UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA

ANTONIO JOS DE SUCRE

VICERRECTORADO BARQUISIMETO
DEPARTAMENTO DE INGENIERA QUMICA

CONTROL DE PROCESOS QUMICOS

Prof: Ing. (MSc).

Juan Enrique Rodrguez C.

Octubre, 2013 1
ndice
Linealizacin de sistemas no lineales

Transformada de Laplace

Solucin de ecuaciones diferenciales por la transformada de Laplace

2
 CONTROL DE PROCESOS QUMICOS

Linealizacin de sistemas no lineales

3
Linealizacin de sistemas no lineales
Con el fin de encontrar el comportamiento dinmico de un proceso qumico, tenemos que integrar
las ecuaciones de estado que se utilizan para modelar el proceso, pero la mayora de los sistemas
de procesamiento que estaremos interesados, se modelan por ecuaciones diferenciales no lineales,
y es bien sabido que no hay teora matemtica general para la solucin analtica de este tipo de
ecuaciones.

Slo para ecuaciones diferenciales lineales que son de forma cerrada, hay solucin analtica
disponibles. Cuando nos enfrentamos con el anlisis dinmico de los sistemas no lineales, hay
varias cosas que podemos hacer, como por ejemplo:

1. Simular el sistema no lineal en un equipo analgico o digital y calcular su solucin

numricamente, o
2. Transformar el sistema no lineal en uno lineal a travs de una transformacin apropiada de sus
variables, o
3. Desarrollar un modelo lineal que se aproxima al comportamiento dinmico de un sistema no
lineal en la cercana del funcionamiento especificado ciertas condiciones.

4
Linealizacin de sistemas no lineales
Linealizacin de Sistemas con una variable
Linealizacin: es el proceso por el cual los sistemas no lineales son aproximados a los lineales.
Es ampliamente utilizado en el estudio de la dinmica del proceso y el diseo de sistemas de
control para las siguientes razones:

1. Podemos tener las soluciones analticas para sistemas lineales de forma cerrada. As podemos
tener una imagen general y completa de un proceso y su comportamiento independiente de los
valores particulares de los parmetros y las variables de entrada. Esto no es posible para los
sistemas no lineales, y simulacin por computador ya que nos proporciona slo el
comportamiento de los sistemas a valores especificados de entradas y sus parmetros.
2. Todos los avances significativos hacia el diseo efectivo sistemas de control se han limitado a
procesos lineales.

Considere la siguiente ecuacin diferencial de un

proceso modelado dado:

f x
dx
dt
Utilizando la expansin de la serie de Taylor,
nos quedara
df
f x f x o * x x o
dx xo 5
Linealizacin de sistemas no lineales
Linealizacin de Sistemas con una variable
Variable de desviacin: se define como la diferencia entre el valor de la
variable o seal y su valor en el punto de operacin.
x' t x t x 0
Donde:
x(t): es la variable de desviacin
x(t): es la variable absoluta correspondiente
x0: es el valor de x en el punto de operacin (valor base)

Entonces, podemos escribir

df df
f x f x o * x x o f x f x o * x' (t)
dx xo dx xo
6
Linealizacin de sistemas no lineales
Ejemplo: Linealizar la ecuacin de Arrhenius para la dependencia de las tasas de reaccin
qumica de la temperatura. Donde: ko, E y R son constantes.
E

k T k o * e R *T
df
f x f x o * x x o
Aplicando la ecuacin de linealizacin, se tiene dx xo
dk
E E

k T k o * e R *T0
k o * e R *T0 * T T0
dT

Ahora
dk
E E
E
ko *e
k o * e R *T0 R *T0
*
2
dT R * T0


Sustituyendo, nos queda

E E

k T k o * e * T T0
E
R *T0
ko *e R *T0
* 2
R * T0

E E E
E
ko *e R *T
- ko *e ko *e
R *T0
* * T'
R *T0
2
R * T0

E
E Donde:
k' k o * e R *T0
* * T'
2 T=( T T0 )
R * T0 k=( K(T)- K(T0) )
7
Linealizacin de sistemas no lineales
Para mostrar que las nicas variables en la ecuacin lineal son k y T, consideremos el siguiente
problema numrico:
ko = 8x109 s-1
E = 22000 cal/mol
T0 = 373 K (100C)
R = 1,987 cal/mol.K
22000 cal/mol

