Filosofias de Control - Segunda Edicion

Universidad de Santiago de Chile
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica
FILOSOFÍAS DE CONTROL
SEGUNDA EDICIÓN
OSCAR PÁEZ RIVERA

PROFESOR ASOCIADO DEL
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
ACTUALIZADO JUNIO DE 2018

Filosofías de control pagina 2
1. PALABRAS PRELIMINARES
Los sistemas existen independientemente del observador que los estudia, y sus
propiedades deben ser descubiertas a fin de poder usarlos con algún propósito. Una
de las formas en que usa el hombre a estos conocimientos es el control de estos
sistemas y en particular interesan los sistemas productivos ya sea de bienes o
suministros.
La palabra control es usada en diferentes contextos, la esencia de ella esta en la
acción de controlar que es lograr que lo que se controla evolucione, actúe de una
forma previamente establecida. Para lograr controlar se requiere al menos la existencia
de un nuevo sistema llamado controlador.
El control supone la interacción entre dos sistemas: el controlador y el sistema
controlado, ambos forman el sistema bajo control. La interacción ocurre cuando el
controlador usa sus salidas como estímulos para el sistema controlado; a su vez la
respuesta de este sirve como entrada al controlador. A veces para controlar se
requiere suministrar fuerzas y energías al sistema controlado, en ese caso es
necesario disponer de un amplificador de las salidas del controlador. esto se logra con
otro sistema llamado sistema de actuación el que obtiene la energía de redes de
suministro , por ejemplo de la red eléctrica publica.
En ocasiones, es posible que el controlador y el sistema controlado más el sistema de
actuación formen físicamente un todo, en tal caso se dice que el sistema en global
presenta un control interno o auto control.
El hombre en sí mismo es un sistema autocontrolado que tiende a controlar a otros

sistemas. En particular ha controlado por siempre a los sistemas que emplea para
procurarse lo que necesita para poder vivir. Tal clase de control se llama manual. Con
el desarrollo de la ciencia e ingeniería estos sistemas productivos artificiales han
llegado a niveles de perfección y complejidad muy altos, el control manual se torna
inadecuado en muchos casos y se hace necesario lograr mejores medios de control de
los procesos productivos.
La solución moderna a lo recién señalado es el desarrollo de los sistemas de control
automático.
Oscar Páez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniería Eléctrica

Este texto corresponde a las clases de un curso de control automático orientado a

la ingeniería de control e instrumentación que ha dictado el autor por 30 años en el
Departamento de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Santiago de Chile.
Oscar Páez Rivera

opaez@usach.cl
Ingeniero Civil
Electricista de la
Universidad de Chile y
Magister en Ingeniería
Eléctrica de la misma
casa de estudios. Es
Profesor Asociado del
Departamento de
Ingeniería Eléctrica de la
Universidad de Santiago de
Chile y Director de la
carrera Ingeniería de
Ejecución en Electricidad Mención automatización
Industrial Modalidad Vespertina desde 1995 a la fecha.
Actualmente dicta las asignaturas de Ingeniería Civil en
Electricidad: control de sistemas y proyectos en Ingeniería.
En la carrera de Ingeniería de Ejecución dicta:
automatización industrial y Control Automático Industrial.

2. DEFINICIONES BÁSICAS
Las definiciones que siguen constituyen parte del lenguaje que se requiere en la
Ingeniería de control, en realidad ayudan a entender el METALENGUAJE que se usa
en la disciplina.
Definiciòn 1. Proceso Conjunto ordenado de transformaciones de la
materia y energía con objeto de producir bienes u obtener suministros
(como por ejemplo suministros de energía eléctrica).
Definiciòn 2. Planta Configuración de elementos materiales donde

ocurre un proceso.
Definiciòn 3. Instrumento dispositivo capaz de generar , transmitir, controlar,

registrar y controlar una señal.
Definiciòn 4. Instrumentación industrial actividad profesional que se dedica

a especificar, montar, configurar los instrumentos de plantas
industriales de modo que permiten el adecuado control de sus
procesos. Los procesos se controlan y las plantas se instrumentan
Definiciòn 5. Sensor Nombre global de un sistema capaz de detectar una

variable, cambiarla en escala de magnitud física, amplificarla,
linealizarla, filtrarla y acondicionarla como señal estándar de manera
predeterminada. El sensor puede ser separado o integrado con otros
elementos de un lazo de control. El nombre sensor se asocia a
variables análogas. El equivalente en señales discretas (on-off) se
acostumbra a llamar detector.
Definiciòn 6. Elemento primario Parte del sensor que efectúa la

captura de la información asociada a la variable bajo medición.
También, es el que efectúa la primera transducción de variable física a
señal.
Definiciòn 7. Transmisor Dispositivo que obtiene una variable de

proceso por medio de un sensor y que tiene como salida variados
valores que son sólo una función, predeterminada, de la variable de
proceso. Este dispositivo puede, o no, estar integrado con el sensor.

Este dispositivo es capaz de comunicar a distancia el estado de una
variable bajo observación.
Definiciòn 8. Elemento final de control Dispositivo que funcionalmente

modula la materia o energía inyectada o extraída del proceso. Por
ejemplo, una válvula de control. En otras palabras, parte del sistema
de actuación encargado de suministrar la fuerza, energía y potencia al
proceso, son elementos finales de control motores, bombas,
calefactores, quemadores etc. con frecuencia, en el ambiente de
procesos industriales, se considera a las válvulas de control como
elementos finales de control.
Definiciòn 9. Sistema de actuación Nombre global del sistema que

permite influir en el proceso con fines de control. En otro sentido, el
sistema de actuación es una parte del sistema de influencia sobre el
proceso. Por ejemplo, sistemas eléctricos, neumáticos, mecánicos, etc.
Este dispositivo, es capaz de suministrar energía modulada al sistema
para su evolución. El sistema de actuación capta la energía desde una
red de energía las que en general son redes estándar de suministros
(eléctricas, neumáticas, etc.) y la modula en base a una señal débil de
mando proveniente de un controlador.
Definiciòn 10. Red de energía Sistema capaz de suministrar energía en

condiciones estándar de funcionamiento. Por ejemplo, redes eléctricas,
neumáticas, petróleo, aceite comprimido, etc. Las redes de energía
funcionan a un valor de gradiente constante, por ejemplo: voltaje
constante de 220 VAC, 24 VDC; presión de aire constante 120 psi;
presión de vapor constante 150 psi.
Definiciòn 11. Constante de proceso Atributo o propiedad de la

materia o energía que permanece fija en el tiempo.
Definiciòn 12. Parámetro Atributo o propiedad de la materia o

energía que permanece más o menos fija en el tiempo o, que su
variación en el tiempo es despreciable respecto de las escalas de
magnitud de un proceso. El parámetro se diferencia de una constante

en el sentido que es ajustable según diseño. Los parámetros pueden
depender de la geometría, en tal caso los sistemas se llaman de
parámetros distribuidos. Y, cuando no dependen de la geometría los
sistemas se llaman de parámetros concentrados.
Definiciòn 13. Variable Atributo o propiedad de la materia o energía

que cambia su valor debido al cambio que ocurre en otra propiedad de
la materia o energía; tras esta definición subyace el concepto de causa
– efecto; una cantidad es variable porque depende de otras cantidades
y cambia junto con ellas. Es frecuente asociar la variable con la función
matemática que describe su evolución en el tiempo.
Definiciòn 14. Variable análoga Variable definida en todo instante y

que puede tomar todos los valores de su escala de amplitud.
Definiciòn 15. Variable de fuerza Se dice que una variable es de

fuerza o es una variable fuerte cuando su valor no se altera cuando el
sistema a la que pertenece se interconecta con otro y hay una
significativa cantidad de energía transferida entre ambos sistemas.
Definiciòn 16. Variable débil Se dice que una variable es una

variable debil cuando su valor se altera notablemente cuando el
sistema a la que pertenece se interconecta con otro y hay una
significativa cantidad de energía transferida entre ambos sistemas.
Definiciòn 17. Señal Especial clase de variable débil asociada a la

salida de un instrumento de transducción. Lo esencial de una señal es
que es una variable que se presta para representar a otras variables
gracias a su facilidad para ser captada, almacenada y procesada. En
control e instrumentación, finalmente se han establecido rangos de
magnitud física que permiten hablar de señales estándares de control.
Esos rangos son: corriente de 4 - 20 [mA]; voltaje de 1 - 5 [volts] y
presión de aire comprimido de 3 - 15 [Psi].

