Tecnología Industrial II Sistemas de control I.

Sistemas de control I.
1.INTRODUCCIÓN.
2.DEFINICIONES BÁSICAS.
3.SISTEMAS DE CONTROL.CLASIFICACIÓN.
4.SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO.
5.SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO.
5.1.Tipos de sistemas de control en lazo cerrado.
6.ELEMENTOS COMPONENTES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.
7.VARIABLES DE UN SISTEMA DE CONTROL.
8.FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.
9.DIAGRAMAS FUNCIONALES.
10.ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL.

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1.INTRODUCCIÓN.
Podemos decir que el concepto control abarca aquellas funciones que consisten en influir dentro de
unos limites preestablecidos, en una o varias magnitudes pertenecientes a un determinado sistema
basándose siempre en otras magnitudes distintas a las controladas.
Como ejemplo más cotidiano consideremos la temperatura alcanzada por la placa de nuestra cocina;
ésta depende directamente de la posición en la que se encuentra el mando selector de dicha placa.
Bastará con variar su posición para que la temperatura que alcance la placa varíe. En este caso, la
temperatura sería la magnitud que se pretende controlar y lo conseguimos con otra magnitud
completamente distinta, como es la posición del selector. Por supuesto, la variación conseguida o el
campo de influencia está limitado en un intervalo que comprende, en este caso, desde la
temperatura del ambiente (con el selector en la posición de apagado), hasta la temperatura que
puede entregar la resistencia conectada a su máxima potencia, es decir, con el selector en la
posición máxima.
Es fácil encontrar otro tipo de ejemplos como éste: la temperatura del agua doméstica, la velocidad
alcanzada por un automóvil, etc.;también es sencillo percibir la importancia que pueden tener los
conceptos de control dentro del proceso industrial. Encontraremos sistemas de control aplicados con
distintas técnicas (eléctricas, electrónicas, mecánicas, hidráulicas, neumáticas, etc.). A pesar de la
heterogeneidad de las técnicas, los fundamentos básicos son comunes a todas ellas.
En este tema haremos un repaso por los fundamentos básicos de los sistemas de control.
Comenzaremos por dar una serie de definiciones básicas, para después centrarnos en la definición de
sistema de control, estableciendo posteriormente una clasificación de estos sistemas y desarrollando
los esquemas de los tipos más importantes. Posteriormente, pasaremos al estudio de los elementos
componentes básicos en los sistemas de control, así como de las variables implicadas en los mismos,
para detenernos luego en el estudio de la función de transferencia. En relación con ella, se presentarán
los esquemas típicos en diagramas de bloques, para deducir a partir de ellos dicha función.
Terminaremos dando unas nociones sobre estabilidad en los sistemas de control y los métodos más
utilizados para estudiarla.

2.DEFINICIONES BÁSICAS.
Son fundamentales las siguientes:
1Planta
Conjunto de componentes y piezas que van a tener un determinado objetivo.
2-Proceso
Conjunto de operaciones que van a suceder y que tendrán un fin determinado.
3.-Sistema
Conjunto de componentes que actúan juntos para realizar el control.
4.-Perturbaciones
Señales indeseadas que intervienen de forma adversa en el funcionamiento de un sistema.
Pueden ser internas (si se generan dentro de un sistema) o externas (si se generan fuera
y constituyen una entrada).
5.-Entrada de mando
Señal excitadora del sistema que es independiente de la salida del mismo.

6.-Selector de referencia
Elemento que se coloca para tener una referencia, es la unidad que establece el valor de la
entrada de referencia. Se calibra en función del valor deseado en la salida del sistema.

7.-Entrada de referencia
Señal producida por el selector de referencia.

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8.-Unidad de control
Unidad que reacciona con la señal activa para producir la salida deseada. Realiza el trabajo
de gobernar la salida.

9.-Salida
Cantidad que debe mantenerse en un valor fijado de antemano. Se considera la variable
gobernada.

10.-Sistema de control en lazo abierto.

Sistema en el que la salida no tiene influencia sobre la entrada.

11.-Elemento de realimentación
Unidad que facilita medios para aumentar o disminuir la señal de salida.

12.-Señal activa
Señal que es la diferencia entre la señal de entrada de referencia y la salida realimentada.

