar la posición del extremo j-ésimo.

Sea la función,
f: <6 ! <3
de…nida de forma que,

!
x cj = (Xj ; Yj ; Zj ) = f (!
x ) = f Xi ; Yi ; Zi ; Xij ; Yij ; Zij
f (!
x ) = f (x1 ; x2 ; x3 ; x4 ; x5 ; x6 ) = (f1 (!
x ) ; f2 (!
x ) ; f3 (!
x ))
donde se identi…ca la variable, !
x = Xi ; Yi ; Zi ; Xij ; Yij ; Zij .
Es evidente que la imagen de la función se obtendrá según,
f (!
x ) = f Xi ; Yi ; Zi ; Xij ; Yij ; Zij = Xi + Xij ; Yi + Yij ; Zi + Zij
(Xj ; Yj ; Zj ) = Xi + Xij ; Yi + Yij ; Zi + Zij (11.1)

que representa el valor más probable del extremo j-ésimo, correspondiendo cada una de las funciones
coordenadas a la correspondiente coordenada.
Para obtener la estimación de la precisión del extremo determinado se acostumbra a admitir
como modelo estocástico de las variables que intervienen el que siguen una distribución normal:
!
x ci v N !
x ci = (Xi ; Yi ; Zi ) ; !
x ci
y,
!
x jci v N !
x jci = ( Xi ; Yi ; Zi ) ; !
x jci
admitiendo como hipótesis la independencia lineal entre las posición del punto i-ésimo y el vector
observado, de forma que la matriz varianza-covarianza de la variable ! x tendrá como menores a
las matrices anteriores en el orden correspondiente a sus componentes,
!
x ci 0
!
x = 0 (1)
!
x jci
La matriz varianza-covarianza de los observables debería afectarse del error de centrado y

medida de altura de antena en el extremo conocido, para lo que bastará con considerar una …gura
de error en coordenadas geodésicas del tipo,
0 2 1
ci
1 0
B i C
! B
x gcai = @
2 C
ci
0 A
i cos ' i
2
ai
pasarla a cartesianas geocéntricas de acuerdo a la expresión 10.8,

! ! T
xc xc
!
x ccai = Jf!
xg
!
x gcai Jf!
xg
y obtener …nalmente,
!
x jci = !
x jci + !
x ccai
y a continuación obtener la matriz (1).

Para obtener el error del punto radiado se aplica la ley de propagación de matrices varianza-
covarianza, obteniéndose,
0 2 1
Xj Xj Yj Xj Zj
!
x cj =@ 2
Xj Yj Zj A = Jf !
x Jf T
2
Xj
siendo su jacobiana, matriz cuyas …las son los gradientes de las funciones coordenadas,
0 @f @f1 @f1 @f1 @f1 @f1
1 0 1
1
@x1 @x2 @x3 @x4 @x5 @x6 1 0 0 1 0 0
B @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 C @
Jf (!
x ) = @ @x 1 @x2 @x3 @x4 @x5 @x6 A = 0 1 0 0 1 0 A
@f3 @f3 @f3 @f3 @f3 @f3 0 0 1 0 0 1
@x1 @x2 @x3 @x4 @x5 @x6
resultando,
0 1 0 2 2 1
2
Xj Yj Xj Zj Xi + Xij Xi Yi + Xij Yij Xi Zi + Xij Zij
Xj
! =@ 2
Xj Yj A=B
@
2
Yi +
2
Yi Zi + Yij Zij
C
A (2)
x cj Xj Yij
2 2 2
Xj Zi + Zij
es decir, la matriz varianza-covarianza del punto determinado es la suma de las matrices varianza-
covarianza del punto conocido y del vector observado, con lo que las desviaciones típicas en las tres
componentes son las correspondientes composiciones cuadráticas. Esta …gura de error no estará
afectada del error de centrado y antena en el extremo desconocido, debiendo ser incrementa de
forma similar a como se realizó en el extremo conocido, para lo que bastará con considerar una
…gura de error en coordenadas geodésicas del tipo,
0 2 1
cj
1 0
B j C
!
x gcaj =B
@ cj
2 C
0 A
j cos 'j
2
aj
pasarla a cartesianas geocéntricas de acuerdo a la expresión 10.8,

! ! T
xc xc
!
x ccaj = Jf!
xg
!
x gcaj Jf!
xg
(3)
y obtener …nalmente, a partir de (2) y (3),
!
x cj = !
x cj + !
x ccaj (11.2)
2. Conocido el extremo j-ésimo.
A partir del caso anterior, es directo deducir que la posición más probable vendrá dada por,
(Xi ; Yi ; Zi ) = Xj Xij ; Yj Yij ; Zj Zij (11.3)
y, su matriz varianza-covarianza por,

0 1 0 2 2 1
2 Xj + Xij Xj Yj + Xij Yij Xj Zj + Xij Zij
Xi Xi Yi Xi Zi
! =@ 2 A=B
@
2
Yj +
2
Yj Zj + Yij Zij
C
A
x ci Xi Xi Yi Yij
2 2 2
Xi Zj + Zij
(11.4)
donde es preciso haber incrementado la matriz varianza-covarianza del vector observado con el
error en el centrado y medida de altura de antena en el extremo conocido,
0 2 1
cj
1 0
B j C ! ! T
= B 2 C xc xc
0 A! = Jf! Jf!
! ! !
x gcaj @ cj
cos 'j
x ccaj xg x gcaj xg
j
2
aj
! !
x icj = !
x icj + !
x ccaj
y, posteriormente, incrementar la …gura de error del punto determinado con el error en el centrado
y medida de altura de la antena estacionada en el mismo,
0 2 1
ci
1 0
B i C ! ! T
! = B 2 C! !
xc
= Jf! !
xc
Jf!
x gcai @ ci
cos 'i 0 A x ccai xg x gcai xg
i
2
ai
! !
x ci = !
x ci + !
x ccai
11.2.1.3. El problema del cambio de sistema de referencia

En el proceso de cálculo descrito en el apartado anterior se ha supuesto que el vector y la
posición del extremo conocido se re…eren al mismo sistema de referencia geodésico. Sin embargo,
si el sistema de referencia de la red es ED 50, caso habitual en la geodesia española, se presenta
un problema al no coincidir con el W GS 84 al que se re…ere el vector observado.
El problema realmente se presenta si la diferencia entre los sistemas de referencia y la magnitud
de los vectores es tal que las coordenadas que se obtienen procediendo como se ha descrito da lugar
a la introducción de unos errores sistemáticos inadmisibles de acuerdo al objeto y exigencias de
precisión del trabajo.
Si el error es inadmisible la solución pasa por aplicar a los vectores la transformación previa que
permita referirlos al sistema de referencia en que vienen los puntos iniciales, siendo este el caso que
se presenta, por ejemplo, cuando se trabaja en un sistema local de coordenadas por su diferencia
con el sistema de referencia geodésico W GS 84.
Teniendo en cuenta que de acuerdo a los ejemplos de aplicación práctica incluidos anteriormente
en el texto, y de acuerdo a la experiencia de los autores, los parámetros de transformación de
ED 50 a W GS 84 en el territorio peninsular pueden resultar del orden de una decena de
ppm: para el factor de escala, y de algunos segundos sexagesimales para las rotaciones, también
del orden de 10 5 en radianes, es decir de 10 ppm:, el error introducido en las coordenadas si
no se transforman los vectores a ED 50 será del mismo orden, de 10 a 20 ppm:, del orden de
10 a 20 mm:=km:, precisión similar a la de la red geodésica en planimetría. En consecuencia,
teniendo en cuenta que la precisión necesaria en las coordenadas aproximadas de una red para que
su compensación por mínimos cuadrados, en la que la linealización de las ecuaciones de observación
se realiza según polinomios de Taylor de primer orden, esté bien planteada es de 10 4 la distancia
media de la red, 100 ppm:, se puede concluir que es válido obtener coordenadas aproximadas a
partir de la radiación con vectores GP S sin transformar.
El modelo que permite plantear la transformación del vector expresado en coordenadas carte-
sianas geocéntricas a otros sistemas de referencia geodésicos, ED 50 por ejemplo, se deduce de
los modelos de transformación de coordenadas ya estudiados en el capítulo 6. Esta transformación
se puede plantear en diferentes sistemas de coordenadas, resultando más sencillo el modelo en el
caso de utilizar coordenadas cartesianas geocéntricas.
A continuación se deduce el modelo de transformación de vectores en coordenadas cartesianas
geocéntricas a partir del modelo de Bursa-Wolf. En el estudio de ese modelo de transformación
en la sección 6.2.2 del capítulo 6 se dedujo que las coordenadas de un punto en un sistema de
! !
referencia geodésico, X = (X; Y; Z), a partir de las coordenadas en otro sistema, U = (u; v; w), se
expresaba según,
~ = T~ + U
X ~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ +U
~ dl (1)
donde:
T~ = (TX ; TY ; TZ ), representa el vector de traslación, cuyas componentes son las coordenadas

del origen del sistema X ~ en el sistema !U.
Q (! x ; ! y ; ! z ), se relaciona con la matriz de rotación según,

0 1 0 1
1 0 0 0 !z !y
R (! x ; ! y ; ! z ) = I + Q (! x ; ! y ; ! z ) = @ 0 1 0 A + @ !z 0 !x A
0 0 1 !y !x 0
~ con el sistema !
donde aparecen los ángulos que forman los respectivos ejes del sistema X U.
~ frente al sistema !
dl, es la variación en escala del sistema X U , admitiendo que es común
para los tres ejes.
Para deducir el modelo de transformación de un vector observado en el sistema origen,

!j ! !
Ui = Uj U i = (uj u i ; vj vi ; wj wi )
al vector expresado en el sistema destino,

!j ! !
Xi = Xj X i = (Xj Xi ; Yj Yi ; Zj Zi )
basta con aplicar el modelo (1) a la diferencia entre los dos puntos, de forma que, con:
~ j = T~ + U
X ~ j + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~j + U
~ j dl
y
~ i = T~ + U
X ~ i + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~i + U
~ i dl
se sigue, restando ambas expresiones,

~j
X ~ i = T~ + U
X ~ j + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~j + U
~ j dl T~ ~i
U ~i
Q (! x ; ! y ; ! z ) U ~ i dl
U
resultando,
~ =
X ~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
U ~ + ~ dl
U (11.5)
observándose que los parámetros de transformación son los mismos que en el caso de la transfor-
mación de puntos, a excepción de la traslación que se elimina en el modelo, lo que era de esperar
al plantear la transformación de vectores.
Por el hecho de intervenir únicamente cuatro incógnitas, y por generar cada vector conocido en
ambos sistemas tres ecuaciones, serán necesarios un mínimo de dos vectores linealmente indepen-
dientes conocidos en ambos sistemas para obtener la transformación. Los vectores en el sistema de
referencia destino de la transformación se determinarán a partir de la diferencia de las coordenadas
cartesianas geocéntricas conocidas, por lo que será preciso realizar observaciones entre un mínimo
de tres puntos conocidos.
!
A!
x = b +!
r; !
r N 0; 2
0 Qbb
y matricialmente,
0 1 0 1 0 1
u1 0 w1 v1 X1 u1 r1
B v1 w1 0 u1 C B Y1 v1 C B r2 C
B C B C B C
B w1 v1 u1 0 C0 B 1 Z1 w1 C B r3 C
B C dl B C B C
B : : : : C B : C B : C
B CB !x C B C B C
B : : : : CB C=B : C+B : C (11.6)
B C@ !y A B C B C
B : : : : C B : C B : C
B C !z B C B C
B un 0 wn vn C B Xn un C B r3n 2 C
B C B C B C
@ vn wn 0 un A @ Yn vn A @ r3n 1 A
wn vn un 0 Zn wn r3n

2
bb = 0 Qbb

2 2 2
bb (1; 1) = X1 u1 = X1 + u1 (11.7)
2 2 2
bb (2; 2) = Y1 v1 = Y1 + v1
2 2 2
bb (3; 3) = Z1 w1 = Z1 + w1
:::

varianza-covarianza, interviniendo la estimación de la precisión de los vectores observados y de
los vectores deducidos a partir de las coordenadas conocidas. Este modelo estocástico es una
simpli…cación que no contempla covarianzas entre las tres coordenadas cartesianas geocéntricas de
cada punto, ni covarianzas entre coordenadas de diferentes puntos, siendo posible su consideración
en un modelo completo.
El estudio a considerar en lo relativo a las unidades de las ecuaciones e incógnitas del sistema de
ecuaciones 11.6 es similar al descrito en la sección 6.2.2 del capítulo 6 para el modelo de Bursa-Wolf,
con la salvedad de que han desaparecido del planteamiento las incógnitas de traslación.
Resuelto el problema mínimos cuadrados planteado se tendrá la mejor estimación de los parámet-
ros de transformación y se aplicarán al resto de vectores de la red para obtener los vectores en el
sistema geodésico en que se desean determinar la posición de los vértices desconocidos que com-
pletan la red observada. Junto a las posiciones se podría estimar su precisión, resultando complejo
debido a que muchos puntos se determinarían por métodos redundates y además habría que hacer
intervenir la propia indeterminación de los parámetros de la transformación obtenidos.
Una alternativa más sencilla se plantea si se dispone de coordenadas aproximadas de todos
los vértices que integran la red en el sistema destino de la transformación, coordenadas que se
podrían obtener a partir de la radiación de los vectores sin transformar. En este caso se podría
plantear el modelo de…nido por la expresión 11.5 incluyendo como incógnitas las correcciones a
las coordenadas aproximadas, con lo que las coordenadas conocidas de los puntos de partida (
que normalmente se considerarían …jos ) pasarían al término independiente. Este planteamiento
permitiría, en de…nitiva, incluir la determinación de los parámetros de la transformación en el
propio ajuste mínimos cuadrados de la red, siendo la forma habitual de proceder al presentar la
ventaja de que la estimación de la precisión de los puntos compensados incluiría directamente la
propia indeterminación de la transformación. Este será un modelo funcional de ajuste de redes que
se estudiará posteriormente.
11.2.2. Radiación a partir de un vector geodésico en coordenadas geo-

désicas locales polares
El problema consiste en, a partir de un punto i de posición conocida, y realizadas las oportunas
mediciones con instrumental clásico, teodolito y distanciómetro ( o estación total ), a otros dos
puntos, k de posición conocida ( que hará las veces de punto referencia ) y j de posición desconocida,
determinar la posición de j.
En el proceso de cálculo descrito a continuación se va a considerar el caso general de conocer
una estimación de la precisión en los puntos conocidos inicialmente, puntos i y k, si no se dispusiera
de esta información se eliminaría la parte correspondiente del algoritmo.

Posición del punto estación: ('i ; i ; hi ) ((xi ; yi )U T M ; husoi ; hi ), y estimación de su pre-

cisión a priori a partir de la matriz varianza-covarianza,
0 2 1
'i 'i i 'i hi
!
x gi =@ 2
i i hi
A
2
hi
Posición del punto de referencia: ('k ; k ; hk ) ((xk ; yk )U T M ; husok ; hk ), y estimación de su

precisión a priori a partir de la matriz varianza-covarianza,
0 2 1
'k 'k k 'k hk
!
x gk =@ 2
k k hk
A
2
hk
Observables geodésicos clásicos, y estimación de su precisión a priori:
Lki , lectura horizontal con origen arbitrario de i a k, y su precisión a priori, Lk

i
.
Lji , lectura horizontal de i a j en la misma vuelta, con la misma desorientación, que la

lectura de i a k, y su precisión a priori, Lj .
i
Vcicj , lectura cenital de i a j con origen en el centro del instrumento, convenientemente

corregida de refracción, y su precisión a priori, V cj .
ci
cj
Dgci , distancia geométrica de i a j con origen en el centro del instrumento, convenien-
temente corregida por efectos meteorológicos, y su precisión a priori, Dgcj .
ci
Ai , altura del instrumento en el punto estación, referida al centro del instrumento, punto
que se considerará origen de las observaciones angulares y de la distancia, y su precisión
a priori, Ai .
Aj , altura en la puntería referida al centro del prisma, punto que se considerará objeto
también de la observación cenital, debiendo aplicarse la oportuna corrección en caso de
que la puntería cenital se realizara a otro altura, y su precisión a priori, Aj .
Se supone que el vector geodésico observado tiene origen en el centro de instrumento correcta-
mente estacionado a una cierta altura sobre el punto i materializado en el terreno, y que su extremo
…nal es el centro del prisma situado a una cierta altura sobre la marca en el terreno que de…ne el
punto incógnita j. En el caso de que en la medida se hubiera realizado alguna observación excén-
trica sería necesario considerar la oportuna corrección para referirla a estos extremos, o modi…car
convenientemente el proceso de cálculo descrito.
Con respecto a las unidades de las variables anteriores, con la intención de facilitar en la mayor
medida posible las operaciones de cálculo, es conveniente que las que corresponden a magnitudes
lineales se expresen en metros, y en radianes las correspondientes a magnitudes angulares.
Se supone que las estimaciones de las precisiones a priori de los observables provienen de una
formulación del tipo similar a la descrita en la sección 10.2.1.
La in‡uencia de trabajar con altitudes ortométricas entre el punto visado y referencia, en
lugar de con las correctas altitudes elipsoidales, teniendo en cuenta que a partir de estos puntos
únicamente se determinará la desorientación acimutal del teodolito, es menor que para la posterior
radiación.
11.2.2.2. Proceso de cálculo

A continuación se va a desarrollar un método con el que se pretende obtener el vector que
une el centro del instrumento en i con el elemento de puntería en j expresado en el sistema de
coordenadas cartesianas geocéntricas. De esta forma el problema se reduce al caso estudiado en el
apartado anterior, sección 11.2.1: sumados los incrementos obtenidos a las coordenadas cartesianas
geocéntricas del centro del instrumento se obtendrán las cartesianas geocéntricas del centro del
elemento de puntería, determinando el punto visado en el terreno sin más que considerar la altura
del centro del elemento de puntería.
A continuación se describen los pasos de cálculo, incluyendo en cada uno de ellos el análisis de
la propagación de error.
1. Cálculo de las coordenadas cartesianas geocéntricas del centro del instrumento en el el punto
estación, punto i.
Las coordenadas geodésicas del centro del instrumento,
!x = (' ; ; h )
gci ci ci ci
se obtienen según,
'ci = 'i
ci = i
hci = hi + Ai
y la matriz varianza-covarianza será,
0 2
1
'i 'i i 'i hi
!
x gci =@ 2
i i hi
A
2 2
hi + Ai
Las coordenadas cartesianas geocéntricas del centro del instrumento,

!
x cci = (Xci ; Yci ; Zci )
se obtienen a partir de las expresiones 10.22,

b2
Z = + h sin '
a2
y la precisión se estima según la expresión 10.8,

! ! T
xc xc
!
x cci = Jf!
xg
!
x gci Jf!
xg
2. Determinación de las coordenadas cartesianas geocéntricas del punto de referencia.

A partir las coordenadas geodésicas del punto referencia,
!
x gk = ('k ; k ; hk )
y de las expresiones 10.22, se obtienen sus coordenadas cartesianas geocéntricas,

!
x ck = (Xk ; Yk ; Zk )
y a partir de la expresión 10.8, se determina su matriz varianza-covarianza en este sistema

de coordenadas,
! ! T
xc xc
!
x ck = Jf!
xg
!
x gk Jf!
xg
3. Cálculo de la desorientación en el sistema geodésico local de la vuelta de horizonte en la

estación.
Considérese como de…nición de desorientación de una vuelta de horizonte en el sistema geo-
désico local en el punto estación la correspondiente a la ecuación,
gli = gl L
donde gl y gl representan al acimut y desorientación en el sistema geodésico local, respec-

tivamente.
De acuerdo a esta de…nición, la desorientación es la diferencia entre el acimut en ese sistema
de coordenadas y la lectura de una determinada dirección, pudiéndose determinar en aque-
lla dirección en la que se disponga de ambos datos, en particular para la visual al punto
referencia,
k
gli = gl i Lki
y, al ser constante para cualquier dirección en la misma vuelta, una vez determinada permitirá
obtener el acimut en el mismo sistema de coordenadas de otra dirección en la que se haya
tomado la lectura horizontal, en particular para el punto visado, sin más que despejar de la
ecuación que de…ne a la desorientación,
j
gl i = gli + Lji
Por tanto, en primer lugar hay que determinar el acimut en el sistema geodésico local al punto
referencia y estimar su precisión. El proceso de cálculo, en el que se recuperan expresiones
deducidas en el capítulo 10, consta de los siguientes pasos:
a) Determinación del vector de i a k en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas.

!
x kci = k
Xci ; Ycik ; Zci
k
= (Xk Xci ; Yk Yci ; Zk Zci )
b) Paso del vector a componentes geodésicas EN U .

Se realiza de acuerdo a la expresión 10.27
0 k
1 0 10 k
1
Eci sin ci cos ci 0 Xci
@ Nci k A
= @ sin 'ci cos ci sin 'ci sin ci cos 'ci A @ Ycik A
k cos 'ci cos ci cos 'ci sin sin 'ci k
Uci ci Zci
c) Cálculo del acimut geodésico local.

k
k Eci
gl i = arctan k
Nci
d) Cálculo de la precisión en el acimut geodésico local.

Se deduce directamente del elemento (1; 1) de la matriz deducida en la expresión 10.32,
! ! ! T ! T
x VD x EN U x EN U x VD 2
!
x VD
= Jf !
x EN U
Jf!
xg
!
xg Jf!
xg
Jf !
x EN U
! k
gl i
El motivo de sumar la altitud del instrumento a la elipsoidal del punto estación en el

terreno, o en el pilar geodésico, se debe a que el vector en cartesianas geocéntricas al
punto visado tiene ese origen, por lo que han de ser sumadas a ese punto, no in‡uyendo
en la determinación del acimut. Por lo que respecta al punto visado, no se ha considerado
como dato de partida la altura de puntería ( ni tampoco ángulo cenital ), debido a que
su in‡uencia en el acimut es despreciable.
Una vez que se dispone del acimut geodésico local al punto referencia, la desorientación se
obtiene, tal y como se ha de…nido, restando la lectura de esa misma dirección,
k
gli = gl i Lki
La estimación del error en la desorientación se obtiene aplicando la ley de propagación de

error a la función anterior,
2
gli
= 2gl k + 2Lk
i i
donde se asume la inexistencia de correlación entre la lectura y el acimut calculado.

Adviértase que en el caso de que no se dispusiera de las …guras de error del punto estación y
referencia, correspondiente a asumir que ambos puntos están exentos de error, la estimación
del error en la desorientación se simpli…caría a,
2 2
gli
= Lki
4. Cálculo del acimut geodésico local para el punto centro del prisma en el punto j.
A partir de la desorientación anterior es directo,
j
gl i = gli + Lji
así como la estimación de su precisión:

2 2 2
j = gli
+ Lji
gl i
5. Cálculo del vector de radiación en coordenadas geodésicas locales EN U .

La teoría clásica de errores lleva a admitir la inexistencia de correlación entre las componentes
geodésicas locales en polares, de forma que se acepta que la matriz varianza-covarianza de
estas variables es diagonal:
0 2 1
j 0 0
gl i
B 2
0 C
!x VD = @ cj
Vci A
2
cj
Dgci
El vector en componentes geodésicas EN U se obtiene a partir de las expresiones 10.34,

cj cj
Eci = Dgci sin Vcicj sin j
gl i
cj cj
Nci = Dgci sin Vcicj cos j
gl i
cj cj
Uci = Dgci cos Vcicj
determinándose la estimación de la matriz varianza-covarianza a partir de la expresión 10.35,

! ! T
x EN U x EN U
!
x EN U = Jf !
x VD
!
x VD
Jf !
x VD
6. Cálculo del vector de radiación en coordenadas cartesianas geocéntricas.

La transformación del vector en coordenadas geodésicas locales EN U a coordenadas carte-
sianas geocéntricas se realiza aplicando la expresión 10.36,
0 cj 1 0 10 cj 1
Xci sin ci sin 'ci cos ci cos 'ci cos ci Eci
@ Y cj A = @ cos ci cj A
sin 'ci sin ci cos 'ci sin ci A @ Nci
ci
cj 0 cos 'ci sin 'ci cj
Zci Uci
La estimación de su precisión, de la matriz varianza-covarianza, se obtendrá aplicando la ley

de propagación de errores de forma similar a lo descrito en la sección 10.3.3.6 pero incluyendo
ahora el carácter aleatorio de las coordenadas geodésicas del punto estación, de forma que
habría que de…nir la función
!
xc
f !
x EN U
: <5 ! <3
('; )
!
tal que ! xc = f ! xc
x EN U ('; )
(!
x ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas
geodésicas del punto estación y las componentes en coordenadas geodésicas locales EN U del
vector, !
x = 'ci ; ci ; Eci cj cj
; Nci ; Ucicj
, y la imagen el vector en coordenadas cartesianas
geocéntricas, ! x = X cj ; Y cj ; Z cj .
c ci ci ci
La matriz varianza-covarianza de la variable sería,
0 2 1
'ci 'ci ci 0 0 0
B 2
0 0 0 C
B ci C
B 2 C
x =B
! B cj
Eci
cj
Eci cj
Yci cj
Eci cj
Uci C
C
B 2
cj cj C
@ cj
Nci Nci Uci A
2
cj
Uci
donde para simpli…car el cálculo se prescinde de la correlación entre el vector en componentes

EN U y las coordenadas geodésicas del punto estación, a pesar de existir debido a cómo
se ha determinado el acimut en el sistema de coordenadas geodésicas locales polares. Para
incluir esta correlación resultaría más sencillo haber expresado los pasos anteriores y sucesivos
en función de las variables iniciales: coordenadas geodésicas y observables, y considerar la
sucesiva composición de funciones.
! ! ! !
f xc
!
x EN U
(!
x) = f xc
!
x EN U 1 (!
x);f xc
!
x EN U 2 (!
x);f xc
!
x EN U 3 (!
x g)
('; ) ('; ) ('; ) ('; )
! !
donde f ! xc
x EN U i (!
x ) representa a la i-ésima función coordenada de la función f xc
!
x EN U
,
('; ) ('; )
de expresiones:
!
f xc
!
x EN U 1 (!
x) = cj
Xci = sin ci
cj
Eci sin 'ci cos ci
cj
Nci + cos 'ci cos ci
cj
Uci
('; )
!
f xc
!
x EN U 2 (!
x) = Yij = cos ci
cj
Eci sin 'ci sin ci
cj
Nci + cos 'ci sin ci
cj
Uci
('; )
!
f xc
!
x EN U 3 (!
x) = Zij = cos 'ci Nci
cj cj
+ sin 'ci Uci
('; )
La jacobiana de la función,
0 !
xc !
xc
f !
x EN U 1 f !
x EN U 1
('; ) ('; )
B @'ci @
B ! !
ci
!
xc ! B f xc
! 2 f xc
! 2
f ! (x) =B x EN U ('; ) x EN U ('; )
x EN U ('; ) B @'ci @ ci
@ f
!
xc
! 3 f
!
xc
! 3
x EN U ('; ) x EN U ('; )
@'ci @ ci
!
xc !
xc !
xc
1
f !
x EN U 1 f !
x EN U 1 f !
x EN U 1
('; ) ('; ) ('; )
cj cj cj C
@ Eci @ Nci @ Uci C
f
!
xc
f
!
xc
f
!
xc C
!
x EN U ('; )
2 !
x EN U ('; )
2 !
x EN U ('; )
2
C
cj cj cj C
!
@ Eci
!
@ Nci
!
@ Uci C
f xc
!
x EN U 3 f xc
!
x EN U 3 f xc
!
x EN U 3 A
('; ) ('; ) ('; )
cj cj cj
@ Eci @ Nci @ Uci
será: !
xc
f !
x EN U 1
('; ) cj cj
= cos 'ci cos ci Nci sin 'ci cos ci Uci
@'ci
!
xc
f !
x EN U 1
('; ) cj cj cj
= cos ci Eci + sin 'ci sin ci Nci cos 'ci sin ci Uci
@ ci
!
xc !
xc !
xc
f !
x EN U 1 f !
x EN U 1 f !
x EN U 1
('; ) ('; ) ('; )
cj
= sin ci ; cj
= sin 'ci cos ci ; cj
= cos 'ci cos ci
@ Eci @ Nci @ Uci
!
xc
f !
x EN U 2
('; ) cj cj
= cos 'ci sin ci Nci sin 'ci sin ci Uci
@'ci
!
xc
f !
x EN U 2
('; ) cj cj cj
= sin ci Eci sin 'ci cos ci Nci + cos 'ci cos ci Uci
@ ci
!
xc !
xc !
xc
f !
x EN U 2 f !
x EN U 2 f !
x EN U 2
('; ) ('; ) ('; )
cj
= cos ci ; cj
= sin 'ci sin ci ; cj
= cos 'ci sin ci
@ Eci @ Nci @ Uci
!
xc !
xc
f !
x EN U 3 f !
x EN U 3
('; ) cj cj ('; )
= sin 'ci Nci + cos 'ci Uci ; =0
@'ci @ ci
!
xc !
xc !
xc
f !
x EN U 3 f !
x EN U 3 f !
x EN U 3
('; ) ('; ) ('; )
cj
= 0; cj
= cos 'ci ; cj
= sin 'ci
@ Eci @ Nci @ Uci
resultando …nalmente,
! ! T
xc xc
!
xc =f !
x EN U
!
x f !
x EN U
('; ) ('; )
7. Determinación del punto radiado.

Se determina en varios pasos:
a) Determinación del extremo del vector de radiación en coordenadas cartesianas geocén-

tricas.
Sumando el vector obtenido en el paso anterior a las coordenadas cartesianas geocén-
tricas del centro del instrumento obtenidas en el paso 1, se obtendrán las coordenadas
cartesianas geocéntricas del centro del elemento de puntería en el punto j,
cj
(Xcj ; Ycj ; Zcj ) = Xci + Xci ; Yci + Ycicj ; Zci + cj
Zci
derterminándose la estimación de la precisión a partir de las matrices varianza-covarianza

de las coordenadas cartesianas geocéntricas del centro del instrumento y del vector ex-
presado en el mismo sistema de coordenadas, es decir, a partir de:
0 2 1
Xci Xci Yci Xci Zci
!
x cci =@ 2
Yci Yci Zci A
2
Zci
0 2 1
cj cj cj cj cj
Xci Xci Yci Xci Zci
B 2 C
!
xc =@ cj
Yci
cj
Yci cj
Zci A
2
cj
Zci
y, de acuerdo a la expresión 11.2,

0 2 1
Xcj Xcj Ycj Xcj Zcj
!
x ccj = @ 2
Ycj Ycj Zcj A
2
Zcj
0 2 2 1
Xci + cj
Xci Xci Yci + cj
Xci cj
Yci Xci Zci + cj
Xci cj
Zci
B 2 2 C
= @ Yci + cj
Yci Yci Zci + cj
Yci cj
Zci A
2 2
Zci + cj
Zci
b) Cálculo de las coordenadas geodésicas del punto radiado.

En primer lugar hay que determinar las coordenadas geodésicas del extremo del vec-
tor, del centro del elemento de puntería en j, a partir de sus coordenadas cartesianas
geocéntricas obtenidas en el paso anterior. Con las expresiones 10.24,
Z + e;2 b sin3
' = arctan
r e2 a cos3
Y
= arctan
X
r
h =
cos '
Za ;2 a2 b2 p
= arctan ; e = 2
; r = X2 + Y 2
rb b
La estimación de la matriz varianza-covarianza en este sistema de coordenadas,
0 1
2
'cj 'cj cj 'cj hcj
B 2 C
!
x gcj =@ cj cj hcj A
2
hcj
se determina de acuerdo a la expresión 10.25,

! ! T
g x gx
!
x gcj = Jf!
xc
!
x ccj Jf!
xc
Se admitirá que coinciden las coordenadas geodésicas latitud y longitud para el centro
del instrumento y el punto en el terreno en j. Para determinar la altitud elipsoidal
del punto j bastará con restar a la altitud elipsoidal obtenida la altura del centro de
puntería sobre el punto materializado en el terreno ( o sobre el pilar, etc.):
hj = hcj Aj
resultando la estimación de la precisión en j:

0 1 0 1
2 2
'j 'j j 'j hj 'cj 'cj cj 'cj hcj
B 2 C B 2 C
!
x gj =@ j j hj A=@ cj cj hcj A
2 2 2
hj hcj + Aj
11.3. MÉTODO DE INTERSECCIÓN DE DISTANCIAS 279
Si se quisiera determinar la altitud ortométrica únicamente habría que restar la ondulación

del geoide en el punto, obtenida, por ejemplo, de un modelo del geoide, del que también sería
conveniente obtener la estimación de su precisión. La altitud ortométrica se determinaría según,
H j = hj Nj
y su precisión,
2 2 2
Hj = hj + Nj
Si el cálculo hubiera comenzando utilizando en el punto i la altitud ortométrica en lugar de

la altitud elipsoidal, la altitud obtenida en j sin aplicar la ondulación sería aproximadamente una
altitud ortométrica, con un error incrementado con la diferencia de ondulación de i a j.
En este método son válidos los comentarios relativos a las aproximaciones debidas a la falta de
coincidencia entre la vertical geodésica y astronómica.
En cualquiera de los dos casos contemplados la expresión de la precisión del vértice determinado
se puede transformar a cualquiera de los sistemas de coordenadas de acuerdo a lo estudiado en la
sección 10.3.2, y en particular la precisión planimétrica se podría expresar en el plano de cualquier
proyección cartográ…ca según la formulación de la sección 10.3.2.3.
11.3. Método de intersección de distancias

El objeto del método de intersección espacial de distancias es determinar la posición de un
punto incógnita a partir de la medición de la distancia espacial a un determinado conjunto de
puntos de posición conocida.
El planteamiento es similar al estudiado en los métodos topográ…cos sobre el plano trasladado
al espacio afín euclídeo de dimensión tres.
El problema en el plano se planteaba en los siguientes términos: dados dos puntos conocidos del
plano y las distancias sobre el plano desde ambos a un punto desconocido, su posición se determina
a partir de la pertenencia a los lugares geométricos correspondientes a las distancias, es decir, a
las circunferencias de centro los puntos conocidos y radios la correspondientes distancias. Si las
distancias proceden de la observación es evidente que los lugares geométricos tendrán al menos
un punto común, el punto desconocido, siendo el caso más general aquel en que hay dos puntos
comunes, correspondientes a los dos puntos en que intersectan las circunferencias. Para evitar el
que existan dos soluciones válidas al problema se recurre a información adicional: observación de la
distancia a otro punto conocido, anotación en campo de la posición relativa del punto desconocido
respecto a la recta que une los puntos conocidos, etc.
En el caso del espacio tridimensional, para cada distancia medida desde el punto desconocido
a un punto conocido el lugar geométrico al que pertenece el primero es la super…cie de la esfera
de centro el punto conocido y radio la distancia observada. Para que el problema tenga una única
solución se va a comprobar que es necesario que se observen las distancias a cuatro puntos conocidos,
imponiendo además que no se cumpla alguna condición respecto a su posición relativa, en una idea
similar al denominado círculo peligroso del conocido método topográ…co de intersección inversa.
Un problema adicional de este método, muy fácil de intuir desde un punto de vista geométrico, es
que en ausencia de desniveles signi…cativos del punto desconocido a los conocidos la determinación
de la altitud ortométrica o elipsoidal será poco precisa a pesar de que las distancias sean muy
precisas, tal y como se puede deducir a partir del estudio de la propagación del error en el método.
Lo anterior tiene como consecuencia que este método sea muy útil en redes locales de alta precisión
observadas con distanciometría submilimétrica en las que existirán desniveles importantes, mientras
que en redes geodésicas, en que los desniveles serán siempre de pequeña magnitud, el método
contribuye en buena medida únicamente en la información planimétrica.
Para simpli…car el cálculo se va a imporner como exigencia que la altura sobre la marca ma-
terializada en el terreno del punto desconocido, desde la que se miden las distancias observadas,
sea la misma para las cuatro distancias, pudiendo variar la altura del otro extremo sobre la marca
que materializa sobre el terreno los puntos conocidos. Lo anterior exige que, por ejemplo, si las
distancias se observan de forma que para las cuatro se sitúa el prisma en el punto desconocido,
la altura del mismo debe ser la misma para las cuatro observaciones. En caso de no cumplirse la
condición anterior habría que aplicar la oportuna corrección para restituir la condición impuesta.
El motivo de imponer esta condición a la observación es que en el proceso de cálculo se pretende
que intervengan las observaciones distanciométricas sin reducir al terreno, por lo que la posición
que se va a determinar para el punto desconocido es el extremo común de los vectores cuya norma
ha sido medida, procediéndose despues a restar a la altitud del punto la altura sobre su material-
ización en el terreno, o sobre el pilar, etc. Modi…car el método para trabajar con la distancia del
vector reducido al terreno sería trivial.
En el proceso de cálculo descrito a continuación se va a considerar el caso general de disponer
de una estimación de la precisión de los puntos inicialmente conocidos, de sus matrices varianza-
covarianza. Si no se dispusiera de las matrices varianza-covarianza bastaría con eliminarlas del
proceso de cálculo, con la consiguiente simpli…cación del mismo. Para no complicar en exceso la
descripción del proceso de cálculo no se van a contemplar correlaciones entre puntos, siendo sencillo
incluirlas atendiendo a lo descrito en la sección: 10.3.3.
11.3.1. Datos de partida

Sistema de referencia geodésico, en particular a; e2 .
Posición de los cuatro puntos conocidos y estimación de su precisión a priori a partir de la

matriz varianza-covarianza,
0 2 1
'1 '1 1 '1 h1
('1 ; 1 ; h1 ) ((x1 ; y1 )U T M ; huso1 ; h1 ) ; !
x g1 =@ 2
1 1 h1
A
2
h1
0 2
1
'2 '2 2 '2 h2
('2 ; 2 ; h2 ) ((x2 ; y2 )U T M ; huso2 ; h2 ) ; !
x g2 =@ 2
2 2 h2
A
2
h2
0 3
1
'3 '3 3 '3 h3
('3 ; 3 ; h3 ) ((x3 ; y3 )U T M ; huso3 ; h3 ) ; !
x g3 =@ 3
3 3 h3
A
3
h3
0 4
1
'4 '4 4 '4 h4
('4 ; 4 ; h4 ) ((x4 ; y4 )U T M ; huso4 ; h4 ) ; !
x g4 =@ 4
4 4 h4
A
4
h4
Observables geodésicos clásicos y estimación de su precisión:

cj
Dgci , distancias geométricas de i a j, con j 2 f1; 2; 3; 4g, convenientemente corregidas
por efectos meteorológicos, y estimación de sus correspondientes precisiones, Dgcj .
ci
Ai , altura del instrumento en el punto estación, referida al extremo común de los cuatro
vectores cuya norma ha sido medida, y estimación de su precisión, Ai .
Aj , con j 2 f1; 2; 3; 4g, altura en el otro extremo de cada uno de los vectores, y
estimación de sus correspondientes precisiones, Aj .
11.3.2. Proceso de cálculo

El método de cálculo que se describe a continuación se plantea en el sistema de coordenadas
cartesianas geocéntricas, por lo que en primer lugar se obtienen estas coordenadas para los puntos
conocidos a la altitud correspondiente al centro del instrumento o del prisma, según se estacione
el distanciómetro en el punto desconocido o en el conocido, respectivamente. Para cada punto las
coordenadas geodésicas del extremo del vector se obtienen según:
'cj = 'j ; : : : cj = j ; : : : hcj = hj + Aj ; j 2 f1; 2; 3; 4g

y la matriz varianza-covarianza en este sistema de coordenadas será,

0 1
2
'j 'j j 'j hj
B 2 C
!
x gcj =@ j j hj A
2 2
hj + Aj
Las coordenadas cartesianas geocéntricas, !

x ccj = (Xcj ; Ycj ; Zcj ), se obtienen a partir de las
expresiones 10.22,

b2
Z = + h sin '
a2
y la precisión se estima según la expresión 10.8

! ! T
xc xc
!
x ccj = Jf!
xg
!
x gcj Jf!
xg
El resultado del proceso anterior para cada punto conocido permitirá obtener:
0 2 1
Xc1 Xc1 Yc1 Xc1 Zc1
!
x cc1 = (Xc1 ; Yc1 ; Zc1 ) ; ! =@ 2 A
x cc1 Yc1 Yc1 Zc1
2
Zc1
0 2
1
Xc2 Xc2 Yc2 Xc2 Zc2
!
x cc2 = (Xc2 ; Yc2 ; Zc2 ) ; ! =@ 2 A
x cc2 Yc2 Yc2 Zc2
2
Zc2
0 2
1
Xc3 Xc3 Yc3 Xc3 Zc3
!
x cc3 = (Xc3 ; Yc3 ; Zc3 ) ; ! =@ 2 A
x cc3 Yc3 Yc3 Zc3
2
Zc3
0 2
1
Xc4 Xc4 Yc4 Xc4 Zc4
!
x cc4 = (Xc4 ; Yc4 ; Zc4 ) ; ! =@ 2 A
x cc4 Yc4 Yc4 Zc4
2
Zc4
Una vez que se dispone de las coordenadas cartesianas geocéntricas de los extremos conocidos
de los vectores medidos ya se puede abordar la determinación del punto incógnita.
De acuerdo a la exposición relativa a los lugares geométricos, el punto desconocido, (Xci ; Yci ; Zci ),
debe cumplir el sistema de ecuaciones:
2 2 2 c1 2
(Xci Xc1 ) + (Yci Yc1 ) + (Zci Zc1 ) = Dgci (1)
2 2 2 c2 2
2 2 2 c3 2
2 2 2 c4 2
correspondiendo cada ecuación al lugar geométrico de una esfera, donde (Xcj ; Ycj ; Zcj ) representa
las coordenadas cartesianas geocéntricas del extremo del vector medido al punto j-ésimo, con
j 2 f1; 2; 3; 4g.
Cada intersección dos a dos de las esferas genera un plano, de forma que el sistema de…nido
por las ecuaciones (1) a (4) se convierte en un sistema lineal de tres ecuaciones con tres incógnitas,
tal y como se describe a continuación.
Igualando (1) a (2),
2 2 2 c1 2
(Xci Xc1 ) + (Yci Yc1 ) + (Zci Zc1 ) Dgci
2 2 2 c2 2
= (Xci Xc2 ) + (Yci Yc2 ) + (Zci Zc2 ) Dgci
y desarrollando,
2 2 2
Xci + Xc1 2Xci Xc1 + Yci2 + Yc1
2 2
2Yci Yc1 + Zci 2
+ Zc1 2Zci Zc1 c1
Dgci
2 2 2
= Xci + Xc2 2Xci Xc2 + Yci2 + Yc2
2 2
2Yci Yc2 + Zci 2
+ Zc2 2Zci Zc2 c2
Dgci
y, al simpli…car se sigue,
Zc1 ) Zci = k! k!
2 2 c1 2 c2 2
2 (Xc2 Xc1 ) Xci + 2 (Yc2 Yc1 ) Yci + 2 (Zc2 x c2 k x c1 k + Dgci Dgci
que es la ecuación lineal buscada.

Planteado para las intersecciones de las esferas (1) (2), (1) (3) y (1) (4), se obtiene el
sistema lineal de tres ecuaciones y tres incógnitas que se puede expresar,
0 10 1
Xc2 Xc1 Yc2 Yc1 Zc2 Zc1 Xci
@ Xc3 Xc1 Yc3 Yc1 Zc3 Zc1 A @ Yci A
Xc4 Xc1 Yc4 Yc1 Zc4 Zc1 Zci
0 1
k! k!
2 2 c1 2 c2 2
x c2 k x c1 k + Dgci Dgci
1B ! 3 c3 3 C
k! c1 3
3
= @ k x c3 k x c1 k + Dgci Dgci A (5)
2 ! 4 ! 4 c1 4 c4 4
kx k k x k + Dg
c4 c1 Dg ci ci
que geométricamente representa la intersección de tres planos.

El sistema (5) tendrá solución si la matriz de diseño de las incógnitas es de rango completo, es
decir, si ninguna …la/columna es combinación lineal de las restantes …las/columnas. Si la matriz
es de rango completo la solución se podrá obtener utilizando el método numérico de inversión
adecuado:
0 1 0 1 1
Xci Xc2 Xc1 Yc2 Yc1 Zc2 Zc1
@ Yci A = 1 @ Xc3 Xc1 Yc3 Yc1 Zc3 Zc1 A
2
Zci Xc4 Xc1 Yc4 Yc1 Zc4 Zc1
0 1
k! k! c1 2 c2 2
2 2
B ! 3 c3 3 C
k! c1 3
3
@ k x c3 k x c1 k + Dgci Dgci A
k! k! c1 4 c4 4
4 4
!
que se puede expresar de forma simpli…cada, !
x ci = M b , con,
0 1 1
Xc2 Xc1 Yc2 Yc1 Zc2 Zc1
M = @ Xc3 Xc1 Yc3 Yc1 Zc3 Zc1 A
Xc4 Xc1 Yc4 Yc1 Zc4 Zc1
0 1 0 1
k! k!
2 2 c1 2 c2 2
b1 x c2 k x c1 k + Dgci Dgci
! 1 B C
= @ b 2 A = @ k! k!
3 3 c1 3 c3 3
b x c3 k x c1 k + Dgci Dgci A
2 ! 4 ! 4 4 4
b3 k x c4 k k x c1 k + c1
Dgci c4
Dgci
Para estudiar la previsión de error del método es preciso en primer lugar encontrar la matriz
!
varianza-covarianza del vector b . Sea la función,
g: <16 ! <3
de…nida tal que,

!
g (!
x ) = (g1 (!
x ) ; g2 (!
x ) ; g3 (!
x )) = (b1 ; b2 ; b3 ) = b T
con,
! c1
x = Xc1 ; Yc1 ; Zc1 ; Xc2 ; Yc2 ; Zc2 ; Xc3 ; Yc3 ; Zc4 ; Xc4 ; Yc4 ; Zc4 ; Dgci c2
; Dgci c3
; Dgci c4
; Dgci
siendo las funciones coordenadas:

1
g1 (! 2 2 2 2 2 2 c1 2 c2 2
x) = Xc2 + Yc2 + Zc2 Xc1 + Yc1 + Zc1 + Dgci Dgci
2
1
g2 (! 2 2 2 2 2 2 c1 2 c3 2
2
1
g3 (! 2 2 2 2 2 2 c1 2 c4 2
2
La matriz varianza-covarianza del vector de variables será:
0 1
!
x cc1 0 0 0 0
B ! 0 0 0 C
B x cc2 C
! = B ! 0 0 C
x B x cc3 C
@ !
x 0 A
cc4
Dg
donde únicamente falta por especi…car el bloque correspondiente a las distancias observadas,
0 2 1
c1
Dgci
0 0 0
B 2
0 0 C
B c1
Dgci C
Dg = B 2 C
@ Dg c1
0 A
ci
2
c1
Dgci
asumiendo la independencia de las observaciones distanciométricas.

Para aplicar la ley de propagación de matrices varianza-covarianza hay que determinar en
primer lugar la jacobiana de la función de…nida:
0 @g ! @g1 (! @g1 (! @g1 (!
1
1( x ) x) x) x)
: : : c3 c4
B @Xc1 @Yc1 @Dgci @Dgci C
B @g2 (! x) @g2 (!x) @g2 (!x) @g2 (!x) C
Jg (!
x ) = B @X : : : @Dgc3 c4 C
@ c1
!
@Yc1
! !
ci @Dgci
!
A
@g3 ( x ) @g3 ( x ) @g3 ( x ) @g3 ( x )
@Xc1 @Yc1 : : : @Dg c3 @Dg c4
ci ci
siendo sus elementos no nulos:

@g (!
1 x) @g1 (!x) @g1 (!
x)
= Xc1 ; = Yc1 ; = Zc1 ;
@Xc1 @Yc1 @Zc1
@g1 (!
x) @g1 (!
x) @g1 (!
x)
= Xc2 ; = Yc2 ; = Zc2 ;
@Xc2 @Yc2 @Zc2
@g1 (!
x) c1 @g1 ( x )
!
c2
c1 = Dgci ; c2 = Dgci
@Dgci @Dgci
@g2 (!
x) @g2 (!x) @g2 (!
x)
= Xc1 ; = Yc1 ; = Zc1 ;
@Xc1 @Yc1 @Zc1
@g2 (!
x) @g2 (!
x) @g2 (!
x)
= Xc3 ; = Yc3 ; = Zc3 ;
@Xc3 @Yc3 @Zc3
@g2 (!
x) c1 @g2 ( x )
!
c3
@Dgci @Dgci
@g3 (!
x) @g3 (!x) @g3 (!
x)
= Xc1 ; = Yc1 ; = Zc1 ;
@Xc1 @Yc1 @Zc1
@g3 (!
x) @g3 (!
x) @g3 (!
x)
= Xc4 ; = Yc4 ; = Zc4 ;
@Xc4 @Yc4 @Zc4
@g3 (!
x) c1 @g3 ( x )
!
c4
@Dgci @Dgci
Teniendo en cuenta que a partir de la función de…nida la solución se obtiene según,

!
x ci = M g (!
x)
T
y, teniendo en cuenta la simetría de toda matriz varianza-covarianza y la linealidad de la expre-

sión anterior, se tendrá que la matriz varianza-covarianza para el extremo común de los vectores
calculado será:
0 2 1
Xci Xci Yci Xci Zci
!
x cci =@ 2
Yci Yci Zci A = M Jg (!
x) !
x (Jg (!
T
x )) M T
2
Zci
El paso siguiente consistiría en determinar las coordenadas del punto desconocido sobre la
marca materializada en el terreno. En primer lugar hay que determinar las coordenadas geodésicas
del extremo común de los vectores medidos a partir de sus coordenadas cartesianas geocéntricas,
obtenidas en el paso anterior, con las expresiones 10.24,
Z + e;2 b sin3
' = arctan
r e2 a cos3
Y
= arctan
X
r
h =
cos '
Za ;2 a2 b2 p
= arctan ; e = ; r = X2 + Y 2
rb b2
La estimación de la matriz varianza-covarianza en este sistema de coordenadas,
0 2 1
'ci 'ci ci 'ci hci
!
x gci =@ 2
ci ci hci
A
2
hci

! ! T
g x gx
!
x gci = Jf!
xc
!
x cci Jf!
xc
Se admite que coinciden las coordenadas geodésicas latitud y longitud para el centro del instru-
mento y el punto en el terreno en i. Para determinar la altitud elipsoidal del punto j bastará con
restar a la altitud elipsoidal obtenida la altura del centro de puntería sobre el punto materializado
en el terreno ( o sobre el pilar, etc.):
hi = hci Ai
resultando la estimación de la precisión en i:
0 2 1 0 2
1
'i 'i i 'i hi 'ci 'ci ci 'ci hci
!
x gi =@ 2
i i hi
A=@ 2
ci ci hci
A
2 2 2
hi hci + Ai
La precisión planimétrica se podría expresar en el plano de cualquier proyección cartográ…ca a

partir de lo estudiado en la sección 10.3.2.3.
Si se quisiera determinar la altitud ortométrica únicamente habría que restar la ondulación
del geoide en el punto, obtenida, por ejemplo, de un modelo del geoide, del que también sería
conveniente obtener la estimación de su precisión, de forma que:
H i = hi Ni
y su precisión,
2 2 2
Hi = hi + Ni
11.4. MÉTODO DE INTERSECCIÓN DIRECTA 285
Si el cálculo hubiera comenzando utilizando en los cuatro puntos conocidos la altitud ortométri-
ca en lugar de la altitud elipsoidal, la altitud obtenida en i sin aplicar la ondulación sería aprox-
imadamente una altitud ortométrica, con un error incrementado en función de las diferencias de
ondulación de i a cada uno de los puntos conocidos.
En este método no se producen errores debidos a la falta de coincidencia entre la vertical
geodésica y astronómica al ser la distancia espacial invariante frente a la dirección de los ejes del
sistema de referencia.
En el caso de que para un punto intervinieran más de cuatro distancias observadas a puntos
conocidos, la generalización a un problema mínimos cuadrados sería directa, apareciendo tantas
ecuaciones en el sistema (1) como número de distancias observadas menos una.
11.4. Método de intersección directa

El método de intersección directa aquí tratado es una generalización del método topográ…co
conocido con la misma denominación. Consiste en la determinación de la posición de un punto
desconocido a partir de la observación angular al mismo, horizontal y cenital, desde dos puntos de
posición conocida.
La sencillez de cálculo del método topográ…co se basa en que se asume que el sistema de referen-
cia local y el estacionamiento del instrumento de observación son tales que los ángulos horizontales
observados pertenecen al plano z = 0 del propio sistema de referencia. Para la determinación
planimétrica basta con tener orientadas las vueltas de horizonte en los puntos conocidos de forma
que el problema pasa por obtener la intersección de dos rectas en el plano. Si además de las lec-
turas horizontales se dispone de lecturas cenitales, una vez resuelta la planimetría se determina la
altimetría utilizando como dato para cada incremento de altitud del punto conocido al incógnita
la distancia sobre el plano z = 0 calculada por coordenadas. La solución planimétrica no tiene
redundancias, pero si la altimétrica si se han tomado las lecturas cenitales desde los dos puntos
conocidos. La solución planimétrica del punto incógnita es independiente de las lecturas cenitales,
y por tanto de sus errores, mientras que la solución altimétrica depende de la solución planimétrica,
lo que hace aconsejable que siempre se tomen lecturas cenitales dado que la coincidencia de las dos
altitudes obtenidas, dentro de los errores previsibles asociados a la metodología, instrumental y
proceso de cálculo de los desniveles, permite veri…car además de la solución altimétrica la solución
planimétrica por la dependencia respecto de la misma antes apuntada.
A continuación se describe un procedimiento de cálculo de la intersección directa en el espacio
tridimensional con el inconveniente frente al método anterior de que tanto la solución planimétrica
como altimétrica son mutuamente dependientes.
Con respecto a las condiciones de observación, se considera como hipótesis la coincidencia del eje
principal del instrumento con la vertical geodésica en la observación desde cada uno de los puntos
conocidos, lo que se cumpliría si se aplican las oportunas correcciones a las lecturas horizontales y
verticales por el efecto de la desviación relativa de la vertical en el terreno en caso de ser necesario
al considerarse inadmisibles los errores sistemáticos introducidos, tal y como se apuntó en el la
sección 10.2.2. También se considera que las observaciones cenitales han sido corregidas del efecto
de la refracción atmosférica. Finalmente, se considera que la altura de puntería en el punto visado
incógnita respecto a su materialización en el terreno coincide para las dos punterías, de forma que
los dos vectores observados presentan un extremo común.
incluirlas atendiendo a lo descrito en la sección 10.3.3.


Posición de los dos puntos conocidos y estimación de su precisión a priori a partir de la matriz
varianza-covarianza,
0 2 1
'1 '1 1 '1 h1
('1 ; 1 ; h1 ) ((x1 ; y1 )U T M ; huso1 ; h1 ) ; !
x g1 =@ 2
1 1 h1
A
2
h1
0 2
1
'2 '2 2 '2 h2
('2 ; 2 ; h2 ) ((x2 ; y2 )U T M ; huso2 ; h2 ) ; !
x g2 =@ 2
2 2 h2
A
2
h2
Posición de los puntos que hacen las veces de referencia para orientar la vuelta de horizonte
en cada uno de los puntos conocidos desde los que se observa al punto incógnita, así como la
estimación de su precisión a priori a partir de la matriz varianza-covarianza,
0 2 1
'r1 'r1 r1 'r1 hr1
('r1 ; r1 ; hr1 ) ((xr1 ; yr1 )U T M ; husor1 ; hr1 ) ; !
x gr1 =@ 2
r1 r1 hr1
A
2
hr1
0 2
1
'r2 'r2 r2 'r2 hr2
('r2 ; r2 ; hr2 ) ((xr2 ; yr2 )U T M ; husor2 ; hr2 ) ; !
x gr2 =@ 2
r2 r2 hr2
A
2
hr2
siendo r1 y r2 los vértices de referencia en los puntos conocidos 1 y 2, respectivamente.

Observables geodésicos clásicos, y estimación de su precisión a priori:
Observables en el punto conocido 1:

Lr1
1 , lectura horizontal con origen arbitrario de 1 a r1, y su precisión a priori, Lr1
1
.
Li1 ,
lectura horizontal de 1 al punto incógnita i en la misma vuelta que la lectura
anterior, y su precisión a priori, Li1 .
ci
Vc1 , lectura cenital de 1 a i con origen en el centro del instrumento, conveniente-
mente corregida de refracción, y su precisión a priori, Vc1ci .
A1 , altura del instrumento en 1, referida al centro del instrumento, punto que se
considerará origen de las observaciones angulares, y su precisión a priori, A1 .
mi , altura de puntería de 1 a i, y su precisión, mi .
Observables en el punto conocido 2:
Lr2
2 , lectura horizontal con origen arbitrario de 2 a r2, y su precisión a priori, Lr2
2
.
Li2 ,
lectura horizontal de 2 al punto incógnita i en la misma vuelta que la lectura
anterior, y su precisión a priori, Li2 .
ci
Vc2 , lectura cenital de 2 a i con origen en el centro del instrumento, conveniente-
mente corregida de refracción, y su precisión a priori, Vc2ci .
A2 , altura del instrumento en 2, referida al centro del instrumento, punto que se
considerará origen de las observaciones angulares, y su precisión a priori, A2 .
mi , altura de puntería de 2 a i, y su precisión, mi , coincidentes con estos mismos
datos para el punto conocido 1.

Consta de los pasos que se enumeran a continuación:
1. Paso de coordenadas geodésicas a cartesianas geocéntricas del centro del instrumento en los
puntos conocidos, y estimación de su precisión.
Para cada punto, las coordenadas geodésicas del extremo medido se obtiene según:
'cj = 'j ; : : : cj = j ; : : : hcj = hj + Aj ; j 2 f1; 2g


0 1
2
'j 'j j 'j hj
B 2 C
!
x gcj =@ j j hj A ; j 2 f1; 2g
2 2
hj + Aj
Las coordenadas cartesianas geocéntricas del extremo, !

x ccj = (Xcj ; Ycj ; Zcj ), se obtiene a
partir de las expresiones 10.22,

b2
Z = + h sin '
a2

! ! T
xc xc
!
x ccj = Jf!
xg
!
x gcj Jf!
xg
El resultado del proceso anterior permitirá obtener para cada punto:

0 2 1
Xc1 Xc1 Yc1 Xc1 Zc1
!
x cc1 = (Xc1 ; Yc1 ; Zc1 ) ; ! =@ 2 A
x cc1 Yc1 Yc1 Zc1
2
Zc1
0 2
1
Xc2 Xc2 Yc2 Xc2 Zc2
!
x cc2 = (Xc2 ; Yc2 ; Zc2 ) ; ! =@ 2 A
x cc2 Yc2 Yc2 Zc2
2
Zc2
2. Determinación del acimut geodésico en el sistema de coordenadas geodésicas locales polares

de los puntos conocidos al incógnita, y estimación de su precisión.
Este paso constaría a su vez de dos:
a) Determinación de la desorientación de las vueltas de horizonte en los puntos conocidos,

y estimación de su precisión.
Se realizaría de forma similar al proceso descrito en el paso 3 del método de cálculo de
la radiación a partir de un vector geodésico en coordenadas locales polares, estudiado
en la sección 11.2.2.2.
Para este paso se han considerado como datos de partida las posiciones de los puntos
referencia y las visuales a los mismos desde los puntos conocidos.
Como resultado de este proceso se dispondrá de:
Desorientación en 1, y estimación de su precisión: gl1 y gl1
Desorientación en 2, y estimación de su precisión: gl2 y gl2
Si para orientar las vueltas se considerase un mismo vértice de referencia, o si
para orientar en cada uno de los vertices conocidos se utilizara el otro, aparecerían
correlaciones entre las variables anteriores, debiendo considerarse en la propagación
del error de los siguientes pasos.
b) Determinación del acimut desde cada uno de los puntos conocidos al punto incógnita,
y de sus precisiones.
A partir de los resultados del paso anterior, y recordando la de…nición de la variable
desorientación, es directo obtener:
En el punto conocido 1:
i
gl 1 = gl1 + Li1
2 2 2
i
gl 1
= gl1
+ Li1
En el punto conocido 2:
i
gl 2 = gl2 + Li2
2 2 2
i
gl 2
= gl2
+ Li2
3. Determinación de la dirección de los vectores desde cada uno de los puntos conocidos al punto
incógnita en el sistema de coordenadas geodésicas locales EN U , y estimación de su precisión.
Para de…nir la dirección de cada uno de los vectores en este sistema de coordenadas basta
ci ci
con considerar unas distancias arbitrarias, por ejemplo Dgc1 = 1 y Dgc2 = 1, y obtener
las componentes de acuerdo a las expresiones 10.34, resultando evidente que serán correctas
las relaciones entre las componentes de cada uno de los vectores independientemente de la
distancia arbitraria elegida. La estimación de la matriz varianza-covarianza se determinará a
partir de la expresión 10.35.
El resultado será:
Vector del vértice 1 al punto incógnita:

ci ci ci i
Ec1 = Dgc1 sin Vc1 sin gl 1
ci ci ci i
Nc1 = Dgc1 sin Vc1 cos gl 1
ci ci ci
Uc1 = Dgc1 cos Vc1
! ! T
x EN U x EN U
!
x ci
EN U c1
= Jf !
x VD
!
x VD
Jf !
x VD
con, 0 1
2
ci ci N ci
Ec1 ci
Ec1 ci
Uc1
Ec1 c1
B 2 C
!
x ci
EN U c1
=@ ci
Nc1
ci U ci
Nc1 c1 A
2
ci
Uc1

ci ci ci i
Ec2 = Dgc2 sin Vc2 sin gl 2
ci ci ci i
Nc2 = Dgc2 sin Vc2 cos gl 2
ci ci ci
Uc2 = Dgc2 cos Vc2
! ! T
x EN U x EN U
!
x ci
EN U c2
= Jf !
x VD
!
x VD
Jf !
x VD
con, 0 1
2
ci ci N ci
Ec2 ci
Ec2 ci
Uc2
Ec2 c2
B 2 C
!
x ci
EN U c2
=@ ci
Nc2
ci U ci
Nc2 c2 A
2
ci
Uc2
4. Determinación de la dirección de los vectores desde cada uno de los puntos conocidos al punto
incógnita en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas, y estimación de su precisión.
Aplicando a cada uno de los dos vectores en coordenadas geodésicas locales EN U la rotación
correspondiente a su punto origen, 1 y 2 respectivamente, de…nida por la expresión 10.36,
se obtendrá el vector en este sistema de coordenadas, de forma que la relación entre com-
ponentes, y por tanto su dirección, será correcta a pesar de que su norma no lo sea, al ser
función de la distancia arbitraria elegida en el paso anterior. La estimación de su precisión,
de la matriz varianza-covarianza, se obtendrá aplicando la ley de propagación de errores de
forma similar a lo descrito en la sección 10.3.3.6 pero incluyendo ahora el carácter aleatorio
de las coordenadas geodésicas del punto estación, de forma que, para j = f1; 2g,
0 ci
1 0 10 ci
1
Xcj sin cj sin 'cj cos cj cos 'cj cos cj Ecj
@ Ycjci A = @ cos cj sin 'cj sin cj cos 'cj sin cj A@ ci A
Ncj
ci ci
Zcj 0 cos 'cj sin 'cj Ucj
habría que de…nir la función

!
xc
f !
x EN U
: <5 ! <3
('; )
!
de forma que ! xc = f ! xc
x EN U ('; )
(!x ), siendo la variable el vector formado por las coor-
denadas geodésicas del punto estación y las componentes en coordenadas geodésicas locales
EN U del vector, !x = 'i ; i ; Eik ; Nik ; Uik , y la imagen el vector en coordenadas carte-
sianas geocéntricas, ! xc = Xik ; Yik ; Zik .
0 2 1
'cj 'cj cj 0 0 0
B 2
0 0 0 C
B cj C
B 2 C
! B
xj = B
ci
Ecj E ci Y ci E ci U ci C
cj cj cj cj
C
B 2
ci U ci C
@ ci
Ncj Ncj cj A
2
ci
Ucj
donde para simpli…car el cálculo se prescinde de la correlación entre el vector en componentes

EN U y las coordenadas geodésicas del punto estación, a pesar de existir debido a cómo
se ha determinado el acimut en el sistema de coordenadas geodésicas locales polares. Para
incluir esta correlación resultaría más sencillo haber expresado los pasos anteriores y sucesivos
en función de las variables iniciales: coordenadas geodésicas y observables, y considerar la
sucesiva composición de funciones.
Determinada la jacobiana de la función de…nida, de acuerdo a las expresiones deducidas en
el paso 6 de la radiación con observables clásicos, se obtendría la estimación de la precisión
a partir de la ley de propagación de errores.
El resultado será:
! ! T
xc xc
!
xc = Jf !
x EN U
!
xj Jf !
x EN U
('; ) ('; )

0 ci
1 0 10 ci
1
Xc1 sin c1 sin 'c1 cos c1 cos 'c1 cos c1 Ec1
@ Yc1 ci A
= @ cos c1 sin 'c1 sin c1 cos 'c1 sin c1 A@ ci A
Nc1
ci ci
Zc1 0 cos 'c1 sin 'c1 Uc1
! ! T
xc xc
!
x ci
c c1
= Jf !
x EN U
!
x1 Jf !
x EN U
('; ) ('; )
con,
0 2
1
ci ci Y ci
Xc1 ci
Xc1 ci
Zc1
Xc1 c1
B 2 C
!
x ci
c c1
=@ ci
Yc1
ci Z ci
Yc1 c1 A
2
ci
Zc1

0 ci
1 0 10 ci
1
Xc2 sin c2 sin 'c2 cos c2 cos 'c2 cos c2 Ec2
@ Yc2 ci A
= @ cos c2 sin 'c2 sin c2 cos 'c2 sin c2 A@ ci A
Nc2
ci ci
Zc2 0 cos 'c2 sin 'c2 Uc2
! ! T
xc xc
!
x ci
c c2
= Jf !
x EN U
!
x2 Jf !
x EN U
('; ) ('; )
con,
0 2
1
ci ci Y ci
Xc2 ci
Xc2 ci
Zc2
Xc2 c2
B 2 C
!
x ci
c c2
=@ ci
Yc2
ci Z ci
Yc2 c2 A
2
ci
Zc2
5. Determinación de las coordenadas cartesianas geocéntricas del elemento de puntería esta-

cionado en el punto incógnita.
Este paso consiste en la solución de la intersección directa como si se tratara de un problema
de topografía con la particularidad de que el plano horizontal, plano z = 0, es el plano del
ecuador geodésico, plano Z = 0, y las observaciones acimut y cenital para cada vector están
implícitas en sus componentes cartesianas geocéntricas obtenidas en el paso anterior.
Veamos en primer lugar como se resuelve la planimetría, (Xci ; Yci ).
Sea la ecuación de la recta en cartesianas geocéntricas en el plano Z = 0,
Y = mX + n
Para el vértice conocido 1, la recta al punto incógnita quedará de…nida por contener al
propio punto, (Xc1 ; Yc1 ), y por la pendiente, m, que será la tangente del ángulo de inclinación
obtenido de las dos primeras componentes del vector en coordenadas cartesianas geocéntricas
según,
ci
Xc1
m1 = tan arctan ci
2 Yc1
calculándose la ordenada en el origen por la pertenencia de 1 a la recta,
n1 = Yc1 m1 Xc1
De igual forma se obtendría la recta desde el vértice conocido 2,
ci
Xc2
m2 = tan arctan ci
; n2 = Yc2 m2 Xc2
2 Yc2
Las coordenadas cartesianas geocéntricas en este plano del elemento de puntería estacionado
en el punto incógnita corresponden a la intersección de las dos rectas, calculándose según,
Y = n1 + m1 X Xci = mn12 m
n1 1
! 2
Y = n2 + m2 X Yci = n1 + m1 Xci ; o Yci = n2 + m2 Xci
Por otra parte, para el cálculo de la altimetría, Zci , es necesario en primer lugar obtener las
pendientes de los vectores en los correspondientes planos ortogonales al plano Z = 0, ángulos
implícitos en los vectores en coordenadas cartesianas geocéntricas y que se determinan de
acuerdo a:
ci ci
Zc1 Zc2
tan 1 =q ; tan 2 =q
ci 2 ci 2 ci 2 ci 2
Xc1 + Yc1 Xc2 + Yc2
Conocidos para cada vector la pendiente anterior y la distancia en el plano Z = 0, se obten-

drán dos soluciones para la coordenada buscada:
ci q
Zc1 2 2
Zci1 = Zc1 + q (Xc1 Xci ) + (Yc1 Yci )
ci 2 ci 2
Xc1 + Yc1
ci q
Zc2 2 2
Zci2 = Zc2 + q (Xc2 Xci ) + (Yc2 Yci )
ci 2
Xc2 + ci 2
Yc2
siendo función ambas coordenadas de la solución planimétrica anteriormente obtenida.
Para la determinación de la matriz varianza-covarianza se de…ne la siguiente función:
!
f x!
ci
xc
: <12 ! <4
!
de forma que ! x ci = f x!ci
xc
(!x ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas
cartesianas geocéntricas de los puntos conocidos y por los vectores en coordenadas cartesianas
geocéntricas resultado del paso anterior,
!x = X ; Y ; Z ; X ; Y ; Z ; X ci ; Y ci ; Z ci ; X ci ; Y ci ; Z ci
c1 c1 c1 c2 c2 c2 c1 c1 c1 c2 c2 c2
1 Con los posibles problemas numéricos asociados a la geometría.
y la imagen el vector en coordenadas cartesianas geocéntricas del elemento de puntería esta-

cionado en el punto incógnita, ! x ci = (Xci ; Yci ; Zci1 ; Zci2 ), en el que se incluyen las dos
soluciones para la tercera coordenada.
0 1
!
x cc1 0 0 0
B !
x cc2 0 0 C
x =@
! B C
!
x ci
c c1
0 A
!
x ci
c c2
de acuerdo a como se han ordenado las componentes del vector, y donde, para simpli…car, no
se considera correlación entre las coordenadas cartesianas geocéntricas de un punto conocido
y el correspondiente vector en ese sistema de coordenadas observado desde él, a pesar de
intervenir en su determinación las propias coordenadas geodésicas del punto. Si se quisiera
considerar la correlación existente sería conveniente retomar las expresiones a partir de las
variables iniciales y contemplar la oportuna composición de funciones.
Las funciones coordenadas son:
n2 n1
f1 (!x) =
m1 m2
n2 n1
f2 (!
x ) = m1 + n1 = m1 f1 (!
x ) + n1
m1 m2
ci q
Zc1
f3 (!
2 2
x ) = Zc1 + q (Xc1 Xci ) + (Yc1 Yci )
ci 2 ci 2
Xc1 + Yc1
ci q
Zc1
(Xc1 f1 (! x )) + (Yc1 f2 (!
2 2
= Zc1 + q x ))
ci 2 ci 2
Xc1 + Yc1
ci q
Zc2
f4 (!
2 2
x) = Zc2 + q (Xc2 Xci ) + (Yc2 Yci )
ci 2
Xc2 + ci 2
Yc2
ci q
Zc2
f1 (! f2 (!
2 2
= Zc2 + q (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
ci 2
Xc2 + ci 2
Yc2
con los valores para las funciones m1 , n1 , m2 y n2 , anteriormente apuntados,
ci
Xc1
m1 = tan arctan ci
2 Yc1
ci
Xc1
n1 = Yc1 tan arctan ci
Xc1
2 Yc1
ci
Xc2
m2 = tan arctan ci
2 Yc2
ci
Xc2
n2 = Yc2 tan arctan ci
Xc2
2 Yc2
La jacobiana de la función de…nida se expresará,
0 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1
@Xc1 @Yc1 @Zc1 @Xc2 @Yc2 @Zc2
B @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 @f2
! B
f x!
ci
xc
(!
x) = B @Xc1
@f3
@Yc1
@f3
@Zc1
@f3
@Xc2
@f3
@Yc2
@f3
@Zc2
@f3
@ @Xc1 @Yc1 @Zc1 @Xc2 @Yc2 @Zc2
@f4 @f4 @f4 @f4 @f4 @f4
@f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1
1
@ Xc1ci @ Yc1ci ci
@ Zc1 @ Xc2 ci ci
@ Yc2 ci
@ Zc2
@f2 @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 C
ci ci ci ci ci ci C
@ Xc1 @ Yc1 @ Zc1 @ Xc2 @ Yc2 @ Zc2 C
@f3 @f3 @f3 @f3 @f3 @f3 C
@ Xc1ci @ Yc1ci ci
@ Zc1 @ Xc2 ci ci
@ Yc2 ci
@ Zc2 A
@f4 @f4 @f4 @f4 @f4 @f4
@ Xc1ci @ Yc1ci ci
@ Zc1 @ Xc2 ci ci
@ Yc2 ci
@ Zc2
Es directo comprobar las parciales de las funciones m1 , n1 , m2 y n2 que posteriormente se

utilizarán:
Parciales de la función m1 ,
@m1 @m1 @m1 @m1 @m1 @m1
= = = = = =0
@m1 @m1 @m1 @m1
ci
= ci
= ci
= ci
=0
@ Zc1 @ Xc2 @ Yc2 @ Zc2
1
@m1 ci
Yc1
ci
= 2
@ Xc1 ci
Xc1 ( ci
Xc1 )
cos2 2 arctan ci
Yc1
1+ ci 2
( Yc1)
ci
Xc1
2
@m1 ( ci
Yc1 )
ci
= 2
@ Yc1 ci
Xc1 ( ci
Xc1 )
cos2 2 arctan ci
Yc1
1+ ci 2
( Yc1)
Parciales de la función n1 ,
@n1 @n1
= m1 ; =1
@Xc1 @Yc1
@n1 @n1 @n1 @n1

= = = =0
@Zc1 @Xc2 @Yc2 @Zc2
@n1 @n1 @n1 @n1
ci
= ci
= ci
= ci
=0
@ Zc1 @ Xc2 @ Yc2 @ Zc2
@n1 @m1 @n1 @m1
ci
= X ;
ci c1 ci
= X
ci c1
@ Xc1 @ Xc1 @ Yc1 @ Yc1
Parciales de la función m2 ,
@m2 @m2 @m2 @m2 @m2 @m2
= = = = = =0
@m2 @m2 @m2 @m2
ci
= ci
= ci
= ci
=0
@ Xc1 @ Yc1 @ Zc1 @ Zc1
1
@m2 ci
Yc2
ci
= 2
@ Xc2 ci
Xc2 ( ci
Xc2 )
cos2 2 arctan ci
Yc2
1+ ci 2
( Yc2)
ci
Xc2
2
@m2 ( ci
Yc2 )
ci
= 2
@ Yc2 ci
Xc2 ( ci
Xc2 )
cos2 2 arctan ci
Yc2
1+ ci 2
( Yc2)
Parciales de la función n2 ,
@n2 @n2
= m2 ; =1
@Xc2 @Yc2
@n2 @n2 @n2 @n2

= = = =0
@Xc1 @Yc1 @Zc1 @Zc2
@n2 @n2 @n2 @n2
ci
= ci
= ci
= ci
=0
@ Xc1 @ Yc1 @ Zc1 @ Zc2
@n2 @m2 @n2 @m2
ci
= X ;
ci c2 ci
= X
ci c2
@ Xc2 @ Xc2 @ Yc2 @ Yc2
Las parciales de las funciones coordenadas resultarán:

Parciales de la primera función coordenada,
@f1 m1 @f1 1 @f1
= ; = ; =0
@Xc1 m1 m2 @Yc1 m1 m2 @Zc1
@f1 m2 @f1 1 @f1
= ; = ; =0
@Xc2 m1 m2 @Yc2 m1 m2 @Zc2
@m1 @m1
@f1 ci Xc1
@ Xc1
(m1 m2 ) ci
@ Xc1
(n2 n1 )
ci
= 2
@ Xc1 (m1 m2 )
Xc1 (m1 m2 ) (n2 n1 ) @m1
= 2 ci
(m1 m2 ) @ Xc1
@m1 @m1
@f1 ci Xc1
@ Yc1
(m1 m2 ) ci
@ Yc1
(n2 n1 )
ci
= 2
@ Yc1 (m1 m2 )
Xc1 (m1 m2 ) (n2 n1 ) @m1
= 2 ci
(m1 m2 ) @ Yc1
@m2 @m2
@f1 @ ci Xc2
Xc2
(m1 m2 ) + @ ci
Xc2
(n2 n1 )
ci
= 2
@ Xc2 (m1 m2 )
Xc2 (m1 m2 ) + (n2 n1 ) @m2
= 2 ci
(m1 m2 ) @ Xc2
@m2 @m2
@f1 ci Xc2
@ Yc2
(m1 m2 ) + ci
@ Yc2
(n2 n1 )
ci
= 2
@ Yc2 (m1 m2 )
Xc2 (m1 m2 ) + (n2 n1 ) @m2
= 2 ci
(m1 m2 ) @ Yc2
@f1 @f1
ci
= ci
=0
@ Zc1 @ Zc2
Parciales de la segunda función coordenada,
@f2 @f1 m1
= m1 m1 = 1 m1
@Xc1 @Xc1 m1 m2
@f2 @f1 m1
= m1 +1= +1
@Yc1 @Yc1 m1 m2
@f2 @f1 m1 m2
= m1 =
@Xc2 @Xc2 m1 m2
@f2 @f1 m1 m2
= m1 =
@Yc2 @Yc2 m1 m2
@f2 @f2
= =0
@Zc1 @Zc2
@f2 @m1 @f1 @m1
ci
= ci
f1 (! x ) + m1 ci
X
ci c1
@ Xc1 @ Xc1 @ Xc1 @ Xc1
@f2 @m1 @f1 @m1
ci
= ci
f1 (! x ) + m1 ci
X
ci c1
@ Yc1 @ Yc1 @ Yc1 @ Yc1
@f2 @f1 @f2 @f1
ci
= m1 ci
; ci
= m1 ci
@ Xc2 @ Xc2 @ Yc2 @ Yc2
@f2 @f2
ci
= ci
=0
@ Zc1 @ Zc2
Parciales de la tercera función coordenada,

@f1 @f2
@f3 ci
Zc1 1 @Xc1 @Xc1
=q q
@Xc1
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@f2 @f2
@f3 ci
Zc1 1 @Yc1 @Yc1
=q q
@Yc1
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@f3 @f3
= 1; =0
@Zc1 @Zc2
@f1 @f2
@f3 ci
Zc1 @Xc2 + @Xc2
= q q
@Xc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@f1 @f2
@f3 ci
Zc1 @Yc2 + @Yc2
= q q
@Yc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
ci ci q
@f3 Zc1 Xc1
f1 (! f2 (!
2 2
ci
= 3 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@ Xc1 ci 2 ci 2 2
Xc1 + Yc1
@f1 @f2
ci
Zc1 @ Xc1ci + @ Xc1ci
q q
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
ci ci q
@f3 Zc1 Yc1
f1 (! f2 (!
2 2
ci
= 3 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@ Yc1 ci 2 ci 2 2
Xc1 + Yc1
@f1 @f2
ci
Zc1 @ ci
Yc1
+ @ ci
Yc1
q q
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
q
f1 (! f2 (!
2 2
@f3 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
ci
= q
@ Zc1 ci 2 ci 2
Xc1 + Yc1
@f1 @f2
@f3 ci
ci
= q q
@ Xc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@f1 @f2
@f3 ci
Zc1 ci
@ Yc2
+ ci
@ Yc2
ci
= q q
@ Yc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc1 + Yc1 (Xc1 x )) + (Yc1 x ))
@f3
ci
=0
@ Zc2
Parciales de la cuarta función coordenada,
@f1 @f2
@f4 ci
Zc2 @Xc1 + @Xc1
= q q
@Xc1
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@f1 @f2
@f4 ci
Zc2 @Yc1 + @Yc1
= q q
@Yc1
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@f1 @f2
@f4 ci
Zc2 1 @Xc2 @Xc2
=q q
@Xc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@f2 @f2
@f4 ci
Zc2 1 @Yc2 @Yc2
=q q
@Yc2
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@f4 @f4
= 0; =1
@Zc1 @Zc2
@f1 @f2
@f4 ci
ci
= q q
@ Xc1
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@f1 @f2
@f4 ci
Zc2 @ ci
Yc1
+ ci
@ Yc1
ci
= q q
@ Yc1
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@f4
ci
=0
@ Zc1
ci ci q
@f4 Zc2 Xc2
f1 (! f2 (!
2 2
ci
= 3 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@ Xc2 ci 2 ci 2 2
Xc2 + Yc2
@f1 @f2
ci
q q
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
ci ci q
@f4 Zc2 Yc2
f1 (! f2 (!
2 2
ci
= 3 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
@ Yc2 ci 2 ci 2 2
Xc2 + Yc2
@f1 @f2
ci
Zc2 ci
@ Yc2
+ ci
@ Yc2
q q
f1 (! f2 (!
ci 2 ci 2 2 2
Xc2 + Yc2 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
q
f1 (! f2 (!
2 2
@f4 (Xc2 x )) + (Yc2 x ))
ci
= q
@ Zc2 ci 2 ci 2
Xc2 + Yc2
A partir de las parciales anteriores sería directo aplicar la ley de propagación de errores
para obtener la matriz varianza-covarianza de la imagen de la función,
0 2 1
Xci Xci Yci Xci Zci1 Xci Zci2
B 2 C ! ! T
!
x ci =B
@
Yci Yci Zci1
2
Yci Zci2 C = Jf!
A
x ci
x
!
x
x ci
Jf!
x
Zci1 Zci1 Zci2
2
Zci2
6. Determinación de dos soluciones en coordenadas geodésicas para el punto incógnita.

Del paso anterior se han obtenido las coordenadas cartesianas geocéntricas del elemento de
puntería estacionado sobre el punto desconocido, así como la estimación de su precisión, con
la particularidad de que se ha obtenido un valor para las coordenadas sobre el plano Z = 0,
(Xci ; Yci ), y dos para la tercera coordenada, Zci1 y Zci2 .
En consecuencia, se han obtenido dos soluciones para la posición espacial del punto así como
para la estimación de su precisión, que se pueden expresar:
0 2 1
Xci Xci Yci Xci Zci1
Solucion 1 : !
x cci1 = (Xci ; Yci ; Zci1 ) ; !
x ci1 =@ 2
Yci Yci Zci1 A
2
Zci1
0 2
1
Xci Xci Yci Xci Zci2
Solucion 2 : !
x cci2 = (Xci ; Yci ; Zci2 ) ; !
x ci2 =@ 2
Yci Yci Zci2 A
2
Zci2
Una alternativa que se podría adoptar consistiría en obtener una posición media ponderada
de ambas soluciones. Sin embargo, es preferible optar por continuar aportando dos soluciones
en los diferentes sistemas de coordenadas y posponer la determinación de una solución ajus-
tada hasta obtener todas las posibles soluciones para el punto por cualquier otro método
posible, tal y como se explicó en la sección 10.4.
A continuación, para cada una de las soluciones se determinarán en primer lugar las co-
ordenadas geodésicas, ! x gci1 = ('ci1 ; ci1 ; hci1 ) y !
x gci2 = ('ci2 ; ci2 ; hci2 ), utilizando las
expresiones 10.24,
Z + e;2 b sin3
' = arctan
r e2 a cos3
Y
= arctan
X
r
h =
cos '
Za ;2 a2 b2 p
= arctan ; e = ; r = X2 + Y 2
rb b2
y su matriz varianza-covarianza en este sistema de coordenadas,
0 2 1 0 2 1
'ci1 'ci1 ci1 'ci1 hci1 'ci2 'ci2 ci2 'ci2 hci2
!
x gci1 =@ 2
ci1 ci1 hci1
A y !
x gci2 =@ 2
ci2 ci2 hci2
A
2 2
hci1 hci2

! ! T
g x x
g
!
x gci = Jf!
xc
!
x cci Jf!
xc
Para cada una de las soluciones se admitirá que coinciden las coordenadas geodésicas latitud
y longitud para el centro del elemento de puntería y el punto en el terreno. Para determinar
las altitudes elipsoidales del punto en el terreno bastará con restar a las altitudes elipsoidales
obtenidas la altura del centro de puntería sobre el punto materializado en el terreno ( o sobre
el pilar, etc.):
hi1 = hci1 mi y hi2 = hci2 mi
resultando la estimación de la precisión en i:
0 2 1 0 2
1
'i1 'i1 i1 'i1 hi1 'ci1 'ci1 ci1 'ci1 hci1
!
x gi1 =@ 2
i1 i1 hi1
A=@ 2
ci1 ci1 hci1
A
2 2 2
hi1 hci1 + mi
0 2
1 0 2
1
'i2 'i2 i2 'i2 hi2 'ci2 'ci2 ci2 'ci2 hci2
!
x gi2 =@ 2
i2 i2 hi2
A=@ 2
ci2 ci2 hci2
A
2 2 2
hi2 + hci2 mi
Las precisiónes planimétricas de ambas soluciones se podrían expresar en el plano de cualquier
proyección cartográ…ca a partir de lo estudiado en la sección 10.3.2.3.
Si se quisieran determinar las altitudes ortométricas únicamente habría que restar las on-
dulaciones del geoide en el punto, obtenidas, por ejemplo, de un modelo del geoide, del que
también sería conveniente obtener las estimaciones de su precisión, de forma que:
Hi1 = hi1 Ni1 y Hi2 = hi2 Ni2
y sus precisiones,
2 2 2 2 2 2
Hi1 = hi1 + Ni1 y Hi2 = hi2 + Ni2
Si el cálculo hubiera comenzando utilizando en los dos puntos conocidos la altitud ortométrica
en lugar de la altitud elipsoidal, las altitudes obtenidas en i sin aplicar las ondulaciones
serían unas altitudes ortométricas aproximadas, con un error incrementado en función de las
diferencias de ondulación de i a cada uno de los puntos conocidos.
11.5. MÉTODO DE INTERSECCIÓN INVERSA 297
11.5. Método de intersección inversa

El método de intersección inversa aquí descrito es una generalización del método topográ…co
conocido con la misma denominación. Consiste en la determinación de la posición de un punto
desconocido a partir de la observación angular, horizontal y cenital, desde el mismo a tres puntos
de coordenadas conocidas.
En este método la solución planimétrica se va a abordar sobre el plano de una proyección
cartográ…ca conforme, con un método de cálculo similar al correspondiente método clásico. La
determinación altimétrica se realizará como método de geodesia tridimensional. Este método aporta
una alternativa al cálculo de la nivelación trigonométrica cuando son conocidas las coordenadas
geodésicas sobre el elipsoide.
Con respecto a los datos observados se considerará que se realizan lecturas acimutales y ceni-
tales a tres puntos de coordenadas conocidas. Para la solución planimétrica sobre el plano de una
proyección conforme el mínimo número de lecturas horizontales a puntos de posición conocida es
tres, por lo que no habrán redundancias. Para la determinación altimétrica, una vez que se a re-
suelto la planimetría, cada una de las lecturas cenitales a un punto de posición conocida permitirá
obtener un valor para la altitud, de forma que al observar cenitalmente a los tres puntos conocidos
se obtendrán tres soluciones diferentes para la altitud del punto incógnita. La discrepancia entre
cada una de las altitudes determinadas dependerá de: la precisión de la solución planimétrica, de
la precisión de las lecturas cenitales, de la precisión de las posiciones conocidos y del método de
cálculo, de manera que esa propia discrepancia servirá para testear cada una de las causas de error
anterior, permitiendo validar la solución planimétrica que en principio no presentaba redundancias.
Con respecto a las condiciones de observación, se considera como hipótesis la coincidencia del eje
principal del instrumento con la vertical geodésica en la observación desde el punto desconocido, lo
que se cumpliría si se aplican las oportunas correcciones a las lecturas horizontales y verticales por
el efecto de la desviación relativa de la vertical en el terreno, en caso de ser necesario al considerarse
inadmisibles los errores sistemáticos introducidos, tal y como se apuntó en el la sección 10.2.2. Se
considera que las observaciones acimutales pertenecen a una misma vuelta de horizonte y que las
cenitales se re…eren a una misma altitud del centro del instrumento respecto de la materialización
del vértice, en de…nitiva, se supone que todas las observaciones se han realizado con un único
estacionamiento del instrumento.
incluirlas atendiendo a lo descrito en la sección.10.3.3.

