7 Otras Técnicas de Control - Cascada PDF

Lmina 0
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Rels y bloques de cmputo
Control de razn (control de relacin)
Control en cascada
Control por accin precalculada (feedforward)
Respuesta inversa
Control por sobreposicin
Control selectivo
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL Lmina 1

Sirven para realizar operaciones matemticas entre las seales de un proceso.
Los rels de cmputo son analgicos: elctricos o neumticos.
Los bloques de cmputo son digitales: con microprocesador.
Operaciones tpicas de los rels y los bloques de cmputo:

Adicin/Substraccin entre seales
Multiplicacin/Divisin entre seales
Raz cuadrada de una seal
Selector alto/bajo: escoge la mxima mnima entre varias seales
Limitador alto/bajo: limita una seal entre un mximo/mnimo
Integrador (o Totalizador)
Retardo lineal (o Filtro): implementa G(s) = 1/ (s+ 1)
Adelanto/retardo: implementa G(s) = (lds+ 1) / (lgs+ 1)
Tabla 8-1. Rels de cmputo (segn Fisher Controls)

Las seales de entrada se dan en fracciones de intervalo
Vo = seal de salida V1, V2, V3 = seales de entrada
Adicin/Substraccin a1V1 + V2 a3V3 a4V4 ) + B0

V0 = a0 (
Donde: V2 = entrada de referencia (0 a 1) a1, a3, a4 = 0,1 a 1,0

a0 = 0,2 a 0,85 B0 = 0,5 a 1,0
Multiplicador V0 = 4a0 (V1V2 ) + B0
Divisor V0 = (a0 /4)(V1/V2 ) + B0 Donde: a0 = 0,1 a 0,8

B0 = 0 a 0,5
Multiplicador y divisor V0 = a0(V1 V2 /V3 ) + B0
Raz cuadrada V0 = V1
Estacin de razn V0 = R(V1 Bi ) + B0
Donde: R = 0,3 a 3,0 Bi = desviacin de entrada (0 a 1)

B0 = desviacin de salida (0 a 1)
Tabla 8-2. Bloques de cmputo (segn Honeywell)

Las seales de entrada se dan en porcentaje del intervalo
OUT = seal de salida X, Y, Z = seales de entrada
Sumador OUT = Kx X + Ky Y+ Kz Z + B0
Donde: Kx , Ky , Kz = 9,999 a + 9,999 B0 = 100% a +100%
Multiplicador y divisor KA(Kx X + Bx)(Ky Y+ By )

OUT = + B0
(Kz Z + Bz)
Donde: KA = 0 a 2 Kx , Ky , Kz = 0,1 a + 9,999 Bx , By , Bz, Bo = 100% a +100%
Producto de races cuadradas OUT = KA X Y Z + B0
Donde: KA = 9,999 a + 9,999 B0 = 100% a +100%

Escalamiento mediante el mtodo de escala unitaria

Se utiliza para calcular las constantes de los rels y bloques de cmputo
1. La ecuacin a resolver se escribe junto con el rango de cada variable

de proceso, a cada una de las cuales se les asigna un nombre de seal
2. Cada variable de proceso se relaciona con su nombre de seal

mediante una ecuacin normalizada
3. El sistema de ecuaciones normalizadas se substituye en la ecuacin

original y se resuelve para la seal de salida
Ejemplo 8-1: Se necesita calcular la razn de flujo de masa de un gas que

fluye por una tubera de proceso, como se ve en la grfica. La ecuacin del
flujo es:

m = K (h )
1/ 2
(1) Rels de
cmputo .
m
.
m = flujo de masa, lbm/h TT PT DPT
h = presin diferencial a travs de 5 5 5
la placa de orificio, pulg H2O
= densidad del gas, lbm/pies3
K = coeficiente del orificio = 196,1 lbm/[pulg-lbm/h]1/2
La densidad del gas, prxima a las condiciones de operacin, est dada por:
= 0,13 + 0,003( P 30) 0,00013(T 50) (2)
La ecuacin del flujo de masa queda (ecuacin a resolver):

m = K [h(0,13 + 0,003( P 30) 0,00013(T 50))] 1/ 2 (3)
Rels y bloques de cmputo. Ejemplo 8-1.
El rango de las variables para el proceso se toman como (Paso 1):

Seal Variable Rango Estado estacionario
S1 h 0 - 100 pulg H2O 50 pulg H2O
S2 T 300 - 700 F 500 F
S3 P 0 - 50 psig 30 psig
S4 m 0 - 700 lbm/h 500 lbm/h
Paso 2: relacionar cada variable con su nombre y normalizar la ecuacin

Variable de proceso Valor inf erior del rango
Seal = ( 4)
Rango
Se obtiene: S1 = h /100 h = 100 S1

S2 = (T - 300)/400 T = 300 + 400 S2
S3 = P/50 P = 50 S3
S4 = m /700 m = 700 S4
Paso 3: se substituyen las ecuaciones en la ecuacin original y se depeja S4
Se obtiene: S 4 = 1,08[S1( S 3 0,35S 2 + 0,44)] 1/ 2 (9 )

Esta ecuacin debe ser implementada con los rels de cmputo, as:
Con la Adicin/Substraccin (Tabla 8-1): V0 = a0 ( a1V1 + V2 a3V3 a4V4 ) + B0

