Análisis y Síntesis de Mecanismos

UNIDAD I
CLASIFICACIÓN
DE MECANISMOS

1
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Introducción
Un mecanismo es un dispositivo mecánico que tiene el propósito de transferir el
movimiento y/o fuerza de una
fuente (entrada) a una salida. Los mecanismos son casi siempre impulsados por un
solo actuador para producir
una amplia variedad de movimientos que van del muy simple respecto a un eje fijo,
como el movimiento
reciprocarte u oscilatorio, hasta los movimientos tridimensionales sumamente
complejos.
Entender cómo funciona un mecanismo en particular es bastante fácil, pero
comprender cómo se originó y por
qué se diseñó en esa forma específica, es más difícil. La tarea fundamental de
conceptuar los mecanismos sigue
siendo una combinación de arte y ciencia.
2.1 Mecanismo de cuatro eslabones.
Los mecanismos se usan en una gran variedad de máquinas y dispositivos. El
eslabonamiento de cadena cerrada
más simple es el de cuatro barras, que tiene tres eslabones móviles (más un eslabón
fijo) y cuatro juntas
"revolutas", "de pivote" o "de pasador" (figura 2.1). El eslabón conectado a la
fuente de potencia se llama
eslabón de entrada (AAO ). El eslabón seguidor conecta el pivote móvil B al pivote
BO de tierra. El eslabón
acoplador o flotante conecta los dos pivotes móviles, A y B, "acoplando" el eslabón
de entrada con el eslabón de
salida. Puntos sobre el eslabón acoplador (llamados puntos trazadores de
trayectorias) trazan en general curvas
acopladoras algebraicas de sexto orden [1].
El eslabonamiento de cuatro barras es la cadena más básica de eslabones conectados
por pasadores que permite
movimiento relativo entre los eslabones (tres eslabones articulados entre sí
constituyen una estructura). No
obstante que se trata de un mecanismo simple, las cuatro barras forman un mecanismo
muy versátil usado en
miles de aplicaciones.

Figura 2.1 Eslabonamiento de cuatro barras

El mecanismo de 4 barras articuladas puede tomar otras formas, como se muestra en
la figura 2. 2. En la figura
2.2a se ha cruzado el mecanismo, con los que se obtiene el movimiento manivela-
balancín. En la figura 2.2b los
eslabones opuestos tienen la misma longitud por lo que siempre permanecen
paralelos; tanto el eslabón 2 como
el 4 giran completamente. Este tipo de movimiento era característico de la
transmisión de las locomotoras de
vapor. La figura 2.2c muestra otro arreglo en el que tanto el eslabón motriz. Esta
forma de mecanismo de cuatro
barras es la base para el mecanismo de eslabón de arrastre (mecanismo de retorno
rápido). Para una rotación de
la manivela 2 a velocidad angular constante, el eslabón 4 girara a una velocidad
angular no uniforme. La figura
2.2d muestra un arreglo en que el eslabón 4 se ha reemplazado por un bloque
deslizante [2].
El movimiento del mecanismo de cuatro barras articuladas con frecuencia se
caracteriza por el término
manivela-balancín para indicar que la manivela 2 gira completamente y que el
eslabón 4 oscila como se muestra
en la figura 2.2a. En la forma análoga, el termino doble manivela indica que tanto
el eslabón 2 como el 4 giran

2
Análisis y Síntesis de Mecanismos

completamente como se aprecia en las figuras 2.2b y 2.2c. El termino doble balancín
indica que tanto el eslabón
2 com el 4 oscilan como se aprecia en la figura 2.3 [2].
Una manera de determinar si un mecanismo de cuatro barras va a funcionar como
manivela-balancín o doble
balancín consiste en emplear la ley de Grashoff.
B

B
2

2
A
1

4
D

3
4
C

(a)

(b)
4

4
2
A

C”

1
2
D

B´

1
C´

B”

(c)

(d)

Figura 2.2 Diversas configuraciones del eslabonamiento de cuatro barras

En la figura 2.4 se muestra un mecanismo de doble manivela, tiene la propiedad de
que la manivela L AB gire dos
vueltas por una que gira la manivela LCD . Este mecanismo se llama también romboide
de eslabones articulados
[25].
C
B

LAB = LAD
LBC = LCD

3
B´

4
C´

A
1

Figura 2.3 Mecanismo de cuatro barras

oscilador-oscilador

Figura 2.4 Mecanismo de cuatro barras

tipo romboide.
3
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Mecanismo de biela- manivela- corredera

El mecanismo de cuatro barras tiene algunas configuraciones especiales cundo uno o
más eslabones son de
longitud infinita. El mecanismo de corredera y manivela mostrado en la figura 2.5a,
es una cadena cinemática
de cuatro barras con un deslizador reemplazando un eslabón de salida infinitamente
largo. El eslabonamiento de
cuatro barras y el de corredera manivela tienen ambos cuatro eslabones y ambos son
considerados cadenas de
cuatro barras [1].
La figura 2.5b muestra un eslabonamiento de corredera y manivela con un eslabón
acoplador triangular ABP.
Cada punto del eslabón acoplador traza diferentes trayectorias, llamadas curvas
acopladoras [1]

Figura 2.5 Mecanismo de cuatro barras de corredera y manivela

Aplicaciones: Este mecanismo se emplea ampliamente y encuentra su mayor aplicación
en el motor de
combustión interna. La figura 2.6a muestra un dibujo en que el eslabón 1 es el
marco (que se considera fijo), el
eslabón 2 es el cigüeñal, el eslabón 3 la biela y el eslabón 4 el pistón. En el
motor de combustión interna el
eslabón 4 es el pistón sobre el que se ejerce la presión del gas. Esta fuerza se
transmite por medio de la biela al
cigüeñal. Se puede ver que hay dos puntos muertos durante el ciclo, uno a cada
posición extrema del recorrido
del pistón. Este mecanismo también se emplea en las compresoras de aire en las que
el motor eléctrico mueve al
cigüeñal, el cual a su vez mueve al pistón que comprime el aire [2].
Al considera este mecanismo, con frecuencia es necesario calcular el desplazamiento
de la corredera, su
velocidad y su aceleración. Las ecuaciones correspondientes se obtienen empleando
al figura 2.6b [2].
B
3

C
1

(a)
Rsenθ
R

s
e

L
Aβ

(b)

x
A

Figura 2.6 Mecanismo de biela- manivela- corredera

4
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Una variante de un mecanismo biela-manivela-corredera se puede obtener aumentando

el tamaño del perno de la
manivela hasta que sea mayor que la flecha a la que está unidad y, a la vez,
desplazando el centro del perno de la
manivela del de la flecha. Este perno agrandado de la manivela se denomina
excéntrico y se pude utilizar para
sustituir la manivela en el mecanismo original. La figura 2.7 muestra en el que
punto B es centro del excéntrico y
el punto A el centro de la flecha. El movimiento de este mecanismo con longitud
equivalente AB de la manivela
es idéntico al de la biela-manivela-corredera axial. [2]

Excéntrico
2
B

A
E
1

Figura 2.7 Variante del mecanismo de biela- manivela- corredera

Mecanismo de colisa rectilínea (Yugo escocés)