13.-Sistema de control de bucle o lazo cerrado

Sistema en el que la salida afecta a la entrada, de tal manera que mantenga el valor de salida
deseado.
3.SISTEMAS DE CONTROL. CLASIFICACIÓN.
Un sistema es, como acabamos de decir, una combinación de componentes que actúan conjuntamente
y cumplen un determinado objetivo. El concepto de sistema no está limitado a los sistemas físicos, sino
que abarca también los sistemas biológicos, económicos, etc. Para representar un sistema se utiliza un
rectángulo en el que las variables que actúan sobre el sistema, llamadas excitaciones o entradas, se
indican mediante flechas que penetran en dicho rectángulo, mientras que las variables producidas por el
sistema, llamadas salidas, se indican mediante flechas que salen del rectángulo:

El primer paso en el estudio de un sistema es obtener las relaciones que existen entre las salidas y las
entradas, es decir, las ecuaciones siguientes:

S1(t)=f[e1(t),e2(t),…]
S2(t)=f[e1(t),e2(t),…]
…
Sin embargo, en la práctica sólo interesa estudiar algunas de las salidas (normalmente una sola) y de
todas las variables de entrada se considera aquella que actúa de una forma más directa sobre la
variable de salida elegida, considerándose al resto de entradas como perturbaciones, las cuales, en
estado estable, se considerarán como constantes, por lo que la expresión anterior se simplifica y queda
en la forma siguiente:
S(t) = f[e(t)]
Esta expresión corresponde normalmente a una ecuación diferencial de tipo lineal o no lineal, lo que da
lugar a una división fundamental en el estudio de los sistemas de control, según sus componentes
respondan como sistemas lineales o no lineales,
Con estas premisas, podemos decir que un sistema de control es un conjunto de elementos o
dispositivos que trabajando de la forma correcta nos permite gobernar, mediante una determinada
acción de control, una variable de salida para que su valor sea el prefijado por nosotros.

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Existen diferentes tipos de sistemas de control, en función del criterio que utilicemos para
clasificarlos. Así:
a)En función de su origen tenemos:
- sistemas de control realizados por el hombre, tales como un conmutador eléctrico, el termostato
controlador de la temperatura de una sala, etc.
-sistemas de control naturales o biológicos, tales como el sistema de control de la temperatura del
cuerpo humano.
-sistemas de control mixtos, en los que actúan tanto el hombre como determinados mecanismos, como
en el caso de la persona que conduce un automóvil.

b) En función de la forma de llevar a cabo el control, podemos distinguir entre:

-sistemas de control en lazo abierto.
-sistemas de control en lazo cerrado.
-sistemas de control con modelo de referencia.
-sistemas de control adaptativo.
-sistemas de control con aprendizaje.

c) Según el tipo de señales, tendremos

-Sistemas de control de continua: Todos los elementos del sistema trabajan con este tipo de señales
-Sistemas de control de alterna: Todos los dispositivos del sistema utilizan señales de corriente alterna.
-Sistemas de control híbridos, que son aquellos que emplean tanto señales de continua como de
alterna.

d) Por lo que hace referencia a la forma en que se realizan las operaciones de control, se clasifican en:
-Sistemas de control analógico. Aquellos en los que las señales tratadas y los dispositivos
utilizados son del tipo analógico.
-Sistemas de control por ordenador. Las señales son procesadas mediante un ordenador en el que se
ha establecido un programa de funcionamiento. Es necesario que las señales analógicas medidas en el
sistema se conviertan en digitales para que sean comprensibles por el ordenador.

4. SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO.

Los sistemas de control en lazo abierto son aquellos en los que la entrada o referencia es la única variable
que ejerce una acción de control sobre el valor de la variable de salida, y, por consiguiente, el valor
de la salida no ejerce ningún efecto sobre la acción de control. La variable que queremos controlar
puede divergir considerablemente del valor deseado debido a la presencia de perturbaciones
externas, por lo que en este tipo de sistemas interesa una buena calibración de los componentes
que forman las diversas etapas, así como la inexistencia de dichas perturbaciones

Los sistemas en lazo abierto responden al siguiente esquema:

Entrada Salida
Elementos Planta o
de Proceso
control

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Un ejemplo típico de sistema de control en lazo abierto es el sistema para mantener constante
la temperatura de una habitación. En sistema:
-El operador actúa sobre la señal de mando (que en este caso es la temperatura deseada). Un
componente del sistema de control, (el transductor), se encarga de transformar una
determinada magnitud de entrada en otra de salida más adecuada para su manipulación (señal
de referencia).
-La señal de referencia pasa por un amplificador, y una vez amplificada actúa sobre el proceso
para obtener la señal controlada, en este caso la temperatura que debe tener la habitación.

