Movimiento de un cuerpo rígido en tres

dimensiones
Proyecto n°1 Principios de Dinámica
Prieto Navarro Jonathan Stiven
Estudiante de Ing. Mecatrónica
Universidad Nacional de Colombia
Bogotá, Colombia
josprietona@unal.edu.co

Palabras Clave—Movimiento relativo, cuerpo

rígido, rotación, eje fijo;

I. Introducción

La descripción del movimiento de un cuerpo

rígido en tres dimensiones, y cuya aceleración
no es constante, se puede determinar por varios
métodos. En este caso se estudiará en un
primer lugar las generalidades del movimiento
Figura 1: El movimiento de un cuerpo
con aceleración no uniforme tridimensional, así rígido puede reducirse ubicando un
como las ecuaciones de movimiento de Euler y sistema de ejes coordenados en su
los movimientos alrededor de un punto y un eje centro de masa G y hallando las fuerzas
fijo, que nos permitirán con precisión detallar y cantidades de movimiento angulares
producidos por fuerzas externas.
el movimiento del cuerpo en el espacio. Imagen tomada del libro de referencia
Beer F., Johnston E., & Cornwell P. pág
1169.
II. Movimiento de un cuerpo rígido en
las tres dimensiones
Para el caso de estudio presente, estas
ecuaciones siguen siendo válidas para el
movimiento tridimensional. Para resolver la
A partir de lo estudiado hasta el momento en la
derivada de la cantidad de movimiento angular
clase, se sabe que la sumatoria de fuerzas de un
respecto al centroide, sin embargo, es preciso
cuerpo rígido son iguales a la masa del mismo
conocer las componentes de la misma,
por la aceleración que experimenta su centro de
relacionada con los productos de inercia del
gravedad (ecuación ligada a la primera ley de
cuerpo y la velocidad angular:
Newton o “ley de movimiento”), como de igual
manera la sumatoria de momentos alrededor
del centro de gravedad G es equivalente a la H x =+ I¯x ω x − I¯xy ω y − I¯xz ω z (3)
razón de cambio del movimiento angular del
cuerpo relativo a sus ejes centroidales, H y =− I¯yx ω x + I¯y ω y − I¯yz ω z
respectivamente:
H z =− I¯zx ωx − I¯zy ω y + I¯z ω z
∑ ⃗F =m ā (1)
Sin embargo, dado que el cuerpo rígido gira,
∑⃗ M G= ⃗
H˙ G (2)
los momentos y productos de inercia cambian
permanentemente, siendo determinante
hallarlos como funciones del tiempo, haciendo
la salvedad de que los anteriores valores se
hallarán respecto a los ejes x, y y z cartesianos
con origen en el centro G del cuerpo, siempre
fijos, y no a los anteriores X’, Y’ y Z’,
centroidales. Para ello sin embargo hace falta
descomponer la velocidad angular ω en las
componentes x, y y z. Así, la razón de cambio
de la cantidad de movimiento angular del
cuerpo respecto a los ejes de referencia que
definimos anteriormente queda expresada
vectorialmente como:
( Ḣ G )Gxyz = Ḣ x ^i+ Ḣ y ^j+ Ḣ z ^k (4)
Determinando finalmente que la derivada con
respecto al tiempo del movimiento angular es:
⃗
Ḣ G= ⃗ ( )
Ḣ G Gxyz +⃗
Ω× ⃗
HG
Donde Ω denota la velocidad angular del
sistema de referencia que rota en Gxyz y HG es
la cantidad de movimiento angular respecto al
sistema fijo centroidal. Recordando las
relaciones con las que se empieza este
subtitulo, se obtiene que:
M G=(⃗
∑⃗ Ḣ G )Gxyz + ⃗
Ω ×⃗
HG
Aunque el sistema de referencia se encuentra
en el cuerpo, se puede sacar mayor ventaja en
otros casos, por ejemplo, si el cuerpo presenta
simetría alrededor de un eje. En estos casos, Ω
y ω no son iguales, si bien si se encontrara el
sistema de referencia en el centroide
gravitacional del cuerpo tendrían los mismos
valores.
III. Ecuaciones de movimiento de Euler:
Haciendo coincidir los ejes x, y y z
anteriormente mencionados con los ejes
principales de inercia del cuerpo rígido, se
puede determinar HG respecto a los momentos
de inercia centroidales principales, de la
siguiente manera:
⃗ ^ I¯y ω y ^j+ I¯z ωz k^
H G= I¯x ω x i+
De esa forma no solo la velocidad angular del
sistema de referencia es igual a la velocidad
angular del cuerpo (al ser coincidentes los ejes
centroidal y de referencia), sino que se pueden
sustituir los anteriores valores para la sumatoria
de los momentos alrededor de los ejes x, y y z.
Teniendo en cuenta que α es la derivada de la
velocidad angular ω, es decir, la aceleración
angular, se obtiene:
∑ M x= I¯x α x − ( I¯y − I¯z ) ω y ω z (8)
∑ M y = I¯y α y − ( I¯z − I¯x ) ω z ωx
∑ M z = I¯z α z − ( I¯x − I¯y ) ω x ω y
(5) Estas ecuaciones fueron el producto de los
estudios realizados por el matemático Leonhard
Euler durante mediados del siglo XVIII, quien
se preocupó por el movimiento descrito por un
cuerpo rígido alrededor de su centro de masa.
Estas últimas ecuaciones, en conjunto con la
forma vectorial de la ecuación (1) arrojan un
conjunto de 6 ecuaciones que, si se encuentran
determinadas dinámicamente, definen una
(6) solución única para el movimiento descrito por
un cuerpo en 3 dimensiones, para finalmente
igualar estas expresiones por medio de
“ecuaciones de diagrama” (que describan
sistemas de movimiento equivalentes) con las
fuerzas externas aplicadas. Lo anterior no es
otra cosa que la generalización tridimensional
del principio de D’Alembert, que nos indica que
la sumatoria de fuerzas aplicadas a un cuerpo
describe un movimiento del cuerpo igual al
vector ma y el par de momento HG, aplicados
estos últimos en el centro de masa G del cuerpo.
Este principio ya se ha venido trabajando
extensamente en el curso, aunque reducido al
movimiento “en el plano” (en dos
dimensiones).
(7)
 análisis que se desea hacer se puede simplificar
si se anexan los movimientos alrededor de
dicho punto:

