SEDE RENCA

Ing. Automatizacin y Control Industrial.

Laboratorio de Control Industrial

Laboratorio de Control Industrial

Laboratorio N3
CONTROL DE TEMPERATURA

Nombre Alumno (s): Ricardo Surez

David Carvajal
Christian Bchner
Alvaro Arnaur*
Nombre Profesor: Patricio Abarca
Fecha: 26-06-2014
ndice

1. Introduccin .................................................................................................................... 3
2. Objetivos ......................................................................................................................... 3
3. Experiencia .................................................................... Error! Marcador no definido.
A. Curva de Comportamiento en Lazo abierto ........... Error! Marcador no definido.
B. Clculo de la funcin transferencial ...................... Error! Marcador no definido.
C. Diagrama de control en bloque .............................................................................. 10
4. Desarrollo de Experiencia .............................................................................................. 7
A. Definicin de regla de medicin en estanque ........ Error! Marcador no definido.
B. Punto de equilibrio ................................................. Error! Marcador no definido.
C. Medicin cronolgica de cambio de escaln ......... Error! Marcador no definido.
D. Curva de comportamiento ...................................... Error! Marcador no definido.
E. Medicin para clculo experimental de caudal de bombaError! Marcador no
definido.
F. Imgenes Tomadas durante la experiencia ............ Error! Marcador no definido.
5. Clculos ......................................................................................................................... 11
A. Funcin de transferencia de ducto ......................................................................... 11
B. Funcin de transferencia del transmisor ................................................................ 12
C. Funcin de transferencia del actuador ................................................................... 12
D. Funcin de transferencia de la planta .................................................................... 13
E. Arreglo de Routh .................................................................................................... 13
F. Calculo del TCR mediante el Modo Analtico ....................................................... 14
6. Conclusiones ................................................................................................................. 15
1. Introduccin

En esta experiencia se realizo un laboratorio de control de Temperatura. Se utiliz una

maqueta en donde se realizaba el control de temperatura de un tubo de aluminio, el
actuador consista en una resistencia calefactora que estaba dentro del tubo de aluminio,
utilizando solo un tercio de este. Tena una termocupla tipo K midiendo la temperatura
interior del tubo. Existan dos disipadores de calor, agua que pasaba por un serpentn que
envolva el tubo de aluminio (acta como un intercambiador de calor) y un ventilador que
estaba bajo la seccin del tubo donde estaba la resistencia calefactora. La idea de estos
disipadores es estabilizar la temperatura del tubo, ya que si no estuvieran la regulacin de la
temperatura del tubo sera muy difcil. El controlador del sistema es un controlador arian y
regula la temperatura por medio de un ancho de pulso. En el desarrollo de este informe se
detalla el funcionamiento de la planta.
2. Objetivos

Aplicar escaln unitario a nuestro sistema y buscar punto de equilibrio.

Obtener curva de reaccin.
Obtener datos de la planta, para determinar ganancia esttica.
Calcular Funcin de Transferencia de nuestra planta a partir de la curva de
sintonizacin.
Calcular los parmetros de PID, para la sintonizacin de nuestro lazo.
3. Descripcin de Maqueta

A continuacin se describe la maqueta utilizada para desarrollar la experiencia.

A. Panel de control

Es donde se encuentran las conexiones de los elementos de control de la maqueta de control

de temperatura. Estn los comandos manuales de la resistencia calefactora (Calefactor), de
la bomba de agua, y el encendido y apagado general de la maqueta. Est tambin el
controlador de temperatura Arian. En la Figura 3.1 se muestran los elementos descritos
anteriormente.

Figura 3.1 Panel de control.

B. Intercambiador de Calor

El cilindro de aluminio es hueco y posee una resistencia calefactora en la parte izquierda,

hay un serpentn que lo envuelve por donde circula agua. La retroalimentacin del
controlador es una termocupla tipo K que est inserta en la mitad del tubo de aluminio. Hay
un ventilador instalado en la parte inferior del tubo en la seccin donde est la resistencia
calefactora. El tubo de aluminio y el serpentn intercambian calor por conduccin.

Figura 3.2 Planta de control de temperatura.

C. Depsito de agua

Depsito de agua donde recircula el agua que pasa por el serpentn.

Figura 3.3 Depsito de agua.

D. Bomba de agua

Bomba de agua que impulsa agua desde el depsito hasta el serpentn, luego del serpentn
va al depsito nuevamente recirculado.

Figura 3.4 Bomba de agua.

E. Vlvula manual

Vlvula manual que corta el agua entre el depsito y la bomba de impulsin.

Figura 3.4 Bomba de agua.

4. Desarrollo de Experiencia

A continuacin se presenta el desarrollo de la experiencia

A. Procedimiento experimental

Para un modelamiento de la planta y posterior sintonizacin de lazo de control, se debe

aplicar a tcnica de lazo abierto siguiendo el siguiente procedimiento:

Manualmente aplicar un cambio de escaln en Entrada de la Planta.