En los procesos de lazo abierto tiene mucha importancia la variable tiempo (en nuestro
ejemplo, el tiempo de funcionamiento de la caldera). Si, por ejemplo, las condiciones de
temperatura exterior cambiasen, el sistema no tendría forma de saberlo y, por lo tanto, estaría
funcionando el mismo tiempo y sin conocimiento de esta perturbación exterior, cuando en
realidad tendría que actuar en función de que la temperatura exterior subiera o bajara. Los
cambios exteriores significan perturbaciones en el sistema a nivel de Proceso en el diagrama
anterior. Otros ejemplos de sistema de control en lazo abierto son el funcionamiento de una
lavadora, tostadora de pan, puerta corredera automática o control de la velocidad en un motor
derivación.
5. SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO.
Si en un proceso se presentan perturbaciones, resulta más conveniente cuantificar o referenciar
la señal o variable controladora e intervenir en la cadena de mando para que la variable o señal
controlada se parezca lo más posible a la señal de mando. Por ello es necesario realizar una
realimentación de la variable de salida a la entrada. Este procedimiento se denomina control
en lazo cerrado y por tanto, los sistemas de control en lazo cerrado en los que la acción de
control depende tanto de la entrada de referencia como del valor instantáneo que toma la variable de
salida. En otras palabras, un sistema de control en lazo cerrado implica el hacer uso del efecto
realimentación de la variable de salida a la entrada del sistema, al objeto de reducir el error que pudiera
producirse en la variable de salida por efecto de la aparición de perturbaciones en el sistema.
La figura muestra esquemáticamente la relación entrada-salida de un sistema de control en lazo
cerrado.

Señal de Señal de
entrada Señal de salida
error
Elementos Planta o
de control proceso

Elementos de Realimentación

Un ejemplo de control en lazo cerrado es el control de la temperatura de una habitación

mediante un termostato. Este elemento compara la temperatura indicada por el selector de
referencia con la temperatura ambiente de la habitación, proporcionando en el caso de no ser
iguales una señal activa que actúa sobre la caldera para ponerla en marcha hasta que las
diferencias de temperaturas sean nulas.

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La adecuación de la variable controlada ante una variación de la señal de mando o una

perturbación no es instantánea, requiere un tiempo determinado. La variación en función del
tiempo de la variable controlada es de gran importancia para el diseño y dimensionado del
sistema de regulación. Como ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado, podemos citar:
Mecanismo de llenado de una cisterna de agua, control del nivel de potencia de un reactor
nuclear, los sistemas de control de nivel de líquidos...etc

5.1. Tipos de sistemas de control en lazo cerrado. Según las especificaciones de

funcionamiento impuestas a los sistemas de control automático en lazo cerrado se designan a éstos con
los siguientes nombres:
5.1.1. Servosistemas reguladores. Son sistema de control automático en lazo cerrado en los
cuales el objetivo es que la variable de salida se mantenga constante frente a las perturbaciones
exteriores. En este grupo podríamos citar, por ejemplo, los estabilizadores de rumbo para barcos y
aviones, los estabilizadores de tensión, los reguladores de velocidad, etc.
5.1.2. Servosistemas de posición o servomecanismos. Sistemas de control automático en lazo
cerrado en los que se desea que la variable de salida no permanezca constante, sino que siga
continuamente los valores impuestos por la señal de referencia. En consecuencia, se puede decir que
las mayores perturbaciones son las aplicadas al punto de referencia.
5.1.3. Sistemas de control con modelo de referencia. En ellos, se compara la salida del modelo
con la salida de la planta y se utiliza la diferencia para generar las señales de control. El esquema de
bloques de dicho sistema de control es el indicado a continuación:

5 .1.4.Sistemas de control adaptativo.