Si: Vo = (S3 - 0,35 S2) + 0,44 Sea: V1 = S3; V3 = S2; V4 = 0
Comparando las dos ecuaciones: a0 = 1; a1= 1; V2 = 0; a3= - 0,35; a4 = 0; B0 = 0,44
Con la Multiplicadora (Tabla 8-1): V0 = 4a0 (V1V2 ) + B0
Si elevamos al cuadrado (9): Vo = (S4)2 = (1,08)2 S1*Vo
Sea: V1 = S1 y V2 = Vo Por comparacin: a0 = (1,08)2 /4 = 0,292; B0 = 0;
Finalmente se debe extraer la raz cuadrada (Tabla 8-1) para obtener S4.
La implementacin del X
FY
sistema con los rels queda 5A
FY
5B
FY
5C .
m
(FY = Cmputo de Flujo) S2 S3 S1 S4
TT PT DPT
El flujo de masa vara entre 0 y 5 5 5
700 lbm/h, la salida (m ) vara
entre 4 y 20 mA (u otro valor)
Hacer el ejercicio anterior, usando los Bloques de Cmputo, Tabla 8-2

En este caso, como en la Tabla 8-2 las seales se dan en porcentajes del
intervalo, se debe modificar la ecuacin (9) multiplicando las seales por
100 %
100 S 4 = 1,08 *100[S1( S 3 0,35S 2 + 0,44)]
1/ 2
100 S 4 = 1,08[100 S1(100 S 3 0,35 *100 S 2 + 44)]

1/ 2
S 4' = 1,08[S1' ( S 3'0,35S 2'+ 44)]

1/ 2

En donde la seales con primas estn dadas en porcentaje del rango

Utilizando el bloque sumador: OUT = Kx X + Ky Y+ Kz Z + B0
X = S3' Y = S2'
Si: OUT' = S3' - 0,35 S2' + 44
Kx = 1; Ky = 0,35; Kz = 0; B0 = 44%
Utilizando el bloque Producto de races cuadradas : OUT = KA X Y Z + B0

KA = 1,08;
Si: S4' = 1,08 S1' * OUT' Sea: X = S1; Y = OUT; Z = 1
B0 = 0%
Como se observa, en este caso slo se requieren dos bloques.
Es conveniente chequear la ecuacin normalizada, (9), usando los datos de

estado estacionario, que son los siguientes (en forma normalizada):
S1 = 0,5 S2 = 0,5 = (500-300)/(700-300) S3 = 0,6 S4 = 0,714
Reemplazando en (9) : S4 = 1,08[ 0,5(0,6 - 0,35*0,5 + 0,44) ]1/2 = 0,710
Ntese que los dos valores de S4 son suficientemente prximos.

Control de razn (control de relacin)

Caso: se deben mezclar dos FY FIC
102 102
flujos de lquidos, A y B, en
la razn: FT
102
R = B/A
A
A
B
FY FIC
101 101
FT
101
Una solucin
Pero si A no es controlable (slo

medible), esta solucin no sirve.
Control de razn
Dos esquemas de control de razn (A = flujo salvaje = no controlable):
A
El flujo B se fija A
desde la salida de la
FT
estacin de razn. FT
102 A2 El setpoint del FIC 102 A2
FY 101 es remoto FY
102A 102A
Estacin A
(desde FY 102B) A
de razn
(Multiplicador)
FY
102B
R = B/A B/ A = R = lineal FY
102B

B
B = RA
SP SP
R = B/A
FY B FIC FY RIC
101A 101 101A 101
En el controlador
B2 RIC 101, se fija la B2
FY I/P FY I/P
FT 101B razn deseada (R) FT
101
101B
101
entre los flujos
B B
R/ A = -B/A2
= alineal
Control de razn
Si ambos flujos pueden ser controlados, se puede implementar el esquema:
A
FT
Se tiene la ventaja de que 102
FY I/P
slo se necesita cambiar el A2 102B
setpoint del flujo B, en el FY A

controlador FIC101. 102A FIC
102
Estacin A SP
de razn
FY
R = B/A
102B
FY B FIC
101A 101
B2
FY I/P
FT 101B
101
B
Control de razn
Ejemplo 8-2: Control de la razn aire-combustible de una caldera.
Control por colocacin en paralelo con ajuste manual de la razn aire/combustible
Se controla la presin del
vapor de salida Vapor
Nivel Escape PT
LIC LT de gases 101
101 101
Presin
LY PIC
I/P 101
101
I/P Combus-
FY tible
101A
Agua X
Combus-
tible FY Aire
El control del aire asegura combustin 101C Combustible
completa (aire en exceso).
FY Aire
No se mantiene la razn aire/combustible 101B
sino la razn de seales a las vlvulas, ya
que los flujos no se controlan. Cualquier
cambio de presin a travs de las vlvulas
Aire
variar el flujo correspondiente, que
finalmente variar la presin del vapor.
Control de razn
Control de medicin completa con ajuste manual de la razn aire/combustible
Escape Vapor
de gases PIC Presin PT
Nivel 101 101
LIC LT
101 101 Combustible
SP
FIC Combustible
LY I/P
101 101
FY
101A

FY
I/P
X
Agua 101C
FT FY Aire
101
Combus- 101B Combus-
tible tible
El flujo de combustible se fija
mediante el PIC 101, que
FIC
SP Aire
controla la presin de salida.
102
El flujo de aire lo fija la
relacin aire/combustible
FY
102A
Aire
escogida. FY I/P
102B
Las variaciones de presin FT
102
no afectan los flujos de aire y
combustible. Aire
Control de razn
Control de medicin completa con control fino de oxgeno
Escape Presin Vapor

