Control de Motores DC Arduino, Motores DC, Arduino, Proyectos Con Arduino PDF

28/10/2014 control de motores DC Arduino, motores DC, Arduino, proyectos con Arduino.
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CONTROL DE MOTORES CC
con Arduino.
Mar 28.10.2014 CRTL+D, para volver a visitarnos. Creado por: V. Garca.
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PROLOGO.
Este artculo, se puede considerar como una aplicacin que puede ser puesta en prctica, de la teora que se
describe, en la que se emplean dos motores de corriente continua cuya aplicacin puede responder a la
necesidad de un proyecto, utilizando su propia placa PCB o si se prefiere a un pequeo robot, en la que adquirir
cierta experiencia en esta materia.
Tambin se puede aplicar, sobre la placa de utilidad que, se encuentra en este mismo sitio, con el nombre
escudo Arduino, principalmente debido a que est basado en la creacin de una tarjeta con los conectores
dispuestos de tal manera que sta tarjeta, se pueda conectar directamente en el soporte del propio Arduino,
digamos a lomos del mismo.
EL CIRCUITO L293.
El circuito integrado en el que nos basaremos es el L293d, en sus hojas de datos, podemos ver que, est
compuesto por cuatro amplificadores con salida triestado, capaz de proporcionar una corriente de salida de
hasta 1A por canal a tensiones de alimentacin desde 4'5V a 36V y con una entrada habilitable (chip Enable)
que permite un control de salida de dos amplificadores. Todas sus entradas son compatibles TTL. En el L293b,
se deben utilizar diodos de alta velocidad externos, en la salida, para la supresin de transitorios inductivos. En
la figura que sigue, se puede apreciar la tabla de la verdad, con la cual debe familiarizarse para tener un
conocimiento ms amplio de como se comporta este circuito.
Segn las especificaciones el L293b es un integrado monoltico de alta tensin, controlador de 4 canales, de
alta corriente. Bsicamente esto significa que utilizando este chip, puede utilizar motores de corriente continua y
fuentes de alimentacin de hasta 36 voltios, esos son motores muy grandes y el chip puede suministrar una
corriente mxima de 1A por canal. El chip L293b es tambin lo que se conoce como un tipo de puente H (H-
Bridge).
Segn el diagrama, este chip pone a nuestra disposicin dos brazos idnticos e independientes, cada uno,
consta de dos amplificadores comandados por una lnea de control (EN), con la cual habilitamos el par de
amplificadores que nos interese en cada momento. Esta disposicin, permite distintos montajes para un motor o
ms motores, como veremos. Es necesario resaltar la existencia en el mercado de dos versiones L293B y
L293D, dos diferencias entre ambas, en la versin B, no lleva diodos 'clamp' internos (se puede utilizar un
pequeo puente en los terminales del motor), sin embargo, admite hasta 1Amperio de consumo, en el caso de
la versin D, slo entrega 600mA, llevando los diodos internos. El usuario debe tomar la decisin de cual
utilizar.
El esquema que utilizaremos, est basado en la aplicacin del circuito integrado L293b, que como se aprecia
en las hojas del fabricante, es un driver de 4 canales, con l y unos pocos componentes ms, podemos
controlar fcilmente el giro de un motor o dos motores de corriente continua, con distintos circuitos de montaje.
Adems, tambin se puede controlar un motor bipolar paso a paso.
No debemos olvidar:
1)- Refrigerar en lo posible este circuito integrado, ya que puede adquirir bastante temperatura, compruebe este
dato, si va a aplicar de forma continuada este chip.
2)- Utilice un pequeo puente tipo W01F, para evitar disgustos con las tensiones inducidas del motor.
EL ESQUEMA ELCTRICO.
El circuito elctrico en el que nos basaremos es el recomendado por el fabricante del IC y que es mostrado en
la siguiente figura. Podemos distinguir dos pares de amplificadores con salidas triestado, con un control
habilitador (EN) comn para ambos, cuyas propiedades descubriremos ms adelante. Por el momento nos
ocuparemos de la parte sencilla.
INICIO SENCILLO.
