Transformada Z

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Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.

1
 Definicion y propiedades. Causalidad y estabilidad

Definicion: Definicin
La Transformada
Definicion y propiedades. y uso
Causalidad
Z yde en unaPDS. Juega elx(n)
senal discreta
estabilidad
mismose papel en procesado digital
efine como la serie de potencias: de seales que la Transformada de Laplace
Dada una Zsecuencia
efinicion: La Transformada discreta
de una senal discretax(n)
x(n)se se en el anlisis de sistemas continuos.
Z-3
fine como la serie de potencias: !
define su transformada Z como
n Z - 3
sform of a General X(z)
=
Signal x(n)z Usos ms comunes.
n x[n]:
! donde z es una
X(z) = x(n)z
nsform of a General Signal n=
n=
x[n]:
variable compleja.
Obtencin de expresiones entrada-salida.
nde z esz una
onde es variable
una variable compleja
compleja (z C). (z C).
omenclaturas: Tambien se denota como X(z) Z{x(n)} y
Nomenclaturas: Tambien se denota como X(z) Z{x(n)} y
Simplificacin de estructuras.
relacion entre x(n) y X(z) se indica con:
relacion entre x(n) zy X(z) se indica
Representaciones con:
ms usuales
x(n) X(z)
z Implementacin de estructuras.
onvergencia: Como la TZ esx(n)
una serie X(z)
infinita de potencias,
lo existe cuando se da la convergencia de la serie de potencias
Convergencia:
egion de convergencia Como la TZ
(Region es una serieROC).
of Convergence, infinita de potencias,
Resolucion de ecuaciones en diferencias
efinida por el conjunto de valores de z que hacen X(z) finita.
olo existe cuando se da la convergencia de la serie de potencias

!
n
|x(n)z | <
Region deX(z) =
convergencia
n=
(Region of Convergence, ROC).
Puente entre el diseo analgico y digital
efinida por el conjunto de valores de z que hacen X(z) finita.
onsecuencia: Siempre que hablemos de una TZ hay que dar su (transformacin bilineal e impulso-invariante)
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SignalsUniversitat
& Systems de Valncia. Profesor Emilio Soria. NTU-EE
OC. Signals & Systems
! NTU-EE 2

X(z) = |x(n)z n| <

! x(n) = A "!sin#!(# " nSY+($ ) (wH) =( j H" w)( j " w)
wS)Y = " SX ("wS)X ( w)
1
!
RXX (m) = % " e jmw
SX ( w)x(n)
2 " # j" ( w" n + # ) x(n)=dwA "=e#A" n" e# " n
x(n) = A " e $ #
! ! x(n)x(n) A("#
= A "=sin " n(#
sin +$" n) + $ )
2
! SY ( w) = H ($
j " w) " SX ( w) $
! ! ! j" ( w" nj"+(#w"
) n + #)
y n }= A=" e%de
Regin
{x(n) k & y(n) = % x(k) " h(n # k)
x k Convergencia.
" hn#x(n)
#"n
= A "=e A " e
x(n)
! k= !#$ ! $ $ k= #$ $ Ese sumatorio puede converger
! En la expresin de la transformada Z $
x(n) = A " sin(# " n + $ ) { y } =
aparece un ! sumatorio cuyos %
n { yn } = x% k " hxn#
lmites son
& ky(n)
k k" h n#
= %=x(k)
!& y(n) % (o"x(k)
no!!!)
h(n # k) para
" h(n # k) determinados
k= #$ valores de la variable compleja z.
j" ( w" n +!
! k= #$ k= #$ k= #$
#)
x(n) = A " e n
x(n) = a " u(n) Z-5
! Definimos la Regin de Convergencia, tambin conocida como R.O.C, de una
! $ $n
x(n)x(n)
= adel
transformada
{ y n } = % x k " hZ a la regin =" u(n)
n
aplano
" u(n)complejo donde la transformada Z converge
n# k & y(n) = % x(k) " h(n # k)
! !
! k= #$ $ k= #$ $ $
Ejemplo #1 $n
! X (z) = % a " u(n) " z = % a " z = % ( a " z )
n #n $ $ n #n $
$ $
#1 n
%= a%" u(n)
X (z)X=(z) " z "=z %=a " za "=z%=( a " z a) " z
n #n n #n
#1 n

!
x(n) = a n !
" u(n) !
n= #$
a " u(n) %
n= #$
n= 0 %( )
n #n
n= 0
n= 0
n #n
n= 0
n= #$ n= 0 n= 0
$ $ $
n "m z-plane
! XHay %
"(z) =que recordar
a n
" u(n) " z #n "
= %n 1
n
"a " z
#n
= %( a " z #1 )
nn= #$ !1 de ## r0 = n 1 r <1
% Unit circle
! # R.O.C)1 $ r
que (Condicion
r = !% r < 1 r1 $=r n= 0 % r < 1
k= 0
n=

k= 0
1$ r
k=
" 0
1
! #r n
=
1$ r
% r <1
1 a 1 !e
X (z) = 1
k= 0
!
1! Si 1y"=aslo
X (z) # z "1 si
X (z) = 1 " a # z "1
! X (z) = 11" a # z "1
! 1 " a # z "1
! R.O.C
!
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3
! !
 ! k= #$ k= #$

x(n) = a n " u(n)

!
$ $ $
n
%
Regin de Convergencia. %
! & SystemsX (z) =
Signals
a n " u(n) " z #n = NTU-EE
a n " z #n = %( a " z #1 ) Propiedades.
n= #$ n= 0 n= 0
La R.O.C consiste en un anillo centrado
Hay que destacar que diferentes seales discretas
en el origen.
orm pueden tener la
" misma transformada Z pero
1
The z-Transformn
! r = R.O.C.
diferentes
1$ r
#
% r <1 Z-6 Z-5
La R.O.C no contiene ningn polo de la
k= 0 transformada Z.
e 10.2: ! Example 10.1:
1 Si x(n) es finita la R.O.C es todo el plano
X (z) = complejo excepto, posiblemente z=0 y
! 1 " a # z "1
z"!
"m z-plane
"m z-plane
Unit circle Si x(n) es causal, x(n)=0 # n<0, la
Unit circle
! R.O.C es el exterior de una
circunferencia cuyo radio se
a 1 !e
corresponde con el polo de la
a 1 !e
transformada Z mayor en valor
absoluto. Si es estrictamente
anticausal, x(n)=0 # n>0, es el interior
(un crculo) de la circunferencia con
R.O.C R.O.C radio igual al polo de menor valor
|z|<a |z|>a absoluto de la transformada Z. En otras
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica. Figure 3.3 Polezero plot and region situaciones se tiene un anillo.
Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria. of convergence for Example 3.1.
Figure 3.4 Polezero plot and region of convergence for Example 3.2.
4
Feng-Li Lian 2004 Signals & Systems NTU-EE
Signals & Systems NTU-EE
 Summary of Properties
Propiedades de la Transformada Z.
Property Time domain z-domain ROC 6/7
Linearity ax1 [n] + bx2 [n] aX1 (z) + bX2 (z) Rx1 Rx2