PIC PT
de gases 101 101
Nivel
LIC LT Combustible
101 101 Bifurcacin de aire
SP X
Combustible
Aire
FIC FY FY
LY I/P
AT 101 101B 101D
101
101
FY
101A
I/P Aire
FY HL
AIC Combus- FY
Agua 101C 101E
101 FT tible >
101
Combus- FY LL
tible 101F
<
AT = Tx. de anlisis (de O2) SP Aire
FIC
AIC = controlador de O2 102
HL > = limitador de mximo FY

102A
FY
Aire
LL < = limitador de mnimo I/P
102B
FT
102
Aire
Control en cascada
Proceso
Variable
Comp.
Control. Control . Actuador Parte 1 primaria
Primario Secund. Parte 2
Ref
Tx 1
Controlador Primario = Controlador maestro, controlador externo,

controlador principal
Controlador Secundario = Controlador esclavo, controlador interno
El circuito interno (secundario) debe ser ms rpido que el externo (primario)

Se pueden tener ms de dos controladores en cascada. Siempre el bucle ms
interno debe ser el ms rpido.
Control en cascada
Ejemplo 8-3: Se tiene un proceso de regeneracin cataltica en donde se
regenera el catalizador usado en un reactor qumico (no se muestra el control
de la razn aire/combustible).
El catalizador se usa en un reactor.
Gases
En este proceso el catalizador se Escape
calientes
cubre de carbono y se degrada, de gases
perdiendo su eficacia debe TT

101
regenerarse. Tc
Para regenerarlo se quema el carbn Aire
depositado, soplando aire caliente TH
Tent
sobre l. El oxgeno del aire reacciona
con el carbn, dando: Calentador Regenerador
I/P
C + O2 CO2 TY TIC
101 101
Se controla a Tc = temp. de la capa

de catalizador, ya que una temp. Aire Combus-
muy alta daa el catalizador tible
Control en cascada
Gases
El sistema tiene varios Escape
calientes
de gases
retardos:
TT
en el calentamiento del aire 101
Tc
en la cmara de combustin Aire
en la tubera Tent TH
en el regenerador Calen-
tador Regenerador
TT
el sistema es lento 102
SP
Si la temperatura TH del aire TIC TIC
102 101
vara, Tc terminar por variar
y, con tantos retardos, ser
Aire TY
difcil de controlar. 101
I/P
usar control en cascada Combus-

controlando TH. tible
Control en cascada
Sea el diagrama de bloques del sistema de control simple (Lam. 17), el
siguiente:
Tent aire , C
%CO = salida del controlador Aire de entrada
%TO = salida del transmisor
K2
3s + 1
Vlvula
Control. combus. Calentador Regenerador TC(s)
R(s) KV K1 TH(s) K3 C
GC1
% Vs + 1 (1s + 1)(2s + 1) C (4s + 1)(5s + 1)

Flujo de combustible, gpm
%CO
%TO
KT1
Datos:
V = 0,2 min KV = 3 gpm / %CO K1 = 1 C/ gpm
1 = 3 min 2 = 1 min K3 = 0,8 C/ C
4 = 4 min 5 = 1 min KT1 = KT2 = 0,5 %TO/ C
Control en cascada
El diagrama de bloques del sistema con control en cascada ser:

Tent aire , C
Aire de entrada
Setpoint para TH
K2
3s + 1
Vlvula
Control. Control. combus. Calentador Regenerador TC(s)
R(s) KV K1 TH(s) K3 C
GC1 GC2
% Vs + 1 (1s + 1)(2s + 1) C (4s + 1)(5s + 1)

%CO Flujo de combustible, gpm
%TO
KT2
%TO
KT1
Se observa que el circuito secundario permite compensar rpidamente

cualquier perturbacin en TH, antes de que afecte a TC.
Control en cascada
Aplicando el mtodo de substitucin directa para el sistema simple (Lam. 19)

obtenemos:
Kcu1 = 4,33 %CO / %TO y wu = 0,507 ciclos /min
Para el caso del sistema en cascada (Lam. 20), primero se calcula la

ganancia y frecuencias ltimas del bucle interno, obtenindose:
Kcu2 = 17,06 %CO / %TO Y, por Ziegler y Nichols, para GC2:

KC2 = 0.5*Kcu2 = 8,53 %CO / %TO
Utilizando el lgebra de diagramas de bloques, el sistema en cascada se

reduce al diagrama de la siguiente pgina. De este diagrama, puede deducirse
el valor de la ganancia y frecuencias ltimas, obtenindose:
Kcu1 = 7,2 %CO / %TO y wu = 1,54 ciclos /min
Comparando los resultados, el sistema en cascada tiene una ganancia ltima

(lmite de estabilidad) mayor y una frecuencia ltima mayor (respuesta ms
rpida) que el sistema de control simple.
Control en cascada
Tent aire , C
Diagrama de bloques del Aire de entrada
sistema de control en cascada:
G2
Control. Regenerador TC(s)

R(s) TH(s) K3 C
GC1 G1
% C (4s + 1)(5s + 1)