La figura anterior es bastante explicita. Muestra dos montajes distintos como ya he mencionado. Vamos a
empezar por el control de un motor de juguete M1. En este ejercicio, he supuesto que no es necesario utilizar el
chip L293, ya que, en muchos casos, no tendremos que desembolsar el costo del circuito integrado, con un
pequeo transistor podemos salir al paso.
Las salidas de Arduino, sus pines son ideales para controlar directamente los pequeos elementos elctricos,
como los LED. Sin embargo, cuando se trata de dispositivos de consumos ms grandes (como un motor de
juguete o el de una mquina de lavar), es necesario un controlador externo. Un transistor es increblemente til.
Se obtiene una gran cantidad de corriente con una, mucho menor. Un transistor tipo NPN, conectaremos la
carga (M1) al colector del transistor y el emisor al negativo o masa. As, cuando la seal alta del pin de nuestro
Arduino alcance la base, fluir una pequea corriente por R1 (1K) de la base al emisor y la corriente a travs
del transistor fluir y el motor girar.
Hay miles de transistores del tipo NPN, que se adaptan perfectamente a todas las situaciones. Como voy a
utilizar la tensin de 6V de un cargador que tengo a mano, he elegido el BC337 un transistor comn de uso
general. Los factores ms relevantes en nuestro caso es que la tensin mxima (45 V) y su corriente media
(600 mA) son lo suficientemente alta para nuestro motor de juguete. En cuanto al diodo 1N4001 est actuando
como un diodo de seguridad.
Veamos una aplicacin sencilla, en la que utilizaremos un cdigo de los muchos que existen en la red. Esto es
un programa rpido para probar el circuito:
Cdigo control motor CC
CDIGO: SELECCIONAR TODO
//
// motorcc.pde
//
const int transistorPin = 9; // connected to the base of
the transistor
void setup() {
// set the transistor pin as output:
pinMode(transistorPin, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(transistorPin, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(transistorPin, LOW);
delay(1000);
}
En este ejemplo, vemos que pertenece a un circuito sencillo, con el cual hacemos girar un motor de corriente
continua, con intervalos de parada. Debido a lo sencillo del mismo, observamos que no se tiene ningn control
sobre el motor. Tendra ms aplicaciones si pudiramos, poner en marcha con un interruptor, modificar la
direccin de giro y poder variar la velocidad de giro.
Conmutador por pulsos
//
// motordc.pde
//
int pot = 2; // asigna pin analgico 2 para el pot
int motorPin = 9; // motor en el pin 9 PWM
void setup() // ejecutar una vez, cuando empieza
{
Serial.begin(9600); // establecer la librera serie a 9600
bps
pinMode(pot, INPUT);
pinMode(motorPin, OUTPUT);
}
int getPot() {
int v;
v = analogRead(pot);
v /= 4;
v = max(v, 50);
v = min(v, 255);
return v;
}
int motorFoward() {
analogWrite(motorPin, getPot());
delay(10);
digitalWrite(motorPin, LOW);
}
void loop() { // ejecutar una y otra vez
motorFoward();
}
Para controlar esto desde el exterior, se puede utilizar un pot en un puerto analgico para variar el nmero de
grados e incrementar su barrido. Puede hacer la prctica, copie el cdigo o bajelo de aqu y crguelo en el IDE,
para ver su efectividad.
Qu ocurre. El motor gira desde un mnimo de velocidad hasta el mximo segn giremos el pot, sin embargo,
se observa que el motor pierde fuerza de torsin (par motor, torque en ingls), esto puede ser debido en parte,
al transistor que utilicemos, pero es ms propio que sea debido al cdigo del programa que no se adecua a lo
que esperbamos. Debemos pensar en otro mtodo para lograr nuestro propsito.
Este es un cdigo bastante bueno, para el control de un motor de corriente continua que, se comporta muy
parecido al cdigo anterior.
Control motor con pot.
//
// Funccion: CC_motor_control_pot
//
// Utilizar un potenciometro para controlar motor CC
//
int sensor_pin = 2; // debe ser una entrada analgica
int motor_pin = 9; // debe ser una salida digital PWM.
