TEORIA DE SENSORES

Los sensores son los elementos que miden las distintas variables, indican los errores,
recogen los estados y transmiten esta informacin al sistema de control de proceso.

Cortesa de Carlo Gavazzi

Las variables del proceso pueden ser: temperatura, presin, fuerza, longitud, ngulo
de giro, nivel, caudal, etc. La funcin de los sensores es convertir estas variables
fsicas en otras ms fciles de evaluar (generalmente en seales elctricas).
Una clasificacin de los sensores puede ser :
- ACTIVOS: la magnitud fsica que se mide proporciona la energa necesaria para la
generacin de la seal elctrica de salida. Ejemplos: termopares, sensores
piezoelctricos...
- PASIVOS : la magnitud fsica que se mide slo modifica alguno de los parmetros
elctricos del sensor (resistencia, capacidad, etc) y necesita una fuente de energa
externa para generar la seal elctrica de salida. Ejemplos: galgas extensiomtricas,
termorresistencias...
Otra forma de clasificarlos es segn el campo de valores que miden:
- DE MEDIDA: detectan todos los valores posibles de la variable dentro de un
determinado margen de valores.
- TODO-NADA: detectan si la magnitud a medir est por encima o por debajo de un
determinado valor.
Este trabajo se centra en los sensores de proximidad para detectar la presencia de
objetos, con salida todo-nada y de tipo pasivo, con principio de funcionamiento
capacitivo.
DETECTORES DE PROXIMIDAD

Generalidades:

Por lo general se trata de sensores con respuesta todo o nada, con cierta histresis
en la distancia de deteccin, con salida de interruptor esttico (transistor, tiristor, triac).
Algunos pueden dar una salida analgica proporcional a la distancia.

Inductivos:

Sirven para detectar la proximidad de piezas metlicas en un rango desde 1 mm a 30

mm, con resolucin del orden de la dcima de milmetro, desde el punto de vista
mecnico las formas de este tipo de sensor estn normalizadas y aparecen el la
figura.

Formas constructivas detectores de proximidad

Desde el punto de vista funcional estn constituidos por un circuito oscilador L-C con
alta frecuencia de resonancia. La bobina est constituida sobre un nucleo de ferrita
"Pot-Core" de forma que el flujo se cierra en la parte frontal. Como se aprecia en la
figura. La presencia de metal dentro de la zona sensible altera la reluctancia del
circuito magntico, atena el circuito oscilante y hace variar la amplitud de oscilacin.
La deteccin de dicha amplitud permite obtener una seal todo-nada.
Bloques funcionales y nucleo Pot-Core

El campo de aplicacin ms importante de este tipo de detectores es como final de

carrera con ventajas sobre los electromagnticos como la ausencia de contacto, la
robustez mecnica, la resistencia a ambientes agresivos y su bajo coste.

Capacitivos:

El principio de funcionamiento, y las caractersticas constructivas son muy similares a

las descritas para los inductivos, la diferencia radica en que en este caso el elemento
sensible es el condensador del circuito oscilador, formado por dos aros metlicos
concntricos situados en la cara sensible, y cuyo dielctrico es el material de la zona
sensible. Este tipo de sensores permite detectar materiales metlicos o no, pero su
sensibilidad se ve muy afectada por el tipo de material y grado de humedad ambiental
del cuerpo a detectar. Las aplicaciones tpicas son en la deteccin de materiales no
metlicos como vidrio, cermica, plstico, madera, agua, aceite, cartn, papel, etc.

pticos:

Emplean fotoclulas como elementos de deteccin. A veces disponen de un cabezal

que contiene un emisor de luz y la fotoclula de deteccin del haz reflejado sobre el
objeto. Otros trabajan en modo barrera (figura) y se utilizan para cubrir mayores
distancias, con fuentes luminosas independientes del detector. Ambos tipos suelen
trabajar con frecuencias en la banda de infrarrojos.