%CO
%TO
KT1
KC KV K1
G1 = NOTA: para ajustar un control
(Vs + 1)(2s + 1) (1s + 1) + KC KV K1 KT
en cascada, primero se ajusta
el bucle interno (paso de
KC (Vs + 1)(2s + 1) (1s + 1) manual a automtico) y luego
G2 =
(Vs + 1)(2s + 1) (1s + 1) + KC KV K1 KT el ms externo.
Control en cascada
Ejemplo 8-4: Sistema de control de temperatura de un intercambiador de

calor.
No se manipula el flujo de vapor, Vapor
FT Vapor
que depende tambin de la presin. 25
Vapor I/P SP
TY I/P FY FRC
AO 25 AO 25 25
TIC TRC
25 25 Vapor
TT TT
25 25
Ti(t) Ti(t)
F(t) T(t) F(t) T(t)
Trampa Trampa
de Vapor de Vapor NOTA: FRC es de
accin inversa.
Control en cascada
Otro esquema de control en cascada:

Un cambio en la temperatura
del vapor, afecta rpidamente
Vapor la presin en el interior del
AO
PY I/P intercambiador de calor.
25
SP Presin
Con el circuito de presin se
PRC compensa tambin cualquier
25
TRC perturbacin en el contenido
25
Presin calorfico del vapor, ya que la
PT presin se relaciona con la
25 TT
25
temperatura de condensacin
Ti(t) y, por lo tanto, con la razn de
F(t) T(t) transferencia de calor en el
intercambiador.
Trampa
de Vapor
Representa el control perfecto => los disturbios que entran al proceso

son compensados antes de que afecten el mismo.
Control por D1(t), D2(t), = disturbios que entran

accin
precalculada al proceso.
M(t)
D1(t)
Proceso C(t)
D2(t)
Util en procesos en donde se debe minimizar las desviaciones de la variable

de proceso.
Ejemplo: Se tienen tres tanques de mezclas. Se requiere controlar la fraccin

de masa (fm) del componente A, x 6(t), en la corriente q 6(t). La variable
controlada es q 1(t). El flujo y las fracciones de masa de las otras corrientes
son posibles perturbaciones. Se considera que la mayor perturbacin es q 2(t).
Disear el sistema de control feedforward.
x6(t)
x3(t) x4(t) q6(t)
q3(t) q4(t)
CT
(1) (2) (3) 11
x5(t) q1(t) x2(t) x7(t)

q5(t) q2(t) q7(t)
SP
FY I/P FIC CIC
12 12 11
FT
12
Agua pura Sistema de control realimentado
Informacin del proceso y valores de estado estable

Volmen de los tanques: V1 = V2 = V3 = 7000 gal.
Rango del transmisor de concentracin: 0,3 a 0,7 fracciones de masa.
La vlvula de control es lineal. La caida de presin en ella es constante.
Rango del transmisor de flujo: 0 a 3800 gpm. Su dinmica es despreciable.
La densidad de todas las corrientes se considera similar.
Valores de estado estacionario

Corriente Flujo, gpm Fraccin de masa (fm)
1 1900 0,0000
2 1000 0,9900
3 2400 0,1667
4 3400 0,4088
5 500 0,8000
6 3900 0,4718
7 500 0,9000
Respuesta de x 6(t) a un cambio en 0,5
el flujo q 2(t) de 1000 a 1500 gpm: X6(t)

0,475
El controlador utilizado es un PI
t, min
con ajuste ptimo. 0,45
0 5 10 15 20
Solucin:
El primer paso es desarrollar un modelo matemtico de estado estacionario:
Escribiendo el balance de masa de estado estacionario, obtenemos:
La perturbacin
q 5 + q1 (t ) + q2 (t ) + q 7 q6 (t ) = 0
es q2.
Si las densidades son iguales:
q1 (t ) = q6 (t ) q2 (t ) q 5 q 7
O: q1 (t ) = q6 (t ) q2 (t ) 1000 (10)
Escribiendo el balance del componente A de estado estacionario,

obtenemos:
q 5 x 5 + q2 (t ) x 2 + q 7 x 7 q6 (t ) x6 (t ) = 0 (11)
De donde: q6 (t ) =
1
x6 (t )
[
q 5 x 5 + q2 (t ) x 2 + q 7 x 7 ]
1
O: q6 (t ) = [850 + 0,99q2 (t )] (12)
x6 (t )
Substituyendo (12) en (10):

1
q1 (t ) = fijo
[850 + 0,99q2 (t )] q2 (t ) 100 (13)
x6
Esta es la ecuacin que se debe implementar para el control y constituye
el controlador por accin precalculada.
Para revisar la ecuacin, se substituyen los valores estacionarios de q 2 y

x 6, obtenindose:
q1 (t ) = 1900 gpm
Que es el valor correcto. Esto significa que la ecuacin (13) est bien.
La figura siguiente muestra la implementacin del control:
x6(t)
x3(t) x4(t) q6(t)
q3(t) q4(t)
CT
(1) (2) (3) 11
x5(t) x2(t) x7(t)

q5(t) q2(t) FT q7(t) CR
11 11

FY I/P FIC
SP
FY FY HIC
12 12 11B 11A 11
q1(t)
FT fijo
12 X6 Ajuste manual
Agua pura
El anterior esquema de control se denomina: control por accin

precalculada de estado estacionario.
0,5
Respuesta ante un cambio en X6(t)
q 2 de 1000 a 1500 gpm. La 0,475
respuesta mejora t, min

0,45
0 5 10 15 20
La respuesta presenta un error debido al desbalance dinmico entre los

efectos de q 2 (t) y la variable manipulada q 1 (t), sobre x 6 (t).
Es decir: x 6 (t) es ms sensible a un cambio en q 2 (t) que a q 1 (t).
Para remediar la situacin, se puede utilizar una unidad de adelanto/retardo,

para acelerar la variacin de q 1 (t) ante un cambio en q 2 (t)
Este esquema de control se denomina: control por accin precalculada
con compensacin dinmica, mostrado en la figura siguiente.
x6(t)
x3(t) x4(t) q6(t)
q3(t) q4(t)
CT
(1) (2) (3) 11
L
x5(t) x2(t) L x7(t)
q5(t) q2(t) FT FY q7(t) CR
11 11C 11

