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CURSO : DINAMICA
y F yA
Similarmente:
M=∫ ydF∝k ∫ y 2 dA
Entonces:
I X =∫ y 2 dA Momento de Inercia de la sección respecto al eje
X
Similarmente:
IY =∫ x 2 dA Momento de Inercia de la sección respecto al eje Y
MOMENTOS RECTANGULARES DE INERCIA DE UN ÁREA
Y
dA = dx dy
y
X
I X =∫ y 2 dA
I X =∫ y 2 dxdy
IY =∫ x 2 dA
IY =∫ x 2 dxdy
r y
J o=∫ r 2 dA
J o =∫ ( x 2 + y 2 ) dA =∫ x 2 dA+∫ y 2 dA
J o =I Y + I X
TEOREMA DE STEINER (Teorema de los ejes paralelos)
ycg
CG
y X
d XX
Nótese:
d X X̄ = y− y cg
I X =∫ y 2 dA =∫ ( y cg +d X X̄ )2 dA
I X =I X̄ +2d X X̄ ∫ y cg dA +d 2X X̄ ∫ dA
I X =I X̄ +2d X X̄ ∫ y cg dA +d 2X X̄ A
∫ ycg dA : Ubicación del C.G. respecto del eje Xcg ∫ ycg dA=0
2
De esta manera se demuestra que:
I X =I X̄ +d X̄ X̄ A
2
Análogamente:
I Y =I Ȳ +dȲ Ȳ A
2
Similarmente para Momento Polar:
J O=J Ō +d r A
Donde
dr es la distancia entre los centros de los pares de ejes paralelos
MOMENTO DE INERCIA DE ÁREAS COMPUESTAS
I Xtotal =∑ I X
I Ytotal =∑ I Y
J Ototal =∑ J O
PRODUCTO DE INERCIA
dA
P XY =∫ xydA
Producto de inercia puede ser positivo o negativo
x dA
xcg
YCG
ycg
CG y
XCG
Nótese:
por lo tanto,
d X X̄ = ȳ
d Y Ȳ =x−x cg : Representa ubicación del centro de gravedad respecto el eje Y;
por lo tanto,
d Y Ȳ = x̄
P XY =∫ xydA
P XY =∫ ( x cg +d Y Ȳ )( y cg +d X X̄ ) dA
P XY =∫ ( x cg + x̄ )( y cg + ȳ ) dA
P XY =∫ x cg⋅y cg dA+∫ x̄⋅y cg dA+∫ x cg⋅ ȳdA +∫ x̄⋅ȳ dA
P XY =P X̄ Ȳ + x̄ ∫ y cg dA+ ȳ ∫ x cg dA+ x̄⋅ȳ ∫ dA
P XY =P X̄ Ȳ + x̄⋅ȳ A
MOMENTO DE INERCIA RESPECTO DE EJES ORTOGONALES CON EL MISMO
ORIGEN
y
x
u dA
v u
y
Se conoce:
IX ,
IY ,
P XY y se desea conocer:
Iu ,
Iv ,
Puv
Nótese:
I u =∫ v 2 dA
I u =∫ ( y⋅cos θ−x⋅sen θ )2 dA
I v=∫ u 2 dA
I u =∫ ( y⋅sen θ+x⋅cos θ )2 dA
I u =I x cos2 θ+ I y sen 2 θ−P xy sen 2θ
I v=I x sen 2 θ+I y cos 2 θ +Pxy sen 2θ
1
Puv = ( I −I ) sen 2θ+ P xy cos 2 θ
Análogamente: 2 x y
Observación importante:
J O=I u + I r =I x + I y
P -Puv Iu R C Puv
I
Iv
I
Imin
Imax
1
Puv = ( I −I )⋅sen 2 θm +P xy cos 2θ m=0
2 x y
−2 P xy
tan (2 θm )=
( I x −I y )
De esta manera se obtiene el ángulo m que permite determinar el valor máximo y
mínimo del momento de inercia.
I max , min=I x cos2 θ m+ I y sen 2 θ m−P xy sen 2θ m
I max , min=I x sen2 θ m+ I y cos2 θ m+P xy sen 2 θm
EJES PRINCIPALES
Se llaman ejes principales de inercia al par de ejes ortogonales para los cuales los
momentos de inercia son máximos y mínimos respectivamente.
−2 P xy
tan(2 θ p )=
Se sabe: ( I x−I y )
los valores de
θp difieren en 90°. De esta manera se dice que los valores de
y
θ P 1=θ P 2 + 90
v
u
P2
P1
Hasta el momento hemos analizado lo que ocurre con los momentos y productos de
inercia de un área plana al TRASLADAR los ejes respecto de los cuales estamos
realizando los cálculos.