Time-shift x[n n0 ] zn0 X(z) Rx

elec3600
Scaling in z z0n x[n] X(z/z0 ) |z0 |Rx
dX(z)
Differentiation nx[n] z Rx
dz
in z
Time-reversal x[n] X(1/z) 1/Rx

Conjugation x [n] X (z ) Rx

Symmetry Im{x[n]} = 0 X(z) = X (z )
(real)
Symmetry Re{x[n]} = 0 X(z) = X (z) !
(imag) "
Convolution x1 [n] x2 [n] X1 (z)X2 (z) Rx1 Rx2#
Initial value x[n] = 0, n < 0 x[0] = lim X(z)
z $
%
Aqu el superndice !indica que z=0 z=! pueden aadirse/eliminarse. 1/Rx hace referencia a
&
los puntos en los que 1/z pertenece a Rx
'
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5
Transformadas Z comunes. z TABLE 3.1 SOME COMMON -TRANSFORM PAIRS
Sequence Transform ROC

1. [n] 1 All z
1
2. u[n] |z| > 1
1 z1
1
3. u[n 1] |z| < 1
1 z1
4. [n m] zm All z except 0 (if m > 0)
or (if m < 0)
1
5. a n u[n] |z| > |a|
1 az1
1
6. a n u[n 1] |z| < |a|
1 az1
az1
7. na n u[n] |z| > |a|
(1 az1 )2
az1
8. na n u[n 1] |z| < |a|
(1 az1 )2
1 [cos 0 ]z1
9. [cos 0 n]u[n] |z| > 1
1 [2 cos 0 ]z1 + z2
[sin 0 ]z1
10. [sin 0 n]u[n] |z| > 1
1 [2 cos 0 ]z1 + z2
1 [r cos 0 ]z1
11. [r n cos 0 n]u[n] |z| > r
1 [2r cos 0 ]z1 + r 2 z2
[r sin 0 ]z1
12. [r n sin 0 n]u[n] |z| > r
1 [2r cos 0 ]z1 + r 2 z2
!
a n , 0 n N 1, 1 a N zN
13. |z| > 0
0, otherwise 1 az1

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6
From Discrete-Time Signal Processing, 2e
by Oppenheim, Schafer, and Buck
 Polos de la Transformada Z-Tipo de seal.

Existe una relacin directa

FIGURE 6.4.3 (continued)

entre{ ( )}los
) ( polos
) de la
ZI I u nT =
n=0
u nT z ! n =
1
=
z
1 ! z !1 z ! 1
z >1

transformada
{ ( )} ) ( Z y ) el tipo de
ZI I !u !nT ! T =!
!1

n = !(
u !nT ! T z ! n

seal que da )
lugar a dicha " 0
= !$
%
z ! n ! 1'
$# n = !( '&

transformada. (
1 z
) =1! zn =1! =
1! z z !1
z <1
FIGURE 6.4.3
APLICACIN DIRECTA EN n=0 FIGURE 6.4.3

Example
Although their Z-transform is identical their ROC is different. Therefore, to find the inverse Z-transform
(continued)

EL DISEO DE SISTEMAS
the region of convergence must also be given. The Z-transform of the functions of u(nT) and u(nT T) are

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2000 by CRC Press LLC

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7
 Otras peculiaridades:
Transformada Z unilateral.
Transformada Z unilateral: Otras peculiaridades:
1. Retardo temporal:
Si se designa el par secuencia discreta-
Esta transformada exige que las senales esten definidas en temporal:
Si1. Retardo <
n < Si la secuencia
permitiendo su usoesencausal;
sistemasesto
queesnox(n)
estan Transformada +Z unilateral por
Si en reposo z
(condiciones iniciales #= 0).=0 # n<0
Viene definida por:Otras peculiaridades: x(n) +
X +(z)
z

x(n) X +(z)
! Retardo temporal:
1. entonces
X +(z) = x(n)z n
Si entonces Se tienen entonces las siguientes
k
n=0
z+
!
x(nde
El lmite inferior es la diferencia, siempre nulo, independiente k) propiedades.
k z ++
z + z k
[X +(z)++
k
! x(n)z n ]
n
Se tiene entonces lo que se conoce x(n k) x(n)z [X X
(z) +(z) x(n)z ]
que la senal sea causal (x(n) = 0, para n < 0) o no. n=1
n=1
como Transformada Z unilateral. entonces Retardo temporal.
Algunas propiedades importantes:
2. Adelanto temporal:
2. Adelanto temporal:
k
!
Si +
1. No contienen informacion sobre x(n) para n Si
< 0. z
x(n k) z k [X +(z) + x(n)z n]
Hay
2. Es unica que
solo destacar
para senales que cuando se tenga
causales. z+
z+ X +
x(n)
x(n) X +(z)
(z)n=1
este tipo de transformadas no hay que
3. Z +{x(n)} = Z{x(n)u(n)}.
especificar la R.O.C ya que ser 2. Adelantoentoncestemporal:
4. Como x(n)u(n)
siemprees causal, la ROC
el exterior de de
entonces
unZ{x(n)u(n)}
Adelanto temporal.
crculo;Si y, por tanto, k
+ z+
!
la ROC de Z {x(n)} es siempre
evidentemente ya que slo aseun crculo. CONx(n + k)z
exterior +
k +
z [X+ (z) ! k x(n)z n ]
k z+ n
TRANSFORMADAS UNILATERALES NO ES NECESARIA
considera la parte causal de x(n) x(n + k) z
x(n) [X
(z)X+ (z)
n=1 x(n)z ]
LA DEFINICION DE LA ROC. n=1
Teorema del Valor Final:
3.entonces
Si
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica. 3. Teorema del Valor Final: k
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Si z
x(n + k)
z
z k [X
x(n) + X + (z)
(z) x(n)z n] 8
z+ n=1
entonces x(n) X +(z)
 b0 z + b1z + ! + bM z
=
If the poles p1 , p2 , , pN of a proper function F(z) are all different,
unction
F z
=
thenz we
+ z3 expandzit
=
A ()
N in the
+
1
a
+ 2
1 z N !1 form
A+ ! + a N
z
is always a proper function. z ! 2 z ! 1
z ! 2 z !1( )( )
()
F z
b0 z + b1z N !1 N!2
+ ! + bM z =
()
F Nz! M !1 A1
+
A2
+!+
AN
(6.7.4)
= z Partial
z ! p Fraction
z ! p Expansion
(
z 6.
!7.3)
p
z
Transformada z N
+ a 1 z N !1
+ ! + a
Z inversa.
N
1
Mtodos
Distinct Poles
A1 =
z
F
+2
3
z(z ! 2
(I)( )() )
N
( )( )
z=+53, A2 = A1
z + 3 z !1
A2 = !4
where all Ai are unknown constants to be determined. Aqu la integracin (
If the poles p1z, p!2 ,2, zp=N )( )
!of1 aesproper
sobre( )( ) = z are
function F(z)
un contorno
+! 1 dethen
! 2alldentro
zdifferent, la
we expand it in the
ction.
Se puede
The inverse Z-transform demostrar
of the kth que term of (6.7.4) is given
z
( )( )
z by z ! 2 z ! 1 z ! 2 z ! 1
= 2
R.O.C de la Transformada ZF yz que contenga al origen.
z = 1

