Estudio de las irregularidades en el movimiento de

rotación de la Tierra mediante análisis VLBI

Julio 2019

En colaboración con el Instituto Geográfico Nacional

Trabajo Fin de Grado

Grado en Ingeniería Geomática y Topografía
E.T.S.I. Topografía Geodesia y Cartografía
Universidad Politécnica de Madrid

Autor: Christian Palomar Pozo Tutores: Víctor Puente García

Juan F. Prieto Morín

Agradecimientos

No todos los días puede presumirse de realizar un proyecto por vocación, con entu-
siasmo y ganas. Es precisamente por eso que estas líneas versan un poco, a modo
de resumen, de lo que hay tras el telón de fondo de esta obra de la que un servidor
puede sentirse muy satisfecho. Quiero comenzar dando las gracias a quien me ha ido
instruyendo desde que comencé mi paso por el Instituto Geográfico Nacional ya no
solo en conocimientos; sino en predisposición, ayuda constante y generosidad.

Gracias Víctor.

Quiero expresar así mismo mi gratitud hacia Juan por haberme mostrado en su mo-
mento la temática del VLBI y conseguir de esta manera que haya podido profundizar
en un mundo que, hasta entonces, para mi había sido desconocido.

Siempre existe un círculo reducido de personas que están presentes en la vida de uno
ya sea tanto para lo malo como para lo bueno. Quisiera agradecer, en ese sentido, a
mis amigos más allegados su constante preocupación y apoyo para con este trabajo.

Por supuesto, si los amigos son de suma importancia , la familia no podría ser menos.

Hay tres mujeres especiales en mi vida: una de ellas hizo que pueda estar escribien-
do ésto; sin la otra, la primera no pudo tenerme, y, la última, es con quien quiero
compartir mi vida.

Gracias.
Índice general

1. Objetivos 1

2. Antecedentes 2

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.2. Sistemas de Referencia Espacio - Temporales . . . . . . . . . . . . . . 3

2.2.1. Sistema y Marco de Referencia Celeste . . . . . . . . . . . . . . 4

2.2.2. Sistema y Marco de Referencia Terrestre . . . . . . . . . . . . 6

2.2.3. Escalas temporales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.3. Parámetros de Orientación de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.3.1. Concepto de Polo Celeste Intermedio . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.3.2. Movimiento del Polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.3.3. Rotación terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.3.4. Precesión y nutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.4. Transformación ITRS/GCRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.4.1. Transformación por el movimiento del Polo . . . . . . . . . . . 19

2.4.2. Transformación por rotación de la Tierra . . . . . . . . . . . . 20

2.4.3. Transformación por precesión-nutación . . . . . . . . . . . . . . 20

2.4.4. Transformación inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.5. Fundamentos del VLBI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.5.1. Descripción general del modelo de retardo de la señal . . . . . 24

2.5.2. Estudio de las correcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.5.3. Corrección debida a la influencia de la troposfera . . . . . . . . 25

2.5.4. Corrección debida a la influencia de la ionosfera . . . . . . . . . 26

2.5.5. Corrección debida a la deriva del reloj . . . . . . . . . . . . . . 27

2.5.6. Corrección debida a los efectos gravitacionales . . . . . . . . . 27

3. Metodología 27

3.1. Descripción del análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.2. Datos y recursos a utilizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

4
 3.2.1. Ficheros NGS (Next-generation Sequencing) . . . . . . . . . . . 28

3.2.2. Fichero resultado. SINEX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.2.3. Software de procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.2.4. Manejo del software. Configuración para el procesamiento . . . 31

4. Resultados 44

4.1. Representación EOP 1985-2018 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.2. Estudio del movimiento del Polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.3. Representación de las diferencias habidas en los EOP frente al IERS . 51

4.4. Representación de las diferencias habidas en las coordenadas transfor-

madas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

5. Conclusiones 60

6. Bibliografía 61

A. Definiciones y abreviaturas 63

A.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

A.1.1. Matrices de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

A.2. Abreviaturas y acrónimos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5
Índice de tablas

1. Elementos del Sistema ICRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2. Elementos del sistema ITRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3. Parámetros de estimación usados por ambos programas . . . . . . . . 44

4. Estadísticos xp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

5. Estadísticos yp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

6. Estadísticos UT1-UTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

7. Estadísticos dX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

8. Estadísticos dY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

9. Datos estadísticos de cada Centro de Análisis . . . . . . . . . . . . . . 59

6
Índice de figuras

1. Orientación de la Tierra en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2. Sistemas de Referencia Celeste y Terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3. Sistema ICRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4. Marco de Referencia ICRF2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5. Sistema ITRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

6. Comparación dX-dψ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

7. Comparación dY-dε . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

8. Posición del CIP en el sistema ITRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

9. Ángulo de rotación de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

10. Posición del CIP en el sistema GCRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

11. Diagrama de transformación entre los distintos sistemas de referencia . 21

12. Fundamento teórico del VLBI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

13. Distribución mundial de estaciones VLBI y su tipología . . . . . . . . 24

14. Aspecto del contenido de un fichero NGS . . . . . . . . . . . . . . . . 29

15. Contenido de los aspectos más relevantes de un fichero tipo SINEX . . 30

16. Metodología de procesamiento de una serie temporal VLBI . . . . . . 31

17. Selección de los datos a procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

18. Elección de una lista de procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

19. Configuración de los parámetros de procesamiento . . . . . . . . . . . 34

20. Elección del Sistema de Referencia Terrestre y Celeste . . . . . . . . . 34

21. Elección de las efemérides asociadas al Sistema Solar . . . . . . . . . . 35

22. Selección de parámetros troposféricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

23. Datos referidos a la ionosfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

24. Correcciones asociadas a la estación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

25. Configuración EOP’s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

26. Estimación troposférica por Mínimos Cuadrados . . . . . . . . . . . . 38

27. Opciones referidas al reloj de la estación . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

28. Apartado Mínimos Cuadrados EOP’s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

7
29. Cálculo de las coordenadas de la estacion y de las radio fuentes . . . . 40

30. Inicio del procesamiento de la sesión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

31. Aspecto del procesado final de una sesión (VieVs 3.0) . . . . . . . . . . 41

32. Ubicación de la carpeta que contiene al software . . . . . . . . . . . . 42

33. Interfaz usuario de Where . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

34. Coordenada xp del Polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

35. Coordenada yp del Polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

36. Diferencia UT1-UTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

37. Offset dX del Polo Celeste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

38. Offset dY del Polo Celeste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

39. Movimiento bidimensional del Polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

40. Movimiento tridimensional del Polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

41. Diferencias en la coordenada xp frente al IERS . . . . . . . . . . . . . 52

42. Diferencias en la coordenada yp frente al IERS . . . . . . . . . . . . . 53

43. Diferencias UT1-UTC frente al IERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

44. Diferencias en el offset dX del Polo Celeste frente al IERS . . . . . . . 55

45. Diferencias en el offset dY del Polo Celeste frente al IERS . . . . . . . 56

46. Diferencias coordenadas transformadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

47. Rotación R3 (α). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

8
1. Objetivos

Este proyecto tiene como idea principal el tratar de comprender y dar respuesta a la
pregunta de cómo está posicionada la Tierra en el espacio. De la misma se derivan
toda una serie de cuestiones que, en su conjunto, permiten el análisis de la metodología
de observación VLBI, definición de conceptos, procesamiento de datos y obtención de
resultados. Puede afirmarse, por tanto, que el propósito principal de este trabajo es
el estudio de las irregularidades en el movimiento de rotación del planeta a través de
sus parámetros de orientación.

Existe un segundo propósito, no menos desdeñable, que hace referencia a un proceso

de formación paralelo en cuestiones de programación con el intérprete de comandos
Bash de Linux, MATLAB y manejo de software de procesamiento VLBI.

1
2. Antecedentes

2.1. Introducción

Desde que el Ser Humano tuvo ocasión de alzar su vista al cielo nocturno, no hizo sino
acrecentar más aun su curiosidad por el mundo en el que vivía. Una fugaz visión en una
noche estrellada de verano, por ejemplo sin Luna, permite al espectador preguntarse
qué posición ocupa el lugar en el que vive dentro de ese mar de soles distantes.
Observando a nuestro alrededor no es difícil percatarse de que el espacio posee tres
direcciones principales. Partiendo de esta premisa, el siguiente paso bien podría ser ir
de un punto “A” a otro cualquiera siguiendo una dirección bien definida. La precisión
de esa dirección mencionada que permita llegar de forma certera al destino dependerá,
en gran medida, de cómo haya sido el proceso previo de orientación.

Orientarse, como concepto general, requiere tener una serie de puntos fijos de referen-
cia. Esos mismos fueron y, siguen siendo en la actualidad, las estrellas. Se establece,
pues, una relación directa que liga la posición de ciertos cuerpos de la bóveda celeste
con la posición de puntos sobre la superficie terrestre.

Figura 1: Orientación de la Tierra en el espacio

Dicha posición, reflejada en coordenadas celestes, está expuesta a una serie de va-
riaciones dependientes del tiempo que son debidas a un conjunto de fenómenos bien
definidos en la actualidad, y que se hallan íntimamente relacionados con el movimien-
to de rotación del planeta. Expuesto de otro modo, podría decirse que un conjunto de
objetos estelares bien definidos conforman un sistema invariante de referencia celeste
(International Celestial Reference System, ICRS), así como uno de puntos sobre la
superficie de la Tierra generan uno propio que en este caso varía, ahora sí, en función

2
del desplazamiento intrínseco de la propia corteza terrestre (International Terrestrial
Reference System, ITRS).

2.2. Sistemas de Referencia Espacio - Temporales

Este primer apartado va a abordarse en primera instancia, con una definición axio-
mática de Sistema de Referencia Espacial (S.R.). Como tal, se define desde el punto
de vista matemático un S.R. tridimensional, como un conjunto de modelos y conven-
ciones cuyo propósito es referir mediante coordenadas un punto en el espacio. Consta
de los siguientes elementos:

Tripleta de ejes perpendiculares entre sí.