Definiciòn 18. Variable salida de control es aquella variable que si

se controla garantiza el buen funcionamiento del fenómeno y a veces
del proceso. Este tipo de variable será señalada por la letra Y
Definiciòn 19. Perturbación Variable de fuerza no controlada y cuya

aparición puede tener una cierta probabilidad de ocurrencia. Las
perturbaciones alteran el desempeño de un sistema bajo control y no
son útiles en ningún sentido. Este tipo de variable será señalada por la
letra P
Definiciòn 20. Variable de Carga Variable de fuerza programable o

considerada en el diseño desde el punto de vista de su demanda de
energía. Las cargas representan la interacción del sistema controlado
con su entorno, si bien alteran el desempeño del sistema bajo control,
muchas veces representan la finalidad del sistema. Como ejemplo
puede mencionarse la corriente de línea de un sistema autógeno de
electricidad Este tipo de variable será señalada por la letra L
Definiciòn 21. Variable de Actuación Variable de fuerza manejada por el

controlador. La variable de actuación es la respuesta del sistema de
actuación y es aquella variable capaz de equilibrar el efecto
perturbador de la variable de carga o de una perturbación sobre la
variable salida de control. Este tipo de variable será señalada por la
letra X
Definiciòn 22. Ruido Variable débil no deseada e inmanejable desde el

punto de vista de su generación. El ruido puede ser importante a nivel
de las señales de control y de detección.
Definiciòn 23. Control Término genérico que alude a las acciones de

vigilancia, supervisión, manipulación, manejo, etc.
Definiciòn 24. Variable controlada una variable está bajo control

cuando evoluciona de una manera previamente definida

Definiciòn 25. Control de procesos industriales actividad profesional

que se dedica a controlar los procesos industriales de modo que estos
ocurran respetando ciertos estándares de producción. Los procesos se
controlan y las plantas se instrumentan
Definiciòn 26. Lazo Una combinación de dos o más instrumentos o

funciones de control conectadas de tal manera que las señales pasen
de una a otra con el fin de controlar o medir una variable de proceso.
Definiciòn 27. Lazo de control cadena de instrumentos que se emplean

para ejecutar una estrategia de control, un lazo comienza en una
variable de proceso y finaliza en un elemento final de control.
Definiciòn 28. Controlador Instrumento que realiza la función de

controlar. Este, puede ser integrado con otros elementos funcionales
de un lazo de control.
Definiciòn 29. Estrategia de control principio funcional mediante el cual es

posible controlar un sistema
Definiciòn 30. Lazo cerrado Es un lazo en el cual la desviación de la

salida es ocupada para la corrección de la entrada.
Definiciòn 31. Set-point Una señal de entrada, que coloca el valor

deseado de una variable bajo control. El set-point puede ser colocado
en forma manual, automática o programada.

3. DEFINICIONES COMPLEMENTARIAS
Las definiciones que siguen constituyen parte del lenguaje que se requiere en la
Ingeniería de control, en realidad ayudan a entender el METALENGUAJE que se usa
en la disciplina. Algunas de estas definiciones están establecidas por la ISA.
Def 1. Binario Termino aplicado a una señal o dispositivo que tiene sólo dos
posiciones discretas o estados. El término denota un estado "alto-bajo", "on-
off", etc.
Def 2. Dispositivo inteligente Dispositivo basado en un microprocesador.
Def 3. Configurable Término aplicado a un dispositivo o sistema cuyas

características funcionales pueden ser cambiada mediante hardware o
software que no afectan su estructura básica.
Def 4. Estación (sala) de control Lugar en que residen los equipos para la
supervisión y control de un proceso. Esta estación automático-manual tiene la
característica que desde ella la salida del lazo de control se puede manejar en
forma manual, por lo cual está provista de una serie de indicadores, luces, y
otros elementos. Esta estación, además, posee un interruptor para intercambiar
entre el modo de control manual y el modo de control automático del lazo de
control.
Def 5. Conversor Un dispositivo que recibe información de un instrumento

con una determinada forma de señal y proporciona en su salida una señal de
otra forma física. Cabe señalar si, que un instrumento el cual cambia la salida
de un sensor a una señal estándar es designado como un transmisor.
Def 6. Monitor En general, es un instrumento o sistemas de instrumentos

usados para medir o sensar el estado o magnitud de una o más variables con
el propósito de obtener información de éstas. El término monitor es muy poco
específico, a veces es tomado como analizador, indicador o alarma. Incluso
puede ser usado como un verbo (monitorear).

Def 7. Panel Una estructura que tiene un grupo de instrumentos montados

en él asequible al operador de proceso, teniendo cada uno única designación.
El panel puede constar con una o más secciones, consolas, etc.
Def 8. Luz piloto Una luz que indica la existencia de una condición normal de
un sistema o de un dispositivo. La luz piloto NO es una luz de alarma. La luz de
alarma debe destacarse y tiene que actuar en forma intermitente.
Def 9. Soft-display Dispositivo que entrega información acerca del proceso

de control por medio de un software.
Def 10.Switch Dispositivo que conecta, desconecta, selecciona, o transforma

uno o más circuitos y que no está diseñado como un controlador, relay o
válvula de control.
Def 11. Transductor El término, en general, se refiere a un dispositivo que

recibe información de una o más variables físicas, modifica la información y/o
su forma, si es requerido, y produce en la salida la señal resultante.
Dependiendo de la aplicación, el transductor puede ser un elemento primario,
un transmisor, relay, conversor u otro aparato.
Def 12.Controlador de lógica programable (PLC) Un controlador, usualmente,

con múltiples entradas y salidas que contiene un programa alterable y que
básicamente, desarrolla control lógico.
Def 13.Relay Dispositivo que produce cambios de estados, de salida, en si

mismo por acción directa de alguna variable de entrada. Por ejemplo, relay
electromecánico (variable: corriente), relay térmico (variable: temperatura),
presostato (variable: presión), límite de carrera (variable: desplazamiento), etc.
Def 14.Controlador digital Dispositivo basado en microprocesadores capaz

de implementar uno o más lazos de control digital.
Def 15.Control digital Filosofía de control basada en el muestreo sincrónico o

asincronico de la variable bajo control para su corrección. Las acciones de

control se toman en dichos instantes y se mantiene la salida de control hasta el

próximo periodo de muestreo.
Def 16.Control lógico Conjunto de acciones básicamente digitales, del tipo

combinacional y secuencial, que permiten ordenar la ocurrencia de un
procedimiento.
Def 17.Control modulante Se refiere al clásico lazo de control con variables

análogas.
Def 18.Control distribuido Técnica de control, la cual, estando

funcionalmente integrada, consta de subsistemas los cuales pueden estar
físicamente separados y ubicados remotamente desde uno a otro. En un
control distribuido se concentra la supervisión y se distribuye la inteligencia de
control.
Def 19.Control muestreado Técnicas de control que permiten trabajar con

muestras en el tiempo de la variable de proceso. La acción de control ocurre en
los instantes de muestreo.
Def 20.Variable muestreada Variable análoga en sus valores, pero discreta en

los instantes de cambio. Estos cambios pueden ser sincrónicos o asincrónicos.
La variable muestreada asume los valores de la variable original en los
instantes de muestreo y es nula en el resto del tiempo.
Def 21.Función Acción o propósito que ejecuta un dispositivo.
Def 22.Identificación del ... Secuencia de letras o dígitos, o ambos, usados para
designar un instrumento o u lazo en forma individual.
Def 23.Alarma Cualquier dispositivo o función que señale la existencia de

una condición anormal por medio de un sistema audible o visible, o ambos, que
intenta atraer la atención.
Def 24.Local Control en terreno próximo al elemento primario.

Def 25.Remoto Control desde una estación o sala de control o de

cualquier otro centro de mando.
Def 26.Variable digital Variable definida en todo instante de tiempo, pero que
sólo puede tomar dos valores de amplitud (1 ó 0). Por ejemplo, 0 [ V ] ó 5 [ V ];
4 [mA] ó 20 [mA]; etc.
Def 27.Estación manual Dispositivo o función, en el cual, su salida es

manualmente ajustable y que es usada para actuar sobre uno o más aparatos
remotos. La estación manual es una parte de la sala o estación de control.
Def 28.Medición La determinación de la existencia de una magnitud o variable.

Def 29.Programa Una secuencia de acciones que definen el estado de la salida
como una relación fijada por un set de entradas.
Def 30.Muestreo Acción de tomar valores, de una manera predeterminada, de

un número de variables en forma intermitente. La función de un dispositivo
muestreador, es obtener frecuentemente el estado o valor de una variable.
Def 31.Soft-controller Es un lazo de control implementado por software.
Def 32.Hard-controller Es un lazo de control implementado por dispositivos

físicos.
Def 33.Hard-display Dispositivo destinado a desplegar información acerca
del control del proceso por un número de avisos en el comando del operador.
Def 34.Automatización Se llama automatización al proceso de incorporar autómatas
a la tarea en cuestión.
Def 35.Autómata Un autómata es un sistema artificial construido con un objetivo

definido. Para cumplir con su tarea, el autómata esta dotado de los recursos de
hardware y software adecuados, dispone del suministro de energía suficiente
para su funcionamiento. Además, sí el objetivo final es el control, entonces, el
autómata debe estar conectado al sistema, de modo que puede recibir y dar
las señales que se necesitan para controlarlo.

4 GENERALIDADES SOBRE EL CONTROL AUTOMÁTICO
El interés del empresario esta en posicionarse bien en el mercado, para ello requiere
obtener productos de calidad, económicos y atractivos. El control automático ayuda a
lograr esos objetivos. Mediante el control automático es posible ahorrar materias
primas y energías.
Los productos se generan en una infraestructura llamada planta. En la planta ocurren
los procesos necesarios para generar los productos.
El autómata que realiza el control se llama controlador
Para poder controlar el proceso que ocurre en la planta es necesario instrumentarla
agregando los sistemas de actuación y sensores necesarios. Se llama sistema de
control automático al conjunto dado por el controlador, el sistema de actuación y
sensores.
Se llama sistema bajo control al conjunto dado por la planta y el sistema de control
automático
En general: las plantas se instrumentan y los procesos se controlan
4.1 reglas de oro del control
Existen unas reglas de oro sobre el control automático, originadas en terreno, estas
reglas están planteadas en el sentido negativo y son las siguientes:
Regla del conocimiento:
No se puede controlar lo que no se conoce
Regla de la medición:
No se puede controlar lo que no se puede medir
Regla de la potencia
No se puede controlar si no se dispone de la potencia necesaria
De la regla del conocimiento

Esta regla es obvia, pero ¿que se necesita conocer para poder controlar un proceso?
Se necesita una cantidad restringida de conocimiento que se organiza en algo llamado
Modelo del proceso o simplemente Modelo

Un modelo de un proceso es una representación simplificada del mismo en términos

de las constantes, parámetros y variables que intervienen en su desarrollo.
El modelo no es el proceso, pero funciona como el proceso.