Therefore, F ( z ) se puede z
( ) = A1 A+ A2 A + ! + AN
3
Expansion n
Esta integracin =
+
z
calcular de forma ms
z=! p1 1 z+! p2 2 z ! pN
# : z (> de pk )Variable
(causal) signal
Lian 2004 Z $
# 1
!1 %
Signals & =
Systems
( ) ( ) (
'% % pk u nT sencilla
where all
zA
+ usando
3
are
if ROC
z !
unknown
z
Teora
)( )
2 z ! 2
NTU-EE
z ! 1 ( z
( ) )(
2
Compleja
!
z +
z
3
! 1 usando
z(6.!7.5)
1 )
( $ residuos;
AnT z
veamos estez
constants to
clculo be determined.
de forma mas prctica.
or5 term
,f A n " 0 = !4
n n
=F!inverse = == 5signal
( ) ( (( )) ( ( ) ( ( ) ))(( )
n i
pN of a proper function F(z)%&1 !are z !1different,
pk all %) % p thenu we expand
1The zT =it5 Z-transform
in
if the
ROC!form
4: zof the p nT
anticausal
2(6.7.4) 2 given! 4by1
Expansin en fracciones & k
!
) ( ) <
z ! 2z( z!+z23!) (1z !z 2!)1 k
A =
kth
z=2
= 5 n, A2 =
of is
(z +z3)!(z2! 1)z ! 1
z =1
)= !4
1
If the signal ()
F z is causal,
A1 the (b)
AROC
2
If is !z!
F(z) =
>Az(z
pmax
N
+
, 3)/(z
where 2 3z + z2)
pmax = !#%with
max{!p
1
( )( )
2 z11!!,11!p<'%2 !,!z!#%, !puthen
z = 2 ( k ) N(
>p 2, !}. )
nT In z ! 2case,
following
this z !ROC
if exactly(
1all terms
: z the
z =1
)( )
(
> pksame signal)
causalprocedure
= + + ! + !
Z $ ( 6. 7.4)
( $=
in (6.7.4) result pTherefore,
zin!causal
z signal
! p components.
n
z 1 z!p 2 N
%&1 ! pk z !1 %) % p u !nT ! T ( ) ( )
if ROC : z < p anticausal signal (
& k k
Therefore, z z
Example Ejemplo
own constants to be determined. () F z = 5
z!2
! 4
If the signal is causal, the ROC is !z! > pmax, where pmax = max{!p1 !, !p2 !, , !pN !}. In this case
z !1
(a) If F(z) = z(z
sform of the kth term of (6.7.4) is given by + 3)/(z 2 3z + 2) with !z!in>(6.7.4) 2 then z
result in causal z
signal components. n n n

con R.O.C |z|>2 However,

() the
F Example
z = 5F z = 5 ! 4 ! 4
()
pole at z =z!22
z
belongs
z ! 2 to
z !1 z
z
the
!
(( ) ) ( ) ( ) ( )
1
oror ff nT
negative-time
n
()
nT= 5=25 2! 4 1! 4 n1" 0 n " 0
sequence and the pole at z = 1 be
# n to the positive-time (a) sequence.
If F(z) = z(zHence,
+ 3)/(z2 3z + 2) with !z! > 2 then
1
( = $
( ) ( )
'% % pk u nT
(b) If F(z) =
(b)
z(z
If (
F(z)
+
=
if ROC : z > pk 2 causal
3)/(z
z(z +
3z )
3)/(z 2 3z + 2) with 1 < !z! > 2, then following exactly the same procedure
Si+signal
la2)R.O.Cwith 1hubiese
( <
6. !z!
7.5) > sido
2, 1<|z|<2
then entonces
following exactly the same p
!1 n
1 ! pk z 2000
%) by%CRC( ( )) (
pPress LLC
u !nT ! T ) (
if ROC : z < pk anticausal signal ) $!4 1 n
& F kz
=
z +3
= 1 + 2
A A
( () ) f nT F
()z= =
& z
% 5 ! 4
nz" 0
z ( )( )
z ! 2 z !1 z ! 2 z !1
the ROC is !z! > pmax, where pmax = max{!p1 !, !p2 !, , !pN !}. In this case, all
2000 by CRC Press LLC
() & ! z !z2 2n zn!#1z!1
5
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usal signal components. Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.
() F terms
z = '5
However, the pole at z = 2 belongs to the negative-time z!2
!4
z ! 1 and the pole at z = 1 belon
sequence
( )( )
z +3 z ! 2 Example
( )( ) = !4 z + 3to zthe ! 1positive-time sequence. Hence, 9
A1 = = 5 , A2 =
(z ! 2)(z ! 1) To detrmine
However, 2) (the
(z !the ! 1inverse
zpole ) at zZ-transform
= 2 belongsof F(z) = 1/(1
to the 1.5z + 0.5zsequence
negative-time and!zthe
) if (a) ROC: ! > 1, (b) RO
1
pole at 2
2 z=2 z =1 n
! g =& )
! % E[ d (n) " d (n # 2)](
$ E[ d (n) " d (n # 1)] '
g =& ) # 1&
! % E [ d (n) " d (n # 2)]( g = a "% (
$ a'
!
# 1&
Transformada Z inversa. Mtodos (I)
g = a "% (
$ a' w = R #g = "1 1 $ 1 "a' $1'
! Este mtodo de descomposicin en fracciones nos permite ! introducir de una manera
#& ) # a #se
& )
1 " a 2sencilla
%"a lo 1 que
( %a(
conoce como respuesta natural y forzada de un sistema. Para ello consideraremos un sistema con
1 $ 1 "a
entrada "1x(n), su transformada Z'es X(z),$ 1 ' respuesta impulsional del sistema h(n), su correspondiente
w = R #g = # & ) # a # & ) Y (z) = H (z) " X (z)
! " a 2 y %la"a
transformada es1H(z), salida1y(n)
( con % a (Y(z) como transformada. n
! "1% 1
Descomponemos en h(n) = $ ' ( u(n) ) AkH (z) = B
Y (z) = H (z) " X (z) " 1!% n
#Y2(z)
&n =
" 1 %n
#
z1" p H (z )
#
+ 1 * 0.5 k( z *1
1 z " pX (z)
fracciones. h(n) = $ ' ( h(n)
u(n) )
="$1H%'(z)(= H (z)) H (z)
u(n) = X (z)
! 1=* 0.5 ( z *11
*1
#2& # 2 & ( u(n) 1 * 0.5 ( zX
El primer trmino se corresponde con la respuesta propia x(n) = $
y, como ' ) (z)
Ak Bk " 1 %n #"31&%n su nombre 1
indica no depende
1 *1 1 3 ( z *1( )
!
Yde #
(z)la=entrada; depende
z " p H (z )
#
+ de las caractersticasx(n)
z " pX (z)
intrnsecas
= $ ' ( u(n)
# 3&
del)
x(n) =sistema mientras
$ X '(z)(=u(n) ) X (z)que = el segundo,
1 * ( 1 3) ( z *1 1 * 1 ( z *1
queHagrupa
(z) a los polos
# 3&
X (z) de X(z), tendr una relacin directa con dicha seal de entrada.
! ( 3)
1 1 A B
Ejemplo Y1(z) = 11 # A
11 = BA +
"1 B