FY I/P FIC
SP
FY FY HIC
12 12 11B 11A 11
q1(t)
FT fijo
12 X6 Ajuste manual
Agua pura
0,5
X6(t)
Respuesta ante un cambio en
0,475
q 2 de 1000 a 1500 gpm. La
respuesta mejora an ms 0,45
t, min
0 5 10 15 20
q1(t) 2600
gpm
2200
Respuesta de q 1 (t) (variable t, min
1800
manipulada) ante un cambio 0 4 6 8
en q 2 (t), sin y con la unidad
de adelanto/retardo q1(t) 2600
gpm
2200
t, min
Afinacin por realimentacin: 1800
0 4 6 8
0,5
X6(t)
0,475
t, min
0,45
0 5 10 15 20 Respuesta del proceso ante un
0,5 cambio en q 7 (t) , sin y con
X6(t)
0,475
afinacin por realimentacin, como
t, min se muestra en la lmina siguiente.
0,45
0 5 10 15 20
Esquema de control por accin precalculada con compensacin dinmica

y afinacin por realimentacin.
x6(t)
x3(t) x4(t) q6(t)
q3(t) q4(t)
CT
(1) (2) (3) 11
L
x5(t) x2(t) L x7(t)
q5(t) q2(t) FT FY q7(t)
11 11C

FY I/P FIC
SP
FY FY
12 12 11B 11A
q1(t)
FT
12
CIC
Agua pura fijo 11
X6
Diseo del control por accin precalculada mediante diagrama de bloques
Diagrama de bloques del proceso de los tres tanques:
Q2(s)
gpm
G2 (s)
Q1(s) + X6(s)
M(s)
GC (s) GIP (s) GV (s) G1 (s)
%CO psi
+ fm
%CO gpm
Seal de
CIC 11
%TO
HF (s)
G1(s) = funcin de transferencia entre fraccin de masa a la salida con flujo q 1

G2(s) = funcin de transferencia entre fraccin de masa a la salida con flujo q 2
GV(s) = funcin de transferencia de la vlvula
GIP(s) = funcin de transferencia del convertidor I/P, FY12
GC(s) = funcin de transferencia del controlador de flujo, FIC12
HF(s) = funcin de transferencia del transmisor de flujo, FT12
Simplificando el diagrama de bloques anterior, se obtiene:

Q2(s)
gpm Siendo: GFC (s ) =
G2 (s)
Gc ( s )GIP ( s )GV ( s )
Q1(s) + X6(s) =
M(s)
GFC (s) G1 (s) 1 + Gc ( s )GIP ( s )GV ( s ) H F ( s )
%CO gpm + fm
Seal de
CIC 11
Implementando el sistema de Q2(s)

control por accin precalculada: GF (s) H2 (s) gpm
%CO %TO
H2(s) = funcin de transferencia G2 (s)
del sensor-Tx que mide el flujo q 2 +
M(s) Q1(s) X6(s)
GF(s) = funcin de transferencia GFC (s) G1 (s)
gpm + fm
del controlador por accin precal.
Del diagrama de bloques anterior, se obtiene:
X 6 ( s ) = [G2 ( s ) + H 2 ( s )GF ( s )GFC ( s )G1 ( s )]Q2 ( s ) (14)
Se debe disear GF(s) tal que, al variar q 2(t), x 6(t) permanezca constante.
Si x 6(t) permanece constante,

G2 ( s )
entonces X6(s) = 0. De (14), la GF ( s ) = (15)
ecuacin del controlador ser: H 2 ( s )GFC ( s )G1 ( s )
Supongamos que, con CIC11 en manual ( = mtodo de la curva de

reaccin del proceso), al aplicar un escaln a la salida del controlador de
flujo FIC12, aproximamos la respuesta en x 6(t) segn los mtodos ya
vistos, obteniendo:
K P1e t01s
GP1 ( s ) = GFC ( s )G1 ( s ) = (16)
1s + 1
De igual manera, al aplicar un

escaln de entrada a q 2(t) y K P 2 e t02 s fm
G2 ( s ) = (17)
graficando x 6(t) se obtiene por lo 2s +1 gpm
mtodos conocidos:
Suponiendo la dinmica del %TO

H 2 ( s) = KT 2 (18)
sensor de flujo despreciable: gpm
Remplando (16), (17) y K P2 1s + 1 ( t 02 t 01 ) s

GF ( s ) = e
(18) en (15) se obtiene: K T 2 K P1 2s +1
Vemos que el controlador contiene 3 trminos:
El primero es una ganancia pura. Es el cambio en el controlador a un
cambio en el flujo
El segundo es un compensador dinmico: una unidad de adelanto/atraso,
con ajuste: ld = 1, lg = 2.
El tercero es otro compensador: el compensador de tiempo muerto
El compensador de tiempo muerto puede implementarse digitalmente.