k T' 8.109 * e 1,987 cal/mol.K*373K
1,0273.10 3 s 1
Ahora
dk
E 22000 cal/mol
22000 cal/mol
k o * e R*Ts 8.109 * e 1,987 cal/mol.K*373 * 8,175.10 5 1
s .K 1

dT 1,987 cal/mol.K * 373K

2

Sustituyendo, nos queda
k T 1,0273.103 s 1 8,175.105 s 1.K 1 * T 373K
E

ko *e R *T
1,0273.10 3 s 1 8,175.105 * T'
k' (T) 8,175.105 * T'

8
Linealizacin de sistemas no lineales
Linealizacin de Sistemas con dos o ms variables
Consideremos las siguientes funciones

f1 x1 , x 2 f 2 x1 , x 2
dx1 dx 2
,
dt dt
Utilizando la expansin de la serie de Taylor, nos quedara
f1 f1
f1 x1,0 ; x 2,0 * x1 x1,0 * x 2 x 2,0
dx1

dt x1 x1,0;x2,0 x 2 x1,0;x2,0
f f
f 2 x1,0 ; x 2,0 2 * x1 x1,0 2 * x 2 x 2,0
dx 2
dt x1 x1,0;x2,0 x 2 x1,0;x2,0
Estas dos ltimas ecuaciones son las ecuaciones diferenciales lineales y constituyen la
linealizacin, o el modelo aproximado del sistema no lineal inicial descrito.
Definicin de las variables de desviacin por:
x1 ' t x1 t x1,0
x 2 ' t x 2 t x 2,0

9
Linealizacin de sistemas no lineales
Ejemplo: Las ecuaciones del modelo para un CSTR se dan en las ecuaciones siguientes.
Supongamos que el volumen V permanece constante. Por lo tanto linealice las ecuaciones, slo si
es necesario linealizarla.
E

* C Ai C A k o * e R*T * C A
dC A Fi
dt V
y
H r
E
* T Tc
dT Fi U * At
* (Ti T) * k o * e R*T * C A
dt V * Cp * Cp * V
Este modelo es no lineal debido a la presencia del trmino e-E/RT *CA, mientras los otros trminos
son lineales. Por lo tanto se linealizar los trminos no lineales en torno a un cierto punto
(CA,0;T0).
E E
E E

e R *T
* CA
e R *T
* C A
* C A C A,0

* C A,0 * T T0

e R *T
* CA e R *T0
T C A

T ; C T ; C
0 A,0 0 A,0

E
E E
E

* e 0 * C A,0 * T T0 e 0 * C A C A,0

e R *T0
* C A,0 R *T R *T
R * T02

10
Linealizacin de sistemas no lineales
Sustituyendo la aproximacin anterior en las ecuaciones iniciales, tenemos el siguiente modelo
linealizado para un CSTR no isotrmico:
E E
E

* e * C A,0 * T T0 e * C A C A,0

* C Ai C A k o * e * C A,0
dC A Fi R *T0 E R *T0 R *T0

dt V 2
R * T0
y
H r E E
E
U * At
* e * C A,0 * T T0 e * C A C A,0

* T Tc
dT Fi E
* (Ti T) * k o * e * C A,0
R *T0 R *T0 R *T0

dt V * Cp 2 * Cp * V
R * T0
Supongamos que T0 y CA,0 son las condiciones en estado estacionario para el CSTR y las
condiciones de entrada son CAi,0 ; Ti,0 y Tc,0
E

0 * C Ai,0 C A,0 k o * e R*T0 * C A,0

Fi

V
y
E
H r
* T0 Tc,0
Fi U * At
0 * (Ti,0 T0 ) * k o * e R*T0 * C A,0
V * Cp * Cp * V