Posición de los dos puntos conocidos y estimación de su precisión a priori a partir de la matriz
varianza-covarianza,
('1 ; 1 ; h1 ) ((x1 ; y1 )U T M ; huso1 ; h1 ) ;

0 2 1
'1 '1 1 '1 h1 2
!
x g1 = @ 2
1 1 h1
A; !
x p1 = x1 x1 y1
2
2 y1
h1
('2 ; 2 ; h2 ) ((x2 ; y2 )U T M ; huso2 ; h2 ) ;

0 2 1
'2 '2 2 '2 h2 2
!
x g2 = @ 2
2 2 h2
A; !
x p2 = x2 x2 y2
2
2 y2
h2
('3 ; 3 ; h3 ) ((x3 ; y3 ) ; huso3 ; h3 ) ;

0 2 UT M 1
'3 '3 3 '3 h3 2
!
x g3 = @ 2
3 3 h3
A; !
x p3 = x3 x3 y3
2
2 y3
h3
Observables geodésicos clásicos desde el punto incógnita i, y estimación de su precisión a

priori:
L1i , lectura horizontal con origen arbitrario al punto 1, y su precisión a priori, L1i .
Vcic1 , lectura cenital al punto 1 con origen en el centro del instrumento, convenientemente
corregida de refracción, y su precisión a priori, Vcic1 .
Ai , altura del instrumento en i referida al centro del instrumento y su precisión a priori,
Ai .
mj , altura de puntería en cada uno de los puntos conocidos, y su precisión, mj , con

j = f1; 2; 3g.

En primer lugar se resuelve la planimetría sobre el plano de una proyección cartográ…ca con-
forme y a continuación la altimetría como método de geodesia tridimensional.
1. Solución planimétrica.
El motivo de abordar la solución planimétrica sobre el plano de una proyección cartográ…ca
conforme es la sencillez del cálculo, al resolverse sobre un plano, y la pequeña alteración de
los ángulos observados con respecto a los de…nidos por las rectas sobre el mismo, al ser la
proyección conforme.
El cálculo que se describe a continuación se podría plantear de forma similar sobre el plano
de cualquier proyección cartográ…ca conforme, describiéndose sobre la proyección U:T:M: por
su carácter o…cial para la cartografía española.
En teoría, para obtener las lecturas horizontales sobre el plano de la proyección U:T:M: habría
que realizar dos operaciones, aplicar dos correcciones, sobre cada una de las lecturas en el ter-
reno. La primera operación sería la denominada reducción al elipsoide, pero no se considerará
en este problema debido a la pequeña magnitud de la corrección correspondiente y al hecho
de que el objetivo es encontrar unas coordenadas aproximadas para posteriormente ajustar
la red por mínimos cuadrados. La segunda operación sería la denominada de proyección al
plano cartográ…co.
Con respecto a la proyección angular de líneas geodésicas del elipsoide al plano de cualquier
proyección conforme aparecen, en general, dos alteraciones a tener presentes. La primera
alteración es la convergencia de meridianos, de la que se prescinde en la solución de este
problema dado que su utilidad es relacionar acimutes geodésicos y cartográ…cos y en la solu-
ción de la intersección inversa se puede trabajar con ángulos, con diferencias de lecturas de
origen arbitrario. La segunda alteración es la denominada reducción angular de la cuerda,
que corresponde al pequeño ángulo que forma en la proyección de cada extremo de una línea
geodésica la geodésica sobre la proyección, la recta que une los puntos en la proyección, con
la transformada de la geodésica del elipsoide. En particular, sobre el plano de la proyección
U:T:M:, la reducción angular de la cuerda en el punto i para la geodésica al punto j se

determina con la expresión,
(yj yi ) (2xi + xj )
dtji = 1+ 2
m
6 m m
donde,
y x Tx
y = ; x= ; para i,j
k0 k0
2 a2 b2
m = e02 cos2 'm = cos2 'm
b2
con valores para la de…nición o…cial de la proyección de,
k0 = 0;9996; Tx = 500000
correspondiendo la latitud media que interviene como argumento en los radios de curvatura,
2
m y m , y en la función m , a la latitud del punto medio sobre la geodésica en el elipsoide,
que se suele aproximar por la latitud del punto medio en la geodésica sobre el plano de la
proyección, es decir, obteniéndose según,
1
xm = 2 (xi + xj )
1 ! ('m ; m)
ym = 2 (yi + yj )
Es importante advertir que todos los cálculos anteriores han de realizarse en un único huso
de la proyección, por lo que si cada uno de los extremos de la geodésica sobre el elipsoide
correspondiera a husos distintos habría que optar por el cálculo en uno de ellos, siendo más
lógico realizarlos en el huso del punto i, para lo que habría que proyectar el otro punto en
ese huso de acuerdo a una formulación adecuada [Hernandez, 1997].
Para abordar el cálculo de la reducción angular de la cuerda de una geodésica en un extremo
de la misma son datos de partida, de acuerdo a la formulación anterior, las coordenadas de
los puntos. Sin embargo, en el problema a resolver, y en otros muchos que se plantean, esas
coordenadas son precisamente los datos a determinar. En consecuencia, la forma de proceder
pasa por plantear un proceso iterativo en el que se encuentre una solución inicial obtenida
sin corregir esta alteración y, a partir de la misma, proceder a corregir las lecturas y volver
a calcular el punto, no siendo necesario iterar de nuevo el cálculo debido a la gran aproxi-
mación de la corrección encontrada a partir de las coordenadas aproximadas para el orden
de magnitud de las geodésicas que aparecen habitualmente en los problemas topográ…cos y
geodésicos.
En el caso de la proyección U:T:M:, cada una de las lecturas horizontales, cada una de las
geodésicas sobre el elipsoide, se proyectarían restando la correspondiente reducción angular
de la cuerda, es decir,
L1pi = L1i dt1i ; L2pi = L2i dt2i ; L3pi = L3i dt3i
El proceso de cálculo planimétrico de la intersección, así como de su previsión de error,

constaría de los siguientes pasos:
a) Ordenación de los puntos en orden creciente de lecturas.

El resultado de esta ordenación se podría expresar: f1; 2; 3g ! fA; B; Cg, de forma que
la mayor lectura correspondería al punto C, y la menor al punto A.
b) Cálculo de una primera solución sin aplicar reducción angular de la cuerda a las lecturas
horizontales.
La solución se obtiene de acuerdo a [OJEDA, 1978] según:
1) Cálculo del acimut cartográ…co del punto incógnita al punto de menor lectura, punto
A:
Se calculan primero dos variables:

(xC xA ) (xB xA )
num = (yC yB )
tan LC
i LAi tan LB
i LAi
(yC yA ) (yB yA )
den = (xC xB )
tan LC
i LAi tan LB
i LAi
El acimut buscado es tal que su seno corresponde al valor de la variable num y

su coseno al valor de la variable den, por lo que puede determinarse a partir de
la función arcotangente con discriminación del cuadrante, función que en algunos
lenguajes de programación viene implementada con la denominación arctan 2 y
recibe como argumentos las dos variables anteriores,
A
cci = arctan 2 (num; den)
donde el subíndice del acimut hace referencia a que se trata del acimut cartográ…co
de la cuerda, de la geodésica sobre el plano de la proyección. En cada lenguaje de
programación habría que analizar el dominio en el que la función arctan2 devuelve
el resultado para considerar el cambio oportuno al dominio considerado para el
acimut cartográ…co.
2) Cálculo del acimut cartográ…co del punto incógnita a los otros dos puntos, B y C.
A partir de la lectura y acimut al punto A, se determina la desorientación cartográ-
…ca de la cuerda,
A
cci = cci LA
i
resultando directo obtener los otros valores buscados,

B C
cci = cci + LB
i ; cci = cci + LC
i
que también se puedes escribir,

B A
cci = cci LA B
i + Li
C A
cci = cci LA C
i + Li
3) Cálculo de las coordenadas del punto incógnita.

Se determinan primero dos variables auxiliares,
B A C A
den1 = sin cci cci ; den2 = sin cci cci
y el incremento de abcisa del punto A al punto incógnita se obtiene por alguna de

las dos expresiones siguientes:
Si jden1j > jden2j,
A B A B
xB
A sin cci cos cci
B
+ yA sin cci sin cci
xiA =
den1
Si jden1j < jden2j
A C A C
xC
A sin cci cos cci
C
+ yA sin cci sin cci
xiA =
den2
de manera que se evitan problemas numéricos.
El incremento de ordenada se calcula según,
i xiA
yA =
tan Acci
y, …nalmente,
xi0 = xA + xiA ; yi0 = yA + i
yA
c) Corrección de las lecturas horizontales por reducción angular de la cuerda.

Para cada una de las lecturas se determina y aplica la corrección, según:
f(xi0 ; yi0 ) ; (xA ; yA )g ! dtA A A

i ! Lpi = Li dtA
i
f(xi0 ; yi0 ) ; (xB ; yB )g ! dtB B B

i ! Lpi = Li dtB
i
f(xi0 ; yi0 ) ; (xC ; yC )g ! dtC C C

i ! Lpi = Li dtC
i
Se va a asumir que la precisión en las lecturas proyectadas obtenidas coincide con la

precisión de las lecturas originales,
LA
pi
= LA
i
; LB
pi
= LB
i
; LC
pi
= LC
i
;
debido a que la magnitud de las reducciones angulares de la cuerda son muy pequeñas
y la in‡uencia en ellas en la variación del error de las variables que intervienen en su
cálculo será menor.
d) Cálculo de las coordenadas de…nitivas del punto incógnita y estimación de su precisión.
El cálculo …nal de la posición del punto incógnita se realiza iterando el proceso descrito en
el apartado b., utilizando las lecturas corregidas del paso c, obteniéndose las coordenadas
de…nitivas del punto, ! x pi = (xpi ; ypi ).
Para determinar la propagación de error se de…ne la función
!
x
f!
x
pi
: <9 ! <2
!
de forma que !
x pi !
x pi = f!
x
( x ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas
sobre la proyección de los tres puntos y por las tres lecturas,
!
x = xA ; yA ; xB ; yB ; xC ; yC ; LA B C
i ; Li ; Li
y la imagen el vector formado por las coordenadas sobre la proyección, !

x pi . La matriz
varianza-covarianza de la variable sería,
0 2 1
xA xA yA 0 0 0 0 0 0 0
B 2
yA 0 0 0 0 0 0 0 C
B 2 C
B x x y 0 0 0 0 0 C
B B B
2
B
C
B y 0 0 0 0 0 C
B B C
! = B 2
x y 0 0 0 C
x B x C C C
C
B 2
0 0 0 C
B y C C
B A 0 0 C
B L i C
@ L B 0 A
i
LC
i
donde se asume la inexistencia de correlación entre los puntos conocidos y entre las tres
lecturas acimutales.
Antes de de…nir las funciones coordenadas es conveniente de…nir la función que permite
obtener el acimut cartográ…co al punto de menor lectura en función del mismo vector,
0 (xC xA ) (xB xA ) 1
(y C y B )
@ ( i i)
! tan LC L A tan(Li Li )
B A
A
cci = g ( x ) = arctan
A
(yC yA ) (yB yA )
tan(Li Li )
C A tan(Li Li )
B A (x C x B )
La de…nición de la primera función coordenada dependerá de la relación entre las vari-

ables den1 y den2:
1) Si jden1j > jden2j, la abcisa se obtiene en función del acimut B
cci ,
A B A B
xB
A sin cos cci +
B
yA sin sin
f1 (!
x ) = xA + cci cci cci
B A
sin cci cci
y si se de…ne la función,
B
cci = h (!
x) = A
cci LA B !
i + Li = g ( x ) LA B
i + Li
la primera función coordenada se puede escribir,
xB ! ! B
sin g (!
x ) sin h (!
A sin g ( x ) cos h ( x ) + yA x)
f1 (!
x ) = xA + ! !
sin (h ( x ) g ( x ))
que permitirá determinar las derivadas parciales de la función coordenada de forma
sencilla.
2) Si jden1j < jden2j, la abcisa se obtiene en función del acimut Ccci ,
A C A C
xC
A sin cos cci +
C
yA sin sin
f1 (!
x ) = xA + cci cci cci
C A
sin cci cci
cambiando la de…nición de la función h (!

x ) a,
C
cci = h (!
x) = A
cci LA C !
i + Li = g ( x ) LA C
i + Li
con lo que la primera función coordenada se escribirá,
xC ! ! C
sin g (!
x ) sin h (!
A sin g ( x ) cos h ( x ) + yA x)
f1 (!
x ) = xA + ! !
sin (h ( x ) g ( x ))
que permitirá determinar las derivadas parciales de la función coordenada de forma
sencilla.
La segunda función coordenada corresponde a la ordenada del punto incógnita,
f1 (!
x ) xA
f2 (!
x ) = yA + i
yA = yA +
tan g (!
x)
La determinación de la jacobiana de la función de…nida
@f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1 @f1
!
(! @LA @LB @LC
!
x pi @xA @yA @xB @yB @xC @yC
f!
x
x) = @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 @f2
i
@f2
i
@f2
i
@f2
@xA @yA @xB @yB @xC @yC @LA
i @LB
i @LC
i
es fácil si se obtienen en primer lugar las jacobianas de las funciones g (!

x ) y h (!
x ):
!
Es directo deducir que las parciales de la función g ( x ) resultan,
!
@g (!
x) cos2 g (!
x) den den
=
@xA den2 tan LB i LA
i tan LC i LAi
!
@g (!
x) cos2 g (!x) num num
=
@yA den 2 tan LC
i LA
i tan LB
i LA
i
!
@g (!
x) cos2 g (!x) den
= num
@xB den 2 tan LBi LA
i
!
@g (!
x) cos2 g (!x) num
= den +
@yB den 2 tan LB
i LA
i
!
@g (!
x) cos2 g (!
x) den
= + num
@xC den2 tan LCi LA
i
!
@g (!
x) cos2 g (!
x) num
= den
@yC den2 tan LC i LAi
!
@g (!
x) cos2 g (!x) xC
A xB
A
C
yA B
yA
= den num
@LAi den 2
sin2 LCi LA
i sin2 LCi LA
i
!
@g (!
x) cos2 g (!x) xB
A
B
yA
= 2 den 2 num
@LBi den 2
sin LB
i LA
i sin LB
i LA
i
!
@g (!
x) cos2 g (!
x) xC
A
C
yA
= den + num
@LiC den2 sin2 LC
i LA
i sin2 LC
i LA
i
También es directo comprobar que las parciales de la función h (!

x ) coinciden para sus
dos posibles de…niciones,
@h (!
x) @g (!
x ) @h (!x) @g (!
x)
= ; =
@xA @xA @yA @yA
@h (!
x) @g (!
x ) @h (!x) @g (!
x)
= ; =
@xB @xB @yB @yB
@h (!
x) @g (!
x ) @h (!x) @g (!
x)
= ; =
@xC @xC @yC @yC
mientras que las restantes parciales dependen de su de…nición:
1) Si jden1j > jden2j, la función se de…ne B = h (!
cci x ) = g (!
x ) LA + LB , resultando
i i
las parciales con respecto a las lecturas horizontales,
@h (!x) @g (!x)
A
= A
1
@Li @Li
@h (!x) @g (!
x)
= +1
@LBi @L B
i
@h (!x) @g (!
x)
C
= C
@Li @Li
2) Si jden1j < jden2j, la función se de…ne cci = h (!
C
x ) = g (!
x) LA C
i + Li , resultando
las parciales con respecto a las lecturas horizontales,
@h (!x) @g (!
x)
A
= 1
@Li @LAi
@h (! x) @g (!
x)
B
= B
@Li @Li
!
@h ( x ) @g (!x)
C
= +1
@Li @LCi
A partir de las parciales de las dos funciones auxiliares anteriores es directo obtener las
parciales de la función f (!
x ),
Parciales de la primera función coordenada:
Las parciales con respecto a las lecturas horizontales y las coordenadas del punto
A resultan,
@f1 1 !
= xB ! ! @g ( x )
A ! ! A cos g ( x ) cos h ( x )
@Li sin (h ( x ) g ( x )) @LA i
@h (!x )
sin g (!x ) sin h (!x)
@LA i
@g (!
x) @h (!
x)
+ yA B
cos g (!x ) sin h (!
x) A
+ sin g (!x ) cosh (!x ) A
@Li @Li
cos (h (!x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @LA
i @LA i
@f1 1 B ! ! @g (!x)
= ! ! x A cos g ( x ) cos h ( x )
@LB
i sin (h ( x ) g ( x )) @Li B
@h (!x )
sin g (!
x ) sin h (!x)
@LB i
B ! ! @g (!x) ! ! @h (!
x)
+ yA cos g ( x ) sin h ( x ) + sin g ( x ) cosh ( x )
@LBi @L B
i
cos (h (! x ) g (!x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @LB i @LB i
@f1 1 !
= xB ! ! @g ( x )
A cos g ( x ) cos h ( x )
@LC
i sin (h (!
x) g (!
x )) @LC i
@h (!x )
sin g (!
x ) sin h (!x)
@LC i
@g (!
x) @h (!
x)
+ yAB
cos g (!x ) sin h (!
x) C
+ sin g (!x ) cosh (!x ) C
@Li @Li
cos (h (!x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @LC
i @LC i
@f1 (!
x) 1
= 1+ ! (sin g (!x ) cos h (!
x)
@xA sin (h ( x ) g (!
x ))
! ! @g (!x) ! ! @h (!
x)
xB
A cos g ( x ) cos h ( x ) + x B
A sin g ( x ) sin h ( x )
@xA @xA
@g (!x ) @h (!
x)
B
+ yA cos g (!x ) sin h (!x) + yA B
sin g (!x ) cos h (!x)
@xA @xA
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @x A @x A
@f1 1 !
= xB ! ! @g ( x )
! A cos g ( x ) cos h ( x )
@yA sin (h ( x ) g (!
x )) @yA
@h (!x )
+ xB ! ! sin g (!x ) sin h (!
A sin g ( x ) sin h ( x ) x)
@yA
@g (!x) @h (!
x)
B
sin g (!x ) cos h (!
x)
@yA @yA
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @y A @y A
con, la función numf1 de…nida de acuerdo a,
Si jden1j > jden2j

! numf1 = xB ! ! B
sin (g (!
x )) sin (h (!
A sin (g ( x )) cos (h ( x )) + yA x ))
Si jden1j < jden2j

! numf1 = xC ! ! C
sin (g (!
x )) sin (h (!
A sin (g ( x )) cos (h ( x )) + yA x ))
y donde las parciales de la función h (!

x ) dependerán de la de…nición de la misma.
El resto de las parciales depende de la de…nición de la función:
Si jden1j > jden2j, las parciales serán:
@f1 1
= ! ( sin g (! x ) cos h (!
x)
@xB sin (h ( x ) g (!x ))
! ! @g (!x) ! ! @h (!
x)
xB
A cos g ( x ) cos h ( x ) + xB
@xB @xB
@g (!x ) @h (!
x)
B
+ yA cos g (!x ) sin h (! x) + yA B
sin g (!x ) cos h (!x)
@xB @xB
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @xB @xB
@f1 1 !
= xB ! ! @g ( x )
@yB sin (h (!
x) g (!
x )) @yB
!
+ xB ! ! @h ( x ) + sin g (! x ) sin h (!
@yB
@g (!x) @h (!
x)
B
sin g (! x ) cos h (!
x)
@yB @yB
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @yB @yB
@f1 1 !
= xB ! ! @g ( x )
@xC sin (h (!
x) g (!
x )) @xC
! @g (!
+ xB ! ! @h ( x ) + y B cos g (! x ) sin h (!
x)
A sin g ( x ) sin h ( x ) A x)
@xC @xC
@h (!x)
B
+ yA sin g (!x ) cos h (!x)
@xC
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @xC @xC
@f1 1 B ! ! @g (! x)
= ! ! x A cos g ( x ) cos h ( x )
@yC sin (h ( x ) g ( x )) @yC
@h ( !
x )
+ xB ! !
@yC
@g (!
x) @h (!
x)
B
+ yA cos g (! x ) sin h (!
x) + yA B
sin g (! x ) cos h (!
x)
@yC @yC
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @yC @yC
Si jden1j < jden2j, las parciales serán
@f1 1 C ! ! @g (!x)
= ! ! x A cos g ( x ) cos h ( x )
@xB sin (h ( x ) g ( x )) @xB
!
@h ( x ) @g (!
x)
+ xC sin g (!x ) sin h (!x ) + y C
cos g (!x ) sin h (!x )
A A
@xB @xB
@h (!x)
C
+ yA sin g (!x ) cos h (!x)
@xB
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @xB @xB
@f1 1 C ! ! @g (!x)
= ! ! x A cos g ( x ) cos h ( x )
@yB sin (h ( x )g ( x )) @yB
@h (!x )
+ xC ! !
@yB
@g (!x) @h (!
x)
C
+ yA cos g (! x ) sin h (!
x) + yA C
x)
@yB @yB
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @yB @yB
@f1 1
= ( sin g (! x ) cos h (!
x)
@xC sin (h (!g (!
x) x ))
! @h (!
xC ! ! @g ( x ) + xC sin g (! x ) sin h (!
x)
A cos g ( x ) cos h ( x ) A x)
@xC @xC
@g (!x) @h (!
x)
C
+ yA cos g (!x ) sin h (!
x) + yA C
sin g (!
x ) cos h (!x)
@xC @xC
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2
sin (h (! x ) g (! x )) @xC @xC
@f1 1 !
= xC ! ! @g ( x )
@yC sin (h (!
x) g (!
x )) @yC
!
+ xC ! ! @h ( x ) + sin g (! x ) sin h (!
@yC
@g (!x) @h (!
x)
C
+ yA cos g (!x ) sin h (!x) + yA C
x)
@yC @yC
cos (h (! x ) g (! x )) @h (! x ) @g (! x)
numf1 2 ! !
sin (h ( x ) g ( x )) @y C @y C
Parciales de la segunda función coordenada:

Teniendo en cuenta que en su de…nición interviene la función g (! x ) y la primera
función coordenada, f1 (! x ), y ya se han obtenido las parciales de ambas funciones,
es directo expresar las parciales de esta función coordenada como:
@f2 (!x) 1 @f1 (!
x) ! x ) xA ) @g (!
(f1 (! x)
A
= 2 ! A
tan g ( x ) 2 ! A
@L i tan g ( x ) @L i cos g ( x ) @L i
@f2 (!x) 1 @f1 (!x) ! (f1 (!x ) xA ) @g (! x)

B
= 2 ! B
tan g ( x ) 2 ! B
@Li tan g ( x ) @Li cos g ( x ) @Li
@f2 (!x) 1 @f1 (!x) ! (f1 (!x ) x A ) @g (!
x)
C
= 2 ! C
tan g ( x ) 2 ! C
@Li tan g ( x ) @Li cos g ( x ) @Li
!
@f2 ( x ) 1 !
@f1 ( x ) (f1 ( x ) xA ) @g (!
! x)
= 1 tan g (! x)
@x A
2 !
tan g ( x ) @x A cos2 g (! x) @x A
@f2 (!
x) 1 @f1 (!x) ! (f1 (!x ) xA ) @g (! x)
=1+ 2 ! tan g ( x ) 2 !
@yA tan g ( x ) @y A cos g ( x ) @y A
@f2 (!x) 1 @f1 (!x) (f (!x ) x ) @g (!x )

tan g (!
1 A
= 2 ! x) 2 !
@xB tan g ( x ) @xB cos g ( x ) @xB
!
@f2 ( x ) 1 !
@f1 ( x ) (f1 ( x ) xA ) @g (!
! x)
= tan g (!
x)
@yB 2 !
tan g ( x ) @yB cos2 g (! x) @yB
@f2 (!x) 1 @f1 (!x) (f1 (!x ) xA ) @g (! x)
= tan g (!
x)
@x C
2 !
tan g ( x ) @x C cos2 g (! x) @xC
@f2 (!
x) 1 @f1 (!
x) (f1 (!
x ) xA ) @g (!
x)
= tan g (!
x) !
@yC tan g (!
2
x) @yC 2
cos g ( x ) @yC
Finalmente, la propagación del error vendría dada por la expresión,

2 ! ! T
xpi xpi ypi pi x x
pi
!
x pi = 2 = Jf!
x
!
x Jf!
x
ypi
Para el cálculo altimétrico es necesario pasar de coordenadas en la proyección a coor-

denadas geodésicas y obtener la estimación de su precisión, para lo que se recurre a las
expresiones 10.16, 10.17 y 10.10, resultando,
2
!
x gi = ('i ; 'i 'i i
i) ; !
x gi = 2
i
2. Solución altimétrica.
En primer lugar, para cada uno de los tres puntos conocidos hay que obtener las coordenadas
cartesianas geocéntricas del centro del elemento de puntería, así como la estimación de su
precisión. Para ello, primero se determinan las coordenadas geodésicas según:
'cj = 'j ; cj = j; hcj = hj + mj ; j 2 f1; 2; 3g

0 1
2
'j 'j j 'j hj
B 2 C
!
x gcj =@ j j hj A
2 2
hj + mj
Las coordenadas cartesianas geocéntricas, !

x ccj = (Xcj ; Ycj ; Zcj ), se obtienen a partir de las
expresiones 10.22,

b2
Z = + h sin '
a2

! ! T
xc xc
!
x ccj = Jf!
xg
!
x gcj Jf!
xg
El resultado del proceso anterior para cada punto permitirá obtener:

0 2 1
Xc1 Xc1 Yc1 Xc1 Zc1
!
x cc1 = (Xc1 ; Yc1 ; Zc1 ) ; ! =@ 2 A
x cc1 Yc1 Yc1 Zc1
2
Zc1
0 2
1
Xc2 Xc2 Yc2 Xc2 Zc2
!
x cc2 = (Xc2 ; Yc2 ; Zc2 ) ; ! =@ 2 A
x cc2 Yc2 Yc2 Zc2
2
Zc2
0 2
1
Xc3 Xc3 Yc3 Xc3 Zc3
!
x cc3 = (Xc3 ; Yc3 ; Zc3 ) ; ! =@ 2 A
x cc3 Yc3 Yc3 Zc3
2
Zc3
El método de cálculo de la altimetría se basa en la …gura 11.1 donde se aprecia el planteamien-

to para cada una de las lecturas cenitales.
Una vez resuelta la planimetría se dispone de la vertical geodésica, siendo la incógnita a

resolver en la …gura la altitud elipsoidal del punto, hi = k!xi ! x ei k. La solución pasa por
!
determinar en primer lugar el punto x ij , intersección de la vertical geodésica en el punto i,
con el plano ortogonal a la propia vertical que contiene al punto j, ! x cj , y a continuación
Figura 11.1: Cálculo de la altitud elipsoidal por nivelación trigonométrica tridimensional
restar a la altitud elipsoidal del punto !x ij la distancia de…nida por la altitud de estación
en el punto i y la distancia entre los puntos ! x ci y !
x ij , distancia que se determinará en el
triángulo rectángulo de…nido por los puntos x ci , !
! x ij y ! x cj a partir de la distancia entre
los puntos !x ij y !
x cj calculada por coordenadas y del ángulo cenital Vcicj .
Sea la ecuación del plano ortogonal a la vertical geodésica en el punto i y que contiene al
punto conocido ! x cj ,
AXcj + BYcj + CZcj + D = 0
La ecuación del plano queda de…nida a partir de las dos condiciones impuestas. De la condición
de ortogonalidad se desprende que el vector normal al plano es precisamente el vector que
tiene por dirección la de la vertical geodésica en el punto i, es decir,
A = cos 'i cos i; B = cos 'i sin i; C = sin 'i
determinándose D bajo la condición de pertenencia del punto !

x cj al plano,
D= AXcj BYcj CZcj
Por otra parte, la vertical geodésica por i es la recta de ecuación,
X = Xei + A; Y = Yei + B y Z = Zei + C
donde !x ei = (Xei ; Yei ; Zei ) es la proyección del punto i sobre el elipsoide según su vertical
geodésica, obteniéndose a partir de las expresiones 10.22,

b2
Z = + h sin '
a2
con altitud elipsoidal nula, h = 0, y estimándose su precisión según la expresión 10.8
! ! T
xc xc
!
x ccj = Jf!
xg
!
x gcj Jf!
xg
El punto intersección del plano de…nido y la vertical geodésica se deduce del hecho de que el
punto cumplirá tanto la ecuación del plano como de la recta,
A (Xei + A) + B (Yei + B) + C (Zei + C) + D = 0
y, operando,
A2 + B 2 + C 2 = D AXei BYei CZei
pero los coe…cientes A, B, C son los cosenos directores de la vertical geodésica, por lo que
A2 + B 2 + C 2 = 1, obteniéndose,
= D AXei BYei CZei
y el punto intersección buscado, !
x ij = (Xij; Yij; Zij ), será,
Xij = Xei + A = Xei AD A2 Xei ABYei ACZei
Yij = Yei + B = Yei BD BAXei B 2 Yei BCZei
Zij = Zei + C = Zei CD CAXei CBYei C 2 Zei
La altitud elipsoidal de este punto se obtiene teniendo en cuenta que la latitud y longitud
coinciden con las del punto i y a partir de la expresión,
q
Xij2 +Y2
ij
hij = i
cos 'i
La distancia entre los puntos !x y!
ij x se obtiene según,
ccj
q
k! ! 2 2 2
x ij x cj k = (Xij Xcj ) + (Yij Ycj ) + (Zij Zcj )
calculándose el incremento de altitud elipsoidal del punto i al punto intersección a partir de
la lectura cenital,
k!
x ij ! x cj k
hij
ci =
tan Vcicj
Finalmente, la altitud elipsoidal del punto buscado, de la marca sobre el terreno del punto i,
se determina según,
hi = hij hij
ci Ai
Para evitar cálculos muy complejos en la estimación de la precisión de las altitudes según
este método no se va a considerar la correlación existente entre la solución planimétrica y
las coordenadas de los puntos inicialmente conocidos, lo que tendrá muy poca importancia a
efectos reales.
Obtener de forma sencilla la estimación de la precisión pasa por de…nir una función en la que
intervengan las variables iniciales,
hi
f!
x
: <7 ! <
hi !
de forma que hi = f! x
( x ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas geo-
désicas de la solución planimétrica, las coordenadas cartesianas tridimensionales del punto
conocido, la lectura cenital al punto conocido y la altura de instrumento en i,
!
x = 'i ; cj
i ; Xcj ; Ycj ; Zcj ; Vci ; Ai
y la imagen la altitud del i sobre el terreno. La matriz varianza-covarianza de la variable será

0 2 1
'i 'i i 0 0 0 0 0
B 2
0 0 0 0 0 C
B i C
B 2
0 0 C
B Xcj Xcj Ycj Xcj Zcj C
B 2
0 0 C
x =B
! Ycj Ycj Zcj C
B 2
0 0 C
B Zcj C
B 2 C
@ V cj 0 A
ci
2
Ai
En función del método de cálculo descrito anteriormente y de las componentes de la variable

argumento de la función habrá que establecer la adecuada composición de funciones. Así, se
puede escribir,
q q
2 +Y2 2 2 2
Xij ij (Xij Xcj ) + (Yij Ycj ) + (Zij Zcj )
!
f(x) = Ai
i
cos 'i tan Vcicj
que se expresará,
q
(g1 (!
x )) + (g2 (!
2 2
x ))
f (!
x) = i
cos 'i
q
(g1 (! Xcj ) + (g2 (! Ycj ) + (g3 (!
2 2 2
x) x) x) Zcj )
Ai
tan Vcicj
donde la de…nición de la función g (!
x ) viene dada por el método de cálculo descrito,
!
g1 ( x ) = Xei AD A2 Xei ABYei ACZei
g (!x) =Y
2 BD BAX ei B2Y BCZ ei ei ei
g3 (!
x ) = Zei CD CAXei CBYei 2
C Zei
donde a su vez intervienen las funciones,
Xei =cos 'i cos i ;
i
Yei =
i cos 'i sin i ;
b2
Zei = i sin '
a2
A = cos 'i cos i ; B = cos 'i sin i; C = sin 'i
D = AXcj BYcj CZcj
Para obtener la jacobiana de la función,
hi ! @f @f @f @f @f @f @f
Jf!
x
(x) = @'i @ i @Xcj @Ycj @Zcj cj
@Vci @Ai
es conveniente determinar en primer lugar las parciales de la función g (!

x ) con respecto a la
latitud y longitud geodésicas,
@g1 @Xei @A @D @A @Xei
= D A 2A Xei A2
@'i @'i @'i @'i @'i @'i
@A @B @Yei
BYei A Yei AB
@'i @'i @'i
@A @C @Zei
CZei A Zei AC
@'i @'i @'i
con,
@Xei @Yei @Zei
= i sin 'i cos i; = i sin 'i sin i ; = i cos 'i
@'i @'i @'i
@A @B @C
= sin 'i cos i ; = sin 'i sin i ; = cos 'i
@'i @'i @'i
@D @A @B @C
= Xcj Ycj Zcj
@'i @'i @'i @'i
y, en función también de las parciales anteriores se obtienen las parciales con respecto a la
latitud geodésica de las otras dos funciones coordenadas de la función g (!x ),
@g2 @Yei @B @D @B @A @Xei
= D B AXei B Xei BA
@'i @'i @'i @'i @'i @'i @'i
@B @Yei @B @C @Zei
2B Yei B 2 CZei B Zei BC
@'i @'i @'i @'i @'i
@g3 @Zei @C @D @C @A @Xei

= D C AXei C Xei CA
@'i @'i @'i @'i @'i @'i @'i
@C @B @Yei @C @Zei
BYei C Yei CB 2C Zei C2
@'i @'i @'i @'i @'i
y, con respecto a la longitud geodésica,

@g1 @Xei @A @D @A @Xei
= D A 2A Xei A2
@ i @ i @ i @ i @ i @ i
@A @B @Yei
BYei A Yei AB
@ i @ i @ i
@A @C @Zei
CZei A Zei AC
@ i @ i @ i
con,
@Xei @Yei @Zei
= i cos 'i sin i;= i cos 'i cos i ; =0
@ i @ i @ i
@A @B @C
= cos 'i sin i ; = cos 'i cos i ; =0
@ i @ i @ i
@D @A @B @C
= Xcj Ycj Zcj
@ i @ i @ i @ i
y, en función también de las parciales anteriores se obtienen las parciales con respecto a la
longitud geodésica de las otras dos funciones coordenadas de la función g (!x ),
@g2 @Yei @B @D @B @A @Xei

= D B AXei B Xei BA
@ i @ i @ i @ i @ i @ i @ i
@B @Yei @B @C @Zei
2B Yei B 2 CZei B Zei BC
@ i @ i @ i @ i @ i
@g3 @Zei @C @D @C @A @Xei

= D C AXei C Xei CA
@ i @ i @ i @ i @ i @ i @ i
@C @B @Yei @C @Z ei
BYei C Yei CB 2C Zei C2
@ i @ i @ i @ i @ i
Las parciales de g (!
x ) con respecto al resto de componentes del vector de variables, !
x , son
más sencillas,
@g1 @g1 @g1
= A2 ; = AB; = AC
@Xcj @Ycj @Zcj
@g2 @g2 @g2
= BA; = B2; = BC
@Xcj @Ycj @Zcj
@g3 @g3 @g3
= CA; = CB; = C2
@Xcj @Ycj @Zcj
@g1 @g2 @g3 @g1 @g2 @g3
= = = = = =0
@Vcicj @Vcicj @Vcicj @Ai @Ai @Ai
Las parciales anteriores permiten simpli…car las expresiones de las parciales de la función
f (!
x ), de forma que es sencillo obtener,
@g1 @g2 p
@f g1 @' + g2 @' cos 'i sin 'i g12 + g22 2
i i iesin 'i cos 'i
= p +
@'i cos2 'i g12 + g22 cos2 'i 1 e2 sin2 'i
@g1 @g2 @g3
(g1 Xcj ) @' + (g2 Ycj ) @' + (g3 Zcj ) @'
q i i i
cj 2 2 2
tan Vci (g1 Xcj ) + (g2 Ycj ) + (g3 Zcj )
@f g1 @@g1i + g2 @@g2i (g1 Xcj ) @@g1i + (g2 Ycj ) @@g2i + (g3 Zcj ) @@g3i
= p q
@ i cos 'i g12 + g22 2 2 2
tan Vcicj (g1 Xcj ) + (g2 Ycj ) + (g3 Zcj )
@f g1 A2 + g2 BA (g1 Xcj ) A2 1 + (g2 Ycj ) BA + (g3 Zcj ) CA

= p q
@Xcj cos 'i g12 + g22 2 2 2
@f g1 AB + g2 B 2 (g1 Xcj ) AB + (g2 Ycj ) B 2 1 + (g3 Zcj ) BC

= p q
@Ycj cos 'i g12 + g22 2 2 2
@f g1 AC + g2 BC (g1 Xcj ) AC + (g2 Ycj ) BC + (g3 Zcj ) C 2 1

= p q
@Zcj cos 'i g12 + g22 2 2 2
q
2 2 2
@f (g1 Xcj ) + (g2 Ycj ) + (g3 Zcj )
=
@Vcicj sin2 Vcicj
@f
= 1
@Ai
Adviértase que para cada uno de los tres puntos conocidos observados cenitalmente se ob-
tiene un valor diferente de la altitud elipsoidal del punto i, fhi1 ; hi2 ; hi3 g, que no han de
confundirse con las altitudes elipsoidales de los puntos intersección de la vertical geodésica
en i y los planos ortogonales a la misma que contienen a cada uno de los tres puntos cono-
cidos. Las tres altitudes elipsoidales obtenidas serán independientes al haberse despreciado
la correlación existente entre la solución planimétrica y las coordenadas de los tres puntos
conocidos.
Si se quisieran determinar las altitudes ortométricas únicamente habría que restar las on-
dulaciones del geoide en el punto, obtenidas, por ejemplo, de un modelo del geoide, del que
también sería conveniente obtener las estimaciones de su precisión, de forma que:
Hi1 = hi1 Ni ; Hi2 = hi2 Ni y Hi3 = hi3 Ni
donde el utilizar un único valor de ondulación hace referencia al hecho de que se ha obtenido
una única solución planimétrica. Las precisiones se obtendrían según,
2 2 2 2 2 2 2 2 2
Hi1 = hi1 + Ni ; Hi2 = hi2 + Ni y Hi3 = hi3 + Ni
Si el cálculo hubiera comenzando utilizando en los tres puntos conocidos la altitud ortométrica
en lugar de la altitud elipsoidal, las altitudes obtenidas en i sin aplicar las ondulaciones
serían unas altitudes ortométricas aproximadas, con un error incrementado en función de las
diferencias de ondulación de i a cada uno de los puntos conocidos.
Capítulo 12
Modelos funcionales del ajuste de

redes geodésicas
12.1. Cuestiones previas del ajuste mínimos cuadrados
12.1.1. Introducción. Planteamiento del problema del ajuste de una red

geodésica
Este capítulo se centra en el estudio de los modelos funcionales que en la actualidad se incluyen
con más frecuencia en los modelos matemáticos del ajuste de redes geodésicas.
A pesar de que no se pretende en este texto desarrollar la teoría propia del ajuste míni-
mos cuadrados, es imprescindible comenzar el capítulo con una revisión descriptiva del modelo
matemático, haciendo referencia tanto al modelo funcional como al modelo estocástico.
En cuanto a los métodos numéricos aplicados, el estudio tendrá que abarcar no sólo los métodos
que permiten obtener el vector de incógnitas, sino el resto de estimaciones propias de un problema
mínimos cuadrados de las características del problema objeto: vector de residuos, estimador de la
varianza del observable de peso unidad, matriz varianza-covarianza de las incógnitas, …guras de
error estándar, números de redundancia, etc.
En ningún caso se profundizará en demostraciones propias de manuales dedicados al estudio
del ajuste mínimos cuadrados, si bien en ocasiones se incluirán algunas sencillas demostraciones
que faciliten el seguimiento del texto.
Es conveniente comenzar por de…nir qué se entiende por ajuste de una red geodésica:
“ En la actualidad puede decirse que una red geodésica tiene por objeto la estimación de ciertos
parámetros que describan la geometría de la super…cie terrestre o de una parte de ella, o su campo
de gravedad, a partir de valores observados de ciertas magnitudes susceptibles de ser medidas por
procedimientos directos o indirectos.
Esto plantea dos cuestiones importantes: por una parte habrá que establecer las relaciones
matemáticas entre los parámetros y las observaciones, fundamentadas en las propiedades geométri-
cas o físicas del problema; esto conduce al llamado modelo funcional. Por otra parte habrá que
describir el comportamiento estadístico de las variables aleatorías que intervengan, lo que consti-
tuirá el llamado modelo estocástico; este modelo viene representado ordinariamente por el valor
esperado de dichas variables y por su matriz varianza-covarianza. Ambos modelos, el funcional y
el estocástico, constituyen el modelo matemático.” [21]
De acuerdo a la cita anterior, en la que queda perfectamente de…nido el planteamiento del
problema, establecer el modelo matemático pasa por establecer los parámetros o incógnitas, la
relación de estos con los observables en el modelo funcional, y el modelo estocástico asociado a las
variables aleatorias que intervengan.
Planteado el modelo matemático habrá que encontrar la solución al mismo.
313
314 CAPÍTULO 12. MODELOS FUNCIONALES DEL AJUSTE DE REDES GEODÉSICAS
12.1.2. Modelo matemático

El modelo matemático considerado es el conocido como de observaciones indirectas, variación de
coordenadas o ecuaciones de observación, denominándose también modelo Gauss-Markov regular
( GMM ), tal y como se describe en [21]. En este modelo se establecerá un sistema de ecuaciones
inconsistente, más ecuaciones que incógnitas, en el que cada observación corresponderá a una
ecuación en las incógnitas correspondientes a la corrección a la posición aproximada de los vértices
y de los parámetros sistemáticos que intervengan en la observación.
A continuación se estudian el modelo funcional y el modelo estocástico que forman el GMM.
12.1.2.1. Modelo funcional

El modelo funcional se puede expresar:
! !
L =F X (12.1)
con F : Rn ! Rm , en el que se considerará la siguiente notación:
m, número de observaciones
n, número de parámetros independientes ( incógnitas ), n < m
! !
X , vector de parámetros ajustados, X 2 <n
! !
X 0 , vector de valores aproximados de los parámetros, X 0 2 <n
!
x , vector de parámetros incógnita, !
x 2 <n de…nido por
! ! !
x =X X0 (12.2)
! !
L , vector de valores ajustados de las observaciones, L 2 <m
! !
L 0 , vector de observaciones calculadas con los valores aproximados de los parámetros, L 0 2
<m ,
! !
L0 = F X0 (12.3)
! !
l , vector de observaciones reales, l 2 <m
! !
b , vector de términos independientes, b 2 <m dado por
! ! !
b = l L0 (12.4)
!
r , vector de residuos, !
r 2 <m , dado por
! ! !
r = L l (12.5)
P , matriz de pesos de las observaciones, simétrica y de…nida positiva,
P 2 M at (m m; <) ; rank (P ) = m; PT = P y P de…nida positiva
Qll , matriz cofactor a priori de las observaciones,

1
Qll = P (12.6)
2
0, varianza a priori de la unidad de peso
ll , matriz varianza-covarianza a priori de las observaciones,

2
ll = 0 Qll (12.7)
12.1. CUESTIONES PREVIAS DEL AJUSTE MÍNIMOS CUADRADOS 315
A, matriz de coe…cientes de las ecuaciones de observación, o matriz de diseño de las incógnitas,

!
matriz jacobiana de F calculada en X 0
@F
A= ! (12.8)
!
@X X0
r, número de ecuaciones redundantes o grados de libertad,

r=m rank(A) (12.9)
donde se utiliza para denotar al rango de una matriz al operador rank ().
El sistema de ecuaciones se obtiene a partir de la linealización del modelo por el método de
Taylor,
! ! @F !
L = F X0 + ! x
@X ! X0
de donde, con la notación establecida, se obtiene sucesivamente:
! !
L = L 0 + A! x !
! ! ! !
l + r = L +Ax ! 0
!
A!
x = b +!
r (12.10)
que es el sistema de m ecuaciones y n incóngitas, con m > n, que se denomina sistema de ecuaciones
de observación, y, en general, no tiene solución exacta.
El considerar la linealización válida limitando el desarrollo en serie de Taylor al primer or-
den, implica la necesidad de que los valores aproximados de los parámetros sean su…cientemente
aproximados
12.1.2.2. Modelo estocástico

En el modelo lineal 12.10,
!
A!
x = b +!
r
!
donde los vectores b y !r son magnitudes aleatorias, es preciso de…nir las características estocás-
ticas de dichas magnitudes, lo que se realiza estableciendo el modelo estocástico:
Esperanza matemática del vector de términos independientes o del vector de residuos:
h!i
E b = A! x o E [! r]=0 (12.11)
es decir, la esperanza de cada una de las componentes del vector de residuos es 0.

Matriz varianza-covarianza del vector de términos independientes, deducida de la matriz
varianza-covarianza del vector de observables por la ley de propagación de errores,
2 h! ! i
ll = Qll
! !0 ! ! bb = E b b T = ll = 20 Qll = 20 P 1
b = l L0
!
por el hecho de que L 0 es un vector de constantes. También se puede expresar a través de
la matriz varianza-covarianza del vector de residuos,
! h!i ! h!i T
rr = E b E b b E b
h!! !!T T ! i
= E b bT b x A A!x b T + A!x!x T AT
h!! i
= E b bT A! x!x T AT A! x! x T AT + A!x!x T AT
h!i h! i
= bb + E b E b
T
A!x!x T AT
= bb + A!
x!x T AT A!
x!x T AT
concluyéndose
2 1 2
rr = bb = 0P = 0 Qll (12.12)
12.1.2.3. Modelo Gauss-Markov, GMM

El GMM, constituido por el modelo funcional, expresión 12.10, y por el modelo estocástico,
expresiones 12.11 y 12.12, se expresa resumido en:
!
! ! 2 A!
x = b +! r
GM M b ;Ax; 0 Qll ! (12.13)
r N 0; 20 Qll
12.1.3. Solución del modelo matemático

12.1.3.1. Introducción
!
Las cuestiones sobre existencia y unicidad de la solución de un sistema, A! x = b , se trasladan
al estudio del rango de la matriz AT P A, y este a su vez se traslada al estudio del rango de la matriz
de diseño del sistema original de ecuaciones de observación, A, debido a que sus rangos coinciden
ya que la matriz P se considera de rango completo,
rank AT P A = rank (A)
presentándose las siguientes alternativas:
La matriz A 2 M at (m n; R) es de rango completo,
rank(A) = r = m n fm; ng
planteándose los siguientes casos:
Modelo determinado, r = m = n, la solución única vendrá dada por la inversa ordinaria

de A, A 1 . Por tener solución exacta se denomina modelo consistente determinado.
Modelo indeterminado, r = m < n , existen in…nitas soluciones exactas. Por tener
solución exacta se denomina modelo consistente indeterminado.
Modelo inconsistente, r = n < m, no tiene solución exacta, correspondiendo al caso
de un sistema de rango completo con más ecuaciones que incógnitas, caso del sistema
!
original A!x = b , eligiéndose una de las in…nitas soluciones aproximadas, siendo la
! !
solución AT P A!
x = AT P b la elección mínimos cuadrados para el sistema A! x = b,
como posteriormente se estudiará.
La matriz A 2 M at (m n; R) es de…ciente de rango,
rank(A) = r < m n fm; ng
planteándose dos casos:
Existen in…nitas soluciones exactas, r < m < n. Por tener solución exacta se denomina
modelo consistente indeterminado.
No existe ninguna solución exacta, r < n < m. Por no tener solución exacta se denomina
modelo inconsistente. Habrá que elegir alguna de las in…nitas soluciones aproximadas.
En el caso del ajuste de redes geodésicas el criterio para …jar el concepto de mejor solución para
las in…nitas soluciones del problema inconsistente es:
Caso de rango completo.

Se elige la única solución mínimos cuadrados que mínimiza la norma del vector de residuos
en la metrica inducida por la inversa de la matriz cofactor de los observables,
!T !
min (A!
x b ) P (A!
x b) (12.14)
x 2
Se demuestra que es la mejor estimación lineal insesgada, BLU E, ( es estimación lineal,

insesgada y de mínima varianza ).
La solución mínimos cuadrados del modelo matemático 12.10,
!
A!
x = b +!
r
se demuestra que corresponde a la solución del sistema de ecuaciones normales,

!
AT P A!
x = AT P b (12.15)
que es un sistema determinado de n ecuaciones y n incógnitas.

Caso de rango incompleto.
El sistema de ecuaciones normales correspondiente a la solución mínimos cuadrados
!
AT P A!
x = AT P b
es un sistema de…ciente de rango inconsistente para el que existen in…nitas soluciones que
minimizan la norma del vector de los residuos en la metrica inducida por la inversa de la
matriz cofactor de los observables, siendo necesario …jar un criterio adicional para elegir
la mejor solución. Una opción es elegir la solución que minimiza la norma del vector de
incógnitas. Se demuestra que esta solución es la correspondiente a la matriz seudoinversa de
A.
Existe una relación directa entre el rango de la matriz de diseño del sistema original de ecua-
ciones de observación del ajuste de una red geodésica y la de…nición del datum geodésico de la red,
en el sentido de que será de rango completo cuando se haya …jado el datum, tal y como se estudia
en el apéndice E: El problema del datum geodésico.
En lo que sigue se considerará únicamente el caso más habitual del ajuste de redes geodésicas en
el que se …ja el datum mediante la eliminación de las incognitas correspondientes a los puntos …jos,
datum de varianza nula, siendo su número función del tipo de red: tridimensional, bidimensional
o unidimensinal, y de los constreñimientos del datum …jados a través de las observaciones.
12.1.3.2. Solución para el datum de varianza nula. Caso de rango completo

En el caso de rango completo la solución del sistema de…nido por la expresión 12.15,
!
AT P A!
x = AT P b
es única, al ser la matriz del sistema original de ecuaciones de observación, A, de rango completo,
rank(A) = n ! r = m rank(A) = m n
al haberse eliminado las incógnitas de varianza nula que de…nen el datum geodésico.
Se obtienen las siguientes estimaciones:
Incógnitas:
estimación,
c
! 1 !
x = AT P A AT P b (12.16)
matriz cofactor,
1
Qxbxb = AT P A (12.17)
que se demuestra es del mismo rango que la matriz A, rank (A), igual a n en este caso.
Residuos:
estimación insesgada,
c ! ! ! !
r = Ac
! ! 1 1
x b = A AT P A AT P b b = A AT P A AT P Im b (12.18)
matriz cofactor,
Qrbrb = Qll AQxbxbAT (12.19)
que se demuestra tiene un rango igual a las redundancias del modelo, m rank (A).
Observables ajustados:
estimación insesgada,
! ! c
c ! ! ! ! ! !
L = l +! r = L 0 + b + Ac
r = L0 + b + ! !
x b = L 0 + Ac
!
x (12.20)
matriz cofactor,
QLbLb = Qll Qrbrb (12.21)
que se demuestra tiene un rango igual a las redundancias del modelo, m rank (A).
Estimación insesgada de la varianza de la unidad de peso,

T
c
! c
r P!
r b
E
b20 = = (12.22)
m rank (A) m rank (A)
En cuanto al valor adoptado para la varianza de la unidad de peso, 20 , si las varianzas de las
observaciones se conocen y el modelo GMM es correcto, se usará el valor a priori, 20 , pero si la
información a priori es vaga y el modelo no es sino la mejor aproximación a la realidad, es preferible
utilizar la estimación a posteriori, b20 , siempre y cuando existan un mínimo de redundancias en la
red [5], del orden de
m rank(A) 1
! m 1;5 rank(A)
rank(A) 2
A partir de las matrices cofactor, de la estimación de la varianza de la unidad de peso y bajo

c ! c
c !
la hipótesis de validez del modelo, los estadísticos !
x , L y R siguen distribuciones normales de
parámetros:
c
!
x N !
x; 2
0 Qx
bxb
c
! ! 2
L N L; 0 QL
bLb
c
! ! 2
r N L; 0 Qr
brb
y, en cuanto a la estimación de la varianza de peso unidad, la distribución estadística será,
b 2
E m rank(A)
2 (m rank (A)) m rank (A)
0

b20
2 Fm rank(A);1
0
En lo que respecta a la estimación de parámetros de …abilidad interna y externa y la aplicación

de test estadísticos para veri…car la validez global del modelo, la inexistencia de errores groseros
en las observaciones, la normalidad de los residuos, la inexistencia de sistemátismos en grupos de
observables y la compatibilidad entre diferentes grupos de observables, es trasladable la teoría de
ajuste de redes conocida.
12.1.3.3. Algoritmo de peso unidad

Cuando se plantea el caso más general en que la matriz cofactor de los observables es diagonal
0 2 1
1 0 : 0
B : : : C
Qll = B
@
C
: 0 A
2
m
( donde i denota la precisión a priori del observable i-ésimo ) se puede considerar el denominado
algoritmo de peso unidad que presenta la ventaja de disminuir el número de operaciones y el
tamaño de las variables a utilizar para resolver el ajuste, aumentando en de…nitiva la velocidad de
cálculo.
El fundamento del algoritmo de peso unidad consiste en:
Almacenar en lugar de la matriz cofactor de los observables, Qll , un vector con la precisión
a priori de los observables, !
e , de manera que,
!
e (i; 1) = i; i 2 f1; 2; :::; mg
Almacenar en lugar de la matriz de diseño de las incógnitas, A, la matriz de diseño de las

incógnitas ponderada, AP , obtenida al dividir cada coe…ciente de la matriz de diseño de las
incógnitas por la precisión a priori del observable correspondiente, i , de manera que,
A (i; j)
AP (i; j) = ; i 2 f1; 2; :::; mg y j 2 f1; 2; :::; ng
i
!
Almacenar en lugar del vector de términos independientes, b , el vector de términos in-
!
dependientes ponderado, b P , obtenido al dividir cada una de las componentes del vector
de términos independientes por la precisión a priori del observable correspondiente, i , de
manera que,
!
! b (1; i)
b P (1; i) = ; i 2 f1; 2; :::; mg
i
Teniendo en cuenta que se supone diagonal la matriz cofactor de los observables, si se admite
la siguiente licencia de notación
1
P (i; i) = Qll 1 (i; i) = 2; i 2 f1; 2; :::; mg
i
de acuerdo a 0 1 0 1
1 1
2
1 0 : 0 2 0 : 0
1
B : : : C B : : : C
P = Qll 1 = B
@
C =B C
: 0 A @ : 0 A
2 1
m 2
m
se puede considerar también la siguiente licencia de notación,

1 1 1 p p
P (i; i) = =2 = P (i; i) P (i; i); i 2 f1; 2; :::; mg !
i i i
p p
P = P P
p
de forma que la matriz denotada como P es la matriz diagonal formada de manera que el elemento
i-ésimo de su diagonal principal es el inverso de la precisión a priori del observable i-ésimo. Esta
matriz permite escribir las siguientes relaciones:
p
AP = P A (12.23)
! p !
bP = P b (12.24)
de manera que el sistema de ecuaciones planteado

p p ! p
P A!x = P b + P!
r
tendrá por matriz cofactor de los observables la matriz identidad de orden m.

A continuación se describen las modi…caciones a incluir en la estimación de algunos parámetros
utilizando la matriz de diseño de las incognitas ponderada y el vector de términos independientes
ponderado.
Incógnitas,
c
! 1 !
x = ATP AP ATP b P (12.25)
cuya validez se deduce de
! p p 1 p p !
c
!
x = AT P A
1
AT P b = AT P P A AT P P b
p Tp 1 p Tp !
= AT P PA AT P P b
1 T!
= ATP AP AP b P
Residuos.
Operando en la expresión 12.10 con la matriz de diseño ponderada y con el vector de términos
independientes ponderado se obtiene,
c !
r P = AP c
! !
x bP (12.26)
que se denominar vector de residuos ponderados y que corresponde a,

p p ! p ! p !
c
r P = P Ac
! !
x P b = P Ac !x b = Pc r
de manera que, con la licencia de notación considerada, se tiene para cada observable la
relación
c
! 1c
r P (i; 1) = ! r (i; 1) ; i 2 f1; 2; :::; mg (1)
i
que evidencia la interpretación del residuo ponderado del observable i-ésimo.
Adviértase que si los residuos de los observables son próximos a la estimación a priori de la
precisión de los mismos, los residuos ponderados tenderán a la unidad,
c
!
r (i; 1) ! )c
!
r P (i; 1) ! 1
i
y la norma al cuadrado del vector de residuos ponderados tendería al número de observaciones.

2 T
c
!
rP =c
r Pc
! !
r P ! 1 + 1 + ::;1 = m
| {z }
m
De la expresión (1) también se deduce que si en un momento determinado es necesario obtener

el valor del residuo del observables i-ésimo bastará con operar con el correspondiente elemento
del vector ! e donde se almacenó la precisión a priori de los observables,
c
!
r (i; 1) = c
! e (i; 1) c
r P (i; 1) = ! !
r P (i; 1) ; i 2 f1; 2; :::; mg (12.27)
i
no siendo necesario almacenar el vector de residuos.

Estimación insesgada de la varianza de la unidad de peso.
Operando en la expresión 12.22 se sigue,
T Tp p Tp Tp
c
! c
r P!
r c
!
r P P!c
r c
!
r P Pc
!
r
b20 = = =
m rank (A) m rank (A) m rank (A)
12.2. DATOS DE PARTIDA EN EL AJUSTE DE UNA RED GEODÉSICA 321
resultando,
T
c
!r P!c
rP
b20 = (12.28)
m rank (A)
observándose que no es necesario utilizar el vector de residuos.
Adviértase que si los residuos de los observables son próximos a la estimación a priori de
la precisión de los mismos y los grados de libertad tienden al número de observables ( hay
muchas más observaciones que incógnitas ), la estimación de la varianza de la unidad de peso
tenderá al valor …jado a priori, a la unidad,
rbPT rbP m
! ) b20 ! 2
0
m rank (A) m
Los otros casos que se pueden plantear son:
b20 < 20 , resultando las observaciones aparentemente más precisas que la estimación a
priori.
b20 > 20 , resultando las observaciones aparentemente menos precisas que la estimación
a priori.
Matriz cofactor de las incógnitas.

Recuperando la expresión 12.17 es directo comprobar,
1 1
Qxbxb = AT P A = ATP AP (12.29)
Matriz cofactor de los residuos.

Teniendo en cuenta que con la licencia de notación considerada se puede escribir,
p p 1 p 1p 1
Qll = P 1= P P = P P
p p 1
AP = P A ! A = P AP
p 1 T p 1 p 1
P = P ! AT = ATP P
para obtener la matriz cofactor de los residuos a partir de la matriz de diseño de las incógnitas
ponderada basta con operar en la expresión 12.19,
Qrbrb = Qll AQxbxbAT

p 1p 1 p 1 p 1
= P P P AP QxbxbATP P
resultando,
p 1 p 1
Qrbrb = P Im AP QxbxbATP P (12.30)
Cuando la matriz de pesos no es diagonal se puede abordar un algoritmo similar a partir de su

factorización de Cholesky.
12.2. Datos de partida en el ajuste de una red geodésica

Son datos de partida en el modelo del ajuste de una red geodésica: el sistema de referencia
geodésico, el sistema de coordenadas geodésico en el que se plantea el ajuste y la con…guración
de la red de…nida por las posiciones de los vértices y por las observaciones, que a su vez puede
dar lugar a la necesidad de incluir parámetros sistemáticos para relacionar los observables con el
sistema de referencia y de coordenadas.
12.2.1. Sistema de referencia geodésico

El sistema de referencia geodésico quedará materializado a partir del marco de referencia geo-
désico constituido por un conjunto de vértices geodésicos de posición conocida en el sistema de
referencia particular y que son incluidos en la red a partir de observaciones geodésicas entre ellos
y al resto de vértices integrantes de la red.
Numéricamente, la forma en que el marco de referencia de…ne el sistema de referencia en
el ajuste de la red es a partir de la consideración de que la posición de los vértices del mismo
permanecerá invariante en el ajuste, serán vértices …jos, vértices de varianza nula.
También serán datos de partida propios del sistema de referencia las dimensiones del elipsoide
asociado al mismo: a; e2 .
En lo que sigue se van a considerar los dos posibles sistemas de referencia geodésicos utilizados
en la actualidad en la geodesia española:
Sistema de referencia ED50.

El marco de referencia lo constituyen las posibles redes instauradas con carácter o…cial:
Red Geodésica Nacional y Red de Nivelación de Alta Precisión.

Redes Autonómicas.
Redes Provinciales.
Redes Municipales y Locales.
Sistemas de referencia vinculados a W GS 84.

En este sistema de referencia se englobará a los diferentes sistemas de referencia a los que
es posible enlazar una red geodésica en España de manera que se pueda considerar que las
observaciones G:P:S: están referidos a los mismos, en cuanto a su escala y orientación, para el
orden de precisión propio de una red de las consideradas en este texto. Los diferentes sistemas
de referencia geodésicos incluidos son:
IT RS, para sus diferentes soluciones, constituyendo su marco de referencia el denomi-

nado IT RF con la solución para la misma época.
ET RS, para sus diferentes soluciones, constituyendo su marco de referencia el denomi-
nado IT RF con la solución para la misma época. El sistema ET RS89 es el materializado
en la actualidad en España por la Red Iberia y Regente.
EU REF 89, constituyendo su marco de referencia geodésico los vértices de la propia red
localizados en el territorio español peninsular, vértices incluidos en un ejemplo de un
tema anterior.
IBERIA95, constituyendo su marco de referencia geodésico los vértices de la Red Geo-
désica Nacional incluidos en esta red.
REGEN T E, constituyendo su marco de referencia geodésico los vértices de la Red
Geodésica Nacional incluidos en esta red.
REGCAN 95, y su actualización REGCAN 2001, constituyendo su marco de referencia
geodésico los vértices de la Red Geodésica Nacional en las Islas Canarias integrados en
la misma.
12.2.2. Sistema de coordenadas geodésicas

Con independencia de que las posiciones de partida o los resultados del ajuste se expresen en
uno u otro sistema de coordenadas geodésicas, el modelo funcional de la red se ha de plantear en
un sistema de coordenadas geodésicas concreto, de manera que las incógnitas correspondientes a
la corrección de la posición espacial de los vértices libres que la integran se expresarán en él.
El sistema de coordenadas elegido depende de dos cuestiones:
De que la red involucre para los vértices que la integran una posición tridimensional, bidi-
mensional o unidimensional.
Del tipo de observaciones geodésicas incluidas en el ajuste de la red.
De esta forma, se distinguen:
Red tridimensional.
Generalmente se suele optar por:
Coordenadas cartesianas geocéntricas, ! x c = (X; Y; Z), siendo las incógnitas de correc-

ción a la posición de vértices libres: d!
x c = (dX; dY; dZ).
Esta elección es la habitual cuando todas las observaciones de la red son G:P:S:
Coordenadas geodésicas, ! x g = ('; ; h), siendo las incógnitas de corrección a la posición
de vértices libres: d!
x = (d'; d ; dh).
g
Esta elección es la habitual cuando en la red están presentes observaciones clásicas, o
clásicas y G:P:S:, aunque también es posible su elección cuando todas las observaciones
son G:P:S:
En este sistema de coordenadas se puede optar por incluir en un único modelo fun-
cional la posición tridimensional de los vértices, o dividir el problema en dos ajustes
independientes:
Ajuste bidimensional sobre la super…cie del elipsoide o sobre la super…cie del plano
de una proyección cartográ…ca.
Ajuste de altitudes elipoidales u ortométricas.
Red bidimensional.
Corresponde al ajuste de una red geodésica en la que no se hace intervenir la posición al-
timétrica de los vértices que la integran.
Se suele optar por dos sistemas de coordenadas:
Coordenadas geodésicas sobre la super…cie del elipsoide, ! x g = ('; ), siendo las incóg-
nitas de corrección a la posición de vértices libres: d!
x g = (d'; d ).
En este caso se deben incluir observaciones reducidas al elipsoide.
Coordenadas sobre el plano de una proyección conforme del elipsoide, proyección U:T:M:
habitualmente, ! x p = (x; y), siendo las incógnitas de corrección a la posición de vértices
libres: d!
x p = (dx; dy).
En este caso se deben incluir observaciones proyectadas al plano de la proyección car-
tográ…ca particular.
Red altimétrica.
Corresponde al ajuste de una red geodésica en la que únicamente se hace intervenir a la
altitud, elipsoidal u ortométrica, de los vértices que la integran.
Altitud elipsoidal, h, siendo la incógnita de corrección a la posición de los vértices libres:

dh.
Se pueden incluir como observables desniveles elipsoidales procedentes de medición
G:P:S:o clásica. Cuando se dispone de desniveles ortométricos procedentes de obser-
vación clásica es necesario aplicar la corrección por diferencia de ondulación del geoide.
Altitud ortométrica, H, siendo la incógnita de corrección a la posición de los vértices
libres: dH.
Se pueden incluir como observables desniveles ortométricos procedentes de medición
G:P:S: o clásica. Cuando se dispone de desniveles de altitudes elipsoidales procedentes
de la observación es necesario aplicar la corrección por diferencia de ondulación del
geoide.
12.2.3. Con…guración de la red geodésica

La con…guración de una red geodésica incluye tanto a los vértices como a las observaciones que
intervienen en la misma. Es conveniente además considerar como parte de la con…guración el resto
de incógnitas, tales como los parámetros sistemáticos incluidos para transformar los observables al
datum de…nido por los vértices …jos, o para corregir sistematismos de los mismos.
El grafo de una red es el conjunto de interconexiones entre las incógnitas a través de las
observaciones.
En ocasiones se cometen errores en el planteamiento de la con…guración de la red que pueden
generar problemas de cálculo relacionados con la aparición de defectos de rango en la matriz de
diseño de las incógnitas. Ejemplos de estos errores es el incluir incógnitas sin observables, grafo
total de la red no conexo, etc.
Los parámetros sistemáticos y los posibles errores de con…guración serán tratados en cada uno
de los modelos funcionales descritos posteriormente.
A continuación se estudian cuestiones relativas a los vértices y observaciones que integran la
red.
12.2.3.1. Vértices que integran la red

Se agrupan en dos subconjuntos:
Vértices del marco de referencia geodésico.

Son los vértices que se dice de…nen el datum del ajuste o red. En ocasiones se recurre a
observables para de…nir algunos parámetros del datum, como por ejemplo la orientación y
escala.
Estos vértices permanecerán …jos en el ajuste, no incluyéndose corrección a su posición. Al-
gunos autores se re…eren a la eliminación de las columnas correspondientes a las incógnitas
de posición de estos vértices en el sentido de la de…nición del datum de varianza nula.
El mínimo número de vértices …jos para de…nir el datum dependerá del tipo de red, tridimen-
sional, bidimensional o unidimensional, y de los parámetros del datum …jados por observables.
Lo deseable es que exista unicidad en la de…nición de todos los parámetros del datum, lo que
no sucederá si hay más vértices …jos de los necesarios o si los observables utilizan una escala
distinta a la de los vértices …jos y no se incluyen los parámetros sistemáticos que corrijan
este problema.
Los parámetros que intervienen en la de…nición del datum de una red se estudian en el
apéndice E: El problema del datum geodésico.
Para estos vértices se dispondrá de sus coordenadas en el sistema de coordenadas al que se
re…era el modelo funcional.
Vértices de la red que no forman parte del marco de referencia geodésico.

En este conjunto de vértices se integran todos aquellos vértices tales que la determinación de
su posición suele ser el objeto perseguido en la instauración de la propia red. En ocasiones
algunos vértices incluidos en la red son tales que su posición carece de interés pero inter-
vienen por el hecho de que permiten mejorar los parámetros de precisión y …abilidad para la
determinación de otras incógnitas importantes para el problema objeto de la red.
Para estos vértices se dispondrá de sus coordenadas aproximadas en el sistema de coorde-
nadas al que se re…era el modelo funcional, procedentes de una solución anterior u obtenidas
a partir de los diferentes métodos de cálculo estudiados en el capítulo 11: Métodos de cálculo
de la geodesia tridimensional .
En ocasiones, vértices que inicialmente son …jos han de ser liberados al detectarse imprecisión
en las coordenadas conocidas de los mismos. La imprecisión de la posición espacial siempre
se detectará desde un punto de vista relativo al resto de los vértices que integran el marco
de referencia geodésico, resultando, en ocasiones la elección del vértice a liberar totalmente
arbitraria.
Cuando se trata de una red tridimensional es posible que algunos vértices sean considerados
parcialmente libres. Tal puede ser el caso, por ejemplo, de los clavos de la Red de Nivelación
de Alta Precisión incluidos para de…nir el datum altimétrico de la red. Se suelen presentar
los siguientes casos:
Vértices …jos únicamente en planimetría, !x g = ('; ) o !
x p = (x; y), y que contribuyen
a la de…nición del datum planimétrico.
Vértices …jos únicamente en altimetría, h o H, y que contribuyen a la de…nición datum
altimétrico.
Vértices …jos en sus tres dimensiones.
Toda coordenada que no se considere …ja en el ajuste se denotará con un subíndice 0, de manera
que para el vértice i-ésimo libre se expresarán sus coordenadas aproximadas con la notación:
Coordenadas cartesianas geocéntricas: ! x = (X ; Y ; Z )
ci0 i0 i0 i0
Coordenadas geodésicas: !
x gi0 = 'i0 ; i0 ; h i0
Coordenadas sobre el plano de una proyección cartográ…ca: !

x pi0 = (xi0 ; yi0 )
Altitud elipsoidal: hi0
Altitud ortométrica: Hi0
12.2.3.2. Observaciones geodésicas y estimación de su precisión

En los diferentes modelos funcionales se van a considerar:
Vectores G:P:S:
Se considerará que un vector G:P:S: está referido al sistema de referencia geodésico W GS 84.
Se considerará que el vector está referido a la materialización física de los vértices, a la
señalización del vértice, para lo que habrá que haber introducido en el proceso del cálculo
del vector las alturas de las antenas G:P:S: respecto a la señalización.
Observable de un vértice i-ésimo al vértice j-ésimo:
Vector expresado en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas,
!x c ji = Xij ; Yij ; Zij .
Vector expresado en componentes geodésicas locales polares,
!
x V D ji = jgli ; Vgli
j
; Dgij .
El vector en este sistema de coordenadas se puede deducir del vector expresado en
coordenadas cartesianas tridimensionales a partir de las siguientes transformaciones
de coordenadas:
1. Paso de componentes cartesianas geocéntricas a componentes geodésicas locales
EN U :
0 1 0 10 1
Eij sin i cos i 0 Xij
@ N j A = @ sin 'i cos i sin 'i sin i cos 'i A @ Yij A
i
j
Ui cos 'i cos i cos 'i sin i sin 'i Zij
considerándose despreciable el error que introduciría el utilizar las coordenadas
aproximadas del vértice i-ésimo por ser libre.
2. Paso de componentes geodésicas locales EN U a componentes geodésicas locales
polares:
!
j Eij
gl i = arctan
Nij
0 1
B Uij C
Vgl ji = arc cos B
@r
C
2 2 2A
Eij + Nij + Uij
r
2 2 2
Dgij = Eij + Nij + Uij
Vector expresado a partir de las coordenadas polares de la línea geodésica sobre el

elipsoide e incremento de altitud elipsoidal, g ji ; Sg ji y hji .
El paso del vector expresado en componentes cartesianas geocéntricas a este sistema
de coordenadas se realiza a partir de:
1. Obtener las coordenadas cartesianas geocéntricas medidas del vértice j-ésimo a
partir del vector observado y de las coordenadas, aproximadas o no, del punto
i-ésimo:
Xjm = Xi + Xij ; Yjm = Yi + Yij ; Zjm = Zi + Zij
estas coordenadas no coincidirán con las aproximadas conocidas del vértice j-

ésimo, en caso de que sea un vértice libre, salvo que se hubieran calculado en el
proceso de cálculo de la red siguiendo este mismo proceso, no generando ningún
problema el hecho de que coincidieran.
El subíndice m hace referencia a que se trata de unas coordenadas medidas, en
el sentido de que se han determinado con el vector medido.
2. Paso de las coordenadas cartesianas geocéntricas medidas a coordenadas geo-
désicas medidas:
(Xjm ; Yjm ; Zjm ) ! 'jm ; jm ; hjm
donde se deben utilizar los parámetros del elipsoide del sistema de referencia de
la red.
3. Obtención de observables:
('i ; i) j j
! P:I:G:Elip: ! g i ; Sg i
'jm ; jm
hji = hjm hi
El proceso descrito presenta las siguientes causas de error sistemático:
Se utiliza como origen del vector las coordenadas del vértice i-ésimo que pueden
ser aproximadas si se trata de un vértice libre.
El vector original está referido al sistema de referencia W GS84 pero puede
ser que la red esté referida al sistema de referencia ED50, utilizándose sus
parámetros en los pasos 2 y 3.
Comparando los resultados del proceso anterior con los de la metodología clásica,
según reducción de observables, se puede a…rmar que, siempre y cuando no existan
errores groseros inadmisibles, los errores sistemáticos anteriores son despreciables.
plano de una proyección cartográ…ca y a partir del incremento de altitud elipsoidal,
j j
cc i ; Scc i y hji .
El paso del vector expresado en componentes cartesianas geocéntricas a este sistema
de coordenadas se realiza a partir de:
1. Obtener las coordenadas cartesianas geocéntricas medidas del vértice j-ésimo a
partir del vector observado y de las coordenadas, aproximadas o no, del punto
i-ésimo:
Xjm = Xi + Xij ; Yjm = Yi + Yij ; Zjm = Zi + Zij
estas coordenadas no coincidirán con las aproximadas conocidas del vértice j-

ésimo, en caso de que sea un vértice libre, salvo que se hubieran calculado en el
proceso de cálculo de la red siguiendo este mismo proceso, no generando ningún
problema el hecho de que coincidieran.
El subíndice m hace referencia a que se trata de unas coordenadas medidas, en
el sentido de que se han determinado con el vector medido.
2. Paso de las coordenadas cartesianas geocéntricas medidas a coordenadas geo-

désicas medidas:
(Xjm ; Yjm ; Zjm ) ! 'jm ; jm ; hjm
la red.
3. Paso de las coordenadas latitud y longitud geodésicas medidas a coordenadas
sobre el plano de la proyección cartográ…ca:
'jm ; jm ! (xjm ; yjm )
la red.
4. Obtención de observables:
( j
(xi ; yi ) cc i = arctan
q 2 ((yjm yi ) ; (xjm xi ))
! P:I:G:P lano: ! j 2 2
(xjm ; yjm ) Scc i = (xjm xi ) + (yjm yi )
hji = hjm hi
El proceso descrito presenta las siguientes causas de error sistemático:
Se utiliza como origen del vector las coordenadas del vértice i-ésimo que pueden
ser aproximadas si se trata de un vértice libre.
El vector original está referido al sistema de referencia W GS 84 pero puede ser
que la red esté referida al sistema de referencia ED50 y se utilicen sus parámetros
en los pasos 2 y 3.
Comparando los resultados del proceso anterior con los de la metodología clásica,
según reducción y proyección de observables, se puede a…rmar que, siempre y cuan-
do no existan errores groseros inadmisibles, los errores sistemáticos anteriores son
despreciables.
Estimación de su precisión.
Se considerarán en general dos alternativas en función de que se disponga o no de un
cálculo de la matriz varianza-covarianza del vector:
Matriz varianza-covarianza estimada dentro del propio proceso de cálculo del vector,
expresada en el mismo sistema de coordenadas que el vector:
En coordenadas cartesianas geocéntricas,
0 2 1
Xij Xij Yij Xij Zij
B 2 C
!
x c ji =@ Yij Yij Zij A
2
Zij
En componentes geodésicas locales polares,

0 2 1
j j j j j
gl i gl i Vgl i gl i Dgi
B 2 C
!
x j
V Di
=@ Vgl ji Vgl ji Dgij A
2
Dgij
que se puede obtener a partir de la matriz varianza-covarianza en coordenadas

cartesianas geocéntricas aplicando la propagación de errores al proceso descrito
para su determinación.
En coordenadas polares de la línea geodésica sobre el elipsoide e incremento de
altitud elipsoidal, !
2
j j j
gi g i Sg i
2 y hji
Sg ji

cartesianas geocéntricas aplicando la propagación de errores de forma similar a
lo descrito en la sección 10.3.3.
En coordenadas polares de la línea geodésica sobre el plano de la proyección e

incremento de altitud elipsoidal,
2
!
j j j
cc i cc i Scc i
2 y hji
Scc ji

cartesianas geocéntricas aplicando la propagación de errores al proceso descrito
para su determinación.
Si no se dispone de la matriz varianza-covarianza del vector, se puede considerar:
En coordenadas cartesianas geocéntricas se determinarán varianzas iguales en
las tres componentes del vector estimadas de acuerdo a la teoría clásica de
errores
r
2
j = j = j = a + b 10 6 !
xj + 2 + 2 + 2 + 2
Xi Yi Zi ci ci cj ai aj
donde intervienen las siguientes causas de error accidental consideradas inde-

pendientes:
i) error en el vector observado, de…nido, de forma similar a la distanciometría
electrónica, por un error constante, a, y otro proporcional a la norma del vec-
tor, b, deducidos de la metodología de observación y del tipo de receptor G.P.S.
utilizado.
ii) errores de centrado en las antenas estacionadas en el extremo inicial y …nal,
ci y cj , respectivamente, deducido del sistema de centrado empleado.
iii) errores en la medida de las alturas de las antenas en el extremo inicial y
…nal, ak y al , respectivamente, deducido del sistema de medida de altura de
antena utilizado.
En componentes geodésicas locales polares se podrían estimar de acuerdo a:
r
2
a + b 10 6 !xj + 2 + 2 ci ci cj
j =
gl i !
x jci
r
2
a + b 10 6 !
x jci + 2 + 2
ai aj
Vgl ji =
!
x jci
r
2
= a + b 10 6 !
x jci + 2 + 2 + 2 + 2
Dgij ci cj ai aj
en estas expresiones se pueden sustituir en el denominador la distancia espacial

por su proyección sobre el plano ENU
En coordenadas polares de la línea geodésica sobre el elipsoide e incremento de
altitud elipsoidal se podrían estimar de acuerdo a:
r
2
a + b 10 6 !xj + 2 + 2 ci ci cj
j =
gi !
x jci
r
2
= a + b 10 6 !
x jci + 2 + 2
Sg ji ci cj
en las que en el numerador y denominador se podría sustituir la distancia es-

pacial por la longitud de la línea geodésica sobre el elipsoide,
r
2
j = a + b 10 6 !
xj + 2 + 2
hi ci ai aj
En coordenadas polares de la línea geodésica sobre el plano de la proyección e

incremento de altitud elipsoidal se podrían estimar de acuerdo a:
r
2
a + b 10 6 !
xj + 2 + 2
ci ci cj
j =
cc i !
x jci
r
2
= a + b 10 6 !
x jci + 2 + 2
Scc ji ci cj
en las que en el numerador y denominador se podría sustituir la distancia es-

pacial por la longitud de la línea geodésica sobre el plano de la proyección,
r
2
j = a + b 10 6 !
xj + 2 + 2
hi ci ai aj
Observables clásicos procedentes de observación angular y distanciométrica.

Estarán referidos a la vertical astronómica del punto estación.
Una pregunta que es posible plantearse es si los observables angulares clásicos están referidos a
algún sistema de referencia geodésico. En rigor estos observables están referidos a un sistema
astronómico instantáneo local, al referirse a la vertical astronómica instantánea del punto
estación. Ahora bien, estos observables corregidos de la desviación de la vertical en el terreno
pasarían a estar referidos al sistema de referencia geodésico que corresponde a los valores de
la desviación de la vertical aplicados. La desviación de la vertical en el territorio peninsular
para el sistema de referencia ED 50 se acota, aproximadamente, en el orden del segundo
sexagesimal, mientras que se triplica para el sistema de referencia W GS 84, justi…cándose
la diferencia en el hecho de que al ser el sistema de referencia geodésico ED 50 un sistema
local, la aproximación geoide-elipsoide será mayor que con respecto al sistema de referencia
geodésico W GS 84. Teniendo en cuenta que normalmente no se dispone de un valor riguroso
de la desviación de la vertical y la precisión del sistema de nivelación de un teodolito, es
frecuente despreciar esta corrección, lo que implicaría que se está asumiendo que la vertical
astronómica viene a coincidir aproximadamente con la vertical geodésica en ED 50, es
decir, que los observables angulares se re…eren al sistema de referencia ED 50. En lo que
sigue se incluirán las correcciones a aplicar por efecto de la desviación de la vertical.
Observables.
Para el vector observado del vértice i-ésimo al vértice j-ésimo se pueden considerar los
siguientes casos:
En el caso más general: lectura acimutal, lectura cenital, distancia geométrica, altura
de instrumento y altura de elemento de puntería, Ljiobs ; Vijobs ; Dgijobs ; Aiobs ; Ajobs
Únicamente lectura acimutal, Ljiobs .
Únicamente lectura cenital, Vijobs ; Aiobs ; Ajobs .
Combinación de las dos anteriores, Ljiobs ; Vijobs ; Aiobs ; Ajobs .
Lectura cenital y distancia geométrica, Vijobs ; Dgijobs ; Aiobs ; Ajobs .
Únicamente distancia geométrica, Dgijobs ; Aiobs ; Ajobs .

Este vector tendrá para todas sus componentes por extremo origen el centro del teodolito
a una altura Aiobs sobre la materialización física del vértice i-ésimo, y por extremo …nal
el elemento de puntería a una altura Ajobs sobre la materialización física del vértice
j-ésimo. Si el distanciómetro es excéntrico al teodolito habrá que considerar las correc-
ciones oportunas para que la distancia observada corresponda a los extremos consider-
ados del vector.
Se asume que la lectura horizontal del centro del instrumento coincide con la lectura
acimutal en el terreno, de manera que cuando únicamente se mide esta componente

del vector no es necesario acompañarla de las alturas de instrumento y de elemento de
puntería.
En el caso de que las observaciones se hayan reducido al terreno no habría que consid-
erar las alturas de instrumento y elemento de puntería.
En cuanto a la lectura acimutal, Ljiobs , se considera que está referida a un origen arbi-
trario y se desprecia la corrección por refracción horizontal.
En cuanto a la distancia geométrica, se considera que está corregida de efectos meteo-
rológicos.
Para introducir estas observaciones en los diferentes modelos funcionales se deben obten-
er los correspondientes observables:
Vector expresado en componentes geodésicas locales polares,
!x V D ji = Lgl ji ; Vgl ji ; Dgij , donde se considera un origen arbitrario para la lec-
tura acimutal.
A partir de las observaciones realizadas en el terreno, referidas a la vertical as-
tronómica instantánea, se han de aplicar las correcciones que se apuntan a contin-
uación para obtener las observaciones referidas a la vertical geodésica del sistema
de referencia geodésico:
Lectura acimutal.
La lectura acimutal referida a la vertical geodésica se obtiene a partir de aplicar
dos correcciones a la lectura acimutal referida a la vertical astronómica, resul-
tando:
Lgl ji = Lji + C1i + C2ji
obs
correspondiendo ambas correcciones al efecto de la desviación de la vertical en

el terreno. Su expresión es la denominada ecuación completa de Laplace,
C1i + C2ji = i tan 'i i sin j

gl i i cos j
gl i cot Vgl ji
donde las componentes de la desviación de la vertical según las direcciones

del meridiano y del paralelo, i y i , respectivamente, deben estar referidas al
terreno, y donde todas las variables necesarias se podrían obtener a partir de
las coordenadas aproximadas.
El primer término de la corrección, C1i = i tan 'i , conocida como ecuación
de Laplace, es independiente de la dirección de observación, resultando una
constante de la vuelta de horizonte por lo que puede prescindirse de ella dado
que al hacer intervenir la desorientación se acabará por sumar y restar en cada
dirección, tal y como ilustra la siguiente expresión en la que el punto r hace las
veces de punto de acimut conocido en la vuelta,
j
i = Lji + i = Lji + ( r
i Lri ) = Lji + C1i + C2ji + r
i Lri + C1i + C2ri
El segundo término de la corrección, C2ji , es prácticamente despreciable cuando

la observación se acerca al horizonte, cuando el ángulo cenital está próximo a
100g .
Lectura cenital.
Hay que someter al ángulo cenital a dos correcciones:
Vgl jiobs = Vijobs + K1 + K2
i) corrección por desviación de la vertical,

j j
K1 = i cos gl i + i sin gl i
en la que las componentes de la desviación de la vertical según las direcciones

del meridiano y del paralelo, i y i , respectivamente, deben estar referidas al
terreno, y donde todas las variables necesarias se podrían obtener a partir de

las coordenadas aproximadas.
ii) corrección por refracción atmosférica,
Dg
K2 = arcsin kr
R m + hm
donde interviene el coe…ciente de refracción kr , de acuerdo a la de…nición kr =

2R 0
R0 ( con R el radio de curvatura de la trayectoria debido a la refracción ), y
donde interviene la distancia espacial, por lo que si no se ha observado habrá
de determinarse a partir de las coordenadas aproximadas.
elipsoide, Lg ji ; Sg ji donde se considera un origen arbitrario para la lectura acimu-
tal, e incremento de altitud elipsoidal, hji .
Para obtener la lectura acimutal de la línea geodésica sobre el elipsoide hay que
reducir la lectura acimutal referida a la vertical geodésica, Lgl ji , aplicando las sigu-
ientes correcciones:
Lg ji = Lgl ji + C3 + C4
Corrección por altitud del punto estación y por altitud del punto visado.
La lectura obtenida tras esta corrección puede considerarse referida a la sección
normal directa sobre el elipsoide. La corrección por altitud del punto estación
es despreciable en cualquier caso. La corrección por altitud del punto visado
responde a la expresión,
hj 2 j
C3 = e cos2 'j sin 2 gi
2 m
siendo hj = hj0 + Aj la altitud del punto observado, determinándose el radio de

la elipse meridiana para la latitud media, y donde todas las variables necesarias
se podrían obtener a partir de las coordenadas aproximadas.
Corrección por paso de la sección normal a la línea geodésica.
La expresión de esta corrección es, de acuerdo a lo estudiado en la sección 8.7.4,
2
Sg ji
2 j
C4 = 2
sin 2 gi
12
donde todas las variables necesarias se podrían obtener a partir de las coorde-
nadas aproximadas.
Para obtener la distancia observada de la línea geodésica sobre el elipsoide hay que
reducir la distancia geométrica aplicando las siguientes correcciones:
Paso de la distancia espacial a la cuerda de la sección normal sobre elipsoide.
Se realiza aplicando la expresión,
v
u 2
u 2
u Dgijobs (hj hi )
j u
Dcei = t
hj
1 + Rm 1 + Rhm
i
siendo Rm un valor representativo del radio de la sección normal pudiendo ele-

girse, por ejemplo, el radio medio de las secciones normales directa y recíproca,
1
Rm = (Ri + Rj )
2
i i j j
Ri = 2 j j
y Rj = 2 j j
i sin gi + i cos2 gi j sin gi + j cos2 gi
permitiéndose en cualquier caso aproximar el acimut de la sección normal por el

de la línea geodésica, y donde todos los variables necesarias se podrían obtener
a partir de las coordenadas aproximadas.
Las altitudes se deben referir a los extremos de la distancia medida, es decir,
hi = hi0 + Ai y hj = hj0 + Aj
Paso de la cuerda al arco.