Intersección de ejes que proporciona un origen al sistema.

Escala y unidad de medida empleada.

Desde el punto de vista dinámico, un sistema de referencia puede ser inercial y depen-
diente del tiempo. Inercial, si en él se verifican las leyes de Newton del movimiento;
esto es, que la variación del momento lineal del sistema sea igual a la resultante de
las fuerzas que actúan sobre el mismo. Se ha de entender el concepto de sistema de
referencia como un formalismo puramente teórico, por lo que es necesario recurrir a
un nuevo concepto que permita su materialización física.

Se define marco de referencia como el conjunto de puntos de control con coordenadas

calculadas distribuidos de tal modo que materializan, desde un punto de vista físico,
el sistema de referencia.

Amparados bajo el marco de la Relatividad General, la IAU (Unión Astronómica

Internacional), definió en 1991 tres sistemas de referencia:

Sistema de Referencia Celeste Baricéntrico (BCRS).

Sistema de referencia Celeste Geocéntrico (GCRS).

Sistema de Referencia Terrestre Geocéntrico (GTRS).

- BCRS

Se trata del sistema de referencia fundamental en astrometría. Se emplea para dar

coordenadas a objetos distantes fuera del Sistema Solar, cuerpos celestes del mismo,
estudio del movimiento propio de dichos astros y navegación interplanetaria. Es un
sistema inercial cuyos ejes poseen direcciones que se mantienen fijas respecto a objetos
remotos del Universo, y cuyo origen se halla en el baricentro del Sistema Solar.

3
- GCRS
Sistema adoptado para describir el movimiento y la posición de objetos cercanos al
planeta tales como satélites artificiales, así como el movimiento de rotación de la
Tierra definido por sus parámetros de orientación (EOP). Se caracteriza por ser un
sistema cuasi-inercial debido a que los ejes que lo conforman mantienen direcciones
fijas respecto a objetos distantes en el Universo, mientras que el geocentro terrestre
rota con un movimiento acelerado alrededor del baricentro del Sistema Solar.
Desde un punto de vista newtoniano, llevar a cabo una transformación entre los dos
sistemas descritos anteriormente consiste simplemente en una traslación del origen.
En cambio, bajo el marco de la Relatividad General, ambos sistemas se relacionan
mediante una transformación de Lorentz generalizada que incluye términos de acele-
ración y potenciales gravitacionales.
- GTRS
Definido como un sistema geocéntrico de coordenadas espacio-temporales dentro del
marco de la Relatividad General que rota con la propia Tierra, y que se relaciona con
el GCRS a través de los EOP.

Figura 2: Sistemas de Referencia Celeste y Terrestre

2.2.1. Sistema y Marco de Referencia Celeste

En la XXIII Asamblea General de la IAU, celebrada en agosto de 1997, se decidió

que desde el 1 de enero de 1998 el sistema celeste de referencia sería el Sistema
Internacional de Referencia Celeste (ICRS), reemplazando al catálogo de estrellas
FK5 (Fricke et al. 1988). El objetivo de la IAU fue, por una parte, establecer un
sistema cuyas direcciones de los ejes fuesen fijas en relación a objetos distantes en el
Universo. Por otro lado se pretendía que el sistema fuese consistente con el sistema
definido por el FK5, para facilitar la transición entre sistemas.

4
Características fundamentales:

Origen situado en el baricentro del Sistema Solar determinado mediante meto-

dología VLBI dentro del marco de la Relatividad General.

Plano fundamental definido por el Ecuador Medio en la fecha juliana J2000.0.

La dirección del polo y el origen de ascensiones rectas que se corresponde con

el eje OX en la dirección del punto Aries son consistentes con el FK5.

Parámetros constantes definidos por las convenciones del IERS (International

Earth Rotation and Reference Systems Service).

Figura 3: Sistema ICRS

Tabla 1: Elementos del Sistema ICRS

Elemento Definición
Origen Baricentro del sistema solar
Plano principal Ecuador medio en la época J2000.0, de polo C0
Eje Z Dirección del polo C0
Eje X Dirección del punto Σ0 , punto vernal
Eje Y Formando triedro directo
Coordenadas Ascensión recta (α) y declinación (δ)

En cuanto al marco de referencia celeste se refiere, la materialización del mismo se

llevó a cabo a través de la observación muy precisa de objetos extragalácticos (Quá-
sares) que, debido a su gran distancia desde la Tierra, carecen de movimiento propio
aparente; es decir, son muy estables en la dirección tangencial de dicho movimiento.

La técnica empleada en dicha observación se denomina Interferometría de Muy Larga

Base o (Very Long Baseline Interferometry, VLBI) por sus siglas en inglés y que se
detallará más adelante.

5
Este conjunto de observaciones proporciona una serie de coordenadas de objetos que
definen el Marco Internacional de Referencia Celeste (International Celestial Referen-
ce Frame, ICRF).

La primera materialización del Marco de Referencia Celeste (ICRF1), llevada a cabo

en 1995, constaba con 212 fuentes de radio. Siguiendo un proceso de evolución y
mejora en materia de precisión se finalizó, en 2009, la segunda realización del marco,
el ICRF2.

Éste cuenta con 295 fuentes de radio cuya distribución se muestra en la figura 4
(fuente: https://www.nasa.gov/centers/goddard/news/topstory/2009/icrf2.html).

Figura 4: Marco de Referencia ICRF2

2.2.2. Sistema y Marco de Referencia Terrestre

Por definición, un TRS o Terrestrial Reference System, es un sistema espacial que

gira solidariamente con la propia Tierra en el espacio. Las coordenadas de los puntos
en este sistema están referidas a la superficie sólida del planeta. Dichas coordenadas
están sometidas a una serie de variaciones temporales que son debidas fundamental-
mente a condicionantes de tipo geodinámico como la tectónica de placas o las mareas
sólidas. El Sistema de Referencia Terrestre Internacional (ITRS), es un GTRS espe-
cífico en el que la orientación es mantenida de forma operacional de modo que sea
continua y consistente con la establecida por la Oficina Internacional de la Hora (Bu-
reau International de l’Heure, BIH). El IERS, nace como fusión del BIH y el IPMS
(International Polar Motion Service) en el año 1987. Es el organismo encargado de
implementar, promocionar y mantener dicho sistema.

Características fundamentales:

Es un sistema geocéntrico.

Origen en el centro de masas de la Tierra.

La unidad empleada para la medida de distancias es el metro.

6
 La escala es consistente con el Tiempo Coordenada Geocéntrico (TCG).

Orientación inicialmente establecida por el BIH en la época 1984.0. La evolu-

ción temporal de la orientación está asegurada imponiendo la condición de no
rotación con respecto a los movimientos tectónicos horizontales.

Figura 5: Sistema ITRS

Tabla 2: Elementos del sistema ITRS

Elemento Definición
Origen Centro de masas de la Tierra
Plano principal Ecuador terrestre de polo R0
Eje z Dirección del polo R0
Dirección del punto Π0 , intersección del
Eje x
meridiano origen con el plano principal
Eje y Formando triedro directo
Coordenadas Latitud (ϕ) y longitud (λ)
Coordenadas Cartesianas X, Y, Z

Del mismo modo que el ICRF materializaba el sistema celeste, el ITRF (International
Terrestrial Reference Frame), ahora, se convierte en el marco de referencia que da un
sentido físico al sistema terrestre. Consta de un conjunto de puntos con coordenadas y
velocidades para una época determinada que son obtenidos mediante cuatro técnicas
geodésicas: VLBI, GPS (Global Positioning System), SLR (Satellite Laser Ranging)
y DORIS (Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by Satellite).
La forma de expresar el marco se establece con la siguiente nomenclatura: sirva de
ejemplo ITRF93. Las dos cifras numéricas hacen referencia a la fecha de las últimas
observaciones realizadas desde el momento en el que se fijó el marco. Todos los an-
teriores a la época 2000.0 siguen el mismo patrón. En cambio, desde esa cifra antes
mencionada en adelante, se indica la fecha completa. Un buen ejemplo es la última
realización del marco, versión actual empleada, ITRF2014.

7
2.2.3. Escalas temporales

Tiempo Terrestre (Terrestrial Time, TT): es una coordenada tiempo cuya va-
riación media es próxima a la variación media del tiempo de un observador
situado en el geoide en rotación. Una realización precisa del Tiempo Terres-
tre es el Tiempo Atómico Internacional, estando relacionados por la siguiente
expresión:
TT = TAI + 32, 184 s. (1)

Tiempo Atómico Internacional (International Atomic Time, TAI) es una rea-

lización práctica del Tiempo Terrestre, con un desplazamiento fijo respecto a
este, y que cumple de la mejor forma posible con la definición de segundo en
el Sistema Internacional. Es una escala de tiempo continua, calculada por la
Oficina Internacional de Pesas y Medidas (Bureau International des Poids et
Mesures, BIPM), que utiliza datos de trescientos relojes atómicos situados en
laboratorios de cincuenta países. TAI es una escala uniforme del tiempo, que es
independiente de la irregular rotación de la Tierra. Para propósitos prácticos, se
introduce otra escala uniforme (Coordinated Universal Time, UTC) que difiere
del TAI un número entero de segundos. Para evitar una divergencia indefinida
en el tiempo entre la rotación y el tiempo atómico, se introduce un segundo
intercalar en el UTC siempre que sea necesario. La elección de la fecha y el
anuncio del segundo intercalar es responsabilidad del IERS.

Tiempo Universal Coordinado (UTC): es la medida del tiempo que se ajusta,

dentro de aproximadamente un segundo, al movimiento diurno medio del sol y
sirve de base para establecer el tiempo civil. El UTC es el tiempo base para las
señales horarias.

