“Año del Centenario de Machu Picchu para el Mundo”

CURSO : DINAMICA

TEMA : MOMENTOS Y PRODUCTOS DE

INERCIA DE MASAS.

DOCENTE : Dr. Msc. Ing. SERBANDO SOPLOPUCO

QUIROGA.

INTEGRANTES : DEISY ATALAYA GARCIA

SHIRLY CHUJUTALLI TORRES
CHANDY PAREDES RODRIGUEZ
JOSE E. RAMIREZ RAMIREZ
DIEGO SANCHEZ GIL
SANDRA I. TENAZOA RAMIREZ
 MOMENTO DE INERCIA

y F yA

R=∫ dF∝¿∫ ydA ¿ ⇒R=k ∫ ydA

∫ ydA  Primer Momento de la sección respecto al eje X

Similarmente:
M=∫ ydF∝k ∫ y 2 dA

∫ y2 dA  Segundo Momento (Momento de Inercia) de la sección respecto al eje X

Entonces:
I X =∫ y 2 dA Momento de Inercia de la sección respecto al eje
X
Similarmente:
IY =∫ x 2 dA Momento de Inercia de la sección respecto al eje Y
MOMENTOS RECTANGULARES DE INERCIA DE UN ÁREA

Y
dA = dx dy

y
X

I X =∫ y 2 dA 
I X =∫ y 2 dxdy

IY =∫ x 2 dA 
IY =∫ x 2 dxdy

MOMENTO POLAR DE INERCIA

r y

J o=∫ r 2 dA 
J o =∫ ( x 2 + y 2 ) dA =∫ x 2 dA+∫ y 2 dA


J o =I Y + I X
TEOREMA DE STEINER (Teorema de los ejes paralelos)

ycg

CG
y X
d XX

Nótese:
d X X̄ = y− y cg


I X =∫ y 2 dA =∫ ( y cg +d X X̄ )2 dA

=∫ y 2cg dA+∫ 2 y cg d X X̄ dA+∫ d 2X X̄ dA


I X =I X̄ +2d X X̄ ∫ y cg dA +d 2X X̄ ∫ dA


I X =I X̄ +2d X X̄ ∫ y cg dA +d 2X X̄ A

∫ ycg dA : Ubicación del C.G. respecto del eje Xcg  ∫ ycg dA=0
2
De esta manera se demuestra que:
I X =I X̄ +d X̄ X̄ A
2
Análogamente:
I Y =I Ȳ +dȲ Ȳ A
 2
Similarmente para Momento Polar:
J O=J Ō +d r A

Donde
dr es la distancia entre los centros de los pares de ejes paralelos
MOMENTO DE INERCIA DE ÁREAS COMPUESTAS

I Xtotal =∑ I X

I Ytotal =∑ I Y

J Ototal =∑ J O

Observación: Todos los momentos de inercia de las figuras individuales están

referidos al mismo eje.

PRODUCTO DE INERCIA

dA


P XY =∫ xydA
 Producto de inercia puede ser positivo o negativo

 En caso uno de los ejes sea eje de simetría:

P XY =0
Similarmente se puede usar el Teorema de los ejes paralelos:

x dA

xcg
YCG

ycg

CG y
XCG

Nótese:

d X X̄ = y− y cg : Representa ubicación del centro de gravedad respecto el eje X;

por lo tanto,
d X X̄ = ȳ
d Y Ȳ =x−x cg : Representa ubicación del centro de gravedad respecto el eje Y;

por lo tanto,
d Y Ȳ = x̄

P XY =∫ xydA

P XY =∫ ( x cg +d Y Ȳ )( y cg +d X X̄ ) dA


P XY =∫ ( x cg + x̄ )( y cg + ȳ ) dA



P XY =∫ x cg⋅y cg dA+∫ x̄⋅y cg dA+∫ x cg⋅ ȳdA +∫ x̄⋅ȳ dA


P XY =P X̄ Ȳ + x̄ ∫ y cg dA+ ȳ ∫ x cg dA+ x̄⋅ȳ ∫ dA


P XY =P X̄ Ȳ + x̄⋅ȳ A
MOMENTO DE INERCIA RESPECTO DE EJES ORTOGONALES CON EL MISMO
ORIGEN

y
x

u dA

v u
y

Se conoce:
IX ,
IY ,
P XY y se desea conocer:
Iu ,
Iv ,
Puv

Se puede deducir: u= y⋅senθ+ x⋅cos θ ; v = y⋅cosθ−x⋅sen θ

Nótese:


I u =∫ v 2 dA 
I u =∫ ( y⋅cos θ−x⋅sen θ )2 dA


I v=∫ u 2 dA 
I u =∫ ( y⋅sen θ+x⋅cos θ )2 dA


I u =I x cos2 θ+ I y sen 2 θ−P xy sen 2θ


I v=I x sen 2 θ+I y cos 2 θ +Pxy sen 2θ

1
Puv = ( I −I ) sen 2θ+ P xy cos 2 θ
Análogamente:  2 x y

Observación importante:
J O=I u + I r =I x + I y
 P -Puv Iu R C Puv
I

Iv

I
Imin
Imax

Nótese que los valores de Momento de Inercia Máximo y Mínimo se obtienen

cuando el producto de inercia es cero:

1
Puv = ( I −I )⋅sen 2 θm +P xy cos 2θ m=0
2 x y 

−2 P xy
tan (2 θm )=
( I x −I y )
De esta manera se obtiene el ángulo m que permite determinar el valor máximo y
mínimo del momento de inercia.


I max , min=I x cos2 θ m+ I y sen 2 θ m−P xy sen 2θ m


I max , min=I x sen2 θ m+ I y cos2 θ m+P xy sen 2 θm
EJES PRINCIPALES

Se llaman ejes principales de inercia al par de ejes ortogonales para los cuales los
momentos de inercia son máximos y mínimos respectivamente.

−2 P xy
tan(2 θ p )=
Se sabe: ( I x−I y )

Nótese que se obtienen dos valores para

2θ p que difieren en 180°, por lo tanto

los valores de
θp difieren en 90°. De esta manera se dice que los valores de

θp definen 2 ejes perpendiculares entre sí.

y
θ P 1=θ P 2 + 90
v
u
P2
P1

EJES PRINCIPALES Y CENTRALES

Son los ejes principales que pasan por el centroide de la figura
ROTACIÓN DE EJES

Hasta el momento hemos analizado lo que ocurre con los momentos y productos de
inercia de un área plana al TRASLADAR los ejes respecto de los cuales estamos
realizando los cálculos.

¿Qué ocurrirá si en lugar de trasladarlos en forma paralela, los rotamos alrededor

del origen de coordenadas? En principio debemos definir el momento polar de
inercia que se denota y calcula de la siguiente manera:

J O=I x +I y =I u + I v

donde: JO es el momento polar de inercia

Ix e Iy son los momentos de inercia respecto de ejes x e y
perpendiculares entre sí.
Iu e Iv son los momentos de inercia respecto de ejes u e v
perpendiculares entre sí.

y
Basándonos en esta relación y calculando
v los momentos y productos de inercia en
función del ángulo de rotación  podemos
llegar a expresiones de Iu, Iv y Puv en
 función de , Ix, Iy y Pxy.
u
Estas expresiones se conocen como
“fórmulas o ecuaciones de rotación” y son
las siguientes:

x
 Ix  I y   Ix  Iy 
Iu    cos2   Pxy sen2 
 2   2 
   
I
 x  I y   Ix  Iy 
Iv    cos2   Pxy sen2 
 2   2 
   
 Ix  Iy 
Puv   sen2   Pxy cos2 
 2 
 
EJES PRINCIPALES DE INERCIA

Al realizar la rotación de ejes los momentos y productos de inercia del área plana
van a ir cambiando de valores hasta que llegue un punto en el que para un ángulo
determinado se cumpla que el producto de inercia Puv sea igual a cero y por
consiguiente los valores de los momentos de inercia Iu e Iv tomarán un valor máximo
y un valor mínimo (pero SIEMPRE POSITIVOS). Estos ejes se donominan EJES
PRINCIPALES DE INERCIA.