Pero si: t02 - t01 < 0, se da origen a un predictor del futuro (no posible).
Eliminando entonces el
compensador de tiempo K P2 1s + 1
muerto el controlador por GF ( s ) = (19)
K T 2 K P1 2s +1
accin precalculada queda:
Q2(s)
Agregando la compensacin
gpm
por realimentacin, el esquema GF (s) H2 (s)
de control queda: %CO %TO
G2 (s)
Q1(s) + X6(s)
R(s) M(s)
GC (s) GFC (s) G1 (s)
% %CO gpm + fm

%TO
H1 (s)
El diagrama de instrumentacin del sistema queda:

x6(t)
x3(t) x4(t) q6(t)
q3(t) q4(t)
CT
(1) (2) (3) 11
x5(t) x2(t) X x7(t)

q5(t) q2(t) FT FY q7(t)
11 11A
L
FY I/P FIC
SP
FY FY L
12 12 11C 11B
q1(t) Entrada Y
FT
12 Entrada X
CIC
Agua pura 11
FY11A = multiplicador por -K P2/K T 2K P1

FY11B = compensador de adelanto/atraso
FY11C = sumador CIC = compensador de realimentacin
En FY11C = estacin de derivacin, se resuelve la ecuacin:

Salida = seal realimentada + seal de accin precalculada + derivacin
Veamos como se calcula la derivacin. Utilizando el sumador de la
tabla 8-2:
OUT = K x X + K yY + K z Z + Bo
Sea: X = entrada de realimentacin; Y = entrada de accin
precalculada
Z = no se usa (Kz = 0)
Ahora: en estado estacionario, q 2(t) = 1000 gpm. Si el sensor-Tx para
este flujo tiene un rango de 0 - 2500 gpm q 2(t) = al 40% del rango.
En estas condiciones, la salida
K P2
del controlador de accin Y = 40%
precalculada ( = entrada Y al K T 2 K P1
sumador) ser, segn (19):
Lo que se hace en el sumador es utilizar la derivacin (Bo) para cancelar
la seal precalculada. Entonces: Bo = - Y
En estado estacionario, q 1(t) = 1900 gpm. El sensor-Tx para este flujo tiene
un rango de 0 - 3800 gpm q 1(t) = al 50% del rango.
Entonces la salida del sumador debe ser del 50% de este rango, por lo que la
salida del controlador por realimentacin debe ser 50% de su rango estacionario.
Se puede ver que KP2 es positivo mientras que KP1 es negativo. Luego, el
trmino -K P2/K T 2K P1 es positivo, por lo que si q 2(t) aumenta, q 1(t)
tambin.
En el sumador se pueden fijar Kx y Ky a +1.
Con los controladores digitales modernos no se requiere el sumador, ya que el
controlador tiene entradas adicionales, que aceptaran la seal precalculada.
Algunas consideraciones:
En el mtodo de diagramas de bloques, el controlador por accin
precalculada resultante es lineal.
En el mtodo de ecuaciones el controlador resultante es alineal. Pero se
debe preferir este mtodo ya que puede trabajar en un mayor rango.
Las ganancias que se utilizan en el mtodo de diagramas de bloques, se

obtienen por prueba del proceso. Tambin se pueden obtener mediante
linealizacin de las ecuaciones de balance.
Por ejemplo, K P2 se puede obtener de reordenar la Ec. 8.11, as:
x6 (t ) =
1
q6 (t )
[q 5 x 5 + q2 (t ) x 2 + q 7 x 7 ]
x6 (t ) x2
De donde: K P2 = =
q2 (t ) ss q 6
En la figura de la lmina 39 se observa que la trayectoria H 2(s)G F(s)

no forma parte de la ecuacin caracterstica, es decir, el control por
accin precalculada no afecta la estabilidad del circuito de control.
Ejemplo 8-5: Control de una caldera de tambor

Muy importante mantener el nivel del agua constante:
Muy alto: requiere demasiado combustible
Muy bajo: puede haber sobrecalentamiento del tanque
Efectos en el proceso:
Vapor
Las burbujas de aire modifican
el nivel, aumentndolo.
Fenmeno de expansin:
aumento demanda de vapor
Agua
cae presin aumentan burbujas
en cantidad y volumen
Combustible
Fenmeno de contraccin:
cada demanda de vapor
Aire sube presin disminuyen burbujas
Cmo controlar el Nivel ?

Vapor
Control de un solo elemento:
LT LIC
101 101 Bajo transistorios prolongados, el
fenmeno expansin/contraccin
LY I/P no permite mediciones de nivel
101
confiables.
Agua
Vapor
FT FY
Control de dos elementos: 101A 101A
Control por accin precalcu-

lada y realimentacin. LT LIC FY
101 101 101B
Hay balance de masa entre:
vapor que sale y agua que entra. LY I/P
101
Funciona bien si no varia
mucho el flujo de agua.
Agua
Control de tres elementos:
Vapor
FT FY
101A 101A
LT LIC FY
101 101 101B
SP
FIC FY
102 102
LY I/P FT
102 102
Agua
Hay balance estricto de masa durante los transitorios

La configuracin es un control en cascada. La variable controlada es el nivel,
que genera el set-point para el controlador de flujo.
Ejemplo 8-6: Control para una columna de destilacin