Se puede realizar a partir de la expresión,
!
j
j Dcei
Daei = 2Rm arcsin
2Rm
donde el radio utilizado es el del paso anterior.

Paso de la sección normal a la línea geodésica.
Se realiza, de acuerdo a lo estudiado en la sección 8.7.4, aplicando la corrección,
j
4
i sin2 2 gi 5
Sg jiobs = j
Daei 4 Sg ji
360 i
donde todos los variables necesarias se podrían obtener a partir de las coorde-
nadas aproximadas.
En cualquier caso esta corrección se desprecia dado que a 1000 km: es de
0;07 mm:
El método que se propone a continuación para obtener el desnivel elipsoidal está
basado en la radiación según geodesia tridimensional a partir de observables clásicos
estudiado en la sección 11.2.2.2. Según el método anterior, si se dispone de las tres
componentes en coordenadas polares del vector que une el centro del instrumento y
el centro del elemento de puntería, gl ji ; Vgl ji ; Dgij , es posible obtener las coorde-
nadas del punto observado materializado en el terreno, de acuerdo a un algoritmo
que se esquematiza a continuación:
1: ('i ; i ; hi + Ai ) ! (Xci ; Yci ; Zci )

)
j j j
gl i ; Vgl i ; Dgi cj
2: ! Xci ; Ycicj ; Zci
cj
('ci ; ci ) = ('i ; i)
)
(Xci ; Yci ; Zci )
3: cj ! (Xcj ; Ycj ; Zcj )
Xci ; Ycicj ; Zci
cj
4: (Xcj ; Ycj ; Zcj ) ! 'cj ; cj ; hcj
'cj ; cj = 'j ; j
5: 'cj ; cj ; hcj !
hjobs = hcj Aj
El incremento de altitud elipsoidal observado vendrá dado por,
hjiobs = hjobs hi0
Además del ángulo cenital, en este algoritmo son necesarios dos datos del vector en
coordenadas polares referidas al sistema geodésico local: el acimut y la distancia.
Si hay lectura horizontal, el acimut se puede obtener utilizando la desorientación
referida a este sistema de coordenadas ( no la desorientación sobre el elipsoide ). En
cualquier caso, si no se dispone de la lectura horizontal o de la distancia por obser-
vación, se pueden determinar a partir de las coordenadas aproximadas, teniendo en
cuenta que el observable desnivel elipsoidal procede del observable ángulo cenital.
Otra forma de determinar el desnivel elipsoidal para una visual aislada es utilizar
la expresión de Jordan:
2
hi + hj Sg ji
hjiobs = Sg ji 1+ cot Vgl ji +
2R 2R sin2 Vgl ji
donde el radio R corresponde al de la sección normal directa del punto i al punto j,

y donde todos los variables necesarias se podrían obtener a partir de las coordenadas
aproximadas.
plano de una proyección cartográ…ca y a partir del incremento de altitud elipsoidal,
Lcc ji ; Scc ji y hji .
En lo que respecta al observable desnivel elipsoidal no hay ninguna variación re-
specto al caso anterior.
Los observables referidos a la línea geodésica en la proyección se obtendrían aplican-
do las operaciones de proyección a los correspondientes valores sobre el elipsoide,
Lg ji y Sg ji . Las correcciones asociadas a estas operaciones de proyección dependerían
de la proyección particular considerada. A continuación se incluye la formulación
propia de la proyección U:T:M: debido a su carácter o…cial en la actualidad.
Lectura acimutal referida a la cuerda sobre la proyección U:T:M:, Lcc ji .
Se obtiene restando a la lectura de la línea geodésica observada sobre el elipsoide
la denominada reducción angular de la cuerda,
Lcc ji = Lg ji dtji
calculándose la reducción angular de la cuerda aplicando,

(yj yi ) (2xi + xj )
dtji = 1+ 2
m
6 m m
donde,
y x Tx
y = ; x= ; para i,j
k0 k0
2 a2 b2
m = e02 cos2 'm = cos2 'm
b2
con valores para la de…nición o…cial de la proyección de,
k0 = 0;9996; Tx = 500000
correspondiendo la latitud media que interviene como argumento en los radios

de curvatura, m y m , y en la función 2m , a la latitud del punto medio sobre
la geodésica en el elipsoide, siendo usual aproximarla por la latitud del punto
medio en la geodésica sobre el plano de la proyección, es decir, obteniéndose
según,
xm = 12 (xi + xj )
! ('m ; m )
ym = 12 (yi + yj )
Es importante advertir que todos los cálculos anteriores han de realizarse en un
único huso de la proyección, huso en el que se realizará el ajuste de la red.
Las variables necesarias en las expresiones anteriores se pueden determinar a
partir de las coordenadas aproximadas.
Distancia referida a la cuerda sobre la proyección U:T:M:, Scc ji .
Se obtiene multiplicando la distancia observada de la línea geodésica sobre el
elipsoide por el coe…ciente de anamorfosis lineal de la propia línea geodésica,
Scc ji = k1j i Sg ji
donde,
k1j i = 6 (k1 i + 4k1 m + k1 j )
siendo k1 i , k1 j y k1 m , los valores correspondientes a la anamorfosis lineal
puntual en los vértices i-ésimo, j-ésimo y punto medio sobre la geodésica en el
elipsoide, que se aproxima por el punto medio sobre la geodésica en el plano de
la proyección,
xm = 12 (xi + xj )
! ('m ; m )
ym = 12 (yi + yj )
Las variables necesarias en las expresiones anteriores se pueden determinar a
partir de las coordenadas aproximadas.
En rigor, la distancia obtenida corresponde a la longitud de la línea geodésica
proyectada sobre el plano U:T:M: y discrepa con la longitud de la cuerda de
acuerdo a la expresión
2 3
1 xm
Scc ji = k1j i Sg ji 2 cos j
cc i k1j i Sg ji
24 m m k0
pero esta corrección no suele aplicar al ser prácticamente despreciable.

Estimación de su precisión.
En lo que respecta a los observables de partida, Ljiobs ; Vijobs ; Dgijobs ; Aiobs ; Ajobs , la
estimación de su precisión se basa, tal y como se estudió en la sección 10.2.1.1, en la
teoría clásica de errores:
Lectura acimutal, Ljiobs .
Su precisión se estima de acuerdo a la expresión,
2 2 2 2 2
L = d + l + pa + va
donde intervienen cuatro causas de error accidental:

ci + cp
d = Dv , error de dirección motivado por los errores de centrado en el
instrumento y elemento de puntería, ci y cp respectivamente,y por la distancia
Dv
2
l , error de lectura que se suele establecer en 3 de la apreciación si el sistema
de lectura del instrumento es analógico, y en la propia apreciación si es digital
10" 4A
pa = A 1 + 100 , error de puntería acimutal, función de los aumentos del
anteojo, A
1
va = 12 s, error de verticalidad acimutal, función de la sensibilidad del nivel
tubular
Lectura cenital, Vijobs .
2 2 2 2
V = l + pc + vc
donde intervienen tres causas de error accidental:

2
l , error de lectura que se suele establecer en 3 de la apreciación si el sistema
de lectura del instrumento es analógico, y en la propia apreciación si es digital
20" 4A
pa = A 1 + 100 , error de puntería cenital, función de los aumentos del
anteojo, A
1
va = 3 s, error de verticalidad cenital, función de la sensibilidad del nivel
tubular
Distancia geométrica, Dgijobs .
2 6 2 2 2
Dg = a + b Dg10 + ci + cp

a, error de bajada de bandera del instrumento

b, expresión en partes por millón, ppm., del error proporcional a la distancia
asociado al instrumento
ci , error de centrado del instrumento
cp , error de centrado en el prisma
Se suele considerar que la estimación de la precisión de la lectura acimutal referida a la

vertical astronómica, Ljiobs , coincide con la precisión de las lecturas acimutales deducidas
de ella: lectura horizontal en el sistema geodésico local polar, Lgl ji , lectura acimutal de
la línea geodésica sobre el elipsoide, Lg ji , y lectura acimutal referida a la cuerda sobre
el plano de la proyección, Lcc ji .
Se suele considerar que la estimación de la precisión de la distancia geométrica, Dgijobs ,
coincide con la precisión de las distancias deducidas de ella: distancia de la línea geo-
désica sobre el elipsoide, Sg ji , y distancia de la cuerda sobre el plano de la proyección,
Scc ji .
En cualquier caso, tanto para los observables de lectura acimutal como de distancia, se
podría aplicar la ley de propagación de errores haciendo intervenir la precisión de todas
las variables aleatorias que intervienen en el proceso de obtención de cada una de las
lecturas anteriores.
En lo que respecta al observable desnivel elipsoidal, en el caso de optar por el método
basado en la radiación espacial en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas,
se debe considerar la propagación del error que se resume en,
0 2 1
j 0 0
gl i
B 2
0 C
1: ! x VD = @ Vgl ji A
2
Dgij
donde,
( q
2 + 2 clásico, si procede de la lectura observada
j = Lji i
gl i
0; si se ha determinado por coordenadas
q
= 2 + 2 + 2 ; según método clásico
Vgl ji l pc vc
S clásico, si procede de la distancia observada

Dgij =
0; si se ha determinado por coordenadas
! ! T
x EN U x EN U
2: !
x EN U = Jf !
x VD
!
x VD
Jf !
x VD
donde, 0 1
Nij Uij sin gl ji sin Vgl ji sin j
gl i
!
Jf x EN U
!
x VD
=@ Eij Uij cos gl ji sin Vgl ji cos j
gl i
A
0 Dgij sin Vgl ji cos Vgl ji
con,
Eij = Dgij sin Vgl ji sin j

gl i
Nij = Dgij sin Vgl ji cos j

gl i
Uij = Dgij cos Vgl ji

! ! T
xc xc
3: !
x cj = !
xc = Jf !
x EN U
!
x EN U Jf !
x EN U
al no considerarse error en las coordenadas del punto estación, y siendo,

0 1
!
Jf ! xc
x EN U
= @ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i A
0 cos 'i sin 'i
0 1
2
'j 'j j 'j hj
T
B 2 C ' h ' h
4: !
x gj =@ j j hj A = JfXY Z !
x cj JfXY Z ! hj
2
hj
con, 0 1
( +h) ( +h) ( +h)
' h B sin cos C
JfXY Z =@ ( +h) cos ' ( +h) cos ' 0 A
Finalmente, la precisión del desnivel observado se obtiene de acuerdo a la expresión,
q
2 + 2 + 2
h = hj Ai Aj
En el caso de determinar el desnivel elipsoidal observado de acuerdo a la fórmula de

Jordan habría que obtener la estimación de su precisión a partir de la propagación de
errores correspondiente.
Observable de desnivel elipsoidal procedente de nivelación geodésica.

El desnivel elipsoidal del vértice i-ésimo al vértice j-ésimo se puede obtener a partir del desniv-
el ortométrico observado por nivelación geodésica corregido de la diferencia de ondulación
del geoide, en el sistema de referencia al que se re…ere la red, extraído de un modelo:
hji = Hij + (Nj Ni )
La estimación de su precisión se determina como la composición cuadrática de la precisión
en el desnivel ortométrico, propia de la metodología e instrumental de observación, y, si se
conoce, de la precisión de las ondulaciones del geoide:
q
2 + 2Ni + 2Nj
hj = i Hj i
La precisión del desnivel ortométrico según nivelación geométrica se suele expresar en función
del error kilométrico y de la distancia del itinerario seguido,
Hij
= ek Dnj i
Observable de desnivel ortométrico procedente de nivelación geodésica.

Corresponde al caso anterior sin considerar las ondulaciones del geoide, Hij ; Hij .
12.3. Modelos funcionales para redes tridimensionales

El estudio de los modelos funcionales del ajuste de redes geodésicas tridimensionales se va
a dividir en función del sistema de coordenadas en el que se plantee, distinguiéndose dos casos:
sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas y sistema de coordenadas geodésicas.
Planteado correctamente en cualquiera de los sistemas de coordenadas, la solución del ajuste
debería coincidir, salvo los errores numéricos propios de la exactitud de los cálculos, de los métodos
numéricos utilizados y del condicionamiento matricial de la matriz de diseño de las incógnitas.
Algunos autores son de la opinión de que las coordenadas cartesianas geocéntricas, así como
sus diferenciales, no son facilmente interpretables de forma intuitiva, pre…riendo la expresión en
sistemas de coordenadas clásicos, como el sistema de coordenadas geodésicas, que permite inter-
pretaciones más sencillas al separar planimetria y altimetria.
A continuación se va a dedicar un apartado a cada uno de los casos contemplados: ajuste en
coordenadas cartesianas geocéntricas y en coordenadas geodésicas.
12.3.1. Modelo en coordenadas cartesianas geocéntricas

A continuación se consideran dos tipos de observables según estén expresados como un vector
en el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas o como un vector en coordenadas polares en
el sistema geodésico local.
12.3. MODELOS FUNCIONALES PARA REDES TRIDIMENSIONALES 337
12.3.1.1. Ecuaciones de observación para un vector expresado en coordenadas carte-

En este caso se admitirán como observables vectores de…nidos por sus tres componentes en
el sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas, que habitualmente procederán de técnicas de
observación G:P:S:
Suponiendo un conjunto de m vectores observados entre vértices de la red, se considerará la
notación de forma que el vector observado entre el punto i y j se expresará,
!
x jmi = j
Xmi j
; Ymi j
; Zmi (12.31)
En su caso más general, en el que han de incluirse los parámetros de transformación de sistema
de referencia geodésico, el modelo funcional en este sistema de coordenadas se deduce del modelo
de transformación tridimensional de expresión,
~ = T~ + U
X ~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ +U
~ dl
donde X~ = (X; Y; Z) y U ~ = (u; v; w) hacen referencia las coordenadas de un mismo punto en el

~ y origen, U
sistema de referencia destino, X, ~ , de la transformación, y donde
T~ = (TX ; TY ; TZ ), representa el vector de traslación, cuyas componentes son las coordenadas

del origen del sistema X ~ en el sistema !U.
Q (! x ; ! y ; ! z ), se relaciona con la matriz de rotación según,

0 1 0 1
1 0 0 0 !z !y
R (! x ; ! y ; ! z ) = I + Q (! x ; ! y ; ! z ) = @ 0 1 0 A + @ !z 0 !x A
0 0 1 !y !x 0
~ con el sistema !
donde aparecen los ángulos que forman los respectivos ejes del sistema X U.
dl, es tal que (1 + dl) es el factor de escala que relaciona la unidad sobre los ejes del sistema
! ~ admitiendo que es común para los tres ejes.
U con el sistema X,
En este caso, si se denota con ! x m al sistema de referencia de las observaciones y con ! x al

sistema de referencia en el que vienen dadas las coordenadas de los vértices …jos y las aproximadas
de los puntos libres, la ecuación anterior se expresará,
!
x = T~ + !
x m + Q (! x ; ! y ; ! z ) !
xm+!
x m dl
Planteada la diferencia de la ecuación anterior para los extremos del vector genérico observado,
vector de extremos i y j,
i ! !
x i = T~ + !
x mi + Q (! x ; ! y ; ! z ) !
x mi + !
x mi dl
!
j ! x = T~ + x ! + Q (! ; ! ; ! ) !
x mj + !
x mj dl
j mj x y z
se obtiene,
!
x ji = !
x jmi + Q (! x ; ! y ; ! z ) !
x jmi + !
x jmi dl (12.32)
que expresa el vector en el sistema destino a partir de aplicar dos correcciones al vector en el
sistema origen, y donde se observa que desaparece el vector de traslación al ser constante para
cualquier punto.
Considerando los errores propios a las observaciones se obtendría el sistema de ecuaciones de
observación,
(!
xj !
x i) ! !
x ji = !
x jmi + Q (! x ; ! y ; ! z ) !
x jmi + !
x jmi dl + !
r !
x jmi (12.33)
En la expresión 12.33 aparece el vector referido a dos sistemas de referencia:

El sistema de referencia intrínseco a la propia observación, ! x jmi = j

Xmi ; Ymij
; Zmij
,
sistema que habitualmente corresponderá al sistema de referencia geodésico W GS 84, si el
vector se observa por técnicas G:P:S:
El sistema de referencia intrínseco a las coordenadas conocidas de los vérticds, !x j , planteán- i
dose a su vez varios casos:
1. Tanto el vértice i como el vértice j son …jos en el ajuste. En este caso el vector se escribe,
!x j = (X X ;Y Y ;Z Z)
i j i j i j i
no interviniendo ninguna incógnita en el vector.

2. El vértice i es …jo del ajuste y el vértice j es libre. En este caso el vector se escribe,
!x j = ((X + dX ) X ; (Y + dY ) Y ; (Z + dZ ) Z )
i j0 j i j0 j i j0 j i
interviniendo las incógnitas de corrección a las coordenadas aproximadas del vértice j,

(dXj ; dYj ; dZj ).
3. El vértice i es libre del ajuste y el vértice j es …jo. En este caso el vector se escribe,
!x j = (X (X + dX ) ; Y (Y + dY ) ; Z (Z + dZ ))
i j i0 i j i0 i j i0 i
interviniendo las incógnitas de corrección a las coordenadas aproximadas del vértice i,

(dXi ; dYi ; dZi ).
4. Tanto el vértice i como j son vértices libres del ajuste. En este caso el vector se escribe,
!x ji = ((Xj0 + dXj ) (Xi0 + dXi ) ; (Yj0 + dYj ) (Yi0 + dYi ) ; (Zj0 + dZj ) (Zi0 + dZi ))
interviniendo las incógnitas de corrección a las coordenadas aproximadas del vértice i y
del vértice j, (dXi ; dYi ; dZi ) y (dXj ; dYj ; dZj ).
La ecuación vectorial 12.33 en el caso de que los dos extremos del vector sean puntos libres se
puede escribir,
0 1 0 j 1 0 10 j 1
(Xj0 + dXj ) (Xi0 + dXi ) Xmi 0 !z !y Xmi
@ (Yj0 + dYj ) (Yi0 + dYi ) A = @ Y j A + @ ! z 0 ! x A @ Ymi j A+
mi
(Zj0 + dZj ) (Zi0 + dZi ) j !y !x 0 j
Zmi Zmi
0 j 1 0 1
Xmi r Xj
A+B C
mi
+dl @ Ymi j
@ r Ymi
j A
j
Zmi r j
Zmi
que corresponde al sistema de tres ecuaciones de observación siguiente,

j j j j
(Xj0 + dXj ) (Xi0 + dXi ) = Xmi + !z Ymi !y Zmi + dl Xmi +r j
Xmi
j j j j
(Yj0 + dYj ) (Yi0 + dYi ) = Ymi !z Xmi + !x Zmi + dl Ymi +r j
Ymi
j j j j
(Zj0 + dZj ) (Zi0 + dZi ) = Zmi + !y Xmi !x Ymi + dl Zmi +r j
Zmi
en el que si se agrupan las incógnitas en uno de los miembros y en los coe…cientes de los parámetros
de transformación se aproximan los valores observados de los incrementos de coordenadas por los
calculados con coordenadas aproximadas1 , Xij ; Yij ; Zij , se obtiene,
0 0 0
dXj dXi Xij dl Yij !z + Zij !y = j

Xmi Xij +r j(12.34)
Xoi
0 0 0 0
dYj dYi Yij dl + ! z Xij Zij !x = j

Ymi Yij +r j
Yoi
0 0 0 0
dZj dZi Zij dl !y Xij + Yij !x = j

Zmi Zij +r j
Zoi
0 0 0 0
1 En la matriz de diseño de las incógnitas deben aparecer términos en función de los valores aproximados de los
parámetros de acuerdo con el desarrollo de Taylor de la función.

que expresa las tres ecuaciones de observación asociadas a un vector observado en el que los
dos vértices son libres. El sistema anterior se modi…ca si los dos vértices que intervienen en la
observación no son libres:
Si el vértice i es …jo del ajuste y el vértice j es libre, el sistema 12.34 se transforma en,
dXj Xij dl Yij !z + Zij !y = j

Xmi Xij +r j (12.35)
Xoi
0 0 0 0
dYj Yij dl + ! z Xij Zij !x = j

Ymi Yij +r j
Yoi
0 0 0 0
dZj Zij dl !y Xij + Yij !x = j

Zmi Zij +r j
Zoi
0 0 0 0
Si el vértice i es libre del ajuste y el vértice j es …jo, el sistema 12.34 se transforma en,
dXi Xij dl Yij !z + Zij !y = j

Xmi Xij +r X(12.36)
j
0 0 0 0 oi
dYi Yij dl + ! z Xij Zij !x = j

Ymi Yij +r j
Yoi
0 0 0 0
dZi Zij dl !y Xij + Yij !x = j

Zmi Zij +r j
Zoi
0 0 0 0
Si tanto el vértice i como el j son …jos, el sistema 12.34 se transforma en,
Xij dl Yij !z + Zij !y = j

Xmi Xij +r j
Xoi (12.37)
0 0 0 0
Yij dl + ! z Xij Zij !x = j

Ymi Yij +r j
Yoi
0 0 0 0
Zij dl !y Xij + Yij !x = j

Zmi Zij +r j
Zoi
0 0 0 0
donde se debe advertir que no tendría sentido incluir observaciones entre vértice …jos si no
se incluyen como incógnitas en el modelo parámetros de transformación debido a que en las
tres ecuaciones anteriores no intervendría ninguna incógnita.
Para un total de m vectores observados y npl puntos libres se tendrá que, A tiene 3 m …las y
!
3 npl + 4 columnas, A 2 M at (3 m 3 npl + 4; R), ! x 2 R3 npl+4 y b 2 R3 m .
Si las observaciones proceden de medición G:P:S: y el sistema de referencia geodésico de la
red es el ET RS89 no es frecuente incluir parámetros de transformación a los observables, de
manera que en este caso se reducen la dimensión del vector de incógnitas y de la matriz de diseño:
!
A 2 M at (3 m 3 npl; R), ! x 2 R3 npl y b 2 R3 m .
Una decisión importante a tomar es las unidades con las que se desea trabajar. Para ello hay
que decidir en primer lugar qué unidades se utilizarán para las incógnitas. Cada una de las tres
ecuaciones asociadas a las componentes de un vector observado corresponde a una magnitud lineal
que se acostumbra a expresar en metros. Si la ecuación viene en metros las incógnitas de corrección
de coordenadas vendrán directamente en metros, las rotaciones en radianes y la corrección por la
escala será adimensional. En algunos casos es posible optar por otras unidades para los parámetros
de transformación, lo que obliga a incluir unos factores de cambio de unidades en sus coe…cientes,
de manera que, si las ecuaciones se expresan en metros, habrá que considerar:
Si los parámetros de transformación correspondientes a las rotaciones se quieren obtener

en segundos sexagesimales, teniendo en cuenta que el producto …nal del coe…ciente por la
incógnita debe estar en la misma unidad de toda la ecuación, en metros, y el coe…ciente L
en principio viene en metros, teniendo en cuenta que,
hh i i
00
[[w]rad [ L]m ] = m ! [w] [ L]m = m
60 60 180 rad
habrá que multiplicar al coe…ciente por el factor de paso de segundos sexagesimales a radianes
Si los parámetros de transformación correspondientes a las rotaciones se quieren obtener

en segundos centesimales, teniendo en cuenta que el producto …nal del coe…ciente por la
incógnita debe estar en la misma unidad de toda la ecuación, en metros, y el coe…ciente L
en principio viene en metros,
hh i i
cc
[[w]rad [ L]m ] = m ! [w] [ L]m = m
100 100 200 rad
habrá que multiplicar al coe…ciente por el factor de paso de segundos centesimales a radianes.
Este caso no es frecuente.
Si la corrección en escala se quiere obtener en partes por millón, ppm:, teniendo en cuenta
que el producto …nal del coe…ciente por la incógnita debe estar en la misma unidad de toda
la ecuación, en metros, y el coe…ciente L en principio viene en metros, teniendo en cuenta
que h i
[[dl]a dim ensional [ L]m ] = metros ! dj 106 ppm
10 6
L = metros
habría que dividir a los coe…cientes de esta incógnita por 106 .
El problema de la elección de las unidades es que se puede dar lugar a que la matriz del
sistema esté mal condicionada y se produzcan errores numéricos si no se utilizan métodos numéricos
estables.
Este modelo también se puede aplicar en la determinación únicamente de los parámetros de
transformación a los vectores G:P:S: respecto a la geodesia en una determinada zona para a con-
tinuación aplicarlos a un conjunto de vectores no redundantes para, por ejemplo, radiar puntos
de apoyo fotogramétrico. En este caso sólo intervienen observaciones entre vértices …jos y las úni-
cas incógnitas del sistema serían los propios parámetros de la transformación, de manera que las
!
dimensiones del sistema serían: A 2 M at (3 m 4; R), ! x 2 < 4 y b 2 R3 m .
Una variante del caso anterior consistiría en incluir en el propio ajuste los vectores a trans-
formar a partir de la consideración como vértices libres de los extremos que no corresponden a
vértices …jos y que no presentan observaciones redundantes, siendo preciso obtener unas coorde-
nadas aproximadas de los mismos con los vectores sin transformar. La ventaja de proceder de esta
forma es que en el propio cálculo se obtendrían las coordenadas correctamente transformadas de los
puntos radiados no redundantes y la determinación de su precisión vendría directamente afectada
de la precisión en la determinación de la transformación.
12.3.1.2. Ecuaciones de observación para un vector expresado en coordenadas geo-

En este caso se admitirán como observables vectores de…nidos por sus tres componentes en
el sistema de coordenadas geodésicas locales polares, obtenidos a partir técnicas de observación
clásica o G:P:S:, siendo el caso más habitual el de la observación clásica.
Observable G:P:S:, gl ji ; Vglj i ; Dgij .

Dado que las incógnitas de corrección de posición para cada vértice libre serán las coordenadas
cartesianas geocéntricas habrá que expresar el vector observado, gl ji ; Vglj i ; Dgij , en función
de las mismas para lo que habrá que tener en cuenta las funciones que permiten deducir las
observaciones a partir de estos parámetros,
!
j Xij sin i + Yij cos i
gl i = arctan
Xij sin 'i cos i Yij sin 'i sin i + Zij cos 'i
0 1
B Xij cos 'i cos + Yij cos 'i sin + Zij sin 'i C
Vgl ji = arc cos B C
i i
@ r A
2 2 2
Xij + Yij + Zij
r
2 2 2
Dgij = Xij + Yij + Zij
o de manera más general,

j j
gl i = gl i (Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj )
Vgl ji = Vgl ji (Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj )
Dgij = D(Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj )
que deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a los parámetros para obtener los
elementos de la matriz de diseño, obteniéndose,
0 1 0 1
dXi dXi
0 1 0 1 B dYi C B dYi C
d gl ji g11 g12 g13 g14 g15 g16 B
B
C
C
B
B dZi C
C
@ dVgl j A = @ g21 g22 g23 g24 g25 g26 A B dZi C B C
i B dXj C = Gi Gj B dXj C
dDgi j g31 g32 g33 g34 g35 g36 B C B C
@ dYj A @ dYj A
dZj dZj
con:
j j
@ gl ji sin 'i0 cos i0 sin gl i + sin i0 cos gl i
0 0
g11 = = g14 =
@Xi Dgij sin Vgl ji
0 0
j j
@ gl ji sin 'i0 sin i0 sin gl i cos i0 cos gl i
0 0
g12 = = g15 =
@Yi Dgij sin Vgl ji
0 0
j
@ gl ji cos 'i0 sin gl i
0
g13 = = g16 =
@Zi Dgij sin Vgl ji
0 0
@Vgl ji Dgij cos 'i0 cos i0 + (Xj0 Xi0 ) cos Vgl ji

0 0
g21 = = g24 = 2
@Xi
Dgij sin Vgl ji
0 0
@Vgl ji Dgij cos 'i0 sin i0 + (Yj0 Yi0 ) cos Vglj i

0
g22 = = g25 = 2
@Yi
Dgij sin Vglj i
0 0
@Vgl ji Dgij sin 'i0 + (Zj0 Zi0 ) cos Vgl ji

0 0
g23 = = g26 = 2
@Zi
Dgij sin Vgl ji
0 0
@Dgij Xj Xi
g31 = = g34 =
@Xi Dgij
0
@Dgij Yj Yi
g32 = = g35 =
@Yi Dgij
0
@Dgij Zj Zi
g33 = = g36 =
@Zi Dgij
0
resultando las ecuaciones de observación:

Acimut:
j j
g11 dXi + g12 dYi + g13 dZi + g14 dXj + g15 dYj + g16 dZj = gl i gl i +r (12.38)
0
donde, teniendo en cuenta la unidad de los coe…cientes, habría que plantear en radi-
anes la ecuación para que las incógnitas, las correcciones a las coordenadas cartesianas
geocéntricas, se obtuvieran en metros. Si la ecuación se desea plantear en segundos
sexagesimales será necesario multiplicar cada uno de los coe…cientes, g11 a g16 , por el
coe…ciente de paso de radianes a segundos,
180 60 60
[[g1i ]m 1 [dL]m ] = rad ! [[g1i ]m 1 [dL]m ] = seg:sexagesimales
y expresar el término independiente en segundos sexagesimales, de manera que las cor-

recciones a las coordenadas cartesianas geocéntricas se obtendrán en metros.
Cenital:
g21 dXi + g22 dYi + g23 dZi + g24 dXj + g25 dYj + g26 dZj = Vgl ji Vgl ji + rV (12.39)
0
donde el comentario relativo a las unidades de incógnitas y ecuación es igual al del caso
de la ecuación de acimut.
Distancia geométrica:
g31 dXi + g32 dYi + g33 dZi + g34 dXj + g35 dYj + g36 dZj = Dgij Dgij + rD (12.40)
0
donde, teniendo en cuenta la unidad de los coe…cientes, si la ecuación se plantea en

metros se obtendrán también en metros las incógnitas, las correcciones a las coordenadas
cartesianas geocéntricas.
Si el vector observado, gl ji ; Vgl ji ; Dgij , estuviera referido a un sistema de referencia geo-

désico diferente al propio de la red, habría que hacer intervenir los parámetros de la trans-
formación en el propio ajuste, de manera que se plantearía
!
gl i = arctan
0 1
i i
@ r A
2 2 2
Xij + Yij + Zij
r
2 2 2
con,
0 1 0 1 0 10 1 0 1
Xij Xij 0 !z !y Xij Xij
@ Yij A = @ Yij A + @ ! z 0 !x A @ Yij A + dl @ Yij A
Zij Zij obs
!y !x 0 Zij obs
Zij obs
interviniendo ahora los cuatro parámetros de la transformación,

j j
gl i = gl i (Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj ; ! x ; ! y ; ! z ; dl)
Vgl ji = Vgl ji (Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj ; ! x ; ! y ; ! z ; dl)

Dgij = D(Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj ; ! x ; ! y ; ! z ; dl)
que deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a todos los parámetros. Los valores
aproximados para las tres rotaciones y el factor de escala serán nulos.
Observables clásicos, Lji ; Vij ; Dgij .

El tratamiento de los observables clásicos es diferente al de los observables G:P:S: debido
a la aparición de una serie de sistematismos motivados por la propia observación de los
ángulos horizontales y verticales: efecto de la desviación de la vertical, desorientación del
instrumento y refracción atmosférica. En lo que se re…ere a la distancia no se va a hacer
ninguna consideración distinta al caso de observable G:P:S: admitiendo que la distancia
observada ha sido tratada de correcciones meteorológicas antes de hacerla intervenir en el
ajuste.
En lo que se re…ere a las ecuaciones de acimut y de cenital se considerará lo siguiente:
En el caso más general, observación angular por vueltas de horizonte, el origen de la

lectura acimutal será arbitrario, de manera que no se observan directamente acimutes.
Dado que la ecuación se va a plantear para el acimut, será necesario relacionar una
lectura de origen arbitrario con el acimut en el sistema de coordenadas considerado.
Para ello se determinará una desorientación aproximada en este sistema de coordenadas
para la vuelta de horizonte realizada en cada vértice,
k
gli = gl i Lki (1)
La desorientación se puede calcular de acuerdo al proceso descrito en el paso 3 de la

sección 11.2.2.2 para cada una de las visuales utilizando las coordenadas aproximadas.
Teniendo en cuenta que lo que se pretende es obtener un valor aproximado de la des-
orientación que posteriormente será corregido a partir de la introducción en el propio
ajuste de la oportuna corrección a este parámetro, es válido obtener la desorientación
únicamente con una observación no afectada de error grosero.
Una vez que se disponga del valor aproximado de la desorientación, el acimut de ca-
da dirección se expresa, de acuerdo a la de…nición de la desorientación implícita en la
expresión (1) por,
j j
gl i = gli + Li
La ecuación general de observación de acimut se transforma en,

j j j
i +d i = i +R = i + Lji + d i +R
0
donde d i representa la corrección a la desorientación aproximada de la vuelta de hor-

izonte a la que pertenece la lectura acimutal considerada, y que se suele denominar
incógnita de desorientación o incógnita de descentrado.
Adviértase que se añadirán al modelo tantas incógnitas de descentrado como vueltas de
horizonte realizadas, pudiendo suceder que se incluyan diferentes vueltas para un mismo
vértice. Existen pocos programas informáticos de ajuste de redes que permitan incluir
más de una incógnita de descentrado por vértice, lo que obliga a realizar la denominada
operación de refundir las vueltas de horizonte con la inclusión de errores sistemáticos
en los observables que ello supone.
Existen técnicas para reducir las incógnitas de un sistema de ecuaciones. En particular,
se puede aplicar un algoritmo [19] para eliminar las incógnitas de descentrado dado
que en ciertas aplicaciones ( control de deformaciones, etc. ) son molestas, para el que
se debe haber determinado la desorientación aproximada como la media ponderada de
todas las desorientaciones de la vuelta utilizando como peso el inverso del cuadrado de
la precisión a priori de la lectura correspondiente.
Los ángulos que se miden con el teodolito están referidos a la tangente a la visual, que
generalmente describirá un arco, y no a la cuerda. Este fenómeno, debido a la refrac-
ción, puede despreciarse para los ángulos horizontales2 , pero no así en los verticales, que
deberán ser corregidos por in‡uencia de la refracción. Respecto a esta cuestión pueden
hacerse diversos planteamientos.
El primero es corregir de refracción los ángulos cenitales mediante algún proceso op-
erativo en campo: efectuar visuales recíprocas y simultáneas, modelización a partir de
2 Salvo para muy contadas excepciones, como trabajo en el interior de túneles, ...
parámetros meteorológicos medidos, etc. Una vez corregidos los ángulos cenitales se
opera con ellos como si estuvieran referidos a la cuerda que une los puntos de obser-
vación.
Otro planteamiento es efectuar la corrección de la refracción aplicando algun modelo o
algún método operativo de eliminación, pudiendo parametrizarse en el ajuste la refrac-
ción residual. Esto obliga a introducir en el ajuste un parámetro adicional por estación.
Para introducir este parámetro adicional es necesario modelar la in‡uencia de la refrac-
ción. Una forma de hacerlo es en función del ángulo cenital, dado de forma aproximada
por
sin Vij Ki
En éste caso, la ecuación de observación para un ángulo cenital se expresaría
h i
dVij sin Vij dKi (Vij sin Vij Ki ) Vij = rV (12.41)
0
El eje fundamental con respecto al que se observan los ángulos, Lji ; Vij , corresponde
a la vertical astronómica instantánea del lugar de observación. Se pueden plantear dos
casos según se haya aplicado o no la corrección para referir la vertical astronómica a la
vertical geodésica del sistema de referencia geodésico de la red:
Se ha aplicado la corrección por desviación de la vertical, de manera que los observ-
ables se re…eren ya a la vertical geodésica, siendo válida la notación gl ji ; Vgl ji ; Dgij ,
y las ecuaciones de observación serán similares a las obtenidas en el caso de observ-
ables G:P:S:, con la salvedad de que en la ecuación de acimut habrá que incluir la
incógnita de descentrado, transformándose en,
g11 dXi + g12 dYi + g13 dZi + g14 dXj + g15 dYj + g16 dZj d i (12.42)
= Lgl ji + i
j
gl i +r
0
y en la observación de ángulo cenital habrá que contemplar dos casos:

Cenital previamente corregido de refracción.
La ecuación es similar a la deducida para el caso de observables G:P:S:, expresión
12.39.
g21 dXi + g22 dYi + g23 dZi + g24 dXj + g25 dYj + g26 dZj (12.43)
= Vgl ji Vgl ji + rV
0
Cenital con una corrección de refracción que ha de ser mejorada introduciendo

la oportuna incógnita.
g21 dXi + g22 dYi + g23 dZi + g24 dXj + g25 dYj + g26 dZj senVij dKi (12.44)
= Vij senVij Ki Vgl ji + rV

0
Este caso también es válido si se considera que la corrección por desviación de la
vertical es despreciable de acuerdo al instrumental y exigencias de precisión del
trabajo en cuestión.
No se ha aplicado la corrección por desviación relativa de la vertical y esta no se
considera despreciable.
En este caso la ecuación de observación de distancia espacial es la planteada en
el caso de los observables G:P:S: pero en las observaciones angulares se debe hac-
er intervenir a las coordenadas astronómicas del vértice estación, apareciendo dos
nuevas incógnitas para cada vértice,
!
gl i = arctan
Xij sin i cos i Yij sin i sin i + Zij cos i
0 1
B Xij cos i cos + Yij cos sin + Zij sin iC
i i i
@ r A
2 2 2
Xij + Yij + Zij
que pueden expresarse de forma general,

j j
gl i = gl i (Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj ; i; i)
Vgl ji = Vgl ji (Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj ; i; i)
que deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a los parámetros para
obtener los elementos de la matriz de diseño, obteniéndose
0 1
dXi
B dYi C
B C
0 1 0 1 B dZi C
j
d gl i a11 a12 a13 a14 a15 a16 a17 a18 B C
B C
@ dVgl j A = @ a21 a22 a23 a24 a25 a26 a27 a28 A B dXj C
i B dYj C
dDgij g31 g32 g33 g34 g35 g36 0 0 B C
B dZj C
B C
@ d i A
d i
0 1
dXi
B dYi C
B C
0 1 B dZi C
d gl ji B C
B dXj C
@ dVgl ji A= Ai Aj B C
B dYj C
dDgij B C
B dZj C
B C
@ d i A
d i
con:
j j
@ gl ji sin i0 cos i0 sin gl i + sin i0 cos gl i
0 0
a11 = = a14 =
@Xi Dgij sin Vgl ji
0 0
j j
@ gl ji sin i0 sin i0 sin gl i cos i0 cos gl i
0 0
a12 = = a15 =
@Yi Dgij sin Vgl ji
0 0
j
@ gl ji cos i0 sin gl i
0
a13 = = a16 =
@Zi Dgij sin Vgl ji
0 0
j
@ gl i
a17 = = cot Vgl ji sin j
gl i
@ i 0 0
j
@ gl i j
a18 = = sin i0 sin gl i cos i0 cot Vgl ji
@ i 0 0
@Vgl ji Dgij cos i0 cos i0 + (Xj0 Xi0 ) cos Vgl ji

0 0
a21 = = a24 = 2
@Xi
Dgij sin Vgl ji
0 0
@Vgl ji Dgij cos i0 sin i0 + (Yj0 Yi0 ) cos Vgl ji

0 0
a22 = = a25 = 2
@Yi
Dgij sin Vgl ji
0 0
@Vgl ji Dgij sin i0 + (Zj0 Zi0 ) cos Vgl ji

0 0
a23 = = a26 = 2
@Zi
Dgij sin Vgl ji
0 0
@Vgl ji j
a27 = = cos gl i
@ i 0
@Vgl ji j
a28 = = sin gl i cos i0
@ i 0
resultando las siguientes ecuaciones de observación:

Acimut:
a11 dXi + a12 dYi + a13 dZi + a14 dXj + a15 dYj + a16 dZj (12.45)
+a17 d i + a18 d i d i = Lji + i
j
gl i +r
0
donde, teniendo en cuenta la unidad de los coe…cientes, hay que plantear la

ecuación en radianes para que las incógnitas lineales, las correcciones a las coor-
denadas cartesianas geocéntricas, se obtengan en metros y las angulares, correc-
ción a las coordenadas astronómicas e incógnita de desorientación, se obtengan
en radianes. Si la ecuación se desea plantear en segundos sexagesimales será
necesario multiplicar los seis primeros coe…cientes, a11 a a16 , por el coe…ciente
de paso de radianes a segundos,
180 60 60
[[g1i ]m 1 [dL]m ] = rad ! [[g1i ]m 1 [dL]m ] = seg:sexagesimales
y expresar el término independiente en segundos sexagesimales, de manera que

las correcciones a las coordenadas cartesianas geocéntricas se obtendrán en met-
ros, mientras que las correcciones a coordenadas astronómicas y la incógnita de
desorientación se obtendrán en segundos sexagesimales.
Cenital previamente corregido de refracción:
+a27 d i + a28 d i = Vgl ji Vgl ji + rV
0
donde el comentario relativo a las unidades de incógnitas y ecuación es igual al

del caso de la ecuación de acimut.
Cenital introduciendo parámetro de refracción residual,
+a27 d i + a28 d i + senVij dKi = Vij senVij Ki Vglj i + rV
0
donde el comentario relativo a las unidades de incógnitas y ecuación es igual al

del caso de la ecuación de acimut, añadiendo que la incógnita de corrección a
la refracción se obtendría en la misma unidad en que se planteara la ecuación.
12.3.2. Modelo en coordenadas geodésicas

El plantear las incógnitas del ajuste de una red tridimensional en el sistema de coordenadas
geodésicas facilita la interpretación de los desplazamientos al hacer intervenir una posición plan-
imétrica, de…nida por la posición sobre el elipsoide, y una posición altimétrica, de…nida por la
altitud elipsoidal.
12.3.2.1. Ecuaciones de observación para un vector expresado en coordenadas carte-

Se deducen directamente de las ecuaciones de observación planteadas en coordenadas carte-
sianas geocéntricas, sistema de ecuaciones 12.34, teniendo en cuenta la relación entre la variación
en ambos sistemas de coordenadas de…nida por la expresión 10.5,
0 1 0 10 1
@ dY A = @ ( + h) sin ' sin ( + h) cos ' cos cos ' sin A @ d A
resultando:
j
Ecuación de observación de incremento de X, Xoi ,
dXj dXi Xij dl Yij !z + Zij !y = j

Xoi Xij +R j
Xoi !
0 0 0 0
k1 d'i + k2 d i + k3 dhi + k4 d'j + k5 d j + k6 dhj (12.48)

+k7 dl + k8 ! x + k9 ! y + k10 ! z
j
= Xoi (Xj0 X i0 ) + R j
Xoi
con,
k1 = i0 + hi0 sin 'i0 cos i0 ; k2 = ( i0 + hi0 ) cos 'i0 sin i0 ; k3 = cos 'i0 cos i0
k4 = j0 + hj0 sin 'j0 cos j0 ; k5 = ( j0 + hj0 ) cos 'j0 sin j0 ; k6 = cos 'j0 cos j0
k7 = Xij ; k8 = 0; k9 = Zij ; k10 = Yij

0 0 0
Ecuación de observación de incremento de Y , Yoij ,
dYj dYi Yij dl + ! z Xij Zij !x = Yoij Yij +R j

Yoi !
0 0 0 0
l1 d'i + l2 d i + l3 dhi + l4 d'j + l5 d j + l6 dhj (12.49)

+l7 dl + l8 ! x + l9 ! y + l10 ! z
= Yoij Yij +R j
Yoi
0
con,
l1 = i0 + hi0 sin 'i0 sin i0 ; l2 = ( i0 + hi0 ) cos 'i0 cos i0 ; l3 = cos 'i0 sin i0
l4 = j0 + hj0 sin 'j0 sin j0 ; l5 = ( j0 + hj0 ) cos 'j0 cos j0 ; l6 = cos 'j0 sin j0
l7 = Yij ; l8 = Zij ; l9 = 0; l10 = Xij

0 0 0
j
Ecuación de observación de incremento de Z, Zoi ,
dZj dZi Zij dl !y Xij + Yij !x = j

Zoi Zij +R j
Zoi !
0 0 0 0
m1 d'i + m2 d i + m3 dhi + m4 d'j + m5 d j + m6 dhj (12.50)

+m7 dl + m8 ! x + m9 ! y + m10 ! z
j
= Zoi Zij +R j
Zoi
0
con,
m1 = i0 + hi0 cos 'i0 ; m2 = 0; m3 = sin 'i0
m4 = j0 + hj0 cos 'j0 ; m5 = 0; m6 = sin 'j0
m7 = Zij ; m8 = Yij ; m9 = Xij ; m10 = 0

0 0 0
No se deben incluir observaciones entre puntos …jos a no ser que se incluyan en el modelo los
parámetros de transformación.
Con respecto a las unidades, las ecuaciones se plantearán habitualmente en metros, de manera
que las unidades de las incógnitas serán:
Incógnitas angulares, d'i ; d i ; d'j ; d j ; ! x ; ! y ; ! z
Sus coe…cientes son lineales y estarán en metros, si lo están los radios principales de curvatura
y los incrementos de coordenadas, de manera que estas incógnitas se obtendrán en radianes,
siendo necesario multiplicar a los coe…cientes por el factor de paso de segundos sexagesimales
a radianes si se desea obtenerlas en segundos sexagesimales, como es habitual.
Incógnitas lineales, (dhi ; dhj )
Al ser sus coe…cientes adimensionales estas incógnitas se obtendrán en metros.
Incógnita de factor de escala, dl
Al ser su coe…ciente lineal en metros, si lo está el incremento de coordenadas correspondi-
ente, esta incógnita se obtendrá en tanto por unidad, adimensional. Si se desea obtener esta
incógnita en partes por millón, ppm:, habrá que dividir el coe…ciente por 106 .
12.3.2.2. Ecuaciones de observación para un vector expresado en coordenadas geo-

En este modelo se admitirán como observables vectores de…nidos por sus tres componentes en
el sistema de coordenadas geodésicas locales polares, obtenidos a partir técnicas de observación
clásica o G:P:S:, siendo el caso más habitual el de observación clásica.
Observable G:P:S:, gl ji ; Vgl ji ; Dgij .
Se deducen directamente de las ecuaciones de observación planteadas en coordenadas carte-
sianas geocéntricas,
0 1 0 1
dXi dXi
0 1 0 1 B dYi C B dYi C
d gl ji g11 g12 g13 g14 g15 g16 B C B C
B dZ C B dZi C
@ dVgl j A = @ g21 g22 g23 g24 g25 g26 A B i C B C
i B dXj C = Gi Gj B dXj C
dDgij g31 g32 g33 g34 g35 g36 B C B C
@ dYj A @ dYj A
dZj dZj
teniendo en cuenta la relación entre la variación en ambos sistemas de coordenadas de…nida
por la expresión 10.5,
0 1 0 10 1
@ dY A = @ ( + h) sin ' sin ( + h) cos ' cos cos ' sin A @ d A
0 1 0 1
dX d'
@ dY A = J @ d A
dZ dh
resultando:
0 1
d'i
0 1 B d i C
d jgl i B
B dhi C
C
@ dV j A = G J G J B C
gl i i i j j B d'j C
dDgij B C
@ d j A
dhj
0 1
d'i
0 1B d i C
c11 c12 c13 c14 c15 c16 B C
B dhi C
= @ c21 c22 c23 c24 c25 c26 A B B d'j C
C
c31 c32 c33 c34 c35 c36 B C
@ d j A
dhj
o de manera más general,

j j
gl i = gl i ('i ; i ; hi ; 'j ; j ; hj )
Vgl ji = Vgl ji ('i ; i ; hi ; 'j ; j ; hj )
Dgij = Dgij ('i ; i ; hi ; 'j ; j ; hj )
con,
j
( i0 + hi0 ) sin gl i
0
c11 =
Dgij sin Vgl ji
0 0
j
( i0 + hi0 ) cos 'i0 cos gl i
0
c12 =
Dgij sin Vgl ji
0 0
c13 = 0
j
( j0 + hj0 ) sin gl i
0 j j
c14 = sin 'j0 cot gl i sin i0
Dgij sin Vgl ji 0
0 0
j
+ sin 'j0 sin 'i0 cos i0 + cos 'j0 cos 'i0
( j0 + hj0 ) j j j j
c15 = cos 'j0 cos gl i cos i0 sin 'i0 tan gl i sin i0
Dgij sin Vgl ji 0 0
0 0
j
cos 'j0 cos gl i
0 j j j
c16 = sin i0 tan gl i (sin 'i0 cos i0 tan 'j0 cos 'i0 )
Dgij sin Vgl ji 0
0 0
( i0 + hi0 ) cos Vgl ji cos j

gl i
0 0
c21 =
Dgij
0
( i0 + hi0 ) cos Vgl ji cos 'i0 sin j

gl i
0 0
c22 =
j
Dgi
0
sin Vgl ji
0
c23 =
Dgij
0
( j0 + hj0 ) j
c24 = sin 'j0 cos 'i0 cos i0
Dgij sin Vgl ji
0 0
cos Vgl ji sin Vgl ij 0

cos i
gl j 0 cos 'j0 sin 'i0
0
( j0 + hj0 ) cos 'j0 j

c25 = cos 'i0 sin i0 cos Vgl ji sin Vgl ij 0
sin i
gl j 0
Dgij sin Vgl ji 0
0 0
1 j
c26 = cos 'j0 cos 'i0 cos i0 + sin 'j0 sin 'i0 + cos Vgl ji cos Vgl ij 0
Dgij sin Vgl ji 0
0 0
j
c31 = ( i0 + hi0 ) cos gl i sin Vgl ji
0 0
j
c32 = ( i0 + hi0 ) sin gl i sin Vgl ji cos 'i0
0 0
c33 = cos Vgl ji

0
i
c34 = ( j0 + hj0 ) cos gl j 0 sin Vgl ij 0
i
c35 = ( j0 + hj0 ) sin gl j 0 sin Vgl ij 0 cos 'j0
c36 = cos Vgl ij 0
resultando las ecuaciones de observación:
Acimut:
j j
c11 d'i + c12 d i + c13 dhi + c14 d'j + c15 d j + c16 dhj = gl i gl i +r (12.51)
0
donde, si como es habitual, la ecuación se plantea en segundos sexagesimales las incóg-

nitas se obtendrán en:
incógnitas angulares, d'i ; d i ; d'j ; d j
al ser sus coe…cientes adimensionales se obtendrán en segundos sexagesimales
incógnitas lineales, dhj
al ser su coe…ciente tal que su unidad es inversa de distancia, el coe…ciente habrá
que multiplicarlo por el factor de paso de radianes a segundos sexagesimales para
que la incógnita se obtenga en metros.
Cenital:
c21 d'i + c22 d i + c23 dhi + c24 d'j + c25 d j + c26 dhj = Vgl ji Vgl ji + rV (12.52)
0
donde el comentario relativo a las unidades de incógnitas y ecuación es igual al del caso
de la ecuación de acimut.
Distancia geométrica:
c31 d'i + c32 d i + c33 dhi + c34 d'j + c35 d j + c36 dhj = Dgij Dgij + rD (12.53)
0
donde, si la ecuación se plantea en metros, como es habitual, las incógnitas se obtendrán

en:
incógnitas angulares, d'i ; d i ; d'j ; d j
al ser sus coe…cientes lineales habrá que multiplicarlos por el factor de paso de
segundos sexagesimales a radianes para obtener las incógnitas en segundos sexages-
imales.
incógnitas lineales, dhj
al ser su coe…ciente adimensionales las incógnitas se obtienen en metros.
Si el vector observado, gl ji ; Vgl ji ; Dgij , estuviera referido a un sistema de referencia geo-

désico diferente al propio de la red, habría que hacer intervenir los parámetros de la trans-
formación en el propio ajuste, de manera que se plantearía
!
gl i = arctan
0 1
i i
@ r A
2 2 2
Xij + Yij + Zij
r
2 2 2
con,
0 1 0 1 0 10 1 0 1
Xij Xij 0 !z !y Xij Xij
@ Yij A = @ Yij A
+ @ !z 0 !x A @ Yij A + dl @ Yij A
Zij Zij
obs
! y !x 0 Zij obs
Zij obs
interviniendo ahora también los cuatro parámetros de la transformación,

j j
gl i = gl i ('i ; i ; hi ; 'j ; j ; hj ; ! x ; ! y ; ! z ; dl)
Vgl ji = Vgl ji ('i ; i ; hi ; 'j ; j ; hj ; ! x ; ! y ; ! z ; dl)
Dgij = Dgij ('i ; i ; hi ; 'j ; j ; hj ; ! x ; ! y ; ! z ; dl)
Las expresiones que se obtienen deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a
todos los parámetros. Los valores aproximados para las tres rotaciones y el factor de escala
serán nulos.
Observables clásicos, Lji ; Vij ; Dgij .
Tal y como se planteó en el caso de trabajar en sistema de coordenadas cartesianas geocén-
tricas, y a partir de las ecuaciones de observación deducidas para observables G:P:S:, se
presentan las siguientes alternativas:
Observación de acimut:
Se ha aplicado corrección por desviación de la vertical,
c11 d'i + c12 d i + c13 dhi + c14 d'j + c15 d j + c16 dhj d i (12.54)
= Lgl ji + i
j
gl i +r
0
No se ha aplicado corrección por desviación de la vertical,
c11 d'i + c12 d i + c13 dhi + c14 d'j + c15 d j + c16 dhj (12.55)
+c17 d i + c18 d i d i
= Lgl ji + i
j
gl i +r
0
con,
c17 = cot Vgl ji sin j
gl i
0 0
j
c18 = sin i0 sin gl i cos i0 cot Vgl ji
0 0
Observación de ángulo cenital:
Se ha aplicado corrección por desviación de la vertical:
Cenital previamente corregido de refracción,
0
coincidiendo con la ecuación 12.52 para el caso de observables G:P:S:

+senVij dKi
0
No se ha aplicado corrección por desviación de la vertical:

Cenital previamente corregido de refracción,
+c27 d i + c28 d i
0
con,
j
c27 = cos gl i
0
j
c28 = sin gl i cos i0
0
+c27 d i + c28 d i + senVij dKi
0
12.4. Modelos funcionales para redes bidimensionales

El estudio de los modelos funcionales del ajuste de redes geodésicas bidimensionales se va a
dividir en función del sistema de coordenadas en el que se desee plantear, en función de la super…cie
elegida para realizar el ajuste, distinguiéndose dos casos:
Ajuste sobre la super…cie del elipsoide en el sistema de coordenadas geodésicas, ('; ).

Ajuste sobre el plano de una proyección cartográ…ca en coordenadas cartesianas bidimen-
sionales, (x; y).
Planteado correctamente el ajuste en cualquiera de las dos super…cies la solución debería co-
incidir, salvo los errores numéricos propios de los cálculos realizados, de los métodos numéricos
utilizados y del condicionamiento matricial de la matriz de diseño de las incógnitas.
12.4.1. Modelo funcional del ajuste bidimensional sobre el elipsoide

Dado que el método de ajuste considerado es el de observaciones indirectas o de variación de
coordenadas, en un primer apartado de esta sección se incluye la deducción de las ecuaciones de
observación para las observaciones de acimut, dirección y distancia, para la línea geodésica sobre la
super…cie del elipsoide, incluyéndose el caso de considerar la presencia de parámetros sistemáticos.
12.4.1.1. Ecuación de distancia de la línea geodésica sobre el elipsoide

La forma general de la ecuación de observación sería,
(Sg )0 + dSg = Sgobs + rS (12.60)
donde,
(Sg )0 .- es la distancia deducida de las coordenadas aproximadas, obteniéndose a partir de la

solución del problema inverso de la geodesia.
Sgobs .- es la distancia observada.
dSg .- es la diferencial de la función distancia, resultando en función de variaciones diferen-
ciales en las coordenadas aproximadas, de manera que será éste término el que introduce las
correcciones a las coordenadas geodésicas aproximadas, tal y como se deducirá a continuación.
12.4. MODELOS FUNCIONALES PARA REDES BIDIMENSIONALES 353
rS .- es el residuo de la distancia.
La ecuación 12.60 escrita de forma que …guren las incógnitas en un miembro de la misma se
transforma en,
dSg = Sgobs (Sg )0 + rS (12.61)
Es evidente que para que la ecuación se cumpla es preciso que el desarrollo en serie planteado,
limitado al primer orden, sea correcto, lo que pasa por exigir que las coordenadas sean lo su…cien-
temente aproximadas, lo que se cumple, tal y como se apuntó anteriormente, si la precisión en la
posición aproximada es del orden de 10 4 del lado medio de la red.
Si en la distancia observada se considera adecuado incluir un parámetro sistemático de factor
de escala, = 1 + d , habrá que transformar la ecuación 12.61 en,
dSg = Sgobs (1 + d ) (Sg )0 + rS !
dSg Sgobs d = Sgobs (Sg )0 + rS

que acostumbra a aproximarse por,
dSg (Sg )0 d = Sgobs (Sg )0 + rS (12.62)
de manera que todos los coe…cientes de las incógnitas dependen de las coordenadas aproximadas.
Se pueden considerar tres causas que aconsejen la introducción en la distancia observada de un
factor de escala:
1. El distanciómetro utilizado en la observación en cuestión está afectado de un error sistemático

de ésta naturaleza.
2. La escala del sistema de referencia, de…nido a partir del marco de referencia, no coincide con
la escala del instrumento, aunque esté correctamente calibrado.
3. Se producen simultáneamente las dos causas anteriores.
En el caso más general, en una red se puede incluir un factor de escala para cada uno de los
instrumentos de distanciometría empleados en la observación.
Generalmente se contemplan las siguientes posibilidades respecto a la inclusión de factores de
escala:
Para distancias procedentes de observación G:P:S: se incluye factor de escala si se indica que
hay que contemplar cambio de sistema de referencia. Teniendo en cuenta la alta precisión de
la distanciometría G:P:S:, se acostumbra a incluir el factor de escala cuando el sistema de
referencia geodésico de la red no sea el sistema de referencia geodésico ET RS89.
Para distancias clásicas se puede incluir un único factor de escala para todas las observaciones
distanciométricas de un mismo instrumento, lo que se debe realizar si se sospecha que se
produce alguna de las tres causas apuntadas como motivos de inclusión de este parámetro
sistemático.
A continuación se va a deducir la relación entre una variación de la distancia de una línea

geodésica y la variación de la posición de sus extremos.
Sean i y j los puntos extremos de una línea geodésica. Debido a que se está tratando con
variaciones diferenciales, es posible considerar un sistema cartesiano bidimensional en el plano
tangente al elipsoide en cada uno de los extremos, de acuerdo a la …gura 12.1:
El eje de ordenadas está de…nido por la intersección del plano tangente con el meridiano del
lugar, considerando como sentido positivo el del norte geodésico.
El eje de abcisas es perpendicular al anterior completando una terna dextrógira, con sentido
positivo al este geodésico.
Figura 12.1: Deducción ecuación de observación de distancia en el elipsoide.
En cada par de ejes puede escribirse localmente,
dx = cos ' d
(1)
dy = d'
Considerando la …gura 12.2, la in‡uencia en el punto i de un diferencial en longitud geodésica,

d i , que equivale a un diferencial en abcisa, dxi , sobre el sistema cartesiano tangente, produce
una nueva distancia S 00 , cuya proyección ortogonal sobre la geodésica se denominará S 0 . Al ser dxi
muy pequeño en proporción a la distancia de la línea geodésica, S 0 y S 00 se consideran de igual
magnitud. La diferencia entre S y S 0 , que se denominará Sxi , es la variación producida por un
diferencial de longitud geodésica sobre la longitud de la línea geodésica, determinándose según,
Sxi = dxi cos( ij ) = dxi sin ij = i cos 'i sin ij d i (2)

2
De forma análoga, teniendo en cuenta la …gura 12.3, se obtiene Syi ,
Syi = dyi cos ij = i cos ij d'i (3)
Como se aprecia en las …guras, incrementos positivos en d i y en d'i dan lugar a incrementos
negativos en la geodésica, circunstancia que deberá ser tenida en cuenta en la expresión …nal.
En la …gura 12.4 se aprecia la in‡uencia de un d en el punto j sobre la línea geodésica, dando
lugar a un desplazamiento que se evalua de acuerdo a,
3
Sxj = dx cos = dx cos( ji) = dx sin ji = j cos 'j sin ji d j (4)
2
Un diferencial de latitud en el punto j produce, de acuerdo a la …gura 12.5, un desplazamiento
que se determina por,
Syj = dy cos ( ji )= dy cos ji = j cos ji d'j (5)
En este caso, alteración de las coordenadas geodésicas del extremo j, diferenciales positivos en
las coordenadas conducen a incrementos positivos en la distancia.
Considerando dS como incremento positivo, la expresión …nal vendría dada por,
dSij = Sxi Syi + Sxj + Syj
con los dos diferenciales en el punto i cambiados de signo, y por tanto, teniendo en cuenta las
expresiones (2), (3), (4) y (5), se obtiene,
dSg ji = i cos 'i sin ij d i i cos ij d'i j cos 'j sin ji d j j cos ji d'j (12.63)


que llevada a las expresiones 12.61 y 12.62, permite escribir las ecuaciones de observación para la
distancia de la línea geodésica sobre el elipsoide:
j j i
i0 cos 'i0 sin gi d i i0 cos gi d'i j0 cos 'j0 sin gj 0 d j (12.64)
0 0
i
j0 cos gj 0 d'j
= Sg jiobs Sg ji + rS
0
j j i
i0 cos 'i0 sin gi d i i0 cos gi d'i j0 cos 'j0 sin gj 0 d j (12.65)
0 0
j0 cos i
gj 0 d'j Sg ji d
0
= Sg jiobs Sg ji + rS
0
correspondiendo la segunda al caso de que se incluya el parámetro sistemático de factor de escala.

Adviértase que las observaciones entre puntos …jos del ajuste únicamente se incluirán en el caso
de que …gure en el modelo un parámetro sistemático de factor de escala.
12.4.1.2. Ecuación de acimut de la línea geodésica sobre el elipsoide

La forma general de la ecuación de observación sería,
j j j
gi +d gi = g iobs + rS (12.66)
0
donde,
j
.- es el acimut geodésico deducido de las coordenadas aproximadas, obteniéndose a
gi
0
partir de la solución del problema inverso de la geodesia
j
g iobs .- es el acimut observado.
d g ji .- es la diferencial de la función acimut, en función de variaciones diferenciales en las

coordenadas aproximadas, de manera que será éste término el que introduce las correcciones
a las coordenadas geodésicas aproximadas, tal y como se deducirá a continuación.
rS .- es el residuo del acimut.
transforma en,
j j j
d gi = g iobs gi + rS (12.67)
0
Es evidente que para que la ecuación se cumpla es preciso que el desarrollo en serie planteado,
limitado al primer orden, sea correcto, lo que pasa por exigir que las coordenadas sean lo su…cien-
temente aproximadas, lo que se cumple, tal y como se apuntó anteriormente, si la precisión en la
posición aproximada es del orden de 10 4 del lado medio de la red.
Si en el acimut observado se considera adecuado incluir un parámetro sistemático de giro, ,
habrá que transformar la ecuación 12.67 en,
j j j
d gi = g iobs + gi + rS !
0
j j j
d gi = g iobs gi + rS (12.68)
0
Se pueden considerar tres causas que aconsejen la introducción en el acimut observado de un

factor de giro:
1. La metodología e instrumental de observación son tales que el acimut está afectado de un

error sistemático de ésta naturaleza, de un giro constante en las diferentes estaciones
2. El norte geodésico del sistema de referencia, de…nido por el marco de referencia, no coincide
con el norte geodésico de la observación.
3. Se producen simultáneamente las dos causas anteriores
En el caso más general, en una red se puede incluir una incógnita de giro para cada uno de los
tipos de acimut incluidos en la observación.
Generalmente se contemplan las siguientes posibilidades respecto a la inclusión de factores de
giro:
Para acimut procedente de observación G:P:S: se incluye un giro si se indica que hay que
contemplar cambio de sistema de referencia. Teniendo en cuenta la alta precisión de la ob-
servación G:P:S:, se acostumbra a incluir cuando el sistema de referencia geodésico de la red
no sea el sistema de referencia geodésico ET RS89.
Para observaciones clásicas no se puede incluir un único giro dado que el tipo de obser-
vación que se contempla es la de lecturas acimutales procedentes del método de observación
de vueltas de horizonte, de manera que, como se estudiará posteriormente, se incluirá una
incógnita para corregir cada una de las vueltas de horizonte.
A continuación se va a deducir la relación entre una variación del acimut de una línea geodésica
y la variación de la posición de sus extremos.
Sean i y j los puntos extremos de la geodésica dados por sus coordenadas aproximadas. Se va
a considerar en el plano tangente al elipsoide en cada uno de los extremos de la línea geodésica el
sistema de ejes cartesianos utilizado en la sección anterior, de…nido según:
El eje de ordenadas es la intersección del plano tangente con el meridiano del lugar, con-
siderando como sentido positivo el del norte geodésico.
El eje de abcisas es perpendicular al anterior completando una terna dextrógira, con sentido
positivo al este geodésico.
De acuerdo a la …gura 12.6, un diferencial de longitud geodésica en el extremo inicial de la línea

geodésica, punto i, equivalente a un diferencial en el eje de las abcisas del sistema en ese punto,
produce un diferencial de acimut de signo negativo que responde a la expresión,
txi dx sin( 2 ij )
d 1 = = !
Sij Sij
i cos 'i cos ij

d 1 = d i (1)
Sij
y, de forma análoga, un diferencial de latitud geodésica en el extremo inicial, punto i, equivalente
a un desplazamiento en ordenada, produce un diferencial en el acimut que responde a la expresión,
tyi dy sin ij i sin ij

d 2 = = = d'i (2)
Sij Sij Sij
De forma similar, a partir de la …gura 12.7, que describe la situación en el extremo …nal de la
línea geodésica, punto j, se obtienen las siguientes expresiones,
txj dx sin( 32 ji ) dx cos ji j cos 'j cos ji

d 3 = = = = d j
Sij Sij Sij Sij
tyj dy sin ( ji ) dy sin ji j sin ji

d 4 = = = = d'j
Sij Sij Sij Sij
Figura 12.6: Deducción ecuación de observación de acimut sobre el elipsoide.
Figura 12.7: Deducción ecuación de observación de acimut sobre el elipsoide.

La expresión completa para el diferencial de acimut viene dada por,
d ij =d 1 +d 2 +d 3 +d 4
donde, sustituyendo las expresiones (1), (2), (3) y (4) se obtiene,
i cos 'i cos ij i sen ij j cos 'j cos ji j sen ji

d ij = d i + d'i d j + d'j (12.69)
Sij Sij Sij Sij
que, llevada a las expresiones 12.67 y 12.68, permite escribir las ecuaciones de observación para el
acimut de la línea geodésica sobre el elipsoide:
j j
i0 cos 'i0 cos gi i0 sin gi
0 0
d i + d'i (12.70)
Sg ji Sg ji
0 0
i i
j0 cos 'j0 cos gj 0 j0 sin gj 0
d j + d'j
Sg ji Sg ji
0 0
j j
= g iobs gi + rS
0
j j
0 0
d i + d'i (12.71)
Sg ji Sg ji
0 0
i i
d j + d'j
Sg ji Sg ji
0 0
j j
= g iobs gi + rS
0
correspondiendo la segunda al caso de que se incluya el parámetro sistemático de giro.

de que intervenga en el modelo un parámetro sistemático de giro.
12.4.1.3. Ecuación de dirección acimutal de una línea geodésica sobre el elipsoide

Esta ecuación es la que se debe plantear si las observaciones angulares horizontales corresponden
a lecturas dentro de una vuelta de horizonte con un origen arbitrario, que corresponde a la mayor
parte de los casos en la observación angular clásica actual.
La ecuación es similar a la de acimut, siendo necesario deducir de la dirección observada el valor
del acimut observado, para lo que se necesita obtener un valor aproximado de la desorientación de
la vuelta de horizonte, 0 , de manera que si la desorientación se ha determinado a partir de una o
varias direcciones de acimut conocido de acuerdo a una expresión del tipo,
k
( g i )0 = g iobs Lg ki
el acimut observado será,

j
g iobs =( g i )0 +d g i + Lg ji
y la ecuación de dirección acimutal se deduce de la de acimut según,
j j j
gi +d gi = g iobs + rS !
0
j j
gi +d gi = ( g i )0 +d g i + Lg ji + rS
0
y, agrupando las incógnitas a un lado de la ecuacion resulta,
j
d gi d g i =( g i )0 + Lg ji j
gi + rS (12.72)
0
Se observa que se debe incluir como incógnita la corrección a la desorientación aproximada de la

vuelta, denominada habitualmente incógnita de descentrado o de desorientación.
Introduciendo en la expresión 12.72 el valor deducido para el diferencial de acimut en función
de los diferenciales en las coordenadas geodésicas de los extremos de la línea geodésica, expresión
12.69, se tendrá,
j j
0 0
d i+ d'i (12.73)
Sg ji Sg ji
0 0
i i
d j + d'j d g i
Sg ji Sg ji
0 0
= ( g i )0 + Lg ji j
gi + rS
0
En lo que se re…ere a la determinación de un valor aproximado de la desorientación de la

vuelta de horizonte, si no se ha calculado y apuntado en el proceso de cálculo de coordenadas
aproximadas de la red, es posible determinarlo a partir de las coordenadas aproximadas de los
vértices que intervienen en la vuelta de horizonte. Dado que lo que se necesita es obtener un valor
aproximado de la desorientación, sería su…ciente determinarlo con una única observación de la
vuelta de horizonte exenta de error grosero, siendo lo óptimo determinarlo a partir de la media
ponderada de las desorientaciones obtenidas con todas las visuales de la vuelta de horizonte.
Adviértase que la incógnita de descentrado hay que incluirla también en el caso de que la vuelta
de horizonte se haya observado desde un punto …jo, incluso si en la propia vuelta existe visual a
otro punto …jo, visual que dará lugar a una ecuación en la que la única incógnita será precisamente
la propia incógnita de descentrado.
En el caso más general, en cada vértice han de plantearse tantas incógnitas de descentrado como
vueltas de horizonte observadas se incluyan en el ajuste. Generalmente únicamente se contempla la
introducción de una vuelta de horizonte por vértice, de una incógnita de descentrado por vértice, lo
que obligaría a recurrir a la denominada operación de refundir las vueltas de horizonte observadas
en un mismo vértice, lo que conlleva la posible introducción de sistematismos.
12.4.1.4. Cuestiones relativas a las unidades de las incógnitas y de las ecuaciones

Otra decisión importante a tomar es las unidades con las que se desea trabajar en el modelo
funcional, tanto para las incógnitas como para las ecuaciones de observación.
Independientemente de la unidad elegida para las incógnitas, ésta debe ser la misma en todas
las ecuaciones del sistema. Sin embargo, cada tipo de ecuación puede estar en una unidad diferente.
Hay que decidir en primer lugar las unidades en las que se desea obtener las incógnitas:
En lo que se re…ere a las incógnitas de corrección a la posición sobre el elipsoide, corrección a

la latitud y longitud geodésicas, se suele optar entre los segundos sexagesimales y los radianes,
siendo más habitual elegir los primeros.
En lo que se re…ere a los parámetros sistemáticos angulares, incógnita de giro o de descentra-
do, se suele optar entre los segundos sexagesimales, centesimales y los radianes, siendo más
habitual elegir los primeros.
En lo que se re…ere al parámetro sistemático de factor de escala, se suele optar por magnitud
adimensional o en partes por millon, ppm:, siendo más habitual la segunda opción.
En lo que respecta a las unidades de las ecuaciones, lo lógico es plantear las ecuaciones de
observación angular en segundos sexagesimales o centesimales y las de observación distanciométrica
en metros. De acuerdo al criterio anterior, a continuación se van a plantear dos casos:
1. Se desea obtener toda incógnita angular en segundos sexagesimales y el factor de escala en

ppm:
En la ecuación de distancia, teniendo en cuenta que de acuerdo a la expresión 12.65, los
coe…cientes de todas las incógnitas están expresadas en metros, si lo están los radios de
curvatura, para obtener las incógnitas angulares en segundos será necesario multiplicar los
coe…cientes de estas incógnitas por el factor de paso de segundos a radianes
hh i i
00
[[incog:]rad [coef ]m ] = m ! [incog:] [coef:]m = m
60 60 180 rad
y para obtener la corrección de escala en ppm. será necesario dividir su coe…ciente por 106 ,
h i
[[dl]a dim ensional [coef ]m ] = m ! dl 106 ppm
10 6
[coef ]m = m
En la ecuación angular, teniendo en cuenta que de acuerdo a la expresión 12.71, los coe…cientes
de todas las incógnitas son adimensionales, para obtener las incógnitas angulares en segundos
no será necesario incluir ningún factor de cambio de unidad.
2. Se desea obtener toda incógnita angular en radianes y el factor de escala en adimensional.