! n
!
!Y (z) = Y (z)
! 1 " 0.5 # z
#
"1 =1 " 1 0.5 # z "1=
# 1
11""( 0.5) ## zz"1 11"" 1
3
"1 "
( )#z
+="1
"1# z
z "1 11""( 1
0.5 # 3
1
0.5
3)"
#
# z
z (3 )
0.5
"1
"1
+# z 1 ""1 1 3
1" ( ) # z
1
3
(
"1% 1
h(n) = $ ' ( u(n) ) H (z) =
#2& 1 * 0.5 ( z *1 Y (z) = Y
3
(z) " 33
2 2 2
Y "1==
(z) " "
111""" (0.5
0.53)##z#zz"1 1 "1("1 )1# z "1# z "1
1
1 " 0.5 # z "1
" 1 %n
x(n) = $ ' ( u(n) ) X (z) =
1 !
! !
"1
( )
3 3
# 3& 1 * 1 3 ( z *1 ( ) * # 1 &n #* 1 &n - n
y(n) = , 3 " % ( ) 2 "*% (## /1"&&u(n)n # 1 &n - n -
! 2 'y(n) =,$, 3 '" % /.1( ) 2 " % #(1 /&" u(n)
,+ $ y(n)
! = ,+3 " %$ 2 '( ) 2$"3%' /.( / " u(n)
1 1 A ! B ,+ $ ' 2 $ '3 /.
YProcesado
(z) =Digital de Seales.4"1Ingeniera
# Electrnica. = +
! 1 de"Valncia.
Universitat
( )
0.5 # zProfesor Emilio 1 # z "1 1 " 0.5 # z
1 " Soria.
3
"1
( )
1 " 1 3 # z "1
10
!
3 2 !
Y (z) = "
1 " 0.5 # z "1 1 " 1 # z "1 !
 P ( BP(|AA| B)) =" P(A) !
P(B)
H (z) = e P ( B | A) " P(A) k

P ( A | B) = !
P ( A | Es ) "!P(Es )
P ( )
A | B =
f (0) P(B)
# n
! !
PP(B)
( E s | A) = f (x) =H$(z) = e " x "z "1 n

P ( A | E ) " P(E ) ! n!
P( E | A) = # P ( Ek ) "!P( A | Ek ) s s n=0
s P ( A | E ) " P(E ) # n
! Z inversa. Mtodos (II)
Transformada P( E | A) = f (0) f s(x) = $ " xn
s s

# Pk(E ) " P( A | E!)

k k n n!
Expansin en potencias de Z. k !
$
) ## xPn (Ek ) " P( A | Ek )
("1n=0
s"z "1 P ( A | E ) " P(E )!
Z sen una serie de potencias n!
e" x = % k

P ( E | A) =
La estrategia consiste en expandir la transformada
s
seguidamente igualar
H (z) = e"1
esta=expansin a la definicin de Transformada
n=0
" x
%
$de Z para,
Z"1
( "1 )
n
n
! !!
H (z) e"z ! e
H (z) = en=0
= "z
n!
# x
Ejemplo
Se pide determinar la
El teorema
f f(x)
podemos
# de
k f
(x)= =descomponer
# P(E$)$" P( A | E )
# Taylor
(0)
n
n f (0)
nos asegura
n k
! que
x ! funcione"z =
" x "cualquier
n "1
$
(
#"1 )n
n
f (0) # z "1 n
n =
$
( "1 )
%
n

# ( ) % (
k
secuencia discreta que da f(x) usando n! n!
sus derivadas n-simas en el
n=0n=0
f (x) = $ n!
$
n!
"
n
x $ n! n
!! ! !
n=0
"1
e"z n=0 =%
( "1 ) n=0
n
# ( z "1 ) =%
( "1 )
lugar a la siguiente origen de la siguiente forma.
n=0
n! n=0
n!
transformada Z. $ n $
(
$ "1 ) n $
( )
n

!"z
"1 e "x
e " =
x
=
"1 # x n
# x n %% ( )
H (z)
e " x =
= %
"1
x(n) "# xz n
#n
% ( )
H (z) = e ! n=0
n=0
n!
n!
! !
!
H (z)
$
n!
n=0 = % x(n) " ( z )
n=#$ #n

! Esta funcin no es racional

n=#$

por lo que no se# puede n

f (0) $
n ("1) # ( zn ) =%!("1
n
! ) # z ne x(n)
$
("1) # z = ("1)
"1 n
n $ nn
"1 n
$ n

f (x) = $ !
aplicar lo visto "1 "1
e " =x% $
"z
$ !( ) = ( ) % n!
%= n! # u(n) "n "z
#
anteriormente
! ( ) # z "1 = ( ) # z "n
n! "1 "1 n n! "1
n=0 n! e "z
= % n! ( ) % n! ( )n=0 n=0 n=0 n=0

! Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica.

n=0
$
n=0 $
Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.
H (z) = % x(n) " (z ) #n
! !
H (z) = % x(n) " (z11 ) #n

! n=#$ $
n=#$

$ n
H (z) = x(n) " z #n
 H (z) =
"1 2
(1" p # z ) 1 1
Properties of the z-Transform
= = "1 21 2
Z - 39
H (z) =
H (z)
H (z)
1"(1" (
p # z1"
! Differentiation p
( the
#
inz
p ) )
# )z z-Domain:
"1 "1 2

Transformada Z inversa. Mtodos1(III) z

G(z) = ! =
Otro mtodo muy usado ! (1"
para! determinarp =# z 1) 1 ( z1 " =pz) z z
G(z)
! G(z) = G(z) =
"1
= =
transformadas Z inversas se debe al uso de la (1"(1" p #)zp # )z("1 "1
p #(z1" z" )(zp")(zp") p) "1

propiedad de la derivada de la transformada Z

dG(z) "1 1
Ejemplo ! "z #=
dG(z) z
dG(z) # p
dG(z)# "1 "1 1"1 12 1
! ! ! The
! "z "z # =
Initial-Value
dz# "z dz z
# = z #(1"
"1
p # p #
Theorem:
= #z p# #pz# ) "1 2
Determina la secuencia que da dz dz 2
( (1" p
1" p #(1"# z )
z p#z )
"1
) "1 2

lugar a la siguiente Transformada Z

Aplicando 1 la propiedad de la derivada se tiene
1
1 z "1 # pz#"1 # zp"1# z# "1p ## p 1# 2 $"11n$2# g(n) $ n$#=g(n)
n # g(n) n n
#=
#
g(n)
n #
n
p
pnn# #pu(n)
=pn=#nu(n)
# u(n)
n
# u(n)
H (z) =
( ( # z(p #(z1"
) ) "1 p # )z )
"1 2
2 1" p1" 1" p # z 2 "1
(11" p # z "1!) !
! !
H (z) = 2
Feng-Li Lian 2004 Signals & Systems NTU-E

