UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE VALENCIA

ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR DE ALCOY

“TUTORIAL: ROBOT SEGUIDOR DE LINEA”

AUTOR:
José Ríos Úbeda
DIRIGIDO POR:
Jaime Masiá Vañó

Alcoy, 2 de Mayo de 2014

Tutorial: Robot seguidor de línea Escuela Politécnica Superior Alcoy

CONTENIDO DEL TUTORIAL

1. OBJETIVO DEL TUTORIAL ...............................................................................................3

2. MICROCONTROLADOR ARDUINO ..................................................................................4
3. ELEMENTOS NECESARIOS ..............................................................................................5
3.1 Listado componentes por nombre, cantidad y precio ....................................5
3.2 Listado componentes en imágenes .................................................................6
4. CONTRUCCIÓN Y DISEÑO. ............................................................................................7
4.1 Placa circuito impreso ......................................................................................7
4.2 Montaje sobre PCB ..........................................................................................7
PASO 1:Puentes y resistencias .......................................................7
PASO 2: Pulsadores de tacto ..........................................................9

PASO 3: Indicadores leds................................................................9

PASO 4: Bornes dobles y condensador ........................................10

PASO 5: Tiras de pines..................................................................11

PASO 6: Micromotores corriente continua ..................................11

PASO 7: Sensor óptico ..................................................................12

PASO 8: Rueda loca ......................................................................13

PASO 9: Conector JST ...................................................................13

PASO 10: Arduino motor shield ...................................................14

PASO 11: Arduino Uno Rev3 ........................................................15

PASO 12: Cableado .......................................................................15

PASO 13: Batería ..........................................................................16

5. TEST Y PROGRAMACIÓN ...............................................................................................2

6. ANEXOS ..........................................................................................................................2
6.1 Anexo 1:Fotolito ..............................................................................................7
6.2 Anexo 2: Asignación entradas y salidas ...........................................................7

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1. OBJETIVO DEL TUTORIAL

En este tutorial intentaremos lograr que construyas un robot seguidor de línea
controlado por un microcontrolador Arduino.

VIDEO FUNCIONAMIENTO ROBOT

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2. MICROCONTROLADOR ARDUINO
Para el funcionamiento del robot seguidor de línea se utilizara un microcontrolador
programable arduino, además de un controlador que nos permitirá manejar los dos
motores.

Arduino es una plataforma de electrónica abierta para la creación de prototipos basada en

software y hardware flexibles y fáciles de usar. Se creó para artistas, diseñadores, aficionados y
cualquiera interesado en crear entornos u objetos interactivos. http://www.arduino.cc/es/

Este es el microcontrolador elegido para el robot, se detalla a continuación:

duino.es

Arduino Uno Rev3 es una placa electrónica basada en el microprocesador Atmega328

(datasheet). Lleva 14 entradas/salidas digitales y 6 de estas pueden utilizarse para
salidas PWM. Además lleva 6 entradas analógicas, un oscilador de 16MHz, una
conexión USB, un conector de alimentación, un header ICSP y un pulsador para el
reset. La placa lleva todo lo necesario para soportar el microprocesador. (Figura 1.1)

w.arduino.es

Arduino Motor Shield se basa en el L298 (datasheet), que es un controlador de puente

completo dual diseñado para manejar cargas inductivas como relés, solenoides, DC y
motores paso a paso. Te permite conducir dos motores de corriente continua con tu
placa Arduino, el control de la velocidad y la dirección de cada uno de forma
independiente. También se puede medir el consumo de corriente de cada motor, entre
otras características. (Figura 1.2)

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3. ELEMENTOS NECESARIOS
Para empezar te mostramos un listado de todos los materiales que necesitas, aparte
de esto te hará falta herramientas básicas como: destornilladores, alicates, soldador,
estaño…y muchas ganas de empezar. (Tabla 3.1)

3.1. LISTADO COMPONENTES POR NOMBRE, CANTIDAD Y PRECIO

Se detallan todos los componentes necesarios para el montaje, puedes acceder al
vínculo de internet del elemento situándote encima del nombre (Ctrl + clic).