11
 Linealizacin de sistemas no lineales
Reemplazando, queda de la forma:
E E

* CAi CAi,0 C A C A,0 k o * * CA CA,0

E R*T0
dCA Fi
2
* e * C A,0 * T T0 k o * e R *T0

dt V R * T0
y
H r E E
U * At
* (Ti Ti,0 ) T T0 * k o * 2 * e * CA,0 * T T0 e * CA CA,0 * T T0 Tc Tc,0
dT Fi E
R *T0 R *T0

dt V * Cp R * T0 * Cp * V
Definiendo las siguientes variables de desviacin:
C A ' C A C A,0 ; C Ai ' C Ai C Ai,0 ; T' T T0 ; Ti ' Ti Ti,0 ; TC ' TC TC,0

Finalmente, las ecuaciones en trminos de las variables de desviacin:

E
E
'

dC'A Fi k * E
* C Ai C A
' ' o
*e R *T0
* C A,0 * T' k o * e R *T0
* CA
dt V 2
R * T0
y
H r E
E


dT' Fi E U * At
* (Ti T' )
'
* k o * * e R *T0
* C * T' e R *T0
* C '
* T' T '

R * T0
A,0 A C
dt V * Cp 2
* Cp * V
12
CONTROL DE PROCESOS QUMICOS

Transformada de Laplace

13
Transformada de Laplace
El uso de transformadas de Laplace ofrece una manera muy sencilla y un mtodo elegante de
resolucin de ecuaciones diferenciales lineales o ya linealizado en la modelizacin matemtica de
procesos qumicos.

La transformada de Laplace tambin permiten:

Simple desarrollo de los modelos de entrada-salida, que son muy tiles para fines de control.
Anlisis cualitativo sencillo de cmo reaccionan los procesos qumicos a diversas influencias
externas.

Definicin de la transformada de Laplace

Considere la funcin f(t). La transformada de Laplace f(s) de la funcin f (t) se define como:

l f t Fs f t * e st dt
0
En el anlisis de los sistemas de control se aplican seales a la entrada del sistema (por ejemplo,
perturbaciones, cambios en el punto de control, etc) para estudiar su respuesta. A pesar de que en
la prctica, generalmente, es difcil o incluso imposible lograr algunos tipos de seales. En la
ejecucin de la transformada de Laplace se utilizan mayoritariamente las siguientes funciones:
a) Una funcin de escaln unitario
b) Un pulso
c) Una funcin de impulso unitario
d) Una onda senoidal
14
Transformada de Laplace
a) Una funcin de escaln unitario: Este es un cambio sbito de magnitud unitaria en un
tiempo igual a cero; dicha funcin se representa algebraicamente mediante la expresin:

0 t 0
u t
1 t 0

Cuya transformada de Laplace es:

l u t u t * e dt

0 1
st st 1 st 1 1
e dt * e
0 0 s 0 s s
b) Un pulso: Se representa algebraicamente mediante la expresin:

0 t 0, t T

f t
H 0tT

Cuya transformada de Laplace es:

l f t f t * e dt

0
st
T

0
st H st
H * e dt * e
s
T

0
H
H

* e 1 * 1 e sT
s
sT

s

15
Transformada de Laplace
c) Una funcin de impulso unitario: Este es un pulso ideal de amplitud infinita y duracin
cero, cuya rea es la unidad; dicha funcin se representa algebraicamente mediante la expresin:

t lim f t
T0

Cuya transformada de Laplace da como resultado:

l t 1
d) Una funcin senoidal: Se representa en forma de exponencial mediante la expresin:

eiwt e iwt
sen wt
2i

Cuya transformada de Laplace da como resultado:

l sen wt sen wt * e st dt
w
0 s2 w 2
16
Transformada de Laplace
Propiedades de la transformada de Laplace
Linealidad: Esta propiedad, establece que la transformada de Laplace es lineal, es decir
l k * f t k * l f t k * Fs
Puesto que es lineal, la propiedad distributiva tambin es vlida:
l f t gt l f t l gt Fs G s

Tabla de algunas funciones comunes en la transformada de Laplace:

F(t) F(s) = l[f(s)]