J O=I x +I y =I u + I v
y
Basándonos en esta relación y calculando
v los momentos y productos de inercia en
función del ángulo de rotación podemos
llegar a expresiones de Iu, Iv y Puv en
función de , Ix, Iy y Pxy.
u
Estas expresiones se conocen como
“fórmulas o ecuaciones de rotación” y son
las siguientes:
x
Ix I y Ix Iy
Iu cos2 Pxy sen2
2 2
I
x I y Ix Iy
Iv cos2 Pxy sen2
2 2
Ix Iy
Puv sen2 Pxy cos2
2
EJES PRINCIPALES DE INERCIA
Al realizar la rotación de ejes los momentos y productos de inercia del área plana
van a ir cambiando de valores hasta que llegue un punto en el que para un ángulo
determinado se cumpla que el producto de inercia Puv sea igual a cero y por
consiguiente los valores de los momentos de inercia Iu e Iv tomarán un valor máximo
y un valor mínimo (pero SIEMPRE POSITIVOS). Estos ejes se donominan EJES
PRINCIPALES DE INERCIA.
CÍRCULO DE MOHR
Una forma alternativa y muy útil de calcular los momentos y productos de inercia de
ejes rotados es el Método del Círculo de Mohr, que se resume en lo siguiente:
Ix I y
C , 0
2
Puv
2
Ix I y
R
Pxy 2
2
C Iu
Imáx Imín
R
Imáx C R
Imín C R
I xx=∫ ( y2 +z 2 ) dm I yy=∫ ( x 2 +z 2) dm
m m
2 2
I zz =∫ ( x + y ) dm
m
donde:
Ix es el momento de inercia con respecto al eje x.
Iy es el momento de inercia con respecto al eje y.
Iz es el momento de inercia con respecto al eje z.
y es la posición del plano xz al elemento diferencial dm.
x es la posición del plano yz al elemento diferencial dm.
z es la posición del plano xy al elemento diferencial dm.
Para efectos de este curso vamos a trabajar con valores conocidos de momentos de
inercia que pueden ser obtenidos de tablas. Las figuras compuestas con las que
vamos a trabajar serán combinaciones de las áreas contenidas en las tablas.
La única consideración que debemos tomar en cuenta para aplicarlo es que siempre
debemos incluir un eje centroidal (es decir, que pase por el centroide de la figura
analizada) en el cálculo.
I x = I xC + ( ȳ 2 + z̄ 2 ) m
I y=I y + ( x 2 + z̄ 2 ) m
C
I z =I z + ( x 2 + y 2 ) m
C
Una varilla delgada de 1 m de longitud tiene una masa despreciable. Se colocan 5 masas de 1
kg cada una, situadas a 0.0, 0.25, 0.50, 0.75, y 1.0 m de uno de los extremos. Calcular el
momento de inercia del sistema respecto de un eje perpendicular a la varilla que pasa a través
de
Un extremo
De la segunda masa
IA=1·02+1·0.252+1·0.52+1·0.752+1·12=1.875 kgm2
IB=1·0.252+1·02+1·0.252+1·0.52+1·0.752=0.9375 kgm2
El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la
varilla y que pasa por la tercera partícula (centro de masas) es
IC=1·0.52+1·0.252+1·02+1·0.252+1·0.52=0.625 kgm2
En vez de calcular de forma directa los momentos de inercia, podemos calcularlos de forma
indirecta empleando el teorema de Steiner. Conocido IC podemos calcular IA eIB, sabiendo las
distancias entre los ejes paralelos AC=0.5 m y BC=0.25 m.
I=IC+Md2
IC es el momento de inercia del sistema respecto de un eje que pasa por el centro de
masa
I es el momento de inercia respecto de un eje paralelo al anterior
M es la masa total del sistema
d es la distancia entre los dos ejes paralelos.
IA=IC+5·0.52=0.625+1.25=1.875 kgm2.
IB=IC+5·0.252=0.625+0.3125=0.9375 kgm2.
Momento de inercia de un disco
x=R·cosθ
y=R·senθ
Llegamos a la integral
Vamos a calcular el momento de inercia de una esfera de masa M y radio R respecto de uno
de sus diámetros
Dividimos la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento de inercia de cada uno
de los discos elementales es
El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de inercia de todos los discos
elementales.
Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z. Como vemos en la
figura x2+z2=R2
EJERCICIOS
1.