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(motor_pin, OUTPUT)
}
void loop() {
int pot_val, motor_speed;
pot_val = analogRead( sensor_pin );
motor_speed = pot_val*255.0/1024.0; // Incluir decimal
/* Sutil: No utilice valores enteros como 255 y
1024 aqu. Compiladores agresivo pre-clculo
la divisin entera del 255/1024 como cero.
*/
analogWrite( motor_pin, motor_speed); // hacer cosas tiles
}
Indagando sobre el tema, he llegado a encontrar una funcin reutilizable para actualizar la velocidad del
motor, veamos unas cuestiones a tener en cuenta. El ajuste de la velocidad del motor se establece dentro del
lazo loop(), en realidad la parte ms relevante se encuentra en el llamado map (), donde los valores ledos del
potencimetro se escalan a la salida.
As pues, necesitamos ...
UNA FUNCIN PARA TRADUCIR LAS ESCALAS LINEALES.
El escalado lineal de los valores de x para
valores de y:
y = f(x)
donde f es un mapeado lineal.
Es decir, dados: x, xmin, xmax, ymin e ymax. Calcular y
UNA FUNCIN PARA TRADUCIR LAS ESCALAS LINEALES.
Entradas que necesitamos: pin de potencimetro sensor, pin de salida del motor.
Que tareas vamos a abordar:
Leer tensin del potencimetro.
Convertir voltaje con escalas de 10 bits a 8 bits PWM y
Cambiar la velocidad del motor.
Introduzca el cdigo de la parte inferior en su boceto. Observe que, el cdigo no est dentro de ningn bloque
de otro programa (como setup() o void()), es parte de una funcin. Cmo comprobar que esta funcin est
funcionando?
int int_scale(int x, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax) {
int y; y = ymin + float(ymax - ymin)*float( x - xmin )/float(xmax - xmin);
return(y);
}
Este cdigo, es esencialmente una reimplementacin integrada de la funcin map, por los creadores del
Arduino. Ver http://arduino.cc/en/Reference/Map
Nota.- int Devuelve un entero.
int_scale Es el nombre de la funcin.
int x Es la primera entrada llamada x.
float Se usa float para una mejor precisin.
return(y) Devuelve el valor almacenado en y.
Funciones que llaman a otras funciones: (int x, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax);
motor_speed = int_scale(int x = pot_val, int xmin = 0, int xmax = 1024, int ymin = 0, int ymax = 255);
Donde: return(y) = motor_speed
A continuacin, a modo de ejemplo, veremos un cdigo que usa la funcin int_scale.
//
// Funccion: CC_motor_control_pot
//
// Utilizar un potenciometro para controlar motor CC
int sensor_pin = 2; // debe ser una entrada analgica
int motor_pin = 9; // debe ser una salida digital PWMt
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(motor_pin, OUTPUT)
}
Si comprueba este cdigo, observar que el incremento de velocidad propuesta por el potencimetro, se
percibe como una continuidad lineal. Esta es la mejora esperada.
CONTROL EL CIRCUITO INTEGRADO L293.
Hemos probado a utilizar un transistor a la salida de un pin de Arduino y no hemos quedado satisfechos con
los resultados. Cabe la posibilidad de utilizar dos transistores en sendos pines, cada cual conducira un borne
del motor, como dira, el motor entre dos pines, pero no quiero perder ms tiempo. Es el momento de utilizar el
L293, en una de las aplicaciones que vienen en las hojas de especificaciones.
Adems con el L293, no tiene que preocuparse por la regulacin de una tensin mayor, ya que permite dos
fuentes de energa - una fuente directa, hasta 36 V para los motores y otra de 5V, para controlar el CI que,
puede ser conectada a la fuente de alimentacin ya que el suministro de alimentacin del motor proviene es
independiente. En el circuito de abajo, se supone una alimentacin superior para el motor. A continuacin se
puede ver la disposicin de las conexiones para el chip y el motor. La tabla de verdad muestra la lgica de la
salida.
