PROBLEMAS DE FORMULACIÓN

LAGRANGIANA

1
 MECÁNICA ANALÍTICA

FORMULACIÓN LAGRANGIANA

Función Lagrangiana ℒ:

ℒ = ℒ(𝑞𝑖 , 𝑞̇ 𝑖 , 𝑡) = 𝑇 − 𝑉

donde:

 𝑞𝑖 son las coordenadas generalizadas. (En el caso de

ligaduras holónomas, tantas como coordenadas cartesianas
menos ligaduras).
 Ligaduras holónomas son en las que no intervienen las
velocidades.
 Ligaduras no holónomas son las que dependen de las
velocidades y no son integrables
 𝑞𝑖̇ son las velocidades generalizadas
 𝑡 es el tiempo
 𝑇 es la energía cinética
 𝑉 es la energía potencial

Función acción 𝑆:
𝑡2
𝑆 = ∫ ℒ(𝑞𝑖 , 𝑞̇ 𝑖 , 𝑡)𝑑𝑡
𝑡2

La función acción cumple:

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
𝛿𝑆 = 0 ⟹ ( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

Son las ecuaciones de Euler-Lagrange: 𝑁 ecuaciones (tantas como

grados de libertad) de segundo orden.

Se denomina fuerza generalizada 𝐹𝑞𝑖 y momento generalizado 𝑝𝑖 a:

𝜕ℒ 𝜕ℒ
𝐹𝑞𝑖 = 𝑝𝑖 =
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖

2
Si una de las coordenadas generalizadas 𝑞𝑖 no aparece
explícitamente en el lagrangiano (coordenada cíclica) entonces su
𝜕ℒ
momento correspondiente es una cantidad conservada, ya que:
𝜕𝑞̇ 𝑖

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0 ⟹⏟ ( )=0⟹ = 𝑐𝑡𝑡𝑒 ⟹ 𝑝𝑖 = 𝑐𝑡𝑡𝑒
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 ℒ≠ℒ(𝑞 )
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖
𝑖

3
Problema 1. Escriba el lagrangiano de una partícula de masa 𝑚
que se mueve libremente bajo la acción de un campo gravitacional
⃗⃗. Escriba después las ecuaciones de Euler-
uniforme: 𝑔⃗ = −𝑔𝑘
Lagrange.

Solución:
𝑚 2
𝑇= (𝑥̇ + 𝑦̇ 2 + 𝑧̇ 2 )
2
𝑉 = 𝑚𝑔𝑧

Entonces:
𝑚 2
ℒ= (𝑥̇ + 𝑦̇ 2 + 𝑧̇ 2 ) − 𝑚𝑔𝑧
2

Al no aparecer explícitamente 𝑥 e 𝑦 en el lagrangiano, sus

momentos asociados:
𝜕ℒ 𝜕ℒ
𝑝𝑥 = = 𝑚𝑥̇ 𝑝𝑦 = = 𝑚𝑦̇
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑦̇

se conservan es decir:

𝑚𝑥̇ = 𝑐𝑡𝑡𝑒

𝑚𝑦̇ = 𝑐𝑡𝑡𝑒

Las ecuaciones de Lagrange:

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− = 0 ⟹ 𝑚𝑥̈ = 0 ⟹ 𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− = 0 ⟹ 𝑚𝑦̈ = 0 ⟹ 𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 𝑡
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 1
( )− = 0 ⟹ 𝑚𝑧̈ = −𝑚𝑔 ⟹ 𝑧 = 𝑧0 + 𝑣0𝑧 𝑡 − 𝑔𝑡 2
𝑑𝑡 𝜕𝑧̇ 𝜕𝑧 2

4
Problema 2. Sea un péndulo simple de masa 𝑀 y longitud 𝐿.
Escriba la lagrangiana del sistema y obtenga a partir de ella la
ecuación de movimiento del péndulo. Haga, en la ecuación de
movimiento obtenida, la aproximación de oscilaciones pequeñas,
que es la que se utiliza habitualmente.

Solución:

𝜃 𝐿

𝑥 = 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 → 𝑥̇ = 𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑦 = −𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 → 𝑦̇ = 𝐿𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃

La energía cinética 𝑇:
𝑚 2 1
𝑇= (𝑥̇ + 𝑦̇ 2 ) = 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2
2 2
La energía potencial 𝑉:

𝑉 = 𝑚𝑔𝑦 = −𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃

Entonces:

1
ℒ = 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃
2

Las ecuaciones de Euler-Lagrange:

𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
= 𝑚𝐿2 𝜃̇ ⟹ ( ) = 𝑚𝐿2 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕ℒ
= −𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃

5
La ecuación de movimiento es:

𝑚𝐿2 𝜃̈ = −𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑔
𝜃̈ = − 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝐿

Para ángulos pequeños:

𝑔
𝜃̈ ≅ − 𝜃
𝐿

𝑔
𝜃 = 𝐴𝑠𝑒𝑛 (√ 𝑡 + 𝜙)
𝐿

Donde 𝐴 y 𝜙 se calculan con las condiciones iniciales.

6
Problema 3. Un péndulo simple está formado por una masa
puntual 𝑚 que cuelga de un hilo elástico. Consideremos el hilo
como un muelle. Suponiendo que el muelle elástico satisface la ley
de Hook con constante de elasticidad 𝑘 y longitud natural 𝑙0 , y que
el movimiento se realiza exclusivamente en un plano:

a) Defina las coordenadas generalizadas de este problema

b) Obtenga el lagrangiano del sistema.

c) Deduzca las ecuaciones de movimiento.