En la ecuación de distancia, teniendo en cuenta que, de acuerdo a la expresión 12.65, los
coe…cientes de todas las incógnitas están expresadas en metros, si lo están los radios de cur-
vatura, para obtener las incógnitas angulares en radianes no será necesario incluir ningún
factor de cambio de unidad, ni para las incógnitas angulares ni para la corrección de escala.
En la ecuación angular, teniendo en cuenta que, de acuerdo a la expresión 12.71, los coe…-
cientes de todas las incógnitas son adimensionales, para obtener las incógnitas angulares en
radianes será necesario multiplicar los coe…cientes de las mismas por el factor de paso de
radianes a segundos sexagesimales,
60 60 180
[incog:]radianes [coef:]a dim ensional = seg:sexa:
rad
Las desviaciones típicas de las incógnitas deben estar en la misma unidad que toda la ecuación
de observación.
Otra posible elección para la unidad de las ecuaciones de observación angular sería la de se-
gundos centesimales, resultando necesario incluir los oportunos factores de paso en función de las
unidades elegidas para las incógnitas, deducidos de forma similar a los casos anteriores.
Una incorrecta elección de las unidades puede producir que la matriz del sistema, A, esté mal
condicionada y se produzcan errores numéricos en caso de no utilizar métodos numéricos estables.
12.4.2. Modelo funcional del ajuste bidimensional sobre el plano de una

proyección cartográ…ca
En este caso no se incluye la deducción de las ecuaciones de observación al suponerse conocidas.
Las ecuaciones se plantean para los observables de la línea geodésica sobre el plano de la
proyección, o de la cuerda, de manera que intervienen las siguientes variables:
Scc ji , distancia cartográ…ca de la cuerda calculada por coordenadas aproximadas,

0
q
2 2
Scc ji = (xj0 xi0 ) + (yj0 y i0 )
0
j
cc i , acimut cartográ…co de la cuerda calculado por coordenadas aproximadas,
0
j
cc i = a tan 2 (yj0 yi0 ; xj0 xi0 )
0
12.4.2.1. Ecuación de distancia de la cuerda sobre el plano de una proyección

Se puede plantear sin incógnita de factor de escala,
xj0 xi0 yj0 y i0 xj0 xi0 yj0 y i0
dxi dyi + dxj + dyj (12.74)
Scc ji Scc ji Scc ji Scc ji
0 0 0 0
= Scc jiobs Scc ji + rS

0
o con incógnita de factor de escala,

xj0 xi0 yj0 y i0 xj0 xi0 yj0 y i0
dxi dyi + dxj + dyj Scc ji dl (12.75)
Scc ji Scc ji Scc ji Scc ji 0
0 0 0 0
= Scc jiobs Scc ji + rS

0
En lo que respecta a las unidades, la ecuación se planteará habitualmente en metros. Al ser los
coe…cientes de las incógnitas de corrección a la posición, (dxi ; dyi ; dxj ; dyj ), adimensionales, estas
incógnitas se resolverán en metros. Si se introduce factor de escala y se desea obtenerlo en partes
por millón, ppm:, será necesario dividir el coe…ciente de esta incógnita por 106 .
12.4.2.2. Ecuación de acimut de la cuerda sobre el plano de una proyección

Se pueden sin incógnita de giro,
yj0 y i0 xj0 xi0 yj0 y i0 xj0 xi0
2 dxi + 2 dyi + 2 dxj 2 dyj (12.76)
0 0 0 0
j j
= cc iobs cc i +r
0
o con incógnita de giro,

2 dxi + 2 dyi + 2 dxj 2 dyj cc (12.77)
0 0 0 0
j j
= cc iobs cc i +r
0
donde el giro cc representa el ángulo constante que forman los ejes de abcisas en la proyección de
dos sistemas de referencia geodésicos diferentes.
En lo que respecta a las unidades, la ecuación se planteará habitualmente en segundos sex-
agesimales ( centesimales ). Al ser los coe…cientes de las incógnitas de corrección a la posición,
(dxi ; dyi ; dxj ; dyj ), tales que el producto coe…ciente incógnita es adimensional si la incógnita está
en metros, será necesario multiplicar los coe…cientes por el factor de paso de radianes a segundos
sexagesimales ( centesimales ). Si hay incógnita de giro esta se obtendrá en segundos sexagesimales
( centesimales ) directamente.
12.4.2.3. Ecuación de dirección acimutal de la cuerda sobre el plano de una proyec-

ción
La ecuación se expresa,
2 dxi + 2 dyi + 2 dxj 2 dyj d cc i (12.78)
0 0 0 0
= ( cc i )0 + Ljcc i j
cc i + rS
0
donde ( cc i )0 es la desorientación para acimutes cartográ…cos de la cuerda de la vuelta de horizonte

del vértice i-ésimo.
Los comentarios relativos a las unidades es similar al realizado en el caso de la ecuación de
observación de acimut.
12.5. Modelo funcional del ajuste en altidudes elipsoidales

Dado que el método de ajuste considerado es el de observaciones indirectas o de variación de
coordenadas, en un primer apartado de esta sección se incluye la deducción de la ecuación de
observación para las observaciones de desnivel elipsoidal, contemplándose el caso de considerar la
presencia de parámetros sistemáticos.
En un segundo apartado se estudian cuestiones relativas a las unidades de las incógnitas y de
las ecuaciones de observación.
12.5.2. Deducción de la ecuación de desnivel elipsoidal

La forma general de la ecuación de observación es,
hji + d hji = hji obs + r h (12.79)

0
donde,
hji .- es el desnivel obtenido con las coordenadas aproximadas, hji = hj0 h i0 :

0 0
hji obs .- es el desnivel elipsoidal observado. La forma de obtenerlo se estudiará posterior-

mente.
d hji .- es la diferencial de la función desnivel, en función de variaciones diferenciales en las
altidudes de los dos extremos,
d hji = dhj dhi
rS .- es el residuo del desnivel.
transforma en,
dhj dhi = hji obs hji + r h (12.80)
0
Si el desnivel elipsoidal observado está referido a un sistema de referencia geodésico diferente
al propio sistema de referencia de la red será conveniente incluir los parámetros que permitan
plantear su transformación. De acuerdo al estudio de la in‡uencia de variaciones diferenciales de
los parámetros que de…nen un sistema de referencia geodésico en las coordenadas, se dedujo que
en la altitud elipsoidal de un punto in‡uían dos rotaciones, ! x y ! y , en torno a los ejes X e Y del
sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas, respectivamente, que respondía a la expresión,
dh = e2 sin ' cos ' cos !x e2 sin ' cos ' sin !y
Su in‡uencia en la ecuación de observación se expresará de acuerdo a,
dhj dhi = hji obs + je

2
sin 'j cos 'j cos j !x je
2
sin 'j cos 'j sin j !y
ie
2
sin 'i cos 'i cos i !x + ie
2
sin 'i cos 'i sin i !y hji + rS
0
y, agrupando las incógnitas en el mismo miembro de la ecuación y haciendo intervenir a las coor-
denadas aproximadas de los vértices se obtiene,
2 2
dhj dhi + i0 e sin 'i0 cos 'i0 cos i0 j0 e sin 'j0 cos 'j0 cos j0 ! x + (12.81)
2 2
+ j0 e sin 'j0 cos 'j0 sin j0 i0 e sin 'i0 cos 'i0 sin i0 !y
= hji obs hji + rS
0
Habitualmente se suelen contemplar las siguientes posibilidades respecto a la inclusión de la

transformación de desniveles:
12.5. MODELO FUNCIONAL DEL AJUSTE EN ALTIDUDES ELIPSOIDALES 365
Para desniveles elipsoidales procedentes de observación G:P:S: cuando el sistema de referencia

de la red es el ED 50.
Para desniveles elipsoidales procedentes de observación clásica cuando el sistema de referencia
de la red es el ET RS89, y el desnivel se puede considerar referido al sistema de referencia
ED 50 ya sea por despreciar la corrección por desviación de la vertical o porque se haya
aplicado esta corrección para valores de desviación conocidos en ED 50.
de que …guren en el modelo los parámetros sistemáticos de rotación apuntados.
Este planteamiento, que es conceptualmente correcto, presenta el inconveniente de que la deter-
minación de las rotaciones no puede ser correcta debido al elevado error relativo de la nivelación,
a la elevada relación entre la precisión de un desnivel, 0;02 m: p.e., y el valor del desnivel, 100 m:
p.e. Algo similar sucede con los modelos en los que se intenta determinar un factor de escala para
calibrar la escala de los desniveles observados con la escala del sistema de referencia.
12.5.3. Cuestiones relativas a las unidades de las incógnitas y de las

ecuaciones
Otra decisión importante a tomar es las unidades con las que se desea trabajar en el modelo
funcional, tanto para las incógnitas como para las ecuaciones de observación.
Independientemente de la unidad elegida para las incógnitas, ésta debe ser la misma en todas
las ecuaciones del sistema. Sin embargo, cada tipo de ecuación puede estar en una unidad diferente.
Hay que decidir en primer lugar las unidades en las que se desea obtener las incógnitas:
En lo que se re…ere a las incógnitas de corrección a la altitud elipsoidal, lo lógico sería optar
por el metro.
En lo que se re…ere a los parámetros sistemáticos angulares, incógnitas de giro, se suele optar
entre los segundos sexagesimales y los radianes, siendo más habitual elegir los primeros.
Las ecuaciones de desnivel se plantearán en metros, y teniendo en cuenta la ecuación de obser-

vación, expresión 12.81, se tendrá que:
1. Al ser los coe…cientes de las incógnitas de corrección de altitud adimensionales, y al estar la

ecuación en metros, éstas incógnitas se obtendrán directamente en metros
2. Al ser los coe…cientes de las incógnitas correspondientes a los parámetros sistemáticos de
giro una magnitud lineal expresada en metros, si están en metros los radios principales de
curvatura, y al estar la ecuación en metros, éstas incógnitas se obtendrán en radianes, de
manera que si se quisiera obtenerlas en segundos sexagesimales sería necesario multiplicar
sus coe…cientes por el factor de paso de segundos a radianes
hh i i
00
[[incog:]rad [coef ]m ] = m ! [incog:] [coef:]m = m
60 60 180 rad
Una incorrecta elección de las unidades puede producir que la matriz del sistema, A, esté mal
condicionada y se produzcan errores numéricos en caso de no utilizar métodos numéricos estables.
Parte V
Proyecciones cartográ…cas
367
Capítulo 13
Teoría general de cartografía

matemática
13.1. Introducción
El objeto de una proyección cartográ…ca es la representación sobre un plano de una porción o
de la totalidad de la super…cie de referencia utilizada como aproximación a la forma de la Tierra,
una esfera o un elipsoide de revolución.
De acuerdo a los trabajos geodésicos realizados en cada país, la posición de cualquier punto de
la super…cie terrestre en su territorio estará espacialmente localizado en el sistema de referencia
geodésico o…cial en algún sistema de coordenadas de los utilizados habitualmente en geodesia,
pudiéndose localizar planimétricamente a partir de sus coordenadas geodésicas latitud y longitud,
('; ), sobre la super…cie de referencia incluida en la de…nición del sistema de referencia, que
habitualmente será un elipsoide de revolución. En ocasiones se considera válida la aproximación de
la super…cie terrestre por una esfera debido a que la escala de representación es tan pequeña que los
errores asociados a aceptar esta aproximación son inapreciables en el producto …nal cartográ…co.
El propósito de una representación cartográ…ca no es otro que volcar sobre un plano información
de cualquier tipo asociada a localizaciones de la super…cie terrestre. El problema de extender sobre
el plano de representación la super…cie de referencia lo resuelve la teoría general de las proyecciones
cartográ…cas, también denominada cartografía matemática.
La teoría de las proyecciones cartográ…cas no es sino un caso particular de la de representación
entre super…cies, que es objeto de estudio por parte de la geometría diferencial, en lo que habit-
ualmente se denomina teoría de cartas o teoría de mapeo. Así, en el desarrollo de este capítulo se
realizarán continuas referencias a conceptos y expresiones desarrollados en A: Geometría diferen-
cial de curvas y super…cies, así como a cuestiones de índole geodésico estudiadas en los capítulos
7: Parametrización del elipsoide, 8: Geometría del elipsoide, y otros documentos que serán opor-
tunamente referidos.
La necesidad de obtener propiedades métricas de la super…cie de referencia a partir de mediciones
realizadas sobre la super…cie de representación obliga el estudio de la teoría de deformaciones.
Además, del propio estudio de las deformaciones introducidas por una proyección cartográ…ca se
desprendarán:
Criterios para la clasi…cación y elección de las proyecciones en función de las magnitudes

conservadas o mínimamente alteradas.
Criterios para la optimización de una determinada proyección en una zona de representación

concreta.
...
En lo que sigue se considerará que la super…cie de referencia es un elipsoide de revolución,

siendo directo particularizar para el caso de que fuera una esfera.
369
370 CAPÍTULO 13. TEORÍA GENERAL DE CARTOGRAFÍA MATEMÁTICA
13.2. De…nición de proyección cartográ…ca

Sea la super…cie del elipsoide, Se , parametrizada en coordenadas curvilíneas, !
r u1 ; u2 , que
habitualmente serán:
Sistema de coordenadas geodésicas latitud y longitud, resultando la parametrización, tal y

como se estudia en el capítulo 7: Parametrización del elipsoide:
!
r ('; ) = cos ' cos ; cos ' sin ; 1 e2 sin ' (13.1)
siendo uno de los radios principales de curvatura, el correspondiente al primer vertical o

gran normal, de expresión deducida en el capítulo 7: Parametrización del elipsoide,
a
(') = 1
1 e2 sin2 ' 2
cubriéndose toda la super…cie, salvo los polos geodésicos, con las cartas correspondientes a
los dominios U U' U :
U' <'< ; U 0< <2

2 2
U' <'< ; U < <
2 2
Un sistema de coordenadas isométricas1 de…nido por la longitud geodésica y la latitud

isométrica, relacionándose esta última coordenada curvilínea con la latitud geodésica según,
de acuerdo a lo estudiado en el apéndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones
cartográ…cas:
Z'
dq = r d'
!q= d' (13.2)
'=0!q=0 r
0
siendo uno de los radios principales de curvatura, el correspondiente al meridiano, de

expresión deducida en el capítulo 8: Geometría del elipsoide:
a 1 e2
(') = 3
1 e2 sin2 ' 2
con un dominio para la latitud isométrica similar al de la latitud geodésica. La solución

numérica del paso de latitud geodésica a isométrica y viceversa se trata en el apéndice C:
Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartográ…cas.
...
Sea la super…cie del plano, Sp , parametrizado en coordenadas curvilíneas, !

s v 1 ; v 2 , que ha-
bitualmente serán:
Un sistema de coordenadas rectangulares, (x; y), que además es isométrico.
Un sistema de coordenadas polares, ( ; ), tal que, por ejemplo:
x = sin , y = cos
o cualquier sistema de coordenadas isométricas derivadas de un sistema de coordenadas

polares.
...
1 Tal y como se estudia en el apéndice D: Sistemas isométricos de coordenadas
13.2. DEFINICIÓN DE PROYECCIÓN CARTOGRÁFICA 371
Se puede encontrar una correspondencia biunívoca entre puntos de una zona cerrada sobre el
elipsoide, e Se , encerrada por la curva e , y una zona cerrada del plano, p Sp , encerrada
por la curva p , a partir de las funciones F : U R2 ! V R2 y F : V R2 ! U R2 que se
2
pueden expresar en base a sus funciones coordenadas :
v 1 = f 1 u1 ; u 2 ; v 2 = f 2 u1 ; u 2 (13.3)
u 1 = F 1 v 1 ; v 2 ; u2 = F 2 v 1 ; v 2 (13.4)
a las que se exigirá que sean al menos de clase C 2 y que no se anule el jacobiano en ningún punto
del dominio,
!
@f 1 @f 1
1 2 @u21 @u22 fu11 fu12
Jf u ; u = det = det (13.5)
@f
1
@f
2
fu21 fu22
@u @u
f11 f21
= det = f11 f22 f21 f12 6= 0
f12 f22
!
@F 1 @F 1
1 2 @u1 @u2 Fu11 Fu12
JF u ; u = det @F 2 @F 2
= det (13.6)
Fu21 Fu22
@u1 @u2
F11 F21
= det = F11 F22 F21 F12 6= 0
F12 F22
de manera que una proyección también se puede interpretar como una transformación admisible
de coordenadas, o cambio admisible de parámetros, de clase 2, tal y como se estudia en el apéndice
A: Geometría diferencial de curvas y super…cies.
Las expresiones 13.3 se dice que corresponden al problema directo de la proyección cartográ…ca,
al paso de la posición en la super…cie de referencia al plano de la proyección cartográ…ca. Las
expresiones 13.4 se dice que corresponden al problema inverso de la proyección cartográ…ca, al
paso del plano de la proyección cartográ…a a la super…cie de referencia.
Si se considera el caso más general en el que las coordenadas curvilíneas sobre la super…cie de
referencia son la latitud y longitud geodésicas, y sobre el plano de la proyección las coordenadas
cartesianas rectangulares, las expresiones 13.3 y 13.4 se pueden escribir, sin pérdida de generalidad3 :
x = f 1 ('; ) ! x = x ('; )
(13.7)
y = f 2 ('; ) ! y = y ('; )
' = F 1 (x; y) ! ' = ' (x; y)

(13.8)
= F 2 (x; y) ! = (x; y)
resultando diferentes formas para expresar la proyección de las curvas paramétricas de la super…cie
de referencia:
La ecuación implícita para el meridiano o paralelo se obtiene al eliminar en las expresiones

13.7 la latitud o longitud geodésicas, respectivamente:
g 1 (x; y; ) = 0; g 2 (x; y; ') = 0 (13.9)
La ecuación paramétrica del meridiano de longitud 0 o del paralelo de latitud '0 se obtiene
directamente de las expresiones 13.7, respectivamente:
x = x ('; 0 ) ; y = y ('; 0 )
(13.10)
x = x ('0 ; ) ; y = y ('0 ; )
2 Con la licencia de identi…car a cada una de las funciones coordenadas con un superíndice en lugar de con un
subíndice como suele acostumbrarse.
3 Distinguiéndose en el contexto si con x=y se hace referencia a la propia coordenada o a la función que da la
coordenada.
Se denomina reticula del mapa a la proyección de las curvas paramétricas del elipsoide. La
forma de la reticula del mapa es muy importante debido a la ayuda que supone para resolver
grá…camente problemas tales como:
Obtener las coordenadas sobre la proyección de un punto de…nido sobre la super…cie de
referencia.
Obtener las coordenadas sobre la super…cie de referencia de un punto de…nido en el plano de
la proyección.
...
Además, la forma reticula del mapa da lugar a establecer un criterio de clasi…cación para las
proyecciones cartográ…cas que se estudiará posteriormente.
Todo lo anterior motiva que sea de grán interes la forma que adopten los meridianos y paralelos
sobre el plano de una proyección, distinguiéndose los siguientes casos de particular interés:
La reticula del mapa está formada por dos familias de rectas paralelas y ortogonales:
x = x ( ) ; y = y (') o x = x (') ; y = y ( )
Los paralelos son rectas paralelas al eje de abcisas y los meridianos son curvas:
x = x ('; ) ; y = y (')
Los meridianos son rectas paralelas al eje de ordenadas y los paralelos curvas:
x = x( ); y = y ('; )
Tanto los meridianos como los paralelos son curvas, que se corresponde con la expresión 13.7.
En algunas proyecciones cartográ…cas la representación es simétrica respecto al meridiano ori-
gen, al ecuador geodésico, o respecto a ambos, siendo la proyección de estos líneas rectas:
Para que exista simetría respecto al meridiano origen se deben cumplir las siguientes relaciones:
= 0!x=0
y ('; ) = y ('; ) (13.11)
x ('; ) = x ('; )
y la condición para que los paralelos corten ortogonalmente al meridiano origen es que la
parcial de la función de la ordenada con respecto a la longitud geodésica en el meridiano
origen se anule, @@y = 0.
0
Para que exista simetría respecto al ecuador geodésico se deben cumplir las siguientes relaciones:
'=0!y=0
x ('; ) = x ( '; ) (13.12)
y ('; ) = y ( '; )
y la condición para que los meridianos corten ortogonalmente al ecuador origen es que la
parcial de la función de la abcisa con respecto a la latitud geodésica en el ecuador se anule,
@x
@' = 0.
'=0
En cuanto a la forma que le corresponde a la representación del polo geodésico también se

establecen distintos casos:
Está representado por un punto: xp = 0; y = y 'p
Está representado por una línea recta: xp = x 'p ; ; y = y 'p
Está representado por una curva: xp = x 'p ; ; y = y 'p ;

13.3. DEFORMACIONES DE UNA PROYECCIÓN CARTOGRÁFICA 373
13.3. Deformaciones de una proyección cartográ…ca

En primer lugar se va a justi…car que en cualquier proyección cartográ…ca de la super…cie de
referencia, ya sea considerada un elipsoide o una esfera, van a aparecer deformaciones. Para ello se
recuperan una serie de cuestiones estudiadas en el apéndice A: Geometría diferencial de curvas y
super…cies:
Teorema egregium de Gauss, estudiado en la sección A.6.2:

La curvatura gaussiana de una super…cie de clase mayor o igual a 3 se expresa sólo en
términos de los coe…cientes de la primera forma cuadrática y de sus derivadas.
Aplicaciones isométricas entre super…cies, estudiado en la sección A.7.1:
Se denominan propiedades isométricas de una super…cie a las que se mantienen invari-

antes en una isometría.
Se denomina geometría intrínseca de una super…cie a todas sus propiedades isométricas.
Una aplicación f inyectiva y sobreyectiva de S sobre S es una isometría si y sólo si
en toda carta !r =! r u1 ; u2 de S los primeros coe…cientes fundamentales son respec-
tivamente iguales, es decir, si g = g ; ; 2 f1; 2g siendo g ( ; 2 f1; 2g),
los primeros coe…cientes fundamentales en la imagen, !r =f ! r u1 ; u 2 .
Como corolario del teorema anterior se concluye que cierta propiedad de una super…cie
es intrínseca si y sólo si únicamente depende de la primera forma cuadrática fundamen-
tal.
De acuerdo a lo anterior y al teorema egregium de Gauss, la curvatura gaussiana es un
propiedad intrínseca de super…cies, de manera que en puntos correspondientes de dos
super…cies isométricas, las curvaturas gaussianas son iguales. Sin embargo, la recíproca
de la aserción anterior no es cierta en general, es decir, el que dos super…cies tengan la
misma curvatura gaussiana en puntos correspondientes no implica que sean super…cies
isométricas.
Teorema de Minging, en la sección A.7.6:

Dos entornos cualesquiera su…cientemente pequeños de super…cies de clase al menos C 3 que
tengan igual curvatura gaussiana constante, son isométricos.
Lo anterior permite concluir que:
En una aplicación isométrica se conservan invariantes las distancias, ángulos y super…cies, al

depender de la primera forma cuadrática fundamental, tal y como se estudia en el apéndice
A: Geometría diferencial de curvas y super…cies.
Cualquier super…cie de curvatura gaussiana constante igual a cero se puede representar
isométricamente sobre el plano. Este es el caso del cilindro y el cono, lo que justi…ca la
utilización en cartografía matemática de los desarrollos cilíndricos y cónicos.
Cualquier super…cie de curvatura gaussiana constante K0 se puede representar isométrica-
p 1
mente sobre una esfera de radio R = K0 , consecuencia directa de que la curvatura
gaussiana de la esfera es K = R 2 , tal y como se deduce de particularizar para la esfera el
resultado alcanzado para la curvatura gaussiana del elipsoide en la sección 8.3.5.
La super…cie de la esfera no se puede representar isométricamente sobre el plano debido a
que, aunque ambas super…cies tienen curvatura gaussiana constante, estas son diferentes. La
separación entre ambas super…cies se ha estudiado en sección 8.9.
La super…cie del elipsoide no se puede representar isométricamente sobre el plano debido a
1
que la curvatura gaussiana del elipsoide no es constante, K = ( ) , tal y como se deducen
en la sección 8.3.5. La separación entre ambas super…cies se ha estudiado en sección 8.9.
La super…cie del elipsoide no se puede representar isométricamente sobre la esfera debido a

que la curvatura gaussiana del elipsoide no es constante. La separación entre ambas super…cies
se ha estudiado en sección 8.9.
La imposibilidad de conseguir proyecciones cartográ…cas isométricas lleva a plantear proyec-

ciones que, a pesar de incluir deformaciones, conserven algunas propiedades métricas. Así se con-
templarán:
Proyecciones cartográ…cas conformes, que conservan los ángulos, tal y como se estudia en la
sección A.7.6:
Se dice que una trasformación f regular y derivable de una super…cie S en otra super…cie S
es conforme si a cada carta !r =!r u1 ; u2 de S se le puede hacer corresponder una función
1 2 1 2
u ; u tal que para todo u ; u sea g = g ; ; = f1; 2g en donde g y g son
! ! 1 2 ! !
los primeros coe…cientes fundamentales en las cartas r = r u ; u y r = f r u ; u , 1 2
respectivamente.
Proyecciones cartográ…cas equivalentes, que conservan las super…cies.
Proyecciones cartográ…cas geodésicas, que conservan las líneas geodésicas. De acuerdo al
teorema de Beltrami las únicas super…cies de las que se puede obtener una representación
geodésica sobre el plano son aquellas de curvatura gaussiana constante, de manera que se
podrá plantear para la super…cie de referencia esférica pero no para la super…cie de referencia
elipsoidal.
Proyecciones cartográ…cas equidistantes, que conservan las longitudes de ciertas curvas.
Antes de abordar el estudio de la teoría general de deformaciones será necesario estudiar dos
cuestiones:
1. La métrica sobre el plano de una proyección cartográ…ca arbitraria expresada en función de

los parámetros en los que se ha parametrizado a la super…cie origen de la transformación, en
función de las coordenadas geodésicas del elipsoide o de la esfera.
2. La deformación en el entorno de un punto, estudiada a partir de la transformación que
experimenta una circunferencia de radio in…nitesimal, ds, lo que se traduce en el estudio de
la elipse indicatriz de Tissot.
13.3.2. Métrica en una proyección cartográ…ca en función de las coor-

denadas geodésicas
Partiendo del hecho de que la deformación de una determinada magnitud al pasar de la su-
per…cie de referencia al plano de la proyección cartográ…ca se debe evaluar como la diferencia de
la medida correspondiente en ambas super…cies, es preciso desarrollar métodos de medida sobre
ambas super…cies en base a los mismos parámetros.
En esta sección se aborda la métrica de elementos in…nitesimales sobre el plano de la proyección
parametrizado en coordenadas geodésicas y se recuperan algunas de las expresiones de medida de
magnitudes in…nitesimales sobre el elipsoide que, tal y como se estudió en el capítulo 8: Geometría
del elipsoide, se trasladaba al plano tangente.
Sea el arco in…nitesimal sobre el elipsoide, AC = ds, de…nido por sus extremos sobre esta su-
per…cie, puntos A ('A ; A ) y C ('C ; C ) = ('A + d'; A + d ), y los puntos B ('B ; B ) =
('A + d'; A ) y D ('D ; D ) = ('A ; A + d ), que completan con los anteriores un cuadrilatero
in…nitesimal, cuya proyección se muestra en la …gura 13.1.
Los elementos del cuadrilatero sobre el elipsoide son, teniendo en cuenta lo estudiado en la
sección 8.2:
Elementos lineales in…nitesimales:
En la dirección del meridiano,

dsm = d' (13.13)
Figura 13.1: Proyección de un cuadrilátero in…nitesimal
En la dirección del paralelo,
dsp = cos 'd = rd (13.14)
En la dirección de…nida por (d'; d ),

q
2 d'2 2
ds = + r2 d (13.15)
de acuerdo a la primera forma cuadrática para el elipsoide parametrizado en coordenadas

geodésicas.
Azimut del elemento lineal in…nitesimal de…nido por (d'; d ),

rd rd d'
= arctan = arcsin = arc cos (13.16)
d' ds ds
Elemento in…nitesimal de super…cie,
dS = rd'd (13.17)
El carácter in…nitesimal de arco ds permite considerar que el cuadrilatero A B C D es un

paralelogramo, que la proyección de ds es el segmento recto ds y que las proyecciones de las curvas
AB = dsm , AC y AD = dsp , coinciden con las tangentes a las mismas, resultando segmentos de
líneas rectas.
A continuación se deducen los valores para los diferentes elementos geométricos de la …gura
13.1.
Elementos lineales diferenciales: ds , dsm y dsp .

Retomando las expresiones genéricas de la proyección, expresiones 13.7, las variaciones sobre
la proyección a partir de una variación in…nitesimal sobre la super…cie de referencia se deduce
de:
x = x ('; ) ! dx = @x('; )
@' d' +
@x('; )
@ d = x' d' + x d
@y('; ) @y('; ) (13.18)
y = y ('; ) ! dy = @' d' + @ d = y' d' + y d
y, en consecuencia,
2 2
ds = dx2 + dy 2 = x2' + y'2 d'2 + 2 (x' x + y' y ) d'd + x2 + y 2 d
que, de acuerdo a lo estudiado en la sección A.4, no es sino la expresión de la primera

forma cuadrática fundamental para el plano de la proyección parametrizado en coordenadas
geodésicas, resultando sus coe…cientes:
2 2
ds ('; ) = g11 d'2 + 2g12 d'd + g22 d
g11 = x2' + y'2
(13.19)
g12 = x' x + y' y
g22 = x2 + y 2
y el determinante de la matriz asociada a la primera forma cuadrática fundamental,
g11 g12 2
g : = = g11 g22 (g12 )
g12 g22
= x2' + y'2 x2 + y 2 (x' x + y' y ) (x' x + y' y )
= x2' x2 + x2' y 2 + y'2 x2 + y'2 y 2 x2' x2 2x' x y' y y'2 y 2
2
= x2' y 2 + y'2 x2 2x' x y' y = (x' y x y' )
que permite de…nir,

q
p 2
g = g11 g22 (g12 ) = (x' y x y' ) (13.20)
que de acuerdo a la condición 13.5 no se anulará.

El asterisco se ha utilizado en los coe…cientes para distinguirlos de los de la primera forma
cuadrática fundamental del elipsoide parametrizado en coordenadas geodésicas, que tal como
se estudió en la sección 8.2.1 corresponden a:
2
ds2 ('; ) = g11 d'2 + 2g12 d'd + g22 d
g11 = 2
g12 = 0 (13.21)
g22 = 2 cos2 '
2
g = g11 g22 g12 = 2 2 cos2 '
Finalmente, los elementos lineas diferenciales buscados se obtienen particularizando en la

expresión 13.19:
1
2
ds = g11 d'2 + 2g12 d'd + g22 d 2
(13.22)
p
dsm = g11 d' (13.23)
p
dsp = g22 d (13.24)
Elementos angulares , m, p, , :
, acimut cartográ…co del elemento lineal in…nitesimal ds .

De acuerdo a la …gura 13.1, es directo que se cumplen las siguientes relaciones trigonométri-
cas para este ángulo:
dx dx
tan = ! = arctan (13.25)
dy dy
dx dx
sin = ! = arcsin (13.26)
ds ds
dy dy
cos = ! = arc cos (13.27)
ds ds
que se pueden resumir en,
dx dx dy
= arctan = arcsin arc cos (13.28)
dy ds ds
m , acimut cartográ…co del elemento lineal in…nitesimal dsm .

x' d' x' x'

tan m = = ! m = arctan (13.29)
y' d' y' y'
x' d' x' d' x' x'

sin m = =p =p ! m = arcsin q (13.30)
dsm g11 d' g11 x2' + y'2
y' d' y' d' y' y'

cos m = =p =p ! m = arc cos q (13.31)
dsm g11 d' g11 x2' + y'2

x' x' y'
m = arctan = arcsin q = arc cos q (13.32)
y' 2
x +y 2 x + y2
2
' ' ' '
p , acimut cartográ…co del elemento lineal in…nitesimal dsp .

x d x x
tan p = = ! p = arctan (13.33)
y d y y
x d x d x x
sin p = =p =p ! p = arcsin p 2 (13.34)
dsp g22 d g22 x + y2
y d y d y y
cos p = =p =p ! p = arc cos p (13.35)
dsp g22 d g22 x2 + y2
x x y
p = arctan = arcsin p 2 = arc cos p 2 (13.36)
y x + y2 x + y2
, ángulo formado por las transformadas del meridiano y paralelo.

De acuerdo a la …gura 13.1, es directo que se puede deducir a partir de la diferencia
= p m , y su seno será,
sin = sin p m = sin p cos m cos p sin m

x y' y x'
= p q p q
x2 + y 2 x2' + y'2 x2 + y 2 x2' + y'2
de donde,
x y' y x' x y' y x'
sin = p =q p
g11 g22 x2' + y'2 x2 + y 2
p
g
= arcsin p (13.37)
g11 g22
con el valor para g de…nido en la expresión 13.20.
De igual forma se podría deducir,
g12
= arc cos p (13.38)
g11 g22
aunque esta expresión ya se dedujo en sección A.4.2 al estudiar el ángulo que forman
las curvas paramétricas.
También se puede deducir que,
tan p tan m
tan = tan p m =
1 + tan p tan m
x x'
y y' x y' x' y
= x x' =
1+ y y'
y y' + x x'
de donde, p
g
= arctan (13.39)
g12
Resumiendo,
p p
g g g
= arctan = arcsin p = arc cos p 12 (13.40)
g12 g11 g22 g11 g22
que permite concluir los siguientes casos para el valor de :

Si se cumple que g12 = 0 se concluye que las transformadas de meridiano y paralelo
son ortogonales.
Si se cumple que g12 > 0 se concluye que pertenece al primer cuadrante, < 2 .
Si se cumple que g12 < 0 se concluye que pertenece al segundo cuadrante, > 2 .
", ángulo de deformación formado por las transformadas del meridiano y paralelo.
Si se de…ne la deformación del ángulo que forman las transformadas del meridiano y
paralelo según:
"= (13.41)
2
teniendo en cuenta la expresión deducida para obtener el valor del ángulo que forman
las transformadas de meridiano y paralelo, expresión 13.40, su deformación será
sin " = sin = cos !

2
g
sin " = p 12 (13.42)
g11 g22
de manera que una consecuencia directa de que se anule el coe…ciente g12 es que no se
deforma el ángulo entre el meridiano y el paralelo al pasar a la proyección, de que las
transformadas de meridiano y paralelo resultan ortogonales.
, proyección del acimut geodésico del elemento lineal in…nitesimal ds .
A partir de la …gura 13.1 es directo que la expresión se deducirá de,
tan tan m
tan = tan ( m) =
1 + tan tan m
donde, teniendo en cuenta las expresiones 13.25, 13.29 y 13.18, se obtiene,

dx x' x' d'+x d x'
dy y' y' d'+y d y'
tan = dx x'
= x d'+x d x
1+ dy y' 1 + y'' d'+y d y''
y, operando,
x' d'+x d x' y' d' x' y d
2 d'+y y d
y' '
tan = 2 d'+y y d +x2 d'+x x d
y'
!
' ' '
y'2 d'+y y d
'
(x y' x' y ) d
tan =
x2' + y'2
d' + (x' x + y' y ) d
Dividiendo por d' numerador y denominador,

d
(x y' x' y ) d'
tan =
(x2' +y'2 ) d
+ (x' x + y' y ) d'
Multiplicando por r numerador y denominador,

rd
(x y' x' y ) d'
tan = rd
r x2' + y'2 + (x' x + y' y ) d'
Sustituyendo el valor de la tangente del acimut geodésico de…nido por la expresion 13.16,
(x y' x' y ) tan

tan =
r x2' + y'2 + (x' x + y' y ) tan
Finalmente, considerando las de…niciones de las expresiones 13.19 y 13.20, se concluye

p
g tan
tan = (13.43)
rg11 + g12 tan
De la expresión anterior se puede deducir otra que relaciona las cotangentes y que será
de utilidad para deducir las condiciones de conformidad,
p
1 g cot1
= !
cot rg11 + g12 cot1
p
1 g
= !
cot rg11 cot + g12
p
rg11 cot + g12 = g cot !
rg g
cot = p11 cot + p12 (13.44)
g g
Elemento super…cial: dS
Es directo por trigonometría que,
p
p p g
dS = dsm dsp sin = g11 d' g22 d p
g11 g22
resultando,
p
dS = dsm dsp sin = g d'd (13.45)
13.3.3. Elipse indicatriz de Tissot

Antes de abordar el estudio de deformaciones es necesario analizar el comportamiento de una
proyección en el entorno diferencial de un punto, lo que se planteará discutiendo la deformación
que experimenta una circunferencia de radio in…nitesimal centrada en el punto.
Sea un punto genérico de la super…cie de referencia, P ('; ). Sea una proyección cartográ…ca
genérica de la misma a partir de unas expresiones del tipo
x = x ('; ) ; y = y ('; )
Sea la circunferencia de radio ds sobre el plano tangente al elipsoide centrada en el punto P ,

2
ds2 = 2
d'2 + r2 d
Para obtener la transformación de la circunferencia anterior se van a obtener en primer lugar

las variaciones de los parámetros sobre el elipsoide en función de la variación de los parámetros en
la proyección,
dx = x' d' + x d dx x' x d'

! = !
dy = y' d' + y d dy y' y d
1
d' x' x dx
= !
d y' y dy
d' 1 y x dx
= !
d x' y y' x y' x' dy
y dx x dy
d' = (13.46)
x' y y' x
y' dx + x' dy
d = (13.47)
x' y y' x
Sustituyendo las expresiones anteriores en la ecuación de la circunferencia en el plano tangente

al elipsoide se tiene,
2 2
y dx x dy y' dx + x' dy
ds2 = 2
+ r2 !
x' y y' x x' y y' x
2
(x' y y' x ) ds2 = 2
y 2 dx2 + x2 dy 2 2y x dxdy + r2 y'2 dx2 + x2' dy 2 2y' x' dxdy !
donde, agrupando términos en potencias de los diferenciales de los parámetros en el plano de la
proyección se obtiene,
2 2 2
y + r2 y'2 dx2 + 2 2
x + r2 x2' dy 2 2 2
y x + r2 y' x' dxdy (x' y y' x ) ds2 = 0
que no es sino la ecuación de una cónica en el espacio afín euclídeo de dimensión 2. Finalmente, y
de acuerdo con la teoría de clasi…cación de las cónicas, por el hecho de que los coe…cientes en dx2
y en dy 2 son siempre positivos, se concluye que toda circunferencia de radio in…nitesimal sobre el
elipsoide se transforma en una elipse sobre el plano de cualquier proyección cartográ…ca, que se
denomina elipse indicatriz de Tissot.
Posteriormente se estudiará que en el caso particular de las proyecciones conformes la elipse
indicatriz de Tissot tendrá los semiejes iguales, transformándose en una circunferencia.
Como consecuencia de que una circunferencia se transforme en una elipse se deduce que las
distancias in…nitesimales en torno a un punto se ven alteradas en un factor de escala que no es
independiente de la dirección, existiendo un valor máximo y mínimo para el factor de escala que
se corresponde con direcciones ortogonales sobre la proyección, con las direcciones de los semiejes
de la elipse indicatriz de Tissot. Las direcciones sobre la super…cie del elipsoide cuya proyección
corresponden a las direcciones de máxima y mínima alteración lineal se denominan tangentes
principales.
Para el estudio de la elipse indicatriz de Tissot se considerará la …gura 13.2 en la que se de…nen
los siguientes elementos:
En la circunferencia in…nitesimal sobre el elipsoide de radio ds:
Sea ABCD el paralelogramo in…nitesimal cuyo vértice A coincide con el centro de la

circunferencia. Su carácter in…nitesimal permite asumir que es un rectángulo plano
contenido en el plano tangente al elipsoide en el punto A.
Con origen en A, sea el sistema de coordenadas de…nido por y por , tal que el primer
eje coincide en dirección con la curva paramétrica paralelo, curva, y el segundo
eje coincide con la curva paramétrica meridiano, ' curva, de manera que el ángulo
representa al acimut geodésico.
Figura 13.2: Proyección de una circunferencia in…nitesimal del elipsoide: Elipse indicatriz de Tissot
Con origen en A, sea el sistema de coordenadas de…nido por 0 y por 0 tal que sus
ejes coinciden con las tangentes principales. Este sistema de coordenadas, 0 ; 0 , se
relaciona con el anterior, ( ; ), a través del acimut del eje 0 , 0 = 0 . En este sistema
de coordenadas cualquier dirección queda de…nida por el ángulo u con origen en el eje
0
y medido en el sentido retrogrado.
En la elipse indicatriz de Tissot sobre el plano de la proyección:
Sea A B C D la proyección del paralelogramo in…nitesimal del elipsoide, de…nido por

la proyección de los cuatro vértices del mismo y, en partircular, por tener origen en la
proyección del vértice A, A , que coincide con el centro de la elipse indicatriz de Tissot
en que se transforma la circunferencia del elipsoide.
Con origen en A , sea el sistema de coordenadas de…nido por X y por Y , proyecciones
de las direcciones correspondientes a y , respectivamente, de manera que el ángulo
representa la proyección del acimut geodésico4 .
Con origen en A , sea el sistema de coordenadas de…nido por X 0 y por Y 0 , proyecciones
de las tangentes principales, 0 y 0 , y que por tanto coinciden con las direcciones en el
plano de la proyección de la máxima y mínima deformación lineal, con las direcciones
de los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot. Este sistema de coordenadas, (X 0 ; Y 0 ),
se relaciona con el anterior, (X; Y ), a través de la proyección del acimut geodésico del
eje Y 0 , 0 = Y 0 . En este sistema de coordenadas cualquier dirección queda de…nida
por el ángulo u con origen en el eje Y 0 y medido en el sentido retrogrado, y que es la
proyección del ángulo u correspondiente.
Si se denominan a y b a los factores de escala máximo y mínimo, coincidentes con los semiejes
de la elipse indicatriz de Tissot, estos han de cumplir,
0
0
max = a = y0 ! y 0 = a
0 (13.48)
mn = b = x0 ! x0 = b 0
4 Adviértase que la proyección del azimut geodésico no coincide con el azimut cartográ…co al tener el segundo
origen en el eje de ordenadas de la proyección que no coincidirá, en general, con la dirección de la transformada del
meridiano de cada punto.
Las coordenadas de cualquier punto de la circunferencia en el elipsoide en el sistema de ejes

0 0
serán:
0
= ds sin u
0 (13.49)
= ds cos u
Las coordenadas de cualquier punto de la elipse indicatriz de Tissot en el plano de la proyección
en el sistema de ejes X 0 Y 0 serán, de acuerdo a las expresiones 13.48 y 13.49:
x0 = ds sin u = a ds sin u
(13.50)
y 0 = ds cos u = b ds cos u
con ds = A C , función de la dirección u .
13.4. Deformación lineal

Para una curva C sobre la super…cie del elipsoide, la deformación lineal introducida por una
proyección cartográ…ca se de…ne como la diferencia entre su longitud y la de su curva proyección.
En general, la deformación lineal introducida por una proyección no es constante en todo el dominio
de la super…cie de referencia proyectada, sino que resulta variable para cada curva considerada.
Teniendo en cuenta que la evaluación de la deformación lineal implica la métrica sobre la
super…cie de referencia y sobre la super…cie del plano de la proyección, y el hecho de que la
métrica sobre la super…cie de referencia se traslada al dominio de la geometría diferencial (sección
13.3.2), será preciso abordar en primer lugar el estudio de esta deformación en entornos diferenciales
(sección 13.4.2), para trasladarlo después a entornos …nitos a partir de la oportuna integración
(sección 13.4.3).
En el estudio de la deformación lineal en el entorno diferencial de un punto se abordarán
distintas cuestiones:
La de…nición del concepto de escala local (sección 13.4.2.1).

Expresiones para los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot, deformación lineal máxima y
mínima, en el entorno diferencial de un punto de acuerdo a lo estudiado en la sección 13.3.3,
en función de las deformaciones en las direcciones del meridiano y paralelo, y en función de
la deformación del ángulo entre las curvas paramétricas del elipsoide (sección 13.4.2.2).
Para caracterizar la deformación lineal en todo un recinto de la super…cie de referencia se

utilizan diferentes criterios que se estudiarán en la sección 13.4.4.
También se estudiarán (sección 13.4.5) las condiciones que se deben cumplir (o imponer) para
que una proyección cartográ…ca conserve las longitudes de ciertas curvas.
13.4.2. Deformación lineal en el entorno diferencial de un punto

13.4.2.1. Escala local de la proyección
Dado un punto genérico de la super…cie de referencia, P ('; ), y considerando una proyección
de la misma de expresiones genéricas
x = x ('; ) ; y = y ('; )
se de…ne la escala local de la proyección en la dirección de…nida por (d'; d ) como la relación
ds
= = ('; ; ) (13.51)
ds
(adviértase que es función del punto y de la dirección considerada).
Conocido el valor de la escala local, la deformación lineal in…nitesimal se evaluará de acuerdo
a:
ds = ds ds = ds ds = ( 1) ds (13.52)
13.4. DEFORMACIÓN LINEAL 383
lo que permite introducir la de…nición del coe…ciente de deformación lineal 5 ,
k1 = 1 (13.53)
que será función de punto y dirección, k1 = k1 ('; ; ).

De acuerdo a la de…nición, y con las expresiones correspondientes a la primera forma cuadrática
fundamental para la super…cie de referencia y para el plano de la proyección parametrizadas en
coordenadas geodésicas, expresiones 13.19 y 13.21, se puede escribir,
2 2
ds 2 g d'2 + 2g12 d'd + g22 d g11 d'2 + 2g12 d'd + g22 d
2
= 2
= 11 2 2 = 2 d'2 + r 2 d 2
ds g11 d' + 2g12 d'd + g22 d
2
y al particularizar para el elipsoide. Dividiendo numerador y denominador por r2 d ,
g11 d'2 g12 d'd g d 2
2 r2 d 2
+2 r2 d 2
+ r22
2d 2
= 2 d'2 +r 2 d 2
=
r2 d 2
2
g11 d'2 g g
2 r2 d 2
+ 2 r12 rdd' + r22 2
= 2 d'2
1 + r2 d 2
y teniendo en cuenta la expresión 13.16 de la tangente del acimut sobre el elipsoide y la relación
1
1 + tan2 = cos2 , se sigue,
g11 g g22
2 2 tan2 2 + 2 r12 tan 2 + r2
=
1 + tan2 2
g11 g g
= 2
cot2 + 2 12 cot + 22 sin2
r r2
g11 g12 g
2
= 2
cos2 + sin (2 ) + 22 sin2 (13.54)
r r2
expresión que permite determinar el módulo de deformación lineal para una dirección expresada a
partir de su acimut sobre el elipsoide.
Adviértase que el módulo de deformación lineal es, en su caso más general, función del punto
y de la dirección considerada. Más adelante se demostrará que en ciertas proyecciones6 no será
función de la dirección, es decir, será únicamente función de punto, k1 = k1 ('; ).
En relación a la conservación del módulo de deformación lineal en curvas se introducen las
siguientes de…niciones:
De…nición 2 Se denominan líneas isométricas a aquellas curvas sobre la super…cie de referen-

cia en que se conserva el módulo de deformación lineal, denominándose de isométricas base o
estacionarias si es la unidad.
De…nición 3 Se denominan líneas isomorfas a las curvas sobre la super…cie de referencia que son
ortogonales a las curvas isométricas.
Particularizando en la expresión 13.54 es sencillo deducir el valor para el módulo de deformación

lineal en la dirección de las curvas paramétricas del elipsoide:
Módulo de deformación lineal en la dirección del meridiano:

q
g x2' + y'2
m2 := 2=0 = 11 2
! m = (13.55)
5 Denominado también módulo o coe…ciente de deformación lineal, o de anamorfosis lineal.

6 Las proyecciones cartográ…cas conformes.
Módulo de deformación lineal en la dirección del paralelo:

p
2 2 g22 x2 + y 2
n := = 2 = 2 ! n = (13.56)
r r
Las expresiones 13.55, 13.56 y 13.38 permiten escribir de otra forma la expresión 13.54,
2
= m2 cos2 + mn cos sin (2 ) + n2 sin2 (13.57)
ya que, p p
g11 g22 g12 g
mn cos = p = 12 (13.58)
r g11 g22 r
A continuación se van a obtener los acimutes de las direcciones en las que el módulo de defor-
mación lineal alcanza sus valores extremos, máximo y mínimo. Derivando con respecto al acimut
en la expresión 13.54,
g11 g12 g
2 = 2 2
cos sin + 2 cos (2 ) + 2 22 sin cos
r r2
que se anulará cuando se anule el miembro de la derecha, resultando la ecuación:
g11 g12 g
2 2
cos sin + 2 cos (2 ) + 2 22 sin cos = 0 !
r r2
g11 g12 g
2
sin (2 ) + 2 cos (2 ) + 22 sin (2 ) = 0
r r2
Dividiendo por cos (2 ),
g11 g12 g
2
tan (2 ) + 2 + 22 tan (2 ) = 0 !
r r2
g22 g11 g12

tan (2 ) +2 =0!
r2 2 r
g
2 r12
tan (2 ) = g11 g22
2 r2
donde, sustituyendo la tangente del ángulo doble en función de la tangente del ángulo se sigue,
g
2 tan 2 r12
= !
1 tan2 g11
2
g22
r2
g g
2 r12 2 r12
g11 g22
+ g11 g22
tan2 + 2 tan = 0
2 r2 2 r2
Dividiendo por el coe…ciente de tan2 resulta,

g11 g22
2 r2
tan2 + g12
tan 1=0
r
ecuación de segundo grado en tan cuyos resultados serán:

v
u 2
g22 g11 u g11 g22
u 2 r2
tan =
r2 2
u +1 (13.59)
g12 t 2
2r g
2 r12
Si se tienen en cuenta las relaciones que cumplen las raíces de toda ecuación de segundo grado,
x1 x2 = ac
ax2 + bx + c = 0 ! b
x1 + x2 = a
particularizando al problema estudiado permite deducir que

g22 g11
r2 2
tan max
+ tan m n
= g12
(13.60)
r
tan max
tan m n
= 1 (13.61)
concluyéndose por la segunda de las expresiones anteriores que las direcciones sobre el elipsoide
que se corresponden con las de máximo y mínimo valor de deformación lineal son ortogonales. Las
dos direcciones anteriores se denominan tangentes principales. Teniendo en cuenta que sobre la
proyección las direcciones de máxima y mínima deformación son ortogonales, por lo estudiado en
la sección anterior en lo relativo a la elipse indicatriz de Tissot, se concluye que para cualquier
proyección cartográ…ca existen dos direcciones ortogonales sobre la super…cie del elipsoide en las que
aparecen la máxima y minima deformación lineal, y que además las direcciones correspondientes
a estas sobre el plano de la proyección también son ortogonales. El resultado anterior corresponde
al teorema de Tissot.
Para obtener el valor del acimut cartográ…co de las tangentes principales basta con modi…car
la expresión 13.25 de manera que sea función del acimut sobre el elipsoide,
x' d'+x d
)
tan = dx dy = y' d'+y d
!
tan = rdd' ! d = r tan d'
x' d' + x r tan d'

tan =
y' d' + y r tan d'
Dividiendo por d',
x' x
+ r tan
tan = y' y (13.62)
+ r tan
obteniéndose los valores de max y m n al sustituir los valores de max y m n , respectivamente.
Además, la expresión 13.62 permite comprobar la ortogonalidad entre las direcciones max y m n ,
x' x
! x' x
!
+ r tan max
+ r tan m n
tan tan = y' y y' y !
max m n
+ r tan max
+ r tan m n
x2' x' x x2
2 + r tan max
+ tan m n
+ r2 tan max
tan m n
tan tan = 2
y' y2
max m n y' y
2 + r tan max
+ tan m n
+ r2 tan max
tan m n
y sustituyendo las expresiones 13.60 y 13.61 se tiene,

!
g22 g11
x2' x' x r2 2 x2
2 + r g12 r2
r
tan tan = g22 g11
! !
max m n
2
y' y' y r2 2 y2
2 + r g12 r2
r
!
g22 g11
x2' r2 2 x2
2 + x' x g12 r2
tan tan = g22 g11
!
max m n
2
y' r2 2 y2
2 + y' y g12 r2
y deduciendo de los valores de los coe…cientes dados por la expresión 13.19
g11 = x2' + y'2 ! y'2 = g11 x2'

g12 = x' x + y' y ! y' y = g12 x' x
g22 = x2 + y 2 ! y 2 = g22 x2
se sigue, !
g22 g11
x2' r2 2 x2
2 + x' x g12 r2
tan tan = g22 g11
! !
max m n
g11 x2' r2 2 g22 x2
2 + (g12 x' x ) g12 r2
!
g22 g11
x2' r2 2 x2
2 + x' x g12 r2
tan tan = g22 g11
! !
max m n
g11 x2' g22 g11 r2 2 g22 x2
2 + r2 2 x' x g12 r2
!
g22 g11
x2' r2 2 x2
2 + x' x g12 r2
tan tan = g22 g11
! = 1
max m n
x2' r2 2 x2
2 x' x g12 + r2
como se quería comprobar.

La expresión 13.59 permite calcular las direcciones sobre la super…cie del elipsoide que corre-
sponden a las de valor máximo y mínimo para el módulo de deformación lineal de la proyección
cartográ…ca considerada. Una vez calculados estos acimutes se puede utilizar la expresión 13.54
para determinar los módulos de deformación lineal máxima y mínima.
13.4.2.2. Cálculo de los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot

De acuerdo con la teoría relativa a la elipse indicatriz de Tissot, expuesta en la sección 13.3.3,
la escala local varía en función de la dirección, alcanzado su máximo y mínimo, max y m n , en
los semiejes de la misma, max = a y m n = b.
La metodología expuesta en la sección 13.4.2.1 para determinar los semiejes de la elipse indi-
catriz de Tissot consta de:
1. Obtener el acimut de las tangentes principales con la expresión 13.59,

v
u 2
g22 g11 u g11 g22
u 2 r 2
tan =
r 2 2
u +1! max
g t 2
2 r12 2
g12 m n
r
en la que intervienen los coe…cientes de la primera forma cuadrática fundamental del plano de
la proyección parametrizado en coordenadas geodésicas de la super…cie de referencia, ('; ),
expresión 13.19,
g11 = x2' + y'2
g12 = x' x + y' y
g22 = x2 + y 2
2. Obtener el valor de la deformación lineal, una vez conocido el acimut, con la expresión 13.57,
!
2
= m2 cos2 + mn cos sin (2 ) + n2 sin2 ! max max
m n
! mn
en la que intervienen los módulos de deformación lineal de meridiano y paralelo, expresiones

13.55 y 13.56, q
x2' + y'2 p
x2 + y 2
m= ; n=
r
La discriminación entre el valor máximo y mínimo de la deformación según el algoritmo anterior
no se podría resolver hasta …nalizar el segundo paso.
En esta sección se van a obtener otras expresiones para calcular la máxima y mínima deforma-
ción lineal, max y m n , en función de las deformaciones lineales en las direcciones del meridiano
y paralelo, m y n, y se deducirán importantes relaciones entre ambos grupos de parámetros.
Considérese de nuevo la …gura 13.2 y las expresiónes 13.49 y 13.50. El módulo de deformación
lineal en la dirección arbitraria, AC, será,
2 2
x02 + y 02 (a ds sin u) + (b ds cos u)
2
= 0 = 2 2 = a2 sin2 u + b2 cos2 u (13.63)
02 + 2 (ds sin u) + (ds cos u)
función de la dirección u sobre el elipsoide. Particularizando para el meridiano y paralelo, y deno-

tando a esas direcciones con um y up , respectivamente, se obtiene,
m2 = a2 sin2 um + b2 cos2 um
n2 = a2 sin2 up + b2 cos2 up
que sumadas dan lugar a,
m2 + n2 = a2 sin2 um + sin2 up + b2 cos2 um + cos2 up
y de la ortogonalidad en el elipsoide del meridiano y paralelo se deduce que,
m2 + n2 = a2 + b2 (13.64)
relación entre las deformaciones lineales máxima y mínima y las que se producen en las direcciones
del meridiano y paralelo.
Por otra parte, también a partir de las expresiónes 13.49 y 13.50, se puede deducir que,
0 a 0
x0 = ds sin u ! ds = sinxu = sin u0
0
y 0 = ds cos u ! ds = cosy u = b
cos u
0
0
= ds sin u ! ds = sin u
0
0
= ds cos u ! ds = cos u
con lo que el módulo de deformación lineal también se puede expresar,

a 0
ds sin u a sin u
= = 0 = ! sin u = a sin u
ds sin u
sin u
b 0
ds cos u b cos u
= = 0 = ! cos u = b cos u
ds cos u
cos u
que aplicadas a la dirección del meridiano y paralelo dan lugar a:
m sin um = a sin um (1a )

m cos um = b cos um (2a )
n sin up = a sin up (3a )
n cos up = b cos up (4a )
y multiplicando la (1a ) por la (4a ) y la (2a ) por la (3a ) se obtienen las expresiones,
mn sin um cos up = ab sin um cos up

mn cos um sin up = ab cos um sin up
y si se resta la primera a la segunda se tendrá,
mn cos um sin up sin um cos up = ab (cos um sin up sin um cos up ) !
mn sin up um = ab sin (up um )

donde, considerando la ortogonalidad de meridiano y paralelo y la de…nición del ángulo que forman
las transformadas de meridiano y paralelo de acuerdo a la …gura 13.1, se deduce
mn sin = ab (13.65)
que también se puede escribir en función del ángulo de deformación entre las transformadas de
meridiano y paralelo, de…nido por la expresión 13.41,
mn cos " = ab (13.66)
La expresión 13.65 permite deducir,

2
(a + b) = a2 + b2 + 2ab = m2 + n2 + 2mn sin
2 (13.67)
(a b) = a2 + b2 2ab = m2 + n2 2mn sin
p
a+b = m2 + n2 + 2mn sin
p
a b = m2 + n2 2mn sin
y sumando y restando,
1
p p
a= 2 2 2 2
2
1
p m + n + 2mn sin + p m + n 2mn sin
(13.68)
b= 2 2
m + n + 2mn sin 2
m +n 2 2mn sin
2
o también, p p
1 2 2 2 2
a= 2 p m + n + 2mn cos " + p m + n 2mn cos "
1 (13.69)
b= 2 m2 + n2 + 2mn cos " m2 + n2 2mn cos "
Otras expresiones frecuentes en la bibliografía se deducen si se sustituyen en la expresión 13.67
las expresiones 13.55, 13.56, 13.40 y 13.20,
p p p
2 x2' + y'2 x2 + y 2 g11 g22 g
(a + b) = 2
+ +2 p !
r2 r g11 g22
2 x2' + y'2 x2 + y 2 1
(a + b) = 2
+ + 2 (x y' x' y )
r2 r
p p p
2 x2' + y'2 x2 + y 2 g11 g22 g
(a b) = 2
+ 2 p !
r2 r g11 g22
2 x2' + y'2 x2 + y 2 1
(a b) = 2
+ 2 (x y' x' y )
r2 r
resultando,
2 2
2 y' x x' y
(a + b) = + r + r
2 2 (13.70)
2 x' y y' x
(a b) = + r + r
q
p 2
con un signo de la expresión 13.20, g = g11 g22 (g12 ) = (x' y x y' ), y
2 2
2 y' x x' y
(a + b) = r + + r
2 2 (13.71)
2 x' y y' x
(a b) = r + + r
con el otro signo, deduciéndose al sumar y restar la raíz cuadrad de las expresiones 13.70 y 13.71,
r r !
2 2 2 2
1 y' x x' y x' y y' x
a= 2 + r + r + + r + r
r r ! (13.72)
2 2 2 2
1 y' x x' y x' y y' x
b= 2 + r + r + r + r
En el caso particular de que las transformadas de meridiano y paralelo sean ortogonales la

expresión 13.70 se simpli…ca a,
2 2 2
(a + b) = m2 + n2 + 2mn sin (a + b) = m2 + n2 + 2mn = (m + n)
2 ! con = ! 2 2
(a b) = m2 + n2 2mn sin 2 (a b) = m2 + n2 2mn = (m n)
dando lugar a dos posible soluciones:
1a ) a = m y b = n
(13.73)
2a ) a = n y b = m
correspondiendo la primera a que la máxima deformación lineal se produzca en el meridiano y la

mínima en el paralelo, y la segunda a que la máxima deformación lineal se produzca en el paralelo
y la mínima en el meridiano.
13.4.3. Deformación de distancias …nitas. Cálculo de la longitud de cur-

vas proyectadas
Sea C una curva sobre la super…cie de referencia cuya longitud se obtiene, de acuerdo a lo
estudiado en sección 8.2.1, ZZ q
sC = 2 d'2 + r 2 d 2 d'd (13.74)
C
Considerada la proyección de…nida por las expresiones
x = x ('; ) ; y = y ('; ) (13.75)
la longitud de la curva C , proyectada de la curva C, se obtendrá, de acuerdo a la expresión 13.51

Z
sC = ds (13.76)
C
La deformación lineal para la curva C y la proyección de expresiones 13.75 se de…ne como la

diferencia entre la longitud de la curva C resultado de la proyección, sC , y la longitud de la curva
C sobre la super…cie de referencia, sC ,
sC = sC sC (13.77)
Las soluciones de las integrales correspondientes a las expresiones 13.74 y 13.76 pueden resultar
complicadas, recurriéndose a su solución numérica por, por ejemplo, el método de Simpson, tal y
como aparece descrito en el apéndice G: Integración numérica,
Zb
h
f (x) dx (f (x0 ) + 4f (x1 ) + 2f (x2 ) + 4f (x3 ) + ::: + 2f (x2n 2) + 4f (x2n 1) + f (x2n ))
3
a
(b a)
con h = 2n , que aplicada a la solución de la expresión 13.76, y para tres niveles, n = 1, resulta,
Zb
s
s = ds ( a +4 m + b) (13.78)
6
a
siendo m la deformación lineal en el punto medio de la línea geodésica en la super…cie origen,

que es habitual aproximarla por el punto medio en la geodésica sobre el plano de la proyección
cartográ…ca, por el punto medio sobre la cuerda.
De igual forma, la determinación de la distancia sobre la super…cie origen a partir de la distancia
sobre la proyección, se obtiene de invertir en la expresión 13.78,
1
s = 6( a +4 m + b) s (13.79)
o aplicar la integración numérica a la expresión
Zb
s= ds
a
resultando
Zb
s 1 4 1
s= ds + + (13.80)
6 a m b
a
13.4.4. Criterios de estudio de la deformación lineal en el entorno de un

punto
Con el objetivo de caracterizar la deformación lineal introducida por una proyección cartográ…-
ca, y así poder establecer a su vez criterios de comparación entre la deformación lineal introducida
por diferentes proyecciones, se de…nen una serie de criterios basados en el valor de la deformación
en el entorno diferencial de un punto, o en el valor de la deformación en toda la extensión de una
región de…nida sobre la super…cie de referencia.
Como criterios para evaluar la deformación lineal in…nitesimal para un punto y una dirección
deteminada se suelen utilizar los correspondientes a las siguientes expresiones:
1 1 2
k1 = 1; k1 = ln ; k1 = 1 ; k1 = 1 (13.81)
2
siendo la diferencia entre ellos de segundo o tercer orden.
Para evaluar la deformación lineal en todo el entorno diferencial de un punto hay diferentes
criterios cuya denominación corresponde al cientí…co que obtuvo su expresión:
Criterio de Airy
1 2 2
"2A1 = 2 (a 1) + (b 1)
2 2
(13.82)
1 a
"2A2 = 2 b 1 + (ab 1)
Criterio de Airy-Kavrayskiy
1
"2A K = ln2 a + ln2 b (13.83)
2
Criterio de Jordan
Z
2
1 2
"2J = ( 1) d (13.84)
2
0
Criterio de Jordan-Kavrayskiy
Z
2
1
"2J K = ln2 d (13.85)
2
0
Criterio de Konusova a
1 b
= arctan (13.86)
ab 1
que se puede utilizar para comprobar si una proyección cartográ…ca es:
13.5. DEFORMACIÓN SUPERFICIAL 391
conforme, = 0.
equivalente, = 2.
arbitraria, 0 < < 2.
La deformación lineal en una región determinada, R, de super…cie SR , se puede evaluar de

acuerdo al criterio de Chebyshev mediante la expresión
Z
1
E2 = "2 dR (13.87)
SR
R
en la que se plantea la integración en todo el recinto de la función correspondiente a alguno de

los criterios descritos para evaluar la deformación lineal en el entorno diferencial de un punto,
expresiones 13.82 a 13.86. La evaluación de la integral de la expresión 13.87 a menudo se simpli…ca
dividiendo la región en k recintos pequeños a través de resolver el sumatorio
v
u k
u1 X
E=t "2 (13.88)
k i=1 i
eligiendo el número de recintos en función de la exactitud buscada.
13.4.5. Condiciones para proyecciones equidistantes

De acuerdo con lo estudiado en la sección 13.3 no existen proyecciones cartográ…cas que con-
serven las distancias de todas las curvas geodésicas del elipsoide. En las denominadas proyecciones
equidistantes únicamente se conservan las distancias en ciertas curvas, principalmente en los merid-
ianos o en los paralelos:
Proyecciones equidistantes a lo largo de meridianos. La condición que se debe imponer es,
m=1 x2' + y'2 = 1 (13.89)
Proyecciones equidistantes a lo largo de paralelos. La condición que se debe imponer es,
n=1 x2 + y 2 = 1 (13.90)
13.5. Deformación super…cial

Para un recinto R sobre la super…cie del elipsoide, la deformación super…cial introducida por
una proyección cartográ…ca se de…ne como la diferencia entre su super…cie y la de su recinto
proyección. En general, la deformación super…cial introducida por una proyección no es constante
en todo el dominio de la super…cie de referencia proyectada, sino que resulta variable para cada
recinto considerado.
Teniendo en cuenta que la evaluación de la deformación super…cial implica la métrica sobre
la super…cie de referencia y sobre la super…cie del plano de la proyección, y el hecho de que la
métrica sobre la super…cie de referencia se traslada al dominio de la geometría diferencial (sección
13.3.2), será preciso abordar en primer lugar el estudio de esta deformación en entornos diferenciales
(sección 13.5.2), para trasladarlo después a entornos …nitos a partir de la oportuna integración
(sección 13.5.3).
También se estudiarán (sección 13.5.4) las condiciones que se deben cumplir (o imponer) para
que una proyección cartográ…ca conserve las super…cies, para que sea equivalente.
13.5.2. Deformación super…cial en el entorno diferencial de un punto.

Escala super…cial local
Dado un punto genérico de la super…cie de referencia, P ('; ), y considerando una proyección
de la misma de expresiones genéricas
x = x ('; ) ; y = y ('; )
se de…ne la escala super…cial local de la proyección como la relación
dS
p= = p ('; ) (13.91)
dS
que es función de punto.

Conocido el valor de la escala super…cial local, la deformación super…cial in…nitesimal será:
dS = dS dS = pdS dS = (p 1) dS (13.92)
que da lugar a introducir la de…nición del coe…ciente de deformación super…cial7 ,
k2 = p 1 (13.93)
que será función de punto, k2 = k2 ('; ).

Considerando las expresiones 13.45 y 13.17, la escala super…cial local será:
p
g
p= (13.94)
r
que también se puede escribir, utilizando la expresión 13.20,
x y' x' y
p= (13.95)
r
Otras expresiones para la escala super…cial se deducen de que se puede expresar como la relación
entre la super…cie de la elipse indicatriz de Tissot y la del círculo de manera que, de acuerdo a las
expresiones 13.65 y 13.66, se tendrá
p = ab = mn sin i = mn cos " (13.96)
resultando la deformación,
k2 = ab 1 = mn cos " 1 = mn sin 1 (13.97)
En el caso particular de que la proyección considerada conserve la ortogonalidad de los merid-

ianos y paralelos, las expresiones 13.96 y 13.97 se simpli…can a
p = mn
(13.98)
k2 = mn 1
y si la proyección es conforme, al ser la deformación lineal independiente de la dirección tal y como

se demostrará posteriormente, se tendrá,
p = m2
(13.99)
k2 = m2 1
7 Denominado también módulo o coe…ciente de deformación super…cial, o de anamorfosis super…cial.

13.5. DEFORMACIÓN SUPERFICIAL 393
13.5.3. Deformación super…cial de un recinto …nito. Cálculo de la su-

per…cie de un recinto proyectado
Sea R el recinto sobre la super…cie de referencia delimitado por una poligonal cerrada que
de…ne su perímetro. La poligonal estará formada por una sucesión de n curvas continuas, Ci i 2
f1; 2; :::; ng, que se cortan en los n vértices de la misma, Pi = ('i ; i ) i 2 f1; 2; :::; ng, siendo su
super…cie, de acuerdo a lo estudiado en sección 8.2.3
ZZ
SR = rd'd (13.100)
R
Considerada la proyección de…nida por las expresiones

x = x ('; ) ; y = y ('; ) (13.101)
la proyección del recinto R, R , se de…ne como el recinto encerrado por la proyección de la poligonal,
formada por n curvas continuas, Ci i 2 f1; 2; :::; ng, que se cortarán en los n vértices, Pi =
(xi ; yi ) i 2 f1; 2; :::; ng, proyección de los n vértices correspondientes Pi , y la super…cie de R se
obtendrá, de acuerdo a la expresión 13.91
ZZ p ZZ ZZ
g p
SR = rd'd = g d'd = (x y' x' y ) d'd (13.102)
r
R R R
La deformación super…cial para el recinto R se de…ne como la diferencia entre la super…cie,

SR , del recinto R resultado de la proyección y la super…cie del recinto R sobre la super…cie de
referencia, SR ,
SR = SR SR (13.103)
La solución de las integrales dobles correspondientes a las expresiones 13.100 y 13.102 pueden
resultar complicadas, recurriéndose a la metodología de…nida por los pasos siguientes:
Paso 1:
Obtener las coordenadas de todos los vértices sobre una proyección equivalente, el desarrollo
cilíndrico directo equivalente de Lambert, por ejemplo, de expresiones,
q
x=a ; y=y=a (13.104)
2
siendo
sin ' 1 1 e sin '
q = 1 e2 ln
1 e2 sin2 ' 2e 1 + e sin '
una variable relacionada con la latitud autálica
q
= arcsin ; qp = q
qp 2
estudiada en el apéndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartográ…cas
Paso 2:
Determinar la super…cie del recinto a partir de las coordenadas cartesianas de los vértices de
acuerdo a la conocida expresión
n
1X
S S = [(xi+1 xi ) (yi+1 + yi )] (13.105)
2 i=1
en la que se considera el cierre de la …gura sobre el punto inicial de manera que n + 1 = 1.
El motivo de que en la expresión 13.105 se considere que la super…cie calculada sobre el plano
de la proyección no es exactamente la super…cie en el elipsoide, como se debería cumplir por el
hecho de que la proyección elegida es equivalente, se debe a que las transformadas de las geodésicas
en la super…cie del elipsoide no son en general geodésicas sobre el plano de la proyección, no se
corresponden con las cuerdas utilizadas para la determinación de la super…cie, tal y como será
estudiado posteriormente. En casos en que la exigencia de exactitud fuera muy alta se podría
proceder a densi…car los vértices, a obtener una partición más densa en relación a la de…nición de
integral.
13.5.4. Condiciones para proyecciones equivalentes

Las proyecciones equivalentes se de…nen como aquellas en las que las super…cies S y S sobre
la super…cie de referencia y sobre el correspondiente plano de la proyección son iguales, S = S .
En consecuencia, la condición que ha de cumplir una proyección de expresiones genéricas
x = x ('; ) ; y = y ('; )
para ser equivalente es, de acuerdo a las expresiones 13.92 y 13.95
dS = dS ! p = 1 !
x y' x' y = r (13.106)

que también se puede escribir, de acuerdo a las expresiones 13.96
ab = 1
mn sin i = 1 (13.107)
mn cos " = 1
13.6. Deformación angular

En general, el ángulo que forman dos curvas arbitrarias que se cortan en el punto P sobre el
elipsoide no coincide con el que forman sus curvas proyectadas en P , apareciendo una deformación
angular.
13.6.2. Deformación de una dirección

A continuación se procede a estudiar la deformación angular, lo que pasa por evaluar la difer-
encia entre los ángulos u y u.
A partir de las expresiones 13.49 y 13.50 es directo encontrar la relación entre las tangentes de
u y u , de acuerdo a la …gura 13.2.
0
)
tan u = 0 0 0
tan u y sin u a ds cos u a
x0
! = 0 0 = = !
tan u = y0 tan u x cos u b ds sin u b
b
tan u = tan u (13.108)
a
0
de manera que la representación disminuye los ángulos agudos que tengan el eje A como uno de
sus lados, al cumplirse b < a.
Utilizando la expresión 13.108 la deformación de una dirección,
u=u u (13.109)
se puede obtener a partir de

b b a
tan u tan u tan u tan u a tan u
tan (u u) = = a b = a+b tan2 u
!
1 + tan u tan u 1 + a tan u tan u a
(b a) tan u
tan (u u) = (13.110)
a + b tan2 u
que permite calcular la deformación angular en función del ángulo u, u = f (u).
Ya es posible relacionar direcciones sobre ambas super…cies a partir del conocimiento de los
semiejes de la elipse indicatriz de Tissot, a y b, del acimut geodésico de la tangente principal
13.6. DEFORMACIÓN ANGULAR 395
correspondiente a la máxima deformación lineal, 0 , y de su proyección, 0, y del ángulo que de…ne

la dirección en cualquiera de las dos super…cies, u o u :
conocido u ! = 0 +u = 0 + ab tan u
a (13.111)
conocido u ! = 0+u= 0 + b tan u
Para obtener la máxima variación que experimenta una dirección bastará con derivar en la
expresión 13.110 e igualar a cero el resultado,
(b a) a + b tan2 u 2b (b a) tan2 u
=0!
cos2 u cos2 u
a + b tan2 u 2b tan2 u
(b a) =0!
cos2 u cos2 u
a b tan2 u
(b a) =0!
cos2 u
(b a) a b tan2 u = 0 !
a b tan2 u = 0 !
r
a
tan u umax =
b
que llevado a la expresión 13.110,
p
(b a) ab b a
tan umax = = q q !
a + b ab a a + a ab
b
b a
tan umax = p (13.112)
2 ab
resultando sencillo comprobar que u y u para la máxima variación de una dirección son comple-
mentarios ya que, si se considera la suma de los ángulos en las dos super…cies,
b b+a
tan u + tan u tan u + tan u a tan u (b + a) tan u
tan (u + u) = = a b = =
1 tan u tan u 1 a tan u tan u a b tan2 u
a
a b tan2 u
y se sustituye el valor para u umax , se sigue,

p
(b + a) ab
tan (u + u umax ) = =1!u +u umax = (13.113)
a b ab 2
También se pueden obtener otras expresiones trigonométricas para la máxima variación de una
dirección. Recuperando la expresión 13.50 y multiplicando la primera por cos u y la segunda por
sin u, se sigue,
A C sin u = b ds sin u ! A C sin u cos u = b ds sin u cos u

A C cos u = a ds cos u ! A C cos u sin u = a ds cos u sin u
Sumando y restando,
(a + b) ds sin u cos u = A C (sin u cos u + cos u sin u) = A C sin (u + u)

(a b) ds sin u cos u = A C ( sin u cos u + cos u sin u) = A C sin (u u)
Dividiendo la segunda por la primera,
sin (u u) (a b)
=
sin (u + u) (a + b)
se obtiene,
a b
sin (u u) = sin (u + u)
a+b
donde sustituyendo el valor de (u + u) correspondiente a la máxima variación de una dirección,
expresión 13.113, se tendrá,
a b
sin umax = (13.114)
a+b
Teniendo en cuenta las expresiones de la tangente y seno de la máxima variación de una dirección
es directo deducir el valor para su coseno,
p
sin umax a b 2 ab
cos umax = = !
tan umax a+b b a
p
2 ab
cos umax = (13.115)
a+b
En cuanto a la mayor deformación para un ángulo, de…nido a partir de dos direcciones cuya
máxima deformación ya ha sido deducida, habrá que considerar el caso más desfavorable, que se
produciría cuando las dos direcciones que de…nen el ángulo estén en dos cuadrantes consecutivos,
resultando que la máxima deformación angular, w, es el doble de la máxima deformación de una
dirección: p
w b a a b 2 ab
= arctan p = arcsin = arc cos (13.116)
2 2 ab a+b a+b
13.6.3. Deformación de un acimut geodésico

Continuando el estudio de la deformación angular se estudiará la deformación que experimenta
el acimut geodésico de un elemento lineal diferencial al proyectarlo.
Se de…ne la deformación de acimut geodésico como la diferencia,
= (13.117)
de acuerdo con la …gura 13.1.

Con las de…niciones introducidas para el módulo de deformación lineal en las direcciones del
meridiano y del paralelo, expresiones 13.37, 13.38, 13.55 y 13.56,
p
g p p
sin = p ! g = g11 g22 sin = rmn sin
g11 g22
g12 p
cos = p ! g12 = g11 g22 cos = rmn cos
g11 g22
g11
m2 = 2
! g11 = 2
m2
g22
n2 = ! g22 = r2 n2
r2
la expresión para el acimut geodésico proyectado, expresión 13.43,
p
g tan
tan =
rg11 + g12 tan
se puede reescribir,
rmn sin tan
tan = !
r 2 m2 + rmn cos tan
n sin tan
tan = (13.118)
m + n cos tan
Analizando la expresión anterior se puede concluir que para el meridiano, = 0, no se produce

deformación en el acimut geodésico, ya que = 0. También se puede deducir la condición que ha
de cumplir el acimut geodésico para que no se deforme,
=0, = ! tan = tan !

2
n sin tan =0 = m tan =0 + n cos tan =0 !
n sin = m + n cos tan =0
n sin m n cos " m

tan =0 = = (13.119)
n cos n sin "
recordando la de…nición del ángulo " = 2 dada por la expresión 13.41.
Para relacionar la deformación del acimut geodésico con la deformación angular se deben recu-
perar las expresiones 13.109, 13.111 y 13.117:
u = u u
= 0+u
= 0+u
=
resultando,
= 0 +u 0 u=( 0 0) + u (13.120)
que permite concluir que la ausencia de una de las dos deformaciones, de dirección o de acimut
geodésico, implica la ausencia de deformación en la otra, acimut geodésico o dirección, respectiva-
mente.
13.6.4. Convergencia de meridianos

Para una proyección arbitraria, se de…ne la convergencia de meridianos en un punto de la misma
como el ángulo que forma la transformada del meridiano del punto con el eje de ordenadas de la
proyección. De acuerdo a la …gura 13.1 la convergencia de meridianos se corresponde con el ángulo
m y responde a la expresión 13.32
x' x' y'

m = arctan = arcsin q = arc cos q
y' x2 + y 2 x2 + y 2
' ' ' '
denotándose habitualmente como .

La convergencia de meridianos es especialmente útil en las proyecciones conformes al relacionar
el acimut geodésico de una línea geodésica en la super…cie de referencia con el acimut cartográ…co
de su transformada sobre el plano de la proyección, dependiendo la expresión de la relación de las
dos posibles de…niciones válidas:
= +
= ! (13.121a)
=
=
= ! (13.121b)
= +
13.6.5. Condiciones de conformidad

La condición de conformidad se expresa como la condición de que se conserven todos los ángulos,
y sus sentidos, lo que equivale, recuperando la expresión 13.44
rg g
cot = p11 cot + p12
g g
a que se cumplan simultáneamente las condiciones,
cot = cot ! p g12 = 0p (13.122)

r g11 = g22
ya que de acuerdo a la expresión 13.20

p p
g12 = 0 ! g = g11 g22
Teniendo en cuenta las expresiones de la escala local en la dirección de las curvas paramétricas
de la super…cie de referencia, expresiones 13.55 y 13.56, y del ángulo formado por la proyección de
las mismas, expresión 13.58,
p p
g11 g22 g
m= ; n= ; mn cos = 12
r r
las condiciones 13.122 también se pueden escribir,
= 2
cot = cot ! (13.123)
m=n
Por otra parte, recuperando la expresión 13.57 para la escala local,

2
= m2 cos2 + mn cos sin (2 ) + n2 sin2
se concluye que si la proyección es conforme la escala local no variará con la dirección

m=n
! 2
= m2 cos2 + m2 sin2 ! =m=n (13.124)
cos = 0
lo que permite concluir la equivalencia entre la condición de conformidad y la exigencia de que

en todo punto de la proyección cartográ…ca la escala local sea independiente de la dirección, la
exigencia de que un circunferencia de radio in…nitesimal ds se transforme en una circunferencia de
radio ds. Adviértase que lo anterior no implica que puntos distintos tengan la misma escala local.
Si además se recuperan las segundas expresiones de las ecuaciones 13.70 y 13.71,
2 2
2 x' y y' x
(a b) = + r + r (1a )
2 2
2 x' y y' x
(a b) = r + + r (2a )
y se impone la condición de conformidad, la condición de igualdad de los semiejes, se obtiene de

(1a )
2 x' y r
(a b) = 0! + = 0 ! x' = y ! xq = y
r
2 y' x r
(a b) = 0! = 0 ! y' = x ! y q = x
r
al sustituir la derivada de una función respecto a la latitud geodésica por su derivada respecto a
la latitud isométrica,
dq r
dq = d' ! f' = fq = fq ! f' = fq
r d' r
y de (2a )
2 x'
y r
(a b) = 0! = 0 ! x' = y ! xq = y
r
2 y' x r
(a b) = 0! + = 0 ! y' = x ! y q = x
r
resumiéndose en las conocidas como condiciones de Cauchy-Riemann,
xq = y ; yq = x (13.125)
13.6.6. Proyecciones cartográ…cas conformes a partir de funciones analíti-

cas de variable compleja
En esta sección se va a estudiar el siguiente resultado:
Teorema 4 La transformación entre dos super…cies U y V , parametrizadas en sistemas de coor-

denadas isométricos de coordenadas, u1 ; u2 y v 1 ; v 2 , es conforme sí y sólo si se puede expresar
a través de una función f
v 1 + iv 2 = f u1 + iu2
que sea analítica.
El teorema anterior se podrá aplicar en proyecciones cartográ…cas en dos sentidos:
1. Dada una proyección cartográ…ca comprobar si es conforme.

2. Imponer la condición de conformidad.
Se comprobará que la hipótesis del teorema relativa al carácter analítico de la función f es

equivalente a que se cumplan las condiciones
vu1 1 = vu2 2 ; vu2 1 = vu1 2
que no son sino las condiciones de diferenciabilidad de una función de variable compleja, condiciones
de Cauchy-Riemann enunciadas en la expresión 13.125.
Sin pérdida de generalidad, se particularizará la notación y signi…cado de lo que sigue al objeto
de este texto, a las proyecciones cartográ…cas de la super…cie del elipsoide sobre un plano o sobre
una esfera.
Si en una super…cie se elige una parametrización tal que la métrica sobre las curvas paramétricas
coincida, lo que es equivalente a escoger un conjunto de parámetros que de…na un sistema de
coordenadas isométricas sobre la super…cie de acuerdo al apéndice D: Sistemas isométricos de
coordenadas, se puede asociar la de…nición de un plano complejo de manera que la posición de
cualquier punto se puede considerar como un número complejo.
Así, parametrizando la super…cie del elipsoide en base al sistema isométrico de coordenadas
de…nido por los parámetros latitud isométrica
Z'
q= d'
r
0
e incremento de longitud geodésica respecto a un determinado meridiano origen, = 0, la

posición de un punto se puede expresar,
P z =q+i
y su proyección por
P w = f (z) = f (q + i ) = y + ix
dado que el sistema de coordenadas cartesianas (x; y) de…ne un sistema isométrico de coordenadas
en el plano8 . Adviértase que la componente real se ha asociado al meridiano sobre el elipsoide y al
eje de ordenadas sobre el plano de la proyección debido a que en la mayoría de las proyecciones la
dirección del eje de ordenadas sigue aproximadamente la dirección del norte, y el eje de abcisas la
dirección del este para algún punto origen.
A continuación se van a establecer las condiciones para que la función f de variable compleja
sea analítica.
Dado que de acuerdo al análisis matemático de funciones de variable compleja, si una función
de variable compleja es diferenciable tiene derivadas de todos los órdenes y es analítica, la condición
para que una función de variable compleja sea analítica es que sea diferenciable.
8 Igualmente se podría considerar un sistema de coordenadas isométricas en el plano deducido a partir del sistema
de coordenadas polares, tal y como se planteará en la proyección Cónica Conforme de Lambert.

Dada la función f de variable compleja, han de existir dos funciones de R2 en R tales que,
f (z) = f (q + i ) = y (q; ) + ix (q; )
y la condición de diferenciabilidad se escribe como la de existencia y unicidad del límite

f (z + z) f (z)
f 0 (z) = l m
z!0 z
independientemente de la dirección correspondiente a z= q+i ( ), que se puede escribir
en función de las funciones de variable real
y (q + q; + ( )) + ix (q + q; + ( )) y (q; ) ix (q; )
f 0 (z) = lm
q!0 q+i ( )
( )!0
de manera que, dado que cualquier dirección se puede expresar en la base de…nida por la dirección
del eje correspondiente a la componente real e imaginaria, bastará con exigir la existencia y unicidad
en esas dos direcciones. Así, para la dirección de la componente real,
y (q + q; ) + ix (q + q; ) y (q; ) ix (q; )
f 0 (z) ( )=0 = lm !
q!0 q + i0
( )=0
y (q + q; ) y (q; ) + i (x (q + q; ) x (q; ))
f 0 (z) ( )=0 = lm
q!0 q
( )=0
y si existe el límite se sigue que

y (q + q; ) y (q; ) x (q + q; ) x (q; )
f 0 (z) ( )=0 = lm + lm i
q!0 q q!0 q
( )=0 ( )=0
resultando,
@y @x
f 0 (z) ( )=0 = +i
@q @q
si existen las parciales. De igual forma, en la dirección de la componente imaginaria se tendrá
y (q; + ( )) + ix (q; + ( )) y (q; ) ix (q; )
f 0 (z) q=0 = lm !
q=0 0+i ( )
( )!0
y (q; + ( )) y (q; ) + i (x (q; + ( )) x (q; ))

f 0 (z) q=0 = lm
q=0 i ( )
( )!0
1
y admitiendo la existencia del límite y dado que i = i se tendrá
y (q; + ( )) y (q; ) x (q; + ( )) x (q; )
f 0 (z) q=0 = lm i + lm
q=0 ( ) q=0 ( )
( )!0 ( )!0
resultando
@y @x
f 0 (z) q=0 = i +
@ @
si existen las parciales.
En consecuencia, la exigencia de existencia y unicidad para el límite se convierte en la exigencia
de la existencia e igualdad de
@y @x @y @x
f 0 (z) ( )=0 = f 0 (z) q=0 ! +i = i +
@q @q @ @
e igualando componentes reales e imaginarias,
yq = x ; xq = y
13.7. CORRECCIONES POR CURVATURA DE LAS GEODÉSICAS PROYECTADAS 401
que son las condiciones de Cauchy-Riemann.

Queda por demostrar que siendo la función f de variable compleja analítica la transformación es
conforme.
Si la función f es diferenciable, f 0 (z) se puede expresar en base a su módulo y a su argumento,
0
f 0 (z) = jf 0 (z)j earg f (z)
que serán función de punto e independientes de la dirección, de manera que la diferencial también
se puede escribir,
f (z + z) f (z) w j wj earg w
j wj arg
w = f 0 (z) = l m = lm = lm = lm e w arg z
z!0 z z!0 z z!0 j zj earg z z!0 j zj
y la existencia del límite permite expresar
j wj 0
jf 0 (z)j = l m y earg f (z)
= l m earg w arg z
z!0 j zj z!0
de forma que en el límite,

j wj
jf 0 (z)j = (1)
j zj
arg f 0 (z) = arg w arg z (2)
La expresión (1) permite concluir que la relación entre los módulos in…nitesimales es igual a
una constante, función de punto, e independiente de la dirección considerada, conclusión coinci-
dente con la ya alcanzada en la sección anterior según la cual la escala local de una proyección
conforme es independiente de la dirección, y según la cual una circunferencia en la super…cie origen
se transformaba en una circunferencia en la super…cie destino de la transformación. Además, la
expresión (1) ofrece otra alternativa para el cálculo de la escala local.
De la expresión (2) se deduce que
arg w = arg z + arg f 0 (z)
y al ser f diferenciable el valor de arg f 0 (z) es constante, concluyéndose que la transformación aplica
una rotación constante, y en el mismo sentido, a cualquier z, quedando probada la conformidad.
13.7. Correcciones por curvatura de las geodésicas proyec-

tadas
En esta sección se van a estudiar los problemas que genera el hecho de que para una proyección
cartográ…ca arbitraria de expresiones
x = x ('; ) ; y = y ('; )
la transformada de una curva geodésica sobre la super…cie de referencia no sea una geodésica sobre
la proyección. Estos problemas afectan a la evaluación de ángulos y de distancias.
Considérese, de acuerdo a la …gura 13.3:
Una línea geodésica !

r (s) sobre la super…cie del elipsoide de…nida por los puntos P y Q, con
longitud s.
La proyección !
r (s) de la curva !
r (s) de manera que la proyección de los puntos P y Q son
P y Q , respectivamente, y la longitud de la curva proyectada es s .
La dirección del norte geodésico y cartográ…co, Ng y Nc , respectivamente, relacionados por
la convergencia de meridianos, .
Y
Ng
Nc
Q*
d*
s*
cc
g
cg
P*
X
Figura 13.3: Problemas asociados a la curvatura de la transformadas de las geodésicas
El hecho de que la proyección ! r (s) de la geodésica origen !

r (s) no coincide con la línea
geodésica que une los puntos P y Q en el plano de la proyección, la cuerda P Q , motiva el que
se puedan introducir diferentes acimutes:
Acimut geodésico, g , ángulo que forma la transformada de la geodésica con la transformada

del meridiano, que coincidirá con el acimut geodésico en el elipsoide si la proyección es
conforme, caso más general para el que se aborda este estudio.
Acimut cartográ…co de la geodésica, cg , ángulo que forma la transformada de la geodésica

con el norte cartográ…co, con la dirección del eje de ordenadas de la proyección. Este acimut
se relaciona con el geodésico a partir de la convergencia de meridianos.
Acimut cartográ…co de la cuerda, cc , ángulo que forma la cuerda con el norte cartográ…co.
Este acimut se relaciona con el acimut cartográ…co de la geodésica a partir de la denominada
reducción angular de la cuerda, , siendo necesaria también la convergencia de meridianos
para relacionarlo con el acimut geodésico.
La métrica sobre el plano de la proyección involucra a las coordenadas polares de la geodésica

en esta super…cie, acimut cartográ…co c = cc y longitud d , por lo que será preciso establecer la
correspondencia entre la longitud de ambas curvas, relación entre la longitud de la transformada
de la geodésica, Z
s = ds
!
r (s)
de acuerdo a la teoría expuesta en la sección 13.6.3, y la longitud de la cuerda, denotada por d

en la …gura 13.3.
Para establecer las relaciones anteriores es necesario recuperar algunos desarrollos en serie en
función del parámetro longitud de arco para una curva, expuestos en la sección A.2.5, particular-
izados para el caso de curvas planas, torsión nula, al tratarse de un plano,
! ! s 2 ! s 3 2!
r (s) = !
r 0+s t + k n + k 0!
n k t + ::: (13.126)
2 6
k 2 2 k k 0 3 s4 4 02 00
d =s 1 s s + 9k + 16k + 24k k + ::: (13.127)
24 24 1152
k 2 2 k k 0 3 d 4 4 02 00
s =d 1 d d + 15k 16k 24k k + ::: (13.128)
24 24 1152
haciéndose necesario obtener previamente expresiones para la curvatura de las transformadas, lo
que se aborda en la siguiente sección.
13.7.2. Curvatura geodésica de curvas proyectadas

Sea C una curva arbitraría sobre la super…cie del elipsoide y sea C su transformada según una
proyección conforme cualquiera, de ecuaciones
x = x ('; ) ; y = y ('; )
En esta sección se va a establecer la relación existente entre la curvatura geodésica, kg , en

cualquier punto P de C y la curvatura geodésica, kg , en P de C , proyección de P .
La expresión general para la curvatura geodésica en un punto de una curva contenida en una
super…cie parametrizada en base a dos parámetros arbitrarios, u1 y u2 , expresión A.113 deducida
en la sección A.7.2,
p 3 3
kg = g du1 d2 u2 du2 d2 u1 + 2
11 du1 1
22 du2 + (13.129)
2 1 2 2
2 12 11 du1 du2 + 2
22 2 1
12 du1 du2
donde son los símbolos de Christo¤el de segunda especie, cuyos valores deducidos en la sección
A.6.1.1 van de la expresión A.98a a la expresión A.98f:
1 1 @g11 g22 1 @g12 @g11 g12

11 = g 11 111 + g 12 112 = 2 1
2 @u1 g 2 @u @u2 g
2 1 @g11 g12 1 @g12 @g11 g11
11 = g 12 111 + g
22
112 = + 2 1
2 @u1 g 2 @u @u2 g
1 1 1 @g g
11 22 1 @g g
22 12
12 = 21 = g 11 121 + g 12 122 =
2 @u2 g 2 @u1 g
2 2 1 @g11 g12 1 @g22 g11
12 = 21 = g 12 121 + g 22 122 = +
2 @u2 g 2 @u1 g
1 1 @g12 @g22 g22 1 @g22 g12
22 = g 11 221 + g
12
222 = 2 2
2 @u @u1 g 2 @u2 g
2 1 @g12 @g22 g12 1 @g22 g11
22 = g 12 221 + g
22
222 = 2 2 +
2 @u @u1 g 2 @u2 g
La curvatura geodésica, kg , en el punto P de C sobre la super…cie del elipsoide parametrizado

en coordenadas geodésicas ('; ) se obtiene al particularizar en la expresión 13.129,
p 3 3
kg = g d'd2 d d2 ' + 2
11 (d') 1
22 (d ) + (13.131)
2 1 2 2 1 2
2 12 11 (d') d + 22 2 12 d' (d )
en la que las derivadas han de obtenerse en función del parámetro longitud de arco sobre la curva
C,
d' d d2 ' d2
d' = ; d = ; d2 ' = ; d2 =
ds ds ds ds
y en la que los símbolos de Christo¤el resultan de particularizar la condición g12 = 0 ! g = g11 g22 ,
1 1 @g11 2 1 @g22
11 = 1
; 22 = +
2g11 @u 2g22 @u2
2 1 @g11 1 1 @g22
11 = ; 22 =
2g22 @u2 2g11 @u1
1 1 1 @g11 2 2 1 @g22
12 = 21 = 2
; 12 = 21 = +
2g11 @u 2g22 @u1
1 @g 1 @g 1 @g
= ; = ; = = ; ; en f1; 2g (13.133)
2g @u 2g @u 2g @u
La métrica sobre la super…cie del plano de la proyección parametrizado en base a las coordenadas
geodésicas es, de acuerdo a la expresión 13.19,
2 2
ds ('; ) = g11 d'2 + 2g12 d'd + g22 d
g11 = x2' + y'2
g12 = x' x + y' y
g22 = x2 + y 2
g = g11 g22 g122
y particularizando la condición de conformidad de la proyección, g12 = 0, se sigue,

p p
ds 2 ('; ) = g11 d'2 + g22 d 2 ; dsm = g11 d'; dsp = g22 d
La curvatura geodésica, kg , en el punto P de C sobre la super…cie del plano de la proyec-

ción conforme parametrizado en coordenadas geodésicas ('; ) se obtiene al particularizar en la
expresión 13.129,
p 3 3
kg = g d'd2 d d2 ' + 2
11 (d') 1
22 (d ) + (13.134)
2 1 2 2 1 2
2 12 11 (d') d + 22 2 12 d' (d )
en la que las derivadas han de obtenerse en función del parámetro longitud de arco sobre la curva
proyectada, sobre C ,
d' d d2 ' d2
d' = ; d = ; d2 ' = ; d2 =
ds ds ds 2 ds 2
y los símbolos de Christo¤el responderán a las expresiones 13.133, con los oportunos cambios,
1 @g 1 @g 1 @g
= ; = ; = = ; ; en f1; 2g
2g @u 2g @u 2g @u
Si se expresa la condición de conformidad como relación entre los coe…cientes de las primeras
formas cuadráticas fundamentales,
2 4 4
ds = ds; g = g ! g = g11 g22 = g11 g22 = g
con la escala local puntual, independiente de la dirección tal y como se demostró al considerar
el caso de una proyección conforme, se deduce que,
d' 1 d' d 1d
= ; = (13.135)
ds ds ds ds
d2 ' 1 d2 ' d2 1 d2
2
= 2 2; 2
= 2 ds2
(13.136)
ds ds ds
2
1 @g 1 @ g
= = 2g
2g @u 2 @u
1 2 @g 1 @ 2
= 2g
+ 2g
g
2 2 @u @u
@ 1
= + 22 !
2 @u
1 @
= + (13.137)
@u
2
1 @g 1 @ g
= = 2
2g @u 2 g @u
1 2 @g 1 @ 2
= 2g 2g
g
2 @u 2 @u
1 @
= 2g
2 g !
2 @u
g @
= (13.138)
g @u
@g 11 @ 2g
= = =
@u 2 2g
2g @u
1 2 @g 1 @ 2
= + g
2 2g @u 2 2g @u
1 @
= + 22 !
2 @u
1 @ 1 @
= = + = + (13.139)
@u @u
Sustituyendo las expresiones 13.135 a 13.139, en la expresión 13.134 y expresando las derivadas
respecto al parámetro longitud de arco sobre C se tendrá,
2p 1 1 1 1
kg = g d' 2
d2 d 2
d2 '
2 g11 @ 1 3 1 g22 @ 1 3
+ 11 3
(d') 22 3
(d ) +
g22 @ g11 @'
2 1@ 1 1@ 1 2 1
2 12 + 11 + 2
(d') d +
@' @'
2 1@ 1 1@ 1 1 2
22 + 2 12 + d' 2
(d )
@ @
Operando,
kg 1 1 1 3 g11 @ 1 3
p = d' d2 d d2 ' + 2
11 (d') 2
(d')
g g22 @
1 1 3 g22 @ 1 3
22 (d ) + (d ) +
g11 @' 2
2 1 1 2 @ @ 1 2
+ 2 12 11 (d') d + 2 2
(d') d +
@' @'
2 1 1 2 @ @ 1 2
+ 22 2 12 d' (d ) + 2 d' 2 (d )
@ @
1 1p g11 @ @
kg = kg + 2
g d' d'2 + d'd
g22 @ @'
g22 @ @
d d 2+ d'd
g11 @' @
pero utilizando la relación

(
1 g22 d 2
2 2 d'2 = g11
g11 d' + g22 d =1! 2 1 g11 d'2
d = g22
el término entre corchetes se simpli…ca

2
g11 @ 1 g22 d @ g22 @ 1 g11 d'2 @
d' + d'd d + d'd !
g22 @ g11 @' g11 @' g22 @
1 @ @ 2 @ 1 @ @ @ 2
d' + d d' + d'2 d + d d'2 d d'd !
g22 @ @ @' g11 @' @' @
1 @ 1 @
d' + d
g22 @ g11 @'
resultando,
1 1p 1 @ 1 @
kg = kg + 2
g d' + d (13.140)
g22 @ g11 @'
p p
1 1 g11 g22 @ g11 g22 @
kg = kg + 2
d' + d
g22 @ g11 @'
p p
1 1 g11 @ g22 @
kg = kg + p d' + p d
g22 @ g11 @'
p p !
1 1 g11 @ g22 @
kg = kg + p d' + p d
g22 @ g11 @'
Si en la expresión anterior se sustituyen las expresiones del coseno y seno del acimut geodésico
de una curva arbitraria, expresión A.53
( p 1
cos = g11 du ds2
Caso g12 = 0 ! p du
sin = g22 ds
se obtiene, !
1 1 cos @ sin @
kg = kg + p +p (13.141)
g22 @ g11 @'
1 1 @ @
kg = kg cos sin (13.142)
@sp @sm
o en función de la derivada direccional en la dirección del vector normal unitario !

n = ( sin ; cos )
a la curva proyectada C
1 1 @
kg = kg (13.143)
@! n
expresión conocida como fórmula de Schols, cuya particularización para el caso de líneas geodésicas
sobre la super…cie de referencia
1 @ @ 1 @
kg = cos sin = (13.144)
kg =0 @sp @sm @!n
es la fórmula de Schols-Laborde y determina la curvatura geodésica de la de la proyección de la

una curva geodésica. De esta expresión se deduce que la imagen de una geodésica perpendicular a
una isométrica presentará curvatura nula.
Las expresiones 13.143 y 13.144 permiten concluir que la curvatura geodésica de la curva C ,
resultado de proyectar la curva C, en cualquier punto P , proyectado de P , es la suma de la
curvatura geodésica de C en P dividida por la escala local en P y de la curvatura geodésica
kg k =0 de la curva proyección de la línea geodésica tangente a C,
g
1
kg = kg + kg kg =0
(13.145)
La particularización de la expresión 13.143 para las curvas paramétricas, meridiano y paralelo,

resultan:
Curvatura geodésica de la proyección del meridiano,

1 1 @
kgm = kgm cos
@sp
al ser = 0 pero como kgm = 0, de acuerdo a la expresión 8.63, se tendrá,

1 @
kgm = cos (13.146)
@sp
Curvatura geodésica de la proyección del paralelo,

1 1 @
kgp = kgp + sin
@sm
1
al ser = 2 y como kgp = tan ', de acuerdo a la expresión 8.64, se tendrá
1 1 @
kgp = tan ' + sin (13.147)
@sm
La expresión 13.143 indica que algunas proyecciones cartográ…cas presentan ventajas cuando,
por ejemplo, las líneas isométricas coinciden con alguna de las curvas paramétricas del elipsoide.
@
Así, si los meridianos son líneas isométricas, = cte, se anulará la derivada @s y la expresión
m
13.144 se simpli…ca a
1 @
kg k =0 = cos (13.148)
g @sp
y si los paralelos son líneas isométricas se simplica a
1 @
kg kg =0
= sin (13.149)
@sm
Es sencillo deducir otra expresión para la curvatura geodésica de una curva proyectada frecuente
en la bibliografía. Partiendo de la expresión 13.141
!
1 1 cos @ sin @
kg = kg + p +p
g22 @ g11 @'
y haciendo intervenir la latitud isométrica, dq = r d', la parcial del neperiano de la escala local, y
los coe…cientes de la primera forma cuadrática fundamental del elipsoide parametrizado en ('; ),
se tiene,
1 1 cos @ sin @ dq
kg = kg + p + p !
g22 @ g11 @q d'
1 1 cos @ ln sin @ ln
kg = kg + p +p !
g22 @ g11 @q r
1 1 cos @ ln sin @ ln
kg = kg + + !
r @ @q r
1 1 @ ln @ ln
kg = kg + cos + sin (13.150)
r @ @q
siendo posible determinar la escala local para cualquier dirección, la más sencilla, al ser la proyección
conforme y ser la escala local independiente de la dirección, y de ahí que a menudo la expresión
anterior aparezca en función de la escala local del meridiano,
1 1 @ ln m @ ln m
kg = kg + cos + sin (13.151)
mr @ @q
y en el caso de que la curva C sea una línea geodésica,
1 @ ln m @ ln m
kg kg =0
= cos + sin (13.152)
mr @ @q
13.7.3. Reducción angular de la cuerda

De acuerdo a lo enunciado en la introducción de esta sección y a la …gura 13.3, la reducción
angular de la cuerda, , es el ángulo que forma la cuerda con la transformada de la geodésica.
La determinación analítica de la reducción angular de la cuerda responde a
! !
t r
sin = (13.153)
d
el vector ! r = P Q en función del desarrollo en potencias de s hasta orden 3 será, de acuerdo

a la expresión 13.126
! ! s 2 ! s 3 2!
r =s t + k n + k 0!
n k t + :::
2 6
de manera que aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial respecto de la suma se
tiene
! ! ! ! s 2 ! ! s 3 0 ! ! 2 ! !
t r =s t t + k t n + k t n k t t +::: !
2 6
! ! s 2 ! ! s 3 0 ! !
t r = k t n + k t n + ::: !
2 6
! ! s 2 s 3 0 ! !
t r = k + k + ::: t n + ::: !
2 6
! ! s 2 s 3 0
t r = k + k + :::
2 6
! !
al ser unitario el vector t n y recuperando la expresión 13.127 se deduce
! !
t r
sin = k 2 2 k k 0
s 1 3
24 s 24 s + :::
y al invertir la serie,
1 1 k 2 2 k k 0 3
= 1+ s + s + :::
d s 24 24
se tiene
1 s 2 s 3 0 k 2 2 k k 0 3
sin = k + k + ::: 1+ s + s + :::
s 2 6 24 24
que limitado a potencias de orden 3 de s será

k s k 2
sin = s + k 0 + ::: 1+ s 2
+ :::
2 6 24
k s s 2 k 3
sin = s + k 0+ k 00
k 3
+ s 2
+ :::
2 6 24 48
k s 2k 00 k 3
sin = s + k 0+ s 2
+ :::
2 6 48
y considerando el desarrollo en serie del arcoseno,
1
= sin + sin3 + ::
6
limitado a potencias de orden 3 de s
k k 0 2 2k 00
k 3
3 k 3 3
= s + s + s + s + :::
2 6 48 48
y …nalmente
k k 0 2 k 00 3
= s + s + s + ::: (13.154)
2 6 24
en las que el valor de la curvatura es el deducido en la expresión 13.141, 13.142, 13.143 o 13.152,
!
1 cos @ sin @
k = p +p (13.155)
g22 @ g11 @'
1 @ @
= cos sin
@sp @sm
1 @
=
@!
n
1 @ ln m @ ln m
= cos + sin
mr @ @q
al haberse considerado que la curva origen sobre la super…cie de referencia es una línea geodésica.
Para calcular la reducción angular de la cuerda, en lugar de recurrir al desarrollo correspondiente
a la expresión 13.154, se suele recurrir a otra metodología que se desprende de la …gura 13.4.
P* Q*
dl dt
s* d
L*
Q*
Figura 13.4: Determinación de la reducción angular de la cuerda
Si coincidiera la transformada de la geodésica con la cuerda, la imagen del extremo …nal, punto
Q, correspondería al punto Q de la …gura 13.4. Sin embargo, si en un determinado punto L ,
localizado sobre la transformada de la geodésica a una distancia l del punto origen P , aparece una
curvatura de la transformada de la geodésica, k = ddl , la imagen del punto Q se traslada un dt
pasando de Q a Q , resultando el desplazamiento,
dt = (s l) d = (s l) k dl
correspondiéndole en el punto P el ángulo diferencial,
dt 1
d = = (s l) k dl
s s
y al considerar que la transformada de la geodésica se ve continuamente curvada se debe integrar,
resultando,
Zs
1
= (s l) k dl (13.156)
s
0
que es la denominada fórmula de M. Dufour.

