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Grafique la Ventaja Mecánica del mecanismo biomecánico siguiente, según sus propias
medidas, tome en cuenta que el motor está en el par cinemático 3,4.
Se graficó la ventaja mecánica, según la posición mostrada inicialmente, además, se toman valores
esporádicos como datos.
Fuente: Autores
𝑟
Se tomó las medidas de una persona y según la formula 𝑉. 𝑀 = 𝐼𝑂𝑒 , se determina la ventaja
2
mecánica.
Datos:
O2O4= 1500 mm
r2= 300 mm
r3= 280 mm
r4= 1381 mm
Fuente: Autores
re= 371.41 mm
IO2= 77.65 mm
𝑟𝑒
𝑉𝑀 = Ecuación 1
𝐼𝑂2
371.41 𝑚𝑚
𝑉𝑀 =
77.65 𝑚𝑚
𝑉𝑀 = 4.78
1.2. Solución determinando las ecuaciones.
Datos:
r2 = 100
r3 = 200
r4 = 500
𝑟2 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟3 = ⃗⃗⃗
𝑟1 + ⃗⃗⃗
𝑟4
De la ecuación 3 y 4, sumamos
Divido toda la expresión para 2𝑟2 𝑟3 y transformando la expresión a una identidad trigonométrica
𝑟42 − 𝑟12 −𝑟22 −𝑟32 𝑟1 𝑟1
𝐶𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃3 ) = + 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐶𝑜𝑠 𝜃3
2𝑟2 𝑟3 𝑟3 𝑟2
𝑟1
𝐾2 =
𝑟3
𝑟1
𝐾1 =
𝑟2
𝐶𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃3 ) = 𝐾3 − 𝐾2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐾1 𝐶𝑜𝑠 𝜃3
𝜃
2 𝑇𝑎𝑛 ( 22 ) 2𝑥
𝑆𝑖𝑛 𝜃2 = 2 =
𝜃 1 + 𝑥2
1 + 𝑇𝑎𝑛 ( 2 )
2
𝜃 2
1 − 𝑇𝑎𝑛 ( 2 ) 2
𝐶𝑜𝑠 𝜃2 = 2 =1−𝑥
𝜃 2 1 + 𝑥2
1 + 𝑇𝑎𝑛 ( 2 )
2
1 − 𝑥2 2𝑥 1 − 𝑥2
𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 = 𝐾3 + 𝐾1 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 − 𝐾2 ( )
1 + 𝑥2 1 + 𝑥2 1 + 𝑥2
𝐴 = −𝐶𝑜𝑠 𝜃3 − 𝐾3 − 𝐾1 𝐶𝑜𝑠 𝜃3
𝐵 = −2 𝑆𝑖𝑛 𝜃3
𝐶 = 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 − 𝐾3 − 𝐾2 − 𝐾1 𝐶𝑜𝑠 𝜃3
−𝐵 ± √𝐵2 − 4 𝐴 𝐶
𝜃2 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑇𝑎𝑛 [ ]
2𝐴
De la ecuación 3 y 4, sumamos
0 = 𝑟42 + 𝑟12 − 𝑟22 +𝑟32 − 2 𝑟1 𝑟4 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 − 2 𝑟1 𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 2 𝑟4 𝑟3 [(𝐶𝑜𝑠 𝜃4 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 )]
Divido toda la expresión para 2𝑟2 𝑟3 y transformando la expresión a una identidad trigonométrica
𝑟1
𝐾5 =
𝑟4
𝐶𝑜𝑠(𝜃4 − 𝜃3 ) = 𝐾4 + 𝐾2 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 − 𝐾5 𝐶𝑜𝑠 𝜃3
𝜃
2 𝑇𝑎𝑛 ( 24 ) 2𝑥
𝑆𝑖𝑛 𝜃4 = 2 =
𝜃 1 + 𝑥2
1 + 𝑇𝑎𝑛 ( 24 )
𝜃 2
1 − 𝑇𝑎𝑛 ( 24 ) 1 − 𝑥2
𝐶𝑜𝑠 𝜃4 = =
𝜃 2 1 + 𝑥2
1 + 𝑇𝑎𝑛 ( 4 )
2
1 − 𝑥2 2𝑥 1 − 𝑥2
𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 = 𝐾4 − 𝐾5 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝐾2 ( )
1 + 𝑥2 1 + 𝑥2 1 + 𝑥2
𝐷 = −𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝐾4 − 𝐾5 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝐾2
𝐸 = 2 𝑆𝑖𝑛 𝜃3
𝐹 = 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 − 𝐾4 − 𝐾2 + 𝐾5 𝐶𝑜𝑠 𝜃3
−𝐸 ± √𝐸 2 − 4 𝐷𝐹
𝜃4 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑇𝑎𝑛 [ ]
2𝐷
𝑤2 (𝑟2 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 − 𝑟2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 ) = 𝑤3 (𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 − 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 )
𝑆𝑖𝑛 (𝜃4 − 𝜃3 ) 𝑤3 𝑟3
𝑤2 =
𝑆𝑖𝑛 (𝜃4 − 𝜃2 ) 𝑟2
r3=200;
r2=100;
r4=500;
ω3=100;
k3=(r4^2-r1^2-r2^2-r3^2)/(2 r2 r3);
k2=r1/r3;
k1=r1/r2;
k4=(r4^2+r1^2-r2^2+r3^2)/(2 r4 r3);
k5=r1/r4;
a=-k3-Cos[θ]-k1 Cos[θ];
b=-2 Sin[θ];
c=k1 Cos[θ]-k2-k3+Cos[θ];
d=k4-Cos[θ]-k5 Cos[θ]+k2;
e=2 Sin[θ];
f=k5 Cos[θ3]-k2-k4-Cos[θ];
θ2=2 ArcTan[((-b+Sqrt[b^2-4 a c]))/((2 a))];
θ4=2 ArcTan[((-e+Sqrt[e^2-4 d f]))/((2 d))];
ω2=ω3 (r3 Sin[θ4-θ])/(r2 Sin[θ4-θ2]);
ω4=ω3 (r3 Sin[θ4-θ] Sin[θ2]+r3 Sin[θ3]Sin[θ2-θ4])/(r4
Sin[θ4]Sin[θ2-θ4]);
Plot[{{ω2,ω4}},{θ,0,6.3}]