Solución:

𝜃 𝑟

a) Las coordenadas generalizadas son 𝑟 y 𝜃

b)
𝑥 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 ⟹ 𝑥̇ = 𝑟̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑟𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑦 = −𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 ⟹ 𝑦̇ − 𝑟̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑟𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃

La energía cinética 𝑇:
𝑚 2 𝑚
𝑇= (𝑥̇ + 𝑦̇ 2 ) = (𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝜃̇ 2 )
2 2
La energía potencial 𝑉:
1 1
𝑉 = 𝑚𝑔𝑦 + 𝑘(𝑟 − 𝑙0 )2 = −𝑚𝑔𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑘(𝑟 − 𝑙0 )2
2 2

ℒ =𝑇−𝑉

7
 𝑚 2 1
ℒ= (𝑟̇ + 𝑟 2 𝜃̇ 2 ) + 𝑚𝑔𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑘(𝑟 − 𝑙0 )2
2 2

c) Tendremos dos ecuaciones de Euler-Lagrange una para cada

grado de libertad:

Para 𝑟:
𝑑 𝜕ℒ
( ) = 𝑚𝑟̈
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇
𝜕ℒ
= 𝑚𝑟𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑘(𝑟 − 𝑙0 ) ⟹
𝜕𝑟
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0 }
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟

𝑟̈ = 𝑟𝜃̇ 2 + 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜔0 2 (𝑟 − 𝑙0 )

donde:
𝑘
𝜔0 2 =
𝑚
Para 𝜃:

𝑑 𝜕ℒ 𝑑
( ) = (𝑚𝑟 2 𝜃̇)
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡
𝜕ℒ
= −𝑚𝑔𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 ⟹
𝜕𝜃
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 }
𝑑
(𝑚𝑟 2 𝜃̇) = −𝑚𝑔𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑑𝑡
Es decir:

2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ = −𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃

8
Problema 4. Se tiene un tubo hueco muy largo (idealmente de
longitud infinita) y de masa despreciable, sujeto, en su punto medio
a un pivote, de forma que el tubo puede girar únicamente en un
plano. Una varilla delgada de masa 𝑚 y longitud 𝑙 puede resbalar
sin fricción dentro del tubo (ver figura). Despreciando el efecto de la
gravedad y tomando como coordenadas la distancia del centro de
masas de la varilla al punto medio del tubo y el ángulo del tubo con
la horizontal, escriba las ecuaciones de Euler-Lagrange de este
sistema. (Nota: el momento de inercia de la varilla respecto a un eje
𝑚𝑙 2
perpendicular que pasa por el centro de masas es 𝐼 = ).
12

𝑚
𝑙

Solución:

Denominando 𝑟 a la posición del centro de masas de 𝑚,

tendríamos:

La energía cinética 𝑇:
𝑚 2 1
𝑇= (𝑟̇ + 𝑟 2 𝜃̇ 2 ) + 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
2 24
La energía potencial 𝑉:

𝑉=0

9
 ℒ =𝑇−𝑉
𝑚 2 1
ℒ= (𝑟̇ + 𝑟 2 𝜃̇ 2 ) + 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
2 24
Habrá dos ecuaciones de Euler- Lagrange, una para 𝑟 y otra para 𝜃:
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− = 0 ⟹ 𝑚𝑟̈ = 𝑚𝑟𝜃̇ 2
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 𝑚
( )− = 0 ⟹ (𝑚𝑟 2 𝜃̇ + 𝑙 2 𝜃̇) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝑑𝑡 12
Es decir:

𝑟̈ = 𝑟𝜃̇ 2

𝑙2
(𝑟 + ) 𝜃̇ = 𝑐𝑡𝑡𝑒 ≡ 𝐶
2
12

Donde 𝐶 depende de las condiciones iniciales.

10
Problema 5. Sea un péndulo esférico, esto es, una partícula 𝑚
colgando de un punto fijo mediante un hilo de longitud 𝐿 y masa
despreciable, que se mueve bajo la fuerza de la gravedad (en tres
dimensiones). Escriba la lagrangiana y las ecuaciones de Lagrange.
¿Hay alguna cantidad conservada?

Solución:

𝜃 𝐿

𝜑 𝜙

Tomando como origen el punto de suspensión y llamando 𝜃 al

ángulo que forma el hilo con el eje 𝑍 tenemos:

𝑥 = 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑥̇ = 𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝐿𝜑̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜑

𝑦 = 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜑} ⟹ 𝑦̇ = 𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜑 + 𝐿𝜑̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑}
𝑧 = −𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑧̇ = 𝐿𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃
La energía cinética 𝑇:
𝑚 2 𝑚
𝑇= (𝑥̇ + 𝑦̇ 2 + 𝑧̇ 2 ) = (𝐿2 𝜃̇ 2 + 𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝜑̇ 2 )
2 2
La energía potencial 𝑉:

𝑉 = 𝑚𝑔𝑧 = −𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃

Entonces:

ℒ =𝑇−𝑉 ⟹

11
 𝑚 2 2
ℒ= (𝐿 𝜃̇ + 𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝜑̇ 2 ) + 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃
2

Las ecuaciones de Euler Lagrange son:

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0⟹
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
𝑔
𝜃̈ − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝜑̇ 2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝐿

𝜑 no aparece explícitamente en el lagrangiano por lo que:

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑
( )− = 0 ⟹ (𝑚𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝜑̇ ) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 𝜕𝜑 𝑑𝑡

Es decir, 𝑚𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝜑̇ es una cantidad (momento angular)

conservada:

𝑚𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝜑̇ = 𝑐𝑡𝑡𝑒

12
Problema 6. Sea un muelle de constante elástica 𝑘 y longitud
natural 𝑙0 que cuelga unido por un extremo al techo. Por el otro
extremo está unido a una varilla rígida de masa 𝑚 y longitud 2𝐿 que
puede rotar sin rozamiento:

2𝐿

Si el sistema oscila de manera que el muelle sólo se mueve en la

dirección vertical y que la varilla está siempre contenida en un plano
vertical, calcule la función lagrangiana y las ecuaciones de
movimiento.

