Libro Cálculo Multivariable Capítulo IV

Funciones Vectoriales de Variable Real.
133
CAPÍTULO IV
FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL
4.1. Funciones vectoriales de variable real
Como toda la matemática, el análisis vectorial es de gran importancia en

la labor que desempeñan los ingenieros. Las funciones vectoriales de
variable vectorial son un caso particular de las funciones vectoriales en
general. En el presente capítulo partimos de la definición para entrar en
el área de la derivación e integración y sus aplicaciones. Al final se
muestra la aplicación en la mecánica.
Considere una partícula a lo largo de

una curva AB en el espacio. B
Para especificar la posición P de la
partícula tracemos el vector de O
posición r desde un origen O hasta P.
r
La posición P es una función del
tiempo t, en consecuencia el vector r P
es una función del tiempo t, lo cual
denotamos como:
r = r(t)
que además expresa la ecuación de la
curva AB obteniéndose las ecuaciones
paramétricas con t como parámetro. A
Fig. Nº 4.1
En general tenemos:
Definición 4.1.- Una función vectorial de variable real es una función
con dominio un conjunto de números reales y rango un conjunto de
vectores o puntos del espacio vectorial n-dimensional R n , n  N , n  2 .
Es decir,
f (t) : D  R → R n
es una función si para cada t en el dominio D le corresponde uno y sólo
un vector f(t) en R n
Ejemplo 4.1.- Una recta en R 3 que pasa por P0 y es paralela a u , se

define como,
f ( t ) = OP0 + t u / t  R , O es un punto fijo ,
P = ( x0 , y 0 , z 0 ) , u = (u1 , u 2 , u 3 ) , para cada t real le corresponde un punto
de la recta.
134 Ernesto Antonio Cedrón León.
Gráficamente la función la representamos en la siguiente figura Nº 4.2.
u P
O
Y
P0
X
Fig. Nº 4.2
Ejemplo 4.2.- La función g(t ) = r (t ) = a cos wt i + a sen wt j , determina la

posición de una partícula que se mueve con velocidad angular (*) w sobre
una partícula de radio a .
Considerando que,
r(t ) = (x(t ) , y(t )) para este caso , se
tiene: Y
1. El rango de g del ejemplo 2 es
una circunferencia con
a
ecuaciones paramétricas: r (t )
 x = a cos wt
 −a O a X
 y = a sen wt
2. La gráfica del rango de una

función vectorial es una curva −a
de puntos.
3. Una misma curva de puntos
Fig. Nº 4.3
puede ser trazada de modos muy
diferentes, en diferentes direc-
ciones y diferentes velocidades.
4. La misma figura del ejemplo 2, puede obtenerse al graficar el rango

de h(t ) = a sen 2wt i + a cos 2 wt j .
Por consiguiente, para describir la forma en que se ha trazado la
trayectoria de una partícula es necesario conocer no sólo su rango,
sino también la función vectorial.
(*) En éste caso nos referimos a la magnitud de la velocidad angular definida

posteriormente.
Funciones Vectoriales de Variable Real.135
Ejemplo 4.3.- Grafique la curva recorrida por una partícula cuando

r (t ) = 2 cos  t i + sen t j
Solución
Tome r (t ) = x (t ) i + y (t ) j , donde,
x = 2 cos t
Y
y = sen t
1
Elevando al cuadrado ambos
miembros en cada ecuación y
X
sumando respectivamente, tenemos,
-2 o 2
x2 -1
+ y2 = 1
4
Ecuación que representa a la elipse
que se observa en la Fig. Nº 4. Fig. Nº 4.4
Ejemplo 4.4.- Muestre el rango de la función

r = t i + t j + 2t 2 k
Z
La función tiene su rango en R 3
 x=t
  x=y
 y=t  
 z = 2x
2
 z = 2t 2

que representa una parábola
resultado de la intersección del
y
cilindro z = 2 x 2 con el plano x = y
Y
Si r escribimos como:
r = t (1,1 , 0) + t 2 ( 0 , 0 , 2) x
es notorio que r es la suma de un X
vector a lo largo de la recta x = y en
el plano XY y un vector Fig. Nº 4.5
perpendicular al plano XY.
 
Si hacemos u = x sec   = 2 x , el rango de r (t ) es la parábola z = u 2 .
4
En la figura 4.6 se observa tanto al cilindro parabólico z = 2 x 2 como

al plano x = y cuya intersección representa la función
r = t i + t j + 2t 2 k .
Fig. Nº 4.6.
Ejercicios 4.1.
1. Haga un esquema de la gráfica para:

a) r = 4t i + t j
b) r = sen t i + 0 j
c) r = 2 cos t i + 3 sen t j
d) r = 2 t i + 2t j
2. Muestre la curva que describe cada una de las siguientes funciones:

a) r = 2t i + t j + 3 k
b) r = 3 cos t i + sen t j + 6 k
c) ( )
r = 5,t 2 , t
d) r = cos t i + 0 j + sen t k
4.2. Límite y continuidad
Las definiciones de límite y continuidad de una función vectorial de

variable real son semejantes a las respectivas de una función real.
Sea f (t ) = ( f1 (t ) , f 2 (t ) , f 3 (t ) ) ,  t  I  R , excepto posiblemente en t = s
Definición 4.2.- El límite de f (t ) cuando t tiende a s , es por

definición,
→
Lím f (t )  Lím f1 (t ) , Lím f 2 (t ) , Lím f3 (t ) 
=  
t→s t → s t →s t →s 
= ( b1 , b2 , b3 ) = b
De otra forma,
Definición 4.3.- Se dice que el vector b (*) es el límite de f (t ) cuando t

tiende a s , si dado un  > 0 suficientemente pequeño existe un  =  ()
,  >0, tal que ,
f (t ) − b   , siempre que 0  t − s  
→ →
Lo cual denotamos por: Lím f (t ) = b
t→s
→
(*) A partir de aquí usaremos indistintamente f ó f
Geométricamente significa que el
→ Z
vector f (t ) , si t → s , tiende al → →
→ f (t ) − b
vector b tanto en longitud como en
dirección (observe la figura Nº 4.6).
Propiedades.- →
f (t )
→ → → →
Si Lím f (t ) = a , Lím g (t ) = b
→
t→s t→s b
Entonces se tiene, Y
X
Fig. Nº 4.6
→ →
 → →
Lím  f (t )  g (t ) = a  b
L1.  
t→s
→ →  → →
Lím  f (t ) . g (t ) = a . b
L2.  
t→s
→ → → →
Donde a . b es el producto escalar de a y b.
→
Definición 4.4. La función f (t ) es continua en t = s si
→ →
Lím f (t ) = f ( s)
t→s
En otra forma:
→
Definición 4.5. Decimos que f (t ) es continua en t = s si para   0 , tan
pequeño como uno quiera,  un   0 tal que,
→ →
f (t ) − f ( s )  
siempre que 0  t − s  
→ →
Propiedades.- Si f (t ) y g (t ) son continuas para t = s , entonces :
→ →
C1. f (t )  g (t ) es continua en t = s
→ → → →
C2. f (t ) . g (t ) y f (t ) x g (t ) son continuas para t = s
→
Definición 4.6. Una función vectorial de variable real f (t ) es continua en I
 R si es continua  t  I.
→ 1− t 1
Ejemplo 4.5. Halle el límite de f (t ) = i+ j + 3 k cuando t = 0 .
1− t t+2
Según la definición 4.2,

→
Lím f (t ) =  Lím 1 − t Lím 1 Lím 3 
t → 0 1 − t , , 
t →0  t →0 t+2 t →0 
 1 
=  1, , 3 
 2 
Ejemplo 4.6.- f (t ) = e t i + t j ,
con dominio D(f) =  0 , 2  es una
función continua en todo su
dominio. Esto se comprueba
fácilmente aplicando la definición 3.
1 2 3 4 5 6 7
Nota.- La gráfica del rango de una Fig. Nº 4.7.

función continua es una curva
continua-
Ejemplo 4.7.- Delinee el rango y observe los puntos de discontinuidad de la
función,
f (t ) = ( t  , 2 t  , t ) , t   − 2 , 2 
Solución
Considere f (t ) = (x, y, z ) , entonces,

 x = t   x = z 
 
 y = 2 t  , de donde,  y = 2 z 
z = t 2 x = y
 
es una función mayor entero en el plano 2x = y.
También f se puede escribir como:
f (t ) = t  (1 , 2 , 0) + t ( 0 , 0 , 1 )
que es la suma de un vector constante a lo largo de la recta 2x = y del
plano XY y un vector perpendicular al plano XY.
Conocemos que si,
t  − 2 , − 1 ) ,  t = −2
t  − 1, 0 ) ,  t = −1
t  0 , 1 ) ,  t  = 0
t  1, 2 ) ,  t  = 1
t = 2 , t  = 2
La gráfica se observa en la figura Nº 4.8. la función es discontinua en
t = -1, t = 0 , t = 1 , y t = 2.
 1 
Si hacemos u = x sec  , entonces u = x 5 , x=  u,
 5
x = z , u = 5 z 
Luego el rango de f (t) está dado por la gráfica de la función mayor entero
u = 5 z  .
2 4 Y
Fig. Nº 4.8.
Ejemplo 4.8.- Dibuje la curva descrita por la función,
f (t ) = cos t i + 2 cos t j + sen t k , t   0 , 2 