Entonces, la regla del conocimiento puede enunciarse en términos positivos de la
siguiente forma
Para controlar un proceso se necesita un modelo del mismo
De la regla de la medición
La Ingeniería moderna se basa en las ciencias exactas, importan las cantidades, para
los seres humanos las cantidades provenientes de proceso se obtienen de
indicadores, los que despliegan números en forma digital o análoga ( agujas y relojes
de medición) Sin embargo, en el control automático, son artefactos los que realizan el
control automático. Estos artefactos (instrumentos) se comunican por medio de
señales, las que son generadas por otros instrumentos; de allí a que no es puede
controlar si no existe la adecuada instrumentación de las plantas.
Entonces, la regla de la medición puede enunciarse en términos positivos de la

siguiente forma
Para controlar un proceso se necesita instrumentar la planta en que se

desarrolla.
De la regla de la potencia
Esta regla se relaciona con las variables X_L_Y del modelo para control de un
proceso.
El modelo matemático de un proceso es un conjunto de ecuaciones para las variables
que intervienen en su desarrollo. Lo que se ha aprendido en la práctica es que cuando
una variable se controla adecuadamente el proceso entero ocurre bien. Esta es la
variable salida de control designada por la letra Y: sin embargo, La variable de carga L
(o una perturbación P) puede afectar el comportamiento de la variable de salida de
control; pero si existe una variable de fuerza X que pueda balancear los efectos de L o
P, entonces es posible controlar el proceso

5 DEL MODELO X_L_Y
Como se ha señalado, el modelo X_L_Y corresponde a un modelo del fenómeno o

proceso orientado a su control automático.
A continuación se muestran algunos de estos modelos
MOTOR 5.1 Fenómeno o proceso de mezcla

n1 = Velocidad del motor
Vt = Velocidad
El proceso de mezcla es muy usado en las
Tm= Torque motriz
tangencial
Tr= Torque resistente industrias químicas. En el reactor se aloja un
ancla que es rotada a través de un motor y un
GEAR
tren de engranajes (GEAR) se tienen las
n2 = Velocidad de agitación
siguientes variables y parámetros:
Ti = Torque impulsor n1 velocidad de rotación del motor
TL = Torque de carga n2 velocidad de agitación
R1 radio del engranaje primario
R2 radio del engranaje secundario
Figura M1
Puesto que en el punto de contacto de ambos
engranajes, la velocidad tangencial Vt es la
misma, entonces
n1 R1=n2 R2 de donde
n1 R2 R1 n1 1
= sea a= es decir =
n2 R1 R2 n2 a
por conservación de la energía Tm n1= Ti n2, de donde
Tm 1
= la ecuación de equilibrio mecánico
Ti a
L TL Figura
M1_a en el lado del mezclador es:
a
- t

Tm 2 n1 Y Tm - aTL = (a2 JL )
dn1
+ (a2BL )n1
1/a JL a dt
n2
X+ - -
Desde el lado del motor (n1;Tm), el tren de
2 engranajes reduce la velocidad de giro es
a BL
decir a<1 con lo que tanto el torque de carga,
como la inercia de carga y el roce de carga se ven reducidos desde el eje primario.

El Diagramas de bloques que le corresponde es el de la Figura M1_a se puede

reconocer a este proceso de agitación con un modelo X_L_Y en el cual Y=n2; X=Tm
L=TL
L=TL
Figura
M1_b
X=Tm Y=n2
5.2 Fenómeno o proceso de acumulación
El proceso de acumulación de líquidos en estanques o reactores es muy usado en las

industrias. Desde el estanque se saca un flujo Fs. Al estanque llega un flujo de
reposición Fe. se tienen las siguientes variables y parámetros:
V volumen ocupado por el liquido (variable)
A área transversal del estanque (constante)
H altura del liquido en el estanque (variable)
Figura
Fe flujo volumétrico de reposición
M2
Fs Flujo Volumétrico de consumo
Y= H
Se tienen las siguientes ecuaciones
Conservación del volumen (líquidos incompresibles)
L=Fs X=Fe dV
Fe - Fs =
dt
t
�
Fe - Fs
0
H= +H0
A
Evidentemente la variable salida de control es la altura Figura L=Fs
del estanque; la variable de carga es el flujo de M2_b
consumo y la variable de actuación es el flujo de
reposición. X=Fe Y=H

6 SOBRE COMO CONTROLAR UN PROCESO:

En la actualidad existen varias formas de como controlar un sistema. En todas ellas se
hace interactuar la planta con un controlador, como las salidas del controlador son solo
señales, se emplea como amplificador un sistema de actuación. En un sistema de
control se reconocen dos aspectos
La estructura física o instrumentación de control.
La filosofía de control.
Una filosofía de control es un conjunto de decisiones basadas en conceptos que
permiten alcanzar de una forma específica objetivos previamente definidos.
La instrumentación de control se adapta a la filosofía de control. Un poco más
adelante se mencionan los principios de control que permiten construir filosofías de
control clásicas.
6.1 Instrumentación.
Los sistema de control industriales son modulares y los módulos se llaman
instrumentos. La arquitectura de estos sistemas se representa mediante planos; para
el dibujo de estos se usan normas; en instrumentación la norma más aceptada es la
dada por la ISA (Instrument Society of América), y que es la que se usa en este texto.
Los sistemas de control automático están estructurados en base a la interconexión de
los siguientes instrumentos: transmisor; sistema de actuación ;controlador, por
favor revise las definiciones del punto 2.
El controlador acepta como entradas posibles a señales del estado real del proceso
que provienen de terreno a través de los transmisores y las señales de ordenes que
provienen del operador ( set point local) y las señales de ordenes que provienen de
otros instrumentos ( set point remoto)
El controlador genera el mando al sistema de actuación; este funciona como un
amplificador de poder al transformar la señal manipulada m en una fuerte variable de
actuación X.
En términos generales los sistemas de control cuentan con interfases para
comunicarse desde y hacia el operador . En las figuras señaladas se ha omitido la
representación de tales interfaces, así, todas las variables y señales allí representadas
corresponden al dominio exclusivo de las maquinas.

7. ESTRATEGIAS DE CONTROL
Considérese un modelo general de procesos que relacione la salida Y con las variables
de actuación X y de carga L. En dicho modelo el problema general de control consiste
en como adecuar el valor de X de modo que Y evolucione como se desea a pesar
de la influencia de L.
Recuérdese que algo muy importante es la elección de la variable de salida , de todas

las variables posibles del sistema real, la que se elige como salida es aquella que al
ser controlada logra el mejor desempeño del proceso.
A continuación se estudian 5 estrategias de control de uso frecuente en la industria que
buscan resolver distintos problemas que se presentan en la solución del problema
recién enunciado.
7.1 Lazo abierto
CONTROL EN LAZO ABIERTO

L
m X Y
SISTEMA DE
PROGRAMADOR PROCESO
ACTUACIÓN
Figura 1
En la Figura 1se muestra el diagrama de bloques que representa a esta filosofía es

una cadena directa de transformaciones de señales y variables.
En esta estrategia se busca proveer una curva X(t), según el conocimiento de la
demanda de carga L(t). Por tanto se trata de una programación temporal. Usualmente,
el valor de X esta relacionado con el flujo de energía o el flujo de materias al proceso.
La idea detrás de un control en lazo abierto es la confianza y el equilibrio, es decir, se
supone que las condiciones de diseño se mantienen y, por lo tanto, los aportes de
energía al sistema se programan según una condición de equilibrio dada.
Esta estrategia debe tomarse como la primera aproximación al problema de lograr que
Y(t) tenga una trayectoria definida en el tiempo. Se trata de una solución simple,
apropiada para el manejo de muchas variables simultáneas, adecuada al caso de
consumos L(t) estables y bien definidos.