Es un sistema que puede medir continuamente sus parámetros de funcionamiento de acuerdo con un
índice de comportamiento dado, y modificarlos, en caso necesario, para que el funcionamiento sea
óptimo. El diagrama de bloques de un sistema de control adaptativo es:

En este sistema se identifica la planta continuamente a intervalos de tiempo. Una vez que esto ha sido
realizado se compara el índice de comportamiento con el óptimo y se toma una decisión basada en los
datos para modificar la señal de control.

5.1.5. Sistemas de control con aprendizaje. Constituye un sistema de control al que se le ha

"enseñado" la elección de control para cada situación ambiental. En consecuencia, es un sistema de
control de un nivel superior al sistema de control adaptativo ya que no requiere la identificación

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del sistema, puesto que si éste experimenta la misma situación que aprendió previamente, la
reconocerá y se comportará de forma óptima, sin necesidad de pasar por el proceso adaptativo.

6. ELEMENTOS COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL.

En los sistemas de control es necesario utilizar todo un conjunto de dispositivos tecnológicos que
permitan realizar la función de control propuesta. Para representar todos los dispositivos mencionados
se utiliza una representación llamada normalmente esquema de bloques, obteniéndose la disposición
que recogemos a continuación:
Señal de mando
3. Detector de
error
(comparador)

1. Generador 4 5
del Valor 6.
referencia Elemento
(Transductor) final de

(Bloque Realimentación)

A la vista del esquema,los elementos básicos de un sistema de control(lazo cerrado) son los
siguientes:
1. Generador del valor de referencia: es un dispositivo capaz de generar una señal de
igual o de distinto tipo que la señal de salida del sistema que se quiere gobernar. Esta
señal, relacionada directamente con el valor de salida, es la encargada de imponer el
valor deseado en la salida. La señal de referencia suele ser de valor constante en el
tiempo.
La señal de referencia se aplica a un dispositivo llamado detector de error, al objeto de comparar su
valor con el de la salida a través del lazo de realimentación. Las señales más utilizadas como variables
de referencia suelen ser la tensión eléctrica, la presión neumática o una posición mecánica. La
utilización de tales señales está basada en la facilidad con que se pueden comparar en el detector de
error señales de tipo eléctrico, neumático o de posición.
2. Transductor de la señal de salida: consiste en un dispositivo capaz de medir en cada
instante el valor de la magnitud de salida y proveer una señal proporcional a dicho
valor. Normalmente todo transductor consta de dos partes diferenciadas:
-El captador, llamado también sensor o elemento primario, cuya finalidad es captar directamente la
magnitud medida (presión, nivel, temperatura, caudal, velocidad, posición, iluminación, etc.) al objeto
de transformarla en otra magnitud de valor proporcional que normalmente es un desplazamiento lineal o
angular.
-El transmisor es la parte del transductor que tiene por finalidad transformar la magnitud vista por
el captador, normalmente la variación de una magnitud eléctrica o neumática. Esta señal será la que se
enviará al detector de error con el objeto de compararla con la señal de referencia.

3.El comparador (detector de error).Es el dispositivo encargado de comparar el valor

de referencia con el valor medido de la variable a través del transductor de

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realimentación. El resultado de dicha comparación constituye el error de

funcionamiento o desviación de la salida con respecto al valor previsto. Para realizar la
comparación se utilizan diversos procedimientos tecnológicos según sea el tipo de
señales a comparar.
4.El corrector de error es el dispositivo encargado de amplificar y modificar
adecuadamente la señal de error que le proporciona el detector de error, con el fin de
que la acción de control sobre el sistema sea más eficaz y presente mejores
características de funcionamiento en cuanto a precisión, estabilidad, tiempo de
respuesta y sobreoscilaciones.
Para la realización de los correctores de error se utiliza normalmente la tecnología eléctrica o la
neumática.

5. El amplificador de control(amplificador de potencia),cuyo objetivo es amplificar la seña

vista por el corrector de error al objeto de que alcance un nivel suficiente par accionar el
elemento final de control. Los amplificadores de control más utilizados suelen ser de tipo neumático,
eléctrico y electrónico, tales como amplificadores magnéticos, amplificadores transistorizados, relés,
tiristores, triacs, etc.

