2.

2 Sensores de temperatura, humedad, elementos qumicos, pH, conductividad elctrica, radiacin, CO2, posicin, proximidad, velocidad, aceleracin, caudal y nivel.

Sensores de Temperatura La temperatura es una medida del promedio de energa cin tica de las partculas en una unidad de masa, expresada en unidades de grados en una escala estndar. Puede medir temperatura de diferentes maneras que varan de acuerdo al costo del equipo y la precisin. Los tipos de sensores ms comunes son los termopraes, RTDs y termistores. Termopares

Los termopares son los sensores de temperatura utilizados con mayor frecuencia porque son sensores precisos relativamente econmicos que pueden operar en un amplio rango de temperaturas. Un termopar se crea cuando dos metales diferentes se juntan y el punto de contacto produce un pequeo voltaje de circuito a ierto como una funcin de temperatura. Puede usar este voltaje termoelctrico, conocido como voltaje !ee ec" para calcular la temperatura. Para pequeos cam ios en temperatura, el voltaje es aproximadamente lineal# Puede escoger entre diferentes tipos de termopares asignados con letras maysculas que indican su composicin de acuerdo al $merican %ational !tandards &nstitute '$%!&(. Los tipos de termopares ms comunes incluyen ), *, +, %, R, ! y T. RTD

Un RTD de platino es un dispositivo ,ec,o de o inas o pel culas de metal 'platino generalmente(. $l calentarse, la resistencia del metal aumenta- al enfriarse, la resistencia disminuye. Pasar corriente a travs de un RTD genera un voltaje en el RTD. $l medir este voltaje, usted puede determinar su resistencia y por lo tanto, su temperatura. La relacin entre la resistencia y la temperatura es relativamente lineal. .eneralmente, los RTDs tienen una resistencia de /00 a 0 1 y pueden medir temperaturas ,asta 230 1. Termistor

Un termistor es una pieza de semiconductor ,ec,a de xidos de metal que estn comprimidos en una pieza, disco, o lea u otra forma y son sometidos a altas temperaturas. Por ltimo son cu iertos con epoxi o vidrio. $l igual que con los RTDs, usted

puede pasar una corriente a travs de un termistor para leer el voltaje en el termistor y determinar su temperatura.

Sensores de Humedad Los sensores de ,umedad se aplican para detectar el nivel de lquido en un depsito, o en sistemas de riego de jardines para detectar cundo las plantas necesitan riego y cundo no. La Psicometra por psicometra ul o ,medo4 ul o seco ,ace tiempo es uno de los mtodos ms

desde

populares para el monitoreo de la ,umedad de ido a su simplicidad e in,erente opera una ajo costo. Un psicmetro industrial t pico consiste 1uando con la 1uando la los el dispositivo funciona o la la su de un par de termmetros elctricos acoplados, uno de los cuales en estado ,medo. del del de la agua ul o diferencia cada medi le evaporacin temperatura mxima comparando enfra seco. de el termmetro ,umedecido, temperatura el ul o ,umedad dos , medo puede en resultando alcanza una

am iente

temperatura

determinarse ta la

temperatura

term metros

psicomtrica. *l psicmetro provee una alta precisin en las proximidades del punto de saturacin '/005 R6( y es fcil de operar y reparar, por otra parte a aja ,umedad relativa 'menos del 705( el desempe o es po re y el mantenimiento de e intensificarse. %o puede utilizarse a temperaturas menores de 0 y, siendo el propio psic metro una fuente pequeos en recintos. Sensores de PH Las tecnologas disponi les para la medicin de p6 pueden clasificarse en dos grandes grupos# *lectroqumicos y pticos. SENSORES ELECTROQUMICOS la de ,umedad, no pude utilizarse o tampoco en am ientes cerrados.