Solución.
La distancia de cualquier punto (x, y, z) de la curva al eje Y es :

x2 + z2 = cos2 t + sen2 t = 1,
es decir, constante. Esto implica que la curva debe estar sobre un cilindro
circular recto de radio 1 que tiene como eje al eje Y.
Si se considera que la función describe el movimiento de una partícula, esta

se mueve desde el punto (1, 2, 0) hacia la izquierda, girando sobre el cilindro
en dirección contraria a las manecillas de un reloj, formando una curva
elíptica.
Algunos puntos de la curva son:

Z
f (0) = (1, 2 , 0 )

f ( ) = (0 , 0 ,1 )
2
f ( ) = (−1,− 2 , 0 ) Y
3
f ( ) = (0 , 0 , − 1 )
2
f ( 2  ) = ( 1, 2 , 0 ) X
(1,2,0)
Considerando f (t ) = ( x , y , z ) Fig. Nº 4.9
 x = cos t
  2x = y
 ( plano)
 y = 2 cos t  2
 z + x =1
2
 z = sen t  (cilindro)

Luego el rango es una curva elíptica (Fig. Nº 4) sobre el cilindro z 2 + x 2 = 1
Ejercicios 4.2.
1. Resuelva los siguientes límites:

Lím 1− t t 
a)  i+ j + 3k  ,

t → 1  1− t t+2 
Lím  cos t − 1 2 sen t 2 
b)  i+ j + 5 et k 
t →0  t t 
Lím  sen t 1 + cos t 
c)  i + j+ k
t →  t − t 
(Sugerencia: Aplique la regla de L’ Hôpital )
2. Encuentre los puntos (si hubiera algunos) donde la función

f (t ) = ( t , t , t ) , t   0 , 4  es continua. Delinee el rango.
3. Delinee el rango de la función,
 ( −t , − 2t , t ) , t  − 2 , 0 

g(t ) = 
 ( 2 − t , 4 − 2 t , 2 − t ) , ( 0, 2

4.3. Derivada de una función vectorial
La derivada de una función real se define como el límite de una razón de

cambio. En forma análoga se define la derivada de una función vectorial.
→ →
Sea C una curva descrita por f (t ) . Para t , t + h en el dominio de f (t ) ,
h  0 , se tiene,
→ → →
 f = f (t + h) − f (t )
→
Conforme t varía, el punto extremo P de f (t ) se moverá sobre la curva C
.
Cuando t se incrementa hasta un valor t + h , P se moverá hasta un
punto vecino P’ . Observando la figura al lado, tenemos,
−→ → → −→
OP ' = f (t ) +  f f
−→ →
h
PP' =  f
P’
Nos interesa analizar la razón de → →
−→ f (t + h ) f
f
cambio . Si dicho vector tiene →
h f'
límite cuando h → 0 , entonces a O P
ese límite se llama derivada de la →
→ f (t )
función vectorial f (t ) . En tal caso
→
se dice que f (t ) es diferenciable. Fig. Nº 4.10.
→
Definición 4.7.- La derivada de una función vectorial f (t ) es la función
→
vectorial f ' (t ) definida como
→ →
d f (t ) → Lím  f (t )
= f ' (t ) =
dt h→0 h
→ →
Lím f (t + h) − f (t )
= (4.1)
h→0 h
→
siempre que el límite exista y t  D ( f ) .
→
 f (t )
Es evidente que en el límite se encontrará en la dirección de la
h
tangente a la curva en P.
→
d f (t ) →
Es decir = f ' (t ) representa un vector a lo largo de la tangente en P.
dt
→
Un resultado importante es el siguiente: “si la función vectorial f (t ) tiene
derivada para cierto valor t del dominio, entonces ella es continua en ese
valor de t “. (Ver K  . Pág. 14).
→
De la definición 4.8. se desprende que, por ejemplo, si f (t ) =
( x(t ), y (t ), z (t ) ) , entonces
→
f ' (t ) = ( x ' (t ), y ' (t ), z ' (t ) ) (4.2)
→
t  I , ( I intervalo de definición de f (t ) ) en donde la
derivada exista).
→
Ejemplo 4.9.- Si f (t ) = ( t , 2 − t 3 , 4 Ln (1 − t ) ) , t < 1 , entonces,
→
f ' (t ) = ( ( t )' , ( 2 − t 3 )' , (4 Ln (1 − t )' ) , t < 1
→
 −4 
f ' (t ) = 1 , − 3 t 2 ,  , t<1
 1+ t 
La derivada en el movimiento de una partícula.
Considere que el movimiento de una partícula es a través de C descrita

→
por la función f (t ) , por lo tanto t > 0.
→
Como P tiende a P’,  f (t ) →  s ( arco PP’ ),
→
f →
s f s
de modo que → , es decir, → .
t t t t
→
d f ds
Aplicando límite cuando t → 0 , tenemos, = , donde s es
dt dt
longitud de arco.
−→
f
t Como t representa el tiempo ,
s ds
P’ representa la rapidez de P,
t dt
→ → →
f (t +  t ) f d f (t ) →
de donde = f ' (t )
→ dt
f' representa la velocidad de P
O P tanto en magnitud como en
→ dirección.
f (t )
Fig. Nº 4.11.
→
d 2 f (t ) →
De modo semejante = f ' ' (t ) es la rapidez de cambio de la
dt 2
velocidad y representa la aceleración de P tanto en magnitud como en
dirección.
→
Ejemplo 4.10.- Considere que f (t ) = (a cos w t , a sen w t ) describe el
movimiento de una partícula. Encuentre la velocidad y la
aceleración e interprete físicamente el resultado.
Solución
Y
→ a w cos w t
f ' (t ) = (−a w sen w t , a w cos w t ) − a w sen w t
→
f ' ' (t ) = (−a w 2 cos w t , − a w 2 sen w t ) wt
→
= − w2 f X
→ a
Los componentes de f ' (t ) en P se
muestran en la figura Nº 4.12.
Fig. Nº 4.12.
→ →
f ' ' (t ) = − w 2 f quiere decir que la aceleración es de magnitud w 2 a y se
→
encuentra en la dirección negativa de f (t ) , es decir, la aceleración es
hacia el centro y de magnitud w 2 a .
Propiedades.
Todas las funciones que consideraremos supondremos que son continuas

y diferenciables.
→ →
Si f = ( f1 , f 2 , ... , f n ) , entonces , f ' = ( f1 ' , f 2 ' , ... , f n ' )
Además se deduce lo siguiente:
→ →
d  → → d f d g
 f + g = + (4.3)
dt  dt dt
 → 
d  →
  d (t )  → d f (t ) 
 (t ) f (t )  =   f (t ) + (t )  (4.4)
dt   dt  dt 
 
Resultados muy semejantes a las fórmulas correspondientes del cálculo

diferencial con funciones reales de variable real, de modo que siendo
bastante obvias no daremos su demostración.
También se tiene:
→ →
d  → → d f → → d g
 f  g = g + f  (4.5)
dt  dt dt
→ →
d  → → d f → → d g
 f xg = xg + f x (4.6)
dt  dt dt
Comprobación de (4.5)
Para el caso particular en que
→ → → →
f = f1 i + f 2 j + f 3 k
→ → → →
g = g1 i + g 2 j + g 3 k
El producto escalar es,
→ →
f  g = f 1 g1 + f 2 g 2 + f 3 g 3 , entonces
 → →
d f g
  =  d f1 g + f d g1  +  d f 2 g + f d g 2  +  d f 3 g + f d g 3 
 dt 1 1
d t   d t
2 2
d t   d t
3 3
d t 
dt 
=
 d f1  d f  d f   d g1   d g2   d g3 
  g1 +  2  g 2 +  3  g 3 + f1   + f 2   + f 3  
 dt   dt   dt   dt   dt   dt 
→ →
d f → → dg
= g + f 
dt dt
→  t3 
Ejemplo 4.11.- Si f (t ) =  t , t 2 ,  , t   0 , 
 3
→
g (t ) = (cos t , sen t , t ) , t   0 ,  
, t   0 , ) ,   R ,   0
− t
 (t ) = e
Determine:
→ →
 → →  →2 
a) g' , b) Dt2 g (t ) , c)  f .g , d) Dt  f 
   
 
Solución.
→
a) g ' (t ) = (− sen t , cos t , 1 ) , t   0 ,  
→
b) g ' ' (t ) = (− cos t , − sen t , 0 ) , t   0 ,  
→ → t4
c) f . g = t cos t + t sen t +
3
 → → t4 3
 f . g  ' = t cos t − t sen t + 2 t sen t + t 2
cos t + t
  3
→ 2 → →
1
d) f = f  f = t2 + t 4 +  t6
9
 →2 
 =  f  f  ' = 2 t + 4 t 3 +  2  t 5
→ →
Dt  f
    3
 