Existen diferentes soluciones aproximadas para la expresión 13.156:
Fórmulas de M. Dufour:
s s
P = (k + 2km ) ; Q = k + 2km (13.157)
6 P 6 Q
obtenidas por la integración numérica de tres niveles descrita en apéndice G y en la que km
es el valor para la curvatura en el punto medio de la transformada de la geodésica, que a
menudo se aproxima por el punto medio de la cuerda.
La deducción de la expresión 13.157 se desprende de,
Zb
h
f (x) dx (f (x0 ) + 4f (x1 ) + 2f (x2 ) + 4f (x3 ) + ::: + 2f (x2n 2) + 4f (x2n 1) + f (x2n )) ;
3
a
(b a)
con h =
2n
que para n = 1 se convierte en,
Zs
1 1 s s
P = (s l) k dl (s 0) kP + 4 s km + (s s ) kQ !
s s 6 2
0
Zs
1 1
P = (s l) k dl (s kP + 2s km ) !
s 6
0
Zs
1 s
P = (s l) k dl (k + 2km )
s 6 P
0
que es la expresión buscada para el punto P , deduciéndose de forma similar el valor para
Q .
Fórmulas de Laborde:
s s
P = k ; Q = k (13.158)
2 A 2 B
con el punto A sobre la cuerda P Q a una distancia igual a un tercio de P Q con origen
en P , y con el punto B sobre la cuerda P Q a una distancia igual a un tercio de P Q
con origen en Q . Estas expresiones son menos precisas que las anteriores.
Estas fórmulas se deducen si se considera para la curvatura de la transformada de la geodésica
un desarrollo en serie limitado al primer orden,
dk
k = kP + l
dl P
13.8. RELACIÓN ENTRE LA DEFORMACIÓN ANGULAR Y SUPERFICIAL 411
se sustituye en la fórmula de M. Dufour y se integra,

Zs
1 dk
P (s l) kP + l dl !
s dl P
0
Zs Zs Zs Zs
1 1 1 dk 1 dk
P s kP dl lkP dl + s ldl l2 dl !
s s s dl P s dl P
0 0 0 0
2 3 3
1 2 (s ) (s ) dk (s ) dk
P (s ) kP kP + !
s 2s 2s dl P 3s dl P
2
s (s ) dk
P kP +
2 6 dl P
que se puede escribir como,
1 1 dk
P kP + s s
2 3 dl P
pero la expresión entre paréntesis no es sino la curvatura de la transformada de la geodésica

en un punto situado sobre la geodésica a una distancia igual a 13 de P , lo que completa la
deducción para el punto P , deduciéndose de forma similar el valor para Q .
13.7.4. Corrección en distancias

Recuperando las expresiones 13.127 y 13.128,
k 2 2 k k 0 3 s4 4 02 00
d =s 1 s s + 9k + 16k + 24k k + :::
24 24 1152
k 2 2 k k 0 3 d 4 4 02 00
s =d 1 d d + 15k 16k 24k k + :::
24 24 1152
y al tratarse de desarrollos particularizados en cualquiera de los dos extremos de la curva proyec-
tada, se deduce que las relaciones entre ambas longitudes se obtendrán al sustituir los valores para
la curvatura deducido en la expresión 13.141, 13.142, 13.143 o 13.152,
!
1 cos @ sin @
k = p +p
g22 @ g11 @'
1 @ @
= cos sin
@sp @sm
1 @
=
@!
n
1 @ ln m @ ln m
= cos + sin
mr @ @q
calculada para el punto en el que se particularice el desarrollo.
En la mayoría de los casos esta corrección resulta despreciable.
13.8. Relación entre la deformación angular y super…cial

Las expresiones para la máxima deformación angular y para el coe…ciente de deformación
super…cial, expresiones y ?? 13.97, se pueden escribir
w b a (1 + k1b ) (1 + k1a ) k1b k1a
sin = = =
2 a+b (1 + k1a ) + (1 + k1b ) 2 + (k1a + k1b )
k2 = ab 1 = (1 + k1a ) (1 + k1b ) 1 = k1a + k1b + k1a k1b
donde k1a y k1b son los coe…cientes de deformación lineal en las direcciones de las tangentes
principales,
k1a = a 1; k1b = b 1
resultando la aproximación
w k1b k1a (13.159)
k2 k1a + k1b (13.160)

de la que se deduce:
En las proyecciones conformes la deformación super…cial es aproximadamente el doble de la

deformación lineal,
conforme w = 0 ! a = b ! k1a = k1b = k1 ! k2 2k1
sirva de ejemplo que si la deformación lineal fuera k1 = 0;000200 = 200 ppm, la correspondi-
ente deformación super…cial sería,
2
k2 = (1 + k1 ) = 1;0002002 = 1;00040004 1;000400
En las proyecciones equivalentes la deformación angular máxima es aproximadamente el doble

de la escala local,
equivalente k2 = 0 ! k1a k1b ! w 2k1a
En las proyecciones equidistantes la deformación angular y super…cial son aproximadamente

iguales,
k2 k1a
equidistante con k1b = 0! ! jk2 j jwj
w k1a
k2 k1b
equidistante con k1a = 0! ! jk2 j jwj
w k1b
A modo de conclusión se pueden enunciar:
1. La disminución de la deformación angular en una proyección implica inevitablemente un

incremento de la deformación super…cial, lo que se deduce del hecho de que si la deformación
angular responde a
w b a
sin =
2 a+b
para disminuirla hay que incrementar el denominador, hay que incrementar la deformación
super…cial.
2. Las proyecciones que busquen minimizar las deformaciones angulares y super…ciales deben
ser similares a las proyecciones equidistantes.
3. Los criterios para la elección de una proyección cartográ…ca no deben basarse únicamente
en satisfacer la condición de mínima deformación sino que debe perseguirse el conservar las
propiedades métricas que se utilizarán sobre el plano de la proyección.
13.9. Clasi…cación de proyecciones cartográ…cas

Aunque hasta la fecha se han utilizado cientos de proyecciones, desde un punto de vista teórico
el número es ilimitado.
La clasi…cación de las proyecciones cartográ…cas se puede realizar en base a diferentes criterios:
13.9. CLASIFICACIÓN DE PROYECCIONES CARTOGRÁFICAS 413
Por las deformaciones que introduce la proyección.
Por la forma de la red de meridianos y paralelos.
Por la orientación de la cuadrícula de la proyección.
Por el método seguido en la deducción de la proyección.
Por la forma de las ecuaciones diferenciales que de…nen a la proyección.
...
A continuación se describen algunas de las clasi…caciones más populares.
13.9.2. Clasi…cación en función de las deformaciones

De acuerdo a lo enunciado en la sección 13.3.1 las proyecciones cartográ…cas se clasi…can en
base a las deformaciones que introducen como conformes, equivalentes y equidistantes o arbitrarias.
En las transformaciones conformes se conservan la magnitud y el sentido de los ángulos, la escala
local es independiente de la dirección, se conservan las formas localmente y la escala super…cial
local es el cuadrado de la escala local.
Las proyecciones conformes han sido y son las más empleadas en la representación de mapas
debido a la conservación aproximada de las formas. También son especialmente útiles para plantear
problemas de índole geodésico como alternativa al cálculo sobre la super…cie del elipsoide, con
excepción de problemas de determinación de super…cies.
Los principales inconvenientes de las proyecciones conformes es que pueden introducir defor-
maciones grandes en super…cies.
Cuando la zona de actuación es de dimensiones reducidas se pueden de…nir proyecciones car-
tográ…cas conformes optimizadas, de manera que la escala local se pueda considerar constante al
ser su variación despreciable a efectos prácticos de acuerdo a la escala de representación y a las
precisiones de las mediciones.
En las proyecciones equivalentes se conservan las super…cies. En cada punto los semiejes de
la elipse indicatriz de Tissot son uno el inverso del otro y la máxima deformación angular es
aproximadamente el doble de la deformación lineal, tal y como se demostró en la sección 13.8.
Las proyecciones equivalentes permiten abordar el cálculo de super…cies de recintos arbitrarios
de una manera sencilla en comparación con la solución sobre el elipsoide, tal y como se estudió en
la sección 13.5.3.
Las llamadas proyecciones equidistantes conservan las longitudes únicamente en ciertas curvas
y se diseñan de manera que en los puntos de las mismas uno de los semiejes de la elipse indicatriz
de Tissot es la unidad, haciéndose coincidir con meridianos o paralelos cuando la proyección de los
mismos es una red ortogonal. En la práctica, se suelen conservan las longitudes de los meridianos
o de los verticales.
En la actualidad, el avance en la capacidad de cálculo motivado por el desarrollo informático ha
motivado que desde hace algunos años se estén desarrollando estudios en el sentido de la búsqueda
de proyecciones óptimas en base a diferentes criterios, que dan lugar a proyecciones que deberían
ser agrupadas en el epígrafe de arbitrarias de acuerdo al criterio de clasi…cación de esta sección.
13.9.3. Clasi…cación por la forma que adopta la red de meridianos y

paralelos
La clasi…cación de las proyecciones cartográ…cas en función de la forma que adopte la red
de meridianos y paralelos es la más simple y la más fácilmente comprensible. Fue propuesta por
V.Kavrasyskiy en la década de 1930 y su buena acogida motivó el que no únicamente sirviera para
clasi…car a las proyecciones desarrolladas hasta esa fecha, sino que motivó la aparición de nuevas
proyecciones y a variaciones de las ya existentes.
La clasi…cación que se describe en esta sección es la desarrollada por el Departamento de Diseño
y Compilación de Mapas del Instituto de Ingeniería de Geodesia, Aerofotogrametría y Cartografía
de Moscú [17]:
1. Proyecciones en las que los paralelos presentan curvatura constante:
a) Proyecciones en las que los paralelos se proyectan como rectas:

1) Proyecciones cilíndricas.
Las expresiones son particularizaciones de
x= ; y = y (') (13.161)
Las proyecciones cilíndricas quedan en función del parámetro .
2) Proyecciones cilíndricas generalizadas.
x = x( ); y = y (') (13.162)
Dentro de esta clase se distinguen dos según los paralelos presenten o no simetría
respecto al meridiano central.
3) Proyecciones seudocilíndricas.
x = x ('; ) ; y = y (') (13.163)
Dentro de esta clase se distinguen dos según los paralelos presenten o no simetría
respecto al meridiano central.
4) Proyecciones cónico-cilíndricas.
En estas proyecciones los paralelos se transforman en rectas y los meridianos en
círcunferencias concéntricas.
b) Proyecciones en las que los paralelos se proyectan como circunferencias concéntricas:
1) Proyecciones cónicas.
= (c; ') ; = (13.164)
x = sin ; y = q cos
donde y c son parámetros de la proyección y q es una constante.
En estas proyecciones no se representa el polo.
Dentro de esta clase se distinguen dos según la red de meridianos y paralelos presente
o no simetría respecto al meridiano central.
2) Proyecciones cónicas generalizadas.
= (c; ') ; = ( ) (13.165)
x = sin ; y = q cos
donde c es un parámetro de la proyección y q 9 es una constante.
En estas proyecciones no se representa el polo.
o no simetría respecto al meridiano central.
3) Proyecciones seudocónicas.
= (') ; = ('; ) (13.166)
x = sin ; y=q cos
donde q es una constante.
simetría respecto al meridiano central transformado como una recta, o no la presente
y el meridiano no se transforme como una recta.
9 No confundir con la latitud isométrica.
4) Proyecciones acimutales.
= (') ; = (13.167)
x = sin ; y = cos
5) Proyecciones seudoacimutales.
= (z) ; = (z; a) = a + f (z) sin (ka) (13.168)

x = sin ; y = cos
donde z y a son las coordenadas polares de un punto y k es un entero.

Los meridianos en general son curvas, salvo algunos particulares en que son rectas.
Dentro de esta clase se distinguen dos: en la primera la red de meridianos y paralelos
presenta simetría respecto a los meridianos de longitud geodésica 0o y 180o , y en la
segunda no presenta simetría.
c) Proyecciones en las que los paralelos se proyectan como circunferencias excéntricas:
1) Proyecciones policónicas en un sentido amplio.
= (') ; = ('; ) (13.169)

x = sin ; y=q cos
q = q (')
Dentro de esta clase se distinguen cuatro según la red de meridianos y paralelos

presente simetría respecto a un meridiano recto y al ecuador, únicamente respecto
a un meridiano recto, únicamente respecto al ecuador, o no presente simetría.
2) Proyecciones policónicas en un sentido estricto.
= cot '; = ('; ) (13.170)

x = sin ; y = q cos
q = ks + cot '
donde s es la longitud de arco de meridiano y k es un coe…ciente.

simetría o no respecto al meridiano central.
2. Proyecciones en las que la proyección de los paralelos no presentan curvatura constante.

En esta clase se distinguen dos clases en función de como se proyecte el polo y en función de
la forma de las ecuaciones:
a) Proyecciones sin interrupción en el polo:

1) Proyecciones poliacimutales.
= ('; ) ; = ('; ) = + f (') sin (k ) (13.171)

x = sin ; y = cos
Los paralelos se proyectan como elipses y los meridianos como rectas o curvas con
origen en el centro de las elipses.
2) Proyecciones poliacimutales generalizadas.
Sus expresiones son particularizaciones de las expresiones generales de las proyec-
ciones poliacimutales.
Los paralelos se proyectan como líneas de curvatura variable y los meridianos como
rectas o curvas con origen en el polo.
b) Proyecciones con interrupción en el polo.

1) Proyecciones policónicas.
= ('; ) ; = ('; ) (13.172)
x = sin ; y = q cos
q = q (')
Dentro de esta clase se distinguen cuatro en función de la forma que adopten las
transformadas de los paralelos: elipses, parábolas, hipérbolas o líneas de curvatura
arbitraria.
Exceptuando a las proyecciones con paralelos hiperbólicos, se distinguen a su vez
cuatro clases en función de la simetría que presente la red de meridianos y paralelos,
considerándose en las hiperbólicas únicamente dos clases en función de la presencia
de esa simetría.
2) Proyecciones policilíndricas.
Las expresiones son funciones de las coordenadas geodésicas, de acuerdo a las ex-
presiones genéricas 13.7
x = x ('; ) ; y = y ('; )
de manera que los meridianos y paralelos se proyectan como líneas de curvatura
arbitraria.
Se distinguen dos clases en función de la deducción de las expresiones según se
obtengan de forma analítica o se expresen a través de una tabla. Dentro de las dos
clases anteriores se distinguen a su vez cuatro clases en función de la simetría que
presente la red de meridianos y paralelos.
13.9.4. Clasi…cación por la orientación de la cuadrícula de la proyección

En esta clasi…cación se consideran tres clases de proyecciones: directas, transversas y oblicuas.
Las proyecciones directas utilizan como super…cie auxiliar un cilindro o cono situado tangente
al ecuador o a otro paralelo geodésico.
Las proyecciones transversas utilizan como super…cie auxiliar un cilindro o cono situado tan-
gente a algún meridiano geodésico.
Tanto en las proyecciones directas como transversas los ejes en la proyección siguen la dirección
de algún meridiano o paralelo.
En las proyecciones oblicuas los ejes siguen la dirección de almicántarats o verticales y la forma
de los meridianos y de los paralelos es compleja. Suele ser conveniente recurrir a un cambio en
la parametrización de la super…cie de referencia, recurriendo a coordenadas polares de un sistema
oblicuo o transverso referidos a un origen, a un nuevo polo, que se puede elegir según diferentes
criterios:
Punto central de la zona objeto de representación. Es el caso de la mayoría de las proyecciones
acimutales.
Punto tal que el nuevo ecuador coincide con algún meridiano (proyecciones cilíndricas transver-
sas) o con otro círculo máximo que corta al ecuador original bajo un cierto ángulo (proyec-
ciones cilíndricas oblicuas).
Punto tal que una línea no geodésica que atraviesa la zona pasa a ser un nuevo paralelo. Se
aplica a las proyecciones cónicas transversas y oblicuas.
13.9.5. Otras clasi…caciones

13.9.5.1. Clasi…cación de Lee (1944)
La clasi…cación de proyecciones cartográ…cas realizada por Lee en 1944 se basa en una combi-
nación del tipo de construcción y de las deformaciones de las mismas. Distingue:
Proyecciones cónicas:
Cilíndricas.
Seudocilíndricas.
Cónicas.
Seudocónicas.
Policónicas.
acimutales.
Perspectivas.
No perspectivas.
Proyecciones no cónicas.
Cada una de las categorías anteriores se subdividen en conformes, autálicas ( equivalentes ) y

a…lácticas ( ni conformes ni equivalentes ), aunque no hay proyecciones para todos los casos a que
da lugar la división.
13.9.5.2. Clasi…cación de Tobler (1962)

La clasi…cación de proyecciones cartográ…cas realizada por Waldo R. Tobler en 1942 distingue
ocho categorías:
Coordenadas rectangulares:
Categoría A.- Tales que responden a expresiones del tipo,
x = x ('; ) ; y = y ('; )
es decir, la abcisa y la ordenada y son función de la latitud y de la longitud.

Categoría B.- Tales que responden a expresiones del tipo,
x = x( ); y = y ('; )
es decir, la ordenada es función de la latitud y de la longitud pero la abcisa es función

únicamente de la longitud.
Categoría C.- Tales que responden a expresiones del tipo,
x = x ('; ) ; y = y (')
es decir, la abcisa es función de la latitud y de la longitud pero la ordenadas es función

únicamente de la latitud.
Las proyecciones de esta categoría se denominan normalmente seudocilíndricas.
Categoría D.- Tales que responden a expresiones del tipo,
x = x( ); y = y (')
es decir, la abcisa es función únicamente de la longitud y la ordenada es función única-

mente de la latitud.
Las proyecciones de esta categoría se denominan normalmente cilíndricas.
Coordenadas polares. Considera las mismas categorías que para las coordenadas rectangu-
lares, A a D, con la sustitución de la ordenada por la distancia polar, y por , y de la abcisa
por la coordenada angular, x por . En la categoría C se encuentran las cónicas normales y
las acimutales y en la categoría D las seudocónicas.
13.10. Elección de proyecciones cartográ…cas

En la elección de la proyección cartográ…ca a utilizar en un determinado trabajo se deben tener
en cuenta diferentes cuestiones:
El uso al que se destine la proyección cartográ…ca.

A modo muy general se pueden distinguir dos aplicaciones:
La producción cartográ…ca.
En este caso se debe tener en cuenta el propósito con el que se realiza la cartografía. En
este sentido, se puede apuntar que:
Si el propósito es la realización de series cartográ…cas nacionales, lo normal es que
sea necesario conservar aproximadamente las formas y minimizar todas las deforma-
ciones de manera que se puedan explotar métricamente los productos cartográ…cos.
Si el propósito es la realización de mapas temáticos, se debe elegir la proyección de
acuerdo a las propiedades de las variables temáticas mostradas de manera que si,
por ejemplo, estas presentan una correlación con la dimensión super…cial se puede
optar por proyecciónes cartográ…cas equivalentes.
Si el propósito es la realización de cartas de navegación ( aérea, marítima o terrestre
) se suele optar por proyecciones en las que las loxodrómicas o las ortodrómicas se
representen o aproximen a líneas rectas.
...
La realización de cálculos.
Si la proyección cartográ…ca tiene por objeto el reemplazar a la super…cie de referencia
para abordar ciertos problemas de cálculo, la elección de la misma se debe realizar
en función del problema concreto a resolver, de la magnitud a tratar, optándose por
proyecciones conformes si prima la magnitud angular, o por proyecciones equivalentes
si prima la determinación de super…cies.
La zona objeto de tratamiento.

En este sentido hay una regla básica tradicionalmente aceptada según la cual para las re-
giones ecuatoriales se debe optar por proyecciones cilíndricas, por proyecciones oblícuas para
regiones de latitudes medias y por proyecciones acimutales para regiones polares. La idea en
la que se sustenta la regla anterior es en el hecho de que una mayor aproximación entre la
super…cie de referencia y la del plano de la proyección (o del cilindro o cono a desarrollar)
permite minimizar las deformaciones.
Para cada caso particular se debe realizar un estudio que comienze por perseguir el cumplimiento
de la estandarización, por analizar la elección en otros casos similares.
A continuación se incluye una relación [26] en la que …gura la recomendación en función de la
zona a representar y de las propiedades que debe cumplir la proyección:
Representación mundial.
En este caso la Tierra se aproxima por una esfera.
Se distinguen los siguientes casos:
Exigencia de conformidad:
Exigencia de escala constante a lo largo del ecuador. Se puede optar por la proyec-
ción de Mercator.
Exigencia de escala constante a lo largo de un meridiano. Se puede optar por la
proyección Transversa de Mercator.
Exigencia de escala constante a lo largo de cualquier otro círculo máximo. Se puede
optar por la proyección Oblicua de Mercator.
Si se debe mostrar toda la Tierra se puede optar por las proyecciones de Lagrange,
August o Eisenlohr.
13.10. ELECCIÓN DE PROYECCIONES CARTOGRÁFICAS 419
Exigencia de equivalencia. Se puede optar por la proyección de Mollwoeide, Eckert IV

o VI, Sinusoidal, Goode, ...
Exigencia de equidistancia. Cuando se centra en el polo se puede optar por la proyección
Polar acimutal Equidistante, y cuando se centra en otra localización se puede optar por
la proyección Oblicua acimutal Equidistante.
Exigencia de que las loxodrómicas de la super…cie de referencia se proyecten como rectas.
Se suele optar por la proyección de Mercator.
Exigencia de limitar la deformación. Se suele optar por la proyección de Robinson o por
la Cilíndrica de Miller.
Representación de un hemisferio.
En este caso la Tierra se aproxima por una esfera.
Exigencia de conformidad. Se suele optar por una proyección Estereográ…ca (polar,

ecuatorial u oblicua).
Exigencia de equivalencia. Se suele optar por una proyección acimutal Equivalente de
Lambert (polar, ecuatorial u oblicua).
Exigencia de equidistancia. Se suele optar por una proyección acimutal Equidistante
(polar, ecuatorial u oblicua).
En otro caso también se puede optar por la proyección Ortográ…ca (polar, ecuatorial u
oblicua).
Representación de un continente, océano o una región de dimensiones reducidas.

En este caso la Tierra se puede aproximar por una esfera o por un elipsoide en función
principalmente de la escala de la representación.
Cuando la forma de la región es tal que se extiende predominantemente de este a oeste:

Si la región es cercana al ecuador:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyección de Mercator.
Si se exige equivalencia se puede optar por la proyección Cilindríca Directa
equivalente.
Si la región se aparta del ecuador:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyección Cónica Conforme de
Lambert.
Si se exige equivalencia se puede optar por la proyección Cónica Equivalente de
Albers.
Cuando la forma de la región es tal que se extiende predominantemente de norte a sur:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyección Transversa de Mercator.
Si se exige equivalencia se puede optar por la proyección Cilindríca Transversa
Equivalente.
Cuando la forma de la región es tal que se extiende predominantemente en una dirección
que no corresponde a las anteriores:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyección Oblicua de Mercator.
Si se exige equivalencia se puede optar por la proyección Cilindríca Oblicua Equiv-
alente.
Cuando la forma de la región es tal que no presenta una extensión predominante en
ninguna dirección, cuando se extiende por igual en todas direcciones:
Si la región está centrada en el polo:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyección Estereográ…ca Polar.
Si se exige equivalencia se puede optar por la proyección acimutal Equivalente

de Lambert Polar.
Si la región está centrada en el ecuador:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyección Estereográ…ca Ecua-
torial.
de Lambert Ecuatorial.
Si la región está centrada en otra latitud:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyección Estereográ…ca Oblicua.
de Lambert Oblicua.
Cuando se exige que las loxodrómicas de la super…cie de referencia se proyecten como
rectas se puede optar por la proyección de Mercator.
Cuando se exige que las geodésicas de la super…cie de referencia (ortodrómicas si es una
esfera) se proyecten como rectas se puede optar por la proyección Gnomónica.
Cuando se exige equidistancia en los meridianos:
Si la región está centrada en el polo se suele optar por la proyección acimutal
Equidistante Polar.
Si la región está centrada en el ecuador se puede optar por la proyección Cilíndrica
Equidistante (de Plate Carrée)
Si la región está centrada en otro latitud se puede optar por la proyección Cónica
Equidistante.
Parte VI
Apéndices
421
Apéndice A
Geometría diferencial de curvas y

super…cies
El objeto de incluir este apéndice en el texto es que el lector disponga de la teoría relativa a
geometría diferencial de curvas y super…cies necesaria para un estudio detallado de la geometría
del elipsoide de revolución abordada en el capítulo 8. El extraer del capítulo anterior toda la teoría
aquí expuesta facilitará su lectura.
En este apéndice no se pretende incluir toda la teoría propia de un manual dedicado exclu-
sivamente al estudio de la geometría diferencial de curvas y super…cies sino únicamente aquellos
conceptos requeridos en el resto del texto. Por ambos motivos se recomienda al lector que recurra
a los distintos manuales de geometría diferencial incluidos en la bibliografía.
A.1. Cuestiones previas de análisis matemático

En esta sección se incluyen algunas de…niciones y resultados elementales de topología y análisis
de funciones de varias variables que serán utilizados posteriormente.
Notación 5 Para designar al espacio afín euclídeo de dimension uno, dos y tres ( recta, plano y
espacio tridimensional ) se utilizará la notación E 1 , E 2 y E 3 , respectivamente. Cuando se utilice
la notación E se estará haciendo referencia a un espacio afín euclídeo independientemente de su
dimensión, pudiendo esta quedar expresada implícitamente en el contexto.
Se recurrirá a la notación Rn para denotar a un espacio vectorial de dimensión n sobre el cuerpo
de los números reales o a un espacio afín de dimensión n sobre el cuerpo de los números reales,
correspondiendo su correcta interpretación al propio contexto.
Notación 6 Los dominios se denotarán indistintamente con o U.
De…nición 7 Dado ! x 2 Rn y > 0, se de…ne la bola abierta de centro !

x y radio como el
conjunto
B (!x ; ) := f!
y 2 R n : k!
y !
xk< g
!
y se de…ne la bola cerrada de centro x y radio como el conjunto
B (!
x ; ) := f!
y 2 R n : k!
y !
xk g
De…nición 8 Se dice que un subconjunto V Rn es un entorno del punto ! x , si 9 > 0 :

B ( x ; ) V . A la familia de todos los entornos del punto !
! x se la denota por !x . Un entorno
reducido de !
x es un entorno del que se excluye el propio punto.
De…nición 9 Se dice que un subconjunto A Rn es un conjunto abierto si es entorno de todos

sus puntos, es decir, si para todo !
x 2 A existe un V 2 !
x tal que V A. Se dice que un conjunto
S de E es cerrado si su complemento S C en E es abierto, siendo el complemento en E el conjunto
de puntos de E que no pertenecen a S.
423
424 APÉNDICE A. GEOMETRÍA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
Proposición 10 La unión de una familia arbitraria de subconjuntos abiertos es un subconjunto

abierto. La intersección de una familia …nita de subconjuntos abiertos es un subconjunto abierto.
De…nición 11 Se dice que un punto P es un punto de acumulación, o punto límite, de un conjunto

S de E si cualquier entorno reducido del punto contiene al menos un punto de S.
Proposición 12 Un conjunto de E es cerrado si y sólo si contiene a todos sus puntos de acumu-

lación.
De…nición 13 Se denomina clausura de un conjunto S, y se denota por S, a un conjunto que

consta de S y del conjunto de los puntos de acumulación de S.
Proposición 14 La clausura de un conjunto es el menor conjunto cerrado que lo contiene.
De…nición 15 Un conjunto de E es acotado si está contenido en algún entorno de un punto.
De…nición 16 Un conjunto S de E es inconexo si existen conjuntos abiertos O1 y O2 tales que:

i) S O1 [ O2 , es decir, O1 y O2 cubren a S.
ii) O1 \ S 6= ; O2 \ S 6= , es decir, tanto O1 como O2 tienen con S intersecciones no vacías.
iii) (O1 \ S) \ (O2 \ S) = O1 \ O2 \ S = , es decir, las intersecciones de O1 y O2 con S son
disjuntas.
De…nición 17 Un conjunto S no vacío se dice conexo si no es inconexo.
De…nición 18 Un dominio es un conjunto abierto y conexo.
De…nición 19 Un conjunto S de E no vacío es arco-conexo si dos puntos cualesquiera de S se

pueden unir con un arco continuo completamente contenido en S.
Proposición 20 Si un conjunto es arco-conexo, entonces es conexo.
Proposición 21 Si bien existen conjuntos conexos que no son arco-conexos, un conjunto abierto
y conexo ( un dominio ) es arco-conexo.
De…nición 22 Sea f una aplicación continua de un conjunto S ( de E ) sobre F ( otro espacio

afín euclídeo ). Si f es biyectiva existe una aplicación inversa f 1 de la imagen f (S) de f en S.
Si f 1 es contínua en f (S) , entonces f recibe el nombre de aplicación inyectiva bicontínua de S
sobre F .
De…nición 23 Una aplicación inyectiva bicontinua de un conjunto S ( de E ) sobre un conjunto

T ( de otro espacio afín euclídeo F ) se denomina aplicación topológica u homeomor…smo de S
sobre T , y entonces S y T se dicen homeomorfos o topológicamente equivalentes.
De…nición 24 Sea Rn un abierto, la función f : R n ! Rm
f (!
x ) = (f1 (!
x ) ; f2 (!
x ) ; :::fm (!
x ))
y!a 2 . Se de…ne la derivada direccional de f en el punto !

a y en la dirección !
u ( con !
u 2 Rn ,
! !
u 6= 0 ), como el siguiente límite cuando existe
! f (!
a + h!
u) f (!
a)
D!
u f ( a ) := l m
h!0 h
y al ser la convergencia en un producto coordenada a coordenada, se tiene que D! !
u f ( a ) existe si
y sólo si existen D! !
u fi ( a ), para i = 1; 2; :::; m y en tal caso se tiene que
D! ! ! ! !
u f ( a ) = (D!
u f1 ( a ) ; D!
u f2 ( a ) ; :::; D!
u fm ( a ))
En particular, se denominan derivadas parciales a las derivadas direccionales en la dirección de los

elementos de la base canónica de Rn , bC = f!
e 1; !
e 2 ; :::!
e n g, y se denotan por
@f (!
a)
Di f (!
a)= = (Di f1 (!
a ) ; Di f2 (!
a ) ; :::; Di fm (!
a )) , con i 2 f1; 2; :::; ng
@xi
A.1. CUESTIONES PREVIAS DE ANÁLISIS MATEMÁTICO 425
de manera que:
@f (! a)
D1 f (!
a) = = (D1 f1 (!
a ) ; D1 f2 (!
a ) ; :::; D1 fm (!
a ))
@x1
@f1 (!
a ) @f2 (!
a) @fm (!
a)
= ; ; :::;
@x1 @x1 @x1
@f (! a)
D2 f (!
a) = = (D2 f1 (!
a ) ; D2 f2 (!
a ) ; :::; D2 fm (!
a ))
@x2
@f1 (!
a ) @f2 (!
a) @fm (!
a)
= ; ; :::;
@x2 @x2 @x2
:::
:::
@f (! a)
Dn f (!
a) = = (Dn f1 (!
a ) ; Dn f2 (!
a ) ; :::; Dn fm (!a ))
@xn
@f1 (!
a ) @f2 (!
a) @fm (!
a)
= ; ; :::;
@xn @xn @xn
De…nición 25 Sea Rn un abierto, f : Rn ! Rm y ! x 0 2 . Se dice que f es diferenciable

!
en x 0 si existe una aplicación lineal T 2 L (R ; Rm ) tal que
n
f (!
x0+!
x) f (!
x 0) T (!
x)
l m! ! =0
!
x!0 kxk
A la única aplicación lineal T que cumple la condición anterior se la denota por Df (!

x 0 ) y se la
denomina la diferencial de f en el punto ! x 0.
Se dice que f es diferenciable en el conjunto abierto si lo es en todos sus puntos.
Proposición 26 Sea Rn un abierto, f : Rn ! Rm y ! x 0 2 . Si f es diferenciable en

! !
x 0 , entonces existen todas las derivadas direccionales de f en !x 0 y para cada !
u 2 Rn , !
u 6= 0 ,
se tiene que
Df (!
x 0 ) (u) = D! !
u f ( x 0)
Teorema 27 Sea Rn un abierto, f : Rn ! Rm y !

x0 2 . Si f es diferenciable en !
x 0,
entonces f es continua en !
x 0.
Proposición 28 Sea Rn un abierto, f : Rn ! Rm y ! x0 2 , Entonces, f es

diferenciable en x 0 si, y sólo si, cada función coordenada, fi , es diferenciable en !
! x 0 . Además se
tendrá que la diferencial corresponderá a
Df (!
x 0 ) = (Df1 (!
x 0 ) ; Df2 (!
x 0 ) ; :::; Dfm (!
x 0 ))
De…nición 29 Sea Rn un abierto, f : Rn ! Rm y ! x 0 2 . Si f es diferenciable en !x 0,

! !
entonces, como la diferencial de f en x 0 , Df ( x 0 ) 2 L (R ; Rm ), es una aplicación lineal tendrá
n
una expresión matricial respecto a las bases canónicas de Rn y Rm . A dicha matriz se la denomina
la matriz jacobiana de f en !x 0 y se la representa por f 0 (!
x 0 ), de acuerdo a
Df (!
x 0 ) (!
x ) = f 0 (!
x 0) !
x
Proposición 30 Sea Rn un abierto, f : Rn ! Rm una función diferenciable en ! x0 2 ,

! n ! !
y sea u = (u1 ; u2 ; :::; un ) 2 R , u 6= 0 . Entonces, la matriz jacobiana es una matriz cuyas …las
son los gradientes de las correspondientes funciones coordenadas.
())En efecto, dado que
n
X
!
u = u1 !
e 1 + u2 !
e 2 + ::: + un !
en= ui !
ei
i=1
al ser la diferencial una aplicación lineal, se tiene que

n
!
X
D! ! = Df (!
x 0 ) (!
u ) = Df (! ui !
u f ( x 0) x 0) ei =
i=1
n
X n
X
= ui Df (!
x 0 ) (!
e i) = ui Di f (!
x 0) =
i=1 i=1
= u1 D1 f (!x 0 ) + u2 D2 f (! x 0 ) + ::: + un Dn f (! x 0) =
0 ! 1 0 ! 1 0 1
D1 f1 ( x 0 ) D2 f1 ( x 0 ) Dn f1 (! x 0)
B D1 f2 (! x ) C B D f ( !
x ) C B D f ( !
x 0) C
= B
@
0 C u1 + B
A @
2 2 0 C u2 + ::: + B
A @
n 2 C un =
A
::: ::: :::
D1 fm (! x 0) D2 fm (! x 0) Dn fm (! x 0)
0 ! ! ! 1
u1 D1 f1 ( x 0 ) + u2 D2 f1 ( x 0 ) + ::: + un Dn f1 ( x 0 )
B u1 D1 f2 (! x 0 ) + u2 D2 f2 (! x 0 ) + ::: + un Dn f2 (!x 0) C
= B
@
C
A
:::
! ! !
u1 D1 fm ( x 0 ) + u2 D2 fm ( x 0 ) + ::: + un Dn fm ( x 0 )
que se puede escribir como el producto siguiente,

0 10 1
D1 f1 (! x 0 ) D2 f1 (! x 0 ) ::: Dn f1 (! x 0) u1
B D f ( !
x ) D f ( !
x ) ::: D f ( !
x 0) C B u2 C
! !
Df ( x 0 ) ( u ) = B 1 2 0 2 2 0 n 2 CB C
@ ::: ::: ::: ::: A@ : A
D1 fm (! x 0 ) D2 fm (! x 0 ) ::: Dn fm (! x 0) un
identi…cándose la matriz como la matriz jacobiana

0 1
D1 f1 (! x 0 ) D2 f1 (! x 0 ) ::: Dn f1 (! x 0)
B D f ( !
x ) D f ( !
x ) ::: D f ( !
x 0) C
Df (! x 0 ) = f 0 (!
x 0) = B
@
1 2 0 2 2 0 n 2 C
A
::: ::: ::: :::
D1 fm (! x 0 ) D2 fm (! x 0 ) ::: Dn fm (! x 0)

0 @f1 (!x 0) @f1 (!x 0) @f1 (!x 0)
1
@x1 @x2 ::: @xn
B !
@f2 ( x 0 ) !
@f2 ( x 0 ) !
@f2 ( x 0 )
C
! 0 !
B ::: C
Df ( x 0 ) = f ( x 0 ) = B
B @x1 @x2 @xn C
C
@ ::: ::: ::: ::: A
@fm (!
x 0) @fm (!
x 0) @fm (!
x 0)
@x1 @x2 ::: @xn
como se quería demostrar, cqd.
Proposición 31 (Regla de la cadena) Sean U y V subconjuntos abiertos de Rn y Rm , respec-

tivamente. Si las aplicaciones f : U Rn ! Rm y g : U Rm ! Rk son diferenciables en ! x0 2U
y f (!
x 0 ) 2 V , respectivamente, entonces la aplicación h := g f es diferenciable en !
x 0 , y además,
Dh (!
x 0 ) = Dg (f (!
x 0 )) Df (!
x 0)
resultando su matriz jacobiana el producto de las jacobianas en el orden oportuno a la composición

de funciones,
h0 (!
x 0 ) = g 0 (f (!
x 0 )) f 0 (!
x 0)
lo que se conoce como la forma matricial de la regla de la cadena.
Teorema 32 Sea Rn un abierto, ! x0 2 y f : Rn ! Rm . Si existen las derivadas

parciales Di f , i = 1; 2; :::; n, en una bola B (!
x 0 ; r) y son continuas en !
x 0 entonces f es
diferenciable en ! x 0.
A.2. BREVE REPASO A LA TEORÍA DE CURVAS 427
De…nición 33 Sea Rn un abierto y f : Rn ! Rm . Si para cada ! x 2 existe la derivada

!
parcial Di f ( x ) entonces se puede de…nir la aplicación Di f : Rn ! Rm mediante la relación
(Di f ) (!
x ) := Di f (!
x ), llamada la derivada parcial i-ésima de primer orden.
Si para cada ! x 2 existe la derivada parcial Dj (Di f ) (! x ), se puede de…nir la aplicación Dji f :
Rn ! Rm , mediante (Dji f ) (! x ) := Dj (Di f ) (!
x ). A las aplicaciones Dji f se las denomina
derivadas parciales de segundo orden. De forma análoga se pueden de…nir las derivadas parciales de
tercer orden, etc. Otra notación que se suele utilizar para las derivadas parciales de orden superior
es:
@2f
Dji f =
@xj @xi
donde el orden de las derivadas parciales se debe leer en el denominador de derecha a izquierda.
De…nición 34 Sea Rn un abierto, f : Rn ! Rm se dice de clase C 1 en si existen las

derivadas parciales de f de primer orden y son contínuas en y se escribe, f 2 C 1 ( ; Rm ).
Se dice f : ! Rm de clase C 2 en , f 2 C 2 ( ; Rm ), si las derivadas parciales de f de primer
orden son de clase C 1 en , si Di f 2 C 1 ( ; Rm ).
Se dice f : ! Rm de clase C q en , f 2 C q ( ; Rm ), si las derivadas parciales de f de primer
orden son de clase C q 1 en , si Di f 2 C q 1 ( ; Rm ).
Teorema 35 (Young) Sea Rn un abierto, sea la función f : ! Rm , y sea ! x 0 2 . Si en

!
una bola B ( x 0 ; ) existen Di f; Dj f; 8 i; j 2 f1; 2; :::; ng y son diferenciables en !
x 0 , entonces
las derivadas parciales de segundo orden cruzadas coinciden,
Dij f (!
x 0 ) = Dji f (!
x 0 ) ; i; j 2 f1; 2; :::; ng
A.2. Breve repaso a la teoría de curvas

A.2.1. De…nición de curva. Representacion de curvas. Cambio admisible
de parámetro. Curva regular
Las curvas en el espacio representan intuitivamente las trayectorias de puntos en movimiento.
De…nición 36 Se llama curva a un conjunto de puntos C del espacio euclideo E 3 tales que existe
una función !r :I R ! R3 , con I un entorno abierto, de modo que cada punto P de C tiene
asociado un vector de posición !
r =! r (u), con u 2 I.
Referidos los puntos de una curva a un cierto sistema de referencia afín en el espacio afín
euclídeo E 3 , fO; (!
e 1; !
e 2; !
e 3 )g, la función que de…ne la curva se puede expresar por medio de
funciones escalares:
!
r (u) = x1 (u) !
e 1 + x2 (u) !
e 2 + x3 (u) !
e 3 = (x1 (u) ; x2 (u) ; x3 (u)) (A.1)
xi = xi (u) i 2 f1; 2; 3g (A.2)

que se denominan funciones coordenadas. La ecuación A.1 corresponde a la expresión de la curva
en forma vectorial y la ecuación A.2 a la expresión en forma paramétrica, siendo directo el paso
de una a otra.
En la representación abreviada, !
r =! r (u), el vector de posición para el punto P será !
r = OP .
De…nición 37 Si ! r : I R ! R3 es una representación paramétrica de C que cumple:

! p
i) r es de clase C , (p 1), y
!
ii) ddur 6= 0, en todo su dominio,
se dice que ! r es una representación paramétrica regular de clase C p , denominándose simplemente
representación paramétrica regular en el caso particular p = 1.
De…nición 38 Si la función,
u : J R!I R
s 2 J ! u (s) 2 I
es biyectiva, entonces la función inversa,
s : I R!J R
u 2 I ! s (u) = s 2 J
es un cambio admisible de parámetro.
De…nición 39 Si la función
!
r : I R ! R3
u 2 I!!r (u) 2 R3
es una representación paramétrica regular de una curva C y
u : J R!I R
s 2 J ! u (s) 2 I
es un cambio admisible de parámetro, entonces la función !
r (u) = !
r (u (s)) = !
r (s) representa a
la misma curva.
De…nición 40 Se llama curva regular a una curva C de…nida por una representación paramétrica
regular, de todas las posibles encontradas a partir de cambios admisibles de parámetro.
En la representación geométrica de una curva regular no aparecen picos o cambios bruscos, por
lo que a veces se denomina curva suave. Una curva se dice regular a trazos si es unión de arcos de
curva donde cada uno de ellos son regulares.
De…nición 41 La representación explícita de la curva es aquella en que la curva queda en función
de una de las coordenadas,
x2 = x2 (u) = x2 (h (x1 )) = f (x1 )
x1 = x1 (u) ! u = h (x1 ) ! !
x3 = x3 (u) = x3 (h (x1 )) = g (x1 )
x1 2 J; x2 = f (x1 ) ; x3 = g (x1 ) (A.3)

La representación implícita de la curva es aquella en la que la curva queda de…nida a partir
de la intersección de super…cies. Una representación de este tipo se puede obtener directamente a
partir de la representación explícita,
F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0 F (x1 ; x2 ; x3 ) = x2 f (x1 ) = 0
, (A.4)
G (x1 ; x2 ; x3 ) = 0 G (x1 ; x2 ; x3 ) = x3 g (x1 ) = 0
A.2.2. Clasi…cación de curvas

Existen distintas clasi…caciones para las curvas. Las dos clasi…caciones más comunes son:
1. Según la curva sea plana o alabeada:
a) Una curva es plana si existe un plano en R3 que la contiene.

b) Una curva que no es plana se dice alabeada.
2. Según contenga o no puntos múltiples, diciéndose que un punto P de una curva C es múltiple
si existen fu; u0 ; :::g 2 I : P = !
r (u) = !
r (u0 ):
a) Curva simple es aquella que no tiene puntos dobles.

b) Si una curva no es simple, se dice no simple.
A.2.3. Curva recti…cable. Parámetro longitud de arco

Sea !r (u) la representación paramétrica de una curva C. Se puede considerar que se aproxima la
curva por una poligonal con el su…ciente número de tramos de longitud lo su…cientemente pequeña
como para conseguir una determinada precisión en la aproximación.
Sea P = fu0 ; u1 ; :::; un g una partición del intervalo
I = [a; b] : u0 = a u1 ::: un 1 un = b
Denomínese S (P ) a la suma de todas las longitudes de las cuerdas,
n
X n
X
S (P ) = k!
r (ui ) !
r (ui 1 )k = li
i=1 i=1
Sea el conjunto L = fS (P )g, donde P es una partición de I.

De…nición 42 Si L = fS (P )g tiene supremo, l, se dice que la curva C es recti…cable y que l es
su longitud.
Teorema 43 Si C es una curva ! r :I R ! R3 y ! r es una representación paramétrica regu-
lar, entonces C es recti…cable y su longitud, independientemente de la representación paramétrica
regular elegida, se obtiene según,
Zb r ! ! Zb q Zb Zb !
dr dr ! ! ! dr
l= du = r r du = r du = du (A.5)
du du du
a a a a
Proposición 44 Si C es una curva regular con !

r :I R ! R3 una representación paramétrica
regular de la misma, entonces la función,
Zb
d!
r
s = s (u) = du
du
a
es un cambio admisible de parámetro, pues

ds d!
r
= 6= 0
du du
denominándose a s parámetro longitud de arco.
Si se considera la curva C y !r = ! r (u), con u = u (s), siendo s el parámetro longitud de
!
arco, se tendrá r ! f
r (u) = r (u (s)) = !
! r (s), de forma que la notación f
!
r (s) será una función
! !
diferente. Sin embargo, en lo que sigue se continuará expresando r = r (s), distinguiéndose en
el propio contexto si el parámetro de representación es el parámetro de longitud de arco u otro
cualquiera.
Una curva C en R3 se puede recorrer en los dos sentidos. Elegido arbitrariamente un origen,
s (a) = 0, se tendrá que s (b) = l es la longitud de la curva respecto al origen y para el valor
b. Entonces, si se recorre la curva en el sentido de los valores crecientes de s, este sentido se
dirá el positivo. Elegida otra parametrización de la curva bajo un parámetro u, se dirá que esta
parametrización conserva el sentido de la curva si du
ds > 0, diciéndose que lo invierte si la derivada
es negativa.
En lo sucesivo, para distinguir las derivadas de !r con respecto a un parámetro cualquiera o
con respecto al parámetro longitud de arco, se utilizará la siguiente notación:
! d!r !00 d2 !
r
r0= ; r = ; :::
ds ds2
cuando el parámetro es el parámetro longitud de arco y
! d!r ! d2 ! r
r = ; r = ; :::
du du2
cuando el parámetro no es el parámetro longitud de arco.
A.2.4. Triedro de Frenet

Sea C una curva regular y !
r :I R ! R3 una representación paramétrica de la misma.
De…nición 45 Se de…ne el vector tangente a la curva como,
d!
r !
r (u + u) !
r (u)
= lm (A.6)
du u!0 u
Si la curva es regular este vector será no nulo y tendrá la dirección de la tangente a la curva en el
punto en el que se determine la derivada. El sentido de este vector dependerá de la orientación de
la curva. Dividiendo por su norma se obtendrá el denominado vector tangente unitario,
! !
r
t = (A.7)
!
r
Si la curva viene representada respecto al parámetro longitud de arco, la derivada de la curva es

directamente el vector tangente unitario, tal y como se demuestra a continuación de acuerdo a la
de…nición del parámetro longitud de arco
! d!r d!
r du 1 d!r 1 d!
r !
r !
r0= = = ds = = = t
ds du ds du d!
r du !
du du r
De…nición 46 Se de…ne la curvatura en un punto de una curva como la norma de la derivada del
vector tangente unitario,
!
k (s) = t 0 (s) (A.8)
De…nición 47 Si la curvatura en un punto de la curva C es no nula el vector unitario en esa

dirección se denominará vector unitario normal principal,
!0
! t
n (s) = ! (A.9)
t0
! !
Este vector !
n , de acuerdo a su de…nición, será ortogonal a t por el hecho de que t es unitario,
y, tal y como demuestra el siguiente resultado, la derivada de un vector unitario es un vector
ortogonal:
Si k!
u (t)k = c = cte; k!
u (t)k = !
u (t) !
u (t) = c2 ! (!
u (t) !
u (t)) = 2!
u (t) !
u (t) = 0 ! !
u (t) ?!
2 0
u (t)
De…nición 48 Se de…ne el vector unitario binormal a una curva en un punto según el producto
!
vectorial de t y !
n,
! !
b (s) = t (s) ! n (s) (A.10)
resultando evidente la ortogonalidad de los tres vectores de…nidos.
Elegido arbitrariamente un sentido para el vector !

n , puede ocurrir que tal sentido coincida con
!0 !
el del vector t , o con el de su contrario. En el primer caso se escribe k (s) = t 0 (s) , y en el
!0
segundo k (s) = t (s) , reuniéndose ambas posibilidades en la igualdad,
!0
t = k!
n (A.11)
De…nición 49 El valor = k1 , inverso de la curvatura, se denomina radio de curvatura.

α ´(s)
α ´(s)
α´´(s) α´´(s)
Figura A.1: Diferentes curvaturas en una curva
En la …gura A.1, donde aparece la curva (s) parametrizada por la longitud de arco, se aprecian
diferentes curvaturas.
! !
Por otra parte, si se deriva la igualdad b (s) = t (s) !
n (s) resulta,
! !
db dt ! ! d!n ! d!n ! !
= n + t = t = t n0
ds ds ds ds
! !
ya que t 0 ! n = k! n ! n = 0. Ahora bien, t y ! n 0 son vectores ortogonales a !
n , por lo que su
!
producto vectorial llevará la dirección de n , lo que permite expresar,
!0 !
b = n (A.12)
! !0
= t n
De…nición 50 En la expresión A.12 representa un número real, positivo o negativo, que recibe
el nombre de torsión.
La curvatura y la torsión expresan en el límite las variaciones respectivas que experimentan las
! !
direcciones de los vectores t y b al desplazarse el punto P sobre la curva. Estos dos parámetros
constituyen las ecuaciones intrínsecas de la curva.
! !
De manera análoga, derivando la igualdad ! n = b t resulta,
! ! ! ! !0 ! ! ! ! !
n0 = b 0 t + b t = n t + b k!
n = b +k t !
! ! !
n0 = kt + b (A.13)
n! !o
De…nición 51 En cada punto de la curva C, los vectores unitarios ortogonales t ; ! n; b
forman un triedro denominado triedro de Frenet, que es una base ortonormal. Cada par de vectores
del triedro de Frenet dan lugar
D! a un E plano:
- plano osculador, t !
! = t;n !
n
D !E
- plano normal, ! ! =
!
n; b
n b
D ! !E
- plano recti…cante, ! ! =
t b
t; b
En las …guras A.2 a A.7 aparecen el triedro de Frenet en un punto de una curva y la proyección
de la curva sobre los planos osculador, recti…cante y normal determinados en ese punto.
De…nición 52 El conjunto de las fórmulas A.11, A.12 y A.13 reciben el nombre de fórmulas de
Frenet, y pueden escribirse en forma matricial,
0 !0 1 0 10 ! 1
t 0 k 0 t
@ ! n0 A = @ k 0 A@ ! n A (A.14)
!0 !
b 0 0 b
x3 C
b
n
t
x2
x1
Figura A.2: Triedro de Frenet en un punto de una curva
Recta
binormal
Plano
b normal
Plano
rectificante n
Recta normal
t
Plano osculador
Recta tangente
Figura A.3: Planos normal, osculador y recti…cante en un punto de una curva
Figura A.4: Proyección de una curva sobre los planos osculador, normal y binormal en un punto
Figura A.5: Proyección sobre el plano osculador
Figura A.6: Proyección sobre el plano recti…cante
Figura A.7: Proyección sobre el plano normal

En ocasiones es conveniente recurrir a expresiones de las variables de…nidas en función de las

derivadas de la curva con respecto a un parámetro arbitrario, expresiones que se resumen en:
! !
r
t = (A.15)
!
r
!
r !
r !
r
!
n = (A.16)
!
r !
r !
r
! ! r !
r
b = 3 (A.17)
!
r
!
r !
r
k= 3 (A.18)
!
r
!
r ;!
r ;!
r
= 2 (A.19)
!
r !
r
A.2.5. Desarrollos en potencias de arco

Dados dos puntos próximos P0 y P , de una curva C, para la cual el arco s = P0 P << 1 es
su…cientemente pequeño, se puede considerar el desarrollo en serie de Taylor de la función vectorial
!r (s) en torno al punto P0 , es decir,
!
r0 !
r 00 !
r 000
!
r (s) = !
r 0 + 0 s + 0 s2 + 0 s3 + ::: (A.20)
1! 2! 3!
Si se expresan las sucesivas derivadas de ! r (s), con respecto a s, en función de los elementos
del triedro de Frenet, calculados en P0 , se tendrá:
! !
r 00 = t (A.21)
!
r 000 = k !
n (A.22)
! ! !
r 000
0 = k2 t + k0 !
n +k b (A.23)
! ! ! !
r IV
0 = 3kk 0 t + k 00 k3 k 2
n + (2k 0 + k 0 ) b (A.24)
resultando:
k2 2 kk 0 3 s4
c=s 1 s s + 9k 4 + 16k 02 + 24kk 00 8k 2 2
+ ::: (A.25)
24 24 1152
k2 2 kk 0 3 c4
s=c 1 c c + 15k 4 16k 02 24kk 00 + 8k 2 2
+ ::: (A.26)
24 24 1152
A.3. CONCEPTO DE SUPERFICIE 435
v1=v1 ( u1 ,u 2 )
v2=v2( u1 ,u 2 )
( u1 ,u )
0 20
u1=u1( v1 ,v 2 ) v1 ,v 2 )
U u2=u2( v1 ,v 2 )
u2
W* v
2
r0
u
1
Figura A.8: Cartas locales de una super…cie
A.3. Concepto de super…cie

A.3.1. De…nición y representación de super…cies
La idea más intuitiva de super…cie corresponde a un conjunto de puntos del espacio que semeja
una porción del plano en el entorno de cada uno de los puntos que la integran, lo que será cierto
si la super…cie es la imagen de una aplicación de la clase su…cientemente alta de un conjunto de
puntos del plano. En este sentido, inmediatamente se estudiará que para que en cada punto de
la super…cie se pueda de…nir el plano tangente a la misma será necesario que la aplicación sea al
menos de clase C 2 .
De…nición 53 Una representación paramétrica regular de E 2 en E 3 de clase C m , (m 1), es

una aplicación ! r u1 ; u2 de un conjunto abierto, u1 ; u2 2 U E 2 , en E 3 , tal que:
!
i) r u ; u es de clase C m , (m 1) en U
1 2
ii) si su expresión vectorial es !

r u1 ; u2 = r1 u1 ; u2 ; r2 u1 ; u2 ; r3 u1 ; u2 , entonces, para
todo u1 ; u2 U , se cumple que rank J !r u1 ; u2 = 2:
Puede suceder que una aplicación del tipo anterior no sea inyectiva en la totalidad del dominio,
es decir, puede suceder que dos puntos tengan la misma imagen,
!
r u1i ; u2i = !
r u1j ; u2j ; y u1i ; u2i 6= u1j ; u2j
sirva de ejemplo cualquier super…cie que se corte a sí misma, esto lleva a que se recurra a la
de…nición siguiente.
De…nición 54 Se llama carta local de clase C m , (m 1), en una super…cie S, a una aplicación
!r =! r u1 ; u2 de un conjunto abierto U en S tal que:
i) !r es de clase C m en U
!
ii) !r1 ! r 2 6= 0 en U
iii) !
r es inyectiva y bicontinua sobre U
En consecuencia, una carta local es una representación paramétrica regular de una parte de S que
es inyectiva y bicontinua, pudiendo representarse la totalidad de una super…cie por una colección
de cartas locales.
Si entre v 1 ; v 2 y u1 ; u2 se de…ne una transformación admisible entonces los parámetros v 1 ; v 2
de…nirán otra carta local, ! r u1 ; u 2 = !
r v1 ; v2 .
Ya se puede de…nir adecuadamente el concepto de super…cie.

r = r ( u1 ,u 2 )
Figura A.9: Super…cie simple
De…nición 55 Sea S un conjunto de puntos de E 3 para el cual exista una colección r de cartas
locales de clase C m , (m 1), en S, que cumpla:
i) r cubre a S, es decir, para cada punto P de S existe una carta local de r que lo contiene,
8P 2S 9!
r =!
r u1 ; u 2 2 r : P 2 !
r u1 ; u 2
ii) Toda carta local !

r =! r u1 ; u2 es la intersección con S de un conjunto abierto O de E 3 ,
tal y como muestra la …gura A.9.
entonces, S juntamente con la totalidad de las cartas locales de clase C m de S, es una super…cie
simple de clase C m en E 3 . El conjunto de cartas locales que satisfaga las condiciones i) y ii) recibe
el nombre de base.
Adviértase que una super…cie simple no tiene contorno.
De…nición 56 Si ! r =! r u1 ; u2 es una carta local de una super…cie simple, las coordenadas de

cualquier punto de la misma, ! x = (x1 ; x2 ; x3 ), con respecto a un cierto sistema de referencia afín,
fO; (!
e 1; !
e 2; !
e 3 )g, vienen expresadas por funciones del tipo:
Ecuaciones paramétricas.- xi = ri u1 ; u2 (A.27)
Ecuación vectorial.- !
r u 1 ; u 2 = r1 u 1 ; u 2 !
e 1 + r2 u 1 ; u 2 ! e 2 + r3 u 1 ; u 2 !
e3
! (A.28)
r u 1 ; u 2 = r1 u 1 ; u 2 ; r 2 u 1 ; u 2 ; r 3 u 1 ; u 2
denominándose a ri u1 ; u2 funciones coordenadas.
La …gura A.10 ilustra la representación de una super…cie en ecuación vectorial.
De…nición 57 La representación implícita de una super…cie en E 3 corresponde a una expresión

del tipo
F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0 (A.29)
El paso de la expresión en paramétricas a forma vectorial, y viceversa, es directa. Para pasar a

la forma implícita basta con eliminar los parámetros en las ecuaciones paramétricas.
De…nición 58 En la representación explícita de una super…cie en E 3 una de las funciones coor-

denadas quedará en función de las otras dos,
x3 = f (x1 ; x2 ) (A.30)
resultando directo el paso entre representación implícita y explícita.
En relación con la representación explícita de una super…cie se tiene el siguiente resultado.

x3
r ( u1 ,u 2 )
u2 ( u1 ,u 2 ) r
x2
x0 ,y 0 )
u1 x1
Figura A.10: Parametrización de una super…cie
x3
S P0
u2 ( u1 ,u )
2 x2
U*
( x0 ,y )
0
x1=x1( u1 ,u 2)
W*
x2=x2( u1 ,u 2)
u1 x1
Figura A.11: Carta de Monge
De…nición 59 Toda función de la forma,

!
r u1 ; u 2 = u1 !
e 1 + u2 !
e 2 + f u1 ; u 2 !
e 3; o (A.31)
!
r u1 ; u 2 1! 1 2 !
= u e + f u ;u e + u e ; 2!
o
1 2 3
!
r u1 ; u 2 = f u ;u 1 2 !
e 1 + u1 !
e 2 + u2 !
e3
de…nen cartas locales de clase C m en E 3 simplemente si f u1 ; u2 es una función de clase C m ,

denominándose cartas de Monge.
Comprobar que una función de la forma ! r u1 ; u 2 = u1 ! e 2 + f u1 ; u 2 !

e 1 + u2 ! e 3 es una
m 1 2 m
carta local de clase C si la función f u ; u es de clase C pasa por comprobar primero que
es una representación paramétrica regular y a continuación que es inyectiva y que su inversa es
continua:
i) !r u1 ; u2 es de clase C m pues lo es f u1 ; u2 .
ii) el rango de la jacobiana es 2 ya que,
! q
r1=! e 1 + f1 !
e3
! ! k!
r1 !
r 2 k = k f1 !
e1 f2 !
e2+!
e 3k = f12 + f22 + 1 6= 0
r 2 = e 2 + f2 !
! e3
iii) Es inyectiva ya que x1 = u1 y x2 = u2 , entonces !

r u1 ; u 2 = !
r v 1 ; v 2 si y sólo si u1 ; u2 =
Figura A.12: Curvas parametricas
v1 ; v2
iv) La aplicación inversa es u1 = x1 y u2 = x2 , que es continua.
De…nición 60 Para un punto de una super…cie, se de…nen sus curvas paramétricas como las que
se obtienen si en las ecuaciones paramétricas de la super…cie se mantiene constante uno de los
parámetros del punto y se dan valores al otro. Es decir, si en A.28 para un punto P0 = ! r u10 ; u20
se da un valor constante primero a un parámetro y luego al otro, se obtienen las curvas paramétricas
que pasan por el punto:
i) Curva de parámetro u2 , o u2 curva,
!
r u10 ; u2 = !
r 0 u2 (A.32)
ii) Curva de parámetro u1 , o u1 curva,

!
r u1 ; u20 = !
r 0 u1 (A.33)
En la …gura A.12 se muestra el recubrimiento generado en una super…cie por el conjunto de sus
curvas paramétricas.
De…nición 61 Las derivadas parciales con respecto a cada uno de los parámetros de la función
vectorial que de…ne una super…cie, particularizadas en un punto de la misma, da lugar a los vectores
tangentes a las curvas paramétricas en el punto:
i) Vector tangente a u1 curva
! @!
r @r1 @r2 @r3
r1= = ; ; (A.34)
@u1 @u1 @u1 @u1
ii) Vector tangente a u2 curva
! @!
r @r1 @r2 @r3
r2= = ; ; (A.35)
@u2 @u2 @u2 @u2
Para que la de…nición de la super…cie sea correcta es imprescindible que los parámetros, u1 ; u2 ,
sean independientes entre sí, lo que equivale a exigir que la matriz jacobiana de la función vectorial
que de…ne la super…cie en base a esos parámetros,
0 @r1 @r1 1
@r @u1 @u2
J! r u1 ; u 2 = = @ @u @r2
1
@r2 A
@u2
@u @r3 @r3
@u1 @u2
sea de rango completo, rango 2, en todo punto de la super…cie. Esta condición es equivalente a exigir
la independencia lineal entre los vectores tangentes a las curvas parámetricas, k!r1 ! r 2k =
6 0, en
todo punto de la super…cie.
De…nición 62 Un punto de una super…cie ! r u1 ; u2 se dice singular si en dicho punto la jaco-

biana de la función que de…ne la super…cie presenta defecto de rango.
Un punto que es singular para una parametrización de una super…cie, de acuerdo a la condi-
ción del rango de la jacobiana de la función vectorial, es posible que no lo sea si se elige otra
parametrización. Esto da lugar a que se puedan de…nir puntos singulares arti…ciales, que depen-
den de la parametrización elegida, y puntos singulares esenciales, que son independientes de la
parametrización.
De…nición 63 Sea la super…cie S de…nida en forma implícita por f (x1 ; x2 ; x3 ) = 0, donde la

función f es al menos de clase C 1 . Sea P0 = (x10 ; x20 ; x30 ) un punto de la super…cie, esto es, se
veri…ca f (x10 ; x20 ; x30 ) = 0. El punto P0 se dice punto singular esencial de la super…cie si,
jf1 (x10 ; x20 ; x30 )j + jf2 (x10 ; x20 ; x30 )j + jf3 (x10 ; x20 ; x30 )j = 0 (A.36)
En caso contrario el punto se dice regular.
Los enunciados siguientes resumen las condiciones analíticas que determinan la representación
paramétrica de super…cies:
1. Dado un dominio D R2 de…nido por las variables u1 ; u2 , el vector !

r =!
r u1 ; u2 de…ne
una aplicación que se dice admisible y de clase p, p 1, si:
i) la aplicación !
r : D R2 ! E E 3 es inyectiva,
!
ii) la función r u1 ; u2 es de clase p,
!
iii) el producto !
r1 ! r 2 6= 0 en D.
2. De…nida una transformación de coordenadas,
u 1 = u 1 v 1 ; v 2 ; u2 = u 2 v 1 ; v 2 (1)
para un cierto dominio F de v 1 ; v 2 , se dice que es una transformación de coordenadas

admisible y de clase p, p 1, si:
i) la aplicación F ! G D es inyectiva,
ii) las funciones (1) son de clase p en F ,
iii) el jacobiano1 no se anula en F , siendo la jacobiana,
!
@ u1 ; u 2 @u1 @u1
@v 1 @v 2
= det @u2 @u2
6= 0 (A.37)
@ (v 1 ; v 2 ) @v 1 @v 2
Otro resultado importante que no se demuestra es el siguiente.
Teorema 64 En la intersección de dos cartas locales de una super…cie simple de clase C m , los
parámetros se relacionan mediante trasformaciones coordenadas admisibles de clase C m .
A continuación se estudían algunos tipos de super…cies de especial interés.
De…nición 65 Se llama cilindro a una super…cie engendrada por una recta L que se mueve,
conservándose paralela a si misma, a lo largo de una curva C. Las curvas paralelas a L reciben el
nombre de generatrices del cilindro.
En realidad, un cilindro es un caso particular de una super…cie reglada.

1 el determinante de la matriz jacobiana
x3
C r
g3
x2
g1
x1
Figura A.13: Super…cie de revolución
r=y ( u1) +u 2g
u 2 =u 2
0
g
u
2g
y=y( u 1)
L
u 1 =u 1
0
Figura A.14: Super…cie cilíndrica
De…nición 66 Una super…cie se dice reglada si se engendra por una familia de rectas de un
parámetro. El conjunto de las distintas posiciones de las rectas generatrices se denomina rayado
de la super…cie. La curva base por la que se desplazan las generatrices se denomina directriz.
!
La parametrización ! r u1 ; u 2 = f u1 + u2 ! g u1 , donde la directriz viene dada por la función
! 1 !
f u y las generatrices por la función g u1 , se denomina parametrización en forma reglada.
Si las rectas siempre son paralelas, !
g u1 = cte, se obtiene un cilindro.
De…nición 67 Se denomina super…cie de revolución S a la que se obtiene al hacer girar una curva
plana C alrededor de una recta L de su plano. C se denomina la curva generatriz o curva per…l y
L el eje de S. Las diferentes posiciones de C se denominan meridianos de S y las circunferencias
engendradas por cada punto de C reciben el nombre de paralelos.
Si, como en la …gura A.13, se elige el eje de revolución como el eje de dirección !
e 3 , la super…cie
queda de…nida por las ecuaciones:
!
r (r; ) = r cos !
e 1 + r sin !
e 2 + f (r) !
e3 (A.38)
siendo el ángulo diedro que forma el plano zOx y el plano que determina el punto en cuestión
con el eje Oz, y r el radio del paralelo para el punto en cuestión. Las curvas de valor r constante
serán los paralelos y las curvas de constante serán los meridianos.
x=y(u1)+u2g(u1)
u2g(u1 )
y=y(u1)
Figura A.15: Super…cie reglada
Para acabar este apartado se hará referencia a que la notación utilizada para derivadas parciales
de mayor orden es la convencionalmente empleada, es decir,
! @2! r
r ij =
@ui @uj
recurriéndose en ocasiones a la licencia
! @2!r @2!
r
r 22 = 22
= 2 2
@u @ u
para evitar con‡icto de notación con superíndices.
A.3.2. Recta normal y plano tangente en un punto de una super…cie

En la …gura A.12 se puede apreciar la interpretación grá…ca del plano tangente en un punto de
una super…cie.
La condición impuesta a la parametrización de una super…cie, k! r1 ! r 2k = 6 0, garantiza la
independencia lineal de los vectores tangentes a las curvas paramétricas y permite que el plano
tangente a la super…cie en un punto genérico P = ! r u1P ; u2P se pueda escribir,
!
r u1P ; u2P ; c1 ; c2 = !
r u1P ; u2P + c1 !
r 1P + c2 !
r 2P ; c1 ; c2 2 R (A.39)
En cada punto P de la super…cie hay dos vectores unitarios, de sentidos opuestos, perpen-
diculares al plano tangente en el punto, adoptándose por convenio escoger, dada la carta ! r =
!r u1 ; u2 , como vector normal unitario a la super…cie en el punto el que forme junto a los vec-
tores !
r1 y! r 2 una terna dextrógira, por lo que se obtendrá según,
! !
r1 ! r2
N = ! ! (A.40)
kr r k 1 2
Si !r =!r v 1 ; v 2 es cualquier otra carta que contiene a P , en la intersección con la carta

! 1 2
r u ; u se tendrá,
! ! @!
r @!
r ! @u1 @u2 @u1 @u2
r v1 r v2 = = r1 1 +!
r2 1 !
r1 2 +!
r2 2
@v 1 @v 2 @v @v @v @v
pero, aplicando la propiedad distributiva y conmutativa del producto vectorial, se obtiene,
! ! @u1 @u2 @u1 @u2 @ u1 ; u 2

r v1 r v 2 = (!
r1 !
r 2) = (!
r1 !
r 2)
@v 1 @v 2 @v 2 @v 1 @ (v 1 ; v 2 )
de manera que,
@ (u1 ;u2 ) !
! !
r 1 !
r v2 !
r1 !
r2 ! @ u1 ; u 2
@(v 1 ;v 2 )
N = !v ! = ! ! = N sig
r v1 r v2
kr 1 r k2 @(u1 ;u2 ) @ (v 1 ; v 2 )
@(v 1 ;v 2 )
! !
y N tendrá en P el mismo sentido que N si, y sólo si, el jacobiano de la transformación admisible
es positivo,
@u1 @u2 @u1 @u2
1 2
>0
@v @v @v 2 @v 1
El vector normal a la super…cie permite introducir las siguientes de…niciones.
De…nición 68 Una super…cie se dice orientable si y sólo si es posible de…nir sobre la misma una
normal unitaria que varíe continuamente en toda la extensión de la misma.
Intuitivamente, una super…cie no es orientable si elegido un sentido para el vector normal se
puede encontrar un recorrido sobre la misma, una curva, de manera que partiendo de un punto se
vuelva al mismo punto y el sentido del vector normal haya cambiado.
De…nición 69 Si una super…cie es orientable, se dice orientada si se elige un sentido para el
vector normal en cada punto.
La expresión de la recta normal será,
! !
r u1P ; u2P ; c1 = !
r u1P ; u2P + c1 N P ; c1 2 R (A.41)
Si la super…cie está de…nida por su ecuación implícita, F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0, y las coordenadas del
punto son (x1p ; x2p ; x3p ), la recta normal a la super…cie en ese punto se puede expresar de acuerdo
a,
x1 x1p x2 x2p x3 x3p
@F
= @F
= @F
(A.42)
@x1 @x2 @x3
@F @F @F
ya que el vector gradiente de la super…cie, @x ; ;
1 @x2 @x3
, es normal a la misma, de manera que
el vector normal a la super…cie también se puede obtener según,
0 1
@F @F @F
!
N = @ @x! 1
; @x!2
; @x!3 A (A.43)
rF rF rF
s
2 2 2
! @F @F @F
con rF = + +
@x1 @x2 @x3
con toda la relación existente con la teoría de campos escalares estudiada en física.
A.4. Primera forma cuadrática fundamental y cuestiones

adjuntas
El estudio de la métrica sobre una super…cie se realiza desde el punto de vista de la geometría
diferencial local, basándose en la primera forma cuadrática fundamental.
A.4.1. Primera forma cuadratica fundamental. Medida de distancias

La diferencial de la función vectorial que de…ne la super…cie en un punto y para un vector
d!
u = du1 ; du2 es,
0 @x1 @x1 1
1
du @u1 @u2 du1
d!r = J! r u1 ; u 2 2 = @ @x2 @x2 A
=! r 1 du1 + !
r 2 du2
du @u
@x3
1 @u
@x3
2
du2
@u1 @u2
lo que permite expresar la distancia entre dos puntos separados por una distancia diferencial,
distancia de…nida por una variación in…nitesimal de los parámetros, du1 ; du2 , según,
= hd!r ; d!r i = kd!

2
ds2 du1 ; du2 rk
= ! r 1 du1 + ! r 2 du2 ! r 1 du1 + !r 2 du2
= !r 1!r 1 du1 du1 + ! r 1!r 2 du1 du2 + ! r 2!
r 1 du2 du1 + !
r 2!
r 2 du2 du2
A.4. PRIMERA FORMA CUADRÁTICA FUNDAMENTAL Y CUESTIONES ADJUNTAS 443
ds2 du1 ; du2 = !

r 1! + 2!
r 1!
r 2 du1 du2 + !
r 2!
2 2
r 1 du1 r 2 du2
Si se introduce la notación,
g =!
r !
r (A.44)
2
se obtiene la primera forma cuadrática fundamental de la teoría de super…cies ,
2 2
I du1 ; du2 = g11 du1 + 2g12 du1 du2 + g22 du2 =g du du ; ; = f1; 2g (A.45)
A los coe…cientes g = ! r ! r se les denomina coe…cientes de la primera forma cuadrática

fundamental, o primeros coe…cientes fundamentales.
Resultan de interés las siguientes propiedades:
1. La primera forma fundamental es invariante frente a cambios admisibles de parámetros.

En efecto, si se tiene
!r u1 ; u 2 = !r v1 ; v2
siendo u1 , u2 , funciones que de…nen una transformación admisible de clase p 1, resulta,
2 2
@v @v 2
kd!
r k = k!
r dv k = ! ! = ! = kd!
2 2 2
r du = r du r du rk
@u @u
2. La forma diferencial
g11 g12
g12 g22
es de…nida positiva, lo que se prueba a partir del hecho de que esa condición coincide con la
exigencia impuesta anteriormente,
k!
r1 !
r 2k > 0
tal y como se prueba a continuación,
k! !
r 2 k = k!
r 1 k k!
2 2 2
r1 r 2 k sin2 = g11 g22 sin2 = g11 g22 g11 g22 cos2
pero, tal y como se demostrará posteriormente ( expresión A.52 ), el ángulo que forman
los curvas paramétricas en cualquier punto se obtiene según, cos = pgg1112g22 , por lo que,
k! ! 2 2
r1 r 2 k = g11 g22 g12
cumpliéndose,
k!
r1 !
r 2 k > 0 ) g11 g22 2
g12 >0
En de…nitiva, la matriz asociada a la primera forma cuadrática fundamental,
g11 g12 du1

I du1 ; du2 = ds2 = du1 du2
g12 g22 du2
es de…nida positiva al ser su determinante mayor que 0 y al cumplirse g11 = k!

2
r 1 k > 0,
! 2
g22 = k r 2 k > 0.
3. La forma diferencial
g11 g12
g12 g22
de…ne una métrica sobre la super…cie en el sentido de que las longitudes, los ángulos y las áreas
sobre la misma dependen exclusivamente de sus coe…cientes, g , tal y como se demostrará
a continuación.
2 Es importante que el lector se familiarice con la notación de subíndices implícita en la expresión ya que se
recurrirá a ella con frecuencia a lo largo de la exposición que sigue.