UT1 (Universal Time): es el ángulo de rotación de la Tierra sobre el CIP (Celes-

tial Intermediate Pole) definido por su relación lineal con el ángulo de rotación
de la Tierra (Earth Rotation Angle, ERA). Está relacionado con el tiempo sidé-
reo aparente en Greenwich a través del ERA. Esta escala representa con exac-
titud la posición de un meridiano y es la que debe ser utilizada en aplicaciones
que requieran mucha precisión. Se Puede obtener a partir de su relación con el
UTC a través de la diferencia DUT1 = UT1 − UTC, que puede ser determinada
por observación y que es proporcionada por el IERS. El TAI y el UTC deben
diferir un número entero de segundos de modo que |UT1 − UTC| < 0, 9 s.

8
2.3. Parámetros de Orientación de la Tierra

Este apartado es crucial, ya que de él se derivan conceptos de especial importancia

en la comprensión del objetivo fundamental expuesto en páginas anteriores.

Por definición, los Parámetros de Orientación de la Tierra (Earth Orientation para-

meters, EOP), son una colección de cinco parámetros que expresan las irregularidades
habidas en el movimiento de rotación del planeta y que son objeto de estudio de este
trabajo.

Entran en escena cuando se quiere llevar a cabo la transformación del paso del sistema
de referencia celeste al terrestre o viceversa en función del tiempo. Son los siguientes:

Coordenadas xp e yp del CIP (Celestial Intermediate Pole).

Correcciones (Offset) en la posición del Polo Celeste descrito por el modelo

de precesión/nutación de la IAU en coordenadas cartesianas dX, dY o en dψ
(desplazamiento en longitud), d (desplazamiento en oblicuidad de la Eclíptica).

Tiempo rotacional terrestre UT1-UTC.

Figura 6: Comparación dX-dψ

9
 Figura 7: Comparación dY-dε

2.3.1. Concepto de Polo Celeste Intermedio

El eje de rotación de la Tierra no coincide con el eje definido para el sistema ITRS como
tampoco lo hace con el del GCRS. Únicamente llegaron a coincidir en el momento en
el que se definió el Polo Celeste Intermedio.

El movimiento de rotación del planeta puede ser descrito a través de las coordenadas
de dicho eje en ambos sistemas así como con un ángulo de rotación. Debido a que el eje
instantáneo de rotación no puede ser definido, se crea un eje intermedio muy próximo
al primero y que se presenta de la siguiente manera: De acuerdo con el glosario de la
NFA (Nomenclature Fundamental Astronomy), el CIP se define como aquél empleado
para facilitar la transformación entre el ITRS y el GCRS, separando la nutación del
movimiento del Polo. Es el predecesor del antiguo CEP (Celestial Ephemeris Pole).
El uso del CIP permite discernir para altas frecuencias las diferencias habidas entre
la nutación y el movimiento del polo. El movimiento celeste del CIP tiene en cuenta
los efectos debidos a la precesión/nutación, e incluye todos los términos con periodos
mayores de dos días en el GCRS. Esto supone frecuencias que van en un rango de
±0, 5 cpsd (ciclos por día sidéreo). El movimiento terrestre del CIP hace referencia al
movimiento del polo, e incluye todos los términos fuera de la banda diurna retrógada
en el ITRS, lo que supone frecuencias menores de −1, 5 cpsd o mayores −0,5 cpsd .

Para calcular la posición del CIO (Celestial Intermediate Origin) y el TIO (Terrestrial
Intermediate Origin) en la fecha t en función de la época de referencia t0 , se utilizan
dos cantidades denominadas s (localizador del CIO) y s’ (localizador del TIO).

10
Dichas cantidades se pueden calcular mediante desarrollos numéricos, cuyas expresio-
nes se expondrán más adelante (ver figura 9).

La transformación entre los sistemas de referencia terrestre y celeste se basa en la

posición del CIP en el GCRS, la posición del CIP en el ITRS y en el ángulo de
rotación de la Tierra.

2.3.2. Movimiento del Polo

El movimiento del eje de rotación relativo a la corteza terrestre es debido fundamen-

talmente a:

Una libre oscilación con un periodo estimado de 435 días conocida como bam-
boleo de Chandler.

Una oscilación anual producida por el desplazamiento estacional de las masas

de aire, agua (mareas oceánicas) y mareas sólidas.

Efectos de índole geofísico relativos a la tectónica de placas.

Desde un punto de vista matemático, para introducir este concepto, es necesario

definir en primer lugar el término de Sistema de Referencia Terrestre Intermedio
(Terrestrial Intermediate Reference System, TIRS). Es en el Ecuador del menciona-
do sistema donde se establece el Origen Terrestre Intermedio (TIO); punto sobre el
Ecuador verdadero del CIP definido de manera cinemática para que no haya rotación
del mencionado punto alrededor del eje del CIP cuando éste se desplaza en el ITRS.
Partiendo del ITRS y del Sistema de Referencia Terrestre Intermedio asociado al CIP,
se define movimiento del Polo como aquél movimiento del Polo Celeste Intermedio en
el sistema terrestre.

Las coordenadas del Polo Celeste Intermedio en el sistema ITRS vienen expresadas
por medio de dos componentes (xP , yP ). En caso de no ser estimadas mediante ob-
servaciones por geodesia espacial, sus valores se encuentran publicados por el IERS.
Las coordenadas publicadas por el IERS deben ser corregidas con componentes adi-
cionales para tener en cuenta el efecto de las mareas oceánicas (∆x, ∆y)marea y la
nutación (∆x, ∆y)nutación .

(xP , yP ) = (x, y)IERS + (∆x, ∆y)marea + (∆x, ∆y)nutación . (2)

11
Las variaciones producidas en la orientación de la Tierra por efecto de marea oceánica,
de carácter diurno y semidiurno, tienen en cuenta las amplitudes y argumentos para
los 71 constituyentes de marea considerados en el trabajo de Ray et al. (1994). El
IERS tiene publicadas tablas para el cómputo de esta corrección.

En relación a la nutación, y de acuerdo con la definición del CIP recomendada por

la IAU en el año 2000, los movimientos con periodos menores de dos días deben de
considerarse usando un modelo de movimiento del Polo en el ITRS. Al igual que en
el caso de la marea, el IERS tiene a disposición de los usuarios tablas para el cálculo
de la corrección por nutación.

Figura 8: Posición del CIP en el sistema ITRS

Las coordenadas del Polo y el localizador del TIO, permiten transformar del siste-
ma ITRS al sistema intermedio terrestre asociado al CIP. Para llevar a cabo dicha
transformación, es necesario introducir las siguientes matrices de rotación:

W (t) = R3 (−s0 ) · R2 (xP ) · R1 (yP ), (3)

donde:

    
1 0 −xP 1 0 0 1 0 −xP
R2 (xP ) · R1 (yP ) =  0 1 0  0 1 yP  =  0 1 yP .
    

xP 0 1 0 −yP 1 xP −yP 1
(4)

12
La cantidad s0 , localizador del TIO, es un valor sensible a grandes variaciones del
movimiento del Polo. Su principal componente se representa del siguiente modo:

a2c
 
0
s = −0, 0015 2
+ aa t, (5)
1, 2

donde ac y aa son, respectivamente, las amplitudes medias del bamboleo de Chandler

y anual en el periodo considerado, expresadas en segundos de arco.

El valor de s0 será por tanto menor que 0,4 mas en el próximo siglo, incluso si las
amplitudes ac y aa alcanzan valores de 0,5” y 0,1” respectivamente.

Usando las amplitudes medias actuales de ac y aa se llega a la expresión (Lambert y

Bizouard, 2002):

s0 = −47t µas. (6)

Donde t es el tiempo TT expresado en días julianos desde la época J2000.0.

2.3.3. Rotación terrestre

El movimiento de rotación de la Tierra puede ser entendido atendiendo al concepto

de ángulo de rotación de la Tierra (ERA). Éste se define como el ángulo existente
entre las direcciones del TIO y el CIO en el instante t . Es obtenido a través de su
relación lineal habida con el Tiempo Universal UT1 mediante la expresión (Capitaine
et al., 2000):

ERA(Tu ) = 2π(0, 7790572732640 + 1, 00273781191135448 Tu ). (7)

La anterior expresión no depende del modelo de precesión-nutación utilizado.

13
 Figura 9: Ángulo de rotación de la Tierra

Los sistemas de referencia intermedios terrestre y celeste se relacionan a través de la

matriz de transformación por rotación de la Tierra R(t) que viene representada por
una rotación de ángulo -ERA alrededor del eje Oζ , que lleva la dirección del TIO al
CIO.

 
cos ERA − sin ERA 0
R(t) = R3 (−ERA) =  sin ERA cos ERA 0 . (8)
 

0 0 1

2.3.4. Precesión y nutación

Estos fenómenos son en realidad uno solo aunque su estudio se lleva a cabo por
separado. La causa fundamental de los mismos es la fuerza de atracción gravitatoria
que ejercen el Sol, la Luna y los planetas sobre el abultamiento ecuatorial del planeta
y que hace que la orientación del eje de la Tierra varíe con respecto a un sistema de
referencia fijo en el espacio como el ICRS.
La atracción gravitatoria del Sol y la Luna fundamentalmente producen el fenómeno
de la precesión. La consecuencia directa de ésto es que el punto Aries (origen de las
ascensiones rectas en el sistema de referencia celeste) retrograda 50,3” por año en su
camino por la traza de la Eclíptica. Puesto que este punto surge como intersección de
dos planos; el de la Eclíptica y el del Ecuador Celeste, al ir desplazándose en el sentido
de las agujas del reloj arrastra consigo al Ecuador que es perpendicular siempre al eje
de rotación; por tanto éste describe un cono en el espacio en un periodo de casi 26000
años.
Debido a la variación de las posiciones relativas del Sol y de la Luna respecto a la
Tierra (cambio en las distancias existentes entre estos cuerpos celestes), el par de
atracción no es constante, dando lugar al fenómeno de la Nutación. Se distinguen
cuatro efectos que producen este movimiento:

14
 Efecto solar.

Efecto lunar.

Efecto producido por la retrogradación de los nodos lunares.

Efecto producido por la acción planetaria.