Solución:

Las coordenadas generalizadas del sistema son: 𝑦 y 𝜃

La energía cinética de la varilla será la energía cinética del centro

de masas 𝑇𝐶𝑀 más la energía cinética respecto del centro de masas
𝑇′:

𝑇 = 𝑇𝐶𝑀 + 𝑇′
𝑚 2 2 )
𝑇𝐶𝑀 = (𝑥̇ 𝐶𝑀 + 𝑦̇ 𝐶𝑀
2
1
𝑇 ′ = 𝐼𝐶 𝜃̇ 2
2

13
 𝑥𝐶𝑀 = 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑥̇ 𝐶𝑀 = 𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
}⟹ }
𝑦𝐶𝑀 = 𝑦 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦̇ 𝐶𝑀 = 𝑦̇ + 𝐿𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑚 2 2
𝑇𝐶𝑀 = (𝐿 𝜃̇ + 𝑦̇ 2 + 2𝐿𝑦̇ 𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃)
2

′
1 1 2 ̇2
𝑚𝐿2 𝜃̇ 2
𝑇 = 𝑚(2𝐿) 𝜃 =
2 12 6
Entonces:
2 𝑚
𝑇 = 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 + 𝑦̇ 2 + 𝑚𝐿𝑦̇ 𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃
3 2
La energía potencial tendrá parte gravitatoria (𝑉𝑔 ) y parte elástica
(𝑉𝑒 ):

𝑉 = 𝑉𝑔 + 𝑉𝑒

𝑉𝑔 = 𝑚𝑔𝑦𝐶𝑀 = 𝑚𝑔𝑦 − 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃

1 𝑘
𝑉𝑒 = 𝑘(|𝑦| − 𝑙0 )2 = (−𝑦 − 𝑙0 )2
2 2
Entonces:
𝑘
𝑉 = 𝑚𝑔𝑦 − 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 + (−𝑦 − 𝑙0 )2
2
2 𝑚 𝑘
ℒ = 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 + 𝑦̇ 2 + 𝑚𝐿𝑦̇ 𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑔(𝑦 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃) − (−𝑦 − 𝑙0 )2
3 2 2

Ecuaciones:

𝜕ℒ 4𝑚𝐿2 𝜃̇
= + 𝑚𝐿𝑦̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃̇ 3
𝑑 𝜕ℒ 4𝑚𝐿2 𝜃̈
( )= + 𝑚𝐿𝑦̈ 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚𝐿𝑦̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 3 ⟹
𝜕ℒ
= 𝑚𝐿𝑦̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 }

14
 3𝑠𝑒𝑛𝜃 3𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜃̈ + 𝑦̈ + =0
4𝐿 4𝐿
𝜕ℒ
= 𝑚𝑦̇ + 𝑚𝐿𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝑦̇
𝑑 𝜕ℒ
( ) = 𝑚𝑦̈ + 𝑚𝐿𝜃̈𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚𝐿𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇
⟹
𝜕ℒ
= −𝑚𝑔 − 𝑘(𝑦 + 𝑙0 )
𝜕𝑦
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦 }

Denominando
𝑘
𝜔0 2 =
𝑚

𝑦̈ + 𝐿𝜃̈𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐿𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 = −𝑔 − 𝜔0 2 (𝑦 + 𝑙0 )

15
Problema 7. Una partícula de masa 𝑚 está restringida a moverse
en un plano. Está atraída por un punto fijo 𝑃 con una fuerza que
depende inversamente del cuadrado de la distancia y va dirigida
siempre hacia 𝑃.

a) Usando coordenadas polares con centro en 𝑃, escriba el

lagrangiano de esta partícula.

b) Escriba las ecuaciones de Lagrange y encuentra al menos una

magnitud que se conserva. ¿Cuál es su significado físico?

Solución:

𝑃 𝑋

𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 ⟹ 𝑥̇ = 𝑟̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑟𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃

𝑦 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 ⟹ 𝑦̇ = 𝑟̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑟𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃

La velocidad en polares es pues:

𝑢𝑟 + 𝑟𝜃̇⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗ = 𝑟̇ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃

Donde:

𝑢𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

𝑢𝜃 = −𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

La energía cinética es:

𝑚 2
𝑇= (𝑟̇ + 𝑟 2 𝜃̇ 2 )
2
16
Por otra parte la fuerza es:
𝑘
𝐹⃗ = − 𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟2 𝑟
con 𝑘 > 0. Entonces la energía potencial será:
𝑑𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑢
𝐹⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑟
𝑘 𝑑𝑉
−𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 = −𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟
𝑟2 𝑑𝑟
𝑘
𝑉 =− +𝐶
𝑟
Tomando como nivel cero el infinito:
𝑘
𝑉=−
𝑟
Entonces:

𝑚 2 𝑘
ℒ= (𝑟̇ + 𝑟 2 𝜃̇ 2 ) +
2 𝑟

Vemos que 𝜃 no aparece explícitamente en el lagrangiano por lo

que el momento asociado 𝑝𝜃 :
𝜕ℒ
𝑝𝜃 =
𝜕𝜃̇
es una cantidad conservada.

Las ecuaciones serán:

𝜕ℒ
= 𝑚𝑟̇
𝜕𝑟̇
𝑑 𝜕ℒ
( ) = 𝑚𝑟̈
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ ⟹
𝜕ℒ 𝑘
= 𝑚𝑟𝜃̇ − 2
2
𝜕𝑟 𝑟
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− = 0}
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟

17
 𝑘
𝑚𝑟̈ − 𝑚𝑟𝜃̇ 2 + =0
𝑟2

𝜕ℒ
= 𝑚𝑟 2 𝜃̇
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕ℒ 𝑑
( ) = (𝑚𝑟 2 𝜃̇)
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 ⟹
𝜕ℒ
=0
𝜕𝜃
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 }

𝑚𝑟 2 𝜃̇ = 𝑐𝑡𝑡𝑒 ≡ 𝐽

Esta cantidad que se conserva es un momento generalizado; en

este caso el momento angular. La masa 𝑚 está sometida a una
fuerza central y éstas siempre conservan el momento angular.