Es frecuente denominar al determinante de la matriz jacobiana g,

g11 g12
g = det (A.46)
g12 g22
En el caso particular de super…cies de revolución de…nidas a partir de una expresión del tipo
A.38,
!r (r; ) = r cos !e 1 + r sin !
e 2 + f (r) !
e3
es directo comprobar que:
8 9
! < g11 = 1 + f 02 =
r 1 = (cos ; sin ; f 0 ) g = r2 1 + f 02
! ! g12 = 0 ! 2 (A.47)
r = ( r sin ; r cos ; 0)
2 : ; ds = 1 + f 02 dr2 + r2 d
2
g22 = r2
df
con f 0 = dr .
Antes de pasar a estudiar la medida de ángulos y super…cies se profundizará en la medida de
distancias, analizando la medida de longitudes sobre una curva contenida en una super…cie.
Si se considera una curva sobre la super…cie, ! r (t) = ! r u1 (t) ; u2 (t) con u1 = u1 (t) y
u = u (t), por ejemplo, y dos puntos in…nitamente próximos de la misma, !
2 2
r (t) y !
r (t + dt), la
distancia entre ellos vendrá dada por:
d!r d!r ! du1 ! du2 ! du1 ! du2
ds2 = dt2 = r1 + r2 r1 + r2 dt2
dt dt dt dt dt dt
2 2
!
! ! du1 ! ! du1 du2 ! ! du2
= r1r1 +2r1 r2 + r2r2 dt2
dt dt dt dt
2 2
!
du1 du1 du2 du2
= g11 + 2g12 + g22 dt2
dt dt dt dt
luego, s
2 2
du1 du1 du2 du2
ds = g11 + 2g12 + g22 dt
dt dt dt dt
y, entre dos puntos t1 y t2 , será,
s
Zt2 2 2
du1 du1 du2 du2
s= g11 + 2g12 + g22 dt (A.48)
dt dt dt dt
t1
En el caso particular de la medida de distancias a lo largo de las curvas paramétricas resultan

las siguientes expresiones,
2 2 p
u1 curva; du2 = 0 ! (dsdu2 =0 ) = g11 du1 ! dsdu2 =0 = g11 du1 (A.49)
2 2 p
u2 curva; du1 = 0 ! (dsdu1 =0 ) = g22 du2 ! dsdu1 =0 = g22 du2 (A.50)
A.4.2. Medida de ángulos

Sea el punto P de una super…cie en el que se cortan dos curvas de parámetros t y contenidas
en la misma:
!
r (t) = ! r u1 (t) ; u2 (t)
!r ( ) = ! r u1 ( ) ; u 2 ( )
siendo los vectores tangentes a dichas curvas en el punto común:
! du1 ! du2
r t (t) = d!
r (t) = !
r1 + r2
dt dt
1 2
! du du
r (t) = d!
r ( )=!
r1 +!r2
d d
A.4. PRIMERA FORMA CUADRÁTICA FUNDAMENTAL Y CUESTIONES ADJUNTAS 445
El ángulo que forman dos curvas sobre una super…cie en un punto común vendrá dado por el
ángulo que forman los vectores tangentes a dichas curvas en el punto considerado, ángulo que por
tanto se mide sobre el plano tangente. De acuerdo al producto escalar de dos vectores se expresa,
d!r (t) d!r ( )

cos =
kd r (t)k kd!
! r ( )k
pero,
du1 ! du2 du1 ! du2

d!
r (t) d!
r ( ) = !r1 + r2 !r1 + r2
dt dt d d
1 1 1 2
du du du du du2 du1 du2 du2
= !r 1!r1 +! r 1!
r2 + +! r 2!
r2
dt d dt d dt d dt d
du1 du1 du1 du2 du2 du1 du2 du2
= g11 + g12 + + g22
dt d dt d dt d dt d
y, retomando la expresión A.5 particularizada para las dos curvas, kd!

r (t)k = ds
dt y kd!
r ( )k = ds
d ,
se tendrá,
1
du1 du1 du2 du2 du1 2
du2
g11 du
dt d + g12 dt d + dt d + g22 du
dt d
cos = ds ds
(A.51)
dt d
Si se particulariza de forma que cada una de las curvas sea una de las curvas paramétricas, es
decir, si:
!
r (t) = !
r u1 ; c y !r ( )=! r c; u2
con c constante ( la correspondiente coordenada del punto en el que se considere el ángulo que
forman las curvas paramétricas ), se tendrá:
! du2 ds p du1
r (t) ; u1 curva; = 0y = g11
dt dt dt
! du1 ds p du2
r ( ) ; u2 curva; = 0y = g22
d d d
obteniéndose,
g12
cos =p (A.52)
g11 g22
Adviértase que en el caso de elegir una parametrización en la que g12 = 0 las curvas paramétricas
resultan ortogonales. En realidad este hecho es una consecuencia directa de la propia de…nición del
coe…ciente de la primera forma cuadrática fundamental g12 = ! r 1!
r 2.
Otro caso particular de interés es aquel en que se pretende determinar el ángulo que forma
una curva arbitraria con alguna de las curvas paramétricas. Este caso se estudiará únicamente
en el caso particular g12 = 0. Considérese la curva de parámetro t la primera curva paramétrica,
u1 curva, y la curva de parámetro la curva arbitraria. En este caso el ángulo que aparece es el
de…nido como azimut, y es directo comprobar que:
1
du1 1 1
g11 du
dt d g11 du du p du1
cos = ds ds
= p dtdu1d ds = g11
dt d g11 dt d ds
1
donde duds se re…ere a la curva arbitraria. De igual forma se obtendría el ángulo con respecto a la
otra curva paramétrica. Teniendo en cuenta que las curvas paramétricas forman un ángulo recto
( caso g12 = 0 ), y considerando ahora la curva de parámetro la segunda curva paramétrica,
u2 curva , y la curva de parámetro t la curva arbitraria, se obtiene
2
du2 2 2
g22 du
dt d g22 du du p du2
cos = sin = ds ds
= p dtdu2d ds = g22
2 dt d g22 dt d ds
r 1 x r2
r ( u1+du1, u2+du2 )
r2
r1
r ( u1 ,u 2 )
Figura A.16: Medida del área diferencial
2
donde du
ds se re…ere a la curva arbitraria. Resumiendo, en el caso particular de curvas paramétricas
ortogonales, el ángulo que forma una curva arbitraria con la primera de las curvas paramétricas se
puede obtener por cualquiera de las dos expresiones siguientes:
( p 1
cos = g11 du ds2
Caso g12 = 0 ! p (A.53)
sin = g22 du ds
du1 du2
donde ds y ds se re…eren a la curva arbitraria.
A.4.3. Medida de super…cies

Únicamente se considerará el caso particular de un recinto encerrado entre curvas paramétricas.
Sea el paralelogramo in…nitesimal de lados diferenciales de curvas paramétricas, d!
r u1 = ! r 1 du1
! 2 ! 2
y d r u = r 2 du , correspondiente a la …gura A.16
Es evidente que la determinación de la super…cie pasa por plantear,
d! d! =!
r 1!
r 1!
r 2!
2 2 2
dA2 = r u1 r u2 r 2 du1 du2 sin2
2 2
= du1 du2 g11 g22 1 cos2
2 2
= du1 du2 g11 g22 g11 g22 cos2
y, retomando la expresión A.52 se sigue,
2
2 2 g12
dA2 = du1 du2 g11 g22 g11 g22
g11 g22
resultando, q
dA = g11 g22 2 du1 du2
g12 (A.54)
que se podría generalizar para cualquier recinto a partir de la oportuna integración a lo largo de
las curvas que lo de…nan, ZZ q
A= 2 du1 du2
g11 g22 g12 (A.55)
A.5. Segunda forma cuadrática fundamental y cuestiones

adjuntas
A.5.1. Segunda forma cuadrática fundamental. Curvatura normal
Tal y como se ha introducido anteriormente, si u1 ; u2 son funciones, u = u (t), de un nuevo
parámetro t 2 [t0 ; t1 ], se habrá de…nido una curva sobre una super…cie, cuya tangente tendrá la
A.5. SEGUNDA FORMA CUADRÁTICA FUNDAMENTAL Y CUESTIONES ADJUNTAS 447
Figura A.17: Curvatura normal y geodésica
dirección del vector, !

r =!r u .
En la …gura A.17 se pueden observar los siguientes elementos para un punto P de una curva C
contenida en una super…cie S:
.- es el plano tangente a la super…cie en el punto P

!
r 1; !
r 2 .- son los vectores tangentes a las curvas paramétricas en el punto P
n! !o
t ;!
n ; b .- es el triedro de Frenet de la curva C en el punto P
!
k = k!
n .- es el vector curvatura de la curva C en el punto P
!
N .- es el vector normal a la super…cie S en el punto P
!
El vector curvatura de la curva en el punto, k = k ! n , no coincidirá en general con el vector
!
normal a la super…cie, N . En este caso, el vector curvatura se podrá descomponer como suma de
!
su proyección sobre el vector normal a la super…cie, N , y un vector contenido en el plano tangente,
! !
T . El vector T se de…ne de forma que pertenezca al plano tangente a la super…cie en el punto
! ! ! ! !
y complete con los vectores t y N una terna dextrógira, t ; T ; N , resultando su expresión
! ! !
T = N t , de forma que se cumplirá su pertenencia al plano tangente a la super…cie ( al ser
! !
ortogonal a N ) y también al plano normal a la curva ( al ser ortogonal a t ), no igualándose con
!
el vector binormal b salvo que coincidan el vector normal a la curva y el normal a la super…cie,
! ! !
n = N . Adviértase que el vector normal a la super…cie N también pertenece al plano normal a
!
la curva, al igual que T .
Dado que en cada punto de una curva el vector curvatura de la curva es ortogonal al vector
! ! !
tangente a la misma, k ? t , y el plano de…nido por los vectores normal a la super…cie, N , y
! !
vector T es ortogonal al vector t , se tendrá que el vector curvatura de la curva pertenece a este
! D ! !E
plano, k 2 N ; T 3 , que coincide con el plano normal de la curva. En consecuencia, el vector
curvatura se debe poder expresar a partir de la combinación lineal de sus proyecciones sobre los
! !
vectores N y T , de acuerdo a la expresión,
! ! ! ! !
k = kn N + kg T = k n + k g (A.56)
que da lugar a introducir los denominados vector curvatura normal y vector curvatura geodésica,
y la curvatura normal y curvatura geodésica.
!
De…nición 70 Se denomina vector curvatura normal, k n , en un punto de una curva contenida
en una super…cie a la proyección del vector curvatura de la curva sobre la normal a la super…cie
en el punto, D! !E !
!
kn = k;N N (A.57)
Se denomina curvatura normal, kn , a la norma del vector curvatura normal,
! D! !E
kn = k n = k ; N (A.58)
Se denomina radio de curvatura normal al inverso de la curvatura normal,

1
n = (A.59)
kn
! !
Por otro lado, la independencia lineal de los vectores t P y T P , permite expresar la proyección
de la curva C sobre el plano tangente en un punto genérico P por:
! ! ! ! !
r tP tP+ !
r = ! r TP TP
! !
siendo los vectores t P y T P constantes para el punto P considerado. Derivando con respecto al
parámetro longitud de arco se tendrá,
d!r ! ! ! ! !
= r0 tP tP + !
r0 TP TP
ds
!! ! !! !
= t tP tP + t TP TP (1)
y derivando de nuevo,
d2 !
r !0 ! ! ! ! !
= t tP tP + t0 TP TP
ds2
!! ! !! !
= k tP tP + k TP TP (2)
de manera que los vectores tangente y curvatura de la proyección se pueden expresar:

d!
1
!
r
ds d!r d!r d!
r 2
t = ; con =
d!
r ds ds ds
ds
1 d!
r d2!r
2
d!
r d!
r 2
d2 !
r 1 ds ds2 d!
r
! d!
r ds ds ds2 2 ! d!
1 ds
! dt d ds ( dds
r r
ds )2
k = = = d!
r d!
!
ds ds d!
r r
ds ds ds
d!
r d!
r d2 !
r d!r d2 !
r d!
r
! ds ds ds2 ds ds2 ds
k = 3 (3)
d!
r
ds
D !E !
3 Con el operador ! a ; b se quiere representar la clausura lineal de los vectores ! a y b . En otras ocasiones
representa el producto escalar de los vectores. El contexto distingue ambas representaciones.
! !
Ahora bien, si se particularizan (1) y (2) en el punto P se tendrá que t = t P , por lo que también
! !
t ? T P , y, si se elimina el subíndice P ( al referirse ahora todos los vectores a este punto ), se
tendrá,
d!r !! ! !! ! ! d!r
= t t t + t T T = t ! =1
ds ds
como era de esperar y
d2 !
r !! ! !! ! !! !
2
= k t t + k T T = k T T
ds
! !
por k ? t y, en consecuencia, de la expresión (3) se deduce,
!! !! ! ! !! ! !
! t t k T T t k T T t
k =
1
! !
pero al ser ortogonales los vectores t y T ,
! !! !
k = k T T
será el vector curvatura de la proyección ortogonal de la curva sobre el plano tangente, denominado
vector curvatura geodésica.
!
De…nición 71 Se denomina vector curvatura geodésica, k g , en un punto de una curva contenida
en una super…cie a la proyección del vector curvatura de la curva sobre el plano tangente a la
super…cie en el punto, D! !E !
!
kg = k;T T (A.60)
Se denomina curvatura geodésica, kg , a la norma del vector curvatura geodésica,
! D! !E
kg = k g = k ; T (A.61)
!
Si coincidieran el vector normal a la curva y el vector normal a la super…cie, si !
n = N , se
anularía la curvatura geodésica.
!
Obsérvese que el vector curvatura normal, k n , queda determinado por la curva dada, mientras
!
que kn tomará distinto signo de acuerdo aDla elección
E del sentido de N .
! ! ! !
En general, de acuerdo a que k n = t0 ; N N , cada sección normal tendrá una curvatura
D! !E
normal, kn = t0 ; N , que compartirán como curvatura normal todas las curvas sobre la super…cie
cuyo vector tangente tenga la dirección de esa sección normal ( sin embargo, su curvatura no
coincidira con la normal, de acuerdo a la expresión A.56 ).
!!
Si se deriva la igualdad t N = 0 con respecto al parámetro longitud de arco s resulta,
!0 ! !!0 !! !!
t N + t N = 0 ! t 0N = t N 0
por lo que se puede obtener otra expresión para la curvatura normal,
! !
!! !! d!r dN d!r dN
kn = t 0 N = t N 0 = =
ds ds ds2
! ! !
y teniendo en cuenta que d! r =! r 1 du1 + !r 2 du2 y d N = N 1 du1 + N 2 du2 , donde los parámetros
u1 ; u2 varían a lo largo de la curva con respecto al parámetro longitud de arco, se obtiene:
! ! ! ! !
d!r dN !r 1 N 1 du1 du1 + !r 1 N 2 du1 du2 + !r 2 N 1 du2 du1 + !
r 2 N 2 du2 du2
kn = =
ds2 ds2
que en forma abreviada se puede escribir,
! !
r N du du b du du
kn = 2
= ; ; = f1; 2g (A.62)
ds ds2
! !
b = r N ; ; = f1; 2g (A.63)
De…nición 72 El numerador de la expresión A.62 se de…ne como la segunda forma cuadrática

fundamental,
!
II = d! r d N = b du du ; ; = f1; 2g (A.64)
y a sus coe…cientes, b , se les denominan los segundos coe…cientes fundamentales o coe…cientes
de la segunda forma cuadrática fundamental. A esta forma cuadrática también se la acostumbra a
representar en la forma,
b11 b12 du1

II du1 ; du2 = du1 du2
b21 b22 du2
Se puede obtener otra expresión para los coe…cientes de la segunda forma cuadrática funda-
!
mental a partir de derivar en la igualdad !
r N = 0,
8 ! ! !
>
> r N = ! r 1N 1
> !11 !
< !
! ! 0 ! ! ! ! r 12 N = !r 1N 2
r N =0 !! r N +! r N =0!! r N = ! r N ! ! ! !
>
>
> r 21 N = !r 2N 1
: ! ! !
r 22 N = !r 2N 2
lo que permite escribir,

! ! !
b = r N =!
r N ; = f1; 2g (A.65)
!
Además, si la super…cie es de la clase necesaria, r 2 C 2 ; R3 , teniendo en cuenta el teorema
de Young estudiado en la sección A.1 se tendrá que
! ! !
r 12 = !
r 21 ! !
r 12 N = !
r 21 N ! b12 = b21
y se puede escribir,
2 2
II du1 ; du2 = b11 du1 + 2b12 du1 du2 + b22 du2 (A.66)
! !
b11 = r 1!
n1 = !r 11 N (A.67)
! ! ! !
b12 = b21 = ! r 1N 2 = !r 2N 1 = !
r 12 N = !
r 21 N
! ! !
b22 = r 2N 2 = !
r 22 N
De acuerdo a todo lo anterior se puede introducir otra de…nición para la curvatura normal.
De…nición 73 La curvatura normal en un punto de una super…cie y para una dirección se puede
de…nir como la relación entre la segunda y primera formas cuadráticas fundamentales,
!
II d!
r dN b du du
kn = = = ; ; 2 f1; 2g
I ds2 g du du
advirtiéndose que el signo de kn dependerá del signo de II.
Por otra parte, teniendo en cuenta que los coe…cientes de las dos formas cuadráticas, g , y
b , son función de punto ( dependen exclusivamente de los valores de los parámetros u1 ; u2 en
el punto en cuestion P ), kn dependerá del punto considerado y de la dirección, de…nida por el
cociente
du2
= 1
du
Es sencillo obtener la curvatura normal de las curvas paramétricas:
( 2
)
1 2 I du1 ; 0 = g11 du1 b11
u curva; du = 0 ! 2 ! kn1 = (A.68)
II du1 ; 0 = b11 du1 g11
( 2
)
2 1 I 0; du2 = g22 du2 b22
u curva; du = 0 ! 2 ! kn2 = (A.69)
II 0; du2 = b22 du2 g22
A.38,
!r (r; ) = r cos !e 1 + r sin !
e 2 + f (r) !
e3
es directo comprobar que:
!!
e1e2 !e3
!
rr !
r = cos
sin f0 = rf 0 cos !
e 1 rf 0 sin !
e 2 + r sin2 + cos2 !
e3
r sin
r cos 0
= ( rf cos e 1 rf sin !
0 ! 0
e 2 + r!
e 3)
p
k!rr ! r k = r 1 + f 02
! 1
N =p ( f 0 cos !
e 1 f 0 sin !e2+! e 3) (A.70)
1 + f 02
!
r rr = (0; 0; f 00 ) ; !
r r = ( sin ; cos ; 0) = !r r y! r = ( r cos ; r sin ; 0)
! !
r r!
nr = !
00
b11 = r rr N = p f 02
1+f
!
b12 = ! r r!
n =! rr N =0 (A.71)
!
b22 = ! r !n =!
0
r N = p rf 02
1+f
A.5.2. Teorema de Meusnier

!
Puesto que el vector curvatura de la curva, k , tiene la dirección del vector normal a la curva,
! ! !
n , y el vector curvatura normal, k n , la de dirección del vector normal a la super…cie, N , de
acuerdo a la …gura A.18, se tendrá el conocido como teorema de Meusnier:
Teorema 74 Dado un punto P de una curva C contenida en una super…cie S, si para el punto se
!
asigna al vector curvatura de la curva, k , el sentido del vector normal a la curva, !
n , y al vector
! !
curvatura normal de la curva, k n , el sentido del vector normal a la super…cie, N , se tendrá,
h i
kn = k cos o = n cos ; 2 0; (A.72)
2
!
siendo el ángulo entre ! n y N , y y n los radios respectivos de curvatura siempre que kn 6= 0.
A.5.3. Caracterización de la super…cie en el entorno de un punto. Di-

recciones y curvas asintóticas
Una primera utilidad de la segunda forma cuadrática fundamental se aprecia, tal y como se
observa en la …gura A.19, al estudiar el comportamiento de la super…cie en el entorno de un punto
en lo relativo a su posición con respecto al plano tangente.
Para obtener la distancia de cualquier punto Q perteneciente al entorno de un punto P de una
super…cie proyectada sobre la normal a la super…cie en P , se puede considerar el desarrollo en serie
de Taylor de primer orden de la función que de…ne la super…cie,
! 1
r =!
u1 ; u2 + du1 ; du2 r du1 ; du2 + d2 !
r u1 ; u 2 + d! r ( d!
u)
2
!
Multiplicando escalarmente con el vector normal a la super…cie, N , se obtiene,
! ! ! 1 2! ! 1
r u1 ; u2 + du1 ; du2 r u1 ; u 2 N = d r ( d!
u ) N = II ( d!
u)=d
2 2
Recta normal principal

N
n
φ
Plano osculador
Recta tangente
Figura A.18: Teorema de Meusnier
d
P
Figura A.19: Separación del plano tangente en el entorno de un punto en una super…cie
N N N
P
P
P
Figura A.20: Entorno de una super…cie para un punto elíptico, parabólico e hiperbólico
que permite evaluar el alejamiento buscado del plano tangente respecto a la super…cie en el entorno
del punto considerado.
En función del valor de d, se puede decir que si d > 0 en todo entorno del punto ( en todo
V 2 P ), entonces la super…cie queda siempre a un mismo lado del plano tangente ( también si
d < 0 ). En de…nitiva se aprecia que es muy importante estudiar el cambio de signo de la segunda
forma cuadrática fundamental para estudiar la naturaleza de la super…cie. En este sentido, si se
2
hace intervenir la dirección = dudu1 , se tendrá,
II 2
2 = b11 + 2b12 + b22
(du1 )
y se estudia el signo de la segunda forma cuadrática fundamental en función de las posibles solu-
ciones de la ecuación de segundo grado:
p p
2 2b12 4b212 4b11 b22 b12 b212 b11 b22
b22 + 2b12 + b11 = 0 ! = =
2b22 b22
( función de los valores de los coe…cientes b ) que informará de la existencia de las posibles
direcciones en que se anule la segunda forma cuadrática fundamental, y en consecuencia, en que
se anule la curvatura normal. Así, se contemplan cuatro casos:
1. Punto elíptico, correspondiente a la imagen izquierda de la …gura A.20.-
b11 b22 b212 > 0
Al ser el discriminante negativo no hay soluciones reales a las direcciones donde se anule la
curvatura normal, de manera que kn no cambia de signo.
2. Punto parabólico, correspondiente a la imagen central de la …gura A.20.-
b11 b22 b212 = 0 y b211 + b222 + b212 6= 0
En este caso se anula el discriminante, existiendo una única dirección donde se anula la
curvatura normal,
b12
= ! kn = 0
b22
y para el resto de direcciones kn no cambia de signo.
3. Punto hiperbólico, correspondiente a la imagen derecha de la la …gura A.20.-
b11 b22 b212 < 0
Al ser el discriminante positivo se obtienen dos direcciones para las que se anula la curvatura
normal y entre ellas se va alternando el signo.
4. Punto plano.-
b11 = b22 = b12 = 0
La super…cie es un plano y el vector curvatura de la curva pertenece al mismo.
Lo anteriormente expuesto se completa con la introducción de las siguientes de…niciones.
De…nición 75 Se denominan direcciones asintóticas en cada punto P de una super…cie S a aque-

llas para las que se anula la curvatura normal. Es decir, las soluciones de:
2 2
du2
II b11 + 2b12 du
du1 + b22 du1
kn = = =0!
I 2 du2 2
g11 + 2g12 du
du1 + g22 du1
8
2 2 2 < du2
du du du1
1
b11 + 2b12 1 + b22 =0! (A.73)
du du1 : du2
du1
2
Siendo, en consecuencia, las direcciones en que se anula la segunda forma cuadrática fundamental.
De…nición 76 Se denominan curvas asintóticas de una super…cie aquellas curvas cuyas rectas
tangentes en cada punto coinciden con una dirección asintótica.
Para que en un punto de la super…cie las líneas asintóticas coincidan con las curvas paramétricas,
se debe cumplir:
2
u2 curva ! du1 = 0 ! II = b22 du2 = 0 ! b22 = 0
2
u1 curva ! du2 = 0 ! II = b11 du1 = 0 ! b11 = 0
y, simultáneamente que b12 6= 0, para no estar en el caso de punto plano estudiado anteriormente.
En este caso el punto sería hiperbólico.
La interpretación geométrica de las direcciones asintóticas se deduce de su propia de…nición
y de la expresión de la segunda forma cuadrática fundamental, de forma que el que se anule la
curvatura normal es equivalente a que se anule la proyección del vector curvatura de la curva sobre
el vector normal a la super…cie,
!! !! !
kn = t 0 N = 0 ! k N = 0 ! k !
nN =0
lo que puede suceder en dos casos:
1. Que la curva sea una recta en el plano, es decir, que su curvatura sea nula, k = 0.
2. Que el vector normal a la curva sea ortogonal al vector normal a la super…cie, es decir, que el
vector normal a la curva esté contenido en el plano tangente a la super…cie, lo que también
se puede expresar diciendo que coincidan el plano osculador de la curva y el tangente a la
super…cie.
A.5.4. Direcciones principales. Teorema de Euler. Indicatriz de Dupín.

Puntos umbilicales
De…nición 77 Se denominan direcciones principales en cada punto P de una super…cie S, a
aquellas para las que la curvatura normal, kn , alcanza los valores máximo o mínimo.
La importancia de las direcciones principales obliga a su deducción. Dado que lo que se pretende
du2
obtener son direcciones, = du 1 , de máxima y mínima curvatura normal habrá que igualar a cero
su derivada con respecto a la dirección,

2
II ( ) b11 + 2b12 + b22
kn = = 2
I( ) g11 + 2g12 + g22
dkn (2b12 + 2b22 ) g11 + 2g12 + g22 2 (2g12 + 2g22 ) b11 + 2b12 + b22 2
= 2
d g11 + 2g12 + g22 2
dkn 2 2
= 0 ! (2b12 + 2b22 ) g11 + 2g12 + g22 = (2g12 + 2g22 ) b11 + 2b12 + b22
d
que se puede expresar como,
(b12 + b22 ) ((g11 + g12 ) + (g12 + g22 )) = (g12 + g22 ) ((b11 + b12 ) + (b12 + b22 ))
Operando,
(b12 + b22 ) (g11 + g12 ) + (b12 + b22 ) (g12 + g22 ) =
= (g12 + g22 ) (b11 + b12 ) + (g12 + g22 ) (b12 + b22 )
y, anulando términos iguales,
(b12 + b22 ) (g11 + g12 ) = (g12 + g22 ) (b11 + b12 ) !

b12 + b22 b11 + b12
= = (kn )m
g12 + g22 g11 + g12
que da lugar al sistema de dos ecuaciones siguiente,
(g11 + g12 ) (kn )m = b11 + b12 (1)
!
(g12 + g22 ) (kn )m = b12 + b22 (2)
g11 (kn )m b11 = (b12 g12 (kn )m )

! !
g12 (kn )m b12 = (b22 g22 (kn )m )
g11 (kn )m b11
! = (3) (A.74)
b12 g12 (kn )m
Sustituyendo (3) en (2) y operando,
g11 (kn )m b11
g12 (kn )m b12 = (b22 g22 (kn )m ) !
b12 g12 (kn )m
2 2 2
g12 b12 (kn )m g12 (kn )m b212 +g12 b12 (kn )m = g11 b22 (kn )m g11 g22 (kn )m b11 b22 +b11 g22 (kn )m !
2 2
g11 g22 g12 (kn )m (g11 b22 2g12 b12 + b11 g22 ) (kn )m + b11 b22 b212 = 0 (A.75)
ecuación de segundo grado cuyas soluciones corresponderán a la máxima y mínima curvatura
normal,
8 2
< a = g11 g22 g12
2
a (kn )m + b (kn )m + c = 0; con b = (g11 b22 2g12 b12 + b11 g22 ) (A.76)
:
c = b11 b22 b212
soluciones que en lo sucesivo se denotarán con: k1 y k2 , y tales que su producto y suma satisfacen
las siguientes expresiones:
c b
k1 k2 = y k1 + k2 = (A.77)
a a
Calculados los dos valores anteriores habría que discriminar el máximo y el mínimo, y, si fuera
necesario, su dirección utilizando la expresión (3).
En el caso particular de que la super…cie y la parametrización elegida sea tal que g12 = b12 = 0,
se obtienen expresiones simpli…cadas ya que la expresión A.75 se convierte en,
2
(g11 g22 ) (kn )m (g11 b22 + b11 g22 ) (kn )m + (b11 b22 ) = 0
de donde,
p
g11 b22 + b11 g22 + 2 b2 + b2 g 2 + 2g b b g
g11 4g11 g22 b11 b22
22 11 22 11 22 11 22
k2 =
2g11 g22
direcciones direcciones direcciones

principales principales principales
Figura A.21: Direcciones principales según el punto sea elíptico, hiperbólico o parabólico
q
2
g11 b22 + b11 g22 + (g11 b22 b11 g22 ) 2g11 b22 b22
k2 = = =
2g11 g22 2g11 g22 g22
c b11 b22 b11 b22 g22 b11 b22 b11
k1 k2 = = ! k1 = = =
a g11 g22 k2 g11 g22 b22 g11 g22 g11
y, resumiendo, (
b11
k1 = g11
g12 = b12 = 0 ! b22 (A.78)
k2 = g22
que, de acuerdo a las expresiones A.68 y A.69, coinciden con la curvatura normal de las curvas
paramétricas, faltando por discriminar el valor máximo y mínimo.
A.38,
!
r (r; ) = r cos ! e 1 + r sin !
e 2 + f (r) !
e3
teniendo en cuenta las expresiones deducidas para los coe…cientes de la primera y segunda formas
cuadráticas fundamentales, expresiones A.47 y A.71 respectivamente, es directo comprobar que:
8
f 00
< k1 = gb11 11
= 3
(1+f 02 ) 2
g12 = b12 = 0 ! b f 0 (A.79)
: k2 = g = p22
22 02 r 1+f
También en el caso g12 = b12 = 0 se puede expresar la curvatura normal de una curva arbitraria
que forme un ángulo con la primera curva paramétrica en función de las curvaturas normales
máxima y mínima, de acuerdo al teorema de Euler:
Teorema 78 (de Euler) Si una super…cie y su parametrización son tales que en un punto se
anulan los coe…cientes g12 y b12 de la primera y segunda formas cuadráticas fundamentales, se
tendrá que la curvatura normal de cualquier dirección se puede expresar en función de las curvaturas
principales, coincidentes con las curvaturas normales de las curvas paramétricas, de acuerdo a la
expresión:
kn = k1 cos2 + k2 sin2
g12 = b12 = 0 ! (A.80)
con k1 = gb11 11
y k2 = gb22
22
()) teniendo en cuenta que,

2 2
II du1 ; du2 b11 du1 + b22 du2
kn = = 2 2
I (du1 ; du2 ) g11 (du1 ) + g22 (du2 )
y retomando las expresiones A.53 se tendrá,
2 2
b11 cos 2 sin
g11 ds + b22 g22 ds
2
kn = 2 2 !
g11 cos 2 sin
g11 ds + g22 g22 ds
2
b11 b22
kn = cos2 + sin2
g11 g22
que concluye la demostración al cumplirse en este caso las expresiones A.78.
En el supuesto anterior también se puede escribir el radio de curvatura de la sección normal de

acimut ,
1 1
n = kn = k1 cos2 +k2 sin2
g12 = b12 = 0 ! (A.81)
con k1 = gb11 11
y k2 = gb22
22
Los teoremas de Euler y Meusnier proporcionan información completa sobre la curvatura en

cualquier punto de la super…cie.
Continuando con el caso g12 = b12 = 0, si se consideran los siguientes cambios de variable,
1 1 1
1 = ; 2 = ; n ( )= (1)
k1 k2 kn ( )
p p
x= n cos ; y= n sin (2)
se tendrá, introduciendo los cambios (1) en la expresión A.80,
1 1 1
( )= cos2 + sin2
n 1 2
que, multiplicada por n se convierte en,
1 1
1= n cos2 + n sin2
1 2
y, sustituyendo en la expresión anterior los cambios (2) se obtiene la denominada indicatriz de

Dupín,
x2 y2
g12 = b12 = 0 ! + =1 (A.82)
1 2
8 1
< 1 = = k12 ;
k1 ;
1
n ( ) = kn (
2 )
1 2 1 1 2
con; ( ) = cos + sin
: np 1 p2
x= n cos ; y= n sin
En el caso considerado, g12 = b12 = 0, el punto será elíptico ( salvo b11 = b22 = 0 ) y la ecuación
de la indicatriz de Dupín será una elipse.
De…nición 79 Todo punto de una super…cie en que la indicatriz de Dupin degenere en una cir-
cunferencia se denomina punto umbilical y la curvatura normal sería igual en todas direcciones,
kn = cte.
Si no se cumple lo anterior, la curvatura normal adoptará los valores máximo y mínimo en

direcciones que serán perpendiculares, las direcciones de los ejes de la elipse indicatriz de Dupín,
coincidiendo la dirección del semieje mayor con la dirección de mínima curvatura normal ( mayor
radio de curvatura normal ) y el semieje menor con la dirección de máxima curvatura normal (
menor radio de curvatura normal ).
También se pueden de…nir los puntos umbilicales de una super…cie diciendo que son aquellos
en los cuales los coe…cientes de la primera y segunda formas cuadrática son proporcionales,
b11 b12 b22 II

= = ! kn = = cte (A.83)
g11 g12 g22 I
pudiéndose comprobar que en una esfera todos los puntos son umbilicales.
Para estudiar si una dirección en particular es una dirección principal se puede recurrir al
siguiente teorema:
1
Teorema 80 (de Olinde-Rodriguez) La dirección du du2 es una dirección principal en un punto
! ! !
de la super…cie r u ; u si y sólo si para algún escalar x, d N = N 1 du1 + N 2 du2 y d!
! 1 2
r =
! !
r 1 du1 + r 2 du2 cumplen:
!
d N = xd! r (A.84)
y el escalar es la curvatura principal correspondiente a esa dirección principal.
1
()) Si du
du2 es una dirección principal y k la curvatura principal correspondiente, de las expresiones
obtenidas en el estudio de las direcciones principales,
(g11 + g12 ) (kn )m = b11 + b12 (1)

!
(g12 + g22 ) (kn )m = b12 + b22 (2)
se sigue que,
du2 ! ! du2
(1) ! k!r 1!
r 1 + k!
r 1!r 2 1 + N 1!
r 1 + N 2!
r1 1 =0
h ! du dui
1 ! 2 ! 1 ! 2 !
! N 1 du + N 2 du + k r 1 du + r 2 du r1=0
du2 ! ! du2
(2) ! k!r 1!
r 2 + k!
r 2!r 2 1 + N 1!
r 2 + N 2!
r2 1 =0
h ! du dui
1 ! 2 ! 1 ! 2 !
! N 1 du + N 2 du + k r 1 du + r 2 du r2=0
es decir, se cumplirán simultáneamente

! !
d N + kd!
r !
r1=0 y d N + kd!
r !
r2=0
pero, !r1 y ! r 2 son independientes, por lo que las igualdades anteriores únicamente se cumplirán
!
si d N = xd! r , con x = k , tal y como se pretendía demostrar.
(() La demostración de la implicación en el otro sentido pasa por realizar la demostración anterior
al contrario.
A.5.5. Líneas de curvatura

De…nición 81 Se denomina línea de curvatura de una super…cie a toda curva sobre la super…cie
tal que en cada punto su tangente corresponde a una dirección principal.
Para encontrar la ecuación de las líneas de curvatura hay que remontarse a la de…nición de las
direcciones principales,
dkn 2 2
= 0 ! (2b12 + 2b22 ) g11 + 2g12 + g22 = (2g12 + 2g22 ) b11 + 2b12 + b22 !
d
2 2 3
2g11 b12 + 4g12 b12 + 2g22 b12 + 2g11 b22 + 4g12 b22 + 2g22 b22
2 2 3
= 2g12 b11 + 4g12 b12 + 2g12 b22 + 2g22 b11 + 4g22 b12 + 2g22 b22
Simpli…cando en la expresión anterior se obtiene,

2 2
2g11 b12 + 2g11 b22 + 2g12 b22 = 2g12 b11 + 2g22 b11 + 2g22 b12
dividiendo por 2 y agrupando términos,

2
(g12 b22 g22 b12 ) + (g11 b22 g22 b11 ) + (g11 b12 g12 b11 ) = 0
du2
…nalmente, teniendo en cuenta que = du1 , se llega a dos expresiones equivalentes,
2 2
(g11 b12 g12 b11 ) du1 + (g11 b22 g22 b11 ) du1 du2 + (g12 b22 g22 b12 ) du2 =0 (A.85)
0 2 2 1
du2 du1 du2 du1
det @ g11 g12 g22 A=0 (A.86)
b11 b12 b22
cuyas soluciones serán las direcciones principales. Estas expresiones complementan a las obtenidas
para resolver los extremos de las curvaturas principales y son tales que serán satisfechas por la
tangente en todo punto de una línea de curvatura.
Excepto para puntos umbílicos, donde cualquier curva es línea de curvatura de acuerdo a la
expresión A.83, la integración de las expresiones diferenciales A.85 o A.86 aporta junto con las
ecuaciones de la super…cie dos familias de curvas, pasando por cada punto de la super…cie una
curva de cada familia.
La posición relativa de dos familias de curvas en una super…cie da lugar a introducir la siguiente
de…nición.
De…nición 82 Se dice que dos familias de curvas sobre una super…cie forman red ortogonal si en
cada punto de la super…cie el par de curvas de la familia se cortan bajo un ángulo recto.
Para comprobar si dos familias de curvas sobre una super…cie forman red ortogonal se puede
recurrir al siguiente teorema:
Teorema 83 Sea la super…cie ! r u1 ; u 2 : R2 ! R3 . Es condición necesaria y su…ciente para

que las dos familias de curvas sobre la super…cie dadas por la expresión diferencial
2 2
A du1 + 2Bdu1 du2 + C du2 =0
formen red ortogonal, el que se veri…que
Cg11 2Bg12 + Ag22 = 0
(,) Supóngase A 6= 0.
De la expresión de la familia de curvas se deduce,
2
du1 du1
A + 2B +C =0
du2 du2
du1
y, con la notación = du2 resulta,
2
A + 2B + C = 0
de soluciones, p p
B+ B2 AC B B2 AC
1 = y 2 = (1)
A A
Estando representadas las dos familias de curvas por du1 = 1 du2 y u1 = 2 u2
()) Si las curvas se cortan ortogonalmente se tendrá que cos = 0, y recordando la expresión del
coseno del ángulo que forman dos curvas en una super…cie,
1
du2
g11 du
dt d
cos = ds ds
dt d
se tendrá,
g11 du1 u1 + g12 du1 u2 + du2 u1 + g22 du2 u2 = 0
2
g11 1 2 du u2 + g12 1 du
2
u2 + 2 du
2
u2 + g22 du2 u2 = 0
Pero en general no tiene porqué cumplirse du2 = 0 ni u2 = 0, es decir, ninguna de ellas a de ser
una de las curvas paramétricas, por lo que,
g11 1 2 + g12 ( 1 + 2) + g22 = 0
Pero, de acuerdo a las conocidas relaciones entre las raices de una ecuación de segundo grado y
sus coe…cientes,
C 2B
1 2 = y 1+ 2 =
A A
y entonces,
C 2B
g11 g12 + g22 = 0 ! Cg11 2Bg12 + Ag22 = 0; cqd
A A
(() De Cg11 2Bg12 + Ag22 = 0 se deduce, dividiendo por A,

C 2B
g11 g12 + g22 = 0
A A
y teniendo en cuenta los valores de (1) será,
g11 1 2 + g12 ( 1 + 2) + g22 = 0
Si se multiplica por du2 , u2 , se llega a

2
g11 1 2 du u2 + g12 1 du
2
u2 + 2 du
2
u2 + g22 du2 u2 = 0
y, como du1 = 1 du
2
y u1 = 2 u2 , la expresión anterior se transforma en,
g11 du1 u1 + g12 du1 u2 + du2 u1 + g22 du2 u2 = 0
que equivale a cos = 0, por lo que las familias de curvas son ortogonales, cqd.
Ahora no resulta complicado comprobar que las líneas de curvatura forman red ortogonal.
Teorema 84 Las líneas de curvatura forman una red ortogonal.

()) De acuerdo al teorema anterior, bastará con probar que los coe…cientes de la de…nición de las
familias de curvas,
2 2
A du1 + 2Bdu1 du2 + C du2 = 0
cumplen la condición,
Cg11 2Bg12 + Ag22 = 0 (1)
Ahora bien, debido a que las líneas de curvatura satifacen la ecuación diferencial A.85, identi…cando
coe…cientes:
A = g11 b12 g12 b11

1
B = (g11 b22 g22 b11 )
2
C = g12 b22 g22 b12
siendo inmediato comprobar la condición (1), quedando probada la ortogonalidad de las líneas de
curvatura.
Otro caso de particular interés se presenta cuando las líneas de curvatura coinciden con las
curvas paramétricas.
Teorema 85 Es condición necesaria y su…ciente para que las líneas de curvatura sean las curvas
paramétricas de la super…cie, el que se veri…que g12 = b12 = 0
()) Si las líneas de curvatura son las curvas paramétricas, entonces la expresión,
0 2 2 1
du2 du1 du2 du1
det @ g11 g12 g22 A = 0
b11 b12 b22
se satisface alternativamente para du1 = 0 y para du2 = 0. Esto implica que se han de cumplir:
g12 g22 g11 g12

det = 0; si du1 = 0 y det = 0; si du2 = 0
b12 b22 b11 b12
pero por hipótesis las curvas paramétricas son líneas de curvatura y por el teorema anterior serán
ortogonales, lo que equivale a que g12 = 0, lo que llevado a las condiciones anteriores obliga a que
además b12 = 0 para que se cumplan, cqd.
(() Si ahora se cumple que g12 = b12 = 0, las líneas de curvatura satisfacen
0 2 2 1 0 2 2 1
du2 du1 du2 du1 du2 du1 du2 du1
det @ g11 g12 g22 A = 0 ! det @ g11 0 g22 A=0
b11 b12 b22 b11 0 b22
que equivale a du1 du2 = 0. Luego las líneas de curvatura serán las curvas que satisfacen la ecuación
anterior,
du1 = 0 ! u1 = c1 = cte ! u2 curva
y también,
du2 = 0 ! u2 = c2 = cte ! u1 curva
es decir, las curvas paramétricas, cqd
A.5.6. Radio medio de curvatura. Curvatura gaussiana. Curvatura me-

dia
De…nición 86 Se de…ne como radio medio de curvatura, o radio medio de Gauss, en un punto
de una super…cie a la media aritmética del radio de curvatura de las secciones normales que pasan
por el punto de la super…cie, cuando el número de estas secciones tiende a in…nito, denotándose
por R .
Su valor se sigue de,

=2X 1
k1 cos2 +k2 sin2
R= lm 2 !
!0
=0
Z2
2 1
R= d !
k1 cos2 + k2 sin2
0
Z2 1 Z2 1
2 k1 cos2 2 k1 cos2
R = d = q 2d =
1 + kk21 tan2 k2
0 0 1+ k1 tan
q
r Z2 k2 1
2 1 k1 cos2
= q 2d
k1 k2 k2
0 1+ k1 tan
y, considerando el cambio de variable,

r r
k2 k2 1
t = tan ! dt = d
k k1 cos2
r 1
k1 =0!t=0
d = cos2 dt; y
k2 = 2 !t=1
la expresión se transforma en,

q
r Z1 k2 1 r
2 1 k1 cos2 k1
R = cos2 dt
k1 k2 1+ t2 k2
0
r Z1
2 1 1
= dt
k1 k2 1 + t2
0
e integrando,
Z1 r ! 2
1 1 k2
dt = arctan tj0 = arctan tan t = 0
1 + t2 k1 2
0 0
se obtiene …nalmente, r
1
R=
k1 k2
que se puede interpretar como la media geométrica de los radios principales de curvatura.
Por otra parte, la curvatura gaussiana y la curvatura media se de…nen a partir de las curvaturas
principales como sigue.
2
Si en la expresión A.75 se divide por g11 g22 g12 , se puede escribir,
2 (g11 b22 2g12 b12 + b11 g22 ) b11 b22 b212

(kn )m 2 ) (kn )m + 2 ) =0!
(g11 g22 g12 (g11 g22 g12
2
(kn )m 2H (kn )m + K = 0 (1)
y teniendo en cuenta la relación existente entre las dos soluciones de la ecuación de segundo grado
anterior, k1 y k2 , y los coe…cientes de la misma:
b 1
x1 + x2 = ! (1) ! k1 + k2 = 2H ! H = (k1 + k2 )
con ax2 + bx + c = 0 ! a 2 :
x1 x2 = ac ! (1) ! k1 k2 = K
se introducen las siguientes de…niciones.
De…nición 87 Se denomina curvatura media de un punto de una super…cie a la media de sus
curvaturas principales. Se denota por H y se obtiene según,
1 (g11 b22 2g12 b12 + b11 g22 ) 1
H= 2 ) = (k1 + k2 )
2 (g11 g22 g12 2
De…nición 88 Se denomina curvatura gaussiana de un punto de una super…cie al producto de sus
curvaturas principales. Se denota por K y se obtiene según,
b11 b22 b212
K= 2 ) = k1 k2
(g11 g22 g12
Resumiendo, las curvaturas en un punto de una super…cie son:
radio medio de curvatura o radio medio de Gauss en un punto:
r s
1 2 )
(g11 g22 g12
R= = 2 (A.87)
k1 k2 (b11 b22 b12 )
curvatura gaussiana:
b11 b22 b212
K = k1 k2 = 2 ) (A.88)
(g11 g22 g12
curvatura media:
1 1 (g11 b22 2g12 b12 + b11 g22 )
H= (k1 + k2 ) = 2 ) (A.89)
2 2 (g11 g22 g12
A.6. ECUACIONES FUNDAMENTALES DE LA TEORÍA DE SUPERFICIES 463
A.6. Ecuaciones fundamentales de la teoría de super…cies

En las dos secciones anteriores se han abordado distintos problemas de la teoría de super…cies
cuya solución requería conocer la primera y segunda formas cuadráticas fundamentales.
En esta sección se da respuesta a la pregunta que surge a continuación: ¿ hasta qué grado la
primera y segunda formas cuadráticas fundamentales determinan la super…cie y, dadas la primera
y segunda formas cuadráticas, que condiciones deben cumplir sus coe…cientes para que exista una
super…cie tal que las formas dadas sean su primera y segunda forma cuadrática fundamental,
respectivamente.
Además de por el interés implícito en la cuestión planteada en el párrafo anterior, esta sección
es de interés para el estudio posterior de la geometría intrínseca de super…cies debido a que se
recurrirá a expresiones que se deducen en los apartados que siguen a continuación.
A.6.1. Fórmulas de derivación

Las fórmulas de derivación para las super…cies desempeñan un papel similar al de las fórmulas
!
de Frenet para las curvas. Expresan las derivadas de los vectores ! r 1, !
r 2 y N en función de estos
mismos vectores y de los coe…cientes de la primera y segunda formas cuadráticas fundamentales.
Supóngase que ! r = ! r u1 ; u2 es una super…cie de al menos clase 2, ! r 2 C 2 ; R3 ,
1 2 ! ! ! !
u ;u . Entonces las derivadas r 11 ; r 22 ; N 1 y N 2 existen y son continuas y, al ser
diferenciables !r1 y! r 2 , de acuerdo al teorema de Young, se cumplirá que las derivadas parciales
segundas cruzadas coinciden, ! r 12 = !r 21 . Por otra parte, la independencia lineal
n de los vectores
! ! !o
r , r y N , les permite de…nir una base del espacio vectorial de dimension 3, !
1
!
2 r ;!r ;N , y
1 2
garantiza la existencia de unos coe…cientes tales que se cumplan las igualdades:
8 !
> ! 1 ! 2 !
! < r 11 = 11 r 1 + 11 r 2 + a11 N
! ! ! !
r = r +a N ; ; 2 f1; 2g ! r 12 = 112 !
r 1 + 212 !
r 2 + a12 N (A.90)
>
: ! !
r 22 = 122 !
r 1 + 222 !
r 2 + a22 N
denominadas ecuaciones de Gauss, y

( ! !
! ! N1 = b11 !
r1 b21 !
r 2 + c1 N
N = b !
r +c N ; 2 f1; 2g ! ! ! (A.91)
N2 = b12 !
r1 b22 !
r 2 + c2 N
denominadas ecuaciones de Weingarten.

Para obtener ambos sistemas de ecuaciones es necesario deducir los coe…cientes , denomi-
nados símbolos de Christo¤el de segunda especie, y los coe…cientes a ; b y c , comprobándose
que todos ellos son función de los coe…cientes de la primera y segunda formas cuadráticas de la
super…cie.
A.6.1.1. Ecuaciones de Gauss
n Se pretenden
o encontrar los coe…cientes que permitan expresar los vectores !
r en la base
! ! !
r 1; r 2; N ,
! ! !
r = r +a N ; ; 2 f1; 2g
!
para lo que puede utilizarse el hecho de la ortogonalidad existente entre los vectores !
r 1, !
r 2 y N.
!
Si se postmultiplica ambos miembros de la expresión A.90 por r m , con m 2 f1; 2g, se tendrá:
! ! !!
r rm= (!
r !
r m) + a N rm = (!
r !
r m)
que desarrollado para = = 1 y ; m 2 f1; 2g da lugar a,

!
r 11 !
r1= 1 ! ! 2 ! ! !
r ! 1 2
11 r 1 r 1 + 11 r 2 r 1 r = 11 g11 + 11 g12
! ! !11 !1 !
r 11 !
r2= 1 ! !
11 r 1 r 2 + 2 ! !
11 r 2 r 2 r 11 r 2 = 1
11 g12 + 2
11 g22
! g11 g12
r 11 !
r1 !
r 11 !
r2 = 1
11
2
11 !
g12 g22
1
! g11 g12
1
11
2
11 = r 11 !
r1 !
r 11 !
r2 !
g12 g22
que se puede escribir, con el correspondiente cambio de notación,
! g 11 g 12 1
=!r 11 !
r 1 g 11 + !
r 11 !
r 2 g 12
1 2
= r 11 !
r1 !
r 11 !
r2 ! 11
! ! ! !
11 11
g 12 g 22 2
11 = r 11 r 1 g + r 11 r 2 g 22
12
generalizable a,
=!
r !
r mg m
; ; ; m 2 f1; 2g (A.92)
La solución pasa por encontrar los coe…cientes g . De su de…nición se sigue que,
8
>
> g11 g 11 + g12 g 12 = 1 (1)
<
g11 g12 g 11 g 12 1 0 g11 g 12 + g12 g 22 = 0 (2)
= !
g12 g22 g 12 g 22 0 1 >
> g12 g 11 + g22 g 12 = 0 (3)
:
g12 g 12 + g22 g 22 = 1 (4)
despejando en (3), se obtiene,

g 12
g 11 = g22 (5)
g12
y sustituyendo en (1) se sigue,
g 12 g11
g11 g22 + g12 g 12 = 1 ! g12 g22 g 12 = 1 !
g12 g12
g12
g 12 = 2 (6)
g12 g11 g22
que es una de las expresiones buscadas. Sustituyendo (6) en (5) se obtiene,
g12 1 g22
g 11 = g22 2 ! g 11 = 2 (7)
g12 g11 g22 g12 g12 g11 g22
que es otra de las expresiones buscadas. Sustituyendo ahora (6) en (4),

2 2
g12 1 g12 g11 g22 g12
g12 2 + g22 g 22 = 1 ! g 22 = 2 !
g12 g11 g22 g22 g12 g11 g22
g11
g 22 = 2 (8)
g12 g11 g22
Considerando la de…nición de la función,
2
g := g11 g22 g12 (A.93)
la solución encontrada se resume en:

1 g22 g12
g11 g12 g 11 g 12 g g
= = g12 g11 (A.94)
g12 g22 g 12 g 22 g g
Una vez encontrados los valores de g m , en función de los coe…cientes de la primera forma
cuadrática, g , y con la intención de obtener unas funciones de únicamente en función de
estos coe…cientes y de sus derivadas parciales, teniendo en cuenta la expresión A.92 habrá que
expresar !
r ! r m en función de las derivadas parciales de los coe…cientes.
Recordando que g = ! r !r , y derivando,
@g m @ (!
r !r m) ! !
= = r rm+!
r !
rm
@u @u
@gm @ (!
r m!r ) ! !
= = rm r +! r m!r
@u @u
@g @ (!
r ! r ) ! !
m
= = r m r +! r ! r m
@u @um
donde sumando las dos primeras y restando la tercera se sigue que el miembro de la derecha de la
ecuación resulta,
!r ! r +!r ! r +! r !r +! r ! r !
r !r +! r !r = 2!r ! r
m m m m m m m
por lo que, despejando,

!! 1 @g m @gm @g
r
rm= +
2 @u @u @um
que se de…nen como símbolos de Christo¤ el de primera especie,
1 @g m @gm @g
m =!
r !
rm= + (A.95)
2 @u @u @um
Los símbolos de Christo¤ el de segunda especie se expresan entonces,
=! r ! r mg m = ! r ! r 1g 1 + !r ! r 2g 2 = 1g
1
+ 2g
2
es decir,
m
=g m ; ; ; m 2 f1; 2g (A.96)
Es directo comprobar las siguientes propiedades de simetría de índices en los símbolos de
Christo¤el de primera y segunda especie:
Segunda especie.- =
Primera especie.- =
Los seis símbolos de Christo¤el de primera especie distintos resultan:
1 @g11 @g11 @g11 1 @g11
111 = + = (A.97a)
2 @u1 @u1 @u1 2 @u1
1 @g12 @g12 @g11 1 @g12 @g11
112 = + = 2 1 (A.97b)
2 @u1 @u1 @u2 2 @u @u2
1 @g11 @g12 @g12 1 @g11
121 = 211 = + = (A.97c)
2 @u2 @u1 @u1 2 @u2
1 @g12 @g22 @g12 1 @g22
122 = 212 = + = (A.97d)
2 @u2 @u1 @u2 2 @u1
1 @g12 @g12 @g22 1 @g12 @g22
221 = + = 2 2 (A.97e)
2 @u2 @u2 @u1 2 @u @u1
1 @g22 @g22 @g22 1 @g22
222 = + = (A.97f)
2 @u2 @u2 @u2 2 @u2
Los seis símbolos de Christo¤el de segunda especie distintos resultan:
1 1 @g11 g22 1 @g12 @g11 g12
11 = g 11 111 + g 12 112 =
1
2 1 (A.98a)
2 @u g 2 @u @u2 g
2 1 @g g
11 12 1 @g 12 @g 11 g11
11 = g 12 111 + g
22
112 = 1
+ 2 1 2
(A.98b)
2 @u g 2 @u @u g
1 1 1 @g 11 g22 1 @g 22 g12
12 = 21 = g 11 121 + g 12 122 = (A.98c)
2 @u2 g 2 @u1 g
2 2 1 @g11 g12 1 @g22 g11
12 = 21 = g 12 121 + g 22 122 = + (A.98d)
2 @u2 g 2 @u1 g
1 1 @g12 @g22 g22 1 @g22 g12
22 = g 11 221 + g
12
222 = 2 2 1
(A.98e)
2 @u @u g 2 @u2 g
2 1 @g12 @g22 g12 1 @g22 g11
22 = g 12 221 + g
22
222 = 2 2 1
+ (A.98f)
2 @u @u g 2 @u2 g
Para completar las ecuaciones de Gauss faltan por determinar los coe…cientes a .
!
Postmultiplicando escalarmente por N en la expresión A.90 se obtiene,
! ! ! ! !!
r N = r N +a NN = a
por lo que, retomando la expresión A.65,

! ! !
b = r N =!
r N ; = f1; 2g
se concluye que estos coe…cientes son precisamente los coe…cientes de la segunda forma cuadrática
fundamental,
a =b (A.99)
A.6.1.2. Ecuaciones de Weingarten

!
A continuación
n se van
o a obtener los coe…cientes b y c que permiten expresar los vectores N
!
en la base ! r 1; !
r 2; N ,
! !
N = b ! r +c N ; 2 f1; 2g
!
Al ser N un vector unitario su derivada será ortogonal, de donde se deduce que los coe…cientes
c han de ser nulos,
c =0 2 f1; 2g (A.100)
!
Por otro lado, si se multiplica en N = b ! r por el vector ! r g , se obtiene,
! ! !
r g N =b g r !
r
!
donde si se retoma la expresión A.65 se tiene que b = !r N =b y recuperando la de…nición
de la primera forma cuadrática ! r !r = g , se tendrá,
g b =b g g
pero,
g 11 g 12 g11 g12 1 0
g g = =
g 12 g 22 g12 g22 0 1
llegándose, …nalmente a,
b =g b ; ; 2 f1; 2g (A.101)
que desarrollados se escriben,
g22 g12
b11 = g 11 b11 + g 12 b12 = b11 b12 (A.102a)
g g
g12 g11
b21 = g 12 b11 + g 22 b12 = b11 + b12 (A.102b)
g g
g22 g12
b12 = g 11 b12 + g 12 b22 = b12 b22 (A.102c)
g g
g12 g11
b22 = g 12 b12 + g 22 b22 = b12 + b22 (A.102d)
g g
Finalmente, las ecuaciones de Weingarten se escriben,

( !
! ! N1 = b11 !
r1 b21 !
r2
N = b r ; 2 f1; 2g ! ! (A.103)
N2 = b12 !
r1 b22 !
r2
que invita a recordar el teorema de Olinde-Rodriguez.

A.6.2. Ecuaciones de compatibilidad y teoremas de Gauss y Bonnet

Una pregunta a plantearse es si conocidas las funciones ( de clase su…cientemente alta ) de
los coe…cientes de la primera forma cuadrática fundamental, g , y los de la segunda, b , como
funciones de los parámetros u1 ; u2 , existe o no la super…cie ! r = ! r u1 ; u2 a partir de la
cual se obtendrían. En general, la super…cie no existirá salvo que se cumplan unas determinadas
ecuaciones denominadas de compatibilidad, que se derivan del hecho de que la primera y segunda
formas cuadráticas no son independientes. Las ecuaciones de compatibilidad expresan las relaciones
existentes entre ambas formas cuadráticas.
Para obtener las ecuaciones de compatibilidad se parte de que si la super…cie, !
r =!r u1 ; u 2 ,
3
es al menos de clase C las derivadas parciales cruzadas de tercer orden son independientes del
orden en que se realice la derivación, es decir,
(!r 11 )2 = (!r 12 )1 ) (!r 11 )2 (!r 12 )1 = 0 (A.104a)

!
( r 22 )1 ! ! !
= ( r 12 )2 ) ( r 22 )1 ( r 12 )2 = 0 (A.104b)
! ! ! !
N 12 = N 21 ) N 12 N 21 = 0 (A.104c)
Si en las expresiones anteriores se sustituyen las expresiones que …guran entre paréntesis por
las fórmulas de derivación deducidas en la sección anterior, y, después de derivarlas de nuevo se
realiza esta sustitución, tal y como se realizará en la sección A.8.1, se obtienen tres ecuaciones:
!
A1 !
r 1 + B1 !
r 2 + C1 N = 0
!
A2 !
r 1 + B2 !
r 2 + C2 N = 0
!
A3 !
r 1 + B3 !
r 2 + C3 N = 0
donde los coe…cientes Ai ; Bi ; Ci ; con i 2 f1; 2; 3g, son expresiones función de los coe…cientes de la
primera y segunda formas
n cuadráticas y de sus derivadas. La independencia lineal de los vectores
!o
integrantes del triedro ! r 1; !
r 2 ; N da lugar a que de las tres ecuaciones vectoriales anteriores se
deduzcan nueve ecuaciones escalares,
A1 = 0; B1 = 0; C1 = 0
A2 = 0; B2 = 0; C2 = 0
A3 = 0; B3 = 0; C3 = 0
entre las que se demuestra que únicamente hay tres ecuaciones distintas.
Teorema 89 Sea ! r =! r u1 ; u2 una super…cie de clase mayor o igual a 3, y tal que los coe…-
cientes de las ecuaciones de Gauss-Weingarten sean de clase C 1 . Entonces las derivadas cruzadas
!r 112 ; !
r 121 ; !
r 212 ; !r 221 existen y cumplen las ecuaciones A.104a, A.104b y A.104c si y só-
lo si los primeros y segundos coe…cientes fundamentales cumplen las denominadas ecuaciones de
compatibilidad,
! 2
(b11 )2 (b12 )1 = b11 112 + b12 212 1
11 N 11 (A.105)
1 2 1 ! 2
(b12 )2 (b22 )1 = b11 22 + b12 22 12 N 12 (A.106)
2 2 1 2 2 2 2 2 1 2
12 1 11 2 + 12 11 + 12 12 11 22 11 12 = g11 K (A.107)
con K la curvatura gaussiana,
b11 b22 b212
K = k1 k2 = 2 )
(g11 g22 g12
Las tres ecuaciones de compatibilidad se pueden escribir de diferentes formas.
Las dos primeras ecuaciones, A.105 y A.106, fueron obtenidas primero por Petersón y más tarde
por Mainardi y Codazzi, de ahí que algunos autores las denominen ecuaciones de Peterson-Codazzi
y otros ecuaciones de Mainardi-Codazzi. La expresión A.107 fue obtenida por Gauss y se denomina
fórmula de Gauss.
La demostración de este teorema se puede consultar en tratados clásicos de geometría diferen-

cial. En la sección A.8.1 se deducen las expresiones partiendo de que la super…cie, !
r =!
r u1 ; u 2 ,
3
es al menos de clase C .
De la fórmula de Gauss se extraen tres importantes corolarios:
Corolario 90 (Teorema egregium de Gauss) La curvatura gaussiana de una super…cie de clase
mayor o igual a 3 se expresa sólo en términos de los coe…cientes de la primera forma cuadrática y
de sus derivadas.
Corolario 91 Puesto que las super…cies isométricas4 , convenientemente parametrizadas, tienen
iguales las primeras formas cuadráticas, resulta que en los puntos correspondientes de las super…cies
isométricas son iguales las curvaturas gaussianas.
Corolario 92 Puesto que las super…cies desarrollables son localmente isométricas al plano, la
curvatura gaussiana de las super…cies desarrollables es igual a cero.
Como expresiones alternativas para la curvatura gaussiana, deducidas en la sección A.8.2, se
obtienen:
1 @g11 1 @g22
0
@ 2 g12 1 @ 2 g11 1 @ 2 g22 2 @u2 2 @u1
K g2 = g 1
2
@g11
@u2 g11 g12 + (A.108)
@u2 @u1 2 @ 2 u2 2 @ 2 u1 1 @g22
2 @u1 g12 g22
0 1
2 2 @g12
@u2
@g22
@u1
1 @g22
2 @u2
1 @g11
+ 2 @u1 g11 g12
1 @g12 @g11
2 2 @u1 @u2 g12 g22
y en el caso particular de que las curvas paramétricas sean ortogonales, g12 = 0:

1 @ 2 g11 @ 2 g22
K= 2 2
+ 2 1 (A.109)
2g11 g22 @ u @ u
p p
1 @ 1 @ g22 @ 1 @ g11
K= p p + p (A.110)
g11 g22 @u1 g11 @u1 @u2 g22 @u2
p
que con g = g11 g22 y dado que,
p p
@ g22 1 @g22 @ g11 1 @g11
1
= p y = p
@u 2 g22 @u1 @u 2 2 g11 @u2
también se puede escribir,
1 @ 1 @g22 @ 1 @g11
K= p p + p (A.111)
2 g @u1 g @u1 @u2 g @u2
La contestación a la cuestión introducida al principio del apartado respecto a la existencia y
unicidad de la super…cie con los coe…cientes de la primera y segunda formas cuadráticas dados se
encuentra en el siguiente teorema,
Teorema 93 (de Bonnet) Sean g11 ; g12 ; g22 , funciones de u1 y u2 de clase C 2 , y b11 ; b12 ; b22 ,
funciones de u1 y u2 de clase C 1 , todas ellas de…nidas en un conjunto abierto que contiene a
u1o ; u2o y tales que, para todo u1 ; u2 del abierto, se cumpla que:
2
i) g11 g22 g12 > 0; g11 > 0; g22 > 0
ii) g11 ; g12 ; g22 , b11 ; b12 ; b22 satisfacen las ecuaciones de compatibilidad
entonces existe la representación paramétrica de una super…cie ! r u1 ; u2 de clase C 3 , de…nida
1 2
en un entorno de uo ; uo , para la cual las funciones g11 ; g12 ; g22 , b11 ; b12 ; b22 son los primeros
y segundos coe…cientes fundamentales de la super…cie que representa ! r u1 ; u2 , salvo su posición
en el espacio.
La demostración de este teorema se puede consultar en tratados de geometría diferencial.
4 La isometría será estudiada posteriormente
A.7. GEOMETRÍA INTRÍNSECA DE SUPERFICIES 469
Figura A.22: Aplicación continua de una super…cie
A.7. Geometría intrínseca de super…cies

A.7.1. De…nición. Aplicaciones isométricas
Un aspecto importante de la geometría lo constituye el estudio de las propiedades de una
super…cie que se conservan invariantes bajo ciertas aplicaciones, bajo ciertas transformaciones a
las que se ve sometida. En particular, si las aplicaciones consideradas son isometrías, se introducen
las siguientes de…niciones:
De…nición 94 Se denominan propiedades isométricas de una super…cie a las que se mantienen

invariantes en una isometría.
De…nición 95 Se denomina geometría intrínseca de una super…cie a todas sus propiedades isométri-
cas.
El estudio de las propiedades isométricas obliga a incluir en primer lugar el estudio de las
aplicaciones entre super…cies y, en particular, el de las aplicaciones isométricas.
De…nición 96 Dadas: S una super…cie de clase C m , S una super…cie de clase C n y f una

función de S en S , si para cada carta local !
r =!
r u1 ; u2 de S, con dominio U , se cumple que
! ! !
la aplicación compuesta r = r u1 ; u2 = f r u1 ; u2 de U en S es una representación
paramétrica regular, de clase C r (r m n fm; ng), entonces f es una aplicación regular derivable
de S en S de clase C r .
En tratados de geometría diferencial se puede encontrar la demostración de los siguientes re-

sultados:
Teorema 97 Si f es una aplicación regular derivable de una super…cie S en una super…cie S ,

entonces a cada punto P de S le corresponde una carta local !
r =! r u1 ; u2 de S que contiene a
! ! 1 2 !
P y tal que r = r u ; u = f r u ; u 1 2
es una carta local en S .
Teorema 98 Si f es una aplicación regular derivable de clase C r de una super…cie S en una

super…cie S y ! r =! r (t) es una curva regular C de clase C r en S, entonces, !
r =!
r (t) =
! r
f ( r (t)), es una curva regular de clase C de S .
Ya es posible introducir la de…nición de isometría.
De…nición 99 Se dice que una aplicación inyectiva f de una super…cie S sobre una super…cie S
es una aplicación isométrica o una isometría, si la longitud de un arco regular !
r =!
r (t) arbitrario
! ! !
de S es igual a la longitud de su imagen r = r (t) = f ( r (t)) en S .
De…nición 100 Si existe una isometría de la super…cie S sobre la super…cie S , entonces se dice
que S y S son isométricas.
Probablemente el ejemplo más intuitivo de super…cies isométricas es el correspondiente a la
super…cie de una hoja de papel y la super…cie resultante de curvar la hoja de papel haciendo que
adopte distintas formas sin estirarla.
Algunos resultados importantes de los que no se incluye demostración son:
1
Teorema 101 Si f es una isometría de una super…cie S sobre una super…cie S , entonces, f
es también isometría de S sobre S.
Teorema 102 Una aplicación f inyectiva y sobreyectiva de S sobre S es una isometría si y sólo
si en toda carta !r =!r u1 ; u2 de S los primeros coe…cientes fundamentales son respectivamente
iguales, es decir, si
g =g ; ; 2 f1; 2g (A.112)
siendo g ( ; 2 f1; 2g), los primeros coe…cientes fundamentales en la imagen,
!
r =f !
r u1 ; u 2
Como corolario del teorema anterior se concluye que cierta propiedad de una super…cie es
intrínseca si y sólo si únicamente depende de la primera forma cuadrática fundamental.
De acuerdo a lo anterior y al teorema egregium de Gauss, la curvatura gaussiana es un propiedad
intrínseca de super…cies, de manera que en puntos correspondientes de dos super…cies isométricas,
las curvaturas gaussianas son iguales. Sin embargo, la recíproca de la aserción anterior no es
cierta en general, es decir, el que dos super…cies tengan la misma curvatura gaussiana en puntos
correspondientes no implica que sean super…cies isométricas.
También son de interés las denominadas aplicaciones conformes.
De…nición 103 Se dice que una trasformación f regular y derivable de una super…cie S en otra
super…cie S es conforme si a cada carta !
r =!r u1 ; u2 de S se le puede hacer corresponder una
1 2 1 2
función u ; u tal que para todo u ; u sea,
g = g ; ; = f1; 2g
en donde g y g son los primeros coe…cientes fundamentales en las cartas !
r =!
r u1 ; u 2 y
!r =f ! r u1 ; u 2 respectivamente.
Es sencillo comprobar que en una trasformación conforme se conservan los ángulos entre curvas
recordando la expresión A.51 particularizada para ambas cartas,
1
du2
g11 du
dt d
!
r =!
r u1 ; u2 ! cos = (1)
ds ds
dt d
con,
s
2 2
ds du1 du1 du2 du2
= g11 + 2g12 + g22
dt dt dt dt dt
s
2 2
ds du1 du1 du2 du2
= g11 + 2g12 + g22
d d d d d
1
du2
g11 du
dt d
!
r =f !
r u1 ; u 2 ! cos = (2)
ds ds
dt d
con,
s
2 2
ds du1 du1 du2 du2
= g11 + 2g12 + g22
dt dt dt dt dt
s
2 2
ds du1 du1 du2 du2
= g11 + 2g12 + g22
d d d d d
Figura A.23: Curvatura geodésica
y sustituyendo en la expresión (2) los coe…cientes fundamentales de acuerdo a la expresión A.112,

se obtiene,
1
du2
g11 du
dt d
cos = ds ds
= cos
dt d
como se quería probar.

Finalmente se introduce el concepto de super…cies aplicables, generalización del concepto de
super…cies isométricas.
De…nición 104 Se dice que dos super…cies S y S son aplicables si existe una familia continua
f ,0 1, de aplicaciones de S en E 3 tal que:
i) f0 (S) = S,
ii) f1 (S) = S y
iii) para todo valor de las f (S) son aplicaciones isométricas de S en S .
Intuitivamente, el que S y S sean aplicables, signi…ca que la super…cie S se puede combar

isométricamente y continuamente sobre S . Para que dos super…cies sean aplicables cualquier
porción de las mismas debe estar relacionada por una isometría, lo que se cumplirá, si y sólo existe
una aplicación inyectiva y sobreyectiva entre una carta de la primera super…cie y otra de la segunda
tales que los primeros coe…cientes fundamentales coincidan en cada punto correspondiente.
A.7.2. Curvatura geodésica

Recordando la de…nición introducida en la sección A.4.1, y de acuerdo a la …gura A.23, para un
punto P de una curva C contenida en una super…cie, se denomina vector de curvatura geodésica
! !
de la curva en el punto, y se denota k g , a la proyección del vector de curvatura k de la curva
sobre el plano tangente.
Este vector apareció en el apartado correspondiente a la curvatura normal, donde se estudió
que el vector curvatura de cualquier curva se podía descomponer como suma de sus proyecciones
sobre dos vectores, uno siguiendo la normal a la super…cie y otro en el plano tangente, según,
! ! ! ! !
! ! !
con T = N t . Los coe…cientes de la combinación son precisamente las normas de los vec-
! !
tores curvatura normal y geodésica, kn = k n y kg = k g , es decir, las curvaturas normal y
geodésica, respectivamente.
En esta sección se pretende obtener una expresión para la curvatura geodésica que será muy
importante en la posterior de…nición de línea geodésica.
Retomando la expresión A.61,

! D! !E
kg = kg = k;T
!
que, de acuerdo a la de…nición de vector curvatura de la curva y del vector T , se escribe,
!! !
kg = k T = ! r 00 N ! r0
donde, aplicando una conocida propiedad del producto mixto,

! ! ! ! !
a b c = b (! c !
a)=! c ! a b
( equivalente a la propiedad de algebra según la cual un número de permutaciones par de …-

las/columnas en una matriz cuadrada no altera su determinante ), se sigue,
! h ! 0 i h!0 !00 !i
kg = ! r 00 N ! r0 = ! r 00 ; N ; !r = r ; r ;N
! !
r1 !
r2
= (! r0 ! r 00 ) N = (!
r0 ! r 00 ) ! ! !
kr r k 1 2
y aplicando otra propiedad del producto escalar de dos productos vectoriales

D! E
D
! ! ! !E D ! ! D! !EE DD
! !E D! EE h!
a ;!
ci b ;!
c
a b; c d = h a ; c i; b ; d a ; d ; b ;!
c = D !E D! !E
!
a; d b; d
se tendrá,
!
r 0!
r1 !
r 00 !
r1
k!
r1 !
r 2 k kg = (!
r0 !
r 00 ) (!
r1 !
r 2) = ! (1)
r 0!
r2 !
r 00 !
r2
1
Considerando la notación simpli…cada du1 = du ds ( lo que implica considerar que las variaciones
de los parámetros se re…eren a variación del parámetro por unidad de longitud de arco sobre la
curva ) si se deriva en
!
r0=! r 1 du1 + !r 2 du2
se obtiene,
!
r 00 = !
r 11 du1
2
+!
r 1 d2 u1 + !
r 12 du1 du2 + !
r 21 du2 du1 + !
r 22 du2
2
+!
r 2 d2 u2 !
!
r 00 = !
r 11 du1
2
+ 2!
r 12 du1 du2 + !
r 22 du2
2
+!
r 1 d2 u1 + !
r 2 d2 u2 (2)
A partir de las ecuaciones de Gauss,
! 1 ! !
2 !
r 11 = 11 r 1 + 11 r 2
+ b11 N
! 1 ! !
2 !
r 12 = 12 r 1 + 12 r 2
+ b12 N
! 1 ! 2 ! !
r 22 = 22 r 1 + 22 r 2 + b22 N
la expresión (2) se puede obtener en función únicamente de las parciales primeras de la función
que de…ne la super…cie,
! 1 ! !
1 2
+ 211 !
r 2 du1 + b11 N du1 + 2 112 ! r 1 du1 du2 + 2 212 !
2 2
r 00 = 11 r 1 du r 2 du1 du2 +
! !
+2b N du1 du2 + 1 ! r du2 + 2 ! r du2 + b N du2 + ! r d2 u1 + !
2 2 2
12 22 1 22 2 r d2 u2
22 1 2
y agrupando términos se puede expresar el vector curvatura de la curva en la base de…nida por los
!
vectores tangentes a las curvas paramétricas y el vector normal a la super…cie, !r 1; !
r 2; N ,
!
r 00 = 1
du1
2
+2 1 1 2 1
du2
2
+ d2 u1 !
11 12 du du + 22 r1+
+ d2 u2 !
2 2 2
11 du1 +2 2 1
12 du du
2
+ 2
22 du2 r2+
2 2 ! !
b11 du1 + b22 du2 + 2b12 N du1 du2 N
que conviene simpli…car como:

! !
r 00 = d2 u1 + A !
r 1 + d2 u2 + B !
r 2 + CN (3)
con las consecuentes de…niciones:

1 2 2
A = 11 du1 +2 1 1
12 du du
2
+ 1
22 du2 (3:a)
2 1 2 2 1 2 2 2 2
B = 11 du +2 12 du du + du
22 (3:b)
1 2 2 2 ! 1 2
C = b11 du + b22 du + 2b12 N du du (3:c)
Sustituyendo la expresión (3) en la expresión (1) y teniendo en cuenta la ortogonalidad entre

cualquier vector del plano tangente a una super…cie y el normal a la misma, y en particular los
vectores tangentes a las curvas paramétricas, se sigue,
!
r 21 du1 + !r 1!
r 2 du2 d2 u1 + A r 21 + d2 u2 + B !
! r 1!
r2
k!
r1 !
r 2 k kg = ! ! ! ! !
r r du + r 2 du2
1
1
2 2 d2 u1 + A r1 r2+ d u +B !
! 2 2
r 22
Introduciendo los primeros coe…cientes fundamentales, se obtiene,

q
2 k = g11 du1 + g12 du2 d2 u1 + A g11 + d2 u2 + B g12
g11 g22 g12 g 1 2 !
g12 du + g22 du d2 u1 + A g12 + d2 u2 + B g22
y desarrollando el determinante se tendrá,

q
2 k
g11 g22 g12 g = g11 g12 du1 d2 u1 + A + g12
2
du2 d2 u1 + A + g11 g22 du1 d2 u2 + B +
g12 g22 du2 d2 u2 + B g12 g11 du1 d2 u1 + A g22 g11 du2 d2 u1 + A
2
g12 du1 d2 u2 + B g22 g12 du2 d2 u2 + B
q
2
g11 g22 2 k
g12 g = g12 du2 d2 u1 + A + g11 g22 du1 d2 u2 + B
g22 g11 du2 d2 u1 + A 2
g12 du1 d2 u2 + B
q
g11 g22 2 k
g12 g = g11 g22 du1 d2 u2 + du1 B du2 d2 u1 du2 A
2
g12 du1 d2 u2 + du1 B du2 d2 u1 du2 A
q
2
g11 g22 2 k = g g
g12 g 11 22 g12 du1 d2 u2 + du1 B du2 d2 u1 du2 A
resultando la expresión,
p
kg = g du1 d2 u2 + du1 B du2 d2 u1 du2 A
Si ahora se recuperan las de…niciones de las expresiones (3:a), y (3:b),

2 2
du1 B = du1 2
11 du1 +2 2 1
12 du du
2
+ 2
22 du2
2 3 2 2
= 11 du1 +2 2
12 du1 du2 + 2
22 du
1
du2
2 2
du2 A = du2 1
11 du1 +2 1 1
12 du du
2
+ 1
22 du2
1 2 2 3
= 11 du1 du2 + 2 1
12 du
1
du2 + 1
22 du2
se deduce la expresión …nal de la curvatura geodésica:

p 3 3
kg = g du1 d2 u2 du2 d2 u1 + 2
11 du1 1
22 du2 + (A.113)
2 1 2 2
2 12 11 du1 du2 + 2
22 2 1
12 du1 du2
Es frecuente encontrar en manuales de geometría diferencial una expresión más resumida en la

que se utiliza la notación: u10 = du1 , u20 = du2 , u100 = d2 u1 y u200 = d2 u2 ,
p
kg = g u20 u100 + 1
u 0u 0
+ u10 u200 + 2
u 0u 0
; ; 2 f1; 2g (A.114)
donde conviene recordar que las derivadas están referidas al parámetro longitud de arco.
A partir de la expresión A.114 se va a particularizar para obtener la curvatura geodésica de las
curvas paramétricas:
u1 curva; u20 = 0.-

Se denotará kg1 a la curvatura geodésica de la primera curva paramétrica,
2 32
p 10 2 0 0 p 2 10 3 p 2 du1
kg1 = g u u u = g 11 u = g 11
ds
En esta curva se cumple que,

2
p du1 1 du1 1
ds = g11 du1 ! =p ! =
ds g11 ds g11
resultando,
p
g 2
kg1 = 3 11 (A.115)
(g11 ) 2
u2 curva; u10 = 0.-

Se denotará kg2 a la curvatura geodésica de la segunda curva paramétrica,
2 32
p p 3 p du2
kg2 = g u20 1
u 0u 0
= g 1
22 u20 = g 1
22
ds
En esta curva se cumple que,

2
p du2 1 du2 1
ds = g22 du2 ! =p ! =
ds g22 ds g22
resultando, p
g 1
kg2 = 3 22 (A.116)
(g22 ) 2
Tal y como se ha venido considerando en lo expuesto anteriormente, se contemplará a con-

tinuación el caso particular de que la super…cie y su parametrización sean tales que las curvas
paramétricas resulten ortogonales, g12 = 0, obteniéndose otras expresiones muy útiles para las
curvaturas geodésicas de las curvas paramétricas:
u1 curva; u20 = 0.-

Teniendo en cuenta que en este caso, de acuerdo a la expresión A.98b,
2 1 @g11 g12 1 @g12 @g11 g11 1 g11 @g11

11 = + 2 = !
2 @u1 g 2 @u1 @u2 g 2 g @u2
@g11 g 2
= 2 11 (1)
@u2 g11
y, considerando, p
@ g11 1 @g11
2
= p (2)
@u 2 g11 @u2
Sustituyendo (1) en (2),

p p
@ g11 g 2 p g 2
= 3 11 = g 3 11
@u2 (g11 ) 2
(g11 ) 2
que comparada con la expresión A.115 y con g = g11 g22 , permite concluir,
p p
g 2 1 @ g11
kg1 = 3 11 = p (A.117)
(g11 ) 2 g11 g22 @u2

1 @g11
kg1 = p (A.118)
2g11 g @u2
pero teniendo en cuenta que,
p p p
@ g11 @ g11 du2 @ g11 1
p p
@ p @u2 ds2 @u2 g22 1 @ g11
(ln g11 ) = p@s2 = p = p =p
@s2 g11 g11 g11 g11 g22 @u2
( donde s2 indica que se re…ere a distancia sobre la segunda curva paramétrica ), se obtiene
otra expresión frecuente en la bibliografía,
@ p
kg1 = (ln g11 ) (A.119)
@s2
u2 curva; u10 = 0 .-
Teniendo en cuenta que en este caso, de acuerdo a la expresión A.98e,
1 1 @g12 @g22 g22 1 @g22 g12 1 g22 @g22

22 = 2 = !
2 @u2 @u1 g 2 @u2 g 2 g @u1
@g22 g 1
= 2 22 (1)
@u1 g22
y, considerando, p
@ g22 1 @g22
= p (2)
@u1 2 g22 @u1
Sustituyendo (1) en (2),
p p
@ g22 g 1 p g 1
= 3 22 = g 3 22
@u1 (g22 ) 2
(g22 ) 2
que comparada con la expresión A.116 y con g = g11 g22 , permite concluir,
p
1 @ g22
kg2 = p (A.120)
g11 g22 @u1
p
g 1 1 @g22
kg2 = 3 22 = p (A.121)
(g22 ) 2 2g22 g @u1
pero teniendo en cuenta que,

p p p
@ g22 @ g22 du1 @ g22 1
p p
@ p @u1 ds1 @u1 g11 1 @ g22
(ln g22 ) = p@s1 = p = p =p
@s1 g22 g22 g22 g11 g22 @u1
( donde s1 indica que se re…ere a distancia sobre la primera curva paramétrica), se obtiene
otra expresión frecuente en la bibliografía,
@ p
kg2 = (ln g22 ) (A.122)
@s1
A partir de las expresiones de las curvaturas geodésicas para las curvas paramétricas en el caso
de que estas sean ortogonales, expresiones A.117 y A.120, se puede obtener la curvatura gaussiana
sin más que sustituir en la expresión A.110,
1 @ p @ p
K= p ( g22 kg2 ) ( g11 kg1 )
g11 g22 @u1 @u2
donde, operando,
p p
1 p @kg2 @ g22 p @kg1 @ g11
K= p g22 + kg2 g11 kg1
g11 g22 @u1 @u1 @u2 @u2
y utilizando de nuevo las expresiones A.117 y A.120, se sigue,
1 p @kg2 p p @kg1 p
K= p g22 + kg2 ( g11 g22 kg2 ) g11 kg1 ( g11 g22 kg1 )
g11 g22 @u1 @u2
obteniéndose,
1 @kg2 2 1 @kg1 2
K= p kg2 +p kg1
g11 @u1 g22 @u2
De la expresión anterior se deduce otra útil en la representación de super…cies:
p
ds1 = g11 du1 @kg1 @kg2 2 2
g12 = 0; p ! kg1 kg2 =K
ds2 = g22 du2 @s2 @s1
donde la curvatura gaussiana se expresa en función de las curvaturas geodésicas de las curvas
paramétricas ortogonales y de sus derivadas con respecto al parámetro longitud de arco.
Un resultado muy importante para el caso de curvas paramétricas ortogonales, g12 = 0, es la
conocida como fórmula de Liouville,
d
kg = + kg1 cos + kg2 sin (A.123)
ds
donde queda expresada la curvatura geodésica de una curva arbitraria de acimut en función de
las curvaturas geodésicas de las curvas paramétricas. La deducción de esta expresión se encuentra
en la sección A.8.3.
A.7.3. Triedro geodésico. Torsión geodésica

De…nición 105 Se denomina triedro geodésico en un punto P de una super…cie S = ! r u1 ; u 2 y
! ! !
para una curva C = !
r u1 (s) ; u2 (s) , al triedro ortonormal de…nido por los vectores t ; T ; N .
Cuando se considera una curva sobre una super…cie la torsión expresa la variación que ex-
!
perimenta la binormal b al trasladarse en la curva sobre la super…cie. De acuerdo a la expresión
! !
A.12, b 0 = n , se observa que dicha variación, salvo el signo, es la misma que sufre la normal
!
a la curva n , puesto que ambos vectores son ortogonales para todos los puntos de la curva. Si
!
se analiza la variación que experimenta el vector normal a la super…cie N a lo largo de la curva
habrá que tener en cuenta no únicamente la variación de ! n sino también la variación del ángulo
que forman ambos vectores normales, relacionados en el teorema de Meusnier,
h i
kn = k cos ; 2 0;
2
!
En resumen, la variación total de N a lo largo de la curva vendrá dada por la suma de la torsión
0
de la curva y por la derivada = dds . De acuerdo a esto,
De…nición 106 Se de…ne la torsión geodésica para un punto, una curva y una super…cie, como
la variación del vector normal a la super…cie en la curva,
0
g = + (A.124)
Figura A.24: Proyección del vector normal a la super…cie sobre el normal y binormal a la curva
A continuación se van a deducir las denominadas expresiones de Knoblauch,

0 ! 1 0 10 ! 1
t0 0 kg kn t
B !0 C @ A B ! C
@ T A= kg 0 g @ T A (A.125)
!0 kn 0 !
N g N
que son al triedro geodésico lo que las fórmulas de Frenet al triedro de Frenet.
Adviértase que, de acuerdo al teorema de Meusnier, si no variara a lo largo de la curva, la
!
variación de N y de ! n coincidirían.
Teniendo en cuenta la …gura A.24 donde el vector tangente a la curva sale hacia fuera del plano
del dibujo, se tiene que,
! !
N = cos ! n + sin b (1)
! !
T = sin ! n cos b (2)
La primera de las expresiones que se pretende deducir no es sino la descomposición del vector
curvatura como suma de la curvatura geodésica y normal en el triedro geodésico,
!0 ! ! !
t = k = kn N + kg T
Derivando en la expresión (2) y utilizando las fórmulas de Frenet,

0 !0 1 0 10 ! 1
t 0 k 0 t
@ !
n0 A = @ k 0 A@ !
n A
!0 !
b 0 0 b
!
se obtendrán las componentes del vector T 0 en el triedro geodésico,
!0 d ! ! ! !0 0! 0!
T = sin n cos b = sin n0 cos b + cos n + sin b !
ds
!0 ! ! ! 0 ! !
T = sin k t + b + cos n + cos n + sin b !
pero agrupando términos y utilizando la expresión (1),

!0 ! ! ! 0! ! ! 0!
T = k sin t + sin b + cos n + N = k sin t + N+ N
y al ser la curvatura geodésica la norma de la proyección del vector de curvatura sobre el vector
!
T , se tendrá,
kg = k sin
y, de acuerdo a la de…nición de torsión geodésica, resulta, …nalmente,
!0 ! !
T = kg t + gN
que corresponde a la segunda de las expresiones que se pretendía deducir.

Por otro lado, derivando en (1) y utilizando las fórmulas de Frenet, se obtendrán las compo-
!
nentes del vector N 0 en el triedro geodésico,
!0 d ! ! ! !0 0! 0!
N = cos n + sin b = cos n 0 + sin b sin n + cos b !
ds
!0 ! ! ! 0 ! !
N = cos kt + b sin n sin n + cos b !
donde agrupando términos y utilizando (2),

!0 ! ! ! 0!
N = k cos t + cos b sin n T
! ! 0!
= k cos t T T
resultando,
!0 ! !
N = kn t g T (3)
lo que concluye la deducción de las fórmulas de Knoblauch.
!
A partir de (3), multiplicando escalarmente toda la expresión por el vector T , se obtendrá:
!0 ! !!
N T = kn t T g !
!0 ! !0 ! ! h! ! !i
g = N T = N N t = N 0; N ; t !
!0 ! h! ! !0 i
g = N T = t ; N; N (A.126)
que es otra expresión útil para la torsión geodésica.

Existe un caso particular en el que resulta especialmente sencillo obtener la torsión geodésica
de una curva arbitraria:
Teorema 107 (Fórmula de Ossian-Bonnet) Si la super…cie y su parametrización son tales

que las curvas paramétricas son ortogonales y coinciden con las líneas de curvatura, g12 = b12 = 0,
la torsión geodésica de una curva arbitraria de acimut se obtiene a partir de la expresión
g = (kn2 kn1 ) sin cos (A.127)
donde kni es la curvatura normal de la i-ésima curva paramétrica.

