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Introduccin
Segn vimos en el captulo I, al controlador ingresan las seales R(s) (set-point) y B(s)
(medicin de la variable controlada ), se comparan generando la seal de error E(s), sta a su
vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y finalmente el
resultado es la variable de control. El algoritmo matemtico que se ejerce sobre el error es la
llamada accin de control.
En lo que sigue veremos que formas bsicas puede presentar la funcin transferencia del
controlador Gc, y que efecto tiene sobre la variable de control.
Acciones bsicas de control
On off: los controladores de ste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando entre uno y
otro segn el valor de E(s). Para evitar que el control conmute en forma descontrolada, la
variable de control m(s) cambiar de valor slo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto
intervalo, de esta manera se define como zona muerta brecha diferencial al intervalo dentro
del cual el controlador no conmuta.
La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante pequeas
variaciones de E(s), (en general debido a ruidos).
Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son:
la de entrada : el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente) :
la de salida : variable de control sin embargo este tipo de controles no puede tener un tratamiento
como bloque de un sistema lineal pues el control on off no lo es.
En la excursin ascendente del error la seal de control pasa a estado alto cuando e > e1 y en la
excursin descendente de e la seal de control pasa a estado bajo cuando e< eo la entonces como
dijimos el intervalo [ eo , e1 ] se denomina brecha diferencial
Representado en el dominio del tiempo se ve as:
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Accin Proporcional,
en este tipo de control se establece una relacin proporcional entre m y e:
m(t) = kp . e(t) ; transformando (1)
m(s) = kp . E(s)
Donde BP1, BP2 y BP3 indican las correspondientes bandas proporcionales correspondientes a
las ganancias kp
La banda proporcional es la modificacin expresada en porcentaje de variacin de entrada al
controlador e, requerida para producir un cambio del 100% en la salida m.
Digamos entonces que :
100
BP =
kp
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Transformando por Laplace:
E(s)
m(s) = kI
s
kp
kI = ; TI = tiempo integral
TI
Claro est que un rpido anlisis dimensional muestra que 1/TI representa a una frecuencia, la
que se denomina frecuencia de reposicin reset, y no es ms que la cantidad de veces que se
acumula la accin proporcional por la presencia de la accin integral , si el error persiste y es cte.
1
= Reset
TI
Finalmente:
(2)
1 1
m(s) = kp E(s)
TI s
Derivativo
en este caso la salida m(t) es proporcional a la primera derivada de e(t).
d e( t )
m ( t ) = kD , kD = constante ajustable
dt
m(s) = kD s E(s)
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Ventajas:
La accin derivativa es anticipativa , es decir adelanta la accin de control frente a la aparicin
de una tendencia de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos
en controlar lo tienden a inestabilizar.
Desventajas
La accin derivativa es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la
variable de control tome valores contrapuestos y mximos cuando la pendiente del ruido entra
como seal de error.
Es necesario entonces filtrar la seal ruidosa dejando pasar solo las frecuencias de seal que
corresponden a la misma y no al ruido.
Los filtros pueden ser
Pasa Bajos tienen amplificacin en las bajas frecuencias y atenan la salida de las altas
frecuencias
Pasa Altos, sera el caso inverso
Pasa banda, combinando los dos filtros anteriores se puede lograr que solo frecuencias entre una
mnima y una mxima pasen el filtrado.
Existen filtros analgicos y los hay digitales.
Los primeros en general tienen algunas componentes integrales.
Elctricamente se componen de redes RC cuando solo se usan elementos pasivos.
Se usan amplificadores operacionales u otros componentes electrnicos que permiten realizar los
denominados filtros activos.
En filtrado digital hay gran variedad de algoritmos , y en general usan una cierta cantidad de
valores previos al instante de definir la variable de control para calcularla.
Aqu tambin conviene expresar la constante kD en trminos de la ganancia proporcional kp
como sigue:
O sea:
m(s) = kp TD s E (s) (3)
E(s)
m(s) = kp E(s) + kp
TI s
1
m(s) = kp 1 + E(s)
TI s
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1 m(s)
Gc = kp 1 + =
TI s E(s)
En la expresin de Gc los parmetros ajustables son kp y TI; este ltimo afecta la accin de
control integral mientras que el primero afecta a los dos (proporcional e integral!!).
Si suponemos que e(t) es una funcin escaln unitario (seal tpica de prueba!) podemos ver, en
forma cualitativa, como responde este control.
La transformada del escaln unitario es:
1
E(s) =
s
La salida ser:
1
m(s) = E(s) Gc(s) = Gc(s)
s
1 1
m(s) = kp 1 +
s TI s
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Gc = kp (1 + TD s )
Siendo kp y TD parmetros ajustables.
Si suponemos que e(t) es una funcin rampa unitaria (seal tpica de control!) la respuesta de
este tipo de control es la siguiente:
E(s)
m(s) = kp E (s) + kp + kp TD s E(s)
TI s
1
m(s) = kp 1 + + TD s E (s)
TI s
de lo cual :
1
Gc = kp 1 + + TD s
TI s
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Control de presin de lquidos P+I
Control de presin de gases P
Control de Caudal P+I
Control de Temperatura P+I+D
Control de Nivel P
Control de Presin de Vapores P+I+D
Se abre el lazo, si se tiene una estacin mono - lazo de control, se pone en manual.
Se da ganancia proporcional 1 y se eliminan las acciones de control integral y derivativa.
En esas condiciones se aplica un escaln a la entrada de la planta.
Se obtendr una respuesta tal como la de la figura:
En esas condiciones se seleccionan la ganancia proporcional, el tiempo integral y el tiempo
derivativo segn la tabla abajo indicada.
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Tipo de Controlador Kp Ti TD
P T/L 0
P+I 0,9. T/L L/0,3 0
P + I +D 1,2. T/L 2L 0,5L
Tipo de Controlador Kp Ti TD
P 0,5 Kcr 0
P+I 0,45 Kcr 6.Pcr/5 0
P + I +D 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr
Esta rama del diagrama se abre al colocar el controlador en manual
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