∑⃗ H˙ O
M O= ⃗ (9)

Siendo HO el movimiento angular del cuerpo

Figura 2: El efecto en el espacio de una
suma de fuerzas con aceleración no
constante se puede reducir (igualar con
una ecuación de diagrama) a los efectos
descritos únicamente por su centro de
masa, que pueden ilustrarse con dos
vectores: uno de la masa por la
aceleración centroidal, y otro del cambio
de la cantidad de movimiento angular.
Imagen tomada del libro de referencia
Beer F., Johnston E., & Cornwell P. pág
1171.
IV. Movimiento alrededor de un punto fijo:
alrededor del sistema de referencia XYZ
centrado en O y su derivada la razón de cambio
del mismo. Y al igual que para la ecuación (5),
esta sumatoria de momentos se puede escribir
más convenientemente como:
M O=(⃗
∑⃗ Ḣ O )Oxyz + ⃗
Ω ×⃗
HO (10)
Siendo Ω la velocidad angular del sistema de
referencia en rotación. Al igual que en el caso
de la ecuación (6), si los puntos centroidales y
de rotación coinciden, lo harán también Ω y ω,
aunque en muchas aplicaciones se puede sacar
provecho de usar otros sistemas de referencia
que hagan que la anterior igualdad no se dé.

Figura 3: El
movimiento de un
trompo se encuentra
restringido a un único
punto de contacto con
el suelo, alrededor del
cual gira de diferentes
formas. Imagen
tomada de:
http://www.jugarijugar.
com/es/juegos-de-
calle/1019-
trompo.html Figura 4: Aplicando lo hasta ahora
aprendido, para un cuerpo que se encuentra
restringido bastaría con ubicar los ejes de
referencia en el punto alrededor del cual gira
y describir su movimiento angular y la fuerza
del centro de masa. Imagen tomada del libro
de referencia Beer F., Johnston E., &
Cornwell P. pág 1171.
En muchas aplicaciones, un cuerpo puede estar
restringido a moverse alrededor de un punto
fijo, por ejemplo, cuando gira alrededor de un
punto en contacto con una superficie (como un IV. Rotación de un cuerpo rígido alrededor
trompo) o cuando tiene un apoyo en forma de de un eje fijo:
rótula, incluso, en el movimiento lejos de las
influencias gravitacionales1. En dichos casos, el Así como una infinidad de aplicaciones
implican movimientos alrededor de un punto,
1 Los cuerpos lejos de fuentes gravitacionales y que se
les aplica una fuerza externa, tienden a girar alrededor de su centro de masa.
muchas otras lo son alrededor de un eje. Se
podría pensar en lo inmediato en un sistema
mecánico que funciones con cigüeñales, el
movimiento de un par de llantas comunicadas
por un eje o en el movimiento de un motor. En
este caso, definimos un eje AB tal como se
muestra en la figura, donde la velocidad angular
ω se orienta sobre el eje según la regla de la
mano derecha desde donde se observe el
movimiento. De esa manera, si el eje z se
orienta en el sentido de la velocidad angular
(que en este caso particular es igual para todos
los ejes), la cantidad de movimiento angular
queda definida como:
H x =− I xz ω (11)
H y =− I yz ω
En esa línea de ideas, si el cuerpo rígido
presenta simetría en los ejes que no son los del
giro (para el caso, el plano xy), los productos de
inercia Ixz e Iyz son cero, reduciéndose (12) a:
∑ M x=0 (13)
∑ M y =0
∑ M z =I z α
Los anteriores análisis permitirían, por ejemplo,
determinar reacciones que se dan en apoyos que
contienen al eje, tal como el caso de los
cigüeñales (Beer F., Johnston E., & Cornwell P.
pág 11732).