Detectores de proximidad pticos

Las ventajas de este tipo de detectores son la inmunidad a perturbaciones

electromagnticas, las distancias de deteccin grandes, alta velocidad de respuesta,
identificacin de colores y deteccin de pequeos objetos. Una variante importante
son los construidos de fibra ptica que permite separar el punto emisor y el detector
de la unidad principal del sensor con las ventajas de accesibilidad que ello
proporciona.

Ultrasnicos:

Estn basados en la emisin-recepcin de ondas ultrasnicas. Cuando un objeto

interrumpe el haz, el nivel de recepcin varia y el receptor lo detecta, la gran ventaja
frente a las fotoclulas est en la deteccin de objetos transparentes, como cristal,
plasticos, etc. Sin embargo no podrn ser usados en ambientes en los que el aire
circule con flujo muy turbulento o con contaminacin acstica elevada dada su
dependencia de este medio para la transmisin de la onda de ultrasonido.
Criterios de seleccin:

Para seleccionar de entre los diferentes tipos de detectores de proximidad, debern

tenerse en cuenta los siguientes criterios. Las detecciones de distancias cortas (< 50
mm ) pueden realizarse con captadores inductivos o capacitivos, (que resultan ser los
de menor coste) el empleo de unos u otros depender de la naturaleza metlica o no
del material a detectar. Para las distancias largas (> 50 mm) se hace necesario irse a
ultrasnicos u pticos, teniendo presentes las limitaciones que ofrecen los primeros
en ambientes ruidosos y de los segundos con materiales a detectar transparentes.

TRANSDUCTURES DE TEMPERATURA

De acuerdo al principio de funcionamiento de los sensores de temperatura, se pueden

distinguir tres grandes grupos :

1. Termostatos Interruptores:

(Todo-Nada) que conmutan a un cierto valor de temperatura

2. Termorresistencias

Sensores pasivos de tipo analgico basados en el cambio de resistividad electrica de

algunos metales o semiconductores con la temperatura

3. Pirmetros de radiacin:

Sensores analgicos para altas temperaturas, basados en los fenmenos de

transmisin de calor por radiacin en cuerpos muy calientes

Termostatos:

Los termostatos conmutan a un cierto valor de temperatura, los ms sencillos estn

basados en la diferencia de dilatacin de dos metales. Este tipo de sensor
normalmente tiene cierta histresis alrededor del punto de conmutacin. Los de tipo
bimetlico se utilizan tpicamente en sistemas de climatizacin, o como interruptores
de proteccin. Los hay construidos en base a una sonda analgica de temperatura y
un sistema comparador, tienen la ventaja de ser regulables y poder emplear sondas
de muy pequeo tamao (sensores PTC), lo que facilita su colocacin en zonas de
espacio reducido.

Termopares:

Se trata de sensores activos analgicos basados en el efecto Seebeck. Este efecto

consiste en la aparicin de una tensin elctrica entre dos piezas de distintos metales
unidas o soldadas por un extremo, cuando este se calienta (unin caliente) y se
mantiene los otros dos a una misma temperatura inferior (unin fra)

Termopares

Para ciertos materiales existe una relacin aceptablemente lineal entre la diferencia
de temperaturas y la fuerza electromotriz generada, por tanto resultan ser buenos
transductores, sin embargo aparecen problemas al aadir el circuito adicional de
recogida de la seal en la unin fra, aparecen nuevas fuerzas electromotrices de
contacto que slo se vern compensadas si las uniones fras se mantienen
exactamente a la misma temperatura. Si se requiere buena precisin ser necesario
compensar la variaciones de temperatura en la unin fra utilizando un sensor
adicional (NTC). Por otro lado los valores de sensibilidad en estos sensores son
bastante bajos lo que requiere amplificadores de gran resolucin y bajo ruido, aun
cuando otra forma de aumentar la sensibilidad es colocar varios termopares en serie,
dado que se trata de un sensor econmico, y siempre que no haya problemas de
espacio.
Termorresistencias Pt100:

Los conductores elctricos presentan un aumento de resistencia con la temperatura.

