En este documento veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en

muchas aplicaciones y son los que mas se utilizan en la industria. La estructura de un controlador
PID es simple, aunque su simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de plantas
donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no
pueden estabilizadas con ningn miembro de la familia PID). En este documento estudiaremos los
enfoques tradicionales al diseo de controladores PID.

Estructura del PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral
(I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

P: accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es
decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funcin transferencia queda:

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar
cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

I: accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo
que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen
permanente es cero.

PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de
transferencia resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta
de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control
creciente, y si fuera negativo la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI es
adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que
puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.

PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:

donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de
previsin, lo que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que
amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante
perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener
un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y
produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error de estado estacionario,
aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor mas grande que la ganancia K, lo
cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.
PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene las
ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador
con esta accin combinada se obtiene mediante:

y su funcin transferencia resulta:



Mtodos clsicos de ajuste de Ziegler and Nichols
En esta seccin veremos dos mtodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID, el
Mtodo de Oscilacin o Mtodo de Respuesta en Frecuencia y el Mtodo Basado en la Curva
Reaccin o Mtodo de Respuesta al Escaln. El primero se basa en un lazo de control solo con
ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar y
al perodo de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador PID. El otro
mtodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escaln unitario, se calculan
algunos parmetros, como la mxima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos
las ganancias del controlador PID. Estos mtodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en
1942, quienes se basaron en la practica para desarrollarlos.

Mtodo de Oscilacin

Este procedimiento es valido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo siguiendo
los siguientes pasos:

1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia pequeo,
incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren oscilaciones
lineales y que estas deben ser observadas en la salida del controlador.
2. Registrar la ganancia critica del controlador Kp = Kc y el perodo de oscilacin de la salida del
controlador, Pc. (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que KcG(jw) cruza el punto (-1, 0)
cuando Kp = Kc).

3. Ajustar los parmetros del controlador segn la Tabla 1:


Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al escaln de bajo
amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por un modelo de la
forma:


Ejemplo 1. Considerar el modelo de una planta dado por:

Determinar los parmetros de un controlador PID utilizando el mtodo de oscilacin de Z-N.
Obtener un grafico de la respuesta a una entrada escaln unitario y a una perturbacin de entrada
escaln unitario.

Primero debemos calcular la ganancia critica Kc y la frecuencia critica wc. Dichos valores deben
satisfacer

de donde obtenemos Kc=8 y wc = 3. El periodo crtico es entonces
Pc = 2/wc 3.63. Utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores:


De esta forma la funcin transferencia a lazo abierto resulta:


Implementando dicho sistema en SIMULINK, con una entrada escaln unitario aplicada en el
instante t = 0 y una perturbacin de entrada escaln unitario en el instante t = 10, obtenemos la
Figura 4
Como se puede apreciar en el grafico, el control hallado provoca un sobrevalor significativo, lo que
es inaceptable en algunos casos. Sin embargo el mtodo de Z-N nos ha proporcionado un punto
de partida para una sintona mas fina. En este caso, si utilizamos el valor Td = 1 el desempeo
mejora. Sin embargo, el incremento de accin derivativa puede traer inconvenientes si
estuviramos en presencia de un ruido significativo en el sistema, y es recomendable verificar que
el aumento de accin derivativa no amplifique ruido excesivamente.






Mtodo Basado en la Curva Reaccin
Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:

Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experimento a lazo
abierto, utilizando el siguiente procedimiento:

1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacin normal. Digamos que la
salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada constante u(t) = u0.

2. En el instante inicial t0, aplicar un cambio en la entrada escaln, desde u0 a u1 (esto deber ser
en un rango de 10 al 20% de rango completo).

3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin. Supongamos que la
curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5. Esta curva se llama curva de reaccin
del proceso.
Calcular los parmetros del modelo de la siguiente forma:



El modelo obtenido puede ser utilizado para varios mtodos de ajuste de controladores PID. Uno
de estos tambin en fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseo es alcanzar un
amortiguamiento tal que exista una relacin de 4:1 para el primer y segundo pico de la respuesta a
una referencia escaln. Los parmetros sugeridos por Z-N son los que se muestran en la Tabla 2.



Anlisis de un sistema PID
Esta parte le mostrar las caractersticas de los controladores proporcional (P), integral (I), y
derivativo (D), y cmo usarlos para obtener una respuesta deseada. En esta Gua, consideremos el
siguiente sistema de realimentacin unitaria:


Planta: sistema a controlar
Controlador: Provee la excitacin de la planta; Se disea para controlar el comportamiento de todo
el sistema
La funcin de transferencia del controlador PID es:

Kp = Ganancia Proporcional
KI = Ganancia Integral
Kd = Ganancia Derivativa

Primero, echemos un vistazo a cmo trabaja el controlador PID en un sistema a lazo cerrado
usando el esquema de abajo. La variable (e) representa el error de seguimiento, que es la
diferencia entre el valor deseado de entrada (R) y la salida real (Y). Esta seal de error (e) ser
enviada al controlador PID, y ste calcular tanto la derivada cuanto la integral de esta seal de
error. La seal (u) recin salida del controlador es ahora igual a la ganancia proporcional (Kp)
veces la magnitud del error ms la ganancia integral (Ki) veces la integral del error, ms la
ganancia derivativa (Kd) veces la derivada del error.