Se desea controlar la temperatura en el fondo de la columna. Se debe usar, lo
ms que se pueda, el vapor de la corriente de proceso como calefactor.
R-10A y R-10B: rehervidores Vapor saturado
puro de la
PT corriente de
R-10A : vapor como medio de 48 proceso
calefaccin TIC
51
R-10B : condensacin de la DPT
SP 48
corriente de proceso
FIC
como medio de calefac. 50
TT C-10
I/P 51
FT FY
Se observan cambios de flujo 50 50
y presin en la corriente de
proceso, que perturban la Lquido
R- R-
columna Vapor
10A 10B saturado
Se decide utilizar control por T

accin precalculada para Sedimentos
corregir el problema
Se instalan Txs de presin y diferencial de presin sobre la corriente de proceso
Estos permiten calcular la cantidad de vapor requerida para mantener la
temperatura en el punto de control se hace la accin correctiva antes
Como la corriente de proceso est saturada, la densidad, , es funcin slo de la
presin. La densidad de obtiene de: = f (P) (20)
1
Con la densidad y el diferencial de presin

que se obtiene del Tx DPT48, se obtiene el m = K h , lbm / hr (21)
flujo de masa:
El calor latente de condensacin es: = f 2 ( P ), Btu / lbm (22)

La energa liberada al condensarse la
corriente en proceso ser: q1 = m , Btu / hr (23)
.
La salida del controlador es la energa total , qt,
requerida para controlar la temperatura. La
.
q s = q t q1 (24)
energa que se requiere del vapor, qs, ser :
.
El flujo de vapor, ms, requerido, si el calor m s = q s / h fe (25)
latente del vapor es hf e, ser :
El diagrama de control queda:
PY48A Ec. (20) PY
48C
PY48B Ec. (21) Vapor saturado
puro de la
PY48C Ec. (22) PY m PY PY PT corriente de
q1 48D 48B 48A 48 proceso
PY48D Ec. (23)
qt
TY51A Ec. (24) y (25) TY TIC
h
51A 51 DPT
m s 48
SP
FY FIC
50A 50
TT C-10
FY 51
FT I/P
50 50
R- R- Lquido
Vapor saturado
10A 10B
NOTA: no se muestra la T
compensacin por adelanto/atraso. Condensado Sedimentos

Respuesta inversa
En la caldera de tambor del ejemplo 8-5, si se aumenta bruscamente el flujo
de agua a la caldera, el nivel muestra una respuesta como la mostrada en la
figura: el nivel en vez de aumentar, disminuye inicialmente. Este fenmeno
se conoce como respuesta inversa.
Se debe a que el agua fra que entra
q(t), condensa las burbujas de aire,
gpm disminuyendo inicialmente el nivel
q La funcin de transferencia real
t contien un cero positivo:
h(t)
H ( s ) K1 ( 1s + 1)
= ( 26)
h
0.63
h K = h/ q Q( s) 2s +1
t
La cual generalmente se aproxima por:
t0 H ( s ) Ke t0 s
=
Q ( s ) s + 1

El control por sobreposicin se
Lquido caliente utiliza como un esquema de
saturado proteccin, para mantener las
variables de proceso dentro de
FIC ciertos lmites.
50
h1
(El control entrelazado es otro
FT
50 esquema que protege contra un
h2
mal funcionamiento del equipo,
Al proceso pero es ms drstico que el
control por sobreposicin
detiene el proceso)
En la figura, el nivel normal es h 1. El lquido se bombea al proceso.

Si el nivel baja a h 2, la bomba no tendr suficiente volumen positivo neto
de succin (NPSH), lo que resulta en cavitacin en la bomba. Para evitar
este problema, se puede utilizar un Control por Sobreposicin.
En este esquema, se controla el nivel del lquido en el tanque. Los controla-
dores de nivel y flujo controlan la bomba: FIC50 es de accin inversa;
LIC50 es de accin directa. LS50 es un rel de seleccin baja.
En condiciones normales: h = h 1. El setpoint
Lquido caliente
saturado de nivel est entre h 1 y h 2. la salida de
LIC50 est en 20 mA.
Normalmente la salida de FIC50
LT LIC est, por ejemplo, en 16 mA.
h1 50 50
FIC50 controla la bomba.
h2 LS FIC Si el nivel disminuye por debajo
50 50
FB del setpoint y la salida de LIC50
FT
es menor de 16 mA:
Realimentacin de
reajuste 50 LIC50 controla la bomba.
El flujo se disminuye
Al proceso
si disminuye el nivel
Si el controlador es PI, debe existir proteccin para el reajuste excesivo (FB).
Control selectivo
Para el reactor de tubo mostrado, se controla la temperatura en el punto de
mayor temperatura. Pero a medida que envejece el catalizador, el punto de
mayor temperatura se mueve. En estos casos se desea un esquema de control
en donde el punto de medicin se mueva al punto de mayor temperatura.
Productos Reactivos
TT
11
TIC TY
11 11
Medio de
T enfriamiento
Longitud del reactor

Control selectivo
El esquema es el siguiente. Aqu, HS11 es un selector de altas, que elige el

controlador con mayor salida para hacer el control. Los controladores deben
tener todos el mismo rango para poder comparar sus salidas.
Productos Reactivos
TT TT TT TT
11D 11C 11B 11A
Se debe indicar cul es el TIC TY
controlador escogido. HS
11 11
Si el punto se mueve ms 11
all de TT11D, es
Medio de
indicacin de que debe enfriamiento
regenerar o cambiar el T
catalizador
Longitud del reactor

Control selectivo
Aceite caliente TV Ejemplo 2
101
DPC101 = Cto. de control de
Salida de reciclaje
gases TT TIC
101 101 Supongamos que las vlvulas se
abren poco:
TV
102 TV101 = 20 %
TV102 = 15 %
TT
104 TV103 = 30 %
TT TIC
102 102
Entonces la temperatura del
TV aceite es muy alta, el retorno es
103 alto y hay alta ineficiencia en la
TIC quema del combustible.
104
TT TIC Con control selectivo, es posible
103 103
mejorar la eficiencia: las vlvula
Combustible
estarn casi totalmente abiertas.
DPT
101 As. la temperatura del aceite
que sale del horno es la justa
para proporcionar la energa a
los procesos.
DPC
101
Control selectivo del horno Aceite caliente TV