Denominando al momento angular constante 𝐽:

𝐽 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇

Entonces:
𝑘
𝑚𝑟̈ − 𝑚𝑟𝜃̇ 2 + =0⟹
𝑟2

𝐽2 𝑘
𝑚𝑟̈ − + =0
𝑚𝑟 3 𝑟 2

18
Problema 8. Sobre una cuña de masa 𝑀, ángulo de inclinación  y
altura ℎ se encuentra un cuerpo de masa 𝑚 que desliza hacia
abajo. La cuña puede moverse a lo largo de la horizontal.

𝑞
ℎ 𝑀

Escriba aquí la ecuación. 𝑋

a) Usando como coordenadas la posición 𝑞 de la cuña y la distancia

𝑤 del cuerpo con masa 𝑚 al punto más alto de la cuña, escriba la
lagrangiana del sistema en el caso de ausencia de rozamiento

b) A partir de la lagrangiana, escriba las ecuaciones del movimiento

Solución:
𝑥 = 𝑞 ⟹ 𝑥̇ 𝑀 = 𝑞̇
a) Coordenadas de 𝑀 ⟹ { 𝑀
𝑦𝑀 = 0 ⟹ 𝑦̇ 𝑀 = 0
𝑥 = 𝑞 + 𝑤𝑐𝑜𝑠𝛼 ⟹ 𝑥̇ 𝑚 = 𝑞̇ + 𝑤̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼
Coordenadas de 𝑚 ⟹ { 𝑚
𝑦𝑚 = ℎ − 𝑤𝑠𝑒𝑛𝛼 ⟹ 𝑦̇𝑚 = −𝑤̇ 𝑠𝑒𝑛𝛼
1 2 2)
𝑀
𝑇𝑀 = 𝑀(𝑥̇ 𝑀 + 𝑦̇ 𝑀 = 𝑞̇ 2
2 2
1 2 2)
𝑚
𝑇𝑚 = 𝑚(𝑥̇ 𝑚 + 𝑦̇𝑚 = (𝑞̇ 2 + 𝑤̇ 2 + 2𝑞̇ 𝑤̇𝑐𝑜𝑠𝛼)
2 2
𝑉𝑚 = 𝑚𝑔(ℎ − 𝑤𝑠𝑒𝑛𝛼)

La función lagrangiana será:

𝑀 2 𝑚 2
ℒ= 𝑞̇ + (𝑞̇ + 𝑤̇ 2 + 2𝑞̇ 𝑤̇𝑐𝑜𝑠𝛼) − 𝑚𝑔(ℎ − 𝑤𝑠𝑒𝑛𝛼)
2 2

19
b) Las ecuaciones serán:
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− = 0 ⟹ 𝑀𝑞̈ + 𝑚𝑞̈ + 𝑚𝑤̈ 𝑐𝑜𝑠𝛼 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− = 0 ⟹ 𝑚𝑤̈ + 𝑚𝑞̈ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑤̇ 𝜕𝑤
(𝑀 + 𝑚)𝑞̈ + 𝑚𝑐𝑜𝑠𝛼𝑤̈ = 0
}⟹
𝑚𝑐𝑜𝑠𝛼𝑞̈ + 𝑚𝑤̈ = 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼
𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑞̈ = −𝑔 ⟹
2 𝑀
𝑠𝑒𝑛 𝛼 +
𝑚
1 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼 2
𝑞 = 𝑞0 + 𝑞̇ 0 𝑡 − 𝑔 𝑡
2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 + 𝑀
𝑚

Donde 𝑞0 y 𝑞̇ 0 se calculan con las condiciones iniciales

(𝑀 + 𝑚)𝑠𝑒𝑛𝛼
𝑤̈ = 𝑔 ⟹
𝑀 + 𝑚𝑠𝑒𝑛2 𝛼

1 (𝑀 + 𝑚)𝑠𝑒𝑛𝛼 2
𝑤 = 𝑤0 + 𝑤̇0 𝑡 + 𝑔 𝑡
2 𝑀 + 𝑚𝑠𝑒𝑛2 𝛼

Donde 𝑤0 y 𝑤̇0 se calculan con las condiciones iniciales

20
Problema 9. De una polea de radio 𝑟, y masa despreciable cuelga
por un lado una masa 𝑚1 y por otro un mono de masa 𝑚2 (< 𝑚1 )
que trepa con velocidad 𝑣(𝑡) respecto de la cuerda de longitud 𝑙.
Estudie el movimiento por el método de Lagrange. ¿Es posible que
el mono pueda elevar la masa 𝑚1 trepando suficientemente
deprisa? Supóngase que en el instante inicial el sistema está en
reposo.