6. Elemento final de control o actuador. Es el dispositivo situado en un sistema de control

cuyo objeto es modificar la variable de entrada del sistema controlado, la cual, actuando
directamente, modifica la variable de salida para que tenga el valor deseado.
Las variables de entrada más utilizadas suelen ser del tipo de intensidades de corriente eléctrica,
caudal de líquido o vapor, par aplicado a un eje, etc. Como elementos finales de control se
utilizan fundamentalmente los siguientes: servomotores eléctricos, hidráulicos y neumáticos,
resistencias, etc.

7. El sistema controlado o planta

Es el lugar donde se desea realizar una acción de control.(los actuadores irían acoplados a/en él) Por
ejemplo, en un control de temperatura puede ser una habitación o un horno, etc. En un
control de nivel será un tanque o un depósito.
Las características del sistema a controlar dependen de sus dimensiones físicas, del tipo de materiales
utilizados, del medio ambiente que le rodea, etc.

6. VARIABLES DE UN SISTEMA DE CONTROL

Todo sistema e incluso todo elemento, está caracterizado por cuatro tipos diferentes de variables. A
continuación las nombramos:

1. Las que influyen el sistema desde el exterior:

• Variables de entrada o de excitación (pueden ser elegidas libremente).
• Variables perturbadoras (no pueden ser controladas).

2. Las intrínsecas del sistema:

• Variables de salida o respuesta del sistema.
• Variables de estado: conjunto mínimo de variables del sistema, tal que, conocido su valor,
en un instante dado, permiten conocer la respuesta del sistema ante cualquier señal de
entrada o perturbación.

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La relación entre las variables que definen el comportamiento de un sistema lineal (variables de
estado), da lugar a unas ecuaciones diferenciales, también llamadas ecuaciones de estado.
d n y (t ) d n−1 y (t ) d m x(t ) d m−1 x(t )
a0 + a1 + .........an y (t ) = b0 + b1 + .........bm x(t )
dt n dt n−1 dt m dt m−1

Y expresan la relación existente entre la señal de entrada y la señal de salida, siendo an y bm

coeficientes deducidos de las variables de estado en los instantes de tiempo tn y tm

Para saber la respuesta de un sistema es necesario resolver esta ecuación diferencial. Dada la
complejidad de los sistemas de ecuaciones diferenciales que pueden surgir, de un determinado sistema,
se opta por pasar del dominio temporal al dominio frecuencial, mediante transformadas, sustituyendo así,
las ecuaciones diferenciales por ecuaciones algebraicas. Y para ello usaremos la conocida
transformada de Laplace.

En la tabla adjunta se representan algunas formas que toma la transformada de Laplace para
algunas funciones características:

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7. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.
La función de transferencia permite definir el comportamiento de un sistema o de un elemento
individual. La función de transferencia o respuesta en frecuencia se define como:

Función de transferencia (G(s)) de un sistema o componente se define como el cociente de la

transformada de Laplace de la señal de salida y la transformada de Laplace de la señal de
entrada.

C(s)
G(s) =
R(s)

donde s, es la variable compleja de Laplace.

La función de transferencia se obtiene transformando al dominio complejo la ecuación

diferencial que caracteriza el comportamiento del sistema en el dominio temporal. (se pasa, por
tanto, de una ecuación diferencial a una ecuación algebraica y vendrá dada por un cociente de
polinomios N(s) y D(s) en el dominio de la variable compleja s de Laplace :
C ( s ) b0 .s m + b1.s m−1 + ........bm−1.s + bm N ( s )
G ( s) = = =
R( s ) a0 .s n + a1.s n−1 + .......an−1.s + an D( s )

El denominador D(s) se conoce como Ecuación Característica, ya que incluye a través de sus
coeficientes todas las características físicas de los elementos que componen el sistema.

Las raíces, que son los valores para los que se hace cero la ecuación, determinan la
estabilidad del sistema y la naturaleza de su respuesta para cualquier tipo de entrada.
Un sistema lineal se dice que es estable cuando su respuesta a una entrada tiene un valor finito
de reposo una vez desaparecida la señal de entrada, lo que equivale a decir que la respuesta en
régimen permanente ha de tener un valor finito cuando el tiempo tienda a infinito (en otras
palabras, un sistema es estable cuando mantiene su salida constante en un valor prefijado).
Para que un sistema de regulación sea estable, las raíces de la ecuación característica o polos
de la función de transferencia (valores para los que la función de transferencia se hace
infinita) han de estar situados en el lado izquierdo del semiplano complejo de Laplace:

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9. DIAGRAMA FUNCIONAL O DE BLOQUES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.