Este mecanismo es uno de los que proporciona movimiento armónico simple. Su primera
aplicación fue en
bombas de vapor, aunque ahora se usa como un mecanismo en una máquina de prueba
para producir
vibraciones. También se emplea como generador de la función seno-coseno en
dispositivos de cálculo [2].
Como se puede apreciar en la figura 2.8, el elemento de salida esta acoplado
directamente a un elemento que
contiene una ranura, en el cual se mueve un rodillo que va unido a la parte
rotatoria; en el cual se aplica el
movimiento de entrada. Es un mecanismo que convierte un movimiento rotatorio a una
lineal y viceversa;
aunque realiza básicamente la misma función que una manivela-corredera simple
axial, se deferencia de ésta
porque el movimiento de salida lineal es una sinusoide pura [25].
Si en el mecanismo de cuatro eslabones articulados, la corredera se mueve en
directrices móviles, se obtiene el
mecanismo de colisa de cuatro eslabones articulados, figura 2.9. El pistón
(corredera) 3 se mueve por la
directriz 4 que gira alrededor del punto C la manivela 2 girar también vuelta
completa alrededor del punto A. La
directriz 4 se llama se llama colisa giratoria [25].

Rodillo
3
ω

θ 2

D
4

1
α

4
2

1
α

Figura 2.8 Mecanismo de colisa rectilínea

Figura 2.9 Mecanismo de colisa giratoria.

5
Análisis y Síntesis de Mecanismos

De la figura 2.10, si AB  AC , la colisa realiza movimiento oscilante y y la

manivela, 2, gira se denomina
mecanismo con colisa oscilatoria. Cuando AB  AC , el giro de la colisa transcurre
en la misma dirección y el
mecanismo se denomina mecanismo con colisa giratoria. Si AB  AC , el mecanismo de
colisa pude servir para
disminuir la velocidad angular a la mitad. En otras palabras, al girar en forma
constante la manivela 2, la colisa 4
girará también constantemente, pero su velocidad angular será dos veces menor que
la velocidad angular de la
manivela [25].
Si el mecanismo de cuatro eslabones articulados el balancín y la biela se diseñan
en forma de correderas, 3 y 4,
se obtiene entonces el mecanismo de colisa de cuatro eslabones con correderas. En
la figura 2.11, se muestra el
mecanismo tangente de colisa usado para instrumentos para realizar operaciones
matemáticas. Permite calcular
el valor de la tangente del ángulo dado, pues el desplazamiento de la corredera 4
es proporcional a la tangente
del ángulo de giro del eslabón 2 [25].

2
A

B
D

3
2
C

Figura 2.10 Mecanismo de colisa oscilatoria

para torno cepillador

Figura 2.11 Mecanismo tangente de colisa

6
Análisis y Síntesis de Mecanismos

2.2 Mecanismo de retroceso rápido.

Estos mecanismos se emplean en máquinas
herramientas que tiene una carrera lenta de corte y
una carrera rápida de retorno para una velocidad
angular constante de la manivela motriz. Son una
combinación de mecanismos simples tales como el
mecanismo de 4 barras (manivela-balancín) y el
mecanismo biela-manivela-corredera. También se
emplea el mecanismo de colisa combinado con el
mecanismo manivela corredera.
Al diseñar
mecanismos de retorno rápido, es su suma
importancia la relación del ángulo de la manivela
para la carrera de corte con respecto al de la carrera
de retorno; esta relación se conoce como relación
de tiempo. Para producir un retorno rápido de la
herramienta, esta relación deber ser mayor que la
unidad y tan grande como sea posible. A manera de
ejemplo el ángulo de la manivela para la carrera de
corte para el mecanismo de cepillo manivela (torno
cepillador) mostrado en la figura 2.12; está marcado
con α y para la carrera de retorno esta marcado con
β. Suponiendo que la manivela opera a velocidad
constante, entonces la relación de tiempo es α/β, que
es mucho mayor que la unidad. Existen varios tipos
de mecanismos de retorno rápido que se describen a
continuación. [2]

4
α
1

B
A

2
A

C
1

Figura 2.12 Mecanismo de cepillo de manivela (colisa oscilatoria)

Mecanismo de eslabón de arrastre.
Este mecanismo se obtiene a partir del mecanismo de 4 barras articuladas y se
muestra en la figura 2.13. Para
una velocidad angular constante del eslabón 2, el 4 gira a velocidad no uniforme.
La corredera 6 se mueve con
velocidad casi constante en casi durante la mayor parte de la carrera ascendente
para producir una carrera
ascendente lenta y una carrera descendente rápida cuando el eslabón motriz 2 gira
en el sentido de las manecillas
del reloj. [2]

E
C

D
F

Figura 2.13 Mecanismo de eslabón de arrastre

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Análisis y Síntesis de Mecanismos

Mecanismo de Whitworth.
Éste es una variante de la primera inversión de la biela-manivela en que se
mantiene fija la manivela. La figura
2.14 muestra el mecanismo en donde tanto el eslabón 2 como el 4 giran revoluciones
completas [1].

D
5

C
4

1
A

2
A

3
Figura 2.14 Mecanismo de Whitworth
Mecanismo de biela-manivela-corredera descentrada: Como se muestra en al figura
2.15, el mecanismo bielamanivela-corredera puede estar descentrada, lo que produce
un movimiento rápido de retorno. Sin embargo, la
cantidad de retorno rápido es muy pequeña, por lo que el mecanismo solamente se
debe usar en los casos en el
que el espacio esté limitado y el mecanismo deba ser sencillo [2].
Si la recta x-x a lo largo de la cual se mueve el punto C de la articulación, pasa
por el punto A, el mecanismo se
llama biela-manivela-corredera axial o mecanismo de biela-manivla-corredera
central; en caso de que la recta xx no pase por estos puntos, el mecanismo se llama
biela-manivela no axial o
biela-manivela-corredera
descentrada.

B
2
3
A
1
x

4
C

e
x x
1
Figura 2.15 Mecanismo de biela-manivela-corredera descentrada.

8
Análisis y Síntesis de Mecanismos

2.3 Mecanismo de línea recta.

Estos mecanismos se diseñan de tal forma que un punto de los eslabones se mueve en
una línea recta.
Dependiendo del mecanismo, esta línea recta puede ser una línea recta aproximada o
teóricamente correcta por
ejemplo: el eslabonamiento de Watt, mecanismo de Roberts, eslabonamiento de
Chebyschev y el inversor de
Peaucellier [2].
Mecanismos de línea recta Watt: Movimiento rectilíneo aproximado descrito por el
punto P; AP/PB = BBo/AAo
(figura 2.16 [1]).
Mecanismos de línea recta Scout – Russele produce un movimiento rectilíneo exacto
trazado por el punto P,
AoA = AB = AP. (figura 2.17 [1])