La seal (u) se enviar a la planta, y se obtendr la nueva salida (Y). Esta nueva salida (Y) se re-
enviar al sensor para hallar la nueva seal de error (e). El controlador toma esta nueva seal de
error y computar su derivada y su integral otra vez. Este proceso sigue sin parar.
LAS CARACTERSTICAS DE LOS CONTROLADORES P, I, Y D
Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y reducir ,sin
jams eliminar, el error de estado estacionario . Un control integral (Ki) tendr el efecto de eliminar
el error de estado estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria. Un control derivativo
(Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepico, y
mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un
sistema a lazo cerrado se resumen en la tabla de abajo.


Note que estas correlaciones podran no ser exactamente seguras, porque Kp, Ki, y Kd son
dependientes entre s. De hecho, cambiando una de estas variables se puede variar el efecto de
las otras dos. Por esta razn, la tabla deber usarse nicamente como referencia cuando se
determina los valores de Ki, Kp y Kd.

SUGERENCIAS GENERALES PARA EL DISEO DEL CONTROLADOR PID
Cuando est diseando un controlador PID para un sistema dado, siga los pasos de abajo para
obtener una respuesta deseada.

1. Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar
2. Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacin
3. Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico
4. Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario
5. Ajuste cada coeficiente Kp, Ki, y Kd hasta que obtenga la respuesta general
deseada.

Finalmente, tenga en mente que no implementar los tres controladores (proporcional, derivativo, e
integral) en un sistema, si no es necesario. Por ejemplo, si el controlador PI le proporciona una
buena respuesta (como el ejemplo anterior), no necesitar implementar un controlador derivativo.
Mantenga el controlador lo ms simple que se pueda.

SISTEMA MECANICO
Suponga que tenemos un problema de masa simple, resorte y amortiguador.


La ecuacin de modelo de este sistema es

Tomando transformada de Laplace de la ecuacin del modelo

La funcin de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es entonces

Sea
M = 1kg
b = 10 N.s/m
k = 20 N/m
F(s) = 1
Introduzca estos valores en la funcin de transferencia anterior


El objetivo de este problema es mostrarle cmo contribuyen Kp, Ki y Kd para obtener
Menor tiempo de subida
Mnimo sobrepico
Error de estado estacionario nulo

RESPUESTA A LAZO ABIERTO AL ESCALN


La ganancia de continua de la funcin de transferencia de la planta es 1/20, as que 0.05 es el
valor final de la salida a una entrada escaln unitario. Esto se corresponde al error de estado
estacionario de 0.95, bastante grande de hecho. Adems, el tiempo de elevacin es alrededor de
un segundo, y el tiempo de establecimiento es alrededor de 1.5 segundos. Diseemos un
controlador que reducir el tiempo de elevacin y el tiempo de establecimiento, y eliminar el error
de estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL
De la tabla de arriba, vemos que el controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de trepada,
incrementa el sobrepico, y reduce el error de estado estacionario. La funcin de transferencia a
lazo cerrado del sistema de arriba con un controlador proporcional es:



El grfico de arriba muestra que el controlador proporcional con Kp=300, redujo tanto el tiempo de
elevacin cuanto el error de estado estacionario, incrementando el sobrepico, y bajando el tiempo
de establecimiento en pequea medida.

CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVO
Ahora, echemos un vistazo a un Control PD. De la tabla de arriba, vemos que el controlador
derivativo (Kd) reduce tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento. La funcin de
transferencia a lazo cerrado del sistema dado con un Controlador PD es:


Esta figura muestra que el controlador derivativo redujo tanto el sobrepico cuanto el tiempo de
establecimiento, y tuvo poco efecto en el tiempo de elevacin y el error de estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL
Antes de avanzar a un control PID, echemos un vistazo al Control PI. De la tabla, vemos que un
controlador integral (Ki) decrementa el tiempo de elevacin, incrementa tanto el sobrepico cuanto
el tiempo de establecimiento, y elimina el error de estado estacionario. Para el sistema dado, la
funcin de transferencia a lazo cerrado con un Control PI es:


Reduzcamos Kp a 30, y hagamos Ki igual a 70.


Hemos reducido la ganancia proporcional (Kp) porque el controlador integral tambin reduce el
tiempo de elevacin e incrementa el sobrepico as como lo hace el controlador proporcional (efecto
doble). La respuesta anterior muestra que el controlador integral elimin el error de estado
estacionario.



CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO
Ahora, echemos un vistazo a a controlador PID. La funcin de transferencia a lazo cerrado del
sistema dado con un controlador PID es:


Luego de varias ejecuciones de prueba y error, las ganancias Kp=350, Ki=300, y
Kd=50 proveern la respuesta deseada.


Ahora, obtuvimos el sistema sin sobrepico, rpido tiempo de subida, y error de estado estacionario
cero.