Aprovechando esta propiedad se construyen sondas analgicas de temperatura. Para

ello es preciso utilizar un material cuyo coeficiente (coeficiente trmico de resistencia)
se mantenga relativamente constante y de una buena sensibilidad. Las sondas
industriales se suelen construir a base de Platino cuyo coeficiente trmico es 0.00385
C-1, dichas sondas suelen tener un valor nominal de 100 a 0C, de donde se deriva
el nombre Pt100. Las sondas Pt100 son aptas para un rango de temperaturas entre -
250C y 850C, teniendo muy buena linealidad entre -200C y 500C.

Termorresistencias PTC, NTC (Termistores):

Las sondas PTC y NTC son en esencia termorresistencias a base de semiconductor.

La sensibilidad de estas es mucho mayor que la de las Pt100 pero a costa de perder
linealidad. Las PTC (Positive Temperature Coefficient) son resistencias a base de
xidos de Bario y de Titanio, que muestran cambios muy bruscos de valor a partir de
una cierta temperatura. En la Figura se muestra la relacin resistencia/temperatura a
distintas frecuencias para una sonda PTC. El comportamiento poco lineal hace que
sean usadas como detectores de umbral. Las NTC (Negative Temperature
Coefficient) estn construidas a base de xidos de Hierro, Cobalto, Manganeso y
Nquel dopados con iones de Titanio y Litio.

Pirmetros de radiacin :

la medida de temperatura con termopar o termorresistencias implica el contacto

directo entre el transductor y el cuerpo cuya temperatura se desea medir. Sin embargo
el contacto es imposible si la temperatura a medir es superior al punto de fusin del
material del transductor, o si el cuerpo caliente es muy pequeo y cambia su
temperatura al efectuar la medida. En estos casos pueden utilizarse los pirmetros de
radiacin, que miden la temperatura a travs de la radiacin trmica que emiten los
cuerpos calientes. La potencia total (QT) emitida por la superficie de un cuerpo negro
(emisin total en todas las longitudes de onda) viene dada por la Ley de Stefan-
Boltzmann :

Donde es la constante de Kurlbaum para el cuerpo negro(5.75.10-8 Jm-2K-4s-1) A es

la superficie del cuerpo emisor y T la temperatura absoluta del cuerpo. Basndose en
esta ecuacin y conocida la geometra del cuerpo, se puede conocer su temperatura
midiendo la potencia irradiada. La potencia emitida por los cuerpos reales es siempre
menor que la del cuerpo negro ideal, y existen factores de correccin en funcin del
material del que se trate. Los pirmetros de radiacin total estn construidos a base
de una cmara negra, que recibe la radiacin a travs de una ventana de superficie
conocida. El haz radiado se hace incidir sobre una superficie metlica, que se
calentar por efecto de la radiacin, La medida de la temperatura de dicha superficie
permite conocer la temperatura del cuerpo emisor. Los pirmetros de brillo miden
nicamente la radiacin emitida en una longitud de onda especfica a travs de
fotoclulas.

SENSORES DE POSICIN

Potencimetro angular

Es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida de tipo analgico.

Bsicamente es una resistencia de hilo bobinado en una pista de material conductor,
distribuida a lo largo de un soporte en forma de arco y un cursor solidario a un eje de
salida que pueda deslizar sobre dicho conductor . El movimiento del eje arrastra el
cursor provocando cambios de resistencia entre ste y los extremos. De esta forma
si se alimentan los extremos con una tensin constante Vo aparece en la toma de
medida una tensin proporcional al ngulo girado a partir del origen. Interesa que esta
variacin sea lineal como se representa en la figura. En cuanto a la respuesta
dinmica el potencimetro es un elemento proporcional sin retardo, pero la frecuencia
de funcionamiento suele quedar limitada a 5 Hz por motivos mecnicos.
Potencimetro angular

Encoders

Los encoders son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de
bandas opacas y translcidas alternadas y un estator con una serie de captadores
pticos que detectan la presencia o no de banda opaca. Existen dos tipos de
encoders, incrementales y absolutos. Los primeros dan un determinado nmero de
impulsos por vuelta y requieren un contador para determinar la posicin a partir de un
origen de referencia, los absolutos disponen de varias bandas en el rotor ordenadas
segn un cdigo binario, y los captadores detectan un cdigo digital completo que es
nico para cada posicin del rotor.