Los psicmetros son utilizados tpicamente para control am iental

!on aquellos que utilizan dispositivos que transducen actividad qumica del in de ,idrgeno en una seal elctrica. SENSORES OPTICOS

*stos sensores se asan en 8indicadores pticos8 de p6 que cam ian sus propiedades pticas en funcin del analito. Dependiendo de la propiedad ptica que cam ia, los sensores pueden clasificarse en# sensores de a sor ancia o luminiscencia. *n los sensores de a sor ancia la relacin entre intensidad de la luz incidente y la luz reflejada estn en directa relacin con el valor del p6 de la muestra. *n los sensores de luminiscencia la dependencia con el p6 viene dada por el cam io en la longitud de onda entre la luz incidente y la reflejada. Sensores de Conductividad Elctrica La conductividad elctrica, se define como la capacidad que tienen las sales inorgnicas en solucin 'electrolitos( para conducir la corriente elctrica. 19%DU1T&:&D$D &%DU1T&:$ Una clula de medicin inductiva consiste en dos o inas, una transmisora y otra receptora. $m as o inas est n integradas en un alojamiento ,ueco. *l alojamiento se sumerge en el fluido, que inunda su interior. $ continuacin se aplica una tensi n alterna sinusoidal a la o ina transmisora. *sto produce una corriente en el fluido proporcional a su conductividad. $ su vez, esta corriente induce una tensi n en la o ina receptora. La conductividad se determina midiendo esta segunda tensin y conociendo la constante de la clula. *l sistema integra tam in un sensor de temperatura que permite aplicar correcciones de temperatura. Sensores de Radiacin Un piranmetro 'tam in llamado solarmetro y actinmetro( es un instrumento meteorolgico utilizado para medir de manera muy precisa la radiacin solar incidente so re la superficie de la tierra. !e trata de un sensor diseado para medir la densidad del flujo de radiacin solar '"ilovatios por metro cuadrado( en un campo de /20 grados. !ensores fotonicos Para que un foton pueda excitar un electron es necesario que tenga una cierta energa. Por la ley de Plan", la energ; a de un fot;on es inversamente proporcional a su longitud de onda, por lo que si queremos detectar longitudes de onda grandes 'como las del infrarrojo lejano(, necesitaremos que los electrones puedan ser excitados con energas muy pequeas.*l pro lema es que al ser tan sencillo excitar los electrones, nos encontraremos con que

incluso en ausencia de excitaci;on va a ,a er un gran numero de electrones excitados 'de idos a la propia temperatura del sensor( que ocultaran las medidas que deseemos realizar <6!&*6=>?. *sto nos o ligar;a a refrigerar el sensor, tanto m;as cuanto mayor sea la longitud de onda que queramos detectar. Sensores de CO2 Un sensor de dixido de car ono o 19 7 del sensor es un instrumento para la medicin de dixido de car ono de gas. Los principios ms comunes de 19 7 sensores son sensores infrarrojos de gas ' %D&R ( y sensores de gases qumicos. La medicin del dixido de car ono es importante en la vigilancia de calidad del aire interior y muc,os procesos industriales. %D&R son espectroscpicas sensores para detectar 19 7 en un am iente gaseoso por su a sorcin caracterstica. Los componentes clave son una de infrarrojos fuente, una luz del tu o, una interferencia 'longitud de onda( de filtro, y un detector de infrarrojos. *l gas se om ea o se difunde en el tu o de la luz, y las medidas de electrnica de la a sorcin de la caracter stica de la longitud de onda de la luz. !ensores %D&R son los ms utilizados para la medicin de dixido de car ono. Sensores de Proximidad Un sensor de proximidad es un transductor que detecta o jetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor. *xisten varios tipos de sensores de proximidad seg n el principio fsico que utilizan. los Los ms comunes son los interruptores de posicin, detectores capacitivos, los inductivos y

los fotoelctricos, como el de infrarrojos.

nterruptores de posicin

*l final de carrera o sensor de contacto 'tam i n conocido como 8interruptor de lmite8( o limit s@itc,, son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de un elemento mvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el o jetivo de enviar seales que puedan modificar el estado de un circuito. de la &nternamente '%$(, operacin pueden cerrados que contener '%1( al o ser interruptores conmutadores accionados. normalmente dependiendo a iertos

cumplan

.eneralmente estos sensores estn compuestos por dos partes# un

cuerpo donde se encuentran los contactos y una ca eza que detecta el movimiento. !u uso es muy diverso, emplendose, en general, en todas las mquinas que tengan un movimiento rectil neo de ida y vuelta o sigan una una trayectoria o fija, es decir, como aquellas por que realicen carrera recorrido fijo, ejemplo

ascensores, montacargas, ro ots, etc.