Solución:

La longitud total de la cuerda respecto del sistema de referencia de

la figura será (ver figura):
𝑡

𝑙 = 𝜋𝑟 − 𝑦1 − 𝑦2 + ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡
0

Derivando:

0 = −𝑦̇1 − 𝑦̇ 2 + 𝑣(𝑡)

𝑦2 < 0

𝑦1 < 0

𝑡
∫0 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 > 0

21
La energía cinética de la masa 𝑚1 :
𝑚1 2
𝑇1 = 𝑦̇
2 1
La energía cinética del mono:
𝑚2 2 𝑚2
𝑇2 = 𝑦̇ 2 = (𝑣 − 𝑦̇1 )2
2 2
La energía potencial de la masa 𝑚1

𝑉1 = 𝑚1 𝑔𝑦1

La energía potencial del mono:

𝑡

𝑉2 = 𝑚2 𝑔𝑦2 = 𝑚2 𝑔 (𝜋𝑟−𝑦1 − 𝑙 + ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡)

0

El lagrangiano será:

ℒ = 𝑇1 + 𝑇2 − 𝑉1 − 𝑉2

Entonces denominando a 𝑦1 ≡ 𝑦

𝑡
𝑚1 2 𝑚2
ℒ= 𝑦̇ + (𝑣 − 𝑦̇ )2 − 𝑚1 𝑔𝑦 − 𝑚2 𝑔 (𝜋𝑟 − 𝑦 − 𝑙 + ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡)
2 2
0

La ecuación del movimiento será:

𝜕ℒ
= 𝑚1 𝑦̇ − 𝑚2 (𝑣 − 𝑦̇ )
𝜕𝑦̇
𝑑 𝜕ℒ
( ) = 𝑚1 𝑦̈ − 𝑚2 𝑣̇ + 𝑚2 𝑦̈
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇
⟹
𝜕ℒ
= −𝑚1 𝑔 + 𝑚2 𝑔
𝜕𝑦
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦 }

𝑚1 𝑦̈ + 𝑚2 𝑦̈ − 𝑚2 𝑣̇ = −(𝑚1 − 𝑚2 )𝑔

22
 𝑚2 𝑣̇ − (𝑚1 − 𝑚2 )𝑔
𝑦̈ =
𝑚1 + 𝑚2

Para que 𝑦̈ > 0 se tiene que cumplir:

𝑚1 − 𝑚2
𝑣̇ > 𝑔
𝑚2

23
Problema 10. Encuentre el Lagrangiano que describe el
movimiento de las tres masas que aparecen en la máquina de
Atwood compuesta que se muestra en la figura. Las longitudes de
las cuerdas, sin contar los trozos que rodean a las poleas, son 2𝐿1 y
2𝐿2 . Suponiendo que las cuerdas y las poleas tienen masa
despreciable, calcule la aceleración de cada una de las masas.

Solución:

𝑦1 𝑦4

𝑚1 𝑦3

𝑦2 𝑦3

𝑚2 𝑚3

−𝑦1 − 𝑦4 = 2𝐿1

−𝑦2 − 𝑦3 = 2𝐿2

Tomamos como coordenadas generalizadas: 𝑦1 e 𝑦2 entonces:

𝑦3 = −𝑦2 − 2𝐿2

𝑦4 = −𝑦1 − 2𝐿1

24
Las coordenadas de cada masa serán:

𝑚1 → 𝑦1

𝑚2 → 𝑦2 + 𝑦4 = 𝑦2 − 𝑦1 − 2𝐿1

𝑚3 → 𝑦3 + 𝑦4 = −𝑦1 − 𝑦2 − 2𝐿1 − 2𝐿2

Entonces:
𝑚1 2 𝑚2 𝑚3
𝑇= 𝑦̇1 + (𝑦̇ 2 − 𝑦̇ 1 )2 + (−𝑦̇1 − 𝑦̇ 2 )2
2 2 2
𝑉 = 𝑚1 𝑔𝑦1 + 𝑚2 𝑔(𝑦2 − 𝑦1 − 2𝐿1 ) +

+𝑚3 𝑔(−𝑦1 − 𝑦2 − 2𝐿1 − 2𝐿2 )

El lagrangiano será:
𝑚1 2 𝑚2 𝑚3
ℒ= 𝑦̇ 1 + (−𝑦̇1 + 𝑦̇ 2 )2 + (−𝑦̇1 − 𝑦̇ 2 )2 − (𝑚1 − 𝑚2 − 𝑚3 )𝑔𝑦1 − (𝑚2 − 𝑚3 )𝑔
2 2 2

Las ecuaciones de Euler-Lagrange:

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0⟹
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇1 𝜕𝑦1

(𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )𝑦̈1 + (𝑚3 − 𝑚2 )𝑦̈ 2 + (𝑚1 − 𝑚2 − 𝑚3 )𝑔 = 0

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0⟹
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 2 𝜕𝑦2

(𝑚3 − 𝑚2 )𝑦̈1 + (𝑚2 + 𝑚3 )𝑦̈ 2 + (𝑚2 − 𝑚3 )𝑔 = 0

Entonces:
(𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )𝑦̈1 + (𝑚3 − 𝑚2 )𝑦̈ 2 + (𝑚1 − 𝑚2 − 𝑚3 )𝑔 = 0
}
(𝑚3 − 𝑚2 )𝑦̈1 + (𝑚2 + 𝑚3 )𝑦̈ 2 + (𝑚2 − 𝑚3 )𝑔 = 0

Que da como soluciones:

𝑚1 (𝑚2 + 𝑚3 ) − 4𝑚2 𝑚3
𝑦̈1 = −𝑔
𝑚1 (𝑚2 + 𝑚3 ) + 4𝑚2 𝑚3

2𝑚1 (𝑚2 − 𝑚3 )
𝑦̈ 2 = −𝑔
𝑚1 (𝑚2 + 𝑚3 ) + 4𝑚2 𝑚3
25
Problema 11. Obtenga la función lagrangiana y a partir de ella la
ecuación de movimiento de un péndulo plano de masa 𝑚 y longitud
𝑙 cuyo punto de suspensión oscila horizontalmente según:

𝛿 = 𝑥0 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡

Calcule la ecuación de movimiento del ángulo que forma el péndulo

con la vertical.

Solución:

𝑥0 𝛿 𝑋

𝜃 𝑙

Tomando como grado de libertad 𝜃 las coordenadas cartesianas

dependen de 𝜃 y del tiempo.