Los encoders incrementales suelen tener una sola banda de marcas repartidas en el
disco del rotor y separadas por un paso p. En el estator disponen de dos pares de
emisor-receptor pticos, decalados un nmero entero de pasos ms de paso. Al
girar el rotor genera una seal cuadrada, el decalaje hace que las seales tengan un
desfase de de periodo si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido
contrario, lo que se utiliza para discriminar el sentido de giro.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a
base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del
desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal
adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de vueltas ms
fraccin de vuelta.

Encoder Incremental

La resolucin del encoder depende del nmero N de divisiones del rotor, es decir del
nmero de impulsos por revolucin. No debe confundirse lo que es resolucin angular
del encoder con la posible resolucin de un sistema de medida de coordenadas
lineales que depender de la desmultiplicacin mecnica.

Los encoders absolutos disponen de varias bandas dispuestas en forma de coronas

circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda
dividido en sectores, con combinaciones de opacos y transparentes que siguen un
cdigo Gray o binario .
Encoder absoluto

El estator dispone de un conjunto emisor-receptor pticos para cada corona del rotor.
El conjunto de informacin binaria obtenida de los captadores es nico para cada
posicin del rotor y representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar
de un binario clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el estado de una
de las bandas, evitando errores por falta de alineacin de los captadores. Para un
encoder con N bandas, el rotor permite 2N combinaciones, la resolucin ser 360
entre los 2N sectores, por ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una
resolucin angular de 0.0879 y 0.00054 respectivamente.

Sincros y Resolvers

Un sincro es un transductor de posicin angular de tipo electromagntico. Su principio

de funcionamiento puede resumirse diciendo que se trata de un transformador, en el
que uno de los devanados es rotativo.La configuracin ms habitual es :

Primario en el rotor y monofsico

Secundario en el estator y trifsico

En la Figura se representa el esquema de un Sincro con la configuracin indicada.
Cuando se aplica una tensin senoidal al devando primario, se recogen en los
devanados secundarios de cada una de las fases tres tensiones, cuya amplitud y fase
con respecto a la tensin del primario dependen de la posicin angular del rotor.

Funcionamiento del Sincro

En caso de existir una sola fase en el estator existira una indeterminacin en el signo
del ngulo, que desaparece para un estator trifsico.

Una configuracin particular del Sincro es la del Resolver, cuyo principio de

funcionamiento es anlogo, con las siguientes particularidades constructivas :

Primario en el estator y bifsico

Secundario en el rotor, monofsico o bifsico.

En la Figura se representa de forma esquemtica una configuracin tpica. Los

devanados del estator se alimentan en serie, dando un campo estacionario sobre el
eje y los devanados del rotor recogen distintas tensiones en funcin de 1 .
Esquema de resolver

Sensores Inductosyn

Es un transductor electromagntico utilizado para la medida de desplazamientos

lineales, con precisin del orden de micras. Se emplea en mquinas medidoras de
coordenada y mquinas herramientas de control numrico. El transductor consta de
dos partes acopladas magnticamente, una denominada escala fija y situada paralela
al eje de desplazamiento y otra solapada a la anterior deslizante y solidaria a la parte
mvil.

Inductosyn

La parte fija lleva grabado un circuito impreso con pistas en forma de onda rectangular
con un paso p. La parte mvil tiene dos ms pequeos, encarados con los de la
escala, y desfasados entre si un nmero entero de pasos mas de paso
(anlogamente a lo visto para encoders incrementales). Si se excita la parte fija con
una seal alterna en cada uno de los circuitos de la parte deslizante se recoge una
tensin que es funcin del desplazamiento lineal y el paso de onda de la escala. La
amplitud varia entre un mximo y un mnimo segn las que los circuitos fijo y mvil
estn enfrentados o decalados de paso. La medida se realiza sumando el nmero
de ciclos de seal de salida completos, ms la variacin dentro de un ciclo. La
indeterminacin del sentido se resuelve comparando la fase de los dos captadores.