ELEMENTO NOMBRE CANTIDAD Referencia

1 Arduino Uno Rev 3 1
2 Arduino Motor Shield 1
3 Micromotor de corriente continua 2
4 Soporte para micromotor (par) 1
5 Ruedas pequeñas 32x7mm (par) 1
6 Rueda loca pequeña 9.52mm 1
7 Array de sensores reflectantes QTR-8A 1
8 Batería Rhino 750mAh 7.4v 20C 1
9 Tira de pines cabecera hembra 40 vías 1 1
fila paso 2.54mm
10 Tira de pines cabecera macho 40 vías 1 fila 1
paso 2.54mm
11 Tira de pines cabecera hembra 8 vías 3
12 Tira de pines cabecera hembra 6 vías 1
13 Conector JST 1
14 Pulsadores tacto 3
15 Bornes dobles para PCB 4
16 Condensador 100nf (no electrolítico) 1
17 Resistencia 4k7 2
18 Resistencia 390 1
19 Resistencia 330 2
20 Resistencia 10k 3
21 Led verde 1
22 Led rojo 1
23 Cable telefónico 1
24 Interruptor
Tabla 3.1 Listado componentes. Fuente: Elaboración propia

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3.2. LISTADO COMPONENTES EN IMÁGENES

Además incorporamos una tabla con imágenes que nos servirá para identificar todos
los elementos necesarios para nuestro robot seguidor de línea.

Nº 3 Nº 4

Nº 5

Nº 6 Nº 7 Nº 8

Nº 9 Nº 10 Nº 11

Nº 12 Nº 13 Nº 14

Nº 15 Nº 17,18,19,20

Nº 16

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Nº 23 Nº 24

Nº 21.22
Tabla 3.2 Listado componentes. Fuente: Elaboración propia

4. CONSTRUCCION Y DISEÑO
4.1 PLACA CIRCUITO IMPRESO
En este caso el chasis del robot es la misma placa PCB, se ha realizado así para
minimizar el peso del robot y hacer que la potencia de los motores se aproveche de la
mejor manera. Adicionalmente es uno de los principales componentes del robot, ya
hemos realizado el diseño y te lo presentamos para que te guíes, por supuesto lo
puedes modificar y darle a tu robot una forma única. Puedes fabricar esta placa
manualmente o mandarla fabricar según sea tu experiencia. (Figura 4.1)

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Figura 4.1 Placa PCB original

Puedes ver el fotolito más adelante, el cual puedes imprimir para crear tu propia placa
por insolación. (Anexo 1)

4.2 MONTAJE SOBRE PCB

Cuando ya tengas la placa lista debes ahora soldar todos los componentes, para ello te
explicaremos paso a paso la mejor manera para hacerlo.

PASO 1: PUENTES Y RESITENCIAS

En primer lugar separamos los 4 trozos de placa que nos servirán como separador del
soporte del micromotor que más adelante explicamos su montaje. (Figuras 4.2 y 4.3)

Figura 4.2 Separadores Figura 4.3 Separador

Empezaremos soldando los componentes más pequeños, resistencias y puentes tal

como indica la imagen. (Figuras 4.4 y 4.5)

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Puente 3

Puente 1

Puente 2
Puente 4

Figura 4.4 Montaje puentes

Resistencia 390Ω

2 Resistencias 330Ω

Resistencia 4k7Ω
Resistencia 4k7Ω

3 Resistencias 10kΩ

Figura 4.5 Montaje resistencias

PASO 2: PULSADORES DE TACTO

Seguidamente insertaremos los 3 pulsadores en la esquina inferior tal como indican las
imágenes. (Figuras 4.6 y 4.7)

Cada pulsador tendrá una asignación (P1, P2 y P3) se muestra en la tabla de

asignaciones que más adelante proporcionamos. (Anexo 2)