𝑥 = 𝛿 + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑥0 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃

𝑦 = −𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃

Entonces:

𝑥̇ = 𝑥0 𝜔𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑦̇ = 𝑙𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃

La energía cinética y potencial se escribirá:

𝑚 2
𝑇= (𝑥̇ + 𝑦̇ 2 )
2
𝑚 2 2
𝑇= (𝑥0 𝜔 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡 + 2𝑥0 𝜔𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑙 2 𝜃̇ 2 )
2

26
 𝑉 = −𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑚 2 2
ℒ= (𝑥 𝜔 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡 + 2𝑥0 𝜔𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑙 2 𝜃̇ 2 ) + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
2 0

La ecuación de movimiento será:

𝜕ℒ
= 𝑚𝑥0 𝜔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑚𝑙 2 𝜃̇
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕ℒ
( ) = −𝑚𝑥0 𝜔𝑙𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 − 𝑚𝑥0 𝜔2 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 + 𝑚𝑙 2 𝜃̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕ℒ
= −𝑚𝑥0 𝜔𝑙𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 }

Entonces:

−𝑚𝑥0 𝜔2 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 + 𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

𝑔
Llamando 𝜔0 = √
𝑙

𝑥0 2
𝜃̈ + 𝜔0 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡
𝑙

Que es la ecuación de un péndulo forzado no amortiguado

27
Problema 12. Un cuerpo de masa 𝑚 se mueve sin rozamiento a lo
largo de una recta que gira con una velocidad  alrededor de un eje
vertical, que forma un ángulo  con la recta, según se indica en la
figura. Halle la Lagrangiana del sistema y las ecuaciones del
movimiento

Solución:

Considerando el eje de giro el eje 𝑍 y como grado de libertad 𝑟

vemos que las coordenadas cartesianas dependen del grado de
libertad y del tiempo y tenemos:

𝑥 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 → 𝑥̇ = 𝑟̇ 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 − 𝑟𝜔𝑠𝑒𝑛𝛼𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡

𝑦 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝛼𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 → 𝑦̇ = 𝑟̇ 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑟𝜔𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡

𝑧 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝛼 → 𝑧̇ = 𝑟̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼

La energía cinética será:

𝑚 2 𝑚
𝑇= (𝑥̇ + 𝑦̇ 2 + 𝑧̇ 2 ) = (𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝜔2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼)
2 2
La energía potencial:

𝑉 = 𝑚𝑔𝑟𝑐𝑜𝑠𝛼

La función lagrangiana:
𝑚 2
ℒ= (𝑟̇ + 𝑟 2 𝜔2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼) − 𝑚𝑔𝑟𝑐𝑜𝑠𝛼
2

28
La ecuación de Euler- Lagrange
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼
( )− = 0 ⟹ 𝑟̈ = 𝜔2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 (𝑟 − 2 )
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟 𝜔 𝑠𝑒𝑛2 𝛼
Denominando
𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑅=𝑟− ⟹ 𝑅̈ = 𝑟̈
𝜔 2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼
Tenemos:

𝑅̈ = 𝜔2 𝑠𝑒𝑛2 𝛼𝑅 = 𝜔1 2 𝑅

Cuya solución es:

𝑅 = 𝐴𝑒 𝜔1𝑡 + 𝐵𝑒 −𝜔1 𝑡

Donde 𝐴 y 𝐵 se calculan con las condiciones iniciales. Entonces:

𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑟= 2 2
+ 𝐴𝑒 𝑡𝜔𝑠𝑒𝑛𝛼 + 𝐵𝑒 −𝑡𝜔𝑠𝑒𝑛𝛼
𝜔 𝑠𝑒𝑛 𝛼

29
Problema 13. Una varilla de masa 𝑚 y longitud 𝐿 se mueve en un
plano vertical colgada por uno de sus extremos de un cable liso
horizontal en el mismo plano. Teniendo en cuenta que el punto de
suspensión de la varilla puede desplazarse horizontalmente sin
rozamiento, ¿cuántos grados de libertad tiene la varilla? Obténgase
el Lagrangiano del sistema y las ecuaciones de movimiento

Solución:

Los grados de libertad son 𝑥 y 𝜃

Las coordenadas del centro de masas de la varilla son:

𝐿 𝐿
𝑥𝐶𝑀 = 𝑥 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 → 𝑥̇ 𝐶𝑀 = 𝑥̇ + 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
2 2
𝐿 𝐿
𝑦𝐶𝑀 = − 𝑐𝑜𝑠𝜃 → 𝑦̇ 𝐶𝑀 = 𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃
2 2
La energía cinética de la varilla será la energía cinética del centro
de masas más la energía cinética respecto del centro de masas:
𝑚 2 1
𝑇= 2 )
(𝑥̇ 𝐶𝑀 + 𝑦̇ 𝐶𝑀 + 𝐼𝐶𝑀 𝜃̇ 2
2 2
𝑚 2 𝐿2 2 1 1
𝑇 = (𝑥̇ + 𝜃̇ + 𝐿𝑥̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2
2 4 2 12

La energía potencial:

30
 𝐿
𝑉 = −𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃
2

𝑚 2 𝐿2 2 1 1 𝐿
ℒ = (𝑥̇ + 𝜃̇ + 𝐿𝑥̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃
2 4 2 12 2

No aparece 𝑥 por lo que

𝜕ℒ
= 𝑝𝑥
𝜕𝑥̇
es una cantidad conservada.