Sensores LASER

Los sensores LASER pueden utilizarse como detectores de distancias por anlisis de
interferencias (interferometra LASER). El principio de funcionamiento se basa en la
superposicin de dos ondas de igual frecuencia, una directa y la otra reflejada. La
onda resultante pasa por valores mximos y mnimos al variar la fase de la seal
reflejada. Los sensores industriales generan un haz de luz que se divide en dos parte
ortogonales mediante un separador . Un haz se aplica sobre un espejo plano fijo,
mientras el otro refleja sobre el objeto cuya distancia se quiere determinar, los dos
haces se superponen de nuevo en el separador, de forma que al separarse el objeto
se generan mximos y mnimos a cada mltiplo de la longitud de onda del haz. La
distancia se mide contando dichas oscilaciones o franjas, obtenindose una salida
digital de elevada precisin.
Sensores ultrasnicos

Los sensores ultrasnicos emiten una seal de presin hacia el objeto cuya distancia
se pretende medir, y miden el tiempo que transcurre hasta la recepcin del eco
reflejado. El ms conocido es el SONAR o en la actualidad los sistema de ecografa,
en el campo industrial se suelen emplear para controlar niveles de slidos en
depsitos, presencia de obstculos en celdas robotizadas, deteccin de grietas en la
inspeccin de materiales o soldaduras.

Sensores magnetoestrictivos

Estn tambin basados en la deteccin de un impulso ultrasnico generado por la

deformacin elstica que se produce en algunos materiales bajo el efecto de un
campo magntico.

Bsicamente se trata de una varilla de material magntico en la que se genera una

perturbacin ultrasnica mediante una bobina inductora, sobre la varilla se coloca un
imn mvil que puede deslizarse. El imn provoca un cambio de permeabilidad en el
medio y esto provoca una reflexin de la onda ultrasnica, pudindose detectar la
distancia al imn por el tiempo en recibir el eco.
TRANSDUCTORES DE CAUDAL

Los transductores de caudal se basan en distintos principios segn se trate de fluidos

compresibles o no. El caudal puede definirse como masa por unidad de tiempo
(caudal msico) o como volumen por unidad de tiempo (caudal volumtrico). El caudal
volumtrico depende slo de la seccin considerada y de la velocidad del fluido, pero
el caudal msico depende adems de la densidad del fluido y esta a su vez de la
presin y temperatura del mismo. Para fluidos incompresibles ambos caudales se
pueden relacionar por una densidad que puede asumirse como constante, pero para
fluidos compresibles no es as. La mayor parte de los sensores miden caudal
volumtrico. En el caso de fluidos incompresibles la forma habitual de medicin es
hallar la velocidad de paso por una seccin conocida. Para los compresibles, los
mtodos ms adecuados se basan en el empleo de turbinas.

Efecto Venturi

El efecto Venturi consiste en la aparicin de una diferencia de presin entre dos

puntos de una misma tubera con distinta seccin y, por tanto, diferente velocidad de
paso del fluido. Para fluidos incompresibles, dicha diferencia de presin depende de
la relacin de dimetros, del caudal y de la densidad y por tanto de la temperatura.
Por tanto se puede medir de forma indirecta el caudal a partir de la medida diferencial
de presiones (Figura).
Transductor de caudal basado en efecto Venturi

Presin dinmica

Estos transductores se basan en el desplazamiento de un pequeo pistn o flotador

sometido a la presin dinmica de la corriente de fluido (Figura). Dicha presin
equilibra el peso del cuerpo y provoca un desplazamiento del pistn proporcional a la
velocidad del fluido, la medicin de dicho desplazamiento permite obtener una
indicacin indirecta de la velocidad.
Transductor de caudal basado en presin dinmica

Por velocidad y por induccin

Este tipo de transductores se basan en la ley de induccin de Faraday, segn la cual,

sobre un conductor que se desplaza transversalmente a un campo magntico se
genera una fuerza electromotriz proporcional a la longitud del conductor, a su
velocidad de desplazamiento y a la induccin del campo :