(t) 1
u(t) 1/s
t 1/s2
tn n!/sn+1
e-at 1/(s+a)
t*e-at 1/(s+a)2
tn*e-at n!/(s+a)n+1
sen(wt) w/(s2+w2)
cos(wt) s/(s2+w2)
e-at*sen(wt) w/[(s2+a2)+w2]
e-at*cos(wt) (s+a)/[(s2+a2)+w2] 17
Transformada de Laplace
Teorema de la diferenciacin real: Establece la relacin de la transformada de Laplace de
una funcin con la de su derivada. Su expresin matemtica es:
df t
l s * Fs f 0
En general:
dt

d n f t n n 2 n 1
l n s * Fs s n -1 * f 0 s n -2 * 0 ... s1 * n 2 0 n 1 0
df d f d f
dt dt dt dt

Teorema de la integracin real: Establece la relacin de la transformada de Laplace de una

funcin con la de su integral. Su expresin matemtica es:

l f t dt Fs
t 1
0 s

Funciones trasladadas
Considere la funcin f(t) que se muestra en la figura (a)

18
Transformada de Laplace
Si esta funcin es retrasada por to, segundo, tomamos la funcin que se muestra en la Figura (b),

Y si se avanza por to, segundo, entonces tenemos la curva de la Figura (c)

Teorema de la traslacin real: La funcin trasladada es la funcin original con retardo en el

tiempo. El teorema se expresa mediante la siguiente frmula:

l f t t 0 e st 0 * Fs
19
Transformada de Laplace
Teorema del valor inicial: Este teorema permite el clculo del valor inicial o de estado
estacionario de una funcin a partir de su transformada. Tambin es til para verificar la validez
de la transformada que se obtiene.
lim f t lims * Fs
t 0 s

Teorema del valor final: Este teorema permite el clculo del valor final o de estado estacionario
de una funcin a partir de su transformada. Tambin es til para verificar la validez de la
transformada que se obtiene.
lim f t lims * Fs
t s 0

Ejemplo 1: Obtenga la transformada de Laplace de la siguiente funcin:

t
ct u t e : es una constante

Aplicando la propiedad de linealidad

t

t

Cs l u t e lu t l e
1 1 1 1


s s 1/ s s 1 ss 1

20
Transformada de Laplace
Ejemplo 2: El balance de energa para un calentador de un tanque agitado descrito previamente
es: Asumiendo que Fi = F, es decir, que el nivel de lquido se mantiene sin cambios:
dT U * At U * At
V Fi * T Fi * Ti * Tst
dt * Cp * Cp
si dividimos todos los terminos entre V
dT Fi U * At Fi U * At
* T * Ti * Tst
dt V V * * Cp V V * * Cp
Se puede expresar en trminos de variables de desviacin, de la forma:

dT' Fi U * At F U * At
* T' i * Ti ' * T'st (compruebe)
dt V V * * Cp V V * * Cp
Donde:
T=T - T0 ; Ti=Ti Ti,0 ; Tst=Tst Tst,0
Fi U * At Fi U * At
Sea : a ; b ; c
V V * * Cp V V * * Cp
entonces
21
Transformada de Laplace
dT'
a * T' b * Ti 'c * T'st
dt
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino, se tiene:
dT'
l a * l T' b * l Ti ' c * l T'st
dt
Por el teorema de la diferenciacin real
s * T' (s) - T' 0 a * T' s b * T'i s c * T'st s
Supongamos que el calentador est inicialmente en el estado de equilibrio [es decir, T(0) = Tst
=0 F]. En t = 0, la temperatura de la corriente de entrada incrementa por un paso de 10 F de su
valor en estado estable y se mantiene en este nuevo nivel. As Ti(t)=10 F para t>0. La temp. del
lquido en el tanque comenzar a aumentar y queremos saber cmo cambia con el tiempo.
0 0
s * T' (s) - T' 0 a * T' s b * T'i s c * T'st s
s * T' (s) a * T' s b * T'i s
T' s * s a b * T' is
escaln