La ecuación en 𝜃 será:

𝜕ℒ 𝑚𝐿2 𝜃̇ 𝑚𝐿𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃

= +
𝜕𝜃̇ 3 2
𝑑 𝜕ℒ 𝑚𝐿 𝜃 𝑚𝐿𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑚𝐿𝑥̇ 𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃
2 ̈
( )= + −
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 3 2 2 ⟹
𝜕ℒ 𝑚𝐿𝑥̇ 𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
=− −
𝜕𝜃 2 2
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 }

𝑚𝐿2 𝜃̈ 𝑚𝐿𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃

+ + =0
3 2 2
3𝑥̈ 3𝑔
𝜃̈ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 = − 𝑠𝑒𝑛𝜃
2𝐿 2𝐿
La otra ecuación es

𝜕ℒ 𝑚𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
= 𝑐𝑡𝑡𝑒 ⟹ 𝑚𝑥̇ + = 𝑐𝑡𝑡𝑒 ≡ 𝐾
𝜕𝑥̇ 2
Es decir:

3𝑥̈ 3𝑔
𝜃̈ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 = − 𝑠𝑒𝑛𝜃
2𝐿 2𝐿
𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑥̇ + =𝐾 }
2

31
Problema 14. Halle la lagrangiana del sistema compuesto por un
cuerpo de masa 𝑚, que desliza sin rozamiento sobre una barra de
masa 𝑀 y está conectado a ésta por un muelle de masa
despreciable de constante elástica 𝑘 y longitud natural 𝑙0 . Halle las
ecuaciones de movimiento de cada una de las masas. Suponga que
la barra se mueve sin rozamiento sobre el suelo.

Solución:

𝑥 𝑥′

Coordenadas generalizadas:

𝑀→𝑥

𝑚 → 𝑥 + 𝑥′

La energía cnética:
𝑀 2 𝑚 2
𝑇= 𝑥̇ + (𝑥̇ + 𝑥′̇)
2 2
La energía potencial:
1
𝑉 = 𝑘(𝑥 ′ − 𝑙0 )2
2
Entonces la función lagrangiana:

𝑀 2 𝑚 2 1
ℒ= 𝑥̇ + (𝑥̇ + 𝑥′̇) − 𝑘(𝑥 ′ − 𝑙0 )2
2 2 2

32
Las ecuaciones serán:

Como 𝑥 no aparece
𝜕ℒ
= 𝑝𝑥
𝜕𝑥̇
será una cantidad conservada
𝜕ℒ
= 𝑀𝑥̇ + 𝑚(𝑥̇ + 𝑥 ̇′ )
𝜕𝑥̇
𝑑 𝜕ℒ
( ) = 𝑀𝑥̈ + 𝑚(𝑥̈ + 𝑥 ̈′ )
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ ⟹
𝜕ℒ
=0
𝜕𝑥
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0 }
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝑀𝑥̈ + 𝑚(𝑥̈ + 𝑥 ̈′ ) = 0

𝜕ℒ
= 𝑚(𝑥̇ + 𝑥 ̇′ )
𝜕𝑥 ̇ ′
𝑑 𝜕ℒ
( ′ ) = 𝑚(𝑥̈ + 𝑥 ̈′ )
𝑑𝑡 𝜕𝑥 ̇ ⟹
𝜕ℒ
= −𝑘(𝑥 ′ − 𝑙0 )
𝜕𝑥 ′
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( ′) − ′ = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥 ̇ 𝜕𝑥 }

𝑚(𝑥̈ + 𝑥 ̈′ ) + 𝑘(𝑥 ′ − 𝑙0 ) = 0

Por lo que tendríamos el sistema:

𝑀𝑥̈ + 𝑚(𝑥̈ + 𝑥 ̈′ ) = 0
}
𝑚(𝑥̈ + 𝑥 ̈′ ) + 𝑘(𝑥 ′ − 𝑙0 ) = 0
𝑘
Dividiendo por 𝑚 y llamando 𝜔0 2 = tenemos:
𝑚

𝑀
(1 + ) 𝑥̈ + 𝑥 ̈′ = 0
𝑚 }⟹
̈
𝑥̈ + 𝑥′ = −𝜔0 2 (𝑥 ′
− 𝑙0 )

Eliminando 𝑥̈ :

33
 𝑚
𝑥′̈ = − (1 + ) 𝜔02 (𝑥 ′ − 𝑙0 )
𝑀
𝑚
Que es un oscilador de frecuencia 𝜔0 √1 + :
𝑀

𝑚
𝑥 ′ = 𝑙0 + 𝐴𝑐𝑜𝑠 (𝜔0 √1 + 𝑡 + 𝜙)
𝑀

Donde 𝐴 y 𝜙 se determinan con las condiciones iniciales

Sustituyendo este resultado en:

𝑀
(1 + ) 𝑥̈ + 𝑥 ̈′ = 0
𝑚
Tenemos:

𝑚 2 𝑚
𝑥̈ = 𝜔0 𝐴𝑐𝑜𝑠 (𝜔0 √1 + 𝑡 + 𝜙)
𝑀 𝑀

Que integrando da:

𝐴 𝑚
𝑥 = 𝐶 + 𝐵𝑡 − 𝑐𝑜𝑠 (𝜔0 √1 + 𝑡 + 𝜙)
𝑀 𝑀
1+
𝑚

Donde 𝐵 𝑦 𝐶 se calculan con las condiciones iniciales.