Hasta el año 2000 los primeros algoritmos estaban basados en los modelos de prece-
sión IAU 1976 (Lieske et al. 1977) y en la teoría de nutación IAU 1980 (Wahr, 1979
– modelo de Tierra no rígida) basado en la teoría de Kinoshita , (1977) de nutación
de Tierra rígida. El número de términos de la serie de nutación mayores de 0,1 mas
es de 106. Las diferencias entre el modelo IAU de nutación (1980) y los resultados
de las observaciones VLBI son del orden de varios milisegundos de arco. Los mencio-
nados errores han de tenerse en consideración a nivel astrométrico y geodésico. Las
diferencias habidas entre los valores teóricos y los observados para la nutación han
conducido a una revisión de los modelos del núcleo de la Tierra. En 1996 se creó un
grupo de trabajo destinado a llevar a cabo una revisión del modelo IAU 1980 para la
nutación, cuyo propósito era reducir dichas diferencias. Fue entonces cuando se intro-
dujeron los efectos de la influencia planetaria, inelasticidad del manto, aplanamiento
del núcleo, existencia de un núcleo sólido interno, existencia de acoplamiento electro-
magnético en la frontera núcleo-manto y el efecto de acoplamiento entre atmósfera,
océanos y tierra sólida. El modelo de nutación MHB2000 de Mathews et al. (2002),
que mejora considerablemente la precisión de la anterior teoría, se basa en el modelo
de nutación de Tierra rígida de Souchay et al. (1999), y alcanza una precisión de 0,1
µas (coeficiente individual) con un total de 1365 coeficientes. Este modelo es conocido
como modelo de precesión-nutación IAU 2000. Posteriormente, el Grupo de Trabajo
2003-2006 de la IAU, sobre Precesión y la Eclíptica, recomendó la teoría de precesión
P03 desarrollada por Capitaine et al. (2003b). Esta teoría es consistente con la teoría
dinámica de nutación IAU 2000. A este modelo se le conoce como modelo de precesión
IAU 2006 y está considerado el más preciso por comparación con las observaciones y
teniendo en cuenta las deficiencias de otros modelos.

De modo análogo al movimiento del polo, consideremos el sistema GCRS y el sistema

intermedio celeste asociado al CIP. El movimiento celeste del CIP se conoce como
precesión-nutación (ver figura 10).

15
 Figura 10: Posición del CIP en el sistema GCRS

De la figura anterior se destaca la importancia de s, denominada localizador del CIO,

que proporciona la posición del CIO en el ecuador del CIP correspondiente a la defi-
nición cinemática del origen no rotante en el GCRS cuando el CIP se está moviendo
con respecto al GCRS entre la época de referencia y la fecha t, debido a la precisión y
a la nutación. Este valor se obtiene de la siguiente expresión (Capitaine et al., 2003a):

3
XY X XX
si ti + (9)
 
s+ = (cs,j )k sin (ARGi ) + (cc,j )k cos (ARGi ) tj .
2 i j=0 k

La matriz de transformación Q(t) que permite expresar el movimiento del CIP en el

sistema GCRS es:

 
1 − a · X2 −a · XY X
Q(t) =  −a · XY 1−a·Y2 Y  R3 (s). (10)
 
2 2


−X −Y 1−a X +Y

Los valores de las coordenadas del CIP en el sistema GCRS así como el localizador
del CIO, se pueden calcular a partir de expresiones basadas en el modelo de precesión
IAU 2006 y en el modelo de nutación IAU 2000A. Dichas expresiones constan de una
parte polinómica y una parte sumatoria que completan las expresiones. Sus unidades
son µas y su precisión es de 0,1 µas.

Los desarrollos son de la forma (Capitaine y Wallace, 2006):

X = X0 + X1 t + X2 t2 + X3 t3 + X4 t4 + X5 t5 (11)
3
XX  
+ (as,j )i tj cos (ARGi ) + (ac,j )i tj sin (ARGi ) ,
i j=0

16
 Y = Y0 + Y1 t + Y2 t2 + Y3 t3 + Y4 t4 + Y5 t5 (12)
3
XX  
+ (bc,j )i tj cos (ARGi ) + (bs,j )i tj sin (ARGi ) .
i j=0

Los elementos ARGi son combinaciones lineales de los argumentos fundamentales de

la teoría de nutación, que se relacionan a continuación.

Nutación lunisolar

Este fenómeno viene representado por los siguientes desarrollos (Simon et al. 1994),
que se basan en las constantes del IERS (2010) y en Williams et al. (1991) para
la precesión. La medida del tiempo se mide en siglos julianos de Tiempo Dinámico
Baricéntrico (TDB) desde J2000.0.

Anomalía media de la Luna

F1 ≡ l = 134, 96340251o + 1717915923, 217800 t + 31, 879200 t2 (13)

00 3 00 4
+0, 051635 t − 0, 00024470 t .

Anomalía media del Sol

F2 ≡ l 0 = 357, 52910918o + 129596581, 048100 t − 0, 553200 t2 (14)

+0, 00013600 t3 − 0, 0000114900 t4 .

L es la longitud media de la Luna

F3 ≡ F = L − Ω = 93, 27209062o + 1739527262, 847800 t − 12, 751200 t2 (15)

−0, 00103700 t3 + 0, 0000041700 t4 .

Elongación media de la Luna desde el Sol

F4 ≡ D = 297, 85019547o + 1602961601, 209000 t − 6, 370600 t2 (16)

+0, 00659300 t3 − 0, 0000316900 t4 .

Longitud media del nodo ascendente de la Luna

F5 ≡ Ω = 125, 04455501o − 6962890, 543100 t + 7, 472200 t2 (17)

00 3 00 4
+0, 007702 t − 0, 00005939 t .

17
Nutación planetaria

Las longitudes medias de los planetas empleadas en los siguientes desarrollos son
proporcionadas por Souchay et al. (1999). Sus unidades son radianes, con la medida
del tiempo en siglos julianos de TDB. F14 es la precesión general.

F6 ≡ lM e = 4, 402608842 + 2608, 7903141574t, (18)

F7 ≡ lV e = 3, 176146697 + 1021, 3285546211t, (19)

F8 ≡ lE = 1, 753470314 + 628, 3075849991t, (20)

F9 ≡ lM a = 6, 203480913 + 334, 0612426700t, (21)

F10 ≡ lJu = 0, 599546497 + 52, 9690962641t, (22)

F11 ≡ lSa = 0, 874016757 + 21, 3299104960t, (23)

F13 ≡ lN e = 5, 311886287 + 3, 8133035638t, (24)

F14 ≡ pa = 0, 024381750t + 0, 00000538691t2 . (25)

2.4. Transformación ITRS/GCRS

Para abordar este apartado es preciso recordar que, para pasar del sistema de refe-
rencia celeste al terrestre, se emplea un sistema intermedio asociado a la posición del
CIP en el ITRS; en la rotación y en la posición del CIP en el sistema GCRS.

La transformación que permite relacionar el Sistema de Referencia Celeste Interna-

cional (ITRS) con el Sistema de Referencia Celeste Geocéntrico (GCRS), en la fecha
t es:

[GCRS] = Q(t) · R(t) · W (t) · [ITRS], (26)

donde:

Q(t) representa la matriz de precesión-nutación.

R(t) es la matriz de rotación de la Tierra alrededor del CIP.

W (t) es la matriz del movimiento del polo que proporciona la posición del CIP
en el ITRS.

Sobre el parámetro t , es el tiempo transcurrido desde el instante de referencia J2000.0

hasta la época de cálculo expresado en siglos julianos.

18
Teniendo en cuenta que un siglo juliano equivale a 36525 días, el tiempo t viene dado
por la siguiente expresión:

(TT − 2451545,0)
t= (27)
36525

El factor 2451545.0 corresponde a la fecha juliana en la época J2000.0; es decir,

para la fecha del día 1 de enero del año 2000 a las 12 horas de Tiempo Terrestre
(TT), relacionado con el Tiempo Universal Coordinado (UTC) a través de la siguiente
expresión:

TT = UTC + segundos intercalares + 32, 184 s (28)

Es de especial importancia hacer un desarrollo del estudio por separado de las ma-
trices que intervienen en la transformación, la definición de sus elementos y forma de
obtención analítica u a partir de datos observados.

2.4.1. Transformación por el movimiento del Polo

Relaciona el sistema ITRS y el TIRS de la siguiente manera:

W (t) = R3 (−s0 ) · R2 (xP ) · R1 (yP ), (29)

   
cos s0 − sin s0 0 cos xP 0 − sin xP 1 0 0
W (t) =  sin s0 cos s0 0  0 1 0  0 cos yP sin yP  ,
   

0 0 1 sin xP 0 cos xP 0 − sin yP cos yP

(30)

donde:

xP , yP son las coordenadas del Polo Celeste Intermedio (CIP) en el sistema

ITRS.

s0 es el localizador del TIO, cuya expresión viene dada por:

s0 = −47t µas. (31)

19
2.4.2. Transformación por rotación de la Tierra

Relaciona el Sistema Intermedio Terrestre (TIRS) y Celeste (CIRS). Es una rotación

alrededor del CIP con el propósito de llevar la dirección del TIO al CIO, obtenida
mediante la siguiente expresión:

R(t) = R3 (−ERA), (32)

 
cos ERA − sin ERA 0
R(t) = R3 (−ERA) =  sin ERA cos ERA 0 . (33)
 

0 0 1

donde ERA es el ángulo de rotación de la Tierra, siendo el ángulo entre el CIO y

el TIO en la fecha t, medido sobre el ecuador del CIP. Esta ángulo proporciona una
definición rigurosa de la rotación terrestre desde el punto de vista sidéreo.

El tiempo rotacional se relaciona a partir del ERA del modo siguiente:

ERA(Tu ) = 2π(0, 7790572732640 + 1, 00273781191135448 Tu ), (34)

donde:

Tu = (JDUT1 − 2451545,0), (35)

UT1 = UTC + (UT1 − UTC) = UTC + DUT1. (36)

El valor DUT1, de no ser estimado mediante observaciones, es proporcionado por el

IERS obteniéndose de forma simultánea al descargar los valores de las coordenadas
del polo.