CÍRCULO DE MOHR

Una forma alternativa y muy útil de calcular los momentos y productos de inercia de
ejes rotados es el Método del Círculo de Mohr, que se resume en lo siguiente:

 Ix  I y 
C   , 0
 2 
Puv  
2
 Ix  I y 
R  



 
 Pxy 2

 2 

C Iu
Imáx Imín
R

Imáx  C  R

Imín  C  R

Para obtener cualquier valor de momento o producto de inercia, respecto de

cualquier ángulo de giro, bastará con aplicar relaciones de geometría dentro del
círculo.
MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS

El momento de inercia de un cuerpo se define por medio de las siguientes

expresiones:

I xx=∫ ( y2 +z 2 ) dm I yy=∫ ( x 2 +z 2) dm
m m
2 2
I zz =∫ ( x + y ) dm
m

donde:
Ix es el momento de inercia con respecto al eje x.
Iy es el momento de inercia con respecto al eje y.
Iz es el momento de inercia con respecto al eje z.
y es la posición del plano xz al elemento diferencial dm.
x es la posición del plano yz al elemento diferencial dm.
z es la posición del plano xy al elemento diferencial dm.

Para efectos de este curso vamos a trabajar con valores conocidos de momentos de
inercia que pueden ser obtenidos de tablas. Las figuras compuestas con las que
vamos a trabajar serán combinaciones de las áreas contenidas en las tablas.

TEOREMA DE STEINER PARA MASAS

El Teorema de Steiner nos permite obtener el momento y producto de inercia de un

cuerpo con respecto a ejes distintos de los que se presentan en la tabla.

La única consideración que debemos tomar en cuenta para aplicarlo es que siempre
debemos incluir un eje centroidal (es decir, que pase por el centroide de la figura
analizada) en el cálculo.

El Teorema de Steiner, para el caso de masas, se expresa de la siguiente manera:

I x = I xC + ( ȳ 2 + z̄ 2 ) m

I y=I y + ( x 2 + z̄ 2 ) m
C

I z =I z + ( x 2 + y 2 ) m
C

donde: Ix es el momento de inercia con respecto al eje x.

Iy es el momento de inercia con respecto al eje y.
Iz es el momento de inercia con respecto al eje z.
ȳ es la posición del plano xz al centro de gravedad del sólido.
x̄ es la posición del plano yz al centro de gravedad del sólido.
z̄ es la posición del plano xy al centro de gravedad del sólido.
IxC es el momento de inercia centroidal en x.
 IyC es el momento de inercia centroidal en y.
IzC es el momento de inercia centroidal en z.
m es la masa del sólido analizado.

Momento de inercia de una distribución de masas

puntuales
Tenemos que calcular la cantidad

donde xi es la distancia de la partícula de masa mi al eje de rotación.

Una varilla delgada de 1 m de longitud tiene una masa despreciable. Se colocan 5 masas de 1
kg cada una, situadas a 0.0, 0.25, 0.50, 0.75, y 1.0 m de uno de los extremos. Calcular el
momento de inercia del sistema respecto de un eje perpendicular a la varilla que pasa a través
de

 Un extremo
  De la segunda masa

 Del centro de masa

El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la

varilla y que pasa por la primera partícula es

IA=1·02+1·0.252+1·0.52+1·0.752+1·12=1.875 kgm2

El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la

varilla y que pasa por la segunda partícula es

IB=1·0.252+1·02+1·0.252+1·0.52+1·0.752=0.9375 kgm2
El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la
varilla y que pasa por la tercera partícula (centro de masas) es

IC=1·0.52+1·0.252+1·02+1·0.252+1·0.52=0.625 kgm2 

En vez de calcular de forma directa los momentos de inercia, podemos calcularlos de forma
indirecta empleando el teorema de Steiner. Conocido IC podemos calcular IA eIB, sabiendo las
distancias entre los ejes paralelos AC=0.5 m y BC=0.25 m.