Permitir que la temperatura suba hasta que se estacione libremente. Si el sistema crece a
nivel peligroso, modificar el valor de entrada de la planta.
Desde el momento de inicio de la puesta en marcha, tomar datos del Temperatura V/S
tiempo para la generacin de la curva y clculo de la funcin transferencial.
Tomar datos para realizar clculo de ganancia esttica.

Para cumplir lo anterior se sigui el siguiente procedimiento experimental:

Encender maqueta y verificar estado de componentes. Solucionar problemas de control

si es necesario.
Se da partida a bomba de agua, se espera 5 minutos para que sistema se estabilice, ver
Figura 3.1.
Luego se comienza a grabar con cmara de celular la temperatura actual que indica el
controlador.
Se enciende calefactor desde panel de control, ver Figura 3.1. Este paso corresponde al
cambio de escaln de la seal de entrada de la planta que corresponde a los Watts de
potencia de la resistencia calefactora, el cambio de escaln es on-off pero como el
controlador controla la resistencia por ancho de pulso se toma como 0 a 100 [%].
Se realiza medicin de corriente de la resistencia calefactora con multitester.
Se finaliza la grabacin con el celular una vez el sistema se estabilice.
Se realiza apagado de la maqueta de control de temperatura.
Se realiza medicin de tensin de entrada a la maqueta, que se utilizara para el clculo
de watts de consumo de la resistencia calefactora.
Fin de la parte experimental de la experiencia.
Se realiza investigacin de datos del controlador para clculos posteriores.

Con los datos obtenidos de la grabacin se obtiene una tabla de Temperatura v/s Tiempo y
a partir de esos datos se obtienen la curva de comportamiento en lazo abierto.
B. Tabla de datos

A continuacin se presenta tabla de datos obtenida a partir de grabacin de la tcnica de

lazo abierto aplicada durante la experiencia.

Tiempo [s] Temp. [C] Tiempo [s] Temp. [C]

0 19 283 45
1 19 298 46
46 20 311 47
61 21 326 48
71 22 342 49
81 23 357 50
89 24 373 51
98 25 392 52
107 26 414 53
115 27 432 54
123 28 458 55
131 29 481 56
139 30 510 57
147 31 544 58
154 32 574 59
163 33 612 60
172 34 652 61
180 35 708 62
189 36 763 63
198 37 827 64
207 38 915 65
218 39 1003 66
227 40 1100 67
238 41 1219 68
248 42 1362 69
260 43 1550 70
272 44
Tabla 4.1 Tabla de datos de temperatura v/s tiempo de experiencia de control de
temperatura.

A continuacin se presentan los datos obtenidos de la resistencia calefactora midiendo el

voltaje y corriente con el multitester.

Medicin Valor
Tensin 223 [VAC]
Corriente 0,92 [A]
Tabla 4.2 Tabla de datos de medicin de tensin y corriente de Resistencia calefactora.
C. Curva de comportamiento lazo abierto

A continuacin se presenta la curva de comportamiento de lazo abierto de los datos obtenidos en el punto anterior.

Temperatura [C] V/S Tiempo [s]

80

70

60

50

40
Valores Y

30

20

10

0
-200 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800

Grafico 4.1 Curva de comportamiento lazo abierto.

D. Diagrama de control en bloque

Figura 4.1 Diagrama de control en bloque.

E. Datos de Controlador - Tipo de Termocupla

Se sacaron datos del controlador para verificar el tipo de termocupla. Se saca valor desde
manual en donde se indica el rango de operacin de la Termocupla tipo K que corresponde
a la utilizada en la maqueta.

Figura 4.2 Tabla de rangos de diversas termocuplas asociadas al controlador ARIAN.

F. Datos de Controlador - Filtro de seal de entrada

Tambin se verifico el filtro de la seal de entrada del controlador que est configurado a 1
segundo.

G. Datos de Controlador Tiempo de Ciclo

El controlador posee un tiempo de ciclo que acta sobre la salida 1 de tipo rel, haciendo
posible el control por ancho de pulso a la resistencia calefactora.

Los tiempos de ciclo estn especificados en una tabla del controlador ARIAN, ver Figura
4.3.

Figura 4.3 Tabla de tiempos de ciclo, asociadas al controlador ARIAN.

El tiempo de ciclo corresponde al tiempo total de operacin del controlador cada ciclo
corresponde un % de salida. Supongamos que queremos una salida del 50% y tenemos un
tiempo de ciclo de 10 segundos. Entonces la salida estar activa 5 segundos y desactivada 5
segundos, dando una salida equivalente de 50% cada 10 segundos.
5. Clculos

A. Potencia de resistencia calefactora

Los datos obtenidos experimentalmente son los que se observan en la Tabla 4.2. Realizando
el clculo de potencia se obtienen el siguiente valor:

Corriente medida 0,92 [A]

Tensin medida 223 [VAC]
Calculo 0,92*223
Potencia Experimental 205,16 [W]

B. Funcin de transferencia de Tubo de aluminio (intercambio de calor)

En donde:

En la Tabla 4.1 se indican los valores obtenidos durante la experiencia. La temperatura va

de 19 a 70 [C], este sera el valor de delta de salida. En el caso de la potencia de la
resistencia calefactora, que es el delta de entrada, va de 0 a 205,16 [W].