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P2

P3
P1

Figura 4.6 Pulsadores Figura 4.7 Pulsadores

PASO 3: INDICADORES LEDS

A continuación procederemos a soldar los leds rojo y verde en la misma área de los
pulsadores. (Figura 4.8)

Tener en cuenta la polaridad de los leds, para orientaros mejor saber que la pista más
próxima al borde de la PCB es alimentación positiva (+) y la negativa (-) conecta con las
resistencias de 330Ω. (Figura 4.9)

Cátodo -

Ánodo +

Figura 4.8 Leds Figura 4.9 Leds

PASO 4: BORNES DOBLES Y CONDENSADOR

En el siguiente paso insertaremos los bornes dobles, 4 en su totalidad, divididos en dos

partes: 1 borne en la parte inferior de la placa (Figura 4.10) y 3 bornes en la parte
superior (Figura 4.11)

También aprovechamos y soldamos el condensador de 100nf, como no es electrolítico

no tendremos en cuenta su polaridad. (Figura 4.11)

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Condensador

Figura 4.10 Bornes Figura 4.11 Bornes

Paramos en este punto, y observamos con esta vista aérea de nuestra placa PCB, que
no nos hayamos obviado ningún paso y todos los componentes estén correctamente
en su ubicación. (Figura 4.12)

Figura 4.12 Vista PCB

PASO 5: TIRAS DE PINES

Seguimos con el siguiente paso en el cual insertaremos y soldaremos cuidadosamente

las tiras de pines de cabecera compuestas por 8 pines y 6 pines. (Figuras 4.13 y 4.14)

1 Tira 6 pines

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3 Tiras 8 pines

Figura 4.13 Tira de pines inferior Figura 4.14 Tira de pines superior

PASO 6: MICROMOTORES CORRIENTE CONTINUA

A continuación recuperamos los separadores para los motores que nos servirán para
separar la distancia correcta la PCB del suelo, para que los componentes inferiores no
tengan contacto alguno con el suelo. (Figuras 4.2 y 4.3)

De tal manera colocamos 2 separadores juntos en la posición del motor, y

atornillaremos el motor tal como indican las imágenes. (Figuras 4.15 y 4.16)

Por ultimo soldaremos la alimentación del micromotor con 2 cables (rojo y negro) en
su correspondiente ubicación en la PCB, e insertaremos las ruedas compatibles en el
eje del motor. (Figura 4.16)

Figura 4.15 Separadores ruedas Figura 4.16 Micromotor y rueda

Realizaremos la misma operación para la otra rueda.

PASO 7: SENSOR OPTICO

Seguimos dando forma a nuestro robot seguidor de línea, en este paso montaremos el
sensor óptico.

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Para ello primero cambiaremos la disposición de los pines de la tira para obtener
mayor longitud en los pines. (Figura 4.17). Cortaremos la tira para obtener una nueva
tira de 11 pines. (Figura 4.18)

Figura 4.17 Alicates y tira de pines Figura 4.18 Micromotor y rueda

Soldaremos la tira de pines en el morro del robot, tal que los pines sobresalgan por la
parte inferior de la PCB. (Figura 4.19).

Figura 4.19 Tira de pines soldada Figura 4.20 Tira de pines cortada

Cortaremos de nuevo otra tira de pines, pero en este caso la tira de pines hembra para
obtener una nueva tira de 11 pines como la anterior. (Figura 4.20)

Soldaremos dicha tira de pines al sensor óptico, la soldadura se realizara por la parte
inferior del sensor por donde se encuentran los fotosensores. (Figura 4.21)

Por último y con las dos partes terminadas, ensamblaremos el sensor óptico con la PCB
del robot, tal que debe quedar centrada en el morro del robot. (Figura 4.22)

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Figura 4.21 Soldando tira a sensor Figura 4.22 Morro del robot

PASO 8: RUEDA LOCA

Para finalizar el morro del robot seguidor de línea, necesitaremos dotarle de

movimiento libre en el morro, para ello instalaremos una rueda loca.