2.4.3. Transformación por precesión-nutación

Permite expresar el movimiento del CIP en el sistema GCRS. Posee la siguiente forma:

   
1 0 δX 1 − a · X2 −a · XY X
Q(t) =  0 1 δY  ·  −a · XY 1−a·Y2 Y  R3 (s),
   


−δX −δY 1 −X −Y 1 − a X2 + Y 2

(37)

20
siendo:
1 1
X2 + Y 2 . (38)


a= +
2 8

donde δX , δY son los las correcciones de los EOP’s. “X ”, “Y” y “s” se obtienen de los
siguiente desarrollos, planteados previamente en las ecuaciones (14), (15) y (16), y cu-
yos coeficientes se pueden obtener de las Tablas 5.2a, 5.2b, 5.2d del IERS Conventions
2010:

X = −0, 016617 + 2004, 191898t − 0, 429782900t2 − 0, 19861834t3 + 0, 000007578t4

XX 3
+0, 0000059285t5 + (as,j )i tj cos (ARGi ) + (ac,j )i tj sin (ARGi ) , (39)
 
i j=0

Y = −0, 006951 − 0, 025896t − 22, 4072747t2 + 0, 00190059t3 + 0, 001112526t4

XX 3
+0, 0000001358t5 + (bc,j )i tj cos (ARGi ) + (bs,j )i tj sin (ARGi )(40)
 
,
i j=0

XY
s = − + 94, 0 + 3808, 65 · t − 122, 68 · t2 − 72574, 11 · t3 + 27, 98 · t4 + 15, 62 · t5
2
XX 3
(cs,j )k sin (ARGi ) + (cc,j )k cos (ARGi ) tj . (41)
 
+
k j=0

Visto lo anterior y, a modo de resumen de este apartado, todas las transformaciones

anteriormente descritas tanto si se pretende llevar a cabo una transformación desde
un sistema de referencia celeste a uno terrestre o viceversa, quedan resumidas en en
el siguiente diagrama de flujo de la figura 11:

Figura 11: Diagrama de transformación entre los distintos sistemas de referencia

21
2.4.4. Transformación inversa

Esta transformación permite el paso del Sistema de Referencia Celeste al Terrestre a

través del siguiente producto matricial:

[ITRS] = W T (t) · RT (t) · QT (t) · [GCRS]. (42)

2.5. Fundamentos del VLBI

La Interferometría de Muy Larga Base (Very Long Baseline Interferometry, VLBI), es

una técnica astro-geodésica de medición de alta precisión surgida en los años setenta
del siglo pasado. Se basa en la observación, empleando el uso de radio telescopios, de
objetos celestes que se hallan fuera del dominio de la galaxia en una frecuencia que
va de los 2,3 GHz a los 8,4 GHz, en la parte no visible del espectro electromagnético.
Atendiendo al tipo de objetos observados, éstos, fundamentalmente, son quásares. Un
quásar surge cuando en el centro de una galaxia activa se halla un agujero negro que
comienza a absorber, por acción gravitatoria, toda la materia habida a su alrede-
dor. Son cuerpos con un gran corrimiento al rojo; es decir, se hallan a distancias tan
remotas de cientos hasta miles de millones de años luz que, vistos desde la Tierra,
carecen de movimiento propio aparente. Este es el motivo fundamental por el que,
para elaborar un Sistema de Referencia fijo en el espacio, se usan estos objetos as-
tronómicos. El fundamento es el siguiente: dos antenas situadas en dos puntos sobre
la superficie terrestre, separadas a una distancia que puede oscilar entre los cientos
de kilómetros hasta los miles, observan al mismo tiempo una misma radio fuente. La
llegada de la señal llega primero a una de las antenas y, un instante después, a la otra.
Acto seguido un correlador analiza el desfase habido entre ambas señales, deduciendo
el tiempo de retardo de la señal que suele ser del orden de nanosegundos (10-9 ). A
grandes rasgos, el objetivo fundamental y el posterior éxito de la misma radica en la
obtención de una medida muy precisa del tiempo de desfase de la señal recibida. Hay
que mencionar que cada estación VLBI cuenta como mínimo con un reloj atómico
que, en algunos casos, alcanza una precisión del orden del femtosegundo (10-15 ). La
figura 12 muestra de manera esquemática el fundamento geométrico tras esta técnica
(fuente: https://vievswiki.geo.tuwien.ac.at/doku.php).

22
 Figura 12: Fundamento teórico del VLBI

Como resultado de este proceso se obtienen la posición de las radio fuentes observa-
das, coordenadas de las estaciones y los parámetros de orientación de la Tierra entre
otros elementos. El vector en el espacio que une dos estaciones se denomina línea base.
Como se mencionó en párrafos anteriores, las líneas base han de ser de gran longitud.
Esto, unido a la extrema precisión de los relojes, proporciona una extraordinaria pre-
cisión en la posición de la radio fuente. Un conjunto global de antenas repartidas por
todo el planeta observando con la misma metodología a un conjunto de radio fuentes
materializa a posteriori el Marco de Referencia Celeste, ICRF2, que permite dar orien-
tación a la Tierra en el espacio. Desde 1999 la red de estaciones VLBI, correladores
y Centros de Análisis forman parte y son coordinados por el Servicio Internacional
VLBI para la Geodesia y la Astrometría (IVS); servicio dependiente de la IAG (In-
ternational Association of Geodesy) y la IAU (International Astronomical Union).
Actualmente existen 30 estaciones distribuidas geográficamente como se muestra en
la siguiente figura (fuente: https://ivscc.gsfc.nasa.gov/old/org/ns-map.html).

23
 Figura 13: Distribución mundial de estaciones VLBI y su tipología

Los principales datos y productos derivados de esta técnica son:

Parámetros de Orientación de la Tierra.

Coordenadas de las estaciones VLBI en el Sistema ITRS.

Coordenadas de las radio fuentes en el sistema ICRS.

Información sobre la ionosfera y la troposfera.

2.5.1. Descripción general del modelo de retardo de la señal

Ignorando las influencias debidas a la rotación terrestre, la atracción gravitatoria de

los cuerpos celestes y la atmósfera, el retardo geométrico , viene expresado como:

→
− → −
k ·B
τg = − , (43)
c
→
− →
−
Donde k es el vector unitario cuya dirección es la de la radio fuente, B es el vector
que une la primera estación con la segunda y c es la velocidad de la luz en el vacio.
En esta expresión, la posición de la antena deberá estar corregida de los siguientes
efectos:

Marea terrestre

Modelo de carga océanica

24
 Modelo de carga atmosférica

Marea del polo

Deformación termal de la antena

Los factores que afectan al retardo de la señal son principalmente la propia rotación
de la Tierra, la ionosfera y la troposfera entre otros. Lo expuesto anteriormente puede
resumirse en la siguiente expresión:

τ = τg + ∆τtropo + ∆τiono + ∆τclock + σ, (44)

donde:

τg es el retardo geométrico debido a la rotación del planeta y a la atracción de

los demás cuerpos celestes.

∆τtropo es la corrección troposférica.

∆τiono es la corrección ionosférica.

∆τclock es la corrección debida al error de sincronización y a las variaciones en

las frecuencias de los relojes atómicos.

σ hace referencia a las partes no modeladas del retardo, así como a la medida
de ruido habida en la señal.

2.5.2. Estudio de las correcciones

2.5.3. Corrección debida a la influencia de la troposfera

Los gases habidos en la troposfera, principalmente nitrógeno y oxígeno, son los cau-
santes de la refracción que provoca parte del retardo total de la señal. El parámetro
de interés a estimar para cada estación y momento es el Retraso Total en el Zenith
(Zenith Total Delay, ZTD). El ZTD es la proyección cenital del retraso total en la
dirección oblicua del vector que une la estación con la radio fuente emisora. Puede
ser descompuesto en dos componentes, Hopfield (1969), la componente seca o hidros-
tática, y la húmeda. De igual modo el retraso oblicuo se descompone en la suma de
la componente seca (OHD) y húmeda (OWD), de la siguiente forma:

∆τtropo = OHD + OW D. (45)

25
Existen funciones de proyección (Mapping Functions), que relacionan los retrasos con
las componentes cenitales, ZHD para la componente seca mh (z) y húmeda mw (z),
Rothacher (1992), dependiendo del ángulo cenital z. Esto permite expresar el retraso
oblicuo como sigue:

∆τtropo = ZHD · mh (z) + ZW D · mw (z) + mg (z) [GN cos A + GE sinA] , (46)

Donde, ZHD es la componente hidrostática cenital, ZWD es la componente húmeda

cenital, mh es la función de proyección hidrostática, mw es la función de proyección
que hace referencia a la parte húmeda; GN , GE son los gradientes horizontales en la
componente Norte y Este respectivamente y A es el acimut de la dirección considerada.

De modo que el ZTD se puede expresar como:

ZT D = ZHD + ZW D. (47)

Las componentes secas y húmedas tienen significados y comportamientos distintos.

En el caso de la componente seca, ZHD, representa como contribuyen los gases secos
y está estrechamente relacionado con la presión, lo que la convierte en más fácil de
modelar. Supone el 90 % del ZTD y es calculable con muy alta precisión. De mayor
complejidad supone el cálculo de la componente húmeda (ZWD), que depende del
vapor de agua y tiene muy alta variabilidad espacial y temporal, siendo la causa de
los errores habidos en la determinación del ZTD.

2.5.4. Corrección debida a la influencia de la ionosfera

La ionosfera es una parte de la atmósfera que comienza a una altura de 50 kilóme-

tros y tiene su límite a unos 1000 kilómetros. Está constituida fundamentalmente
por electrones y moléculas eléctricamente cargadas que son ionizadas por la radia-
ción ultravioleta que proviene del Sol. Cuando una señal de radio viaja a través de
la ionosfera hacia la superficie de la Tierra, se ve afectada por los electrones y las
moléculas ionizadas. El efecto ionosférico puede ser expresado de la siguiente manera:

S
τiono,f = −40, 309 /c, (48)
f²

donde τ está en segundos, S es el contenido total de electrones en la dirección oblicua

de la señal, f es la frecuencia en Hz, c es la velocidad de la luz en el vacío en m/s.