Fig. 2.16. Mecanismos de línea recta Watt

Fig. 2.17 Mecanismos de línea recta Scout – Russele

Una aplicación muy común de las curvas de acoplador es en la generación de líneas

aproximadamente rectas La
primera aplicación de que se tiene noticia de una curva de acoplador en un
eslabonamiento de línea recta de Watt
figura 2.18a. Esta cadena de doble balancín se usa, todavía con frecuencia, en los
sistemas de suspensión de los
automóviles, para guiar el eje trasero hacia arriba y hacia abajo en línea recta.
El eslabonamiento de línea recta
de Chebyschev, un doble balancín de Grashof que aparece en la figura 2.18b. Richard
Roberts, descubrió el
eslabonamiento de línea recta de Roberts , que se presenta en la figura 2.18c. Es
también un doble balancín. El
eslabonamiento de Hoekens de la figura 2.18d es una manivela- balancín de Grashof,
que tiene ciertas ventajas
en algunos casos. Además esa cadena de Hoekens tiene la característica de velocidad
muy aproximadamente
constante a lo largo de la porción central se su movimiento de línea recta.
Peaucellier (1894) descubrió un mecanismo con movimiento de línea recta exacto, de
ocho barras en cual se
ilustra en la figura 2.18e. Los eslabones 5, 6, 7 y 8 forman un rombo. El eslabón 3
es igual al 4 y cuando O2 O4
es idéntico a O2 A, el punto P genera un arco de radio infinito, es decir, una
línea recta. Al mover el pivote O 2 a
la izquierda o la derecha de la posición indicada, y al cambiar solo la longitud
del eslabón 1, este mecanismo
genera verdaderos arcos circulares con radios mucho mayores que las longitudes del
eslabón [3].

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Análisis y Síntesis de Mecanismos

L1 = 4
L2 = 2
L3 = 1
L4 = 2
AP = 0.5

L1 = 2
L2 = 2.5
L3 = 1
L4 = 2.5
AP = 0.5

a) Eslabonamiento de línea
recta de Watt

L1 = 2
L2 = 1
L3 = 1
L4 = 1
AP = BP = 1
b) Eslabonamiento de línea
recta de Chebyshev

P
c) Eslabonamiento de línea
recta de Robert

P
L1 = 2
L2 = 1
L3 = 2.5
L4 = 2.5
AP = 5

L1 = L2
L3 = L4
L5 = L6 = L7 = L8

e) Eslabonamiento de línea recta

exacta de Peaucellier

d) Eslabonamiento de línea
recta de Hoekens

Figura 2.18 Mecanismos de Línea Recta [3]

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Análisis y Síntesis de Mecanismos

En la figura 2.18-A se muestran las tres configuraciones del mecanismo de line

recta de aproximada de Evans y
en la figura 2.18-B se muestra la configuración del mecanismo de línea recta exacta
de Hart.

a) Mecanismo de línea recta aproximada de Evans 1

b) Mecanismo de línea recta aproximada de Evans 2

c) Mecanismo de línea recta aproximada de Evans 3

Figura. 2.18-A. Mecanismo de línea recta aproximada de Evans número 1, 2 y 3.

Mecanismo de línea recta exacta de Hart

Figura 2.18-B. Mecanismo de línea recta de Hart

2.4 Mecanismo de ruedas de cámara.

Este mecanismo toma distintas formas las cuales caen dentro de dos clasificaciones.
El primer tipo esta formado
por dos ruedas con lóbulos que operan dentro de una caja de alojamiento. Un ejemplo
de este mecanismo es el
ventilador Roots cual se muestra en la figura 2.19 Los rotores son cicloides
impulsados por un par de engranes
acoplados, del mismo tamaño, colocados en el fondo de la caja. En las aplicaciones
modernas el ventilador Roots
tiene 3 lóbulos en cada rotor y se emplea en el supercargador de baja presión en
los motores Diesel [2].

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Análisis y Síntesis de Mecanismos

La otra clase de ruedas de cámara tiene solamente un rotor colocado excéntricamente

dentro de la caja y por lo
general es una variante del mecanismo biela-manivela-corredera. La figura 2.20
muestra una ilustración de este
tipo.
El mecanismo mostrado en la figura 2.20, se diseño originalmente para las maquinas
de vapor, aunque en su
aplicación moderna se emplea bajo la forma de bomba. Otro ejemplo del segundo tipo
de ruedas de cámara es el
que se muestra en la figura 2.21, correspondiente a un motor rotativo o motor
Wankel, es un motor de
combustión interna que funciona de una manera completamente diferente de los
motores convencionales [2].
En un motor alternativo; en el mismo volumen (cilindro) se efectúan sucesivamente 4
diferentes trabajos admisión, compresión, combustión y escape. En un motor Wankel
se desarrollan los mismos 4 tiempos pero en
lugares distintos de la carcasa o bloque; 1, es decir, viene a ser como tener un
cilindro dedicado a cada uno de los
tiempos, con el pistón moviéndose continuamente de uno a otro. Más concretamente,
el cilindro es una cavidad
con forma de 8, dentro de la cual se encuentra un pistón triangular, 2, que realiza
un giro de centro variable. Este
pistón comunica su movimiento rotatorio a un cigüeñal, 3, que se encuentra en su
interior, y que gira ya con un
centro único [30].
En la figura 2.22 se muestra otro mecanismo de cámara, correspondiente a una bomba
hidráulica de engranes

entrada

3 4

salida

2
entrada

3
Figura 2.19 Soplador de Roots.

salid
a
Figura 2.20 Bomba de paletas

Compresión

3
Admisión

Salida

Entrada

Escape

Combustión

Figura 2.21 Motor Wankel [30]

Figura 2.22 Bomba de engranes [30].

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Análisis y Síntesis de Mecanismos

2.5 Juntas de acoplamiento.

Junta de Hooke.
Esta junta se emplea para conectar dos flechas que se intersecan. También se le
conoce con el nombre de junta
universal y su mayor aplicación se encuentra en el campo automotriz. La figura 2.23
muestra una ilustración de
la junta [2].
Es posible conectar dos flechas mediante dos juntas de Hooke y una flecha
intermedia de manera que la relación
desigual de velocidades de la primera junta quede cancelada por la segunda. La
figura 2.24 muestra esta
aplicación cuando las dos flechas 2 y 4 que se van a conectar no están en el mismo
plano. La conexión debe
efectuarse de manera que las flechas motriz y movida, 2 y 4 formen ángulos iguales
3 con la flecha intermedia 3
[2].