La fórmula que tenemos que aplicar es

I=IC+Md2
  IC es el momento de inercia del sistema respecto de un eje que pasa por el centro de
masa
 I es el momento de inercia respecto de un eje paralelo al anterior
 M es la masa total del sistema
 d es la distancia entre los dos ejes paralelos.

 IA=IC+5·0.52=0.625+1.25=1.875 kgm2.

IB=IC+5·0.252=0.625+0.3125=0.9375 kgm2.

Momento de inercia de una distribución continua de masa

Pasamos de una distribución de masas puntuales a una distribución continua de masa. La
fórmula que tenemos que aplicar es

dm es un elemento de masa situado a una distancia x del eje de rotación

Resolveremos varios ejemplos divididos en dos categorías

 Aplicación directa del concepto de momento de inercia

 Partiendo del momento de inercia de un cuerpo conocido

Momento de inercia de una varilla  

Vamos a calcular el momento de inercia de una

varilla de masa M y longitud L respecto de un eje
perpendicular a la varilla que pasa por el centro de
masas.

La masa dm del elemento de longitud de la varilla comprendido entre x y x+dx es

El momento de inercia de la varilla es

 Aplicando el teorema de Steiner, podemos calcular el
momento de inercia de la varilla respecto de un eje
perpendicular a la misma que pasa por uno de sus
extremos.

Momento de inercia de un disco

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masa M y radio R respecto de un eje

perpendicular al plano del disco y que pasa por su centro.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El elemento es un anillo de

radio x y de anchura dx. Si recortamos el anillo y lo extendemos, se convierte en un
rectángulo de longitud 2x y anchura dx, cuya masa es

El momento de inercia del disco es

Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y

longitud L respecto de su eje.
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El elemento es una capa
cilíndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal como se muestra en la
figura. La masa dm que contiene esta capa es

El momento de inercia del cilindro e

Momento de inercia de una placa rectangular

Vamos a calcular el momento de inercia de una placa rectangular

delgada de masa M de lados a y b respecto del eje que pasa por la
placa.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El

elemento es un rectángulo de longitud a de anchura dx. La masa de
este rectángulo es

El momento de inercia de la placa rectangular es

 
Momento de inercia de un disco

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de

masa M y radio R, respecto de uno de sus diámetros.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de

rotación. El elemento es un rectángulo de longitud 2y de
anchuradx. La masa de este rectángulo es

El momento de inercia del disco es

Haciendo el cambio de variable

x=R·cosθ
y=R·senθ

Llegamos a la integral

Momento de inercia de una esfera

Vamos a calcular el momento de inercia de una esfera de masa M y radio R respecto de uno
de sus diámetros
Dividimos la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento de inercia de cada uno
de los discos elementales es

La masa de cada uno de los discos es

El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de inercia de todos los discos
elementales.

Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z. Como vemos en la
figura x2+z2=R2

Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y longitud L,

respecto de un eje perpendicular a su generatriz y que pasa por su centro.
Dividimos el cilindro en discos de radio R y espesor dx. El momento de inercia de cada uno
de los discos respecto de uno de sus diámetros es

Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de este disco, respecto de

un eje paralelo situado a una distancia x.

El momento de inercia del cilindro es

Momento de inercia de un paralepípedo

Vamos a calcular el momento de inercia de un paralepípedo de masa M y de

lados a, b y c respecto de un eje perpendicular a una de sus caras.

Dividimos el paralepípedo en placas rectangulares de lados a y b y de espesor dx.

El momento de inercia de cada una de las placas respecto de su eje de simetría es

Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de esta placa respecto de

un eje paralelo situado a una distancia x es

El momento de inercia del sólido en forma de paralepípedo es

EJERCICIOS

1.