Capacitivos
La funcin del detector capacitivo consiste en se alar un cam io de no estado, metlicos, tamao, asado en la el variacin cam io ,asta en la del la est mulo de un la campo cual del elctrico. Los sensores capacitivos detectan o jetos met licos, o midiendo y capacitancia, depende de la constante dielctrica del material a detectar, su masa, distancia superficie sensi le detector. Los detectores capacitivos estn construidos en del sta cam io funcin la el de capacitancia, en oscilacin regularse la el del La amplificacin oscilador. un oscilador. de *l se punto ase a

un oscilador R1. De ido a la influencia del o jeto a detectar, y incrementa exacto el de de cual ,aciendo controla mediante entrar

puede

mediante

potencimetro, La

realimentacin potencimetro.

distancia del

actuacin en determinados materiales, pueden por ello, regularse seal salida oscilador alimenta otro amplificador, el cual a su vez, pasa la se al a la etapa de salida. 1uando un o jeto conductor se acerca a la cara activa cam io se del de detector, la un en el o jeto es acta como un condensador. una *l capacitancia cam io su significativo la constante pequeo durante larga y el los

distancia. !i se aproxima un o jeto no conductor, 'A/( solamente produce pequeo en es dielctrica, comparado con incremento capacitancia muy

materiales conductores. *ste detector se metlico# papel, un condensador. utiliza comnmente madera, para etc. detectar ya que material no

plstico,

funciona

como

Los

nductivos sensores inductivos de proximidad ,an sido dise ados para

tra ajar generando un campo magntico y detectando las p rdidas de

corriente

de

dic,o

campo

generadas

al

introducirse

en

los

o jetos de deteccin frricos y no frricos. *l sensor consiste un en una de o ina de con disparo n cleo de la de ferrita, seal y un

un oscilador,

sensor

nivel

circuito de salida. $l aproximarse un o jeto 8metlico8 el o no metlico, a se inducen ,ay una

corrientes

de ,istresis en

o jeto.

De ido

ello

prdida de energa y una menor amplitud de oscilaci n. *l circuito sensor reconoce entonces un cam io especfico de amplitud y genera una seal que conmuta la salida de estado slido o la posici n 89%8 y 89BB8. *l funcionamiento es similar al capacitivo- la enva la seal al oscilador, luego se activa o ina detecta el el disparador y

o jeto cuando se produce un cam io en el campo electromagn tico y finalmente al circuito de salida ,ace la transici n entre a ierto o cerrado.

!otoelctricos
*l receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. *l circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender. la seal enviada por el emisor puede ser codificada para distinguirla de otra y as identificar varios sensores a la vez esto es muy utilizado en la ro tica en casos en que se necesita tener ms de un emisor infrarrojo y solo se quiera tener un receptor. *xisten tres tipos de sensores fotoelctricos, los sensores por

arrera de luz, reflexin so re espejo o reflexin so re o jetos.

*l

n"rarro#os receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o

un fotodiodo. *l circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender. La seal enviada por el emisor puede ser codificada para distinguirla de otra y as identificar varios sensores a la vez. *sto es muy utilizado en la ro tica en casos en que se necesita tener ms de un emisor infrarrojo y solo se quiera tener un receptor.

 $ltrasnico
Los sensores de de ultrasonidos de roces 2m. *l son detectores y que emite de proximidad que a tra ajan li res mecnicos sensor detectan o jetos distancias ,asta impulsos ultras nicos.

*stos reflejan en un o jeto, el sensor reci e el eco producido y lo convierte en seales elctricas, las cuales son ela oradas en el aparato de valoracin. *stos sensores tra ajan solamente en el aire, y pueden lquidos del detectar o o jetos con sin diferentes em argo la ,an formas, de ser superficies y de diferentes materiales. Los materiales pueden ser slidos, polvorientos, es decir, se deflectores de sonido. Los sensores tra ajan segn el tiempo de transcurso eco, valora distancia temporal entre el impulso de emisin y el impulso del eco. *ste sensor al no necesitar el contacto f sico con el o jeto

ofrece la posi ilidad de detectar o jetos frgiles, como pintura fresca, adems detecta cualquier material, independientemente del color, al mismo alcance, sin ajuste ni factor de correcci n. Los sensores ultrasnicos tienen una funcin de aprendizaje para definir el campo de deteccin, con un alcance mnimo y m ximo de precisin de C mm. *l pro lema que presentan estos dispositivos son las zonas ciegas y el pro lema de las falsas alarmas. La zona ciega es la zona comprendida entre el lado sensi le del detector y el alcance mnimo en el que ningn o jeto puede detectarse de forma fia le.