→
Ejemplo 4.12.- Determine el componente radial en la dirección de f (t )
→ → →
de f ' (t ) y f ' ' (t ) , cuando: f (t ) = (r cos wt , r sen wt )
Solución.
→
f ' (t ) = (− r w sen wt , r w cos wt )
( )
→
f ' ' (t ) = − r w 2 cos wt , − r w 2 sen wt
→
Un vector unitario en la dirección de f es:
→
f (t )
→
=
1
(r cos wt , r sen wt ) = ( cos wt , sen wt )
r
f
→
→ → f (t )
i) Comp→ f ' (t ) = f ' (t ) 
f (t ) →
f (t )
= − r w sen w t cos w t + r w sen w t cos wt = 0
→
→ → f (t )
ii) Comp→ f ' ' (t ) = f ' ' (t )  = − r w2
f (t ) →
f (t )
Ejercicios 4.3.
→
1. Halle f ' (t ) en :
→ →
a. f (t ) = (cos t, sen t ), b. f (t ) = e −t (1 , cos w t , sen w t )
2. Una partícula se mueve a lo largo de una curva:

→ → → →
r = e −t cos t i + e −t sen t j + e −t k
Halle la magnitud de la velocidad y de la aceleración en el tiempo t.
3. Demuestre que
 →  →  →
d  →  → →   d f   → →  →  d g  → → →  d h 
f .  g x h  =  . g x h  + f . x h + f .g x
d t     d t     d t   d t 
     
4. Demuestre que
 →  →  → →

d  →  → →   d f   → →  →  d g →  →
 d h
f x  g x h  = x  g x h  + f x x h + f x g x
d t  

  d t     d t   d t 
     
→ →
5. Con las mismas funciones f (t ) , g (t ) y  (t ) dadas en el ejemplo
4.9. de la presente sección, determine:
→ → → →   → →
a) f ' (t ) , b) f ' ' (t ) , c) f ' ( 0) + g ' ( ) , d) Dt  f + g 
2  
 → →  →  → 
e) Dt  f x g  , f)   f ' , g) Dt  f 
     
→ →
6. Determine el componente radial en la dirección de f (t ) de f ' (t ) y
( )
→ →
f ' ' (t ) , cuando: f (t ) = r cos t 2 , r sen t 2
7. La gráfica polar de r =  es llamada la espiral de Arquímedes ,

 x = r cos 
con ecuaciones paramétricas: 
 y = r sen 
Determine un vector tangente a la espiral en el punto (  , 0 ) .
8. Halle un vector tangente unitario a la curva alabeada
 x=t

 y=t
2
en el punto t = 1.

 z =t
3
4.4. La integral definida de una función vectorial.
En derivación de funciones vectoriales, hemos visto la analogía con la

derivada de una función real. Ahora, para la integración de las funciones
vectoriales sobre un intervalo podría darse una definición como límite de
una suma similar como se da la definición de integral definida de una
función real, pero, tomando como base precisamente el conocimiento de
la integral definida o integral de Riemann, creemos que es suficiente con
la siguiente definición:
→
 
Definición 4.8.- f (t ) =  f1 (t ), f 2 (t ),  , f n (t )  es una función vectorial
Si
 
definida sobre I =  a , b  y continua sobre I , entonces , la integral
→
definida de f (t ) para t desde a hasta b se define como
b →
 b b b


a
f (t ) dt = 

 a
f1 (t ) dt , 
a
f 2 (t ) dt ,  , f
a
n (t ) dt , 

(4.7)
→
La continuidad de f (t ) garantiza la existencia de las integrales reales en
la fórmula (1).
A los siguientes teoremas muy bien podríamos llamarlos teoremas

fundamentales del cálculo integral de funciones vectoriales.
→
Teorema 4.1. Si f (t ) es una función continua sobre I = a , b  y
→ t → → →
 (t ) =  f (t ) d t , entonces ,  ' (t ) = f (t ) .
a
Lo que quiere decir que la derivada de la integral vectorial respecto de su
→
límite superior variable es igual a la función integrando f (t ) , siempre
que sea continua.
→  → → → 
Teorema 4.2. Si F (t ) =  F1 (t ) + F2 (t ) +    + Fn (t )  tiene derivada
 
continua sobre un intervalo I , entonces para a, b I ,
b → → →
 F ' (t ) dt = F (b) − F (a)
a
Ejemplo 4.13.- Evalúe la integral

2
 1 t 
Int =   , 2 , t + 3  dt
1 
2 t 3 t − 1 
Solución
El integrando es una función continua sobre I = 1 , 2  , por tanto.
2 1 2
t
2 
Int =   dt ,  2 ,  t + 3 dt , 
 2t 
1 1 3t − 1 1 
1 
( )
2 2 2
=  Ln t , 1 Ln 3 t 2 − 1
2
,
2
( t + 3 )3 

 1 6 1 3 1 
=
1
 Ln 2 , ( Ln 11 − Ln 2 )
2
1
6
,
2
3
( 53 −

43 

)
= ( 0.3466 , 0.2841 , 2.1202 )
Vamos a continuación a ver una aplicación de la integral definida vectorial
referente al cálculo de la longitud de arco de una curva descrita por una
función vectorial de variable real.
Aplicación de las integrales vectoriales en la longitud de arco.

→
Sea f (t ) : R → Vn , una función vectorial definida en un intervalo
I =  a , b  , que describe una curva C en el espacio vectorial n
dimensional Vn .
Nuestro problema es hallar la → →
longitud del arco de curva desde f (a ) f (t1 )
→ →
f (a) hasta f (b) . Para el efecto,
consideremos una partición P del
→
intervalo I .
 
f (t 2 )
P = t i / i = 0, 1 ,    , k , donde
t 0 = a  t1      t k −1  t k = b → →
f (t 3 ) f (b)
Toda partición define un arco a t1 t2 t3 b
poligonal como el que se aprecia
en la figura Nº 4.13. La longitud
del arco poligonal es , Fig. Nº 4.13
k → →
LP =  f (t i ) − f (t i −1 ) (4.7)
i =1
que puede considerarse como una aproximación de la longitud de arco de

→ →
la curva desde f (a) hasta f (b) . Naturalmente que el número de
particiones de I puede ser infinito.
Consideremos que P es el conjunto de todas las particiones de I . A cada

partición P se le relaciona con su respectivo valor LP . Con esta
consideración damos las siguientes definiciones.
Definición 4.9.- Si el conjunto  LP / P  P  es acotado

superiormente, entonces se dice que la curva C es
rectificable.
Definición 4.10.- Si C es rectificable, entonces al supremo de  LP / P 

P  definimos como la longitud de la curva. Es decir, si
L es la longitud de C , entonces,
L = Sup  LP / P  P  (4.8)
Para el cálculo de la longitud de arco tenemos el siguiente teorema cuya

demostración puede verse en: Hasser, LaSalle y Sullivan , 1983, Pág. 139.
→
Teorema 4.3. Si f (t ) tiene derivada continua sobre  a , b  entonces la
→
curva descrita por f (t ) es rectificable y
b →
L=  f ' dt . (4.9)
a
→
Recordamos que la magnitud del vector f ' (t ) está dada por:
2 2 2
→ →  →  → 
f ' (t ) =  f 1 ' (t )  +  f 2 ' (t )  +    +  f n ' (t )
     
→
Ejemplo 4.14.-Dada la hélice f (t ) = ( cost , sen t , t ) , −   t   . Halle la
longitud del arco de curva desde ( 1 , 0 , 0) hasta t .
Solución
→ →
Como f (t ) = ( cost , sen t , t ) , entonces , f ' (t ) = ( − sen t , cost , 1 ) ,
→
f ' (t ) = sen2 t + cos2 t + 1
Luego remplazando en la fórmula (4.9) y tomando a r como variable de

t
integración se tiene: L =  sen2 r + cos2 r + 1 dr = 2t
0
Ejemplo 4.15.-Encuentre la longitud de un arco de la cicloide
→
f (t ) = a ( t − sen t , 1 − cost ), donde a  0
Solución
→
La derivada de la función es f ' (t ) = a ( 1 − cost , sen t ), a  0 , luego,
→
f ' (t ) = a ( 1 − cos t )2 + sen2 t
= a 1 − 2 cost + cos2 t + sen2 t
= a 2 − 2 cost
2 − 2 cost t
= 2a = 2 a sen  
4 2
Tomemos el arco generado
desde t = 0 hasta t = 2  ,
su longitud será:
2 → 2 Y
t
L=  f ' (t ) dt = 2a  sen dt ( a , 2a )
0 0
2 →
f (t )
= 4a − cos(t / 2) 2
0
= 4a − cos + cos0
L = 8a
(0 , 0) (2 a , 0)
Fig. Nº 4.14
Ejemplo 4.16.-Considere una curva en el plano dada por y = f(x) ,

continua en a , b , considerando a x como parámetro
encuentre un vector tangente en cualquier valor de x y
una expresión equivalente a la fórmula (4.9) para calcular
la longitud de arco desde (a , f (a) ) hasta (b , f (b) ) .
Solución.-
La curva se puede considerar como descrita por la función vectorial

→
r ( x) = (x , f ( x) ) . Un vector tangente a la curva en (x , f ( x) ) es
→
T = ( x , f '( x) ) .
La longitud L desde (a , f (a) ) hasta (b , f (b) ) es:

b → b
L =  T dx =  1 +  f ' ( x)  dx
2
(4.10)
a a
Ejercicios 4.4.
1. Evalúe las siguientes integrales vectoriales:

1  1 
t, t , 2 t  dt
a)  
2

0  
 /2→ →
b)  f (t ) dt , donde f (t ) = ( sent , cos t , sen 2 t )
0
4→ → t → → →
c)  f (t ) dt , donde f (t ) =
1+ t2
i + 1+ t2 j + 4t3 k
2
2. Encuentre la longitud de la hélice descrita por

→
f (t ) = ( r cos t , r sen t , a t ) , t  0 , entre los puntos t =0 y t =k
(k un número positivo arbitrario).
3. Halle la longitud de la curva descrita por
( )
→
f (t ) = t , t , 2 t 2 , t  − 3 , 3  .
4. Los puntos de una curva alabeada (no contenida enteramente en un

plano) están dados por:
→ 1 2→ → →
r (t ) = t i + ( t sen t + cost ) j + ( t cost − sen t ) k
2
Halle la longitud de arco entre t = 0 y t = k.
5. Calcule la longitud de las siguientes curvas:

(Amazigo y Rubenfeld, 1980)
→ → → →
a) f (t ) = t 2 i + t3 j + k , 0  t  2
→ → 4 −3t / 2 → →
b) f (t ) = e −t i + e j + e − 2t k , 0  t  
3
c) (
x = 1− y2/3 ) 3/ 2
, 0  y 1
4.5. Vectores tangente, normal y binormal unitarios.
A continuación definiremos tres vectores unitarios en un punto cualquiera

de una curva que nos permitirá construir un triedro asociado con tales
vectores unitarios.
Vector tangente unitario.- Habiendo definido anteriormente la derivada

→
de una función vectorial f (t ) en un punto dado, damos las siguientes
definiciones:
→
Definición 4.11.- Si f (t ) tiene derivada continua distinta de cero en
→
a , b . Entonces ,
la curva C descrita por f (t ) se le
denomina curva lisa.
Definición 4.12.- El vector

→ Z
tangente unitario T (t ) en un punto
→ →
de la curva dado por f (t ) , es otra T (t )
función asociada a dicha curva C Y
y está definido por :
→ →
→ f ' (t )
T (t ) = (4.11)
X f (t )
→
Fig. Nº 4.15.
f ' (t )
→
siempre que la magnitud de la velocidad f ' (t )  0 . Observe que
→
T (t ) = 1  t .
→
La figura 4.15., muestra la posición de T (t ) para distintos valores de t .
Note que el vector tangente sólo cambia de dirección y este cambio se
medirá por su derivada como se verá más adelante.
→
El vector velocidad.- Como f (t ) tiene derivada continua sobre a , b
t →
definimos la función escalar  (t ) por : (t ) =  f '(t ) dt , t   a , b  (4.11)
a
→ →
es decir , como la distancia de f (a) al punto f (t ) .
De acuerdo al primer teorema fundamental del cálculo,
→
 ' (t ) = f ' (t ) (4.12)
Luego remplazando en la ecuación (1) , tenemos,

→ →
f ' (t ) =  ' (t ) T (t ) (4.13)
La ecuación (4.13) da la dirección y magnitud del vector velocidad.
Otra forma para el vector velocidad.

→ →
Si r = f (t ) es la ecuación de una curva en el espacio R 3 y si hacemos
s =  (t ) , longitud de arco, entonces la ecuación (2) puede escribirse
como,
2 2 2
ds  dx   dy   dz 
=   +   +   (4.14)
dt  dt   dt   dt 
Además la ecuación (3) toma la forma
→
d r ds →
= T (4.15)
dt dt
El vector aceleración.
→ →
Suponiendo que f ' (t ) sea diferenciable en a , b, existe f ' ' (t ) ,
→
entonces  ' ' (t ) y T ' (t ) también existen.
De la ecuación (4) derivando ambos miembros, se tiene,
→ → →
f ' ' (t ) =  ' ' (t ) T (t ) +  ' (t ) T ' (t ) (4.16)
→ →
Puesto que T tiene longitud constante, entonces se prueba que T ' (t ) es
→
perpendicular a T (Hasser y otros, 1983, Pág. 124, ó Apóstol Vol. 1,
1976, teorema 14.2)
Vector unitario normal y el plano osculador.

→ → → →
Cuando el movimiento es lineal, T ' (t ) = 0 . Si T ' (t )  0 la recta que pasa
→ →
por f (t ) teniendo como dirección a T ' (t ) se le llama normal principal a
→
C en f (t ) .
→
Definición 4.13.- Si T ' (t )  0 , el vector unitario normal principal
→
denotado por N (t ) es una nueva función vectorial asociado a la curva y
está definido por
→
→ T ' (t )
N (t ) = (4.17)
→
T ' (t )
Luego, la ecuación (7) puede escribirse como:
→ → → →
f ' ' (t ) =  ' ' (t ) T (t ) +  ' (t ) T ' (t ) N (t ) (4.18)
→
d 2 r (t ) d 2 s (t ) → d s (t ) → →
= T (t ) + T ' (t ) N (t ) (4.19)
d t2 d t2 dt
Conclusión.
→
La aceleración f ' ' (t ) en el instante t según la ecuación (4.18) se
→ →
encuentra en el plano formado por los vectores T (t ) y N (t ) , plano que
definimos a continuación.
→
Definición 4.14.- Los vectores T (t ) y Z
→
N (t ) trazados desde el punto
→
→
f (t ) determinan un plano que llamamos T
plano osculador de la curva. →
Observe la figura Nº 2, el plano osculador T
→ →
cambia al variar t.
N N
Como hemos visto líneas arriba la
aceleración se encuentra en el plano
→ Y
osculador, a los coeficientes de T (t ) y X
→ Fig. Nº 4.16.
N (t ) se llaman respectivamente
componente tangencial y normal de la
aceleración.
Un cambio en la velocidad repercute en el componente tangencial,

mientras que un cambio en la dirección repercute en el componente
normal.
Ejemplo 4.17.- Determine las componentes tangencial y normal de

→ →
f ' ' (t ) en el punto f (t ) de la hélice descrita por
→
 1 
f (t ) =  cos t , sen t , t 
 2 
Solución.
→ →
 1
f ' (t ) =  − sen t , cos t ,  , f ' ' (t ) = ( − cos t , − sen t , 0)
 2
→ 2  1 →
T (t ) =  − sen t , cos t ,  , T ' (t ) =
2
(− cos t , − sen t , 0 )
5 2 5
→
→ →
T ' (t ) =
2
, N =
T'
→
= ( − cos t , − sen t , 0 )
5
T'
Teniendo los elementos necesarios podemos ya hallar las componentes de

la aceleración.
→ →
Componente tangencial ( Proyección de f ' ' (t ) sobre T ) :
→ → →
Comp → f ' ' = f ' '  T =
2
( sen t cos t − sen t cos t + 0 ) = 0
T 5
→ →
Componente normal ( Proyección de f ' ' (t ) sobre N ) :
( cos )
→ → →
Comp → f ' ' = f ' '  N = 2
t + sen2 t + 0 = 1
N
En el siguiente ejemplo considere el plano normal aquel que pasa por el
→ →
punto de tangencia en f (t ) y tiene a f ' (t ) como vector normal al
plano.
Ejemplo 4.18.- Halle las ecuaciones de la recta tangente y del plano

normal a la hélice
( ) 
→
r (t ) = cost , sen t , 3 t en el punto t =
2
Solución.
  3 
( )
→ →
Tenemos, r ' (t ) = − sen t , cos t , 3 , r ( ) =  0 , 1 , 
 punto de
2  2 

( )
→
tangencia, r ' ( ) = − 1 , 0 , 3 vector de dirección de la recta tangente.
2
Entonces, la ecuación vectorial de la recta tangente es.
  3
(x, y, z) = 0 , 1 ,
 + t −1 , 0 , 3
  ( )
  2

La ecuación del plano normal ( ) es :  x , y − 1 , z −

3 
2
  −1 , 0 , 3 = 0
 ( )
 