La principal ventaja de esta estrategia es que los sistemas que la llevan a cabo son
simples, fáciles de comprender y mantener. En cambio, su principal desventaja es una
alta sensibilidad al cambio de las condiciones de diseño, por lo que el conjunto no
puede compensar el efecto de perturbaciones no consideradas. El problema de
fondo consiste en que el programador no se entera del resultado de su acción y
no tiene incorporado una forma de corrección.
Ejemplos:
E11 Considérese una lavadora automática, en su programador se cargan varios
programas de limpieza. El usuario selecciona el más adecuado según su experiencia,
el programa se ejecuta independiente si la ropa está más sucia o más limpia.
E12 Se tiene que controlar el nivel de un estanque que es difícil de medir, pero en el
que se conoce el consumo diario promedio que este tiene, se programa su reposición.
Queda claro que si hubiera un cambio en el consumo de agua de este estanque, se
perderá el nivel deseado.
E13 En un edificio inteligente se programa el encendido y apagado de las luces según

el calendario ( control de la iluminación). También se programa el encendido y
apagado de los acondicionadores de aire por oficina según el calendario ( control del
clima). Para ello el programador debe contar con un canal de tiempo real y un
algoritmo lógico que constituye su estrategia de control. Queda claro que si hubiera un
cambio en las condiciones ambientales ( “ y las hay ¡) tanto la iluminación como el
confort del clima no serian satisfactorios.
7.2 Control en lazo cerrado.
CONTROL EN LAZO CERRADO L Esta estrategia aparece

como una evolución
r X Y
CONTROLADOR SISTEMA DE
PROCESO natural del control en
FB ACTUACIÓN
lazo abierto. En su
c
implementación, el
SENSOR programador se cambia
por un controlador de
Figura 2
m lazo cerrado
FB
r + e y se agrega un sensor el Diagrama de bloques
+ H(s)
de este controlador se muestra en la Figura 2_a;

c
-
Oscar Páez Figura
Rivera2_a
Profesor Asociado del Departamento de Ingeniería Eléctrica
en un controlador de lazo cerrado(FB) existen dos entradas y una salida, Una de las
entradas es una señal de referencia r y la otra entrada c proviene del transmisor. El
controlador dispone de un comparador que realiza la diferencia e = r - c , la nueva
variable e error es procesada por H(s) para obtener la salida m.
Es frecuente emplear un algoritmo PID para obtener m
de 1
dt Ti �
m = Kc[e + Td + e ].
La filosofía del lazo cerrado es la desconfianza, se duda de que lo calculado y

ejecutado alcance lo que se desea. Además, utiliza la desviación del valor actual
de la salida Y con el valor deseado de la misma para corregir la evolución del
sistema.
Este método es conocido como el principio de control por realimentación. Al observar
el diagrama de bloques que le corresponde, Figura 2, se aprecia que la Información
sigue una cadena cerrada; por tal razón se le conoce por sistema de control en lazo
cerrado. Hay un factor de diseño que es necesario comentar: se emplea con
frecuencia un rango de 4 a 20 mA para las señales de instrumentación, en este caso
para la referencia r y la salida c del transmisor. El transmisor se diseño de modo que
el rango (Ya, Yb) de la variable actual de salida YA se corresponda con el rango de 4 a
20 mA de la señal c
Por otra parte, la referencia r se hace corresponder con la variable de salida deseada
YD de forma similar, esto se muestra en la Figura 2_c. El funcionamiento optimo del
lazo de control se consigue si e=0 , lo que significa r=c y por lo tanto que la salida
deseada es igual a la salida actual.
Figura 2_c En este tipo de

estrategia, el
r c
20mA 20mA controlador le cree en
un 100% al sensor por
lo que este debe ser
lineal, instantáneo y
4mA 4mA
de muy buena calidad
YD YA constructiva. La
Yb Yb
desconexión de la
Ya Ya
realimentación es
desastrosa porque el controlador lo interpreta como una caída del valor actual de la

salida Y produciendo un aumento continúo de m y por lo tanto un aumento continúo

de la salida actual.
Cabe señalar, que todo sistema de control realimentado se diseña a partir de una
condición calculada en lazo abierto; lo que corresponde a un diseño estático de
trabajo ; a este esquema se superpone una realimentación. El controlador de un
sistema realimentado, puede ser definido como un autómata diseñado para mantener
la señal de error e ( e= r- c) en cero todo el tiempo que sea posible.
En resumen, la estrategia de realimentación esta construida para corregir en términos
de la desviación actual e instantánea entre lo que se desea y lo que esta ocurriendo ;
sin embargo ,a pesar de ello el proceso puede ser perturbado y estar fuera del rango
aceptable para la salida (fuera de control ) una cantidad de tiempo significativa.
Ejemplos:
E21 Considérese el regulador
centrifugo de velocidad de Maxwell, en
él, el paso de combustible se obstruye
cuando aumenta la velocidad debido a
que la fuerza centrifuga desplaza dos
masas en el sentido de cerrar el flujo
de combustible. Una disminución de la
velocidad genera el efecto contrario. El
conjunto oscila entorno de la velocidad
de diseño a pesar de las fluctuaciones
de la carga.
E22 La realimentación fue descubierta en el campo de la biología y luego extendida a

otros campos, entre ellos la Ingeniería, considere el mecanismo de regulación de la
glucosa en el ser humano: Después de digerir harina o azúcar queda en la sangre un
alto contenido de glucosa, sin embargo el organismo no puede usarla sin una cuota
adecuada de insulina. El organismo puede detectar el exceso de glucosa y mandar al
páncreas a liberar la dosis de insulina que se requiere. Por otra parte el organismo
puede detectar la falta de glucosa en la sangre y generar la sensación de hambre para
que se pueda obtener de nuevo glucosa.

SPL_10 E23 Se tiene que controlar el nivel Y de

LT LC
10 10 un estanque (constituye la variable de
salida de control). Para ello se agrega la
Y I/P VC
10 instrumentación de la Figura 4 a . La
carga para este proceso es el flujo L de
x Ps
consumo que vacía el estanque, la
variable de actuación es también un flujo
L X que rellena el estanque. En el dibujo

Figura 4 a de la Figura 4 a está el diagrama de
procesos e instrumentación que
corresponde. En el dibujo de la Figura 4
b el diagrama de bloques que corresponde.
El lazo cerrado es evidente en el
Figura 4 b L
diagrama de bloques, en el
r m X Y diagrama de procesos e
LC CIRCUITO
ESTANQUE
10 HIDRÁULICO
instrumentación debe
c razonarse como sigue: El nivel
LT
10 actual Y es detectado por el
transmisor de nivel LT 10; la señal c que se genera llega al controlador realimentado
LC 10; este genera la señal m que conecta al conversor corriente – presión de la
válvula de control ; en el conversor se amplifica la señal de 4 a 20 mili amperes en
otra de 3 a 15 psi, la que mueve el actuador de la válvula. Según las características
del circuito hidráulico, es el monto del aumento del flujo X; por último este aumento se
traduce en un cambio en el nivel cerrando así el lazo.

7.3 Control en prealimentado

Hay sistemas en los cuales la
Figura 5 variable bajo control no puede estar
L
SENSOR DE LA fuera de rango por más de un tiempo

CARGA
determinado y si a esto se suma que
algunos procesos existen fenómenos
X Y
CONTROLADOR
m SISTEMA DE
FF ACTUACIÓN
PROCESO de transporte a su interior; el efecto
de una perturbación puede ser
grave. Esto se debe a que los efectos de la nueva situación demoran en reflejarse en
la salida y por tanto no son detectados por el sensor en forma inmediata de modo de
comenzar una corrección. Por la misma razón de la demora en manifestarse los
efectos de la carga o perturbación, es posible una gran demora en notarse los efectos
de la corrección.
Cuando se inicia la corrección el efecto de la variable de actuación X tiene un tiempo
de transporte. Ese tiempo puede ser demasiado para el sistema bajo control.
Es por eso que se utiliza el control prealimentado

Figura 5_a
que es, en palabras simples significa: anteponerse
m
L FF a los efectos de la perturbación, para ello se utiliza
H(s)
un lazo de control para detectar y corregir el
efecto de la perturbación cuando esta ocurriendo.
El sistema de control responde en forma inmediata a la ocurrencia de la perturbación,
generando, la respuesta necesaria para anular o al menos atenuar el efecto en la
salida bajo control.
El esquema general del control prealimentado se muestra en la figura 5. Es importante
destacar, que el control prealimentado es del tipo lazo abierto, vale decir que no se
mide la variable bjo control ; si aparece otra perturbación no sensada, es decir no
considerada para esta filosofía de control entonces no existe compensación a sus
efectos.
El controlador prealimentado (FF) es un filtro que afecta a la señal de carga, y por
ello tiene solamente una entrada y una salida(Figura 5_a). En el filtro está
considerada una ganancia estática y una respuesta transitoria a un escalón de la
variable L

Ejemplos:
E31 Otro ejemplo de la biología. El organismo de un animal detecta un peligro posible,
anteponiéndose al posible efecto, ordena secretar adrenalina que eleva el tono
muscular; aumenta la concentración
y la presión sanguínea. El fenómeno se llama estrés.
E32 El control de nivel de un estanque, en el cual se utiliza la salida del estanque
como la perturbación del sistema. Este ejemplo se muestra en la Figura
6.Obsérvese que el flujo L detectado se traduce en un flujo de reposición X , la idea
es ingresar el mismo flujo que se saca, se está controlando Y sin medirlo; esto
confirma la naturaleza de lazo abierto de esta filosofía de control.
FT
20
x
Y
I/P
X Y
LC m CIRCUITO
ESTANQUE
20 HIDRÁULICO
L FT
20
LC
20
Figura 6
Es usual mezclar la prealimentación con la

realimentación a fin de generar sistemas muy
LT LC
10 10 estabilizados y precisos de control.
En la Figura 7 se muestra la realización para el

+ control del nivel del estanque . en esta solución,
el flujo de reposiciòn X es manejado por la
Y I/P válvula de control. Como esta válvula es
accionada por aire comprimido, se emplea un
x conversor de corriente a presión (i / p) el que
transforma la señal de corriente en presión .este
conversor es manejado por la señal de salida de
L FT
20
LC
20
un instrumento que suma la salida del
controlador de lazo cerrado de nivel y la salida de
prealimentaciòn del controlador LC -20
Figura 7