El puente H, es normalmente un circuito elctrico que permite aplicar un voltaje a travs de una carga en
cualquier direccin a una salida, por ejemplo, motor. Esto significa que esencialmente puede invertir la direccin
de la corriente y por lo tanto invertir la direccin del motor. Lo nico que a de recordar es que, la conexin a
tierra debe ser compartida, comn para ambas fuentes.
En este circuito que sigue, no se trata ms que de un control bidireccional, por lo tanto, no se hace necesario
el puente H, lo que resulta ms sencillo en todos los sentidos. Si nos fijamos en la tabla de verdad que aparece
arriba, quedan claras las opciones que nos presenta, he de resaltar que la entrada EN (patilla 1), puede ser
definitoria.
Veamos cmo es esto, en cualquier momento. Si se aplica un 1 lgico sobre A1, en la entrada A2, tenemos
que aplicar un 0 lgico, esto har girar el motor en un sentido predeterminado. Para cambiar el sentido de giro,
y respetando las reglas de la mecnica, primero pondremos A1 y A2 en un mismo estado lgico y acto seguido
invertiremos el estado inicial, es decir, A1 en 0 lgico y A2 en 1 lgico.
Con independencia del estado lgico de las entradas A1 y A2, si es necesario detener el motor, simplemente
enviamos un estado lgico bajo (0) a la patilla EN y el motor se para de inmediato. En estas condiciones no es
posible mover el motor, no hasta que, a dicha entrada EN, le enviemos un 1 lgico, en ese momento, podemos
decidir el sentido de giro o la parada del mismo con los valores lgicos que apliquemos a las patillas A1 y A2.
Aunque, lo esencial de esta entrada EN, es que si aplicamos una salida PWM a ella, simplemente podremos
regular la velocidad del motor, esta es su funcionalidad. Ver el esquema elctrico.
Por seguridad, recomiendo que, conecte una fuente externa de alimentacin de corriente continua a la entrada
de alimentacin externa de Arduino, as, puede alimentar el motor y el Arduino. Adems, puede dejar
conectado el cable USB, para una fcil y rpida reprogramacin, si fuera necesaria. De esta forma, cualquiera
que sea el motor que utilice, se asegura que la fuente de alimentacin es compatible, naturalmente, no utilice
un motor de 5V con una alimentacin de 12V.
EL CDIGO.
La teora es bastante sencilla. Se trata de poner, un estado lgico 1 en la entrada A1, al mismo tiempo que en
la A2 ponemos un 0 lgico. El cdigo para este caso es sencillo, veamos un ejemplo:
/*
* motorpwmpot.pde
*
* Hace girar un motor de CC mediante un L293 conectado a los
pines digitales
* 7 y 8 controlando la velocidad por PWM sobre el pin Enable
del L293 en base
* a la lectura de un potenciometro conectado al pin analgico
2
*
* Basado en un cdigo de: Miguel Grassi
* www.miguelgrassi.com.ar
*
* Modificado por: V. Garca el 07.02.2011
*
*/
El cdigo est bastante bien descrito y no considero necesario entrar en mayores detalles. Copie el cdigo o
si lo prefiere, bjelo de aqu y crguelo en el IDE, para comprobar su efectividad.
He realizado este ejemplo, utilizando un escudo para Arduino, realizado con placa de tiras preformada, como
se puede apreciar en la imagen de abajo, el esquema utilizado corresponde a la imagen anterior. Sigue una
demo del resultado obtenido.
0:18
Vdeo.
EL L293
El circuito integrado L293B, es un driver de 4 canales, capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta
1A por canal. Cada canal, se puede controlar por seales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales
dispone de una seal de habilitacin que desconecta las salidas de los mismos.
Ahora, vamos a ocuparnos del cdigo necesario para controlar un motor de corriente continua con Arduino.
He decidido probar una idea para que los que tengan inters en hacer su primer mini robot, empiecen con una
experiencia que les anime y levante la moral.
La idea es que con un motor de juguete, movamos el eje delantero de una pequea caja, cualquier recinto
pequeo nos puede servir, en esta, tiene que alojar las cuatro pilas de 1'5V con su porta pilas, el propio
Arduino, el motor, el soporte del eje y una rueda de giro libre en todas direcciones. Algo parecido a la imagen.