Para ello nos ( 1" pbasaremos )

# z "1 en la
"1 z1"1
#
z "1 1
#
1 1
$ n"1n
$ # pnn"1
# p u(n)
#n"1 # u(n)
propiedad de la derivada usando z # z # "1
( $ n$ #
2
p
n # p #
n"1
u(n)
# u(n)
"1 2p # )z )
"1 2
1" p # z
the(z-Transform
21" "1

! la siguiente G(z) =transformada

1
"1 !
z
= Z. ! ! !( (
Properties of"1
1" p #
1" z ) )
p # z Z - 40

(11" p # z ) z (z " p) Aplicando la propiedad del retardo temporal se tiene

1 1 n
! G(z) = = 1 $ ($ n +1
( n)+1# p) # #pu(n
n +1)+1)
# u(n
1 2 n
( 1" p # z ) "1
( z " p) ! ! 1""1p #2(z1"
(1" $ p # z2p($ n# )z+1
"1
"1( n +1) # p # u(n +1)
2 n
) ) # p # u(n +1)
dG(z) !1 ( (
1" p # z ) )
"1
Procesado Digital de Seales.4
! Universitat de "z
Ingeniera Electrnica.
"1
z # p#
# Profesor Emilio=Soria.
Valncia. !
dz "1 2

dG(z) "1
(1"
1
p # z ) 12

! "z # = z # p# 2
! !
dz 1 "1
 1
! Time
z
"1
"1
# p # 1
Shifting: $ n # g(n) = n # pn n # u(n)
z # p # 1" p # z "1 2 $ n # g(n) = n # p # u(n)
2
( p # z "1 ))
(1"
!!
"1
1 1 n"1
Anlisis de sistemas L.T.I usandoz la z"1
# # Transformada $ n #
"1 2 $ n # p
2 n"1 Z.
p # u(n)
# u(n)
( (1"pp#la#zz"1Transformada
Por el momento no hemos aplicado al anlisis de sistemas discretos
! 1" ) ) Z. La manera de
!
enlazar el anlisis de los sistemas discretos con la transformada Z va a venir dado por dos propiedades
"#$%&$'($)*$%!!"" +&%*,--,)./%0$1$00$2%3,%4&%+-5(.&$% 11 $ ( n +1) # p n
n # u(n +1)
0$&5,)&$ ,1%3#$%6"7%&/&3$-8 "1 2 $ ( n +1) # p # u(n +1)
2
( p#z )
(1"
1" p # z
"1
)
[n] LTI h[n]
!! Una forma usual de describir un sistema discreto
1 system es mediante una ecuacin en diferencias.
N P
N P
n n
y(n)== $aak" "yy(n(n##kk) )++$bbs" "xx(n(n##s)s)
!!
y(n) $k $s
y(n)=x(n)!h(n)
9)%+-5,034)3%50,5$03/%,1%*,):,.(3+,); k=1
k=1
s=o
s=o
Aplicando la propiedad se tiene (condiciones
Feng-Li Lian 2004 Signals & Systems NTU-EE
iniciales=0)
%% N (
N P
#k( P
! 3#$%!"#$" +)%<#+*#%3<,%&$'($)*$&%40$%*,):,.:$2%+&% Y (z) " '1# $ a " #k * = X(z) " $ b " z
z
Y (z) " '1# $ ak k" z * = X(z) " $ bs s" z
#s
#s
()+-5,034)3=
Y(z)=H(z)$X(z) !! !

&& k=1k=1 )) s=o

s=o
Feng-Li Lian 2004 P Signals & Systems
La transformada Z de la respuesta
impulsional va a ser el elemento Y (z)
$b s " z #s

H (z) = = s=oN
!!
que nos va a servir para analizar los X(z) % (
'1# $ ak " z *
#k
sistemas L.T.I discretos.
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica. & k=1 )
Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.

13
Anlisis de sistemas L.T.I usando la Transformada Z.
Causalidad. P
La transformada Z de una seal estrictamente causal, vale
#s 0 para
P

Un sistema es causal n<0, es el exterior de una bs " z

circunferencia.
Y (z)
$ $ bs " z #s
s=o Y (z)
H (z) = = H (z) = = s=o
si cumple que h(n)=0 Un sistema es causal si la R.O.C deX(z) la Transformada
% N
X(z) Z es
%( elN (
' $ ak " z *
#k
# n<0 '1# az=!
exterior de una circunferencia; incluyendo k "z * $
#k 1#
&) k=1 )
& k=1
Estabilidad.
A
Un sistema discreto es estable BIBO si ante cualquier Yk(z) = $
A k
+ O(X(z))
entrada acotada la salida permanece acotada. Se ha visto Y (z) =!$ "1 nk
O(X(z))
+(1" "1 n
pk # z )
que Y(z)=H(z)$X(z). Si se factoriza esta expresin!se tiene k (1" pk # z )

De X(z) no me preocupo (?) si me fijo en la parte de H(z) y aplico g(n) = p n " u(n)
Transformadas Z inversa (recordando que segn los polos sean simples no no
se tiene )
g(n) =!p " u(n) g(n) = n s#1 " p n " u(n)
!
g(n) = n s#1
" p n
" u(n)
As pues si se busca una salida acotada la nica forma es que |p|<1 (y si |p|=1 que pasara?).
Un sistema es estable si la Transformada Z de la respuesta
! impulsional tiene
todos los polos dentro de la circunferencia de radio unidad (cualquiera que sea
su orden de!multiplicidad).
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica.
Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.

14
 From Transfer Function to Difference Equation
IfIfwe
weIfwere
were totoimplement
we were implement
to implement a adigital
digitalfilter
digital filter
filter in in
in VLSI
VLSI
VLSI (a Very-Large-Scale
(a(aVery-Large-Scale
Very-Large-Scale
3/7
IfIntegrated
we were
Integrated
Integrated Circuit)
to
Circuit)
Circuit) then
implement
then
then each
each
each adder,
a digital
adder,
adder, multiplier
filter and
in VLSI (a
multiplier
multiplier and delay
and element
Very-Large-Scale
delay
delay element
element 3/7 3/7
3/7
requires additional
Integrated real estate
Circuit) then in the multiplier
each adder, design.
requires
requires additional
additional real
realestate
estateininthethe design. and delay element
design.

elec3600
requires additional real estatefilter
in the
in design.