Desarrollando el producto escalar y simplificando se tiene:
2 x − 2 3 z − 3 = 0 .
Triedro intrínseco de una curva espacial.
→ →
Si r = r (t ) es una función de R en R 3 , entonces, en cada punto
→
P ( x , y , z ) de la curva C descrita por r se puede construir tres vectores
unitarios mutuamente perpendiculares (Fig. Nº 4.17):
→
El vector tangente unitario T y el
→ →
T vector normal unitario N
P C (Definiciones 4.11 y 4.17) y, el vector
→
que denominamos binormal unitario,
N →
→
denotado por B y definido por:
B → → →
B=T x N (4.20)
0 Fig. Nº 4.17.
Al triedro en el punto P ( x , y , z ) →
formado por tres planos: El plano B plano
→ → normal
osculador que contiene a T y a N , plano
→
rectificante C
el plano normal que contiene a N y
→
P
→
a B y el plano rectificante que
→ →
N
contiene a B y a T se le denomina plano osculador
triedro intrínseco el cual observamos →
en la figura Nº 4.18.
T Fig. Nº 4.18.
Los vectores: tangente, binormal y normal principal, no unitarios, pueden

determinarse por siguientes fórmulas:
→
→ dr
 = (tangente)
dt
→ →
→ d r d2 r
 = x (binormal)
dt d t2
→ → →
 =  x  (normal principal)
(4.21)
→
Ejemplo 4.19.- Halle el vector B de la hélice
 x = a cos t

 y = a sen t

 z = R − a t , R  a  0
2 2
En un punto arbitrario.
Solución.
Usamos las fórmulas (1), (8) y (11).
→
(
r ' (t ) = − a sen t , a cos t , R2 − a2 ; ) →
r ' (t ) = R
→
T (t ) =
1
R
(
− a sen t , a cos t , R 2 − a 2 )
→
T ' (t ) = (− a cos t , − a sen t , 0 )
1
R
→ →
N (t ) = (− a cost , − a sen t , 0 )
a 1
T ' (t ) = ;
R a
→ → →
i j k
→ → → 1
B (t ) = T (t ) x N (t ) = − a sen t − a cos t R2 − a2
aR
− a cos t − a sen t 0
→ 1  → → → 
B (t ) = a sen t R 2 − a 2 i − a cos t R2 − a2 j + a2 k 
aR  
Ejemplo 4.20.- Halle las ecuaciones del plano osculador, la normal principal y
binormal para la curva
( ) (e , e )
→
r (t ) = e t , e −t , 2 t en −1
, 2 .
Solución.
( ) ( )
→ →
r ' (t ) = e t , − e −t , 2 , r ' ' (t ) = e t , e −t , 0
(t ) = (e 2)
→
 t
, − e −t ,
→ → →
i j k
( ) ( )
→
−t −t −t
 (t ) = e , − e ,
t
2 x e ,e t
, 0 = e t
−e 2
t −t
e e 0
→ → → →
 (t ) = − 2 e −t i + 2 et j + 2 k
→ → →
i j k
( ) i + (2e )
→ → →
−t
 (t ) = − 2 e 2e t
2 = 2 e t + 2e − t t
+ 2e − t j+
−t
e t
−e 2
( )
→
+ 2 e − 2t − 2 e 2t k
En el punto (e , e −1
, 2 ) , t = 1 , luego,
( )
→
 (1) = e , − e −1 , 2
 (1) = (− 2 e , 2 e , 2 )
→
−1
 (1) = (2 e + 2 e , 2 e + 2 e )
→
−1 −1
, 2 e −2 − 2 e 2
→ →
El plano osculador tiene por ecuación: pp0   = 0
(x − e , y − e −1
, z− 2 ) . (− 2 e −1 , 2 e , 2 = 0 )
−1
− 2e x + 2 + 2 e y − 2 + 2z − 2 2 = 0
x
− + ey + 2 z − 2 = 0
e
Si hubiéramos trabajado con los vectores unitarios, tendríamos el mismo
resultado.
Ahora encontramos las ecuaciones de la normal principal y de la binormal.
La normal principal.
( ) ( )  , entonces tomemos como

→ 2 −1
Puesto que  (1) = 2 e + 2 e −1 1 , 1 , e −e
 2 
vector de dirección para la normal principal al vector

1 , 1 ,

2 −1
e −e ( )  = (1 , 1 , − 2 sh1 )
 2 
Por lo tanto la ecuación es:
(x , y , z ) = (e , e −1 , 2 ) + t (1 , 1 , − 2 sh1 )
Y la ecuación de la binormal es.
(x , y , z ) = (e , e −1 , 2 ) + t (− e −1
, e, 2 )
Ejercicios 4.5.
→ →
1. Determine T y N para cada una de las siguientes curvas:
a) La parábola x = pt2 , y = 2pt .
→
b) La elipse f ( ) = ( a cos , b sen ) ,   0 , 2  
2. Las siguientes funciones describen el movimiento de unan partícula
(t es el tiempo). En t = 0 y t = 1, halle la velocidad, la “rapidez”, la
aceleración y las componentes normal y tangencial de la aceleración.
→
a. f (t ) = (10 sen 2 t , 10 cos 2 t )
( )
→
b) f (t ) = cos t 2 , sen  t 2
3. En las siguientes funciones vectoriales formar las ecuaciones de la
recta tangente y del plano normal en los puntos indicados.
( ) 
→
a) f (t ) = a sen2 t , b sen t cos t , c cos2 t , en t =
4
→  1 t 1 t 
b) r (t ) =  e sen t , 1 , e cos t  , en t = 0
 2 2 
 
→ t 4
t t 
3 2
c) r (t ) =  , ,  , en un punto cualquiera.

 4 3 2 
( )
→
4. Sobre la curva descria por f (t ) = t + 1 , t 2 − 1 , t 3 , halle un
punto en que la tangente se paralela al plano x + 2 y + z − 1 = 0 .
→ → → →
5. Muestre que las curvas: r = ( u +1 ) i + u2 j + ( 2u − 1 ) k y
→ → → →
r = 2t 2 i + ( 3t − 2 ) j + t 2 k se intersecan, determine además el
ángulo (ángulo entre las tangentes) entre dichas curvas en el
punto de intersección.
6. Halle el vector tangente unitario a las curvas:
→ → → →
a) r = t 2 i + t 3 j + t 6 k , en t = 1
( ) 
→
b) r = t sen t + cost , t cost − sen t , t 2 2 , en t = .
2
7. Para la hélice del ejemplo 3, halle las ecuaciones de los planos:
osculador, rectificante y normal.
8. Lo mismo que en el ejercicio anterior para la curva:
→ → → →
f (t ) = 6 t i + 3 t 2 j + t 3 k , en t = 1 .
9. Lo mismo que en el ejercicio 2, para:

→
a) f (t ) = ( 10 cos 2 t , 10 sen 2 t ) ,
( )
→
b) f (t ) = cos t 2 , sen t 2 ,
→
   
c) f (t ) = e −t  cos t , sen t  ,
 2 2 
10. Lo mismo que en el ejercicio 3, para:
→
 K  a 2 a 2 k
a) r (t ) =  a cos t , a sen t , t  , en  , , 
 2   2 2 8
→
 
b)
1 1
r (t ) =  a t , a t 2 , a t 3  , en (6 a , 18 a , 72 a)
 2 3 
→ → →
11. Determine T , N , B y el plano osculador para las curvas:
→ →
a) f ( ) = (  cos  ,  sen  ,  ), en f (0)
→ →
b) f (t ) = (t − sen t , 1 − cost , t ), en f (0)
12. Lo mismo que en el ejercicio anterior, para:
(t, )
→
f (t ) = t 2 , t 3 , cuando t = 0 y t =1
4.6. Aplicaciones de las funciones vectoriales de variable real
Curvatura de una curva en un punto dado

→
En una recta el vector unitario T no cambia su dirección y por tanto
→
T ' = 0 . Nos interesa el caso cuando la curva no es una línea recta, donde
→
la derivada T ' mide la tendencia de la curva a cambiar su dirección.
Curvatura.
Sea C una curva descrita por una función vectorial continua en a , b.
→ →
T (t1 ) − T (t0 ) definamos como la medida del cambio de la dirección desde
→ →
f (t 0 ) a f (t1 ) . Veamos la siguiente figura:
C
→ →
T (t 0 ) T (t 0 )

→ →
f (t 0 ) T (t1 )
→
T (t1 )
→
0 f (t1 )
(t1 ) − (t 0 )
Fig. Nº 4.19.
→ →
T (t1 ) − T (t0 )
También, (4.22)
(t1 ) − (t0 )
es el cambio promedio de la dirección por unidad de distancia sobre el arco
→ →
comprendido entre f (t 0 ) y f (t1 ) , donde (t1 ) − (t0 ) es la longitud
del arco mencionado.
Cuando t1 → t 0 , se tendrá el límite de la razón (1) , lo cual nos lleva a la

siguiente razón,
→
T ' (t 0 )
(4.23)
 ' (t 0 )
→
dicho límite existe siempre que exista f ' ' (t ) . A la expresión dada por
→
(4.23) la denominamos curvatura de C en f (t 0 ) y la denotamos por
k (t 0 ) .
Definición 4.15.- El coeficiente de variación o derivada del vector

tangente unitario respecto a la longitud de arco se denomina vector
curvatura de la curva. Esto es,
→
dT
= vector curvatura.
ds
Se demuestra (Apóstol, 1976, Pág. 657) que,
→
→ T ' (t )
dT →
= N (t ) , donde s (t ) = (t ) (4.24)
ds →
f ' (t )
Esta última ecuación muestra que el vector curvatura tiene la misma

dirección que la normal principal.
→
Definición 4.16.- El factor que multiplica a N (t ) en la ecuación (4.24) es
un número no negativo llamado curvatura de la curva en t y se designa
por k (t 0 ) , es decir,
→
T ' (t )
k (t ) = (4.25)
f ' (t )
Cuando k (t )  0 , su inverso se denomina radio de curvatura y se

designa por  (t ) .
1
 (t ) = (4.26)
k (t )
Ejemplo 4.21.- Determine la curvatura y el radio de curvatura de la

→ → →
circunferencia C (0, a ) dada por f (t ) = a cost i + a sen t j .
Solución.
→ → →
Tenemos : f ' (t ) = − a sen t i + a cost j , f ' (t ) = a ,
→ → → → → → →
T (t ) = − sen t i + cos t j , T ' (t ) = − cos t i − sen t j , T ' (t ) = 1
1
Luego, k (t ) = , y el radio de curvatura es  (t ) = a .
a
Como puede apreciarse la curvatura de una circunferencia es constante.
Otra forma de obtener k (t ) .

