República Bolivariana de Venezuela.

Ministerio del Poder Popular Para la Defensa.

Universidad Nacional Experimental Politécnica de la Fuerza Armada.

Núcleo Monagas - Aragua de Maturín.

Ing. Mecánica - 7mo Semestre.

Sistemas mecánicos de dos

grados de libertad.

Profesor. Bachilleres.

Ing. Gabriel Maican. José Rivas.

César Cerezo.

Kevin Escalona.

José Laverde.

Aragua de Maturín, Abril de 2016.

 Introducción

Todo elemento ó sistema que posea características inerciales y

elásticas es capaz de vibrar ya sea por el resultado de una excitación
instantánea (vibración libre) ó permanente (vibración forzada). Esta
consideración es de gran importancia en el estudio de las vibraciones en
maquinaria ya que uno de los criterios a seguir en el análisis de vibraciones
determinar si dicha vibración es producto de una excitación forzada o por un
fenómeno natural conocido como resonancia, en tal caso es importante
determinar las características naturales de la vibración y que es conocida
precisamente como la frecuencia natural.

Los sistemas que requieren dos coordenadas independientes para

describir su movimiento son llamados sistemas de dos grados de libertad,
hay dos ecuaciones de movimiento para un sistema de dos grados de
libertad, una para cada masa y para cada grado de libertad, esto podría
expresarse de la siguiente manera como regla general:

G. L .=Nmasas∗NMovimientos

Generalmente dichas ecuaciones tienen forma de ecuaciones

diferenciales acopladas, es decir que cada ecuación implica todas las
coordenadas, como agregado podemos aclarar que al impartir una vibración
inicial al sistema el mismo vibra a una de esas frecuencias naturales, durante
la vibración libre en una de las frecuencias naturales las amplitudes de
ambos grados de libertad (coordenadas) se relacionan de una manera
específica y su configuración se conocen como “modo normal”, “modo
principal” o “modo natural” de vibración, debido a esto podemos decir que un
sistema de dos grados de libertad posee dos modos normales de vibración
correspondientes a las dos frecuencias naturales del sistema.
 Vibraciones libres no amortiguadas.

Aunque la pérdida de energía en sistemas vibratorios siempre está

presente, existe ocasiones en las que la frecuencia de la vibración libre
conocida como frecuencia natural se ve casi inalterada al despreciar el
amortiguamiento, entonces se puede eliminar este efecto y considerarlo
como un sistema sin amortiguamiento. El resultado es un modelo simple de
analizar y que además proporcionara una serie de conclusiones importantes.
El cálculo de la frecuencia natural es de gran importancia ya que nos permite
conocer la frecuencia a la cuál un sistema no debe ser excitado porque
aparecería el efecto de la resonancia manifestándose como grandes
amplitudes de vibración.

Para el análisis de vibración libre del sistema que se muestra en la

f 1 ( t )=f 2 ( t )=0 .
figura establecemos Además, si se omite el

C1 =C2=C 3=0
amortiguamiento , las ecuaciones de movimiento de

denotan por:
 m1 m2
Nos interesa saber si y pueden oscilar armónicamente con

la misma frecuencia y ángulo de fase pero con diferentes amplitudes.

m1 m2
Suponiendo que sea posible tener movimiento armónico de y a la

misma frecuencia ω y al mismo ángulo de fase ϕ , consideramos las

ecuaciones

Acoplamiento de coordenadas.

Este es un concepto de acción de acoplamiento, donde una vibración

en una parte del sistema induce otra vibración en otra parte del mismo,
debido a la fuerza transmitida a través del resorte o del amortiguador de
acoplamiento, en otras palabras, el desplazamiento de una masa será
percibido por otra masa del mismo sistema, puesto que están acopladas.
Hay dos tipos de acoplamiento, el acoplamiento estático debido al
desplazamiento estático y el acoplamiento dinámico debido a las fuerzas de
inercia.

Coordenadas principales.

Son aquellas que permiten producir ecuaciones de movimiento

desacopladas tanto estáticas como dinámicamente, su ventaja principal es
que permiten que dichas ecuaciones desacopladas resultantes se pueden
resolver de manera independiente una de la otra, es decir, siempre es
posible encontrar un par particular de coordenadas, tal que cada ecuación de
movimiento contenga únicamente una cantidad desconocida. Entonces las
ecuaciones de movimiento se pueden resolver independientemente una de la
otra; es a este par particular al cual se le denominan coordenadas
principales.