Las fotos, aunque corresponden a otro ejercicio (cosa que no es relevante), dan una idea de lo que se
describe. La prctica demostrar cmo mover un objeto (bot-tarrina), con un slo motor y un interruptor del tipo
'bumper'. Cuando conectemos la tensin, el Arduino mandar una seal al motor para que gire, por un tiempo,
lo que har avanzar el pequeo robot. Cuando ste, encuentre un obstculo, lo detectar con el interruptor que
tropezar con el objeto esttico, esto producir una seal/orden en el programa, de modo que el motor
cambiar su direccin de giro por un tiempo determinado, tras el cual volver a girar en la direccin de inicio.
Las direcciones son mecnicamente, bastante aleatorias.
Slo se trata de un ejemplo, de como manejar un pequeo robot con un mnimo de componentes. El siguiente
es el cdigo que se encarga de realizar estos cambio de desplazamiento. El cdigo como se hace notar, lo he
adaptado a mis necesidades, con un pequeo cambio.
Control motor con Puente-H.
/* Control de un motor DC con puente H
* motorL293h.pde
*
* http://itp.nyu.edu/physcomp/Labs/DCMotorControl
*
* Modificado por V. Garcia el 08.02.2011
*
* Puede adaptarse a un bot con un motor en las ruedas de
traccion
* y una rueda de giro libre que pivote cambiando la direccion
*
int switchPin = 2; // entrada del switch
int motor1Pin = 7; // pin 1 del L293
int motor2Pin = 8; // pin 2 del L293
int speedPin = 9; // pin enable del L293
int ledPin = 13; //LED
void setup() {
// pone el switch como una entrada
pinMode(switchPin, INPUT);
digitalWrite(switchPin, HIGH);
// pone todos los otros pines usados como salidas
pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
pinMode(speedPin, OUTPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
// activa la RPA del pin speedPin para activar el motor
digitalWrite(speedPin, HIGH);
// El LED parpadea 3 veces. Esto debera ocurrir slo una vez.
// Si usted ve el parpadeo del LED tres veces, significa que
// se restablecio (reset) el propio mdulo. Probablemente
porque
// el motor provoc una bajada de voltaje o un corto.
blink(ledPin, 3, 100);
}
void loop() {
// si el switch es high, motor gira en una direccion
if (digitalRead(switchPin) == HIGH) {
digitalWrite(motor1Pin, LOW); // pone motor1 del H-bridge
low
digitalWrite(motor2Pin, HIGH); // pone motor2 del H-bridge
high
}
Una vez ms, si lo desea, puede copiar y pegar este cdigo, dle un nombre y crguelo en su Arduino.
En los ejercicios que se han desarrollado en este documento, aunque hemos utilizado el circuito integrado
L293, tan slo se ha empleado de los cuatro, un amplificador para manejar el motor o dos amplificadores, uno
para cada devanado del motor. La parte ms relevante de este circuito integrado, est en utilizar los cuatro
amplificadores de forma que se conoce como Puente-H.
Despus de lo tratado hasta el momento, en este documento, estamos preparados para comprender y
emprender el montaje del L293 en puente-H, para el control de un motor. Es cierto que el control de motores,
tambin se puede ejercer con un circuito integrado como es el ULN2003 que integra una matriz de siete
transistores darlington, capaces de entregar hasta 500mA cada uno y la versin ULN2803, con una matriz de
ocho transistores darlington. Este ltimo, se utiliza en los casos que se tienen que controlar ms de un motor y
sobre todo, con motores unipolares.
Los motores que hemos manejado hasta el momento son motores de corriente continua (DC), en prximos
artculos desarrollaremos controles para motores paso a paso bipolares y unipolares. El control de un motor
unipolar, es ms sencillo que el del motor bipolar, debido a la manera de energizar los devanados.
Esto es todo, por este simple tutorial. Si tiene inters en leer ms sobre Arduino, revele esta seccin.
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Volver al dice de artculos Arduino.
Creada el: 02.05.2011
Actualizada el: 01/02/2013
Desarrollado por V.Garca 1998, 2000, 2002, 2006, 2008, 2010, 2011.

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