()) Si se denotan con ! v1 y !v 2 a los vectores tangentes unitarios a las curvas paramétricas, y
kn1 , kn2 a sus respectivas curvaturas normales ( principales por hipótesis ), de la expresión de la
variación del vector normal a la super…cie,
!0 ! !
N = kn t g T
particularizada para las curvas paramétricas se sigue que,

!0 !
u1 curva : N1 = kn1 !
v1 g1 T 1 (1)
!0 !
u2 curva : N2 = kn2 !
v2 g2 T 2 (2)
! !
Pero sobre las líneas de curvatura se cumple la fórmula de Olinde Rodrigues, N 0 = kn t , lo que
!0 !
implica que N sigue la dirección del vector tangente a la curva, t , y será por tanto ortogonal al
! ! !
vector T , por lo que la proyección de N 0 sobre T ha de ser nula, lo que llevado a (1) y (2), que
son líneas de curvatura por hipótesis, permite expresar,
!0 ! ) !
N = kn t !0 ! (1) u1 curva : N 01 = kn1 ! v 1 (3)
! ! ! N ? T ! !
t ?T (2) u2 curva : N 02 = kn2 ! v 2 (4)
por lo que la torsión geodésica en las curvas paramétricas es nula.

Finalmente, teniendo en cuenta que en una dirección arbitraria,
!0 !0 !
N = N 1 cos + N 02 sin
si se sustituyen las expresiones (3) y (4), se sigue,

!0
N = kn1 !
v 1 cos kn2 !
v 2 sin
!0 !
y recuperando la expresión A.126, g = N T , se tendrá,
!0 ! ! !
g = N T = kn1 !
v 1 T cos kn2 !
v 2 T sin (5)
! ! ! !!
pero como t = cos !
v 1 + sin !
v 2 y T ? t ) T t = 0, se puede escribir,
!
T = sin !
v1 cos !
v2
que sustituido en (5), y teniendo en cuenta la ortogonalidad de los vectores tangentes a las curvas
paramétrica, !v 1!
v 2 = 0, permite obtener
g = kn1 sin cos + kn2 sin cos
lo que concluye la demostración.
A.7.4. Líneas geodésicas

A.7.4.1. De…nición y expresión en diferentes sistemas de coordenadas
La de…nición de línea geodésica entre dos puntos de una super…cie puede tener diferentes enun-
ciados a partir de una serie de teoremas que se estudiarán en esta sección.
De acuerdo a la de…nición más sencilla, que probablemente es la que convenga introducir en
primer lugar, una curva C entre dos puntos de una super…cie S es la geodésica que los une si es la
curva de longitud mínima de entre todas las curvas que los contienen sobre la super…cie.
Una segunda de…nición se obtiene como consecuencia de la primera de…nición y por la métri-
ca introducida en la super…cie a través de la primera forma cuadrática fundamental, ds2 =
g du du ; = f1; 2g, deduciéndose que el mínimo de la longitud se cumplirá si las suce-
sivas proyecciones sobre los planos tangentes a lo largo del recorrido de la curva son rectas, es
decir, si en todo punto de la curva la curvatura geodésica es nula, kg = 0.
La segunda de…nición permite introducir una tercera. Si en todo punto la curvatura geodésica
es nula, kg = 0, se sigue que el vector curvatura geodésica se anula, por lo que el vector curvatura
! ! ! !
coincide con el vector curvatura normal, k = k n + k g = k n , lo que implica que el vector unitario
normal de la curva coincide en dirección ( tal vez no en sentidoD ) con Eel vector unitario normal a
! !
la super…ce, ! n = N , por lo que el plano osculador, ! t!n
= t ;! n , contiene a la normal a la
super…cie en cada punto. Esto permite enunciar el siguiente teorema:
Teorema 108 Todas las rectas de una super…cie son geodésicas. Una curva que no sea una recta
es geodésica si y sólo si el plano osculador de la curva es ortogonal al plano tangente a la super…cie
en cada punto de la misma.
Es evidente que por cada punto de una super…cie pasa una curva geodésica en cada dirección
tangente.
Si la super…cie viene dada en forma implícita, F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0, y se de…ne a la línea geodésica
a partir de sus ecuaciones paramétricas en función del parámetro longitud de arco,
x1 = x1 (s) ; x2 = x2 (s) ; x3 = x3 (s)
con origen en el punto P , s = 0,
x1P = x1 (0) ; x2P = x2 (0) ; x3P = x3 (0)

se tendrá que la recta normal a la super…cie en P se escribirá, de acuerdo a la expresión A.42,

x1 x1P x2 x2P x3 x3P
@F
= @F
= @F
@x1 @x2 @x3
y como la recta normal a la curva, de dirección la del vector curvatura de la curva,

x1 x1P x2 x2P x3 x3P
d2 x1 (s)
= d2 x2 (s)
= d2 x3 (s)
ds2 ds2 ds2
coincide en dirección con la normal a la super…cie se concluyen las siguiente ecuaciones diferenciales
en coordenadas cartesianas geocéntricas para la línea geodésica,
@F @F @F
@x1 @x2 @x3
d2 x1 (s)
= d2 x2 (s)
= d2 x3 (s)
(A.128)
ds2 ds2 ds2
También se pueden obtener unas ecuaciones diferenciales para la línea geodésica en el mismo
sistema de coordenadas en que se ha parametrizado a la super…cie.
Teorema 109 Una representación natural de una curva, ! r (s) = ! r u1 (s) ; u2 (s) de clase C 2
!
en una super…cie r u ; u de clase C , es una geodésica si y sólo si u1 (s) y u2 (s) satisfacen en
1 2 2
cada punto las ecuaciones:

2 2
d2 u1 1 du1 1 du
1
du2 1 du2
+ 11 +2 12 + 22 =0 (A.129)
ds2 ds ds ds ds
2 2
d2 u2 2 du1 2 du
1
du2 2 du2
+ 11 +2 12 + 22 =0 (A.130)
ds2 ds ds ds ds
que constituyen el sistema de ecuaciones diferenciales de la línea geodésica.
La demostración del teorema anterior se encuentra en la sección A.8.4.

El sistema de…nido por las dos ecuaciones del teorema anterior es equivalente a la ecuación
kg = 0, por lo que las dos ecuaciones implican en realidad una única condición, lo que se debe
al hecho de que ambas ecuaciones están relacionadas a través de la primera forma cuadrática
fundamental.
A.7.4.2. Teorema de Clairaut

En el estudio de las líneas geodésicas se plantea como caso de particular interés el que se presenta
si la super…cie y la parametrización elegida para la misma son tales que las curvas coordenadas
son ortogonales, g12 = 0, y la parametrización es de Clairaut5 . Bajo estas hipótesis se veri…ca el
teorema siguiente:
Teorema 110 (de Clairaut) Si ! r u1 ; u2 es una super…cie al menos de clase C 2 y tal que:
i) las curvas paramétricas son ortogonales, g12 = 0
ii) la parametrización es de Clairaut, g11 = g11 u1 y g22 = g22 u1 ,
y considerando que ! r u1 (s) ; u2 (s) es una representación natural de una geodésica, entonces en
todos sus puntos se cumple que:
p
g22 sin ( ) = c; c = cte (A.131)
()) Dado que la curva es por hipótesis una línea geodésica cumplirá el sistema de ecuaciones
diferenciales de la línea geodésica de…nido por las expresiones A.129 y A.130. Particularizando el
resto de hipótesis en la segunda de las expresiones anteriores, expresión A.130,
2 2
d2 u2 2 du1 2 du
1
du2 2 du2
+ 11 +2 12 + 22 =0
ds2 ds ds ds ds
5 Los coe…cientes de la primera forma cuadrática fundamental son función únicamente de uno de los parámetros
y a partir de las expresiones de los símbolos de Christo¤ el de segunda especie, expresiones A.98b,
A.98d y A.98f,
2 1 @g11 g12 1 @g12 @g11 g11

11 = + 2 1 =0
2 @u1 g 2 @u @u2 g
2 1 @g22 g11
12 =
2 @u1 g
2 1 @g12 @g22 g12 1 @g22 g11
22 = 2 2 + =0
2 @u @u1 g 2 @u2 g
resulta,
d2 u2 1 @g22 du1 du2
+ =0 (1)
ds2 g22 @u1 ds ds
Ahora bien,
d du2 d2 u2 @g22 du1 du2
g22 = g22 +
ds ds ds2 @u1 ds ds
que coincide con (1) multiplicada por g22 . En consecuencia, (1) implica que,
d du2 du2
g22 = 0 ! g22 = c; c = cte
ds ds ds
pero,
du2 du2
g22 =!
r 2!
r2
ds ds
y al cumplirse por hipótesis que !
r 1!
r 2 = 0, la expresión anterior se puede ampliar a:
du2 ! du 1
du 2
!
g22 = r1 +!
r2 !
r2= t!
r2!
ds ds ds
du2 !! ! !
g22 = t r 2 = t k!
r 2 k cos ang t ; !
r2
ds
! ! ! ! ! p
= t k r 2 k cos = t k r 2 k sin ( ) = t g22 sin ( )
2
!
pero si la parametrización es natural el vector tangente es unitario, t = 1, de manera que,
du2 p
g22 = c; c = cte ! g22 sin ( ) = cte
ds
A.7.4.3. Condiciones para que las curvas paramétricas sean líneas geodésicas
También resulta de interés determinar qué condiciones ha de cumplir la parametrización de una
super…cie para que las curvas paramétricas sean líneas geodésicas, lo que se deduce, bajo ciertas
hipótesis, del siguiente teorema:
Teorema 111 Si ! r u1 ; u2 es una super…cie de clase C 2 y tal que:

a) las curvas paramétricas son ortogonales, g12 = 0
b) la parametrización es de Clairaut, g11 = g11 u1 y g22 = g22 u1 ,
entonces:
(i) Las u1 curvas son geodésicas.
(ii)La curva u1 = u10 , curva de parámetro u2 , es geodésica si y sólo si
@g22 1
u0 = 0
@u1
(iii) Una curva !

r u1 ; u 2 u1 es una geodésica si y sólo si,
Z p
c g11
u2 = p p du1 ; c = cte (A.132)
g22 g22 c2
())
i) Retomando la expresión A.115,
p
g 2
kg1 = 3 11
(g11 ) 2
que expresa la curvatura geodésica de las u1 curvas, y particularizando en la expresión el símbolo
de Christo¤ el, expresión A.98b, 211 = 0 ( debido a que @g @u2 = 0 ), quedando probado que las
11
1
u curvas son líneas geodésicas.
ii) Retomando A.116,
p
g 1
kg2 = 3 22
(g22 ) 2
que expresa la curvatura geodésica de las u2 curvas, y particularizando en la expresión del símbolo
de Christo¤ el, expresión A.98e, las hipótesis a) y b) del teorema,
1 1 @g12 @g22 g22 1 @g22 g12

22 = 2
2 @u2 @u1 g 2 @u2 g
1 g22 @g22
=
2 g @u1
resulta,
1 @g22
kg2 = p p
2 g g22 @u1
@g22
y la condición necesaria y su…ciente para que se anule la curvatura geodésica será @u1 = 0, con lo
que queda probado.
iii) Dado que se cumplen las hipótesis del teorema de Clairaut se tendrá,
du2 du2 c
g22 = c; c = cte ! = (1)
ds ds g22
Siendo s el parámetro longitud de arco, se tiene que,
d!
2 1 2 2 2 2
r du du du1 du2
1= = !
r1 +!
r2 = g11 + g22
ds ds ds ds ds
donde sustituyendo la expresión (1) se obtiene,

2
du1 c2
1 = g11 + !
ds g22
p
du1 g22 c2
= p p
ds g11 g22
Así pues,
du2 c p
du2 c g11
= ds
du1
= p g22 = p p
du1 ds p
g22 c2
p g22 g22 c2
g11 g22
obteniéndose la expresión buscada.

A.7.4.4. Desarrollos en serie para la línea geodésica

Al igual que para una curva de…nida a partir de sus ecuaciones paramétricas en función del
parámetro longitud de arco se plantea su desarrollo en potencias de arco, de acuerdo a la sección
A.2.5, puede resultar interesante disponer de desarrollos en serie particularizados para el caso de
que la curva esté contenida en una super…cie, más si se trata de una línea geodésica.
A.7.4.4.1. Ecuaciones paramétricas de Puiseaux-Weingarten Sea P un punto de una

super…cie S, ! r u1 ; u2 , de clase su…cientemente alta, y sea C una línea geodésica que pasa por
P . Sea el sistema de coordenadas de Euler particularizado en el punto P , de…nido según:
origen.- el propio punto P
eje x1 .- recta tangente a la primera curva paramétrica en P , de dirección !
r1
eje x .- recta tangente a la segunda curva paramétrica en P , de dirección r!
2 2
eje x3 .- recta de forma que se complete un sistema dextrógiro, recta hacia el interior de la
super…cie en la dirección del vector normal a la super…cie en el P
La ecuación explícita de la super…cie en el sistema de coordenadas de Euler se puede escribir,
x3 = f (x1 ; x2 ) (1)
y las ecuaciones paramétricas de la línea geodésica que pasa por P , respecto al parámetro longitud
de arco, se puede expresar,
x1 = x1 (s) ; x2 = x2 (s) ; x3 = x3 (s) (2)
de manera que el propio punto P se obtendrá a partir de las expresiones (2) para un valor del
parámetro longitud de arco igual a 0, (x1P ; x2P ; x3P ) = (x1 (0) ; x2 (0) ; x3 (0)).
De acuerdo a las de…niciones anteriores, cualquier punto de la línea geodésica se puede expresar
según las denominadas ecuaciones paramétricas de Puiseaux-Weingarten,
s dx1 (s) s2 d2 x1 (s) s3 d3 x1 (s)
x1 = x1 (s) = x1P + + + + ::: (A.133)
1! ds P 2! ds2 P 3! ds3 P
s dx2 (s) s2 d2 x2 (s) s3 d3 x2 (s)
x2 = x2 (s) = x2P + + + + :::
1! ds P 2! ds2 P 3! ds3 P
s dx3 (s) s2 d2 x3 (s) s3 d3 x3 (s)
x3 = x3 (s) = x3P + + + + :::
1! ds P 2! ds2 P 3! ds3 P
que corresponden a desarrollos en serie de Taylor ( de McLaurin al particularizarse en el origen,

s = 0 ) de las expresiones (2), siendo necesario considerar un mayor número de términos en el
desarrollo a medida que el punto considerado se aleje del punto origen P .
A continuación se deducen las ecuaciones A.133 en función de los radios de curvatura y del
azimut en el origen.
De acuerdo a la expresión (1) la ecuación implícita de la super…cie se puede escribir,
F (x1 ; x2 ; x3 ) = x3 f (x1 ; x2 ) = 0 (3)
el vector normal a la super…cie con sentido hacia el semieje positivo Ox3 se expresará, teniendo en
cuenta la expresión A.43, 0 1
@F @F @F
! @ @x1 @x2 @x3 A
N = ! ; ! ; !
rF rF rF
0 1
@f @f
! @x1 1 A @x2
N = @ ! ; ! ; ! (4)
rF rF rF
s
2 2
@f @f
con krF k = + +1 (5)
@x1 @x2
siendo evidente que en el punto P los cosenos directores del vector normal en las direcciones de las
dos primeras coordenadas se anulan por la propia de…nición del sistema de coordenadas,
9
@f
@x1 =0 = !
P ! N = (0; 0; 1) (6)
@f
=0 ; P
@x2
P
Por otra parte, de acuerdo a la de…nición de la curva a partir de sus parametrización en función
del parámetro longitud de arco, el vector tangente a la curva,
! dx1 (s) dx2 (s) dx3 (s)
t = ; ; (7)
ds ds ds
en el punto P , de acuerdo al sistema de coordenadas de…nido, será,
9
dx1 (s) >
ds = cos >
>
P =
dx2 (s) !
ds = sin ! t = (cos ; sin ; 0) (8)
P >
> P
dx3 (s) >
;
ds =0
0
y la normal a la curva, que se obtiene según,
! 1 d2 x1 (s) 1 d2 x2 (s) 1 d2 x3 (s)

n = ; ; (9)
k (s) ds2 k (s) ds2 k (s) ds2
!
recordando que el vector de curvatura de la curva responde a la expresión k (s) = k (s) !n , siendo
k (s) la curvatura, o el inverso del radio de curvatura, particularizada también en P . Al tratarse
!
de una línea geodésica, ! n = N , se tendrá,
9
d2 x1 (s) >
ds2 =0 >
>
2
P =
! (!
d x2 (s)
ds2 = 0 n )P = (0; 0; 1) (10)
P >
>
2 >
d x3 (s)
ds2 = k (0) = kP = 1 ;
P P
siendo kP la curvatura de la línea geodésica en el punto P .

De acuerdo al sistema de coordenadas de…nido y al ser la curva considerada una línea geodésica
se veri…cará la relación A.128,
@F @F @F
@x1 @x2 @x3
d2 x1 (s)
= d2 x2 (s)
= d2 x3 (s)
ds2 ds2 ds2
!
coincidente con la condición !n = N , y que para la ecuación implícita de la super…cie correspon-
diente a la expresión (3) se convierte en,
@f @f
@x1 @x2 1
d2 x1 (s)
= d2 x2 (s)
= d2 x3 (s)
(11)
ds2 ds2 ds2

d2 x1 (s) @f d2 x3 (s)
2
+ =0 (12)
ds @x1 ds2
d2 x2 (s) @f d2 x3 (s)
+ = 0 (13)
ds2 @x2 ds2
Derivando las expresiones (12) y (13) con respecto a s, teniendo en cuenta las derivadas de la
función f ,
d @f @ 2 f dx1 (s) @ 2 f dx2 (s)
= +
ds @x1 @ 2 x1 ds @x2 @x1 ds
d @f @ 2 f dx1 (s) @ 2 f dx2 (s)
= + 2
ds @x2 @x1 @x2 ds @ x2 ds
se obtienen las expresiones,
d3 x1 (s) @ 2 f dx1 (s) @ 2 f dx2 (s) d2 x3 (s) @f d3 x3 (s)

+ + + =0 (14)
ds3 @ 2 x1 ds @x2 @x1 ds ds2 @x1 ds3
d3 x2 (s) @ 2 f dx1 (s) @ 2 f dx2 (s) d2 x3 (s) @f d3 x3 (s)

+ + 2 + =0 (15)
ds3 @x1 @x2 ds @ x2 ds ds 2 @x2 ds3
A continuación se va a deducir la relación existente entre algunos de los coe…cientes de las
expresiones anteriores con las curvaturas normales de las curvas paramétricas particularizadas en
el origen, en P .
Teniendo en cuenta que la línea geodésica pertenece a la super…cie, cumplirá su ecuación ex-
plícita,
x3 (s) = f (x1 (s) ; x2 (s))
y su derivada segunda con respecto al parámetro longitud de arco,
dx3 (s) @f dx1 (s) @f dx2 (s)
= + !
ds @x1 ds @x2 ds
2
d2 x3 (s) @2f dx1 (s) @ 2 f dx1 (s) dx2 (s)
= +2 +
ds2 @ 2 x1 ds @x2 @x1 ds ds
2
@2f dx2 (s) @f d2 x1 (s) @f d2 x2 (s)
+ + + (16)
@ 2 x2 ds @x1 ds 2 @x2 ds2
que particularizada en el punto origen, P s = 0, de acuerdo a la expresión (6) se simpli…ca a,

2 2
d2 x3 (s) @2f dx1 (s) @2f dx2 (s)
= + +
ds2 P @ 2 x1 P ds P @ 2 x2 P ds P
@2f dx1 (s) dx2 (s)
2
@x2 @x1 P ds P ds P
y sustituyendo los resultados de la expresión (8) se transforma en,
d2 x3 (s) @2f @2f @2f

= cos2 + sin2 + 2 cos sin
ds2 P @ 2 x1 P @ 2 x2 P @x2 @x1 P
que ha de coincidir, de acuerdo a la expresión (10), con la curvatura en el punto. Recordando el

teorema de Meusnier, expresión A.72, kn = k cos ( donde aparece
D !Eel ángulo que forman el vector
normal a la curva y el vector normal a la super…cie cos = ! n ; N ), se obtiene,
kn @2f @2f @2f

= cos2 + sin2 + 2 cos sin
cos @ 2 x1 P @ 2 x2 P @x2 @x1 P
pero al ser una línea geodésica coinciden los vectores normales a la curva y a la super…cie, = 0,
obteniéndose,
@2f @2f @2f

kn = cos2 + sin2 + 2 cos sin
@ 2 x1 P @ 2 x2 P @x2 @x1 P
que particularizada para las curvas paramétricas, en el caso particular de curvas paramétricas
ortogonales, g12 = 0, permite concluir,
@2f
= 0 ! kn1 = (17)
@ 2 x1 P
@2f
= ! kn2 = (18)
2 @ 2 x2 P
que comparada con el teorema de Euler, expresión A.80,

= k1 cos2 + k2 sin2 ; o
kn
1 1 1
( ) = cos2 + sin2
n 1 2
( estando la segunda expresión en función de los radios de curvatura de las curvas paramétricas ),
permite concluir que bajo la condición de ortogonalidad entre las curvas paramétricas, g12 = 0, se
cumple,
@2f
= 0 (19)
@x2 @x1 P
Particularizando las expresiones (14) y (15) en el punto origen, P s = 0, y sustituyendo en
ellas las expresiones (6), (8), (10), (17), (18) y (19) se obtiene,
d3 x1 (s) d3 x1 (s) cos
+ kn1 kn ( ) cos = 0 ! = (19)
ds3 P ds3 P 1 n
d3 x2 (s) d3 x2 (s) sin

3
+ kn2 kn ( ) sin = 0 ! 3
= (20)
ds P ds P 2 n
donde n es el radio de curvatura ( coincidente con el normal ) para el acimut de la línea geodésica
en el origen.
La derivada tercera de la de la tercera coordenada será de acuerdo a (10),
d3 x3 (s) d d2 x3 (s) dk d 1 1 d
3
= = = = ! (21)
ds ds ds2 ds ds 2 ds
y particularizada en el punto P ,
d3 x3 (s) 1 d
=
ds3 P
2
n ds P
Considerando que las coordenadas son nulas en el origen, (x1P ; x2P ; x3P ) = (x1 (0) ; x2 (0) ; x3 (0)),
y sustituyendo las expresiones (8), (10), (19), (20) y (21) en los desarrollos A.133 se obtiene,
s3 cos
x1 (s) = s cos + ::: (A.134)
6 1 n
s3 sin
x2 (s) = s sin + :::
6 2 n
s2 s3 1 d
x3 (s) = + :::
2 n 6 2n ds P
que se cumplirán bajo la condición de ortogonalidad de las curvas paramétricas.
A.7.4.4.2. Desarrollos en serie de Legendre Sea P un punto de una super…cie S, ! r u1 ; u 2 ,

de clase su…cientemente alta, y sea C una línea geodésica que pasa por P . Los desarrollos en serie
de Legendre corresponden a desarrollos en la línea geodésica en donde se obtienen las variaciones
de los parámetros elegidos para la super…cie y del azimut de la línea geodésica en función del
parámetro longitud de arco sobre la misma, de manera que se puede plantear el desplazamiento
sobre la propia curva.
Conocidos para un punto de una línea geodésica sus parámetros, P0 = u10 ; u20 s = 0, y el
acimut de la línea geodésica, 0 , se puede obtener la posición de otro punto de la línea geodésica,
P = u1 ; u2 , y el azimut de la línea en el punto, a una determinada distancia, s, a partir de los
denominados desarrollos en serie de Legendre:
du1 1 d2 u1 1 d3 u1 1 d4 u1
u1 = u1P + s+ s2 + s3 + s4 + :::
(A.135)
ds P0 2 ds2 P0 6 ds3 P0 24 ds4 P0
du2 1 d2 u2 1 d3 u2 1 d4 u2
u2 = u20 + s+ s2 + s3 + s4 + :::
ds P0 2 ds2 P0 6 ds3 P0 24 ds4 P0
d 1 d2 1 d3 1 d4
= 0 + s+ s2 + s3 + s4 + :::
ds P0 2 ds2 P0 6 ds3 P0 24 ds4 P0
siendo necesario hacer intervenir un mayor número de términos en el desarrollo a medida que
aumente la distancia considerada.
La denominación de estos desarrollos se debe a que fue F.M. Legendre el que en el año 1806
dedujo unos primeros resultados para términos de hasta s3 para la super…cie del elipsoide de
revolución parametrizado en coordenadas geodésicas.
A.7.5. Coordenadas geodésicas. Coordenadas geodésicas polares

A menudo interesa parametrizar una super…cie de manera que las curvas paramétricas resul-
tantes gocen de propiedades especiales, como de hecho ya se ha visto anteriormente en el caso, por
ejemplo, de curvas paramétricas ortogonales, de la parametrización de Clairaut, etc. En este sentido
se introducen las coordenadas geodésicas y, en particular, las coordenadas geodésicas polares.
De…nición 112 Las coordenadas u1 ; u2 se dicen geodésicas de la super…cie ! r u1 ; u2 si las

curvas paramétricas son ortogonales y si una de las familias de curvas paramétricas son curvas
geodésicas.
Si las coordenadas son geodésicas, por el hecho de que las curvas paramétricas son ortogonales,
g12 = 0, la primera forma cuadrática fundamental se expresa,
2 2
I du1 ; du2 = ds2 = g11 du1 + g22 du2
pero además, una de las familias de curvas paramétricas son geodésicas. Si se supone, por ejemplo,
que las u1 curvas son geodésicas, su curvatura geodésica se anulará y, de acuerdo a la expresión
A.118, se tendrá,
1 @g11 @g11
kg1 = p =0! = 0 ! g11 = g11 u1
2g11 g @u2 @u2
y el coe…ciente g11 de la primera forma cuadrática no será función del segundo parámetro. Lo
anterior permite que se pueda plantear sustituir el primer parámetro por el parámetro longitud de
arco a lo largo de su curva paramétrica,
Z p u11 Z p u11
p 1 1
1
ds1 = g11 (u )du ! s = 1
g11 (u )du ! u = g11 (u1 )du1
u10 u10
de manera que la primera forma cuadrática fundamental se transformará en,

2 2
I du ; du2 = ds2 = (du ) + g22 u ; u2 du2
y el coe…ciente g11 pasa a ser constante, g11 (u ) = 1.

La ventaja de este nuevo sistema de coordenadas es que se obtiene una expresión útil para la
curvatura gaussiana.
Si se considera la expresión A.110,
p p
1 @ 1 @ g22 @ 1 @ g11
K= p p + p
g11 g22 @u1 g11 @u1 @u2 g22 @u2
p
@ g11
y se particularizan las condiciones consideradas, g11 = 1 = cte y @u2 = 0, se obtiene:
p p
1 @ 1 @ g22 1 @ 2 g22
K= p p = p (A.136)
g22 @u 1 @u g22 @ 2 u
Un caso de particular interés de coordenadas geodésicas lo constituyen las coordenadas geo-

désicas polares debido a que facilitan el estudio del comportamiento de ciertas super…cies en el
entorno de un punto.
Figura A.25: Coordenadas geodésicas polares
De acuerdo a la …gura A.25, sea P un punto de una super…cie S de clase al menos C 3 y sean !
v1
!
y v 2 dos vectores ortonormales escogidos en forma arbitraria y pertenecientes al plano tangente
a la super…cie en el punto.
A cada 0 le corresponde una curva geodésica, representada en forma natural por !
r =! r (r; 0 ),
que pasa por P y tiene la dirección del vector tangente para ese 0 ,
! ! !
t = cos 0 v 1 + sin 0 v2
Se puede demostrar que existe > 0 tal que para 0 < r < , ! r =! r (r; ) es una representación
2
paramétrica regular de clase C de la super…cie y, por consiguiente, de…ne un conjunto de coorde-
nadas geodésicas al que en adelante se denominará coordenadas geodésicas polares en P . También
se puede demostrar que para un 0 < r < , 0 <2 ,! r =! r (r; ) es una aplicación biyectiva
sobre un entorno reducido de P . De esta forma, la geodésica que une a P con cada punto de su
entorno es única. Las curvas r = cte ! curvas se denominan circunferencias geodésicas y los
correspondientes valores de r reciben el nombre de radios de las circunferencias geodésicas.
Al igual que en el caso de las coordenadas geodésicas en general, en el caso de las coordenadas
geodésicas polares, la primera forma cuadrática fundamental se resume en,
I (dr; d ) = ds2 = dr2 + g22 (r; ) d 2 (A.137)

p
siendo frecuente encontrar en la bibliografía que se alude a g22 (r; ) con la denominación de
escala transversa, denotándose habitualmente por h (r; ), de forma que la primera forma cuadrática
fundamental se expresa,
ds2 = dr2 + h2 (r; ) d 2
En el caso particular del plano,
!
r (r; ) = r cos !
e 1 + r sin !
e2
la primera forma cuadrática fundamental resulta,

2
ds2 = dr2 + r2 d
con lo que la escala transversa es el primero de los parámetros, el radio de las circunferencias
geodésicas, h (r; ) = r.
La función de la escala transversa se puede aproximar por desarrollos en serie de McLaurin:
Hasta orden 4,
1
h (r; ) = r Kr3 + o r4 (A.138)
6
tal y como prueba el siguiente teorema.
Teorema 113 Si ! r =! r (r; ) es un sistema de coordenadas geodésicas polares en un punto P de

una super…cie de clase su…cientemente alta, se cumple que,
p 1 R (r; )
h (r; ) = g22 (r; ) = r K (P ) r3 + R (r; ) ; con l m =0 (A.139)
6 r!0 r3
() Simplif icada) Considérese la esfera de radio R y un punto arbitrario de la misma y que el

sistema de referencia afín se de…ne de forma que su origen coincida con el centro de la esfera y
el eje Oz pase por el punto. Entonces, teniendo en cuenta que la colatitud se puede expresar en
función del parámetro r según, 2 ' = Rr , y que ahora la longitud geodésica completa con r el
sistema de coordenadas geodésicas polares, la parametrización de la esfera resulta,
! r r r
r (r; ) = R sin cos ; R sin sin ; R cos
R R R
Las curvas r curvas meridianos son geodésicas, y las curvas son paralelos cercanos al
polo, al punto en cuestión.
Se tendrá que el vector tangente a las curvas paramétricas curvas se expresa,
! r r
r = R sin sin ; R sin sin ; 0
R R
y, en consecuencia,
r p r
g22 (r; ) = !
r !
r = R2 sin2 ! g22 (r; ) = R sin
R R
x
Desarrollando en serie de McLaurin la función f (x) = Rsin R , se obtiene,
0
f (0) = R sin =0
R
0 1
f 0 (0) = R cos =1
RR
0 1
f 00 (0) = sin =0
RR
0 1 1
f 000 (0) = cos =
R R2 R2
p 1 1 3
g22 (r; ) = 0 + r r + R (r) (1)
6 R2
por otra parte, la curvatura gaussiana, aplicando la expresión A.136, resulta,
p
1 @ 2 g22 1 @ @ r
K = p 2
= r R sin
g22 @ u R sin R @r @r R
1 @ r 1
= cos = 2
R sin Rr @r R R
que llevada a la expresión (1) permite obtener,

p 1
h (r; ) = g22 (r; ) = r K (P ) r3 + R (r; )
6
Hasta orden 6,
1 1 @K 1 @2K
h (r; ) = r Kr3 r4 + K2 3 r5 + o r6 (A.140)
6 12 @r 20 @r2
Como consecuencia del teorema anterior se obtienen dos relaciones geométricas de la curvatura
gaussiana con propiedades intrínsecas de la super…cie:
1. Sobre la circunferencia geodésica, r = cte, la longitud de la misma se obtiene según,
Z2 p
1
C (r) = g22 (r; )d = 2 r K (P ) r3 + o r3
3
0
de donde, por ser la curvatura gaussiana independiente de r, se tendrá
3 2 r C (r)
K (P ) = l m (A.141)
r!0 r3
2. El área encerrada dentro de la circunferencia anterior será,
ZZ q Zr Z2
2 du1 du2 p
A (r) = g11 g22 g12 = g22 d dr
R 0 0
Zr
1
= 2 r K (P ) r3 + o r3 dr
3
o
1
= r2 K (P ) r4 + o r4
12
de donde, por ser la curvatura gaussiana independiente de r, se tendrá
12 r2 A (r)
K (P ) = l m (A.142)
r!0 r4
A.7.6. Teorema de Minding

La curvatura gaussiana de una super…cie, K, es una propiedad isométrica, es invariante frente
a isometrías. A partir de lo anterior se puede plantear el interrogante de si dos super…cies que
tienen la misma curvatura gaussiana en los puntos correspondientes son isométricas. En general
la respuesta no es a…rmativa, salvo que, además, la curvatura gaussiana sea constante en las dos
super…cies.
Teorema 114 (de Minding) Dos entornos cualesquiera su…cientemente pequeños de super…cies
de clase al menos C 3 que tengan igual curvatura gaussiana constante, son isométricos.
()) Considérese que ! r = ! r (r; ) es un sistema de coordenadas polares en un punto de una
super…cie de curvatura gaussiana constante K. A partir de la expresión A.136,
p
1 @ 2 g22
K= p (1)
g22 @ 2 r
p p
se sigue que g22 = g22 (r; ) satisface la ecuación diferencial de segundo orden con coe…cientes
constantes ( al ser K constante por hipótesis ),
@2 p p
2
g22 + K g22 = 0
@ r
y a partir de la expresión A.139, se deduce,
p 1 R (r; )
g22 = r Kr3 + R (r; ) ; con l m =0
6 r!0 r3
y si se establecen sus condiciones iniciales:
p @ p
lm g22 = 0; y lm g22 =1 (2)
r!0 r!0 @r
las soluciones en los tres casos posibles en función del valor de la curvatura gaussiana serán:
i) Si K = 0 la solución general de (1) será,
p
g22 = rC1 ( ) + C2 ( )
y las condiciones iniciales, (2), obligan a que C1 ( ) = 1 y C2 ( ) = 0, por lo que,
caso A : K = 0 ! g22 = r2
ii) Si K > 0 la solución general que se obtiene para (1) es,

p p p
g22 = C1 ( ) sin r K + C2 ( ) cos r K
y las condiciones iniciales, (2), obligan a que C1 ( ) = p1 y C2 ( ) = 0, por lo que,

K
p
sin2 r K
caso B : K > 0 ! g22 =
K
iii) Si K < 0 la solución general que se obtiene para (1) es,

p p p
g22 = C1 ( ) sinh r K + C2 ( ) cosh r K
y las condiciones iniciales, (2), obligan a que C1 ( ) = p1 y C2 ( ) = 0, por lo que,

K
p
sinh r K
caso C : K < 0 ! g22 = p
K
Se concluye que en cualquier caso los coe…cientes de la primera forma cuadrática fundamental están
unívocamente determinados ( al ser las coordenadas geodésicas g11 = 1 y g12 = 0 ), siendo función
de la curvatura gaussiana constante, K, de manera que si ! r =! r (r; ) es la parametrización
en coordenadas geodésicas en un punto P de cualquier otra super…cie con la misma curvatura
gaussiana constante, tendrá los mismos coe…cientes de la primera forma cuadrática por lo que
la aplicación f (!
r (r; )) = !r (r; ) es una aplicación isométrica de un entorno de P sobre un
entorno de P , como se pretendía probar.
Adviértase que el teorema de Minding se puede entender como una restricción del teorema
egregium de Gauss para el caso de super…cies de curvatura gaussiana constante.
A.7.7. Teorema de Gauss-Bonnet

Supóngase que ! r = ! r u1 ; u2 es una super…cie de la clase necesaria y tal que las curvas
paramétricas son ortogonales, g12 = 0, y sea !r =!r u1 (s) ; u2 (s) una curva cerrada formada, en
general, por una sucesión de curvas sobre ella. Considérese la !
notación de manera
!
que los vectores
unitarios tangentes a las curvas paramétricas serán ! v1 = ! r1
y !
v 2
= !
r2
, escribiéndose el
k r 1k k r 2k
vector tangente a la curva en un punto,
!
t = cos !
v 1 + sin !
v2
!
con el ángulo que forma t con la primera curva paramétrica, u1 curva.
En general, de acuerdo a la …gura A.26, la sucesión de curvas presentará discontinuidades
angulares, i , en un conjunto de puntos Pi , considerando una orientación para la curva.
La curvatura geodésica en cada punto de la curva veri…cará la fórmula de Liouville, expresión
A.123,
d
ds
Figura A.26: Contorno sobre una super…cie
de manera que la integral de la curvatura geodésica a lo largo de toda la curva cerrada se puede
expresar, I I I
d
kg ds = ds + (kg1 cos + kg2 sin ) ds
ds
C C C
donde, teniendo en cuenta la expresión A.53, resulta,

I I I
p du1 p du2
kg ds = d + kg1 g11 + kg2 g22 ds (1)
ds ds
C C C
La segunda integral de línea del miembro de la derecha de la expresión anterior se puede

trasformar en una integral de super…cie aplicando el conocido teorema de Green:
Teorema 115 (de Green) Sea C una curva cerrada cualquiera en una super…cie dada por u1 =
u1 (t) ; u2 = u2 (t), R el recinto interior y P y Q funciones de los parámetros de la super…cie
u1 ; u2 . Entonces:
I ZZ
du1 du2 @Q @P
P +Q dt = du1 du2
dt dt @u1 @u2
C R
Con el resultado anterior, la expresión (1) se convierte en,

I I ZZ
@ p @ p
kg ds = d + (kg2 g22 ) (kg1 g11 ) du1 du2
@u1 @u2
C C R
pero, al ser las curvas paramétricas ortogonales, g12 = 0, las curvaturas geodésicas de las mismas
son, de acuerdo a las expresiones, A.118 y A.121,
1 @g11 1 @g22
kg1 = p ; kg2 = p
2g11 g22 @u2 2g22 g11 @u1
y se sigue,
I I ZZ
@ 1 @g22 @ 1 @g11
kg ds = d + p + p du1 du2
@u1 2 g @u1 @u2 2 g @u2
C C R
I I ZZ
p 1 @ 1 @g22 @ 1 @g11
kg ds = d + g p p + p du1 du2
2 g @u1 g @u1 @u2 g @u2
C C R
Figura A.27: Descomposición de una super…cie en polígonos
y, recuperando la expresión A.111 para la curvatura gaussiana en los supuestos considerados,

1 @ 1 @g22 @ 1 @g11
K= p p + p
2 g @u1 g @u1 @u2 g @u2
se llega a, I I ZZ
p
kg ds = d K gdu1 du2 (2)
C C R
si además se considera la expresión A.54,
q
dA = g11 g22 2 du1 du2
g12
correspondiente a la determinación del área de un recinto sobre una super…cie delimitado por
elementos diferenciales de las curvas paramétricas, la expresión (2) se puede escribir,
I I ZZ
kg ds = d Kd (3)
C C R
H
Por otra parte, si en la curva no existieran discontinuidades se tendría que d = 2 . Sin
H C P
embargo, las i discontinuidades motivan que la expresión se transforme en d = 2 i , lo
C i
que llevado a la expresión (3) permite alcanzar la denominada fórmula de Gauss-Bonnet,
I ZZ X
kg ds + Kd = 2 i (A.143)
C R i
La fórmula de Gauss-Bonnet se puede expresar en función de los ángulos interiores sin más que
considerar, de acuerdo a la …gura A.26, que cada ángulo interior es suplementario del correspondi-
ente i , i = i , de manera que la expresión A.143 se transforma en,
I ZZ X
kg ds + Kd = 2 ( i) (A.144)
C R i
Si una super…cie S es compacta ( cerrada y acotada ) y orientable, se demuestra que se puede

descomponer en un conjunto de polígonos o regiones Ri , con i 2 N, de manera que cada región
está limitada por una curva Ci , denominándose descomposición poligonal de S. De acuerdo a la
…gura A.27, si se elige una orientación se tendrá que cada curva común a dos polígonos contíguos
tendrá dos orientaciones opuestas. Aplicada la fórmula de Gauss-Bonnet a cada una de las curvas
Ci del recubrimiento resultará,
I ZZ j=l
Xi
kg ds + K d =2 li + ij
Ci Ri j=1
siendo li el número de curvas que integran el polígono Ci . Si se suman todas las expresiones
anteriores para cada uno de los polígonos,
0 1 0 1
X I ZZ X j=l
Xi
@ kg ds + Kd A = @2 li + ij
A!
i Ci Ri i j=1
XI X ZZ X X X j=l
Xi
kg ds + Kd = 2 1 li + ij (4)
i C i Ri i i i j=1
i
donde la integral
X ZZ
K d
i Ri
al estar extendida a lo largo de todos los recintos que constituyen un recubrimiento se transforma
en,
X ZZ ZZ
K d = Kd
i Ri S
pero,
XI
kg ds = 0
i C
i
dado que cada curva Ci …gurará en el sumatorio dos veces con el signo contrario, al …gurar con
dos orientaciones opuestas, una para cada uno de los recintos que lo comparten, y si se denomina
al número total de recintos con el número entero nR la expresión (4) se escribirá,
ZZ X X j=l
Xi
Kd = 2 nR li + ij (5)
S i i j=1
Por otra parte, si se denomina al número total de curvas Ci con el número entero nC , teniendo
en cuenta que cada curva Ci …gura en dos recintos, resulta la relación,
X
li = 2 nC
i
y si se denomina al número total de vértices ( intersección de las curvas Ci ) con el número entero
nV y se tiene en cuenta que en cada uno de estos vértices el sumatorio de los ángulos ij será 2 ,
la expresión (5) se convierte, …nalmente, en,
ZZ
K d = 2 (nR nC + nV )
S
denominándose curvatura total de la super…cie, y que al ser una propiedad intrínseca ( al serlo la
curvatura gaussiana ) expresa que el número entero = nR nC + nV también será una propiedad
intrínseca, denominándose característica de Euler de la super…cie. Lo enunciado constituye el cono-
cido como:
Teorema 116 (de Gauss-Bonnet) Si S es una super…cie de clase C, compacta y orientable,
entonces, ZZ
K d =2 (S)
S
siendo K la curvatura gaussiana de S y (S) la característica de Euler de S.
Si una super…cie compacta y orientable se somete a un homeomor…smo, se somete a una apli-
cación biyectiva y bicontinua, es evidente que su característica de Euler permanecerá invariante
ya que cualquier descomposición poligonal se deformará pero conservará el número de recintos, el
número de curvas y el número de vértices. En consecuencia, aunque para los puntos correspondi-
entes bajo la aplicación varíe la curvatura gaussiana, el resultado de la integración de la misma
extendida a toda la super…cie se conservará.
A.8. DEMOSTRACIONES COMPLEMENTARIAS 495
A.8. Demostraciones complementarias

A.8.1. Deducción de las ecuaciones de Mainardi-Codazzi y de la fórmula
de Gauss
En esta sección se deducen las ecuaciones de compatibilidad introducidas en la sección A.6.2.
Se pretende probar que dada una super…cie, ! r =!r u1 ; u2 , de clase al menos C 3 , se veri…can
las siguientes ecuaciones:
! 2
(b11 )2 (b12 )1 = b11 112 + b12 212 1
11 N 11 (1)
1 2 1 ! 2
(b12 )2 (b22 )1 = b11 22 + b12 22 12 N 12 (2)
2 2 1 2 2 2 2 2 1 2
12 1 11 2 + 12 11 + 12 12 11 22 11 12 = g11 K (3)
b11 b22 b212
K= 2 (4)
g11 g22 g12
()) Si !r =! r u1 ; u2 es al menos de clase C 3 , entonces las derivadas parciales cruzadas de
tercer orden son independientes del orden en que se realice la derivación, es decir,
(!r 11 )2 = (! r 12 )1 (5)
! !
( r 22 )1 = ( r 12 )2 (6)
! !
N 12 = N 21 (7)
Antes de plantear las ecuaciones anteriores hay que derivar las ecuaciones de Gauss-Weingarten,
! 1 ! 2 ! !
r 11 = 11 r 1 + 11 r 2 + b11 N (8)
! 1 ! 2 ! !
r 12 = 12 r 1 + 12 r 2 + b12 N (9)
! 1 ! 2 ! !
r 22 = 22 r 1 + 22 r 2 + b22 N (10)
!
N1 = b11 !
r 1 b21 !
r 2 (11)
! 1! 2!
N2 = b2 r 1 b2 r 2 (12)
Derivando en (8) con respecto a u2 se obtiene,
! !
(!r 11 )2 = 111 !
r 12 + 211 !
r 22 + b11 N 2 + 1
11 2
!
r1+ 2
11 2
!
r 2 + (b11 )2 N (13)
Derivando en (9) con respecto a u1 y u2 se obtienen las expresiones,

! !
(!r 12 )1 = 112 !
r 11 + 212 !
r 21 + b12 N 1 + 112 1 !
r 1 + 212 1 !
r 2 + (b12 )1 N (14)
! !
(!
r 12 )2 = 1 !
12 r 12 + 2 !
12 r 22 + b12 N 2 + 1
12 2
!
r1+ 2
12 2
!
r 2 + (b12 )2 N (15)
1
Derivando en (10) con respecto a u , se sigue,
! !
(!r 22 )1 = 122 !
r 11 + 222 !
r 21 + b22 N 1 + 1
22 1
!
r1+ 2
22 1
!
r 2 + (b22 )1 N (16)
La ecuación (5) se obtiene al igualar (13) a (14):
! 1 ! 2 ! ! 1 ! 2 ! !
0 = 11 r 12 + 11 r 22 + b11 N 2 + 11 2 r 1 + 11 2 r 2 + (b11 )2 N
1 ! 2 ! ! 1 ! 2 ! !
r
12 11 r 12 b N
21 12 1 r 12 1 1 12 1 r 2 (b12 )1 N (17)
Si en la expresión anterior se sustituyen de nuevo las ecuaciones de Gauss-Weingarten se sigue,
! 1 1 ! 1 2 ! 1 ! 2 1 ! 2 2 ! 2 !
0 = 11 12 r 1 + 11 12 r 2 + 11 b12 N + 11 22 r 1 + 11 22 r 2 + 11 b22 N
!
b11 b12 !
r 1 b11 b22 ! r 2 + 111 2 !r 1 + 211 2 ! r 2 + (b11 )2 N
1 1 ! 1 2 ! 1 ! 2 1 ! 2 2 ! 2 !
12 11 r 1 12 11 r 2 12 b11 N 12 12 r 1 12 12 r 2 12 b12 N +
!
+b12 b11 !
r 1 + b12 b21 !
r2 1 !
12 1 r 1
2 !
12 1 r 2 (b12 )1 N (18)
Al agrupar términos se obtiene una ecuación de la forma,

! !
A1 !
r 1 + B1 !
r 2 + C1 N = 0 (19)
y la independencia lineal de los vectores implica que los tres coe…cientes han de ser nulos, por lo
que se obtienen tres condiciones:
A1 = 0 (20)
B1 = 0 (21)
C1 = 0 (22)
A continuación se deduce la condición A1 = 0,

1 1 2 1
A1 = 11 12 + 11 22 b11 b12 + 1
11 2
1 1
12 11
2 1
12 12 + b12 b11 1
12 1 =0!
1 1 2 1 2 1
12 1 11 2 + 12 12 11 22 = b12 b11 b11 b12 (23)
y recuperando los coe…cientes de las ecuaciones de Weingarten, se sigue,
g22 g12 g22 g12

b12 b11 b11 b12 = b12 b11 b12 b11 b12 b22
g g g g
1
= (b12 b11 g22 b12 b12 g12 b11 b12 g22 + b11 b22 g12 )
g
g12
= b11 b22 b112
g
= g12 K (24)
y llevando (24) a (23) se tendrá,

1 1 2 1 2 1
A1 = 0 12 1 11 2 + 12 12 11 22 = g12 K (25)
A continuación se deduce la condición B1 = 0,

1 2 2 2
B1 = 11 12 + 11 22 b11 b22 + 2
11 2
1 2
12 11
2 2
12 12 + b12 b21 2
12 1 =0!
2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
12 1 11 2 + 12 11 + 12 12 11 12 11 22 = b12 b21 b11 b22
y recuperando los coe…cientes de las ecuaciones de Weingarten, se sigue,
g12 g11 g12 g11

b12 b21 b11 b22 = b12 b11 + b12 b11 b12 + b22
g g g g
1
= ( b12 b11 g12 + b12 b12 g11 + b11 b12 g12 b11 b22 g11 )
g
g11 1
= b12 b11 b22
g
= g11 K (26)
y llevando (26) a (25) se tendrá,

2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
B1 = 0 12 1 11 2 + 12 11 + 12 12 11 12 11 22 = g11 K (27)
Finalmente, para C1 = 0,
1 2 1 2
C1 = 11 b12 + 11 b22 + (b11 )2 12 b11 12 b12 (b12 )1 = 0
obteniéndose,
1 2 1 2
C1 = 0 (b11 )2 (b12 )1 = b11 12 + b12 12 11 b22 11 (28)
Por otro lado, la ecuación (6) se obtiene al igualar (15) a (16):

! 1 ! 2 ! ! 1 ! 2 ! !
0 = 22 r 11 + 22 r 21 + b22 N 1 + 22 1 r 1 + 22 1 r 2 + (b22 )1 N
1 ! 2 ! ! 1 ! 2 ! !
12 r 12 12 r 22 b12 N 2 12 2 r 1 12 2 r 2 (b12 )2 N (29)
Si en la expresión anterior se sustituyen de nuevo las ecuaciones de Gauss-Weingarten se sigue,

! 1 1 ! 1 2 ! 1 ! 2 1 ! 2 2 ! 2 !
0 = 22 11 r 1 + 22 11 r 2 + 22 b11 N + 22 12 r 1 + 22 12 r 2 + 22 b12 N
!
b22 b11 !
r1 r 2 + 122 1 !
b22 b21 ! r1+ 2 !
22 1 r 2 + (b22 )1 N
1 1 ! 1 2 ! 1 ! 2 1 ! 2 2 ! 2 !
12 12 r 1 12 12 r 2 12 b12 N 12 22 r 1 12 22 r 2 12 b22 N +
!
+b12 b12 !
r 1 + b12 b22 !
r2 1
12 2
!
r1 2 !
12 2 r 2 (b12 )2 N (30)
Al agrupar términos se obtiene una ecuación de la forma,

! !
A2 !
r 1 + B2 !
r 2 + C2 N = 0 (31)
y la independencia lineal de los vectores implica que los tres coe…cientes han de ser nulos, por lo
que se obtienen tres condiciones:
A2 = 0 (32)
B2 = 0 (33)
C2 = 0 (34)
Para C2 = 0 se obtiene,
1 2 1 2
C2 = 22 b11 + 22 b12 + (b22 )1 12 b12 12 b22 (b12 )2
resultando,
1 2 1 2
C2 = 0 (b12 )2 (b22 )1 = b11 22 + b12 22 12 b22 12 (35)
Resumiendo, las ecuaciones de Mainardi-Codazzi, expresiones (1) y (2), han sido probadas dado
que coinciden con las expresiones (28) y (35) deducidas. La fórmula de Gauss, expresión (3), ha
sido deducida al coincidir con la expresión (27).
Para la fórmula de Gauss se pueden obtener varias expresiones similares, tal y como ha sucedido
con las expresiones deducidas de A1 = 0, B1 = 0, y como se obtendría con A2 = 0 y B2 = 0.
! !
En cuanto a la expresión N 12 = N 21 , procediendo de forma similar se llegaría a tres condiciones:
A3 = 0
B3 = 0
C3 = 0
comprobándose que la condición C3 = 0 correspondería a la identidad 0 = 0, y las otras dos
volverían a dar las ecuciones de Mainardi-Codazzi.
A.8.2. Curvatura gausiana en el caso particular de curvas paramétricas

ortogonales
En esta sección se van a deducir las siguientes expresiones introducidas en la sección A.6.2:
1 @g11 1 @g22
0
2 @ 2 g12 1 @ 2 g11 1 @ 2 g22 1 @g11
2 @u2 2 @u1
K g = g 2 @u2 g11 g12 +
@u2 @u1 2 @ 2 u2 2 @ 2 u1 1 @g22
2 @u1 g12 g22
0 1
2 2 @g12
@u2
@g22
@u1
1 @g22
2 @u2
1 @g11
+ 2 @u1 g11 g12 (1)
1 @g12 @g11
2 2 @u1 @u2 g12 g22
y también, en el caso particular de que las curvas paramétricas sean ortogonales, g12 = 0, las
expresiones:
1 @ 2 g11 @ 2 g22
K= 2 2
+ 2 1 (2)
2g11 g22 @ u @ u
p p
1 @ 1 @ g22 @ 1 @ g11
K= p p + p (3)
g11 g22 @u1 g11 @u1 @u2 g22 @u2
()) Se parte de la fórmula de Gauss,
2 2 1 2 2 2 2 2 1 2
12 1 11 2 + 12 11 + 12 12 11 22 11 12 = g11 K (4)
b11 b22 b212 b11 b22 b212

K= 2 = (5)
g11 g22 g12 g
Con los coe…cientes de la segunda forma cuadrática,

! ! !
b = r N =!
r N (6)
la expresión (5) se convierte en,

! ! ! !
Kg = b11 b22 b212 = !
r 11 N !
r 22 N !
r 12 N !
r 12 N (7)
y con la expresión del vector normal al plano tangente,
! !
r1 !
r2 !
r1 !r2
N = ! ! = (8)
kr1 r 2k g
la expresión (7) se expresará,
Kg 2 = (!r 11 (!r1 ! r 2 )) (! r 22 (! r1 ! r 2 )) (! r 12 (! r1 ! r 2 )) (!
r 12 (!
r1 !
r 2 ))
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
= [ r 11 ; r 1 ; r 2 ] [ r 22 ; r 1 ; r 2 ] [ r 12 ; r 1 ; r 2 ] [ r 12 ; r 1 ; r 2 ] (9)
Si en la expresión anterior se considera la siguiente propiedad de los productos mixtos,
h i h! d1 d2 d3 a1 a2 a3
! ! !i h! !i h ! !i
a ; b ;!
c d ;!
e; f = d ;!
e; f !a; b; c = e1 e2 e3 b1 b 2 b 3
f1 f2 f3 c1 c2 c3
! ! !! !!
d1 d2 d3 a1 b1 c1 a d b d c d
! ! !! !!
= e1 e2 e3 a2 b2 c2 = a e b e c e (10)
f1 f2 f3 a3 b3 c3 ! ! !! !!
a f b f c f
aplicando correctamente la notación, se obtiene,

!
r 11 !
r 22 !
r 1!
r 22 !
r 2!
r 22 !
r 12 !
r 12 !
r 1!
r 12 !
r 2!
r 12
Kg = 2 !
r 11 !
r1 !
r 1!
r1 !
r 2!
r1 !
r 12 !
r1 !
r 1!
r1 !
r 2!
r1 (11)
!
r ! r !
r !r !
r !r !
r ! r !
r !r !
r !r
11 2 1 2 2 2 12 2 1 2 2 2
Introduciendo en la expresión anterior los símbolos de Christo¤el de primera especie,
1 @g m @gm @g
m =!
r !
rm= + (12)
2 @u @u @um
se deduce,
!
r 11 !
r 22 !
r 12 !
r 12
221 222 121 122
Kg = 2 !
r 1!
r1 !
r 2!
r1 !
r 1!
r1 !
r 2!
r1 (13)
111 121
!
r !r !
r !r !
r !r !
r !r
112 1 2 2 2 122 1 2 2 2
y, considerando las expresiones correspondientes a (12) para cada símbolo de Christo¤el de primera
especie, se obtiene,
!
r 11 ! 1
2 @g @g22 1 @g22 !
r 22 r 12 !
12 1 @g11 1 @g22
2 @u2 @u1 2 @u2 r 12 2 @u2 2 @u1
2 1 @g11 1 @g11
Kg = 2 @u1 g11 g12 2 @u2 g11 g12 (14)
@g12 @g11 1 @g22
1
2 @u1 g12 g22 2 @u1 g12 g22
2 @u2
La expresión anterior, al compartir los determinates el menor inferior de orden 2, se puede simpli-
…car en,
0 1
2 2 @g12
@u2
@g22
@u1
1 @g22
2 @u2
Kg 2
= (!
r 11 !
r 22 !
r 12 !
r 12 ) g11 g22 2
g12 + 1 @g11
2 @u1 g11 g12
1
2 2 @g12
@u1
@g11
@u2 g12 g22
1 @g11 1 @g22
0 2 @u2 2 @u1
1 @g11
2 @u2 g11 g12 (15)
1 @g22
2 @u1 g12 g22
El término (!r 11 !r 22 ! r 12 !
r 12 ) se puede expresar de otra forma teniendo en cuenta que, por un
lado,
! @g12 1 @g11
r 11 !r 2 = 112 = ! (! r 11 !r 2 )2 = ! r 112 !
r2+! r 11 !
r 22 !
@u1 2 @u2
! @ 2 g12 1 @ 2 g11
r 112 !r2+! r 11 !
r 22 = 2 1
(16)
@u @u 2 @ 2 u2
y por otro lado,
! 1 @g22
r 12 !
r2= 122 = ! (!
r 12 !
r 2 )1 = !
r 121 !
r2+!
r 12 !
r 21 = !
r 112 !
r 2+!
r 12 !
r 12 !
2 @u1
! 1 @ 2 g22
r 112 !
r2+!
r 12 !
r 12 = (17)
2 @ 2 u1
y, restando (17) de (16) se tiene,
! @ 2 g12 1 @ 2 g11 1 @ 2 g22

r 11 !
r 22 !
r 12 !
r 12 = (18)
@u2 @u1 2 @ 2 u2 2 @ 2 u1
y, llevando (18) a (15) se obtiene la expresión (1) buscada.
La expresión (2) se sigue de particularizar en (1) bajo la condición supuesta, g12 = 0,
1 @g11 1 @g22
0
1 @ 2 g11 1 @ 2 g22 2 @u2 2 @u1
K g2 = g 1
2
@g11
@u2 g11 0 +
2 @ 2 u2 2 @ 2 u1 1 @g22
2 @u1 0 g22
0 1
2 2 @g12
@u2
@g22
@u1
1 @g22
2 @u2
1 @g11
+ 2 @u1 g11 0 !
1 @g12 @g11
2 2 @u1 @u2 0 g22
1 @ 2 g11 1 @ 2 g22
K g= (19)
2 @ 2 u2 2 @ 2 u1
obteniéndose la expresión (2) buscada sin más que despejar en (19).

La demostración de la expresión (3) se va a realizar deduciendo (2) a partir de ella con lo que se
probará su equivalencia con otra expresión ya demostrada.
Se parte de,
p p
1 @ 1 @ g22 @ 1 @ g11
K= p p + p (3)
g11 g22 @u1 g11 @u1 @u2 g22 @u2
y las parciales de cada uno de los sumandos del interior del corchete resultan:
primera parcial,
p
@ 1 @ g22 @ 1 1 @g22
p = p
@u1 g11 @u1 @u1 2 g11 g22 @u1
1 1 3 @g11 @g22 @g22 1 @ 2 g22
= (g11 g22 ) 2
1
g22 + g11 + p
2 2 @u @u1 @u1 g11 g22 @ 2 u1
pero teniendo en cuenta la de…nición de los símbolos de Christo¤el de segunda especie y el

caso particular considerado de curvas paramétricas ortogonales, g12 = !
r 1!
r 2 = 0, se tiene,
@g11 @g11
= 2!
r 11 !
r1! g22 = 2!
r 11 !
r 1!
r 2!
r2=0
@u1 @u1
@g22 @g22
= 2!
r 12 !
r2! g11 = 2!
r 12 !
r 2!
r 1!
r1=0
@u1 @u1
resultando, p
@ 1 @ g22 1 1 @ 2 g22
p = p (20)
@u1 g11 @u1 2 g11 g22 @ 2 u1
segunda parcial,
p
@ 1 @ g11 @ 1 1 @g11
p = p
@u2 g22 @u2 @u2 2 g11 g22 @u2
1 1 3 @g11 @g22 @g11 1 @ 2 g11
= (g11 g22 ) 2
g22 + g11 + p
2 2 @u2 @u2 @u2 g11 g22 @ 2 u2
y, al igual que en el caso anterior, se sigue que,
@g11 @g11
= 2!
r 12 !
r1! g22 = 2!
r 12 !
r 1!
r 2!
r2=0
@u2 @u2
@g22 @g22
= 2!
r 22 !
r2! g11 = 2!
r 22 !
r 2!
r 1!
r1=0
@u2 @u2
resultando, p
@ 1 @ g11 1 1 @ 2 g11
p = p (21)
@u2 g22 @u2 2 g11 g22 @ 2 u2
Finalmente, sustituyendo las expresiones deducidas (20) y (21) en (3), se obtiene,
1 1 1 @ 2 g22 1 1 @ 2 g11
K= p p 2 1
+ p !
g11 g22 2 g11 g22 @ u 2 g11 g22 @ 2 u2
1 @ 2 g11 @ 2 g22
Kg = +
2g11 g22 @ 2 u2 @ 2 u1
que al coincidir con la expresión (2), previamente probada, concluye la demostración.
A.8.3. Fórmula de Liouville

En esta sección se demuestra el siguiente teorema,
Teorema 117 (Fórmula de Liouville) Sea ! r = ! r u1 ; u2 una super…cie al menos de clase

C , tal que las curvas paramétricas sean ortogonales, y sea !
2
r (s) = !
r u1 (s) ; u2 (s) una curva
C contenida en la super…cie representada en forma natural ( el parámetro s es la longitud de arco
). Sean los vectores unitarios tangentes a las curvas paramétricas,
!r1 !r2
!
v1= ! y !
v2= !
k r 1k k r 2k
y la función = (s) que describe el ángulo del vector tangente de la curva con el vector tangente
a la primera curva paramétrica en cada punto a lo largo de C,
!
t = cos !
v 1 + sin !
v2
!
siendo t la tangente unitaria a lo largo de C en cada punto. Entonces la curvatura geodésica en
cualquier punto de la curva se puede expresar,
d
ds
siendo kgi la curvatura geodésica de la curva paramétrica ui curva.
!
()) Si se obtiene la derivada de t con respecto al parámetro longitud de arco se obtendrá el
vector curvatura y su proyección sobre el plano tangente será el vector curvatura geodésica, siendo
su norma es el valor buscado.
!
La derivada de t con respecto a s será,
! !0 d!v1 d d!v2 d
k = t = cos sin !
v1 + sin + cos !
v2 (1)
ds ds ds ds
La derivada del vector unitario tangente a la primera curva paramétrica con respecto al parámetro
longitud de arco será,
d!v1 @!
v 1 du1 @!
v 1 du2 d!v 1 ds1 du1 d!v 1 ds2 du2
= + = + (2)
ds @u1 ds @u2 ds ds1 du1 ds ds2 du2 ds
pero recordando que ds1 = k!

r 1 k du1 y ds2 = k!
r 2 k du2 , la expresión (2) se transforma en,
d!v1 d!v 1 ! du1 d!v 1 ! du2

= k r 1k + k r 2k (3)
ds ds1 ds ds2 ds
donde si se consideran las expresiones deducidas para el seno y coseno del ángulo que forma una
curva arbitraria con las curvas paramétricas ortogonales,
p du1 du1
cos = g11 ! cos = k!
r 1k
ds ds
p du2 du2
sin = g22 ! sin = k!
r 2k
ds ds
se tiene que,
d!v1 d!v1 d!v1
= cos + sin (4)
ds ds1 ds2
obteniéndose de forma similar la derivada del vector unitario tangente a la segunda curva paramétri-
ca,
d! v2 d!v2 d!v2
= cos + sin (5)
ds ds1 ds2
Llevando las expresiones (4) y (5) a (1) se tendrá,
! d!v1 d!v1 d
k = cos2 + cos sin sin !v1
ds1 ds2 ds
d!v2 d !
v d
+ cos !
2
+ sin cos + sin2 v2
ds1 ds2 ds
! d!v1 d!v2 d!v1

k = cos2 + + cos sin +
ds1 ds1 ds2
d!v2 d
+ sin2 + ( sin !v 1 + cos !
v 2) (6)
ds2 ds
! ! !
Recordando la de…nición del vector T = N t , y recuperando la descomposición del vector
curvatura como combinación lineal del vector curvatura normal y del vector curvatura geodésica,
! ! ! ! !
! !
se sigue que el vector T es un vector unitario ortogonal al vector tangente a la curva, t y está
contenido en el plano tangente, lo que permite concluir que el vector de la expresión (6),
( sin !
v 1 + cos !
v 2)
!
no es sino el vector T , por lo que (6) se puede escribir,
! d!v1 d!v2 d!v1 d!v 2 !d
k = cos2 + + cos sin + sin2 +T (7)
ds1 ds1 ds2 ds2 ds
! !
La curvatura geodésica se obtendrá a partir del producto escalar de los vectores k y T ,
!! !
kg = k T = k ( sin !
v 1 + cos !
v 2)
!
de manera que, con (7) y el valor deducido para T , se tendrá,
!! d!v1 d!v1 d!v2 d!v1
kT = cos2 sin !v1 + cos3 !
v2 + cos sin2 !v1+
ds1 ds1 ds1 ds2
d!v2 d!v1 ! ! d!v2 d!v2 d
+ + cos2 sin v2 sin3 v1 + cos sin2 !
v2 + (8)
ds1 ds2 ds2 ds2 ds
Por otra parte, al ser ortogonales un vector unitario y su vector derivada, se tendrá para los
vectores unitarios tangentes a las curvas paramétricas:
! d!v1 ! d!v1 ! d!v2 ! d!v2

v1 = 0; v1 = 0; v2 =0 y v2 =0
ds1 ds2 ds2 ds1
expresiones que sustituidas en la expresión (8) permite deducir,
d!v1 d!v2
kg = cos3 ! v2 cos sin2 !v1+
ds1 ds1
d!v1 ! d!v2 d
+ cos2 sin v 2 sin3 ! v1 + (9)
ds2 ds2 ds
En la expresión anterior se pueden sustituir las expresioens de las curvaturas geodésicas de las
curvas paramétricas que se deducen a continuación:
u1 curva = 0;
!
Al ser cero el ángulo, se tiene, t = cos !v 1 + sin !v2=! v 1 y la curvatura, particularizando
en (4), será
! !0 d!v1 d!v1 d!v1 d!v1
k = t = = cos + sin =
ds ds1 ds2 ds1
!
Por otro lado, para esta curva, el vector T , resulta,
!
T = sin !
v 1 + cos !
v2=!
v2
Finalmente, la curvatura geodésica de la primera curva paramétrica será,

!! d!v1 d!v2
kg1 = k T = !
v2 = !
v1 (10)
ds1 ds1
debiéndose la última igualdad a que
! d!v 1! d!v2
v 1!
v2=0! v2= !
v1
ds1 ds1
u2 curva = 2;
! !
Al ser el ángulo recto, se tiene, t = cos v 1 +sin !
v2=!
v 2 y la curvatura, particularizando
en (5), será
! !0 d!v2 d!v2 d!v2 d!v2
k = t = = cos + sin =
ds ds1 ds2 ds2
!
Por otro lado, para esta curva, el vector T , resulta,
!
T = sin !
v 1 + cos !
v2= !
v1
Finalmente, la curvatura geodésica de la primera curva paramétrica será,
!! ! d!v2 d!v1
kg2 = k T = v1 =!
v2 (11)
ds2 ds2
debiéndose la última igualdad a que
! d!v 1! d!v2
v 1!
v2=0! v2= !
v1
ds2 ds2
Con las expresiones (10) y (11) la expresión (9) se convierte en,
d
kg = cos3 kg1 + cos sin2 kg1 + cos2 sin kg2 + sin3 kg2 + !
ds
d
kg = cos3 + cos sin2 kg1 + cos2 sin + sin3 kg2 +
ds
d
= cos2 + sin2 cos kg1 + cos2 + sin2 sin kg2 +
ds
resultando, …nalmente,
d
kg = cos kg1 + sin kg2 +
ds
A.8.4. Sistema de ecuaciones diferenciales de la línea geodésica

En esta sección se demuestra el siguiente teorema:
Teorema 118 Una representación natural de una curva, ! r (s) = ! r u1 (s) ; u2 (s) de clase C 2
!
en una super…cie r u ; u de clase C , es una geodésica si y sólo si u1 (s) y u2 (s) satisfacen en
1 2 2
cada punto las ecuaciones:

2 2
d2 u1 1 du1 1 du
1
du2 1 du2
+ 11 +2 12 + 22 =0
ds2 ds ds ds ds
2 2
d2 u2 2 du1 2 du
1
du2 2 du2
+ 11 +2 12 + 22 =0
ds2 ds ds ds ds
en el que se establece el sistema de ecuaciones que de…ne a la curva geodésica.
(,) En todo punto de una línea geodésica la curvatura geodésica es nula, lo que es equivalente
al siguiente sistema de ecuaciones,
( ! !
! ! k! r 1 = 0 ! t 0!r 1 = 0 (1)
n = N ! !! !0 !
k r 2 = 0 ! t r 2 = 0 (2)
Si de las expresiones anteriores se deducen las buscadas el teorema quedará demostrado.

Recordando que,
1 2
! du du
t = !
r1 +!r2 !
ds ds
2 2
!0 du1 du2 du1 du2 ! d2 u1 ! d2 u2
t = !
r 11 +! r 22 + 2!
r 12 + r1 2 + r2 2
ds ds ds ds ds ds
!
la ecuación (1), t 0 !
r 1 = 0, se transforma en,
2 2
! du1 du2 du1 du2 ! ! d2 u1 ! ! d2 u2
r 11 !
r1 +!
r 22 !
r1 + 2!
r 12 !
r1 + r1r1 2 + r2r1 2 =0!
ds ds ds ds ds ds
2 2
! du1 du2 du1 du2 d2 u1 d2 u2
r 11 !
r1 +!r 22 !
r1 + 2!
r 12 !
r1 + g11 2 + g12 2 = 0 (3)
ds ds ds ds ds ds
!0 !
y la ecuación (2), t r 2 = 0, se transforma en,
2 2
! du1 du2 du1 du2 ! ! d2 u1 ! ! d2 u2
r 11 !
r2 +!
r 22 !
r2 + 2!
r 12 !
r2 + r1r2 2 + r2r2 2 =0!
ds ds ds ds ds ds
2 2
! du1 du2 du1 du2 d2 u1 d2 u2
r 11 !
r2 +!
r 22 !
r2 + 2!
r 12 !
r2 + g12 2 + g22 2 = 0 (4)
ds ds ds ds ds ds
Despejando en (3) y (4),
" 2 2
#
d2 u2 1 ! ! du1 du2 du1 du2 d2 u1
= r 11 r 1 +!
r 22 !
r1 + 2!
r 12 !
r1 + g11 2 (5)
ds2 g12 ds ds ds ds ds
" 2 2
#
d2 u1 1 ! ! du1 du2 du1 du2 d2 u2
= r 11 r 2 +!
r 22 !
r2 + 2!
r 12 !
r2 + g22 2 (6)
ds2 g12 ds ds ds ds ds
Introduciendo (5) en (4) y cambiando el signo se sigue,
2 2
du1 du2 du1 du2 d2 u1
0 = g12 !
r 11 !
r2 g12 !
r 22 !
r2 2g12 !
r 12 !
r2 2
g12 +
ds ds ds ds ds2
2 2
+g22 !
r 11 !
r1 + g22 !
r 22 !
r1 + 2g22 !
r 12 !
r1 + g22 g11 2
ds ds ds ds ds
2
donde operando y dividiendo por g = g11 g22 g12 , se tiene,
g12 !
r 11 !
r 2 + g22 !
r 11 ! g22 !
r 12 ! g12 !
r 12 !
2
d2 u1 r 1 du1 r1 r 2 du1 du2
0 = + +2 +
ds2 g ds g ds ds
g22 !
r 22 !
r 1 g12 ! r 22 !
2
r 2 du2
+ (7)
g ds
donde sustituyendo los símbolos de Christo¤el de segunda especie,
g22 g12
1
11 = !
r 11 !
r 1 g 11 + !
r 11 !
r 2 g 12 = !
r 11 !
r1 !
r 11 !
r2
g g
g g
= !
r 12 !
r 1 g 11 + !
r 12 !
r 2 g 12 = !
r 12 ! !
r 12 !
1 22 12
12 r1 r2
g g
g22 g12
1
22 = !
r 22 !
r 1 g 11 + !
r 22 !
r 2 g 12 = !
r 22 !
r1 !
r 22 !
r2
g g
permite llegar a la primera de las expresiones buscadas,
2 2
d2 u1 1 du1 1 du
1
du2 1 du2
+ 11 +2 12 + 22 =0
ds2 ds ds ds ds
Por otra parte, introduciendo (6) en (3) y cambiando de signo, se sigue,

2 2
0 = g12 !
r 11 !
r1 g12 !
r 22 !
r1 2g12 !
r 12 !
r1 2
g12 +
ds ds ds ds ds2
2 2
+g11 !
r 11 !
r2 + g11 !
r 22 !
r2 + 2g11 !
r 12 !
r2 + g11 g22 2
ds ds ds ds ds
agrupando términos y dividiendo por g, se tiene,
g11 !
r 11 !
r 2 g12 ! r 11 ! g11 !
r 12 ! g12 !
r 12 !
2
d2 u2 r1 du1 r2 r 1 du1 du2
0 = + +2 +
ds2 g ds g ds ds
g11 !
r 22 !
r 2 g12 ! r 22 !
2
r 1 du2
+ (8)
g ds
donde sustituyendo los símbolos de Christo¤el de segunda especie,

g12 ! ! g11
2
11 = !
r 11 !
r 1 g 21 + !
r 11 !
r 2 g 22 = !
r 11 !
r1 + r 11 r 2
g g
g g
= !
r 12 !
r 1 g 21 + !
r 12 ! !
r 12 ! +!r 12 !
2 12 11
12 r 2 g 22 = r1 r2
g g
g12 ! ! g11
2
22 = !
r 22 !
r 1 g 21 + !
r 22 !
r 2 g 22 = !
r 22 !
r1 + r 22 r 2
g g
permite llegar a la segunda de las expresiones buscadas,
2 2
d2 u2 2 du1 2 du du2
1
2 du2
+ 11 +2 12 + 22 =0
ds2 ds ds ds ds

Apéndice B
Longitud de arco de meridiano
B.1. Introducción
La determinación de la longitud de arco de meridiano es importante en cálculos geodésicos y en
cartogra…a matemática. En cálculos geodésicos sirve, por ejemplo, para determinar la longitud de
un arco de loxodrómica. En cartografía matemática es imprescindible, por ejemplo, en la proyección
Universal Transversa de Mercator.
La primera forma cuadrática fundamental de la super…cie del elipsoide de revolución parame-
trizado por la latitud y longitud geodésica responde a la expresión:
2
I(d'; d ) = ds2 = 2
d'2 + 2
cos2 'd
En consecuencia, la longitud de una curva cualquiera sobre la super…cie del elipsoide, de un

punto 1 a un punto 2, se determina por,
Z 2 Z'2 q
2 d'2 2 2
s= + cos2 'd
1 '1
Si se particulariza en el caso de que la curva sea un arco de meridiano, es decir, una de las
curvas paramétricas, la expresión se simpli…ca a,
Z'2
s= d'
'1
Por tanto, la expresión que permite obtener la longitud de un arco de meridiano resultará,
Z'2
d'
s'
'1 = a 1
2 e2 3
'1
1 e2 sin2 ' 2
Es evidente que la longitud de un arco de meridiano desde un paralelo '1 a otro '2 se puede
obtener a partir de las longitudes de los arcos de meridiano que van del ecuador a los paralelos
anteriores.
De…nición 119 Se de…ne la longitud del arco de meridiano de un determinado paralelo de latitud
' como la solución a la integral de…nida,
Z'
2 d'
s' = a 1 e 3 (B.1)
0
1 e2 sin2 ' 2
507
508 APÉNDICE B. LONGITUD DE ARCO DE MERIDIANO
B.2. Cálculo de la longitud de arco de meridiano

Dado un valor de latitud geodésica, obtener la longitud del arco de meridiano correspondiente
pasa por resolver la expresión B.1. Esta integral no tiene primitiva y normalmente se evalúa me-
diante el desarrollo de potencias en e2 sin2 ', truncándose en las potencias octava o décima de
e.
Sea la función,
1
f (') = 3
1 e sin2 ' 2
2
Realizando el cambio de variable x = sin ', la función se transforma en,

1
f (x) = 3
(1 e2 x2 ) 2
y su desarrollo en serie de Taylor, particularizado en x = 0, resulta,

3 15 35 315 8 8 693 10 10
f (x) = 1 + e2 x2 + e4 x4 + e6 x6 + e x + e x + R x12
2 8 16 128 256
donde el limitar el desarrollo en el término de potencia diez es totalmente válido para garantizar
una exactitud del milímetro, tal y como se analizará posteriormente.
Si se deshace el cambio de variable y se integra, resulta,
Z'
s' = d' = a 1 e2 (g1 + g2 + g3 + g4 + g5 + g6) (B.2)
0
siendo,
g1 = ' (B.3)
3 2 1 1
g2 = e sin ' cos ' + ' (B.4)
2 2 2
15 4 1 3 3
g3 = e sin3 ' cos ' sin ' cos ' + ' (B.5)
8 4 8 8
35 6 1 5
g4 = e sin5 ' cos ' sin3 ' cos ' (B.6)
16 6 24
5 5
sin ' cos ' + '
16 16
315 8 1 7
g5 = e sin7 ' cos ' sin5 ' cos ' (B.7)
128 8 48
35 35 35
sin3 ' cos ' sin ' cos ' + '
192 128 128
693 10 1 9
g6 = e sin9 (') cos (') sin7 (') cos (') (B.8)
256 10 80
21 21
sin5 ' cos ' sin3 ' cos '
160 128
63 63
sin ' cos ' + '
256 256
La constante de integración de la correspondiente integral inde…nida para que la longitud de

arco de meridiano de un punto del ecuador geodésico resulte nula.
B.3. PROBLEMA INVERSO: CÁLCULO DE LA LATITUD GEODÉSICA 509
Dado que el producto a 1 e2 g6 es muy pequeño, no supera 0;0004 m: para el elipsoide de

Hayford, es totalmente lícito haber limitado hasta este término el desarrollo en serie de Taylor
planteado, alcanzándose la exactitud del milímetro en la misma.
En casi todos los manuales de geodesia y cartografía matemática se suele incluir un desarrollo
para resolver la longitud de arco de meridiano, [26],
1 2 3 4 5 6
s' = a 1 e e e ::: ' (B.9)
4 64 256
3 2 3 45 6
e + e4 + e + ::: sin (2') +
8 32 1024
15 4 45 6 35 6
+ e + e + ::: sin (4') e + ::: sin (6') + :::
256 1024 3072
B.3. Problema inverso: cálculo de la latitud geodésica

Obtener la latitud geodésica que le corresponde a una longitud de arco de meridiano dada se
plantea, por ejemplo, en el problema inverso de la proyección Universal Transversa de Mercator.
Ahora el valor conocido es la longitud del arco de meridiano, s' , y la incógnita es el valor de
la latitud geodésica, '.
Se puede obtener por el proceso iterativo descrito a continuación.
Como primer valor de la latitud se adopta:
lam
'0 = (B.10)
a (1 e2 )
y con este primer valor se obtendría un segundo valor según:

lam h i
'1 = (g2 )'0 + (g3 )'0 + (g4 )'0 + (g5 )'0 + (g6 )'0
a (1 e2 )
planteándose el proceso iterativo en los términos de la siguiente expresión,

lam h i
'n = (g2 )'n + (g3 )'n + (g4 )'n + (g5 )'n + (g6 )'n ; n2N (B.11)
a (1 e2 ) 1 1 1 1 1
El proceso iterativo se detendría cuando entre una latitud geodésica y la siguiente la variación
producida fuera inferior a una cota pre…jada. Si la cota se …ja en una cienmilésima de segundo
sexagesimal, 0:00 00001, se alcanzaría una exactitud lineal de 0;001 m:
510 APÉNDICE B. LONGITUD DE ARCO DE MERIDIANO
Apéndice C
Latitudes empleadas en geodesia y

proyecciones cartográ…cas
A pesar de ser habitualmente la latitud gedésica la coordenada utilizada junto a la longitud

geodésica en la parametrización de la super…cie del elipsoide, en diferentes cálculos abordados en
problemas geodésicos así como en algunas proyecciones cartográ…cas, aparecen otras latitudes que
presentan gran interés y que serán estudiadas en éste apéndice.
El que en la denominación de las coordeandas curvilíneas que se van a estudiar aparezca la
denominación de latitud se debe a que son funciones de la latitud, de forma que sus familias de
curvas paramétricas serán, al igual que en el caso de la propia latitud geodésica, los meridianos.
Con respecto a la notación conviene apuntar que no hay uniformidad por parte de todos los autores,
tal y como se apuntará en algún caso.
Para cada una de las latitudes estudiadas se abordará su de…nición y utilidad así como su
relación con la latitud geodésicas, estableciendo algoritmos de paso directo e inverso.
C.1. Latitudes reducida y geocéntrica

C.1.1. De…nición y utilidad
La de…nición de la latitud reducida, , y de la latitud geocéntrica, , se deduce de las …guras y ,
tal y como se explica continuación.
Considérese un punto arbitrario P sobre la super…cie del elipsoide, y sean ('; ) sus coorde-
nadas geodésicas. En la …gura C.1 se aprecia el meridiano geodésico del punto y se observa el eje
r resultante de la intersección del plano meridiano geodésico del punto y el plano z = 0, plano
ecuatorial geodésico, de manera que se puede de…nir para cada punto una coordenada r que cor-
responde al radio del paralelo geodésico en que se encuentra ubicado. Esta coordenada no es sino
la distancia del centro del elipsoide a la proyección ortogonal del punto sobre el plano ecuatorial
geodésico.
En la …gura C.2 se observa el abatimiento del plano meridiano de P sobre el plano del papel y
aparecen diferentes latitudes del punto: geodésica, reducida y geocéntrica, denotadas como ', u y
, respectivamente..
Es directo deducir que la ecuación implícita del meridiano geodésico se expresa
r2 z2
2
+ 2 1=0 (C.1)
a b
La de…nición correspondiente a las latitudes reducida y geocéntrica serán:
Latitud geocéntrica, .-
Ángulo que forma el vector de posición del punto con el plano z = 0. Su dominio y medida
es similar a la de la latitud geodésica.
511
512APÉNDICE C. LATITUDES EMPLEADAS EN GEODESIA Y PROYECCIONES CARTOGRÁFICAS
Figura C.1: Proyección de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodésico
Figura C.2: Latitud geodésica, latitud geocéntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide
C.1. LATITUDES REDUCIDA Y GEOCÉNTRICA 513
Latitud reducida, u.-

Es la latitud geocéntrica de un punto sobre la esfera tangente al elipsoide de radio a (semieje
mayor del elipsoide) cuya correspondencia con el punto sobre el elipsoide se establece a
continuación.
Observando la …gura C.2 se deduce la de…nición de u:
r = a cos u (C.2)
y sustituyendo en la expresión C.1 se sigue,
z2 r2 z2 a2 cos2 u
=1 ! =1 =1 cos2 u = sin2 u !
b2 a2 b2 a2
z = b sin u (C.3)
expresión que justi…ca que en la …gura C.2 la circunferencia de radio b corte a la recta que
pasa por el origen y tiene un ángulo de inclinación u en un punto que tiene la misma coor-
denada z que el punto P .
Adviértase que las expresiones C.2 y C.3 constituyen una parametrización de la elipse merid-
iana en base a los parámetros latitud reducida y radio del paralelo.
El dominio y medida de la latitud reducida es similar a la de la latitud geodésica. Oscar
Adams utiliza para la latitud reducida la notación .
La latitud reducida interviene en la deducción de la parametrización del elipsoide de revolución

en coordenadas geodésicas.
Tanto la latitud reducida como la geocéntrica aparecen en diferentes desarrollos en serie de
algunos cálculos geodésicos en los que se recurre a aproximar el elipsoide por una esfera.
C.1.2. Relación entre latitud geodésica y latitud reducida

La expresión de paso de latitud geodésica a reducida y viceversa se deduce de la de…nición y
a partir del hecho de que ambas se pueden expresar en función de la pendiente de la meridiana
geodésica del punto, tal y como se observa en la …gura C.3. Así, la latitud geodésica está relacionada
con la pendiente de la meridiana geodésica según la expresión,
dz dr
tan ' = ! = tan '
2 dr dz
mientras que la relación entre la pendiente de la meridiana geodésica y la latitud reducida se sigue
de la parametrización de la elipse meridiana de…nida por las expresiones C.2 y C.3,
dr a sin u du
=
dz b cos u du
concluyéndose, al igualar las dos últimas expresiones,
a sin u du
= tan ' !
b cos u du
a 1 1
tan ' = tan u = p tan u = tan u (C.4)
b 1 e2 1 f
obteniéndose la expresión de paso de latitud reducida a geodésica
a 1
' = arctan tan u = arctan tan u (C.5)
b 1 f
De la expresión ?? se deduce que el valor absoluto de la latitud reducida será menor que el de
la latitud geodésica, igulándose para el ecuador geodésico y los polos, lo que también es evidente
a partir de la …gura C.2. Esta relación da mucho sentido a su denominación.
Figura C.3: Relación de la latitud geodésica con la pendiente de la línea meridiana geodésica
Despejando de la expresión ?? se obtiene para el paso de la latitud geodésica a la reducida,
b p
u = arctan tan ' = arctan 1 e2 tan ' = arctan ((1 f ) tan ') (C.6)
a
La implementación de las expresiones C.5 y C.6 no entraña ninguna di…cultad gracias a que
las librerías matemáticas de la mayoría de los lenguajes de programación incorporan las funciones
trigonométricas tangente y arcotangente. Además, teniendo en cuenta el dominio utilizados para
las latitudes, los valores resueltos serán correctos no presentándose problema alguno en relación a
la discriminación del cuadrante trigonométrico.
Otras relaciones útiles entre funciones trigonométricas de ambas latitudes son:
Relación entre los cosenos,

Por una parte se tiene que la tangente de la latitud reducida es,
sin2 u cos2 u + sin2 u 1

1 + tan2 u = 1 + = = ! (1)
cos2 u cos2 u cos2 u
pero también, teniendo en cuenta la expresión C.5,
b2 a2 + b2 tan2 '
1 + tan2 u = 1 + tan2
' =
a2 a2
donde el numerador se puede expresar,
sin2 ' a2 cos2 ' + b2 sin2 '

a2 + b2 tan2 ' = a2 + b2 =
cos2 ' cos2 '
1
= a2 + b2 a2 sin2 '
cos2 '
de manera que, teniendo en cuenta (1),
1 1
= a2 + b2 a2 sin2 '
cos2 u cos2 '
y, operando,
a2 cos2 ' cos2 ' cos2 '

cos2 u = 2 = =
1 e2 sin2 '
2 2
a2 + (b2 a2 ) sin ' 1 + b a2a sin2 '
C.1. LATITUDES REDUCIDA Y GEOCÉNTRICA 515
concluyéndose que los cosenos de ambas latitudes se relacionan según:
cos '
cos u = 1 (C.7)
1 e2 sin2 ' 2
Relación entre los senos

Teniendo en cuenta la relación entre el seno de un ángulo y su coseno,
p
sin u = 1 cos2 u
y la expresión C.7 se obtiene,

s s
cos2 ' e2 sin2 ' cos2 '
1
sin u = 1 =
1 e2 sin2 ' 1 e2 sin2 '
s s
1 e2 sin2 ' 1 sin2 ' e2 sin2 ' + sin2 '
= 2 =
2
1 e sin ' 1 e2 sin2 '
concluýendose que los senos de ambas latitudes se relacionan según:
b sin '
sin u = 1 (C.8)
a 1 e2 sin2 ' 2
C.1.3. Relación entre latitud geodésica y latitud geocéntrica

De la …gura C.2 se deduce directamente la relación existente entre la latitud geocéntrica y la
reducida,
z b
tan = = tan u (C.9)
r a
obteniéndose la relación entre la latitud geodésica y geocéntrica sin más que sustituir en la expresión
anterior la expresión C.4,
b2
tan = tan ' = 1 e2 tan ' (C.10)
a2
resultando las expresiones
2
= arctan 1 e2 tan ' = arctan (1 f ) tan ' (C.11)
y
!
a2 1
' = arctan tan = arctan 2 tan (C.12)
b2 (1 f)
las librerías matemáticas de la mayoría de los lenguajes de programación incorporan las funciones
trigonométricas tangente y arcotangente. Además, teniendo en cuenta el dominio utilizados para
las latitudes, los valores resueltos serán correctos no presentándose problema alguno en relación a
la discriminación del cuadrante trigonométrico.
De acuerdo a la expresión C.10 el valor absoluto de la latitud geocéntrica será menor que el de
la latitud geodésica, igualándose para el ecuador geodésico y los polos, conclusión evidente también
a partir de su de…nición de acuerdo a la …gura C.2. La relación entre la latitud geocéntrica y la
reducida es, de acuerdo a la expresión C.9, similar a la relación entre la reducida y la geodésica,
por lo que será la menor de las tres en valor absoluto.
C.2. Latitud isométrica
La latitud isométrica es una coordenada que junto a la longitud geodésica de…ne un sistema
isométrico de coordenadas sobre la super…cie del elipsoide de revolución.
Para cualquier aclaración respecto a los sistemas de coordenadas isométricos se remite al lector
al apéndice D: Sistemas isométricos de coordenadas.
La de…nición de la latitud isométrica es, tal y como se deduce en el apéndice D: Sistemas
isométricos de coordenadas:,
Z'
q= d' (C.13)
r
0
de donde se deducen una serie de consecuencias:
1. Las curvas paramétricas de esta coordenada coincidirán con las de la latitud geodésica, serán
los meridianos.
2. Sobre el ecuador geodésico ambas coordenadas se anulan.
3. Teniendo en cuenta que,
dq
= =
d' r cos '
se tendrá que,
Zq
r
'= dq (C.14)
0
En el supuesto de utilizar como super…cie de referencia una esfera, se acostumbra a denotar

como qs a la latitud isométrica.
La principal utilidad de la latitud isométrica es la de obtener proyecciones conformes de la
super…cie del elipsoide sobre la esfera o el plano. Sirva a modo de ejemplo la forma que adoptan
las expresiones de la proyección cartográ…ca de Mercator del elipsoide al utilizar esta coordenada,
x = a
y = aq
por lo que algunos autores [24] la denominan como variable de Mercator. En relación a la forma
que adoptan las transformadas de los paralelos en la proyección de Mercator también es frecuente
la denominación de latitud creciente en la bibliografía.
En lo que respecta a la notación tampoco hay uniformidad de criterios. Algunos autores utilizan
una notación distancia en textos diferentes, como es el caso de J.P. Snyder, que unas veces utiliza
la notación [26], y otras q [17], mientras que otros autores clásicos como Oscar Adams utilizan
la notación , notación que en este texto se utilizará para la latitud conforme.
C.2. LATITUD ISOMÉTRICA 517
C.2.2. Paso de latitud geodésica a latitud isométrica

Dado un valor de latitud geodésica, la latitud isométrica correspondiente se obtendrá resolviendo
la integral de…nida de la expresión C.13:
Z' 1
Z'
a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2
1 e2 cos '
q = d' = d'
e2 sin2 ' cos2 '
3
1 e2 sin2 ' 2 a cos ' 1
0 0
Z' 2 Z'
1 e cos ' e2 cos ' cos '
= d' = + d'
1 e2 sin2 ' 1 sin2 ' 1 e sin ' 1 sin2 '
2 2
0 0
Z' Z'
1 e2 cos ' e2 cos ' 1 cos ' cos '
= + d' + + d'
2 1 + e sin ' 1 e sin2 ' 2 1 + sin ' 1 sin '
0 0
e ' 1 '
= [Ln (1 + e sin ') Ln (1 e sin ')]0 + [Ln (1 + sin ') Ln (1 sin ')]0
2 2
' '
e 1 + e sin ' 1 1 + sin '
= Ln + Ln
2 1 e sin ' 0 2 1 sin ' 0
pero,
2
1 + sin ' 1 + 2 sin '2 cos '2 sin '2 + cos '2
= ' ' = 2
1 sin ' 1 2 sin 2 cos 2 sin '2 cos '2
2 2
tan '2 + 1 tan '2 + 1 '
= = = tan2 +
tan '2 1 tan '2 + 1 4 2
resultando,
e
(1 e sin ') 2 '
q = ln e tan + (C.15)
(1 + e sin ') 2 4 2
donde e corresponde a la primera excentricidad, siendo un error frecuente confundir esta constante
con la base del logaritmo neperiano.
Si la super…cie es una esfera, e = 0, la expresión C.15 se simpli…ca a,
'
qs = ln tan + s (C.16)
4 2
las librerías matemáticas de la mayoría de los lenguajes de programación incorporan la función
logaritmo neperiano, la función exponencial y las funciones trigonométricas que intervienen.
C.2.3. Paso de latitud isométrica a latitud geodésica

Determinar el valor de latitud geodésica que le corresponde a una determinada latitud isométrica
es algo más complicado que el paso contrario.
La expresión C.15 es una relación entre ambas latitudes. Si fuera posible despejar directamente
la latitud geodésica en función de la isométrica el problema estaría resuelto. Sin embargo, esto no
es posible.
Los dos tipos de soluciones más frecuentes para resolver el problema se basan en recurrir a
procesos iterativos convergentes o a plantear una expresión a partir de desarrollos en serie.
Una alternativa puede consistir en implementar el siguiente proceso iterativo:
1. Se obtiene un primer valor de la latitud geodésica aproximando el elipsoide por una esfera,
despreciando la primera excentricidad del elipsoide, así, a partir de la expresión C.16,
' '
q = ln tan + ! tan + 0 = eq !
4 2 4 2
'0 = 2 arctan (eq ) (C.17)

4
2. El valor anterior sirve de entrada en el algoritmo iterativo, de manera que el siguiente paso
del mismo consistiría en aplicar
e
'2 eq eq (1 + e sin '0 ) 2
tan + = e = e !
4 2 (1 e sin '0 ) 2
e
(1 e sin '0 ) 2
(1+e sin '0 )2
e
! !
eq (1 + e sin '0 ) 2
'1 = 2 arctan e
(1 e sin '0 ) 2 4
y, para los pasos sucesivos,

e ! !
eq 1 + e sin 'n 1
2
'n = 2 arctan e ; n2N (C.18)

1 e sin 'n 2 4
1
El proceso iterativo se detendría cuando se cumpliera un criterio de convergencia …jado de

antemano, cuando la diferencia entre una latitud n-ésima y la anterior resultase inferior a una
cota, a una cienmilésima de segundo sexagesimal, 0:00 00001, por ejemplo. La consideración de
que un segundo sexagesimal corresponde a 30 m. implica que el criterio de convergencia anterior
garantiza una exactitud lineal del milímetro.
En el caso particular de que la super…cie de referencia fuera esférica, la latitud geodésica se
obtendría directamente aplicando el primer paso del algoritmo anterior,
's = 2 arctan (eqs ) (C.19)

4
C.3. Latitud autálica

La latitud autálica, , correspondiente a un paralelo de latitud ' sobre el elipsoide se de…ne como
una latitud sobre una esfera resultante de proyectar el elipsoide con la condición de equivalencia,
bajo la condición de conservación de áreas.
Responde a la expresión,
q
= arcsin (C.20)
qp
siendo,
sin ' 1 1 e sin '
q= 1 e2 ln (C.21)
1 e2 sin2 ' 2e 1 + e sin '
1 1 1 e
qp = q = 1 e2 ln (C.22)
2 1 e2 2e 1+e
determinándose el radio de la esfera cuya super…cie coincide con la del elipsoide en función de qp ,
r
qp
Rq = a (C.23)
2
Las expresiones anteriores se deducirán en las secciones siguientes.

