Descripcin de los Datos seleccionados

http://homes.esat.kuleuven.be/~smc/daisy/daisydata.html
Contributed by:
Favoreel
KULeuven
Departement Electrotechniek ESAT/SISTA
Kardinaal Mercierlaan 94
B-3001 Leuven
Belgium
wouter.favoreel@esat.kuleuven.ac.be
Description:
Data from a flexible robot arm. The arm is installed on an electrical
motor. We have modeled the transfer function from the measured reaction
torque of the structure on the ground to the acceleration of the
flexible arm. The applied input is a periodic sine sweep.

Sampling:
Number:
1024
Inputs:
u: reaction torque of the structure
Outputs:
y: accelaration of the flexible arm
References:
We are grateful to Hendrik Van Brussel and Jan Swevers of the laboratory
of Production Manufacturing and Automation of the Katholieke
Universiteit Leuven, who provided us with these data, which were
obtained in the framework of the Belgian Programme on
Interuniversity Attraction Poles (IUAP-nr.50) initiated by the
Belgian State - Prime Minister's Office - Science Policy
Programming.
Properties:
Columns:
Column 1: input u
Column 2: output y
Category:
mechanical systems
Where:

Tomado de: ftp://ftp.esat.kuleuven.be/pub/SISTA/data/mechanical/robot_arm.txt

Los datos corresponden a datos obtenidos del brazo robtico flexible. El brazo est
instalado sobre un motor elctrico, se ha modelado la funcin de transferencia del par de
reaccin desde la estructura en el suelo hasta la aceleracin del brazo flexible, la entrada
aplicada fue un barrido sinusoidal peridico. La entrada u del sistema es el par de reaccin
de la estructura y la salida y es la aceleracin del brazo flexible.

Para realizar la identificacin del sistema ser utilizado el software de ingeniera Matlab y
su herramienta ident.

Se cargan los datos e Matlab, despus se cargan en los vectores entrada y salida, luego se
abre la herramienta ident y se cargan los datos tomados.
 Figura 1. Interfaz de usuario Ident.

Como son muchos datos se procede a seleccionar una parte de ellos para realizar una
mejor estimacin, como lo muestra la figura 2 los datos en verde sern utilizados para esta
estimacin.

Figura 2. Datos de entrada y salida.

Con los datos seleccionados se realiza entonces la estimacin del modelo del proceso
como lo muestra la figura 3.
 Figura 3. Ventana de Estimacin del modelo del proceso.

Probando las combinaciones posibles se lleg a que la mejor estimacin era con 2 polos
para un sistema subamortiguado, con un cero y tiempo de retraso. En la figura 4 se observa
la comparacin de los datos obtenidos (negro) contra los datos de la estimacin (azul) que
son aproximadamente 78% similares.

Figura 4. Datos salida vs Estimacin.

La funcin de transferencia obtenida entonces es la que se observa en la figura 5.

 Figura 5. Funcin de transferencia estimacin 78%.

Para definir si esta funcin de transferencia es vlida, se procede a utilizar los datos de
entrada que no se tomaron, o sea los datos desde la muestra 350 hasta la ltima muestra
que es la muestra 1024, estos datos se muestran en la figura 6.

Figura 6. Funcin de transferencia estimacin 75%.

Finalmente se procede a utilizar todos los datos de entrada para obtener una estimacin
total de esta funcin de transferencia. Esta estimacin se muestra en la figura 7.
 Figura 7. Funcin de transferencia estimacin total 76%.

La funcin de transferencia del sistema queda entonces as:

0.3434
() = 2
1.48
1.584 + 0.01336 + 1
Se procede entonces a realizar el anlisis de estabilidad del sistema en lazo abierto, se
utilizaran entonces el lugar de las races y el diagrama de bode.

En la figura 8 se muestra el lugar de las races en lazo abierto para la funcin de

transferencia.

Figura 8. Lugar de las races para la funcin de trasferencia.

Como se puede observar los polos de lazo abierto se encuentran del lado izquierdo del eje
imaginario, de acuerdo a este criterio el sistema es estable, pero dado que estn muy cerca
del eje imaginario se debe tener en cuenta que el sistema se puede comportar como
crticamente estable.

En la figura 9 se muestra el diagrama de bode, se muestra que el margen de

ganancia es de 9.28 dB y el margen de fase es de -1.44 grados.

Figura 9. Diagrama de Bode.

Matriz de Controlabilidad

La matriz de controlabilidad se genere con los comandos

num=[-.3434 ];
den=[1.584 0.01336 1];
H=tf(num,den)
A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
Co=ctrb(A,B)

De la cual se obtiene

1 0.84
[ ]
0 1

El determinante de esta matriz es diferente de cero e igual a 1, por lo tanto el sistema es

controlable.

Matriz de Observabilidad
 La matriz de observabilidad se obtiene con el comando

Ob=obsv(A,C)

Y se obtiene entonces:

0 0.2168
[ ]
0.2168 0
De estas matrices se conoce que tiene un estado controlable en 1 y uno no controlable en
-0.84 a su vez se obtendr una salida de -0.2168 el determinante es diferente de creo por
lo que es un sistema observable.