Figura 2.23 Junta de Hooke

Figura 2.24 Conexión de dos flechas mediante dos juntas de

Hooke

Juntas universales de velocidad constante

Durante muchos años, los ingenieros han tratado de desarrollar una sola junta
universal capaz de transmitir una
relación constante de velocidades. Para ello se propusieron varias juntas que eran
variantes del principio de
Hooke, incluso una desde 1870, en la que se reducía la longitud de la flecha
intermedia a cero. Sin embargo,
hasta donde se sabe, las juntas con este diseño nunca se han empleado
comercialmente. La necesidad de tener
una junta universal capaz de transmitir una relación constante de velocidades
angulares aumentó con el
desarrollo de la tracción delantera para los automóviles. Ciertamente se podían
emplear dos juntas de Hooke y
una flecha intermedia, aunque esta solución no era totalmente satisfactoria. Con
una transmisión como la que se
necesita en las ruedas delanteras de un automóvil, en que el ángulo β es a veces
bastante grande, las condiciones
cambiantes hacían casi imposible obtener una relación constante de velocidades
angulares. La introducción de
las juntas Weiss y Rzeeppa en Estados Unidos y la Tracta en Francia satisfizo la
necesidad que se tenía de una
junta universal de velocidad constante. La junta Weiss se patentó originalmente en
1925. La Rzeppa en 1928 y la
Tracta en 1933. La operación de estas juntas no se basa en el mismo principio que
la junta de Hooke. [2]
La figura 2.25 muestra una junta Bendix-Weiss. Como se ve en la figura, se forman
ranuras simétricas entre sí
alrededor de las líneas de los extremos de los yugos y hay cuatro bolas de acero
localizadas entre estos extremos
en un punto en el que los ejes de las ranuras de un yugo intersecan los ejes de las
ranuras del otro yugo. La
potencia se transmite desde la flecha motriz a la flecha movida por medio de estas
bolas. Una quinta bola con
una ranura proporciona la fijación del conjunto de las partes a la vez que absorbe
el empuje longitudina l.
Durante la operación las bolas cambian sus posiciones automáticamente según cambia
el desplazamiento angular
de las dos flechas, de manera que el plano que contiene los centros de las bolas
siempre biseca el ángulo entre las
dos flechas. En consecuencia, se obtiene una relación constante de velocidades
angulares a partir de esta
condición. [2]

13
Análisis y Síntesis de Mecanismos

La figura 2.26 muestra una junta Rzeppa (se pronuncia "shepa") de tipo de campana.
La junta está formada por
un alojamiento esférico y una pista interna con ranuras correspondientes en cada
parte. Seis bolas de acero
insertadas en estas ranuras transmiten la torsión de la flecha motriz a la flecha
movida. Las bolas se encuentran
en ranuras curvas en las pistas y quedan en posición mediante una jaula que está
entre las pistas. Los centros de
curvatura para las pistas ranuradas están desplazados en direcciones opuestas
respecto al centro de la junta o
articulación a lo largo de los ejes de las flechas. Los desplazamientos controlan
las posiciones de las bolas de
manera que sus centros siempre se encuentran en un plano que biseca los ángulos
entre las flechas. Con los centros de las flechas en este plano, la junta o
articulación transmitirá una relación constante de velocidades
angulares.

Figura 2.25 Junta Bendix – Weiss

Figura 2.26 Junta Rzeppa

La figura 2.27 muestra una junta Tracta que está formada por cuatro partes: dos
flechas con extremos bifurcados
y dos piezas semiesféricas, una con una lengüeta y la otra con una ranura para
recibir la lengüeta.
Adicionalmente, cada uno de los cuerpos semiesféricos tiene una ranura que permite
la conexión de la horquilla.
Las horquillas subtienden un ángulo mayor de 180° de manera que se autofijan cuando
se ensamblan. La
lengüeta y su ranura están perpendiculares a las ranuras que reciben a las
horquillas. Cuando la junta se
ensambla los ejes de las piezas semiesféricas siempre deben permanecer en el mismo
plano gracias a la unión de
la lengüeta y la ranura. También, al
ensamblar la junta, las horquillas quedan en
libertad de girar alrededor de los ejes de los
cuerpos semiesféricos que están en el plano
de la lengüeta y la ranura.
En las aplicaciones industriales la junta se
mantiene debidamente alineada mediante
dos alojamientos esféricos que no se
muestran.
Cuando
se
arman, los
alojamientos proporcionan una cubierta del
tipo de rótula que soporta las flechas de
manera que sus ejes se intersectan en todo
momento en un punto equidistante de los
centros de los miembros semiesféricos. Con
esta alineación, la junta Tracta transmite el
movimiento con una relación constante de
velocidades [2].

Figura 2.27 Junta Tracta

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Análisis y Síntesis de Mecanismos

Además de las juntas de velocidad constante mencionadas anteriormente, se ha

desarrollado otro tipo de junta
conocida como junta tri-pot. La junta tri-pot tiene un alojamiento cilíndrico con
tres barrenos axiales,
equidistantes y parcialmente cilíndricos. Los barrenos axiales alojan a una cruceta
que tiene tre s muñones con
una bola montada en cada uno de éstos. Los puntos de contacto entre las bolas y los
barrenos de alojamiento
siempre se encuentran en un plano que biseca el ángulo entre las dos flechas;
figura 2.28. En consecuencia,
siempre se transmitirá una velocidad angular constante entre la flecha de entrada y
la flecha de salida a cualquier
ángulo entre las flechas. La cruceta generalmente se encuentra acoplada mediante
estrías a una flecha, y el
alojamiento se une mediante tornillos a la otra flecha.
La junta tri-pot se usa extensamente en las transmisiones automotrices de tracción
delantera en combinación con
la junta Rzeppa, empleándose esta última para la junta exterior y la primera para
la junta interior. La figura 2.29
muestra una unidad de transmisión delantera con una junta Rzeppa una junta tri-pot.

3
6

4
A

5
7
2

A
7
Junta tripot: 2. Eje de interconexión, 3. alojamiento cilíndrico,
4. eje de transmisión, 5. cruceta de articulación, 6. rodillo de
articulación y 7. barrenos axiales (reten de rotula y rodillo)

Figura 2.28 Junta tripot. [ ]

Funda fuelle de la
articulación tipo Tripot

Funda fuelle de la
articulación tipo Rzeppa

Eje de transmisión

Eje de interconexión
Junta Tripot interior

Junta Rzeppa exterior

Figura 2.29 Unidad para tracción delantera. []

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Análisis y Síntesis de Mecanismos

Junta Oldham
La junta Oldhan también denomina de platillos en cruz, se
usa para unir dos árboles paralelos de muy reducida
distancia axial. La junta consta de tres elementos dos
solidarios uno a cada eje y un tercero que sirve de unión
entre las anteriores como se puede ver en la figura 2.30.
Este mecanismo es una inversión del yugo escocés (colisa
rectilínea).

R4

A
y
B

P2
3

P3
2
B

R1

Figura 2.30 Junta de Oldham

2.6 Mecanismo de movimento intermitente.
El movimiento intermitente es una sucesión de movimientos y detenimientos. Un
detenimiento es un lapso de
tiempo en el que el eslabón de salida permanece estacionario, en tanto que el
eslabón de entrada continua
moviéndose. Hay muchas aplicaciones en maquinaria que se necesita este movimiento
intermitente. Así, los
mecanismos intermitentes se caracterizan por comunicar paros temporales en cada
ciclo a sus eslabones.
Mecanismo de Cruz de Malta.
El mecanismo de Cruz de Malta o de Ginebra, figura 2.31 proporciona una salida
intermitente a partir de una
entrada de velocidad constante. El mecanismo está formado por dos discos. Un motor
a velocidad constante
impulsa la entrada. El de entrada está graduado al que se le acopla un pasador (P).
El otro disco dispone de una
serie de ranuras (n) radiales (cómo mínimo 3) formando un ángulo (β) entre ellos.
Durante el giro entorno al eje
de entrada engranará con una de las ranuras de la rueda de salida obligándola a
describir un giro hasta que deje
de contactar con la ranura [6].
Transcurrido un cierto ángulo de la entrada volverá a engranar con otra ranura, con
lo que el movimiento de la
rueda de salida se reanudará. El resultado es la rotación intermitente de la rueda
de Ginebra.
Curz de Malta