H z =I z ω

Que, sabiendo que como el sistema de

referencia se encuentra en el cuerpo, lleva a que
la velocidad del sistema de referencia rotacional
sea igual a la velocidad angular del producto (Ω
= ω) y relacionando ello con la ecuación (10),
finalmente obtenemos la descripción escalar del
movimiento alrededor de un eje para el cuerpo
rígido (estas ecuaciones también aplican para
una velocidad angular constante, donde
simplemente α=0):

∑ M x=− I xz α + I yz ω2 (12)
Figura 5: Cuando un cuerpo rígido gira sobre un
eje, el análisis debe realizarse buscando acoplar
∑ M y =− I yz α + I xz ω 2 dicho eje a uno de nuestros ejes de referencia, lo
que facilita la resolución del problema. Imagen
tomada del libro de referencia Beer F., Johnston
∑ M z =I z α E., & Cornwell P. pág 1172.

Al igual que como se ha visto anteriormente, el

eje con el cual se puede realizar el análisis del
movimiento no tiene que ser necesariamente el
mismo que sobre el cual gira. Es de gran
ventaja escoger estos ejes arbitrarios como los
ejes de inercia, que por presentar simetría, 2 Ver también problema resuelto 18,67 en el presente
eliminan ciertas ecuaciones. texto.

Figura 6: Los motores eléctricos trabajan haciendo
girar un eje por medio de campos electromagnéticos.
Normalmente, sobre el eje actúan engranajes, poleas u
otro tipo de mecanismos, siendo de particular interés
para ingenieros como los mecatrónicos analizar el
movimiento de estos dispositivos, por ejemplo, cuando
además deben girar en torno a otros puntos o ejes, o
moverse aceleradamente. Imagen tomada de
commons.wikimedia.org/wiki/File:Motors01CJC.jpg
V. Resolución de problemas:
(Los siguientes problemas y las imágenes
correspondientes se tomaron del libro de
referencia Beer F., Johnston E., & Cornwell P.
pág 1180 & 1185)
18.67) La flecha de 16 lb que se muestra tiene
una sección transversal uniforme. Si la flecha
gira a la razón constante ω = 12 rad/s,
determine las reacciones dinámicas en A y B.
Solución:
Para resolver este problema, se debe comenzar
por determinar los momentos de inercia y los
productos de inercia, necesarios para luego
hallar las ecuaciones de movimiento y con ello
las reacciones en los cojinetes:
Momentos y productos de inercia:
Al ser el cigüeñal uniforme, se escoge
oportunamente como se ha visto en el proyecto,
los ejes de referencia en el centro de masa G,
ubicado en el mismo centro geométrico
(18,0,0); dado que x’ y x se encuentran en el
mismo eje, sabemos que x’=x, y por lo tanto:
(1) (2)
Al ser barras uniformes, los momentos y
productos de inercia son:
2 4 2 10
I¯x =2 m ( 0,75 ) + m ( 0,75 ) = m ( 0,563 )
3 3
Para hallar uno de los productos de inercia,
necesitamos hallar las distancias de los
centroides de (1) y (2) al centroide general,
primero sabiendo que en el eje y no hay tal
distancia (los valores a continuación dados en
in):
9
x¯( 1 )= z¯( 1 )=9
2
9
x¯( 2 )=9 z¯( 2 )=
2
Una tercera pieza, correspondiente a la faltante
y que limita con el cojinete, no se tiene en
cuenta simplemente porque su giro es solidario
con uno de los ejes de referencia escogidos;