→
T ' (t )
Teniendo k (t ) = , la fórmula 4.18 ,
 ' (t )
→ → → →
f ' ' (t ) =  ' ' (t ) T (t ) +  ' (t ) T ' (t ) N (t ) , se puede escribir
como,
→ → →
f ' ' (t ) =  ' ' (t ) T (t ) + ( ' (t )) 2 k (t ) N (t ) (4.27)
que se puede usar para hallar la curvatura.
También puede usarse la fórmula siguiente (Apóstol , 1976, Pág. Nº 68):
→ →
f '(t ) x f ''(t )
k (t ) = 3
(4.28)
→
( f '(t ))
Ejemplo 4.22.-Encuentre la curvatura de la curva descrita por
(t, )
→
f (t ) = t 2 , t 3 , en el punto (1 , 1 , 1 ) .
Solución.
El punto (1 , 1 , 1 ) corresponde a t = 1 .
Usaremos la fórmula (4.27), para lo cual es necesario encontrar:
(1, )
→ →
f ' (t ) = 2t , 3 t 2 , f ' ' (t ) = ( 0 , 2 ,6t ) ,
→ →
En t = 1 , f ' ' (1) = ( 0 , 2 ,6 ) , f ' (1) = (1, 2 ,3) ,
→ →
f ' (1) = 14 , T (1) =
1
(1 , 2 , 3 ) .
14
→
Ahora, si aplicamos producto escalar por T a ambos miembros en la
ecuación (4.27), tenemos,
→ → → → → →
f ''  T =  '' T  T +  ' 2 k N  T
El último término del segundo miembro es cero, entonces,

→ → 22
f ''  T =  '' . Luego, en t =1 ,  ' ' (1) =
14
De la ecuación (6) se tiene,
→ → →
( ' (t )) 2 k (t ) N (t ) = f ' ' (t ) −  ' ' (t ) T (t )
→
14 k (1 ) N (1 ) = (0 , 2 , 6) − (1 , 2 , 3 )
22 1
En t = 1 ,
14 14
→
14 k (1) N (1 ) =
1
(− 11 , − 8 , 9 )
7
Tomando magnitud en ambos miembros, se tiene,
1
k (1) = 266
98
La curvatura es el cambio de la curva respecto al plano oscilador.
Torsión de una curva
→ →
Suponiendo que B (t ) es diferenciable en todo t del dominio de f (t ) que
→
describe una curva C , entonces la razón de cambio de B (t ) respecto a la
→
B ' (t )
distancia a lo largo de la curva, está dada por .
 ' (t )
→
B ' (t ) →
Se demuestra (Hasser, 1983, Pág. 149) que es paralelo a N (t ) ,
 ' (t )
→
entonces, es igual a N (t ) multiplicado por un escalar, al inverso aditivo
→
de este escalar llamamos torsión de la curva en el punto f (t ) y lo
denotamos por  (t ) , de esto,
→ →
B ' (t ) = −  (t )  ' (t ) N (t ) (4.29)
La torsión es el cambio que experimenta la curva respecto al plano

rectificante.
Para el cálculo de la torsión , también puede usarse la siguiente fórmula:
→ → →
f '  f '' x f '''
 = 2
(4.30)
→ →
f ' x f ''
Ejemplo 4.23.-Halle la torsión de la hélice descrita por

→
 1 
f (t ) =  cos t , sen t , t  , en cualquier punto.
 2 
Solución.
Hallamos sucesivamente:
→ →
 1  5
f ' (t ) =  − sen t , cos t ,  , f ' (t ) =
 2  2
→ 2  →

T (t ) =  − sen t , cos t ,
1
 , T ' (t ) =
2
(− cos t , − sen t , 0 ),
5 2  5
→ →
N (t ) = (− cost , − sen t , 0 ),
2
T ' (t ) = ,
5
→ → → →
B=T x N , B (t ) =
1
(sen t , − cos t , 2 ),
5
→ →
B ' (t ) =
1
(cos t , sen t , 0 ),  ' (t ) = f ' (t ) =
5
5 2
Sustituyendo en la fórmula (4.29), tenemos
→
B ' (t ) =
1
(cos t , sent , 0 ) = −  (t ) 5 (− cos t , − sent , 0 )
5 2
Tomando magnitud en ambos miembros de la ecuación y despejando se
tiene el valor de la torsión para cualquier valor de t
2
 (t ) = .
5
Aplicaciones a la mecánica.
→
Supongamos que f (t ) describe el movimiento de una partícula.
Recordemos además que:
 (t ) definida por (4.11) es la función longitud de arco. En lugar de  (t )
usamos s (t ) .
→
En la ecuación (6) de la sección 2.5 se da la velocidad v (t ) de una
partícula, esto es,
→ d s(t ) →
v (t ) = T (t ) (4.31)
dt
→
Asimismo, la aceleración a (t ) se define en (7) de la sección 2.5 y en
forma equivalente en (6) de la sección 2.6, de tal forma que
→ →
 ds  →
2
d 2 s (t )
a (t ) = T (t ) + k (t )   N (t ) (11)
dt 2  dt 
→ → → →
Naturalmente que v (t ) = f ' (t ) y a (t ) = f ' ' (t ) .
Por definición de s (t ) ,
2 2 2
ds  dx   dy   dz 
=   +   +  
dt  dt   dt   dt 
→ ds
Si consideramos v = v (t ) , obviamente v= , entonces la
dt
ecuación (11) toma la forma:
→ dv → →
a (t ) = T (t ) + k (t ) v 2 N (t ) (12)
dt
Según esto las componentes tangencial y normal de la aceleración son:
→ dv →
Comp→ a = , Comp → a = k v 2 (13)
T t N
Ejemplo 4.- Si una partícula se mueve a lo largo de una curva descrita
( )
→
por f (t ) = t 3 − 4t , t 2 + 4t , 8 t 2 − 3t 3 , halle las
componentes tangencial y normal de la aceleración en t = 2.
Solución.
La magnitud de la velocidad en cualquier valor de t es,
v (t ) = (3t 2
−4 )
2
(
+ (2t + 4 )2 + 16t − 9t 2 ) 2
, en t = 2 v (2) = 12 .
( ) (
d v (t ) 12 t 3t 2 − 4 + 4 (2t + 4) + 2 16 t − 9t 2 (16 − 18 t )
=
)
dt
( )
2 3t 2 − 4 + (2t + 4)2 + (16t − 9t )2
2
d v ( 2) → dv ( 2)
= 16 , entonces, Comp→ a ( 2) = = 16
dt T t
Ahora, para hallar k (2) usamos la ecuación (7) de la sección 2.6,

→ →
f ' (2) = (8 , 8 , − 4 ) , f ' ' (2) = (12 , 2 , − 20)
→ → →
i j k
→ → →
8 8 −4 = − 152 i + 112 j + 80 k
12 2 − 20
1522 + 1122 + 802

k (2) = = 0.1186667
( 64 + 64 + 16 )3
→
Luego, Comp → a = k v 2 = 17.1
N
Ejemplo 5.
→
Sea F la fuerza que actúa sobre una partícula de masa m, que describe
→ →
un movimiento dado por f (t ) . El momento de F respecto al origen O,
→ →

→ → → →
d  f x m v
está dado por M = f x F . Demostrar que M =   donde →
v
dt
es la velocidad de la partícula.
Solución.
→
dmv →
La segunda ley de Newton. Expresa que =F (14)
dt
→
→ → dmv
Luego, M = f x (15)
dt
→ →  → →
d f xmv → d mv
Pero  = f x   + f x m→
d
v
dt dt dt
→ →
  →  →
d f x mv →
d  mv → d  mv →
 = f x   + v x m→
v
→
= f x
 +0
dt dt dt
Por lo tanto en la ecuación (15)
→ →