%a&ntico
Los sensores de proximidad magnticos son caracterizados por la posi ilidad de distancias grandes de la conmutaci n, disponi le de los sensores el de con dimensiones de la de pequeas. Detectan Los los o jetos magnticos 'imanes generalmente permanentes( que se utilizan para accionar pueden proceso proceso a la de conmutacin. muc,os se puede directa campos no magn ticos el la los poder sin pasar travs la materiales tam in al para, magn ticos, Usando

conmutacin

accionar

necesidad transmitir

exposicin mayores

o jeto. por

conductores magnticos 'ej. ,ierro(, el campo magn tico se puede so re distancias ejemplo, llevarse la seal de reas de alta temperatura.

Sensores de 'elocidad $lgunos sensores de velocidad estn ,ec,os con una o ina m vil fuera de un imn estacionario. *l principio de operaci n es el mismo. Un otro tipo de transductor de velocidad consiste en un acelermetro con un integrador electrnico incluido. *sta unidad se llama un :elmetro y es en todos los aspectos superior al sensor de velocidad sismico clsico. .iroscopio *l uso de girscopos es muy comn ya que pueden calcular la velocidad de rotacin de un mvil en relacin a los ejes x, y z. *l conocimiento del ngulo rotado en el eje y 'pitc,(, puede ser importante en los momentos de frenadas ruscas mientras que en las curvas ser ueno conocer la rotacin en el eje x 'roll(. !e profundizar principalmente en la rotacin alrededor del eje z 'ya@( ya que servir para orientar el mvil en el plano xy. *n muc,as ocasiones, para determinar el vector velocidad de alg n punto del mvil, ser necesario com inar estos sensores con otros ya que por s solos no puede dar una informacin completa. *xisten diversos tipos de giroscopios, cada uno de los cuales est regido por principios fsicos diferentes. $ continuaci n se van a explicar los diferentes modelos# mecnicos, pticos y electrnicos. Los giroscopios mecnicos son los m s antiguos mientras que los pticos y los electrnicos son ms modernos.

!ensor de efecto 6all

Los sensores magnticos detectan una variacin en el campo magntico en respuesta a la variacin de alguna magnitud f sica. *stn asados en el efecto 6all, por lo que se conocen como sensores de efecto 6all. !e caracterizan principalmente por ser dispositivos de estado slido, no tener partes mviles, compati ilidad con otros circuitos analgicos y digitales, margen de temperatura amplio, uena repeti ilidad y frecuencia de funcionamiento relativamente alta '/00 "6z(. !e utilizan principalmente como sensores de posicin, velocidad y corriente elctrica. Sensores de (celeracin

Los acelermetros o sensores de aceleraci n, estn pensados para realizar una medida de aceleracin o vi raci n, proporcionando una seal elctrica segn la variacin fsica, en este caso la variacin fsica es la aceleracin o la vi racin. $ continuaci n puede ver diferentes modelos com inando las diferentes tecnolog as existentes, principalmente acelermetros piezoresistivos, acelermetros piezoelctricos y acelermetros capacitivos. Los rangos de medida son diversos, desde / g, ,asta los miles de g;s. Respecto al rango de frecuencia disponi le, ,ay aceler metros que parten de 0 6z, para medida de ajas frecuencias, acelermetros que llegan ,asta los miles de 6z para altas frecuencias de vi racin, otros modelos de muy alta sensi ilidad con ajo rango de frecuencia, etc. Lo mismo ocurre con los formatos, existen variados formatos seg n la aplicacin de los acelermetros, en aluminio, titanio, acero inoxida le, etc. con montaje de tornillos, magntico, pegado, etc.