En el caso de un fluido conductor en movimiento, se produce por este principio una

fuerza electromotriz en sentido perpendicular al movimiento y a la direccin del
campo. La Figura muestra un esquema, en el que se indican las direcciones de
movimiento (v), campo magntico (B) y fuerza electromotriz producida (E), que es
captada por dos electrodos situados en las paredes del tubo.
Transductor de caudal por induccin

La fuerza electromotriz obtenida es proporcional al campo inductor, a la distancia

entre electrodos de captacin y a la velocidad del fluido, por tanto manteniendo
constantes los dos primeros, se obtiene una indicacin de la velocidad, y para seccin
y densidad constantes de manera indirecta de caudal. El mtodo de medida tiene la
ventaja de no interrumpir el flujo, por tanto no hay prdidas de carga, por otro lado es
apto para lquidos corrosivos o muy viscosos. Sin embargo las medidas pueden tener
errores si la tubera no est completamente llena o si hay burbujas, y la fuerza
electromotriz depende de la permeabilidad magntica del fluido.

Volumtricos

Para medir caudal de gases suelen emplearse mtodos de medicin volumtricos

intentando mantener presin y temperatura constantes. Los ejemplos ms tpicos son
los de turbina disco oscilante y lbulos.
Transductor de caudal de turbina

Transductores volumtricos

TRANSDUCTORES DE PRESIN

Los transductores de presin suelen estar basados en la deformacin de un

elementos elstico (membrana, tubo de Bourdon, etc), cuyo movimiento bajo la accin
del fluido es detectado por un transductor de pequeos desplazamientos (galgas,
transformador diferencial, piezoelctrico, etc) del que se obtiene la seal elctrica
proporcional a la presin.

Los transductores ms frecuentes son los de diafragma o membrana. El diafragma es

una pared delgada que se deforma bajo el efecto de la presin, (figura). Si se mide
dicha deformacin mediante un transformador diferencial, se obtiene una medida
indirecta de la presin.
Transductor de presin de membrana

La presin tambin puede medirse de forma diferencial la figura , muestra un

tranductor basado en el cambio de inductancia que experimentan las dos bobinas
cuando se deforma el diafragma alojado entre ellas. Los devanados estn conectados
a un circuito tipo para sumar los efectos de ambas, resultando una tensin alterna de
salida proporcional a la diferencia de presiones aplicadas en ambas cmaras.

Tansductor de presin diferencial

SENSORES ACUSTICOS

Las ondas sonoras se manifiestan por las variaciones de presin y velocidad que ellas
generan. En la mayora de los casos el campo acstico en un punto es el resultado
de la superposicin de ondas sonoras que han experimentado reflexiones mltiples.
Los micrfonos son los sensores que facilitan la conversin de una seal acstica en
elctrica. Se pueden aplicar diversos principios a su realizacin siendo la ms comn
la combinacin de fenmenos mecnico-acsticos y su conversin electromecnica.
Capacitivos

El micrfono de condensador est formado por una placa delgada o membrana

llamada diafragma, tal que es susceptible de moverse por accin de las variaciones
de presin sonora, y por otra placa posterior fija y paralela al diafragma de la figura .
Los movimientos de ste, respecto de la placa posterior, determinan variaciones de
la capacidad elctrica del condensador as formado. La polarizacin del condensador
se realiza a un nivel fijo de corriente continua y a travs de un circuito con alta
constante de tiempo (si se compara con las variaciones de presin). Las variaciones
de presin provocan variaciones de la capacidad elctrica que se traducen en
variaciones de tensin. Este tipo de micrfono se caracteriza por el bajo nivel de ruido
y respuesta en frecuencias uniforme as como de tener una adecuada sensibilidad
acstica, lo que hacen de l un sensor muy apropiado para la medida acstica, sus
principales inconvenientes son la susceptibilidad para la humedad y la pequea
capacidad de salida.