→
d f x mv
M =  
dt
→ →
Nota.- Al vector f x m v se le lama momento cinético.
En coordenadas polares.
Supongamos que C está sobre el plano Y
→
XY. Si r y  son las coordenadas v
→
polares del vector de posición f , entonces
→ → C
f = r (cos , sen , 0 ) , r= f , y →
ru
→
u = (cos , sen , 0 ) . r es la distancia de 
→ X
la partícula al origen y u es un vector
unitario en la dirección del vector de
→
Fig. Nº 4.20.
posición f .
→
La velocidad v está dada por :
→ → →
v = r 'u+ r u' (16)
→
Definición 3.- La velocidad angular w de una partícula, vector cuya
magnitud es la razón de cambio del ángulo polar y cuya dirección es la del
→ → →
eje de rotación se define como: w= u x u' (17)
En R 3 , un vector de posición puede

escribirse como: Z
(x, y, z ) =  (sen cos , sen sen , cos ) →
u
donde  es la magnitud, entonces 
→ →
→
f = u u
Además la velocidad se expresa como Y
en la ecuación (16), es decir, 
→ → →
v =  'u+  u' (18) X Fig. Nº 3.
Ejemplo 6.
→
La función de posición f (t ) de una partícula de masa m es
→
 2 2 
f (t ) = 10  cos t , sen t , 0  en t = 0 , halle la velocidad, la aceleración,
 T T 
los componentes normal y tangencial de la aceleración y la velocidad
angular.
Solución.
→
 2 2 
f (t ) = 10  cos t , sen t , 0 , r = 10  t , entonces r es constante,
 T T 
el vector unitario en la dirección del vector de posición es
→
 2 2 
u (t ) =  cos t , sen t , 0  , derivando se tiene,
 T T 
→
 2 2 2 2 
u ' (t ) =  − sen t, cos t , 0  . Entonces el vector velocidad es,
 T T T T 
→
 2 2 2 2  → 20
v (t ) = 10  − sen t, cos t , 0 y en t = 0 v (0) = (0 , 1 , 0) .
 T T T T  T
Ahora obtenemos la aceleración,
→ →  4 2 2 4 2 2 
 − 2 cos
a (t ) = r u ' ' (t ) = t , 2 sen t , 0 
 T T T T 
→ 40 2
La aceleración en t = 0 es a (0) = − (1 , 0 , 0) .
T2
Las componentes de la aceleración son:
→ → 40 2
Comp→ a = 0 y Comp → a = .
T N T2
→
 2 
Finalmente obtenemos la velocidad angular w (t ) =  0 , 0 , .
 T 
Ejercicios 2.6.
1) Usando la fórmula (7) demuestre que la curvatura de la hélice

 x = a cos t
 a
 y = a sen t es
 R2
 z = R 2 − a 2 t , R  a  0
→ → → →
2. Halle la curvatura de la curva f (t ) = 6 t i + 3 t 2 j + t 3 k , en
t = 1.
3. Un punto se mueve en el espacio describiendo una trayectoria
según
→ → → →
f (t ) = 4 cost i + 4 sen t j + 4 cos t k
, halle  (t ) .
4. Halle la curvatura de la curva descrita por
→ → → →
f (t ) = e t i + e −t j + 2 t k , para cualquier valor de t.
5. Halle la torsión en las siguientes curvas para el t indicado:
→ → → →
a) f (t ) = e t cos t i + e t sen t j + e t k , para t = 0 .
→ → → →
b) f (t ) = 6 t i + 3 t 2 j + t 3 k , en t = 1 .
→ → → →
c) f (t ) = a ch t i + a sh t j + a t k , en cualquier t.
→ → → →
d) f (t ) = a cos t i + a sen t j + h t k , en cualquier t.
 x = a cos t

e) De la hélice  y = a sen t

 z = R 2 − a 2 t , R  a  0
En un punto arbitrario.
6. A partir de la ecuación (12), efectuando el producto vectorial por

→
T , muestre que
→ →
a xv
→
Comp → a =
N v
7. Halle la velocidad, la aceleración, las componentes tangencial y

normal para la aceleración de la partícula que se mueve sobre la
→ → → →
curva f (t ) = t i + t 2 j + t 3 k , en t = 1 .
8. Halle la velocidad, la aceleración, los componentes normal y
tangencial de la aceleración y la velocidad angular para la función
→
 2 2  T
f (t ) = 10  cos t , sen t , 0 en t = y t =T .
 T T  2
9. Demostrar que si una partícula recorre una curva con una
→ →
velocidad v (t ) y una aceleración a (t ) , el radio de curvatura de la
v3
trayectoria es  = → →
.
v xa
10. a. Halle la aceleración en coordenadas polares (r ,  ) de una

partícula que se mueve en el plano XY.
b. Halle las componentes de la aceleración (paralela y
perpendicular a r)
Autoevaluación.
1. ¿Qué línea es descrita por la función vectorial r = cos t i + j + sen t k ?

 → →
d f x g 
( ) ( )
→ →
2. Halle
  para: f = t , t2 , t3 , g = t2 , t3 , t .
dt
3. Muestre que
→ → → →
f = ( t + 1) i + t 2 j + (2t − 1) k , y
→ → → →
g = 2 t 2 i + (3 t − 2 ) j + t 2 k
se interceptan y determine el ángulo de intersección entre las curvas.
→ →
4. Suponga que f (t ) y g (t ) son funciones que tienen derivadas en t.
Demuestre que
→ →
 → → → →
 f (t ) x g (t )  ' = f (t ) x g ' (t ) + f ' (t ) x g (t )
 (t e )
1
5. Halle t
, t 2 e t , t e −t dt .
0
6. Halle la recta tangente y el plano normal a la curva
→ → → → 
r = cos t i + sen t j + cos t k en t = .
4
→ → →
7. Halle los vectores T , N , B , tangencial, normal y binormal
→ → → →
unitarios respectivamente f (t ) = t i + t 2 j + t 3 k en t = 1 .
8. Halle las ecuaciones de la tangente del plano normal y del plano
→ → → →
osculador de la curva f (t ) = t i + t 2 j + t 3 k en el punto (2 , 4 , 8) .
9. Halle la curvatura y torsión de la curva.
→ → → →
f (t ) = e t cos t i + e t sen t j + e t k , en cualquier punto.
10. Un punto describe el movimiento
2 →
→ 2 → 2 →
f (t ) = a sen
t i + a cos t j + b sen tk ,
h h h
halle la velocidad angular del movimiento en el instante t = 0 .
RESPUESTAS CAPÍTULO II
Ejercicios 2.1
1. a) b)
Y
x=4
-1 1
0 1 2 3 4 Y
c) d)
Y
Y
3
y=x
1
-2 2 X
X
1
-3
2.
a) b)
Z z = 6

 x2 2
z =3  2+y =1
3
Y
x = 2 y
X 
z = 3
c) d)
Z Z
Y Y
x = 5

  x 2 + y 2 = 1

y = z
2
X 
 y = 0
Ejercicios 2.2.
1 1 
1. a)  , , 3
2 3 
→ → Z
b) 2 j + 5k
→ → →
c) j− k f (t )
2. Es continua en todo t   0 , 4  Y
Observe la figura adjunta, la
curva es un segmento de recta. 4 4
4
3. El rango está constituido por dos partes:
a. Para t   − 2 , 0 
Segmento de recta que va de (2, 4, -2) al origen del sistema y
tiene como vector de dirección a (-1, -2, 1). Ver figura abajo.
b. Para t  ( 0 , 2 )
El segmento de recta con vector de dirección (-1, -2, -1) que va
desde (2,4,2) al origen (0, 0, 0) .
Ejercicios 2.3
1. a) (− sent , cost )
b) − e −t ( 1 , cos w t + w sen w t , sen w t − w cos w t )
2. a) 3 e −t
b) 5 e −t
Compruebe que:
→  → → →
r ' = − e −t  ( cos t + sen t ) i + ( sen t − cos t ) j + k 
 
→  → → →
r ' ' = e −t 2 sen t i − 2 cos t j + k 
 
5. a) (1 , 2 t , t ),2
b) ( 0 , 2 , 2t)
c) (0 , 0 ,1) d) (1 − sent , 2 t + cost , t 2
+1 )
→
 2 2 1 3 
e)  3 t − t sen t − t cos t  i +
 3 
 1 →
+  t 2 cos t − t 3 sen t − 2 t  j +
 3 
( sent + t cost − 2 t cost + t )
→
2
+ sen t k
  
f) e − t  −  t + 1 , −  t 2 + 2 t , − t 3 + t 2 
 3 
g)
1
2
(1+ 4t 2 + t 4
−1 /
) (
2
8t + 4t 3 )
→
6. i) Comp → f ' (t ) = − 2 r t sent 2 cost 2 + 2 r t cost 2 sen t 2 = 0
f (t )
→
ii) Comp → f ' ' (t ) = − 4 r t 2
f (t )
Recuerde que este resultado se obtiene efectuando el producto
→
escalar de f ' ' (t ) con un vector unitario en la dirección de
→
f (t ) .
7. ( −1 , −  )
 1  → → → 
8.   i + 2 j + 3 k 
 14   
Ejercicios 2.4.
 1 2   
1. a)  , , 1 b)  −1 , −1 , 
 2 3   4
 1 17 1 4 + 17 
c)  Ln , 2 17 − 5 + Ln , 240 
 2 5 2 2+ 5 
 
2. k r 2 + a2
1 24 − 577
3. Ln
32 − 24 + 577
4. 21 / 2 k
5. a)
1
27
(
403 / 2 − 8 . )
b) 2.
c) 3/2.
Ejercicios 2.5.
1 1
1. a) (t , 1) , (1 , − t )
t2 +1 t2 +1
b)
1
( − a sen , b cos )
a sen + b cos 
2 2 2 2
→
El vector N (t ) obténgase usando las fórmulas (8) ó (12) de la
sección 2.5.
→ →
2. a) En t = 0, V (0) = (20  , 0 ) , a (0) = (0 , − 40 )
→ → →
V (0) = 20  , Comp→ a = 0 , Comp → a = 40  2
T N
3. a) (x, y, z ) =  a , b , c  + t (a, 0, − c )
 2 2 2
 a  c
a x −  − c z −  = 0
 2  2
 2 − 8 −1
4. P1 ( 0 , 0 , − 1) y P2  , , 
 3 9 27 
 14 
5. Arc cos  
 3 29 
2→ 3→ 6→ 1→ 2 2 →
6. i + j + k , − j + k
7 7 7 3 3
7.  R 2 + a 2 sen t  x −  R 2 + a 2 cos t  y + a 1 − R 2 + a 2 t  z = 0 ,