$celermetro

Los acelermetros o sensores de aceleraci n, estn pensados para realizar una medida de aceleracin o vi raci n, proporcionando una seal elctrica segn la variacin fsica, en este caso la variacin fsica es la aceleracin o la vi racin. $ continuaci n puede ver diferentes modelos com inando las diferentes tecnolog as existentes, principalmente acelermetros piezoresistivos, acelermetros piezoelctricos y acelermetros capacitivos. Los rangos de medida son diversos, desde / g, ,asta los miles de g;s. Respecto al rango de frecuencia disponi le, ,ay aceler metros que parten de 0 6z, para medida de ajas frecuencias, acelermetros que llegan ,asta los miles de 6z para altas frecuencias de vi racin, otros modelos de muy alta sensi ilidad con ajo rango de frecuencia, etc. Lo mismo ocurre con los formatos, existen variados formatos seg n la aplicacin de los acelermetros, en aluminio, titanio, acero inoxida le, etc. con montaje de tornillos, magntica, pegada, etc.

Sensor de caudal *l sensor de caudal opera segn el principio del pist n sostenido so re un muelle. *l pistn, situado en el asiento de la v lvula en la carcasa, es elevado por el caudal del fluido contra la fuerza del muelle. La deteccin de la posicin del pistn se lleva a ca o

a travs de un sensor magntico y se emite como seal anal gica. La fuerza del muelle provoca un retorno seguro del pist n en caso de disminucin de caudal en la posicin de salida. 1on ello se permite un montaje del sensor de caudal independiente de la posicin y se evita el reflujo. .racias al desacoplo t rmico del transductor de la electrnica, este sensor se puede utilizar especialmente en fluidos con altas temperaturas ,asta /20 1. Los equipos estn exentos de mantenimiento. Sensor de nivel *s un dispositivo electrnico que mide la altura del material, generalmente lquido, dentro de un tanque u otro recipiente. &ntegral para el control de procesos en muc,as industrias, los sensores de medicin de nivel se dividen en dos tipos principales. Los sensores de medicin de punto de nivel se utilizan para marcar una altura de un lquido en un determinado nivel presta lecido. .eneralmente, este tipo de sensor funciona como alarma, indicando un so re llenado cuando el nivel determinado ,a sido adquirido, o al contrario una alarma de nivel ajo. Los sensores de nivel continuos son ms sofisticados y pueden realizar el seguimiento del nivel de todo un sistema. *stos miden el nivel del fluido dentro de un rango especificado, en lugar de en un nico punto, produciendo una salida analgica que se correlaciona directamente con el nivel en el recipiente. Para crear un sistema de gesti n de nivel, la seal de salida est vinculada a un ucle de control de proceso y a un indicador visual. &nterruptores de flotador. *n estos sensores de nivel de punto, un flotador magn tico se mueve en la superficie del lquido, accionando un sellado ,ermticamente 8reed s@itc,, interruptor de lminas8 en el tallo. *l simple mantenimiento ,ace que se instale fcilmente, minimiza el impacto, la vi racin y la presin, y tra aja con una gran variedad de medios de comunicacin. *l interruptor de lminas puede ser unipolar, '!P!T( de un solo polo, o de do le tiro '!PDT(.

!ensores ultrasnicos sin contacto.

*stos sensores incorporan un procesador de se al analgica, un microprocesador, decimal codificado en inario ')1D( s@itc,es de rango, y un circuito de salida del controlador. Transmite los impulsos a una puerta de seal de la ruta del microprocesador a travs del procesador de la seal analgica del sensor, que env a un ,az ultrasnico a la superficie del lquido. *l sensor detecta