26
2.5.5. Corrección debida a la deriva del reloj

Aunque el reloj habido en la estación se halla sincronizado con una frecuencia ató-
mica estándar, de forma experimental, posee un error respecto al TAI. Éste puede
ser estimado a través de una suma que consta de un polinomio de segundo grado
más una función definida a trozos denominada Continuous Piece-Wise Linear Offset
(CPWLO).

Ecuación en su forma general:

poly cpwlo
∆τclock = ∆τclock + ∆τclock . (49)

Expresión del polinomio:

poly 2
∆τclock = β0 + β1 (t − t0 ) + β2 (t − t0 ) , (50)

donde t es la época de observación referida en UTC, t0 una época arbitraria como por
ejemplo el inicio de sesión, βi,j = 0, 1, 2 son los coeficientes del propio polinomio.

2.5.6. Corrección debida a los efectos gravitacionales

Antes incluso de que la señal procedente de la radio fuente alcance la estación en

tierra, ésta se ve afectada por la atracción gravitatoria de los cuerpos del Sistema
Solar. Este efecto puede ser expresado de la siguiente manera:

→
− −
GMj |→ −
r 1J | + k · →
r 1J
∆TgravJ = 2 ln − − ,
→ (51)
C3 |→
−
r 2J | + k · →
r 2J

Donde c es la velocidad de la luz, G es la Constante de Gravitación Universal, Mj

es la masa del J − ésimo cuerpo celeste, →−r iJ es el vector que une el centro de
→
−
masa del J − ésimo cuerpo celeste con el centro de la i − ésimo, k es el vec-
tor unitario que tiene como dirección el baricentro del Sistema Solar y la fuente:
→
−
k = [cos δ cos α, cos δ sin α, sin δ]T , donde δ es la declinación y α es la ascensión recta
de la radio fuente en el sistema BCRS.

3. Metodología

3.1. Descripción del análisis

El análisis de series temporales de observaciones VLBI implica el manejo de un gran

volumen de datos. Una de las grandes ventajas de trabajar con Bash, es que permite,

27
mediante la confección de scripts ejecutables, llevar a cabo un proceso de descarga
secuencial vía FTP de todos los archivos SINEX de los diferentes Centros de Análisis
implicados en este proyecto, así como la extracción de los Parámetros de Orientación
de la Tierra de cada uno de los mismos. Los distintos Centros de Análisis cuyos datos
se han usado en este trabajo fueron:

Agencia Federal para la Cartografía y la Geodesia (Bundesamt für Kartographie

und Geodäsie, BKG).

Centro de Investigación alemán de Geociencias (Geo Forschungs Zentrum, GFZ ).

Observatorio de París (Observatoire de Paris, OPA).

Servicio Internacional de VLBI (International VLBI Service, IVS ).

Servicio Internacional de Rotación de la Tierra y Sistemas de Referencia (Inter-

national Earth Rotation and Reference Systems Service, IERS ).

Como información adicional a tenerse en cuenta, los Centros anteriormente mencio-

nados emplean el uso de los siguientes software de procesamiento:

BKG, Calc/Solve.

GFZ, VieVS 3.0.

OPA, Calc/Solve.

IVS utiliza soluciones combiandas de EOP, de tal modo que no ha de conside-

rarse un Centro de Análisis propiamente dicho sino un Centro de Combinación
(Bizouard et al., 2019).

Una primera parte consistió en en el análisis y la representación de los Paráme-

tros de Orientación de la Tierra desde 1985 hasta 2018 en ficheros diarios de ob-
servación. Para ello se hubo de acudir al servicio web de descargas de la NASA
ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/vlbi/ivsproducts/daily_sinex/, para obtener las
soluciones diarias correspondientes a los Centros de Análisis citados anteriormente.

3.2. Datos y recursos a utilizar

3.2.1. Ficheros NGS (Next-generation Sequencing )

Los programas de análisis y procesamiento VLBI toman como datos de partida los
habidos en los ficheros tipo NGS. En este bloque se utilizaros los ficheros NGS para
un periodo completo de observación de un año (2015)
Un fichero de este estilo que sea de una version mayor que el tipo 3 o 4 (figura 14),
presenta el siguiente contenido:

28
 Tiempo de retardo observado de la señal.

Retardo ionosférico.

Medidas adicionales tipo temperatura o presión.

Recubrimiento del cable de la antena, calidad del código recibido.

Resolución de ambigüedades.

Un fichero de este estilo muestra el siguiente aspecto:

Figura 14: Aspecto del contenido de un fichero NGS

3.2.2. Fichero resultado. SINEX

Empleando un símil informático, un software de procesamiento VLBI requiere como

input para llevar a cabo el análisis un fichero tipo NGS como se vio en el anterior
apartado. Se emplearon los ficheros SINEX tanto para el periodo de observación
comprendido entre 1985 - 2018 para la representación de los EOP, así como para
el año 2015 en el ejercicio de procesamiento con software VLBI.

El output o resultado final, es un fichero SINEX (Solution INdependent EXchange).

Este acrónimo fue propuesto por Blewitt et al. (1994), y las primeras versiones 0.04,
0.05, 1.00 tuvieron su desarrollo gracias a las contribuciones del SINEX Working
Group del IGS (International Gnss Service). Los diferentes Centros de Análisis y
asociados pertenecientes al IGS llevan usando este tipo de formato para sus soluciones

29
semanales desde mediados del año 1995. Las versiones actuales más extendidas son la
2.01, siendo la de mayor desarrollo la 2.02.

Ésta última ha sido desarrollada fundamentalmente por la lista ingente de parámetros

que demanda el sistema satelital GALILEO.

A continuación se muestra un extracto de un fichero de este estilo con sus caracterís-

ticas más relevantes:

Figura 15: Contenido de los aspectos más relevantes de un fichero tipo SINEX

3.2.3. Software de procesamiento

El siguiente paso a seguir fue el del empleo de software de procesamiento y su com-

parativa con el resto de Centros de Análisis vistos. Se utilizaron dos programas:

VieVS 3.0.

Where v0.8.1.

30
 Figura 16: Metodología de procesamiento de una serie temporal VLBI

El software de procesamiento satelital y VLBI (VieVS, Böhm et al, 2018), es un

programa de análisis VLBI escrito en MATLAB. Su desarrollo y mantenimiento corre
a cargo del departamento de Geodesia y Geoinformación de la Universidad Politécnica
de Viena.

La versión 3.0 usada en este proyecto posee nuevas opciones de análisis, mejorando el
rendimiento del mismo. Esto se debe a la inclusión de observaciones satelitales a las
de VLBI, añadiéndose, en un futuro, las propias en el campo del SLR.

El segundo, de libre adquisición, y desarrollado por la Norwegian Mapping Authority

(NMA), cuenta con una estructura interna diseñada en Python.

Tiene su precedente en el software GEOSAT y, para la proximas versiones, debería ser

capaz de combinar datos VLBI, SLR, GNSS y DORIS. El hecho de que su estructura
interna esté basada en Python permite tener un nivel de interoperabilidad con otros
lenguajes de programación (C, Fortran), lo que posibilita implementar las librerias
del SOFA (Standards Of Fundamental Astronomy) y del IERS.

Where funciona de la siguiente manera: en primer lugar, los datos de las observaciones
se leen y editan. Acto seguido , los retardos teóricos de la señal observada se calculan
junto con un polinomio de segundo grado asociado al reloj. Las posiciones relativas
a las estaciones y otros elementos de estudio tales como los EOP se calculados tras
este proceso mediante un filtro de Kalman. El producto final se escribe entonces en
un fichero SINEX resultado.

3.2.4. Manejo del software. Configuración para el procesamiento

VieVS 3.0

31
Este programa tiene la capacidad de poder procesar tanto sesiones individuales como
paquetes de sesiones completas. A continuación se describe la configuración que es
necesaria llevar a cabo sobre la interfaz del programa para cumplir de forma correcta
con dicho objetivo.

VieVS está organizado en varias carpetas. Para iniciar el programa, es necesario arran-
car MATLAB en la carpeta VieVS/WORK, y ejecutar “vievs” en la línea de comandos.
Acto seguido aparecerá la interfaz de usuario.

Una vez haya sucedido ésto, se ha de seleccionar la opción File > set input files para
elegir los datos a ser procesados.

Figura 17: Selección de los datos a procesar

32
Tras haber realizado ésto, se despliega una nueva ventana:

Figura 18: Elección de una lista de procesamiento

En este punto existen dos posibilidades de selección de datos de entrada:

- Optar por la elección de sesiones individuales si se escoge Browse for sessions.

- Optar por la elección de procesar un conjunto de sesiones si se escoge Browse for

process_lists. Para llevar a cabo esta opción es necesario que se haya creado y alma-
cenado en la carpeta VieVs/WORK/PROCESSLIST previamente una process_list.
Es importante reseñar que para poder crear una process_list, la función mk_list debe
ser utilizada . Ésta se encuentra en la carpeta VIEVS/WORK.

Sirva de ejemplo el procesamiento de un año completo de observaciones (2015). La

sintaxis a utilizar, escrita en la consola de comandos de MATLAB, sería la siguiente:

Process_list=mk_list(’R1’,’R4’,’YEARS’,2015).

Save process_list.

load (’process_list.mat’).

El siguiente paso consiste en cargar la configuración definida previamente por el usua-

rio (parametros_procesamiento_gfz.mat), referida a los parámetros que entran en el
proceso de cálculo:

File > Parameters.