Modos de vibración.

Para un sistema de dos grados de libertad existen dos ecuaciones de

movimiento, una para cada masa, como resultado para dicho sistema hay
dos frecuencias naturales. Las frecuencias naturales se encuentran
resolviéndola ecuación de frecuencia de un sistema sin amortiguamiento o la
ecuación característica de un sistema amortiguado.

Cuando las masas de un sistema oscilan de tal forma que llegan

simultáneamente a los desplazamientos máximos y pasan por sus puntos de
equilibrio también simultáneamente, es decir, que todas las partes móviles
del sistema están oscilando en fase con una frecuencia, tal estado de
movimiento se llama modo normal o modo principal de vibración.

Vibraciones forzadas no amortiguadas.

Las vibraciones más importantes desde el punto de vista de las

aplicaciones de ingeniería son las vibraciones forzadas de un sistema. Éstas
ocurren cuando un sistema se sujeta a una fuerza periódica o cuando se le
conecta elásticamente a un soporte que tiene un movimiento alternante.

Considere el caso de un cuerpo de masa m suspendido de un resorte y

 P P=Pm sen ω ft ωf
sujeto a una fuerza periódica de magnitud donde

es la frecuencia circular de P y se conoce como “frecuencia circular

forzada” del movimiento. Esta fuerza puede ser una fuerza externa real
aplicada al cuerpo o una fuerza centrífuga producida por la rotación de

alguna parte desbalanceada del cuerpo. Denotando mediante x el

desplazamiento del cuerpo medido desde su posición de equilibrio, se

escribe la ecuación de movimiento.

Amortiguador dinámico.

Un “amortiguador dinámico” es en sí un absorbedor de vibraciones

dinámicas es cual es un sistema de un solo grado de libertad cuya forma es
generalmente la de un sistema simple de masa resorte. Cuando el
amortiguador dinámico se conecta de forma auxiliar a otro sistema de un solo
grado de libertad también, transforma todo el sistema formado en un sistema
de dos grados de libertad que a su vez posee dos frecuencias naturales de
vibración.
 Una de esas frecuencias naturales está por encima de la frecuencia
de excitación, mientras que la otra está por debajo de modo que la masa
principal del sistema completo tiene una amplitud de vibración muy pequeña
en lugar de una amplitud muy grande, bajo la excitación dada.

Conclusión

Las vibraciones están presentes en cada parte de nuestro mundo y

son de vital importancia para un ingeniero mecánico el manejo de su teoría
ya requiere entender el comportamiento de las maquinarias, en especial
aquellas que están en constante movimiento (equipos rotativos). Un
apropiado y experto análisis de las vibraciones a las cuales está sometida o
que son generadas por estas maquinarias, podría dar al mantenedor una vía
segura de determinar los posibles problemas que pueden existir en un
determinado momento, permitiendo de igual forma poder predecir una
posible falla, esto abre una ventana de flexibilidades al momento de
programar paradas de planta y realizar reparaciones o cambio de partes
antes de tener fallas inesperadas. Por este motivo con todos los estudios que
se realizaron se intentó comprender los sistemas vibratorios compuestos por
dos grados de libertad que generalmente se perciben en los sistemas masa
resorte que se mueven de manera vertical o horizontal dependiendo de su
posición, estos sistemas se pueden observar en los amortiguadores de un
automóvil, así como también en la base de un torno siempre y cuando estos
ejerzan únicamente un movimiento vertical.

Existen diferentes métodos y formas para determinar la frecuencia

natural de elementos o sistemas vibratorios, algunos de ellos son analíticos
otros experimentales y en algunos caos por la combinación de ambos.

Los sistemas que requieren dos coordenadas independientes para

describir su movimiento se llaman sistemas “de dos grados de libertad”.
Algunos ejemplos de sistemas de dos grados de libertad son el sistema de
apoyo de un torno y un automóvil, estos sistemas de apoyo están
compuestos por un sistema masa resorte que sufren un desplazamiento
vertical.