34
Problema 15. Consideremos una placa cuadrada de lado 𝑎 y
masa , 𝑚 sujeta por dos alambres de longitud 𝑙 según la figura:

𝐴 𝐵

𝑎
𝑚

Si se suprime la ligadura que la sujeta en 𝐵, calcule en el instante

inicial la aceleración del centro de masas (Nota: el momento de
inercia respecto de un eje perpendicular al plano de la placa que
pasa por el centro de masas es 𝐼𝑂 = 𝑚𝑎2 /6

Solución:

𝐴 𝑋

𝛼 𝑎
𝜋
𝑂
4

La posición del centro de masas de la placa en cualquier momento

será:

35
 𝑎√2 𝜋 𝑎√2̇ 𝜋
𝑥 = 𝑙𝑠𝑒𝑛𝛼 + 𝑠𝑒𝑛 ( + 𝛽) 𝑥̇ = 𝑙𝛼̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝛽 𝑐𝑜𝑠 ( + 𝛽)
2 4 ⟹ 2 4
𝑎√2 𝜋 𝑎√2 𝜋
𝑦 = −𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑐𝑜𝑠 ( + 𝛽) 𝑦̇ = 𝑙𝛼̇ 𝑠𝑒𝑛𝛼 + 𝛽̇ 𝑠𝑒𝑛 ( + 𝛽)
2 4 } 2 4 }
La energía cinética del centro de masas será:

𝑚 2 𝑚 2 2 𝑎2 2 𝜋
𝑇𝐶𝑀 = (𝑥̇ + 𝑦̇ ) = (𝑙 𝛼̇ + 𝛽̇ + 𝑙𝑎√2𝛼̇ 𝛽̇ 𝑐𝑜𝑠 (𝛼 − 𝛽 − ))
2
2 2 2 4

La energía cinética respecto del centro de masas será:

1
𝑇 ′ = 𝐼0 𝛽̇ 2
2
Donde 𝐼0 es el momento de inercia respecto de un eje perpendicular
al plano del papel que pasa por el centro de masas. La energía
cinética total será:

𝑚 2 2 1 𝑎2 𝑎 𝜋
𝑇 = 𝑇𝐶𝑀 + 𝑇 = 𝑙 𝛼̇ + (𝑚 + 𝐼0 ) 𝛽̇ 2 +
′
𝑚𝑙𝛼̇ 𝛽̇ 𝑐𝑜𝑠 (𝛼 − 𝛽 − )
2 2 2 √2 4

La energía potencial será:

𝑎 𝜋
𝑉 = 𝑚𝑔𝑦 = 𝑚𝑔 (−𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑐𝑜𝑠 ( + 𝛽))
√2 4

El lagrangiano será:

𝑚 2 2 1 𝑎2 𝑎 𝜋
ℒ = 𝑙 𝛼̇ + (𝑚 + 𝐼0 ) 𝛽̇ 2 + 𝑚𝑙 𝛼̇ 𝛽̇ 𝑐𝑜𝑠 (𝛼 − 𝛽 − ) + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 +
2 2 2 √2 4
𝑎 𝜋
+𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠 ( + 𝛽)
√2 4

Las ecuaciones de Euler Lagrange serán:

 Para 𝛼:
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0⟹
𝑑𝑡 𝜕𝛼̇ 𝜕𝛼
36
 𝑎 𝜋 𝑎 𝜋
𝑙𝛼̈ + 𝛽̈ 𝑐𝑜𝑠 (𝛼 − 𝛽 − ) − 𝛽̇ 𝑠𝑒𝑛 (𝛼 − 𝛽 − ) (𝛼̇ − 𝛽̇ ) =
√2 4 √2 4
𝑎 𝜋
=− 𝛽̇ 𝛼̇ 𝑠𝑒𝑛 (𝛼 − 𝛽 − ) − 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼
√2 4
 Para 𝛽:

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0⟹
𝑑𝑡 𝜕𝛽̇ 𝜕𝛽

𝑎2 𝑎 𝜋 𝑎̇ 𝜋
(𝑚 + 𝐼0 ) 𝛽̈ + 𝑚𝑙 𝛼̈ 𝑐𝑜𝑠 (𝛼 − 𝛽 − ) − 𝑚𝑙 𝛼 𝑠𝑒𝑛 (𝛼 − 𝛽 − ) (𝛼̇ − 𝛽̇ ) =
2 √2 4 √2 4
𝑎 𝜋 𝑎 𝜋
= 𝑚𝑙 𝛼̇ 𝛽̇ 𝑠𝑒𝑛 (𝛼 − 𝛽 − ) − 𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 ( + 𝛽)
√2 4 √2 4

En la situación inicial 𝛼 = 𝛽 = 𝛼̇ = 𝛽̇ = 0 ⟹
𝑎 𝜋
𝑙𝛼̈ + 𝛽̈ 𝑐𝑜𝑠
=0
√2 4
𝑎2 𝑎 𝜋 𝑎 𝜋
(𝑚 + 𝐼0 ) 𝛽̈ + 𝑚𝑙𝛼̈ 𝑐𝑜𝑠 = −𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛
2 √2 4 √2 4

En el momento inicial pues:

𝑎
𝑙𝛼̈ + 𝛽̈ = 0 10 𝑔 6𝑔
2
4𝑎 } ⟹ 𝛼̈ = 𝛽̈ = −
9 𝑙 5𝑎
𝑙𝛼̈ + 𝛽̈ = −𝑔
3

La aceleración del centro de masas en un instante cualquiera será:

𝑎 𝜋 𝑎 2 𝜋
𝑥̈ = 𝑙𝛼̈ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑙𝛼̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝛼 + 𝛽̈ 𝑐𝑜𝑠 ( + 𝛽) − 𝛽̇ 𝑠𝑒𝑛 ( + 𝛽)
√2 4 √2 4
𝑎 𝜋 𝑎 2 𝜋 }
𝑦̈ = 𝑙𝛼̈ 𝑠𝑒𝑛𝛼 − 𝑙𝛼̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝛽̈ 𝑠𝑒𝑛 ( + 𝛽) + 𝛽̇ 𝑐𝑜𝑠 ( + 𝛽)
√2 4 √2 4

En el instante inicial:
10 𝑔 6𝑔
𝛼=𝛽=0 𝛼̇ = 𝛽̇ = 0 𝛼̈ = 𝛽̈ = −
9 𝑙 5𝑎
Entonces:
37
 𝑥̈ = 0
3 }⟹
𝑦̈ = − 𝑔
5
3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑶 = − 𝑔𝒋⃗
5

38