101
TY101 = selector de alta
Salida de
Se compara la gases TT TIC
abertura de las 101 101
vlvulas.
TV
La vlvula ms 102
abierta es la del
proceso con TT
aceite ms frio. 104
TT TIC
TY 102 102
La abertura de la 101
TV
vlvula de
103
combustible se SP VPC
TIC
escoge segn se 104 101
desee, por ejemplo TT TIC
del 90 % (salida 103 103
de VPC101). Combustible
DPT
101
DPC
101

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Lmina 0

7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL

Rels y bloques de cmputo

Control de razn (control de relacin)

Control por accin precalculada (feedforward)

Control por sobreposicin

Rels y bloques de cmputo

Operaciones tpicas de los rels y los bloques de cmputo:

Tabla 8-1. Rels de cmputo (segn Fisher Controls)

Adicin/Substraccin a1V1 + V2 a3V3 a4V4 ) + B0

Donde: V2 = entrada de referencia (0 a 1) a1, a3, a4 = 0,1 a 1,0

Multiplicador V0 = 4a0 (V1V2 ) + B0

Divisor V0 = (a0 /4)(V1/V2 ) + B0 Donde: a0 = 0,1 a 0,8

Estacin de razn V0 = R(V1 Bi ) + B0

Donde: R = 0,3 a 3,0 Bi = desviacin de entrada (0 a 1)

Tabla 8-2. Bloques de cmputo (segn Honeywell)

Donde: Kx , Ky , Kz = 9,999 a + 9,999 B0 = 100% a +100%

Multiplicador y divisor KA(Kx X + Bx)(Ky Y+ By )

Donde: KA = 0 a 2 Kx , Ky , Kz = 0,1 a + 9,999 Bx , By , Bz, Bo = 100% a +100%

Producto de races cuadradas OUT = KA X Y Z + B0

Donde: KA = 9,999 a + 9,999 B0 = 100% a +100%

Escalamiento mediante el mtodo de escala unitaria

1. La ecuacin a resolver se escribe junto con el rango de cada variable

2. Cada variable de proceso se relaciona con su nombre de seal

3. El sistema de ecuaciones normalizadas se substituye en la ecuacin

Ejemplo 8-1: Se necesita calcular la razn de flujo de masa de un gas que

El rango de las variables para el proceso se toman como (Paso 1):

Paso 2: relacionar cada variable con su nombre y normalizar la ecuacin

Se obtiene: S1 = h /100 h = 100 S1

Paso 3: se substituyen las ecuaciones en la ecuacin original y se depeja S4

Se obtiene: S 4 = 1,08[S1( S 3 0,35S 2 + 0,44)] 1/ 2 (9 )

Con la Adicin/Substraccin (Tabla 8-1): V0 = a0 ( a1V1 + V2 a3V3 a4V4 ) + B0

Comparando las dos ecuaciones: a0 = 1; a1= 1; V2 = 0; a3= - 0,35; a4 = 0; B0 = 0,44

Con la Multiplicadora (Tabla 8-1): V0 = 4a0 (V1V2 ) + B0

Si elevamos al cuadrado (9): Vo = (S4)2 = (1,08)2 S1*Vo

Sea: V1 = S1 y V2 = Vo Por comparacin: a0 = (1,08)2 /4 = 0,292; B0 = 0;

Hacer el ejercicio anterior, usando los Bloques de Cmputo, Tabla 8-2

100 S 4 = 1,08[100 S1(100 S 3 0,35 *100 S 2 + 44)]

S 4' = 1,08[S1' ( S 3'0,35S 2'+ 44)]

En donde la seales con primas estn dadas en porcentaje del rango

Utilizando el bloque sumador: OUT = Kx X + Ky Y+ Kz Z + B0

Utilizando el bloque Producto de races cuadradas : OUT = KA X Y Z + B0

Es conveniente chequear la ecuacin normalizada, (9), usando los datos de

S1 = 0,5 S2 = 0,5 = (500-300)/(700-300) S3 = 0,6 S4 = 0,714

Reemplazando en (9) : S4 = 1,08[ 0,5(0,6 - 0,35*0,5 + 0,44) ]1/2 = 0,710

Ntese que los dos valores de S4 son suficientemente prximos.

Control de razn (control de relacin)

Pero si A no es controlable (slo

setpoint del flujo B, en el FY A

Escape Presin Vapor

HL > = limitador de mximo FY

Controlador Primario = Controlador maestro, controlador externo,

El circuito interno (secundario) debe ser ms rpido que el externo (primario)

perdiendo su eficacia debe TT

Se controla a Tc = temp. de la capa

usar control en cascada Combus-

El diagrama de bloques del sistema con control en cascada ser:

Se observa que el circuito secundario permite compensar rpidamente

Aplicando el mtodo de substitucin directa para el sistema simple (Lam. 19)

Para el caso del sistema en cascada (Lam. 20), primero se calcula la

Kcu2 = 17,06 %CO / %TO Y, por Ziegler y Nichols, para GC2:

Utilizando el lgebra de diagramas de bloques, el sistema en cascada se

Kcu1 = 7,2 %CO / %TO y wu = 1,54 ciclos /min