Micrfono capacitivo

Piezoelctricos

Este tipo de micrfono utiliza la fuerza producida por la presin del aire para deformar
un material piezoelctrico que a su vez genera carga elctrica. Los materiales
utilizados pueden ser tanto cristales naturales (cuarzo, turmalina, etc), como los
creados aadiendo impurezas a una estructura cristalina natural (titanatos de Bario y
titanozirconatos de Plomo). En la figura se representa el esquema constructivo de un
micrfono de este tipo. El diafragma se utiliza como colector de fuerza para aplicarla
sobre el cristal, el esfuerzo que se le aplica es de flexin, esto obliga a disponer el
cristal simplemente apoyado o en voladizo. Este micrfono es muy robusto
mecnicamente aun cuando tiene una sensibilidad acstica ms baja, otro
inconveniente lo supone su alta sensibilidad a las vibraciones.

Micrfono piezoelctrico

Electrodinmicos

Se denominan tambin de bobina mvil. Este sensor utiliza la velocidad comunicada

al diafragma por la presin sonora para inducir una fuerza electromotriz en la bobina
mvil que se halla en el interior de un campo magntico. Su constitucin es pues muy
semejante a la de un altavoz electrodinmico, la baja impedancia permite su
colocacin con cables largos a gran distancia de punto de anlisis y su ruido interno
es muy bajo, por contra la respuesta en frecuencia no es muy buena y es sensible a
campos magnticos externos y vibraciones, en la figura aparece representado un
esquema constructivo de este micrfono.

Micrfono electrodinmico

SENSORES TACTILES

En campos como la robtica se han desarrollado conjuntos de deteccin tctil,

capaces de proporcionar una informacin de contacto sobre un rea ms amplia que
la que puede proporcionar un sensor nico basado en transductores de pequeas
deformaciones. El empleo de este tipo de sensores se ilustra en la figura que muestra
la mano de un manipulador en la que la superficie interior de cada dedo ha sido
recubierta con una matriz tactil de deteccin, se trata de una matriz de
microinterruptores todo-nada que proporcionan una informacin superficial de como
se est produciendo el contacto.

Sensor tactil

La tendencia actual es a usar en lugar de una matriz de microinterruptores, una matriz

de electrodos en contacto con un material conductor dctil (grafito) cuya resistencia
vara con la presin de contacto o una matriz de sensores piezoelctricos. Estos
dispositivos se suelen llamar pieles artificiales. Algunas arquitecturas bsicas de
pieles artificiales se muestran en la figura.
Construccin de pieles artificiales

TRANSDUCTORES DE ACELERACIN

Acelermetros

El movimiento de masas a velocidades elevadas requiere un control de aceleraciones

para evitar esfuerzos dinmicos excesivos. En la mayora de los casos en los que se
requiere controlar la aceleracin tambin es preciso controlar la velocidad, por lo que
la aceleracin puede calcularse indirectamente como variacin de la velocidad con el
tiempo. No obstante existen transductores directos basados en la medicin de una
fuerza de inercia que actua sobre una masa conocida. Esta medida puede realizarse
a travs de sensores piezoelctricos o simplemente midiendo la deformacin de un
muelle solidario al sistema como se muestra en la Figura, en rgimen de aceleracin
constante la deformacin x es proporcional a la aceleracin.
Acelermetro de inercia

TRANSDUCTORES FUERZA PAR

La deteccin de fuerza y par suele realizarse de manera indirecta, a partir de la

deteccin de pequeas deformaciones que experimenta un slido bajo la accin de
dicha fuerza o par. Los sensores estudiados en el apartado de pequeas
deformaciones constituyen la base de los transductores de fuerza y par, el resto del
transductor suele consistir en una pieza susceptible de ser deformada dentro del
campo elstico, sobre la cual va colocado el elemento de medida de pequeas
deformaciones.
En la figura de la izquierda aparece una clula formada por una pieza cilndrica
deformable solidaria al ncleo de un transformador diferencial. En el caso de
transductores de par se suele medir tambin la deformacin lineal en una determinada
zona, producida por la flexin o torsin de alguna pieza elstica. En la figura de la
derecha se muestran piezas previstas para la medida de fuerzas y pares basndose
en la colocacin de galgas extensomtricas.