7.4 Control en cascada.
Figura 8 CONTROL EN CASCADA

El control en
L
r CONTROLA x cascada es
CONTROLA mm
DOR ms SISTEMA DE Y
DOR PROCESO
MAESTRO
ESCLAVO ACTUACIÓN utilizado
cs
SENSOR
normalmente para
ESCLAVO
los casos en que
cm SENSOR la variable de
MAESTRO
actuación es
afectada por algunos problemas como los siguientes.
Fluctuaciones notables en la red de suministro; Severas no linealidades del sistema
de actuación.
Estos problemas se traducen en que la variable de actuación no sigue a la señal de
mando del controlador en forma apropiada (no hay proporcionalidad entre un
incremento del mando m con el incremento en X)
La solución para esta dificultad se muestra en la Figura se emplea un lazo de control
realimentado para mejorar el desempeño del sistema de actuación y la red de
suministro a la cual esta conectado. La referencia para este lazo (lazo esclavo) es la
señal manipulada del controlador principal ( lazo maestro)
La esencia de un esquema de control en cascada es que un lazo de control
esclavo (frecuentemente realimentado) es manejado por la salida de uno o más
controladores maestro(s)
Ejemplo 41 En la Figura 9 se muestra una aplicación al control de nivel, en este caso,

además de linealizar la característica de la válvula, se soluciona el efecto de bajas de
presión en la línea de alimentación (X)

LT LC
10 10
FC
20
L
x Y
r LC
mm
FC
ms CIRCUITO
20 HIDRÁULICO ESTANQUE
Y 10
I/P
cs FT
FT 20
20
cm LT
10
L x
Figura 9
7.5 Control de razón.
EL control de razón se debe utilizar en los casos en que se requiera que dos o
más reactivos, u otros elementos, se tengan que mezclar en una cierta proporción
instante a instante (no es posible pesar uno y luego el otro para juntarlos de una vez).
Un control de razón se puede obtener de variadas maneras:
Empleando un instrumento construido expresamente para ello (solución por

hardware)
Empleando una macro programada expresamente para ello (solución por software)
Empleando un sistema de control en lazo abierto
Empleando un sistema de control en lazo cerrado
 instrumento : Hay fabricantes que diseñan instrumentos para aplicaciones

especificas como ser el control de combustión
 software Hay controladores por software incorporados en computadores
industriales
 control de razón en lazo abierto. Considere el diagrama de bloques de la Figura
10 . En ella se muestra un sistema de control en lazo abierto que busca seguir a
una fracción de la variable principal; esta solución tiene todos los defectos del lazo
abierto, no hay certeza que el cuociente U/Ya sea el deseado.

VARIABLE Figura 10 CONTROL DE RAZÓN DE LAZO ABIERTO

PRIMARIA L
m SISTEMA X Y
FACTOR DE CONTROLA DE PROCESO
SENSOR
RAZÓN DOR ACTUACIÓN
Control de razón en lazo cerrado.
Figura 11 L
U FLUJO
MAESTRO
FLUJO
FACTOR DE r m X Y ESCLAVO
SENSOR CONTROLADOR SISTEMA DE
PROCESO
RAZÓN FB ACTUACIÓN
SENSOR
Considere el diagrama de bloques de la Figura 11. En ella se muestra un sistema de

control en lazo cerrado para que un flujo esclavo Y pueda seguir al flujo maestro U. Sí
el control es bueno entonces la relación U/Y puede aproximarse a un valor a
previamente definido en forma aceptable.
Ejemplo 51 En un proceso químico se debe lograr mezclar los flujos U e Y de modo
que U/Y = 
FC
20
I/P U
U FLUJO FT
Y FLUJO FT CIRCUITO
Y
FLUJO
ESCLAVO
FT FC VC
MAESTRO 10 ESCLAVO 20
10 20 20 HIDRÁULICO
VC 20
FT
20
Figura 12_a
.
En el diagrama de procesos e instrumentación de la Figura 12_a se muestra la
solución generada en base a un sistema de control en lazo cerrado. Se desea que el
flujo esclavo Y siga al flujo maestro U. La proporción entre los flujos queda dada por
las ganancias de los sensores de flujo.

Ejemplo 52 Control de la combustión
En la Figura 12_b se presenta un sistema de calentamiento controlado de modo de

lograr combustión óptima, el flujo de petróleo es manejado por la válvula VC-10, este
manejo es hecho por otro instrumento mediante una señal remota. El transmisor de
flujo FT-10 genera una señal que es ajustada por una estación manual HK-10 de
modo que
r20 = a s1 0,5 �a �1,5
el set-point generado hace que el flujo de aire (controlado por FC-20) siga al flujo de
petróleo en una proporción previamente definida y que optimiza la combustión.
F igura 12_b
Señal
I/P VC
remota 10
FT
P etróleo 10
s1
QUEMADOR
Estación manual de HK
ajuste 10
r20 Set point
FC FT
20 20
m20
I/P
VC
20
Aire
V_20 Damper
8 LAZOS DE CONTROL
En proyectos y en la disciplina de instrumentación y control se habla mucho de lazos

de control, paradójicamente los Ingenieros de terreno entienden cosas diferentes por
lazo de control, en esta sección se plantea una definición de lazo de control que más o
menos incluye lo que en terreno se alude como lazo de control.
Definición: Un lazo de control es la cadena de instrumentos que se origina en un

sensor y finaliza en una válvula de control o en un lazo de control esclavo.
Cada lazo de control corresponde a una estrategia de control y en general puede ser
útil establecer el Diagrama de Procesos e Instrumentación del lazo, su cadena y una

tabla de los instrumentos involucrados. Aprovechando el desarrollo del próximo punto

se verán ejemplos de lo señalado.
9. CONTROL DE VARIABLES DE PROCESO
En los procesos industriales es frecuente la necesidad de controlar las siguientes variables

Nivel
Presión
Flujo
Temperatura

9.1 control de nivel

9.1.a
En la industria se emplean estanques y reactores como parte de los
procesos, con frecuencia se requiere mantener nivel constante a pesar
Figura
Y= H 13
de los consumos que se conectan a estos recipientes.
Problema
L=Fs X=Fe
Se tiene el estanque de la Figura 13, se desea mantener constante
el nivel H, se sabe que el flujo de consumo es muy variable.
Modelo X_L _Y
LT LC S
10 10 00 Si V0 designa el volumen inicial se tiene que
+ t
A * Y = V0 + �
X -L
0
Y V
00 I/P
Esto refleja la conservación del volumen del líquido.
x Luego para que Y sea constante se requiere que
X=L la mayor parte del tiempo. En la Figura 13_b se
L FT LC
20 20
muestra un Diagrama de Procesos e
Figura 13_b Instrumentación simplificado para la solución de
V
01 este problema, ya que la válvula V_01 genera
grandes variaciones de flujo L, entonces el lazo de prealimentación dado por: FT-20
LC-20 –S-00 produce una compensación instantánea por el flujo de carga. Como
esta compensación no es absolutamente exacta, el lazo dado por:
LT-10 LC- 10 S-00 produce una señal de compensación mientras exista error, es
decir hay una acción de compensación mientras el nivel actual no sea igual al nivel
deseado. Esto es particularmente cierto si el controlador de lazo cerrado LC-10
incluye una acción integral, por ejemplo del tipo proporcional- integral. Para poder
controlar efectivamente el nivel, es necesario disponer de un circuito hidráulico de
reposición (que permite generar el flujo X de actuación) dicho circuito hidráulico es
en realidad el sistema de actuación y con frecuencia el elemento del mismo que
permite la interconexión con el sistema de control es la válvula de control.

9.1.b1 Control prealimentado de nivel en cascada
Problema
LT LC Se tiene el estanque de la Figura 13, se desea

10 10
S
00 mantener constante el nivel H, se sabe que el
+ flujo de consumo es muy variable y asu vez la

presión del circuito hidráulico de reposición es
FC
30 muy variable.
Y V
00 I/P
El lazo de prealimentación representado en

x FT
30
la Figura 13 y la Figura 13_a ayuda a que
X=L ocurra la mayor parte del tiempo
L FT LC
20 20 El lazo prealimentado para el control de
nivel funciona de la siguiente manera: el
Figura 13
V flujo de carga L (demandado mediante la
01
válvula manual V-01 es detectado por el

sensor FT-20; la salida de este sensor cL alimenta al controlador FF (Feed Forward)
LC-20; la salida de este controlador es una entrada del sumador S-00 el que
finalmente maneja la válvula de control V-00 mediante un flujo( control en cascada).
Obsérvese que el controlador FF es de nivel a pesar que recibe señal de un
transmisor de flujo. Además obsérvese que la suma es inteligente ya que el
resultado queda dado por: s00= [m20 -4] +[m30 -4] + 4
Figura 13_a
m 30 z 00
L c 20 m s 00
FT LC 20 S FC V
20 20 00 30 00
9.1.b.2 Control de nivel realimentado en cascada.
Para que el nivel del estanque Y no sea afectado, X debiera ser igual a L en todo
instante, pero, como eso no es exactamente posible, se hace trabajar el lazo de
control realimentado representado en la Figura 13 ; en la Figura 13_b se muestra la
cadena de instrumentos empleados.