Rueda de Ginebra
o cruz de Malta
Manivela
P

2
θ

r2

3
ω3

ω2
β

2
β

r3

Manivela
c

(a)

(b)

Figura 2.31 Cruz de Malta o Rueda de Ginebra: (a) 4 ranuras; (b) 6 ranuras [4]

16
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Mecanismo de trinquete
En la figura 2.32 se muestra el mecanismo de trinquete. El brazo de empuje pivotea
sobre el eje de la rueda
dentada y entonces el eje se mueve hacia atrás y hacia delante para accionar la
rueda. La uña de empuje del
brazo hace girar la rueda dentada en sentido antihorario y no trabaja durante el
movimiento de regreso del brazo
en sentido horario. La uña de retén impide que la rueda del trinquete cambie de
dirección de giro mientras
regresa la uña de empuje. Se utiliza en llaves de trinquete (o matraca) para
tuercas, montacargas [3].
Mecanismo de Ginebra Lineal
Existe la variante del mecanismo de Cruz de malta que tiene salida en traslación
lineal (figura 2.33). Este
mecanismo es análogo al de yugo escocés, pero en este caso está abierto con
diferentes yugos. Se utiliza como
impulsor de cintas transportadoras intermitentes con las ranuras formadas en la
misma cinta transportadora,
también se utiliza como motor de giro alterno para lograr una oscilación lineal
[3].

Corredera

vsal
2
3

Manivela

Figura 2.32 Mecanismo de trinquete [3].

Engranaje intermitente
Este mecanismo se aplica en los casos en que las
cargas son ligeras y el choque es de importancia
secundaria. La rueda motriz lleva un diente y el
eslabón movido un número de espacios de dientes para
producir el ángulo necesario de posicionamiento. La
figura 2.34 muestra este arreglo. Se debe emplear un
dispositivo de fijación para evitar que la rueda 2 gire
cuando no esta marcando. En la figura se muestra un
método; la superficie convexa de la rueda 1 se acopla
con la superficie cóncava entre los espacios de los
dientes del eslabón 2 [2].

ωent.

Figura 2.33 Mecanismo lineal de Cruz de Malta [3].

B
Figura 2.34 Engranaje Intermitente [2]

17
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Mecanismos de escape
Este tipo de mecanismo es uno en que se permite girar a una rueda dentada, a la que
se aplica torsión, con pasos
discretos, bajo la acción de un péndulo. Debido a esta acción, el mecanismo se
puede emplear como dispositivo
del tiempo, y es precisamente como tal que encuentra su máxima aplicación en los
relojes de pared y de pulso.
Una segunda aplicación consiste en emplearlo como gobernador para controlar el
desplazamiento, la torsión o la
velocidad. Hay muchos tipos de escapes pero el que se usa en relojes debido a su
exactitud es el escape de volante
mostrado en la figura 2.35 [2].
Para estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un ciclo consideremos
la palanca detenida contra el
perno del lado izquierdo mediante el cliente A de la rueda de escape que actua
sobre la piedra de paleta izquierda.
El volante gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj de manera
que su joya choca contra la palanca,
moviéndola en el sentido de las manecillas. El movimiento de palanca hace que la
piedra izquierda de paleta se
deslice y se destrabe el diente A de la rueda de escape, con lo que ahora la rueda
gira en el sentido de las
manecillas y la parte superior del diente A da un impulso a la parte inferior de la
piedra izquierda al deslizarse por
debajo de la misma. Con este impulso la palanca comienza a mover la joya, con lo
que da energía al volante para
mantener su movimiento. Después de que la rueda de escape gira una pequeña
distancia, vuelve al reposo cuando
el diente B choca contra la piedra derecha de paleta, la que ha bajado debido a la
rotación de la palanca. Esta
choca contra el perno del lado derecho y se detiene, aunque el volante sigue
girando hasta que su energía es
vencida por la tensión del pelo, la fricción del pivote y la resistencia del aire.
La fuerza del diente B de la rueda de escape sobre la piedra de paleta derecha
mantiene a la palanca asegurada
contra el perno de lado derecho. El volante completa su giro, invierte la dirección
y vuelve con un movimiento en
el sentido de las manecillas del reloj. Ahora la joya choca contra el lado
izquierdo de la ranura y mueve a esta en
el sentido contrario al de las manecillas del reloj. Esta acción libera el diente
B, el cual da un impulso a la palanca
por medio de la piedra derecha. Después de
una pequeña rotación de la rueda de escape,
vuelve al reposo cuando el cliente A choca
contra la piedra izquierda.
Otro nombre con el que se conoce al escape
de volante es el escape de palanca
desprendida debido a que el volante esta libre
y sin contacto con la palanca durante la
mayor parte de su oscilación. Debido a esta
libertad relativa del volante el escape tiene
una exactitud de +-1%

Figura 2.35 Mecanismo de escape [2]

18
Análisis y Síntesis de Mecanismos

2.7 Mecanismo de eslabones flexibles.

Además de los mecanismos en los cuales sólo intervienen cuerpos rígidos, en algunos
casos en lugar de
eslabones acopladores o intermedios se usan los eslabones flexibles tales como:
bandas, cadenas, cables y
cuerdas.
Los mecanismos con eslabones flexibles pueden servir no sólo para transmitir
movimiento entre ejes paralelos
sino también entre ejes que se cruzan
Mecanismo de banda y poleas.
Los mecanismos de banda y poleas son eslabones flexibles encargados de transmitir
la rotación entre dos árboles
(paralelos o no) por medio de la fuerza de rozamiento generada entre la polea y la
correa.
En general, puede decirse que este mecanismo se emplea siempre que se quiera
transmitir el movimiento entre
dos árboles, en posiciones relativas cuales quiera, cuando la distancia sea
excesiva para el empleo económico de
las ruedas dentadas, o cuando aun pudiendo emplear estas, se desee una cierta
flexibilidad en la conexión.
También puede usarse este mecanismo como variador de velocidad entre dos árboles,
tanto en forma continua
como intermitente [5].

Clasificación [5]:
Según la forma de los eslabones flexibles:




Poleas y bandas planas.

Poleas y bandas trapezoidales.
Poleas y bandas dentadas ó sincronizadas (Fig. 2.36).

Según la posición de los ejes:

Figura 2.36
-Ejes paralelos.
 Transmisión abierta.
 Transmisión cruzada.
-Ejes no paralelos.
 Banda semicruzada.
 Con poleas guías.
Variadores de velocidad.
 Intermitente: Bloque de poleas (Fig. 2.37).
 Continua: Poleas cónicas.