el eco de la superficie y la enva de vuelta al microprocesador para una representacin digital de la distancia entre el sensor y el nivel de la superficie. $ travs de una actualizacin constante de las seales reci idas, el microprocesador calcula los valores promedios para medir el nivel de lquido. 1on un sensor continuo, el microprocesador convierte el valor promediado para una seal analgica de D a 70 m$ lineal con el nivel de lquido. 1uando el eco de nivel no vuelve al sensor en 2 segundos, la seal de salida del sistema cae por de ajo de D m$, lo que indica una condicin de ajo nivel o de tu o vac o. 1on un sensor de punto, el microprocesador compara el valor medio con el ajuste del interruptor )1D y energiza un rel de salida, ya sea para la indicacin de nivel alto o ajo. Una prdida de se al superior a 2 segundos, desactiva el rel y restaura su estado original. La electrnica incorpora un retraso de medio segundo que minimiza los efectos de superficie de idos a la tur ulencia. !ensores ultrasnicos de contacto. Un dispositivo ultrasnico de aja energa dentro de los sensores de nivel de lquido en un punto determinado. 1onsta de un sensor montado en montado y un amplificador integrado de estado s lido, los sensores ultrasnicos de contacto no tienen partes m viles y no requieren cali racin. Tpicamente, estn equipados con loques de terminales para la conexin de una fuente de alimentaci n y dispositivos de control externos. La seal ultrasnica atraviesa un ,ueco de /7 mm en el sensor, controlando los interruptores de rel cuando la rec,a contiene lquido. *l nivel de deteccin est en el medio a lo largo del espacio donde los sensores est n montados en ,orizontal. *n la parte superior, por sensores montados verticalmente. $ medida que el l quido cae por de ajo de este nivel, la seal ultrasnica atena y finalmente conmuta el rel a su estado anterior. *stos sensores se utilizan en tanques o conductos para operar automticamente las om as, vlvulas de solenoide, y las alarmas de alta 4 aja. Para llenar y vaciar tanques dos sensores ser an necesarios, como tam in para medir volmenes de l quido. 1ompati le con la mayora de los lquidos, no se ven afectados por los revestimientos. !in em argo, los lquidos con alta aireaci n y lquidos viscosos suficiente como para o struir la luz del sensor, puede causar pro lemas. 2.) Caractersticas y principios de actuadores

Un $1TU$D9R es un dispositivo in,erentemente mecnico cuya funci n es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres

fuentes posi les# Presin neumtica, presin ,idrulica, y fuerza motriz elctrica 'motor elctrico o solenoide(. Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neum tico , ,idrulico o elctrico. Las caractersticas a considerar# EPotencia. E1ontrola ilidad. EPeso y volumen. EPrecisin. E:elocidad.

2.* (ctuadores electroma&nticos $ctuador neumtico

neumticos,

hidrulicos,

pie+oelctricos

*l tra ajo realizado por un actuador neum tico puede ser lineal o rotativo. *l movimiento lineal se o tiene por cilindros de m olo 'stos tam in proporcionan movimiento rotativo con variedad de ngulos por medio de actuadores del tipo pi n cremallera(. Tam in encontramos actuadores neumticos de rotacin continua 'motores neumticos(, movimientos com inados e incluso alguna transformacin mecnica de movimiento que lo ,ace parecer de un tipo especial.

$1TU$D9R*! L&%*$L*! Los cilindros neumticos independientemente constructiva, representan los actuadores ms utilizan en los circuitos neumticos. *xisten dos tipos fundamentales construcciones especiales de los de su forma comunes que se cuales derivan

1ilindros de simple efecto# Un cilindro de simple efecto desarrolla un tra ajo slo en un sentido. *l m olo se ,ace retornar por medio de un resorte interno o por alg n otro medio externo como cargas, movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo normalmente dentro o normalmente fuera.

 1ilindros de do le efecto# son aquellos que realizan tanto su carrera de avance como la de retroceso por acci n del aire comprimido. !u denominacin se de e a que emplean las dos caras del m olo 'aire en am as cmaras(, por lo que estos componentes s que pueden realizar tra ajo en am os sentidos. !us componentes internos son prcticamente iguales a los de simple efecto, con pequeas variaciones en su construcci n. $lgunas de las ms nota les las encontramos en la culata anterior, que a,ora ,a de tener un orificio roscado para poder realizar la inyeccin de aire comprimido 'en la disposicin de simple efecto este orificio no suele prestarse a ser conexionado, siendo su funcin la comunicacin con la atmsfera con el fin de que no se produzcan contrapresiones en el interior de la cmara(.

$1TU$D9R*! R9T$T&:9! Los actuadores rotativos son los encargados de transformar la energa neumtica en energa mecnica de rotaci n. Dependiendo de si el mvil de giro tiene un ngulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a analizar#

$ctuadores de giro limitado# son aquellos que proporcionan movimiento de giro pero no llegan a producir una revoluci n 'exceptuando alguna mecnica particular como por ejemplo pi n cremallera(. *xisten disposiciones de simple y do le efecto para ngulos de giro de =0, /20..., ,asta un valor m ximo de unos F00 'aproximadamente(.