10 * b 1 1
T' s b *
10 1
* *
s sa a s s a
22
Solucin de ecuaciones mediante el uso de la Transformada de Laplace
Solucin de ecuaciones diferenciales mediante el uso de la transformada de Laplace
Considere la siguiente ecuacin diferencial de segundo orden, que se define como:
d 2 yt dyt
a2 2
a1 a 0 yt bx t
dt dt
Los coeficientes a0, a1, a2 y b son constantes.
x(t): se conoce como funcin de forzamiento o variable de entrada.
y(t): se conoce como funcin de salida o variable dependiente.
t: se conoce como variable independiente.
Paso 1: Transformar la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica con la variable s.
d 2 yt dyt
l a 2 2
a1 a 0 yt l bx t
dt dt
Donde
d 2 yt 2 dy
l a 2 2
a 2 * s * Y s s * y 0 0
dt dt
dyt
l a 1 a 1 * s * Ys y0
dt
l a 0 yt a 0 * Ys
l bx t b * Xs 23
Solucin de ecuaciones mediante el uso de la Transformada de Laplace
Paso 2: Sustituyendo cada trmino y asocindolos a cada variable en funcin se S.

2

a 2s a1s a 0 Ys a 2s a1 y0 a 2
dy
dt
0 bXs
Paso 3: Se emplea la ecuacin algebraica que se resuelve para la variable de salida Y(s) en
trminos de la variable de entrada y de las condiciones iniciales:

bXs a 2s a1 y0 a 2 0
dy
Ys dt
a 2s 2 a1s a 0
Paso 4: Inversin de la ecuacin resultante para obtener la variable de salida en funcin del
tiempo y(t):
dy
bXs a 2s a1 y0 a 2 0
1
yt l Ys l
-1 dt

a 2 s 2
a 1s a 0

En el paso de inversin se establece la relacin entre la transformada de Laplace, Y(s) y su
inversa, y(t). El paso final de la inversin es expresarla la ecuacin en fracciones parciales. Ahora
en forma general, para una ecuacin diferencial lineal ordinaria de orden n, tenemos:

24
 Solucin de ecuaciones mediante el uso de la Transformada de Laplace
d n yt d n 1 yt d m x t d m 1x t
an n
a n 1 n 1
... a 0 yt b m b m 1 ... b 0 x t
dt dt dt m dt m 1
En condiciones iniciales cero:
d n 1 y
y0 0; 0 0;...; n 1 0 0
dy
dt dt
d n 1x
x 0 0; 0 0;...; n 1 0 0
dx
dt dt
Sustituyendo cada condicin inicial, nos queda que:
b m s m b m 1s m 1 ... b 0 Qs
Ys Xs ; Ys Xs
Ps
n 1
a n s a n 1s ... a 0
n

En el caso de condiciones iniciales iguales a cero, es el ms comn en el diseo de sistemas de

control, ya que las seales se definen generalmente como desviaciones respecto a un estado
inicial estacionario.

Si las variables X(s) y Y(s) de la ecuacin anterior son las respectivas transformadas de las
seales de entrada y salida de un proceso, instrumento o sistema de control, el trmino entre
corchete representa por definicin, la FUNCIN DE TRANSFERENCIA del proceso.
25
Solucin de ecuaciones mediante el uso de la Transformada de Laplace
Ejemplo: A partir de la funcin de transferencia del ejemplo anterior, invierta la transformada de
Laplace, y djelo expresado en funcin de la variable natural (t).
10 * b 1 1
T' s *
a s s a
Por tabla

l 1 T' s T' t
10 * b
a

* 1 e at
Cuando Y (s) se da como el cociente de dos polinomios, su expansin en una serie de fracciones
se rige por la forma y las races del polinomio del denominador, P(s). En general, lo haremos
distinguir dos casos:
1. Polinomio P(s) tiene n distinta (todas diferente) races, reales o complejos, o
2. Polinomio P(s) tiene races mltiples.