Figura 2.37

19
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Mecanismos de cadena y ruedas dentadas

Los mecanismos de cadena y ruedas dentadas (catarinas), figura 2.38, son aquellos
encargados de transmitir un
movimiento de rotación entre dos árboles paralelos (ejes o flechas) por medio del
empuje generado entre los
dientes de las ruedas y los eslabones de la cadena. El mecanismo consta de dos
ruedas dentadas y un eslabón
flexible formado por una serie de eslabones rígidos que pueden tener movimiento
relativo entre ellos.
Normalmente la transmisión de cadenas se emplea entre ejes paralelos que giran en
el mismo sentido, y en los
caso en que la distancia entre ejes ocasiona que no sea práctico el uso de
engranes.
La transmisión a través de cadenas da una sincronización de los movimientos de los
ejes, igual que la
transmisión por engranes. Desde luego, nunca podrán estar tan distantes como si la
conexión fuera por bandas,
pero frente a esta tienen la ventaja de carecer de patinamiento. En la figura 2.39
se muestran los elementos
principales de una transmisión de cadena y rueda dentada.
Paso
Hilera de trabajo (lado tenso)

Catarina
conducida
Catarina
motriz

Hilera floja

Figura 2.38 Transmisión por cadena de rodillos. [17]

a) Rueda dentada

b) Cadena de rodillos estándar

(Gall), una hilera

c) Componentes de la cadena

Figura 2.39. Elementos de una transmisión de cadena [ ]

20
Análisis y Síntesis de Mecanismos

2.8 Levas.
Las levas son unos mecanismos compuestos generalmente por un eslabón impulsor
llamado "leva" y otro
eslabón de salida llamado "seguidor" entre los que se transmite el movimiento por
contacto directo.
Son mecanismos sencillos, poco costosos, tienen pocas piezas móviles y ocupan
espacios reducidos. Además su
principal ventaja reside en que se pueden diseñar de forma que se obtenga casi
cualquier movimiento deseado
del seguidor.
CLASIFICACIÓN DE LAS LEVAS
Los mecanismos de leva se pueden clasificar teniendo en cuenta como son la "leva" y
el "seguidor".
Teniendo en cuenta la leva, (Figura 2.40):
a) Leva de placa, llamada también de disco o radial.
b) Leva de cuña.
c) Leva cilíndrica o de tambor.
d) Leva lateral o de cara.

Figura 2.40 Tipos de levas: a) de placa, b) de cuña, c) de tambor y d) de cara [ ].

Teniendo en cuenta el seguidor, (Figura 2.41).
a) Seguidor de cuña.
b) Seguidor de cara plana.
c) Seguidor de rodillo.
d) Seguidor de cara esférica o zapata curva.
Otra clasificación de las levas se puede hacer teniendo en cuenta el movimiento del
seguidor, pudiendo ser éste
rectilíneo alternativo (traslación) u oscilante (rotación). Teniendo en cuenta la
posición relativa entre el seguidor
y la leva, pueden ser de seguidor centrado, cuando el eje del seguidor pasa por el
centro de la leva o de seguidor
descentrado.

21
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Figura 2.41 Tipos de seguidor: a) de cuña, b) de cara plana, c) de rodillo y d) de

zapata. [ ]

2.9 Engranes y trenes de engranaje.

Los engranes son elementos de máquinas que transmiten movimiento mediante dientes
que engranan de manera
sucesiva. Transmiten movimiento de un eje giratorio a otro, o a una cremallera que
realiza una traslación en línea
recta. Se utilizan en aplicaciones en las que una razón de velocidad angular
constante (o una razón de par
constante) se debe transmitir de un eje a otro.
Los engranes son transmisiones de par de torsión más fuertes y resistentes; su
eficiencia de transmisión de
potencia puede ser tan alta como del 98%. Por otro lado, usualmente los engranes
son más costosos que otras
transmisiones de par torsión, tales como los de transmisión por cadena y por banda.
Los engranes están
altamente normalizados respecto a la forma de los dientes y a su tamaño. La
American Gear Manufacturers
Association (AGMA), ISO, DIM y NOM publica normas para el diseño, manufactura y
ensamblado de engranes.

TIPOS DE ENGRANES
- Rectos
- Helicoidales
- De espina de pescado o doble helicoidal
- Engrane de gusano o tornillo sin fin
- Cónicos de dientes rectos
- Cónicos de dientes en espirales
- Engranes no circulares

TRENES DE ENGRANES
Cuando se tiene un conjunto de dos o mas piezas dentadas acopladas se les llama
engranajes (tren de engranes).
La transmisión de potencia por medio de engranajes, cumple entre otras, las
siguientes funciones.
1.-Conexión entre ejes paralelos.
2.-Transferencia de potencia de un eje a otro.
3.-Cambio de la velocidad de rotación.
4.-Cambio del momento de torsión.
5.-Cambio del sentido de giro.
6.-Sincronización de los movimientos de los ejes.

22
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Clasificación de engranajes
Tren de engranes ordinarios
Clasificación
de engranajes

Tren de engranes planetarios (o epicícloidales)

Tren de engranes compuestos

En un tren de engranes ordinarios los engranes giran con referencia a ejes fijos.
La bancada soporta los
engranes y forma el eslabón fijo en el mecanismo, figura 2.42a [1].
En un tren de engranes planetarios los ejes de algunos engranes se encuentran en
movimiento y uno de los
engranes generalmente se convierte en engrane fijo, figura 2.42b [1]
En un tren de engranes compuesto esta conformado por engranajes ordinarios y
planetarios, figura 2.43.

(b)
2
Figura 2.42 Tipos de trenes de engranes: (a) ordinarios, (b) planetarios.

(a)

Brazo
4
C
5
7

B
A

9
Figura 2.43 Tren de engranes compuesto
Los engranajes se dividen en grupos y se designan por la posición que tienen los
dientes respecto al eje de
rotación del engranaje. Entre los más comunes se tienen los siguientes los cuales
se muestran en la figura 2.44.

23
Análisis y Síntesis de Mecanismos

1.
2.
3.
4.
5.

Engranajes rectos
Engranajes helicoidales
Engranajes cónicos
Engranajes de tornillo sinfín y corona
Engranaje de piñón y cremallera

1. Los engranes rectos se utilizan

2. Los engranes helicoidales se emplean

para transmitir movimiento de

rotación entre ejes paralelos.

para transmitir movimiento entre ejes

paralelos o no paralelos (ejes cruzados).

3. Los engranes cónicos rectos se

4. El engranaje de tornillo sin fin se

usan para transmitir movimiento

entre ejes que se intersectan y los
cónicos en espiral para ejes que no se
intersectan

utiliza para transmitir movimiento

entre ejes no paralelos (cruzados) que
no se intersectan.

5. El engranaje de piñón y cremallera se

utiliza para producir un movimiento lineal
de la cremallera a partir del movimiento
giratorio del piñón motriz o viceversa.

Figura 2.44 Grupos de engranajes

24
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Mecanismos de fricción.
En la serie de mecanismos usados en la tecnología actual se usa la fuerza de
fricción, en calidad de la fuerza
para poner en movimiento a los eslabones, o bien para frenar su movimiento. Los
mecanismos en los cuales se
usa la fuerza de fricción, llevan el nombre de mecanismos de fricción. Los
mecanismos de fricción se usan
mucho para una variación suave de velocidad de las velocidades angulares. Los
mecanismos de fricción con
transmisión sin pasos se llaman también variadores de velocidad. En la figura 2.45
y 2.46 se muestran algunos
mecanismos de fricción [25].