I¯xz ' =2 m x¯( 1) z¯(1 ) +2 m x¯(2 ) z¯( 2)

I¯xz ' =2 m
2( )
0,75
( 0,75 )+ 2m ( 0,75 ) 0,75
2 ( ) Sumando para la ecuación los momentos
alrededor del punto A, tenemos:
I¯xy ' =0

Es preciso ver que en el cigüeñal hay una

∑⃗
M A =∑⃗
M A −efec
simetría del cuerpo alrededor del eje y’ y de x,
por eso el anterior resultado. Así podemos 4 ( 0,75 ) i^ × ( B y ^j + Bz k^ )=⃗
Ḣ G
determinar la cantidad de movimiento angular
con la ecuación (7) del presente texto: 3 B y k^ −3 B z ^j=1,125 mω 2 ^j

⃗ ^ I¯y ω y ^j+ I¯z ωz k^

H G= I¯x ω x i+ Igualando vectorialmente:
10
H G= m ( 0,75 ) ω i^ − 2m (0,75 ) ω k^
⃗
3 B y =0

Usando la ecuación (5) podemos obtener la B z =−0,375 m ω

2

variación temporal de la cantidad de

movimiento angular:
B =−0,375 m ω k^
2
⃗
⃗
Ḣ G= ⃗
Ḣ G( ) Gxy ' z ' +⃗
Ω ×⃗
HG Sumando para la ecuación de diagrama las
fuerzas:
⃗
Ḣ G=0+ Ω× ⃗
HG
∑ ⃗F =∑ ⃗
F efec
⃗ 2
Ḣ G=1,125 m ω ^j
⃗
A +⃗
B=0
Se elabora el diagrama de movimiento:
⃗ B =0,375 m ω2 ^k
A=− ⃗

Finalmente, recordamos que:

= 1 W 1 16 lb
m= . = . =0,062lb . s 2 /ft
8 g 8 32,2 ft / s2

A=3,348 lb ^k
⃗
B =−3,348 lb ^k
⃗
 Se puede obtener la cantidad de movimiento
18.95) El disco de 10 oz. que se muestra gira a angular para el cuerpo rígido:
la razón ω1 = 750 rpm, mientras el eje AB gira
como se muestra con una velocidad angular ω2 ⃗ ^ I¯z ω z k^
H c= I¯x ω x i+
= de 6 rad/s. Determine las reacciones ⃗ 2 ^ 0,5 mr2 ω1 ^k
H c=0,25 mr ω2 i−
dinámicas en A y B.
H c=0,25 mr2 ( ω2 i−
⃗ ^ 2ω 1 k^ )

Con lo anterior, se procede a hallar la derivada

de la cantidad de movimiento angular:

⃗
Ḣ C = ⃗
( )
H˙ C Gxy ' z ' + ⃗
Ω×⃗
HC
⃗
Ḣ C =0+ω 2 i^ ×0,25 mr 2 (ω 2 i^ −2 ω1 k^ )
⃗ 2
Ḣ =0,5 mr ω ω ^j
C 1 2

Se continua realizando el diagrama de la

Solución:
Al igual que el anterior problema, escogemos
oportunamente ejes de referencia centroidales
para el disco x, y’ y z’, y al igual que en el
ejemplo anterior, el eje x = x’. Estos ejes pasan
por c:
ecuación de movimiento, sabiendo que el vector
del cambio de la cantidad de movimiento está
solamente en el eje y, por lo cual las reacciones
de los cojinetes solo pueden darse en la
dirección de z:

De igual forma, definimos los vectores de las

velocidades angulares según la regla de la mano
derecha.

Para hallar las reacciones, realizamos

sumatoria de momentos alrededor de A:
 ∑⃗
M A =∑⃗
M A −efec
BL=0,5 mr2 ω1 ω2
2
mr ω1 ω2
A=B=
2L

Hallando los valores que conocemos, se puede

despejar:

1 W 1 10 lb
m= . = . =0,0194 lb. s 2 /ft
16 g 16 32,2 ft /s 2

1 W 1 10 lb
m= . = . =0,0194 lb. s 2 /ft
16 g 16 32,2 ft /s 2

2''
r= =0,167 ft
12
750 rev 2 π rad 1 min
ω1 =750rpm= . . =78,54 rad / s
min 1 rev 60 s

A=B=0,191lb

A=3,348 lb ^k
⃗
B =−0,191 lb ^k
⃗

VI. Referencias

Beer F., Johnston E., & Cornwell P.. (2010.

Novena edición). Mecánica Vectorial
para Ingenieros. Dinámica. México D.F.:
McGraw Hill.