Con los datos calculados anteriormente se puede obtener la ganancia esttica:

La constante de tiempo se calcula de la siguiente manera:

( )
( )

Con ese valor se interpola con los datos obtenidos para obtener aprox. el valor de tiempo.
Son datos sacados de la Tabla 4.1.

EJE Y [L/min] EJE X [seg]

51 373
51,13 X
52 392
Tabla 5.1 Tabla simple para determinar clculo de interpolacin.
 ( )
( )
( )

Con lo anterior la funcin de transferencia de la planta es la siguiente:

C. Funcin de transferencia Termocupla

En donde:

, determinada por configuracin del controlador ARIAN.

El sensor de temperatura corresponde a una termocupla Tipo K, segn tabla de controlador

ARIAN, ver Figura 4.2, el rango es de -103 - [C], siendo el valor -103 [C]
equivalente a 0 [%] y el valor 1372 [C] equivalente al 100 [%].

( )

Con lo anterior la funcin de transferencia de la planta es la siguiente:

D. Funcin de transferencia del actuador

En este caso el actuador corresponde a la resistencia calefactora.

En donde:

Con lo anterior la funcin de transferencia de la planta es la siguiente:

E. Funcin de transferencia de la planta

[R(s) - C(s)]* K * = c(s)

[R(s) - C(s)]* k = c(s)

[R(s) - C(s)]* 0,51 k = ( +376,47s+1) c(s) / (s+1)

(s+1) R(s) 0,51 k-14,75 ( ) =( +376,47s+1) c(s)

(s+1) R(s) 0,51 k = ( +376,47s+1) c(s) + 7,52k c (s)

(s+1) R(s) 0,51 k = ( +376,47s+1+7,52k) c(s)

( )
Gc(s) =

Polinomio de Caracterstico:

P(S) =

F. Arreglo de Routh

375,47 376,47 0

751,94 1+7,52k 0

0 0

1+7,52k 0 0

B1)

B2) 0

C1) [ * 1+7,52k 751,94*0] /

1+1,752k

K1 > = 808,6

K2 > = - 0,1329
Por lo tanto la ganancia critica es kcr = 808,6

Kp = = = 475,64

G. Calculo del TCR mediante el Modo Analtico

P(S) =

S = jw

( ) ( ) + 376,47 (jw) + 1+7,52k = 0

J( + 376,47 w ) +1+7,52 k = 0

( ) + 376,47 w = 0 / w

( ) + 376,47 = 0

( ) = - 376,47

( ) = /

W=1

Tcr = = = 6,28 Segundos

Ti = = = 3,14 Segundos

Td = = = 0,78 Segundos
6. Conclusiones

El motivo por lo que se deben realizar estos clculos de mayor complejidad matemtica es
debido a que ningn proceso es lineal.

En este caso la maqueta posee cargas que vienen a ser los sistemas de refrigeracin del
tubo para estabilizar su comportamiento. En este caso es el agua y el ventilador ver Figura
3.2.

Los puntos que afectan la linealidad del proceso son la temperatura ambiente y la
temperatura del agua del depsito que va aumentando poco a poco por el intercambio de
calor.

Los datos obtenidos experimentalmente se asemejan a lo terico por lo que se pude

verificar la curva de comportamiento. En la tabla siguiente se fundamenta lo dicho:

375,47 segundos Valor corresponde a 1 TAU (Constante de tiempo)

1501,88 segundos Valor corresponde a 4 TAU Tericos
1550 segundos Valor corresponde a 4 TAU Experimental
Tabla 6.1 Tabla de tiempos de estabilizacin.

El clculo de las frmulas de transferencias de un sistema de control necesariamente no se

centran en llegar a un valor exacto de los valores de PID, tambin se centra en un
conocimiento de las variables que influyen en un sistema de control que a simple vista no
se ven y poseen un gran impacto en el control.

El control de Temperatura es un control similar al control de nivel, en esta experiencia

demoramos 1550 segundos en llegar al valor estacionario luego del cambio de escaln, lo
cual es muy lento.

Referente al clculo de la funcin de transferencia, tuvimos problemas con la definicin de

la funcin del sensor que en este caso es la termocupla tipo K, no pudimos definir la
variable de entrada, en donde tericamente son los milivolts pero utilizamos finalmente un
% de entrada en donde el 0% corresponde al rango mnimo y el 100% al rango mximo.
Finalmente debatiendo decidimos que en este caso el Transmisor est compuesto por el
filtro de entrada del controlador (Configurado a 1 segundo) y la termocupla.