elec3600
In implementing a digital software on, say, a DSP, each

elec3600
InInimplementing a adigital filter ininsoftware on,on,say, a DSP, each
implementing digital filter software say, say, a each
DSP, each

elec3600
element
In requires
implementing aadditional execution
digital filter time or
in software on,memory.a DSP,
element
element requires
requires additional
additionalexecution
additional execution timeorormemory.
time memory.
or memory.
Computational Elements element requires execution time
putational Elements
Anlisis de sistemasAn
An
An examination of the number of elements provides some mea-
L.T.I usando
examination
sure
An
laofthe
ofof
of the cost
examination
examination
Transformada
number
ofthe
the
the system.of
number
number ofof
Z. provides
elements
Estructuras.
elements
elements provides some
provides
some mea-
some
mea- mea- 2/7
In the design
La transformada of a discrete-time
Z permite la sure La filter,
primera we willen ser seeanalizada
that this can labeque se conoce como forma
es 2/7
sure of
sure of
Given the
of
the cost
athe cost
cost
rational ofof ofthethesystem.
the
transfer system.
system.
function
e design of a discrete-time done conveniently filter,
deaslos anwe LTI will
system see withthat this
a rational can belafunction.
transfer
Computational Structures

elec3600
implementacin directa
Given a I;
rational aplicandotransfer ecuacin
function b0 + enb1diferencias
z1 + + bse Mz
tiene
M
Given
Given a aY
rational
rational transfer
transfer function
function
onveniently as an LTI system with a rational transfer afunction.
(z) = H(z)X(z), H(z) = ,

elec3600
We already
sistemas discretos know de that we can represent difference equation ba00 + +b a11zz1
1 +
1+1 + aM
b Nz
N
M
MM 4
which is initially at rest as an LTI Y (z) = H(z)X(z),
system with a rational H(z)transfer = b0b+ b1b
+ z1 z + + + b+MbzM
N z ,
,
already know that diferentes formas Direct
we can represent a difference equation Form YY(z)
we (z) I==H(z)X(z),
can H(z)X(z),
write this in the time H(z) H(z) ==
domain a 0 + 0
asaa1 zdifference
1 + +equation: a N z N N ,
!
function. a0a+ 0+
a 1 z 1 1 +
a1 z + equation: + a z
+ aN z
N
(estructuras). Los elementos we acan y[n]write+ this
+ inathey[n time N] domain
= b as
x[n] a+ difference
+ b x[n M]. "!
ch is initially at rest as an LTI system From with
the
we can a rational
recursive0
write form
this transfer
in of
theN
the
time difference
domain 0
as equation,
a difference M
it becomes
equation: rela- !
In the design of filters, we we firstcan derive
a
write the this
+ transfer
in the time
function domain
=and
as+ a difference equation: #" !
0 y[n] + athis N y[n N] b0 x[n] + bthat M x[n M].
Elements
ction. bsicos en estas estructuras
work back to the difference tively easy We
to see
equation.
a0 y[n]
can then
++how
write
+ the aN system
y[n
as

a recursive
N]N] could
== b0b x[n]
equation,
be constructed
so
+ + + b x[n from
M]. adders, " "
son los siguientes 2/7 a 0 y[n] + a N y[n 0 x[n] + Mb
M x[n M]. $#
multipliers We can
and then
delay 1 write this as a recursive equation, so that
ete-time
he design filter,
ofwe will
filters, To seeimplement
we that first this derive
can be the equation,
a difference transfer y[n]we =function
need(belements.
0 x[n]three and + bM x[n M]
+elements: %$ # #
Sumador We
We cancan then
then write
1a write
0 this as a recursive
this as a recursive equation, so
equation, so that that
TI system with a rational transfer function.
elec3600
k back to the difference xequation. The Direct y[n] Form
= (b
I 0 x[n] + +
construction bM1is:
x[n
y[n 1] M]! aN y[n N]). &% $
2 [n] 1 1a0
a $
t we can represent a difference " equation
x [n]
y[n]
y[n] == (b(b 0 x[n]x[n] ++ + abMb x[n
y[nx[n 1] M] " 0 aN y[n N]).
M]
'& %
mplement a difference equation, 1 ! we need a three ! a0elements: 0 b 0
!!"$
+
#+% &'(
1 M !!!"$#+%

&'( 1/a %
st as an LTI system with a rational
x1 [n]
!"! #
$+&
%'(
transfer
+x2 [n] x[n]
!
ax[n]
a0x[n] " ! z1 ! x[n 1] #
! ! ' &
x[n] a1 y[n 1] aN y[n
# # " y[n]
N]). &
a1 y[n ! 1]$ z1 aN y[n N]).
x2 [n] Addition Multiplication z1 Delay ' '
s, we " first derive the Multiplicador
transfer function (cte)and b! 1 !!"$
z-transform #+% & "
'( these !"$
#+% &'($ a %$ 1
rence
!"! #
$
x
equation.
1 [n] The a offers insight into possible arrangements
of
+&%'( !
elements.
! ! !
z1
" ! # #
&
"
+x2 [n]
ence equation, we need x[n] three elements: ax[n] x[n] x[n z1 1] # z1
'
Addition Multiplication ! Delay $
Retardo.
" bM1 &'( % !"$ &'($ aN1
z-transform
a! ! offers ! insight z1 into possible
! arrangements
" of these
! !!"$
#+% #+% $
"
n] ax[n] x[n] x[n 1] # # #
ments. z1 & z1
Multiplication Delay $
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica. bM ! ' a$ N
s insight into possible arrangements of these
Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria. %
However,
& this not the only possible realisation. 15

'
 requires additional
Integrated realeach
Circuit) then estate in the
adder, design.
multiplier and delay element
Ak in the design.
requires additional real estate
In implementing
Y (z) = $
a digital filter+ in software on, say, a DSP, each
O(X(z))

elec3600
In implementing
element a digital filter s software on, say, a DSP, each
"1 in
! requires(1"Akpk # z )execution time or memory.
additional
Y (z)requires
element
k
= $
additional + O(X(z))
"1 sexecution time or memory.
k (1"ofpkthe
! An examination # z number
) of elements provides some mea-
An examination of the number of elements provides some mea-
sure of the
sure of thecost
cost
n ofof
thethe system.
system.
g(n) =lanpTransformada
" u(n)
Direct Form II Anlisis de sistemas L.T.I usando
Given
Given aa rational
rationaltransfer
transfer Z. Estructuras.
function
function g(n) = p "s#1
u(n)
La siguiente es la que se!
To see another possible realisation, write ! conoce g(n) = n " p n
" u(n) b0 +bb01 z
+1b+ 1 + b z M
1 z + + bM zM
M
Yg(n) = nH(z)X(z),
(z) = " p " u(n) 5/7H(z)a= Y (z) = H(z)X(z),
s#1 n
,H(z) = ,
ealisation, como forma directa II o cannica +aa z
+ a z
1 + 1
+
+ a
z
N
+ a z N
! write " X(z)
0 01 1 N N
Y (z) M we can
can write
5/7 this
1 in thethe
time domain as a difference equation: !
" = bDirect + bM zII W (z), W (z) = we
0 + Form
X(z)
write1this. in time domain as a difference equation:
a0 + w(n)
+ aN=z " x(n) # a " w(n #1) + ...# a " w(n # N ) ( ( )
N

elec3600
zM W (z), W (z) = a0w(n)
y[n] = .
+ "+x(n)
a aN y[n# a1 "N]
w(n1 = #1) + ...#
b0 x[n] + aN +
" w(n # N) M].
bMNx[n " )
To see a0an
another + + a Nz
intermediate
possible realisation,
step,write
a0 y[n] +N +
a0 0save N a y[n N] = b 0 x[n] + + b M x[n M].