Su conexión es sencilla, la atornillaremos en los orificios ya preparados para ella.

(Figuras 4.23 y 4.24)

Figura 4.23 Rueda loca Figura 4.24 Instalación rueda loca

PASO 9: CONECTOR JST

No nos olvidemos de conectar el conector JST en el borne correspondiente, cuidando

la polaridad tal como indicamos. (Figura 4.25)

Figura 4.25 Conexión conector JST

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Con la mayoría de los pasos ya finalizados, aramos de nuevo este punto, y observamos
con esta vista aérea de nuestra placa PCB, que no nos hayamos obviado ningún paso y
todos los componentes estén correctamente en su ubicación. (Figura 4.26)

Figura 4.26 Vista aérea robot seguidor de línea

PASO 10: ARDUINO MOTOR SHIELD

Vamos a instalar el controlador en la parte superior de la PCB, guiarse de la posición

por las imágenes, se puede observar que 2 pines del controlador no estarán
conectados con la PCB es porque no se van a utilizar. (Figuras 4.27 y 4.28)

Figura 4.27 Instalación controlador Figura 4.28 Instalación controlador

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PASO 11: ARDUINO UNO REV3

Por otra parte la instalación del Arduino Uno se realizara por la parte inferior de la PCB,
de tal modo que la placa controladora y el arduino quedaran conectados entre sí. La
posición del Arduino es la que se muestra en las imágenes. (Figuras 4.29 y 4.30)

Figura 4.29 Instalación Arduino Figura 4.30 Instalación Arduino

PASO 12: CABLEADO

Se realizara la conexión del borne del controlador con los bornes que conectan a los
micromotores además del borne de alimentación. (Figuras 4.31 y 4.32)

Figura 4.31 Conexionado cables Figura 4.32 Conexionado cables

La conexión del cableado se realizara de la siguiente manera. (Figura 4.33)

Figura 4.33 Esquema conexionado

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PASO 13: BATERIA

Como último paso conectaremos la batería al conector JST y la esconderemos debajo

del controlador ya que existe un hueco suficiente para ello. (Figuras 4.34 y 4.35)

Figura 4.34 Conexión batería Figura 4.35 Batería conectada

ASPECTO FINAL ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

Figura 4.36 Vista superior Figura 4.37 Vista inferior

Figura 4.38 Vista lateral 1 Figura 4.39 Vista lateral 2

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5. TEST Y PROGRAMACIÓN
Para iniciar la comunicación con nuestro Arduino Uno, deberemos seguir los pasos que
nos sugieren en la web: http://arduino.cc/en/Guide/Windows#toc1

Ya tenemos nuestro robot seguidor de línea terminado y listo para empezar a trabajar.
Antes de empezar a programar el arduino recomendamos realizar un programa tipo
test que nos ayudará a comprobar que todos los elementos funcionan correctamente
además de sernos útil en posibles averías futuras.

El programa que proponemos está basado en LabView y es el siguiente:

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6. ANEXOS
6.1 FOTOLITO

6.2 ANEXO 2 (ASIGNACIONES ENTRADAS Y SALIDAS)7

ENTRADAS ANALÓGICAS
PIN DESCRIPCION (DER-IZQ)
A0 2º Sensor óptico
A1 3º Sensor óptico
A2 4º Sensor óptico
A3 5º Sensor óptico
A4 6º Sensor óptico
A5 7º Sensor óptico

ENTRADAS / SALIDAS DIGITALES

PIN E/S DESCRIPCION
13 Salida Dirección motor B
12 Salida Dirección motor A
11 Salida Velocidad motor B (PWM)
10 Entrada Pulsador 1
9 Salida Freno motor A
8 Salida Freno motor B
7 Salida Led rojo
6 Salida Led verde
3 Salida Velocidad motor A (PWM)
2 Entrada Pulsador 2
0 Entrada Pulsador 3

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