3
3
A

2
A

Mecanismo de fricción con rueda

cilíndrica interna

Mecanismo de fricción con ruedas cilíndricas

0
B
θ3

3
2
A

β
θ2

Mecanismo de fricción con ruedas cónicas

Figura 2.45. Mecanismos de fricción de ruedas cilíndrica y cónica

0
3

2
3


Figura 2.45-A. Mecanismo de fricción de ruedas cónicas internas

25
Análisis y Síntesis de Mecanismos

3
2
x

3
1

Mecanismo de fricción frontal

para transmisión sin pasos

Mecanismo de fricción para transmisión sin

pasos con desplazamiento de tornillo y tuerca

Figura 2.46. Mecanismos de fricción para transmisión sin pasos

Mecanismo de seis barras

Cuando el mecanismo de 4 barras no es capaz de proporcionar las características de
funcionamiento requeridas,
se suele considerar como opción los mecanismos de 6 barras. Estos mecanismos, al
poseer más barras
interconectadas, proporcionan posibilidades de movimiento más complejas que pueden
ser aplicables a
problemas en los que el mecanismo de 4 barras no es aplicable. Así, los mecanismos
de 6 barras clásicos deben
considerarse como una extensión del mecanismo de 4 barras.
Existen dos tipos clásicos de mecanismos de 6 barras: los mecanismos de Watt y los
mecanismos de Stephenson.
James Watt (1736-1819) propuso dos mecanismos de 6 barras, conocidos como tipos I y
II. Estos mecanismos se
caracterizan por que los dos eslabones ternarios (eslabones con 3 articulaciones)
están conectados uno al otro (es
decir, poseen una articulación en común), figura 2.47.
Las cadenas cinemáticas de Stephenson se caracterizan por que los dos eslabones
ternarios (eslabones con 3
articulaciones) no están conectados directamente uno al otro (es decir, no poseen
una articulación en común).
Existen tres tipos distintos del eslabonamiento de Stephenson, figura 2.48.

Los mecanismos de seis barras son útiles en el diseño de dispositivos biomecánicos.

Por ejemplo, el diseño de
una prótesis externa para una pierna amputada por encima de la rodilla, es deseable
duplicar el movimiento del
centro de rotación relativo entre el fémur y los huesos de la pierna (tibia y el
peroné) para mantener la estabilidad
al caminar. Las figuras 2.49 y 2.50, muestran un generador de movimiento de seis
barra Stephenson I, diseñado
con este fin [1].
26
Análisis y Síntesis de Mecanismos

5
3

3
4
2

b) Eslabonamiento Watt. II de 6 barras

a) Eslabonamiento Watt. I de 6 barras

Figura 2.47 Eslabonamientos de Watt I y II de seis barras [1]

5
3
4
3

1
b) Eslabonamiento Stephenson II de 6 barras

a) Eslabonamiento Stephenson I de 6 barras

5
3

6
2

c) Eslabonamiento Stephenson III de 6 barras

Figura 2.48 Eslabonamientos de Stephenson I,,II y III de seis barras [1]

27
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Figura 2.49 Mecanismo protésico de

rodilla
con eslabonamiento de seis
barras: Posición extendida (Biomechanics
Laboratory. University of California,
Berkeley) []

Figura 2.50 Mecanismo protésico de

rodilla con eslabonamiento de seis
barras:
Posición
flexionada
(Biomechanics Laboratory. University
of California, Berkeley) [1]

Mecanismo de palanca
Este mecanismo tiene muchas aplicaciones en que es necesario vencer una gran
resistencia con una fuerza
motriz muy pequeña. La figura 2.51 muestra el mecanismo; los eslabones 4 y 5 son de
la misma longitud. Al
disminuir el ángulo a y conforme los eslabones 4 y 5 se hacen mas colineales, la
fuerza F necesaria para vencer
una resistencia dada P disminuye en la forma
mostrada por la siguiente relación [2]:

F
 2 tan 
P

Se ve que para una F dada conforme a se

aproxima a cero, P se aproxima a infinito.
Aplicaciones. Este mecanismo se emplea en una
quebradora de piedra para vencer una gran
resistencia con una fuerza pequeña. Este
mecanismo puede ser empleado lo mismo en
forma estática que dinámica, como se puede ver
en muchos dispositivos sujetadores de palanca
para detener o fijar piezas de trabajo [2].

6
α
E

Figura 2.51 Mecanismo de Palanca

4
D

28
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Mecanismo de pantógrafo.
Este mecanismo se emplea como dispositivo de copiado. Cuando se hace que un punto
siga una determinada
trayectoria, otro punto del mecanismo traza una trayectoria idéntica amplificada o
reducida. La figura 2.52
muestra una ilustración de este mecanismo. Los eslabones 2, 3, 4 y 5 forman un
paralelogramo y el punto P está
en una extensión del eslabón 4. El punto T está en el eslabón 5 en la intersección
de una línea trazada desde 0
hasta P. Cuando el punto P dibuja una trayectoria, el punto T traza una trayectoria
semejante a escala reducida
[2].
Este mecanismo tiene muchas aplicaciones en los dispositivos de copiado, en
especial en las máquinas de
grabado y de trazo de perfiles o contornos. Uno de los usos de las contorneadoras
es la fabricación de dados o
moldes. El punto P hace la función de un dado y traza el contorno de una plantilla
en tanto que una fresa
giratoria se coloca en Q para que maquine el dado a una escala más pequeña.
De la figura 2.52, ACT y DPT son triángulos semejantes;
además los tres lados de los triángulos siempre son paralelos.
Se tiene la siguiente relación.

4
4
T

Tamaño de la figura en P AP

Tamaño de la figura en T AT

5
3

Figura 2.52. Pantógrafo.

En la figura 2.53 se muestran algunas configuraciones del pantógrafo. De las
configuraciones mostradas, el
punto P dibuja una trayectoria y el punto T traza una trayectoria semejante. Se
debe cumplir las siguientes
razones:

NT
PN

M 0 PM
R

0 P PM

0T MN

T
N

M
P

N
S

M
P

M
N

Figura 2.53 Configuraciones del pantógrafo.

Tornillos de potencia
29
Análisis y Síntesis de Mecanismos

En la mayoría de los casos los tornillos se usan como sujetadores, sin embargo, en
muchos tipos de máquinas
son incorporados para transmitir potencia o movimiento desde una parte de una
máquina a otra. Un tornillo de
rosca cuadrada es usado comúnmente para este último fin, sobre todo cuando son
aplicadas grandes fuerzas a lo
largo de su eje. El análisis de otros tipos de tornillos, como el de rosca en V, se
basa en los mismos principios.
Los tornillos de potencia y de bolas se diseñan para convertir movimiento rotatorio
en movimiento lineal, y para
ejercer la fuerza necesaria para mover un elemento de máquina a lo largo de una
trayectoria deseada. Los
tornillos de potencia trabajan con el principio clásico del tornillo con rosca y su
tuerca correspondiente (figura
2.54). Si el tornillo se soporta con cojinetes y gira, mientras que la tuerca se
mantiene sin girar, la tuerca se
trasladará a lo largo del tornillo, por ejemplo el portaherramientas de un torno,
la rosca impulsará al
portaherramientas a lo largo de la bancada de la máquina para hacer un corte. Por
el contrario, si la tuerca se
soporta mientras gira, se puede hacer que el tornillo se traslade, por ejemplo el
gato de tornillo.