elec3600
By calculating w[n] as we can actually #
onintermediate
the number of delay
! weelements "!
!
required.
We can then write this as a recursive equation,
5/7 so that
s an step, can actually M save We can then write X(z) this as a recursive equation, so that $
ay elements
Y (z) = b0 + + bM z W (z), W (z) y(n)
= =1=
y(n) b
a0(b
b " " w(n)
w(n) +
aN
+
...+ ...+
zN
b . "bw(n" w(n
# M )# M )
This leadsrequired.
to the Direct Form II realisation (here, y[n]N= = M): 0x[n]
0+ 0 ++ +M bM x[n
M M] %

elec3600
1
a0
y[n] = (b0 x[n] + + bM x[n M] &
ct Form II realisation (here, w[n]
By calculating N =w[n]as an intermediate step,awe
M): ! 0 can
Estaactually save
a
estructura 1 y[n
se 1]
basa en aN y[n N]).
utilizar
on the number &'( 1/a of
! 0 delay b! 0! !"! #
elements &'( required.
!"! $
#+% $+% ! a y[n 1] a y[n N]).'
los retardos de
1 la variable N
w[n] x[n] $ " $ y[n]
$
#+% &(' 1/a
! 0 This
b! 0 leads
!"! #$+% &'( to the Direct ! z 1 Form ! II realisation (here, N = M):
intermedia, w(n) a la hora de
$

" $ y[n]
a b
!
!"$
#+% &'(# # 1 !1 w[n]
!"! #
$
+% &'( calcular la salida
! del sistema y(n).
1
z $
!!"$
"
#% &'( 1/a 0 $ b 0 !!"#
$+% &'(
1+
! !
Este !
hecho se
" traduce en un ahorro
a 1 b 1 x[n] z " y[n]
$
#+% &'(# # ! !"! #
$+% &'( $ ! $
$ " $ z 1
en el nmero
# de retardos
z1 a# 1 b! 1 "
!"$
#+% &'(# aN1
#
!"$
$
&'(b
#+% # N1
! "!! #
$+% &"'(
!!"#
$+%
$
&'( necesarios para
$ la implementacin
!
$ " $
z1
# del sistema% discreto "de tal forma
bN1 z1
$
#+% &'(# aN1 "!! #
$+%
&'( $ que esta estructura es #la que menos
# !
a# N bN &
$ " $ !
!"$
#+&
%'(# a N1 bN1
! % !!"#
$+% &'( retardos necesita.
$
z1
# '
$ " $
b
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica.
a# N N & %
Universitat
! de Valncia. Profesor Emilio Soria. z1
a# N bN ! ' & 16

'
 Ak
Y (z) = $ "1 A
s
+ O(X(z))
Cascade !
Form
Cascade Form k Y(1"
(z) =p$
k #z )
k
"1 s
+ O(X(z))
! k (1" pk # z )
Yet
Yetanother
anotherrealisation ispossible
realisation is possiblewhen
when H(z)
H(z) is factorised
is factorised as (again
as (again
Cascade Form M 6/7
Anlisis de sistemas assuming
L.T.I usando
assuming M= = N):
la Transformada
N): n Z. Estructuras. 6/7

Yet another realisation is possible when H(z) is factorised as (again

Otra posible estructura es en b
b0
g(n) = p " u(n) 1 1ck ck z1
z1
g(n) = p " u(n) n

elec3600
assuming M = N): H(z)
H(z)= = H11(z) HH
(z)! NN (z),
(z), 6/7
HknH
(z)(z)
= =n
ks#1 . .
cascada; si la funcin de a
a0 s#1
g(n) = n " 1
p "1d!
k zdk z
u(n)1 1
g(n) = n " p " u(n)
b0 1 ck z1

elec3600
H(z) = H(z)H1 (z)se HN (z),
puede ThisH
This k (z) =
leads
leads to a
to a cascade. form:
transferencia a0 1 cascade
dk z1 form: Aplicando una estructura
H1 (z)
1 HN (z)
factorizar detolaasiguiente
This leads forma
cascade form:
b0 /a
H1 (z) 1 !"$#%&'( a "a( x(n)
w(n) =
canonica cada a1 " w(nse
#bloque
HN (z) #1) + ...# a N " w(n
H1 (z) b0 /a
x[n] !
! 0
0
!!"$
!!"$
#+%
#+% &'(
&$ (' HN (z)
w(n) +
" !
! "
!$
#= &
%
!!"$#
(
'
$+%&'( (
" x(n)
+!"$
#+% &'( 0# a
" w(n #1)
tiene
1
"
"
!
! $
# &
% (
'
+ !"! #+
$+ '( ...# a N! " w(n
&y[n]
%
!

$ a
$ $
b0 /a
! 0 !!"$
#+% &'(
x[n]
!!"#
$%&'( !"$
#%&'(
$ "
z1 !"! #
$+%&'( ! 0
$ z1
" $ y[n]
+ +
x[n] $ " $ $
! d
"
#1
z 1
$ c1 y[n] wk (n) =dx#Nk (n) +zdck ! N" wk (n #1)
1
Parallel Form
Parallel Form z 1
zParallel
d
1
#1

Form
c! 1
!
dN cN
y (n) w (n) c cN
" w ! (n #1)
#
y (n) x (n) = c x # (n k + adrational
k # yk (n !"1)
d# 1 d#N
UnderUnder certain
certain conditions,
conditions, we have

we have found
found that
We
that we wecancan
combine

write
!
complex
write a
c! 1
Under certain
arational
rational
kzeros
!
= k
and poles with
"
conditions,kwe have found k #
k their that "1)
k wekcomplex
can write
con- 7/7
transfer function in a partial fraction expansion:
transfer
transfer function
function
Wein
Estructuraa inena partial
partial
combine fraction
fraction
complex
paralelo; zeros We
expansion:
ahoraand combine
expansion:
jugate
poles
H(z) pairs
sewith
puede complex
tofactorizar
their avoid
complex zeros
implementing
con- and 7/7poles
7/7 ! complex
de la siguiente with
forma their complex
arithmetic in hard- con- " !
Ak
jugate
ware. pairsarithmetic
toAkavoid implementing HNcomplex arithmetic (n.in#1)
hard- #

elec3600
H(z)in H1 (z) + y = Ak " xHkk(z)
k"(n) (n)
jugate pairs to avoid implementing complex =hard- + (z), =+ d " y 1 "
! A 1 k dk zk

elec3600
H(z) = H (z) + + H (z), H (z) = k . ypairs
k (n) Ak "#parallel
=zeros, xck+1
k (n) c+k ,d " ypoles,
k (n #1)

elec3600
H(z) = ware.
H1 (z) + + HN (z), ware.
H (z) = . leads
1 N k
kThat is, for
1 dzkThis
z1
conjugate ! of
directly to the =form and
of dk+1 =
k implementation: #
1 d
k
1 $
This leads directly to the parallel formd
That is, for conjugate pairs of zeros,
That , cwe
kof is, = ck , andH
k+1 combine
for poles,
conjugate
implementation:
dk+1 H
k (z) pairs
and =k+1 (z)$to Hobtain
of zeros, c
1 (z) = c
, and poles, dk+1 =
En estas dos estructuras, en el caso de tener
This leads directly