     
(cost ) x + ( sent ) y − a = 0
(a sent ) x − ( a cost ) y − R2 − a2 z + (R 2
)
− a2 t = 0
8. x − 2 y + 2z − 2 = 0
2x − y − 2z − 7 = 0
2 x + 2 y + z − 19 = 0
→ →
9. b) En t = 0, V (0) = (0 , 0 ) , a (0) = (0 , 2  )
→ → →
V (0) = 0 , Comp→ a = 2 , Comp → a = 0
T N
( )
→ →
En t = 1, V (1) = (0 , − 2 ) , a (1 ) = 4 2 , − 2 
→ → →
V (1) = 2  , Comp→ a = 2 , Comp → a = 4  2
T N
 a 2 
 = t  − a sen t , a cost ,
a 2 a 2 k 
10. a) x − , y − , z − ,
 2 2 2  4  2 
 
 a 2  a 2 k  k
a sen t  x −  − a cos t  y −
 
−
 2  z −  =0
 2   2  8 
y − 18 a k 2
ó −x+ y+ z=
a 2 8 a 2
y − 18 a z − 72 a
b) x − 6a = =
6 36
x + 6 y + 36z = 2706a
Ejercicios 2.6.
→ → → aR a
1. r '= R , r x r = aR , k (t ) = 3
= 2
R R
 (t ) = 2 2 (1 + sen2 t )
2 3/ 2 2
2. , 3. , 4.
27 (e t
+ e −t )
2
1 2 1
5. a) b) c) a ch 2 t
3 27 2
h
d)
a + h2
2
→ → → →
e) r ' = − a sen t i + a cos t j + R2 + a2 k
→ → → → → →
r ' ' = − a cos t i − a sen t j , r ' ' ' = a sen t i − a cos t j
− a sen t a cos t R2 + a2
→ → →
r ' . r ' ' x r ' ' ' = − a cos t − a sen t 0 = a2 R2 + a2
a sen t − a cos t 0
→ →
R2 + a2 R2 + a2
r x r ' ' = a R , finalmente,  = a2 = .
a2 R2 R2
→ →
7. v (t ) = (1 , 2 , 3) , a (t ) = (0 , 2 , 6 )
→ 11 14 → 266
Comp → a = , Comp → a =
T 7 N 7
→ 20  T  − 20  →
8. v (T ) = (0 , 1 , 0) , v  = (0 , 1 , 0)
T 2 T
→ − 40 2   40
→ T 2
a (T ) = (1 , 0 , 0 ) , a   = (1 , 0 , 0)
T2 2 T2
→ → 40 2
Comp→ a = 0 , Comp → a =
T N T2
→
 2 
w = 0 , 0 ,  velocidad angular.
 T 
10. a)
( ) 
→ →
a = r ' '− r  ' 2 cos − (r ' '+2 r ' ') sen i +
( ) 
→
+ r ' '− r  ' 2 sen + (r ' '+2 r ' ') s cos j +
b) r ' '−r  ' 2 ; r  ' '+2 r ' '
Respuestas a la autoevaluación Capítulo II.
1. Circunferencia en el plano y = 1 .
( )
→ →
2. 3 t 2 − 2t5 i + (5 t 4
− 2t ) j .
14
3. Existe un punto de intersección cuando t = 1, cos = .
3 29
 2
5. 1 , e − 2 , 1 − 
 e
6. (x , y , z ) = 2
(1 , 1 , 1) + t (− 1 , 1 , − 1) ; 2x − 2 y + 2z = 2
2
→ →
7. T=
1
(1 , 2 , 3) , N=
1
(− 11 , − 8 , 9)
14 266
→
B=
1
(3 , − 3 , 1)
29
x −2 y −4 z −8
8. = = ,
1 4 12
x + 4 y + 12z − 114 = 0 , 12 x − 6 y + z − 8 = 0
9. Solución.
Usemos
→
T ' (t )
k (t ) = →
f ' (t )
→ → → →
f ' (t ) = (e t cos t − e t sen t ) i + (e t sen t + e t cos t ) j + e t k ,
→ →
f ' (t ) = e t 3 , T=
1
(cos t − sen t , sen t + cos t , 1) ,
3
→ →
T'=
1
(− sen t − cost , cost − sen t , 0) , T ' (t ) =
2
,
3 3
e −t 2
Por lo tanto, k (t ) = .
3
→ →
 2 2 b 2 
10. f = r u = a  sen t , cos t , sen t
 h h a h 
→ → →  2 b 2 
w = u x u ' =  ,0,− .
 ha h 

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Funciones Vectoriales de Variable Real.

FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL

4.1. Funciones vectoriales de variable real

Como toda la matemática, el análisis vectorial es de gran importancia en

Considere una partícula a lo largo de

Ejemplo 4.1.- Una recta en R 3 que pasa por P0 y es paralela a u , se

Gráficamente la función la representamos en la siguiente figura Nº 4.2.

Ejemplo 4.2.- La función g(t ) = r (t ) = a cos wt i + a sen wt j , determina la

2. La gráfica del rango de una

4. La misma figura del ejemplo 2, puede obtenerse al graficar el rango

(*) En éste caso nos referimos a la magnitud de la velocidad angular definida

Ejemplo 4.3.- Grafique la curva recorrida por una partícula cuando

Ejemplo 4.4.- Muestre el rango de la función

En la figura 4.6 se observa tanto al cilindro parabólico z = 2 x 2 como

1. Haga un esquema de la gráfica para:

2. Muestre la curva que describe cada una de las siguientes funciones:

4.2. Límite y continuidad

Las definiciones de límite y continuidad de una función vectorial de

Sea f (t ) = ( f1 (t ) , f 2 (t ) , f 3 (t ) ) ,  t  I  R , excepto posiblemente en t = s

Definición 4.2.- El límite de f (t ) cuando t tiende a s , es por

Definición 4.3.- Se dice que el vector b (*) es el límite de f (t ) cuando t

Según la definición 4.2,

Nota.- La gráfica del rango de una Fig. Nº 4.7.

Considere f (t ) = (x, y, z ) , entonces,

Ejemplo 4.8.- Dibuje la curva descrita por la función,

f (t ) = cos t i + 2 cos t j + sen t k , t   0 , 2 

La distancia de cualquier punto (x, y, z) de la curva al eje Y es :

Si se considera que la función describe el movimiento de una partícula, esta

Algunos puntos de la curva son:

Considerando f (t ) = ( x , y , z ) Fig. Nº 4.9

Luego el rango es una curva elíptica (Fig. Nº 4) sobre el cilindro z 2 + x 2 = 1

1. Resuelva los siguientes límites:

2. Encuentre los puntos (si hubiera algunos) donde la función

4.3. Derivada de una función vectorial

La derivada de una función real se define como el límite de una razón de

La derivada en el movimiento de una partícula.

Considere que el movimiento de una partícula es a través de C descrita

Todas las funciones que consideraremos supondremos que son continuas

Resultados muy semejantes a las fórmulas correspondientes del cálculo

= − r w sen w t cos w t + r w sen w t cos wt = 0

2. Una partícula se mueve a lo largo de una curva:

7. La gráfica polar de r =  es llamada la espiral de Arquímedes ,

4.4. La integral definida de una función vectorial.

En derivación de funciones vectoriales, hemos visto la analogía con la

A los siguientes teoremas muy bien podríamos llamarlos teoremas

Ejemplo 4.13.- Evalúe la integral

El integrando es una función continua sobre I = 1 , 2  , por tanto.

Aplicación de las integrales vectoriales en la longitud de arco.

que puede considerarse como una aproximación de la longitud de arco de

Consideremos que P es el conjunto de todas las particiones de I . A cada

Definición 4.9.- Si el conjunto  LP / P  P  es acotado

Definición 4.10.- Si C es rectificable, entonces al supremo de  LP / P 

Para el cálculo de la longitud de arco tenemos el siguiente teorema cuya

Luego remplazando en la fórmula (4.9) y tomando a r como variable de

Ejemplo 4.16.-Considere una curva en el plano dada por y = f(x) ,

La curva se puede considerar como descrita por la función vectorial

La longitud L desde (a , f (a) ) hasta (b , f (b) ) es:

1. Evalúe las siguientes integrales vectoriales:

2. Encuentre la longitud de la hélice descrita por

3. Halle la longitud de la curva descrita por

4. Los puntos de una curva alabeada (no contenida enteramente en un

5. Calcule la longitud de las siguientes curvas:

4.5. Vectores tangente, normal y binormal unitarios.

A continuación definiremos tres vectores unitarios en un punto cualquiera