Races reales distintas del polinomio P(s):

Encuentre la transformada inversa de Laplace de cada fraccin parcial. La funcin x(t) est dada
Qs
por:
s s6
2
Xs
s 3 2s 2 s 2 Ps
Las raices del polinomio Ps es de tercer orden y tiene las raices
s1 1; s 2 -1; s 3 2 26
 Solucin de ecuaciones mediante el uso de la Transformada de Laplace

Xs
s
s6 2
C C
1 2 3
C
s 1* s 1* s 2 s 1 s 1 s 2
Determinando C1 Determinando C 2 Determinando C3

s2 s 6
6


s2 s 6
4

2
s2 s 6
4
3 ; ;
s 1* s 2 s 1 2 s 1* s 2 s 1 6 3 s 1 * s 1 s 2 3
Por lo tanto
2 4
Xs
3
3 3
s 1 s 1 s 2
Aplicando transformada inversa de Laplace
2 4

l Xs l
3
1 1
l 1
3 l 3
1

s 1 s 1 s 2

Por tabla

Xt 3 * e t * e t * e 2t
2 4
3 3

27
Solucin de ecuaciones mediante el uso de la Transformada de Laplace
Races mltiples del polinomio P(s):
La expansin en fracciones parciales y el clculo de los coeficientes cambian cuando el
polinomio P(s) tiene mltiples races iguales.
Xs
1 C1 C2 C3

s 12 * s 2 s 12 s 1 s 2
Determinando C1
2
* s 1
1 1
lim lim 1 ;
s 1 s 1 * s 2
2 s 1 s 2
s 1
Determinando C 2
d 2 d 1 1
* s 1
1
lim lim lim 2
1
s 1 ds s 1 * s 2
2 s 1 ds s 2
s 1 s 1
s 2
Determinando C3

* s 2 1
1
lim
s 2 s 1 * s 2
2

Por lo tanto

Xs
1 1 1

s 1 s 1 s 2
2

Aplicando transformada inversa de Laplace

1 1 1 1 1
l 1 Xs l 1 l 2
l
s 1 s 1 s 2
Por tabla
28
Xt e t t * e t e 2t
Solucin de ecuaciones mediante el uso de la Transformada de Laplace
Ejemplo 1: Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de
Laplace, y luego reinvierta el Laplaceano para obtener en funcin de la variable natural (t).
dyt
2 yt 5 * u t , aplicando la transformada de Laplace
dt
2s * Ys Ys 5 * 2 * s * Ys Ys
1 5
s s
Y s * 2s 1 Ys
5 5 C C2
1
s s * 2s 1 s 2s 1
Buscando los coeficientes C, como las raices del polinomio son s 0, s -1/2
Determinando C1 Determinando C 2
5 5
2s 1 5 s 1 10
s 0 s
2

Entonces

Ys
5 5 10 5 10 * 2 5 20

s * 2s 1 s 2s 1 s s 1
2

s s 1
2

Ahora, la transformada inversa
1
5
t
l Ys yt l 20 * l

1 1 1
5 * u t 20 * e

2

s s 1
2 29
Solucin de ecuaciones mediante el uso de la Transformada de Laplace
Ejemplo 2: Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de
Laplace, y luego reinvierta el Laplaceano para obtener en funcin de la variable natural (t).
d 2 yt dyt
2
6 * 9 * yt u t , aplicando la transformada de Laplace
dt dt
s 2 * Ys 6 * s * Ys 9 * Ys
1
s

Ys * s 2 6s 9
1
s
Ys
1 1 C1 C2 C3


s * s 2 6s 9 s * s 32 s s 32 s 3
Buscando los coeficientes C, como las raices del polinomio son s 0, s -3
Determinando C1
1 1
lim
s 0 s * s 32
* s
9
Determinando C 2
2 1
lim
1
s 3 s * s 32
* s 3
s 3
lim
1
s 3
Determinando C3
d 2 d 1 1
lim
1
s 3 ds s * s 32
* s 3
s3 s3 2
lim lim
1
ds s s 9
30
Entonces
Solucin de ecuaciones mediante el uso de la Transformada de Laplace
1 1 1 1 1 1
Ys
1
*
*
2
*
s * s 3 9 s 3 s 3 9 s 3
2

Ahora, la transformada inversa

1 1 1 1 1 1 1 1
l 1 Ys yt l 1 * l 1 1 3t 1 3t
2
* l * u t * t * e *e
9 s 3 s 3 9 s 3 9 3 9

31