to the parallel
dk , we combine Hk (z) andform
Hk+1of !
implementation:
(z) to obtain
k+1 k
A" 1
% $
H (z)
d k , we combine Hk (z) and
x[n] 1 H !"" #
2 k+1
Re
$+%
! {c(z)
&'( %
k }z to obtain
1 2
# + |c | z 2
k
"!"$
#+% &'(
y[n]
"
&
polos complejosH1se 1asocian por
(z)1 2Re{ck }z1 + |ckHpares 2
| z 2 (z) !
k,k+1 = & 1 z1 2 2
.
!
%
H k,k+1
"!"#
$
+%&'( (z) = A 1 "!"$
#+%&2'( 2 . 1 2Re
1 2Re{c {d k }z
d$ 1 }z +
1|d | z
+k|ck | z22 '
conjugados
x[n]


"!"#
$+%
para
&'( !
dar
estructuras
1 2A
# Re
" 1
"
{d kde
}z orden
1 +"!"$|d
#+% &'(Hk |2. z
! k,k+1y[n](z)
"
"
= ' k
.
&
x[n] ! #
z 1 ! ! y[n] 1 2Re{dk }z + |dk | z 1 2 2 ! '
De forma encubierta
d$ 1z1
estamos aplicando HN (z) "
propiedades dedla$ 1 convolucin (asociativa y "!" $
#+%
!
&'(
#
A" N
#
distributiva para ser exactos). ! z 1 $
HN (z) !" d$ N %
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica.
Universitat de Valncia. Profesor Emilio H N (z)
Soria. A" N "# &
"!" $
#+% &'( Again, complex conjugate poles should be combined.
"!"$
#+% &'(
! #
A" N 17 '

# z 1 #$
!
d$N 1 $%
z
 x(n) = $ ' ( u(n) ) X (z) = 1" 3 # z ( ) ( )
1 * x(n)(=z 1
3 ( )
$ "' (3u(n) # z ) X (z) =
# 3&
3 3
1* 1 ( ( )
z *1
2 Y (z) =
# 33&
"
2 1*(
Y (z) = 3 "1 " 2
! 1
Y (z) = 1 " 0.5Y#(z) z "1 ( ( ))
"1 " 1 1 #!z "1 1
1 " 0.5 # z = A 1 " 13"1 ## z "1B1 =
1 "A0.5 # z "1 1 "B 1 # z "1
+
( ) 3
Y (z) = ! #
! 1
= 1 " 0.5 # z 3 1 "
+ ( ) 3
#z "1 "1
1 " 0.5 # z 1 1 "
1 # z "1 Y (z)* = # 1 &n
( )
1
3
# z "11
!
( )
1 " 0.5 # z "1 1 " 1 * # z "1 n 1 " 0.5 # z "1 n - 1" ! ( ) # 1# &n - 1 =
y(n) =
3 * #1& n
, 3," % #Y1( (z) =
# &
& ) 2 " % #11(3&n/-" u(n)
"
3 , 1 " 0.5 # z "1
1
2 y(n) = 3 " %$ 2 (' ) 2 " %$ 3 (' " u(n)
,
" ( )
/ 3
/.
# z "1

y(n) ,= 3$"2% ' ( ) 2$" %3 ' ( //"1 !

" u(n) +
Anlisis de sistemas L.T.I usando la Transformada Z.( )
Y (z) =
! !3
" !
+2,+ $ 2 ' 1 "$0.5 .
#
3 ' /.z 1" 1
3
#z "1
3 2
Se puede relacionar el mundo digital con el mundo analgico relacionando las Y (z) =
Transformadas ms "
!
1 " 0.5 # z "1

utilizadas en esos dominios como son la Transformada

1
1" 3 # z
A ( )
"1
* -
A
H ( p) = 1 " 0.5 # z "1 1 " 1 # z "1 ( )
= = AZy(n) y la Transformada 1de
& Laplace; existiendo dos
n n 3
HH ( p)( p) #1& #! p+b
= , 3 " % ( ) 2
! " % ( / " u(n)
formas de hacer este cambio. *Estas transformaciones
n n- p+ p+ bson
b las,+ que $ 2 'se conocen $ 3 ' /. como Transformacin
! # 1 & # 1! & * # 1 &n
bilineal y Transformaciny(n) !
= , 3 " % ( ) 2 " % ( / " u(n)
impulso-invariante. #b" t
# 1 &n -
! ,+ $ 2 ' $ 3 ' /. = A=" e, 3 " % t >
h(t)y(n) ( 0) 2 " % ( / " u(n)
#b" t t A , $ 2 ' $ 3 ' /.
Impulso-invariante. h(t)
h(t)= =A A #b"
" e" e H t( p)
> 00
t >= !! +
p+b h(n "T ) = A " e#b" n"T " u(n)
!! A !
El bloque bsico de anlisis de=sistemas lineales continuos#b"#b"
H ( p) usando transformadas A
p + b h(nh(n"T"T ) =) =A A" e" e n"T n"T
" u(n)
" u(n) H ( p) =
de Laplace es el definido por (es anlogo a lo que ocurre en procesado digital!!!!).
! p+b
! h(t) = A " e#b" t t > 0
! ! ! !
La transformada inversa Si se ! " u(n) H (z) = A
h(t) = A " e #b" t
t>0 h(n "T ) = A " e#b" n"T
de H(p) viene ! dada por muestrea AA h(t) 1 "Ae""b#T
= #
e #b"#t z "1
tz>"10&
!! H (z)
H (z) = = "b#T "1"1 T 1 +
h(n "T ) = A " e#b" n"T " u(n)! 1" 1" "b#T
e e # z# z ! H (z) = % (
Transformacin bilineal. 2 #b""1
A h(n "T ) = $A 1 " "
e z n"T
'" u(n)
! ! H (z) =
Ahora el paso es comparar el operador ( (
x1x(n)
"(n)e"b#T
++x(n # z!
x(n "1
""1)!1)))
A(n) = A(n
A(n) = A(n " 1) + " 1) + #T
#T
integrador en!el mundoHanalgico ! !y enA 2
(z) = 2 A
el digital; en el analgico H(p)=1/p 1 "ese"b#T
un # z "1 ! H (z) =#
! 2 11 " " z"b#T& # z "1
e
"1
integrador; qu sistema digital hace una ! p= %
T " X (z) "1 (
(( )) (( ))
#1 #1
operacin semejante?. Para determinarlo A(z) " 1 # z
#1 =T " X (z) " 1 + z#1 T $1 + z '
! A(z) " 1 # z = 2 " 1+ z
de forma sencilla ! 2
! hay que plantearse el
significado de la integral: rea encerrada T # 1 + z "1 & !
por una curva y el eje de abcisas H (z) = % (
! 2 $ 1 " z "1 '
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica. ! !
Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.

18

! 2 # 1 " z "1 &

p= % (