Figura 13_b
Y c10 m m20 z00

10 s00
LT LC S FC V
10 10 00 20 00
r 10
El lazo cerrado de control de nivel funciona así: El nivel actual Y es detectado

mediante el transmisor de nivel LT-10, la señal c10 que genera se compara con la
referencia r10 al interior del controlador LC-10, la señal de corrección generada m10
pasa a la estación de suma S-00 y de allí al lazo de control esclavo de flujo que
maneja a la variable de actuación X
Tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentación

(empleados en el Diagrama de Procesos e Instrumentación de la Figura
13.)
Tag Tipo Variable medida o válvula de función de la señal o

control accionada o lazo de clase de set point
control esclavo manejado.
LT_10 transmisor de nivel Nivel estanque Sensa variable bajo control
FT_20 transmisor de flujo Flujo L Sensa variable de carga L
FT_30 transmisor de flujo Flujo esclavo de control en Sensa variable esclava en
cascada lazo de control esclavo de
flujo
LC_10 Controlador maestro de lazo Lazo de control esclavo de flujo Set point local
cerrado de nivel del estanque
bajo control
LC_20 Controlador prealimentado de Lazo de control esclavo de flujo Set point remoto
nivel del estanque bajo control proveniente de la estación
de suma.
FC_30 controlador esclavo de control V 00 remoto
de nivel del estanque
S-00 Estación de suma Flujo esclavo de control en No aplica
cascada

9.2 Control de presión

9.2.a Control serial de presión
VC Consumo La presión de suministro Pc a un

Figura 14 10
consumo es una variable que
Qc
Estanque Pb Pc requiere control en algunos
madre PT procesos. Considérese la Figura
10
14. A pesar de que se trata de un
I/P
suministro de un líquido, lo que se
verá también se aplica para gases
PC
10 en los cuales no ocurran grandes
Bomba cambios de densidad. El esquema
centrifuga
de control de la Figura 14 es
llamado serial porque el caudal por la válvula de control y el consumo es el mismo.
Modelo X_L _Y
Se tiene que la diferencia DPv de presión en los extremos de la válvula de control

VC-10 esta dada por
DPv= Pb- Pc
Donde Pb Figura 14_A

DPv: diferencia de presión en la válvula de
Pc1
control
Pb: presión de salida de la bomba centrifuga Pc2
(Figura 14_A)
Pc0
Pc: presión del consumo(variable con el caudal
Qc demandado)
Qc: flujo de consumo
La curva de la Figura 14_a indica que la presión Qc1 Qc2 Qb
de la bomba centrifuga varía con el caudal que
debe impulsar. En este proceso, la variable Y salida de control es PC; la carga está
dada por el caudal variable Qc que puede demandar el consumo. La variable de
actuación X es la diferencial de presión Dp que ocurre en la válvula de control y que
es manejable por la señal m10 (variable manipulada por el controlador PC-10. si la
carga debe trabajar a una presión Pc0 a pesar de que el consumo varia entre Qc1 y
Qc2 , entonces el valor máximo de DPv es Pc1- Pc0 y el valor mínimo de DPv es
Pc2-Pc0

9.2.b Control paralelo de presión

La presión de suministro Pc a un consumo puede controlarse también mediante un
caudal fantasma que se deriva al estanque madre como lo muestra la Figura 15. El
principio de funcionamiento se origina en la curva de la bomba centrifuga (Figura
15_a). Puesto que la presión de la bomba Pb es la misma que la presión del
consumo Pc, entonces para que esta sea constante, el caudal por la bomba
centrifuga debe ser constante y del valor que la curva determine.
Sea Pc0 el valor deseado para la presión de salida, entonces por la bomba debe
salir un caudal Qb0, para que se mantenga la presión debe cumplirsela siguiente
relación
Qb0=Qc+Qv2
La válvula de control debe ajustarse de modo que si la presión disminuye de lo
deseado, entonces debe disminuir el caudal que pasa por ella.
Pb Pc
PT
Qc 10
Qb
Consumo
PC
10 Pb Figura 15_A
I/P
VC Figura 15
10 Pc0
Qv2
Bomba
centrifuga Qc1
Qc2
Qb0 Qb
Qv2

9.3 Control de flujo

9.3.a control de flujo con válvula de control
FC
20
Consumo Pb Figura 16_A
VC
20
I/P
FT
Pb 20
Pc Pc
Figura 16 Qc Qb
Qc
Se desea controlar el flujo suministrado a un consumo, este consumo presenta una

presión de carga Pc a ese valor de flujo. Considérese la Figura 16. A pesar de que
se trata de un suministro de un líquido, lo que se verá también se aplica para gases
en los cuales no ocurran grandes cambios de densidad. El esquema de control de la
Figura 16 emplea una válvula de control para modular la diferencia de presión entre
la bomba y el consumo.
Modelo X_L _Y
Se tiene que la diferencia DPv de presión en los extremos de la válvula de control
VC-20 esta dada por
DPv= Pb- Pc
Donde
DPv: diferencia de presión en la válvula de control
Pb: presión de salida de la bomba centrifuga (Figura 16_A)
Pc: presión del consumo(variable con el caudal Qc controlado)
Qc: flujo de consumo
La curva de la Figura 16_a indica que la presión de la bomba centrifuga varía con
el caudal que debe impulsar. En este proceso, la variable Y salida de control es Qc;
la carga está dada por la presión variable Pc que resiste al caudal. Para que este
proceso pueda funcionar es necesario que la presión de la bomba sea siempre
mayor que la presión de carga La variable de actuación X es la diferencial de presión
Dp que ocurre en la válvula de control y que es manejable por la señal m20 (variable
manipulada por el controlador FC-20. la válvula de control debe disminuir su
diferencia de presión cuando el flujo disminuye del valor deseado cuando la presión
de carga aumenta.

9.3.b control de flujo con variador de frecuencia.
En algunos casos, para el control del flujo, se emplea por motivos de seguridad, un
variador de frecuencia como lo muestra la Figura 17. El variador de frecuencia se
usa para cambiar la velocidad a la cual el motor M mueve a la bomba y con ello
cambia la curva de operación de la misma, Figura 17_A . En una bomba centrifuga
la presión de salida es proporcional al cuadrado de la velocidad de giro y su caudal
es proporcional a la velocidad de giro. La condición de equilibrio es a un Qc tal que
Pc=Pb, es decir debe existir una velocidad n que garantice eso; por ello esta forma
de control solo es posible cuando la característica del consumo tiene una forma
similar a la de la Figura 17_B
n4
Pb Figura 17_B
Figura 17 Pc
n3
FT
Pb 40
Qc n2
n1
M SC FC Consumo Pc n
40 40
Qb
Qc Qc
Figura 17_A

9.4 Control de temperatura

9.4.1 Control de temperatura con llama
VH Se tiene el proceso de calentamiento de la

Figura 18. Se tiene además un lazo de
FT Figura 18 control de nivel no dibujado que mantiene
20 Qe
razonablemente el nivel a pesar del flujo Qe
TC
de entrada al estanque. El estanque
10
contiene un agitador que homogeniza la
TC TT temperatura de la fase liquida

10 10
Se desea controlar la temperatura de la fase
S
liquida por lo tanto la variable bajo control es
+ 10
la temperatura T. Claramente una carga es el

VC
I/P
10
flujo de liquido que ingresa al estanque. La
variable de actuación es el flujo de calor
QUEMADOR LPG
aportado por la combustión del gas licuado.
La instrumentación mostrada en la Figura 17 corresponde a un esquema de control
de lazo cerrado más una prelimentación con el flujo de ingreso al estanque.

9.4.2 Control de temperatura con intercambiador de calor
TC FT
20 20 Figura 19
AGUA
TC TT
CALIENTE
10 10
+
Condensado
VC
I/P 10
Agua fría
VAPOR
INTERCAMBIADOR
DE CALOR
En la Figura 19 se presenta un proceso de calentamiento para obtener agua caliente

por medio de un intercambiador vapor_ agua. La variable bajo control es la
temperatura del ducto de salida la que se detecta mediante el transmisor de
temperatura TT-10, este instrumento se conecta con el controlar de lazo cerrado
TC-10 (con set point local) a la acción de este controlador se suma la del controlador
de prealimentación TC-20.

10 Errores en instrumentación y control de procesos industriales
A veces se aprende más de los errores, en lo que sigue se muestran algunas

equivocaciones.
Flujo Fa Flujo Fb 10.1 conflicto entre controladores
Problema
tk1 Se tienen dos estanques tk1 y tk2 en ambos debe
Flujo mantenerse el nivel constante. En tk1 deben mezclarse
F:1-2
Fa a
tk2 =
los flujos A ; B en la proporción Fb 1
Flujo
Con a>>10.
Figura 20 FC
F:2-0 Debe 20
transferirse
I/P
por gravedad el resultado de la mezcla al FT FT
20 21
estanque tk2 . Finalmente el flujo de salida
de tk2(F:2-0) es demandado como consumo
Flujo fa
V c30 Flujo fb
por otro proceso.
LT
20
En la Figura 21 se muestra la solución dada
al problema. Esta solución tiene el error de: tk1
Conflicto entre lazos de control: se
Flujo
LC
20
I/P
F:1-2
esta empleando el mismo flujo como
Vc 20
variable de actuación para controlar el
nivel del estanque tk1. los lazos de
LC
10 I/P V c10
control de nivel 20. y 10 disputan entre
si. LT
10
Figura tk2 Flujo

F :2-0
21
NO SE PUEDE USAR UNA MISMA
VARIABLE DE ACTUACIÓN PARA CONTROLAR 2 FENÓMENOS
SIMULTÁNEAMENTE

En la Figura 22 se muestra la solución correcta
FC
20 Flujo fa
I/P
V c21 FT FT
Vc30
20 21
I/P
Flujo fb
LT LC
tk1 30 30
LC Flujo
10 I/P 1-2
V c10
LT
10
tk2
Figura
22

10.2 instrumentos innecesarios
vapor Figura 23
PT FT Agua fría
20 40
I/P
condensado
TC FC
20 40 TT Agua
SPT 10 10 caliente
S TC
10
Problema
Se tiene un calentador industrial de agua de proceso en base a vapor, se sabe
que la presión de suministro de vapor es muy variable. Se desea controlar la
temperatura del agua calentada.
En la Figura 23 se muestra la solución al problema planteado. Esta solución
considera un lazo realimentado de control de la temperatura de salida con set point
local SPT-10. A la acción correctiva de este lazo se ha agregado una
prealimentación de la presión del vapor. Esta solución presenta exceso de
instrumentos.
vapor
FT Agua fría PT Agua fría
40 20 vapor
I/P I/P
condensado condensado
Figura 25
FC TC
40 TT Agua 20 TT Agua
Figura 24 10 caliente SPT_10
10 caliente
SPT 10
TC TC
10 S 10
En la Figura 24 y 25 se muestran dos soluciones, en la primera se ha empleado un

control en cascada de la temperatura, el lazo esclavo maneja el flujo de vapor hacia
el intercambiador de calor. En la segunda solución, además de la realimentación se
ha considerado una prealimentación con la presión del suministro de vapor.