Figura 2.54 Mecanismo de tornillo de potencia, tornillo con rosca (1) y su tuerca
(2)

Tornillo de Arquímedes
Un tornillo de Arquímedes es una máquina gravimétrica
helicoidal utilizada para elevación de agua, harina, cereales
o material excavado. Fue inventado en el siglo III a. C.
por Arquímedes, del que recibe su nombre, aunque existen
hipótesis de que ya era utilizado en el Antiguo Egipto. Se
basa en un tornillo que se hace girar dentro de un cilindro
hueco, situado sobre un plano inclinado, y que permite
elevar el cuerpo o fluido situado por debajo del eje de giro.
Desde su invención hasta ahora se ha utilizado para el
bombeo. También es llamado tornillo sin fin por su circuito
en infinito.

Transmisión
Se define como transmisión al mecanismo o sistema mecánico empleado para llevar el
movimiento desde el eje
del motor o fuente de potencia de una máquina hasta el eje de la carga resistente
de salida, . Además de esta
función de trasmitir el movimiento, la transmisión debe transformar la potencia
mecánica suministrada por el
motor adaptándola a las necesidades de la salida (aplicaciónes). En la figura 2.55
se muestra en forma de
bloques una transmisión mecànica [30].

30
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Figura 2.55 Transmisión mecánica con acoplamientos [30]

Algunos de los sistemas más habituales empleados en las transmisiones son:







Transmisión
Transmisión
Transmisión
Transmisión
Transmisión
Transmisión

por engranaje
por banda
por cadena
por rueda de fricción
por tornillo de potencia y husillo de bolas
por cable

Mecanismos generadores de círculos

La figura 2.55-1a muestra un mecanismo de Chebyschev de cuatro barras trazador de
círculos aproximados.
Cuando la manivela gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj, el
punto P traza un círculo del
mismo diámetro en el sentido de las manecillas del reloj. La figura 2.55-1b muestra
un mecanismo de Delone,
de seis barras, trazador de círculos exactos que contiene un pantógrafo (B-C-D-
O4 ). Lo cual causa que el punto P
copie el movimiento del punto A y produce una réplica de 1:1exacta del movimiento
circular de A en torno a O 4 ,
pero en la dirección opuesta.

a) Mecanismo de cuatro barras de Chebyschev

trazador de círculos aproximados

b) Mecanismo de seis barras de Delone

trazador de círculos exactos

Figura 2.55-1. Mecanismos generadores de círculos

31
Análisis y Síntesis de Mecanismos

CLASIFICACIÓN DE LOS MECANISMOS Y BLOQUES CONSTITUTIVOS BÁSICOS

Los mecanismos pueden clasificarse en tres categorías dependiendo de las tareas que
realizan: generación de
movimiento, generación de función, y generación de trayectoria.
1.- Conducción de cuerpo rígido (generación de movimiento}. Aquí la tarea implica
conducir un cuerpo rígido a
través de un conjunto de posiciones y orientaciones deseadas. El mecanismo del tren
de aterrizaje de un avión y
el mecanismo de la cubierta de un automóvil convertible son ejemplos de cuerpos
rígidos cuyos movimientos
son conducidos por el mecanismo que convierte una entrada de movimiento rotatorio
simple en movimientos
deseados de salida.
2.- Movimiento coordinado entre la entrada y la salida, donde tanto la entrada como
la salida se mueven
(rotación o traslación) con respecto a un eje fijo (generación de función). Un
ejemplo simple es el mecanismo de
un aspersor para césped que transforma el movimiento rotatorio de la manivela
(impulsada por la presión del
agua) en un movimiento oscilante del tubo del aspersor, Otros ejemplos son, el
mecanismo de una bomba de
petróleo y el mecanismo de freno de una silla de ruedas. Los mecanismos de este
tipo son también útiles para el
control de salidas múltiples con una sola entrada. En los sistemas de control del
aire acondicionado de
automóviles, las salidas múltiples puertas para dirigir el aire a las ventilas,
descongelador, piso, etc.) Son
controladas por un solo actuador.
3.- Conversión de un movimiento de entrada de rotación simple en la generación de
una trayectoria deseada
(generación de trayectoria). Las aplicaciones incluyen soldadura, aplicación de
selladores y corte de telas, donde
la herramienta (aparato soldador, aplicador del sellador o aparato de corte) está
directamente unida al eslabón de
salida del mecanismo.

Bloques constitutivos básicos de mecanismos

Muchos mecanismos aparentemente complicados son en realidad generados a partir de
bloques constitutivos
básicos. Un método para crear mecanismos nuevos es identificar y entender el
propósito específico de cada uno
de esos bloques constitutivos.
La mayor parte de las fuentes de potencia actuales son del tipo de movimiento
rotatorio puro, como en un motor
eléctrico o una manivela manual, o bien del tipo de traslación pura, como en un
cilindro neumático o hidráulico,
clasificaremos los mecanismos de acuerdo con el tipo de movimiento de la entrada y
la salida como R(rotación),
T(traslación) o H(helicoidal; R y T coordinados). Las combinaciones de esos tres
tipos diferentes de
movimientos proporcionan la base para los bloques constitutivos funcionales, como
se muestra en la figura 2.56.
Los bloques constitutivos funcionales representan lo que se logra o lo que necesita
lograrse, dependiendo del
contexto; sin ninguna referencia a cómo exactamente se lleva a cabo el movimiento.
Por ejemplo, un bloque
constitutivo R → T puede corresponder a cualquiera de las representaciones físicas
de la figura 2.59 que
transforman un movimiento rotatorio en uno de traslación o viceversa, como en los
casos de los mecanismos de
tornillo, de corredera y manivela o de piñón y cremallera. Correspondiente a cada
bloque constitutivo funcional
(por ejemplo. R → T), se han identificado un conjunto genérico de uno o más bloques
constitutivos físicos. Con
base en un análisis sistemático de cientos de mecanismos ingeniosos de la
literatura técnica se han compilado un
conjunto de 43 bloques constitutivos físicos.

32
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Figura 2.56

33
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Figura 2.56 continuación

34
Análisis y Síntesis de Mecanismos

Figura 2.56 continuación

35
Análisis y Síntesis de Mecanismos

La figura 2.57 ilustra una máquina de coser compleja construida a partir de un

pequeño número de elementos
constructivos. Los cuatro bloques constitutivos mecánicos básicos mostrados en la
figura 2.60 se encuentran en
la máquina de coser. Éstos transfieren la energía (y rotación) proporcionada por el
motor a un movimiento
complejo para resolver la tarea. El conocimiento de los bloques constitutivos
mostrados en figura 2.57 puede
ayudar al diseñador a crear nuevas configuraciones de mecanismos (tipo síntesis)
para satisfa cer un
comportamiento deseado o función de salida (tarea o aplicación).

Figura 2.57 Máquina de coser con cuatro bloques constitutivos mecánicos básicos

36