Gotores neumticos# son aquellos que proporcionan un movimiento rotatorio constante. !e caracterizan por proporcionar un elevado nmero de revoluciones por minuto.

$ctuadores 6idrulicos Los actuadores ,idrulicos son aquellos que utilizan un fluido a presin, generalmente un tipo de aceite, para que el ro ot pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores ,idr ulicos se utilizan para ro ots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica. 1aractersticas. Buncionamiento similar a los neumticos.

*L grado de compresi ilidad del aceite es muc,o menor al del aire lo que implica una mayor precisin. Realiza elevadas fuerzas y pares de ,asta 700"g. *l mantenimiento es muy sencillo y no refrigeracin para su correcto funcionamiento. )uena repetitividad entre los '7.F y 0.7 mm(. precisan de

!e clasifican en $ctuadores Lineales, llamados 1ilindros. H actuadores rotativos en general denominados motores ,idrulicos. Los actuadores son alimentados con fluido a presin y se o tiene un movimiento con una determinada velocidad, fuerza, o ien velocidad angular y momento a partir de la perdida de presi n de un determinado caudal del fluido en cuestin. $ctuadores Piezoelectricos $ctuador tipo pila La configuracin ms comn de un piezo actuador es el tipo pila de varias capas de cermico con dos salidas el ctricas para proteger el cermico contra influencias externas, este se u ica dentro de una carcasa de metal a esta carcasa se le pueden incorporar resortes para comprimir el cer mico de tal forma que permita la operacin de tensin y comprensin.

$1TU$D9R*! *L*1TR9G$.%*T&19! *s cualquier dispositivo fsico capaz de crear una zona de campo magntico uniforme. Un ejemplo terico es el de una o ina de ,ilo conductor aislado y enrollado ,elicoidalmente, de longitud infinita. Una aproximacin real a un solenoide es un alam re aislado, de longitud finita, enrollado en forma de ,lice ' o ina( o un n mero de espirales con un paso acorde a las necesidades, por el que circula una corriente elctrica. 1uando esto sucede, se genera un campo magntico dentro de la o ina tanto m s uniforme cuanto m s larga sea la o ina. La o ina con un ncleo apropiado se convierte en un im n 'en realidad electroimn(. !e utiliza en gran medida para generar un campo magntico uniforme. *L R*L* *l rel o relevador es un dispositivo electromec nico. Bunciona como un interruptor controlado por un circuito el ctrico en el que, por medio de una o ina y un electroimn, se acciona un juego

de uno o varios contactos que permiten a rir o cerrar otros circuitos elctricos independientes. Dado que el rel es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el de entrada, puede considerarse, en un amplio sentido, como un amplificador elctrico. 1omo tal se emplearon en telegrafa, ,aciendo la funci n de repetidores que genera an una nueva seal con corriente procedente de pilas locales a partir de la seal d il reci ida por la l nea. !e les llama a 8relevadores8 .De a, 8rel8.

&%H*1T9R*! Los inyectores son vlvulas electromagnticas encargadas de suministrar el com usti le al motor de un ve, culo. *s el encargado de la inyeccin del com usti le al interior del cilindro o al conducto de admisin del mismo o a la c mara de pre com ustin en el caso de los motores disel. 1onstan de un cuerpo de vlvula donde se encuentra la o ina y una aguja inyectora mantenida en posicin de reposo 'cerrando el paso de com usti le( mediante la accin de un muelle. 1uando la o ina reci e corriente, la aguja es levantada de ido al efecto electroimn de su asiento y el com usti le puede salir a presi n por la ranura cali rada. La cantidad exacta de com usti le que suministra la v lvula depende del tiempo de inyeccin, es decir, del tiempo que permanece a ierta- y este valor es determinado por la Unidad de 1ontrol *lectrnico segn las condiciones de funcionamiento del motor. *l caudal esta lecido se convierte as en impulsos elctricos que reci e la vlvula y la modificacin del caudal se consigue ,aciendo variar el tiempo de inyecci n 'entre uno y varios milisegundos(. $1TU$D9R*! 1$L*B$1T9R*! Los actuadores calefactores son los que producen calor gracias al efecto Ioule. *ste efecto relaciona la corriente que circula por una resistencia y la energa li erada en forma de calor. *l calor se produce cuando una elevada corriente 'muc,os electrones( al atravesar un conductor con poca resistencia, provocan entre ellos numerosas colisiones y fricciones, lo cual ,ace incrementar la temperatura. !e utilizan como resistencias calefactoras ,ilo metlico con una aleacin determinada 'cromoEnquel( que le confiere un elevado coeficiente de resistividad 'alto valor ,mico( y adems posee una gran resistencia al calor. Tam i n se fa rican a ase de compuestos semiconductores dispuestos so re una superficie.