LT
10
LC
10
SPL_10
EJERCICIOS PROPUESTOS
Y I/P VC
10
Ejercicio 1) Considere el sistema de control
x Ps
automático de la Figura 4 a.
L
Figura 4 a Se tiene un comportamiento insatisfactorio del
sistema bajo control y se ha logrado determinar que
la presión de suministro Ps se cae notablemente cuando se conectan otros
consumos a dicho punto.
Se pide:
1 agregar la instrumentación que mejore el desempeño del sistema bajo
control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solución final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentación de la solución final
X Figura E1
Ejercicio 2) Considere el sistema de control automático de la
Figura 4 a. Se tiene un comportamiento insatisfactorio del
sistema bajo control y se ha logrado determinar que la
relación entre la variable de actuación X y la salida m10 del

m10
controlador de nivel LC-10 es fuertemente no lineal , tal
como lo muestra la Figura E1.
Se pide:
control.

SPL10 Ejercicio 3) Considere el sistema de control

automático de la Figura 4 a Se pide predecir el
LT LC
10 10 comportamiento del sistema bajo control cuando por
S
10 accidente se desconecta el lazo de corriente que va
+ desde el transmisor de nivel LT_10 al controlador
de nivel LC-10.
sm10
Y I/P Ejercicio 4) Considere el sistema de control
automático de la Figura 4 a. Se pide generar un
x Ps
esquemático de las conexiones eléctricas y
neumáticas involucradas en dicha Figura
L FT LC
20 20

Figura E2
automático de la Figura
X FiguraE2_a
E2. A pesar de la prealimentación y realimentación se
tiene un comportamiento insatisfactorio del sistema bajo
control y se ha logrado determinar que la presión de
suministro Ps se cae notablemente cuando se conectan
otros consumos. sm10
Se pide:
1 agregar la instrumentación que mejore el desempeño del sistema bajo control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solución final y dibujar los
Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
Ejercicio 6) Considere el sistema de control automático de la Figura E2. Se tiene un

comportamiento insatisfactorio del sistema bajo control y se ha logrado
determinar que la relación entre la variable de actuación X y la salida sm10 del
Sumador S-10 es fuertemente no lineal , tal como lo muestra la Figura E2_a.
Se pide:
control.

Ejercicio 7)Considere el sistema de control automático de la Figura E2. Se pide

generar un esquemático de las conexiones eléctricas y neumáticas involucradas en dicha
Figura
Ejercicio 8) Considere el sistema de control automático de la Figura 12b
Se pide:
1 establecer los lazos de control involucrados en la Figura y dibujar los
Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos de la Figura
F igura 12_b
Señal
I/P VC
remota 10
FT
P etróleo 10
s1
QUEMADOR
Estación manual de HK
ajuste 10
r20 Set point
FC FT
20 20
m20
I/P
VC
20
Aire
V_20 Damper
Ejercicio 9) Considere el sistema de control automático de la Figura 12b Se pide

generar un esquemático de las conexiones eléctricas y neumáticas involucradas en dicha
Figura

Ejercicio 10) Considere el sistema de control automático de la Figura E3, este

sistema de control pretende obtener combustión óptima del petróleo. Se tiene un
determinar que la presión de suministro Ps se cae notablemente cuando se
conectan otros quemadores.
Figura E3
Señal
I/P VC
remota 10
FT
Petróleo 10
s1
QUEMADOR
Estaciónmanual de HK
ajuste 10
hm10
I/P
VC
20
Ps Aire
V_20 Damper
Se pide:
control ante las caídas de presión Ps del soplador.

Ejercicio 11) Considere el sistema de control automático de la Figura E3, este

sistema de control pretende obtener combustión óptima del petróleo. Se tiene un
determinar que el flujo de aire no sigue adecuadamente al flujo de petróleo.
Se pide:
control ante las caídas de presión Ps del soplador.
Ejercicio 12) Considere el sistema de control automático de la

X FiguraE3_a Figura E2. Se tiene un comportamiento insatisfactorio del
sistema bajo control y se ha logrado determinar que la relación
entre la variable de actuación X y la salida hm10 de la estación
manual de trabajo HK-10 es fuertemente no lineal , tal como lo
muestra la Figura E3_a.
hm10 Se pide:
1 agregar la instrumentación que mejore el desempeño
del sistema bajo control.

Consumo 1
automático de la Figura E4. Se tiene un
Consumo 2
comportamiento insatisfactorio del sistema
bajo control y se ha logrado determinar
Consumo n que la relación entre la variable de
actuación X=DPv y la salida m10 del
+ DPv -
Pc controlador de presión PC_10 es
PT
10 fuertemente no lineal , tal como lo muestra
Pb
I/P VC
10 Consumo la Figura E4_a.
PC
10
Se pide:
Estanque Bomba 1 agregar la
Figura E4
madre centrifuga instrumentación X=DPv Figura E4_a
que mejore el
desempeño del sistema bajo control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la
solución final y dibujar los Diagramas de bloques
correspondientes a cada uno de ellos
Instrumentación de la solución m10
Ejercicio 14) Considere el sistema de control automático de la Figura E4. Se tiene

un comportamiento insatisfactorio del sistema bajo control y se ha logrado
determinar que la presión de la bomba centrifuga Pb se cae notablemente
cuando se conectan otros consumos.
Se pide:
control.

Ejercicio 15) Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentación de la Figura
E5. Se desea determinar el comportamiento del sistema bajo control.
Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control..
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
Instrumentación de Figura E5
LC LT
1 1
tk1
i/p Figura
F5
F1 E5
FT
3
FT
2
F3
FC
I/P
2
FT
F2 6
I/P
tk2
LT
4
LC
4 + LC
6
S
4
F4
FT LC
5 5

Ejercicio 16) Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E6. Se desea el

siguiente comportamiento del sistema bajo control. Los estanques tk1 y tk2 deben
funcionar a nivel constante. Los flujos F4 y F5 son manejados por otros procesos.
Por cada litro de F3 que ingresa a tk2 , deben ingresar 10 litros de F2.
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentación necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentación
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solución.
Instrumentación del punto 1
tk1
H1
F1
F5
Figura F3
E6 F2
Vc
5
H2
tk2
F4
Vc
4


E7. Se desea determinar el comportamiento del sistema bajo control.
Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control..
TC
21
TC
22
VC
20 I/P FC
30 I/P
VC FT
30 30
Fvp TT
Vapor 20 Fr reactivo
LC LT
TT FT 10 10
22 21
Fsf Solución I/P
fría H
VC
TK1
Vapor Fsh Solución
condensad 10 caliente
INTERCAMBIADOR DE
o CALOR
Figura E7 Fl Consumo


siguiente comportamiento del sistema bajo control. El estanque tk1 debe funcionar
a nivel constante. Elo flujo Fl es manejado por otro proceso. Por cada litro de Fsh
que ingresa a tk1 , deben ingresar 5 litros de Fr. la temperatura de Fsh debe ser
constante. Se sabe que la presión disminuye al conectarse otros consumos al punto
Ps . se sabe que la temperatura de Fsf es muy variable y se sabe que el consumo Fl
es también muy variable.
Se pide:
Instrumentación
Fr Reactivo
Ps Vapor
Fsf Solución
fría
Fsh Solución
caliente H
TK1
Intercambiador de
calor
Vapor - Solución Figura E8
Fl Consumo


E9. Se tiene un insatisfactorio desempeño del sistema bajo control.
Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
4 .detectar si existen conflictos en instrumentación
5. modificar el Diagrama de Procesos e Instrumentación a fin de lograr
que la presión del consumo PC sea fija a pesar de las variaciones de flujo
de carga Q30 y la caída de la presión de la bomba centrifuga debido a
la demanda de caudal Q31 de otros consumos.
Figura E9
Q 31
A OTROS
CONSUMOS + ΔP6 - Pc
FT PT
Pb 5 VC 6 Q 30
6
Z 31 i/p
Bomba
Z 33
CONSUMO
centrifuga
Z30 Z 35
FC FC
5 Σ 6
Z 32 Z 34

E10. Se pide:


f1 FT FC
20
11
f 2
tk1
VC I/P VC
10 20 I/P
H1 I/P VC
FT 21
20 tk2
LC
f12
FT
10 H2
FC
f 13
30 FT
21 21
VC
21
FC
21 I/P
FT
40
FT f 23
VC 21
40
FC
40 I/P
tk3
H3
LC LT
40 40
f3
Figura E10