33
 Figura 19: Configuración de los parámetros de procesamiento

En la pestaña Models algunos aspectos de la configuración pueden ser cambiados:

Figura 20: Elección del Sistema de Referencia Terrestre y Celeste

Algunos Centros de Análisis usan los modelos VTRF2008, VTRF2014 o ITRF2008

como Sistema de Referencia Terrestre, y el ICRF2 como Celeste. El programa por
defecto, si no se le especifica lo contrario, introduce para los marcos terrestre y celeste

34
los modelos vievsTrf, vievsCrf, en los que existe un catálogo de coordenadas más
extenso que el correspondiente a los marcos referidos.

Otro aspecto importante de la configuración, es la selección del tipo de efemérides

asociadas al Sistema Solar para el cálculo de los efectos de marea.

Figura 21: Elección de las efemérides asociadas al Sistema Solar

Los parámetros asociados a la troposfera son introducidos en el siguiente orden: datos

de presión y temperatura obtenidos directamente del NGS, VMF1 mapping function,
sin gradientes troposféricos.

Figura 22: Selección de parámetros troposféricos

35
En cuanto a los datos de la ionosfera se refiere, de las opciones posibles, se ha de
escoger la correspondiente a los del NGS:

Figura 23: Datos referidos a la ionosfera

En lo concerniente a los modelos de estación, en esta pantalla se configuran los modelos

de desplazamiento de las antenas, entre los que se distinguen:

- Marea terrestre.

- Modelo de carga océanica.

- Modelo de carga atmosférica.

- Modelo de carga atmosférica no debido a la marea.

- Marea del polo.

- Carga hidrológica.

- Deformación termal de la antena.

36
 Figura 24: Correcciones asociadas a la estación

En lo relativo a la configuración de los Parámetros de Orientación de la Tierra, han

de elegirse los EOP a priori, los modelos de variaciones diarias (marea y libraciones),
modelo de precisión-nutación y el método de interpolación:

Figura 25: Configuración EOP’s

37
En la pestaña Estimation, se establecen los parámetros a determinar así como los
intervalos de estimación y los constreñimientos relativos.
- En Least Squares > Troposphere, la estimación que hace referencia tanto al retraso
como a los gradientes ha de ser activada;

Figura 26: Estimación troposférica por Mínimos Cuadrados

- En Least Squares > Clock, una función definida a trozos es estimada (piece wise
linear offset) para cubrir el intervalo de tiempo completo que dura el periodo de
observación.

Figura 27: Opciones referidas al reloj de la estación

38
En el apartado Least Squares > EOP, han de estar activas todas las opciones.

Figura 28: Apartado Mínimos Cuadrados EOP’s

En Least Squares > Station Coordinates y Source Coordinates, las posiciones referidas
a las estaciones y a las radio-fuentes son calculadas.

39
 Figura 29: Cálculo de las coordenadas de la estacion y de las radio fuentes

Una vez se haya realizado el proceso de configuración, la fase de procesamiento debe

ser lanzada (Save + Run).

Figura 30: Inicio del procesamiento de la sesión

El resultado final aparece en pantalla reflejado como cómputo de los residuos habidos
en las observaciones que, tras su análisis, se han de depurar (figura 31).

40
 Figura 31: Aspecto del procesado final de una sesión (VieVs 3.0)

Where v0.8.1

El soporte fundamental de este programa es la consola de comandos de Linux. Para

acceder al mismo se ha de invocar desde la carpeta correspondiente donde se halle
ubicado tras su instalación. Kirvirk A., et al. (2017).

41
 Figura 32: Ubicación de la carpeta que contiene al software

Para lanzar una sesión individual la sintaxis a escribir en la propia consola, una vez
el usuario se encuentre dentro de la carpeta del programa, sería la siguiente:

where 2015 02 07 - -vlbi - -session=XA;

Acto seguido el programa extrae el fichero NGS del servidor de descargas propio de
la NASA del día correspondiente que, en este caso, fue el 07 de febrero del año 2015.
Es importante reseñar que se ha de especificar el tipo de sesión a procesar; ya sea XA
o XE.

Una vez finalizado el proceso, el resultado puede ser visualizado en pantalla mediante
el comando there escrito de la siguiente manera en la misma consola de comandos:

there 2015 02 07 - -vlbi - -session=XA;

42
La interfaz aparecida tras ejecutar dicha sentencia se muestra a continuación:

Figura 33: Interfaz usuario de Where

Se observa inmediatamente en la figura 32 el poder visual y gráfico que posee este

software de procesamiento. Cada pestaña es un desplegable que posee multitud de
opciones de cara a la representación de los resultados obtenidos. En este caso el eje x
está filtrado por tiempo (UTC). El eje y muestra el valor residual de la observación
especificada para una estación en concreto: HOBART12. Para poder discernir de
mejor manera las líneas base implicadas en la observación, se ha filtrado la opción del
color precisamente en función de las mismas.

Where posee una ventaja especial en lo relacionado a la detección de errores que

afectan a la observación. Para depurar una sesión, se pueden eliminar aquellas líneas
base cuyo residuo sea muy elevado, eliminar directamente una estación por carencia de
datos, o añadir un posible salto de reloj (clock break ) que impide la continuidad en la
recepción de la señal durante el proceso de observación. La sesión deberá ser lanzada
de nuevo (Rerun) y comprobar si los nuevos resultados se ajustan a lo esperado por
el usuario.

43
4. Resultados

Esta sección tiene como propósito mostrar mediante figuras todo lo expuesto en el
apartado anterior.

En el siguiente cuadro se muestran los distintos modelos y parámetros de estimación

que usan los dos software de procesamiento:

Cuadro 3: Parámetros de estimación usados por ambos programas

VieVS Where

Origen de los datos de entrada NGS NGS

EOP’s a priori Boletín A IERS Boletín B IERS
Modelo de troposfera VMF1 VMF1
Modelo precesión-nutación IAU_2006/2000A IAU_2006/2000A
Modelo de corecciones de EOP’s IERS2010 IERS2010
Método interpolación EOP’s Lagrange Lagrange
Modelo de marea terrestre IERS2010 IERS2010
Carga de marea oceánica FES2004 TPXO.7.2
Carga atmosférica Vienna -
Marea del polo IERS 2010 IERS 2010
Deformación térmica de la antena Nothnagel (2009) Nothnagel (2009)
Marco de Referencia Terrestre ITRF2014 ITRF2014
Marco de Referencia Celeste ICRF2 ICRF2
Modelo de estimación Mínimos Cuadrados con ponderación Filtro Kalman
Intervalos de estimación
Retraso troposfera ZTD 60 min 60 min
Gradientes troposfera 30 min 360 min
EOP’s 2880 min -
Deriva temporal 60 min 60 min

44
4.1. Representación EOP 1985-2018

Representación de la coordenada xp del Polo de los distintos C.A.

Figura 34: Coordenada xp del Polo

45
Representación de la coordenada yp del Polo de los distintos C.A.

Figura 35: Coordenada yp del Polo

46
Representación de la diferencia UT1-UTC de los distintos C.A.

Figura 36: Diferencia UT1-UTC

47
Representación del offset dX del Polo Celeste de los distintos C.A.

Figura 37: Offset dX del Polo Celeste

48
Representación del offset dY del Polo Celeste de los distintos C.A.

Figura 38: Offset dY del Polo Celeste

49
4.2. Estudio del movimiento del Polo

El movimiento del Polo fue también objeto de estudio y representación para un periodo
comprendido de tres años (2015 - 2018)

Se llevó a cabo de dos maneras:

Representación bidimensional.

Representación tridimensional con la coordenada tiempo como tercera compo-

nente.

Figura 39: Movimiento bidimensional del Polo

50
 Figura 40: Movimiento tridimensional del Polo

4.3. Representación de las diferencias habidas en los EOP fren-

te al IERS

Se llevó a cabo el estudio de las diferencias habidas en los distintos EOP frente al IERS
para un periodo completo de un año (2015). Como medida estadística restrictiva, se
impuso la condición de eliminar todos aquellos outliers cuyo valor superase en tres
veces la desviación típica µ − 3σ ≤ y ≤ µ + 3σ. Todos los valores aparecidos en las
tablas están referidos a las diferencias de los distintos EOP respecto a los de referencia
del IERS.

Además de la representación de los resultados obtenidos, se adjuntan las tablas esta-

dísticas asociadas a cada parámetro.

51
 Diferencias en la coordenada xp del Polo de los distintos C.A. respecto al IERS

Figura 41: Diferencias en la coordenada xp frente al IERS

Cuadro 4: Estadísticos xp
C.A. Tamaño muestra Mediana [mas] Desviación estándar [mas] Nº Outliers
GFZ 119 0,013 0,166 10
IVS 126 -0,009 0,071 3
VieVs 202 0,040 0,173 0
Where 96 -0,003 0,100 4

52
 Diferencias en la coordenada yp del Polo de los distintos C.A. respecto al IERS

Figura 42: Diferencias en la coordenada yp frente al IERS

Cuadro 5: Estadísticos yp
C.A. Tamaño muestra Mediana [mas] Desviación estándar [mas] Nº Outliers
GFZ 118 0,039 0,212 11
IVS 126 -0,002 0,093 3
VieVs 200 -0,079 0,186 2
Where 97 -0,015 0,159 3

53
 Diferencias UT1-UTC de los distintos C.A. respecto al IERS

Figura 43: Diferencias UT1-UTC frente al IERS

Cuadro 6: Estadísticos UT1-UTC

C.A. Tamaño muestra Mediana [ms] Desviación estándar [ms] Nº Outliers
GFZ 114 0,003 0,020 15
IVS 119 0,001 0,007 10
VieVs 187 0,002 0,025 15
Where 95 0,002 0,009 5

54
 Diferencias en el offset dX del Polo Celeste de los distintos C.A. respecto al
IERS

Figura 44: Diferencias en el offset dX del Polo Celeste frente al IERS

Cuadro 7: Estadísticos dX
C.A. Tamaño muestra Mediana [mas] Desviación estándar [mas] Nº Outliers
GFZ 112 -0,093 0,142 17
IVS 129 -0,021 0,102 0
VieVs 190 -0,100 0,206 12
Where 98 0,119 0,183 2

55
 Diferencias en el offset dY del Polo Celeste de los distintos C.A. respecto al
IERS

Figura 45: Diferencias en el offset dY del Polo Celeste frente al IERS

Cuadro 8: Estadísticos dY
C.A. Tamaño muestra Mediana [mas] Desviación estándar [mas] Nº Outliers
GFZ 113 0,001 0,141 16
IVS 122 0,026 0,031 7
VieVs 190 0,014 0,179 12
Where 99 -0,079 0,221 1

4.4. Representación de las diferencias habidas en las coorde-

nadas transformadas

Esta parte final consistió en llevar a cabo una transformacion del sistema de referencia
Terrestre al Celeste aplicando las matrices de transformación vistas en el apartado
2.4. y los EOP asociados a cada Centro de Análisis.
Como coordenadas ITRF iniciales de partida se utilizaron las del radiotelescopio de
40 metros de Yebes (Guadalajara, España).