$1TU$D9R*! *L*1TR9G9T9R*!

Los electromotores o motores elctricos asan su funcionamiento en el principio de que la energa elctrica se puede transformar en energa mecnica. 1uando circula corriente a trav s de un conductor se crea a su alrededor un campo magntico- si este conductor se coloca ajo la accin de un fuerte campo magn tico fijo 'el estator( y de mayor intensidad 'por ejemplo, un im n permanente(, este ltimo trata de empujar y desplazar al conductor fuera del mismo.

G9T9R P$!9 $ P$!9 *L motor paso a paso est constituido por un rotor de imanes permanentes y varias o inas que configuran el estator. *l rotor se encuentra en el interior de una armadura o jaula y se encuentra magnetizada con el mismo nmero de polos que los que puede crear una de las o inas. La correspondencia entre el rotor 'polos fijos( y el estator 'polos varia les( es la causa que provoca el giro escalonado del rotor, ya que las o inas, arrolladas a unas masas polares, pueden ser alimentadas alternativamente, creando so re las masas campos magnticos con polaridad opuesta a la armadura del im n, de tal modo que se produce desplazamiento del rotor ,asta la posici n siguiente, es decir una fraccin 'por esta raz n se le denomina motor paso a paso(. La fraccin de giro o paso depende del n mero de polos del imn y de las o inas de alimentacin 'fases(.

2.,

Sistemas de transmisin de potencia, almacenamiento, transporte y prop sito especial

Un sistema de transmisin por correa es un conjunto de dos poleas acopladas por medio de una correa con el fin de transmitir fuerzas y velocidades angulares entre r oles paralelos que se encuentran a una cierta distancia. La fuerza se transmite por efecto del rozamiento que ejerce la correa so re la polea. Las poleas no son ms que una rueda 'llanta( con un agujero en su centro para acoplarla a un eje en torno al cual giran. Para asegurar el contacto entre polea y correa se talla en la polea un canal o garganta que 8soporta8 a la correa.

*n un sistema ellas#

de

transmisin

de

poleas

son

necesarias

dos

de

una conductora, de entrada o motora, que va solidaria a un eje movido por un motor. otra conducida, de salida o arrastrada, tam in acoplada a un eje y que es donde encontraremos la resistencia que ,ay que vencer.

TR$%!G&!&% P9R 1$D*%$ La transmisin por cadena es similar a la transmisin por correa. !e efecta tam in entre r oles paralelos, pero en este caso, engarzando los dientes de un pi n con los esla ones de una cadena- el acoplamiento entre cadena y dientes se efecta sin deslizamiento y engranan uno a uno. !e emplea cuando se tienen que transmitir con relaciones de transmisin reducidas. Transmisin por ruedas de friccin. La transmisin de movimiento por ruedas de fricci n consiste en ,acer res alar dos ruedas en contacto entre s al ejercer una cierta presin la una so re la otra. *ste tipo de transmisin se realiza so re ejes paralelos y, al contrario que en la transmisin por correa o cadena, el sentido de giro del eje motriz ser contrario al del eje conducido. !e usa cuando se pretenden transmitir peque as potencias, ya que al estar en contacto una rueda con otra se produce una prdida de velocidad. $l funcionar por rozamiento continuo desgaste. y presin, las ruedas sufren un grandes potencias

Las ruedas pueden ser tam in interiores.

Transmisin por engranes *ste sistema de transmisin de movimiento est constituido por el acoplamiento, diente a diente, de dos ruedas dentadas, una motriz y otra conducida. $ la mayor se le llama corona y a la menor pin. Tam in puede darse el caso de transmisi n por engranajes interiores, como son los engranajes planetarios o epicicloidales, que permiten ,acer varias desmultiplicaciones con un solo juego de engranajes.