Se debe advertir que la función q que interviene en las expresiones anteriores no es la latitud
isométrica estudiada anteriormente y el motivo de no denotarla de otra forma ha sido el hecho de
que es la notación que se puede encontrar en la bibliografía, [26].
La principal utilidad de la latitud autálica es su aplicación en proyecciones cartográ…cas en
dos sentidos: para obtener proyecciones equivalentes del elipsoide y para sustituir la super…cie de
referencia elipsoidal por una esfera.
C.3. LATITUD AUTÁLICA 519
C.3.2. Paso de latitud geodésica a latitud autálica

Considérese un desarrollo cilíndrico del elipsoide que responda a la siguiente expresión:
q
x = a4 ; y=a (1)
2
donde 2q debe ser función de la latitud geodésica, q (').

La expresión para la función q (') se deduce imponiendo al desarrollo (1) la condición de la
conservación de super…cies, la condición de equivalencia.
Igualando los elementos diferenciales del recinto delimitado por un sector de arco de meridiano
y paralelo sobre la super…cie del elipsoide y su correspondiente en la proyección,
dSel = rd'd r
dq ! dq = 2 d'
dSpp = dx dy = a2 d 2 a2
de manera que imponiendo como condición inicial ' = 0 ! q = 0 se tendrá

Z' Z' Z'
r 2 a cos ' a 1 e2 1 e2 cos '
q=2 d' = 2 1 3 d' = 2 2 d' (2)
a2 a 1 e2 sin2 ' 2
1 e2 sin2 ' 2 1 e2 sin2 '
0 0 0
La solución de la integral se realiza introduciendo dos cambios de variable. En primer lugar

considérese el cambio de variable,
u = sin ' ! du = cos 'd'
con lo que (2) se transforma en,

Zu
1 e2
q=2 2 du
(1 e2 u2 )
0
pero,
1 + e2 u2 1 1 + e2 u2 + 1 e2 u2 2
2 + = 2 = 2
(1 e2 u2 ) 1 e2 u2 (1 e2 u2 ) (1 e2 u2 )
de donde,
Zu Zu !
1 e2 2 1 + e2 u2 1
q=2 2 du = 1 e 2 + du
(1 e2 u2 ) (1 e2 u2 ) 1 e2 u2
0 0
e introduciendo ahora el cambio de variable,

1
e u = tan w ! e du = dw
cos2 w
se obtiene,
Zw !
2 1 + tan2 w 1 1
= 1 e 2 + dw
1 tan w 2 1 tan2 w e cos2 w
0
Pero,
1
1 + tan2 w =
cos2 w
2
2 2 sin2 w 2
1 tan2 w cos2 w = 1 cos2 w
cos2 w
2
cos2 w sin2 w 2
= cos2 w = cos2 w sin2 w
cos2 w
1 tan2 w cos2 w = cos2 w sin2 w

que llevado a la integral anterior,

Zw !
1 e2 1 1
q= 2 + 2
dw
e 1 tan2 w cos4 w 1 tan w cos2 w
0
Zw !
1 e2 1 1
q= 2 + dw
e cos2 w sin2 w cos2 w sin2 w
0
2 2
y con cos 2w = cos w sin w, se tendrá,
Zw !
1 e2 1 1
q = 2 + cos 2w dw
e (cos 2w)
0
0 1
2 Zw
1 e @1 1
= tan 2w + dwA
e 2 cos 2w
0
Recordando la integral resuelta en la latitud isométrica se tendrá,
1 e2 1 1
q = tan 2w + ln tan +w
e 2 2 4
1 e2
= tan 2w + ln tan +w
2e 4
que, de acuerdo a relaciones trigonométricas, también se puede expresar,
1 e2 2 tan w 1 + tan w
q= + ln
2e 1 tan2 w 1 tan w
Finalmente, deshaciendo los cambios de variable considerados,
1 e2 2e u 1+e u
q= + ln
2e 1 e2 u2 1 eu
se obtiene,
e sin ' 1 1 e sin '
q= 1 e2 ln
1 e2 sin2 ' 2e 1 + e sin '
que es la expresión buscada para q, donde e representa a la primera excentricidad.
Antes de deducir la expresión de la latitud autálica se debe obtener el radio de la esfera cuya
super…cie es igual a la de un elipsoide dado, para lo que basta con considerar
9
R2 >
>
Sel = 2 2 rd' >
= Z2
0 2
! Rq = rd'
R2 2 >
2 >
Ses = 2 2 Rq cos 'd' = 2 Re ; > 0
0
resultando,
a2 a2
Rq2 = q = qp
2 2 2
r
qp
Rq = a
2
de acuerdo a la expresión deducida para la función q.
La proyección cilíndrica directa del elipsoide expresada por (1) también se puede considerar
como una proyección cilíndrica directa de una esfera de radio Rq , de manera que, si se considera
C.3. LATITUD AUTÁLICA 521
la esfera parametrizada en coordenadas geodésicas latitud y longitud denotadas por ( ; ), las

expresiones que relacionan un punto de la proyección con un punto de la esfera serán,
x = Rq 4 ; y = Rq sin
y retomando (1) se puede escribir,

q
a4 = Rq 4 ; a = Rq sin
2
que no expresa sino una relación entre el elipsoide y la esfera. Finalmente, y de acuerdo a su
de…nición, la expresión de la latitud autálica se deduce de imponer la condición de equivalencia
entre ambas super…cies,
q
a4 a = Rq 4 Rq sin
2
a2 q
sin = 2
Rq 2
donde, introduciendo el valor deducido para el radio de la esfera Rq ,
a2 2 q q
sin = ! sin =
a2 qp 2 qp
que concluye la deducción.
Implementar el paso de la latitud geodésica a la autálica es directo aplicando las expresiones
?? a ?? gracias a que las librerías matemáticas de la mayoría de los lenguajes de programación
incorporan la función logaritmo neperiano y las funciones trigonométricas que intervienen. Sin
embargo, el hecho de no disponer de tales herramientas condujo a la deducción de desarrollos en
serie, [26],
1 2 31 4 59 6
= ' e + e + e + ::: sin (2') + (C.24)
3 180 560
17 4 61 6 383 6
+ e + e + ::: sin (4') e + ::: sin (6') + :::
360 1260 45360
C.3.3. Paso de latitud autálica a latitud geodésica

Determinar el valor de latitud geodésica que le corresponde a una determinada latitud autálica
Las expresiones C.20 a C.23 establecen una relación entre la latitud autálica y la geodésica.
Si fuera posible despejar directamente la latitud geodésica en función de la autálica el problema
estaría resuelto. Sin embargo, esto no es posible.
Se va a trasladar el problema de pasar de latitud autálica a geodésica a pasar de la función q
a la latitud geodésica.
Conocida la latitud autálica y el elipsoide se podría obtener el valor de q sin más que aplicar,
1 1 1 e
qp = 1 e2 ln
1 e2 2e 1+e
q = qp sin
de forma que el problema es obtener la latitud geodésica partiendo del valor de q. Para ello se
considera en primer lugar un desarrollo en serie de Taylor de C.21 expresada como función del
sin ',
q 2 3 4
= 1 e2 sin ' + 1 e2 e2 sin3 ' + 1 e2 e4 sin5 ' + 1 e2 e6 sin7 ' +
2 3 5 7
5 6
+ 1 e2 e8 sin9 ' + 1 e2 e10 sin11 ' + :::
9 11
limitándose el desarrollo a esta potencia debido a que para el elipsoide de Hayford el valor máximo
del último término es de 1;53 millonésimas de segundo sexagesimal.
Para obtener a continuación la latitud geodésica una alternativa puede consistir en implementar
el siguiente proceso iterativo:
1. Se calcula un valor inicial considerando únicamente el primer término del desarrollo,
q
'0 = arcsin (C.25)
2 (1 e2 )
q 2 2 3 3 4 5 4 6 7 5 8 9 6 10 11
'1 = arcsin e sin '0 e sin '0 e sin '0 e sin '0 e sin '0
2 (1 e2 ) 3 5 7 9 11
'n = arcsin 2(1 q e2 ) 23 e2 sin3 'n 1 3 4

5e sin5 'n 1
7 9 11
(C.26)
4 6 5 8 6 10
7 e sin 'n 1 9 e sin 'n 1 11 e sin 'n 1 ; n2N

Al igual que para el paso contrario, para obtener la latitud geodésica también hay desarrollos
en serie, [26],
1 2 31 4 517 6
' = + e + e + e + ::: sin (2 ) + (C.27)
3 180 5040
23 4 251 6
+ e + e + ::: sin (4 ) +
360 3780
761 6
+ e + ::: sin (6 ) + :::
45360
C.4. Latitud conforme

La latitud conforme, , correspondiente a un paralelo de latitud ' sobre el elipsoide se de-
…ne como una latitud sobre una esfera resultante de proyectar el elipsoide con la condición de
conformidad, bajo la condición de conservación de ángulos.
La deducción de la latitud conforme exige recurrir a teoría de proyecciones conformes.
Se pueden obtener un número ilimitado de proyecciones conformes del elipsoide sobre la esfera.
Existen distintos teoremas que caracterizan a las proyecciones conformes. Así, se puede expresar
que:
Teorema 120 Parametrizadas dos super…cies en base a sistemas isométricos de coordenadas,

u1 ; u2 y v 1 ; v 2 , respectivamente, cualquier función f analítica arbitraria de variable compleja,
v 1 + iv 2 = f u1 + iu2
de…ne una representación conforme entre ambas super…cies.

C.4. LATITUD CONFORME 523
El teorema anterior permite obtener una representación conforme del elipsoide sobre la esfera
de una forma muy sencilla.
Considérese la notación de forma que la posición de un punto en el elipsoide y en la esfera se
expresaran por sus coordenadas geodésicas, ('; ) y ('s ; s ), respectivamente.
En primer lugar habrá que adoptar sobre cada super…cie un sistema isométrico de coordenadas.
De acuerdo al apéndice D Sistemas isométricos de coordenadas:
1. Sobre el elipsoide se elige el sistema isométrico de coordenadas formado por la latitud

isométrica y la longitud geodésica, (q; ), siendo la latitud isométrica sobre el elipsoide,
expresión C.15,
e
(1 e sin ') 2 '
q = ln e tan +
(1 + e sin ') 2 4 2
2. Sobre la esfera se elige el sistema isométrico de coordenadas formado, al igual que en el

elipsoide, por la latitud isométrica y la longitud geodésica en esta super…cie, (qs ; s ), siendo
la latitud isométrica sobre la esfera, expresión C.16,
's
qs = ln tan +
4 2
En segundo lugar habrá que expresar la proyección a partir de la de…nición de una función f
de variable compleja analítica tal que,
qs + i s = f (q + i )
encontrando, si fuera necesario, la función que de…ne la proyección inversa.

Con la intención de plantear la representación de la forma lo más sencilla posible se elige la
función identidad, que evidentemente es analítica, de forma que,
qs = q
qs + i s =q+i !
s =
concluyéndose la relación entre las latitudes geodésicas en ambas super…cies por;

e
(1 e sin ') 2 ' 's
q = qs ! ln e tan + = ln tan + !
(1 + e sin ') 2 4 2 4 2
e
's (1 e sin ') 2 '
tan + = e tan +
4 2 (1 + e sin ') 2 4 2
resultando, " ! #
e
(1 e sin ') 2 '
's = 2 arctan e tan +
(1 + e sin ') 2 4 2 4
Finalmente, la latitud conforme, , se de…ne como
" e
! #
(1 e sin ') 2 '
= 2 arctan e tan + (C.28)
(1 + e sin ') 2 4 2 4
También es interesante las siguientes expresiones de la relación entre la latitud isométrica y la

latitud conforme que se deducen de comparar las expresiones C.15 y C.28
q = ln tan + (C.29)
4 2
= 2 arctan eq (C.30)
2
La principal utilidad de la latitud conforme es su aplicación en proyecciones cartográ…cas en

dos sentidos: para obtener proyecciones conformes del elipsoide y para sustituir la super…cie de
referencia elipsoidal por una esfera.
También existen algoritmos de cálculos de problemas geodésicos, como el problema directo
e inverso de la geodesia, que recurren a la latitud conforme para trasladar su planteamiento de
la super…cie del elipsoide a la super…cie de una esfera. En este sentido, conviene señalar que la
proyección conforme tal y como se ha planteado se puede optimizar consiguiendo que la región de
mayor aproximación entre ambas super…cies pase de ser el ecuador, de acuerdo al planteamien-
to aquí considerado, al entorno de un determinado paralelo geodésico representativo de la zona
donde se deben realizar los cálculos. La optimización anterior es objeto de estudio de la teoría de
C.4.2. Paso de latitud geodésica a latitud conforme

Dado un valor de latitud geodésica, la latitud conforme correspondiente se obtendrá a par-
tir de la expresión C.28, no presentando di…cultad alguna su implementación gracias a que las
librerías matemáticas de la mayoría de los lenguajes de programación incorporan las funciones
trigonométricas que intervienen, no presentándose ambigüedad alguna en la determinación del
cuadrante trigonométrico.
No obstante, y en relación a la falta de las herramientas informáticas en un pasado cercano,
existen desarrollos en serie para obtener la latitud conforme a partir de la latitud geodésica, [26],
1 2 5 3 281 8
= ' e + e4 + e6 + e + ::: sin (2') + (C.31)
2 24 32 5760
5 4 7 697 8
+ e + e6 + e + ::: sin (4')
48 80 11520
13 6 461 8 1237 8
e + e + ::: sin (6') + e + ::: sin (8') + :::
480 13440 161280
Otra alternativa para obtener la latitud conforme es determinar previamente la latitud isométri-
ca a partir de la expresión C.15 y deducir de ella la conforme aplicando la expresión C.30.
C.4.3. Paso de latitud conforme a latitud geodésica

Determinar el valor de latitud geodésica que le corresponde a una determinada latitud conforme
La expresión C.28 es una relación entre ambas latitudes. Si fuera posible despejar directamente
la latitud geodésica en función de la conforme el problema estaría resuelto. Sin embargo, esto no
es posible.
Una alternativa puede consistir en implementar el siguiente proceso iterativo:
1. Se considera como valor inicial, como primera aproximación, la propia latitud conforme
e
' (1 + e sin ') 2
tan + = e tan + !
4 2 (1 e sin ') 2 4 2
" e
! #
(1 + e sin ') 2
'1 = 2 arctan e tan +
(1 e sin ') 2 4 2 4
" e ! #
2
1 + e sin 'n 1
'n = 2 arctan e tan + ; n2N (C.32)
1 e sin 'n 2 4 2 4
1
C.5. LATITUD RECTIFICANTE 525

Otra alternativa es determinar en primer lugar la latitud isométrica a partir de la expresión
C.29 y deducir de ella la latitud geodésica.
C.5. Latitud recti…cante

La latitud recti…cante se de…ne según [26] como
s'
= (C.33)
2sp
donde s' es la longitud de arco de meridiano para la latitud ', distancia del ecudor al paralelo de
latitud ' medida sobre el meridiano, y sp es la longitud de arco de meridiano para el polo, ' = 90o ,
de manera que es una constante para cada elipsoide.
De acuerdo a su de…nición, la relación entre la latitud geodésica y la recti…cante pasa por
utilizar la relación entre la latitud geodésica y la longitude de arco de meridiano, introducida en
el capítulo 8 Geometría del elipsoide:, y que responde a la integral,
Z'
s' = d' (C.34)
0
La su solución numérica de la expresión anterior, así como la determinación de la latitud geodésica

correspondiente a un valor dado de longitud de arco de meridiano, se estudia en detalle en el
apéndice B Longitud de arco de meridiano.
La principal utilidad de la latitud recti…cante es su aplicación en proyecciones cartográ…cas
equidistantes que conservan las distancias en los meridianos.
Apéndice D
Sistemas isométricos de
coordenadas
D.1. Introducción
Los sistemas isométricos de coordenadas sobre una super…cie son fundamentales en la teoría de
proyecciones conformes a partir de funciones de variable compleja.
En este apéndice se procede en primer lugar a de…nir estos sistemas y a dar una interpretación
geométrica a los mismos. A continuación se estudian sistemas de coordenadas isométricos en tres
super…cies: el plano, la esfera y el elipsoide de revolución.
En toda super…cie pueden de…nirse una in…nidad de sistemas isométricos.
De…nición 121 Sea una super…cie parametrizada por los parámetros (u; v). Se dice que el sistema
de coordenadas de…nido por (u; v) es isométrico para la super…cie si la primera forma cuadrática
fundamental se puede expresar según,
I (du; dv) = ds2 = h (u; v) du2 + dv 2 (D.1)
Para realizar una interpretación geométrica de esta de…nición es preciso considerar la primera
forma cuadrática fundamental particularizada en las curvas paramétricas.
Así, en la curva de parámetro u, o u-curva, la longitud de arco se determinará según,
p
dsv=cte = h (u; v)du
Y, de igual forma, en la v-curva, p

dsu=cte = h (u; v)dv
Si se considera una misma longitud sobre ambas curvas paramétricas,
p p
dsv=cte = dsu=cte ! h (u; v)du = h (u; v)dv ! du = dv
resulta que se produce una misma variación en ambos parámetros. En consecuencia, se puede de…nir
un sistema isométrico sobre una super…cie como aquel en que para un mismo desplazamiento en
las curvas paramétricas las coordenadas varían la misma magnitud.
D.2. Sistemas isométricos en el plano

En el plano las coordenadas cartesianas, (x; y), de…nen un sistema isométrico dado que la
expresión de la primera forma cuadrática fundamental resulta,
I (dx; dy) = ds2 = dx2 + dy 2
que se ajusta a la condición impuesta para la de…nición de este tipo de sistema de coordenadas,
expresión D.1,sin más que considerar h (x; y) = 1.
527
528 APÉNDICE D. SISTEMAS ISOMÉTRICOS DE COORDENADAS
La comprobación a partir de la interpretación geométrica también es directa. Un desplazamiento

de una magnitud z sobre la x curva, eje de abcisas, se debe a que x varía una magnitud z, al
ser esta curva paramétrica una recta contenida en un plano. Un desplazamiento de una magnitud
z sobre la y curva, eje de ordenadas, se debe a que y varía una magnitud z, al ser esta curva
paramétrica una recta contenida en un plano. Por tanto, un mismo desplazamiento sobre ambas
curvas paramétricas implica una variación igual en los parámetros.
Ahora bien, el sistema de coordenadas polares (r; ) de…nido por,
x = r cos
y = r sin
no es un sistema isométrico. La comprobación es sencilla,
x = r cos ! dx = cos dr r sin d

y = r sin ! dy = sin dr + r cos d
resultando la primera forma cuadrática fundamental,

2
ds2 = dx2 + dy 2 = cos2 dr2 + r2 sin2 d 2r sin cos d dr
+ sin2 dr2 + r2 cos2 d 2

+ 2r sin cos d dr !
ds = dx + dy = dr2 + r2 d
2 2 2 2
dr2
ds2 = r2 +d 2
r2
de manera que no es posible encontrar una expresión del tipo D.1, concluyéndose que el sistema
de coordenadas de…nido no es isométrico.
También se puede comprobar a partir de la interpretación geométrica. Un desplazamiento de
una magnitud z sobre la r curva, que es una recta sobre un plano, se debe a que r varía una
magnitud z. Un desplazamiento de una magnitud z sobre la curva, que es una circunferencia
en un plano, se debe a que varía una magnitud zr . Por tanto, un mismo desplazamiento sobre
ambas curvas paramétricas no implica una variación igual de ambos parámetros. Para conseguir
un sistema de coordenadas que sea isométrico se plantea la necesidad de considerar, por ejemplo,
el siguiente cambio de variable,
dU = d ! U = ; si para U = 0 se admite = 0
dr
dV = ! V = ln r ! r = eV ; si se considera nula la cons tan te de integracion
r
y el nuevo sistema de coordenadas (V; U ) cumpliría la condición impuesta a un sistema isométrico
ya que la primera forma cuadrática fundamental resultaría,
I (dV; dU ) = ds2 = e2V dV 2 + dU 2
D.3. Sistemas isométricos en la esfera

Sea una esfera de radio R parametrizada en base a las coordenadas polares latitud y longitud,
('; ), tal que:
x = R cos ' cos

y = R cos ' sin
z = R sin '
!
x ('; ) = R cos ' cos !
e 1 + R cos ' sin !
e 2 + R sin '!
e3
El sistema anterior no es isométrico dado que la primera forma cuadrática fundamental resulta,
tal y como fácilmente se puede comprobar,
2
I (d'; d ) = ds2 = R2 d'2 + R2 cos2 'd
D.4. SISTEMAS ISOMÉTRICOS EN EL ELIPSOIDE 529
d'2 2
I (d'; d ) = ds2 = R2 cos2 ' +d
cos2 '
no siendo posible encontrar una expresión similar a D.1.
El motivo de que las coordenadas latitud y longitud no de…nan un sistema isométrico sobre la
esfera es que los radios de curvatura de las dos curvas paramétricas en un punto son distintos, salvo
en el plano z = 0. Si los radios de curvatura de las curvas paramétricas son distintos es evidente
que para que se produzca un desplazamiento similar en ambas curvas la variación del parámetro no
puede ser igual. En la curva paramétrica de mayor radio de curvatura, la ' curva, el parámetro
variará menos.
Obtener un sistema isométrico a partir del anterior es sencillo. Ahora se planteará desde la
interpretación geométrica. Un desplazamiento en la ' curva viene dado por, ds =cte = Rd'; y
de igual forma, un desplazamiento en la curva viene dado por, ds'=cte = R cos (') d . Si se
considera un desplazamiento igual en ambas curvas paramétricas resulta,
ds =cte = ds'=cte ! Rd' = R cos 'd !

1
d' = cos 'd ! d = d'
cos '
Si se de…ne un nuevo parámetro, qs , como,
1
dqs = d' y qs = 0 para ' = 0 !
cos '
Z'
1
qs = d'
cos '
0
es evidente que el sistema de coordenadas (qs ; ) de…ne un sistema isométrico sobre la esfera.
Este nuevo parámetro, qs , se denomina latitud isométrica en la esfera. El término latitud alude
a que es una función de la latitud.
D.4. Sistemas isométricos en el elipsoide

Sea la super…cie del elipsoide de revolución parametrizada en base a los parámetros latitud
geodésica y longitud geodésica, ('; ). De esta forma, la ecuación de esta super…cie sería,
!
x ('; ) = cos ' cos ; cos ' sin ; 1 e2 sin '
La primera forma cuadrática fundamental resulta,

2
I(d'; d ) = ds2 = 2
d'2 + 2
cos2 'd
Si se intenta encontrar una forma similar a la expresión D.1,

2
2 2
I(d'; d ) = ds2 = 2
d'2 + r2 d = r2 d'2 + d
r2
se comprueba que no es posible por lo que el sistema de coordenadas no es isométrico.
A partir de la interpretación geométrica se concluye que el sistema de coordenadas no es
isométrico de forma similar al caso de la esfera; en un punto, salvo en el ecuador geodésico, los
radios de curvatura de las curvas paramétricas son distintos y esto implica que un desplazamiento
similar sobre las curvas paramétricas no corresponde a una misma variación de los dos parámetros.
Obtener un sistema isométrico a partir del anterior es sencillo. Ahora se planteará desde la
interpretación geométrica. Un desplazamiento en la ' curva, meridiano geodésico, viene dado
por, ds =cte = d'. De igual forma, un desplazamiento en la curva, paralelo geodésico, viene
dado por ds'=cte = cos 'd = rd . Si se considera un desplazamiento igual en ambas curvas
paramétricas resulta,
ds =cte = ds'=cte ! d' = rd ! d = d'
r
530 APÉNDICE D. SISTEMAS ISOMÉTRICOS DE COORDENADAS
Si se de…ne un nuevo parámetro, q, como,
dq = d' y q = 0 para ' = 0 !

r
Z'
q= d' (D.2)
r
0
resulta evidente que el sistema de coordenadas (q; ) de…ne un sistema isométrico sobre el elipsoide
de revolución dado que la primera forma cuadrática fundamental resulta,
2
I(dq; d ) = ds2 = r2 dq 2 + d
Este nuevo parámetro, q, se denomina latitud isométrica. El término latitud alude a que es una
función de la latitud.
La solución de la integral inde…nida correspondiente a la expresión D.2, el cálculo de la de
latitud creciente a partir de la latitud geodésica y el paso recíproco, cálculo de la latitud geodésica
a partir de la latitud creciente, se resuelve en el apéndice C: Latitudes empleadas en geodesia y
Apéndice E
El problema del datum geodésico
E.1. Introducción
Desde un punto de vista matemático, el problema del datum geodésico se puede considerar
como una impropia modelización. Cuando se plantea el modelo funcional
!
A!
x = b +!
r (E.1)
la elección de los parámetros ha de ser tal que se puedan obtener a partir de las observaciones.
Es trivial que no se pueden obtener altitudes absolutas si como observable únicamente se cuenta
con diferencias de altitud. De igual forma, no es posible estimar coordenadas si únicamente se cuenta
con observables que informan de la posición relativa entre los puntos, de ángulos y distancias.
Sin embargo, los parámetros desconocidos del GMM del ajuste de una red geodésica son fun-
damentalmente posiciones de los vértices que integran la red debido a que:
las ecuaciones de observación son de sencilla programación ( frente a las ecuaciones de condi-
ción )
la matriz varianza-covarianza de los parámetros, de la que se obtendrán los estimadores de

la precisión de las posiciones obtenidas, se obtiene de manera muy sencilla
el resultado del modelo es de sencilla interpretación
En consecuencia, es necesario analizar en detalle el denominado problema del datum geodésico.

Antiguamente no se estudiaba el problema del datum en la teoría del ajuste de redes geodésicas
debido a que involucraba di…cultad de cálculo, pre…riéndose el método de ecuaciones de condición
debido a que intervenían un menor número de ecuaciones. Sin embargo, el método de ecuaciones de
condición es complejo de programar, sobre todo cuando se presentan algunos tipos de observación,
y además el problema del datum sigue estando presente, aunque se resuelva independientemente
de los cálculos del ajuste.
El datum de cada tipo de red se de…ne a partir de un cierto número de parámetros que per-
manecerán invariantes en el ajuste. A estos parámetros se les conoce también como constreñimien-
tos de la red. Cuando en una red no se incluye ningún constreñimiento la matriz A presentará un
defecto de rango igual al número de parámetros que faltan para de…nir el sistema de referencia, el
rango será1 r = n d, con d el número de defectos de rango.
Algunas observaciones permiten imponer constreñimientos. Por ejemplo, una distancia ( sin
factor de escala asociado ) puede imponer la escala del sistema de referencia.
Los datum más comunes son:
Red-1d.
La referencia es una super…cie de nivel. Se introduce o de…ne la altitud de un punto. En la
mayor parte de los casos la escala se de…ne a partir de la medida de desniveles o diferencias
1 No confundir el rango de la A, r, con el vector de residuos del modelo, !
r.
531
532 APÉNDICE E. EL PROBLEMA DEL DATUM GEODÉSICO
de altitud. Si se considera la escala como un parámetro del datum hay que …jar un segundo
punto e incluir un factor de escala a los desniveles observados.
El número de defectos de rango será 1 o 2.
Red-2d.
Un sistema cartesiano bidimensional se de…ne …jando las coordenadas de un punto ( origen
), un azimut ( orientación ) y una distancia ( escala ), o a través de dos puntos …jos.
El número de defectos de rango será 4, 3, 2 o 1.
Red-3d.
En este caso hay diferentes alternativas para la de…nición del datum, siendo las más comunes:
Fijando un punto ( origen ), un azimut ( orientación del eje Y ), dos ángulos cenitales
( orientación del eje Z) y una distancia ( escala ).
Un punto …jo y vectores observados escalados y orientados, caso del GPS, por ejemplo.
El número de defectos de rango puede variar de 1 a 7.
Cuando el sistema de referencia no es cartesiano hay que tener mucho cuidado en la de…nición
del datum, lo que sucede en el caso del ajuste de una red geodésica sobre la super…cie del elipsoide.
En redes geodésicas nacionales la de…nición del sistema de referencia se resuelve con anterioridad
y las densi…caciones se re…eren a ese sistema al enlazar a puntos del mismo que son considerados
…jos en el ajuste. Esto se está cuestionando en la actualidad por muchos geodestas que abogan por
redes dinámicas.
Los errores intrínsecos a los constreñimientos impuestos pueden imposibilitar el alcanzar ciertas
precisiones en determinados trabajos que incluyan altas exigencias de precisión.
Cambiar el sistema de referencia es sencillo a través de una transformación que conserve la
geometría de la red. En consecuencia, el número de parámetros de la transformación no debe ser
superior a los propios de la de…nición del datum. De esta forma se aplica una transformación afín.
El máximo número de parámetros y su signi…cado geométrico son:
Red-1d:
d = 1, escala presente en las observaciones.

Dos datums diferentes se relacionan mediante una traslación en la dirección Z, TZ .
d = 2, se introduce un factor de escala.
Dos datums diferentes se relacionan mediante una traslación en la dirección Z, TZ , y
un factor de escala, dl.
Red-2d:
d = 2, escala y orientación presente en las observaciones.

Dos datums diferentes se relacionan mediante dos traslaciones en la dirección de los ejes
cartesianos, TX y TY .
cartesianos, TX y TY , y una rotación en torno al eje Z, ! Z .
d = 4, las observaciones no de…nen la escala ni la orientación.
cartesianos, TX y TY , una rotación en torno al eje Z, ! Z , y un factor de escala, dl.
Red-3d:
d = 3, escala y tres orientaciones presentes en las observaciones ( caso de un vector

G.P.S., por ejemplo ).
Dos datums diferentes se relacionan mediante tres traslaciones en la dirección de los ejes
cartesianos, TX , TY y TZ .
E.2. DEFINICIÓN DEL DATUM DEL AJUSTE DE UNA RED GEODÉSICA 533
Parámetros del datum

Observable traslación eje x traslación eje y rotación eje z escala
Distancias - - - X
Angulos horizontales - - - -
Direcciones - - - -
Acimut - - X -
Posición X X X X
Diferencia de posición - - X X
Cuadro E.1: Aportación de los observables a la de…nición del datum geodésico en una red 2d
d = 4, tres orientaciones presentes en las observaciones ( caso de un vector G.P.S.

afectado de un factor de escala, por ejemplo ).
cartesianos, TX , TY y TZ , y un factor de escala, dl.
cartesianos, TX , TY y TZ , y tres rotaciones en torno a los ejes cartesianos, ! X , ! Y y
!Z .
d = 7, las observaciones no …jan ningún constreñimiento.
cartesianos, TX , TY y TZ , y tres rotaciones en torno a los ejes cartesianos, ! X , ! Y y
! Z , y un factor de escala, dl.
En el cuadro E.1 se describe que información aportan los observables respecto al datum de una
red 2d. La posición informa de la rotación en torno al eje Z y a la escala cuando se conoce para
más de un punto.
E.2. De…nición del datum del ajuste de una red geodésica

La de…nición del datum se puede realizar según diferentes métodos, estudiándose a continuación
los más frecuentes: datum de…nido a partir de parámetros de varianza nula y datum de…nidos por
constreñimientos.
E.2.1. Datum de…nido a partir de parámetros de varianza nula

La forma habitual de …jar el datum en una compensación de una red es suprimir aquellas
columnas de la matriz A correspondientes a los parámetros que se desea …jar. Si consideramos la
factorización de forma que estos parámetros sean los últimos del vector de incógnitas, el sistema
de ecuaciones del GMM se puede expresar:
!
x1 !
A1 A2 ! = b +! r (E.2)
x2
donde las componentes de ! x 2 de…nen el datum. Las columnas de la matriz A2 son combinaciones
lineales de las columnas de A1 . El número de columnas de A2 es igual al defecto de rango, d. La
dependencia lineal se puede expresar a través de una matriz L tal que:
A1 L = A2 (E.3)
de donde,
L
A1 L A2 = A1 L A2 =0
Id
Sustituyendo la expresión E.3 en la expresión E.2,se sigue,
!
x1 ! !
A1 A1 L ! = b +! r ! A1 ! x1 = b +!
r A1 L!
x2 (E.4)
x 2
que es un modelo de rango completo que muestra que los valores aproximados de !
x 2, !
x 20 ,
permanecen invariantes.
La solución mínimos cuadrados, LS, de la expresión E.4 para !
x 2 = 0 será:
c
! 1 ! c
!
x 10 = AT1 P A1 AT1 P b x2 =0
1
Q!b
x
= AT1 P A1 Q!
b =0
x (E.5)
10 2
Q!
b
x b
!
x
=0
10 2
Si se dejará !
x 2 indeterminado, el conjunto de soluciones sería:
n o !
c
!
x1 = AT1 P A1
1 T
A1 P b A1 L!x2 (E.6)
n o )
c
!x1 =c !
x 10 L!
x2
P ara cualquier !
x2
c
!
x = x!
2 2
no variando las matrices cofactor.

Los puntos seleccionados para de…nir el sistema de referencia se denominan en algunos textos
como base de varianza nula. La matriz varianza-covarianza de los parámetros, ! b , es relativa a
x 1
este conjunto de parámetros. La ventaja de este método es la agilidad de cálculo.
E.2.2. Datum de…nido a partir de constreñimientos

El GMM con constreñimientos adopta la forma2 :
!
A!
x = b +!
r (E.7)
RT !
x =!
c; !c = cte
La solución del GMM constreñido pasa por encontrar el mínimo de:
! ! T ! !T !
=!r TP!
r 2 T !c RT !x = A! x b P A! x b 2 c RT !
x =
!T T !T ! ! !T ! T!
x A b P Ax b 2 c R x =
!T ! !T !
b P b 2 b P A!
x +!x T AT P A!x 2 T ! c RT !
x
!
y derivando con respecto a !
x ya se obtendrá la solución:
! ! ! !
@
@!x
= 2 b T P A + 2!
x T AT P A + 2 T RT ! AT P A!
x AT P b + R = 0
@
! = RT !
x ! c ! RT ! x =! c
@
resultando el sistema de ecuaciones normales:

! !
AT P A R x AT P b
! = ! (E.8)
RT 0 c
donde:
!
el vector de multiplicadores de Lagrange
la matriz AT P A 2 M at (nxn; R) es singular, con un defecto de rango d = n rank(A)
RT es la matriz de los d constreñimientos, RT 2 M at (dxn; R), o R 2 M at (nxd; R)

2 No confundir el rango de la A, r, con el vector de residuos del modelo, !
r , ni con la matriz de constreñimientos,
R.
Si las d …las de la matriz RT , vectores de Rn , son vectores linealmente independientes y también

linealmente independientes de las …las de A , es decir, si las …las de RT son una base del espacio
nulo de A, entonces la matriz de diseño del sistema E.8 será de rango completo,
AT P A R
rank = rank AT P A R = rank AT P A + rank (R) = n d+d=n
RT 0
dado que los espacios vectoriales correspondientes son complementos ortogonales. Entonces, el
sistema será compatible determinado y tendrá una única solución.
A modo de ejemplo se va a deducir la matriz de constreñimientos para obtener la base de
varianza nula en una red-2d. Así, considerando que el sistema de referencia lo de…nen los puntos
Pi y Pj , y que se …jan sus coordenadas aproximadas, las correcciones a sus coordenadas han de ser
nulas, el sistema de ecuaciones de los constreñimientos será,
xi = 0
yi = 0
xj = 0
yj = 0
y el vector !
x y la matriz RT adoptan la forma, para un número de puntos n
2 :
!
x = 0x1 y1 x2 y2 : : xi yi : : xj yj : : 1
x n2 y n2
0 0 0 0 : : 1 0 : : 0 0 : : 0 0
B 0 0 0 0 : : 0 1 : : 0 0 : : 0 0 C
R =B
T
@ 0 0
C
0 0 : : 0 0 : : 1 0 : : 0 0 A
0 0 0 0 : : 0 0 : : 0 1 : : 0 0
Si, como es norma habitual, las coordenadas de los puntos Pi y Pj se consideran …jas, entonces
el vector !c será el vector nulo.
La solución teóricamente se podría plantear a partir de la inversa:
! 1 !
x AT P A R AT P b
! = !
RT 0 c
1 ! !
=
N R AT P b =N
1 AT P b
RT 0 !c !c
pero la inversión directa de N presenta problemas numéricos y se recurre a una inversión por
bloques que se desarrolla a continuación.
Por existir la inversa de N a de existir la expresión:
N R Q11 Q12 In 0
= (E.9)
RT 0 Q21 Q22 0 Id
que desarrollada se convierte en el sistema de ecuaciones:
N Q11 + RQ21 = In (1:a)

N Q12 + RQ22 = 0 (1:b)
RT Q11 = 0 (1:c)
RT Q12 = Id (1:d)
Dado que A , tiene un defecto de rango d, ha de existir una matriz S de rango d tal que AS = 0,
que será una base del espacio nulo de A. Esta matriz no será única. Si, tal y como se planteó en la
sección E.2.1, se considera una partición de A a bloques tal que A1 L = A2 , donde en A2 estarían
las columnas linealmente dependientes, se veri…can las siguientes relaciones:
Ir
A1 = A conr = n d
0
0 Ir L
A2 = A = A1 L = A L ! A2 = A
Id 0 0
L 0 L
A1 L A2 = A A =A = AS = 0
0 Id Id
Luego una posible selección de S es precisamente,
L
S=
Id
1
tal que A1 L = A2 . Por otro lado, dado que A1 L = A2 , se tiene L = AT1 A1 AT1 A2 , por lo
que, si se desea, se puede obtener S de manera sencilla, conociendo que columnas son linealmente
independientes en A.
Para las deducciones que siguen no es necesario conocer S explícitamente, únicamente que
existe.
Premultiplicando en la expresión (1:a) por S T resulta,
S T (N Q11 + RQ21 ) = S T In
S T AT P AQ11 + S T RQ21 = S T In
pero al ser S una base del espacio nulo de A se tendrá que S T AT = 0, y por tanto,
S T RQ21 = S T In !
1
Q21 = S T R ST (E.10)
ya que, por de…nición, S y R tienen rango d, por lo que S T R 2 M at (dxd; R) y será regular.
Premultiplicando la expresion (1:b) por S T resulta,
S T (N Q12 + RQ22 ) = S T 0 ! S T RQ22 = 0 !
Q22 = 0 (E.11)
al ser S T R de rango completo ( el único vector de su espacio nulo es el vector cero del espacio
vectorial Rd ).
Postmultiplicando en la expresión E.10 por R, se obtiene,
1
Q21 R = S T R S T R ! Q21 R = Id ! RT QT21 = Id (2)
que comparada con la expresión (1:d) permite comprobar,
RT Q12 = Id
! Q12 = QT21 !
RT Q12 = Id
y con la expresión E.10 se concluye,

1
Q12 = S RT S (E.12)
Premultiplicando la expresión (2) por R, se tendrá,
RId = RRT QT21 ! R = RRT QT21 (E.13)
entonces, en
N + RRT Q12 = N Q12 + RRT Q12
teniendo en cuenta las expresiones E.13 y E.12, y AS = 0 , se sigue,
1
N + RRT Q12 = AT P A S RT S + RRT Q12 = 0 + R !
N + RRT Q12 = R
pero por de…nición, R es una matriz nxd con d columnas linealmente independientes e independi-
entes de las columnas de A , por lo que, por suma de rangos,
rank N + RRT = rank (N ) + rank RRT = n d+d=n
será de rango completo, regular, invertible, obteniéndose,

1
Q12 = N + RRT R (E.14)
que expresa que Q12 no depende de la elección de S.

La expresión (1:a) se puede escribir,
N Q11 = In RQ21 (E.15)
pero por la expresión (1:c), RT Q11 = 0, la expresión E.15 se puede ampliar a,
N + RRT Q11 = In RQ21
donde, operando,
1
Q11 = N + RRT (In RQ21 )
T 1 1
= N + RR N + RRT RQ21
y, teniendo en cuenta la expresión E.14 se obtiene una primera expresión para la matriz Q11 ,
1
Q11 = N + RRT Q12 Q21 (E.16)
que también se puede escribir

1 1 1
Q11 = N + RRT S RT S ST R ST
Para obtener una mejor expresión de Q11 se puede postmultiplicar por N en la expresión (1:a),
resultando,
(N Q11 + RQ21 ) N = In N ! N Q11 N + RQ21 N = N
y, sustituyendo la expresión E.10 se obtiene,
1
N Q11 N + R S T R ST N = N
pero S T AT = 0, de donde,
N Q11 N = N (E.17)
lo que implica que Q11 es una inversa generalizada de N . En muchos textos se utiliza para denotar
a esta inversa generalizada la letra G, o N .
Adviértase que exiten in…nitas inversas generalizadas, G, que dependen de los constreñimientos
…jados.
Teniendo en cuenta (1:c), RT Q11 = 0, la expresión E.17 se puede escribir,
N + RRT Q11 N + RRT = N !
1 1
Q11 = N + RRT N N + RRT (E.18)
! !
En de…nitiva, la de…nición del datum a través de RT x = c permite dar una solución bajo las
condiciones impuestas para la matriz de constreñimientos, RT :
1. RT tiene d = n rank (A) …las linealmente independientes.

2. Las …las de RT no son combinación lineal de las …las de A de forma que:
rank N + RRT = rank (A) + rank (R) = n d+d=n
La solución …nal será,

!
x !
=
G Q12 AT P b
! !
QT12 0 c
c
! !
x = GAT P b + Q12 !
c (E.19)
c
! ! 1 !
= Q21 AT P b = S T R S T AT P b = 0 (E.20)
con,
1 1
G = N + RRT N N + RRT (E.21)
1
Q12 = QT21 = N + RRT R (E.22)
Teniendo en cuenta la ley de propagación de matrices covarianza, la expresión de la matriz
cofactor de los parámetros será,
T T T
Q!
b = GA P Qll GA P
x
= GN G (E.23)
Utilizando el operador esperanza se observa que la solución es sesgada:

h ! i
E [!
x ] = E GAT P b + Q12 ! c
h!i
= GAT P E b + Q12 ! c = GN ! x + Q12 !c 6= !
x
con la excepción
GN = I
correspondiente al caso de que A sea de rango completo, caso en que G = N 1 .
También la matriz cofactor de las incógnitas depende del datum.
Si la ordenación de !x es tal que los parámetros que de…nen el datum, en número correcto d,
se situan al …nal, se puede considerar la siguiente partición a bloques:
A= A1 A2
N11 N12
AT P A =
N21 N22
si se elige la matriz de constreñimientos de la forma,
RT = 0 Id
se puede comprobar que cumple las exigencias impuestas y en particular se ha establecido el datum
de varianza nula para estos parámetros., ya que,
0 1 0 1 10 T ! 1
c
!x1 N11 N12 0 A P b
B ! C B 1 ! C
@ c x 2 A = @ N21 N22 Id A @ AT2 P b A
! 0 Id 0 !c
La inversión se plantea de forma similar a como se planteó anteriormente:

0 10 1 0 1
N11 N12 0 Q11 Q12 Q13 In d 0 0
@ N21 N22 Id A @ Q21 Q22 Q23 A = @ 0 Id 0 A
0 Id 0 Q31 Q32 Q33 0 0 Id
que desarrollado se expresa,
N11 Q11 + N12 Q21 = In d (4:a)

N11 Q12 + N12 Q22 = 0 (4:b)
N11 Q13 + N12 Q23 = 0 (4:c)
N21 Q11 + N22 Q21 + Id Q31 = 0 (4:d)
N21 Q12 + N22 Q22 + Id Q32 = Id (4:e)
N21 Q12 + N22 Q22 + Id Q32 = 0 (4:f )
Id Q21 = 0 ! Q21 = 0 (4:g)
Id Q22 = 0 ! Q22 = 0 (4:h)
Id Q23 = Id ! Q23 = Id (4:i)
obteniéndose:
de las expresiones (4:g) y (4:a),

Q11 = N111 (4:j)
de las expresiones (4:h) y (4:b),

Q12 = 0 (4:k)
de las expresiones (4:i) y (4:c),

Q13 = N111 N12
de las expresiones (4:d), (4:j) y (4:g),
Q31 = N21 N111
de las expresiones (4:e), (4:k) y (4:h),
Q32 = Id
de las expresiones (4:f ), (4:k) y (4:h),
Q32 = 0
Con los resultados anteriores se obtiene,

0 1 0 10 T ! 1
c
!
x1 N11 0 N111 N12 A1 P b
B c C AB ! C
x2 A=@
@ ! 0 0 Id @ AT2 P b A
! N21 N111 Id 0 !c
y, por tanto,
c
! !
x 1 = N111 AT1 P b N111 N12 !
c
c
!
x2 = c!
!
=0
1
Q!b = N11 ;
x
Q! b = 0 y Q!
x b
x b
!
x
=0
1 2 1 2
c
donde se observa que !
x y Q!
b dependen de los puntos seleccionados para de…nir el datum.
x
E.3. Funciones invariantes

A pesar del sesgo de !x con respecto a los constreñimientos R, existen funciones invariantes de
!
x y que por lo tanto son BLUE ( best linear unbiassed estimator ) y se dicen cantidades estimables.
Se debe comenzar estudiando los invariantes que se deducen de la propia condición que cumple
cualquier inversa generalizada G:
N GN = N ! AT P AGN = AT P A ! AT P AGN = AT P A !
AGN = A (E.24)
N GN = N ! N GAT P A = AT P A ! N GAT (P A) = AT (P A) !
N GAT = AT (E.25)
!
Es sencillo comprobar que las funciones de la forma, f = B ! x , deben cumplir ciertas condi-
ciones para ser estimables. La estimación de la función se obtiene, de acuerdo a la expresión E.19,
según,
!
f~ = B !
x = BGAT P b + BQ12 c
h i h!i
E f~ = BE [! x ] = BGAT P E b + BQ12 c = BGN ! x + BQ12 c
En consecuencia, las condiciones para que la función sea estimable serán:
1. BGN = B
2. BQ12 = 0
En relación a las dos condiciones anteriores se establecen las dos proposiciones siguientes.
!
Proposición 122 La función f = B ! x es estimable si B es tal que todas sus …las son combinación
lineal de las …las de A
()) Si B es tal que todas sus …las son combinación lineal de la …las de A existe una matriz F tal
1
que B = F A, y se tiene, recordando que Q12 = S RT S , que AS = 0 y AGN = A,
BGN = F AGN = F A = B
1 1
BQ12 = BS RT S = F AS RT S =0
luego se cumplen las dos condiciones para que la función sea estimable, cqd.
Dada una función a partir de la matriz B, determinar su estimabilidad pasa por comprobar si
se cumplen las dos condiciones expuestas a partir de realizar los productos matriciales correspon-
dientes.
Dos ejemplos importantes de cantidades estimables son las observaciones ajustadas y el vector
de residuos.
Para el vector de observaciones ajustadas se obtiene, teniendo en cuenta las expresiones E.19
y E.12,
c
! ! ! !
b = Ac
!
x = AGAT P b + AQ12 !
1 !
c = AGAT P b + AS RT S c = AGAT P b
c
! h!i
E b = AGAT P E b = AGAT P A!
x = AGN !
x = A!
x
por la expresión E.24, y además,

T T T
Q!
b = AQ!
b A = AGN GA = AGA
x
b
que es un invariante al serlo AGN .

E.4. DATUM PARA MÍNIMA TRAZA 541
Por otra parte, para el vector de residuos

c
! ! c ! !
r = b A!
x = b AGAT P b AQ12 !
c
! T ! T 1! !
= b AGA P b AS R S c = I AGAT P b
h i h!i
E c
!
r = I AGAT P E b = A! x AGAT P A!x = A!
x A!
x =0
Q!
b
r
= Qll Q!
b = Qll AGAT
b
también resulta invariante.
Las matrices cofactor Q! b y Q!
b
r
son independientes de los constreñimientos R porque son
b
productos de la forma HAGAT K para cualquier H y K , y para cualquier G inversa generalizada
T
de N . Dado que ! b=c
r es independiente de R también lo serán la forma cuadrática E r Pc
! !r y la
2
estimación de la varianza de la unidad de peso, bo .
E.4. Datum para mínima traza

La traza de una matriz varianza-covarianza es la suma de todas las varianzas y puede ser
interpretada como una medida global de la precisión asociada al vector de variables aleatorias del
que es matriz varianza-covarianza.
La solución mínimos cuadrados de una red libre no da en general un estimador !x asesgado, ni
mínima varianza. De hecho, n o
c
! !
x = Q11 AT P b + Q12 ! c (E.26)
de…ne un conjunto de posibles soluciones, todas mínimos cuadrados ( ! r es invariante ), pero hay
que preguntarse que razón puede llevar a preferir una determinada solución del conjunto anterior.
Antes vamos a introducir unos resultados.
Retomando Q! b = GN G y teniendo en cuenta que:
x
1 1
Q11 = N + RRT N N + RRT
se puede comprobar que:

1 1 1 1
Q!
b
x
= N + RRT N N + RRT N N + RRT N N + RRT
1 1 1 1
= N + RRT N GN N + RRT = N + RRT N N + RRT !
Q!
b =G
x
(E.27)
Las condiciones: N GN = N y GN G = G de…nen a G como inversa generalizada de N y a N
como inversa generalizada de G, de ahí que se denominen inversas generalizadas recíprocas.
De acuerdo con lo estudiado hasta ahora, elegir una solución se relaciona con la elección del
datum. Considerando la solución general es posible investigar si existe un único vector de f!xg
cuya matriz cofactor asociada tenga traza mínima. De acuerdo a esto, el criterio sería:
h i h 1 1
i
T T
tr Q! b
x
= tr N + RR N N + RR =mn (E.28)
resultando evidente que minimizarla pasa por actuar sobre la elección de R.

Considérese que como R se elige la matriz S que cumple AS = 0 y rank (S) = n rank (A) = d,
es decir, una base del espacio nulo de A, N (A), o nulidad de A. Se va a denotar con una barra
inferior las variables para esta solución con R = S.
Recuperando las expresiones E.19, E.16 y E.12,
b = GAT P !
~x b + Q12 !
c
1
Q~xb = G = N + SS T Q12 Q21 !
1 1 1
Q~xb = N + SS T S ST S ST S ST (E.29)
Postmultiplicando en la expresión anterior por N + SS T , se sigue,

1 1
Q~xb N + SS T = I S ST S ST S S T N + SS T (E.30)
pero por (1:c),
RT G = 0 ! ST G = 0 !
S T Q~xb = 0 ! Q~xb S = 0
y de,
AS = 0 ! S T AT = 0 ! S T N = 0
la expresión E.30 se convierte en,
1 1
Q~xb N = I S ST S ST S S T SS T !
1
Q~xb N = I S ST S ST (E.31)
expresión que permite a…rmar que el producto Q~xb N es una matriz simétrica y también lo será
N Q~xb .
Lo anterior permite decir que G = Q~xb es tal que cumple las siguientes cuatro condiciones:
N GN = N (E.32)
GN G = G (E.33)
T
(GN ) = GN (E.34)
T
(N G) = NG (E.35)
Las condiciones anteriores se denominan de Moore-Penrose y de…nen a G como seudoinversa.

Por otro lado, N GN = N se puede expandir con S T Q~xb = 0 a,
N + SS T Q~xb N = N
1
y premultiplicando por N + SS T ,
1 1
N + SS T N + SS T Q~xb N = N + SS T N!
1
Q~xb N = N + SS T N
y sustituyendo en E.31 se tendrá,
1 1
I S ST S S T = N + SS T N (E.36)
Retomando otra forma de expresar la matriz cofactor de los parámetros, expresión E.18,
1 1
Q~xb = N + SS T N N + SS T
y teniendo en cuenta que para cualquier otra solución obtenida con una R arbitraria ( pero que
cumpla las condiciones que se le impusieron ) se cumple
N Q!
bN =N
x
que introducida en la expresión anterior,

1 1
Q~xb = N + SS T N Q!
b N N + SS
x
T
E.4. DATUM PARA MÍNIMA TRAZA 543
permite obtener una relación entre matrices cofactor. Sustituyendo en la expresión anterior la
expresión E.36 se obtiene
1 1
Q~xb = I S ST S S T Q!
b I
x
S ST S ST
y, operando,
T 1 1 1 1
Q~xb = Q!
b
x
Q!
bS S S
x
ST S ST S S T Q! T
b +S S S
x
S T Q! T
bS S S
x
ST
Utilizando la relación de trazas:
tr [ABC] = tr [BCA] = tr [CAB]
cierta si existen los productos planteados, se obtiene,

h i h i h 1 T
i h 1
i
T
tr Q~xb = tr Q! b
x
tr Q !b
x
S S S S tr S ST S S T Q!
b
x
h 1 T 1 T
i
+tr S S T S S Q! bS S S
x
T
S
h i h 1 T
i h 1 1
i
T
= tr Q! b
x
2tr S S S S Q !b
x
+ tr S ST S ST S ST S S T Q!
b
x
h i h 1 T
i h 1 T
i
= tr Q! b
x
2tr S S T S S Q! b + tr S S S
x
T
S Q! b
x
h i h 1 T
i
T
= tr Q! b
x
tr S S S S Q !b
x
h i h i h 1
i
tr Q~xb = tr Q!
b
x
tr ST S S T Q!
bS
x
(E.37)
Por de…nición de S, S T S es simétrica y regular, por lo que existirá su factorización de Cholesky,
ST S = U U T
con U triangular inferior y elementos positivos en la diagonal. Se cumplirá que

1 1
ST S = UUT =U T
U 1
= V TV
con V triangular inferior. Entonces, la expresión E.37 se puede escribir,

h i h i h i
T T
tr Q~xb = tr Q! b
x
tr V V S Q b
!
x
S
h i h i
T T
= tr Q! b
x
tr V S Q b
!
x
SV
h i h i
T
= tr Q! b
x
tr F Q! bF
x
donde F = V S T . Entonces, F Q! xF
T
se puede interpretar como la matriz cofactor de un conjunto
!
de funciones F x y, consecuentemente, los elementos de la diagonal de F Q! T
xF serán positivos o
nulos y la traza será positiva, lo que concluye la demostración.
Ha sido probado que la matriz Q! b de traza mínima existe, es única, y es la que se obtiene a
x
partir de la seudoinversa de N , que se puede determinar con el método de los constreñimientos
utilizando como R una base del espacio nulo de A.
Lo estudiado en este apartado se puede generalizar para un conjunto de incógnitas en lugar de
para todas ellas. Con la elección adecuada de la matriz de constreñimientos R se puede conseguir
para un determinado conjunto de incógnitas obtener la solución de mínima norma del vector que
de…nen y de mínima traza de la submatriz correspondiente de la matriz cofactor de las incógnitas.
La matriz de constreñimientos se obtiene según,
9
0 AS = 0 1 >
>
=
0 0 0
! R = BS (E.38)
B = @ 0 Ik 0 A >
>
;
0 0 0 nxn
Recuérdes que S es una matriz nxd, con d los defectos de rango de A. La matriz Ik representa
la matriz identidad correspondiente a la posición de las incógnitas en que se pretende maximizar
la precisión.
De acuerdo a lo anterior, los casos anteriores son particularizaciones de este caso general. Así,
con B = In se obtiene la solución general mínima traza, y si el tamaño de Ik es 4x4 en una
red planimétrica en la que los observables no presentan información relativa al datum, se estará
planteando el datum de base de varianza nula. Adviértase que no tiene sentido plantear que el
número de parámetros en los que se quiere maximizar la precisión sea menor que el correspondiente
al número de parámetros de la de…nición de la base de varianza nula para el modelo en cuestión.
E.5. Transformaciones de datum. S-transformaciones

En el primer apartado se trató este tema sin entrar en profundidad. Se apuntó que a partir de d
parámetros elegidos convenientemente se podía plantear una transformación afín que no deformaba
la red y por lo tanto correspondía a un cambio de sistema de referencia, a un cambio de datum.
En este apartado se va a analizar como se realiza una transformación entre dos sistemas de
referencia de…nidos, respectivamente, por los constreñimientos:
R1T !
x =0 y RiT !
x =0
a partir de una transformación lineal denominada S-Transformación.

La relación entre las dos soluciones se va a obtener a partir de la relación entre sus matrices
cofactor.
Sea la matriz cofactor de la solución 1, de acuerdo a la expresión E.18,
1 1
Q11 = N + RRT N N + RRT
pero, utilizando la inversa generalizada de N en función de la matriz cofactor de la segunda solución

arbitraria i, N = N Qii N , se tiene
1 1
Q11 = N + RRT N Qii N N + RRT
1
que con la simetría de N y N + RRT se puede reescribir como
Q11 = T1 Qii T1T (1)
con
1
T1 = N + RRT N (E.39)
…nalmente, aplicando la ley de propagación de errores se concluye de (1) que
c
x 1 = T1 c
! !
xi (E.40)
donde T es la matriz de la S-Transformación.

A continuación se va a deducir otra expresión para la matriz de la S-Transformación.
Recuperando la expresión
1 1 1
Q11 = N + RRT S RT S ST R ST
y postmultiplicando por la matriz N , se sigue que

1 1 1
Q11 N = N + RRT N S RT S ST R ST N
pero al anularse el producto AS = 0 ! S T AT = 0 ! S T N = 0 se simpli…ca a

1
Q11 N = N + RRT N
lo que, teniendo en cuenta la simetría, permite concluir
T1 = N Q11 (E.41)
E.6. MATRIZ DE CONSTREÑIMIENTOS DE DATUM PARA REDES GEODÉSICAS 545
que, recuperando las expresiones E.15 y E.12, también se puede escribir

1
T1 = In RQ21 = In R ST R ST (E.42)
Por otro lado, la expresión que permite obtener la matriz cofactor de los parámetros será,
T
Q!
b = T1 Q!
x b T1
x
(E.43)
1 ii
En el caso particular de desear pasar de una solución arbitraria a la solución mínima traza, la
S-Transformación se denomina S-Transformación de Baarda y su expresión será
1
Ts = I S ST S ST (E.44)
E.6. Matriz de constreñimientos de datum para redes geo-

désicas
En esta sección se va a comprobar que en la mayor parte de los casos del ajuste de redes
geodésicas la matriz S es conocida por características de la propia red.
Un problema asociado a la utilización de la matriz S es su condicionamiento matricial. Para
mejorar la estabilidad del cálculo es conveniente normalizar S. El método de normalización se basa
en la factorización de Cholesky,
1
S T S = LT L ! S T S =L 1
L T
con L, triangular superior con elementos positivos en la diagonal, obteniéndose la normalización

según,
Sn = SL 1 (E.45)
La mejora de la estabilidad de cálculo se justi…ca por,
SnT Sn = L T
S T SL 1
=L T
LT L L 1
=I
de forma que, por ejemplo, la matriz de la S-Transformación de Baarda pasa obtenerse según,
1
Ts = I Sn SnT Sn SnT = I Sn SnT !
Ts = I Sn SnT (E.46)
En muchos casos la matriz S requerida es conocida. Para un ajuste 1-d, con una de…ciencia de
rango d = 1 , los constreñimientos son de la forma,
ST = 1 1 ::: 1 a
con a un valor constante arbitrario. La matriz normalizada de acuerdo a (8.1) en este caso será,
1
SnT = p 1 1 ::: 1 (E.47)
n
para a = 1 y siendo n el número de elementos no nulos de S ( con lo que queda además generalizado
a R = BS según la expresión E.38 ).
A continuación se analizarán los constreñimientos en una red bidimensional plana. Teniendo en
cuenta la expresión de la transformación de Helmert que permite relacionar dos redes con idéntica
geometría en dos sistemas de referencia distintos (1) y (2),
x2 = Tx + cos w x1 + sin w y1 (E.48)

y2 = Ty sin w x1 + cos w y1
que, con la consideración de que el giro y el factor de escala son diferenciales, se transforma en,
x2 = Tx + x1 + wy1 (E.49)
y2 = Ty wx1 + y1
Se obtiene, para una red con cuatro defectos de rango, d = 4 , los siguientes constreñimientos:
0 1
x1
B C
0 1 B y1 C 0 1
1 0 1 0 : : : : B x2 C 0
B C
B 0 1 0 1 : : : : C B C B C
ST !
x =B
y
CB 2 C = B 0 C (E.50)
@ y1 x1 y2 x2 : : : : A B B : C @ 0 A
C
x1 y1 x2 y2 : : : : B : C 0
B C
@ : A
:
donde (xi ; yi ) representan las coordenadas aproximadas del i-ésimo punto y (xi ; y i ) las pequeñas
correcciones a estimar para ese punto y siendo inmediato comprobar que AS = 0. Luego los
constreñimientos son:
Primera ecuación:
xi = 0 (E.51)
Segunda ecuación:
yi = 0 (E.52)
Tercera ecuación:
(yi xi xi y i ) = 0 (E.53)
Cuarta ecuación:
(xi xi + y i yi ) = 0 (E.54)
De igual forma que en el caso de red-1d hay que normalizar S. Habitualmente esto se realiza
en dos pasos. En primer lugar se re…eren las coordenadas aproximadas al baricentro,
xj
xB
i = xi (E.55)
p
yj
yiB = yi
p
siendo p el número de puntos.
Como resultado de esta transformación las …las de S T , o las columnas de S, se convierten
en ortogonales. Tras este primer paso la matriz S T S será diagonal con elementos positivos en la
diagonal. El segundo paso consiste en dividir cada elemento de la diagonal por la raiz cuadrada
del mismo elemento. De esta forma, SnT Sn = I .
Geométricamente, las dos primeras …las de S T corresponden a dos traslaciones, (Tx ; Ty ), la
tercera a una rotación y la cuarta a la escala. Si las observaciones contuvieran información referente
al datum de acuerdo a la tabla inlcuida en el primer apartado, se debería eliminar la correspondiente
…la de S T .
En una red-3d con un defecto de rango d = 7, los constreñimientos son:
0 1 0 1
0 1 x1 0
1 0 0 1 0 0 : : : B y1 C B 0 C
B C B C
B 0 1 0 0 1 0 : : : C B C B C
B C B z1 C B 0 C
B 0 0 1 0 0 1 : : : C B x2 C
C B B C
B C B 0 C
T B
S ~x = B 0 z1 y1 0 z2 y2 : : : C B y 2 C = B
C B C C
B 0 C (E.56)
B z1 0 x z 0 x : : : C B z C B 0 C
B 1 2 2 CB 2 C B C
@ y1 x1 0 y2 x2 0 : : : AB C B C
B : C B : C
x1 y1 z1 x2 y2 z2 : : : @ : A @ : A
: :
E.6. MATRIZ DE CONSTREÑIMIENTOS DE DATUM PARA REDES GEODÉSICAS 547
donde (xi ; yi ; zi ) representan las coordenadas aproximadas del i-ésimo punto y (xi ; y i ; z i ) las pe-
queñas correcciones a estimar para ese punto y siendo inmediato comprobar que AS = 0. Luego
los constreñimientos son:
Primera ecuación:
xi = 0 (E.57)
Segunda ecuación:
yi = 0 (E.58)
Tercera ecuación:
zi = 0 (E.59)
Cuarta ecuación:
(zi y i yi z i ) = 0 (E.60)
Quinta ecuación:
( zi xi + xi z i ) = 0 (E.61)
Sexta ecuación:
(yi xi xi y i ) = 0 (E.62)
Séptima ecuación:
(xi xi + yi y i + zi z i ) = 0 (E.63)
Se procede igual que en el caso de red-2d, re…riendo las coordenadas al baricentro y dividiendo
cada elemento de la diagonal por su raíz cuadrada.
Las tres primeras …las de S T corresponde a las traslaciones, (Tx ; Ty ; Tz ) , las tres siguientes a
tres rotaciones, (wx ; wy ; wz ) y la séptima a la escala.
Todo lo mencionado en el caso 2d en cuanto a la de…nición del datum es válido para el caso 3d,
con la oportuna particularización.
En fotogrametría y en casos especiales de geodesia, tal como el ajuste sobre la super…cie del
elipsoide, la geometría no es tan sencilla como la anterior. A menudo no es posible encontrar el
defecto de rango por consideraciones geométricas. En estos casos, para obtener la matriz S hay que
acudir a consideraciones de algebra lineal y métodos numéricos. Una solución la aporta el siguiente
teorema.
Teorema 123 Dada A 2 M at (mxn; R), con rank (A) = r m n fm; ng existe una matriz de
permutación y una matriz ortogonal Q 2 M at (mxm; R) tal que
R11 R12
QT A =
0 0
donde R11 2 M at (rxr; R) es triangular superior con elementos positivos en la diagonal.
Otra forma de expresar el resultado anterior es,
R AT
AT = QAT1 QAT2
0
donde QAT1 2 M at (nxr; R), QAT2 2 M at (nxd; R), siendo d = n r , y RAT 2 M at (rxm; R).
Esta expresión permite concluir que QAT1 es una base ortonormal del espacio columna de AT ,
R AT = hQAT 1 i , que es un subespacio de Rn de dimensión r. En consecuencia, QAT2 será una
T
base ortonormal de su complemento ortogonal, R AT = hQAT 2 i, pero este complemento es
un subespacio de Rn de dimensión n r = d, y no es otro que el espacio nulo (o núcleo, o Ker )
de A, [N (A)] = hQAT 2 i. Por tanto, la matriz QAT2 es la matriz S buscada.
Apéndice F
Matrices de rotación
Suponiendo un sistema cartesiano de coordenadas, las matrices de expresan la rotación respecto

a cada uno de los tres ejes vienen dadas por
0 1
1 0 0
Rx ( ) = @ 0 cos sin A
0 sin cos
0 1
cos 0 sin
Ry ( ) = @ 0 1 0 A
sin 0 cos
0 1
cos sin 0
Rz ( ) = @ sin cos 0 A
0 0 1
549
550 APÉNDICE F. MATRICES DE ROTACIÓN
Apéndice G
Integración numérica
El problema de la integración numérica es el de la evaluación numérica de una integral de…nida
Zb
f (x) dx (G.1)
a
dados los extremos, a y b, y la función f , de…nida analíticamente por una expresión, o empírica-
mente con una tabla de valores. Desde un punto de vista geométrico, la integral se corresponde
con el área encerrada bajo la curva de acuerdo a la …gura G.1.
y f x
a b
X
Figura G.1: Interpretación geométrica de una integral de…nida
Si existe una función F tal que su derivada es la función f , la evaluación de la expresión se

realiza según
Zb
f (x) dx = F (b) F (a) ; con F 0 (x) = f (x) (G.2)
a
que no es válida en ciertos casos: cuando la función f viene dada como una tabla de valores, cuando
no es posible representar la integral en un número …nito de funciones elementales, cuando la forma
explícita de F es demasiado compleja para utilizar con …nes prácticos, ... siendo preciso recurrir a
algún método numérico de integración aproximada, entre los que se encuentran:
Integrar la serie de polinomios resultado de la aproximación de la función f aplicando, por

ejemplo, el desarrollo en serie de Taylor a la misma.
551
552 APÉNDICE G. INTEGRACIÓN NUMÉRICA
Integración por el método de los rectángulos.

Este método consiste, tal y como muestra la …gura G.2, en dividir el intervalo de integración
en n subintervalos de longitud h = b na y aproximar la función en el subintervalo por una
función f constante con valor igual al de la función en el punto medio del mismo, f (x1 ). La
integral de la función escalonada responde a la expresión
Zb Zb
b a
f (x) dx f (x) dx = h (f (x1 ) + f (x2 ) + ::: + f (xn )) ; con h = (G.3)
n
a a
siendo una cota del error de la aproximación,
Zb Zb
f (x) dx f (x) dx (b a) [jf 0 (x)j]max[a;b] (G.4)
a a
con [jf 0 (x)j]max[a;b] el valor absoluto máximo de la primera derivada de f (x) en todo el
intervalo [a; b].
y f x
a x1 x2 xn b
X
Figura G.2: Integración numérica aproximada por el método de los rectángulos
Integración por el método de los trapecios.

Este método es, tal y como muestra la …gura G.3, una variación del método de los rectángulos
anterior aproximándose la función en el subintervalo i esimo por un trapecio cuyo lado
superior está formado por el segmento que une los puntos cuya ordenada es el propio valor
de la función, segmento de…nido por los puntos (xi 1 ; f (xi 1 )) y (xi ; f (xi )). La integral
resultante es
Zb Zb
h h h
f (x) dx f (x) dx = (f (a) + f (x1 )) + (f (x1 ) + f (x2 )) + (f (x2 ) + f (x3(G.5)
)) +
2 2 2
a a
h h
::: + (f (xn 2) + f (xn 1 )) + (f (xn 1) + f (b))
2 2
553
Zb Zb
1 1 b a
f (x) dx f (x) dx = h f (a) + f (x1 ) + ::: + f (xn 1) + f (b) ; con h =
2 2 n
a a
(G.6)
siendo una cota del error de la aproximación,
Zb Zb 3
(b a)
f (x) dx f (x) dx [jf 00 (x)j]max[a;b] (G.7)
12n2
a a
con [jf 00 (x)j]max[a;b] el valor absoluto máximo de la segunda derivada de f (x) en todo el
intervalo [a; b].
y f x
a x1 x2 xn-1 b
X
Figura G.3: Integración numérica aproximada por el método de los trapecios
Integración por el método de Simpson.

Es un método muy utilizado porque presenta muy buena relación entre la exactitud que
aporta y la di…cultad de planteamiento.
En lugar de aproximar seccionalmente la función f (x) por segmentos constantes, método
de los rectángulos, o por segmentos lineales, método de los trapecios, el método de Simpson
plantea una aproximación por curvas cuadráticas.
De acuerdo a la …gura G.4,el intervalo de integración [a; b] se divide en un número par de
subintervalos iguales, es decir, en 2n subintervalos de longitud h = (b2na) , renombrando [a; b]
como [x0 ; x2n ]. En cada dos subintervalos consecutivos se aproximará la función por la
función f (x) mediante el polinomio de Lagrange, de manera que los puntos, extremos de
subintervalos, que intervienen en cada aproximación son:
f1 (x) Primer tramo de proximación:

Subintervalos [x0 ; x1 ] y [x1 ; x2 ] : fx0 ; x1 ; x2 g
f2 (x) Segundo tramo de proximación:
Subintervalos [x2 ; x3 ] y [x3 ; x4 ] : fx2 ; x3 ; x4 g
:::
fn (x) Enésimo tramo de proximación:
Subintervalos [x2n 2 ; x2n 1 ] y [x2n 1 ; x2n ] : fx2n 2 ; x2n 1 ; x2n g
resultando un total de n tramos en los que se aproxima la función.
y f x
a x1 x2 x3 x4 x2n-2 x 2n-1 b
X
Figura G.4: Integración numérica aproximada por el método de Simpson
La interpolación lagrangiana es un método para obtener el valor interpolado de una función

g (x) a partir del valor de la misma en m puntos que no tienen porque estar igualmente
espaciados. Este método se basa en la conocida como fórmula de interpolación del punto
m + 1 de Lagrange
m
X lk (x)
g (x) Lm (x) = g (xk ) (G.8)
lk (xk )
k=0
donde
l0 (x) = (x x1 ) (x x2 ) (x xm )
lk (x) = (x x0 ) (x xk 1 ) (x xk+1 ) (x xm ) ; 0<k<m (G.9)
lm (x) = (x x0 ) (x x1 ) (x xm 1 )
siendo directo comprobar que no existe error en los puntos en los que la función es conocida,
Lm (xk ) = g (xk ), ya que lk (xj ) = 0 si j 6= k
lk (x1 ) = (x1 x0 ) (x1 x1 ) (x1 xk 1 ) (x1 xk+1 ) (x1 xm ) = 0 con k 6= 1
lk (xk ) = (xk x0 ) (xk xk 1 ) (xk xk+1 ) (xk xm )
lk (xm ) = (xm x0 ) (xm xk 1 ) (xm xk+1 ) (xm xm ) = 0 con k 6= m
resultando que para x = xk el sumatorio de la expresión G.8 se reduce a
m
X lj (xk ) lk (xk )
g (xk ) Lm (xk ) = g (xj ) = g (xk ) = g (xk )
j=0
lj (xj ) lk (xk )
Aplicando lo anterior al polinomio de Lagrange para el primer tramo de la función f (x), en

la que hay dos subintervalos, es decir, hay tres puntos, m = 3, resultará
3
X lk (x)
f (x) f1 (x) = L3 (x) = f (xk )
lk (xk )
k=0
(x x1 ) (x x2 ) (x x0 ) (x x2 )
f1 (x) = f (x0 ) + f (x1 ) + (G.10)
(x0 x1 ) (x0 x2 ) (x1 x0 ) (x1 x2 )
(x x0 ) (x x1 )
+ f (x2 )
(x2 x0 ) (x2 x1 )
555
Siendo los denominadores 2h2 , h2 y 2h2 , respectivamente, de manera que se puede introducir
el cambio de variable
9
s = (x hx1 ) > 8
>
= < x x1 = sh
dx = hds
! ds =! (x x0 ) = (s + 1) h
x = x0 ! s = 1 >
> :
; x x2 = (s 1) h
x = x2 ! s = 1
y la expresión G.10 se transforma en
s (s 1) h2 (s + 1) (s 1) h2 s (s + 1) h2
f1 (s) = f (x0 ) + f (x1 ) + f (x2 ) !
2h2 h 2 2h2
1 1
f1 (s) = s (s 1) f (x0 ) (s + 1) (s 1) f (x1 ) + s (s + 1) f (x2 )
2 2
e integrando,
Zx2 Z1
f1 (x) dx = f1 (s) hds
x0 1
Z1 Z1 Z1
1 2 2 1
= hf (x0 ) s s ds hf (x1 ) s 1 ds + hf (x2 ) s2 + s ds
2 2
1 1 1
3 2 1 3 1 3 1
1 s s s 1 s s2
= hf (x0 ) hf (x1 ) s + hf (x2 ) +
2 3 2 1 3 1 2 3 2 1
1 4 1
= hf (x0 ) + h + hf (x2 )
3 3 3
se obtiene
Zx2 Z1
h
f1 (x) dx = f1 (s) hds = (f (x0 ) + 4f (x1 ) + f (x2 ))
3
x0 1
Extendiendo a los n tramos se concluye que la solución de acuerdo al método de Simpson es
Zb
h
f (x) dx (f (x0 ) + 4f (x1 ) + 2f (x2 ) + 4f (x3 ) + ::: + 2f (x2n 2) + 4f (x2n 1) + f (x
(G.11)
2n )) ;
3
a
(b a)
con h =
2n
El error del método se puede acotar en
Zb Zb 5
(b a)
f (x) dx f (x) dx 4 f IV (x) max[a;b]
180 (2n)
a a
con f IV (x) max[a;b] el valor absoluto máximo de la cuarta derivada de f (x) en todo el
intervalo [a; b].
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Geodesia

Luis García-Asenjo Villamayor David Hernández López

2. Geometría del campo gravitatorio terrestre 11

3.2.2.5. Relación entre un sistema terrestre convencional y un sistema es-

II Sistemas de referencia y de coordenadas 43

5. Sistemas de referencia geodésicos 71

6. Transformación entre sistemas de referencia 79

III Geodesia elipsoidal 119

8. Geometría del elipsoide 133

8.7. Cuestiones relativas a secciones normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

9. Cálculos geodésicos sobre el elipsoide 185

IV Cálculo de redes geodésicas 237

10.3.2.3. Precisión sobre el plano de una proyección cartográ…ca . . . . . . 250

11.Métodos de cálculo de la geodesia tridimensional 265

12.Modelos funcionales del ajuste de redes geodésicas 313

12.3.1.1. Ecuaciones de observación para un vector expresado en coordenadas

V Proyecciones cartográ…cas 367

13.6.3. Deformación de un acimut geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396

A.7.2. Curvatura geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471

B. Longitud de arco de meridiano 507

C. Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartográ…cas 511

D. Sistemas isométricos de coordenadas 527

E. El problema del datum geodésico 531

F. Matrices de rotación 549

G. Integración numérica 551

1.1. Efectos de la dinámica terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

7.1. Elipsoides más utilizados en sistemas de referencia geodésicos . . . . . . . . . . . . 123

8.1. Acotación de los radios principales de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

2.1. Super…cies de nivel y líneas de la plomada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4.1. Sistema astronómico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

6.1. Transformación entre dos sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

7.1. De…nición geométrica del elipsoide de revolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

8.1. Triedro de Frenet para un punto de un paralelo geodésico . . . . . . . . . . . . . . 145

8.3. Vectores curvatura, curvatura normal y curvatura geodésica para un punto de un

9.1. Triángulo geodésico en la esfera en E 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

11.1. Cálculo de la altitud elipsoidal por nivelación trigonométrica tridimensional . . . . 308

12.1. Deducción ecuación de observación de distancia en el elipsoide. . . . . . . . . . . . 354

13.1. Proyección de un cuadrilátero in…nitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375

A.1. Diferentes curvaturas en una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431

A.11.Carta de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437

G.1. Interpretación geométrica de una integral de…nida . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551

1.1. La Tierra como planeta del Sistema Solar

Universo en expansión-contracción. De acuerdo con esta teoría, el universo en expansión

h=0 la esfera, el disco y la aguja alargada

1.2. De…nición de geodesia

Geodesia es la ciencia de medir y representar la super…cie de la Tierra

Aunque esta de…nición se re…ere explícitamente a la forma física de la Tierra, es decir a su

Cuadro 1.1: Efectos de la dinámica terrestre

Geodesia es la ciencia de medir y representar la …gura y el campo de gravedad terrestre y de otros

La componente central es un sistema de referencia global de alta precisión al que es posible

La segunda componente es la determinación continua de los parámetros de rotación terrestre:

1.3. División de la geodesia

1.4. Problemas abordados por la geodesia en la actualidad

1.4.2. Establecimiento de sistemas de referencia geodésicos

1.4.3. Determinaciones geométricas en el espacio

x2 + y 2 + z 2 ct2 = x02 + y 02 + z 02 ct02 (1.3)

teniendo en cuenta que la teoría general de la relatividad establece que

mientras que en el en espacio real se expresa mediante

1.4.4. Determinación del campo gravitatorio

1.4.5. Determinación de la dinámica atmósférica

5 Valor adoptado por el IERS.

Geometría del campo gravitatorio

2.1. Super…cies de nivel y líneas de la plomada