56
Las mismas se obtuvieron de la web del ITRF http://itrf.ign.fr/. Los datos asociados
a los valores x e y del Polo, UT1-UTC fueron obtenidos así mismo de la web del IERS.
https://datacenter.iers.org/eop.php. El resultado es un conjunto de 4 vectores (uno
por cada Centro de Análisis: GFZ, IVS, VieVS, Where) con tres coordenadas resultado
por cada uno de ellos. La parte final de este apartado hace referencia precisamente
a la comparación y representación de los resultados obtenidos en las coordenadas
transformadas por cada centro. Se realizó un script en MATLAB para llevar a cabo
este problema considerando los datos de partida para un día concreto. Incluidas,
además, se presentan las tablas estadísticas correspondientes a cada EOP en el estudio
comparativo de la transformación de coordenadas por cada Centro de Análisis.

Datos:

Fecha: 22 de Diciembre 2015.

Hora: 00 : 00 : 00 UTC.

Coordenadas del Polo: (xp , yp ) = (0, 07338900 ; 0, 25156700 ).

UT1-UTC: 0,0976170 s.

Coordenadas ITRF2014:

   
XIT RF 4848761, 802
 YIT RF  =  −261484, 132  .
   

ZIT RF 4123085, 088

Transformación ITRS a GCRS. Resultados obtenidos de MATLAB

Matriz de movimiento del Polo:

 
1, 000000000 0, 000000000 0, 000001037
W (t) =  0, 000000000 1, 000000000 −0, 000001555  .
 

−0, 000001037 0, 000001555 1, 000000000

Matriz de rotación:

 
−0, 449512613 0, 893273984 0, 000000000
R(t) =  −0, 893273984 −0, 449512613 0, 000000000  .
 

0, 000000000 0, 000000000 1, 000000000

57
Matriz de precesión-nutación:

 
1, 000000000 0, 000000000 −0, 000000000
Q(t) =  0, 000000000 1, 000000000 −0, 000000000  .
 

0, 000000000 0, 000000000 1, 000000000

Matriz conjunta de transformación:

 
0, 449512617 0, 893273981 −0, 000001855
U =  −0, 893273981 −0, 449512617 −0, 000000228  .
 

−0, 000001038 −0, 000001555 1, 000000000

Coordenadas GCRS resultado de los distintos Centros de Análisis:

   
XIERS 323024, 583
IERS:  YIERS  =  4845052, 842  ,
   

ZIERS 4123082, 975

   
XGF Z 323024, 566
GFZ:  YGF Z  =  4845052, 825  ,
   

ZGF Z 4123082, 958

   
XIV S 323024, 576
IVS:  YIV S  =  4845052, 835  ,
   

ZIV S 4123082, 968

   
XV ieV s 323024, 565
VieVs:  YV ieV s  =  4845052, 824  ,
   

ZV ieV s 4123082, 957

   
XW here 323024, 575
Where:  YW here  =  4845052, 834  .
   

ZW here 4123082, 967

58
 Figura 46: Diferencias coordenadas transformadas

Se ha tenido en cuenta un criterio de eliminación de outliers; valores atípicos cuyo

residuo superara los 0.2 metros.

Cuadro 9: Datos estadísticos de cada Centro de Análisis

C.A. Tamaño Muestra Mediana [m] Desviación típica [m] Nº Outliers
GFZ 122 0,014 0,017 7
IVS 128 0,006 0,007 1
VieVs 186 0,015 0,018 2
Where 98 0,010 0,007 2

59
5. Conclusiones

La realización de este trabajo presenta las siguientes conclusiones:

En lo relativo a formación teórica: se han comprendido, analizado y estudiado

todos los conocimientos necesarios en materia de la metodología VLBI y su
aplicación en el estudio de los Parámetros de Orientación de la Tierra.

En cuanto a la formación práctica: se han adquirido conocimientos en cuestiones

de manejo y utilidad con el intérprete de comandos Bash de Linux para el
tratamiento del ingente volumen de datos de información que ha implicado este
proyecto. Otro aspecto importante a destacar ha sido el aprendizaje, así mismo,
de la representación de los resultados obtenidos, para lo que fue necesario el
uso del recurso informático MATLAB. El cupo de formación práctica finaliza
con la formación adquirida en el manejo de los dos software de procesamiento
utilizados.

En cuanto a la valoración de los resultados obtenidos, se puede destacar que

en el análisis de la comparativa de cada EOP por cada Centro de Análisis, los
mismos presentan una serie de valores que se hallan dentro del mismo orden
de magnitud y que dan una respuesta positiva a la calidad de los software de
procesamiento utilizados.

Necesidad de elaboración, implementación y mantenimiento de sistemas de re-

ferencia tanto celestes como terrestres en el arte del posicionamiento espacial.

Conocimiento en profundidad de los Parámetros de Orientación de la Tierra de

cara a una mejora en materia de precisión al llevar a cabo la transformación
entre el sistema de referencia celeste al terrestre o viceversa.

60
6. Bibliografía

Bizouard, C., Lambert, S., Gattano, C., Becker, O., Richard, J.Y., 2019. The IERS
EOP 14C04 solution for Earth orientation Parameters consistent with ITRF 2014.
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Webs consultadas
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Observatorio de París www.obspm.fr/

A. Definiciones y abreviaturas

A.1. Definiciones

A.1.1. Matrices de rotación

Sea un sistema tridimensional XYZ. Se define una rotación tridimensional R1 , de

ángulo α, alrededor del eje X, que transforma las coordenadas (x,y,z) en (u,v,w)
como:

      
u x 1 0 0 x
 v  = R1 (α)  y  =  0 cos α sin α   y 
      

w z 0 − sin α cos α z

Figura 47: Rotación R3 (α).

63
Análogamente, las matrices de rotación R2 y R3 de ángulo α, alrededor de los ejes Y
y Z, respectivamente, vienen dadas por las expresiones:

 
cos α 0 0
R2 (α) =  0 1 − sin α 
 

sin α 0 cos α

 
cos α sin α 0
R3 (α) =  − sin α cos α 0 
 

0 0 1

64
A.2. Abreviaturas y acrónimos

Acrónimo Significado Traducción

Barycentric Celestial Sistema de Referencia
BCRS
Reference System Celeste Baricéntrico
Bureau International Oficina Internacional
BIH
de l’Heure de la Hora
Bureau International Oficina Internacional
BIPM
des Poids et Mesures de Pesas y Medidas
Celestial Ephemeris Origen Celeste de
CEO
Origin Efemérides
Celestial Intermediate Origen Celeste
CIO
Origin Intermedio
Celestial Intermediate Polo Celeste
CIP
Pole Intermedio
Celestial Intermediate Sistema de Referencia
CIRS
Reference System Celeste Intermedio
Función Lineal
Continuous Piece -
CPWLO Continua de
Wise Linear Offset
Compensación
Determinación de
Doppler Orbitography
Orbita y
DORIS and Radiopositioning
Radio-posicionamiento
Integrated by Satellite
Integrado por Satélite
Ángulo de Rotación de
ERA Earth Rotation Angle
la Tierra
Geocentric Celestial Sistema de Referencia
GCRS
Reference System Celeste Geocéntrico
Geocentric Terrestrial Sistema de Referencia
GTRS
Reference System Terrestre Geocéntrico
International Asociación
IAG Association of Internacional de
Geodesy Geodesia
International Unión Astronómica
IAU
Astronomical Union Internacional
International Celestial Marco de Referencia
ICRF
Reference Frame Celeste Internacional
International Celestial Sistema de Referencia
ICRS
Reference System Celeste Internacional

65
 Acrónimo Significado Traducción
International Earth Servicio Internacional
Rotation and de Rotación de la
IERS
Reference Systems Tierra y Sistemas de
Service Referencia
International GNSS Servicio GNSS
IGS
Service Internacional
International
Marco de Referencia
ITRF Terrestrial Reference
Terrestre Internacional
Frame
International
Sistema de Referencia
ITRS Terrestrial Reference
Terrestre Internacional
System
Nomenclature
Glosario Fundamental
NFA Fundamental
de Astronomía
Astronomy
Norwegian Mapping Agencia Noruega de
NMA
Authority Cartografía
International Atomic Tiempo Atómico
TAI
Time Internacional
Barycentric Tiempo Dinámico
TDB
Dynamical Time Baricéntrico
Terrestrial Origen Terrestre
TIO
Intermediate Origin Intermedio
Terrestrial
Sistema de Referencia
TIRS Intermediate
Terrestre Intermedio
Reference System
TT Terrestrial Time Tiempo Terrestre
UT, UT0, UT1, UT2 Universal Time Tiempo Universal
Coordinated Universal Tiempo Universal
UTC
Time Coordinado
Sistema de
Global Positioning
GPS Posicionamiento
System
Global
Solución
Solution INdependent
SINEX Independiente de
EXchange
Intercambio
Satellite Laser Mediciones Láser por
SLR
Ranging Satélites

66
Acrónimo Significado Traducción
Standards Of Estándares
SOFA Fundamental Fundamentales de
Astronomy Astronomía
Very Long Baseline Interferometría de
VLBI
Interferometry Muy Larga Base
ZTD Zenith Total Delay Retardo Total Cenital

67