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Robot Siguelineas PDF
Robot Siguelineas PDF
AUTOR:
Jos Ros beda
DIRIGIDO POR:
Jaime Masi Va
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Tutorial: Robot seguidor de lnea Escuela Politcnica Superior Alcoy
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Tutorial: Robot seguidor de lnea Escuela Politcnica Superior Alcoy
2. MICROCONTROLADOR ARDUINO
Para el funcionamiento del robot seguidor de lnea se utilizara un microcontrolador
programable arduino, adems de un controlador que nos permitir manejar los dos
motores.
duino.es
w.arduino.es
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3. ELEMENTOS NECESARIOS
Para empezar te mostramos un listado de todos los materiales que necesitas, aparte
de esto te har falta herramientas bsicas como: destornilladores, alicates, soldador,
estaoy muchas ganas de empezar. (Tabla 3.1)
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Adems incorporamos una tabla con imgenes que nos servir para identificar todos
los elementos necesarios para nuestro robot seguidor de lnea.
N 3 N 4
N 5
N 6 N 7 N 8
N 9 N 10 N 11
N 12 N 13 N 14
N 15 N 17,18,19,20
N 16
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N 23 N 24
N 21.22
Tabla 3.2 Listado componentes. Fuente: Elaboracin propia
4. CONSTRUCCION Y DISEO
4.1 PLACA CIRCUITO IMPRESO
En este caso el chasis del robot es la misma placa PCB, se ha realizado as para
minimizar el peso del robot y hacer que la potencia de los motores se aproveche de la
mejor manera. Adicionalmente es uno de los principales componentes del robot, ya
hemos realizado el diseo y te lo presentamos para que te gues, por supuesto lo
puedes modificar y darle a tu robot una forma nica. Puedes fabricar esta placa
manualmente o mandarla fabricar segn sea tu experiencia. (Figura 4.1)
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Puedes ver el fotolito ms adelante, el cual puedes imprimir para crear tu propia placa
por insolacin. (Anexo 1)
En primer lugar separamos los 4 trozos de placa que nos servirn como separador del
soporte del micromotor que ms adelante explicamos su montaje. (Figuras 4.2 y 4.3)
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Puente 3
Puente 1
Puente 2
Puente 4
Resistencia 390
2 Resistencias 330
Resistencia 4k7
Resistencia 4k7
3 Resistencias 10k
Seguidamente insertaremos los 3 pulsadores en la esquina inferior tal como indican las
imgenes. (Figuras 4.6 y 4.7)
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P2
P3
P1
A continuacin procederemos a soldar los leds rojo y verde en la misma rea de los
pulsadores. (Figura 4.8)
Tener en cuenta la polaridad de los leds, para orientaros mejor saber que la pista ms
prxima al borde de la PCB es alimentacin positiva (+) y la negativa (-) conecta con las
resistencias de 330. (Figura 4.9)
Ctodo -
nodo +
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Condensador
Paramos en este punto, y observamos con esta vista area de nuestra placa PCB, que
no nos hayamos obviado ningn paso y todos los componentes estn correctamente
en su ubicacin. (Figura 4.12)
1 Tira 6 pines
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3 Tiras 8 pines
Figura 4.13 Tira de pines inferior Figura 4.14 Tira de pines superior
A continuacin recuperamos los separadores para los motores que nos servirn para
separar la distancia correcta la PCB del suelo, para que los componentes inferiores no
tengan contacto alguno con el suelo. (Figuras 4.2 y 4.3)
Por ultimo soldaremos la alimentacin del micromotor con 2 cables (rojo y negro) en
su correspondiente ubicacin en la PCB, e insertaremos las ruedas compatibles en el
eje del motor. (Figura 4.16)
Seguimos dando forma a nuestro robot seguidor de lnea, en este paso montaremos el
sensor ptico.
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Para ello primero cambiaremos la disposicin de los pines de la tira para obtener
mayor longitud en los pines. (Figura 4.17). Cortaremos la tira para obtener una nueva
tira de 11 pines. (Figura 4.18)
Soldaremos la tira de pines en el morro del robot, tal que los pines sobresalgan por la
parte inferior de la PCB. (Figura 4.19).
Figura 4.19 Tira de pines soldada Figura 4.20 Tira de pines cortada
Cortaremos de nuevo otra tira de pines, pero en este caso la tira de pines hembra para
obtener una nueva tira de 11 pines como la anterior. (Figura 4.20)
Soldaremos dicha tira de pines al sensor ptico, la soldadura se realizara por la parte
inferior del sensor por donde se encuentran los fotosensores. (Figura 4.21)
Por ltimo y con las dos partes terminadas, ensamblaremos el sensor ptico con la PCB
del robot, tal que debe quedar centrada en el morro del robot. (Figura 4.22)
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Figura 4.21 Soldando tira a sensor Figura 4.22 Morro del robot
Con la mayora de los pasos ya finalizados, aramos de nuevo este punto, y observamos
con esta vista area de nuestra placa PCB, que no nos hayamos obviado ningn paso y
todos los componentes estn correctamente en su ubicacin. (Figura 4.26)
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Por otra parte la instalacin del Arduino Uno se realizara por la parte inferior de la PCB,
de tal modo que la placa controladora y el arduino quedaran conectados entre s. La
posicin del Arduino es la que se muestra en las imgenes. (Figuras 4.29 y 4.30)
Se realizara la conexin del borne del controlador con los bornes que conectan a los
micromotores adems del borne de alimentacin. (Figuras 4.31 y 4.32)
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5. TEST Y PROGRAMACIN
Para iniciar la comunicacin con nuestro Arduino Uno, deberemos seguir los pasos que
nos sugieren en la web: http://arduino.cc/en/Guide/Windows#toc1
Ya tenemos nuestro robot seguidor de lnea terminado y listo para empezar a trabajar.
Antes de empezar a programar el arduino recomendamos realizar un programa tipo
test que nos ayudar a comprobar que todos los elementos funcionan correctamente
adems de sernos til en posibles averas futuras.
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6. ANEXOS
6.1 FOTOLITO
ENTRADAS ANALGICAS
PIN DESCRIPCION (DER-IZQ)
A0 2 Sensor ptico
A1 3 Sensor ptico
A2 4 Sensor ptico
A3 5 Sensor ptico
A4 6 Sensor ptico
A5 7 Sensor ptico
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