E10. Se pide:
1 explicar el efecto de la desconexión de cada uno de los transmisores;
efectuar el análisis desconectándolos de a uno.


siguiente comportamiento del sistema bajo control. Los 3 estanques deben
funcionar a nivel constante. El flujo F3 es manejado por otro proceso. Por cada litro
de F13 que ingresa a tk2 , deben ingresar 5 litros de F23. . se sabe que la fuente de
suministro de F1 es muy variable en su presión. Y se sabe que el consumo F3 es
también muy variable.
Se pide:
Instrumentación
f1 H1 H2 f2
f13 f23
Figura E11
H1
f3

E10. Se pide:

Ejercicio 24) En un Proyecto de Control

Automático Industrial, el cliente desea
disponer de agua caliente usando un
intercambiador vapor - agua de la Figura
E13, la instrumentación debe considerar
que:
La caldera que suministra el vapor tiene caídas
de su presión cuando se conecta este y otros consumos (caldera chica).
El caudal de agua fría es muy variable.
Se pide:
Instrumentación

Ejercicio 25) Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E14; Se desea

controlar el proceso de modo que ingresen 10 litros de agua tibia por cada litro de
reactivo Q5 y de modo que se mantenga el nivel H constante . Para entibiar el
agua fría se debe controlar el intercambiador de modo que la temperatura del
flujo Q2 sea constante e independiente de la temperatura del agua fría y el caudal
Q1 demandado por otro proceso.
Q5
Vaporr
Q4 Q2
Agua H
Fría
Agua Tibia
Q3 Q1
Intercambiador
de calor Vapor -
Agua Figura E14
Se pide:
Instrumentación


E15. Se pide:
PT FT
10 10
I/P
PC
10
LC LT FC
CONSUMO
20 20 10
TT
TC
30
30
I/P
FC
TC
30
40
I/P
F1 AGUA PRECALENTADA
FT
40
QUEMADOR
PETROLEO
FC
TC
30
50
Figura I/P
E15 FT
AIRE 50


E16. Se pide:
5 detectar si hay instrumentación innecesaria


E17. Se pide:
FC TC TT
10 10 10
ALQUITRAN
I/P Figura E 17
FC
10
PT XT
00 00
LT
10
XC
00
LC
I/P
10 +
COMBUSTIBLE
XC
01

E18. Se pide:


Ejercicio 30)
C
onsidere el Diagrama de procesos de la figura E19; Se desea controlar el proceso

de modo que ingresen 10 litros de agua tibia por cada litro de reactivo Q5 y de
modo que se mantenga el nivel H constante . Para entibiar el agua fría se debe
controlar el intercambiador de modo que la temperatura del flujo Q2 sea
constante e independiente de la temperatura del agua fría y el caudal Q1
demandado por otro proceso. La combustión debe ajustarse con a litros de aire
por cada b litros de gas.

Se pide:
Instrumentación
AGUA FIGURA
FRIA E19
X
AGUA
AIRE CALIENTE
h0
GAS
REACTOR y
ESTANQUE PRODUCTO FINAL
Ejercicio 31) Considere el Diagrama de procesos de la figura E20; Se desea

controlar el proceso de modo que ingresen 10 litros de f13 por cada litro del
reactivo f23 y de modo que se mantenga el nivel H3 constante. Los niveles H1 y

H2 también deben permanecer constantes. Para calentar los estanques tk1 y tk2
se emplean calefactores eléctricos de potencia w1 y w2 respectivamente. Se
desea que los estanques tk1 estén a las temperaturas T1 y T2 respectivamente.
El producto f3 es desmandado por otro proceso.
Se pide:
Instrumentación
f1 f2
H2
H1
w1 w2
tk1 tk2
f13 f23
tk3 H3
Figura E20 f3
Ejercicio 32) Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E21. Se trata de

un calentador a presión para proveer agua caliente para el estanque tk3 y vapor

saturado para calentar el reactivo del estanque tk2. El calor requerido para
calentar el calentador a presión tk1 proviene de un calefactor eléctrico de
potencia W variable mediante un controlador de potencia.
En el estanque tk3 debe mezclarse el agua caliente con el reactivo en una razón
dada de 1 litro de agua caliente por ½ litro de reactivo. el tamaño de los estanques
guarda relación con la proporción de mezcla.
Un sistema de control propio, no representado en la Figura mantiene constante el
nivel del estanque tk2.
Se desea diseñar los lazos de control necesarios para obtener que H1 y H2, sean
constantes. También para que que las temperatura T1 y T2 sean constantes e igual
a aun valor preestablecido diferente para cada una.. El flujo Fd de demanda es
manejado por otro proceso.
Se pide:
Instrumentación
Ejercicio 33) M
Cons
Fv: vapor
i dere
Calentador
a presión el
H2,
Agua T2
caliente tk2
tk1 H1, T1
F ac
Agua fría
M M
reposición Fr
Reactivo
A
F0 condensado
W
H3, T3 tk3
Fd Figura E21
Demanda
Diagrama de procesos de la figura E22; Se desea controlar el proceso de modo

que: Los estanques TK1, TK2 y TK3, deben funcionar a nivel constante. El flujo
L1 no puede ser controlado, debe ser procesado según aparezca. El flujo W1
debe seguir a L1 de modo que W1/L1 = a. El flujo W3 debe seguir a W2 de modo

que W3/W2 = b. El flujo z1 debe seguir a z2 de modo que z1/z2 = c. Se debe

emplear el flujo de vapor V1 para lograr que la temperatura T1 del estanque TK1
sea constante a pesar del efecto de los flujos L1-W1.Se debe emplear el flujo de
agua caliente F1 para lograr que la temperatura T3 del estanque TK3 sea
constante a pesar del efecto de los flujos Z1 – Z2.
L1 W1 Se pide:
1 Desarrollar la
V1 W2 W3 instrumentación
necesaria en un
TK1 Diagrama de Procesos
TK2 e Instrumentación
2 dibujar los
Z1
Diagramas de bloques
Z2 correspondientes a
cada uno de los lazos
F1 de control
TK3 involucrados en la
solución.
3 construir la tabla de
instrumentos del
Z3 Diagrama de Procesos
Figura E22
e Instrumentación del
punto 1

E23. Se pide:

i/P FC
50
MANUAL
FT Q50
50
PT
Q51 52
LT LC
VC 51 51
51 Q 53
h50 TK50 FC
52
1/P
Q52 B50
1/P
Figura E23
VC
52
h51 TK52
TK51

Filosofias de Control - Segunda Edicion

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Universidad de Santiago de Chile

OSCAR PÁEZ RIVERA

ACTUALIZADO JUNIO DE 2018

El hombre en sí mismo es un sistema autocontrolado que tiende a controlar a otros

Oscar Páez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniería Eléctrica

Este texto corresponde a las clases de un curso de control automático orientado a

Oscar Páez Rivera

Oscar Páez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniería Eléctrica

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Definiciòn 11. Constante de proceso Atributo o propiedad de la

Definiciòn 12. Parámetro Atributo o propiedad de la materia o

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Definiciòn 16. Variable débil Se dice que una variable es una

Definiciòn 17. Señal Especial clase de variable débil asociada a la

Oscar Páez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniería Eléctrica

Definiciòn 18. Variable salida de control es aquella variable que si

Definiciòn 19. Perturbación Variable de fuerza no controlada y cuya

Definiciòn 20. Variable de Carga Variable de fuerza programable o

Definiciòn 21. Variable de Actuación Variable de fuerza manejada por el

Definiciòn 22. Ruido Variable débil no deseada e inmanejable desde el

Definiciòn 23. Control Término genérico que alude a las acciones de

Definiciòn 24. Variable controlada una variable está bajo control

Oscar Páez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniería Eléctrica

Definiciòn 25. Control de procesos industriales actividad profesional

Definiciòn 26. Lazo Una combinación de dos o más instrumentos o

Definiciòn 27. Lazo de control cadena de instrumentos que se emplean

Definiciòn 28. Controlador Instrumento que realiza la función de

Definiciòn 29. Estrategia de control principio funcional mediante el cual es

Definiciòn 30. Lazo cerrado Es un lazo en el cual la desviación de la

Definiciòn 31. Set-point Una señal de entrada, que coloca el valor

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Def 3. Configurable Término aplicado a un dispositivo o sistema cuyas

Def 5. Conversor Un dispositivo que recibe información de un instrumento

Def 6. Monitor En general, es un instrumento o sistemas de instrumentos

Oscar Páez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniería Eléctrica

Def 7. Panel Una estructura que tiene un grupo de instrumentos montados

Def 9. Soft-display Dispositivo que entrega información acerca del proceso

Def 10.Switch Dispositivo que conecta, desconecta, selecciona, o transforma

Def 11. Transductor El término, en general, se refiere a un dispositivo que

Def 12.Controlador de lógica programable (PLC) Un controlador, usualmente,

Def 13.Relay Dispositivo que produce cambios de estados, de salida, en si

Def 14.Controlador digital Dispositivo basado en microprocesadores capaz

Def 15.Control digital Filosofía de control basada en el muestreo sincrónico o

Oscar Páez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniería Eléctrica

control se toman en dichos instantes y se mantiene la salida de control hasta el

Def 16.Control lógico Conjunto de acciones básicamente digitales, del tipo

Def 17.Control modulante Se refiere al clásico lazo de control con variables

Def 18.Control distribuido Técnica de control, la cual, estando

Def 19.Control muestreado Técnicas de control que permiten trabajar con

Def 20.Variable muestreada Variable análoga en sus valores, pero discreta en