TRANSDUCTORES DE DEFORMACIN

Transformadores diferenciales

El transformador diferencial dispone de un primario y dos secundarios idnticos

acoplados magnticamente al primario mediante un nucleo mvil, dicho ncleo es
solidario a un palpador, cuyo desplazamiento es el que se mide, de tal forma que en
reposo el palpador est colocado simtricamente respecto de los secundarios y al
desplazarse se descentra. El desplazamiento puede ser lineal o rotativo.

En la Figura se representa un transformador diferencial lineal, tanto en estos como en

los rotativos, los dos secundarios se suelen conectar en oposicin, de tal forma que,
en la posicin cero, las tensiones inducidas en cada uno de ellos son iguales y por
tanto, la tensin total obtenida es nula. Si el ncleo se desplaza, las tensiones de los
secundarios dejan de ser iguales y la tensin U2 varia en mdulo y signo segn el
sentido de desplazamiento. Pueden alcanzarse resoluciones de algunas dcimas de
milmetro.

Transformador diferencial lineal

Galgas extensomtricas

Las galgas extensomtricas son sensores de deformaciones basados en la variacin

de la resistencia elctrica con la deformacin, en un hilo conductor calibrado, o en
resistencias construidas a base de pistas de semiconductor. Se emplean tambin,
combinadas con muelles o piezas deformables para detectar de forma indirecta
esfuerzos. En definitiva suelen usarse ms que como sensores de deformacin como
sensores de medida indirecta de esfuerzos (fuerza o par).

En las galgas de hilo la resistencia esta formada por un hilo dispuesto en forma de
zigzag sobre un soporte elstico, con una longitud preferente (L) a lo largo de la cual
se encuentra la mayor cantidad de hilo . Al deformarse la galga en la direccin
preferente, se produce un alargamiento del hilo y una disminucin de su seccin y,
por tanto, una variacin en su resistencia. Para poder medir variaciones de resistencia
significativas, la galga debe tener una resistencia alta 100 y 1000 , y funcionar con un
consumo muy bajo, para evitar que el efecto Joule provoque variaciones importantes
de la resistencia por calentamiento. La medida de deformaciones requiere una
meticulosa colocacin de las galgas y una calibracin laboriosa, y la amplificacin
suele realizarse por mtodos diferenciales con tres hilos como el puente representado
en la .

Galga extensomtrica. Puente de medida

Las galgas de semiconductor poseen una sensibilidad muy superior a las de hilo
debido a que el fenmeno de variacin de resistencia por la deformacin se le une un
efecto piezoelctrico (variacin de resistividad por la deformacin del semiconductor),
sin embargo este fenmeno tiene una gran dependencia de la temperatura y obliga a
compensar los resultados trmicamente lo cual dificulta la calibracin.
Transductores piezoelctricos

Algunos elementos cristalinos como el cuarzo, la turmalina u otros materiales

sintticos poseen la propiedad de adquirir una polarizacin en la direccin de los
denominados ejes elctricos, cuando se les somete a un esfuerzo y se deforman
segn la direccin de los llamados ejes mecnicos. El fenmeno se debe al
desplazamiento que sufre el centro de gravedad de las cargas, generando un efecto
dipolo elctrico. Esta propiedad se aprovecha para construir sensores de deformacin
o de medida indirecta de esfuerzos, utilizando o bien la carga elctrica que se produce
o bien la frecuencia de oscilacin.

Los sensores basados en la carga, miden la cantidad de sta que se produce en la

direccin de los ejes elctricos, al someter al cristal a un esfuerzo en los ejes
mecnicos. La densidad de carga producida es proporcional a la presin ejercida
sobre el cristal, la constante de proporcionalidad para el cuarzo, por ejemplo, es de
2.1.10-12 culombios/newton, lo que permite establecer una relacin que ligue la
fuerza ejercida con la carga producida.

Los sensores piezoelectricos basados en la frecuencia de oscilacin, se basan en la

variacin que sufre sta ante una deformacin del cristal, cuando se le coloca un
circuito con los electrodos dispuestos segn la direccin de los ejes elctricos. La
frecuencia propia de oscilacin de este montaje depende de las dimensiones del
cristal, si estas varan, tambin lo har la frecuencia.