Una de las ventajas de la función de transferencia es la posibilidad de representar el
comportamiento de cada uno de los componentes del sistema de control mediante un
bloque funcional, caracterizado por su función de transferencia ,G(s).

Un bloque funcional es un elemento que indica la función que realiza un dispositivo o

componente en un sistema. El sistema queda así configurado como un conjunto de bloques
unidos entre sí mediante flechas que indican el sentido de la circulación del flujo de la señal.

La ventaja de los diagramas de bloques es que la función de transferencia del conjunto

puede ser deducida a partir de las G(s) parciales, cuyo cálculo es más sencillo. Y será
precisamente el tipo de ejercicios que veremos en Selectividad.

Además de los bloques definidos mediante la función de transferencia, intervienen los

comparadores o detectores de error, cuya misión es efectuar la suma o diferencia de las
señales, según el signo que indiquen las entradas, como se ve por ejemplo en la figura
siguiente:

Los detectores constituyen lo que se llama nudos del diagrama, es decir, intersección entre dos o
más líneas de señal, dando lugar a una o más líneas de salida, del mismo valor. Dos casos
particulares de nudos en los diagramas de bloques son los que denominamos:
-Sumideros: nudos donde sólo convergen líneas de entrada y no hay señal de salida, se llaman
sumideros:

-Fuente: nudos donde no hay líneas de entrada y sí de salida:

Por otro lado, existen una serie de combinaciones básicas de bloques según la forma de
conexión. Entre las más habituales tenemos:
a) Conexión en serie:
Se caracteriza por que la señal de salida de un bloque constituye la entrada del siguiente:

U(s) Y(s) V(s)

G1(s) G2(s)

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Para obtener la función de transferencia global, se determina la función de cada bloque:

Y(s) = G1(s) · U(s)
V(s) = G2(s) · Y(s) = G1(s) · G2(s) · U(s)
La función de transferencia total será:

V(s)
= G1(s) · G2(s)
U(s)

Por tanto, la función de transferencia de un circuito serie se obtiene multiplicando las

funciones de transferencia de cada uno de los elementos.

U(s) G1(s) · G2(s) V(s)

b) Conexión en paralelo:
Al conectar elementos en paralelo, se debe disponer un nudo o punto sumador a la salida.

V1(s
G1(s)
U(s) V(s)

G2(s)
V2(s

Como se puede observar, un punto de suma es el lugar del sistema de control en el cual
confluyen varias señales, siendo la señal de salida el resultado de realizar una serie de
operaciones matemáticas con las señales de entrada.

Las funciones de cada bloque son las siguientes:

V1(s) = G1(s) · U(s)
V2(s) = G2(s) · U(s)
Estas señales se suman y dan lugar a la variable de salida V(s):
V(s) = V1(s) + V2(s) = G1(s) · U(s) + G2(s) · U(s)
La función de transferencia total será la suma algebraica( es decir hay que tener en cuenta
signos) de las distintas funciones de transferencia de cada uno de los elementos:

V(s)
= G1(s) + G2(s)
U(s)

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U(s) V(s)
G1(s) + G2(s)

c) Conexión en anillo con realimentación directa

Cuando hablamos de realimentación directa, aplicamos la señal de salida directamente al
comparador, o lo que es lo mismo, la función de transferencia del lazo de realimentación es
1.El montaje sería el siguiente:

U(s) R(s)
G(s) V(s)

-,+

Las ecuaciones serían las siguientes:

R(s) = U(s) - V(s)
V(s) = G(s) · R(s)
V(s) = G(s) · [ U(s) - V(s) ] = G(s) · U(s) - G(s) · V(s)
V(s) + G(s) · V(s) = G(s) · U(s)
V(s) · [ 1+G(s) ] = G(s) · U(s)
La función de transferencia total en lazo cerrado con realimentación directa sería:

V(s) G(s)
=
U(s) 1(+ -)G(s)

U(s) V(s)
G(s)
1(+,-) G(s)

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d) Conexión en anillo con realimentación a través de un segundo elemento

Cuando hablamos de realimentación a través de un elemento, la señal de salida se compara con
la de entrada una vez multiplicada por la función de transferencia del lazo de realimentación.
Esta conexión requiere un montaje como el que se muestra a continuación:

En un sistema en lazo cerrado como éste, a la función de transferencia G(s) se la denomina

función de transferencia directa, y a la función H(s) función de transferencia del lazo de
realimentación. Las funciones correspondientes a cada elemento serían las siguientes:
R(s) = U(s) – X(s)
X(s) = H(s) · V(s)
V(s) = G(s) · R(s)
Sustituimos R(s) por su valor:

V(s) = G(s) · [ U(s) – X(s) ] = G(s) · U(s) – G(s) · X(s)

Sustituimos X(s) por su valor en la ecuación anterior:

V(s) = G(s) · U(s) – G(s) · H(s) · V(s)

V(s) + G(s) · H(s) · V(s) = G(s) · U(s)
V(s) · [ 1+G(s) · H(s) ] = G(s) · U(s)
La función de transferencia total de un sistema en lazo cerrado con realimentación a través de
un elemento sería la siguiente:
V(s) G(s)
=
U(s) 1 (+,- )H(s) · G(s)

El sistema equivalente sería el siguiente:

U(s) V(s)
G(s)
1(+,-)G(s) · H(s)

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e) Transposición de ramificaciones y nudos

En el proceso de reducción de diagramas de bloques, a veces interesa transponer un punto de
bifurcación. El punto de bifurcación, como su nombre indica, es un punto de un sistema de
control del cual parten varias ramas y en cada una de ellas tenemos la misma señal.

V1(s) = G(s) · U(s)

U(s)
G(s)

V2(s) = G(s) · U(s)

El sistema sería equivalente a:

V1(s) = G(s) · U(s)

G(s)
U(s)

G(s)
V2(s) = G(s) · U(s)

La transformación puede realizarse también en sentido inverso; esto resulta también válido
para todas las demás transformaciones.

Con los puntos de suma ocurre lo mismo. A veces interesa transponer un sumador hacia la
derecha o hacia la izquierda:

U1(s)

V(s)
G(s)

U2(s)

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El sistema equivalente sería:

U1(s)
G(s)

V(s)

U2(s)
G(s)

Resumiendo, para simplificar un sistema de control se debe determinar la función de

transferencia de los bloques agrupados en serie, paralelo o en anillo, y en ocasiones se deben
transponer ramificaciones y nudos para que los sistemas queden con las agrupaciones
comentadas anteriormente.

9. ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL

Habíamos comentado que la estabilidad de un sistema de control queda determinada por la
posición de los polos en el plano complejo: si éstos están situados en el semiplano de la parte
real negativa, el sistema será estable. Pero si alguno de ellos se localiza en el semiplano de la
parte real positiva, el sistema será inestable. Veamos cómo se puede abordar esto.

La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas o perturbaciones. Un

sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa,
y puede volver al reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones.
Estabilidad de un sistema. Método de Routh.
Este método da información acerca de la estabilidad absoluta de un sistema lineal
invariable con el tiempo. El método comprueba si alguna de las raíces de la ecuación
característica está en la región real positiva del plano s. También indica el número de raíces
que están en dicha parte y en el eje imaginario.
Se escribe la ecuación característica: a0sn + a1sn-1 + a2sn-2 + ....an-1s + an = 0
Para que no existan raíces con parte real positiva es necesario, aunque no suficiente,
que:
a) Todos los coeficientes del polinomio tengan el mismo signo.
b) Ninguno de los coeficientes sea nulo.
Si se cumple la condición necesaria, los coeficientes de la ecuación se disponen en filas
y columnas de la siguiente forma:

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donde an, an-1, an-2,...,a0 son los coeficientes de la ecuación característica. Los coeficientes A, B,
C, ... se hallan de la siguiente forma:

La tabla se continúa hasta que la n-ésima fila esté completa. Cualquier fila se puede
multiplicar o dividir por una constante positiva para simplificar los cálculos siguientes. El
sistema será estable si los elementos de la primera columna de la tabla tienen el mismo signo.
El número de cambios que existan es igual al número de raíces con partes reales positivas.
Este método posee dos casos especiales que se han explicado con un ejercicio (ver los
problemas 8 y 9).

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ANEXOS. Cálculo de la Función de Transferencia.

Resolución de Diagramas funcionales o de bloques

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