El error en estado estacionario con retroalimentacin no

unitaria
Se tiene un sistema realimentado general con realimentacin no
unitaria con H(s) distinto de la unidad

Ilustracin 1 Sistema de realimentacin no unitaria

Para un sistema en el que la retroalimentacin es no unitaria, las

unidades de la salida, Y(s), normalmente son diferente de la salida del
sensor. Por ejemplo un sistema de control de velocidad

Ilustracin 2 Sistema de control de velocidad

Donde H ( s )=K 2 , las constantes K1 y K2 explican la conversin

de un conjunto de unidades a otro (aqu se convierten rad/s a voltios).
Se puede seleccionar K 1 y por tanto fijar K 1=K 2 y mover el

bloque para que K1 y K2 estn despus del nodo de suma. El

siguiente esquema muestra el diagrama de bloque equivalente que
se obtiene. Y se obtiene un sistema de realimentacin unitario como
se desea.

Ilustracin 3 Sistema de control de velocidad con K1=K2

En este caso
 K2
H ( s )=
s+1

Tiene una ganancia para H(s) de

lim H ( s )=K 2
s 0

K2 Es un factor de conversin de unidades. Si se fija K2 K1 ,

entonces el sistema se transforma en el de la figura 3. Por tanto el

error del sistema se muestra en la figura 3 es E(s), donde
E ( s )=R ( s )Y ( s )= [1T ( s ) ] R ( s )

Debido a que Y ( s )=T (s) R(s) . Y se observa que

K 1 G( s)
T ( s )=
1+ K 1 G(s)

Y por tanto
1
T ( s )= R (s)
1+ K 1 G ( s )

Luego el error de estado estacionario para una entrada escaln

unitario es
1
sE (s)=
1+ K 1 G ( 0 )
e ss =lim
s 0

En general, siempre se puede determinar el error de sistema real

utilizando la ecuacin
sR(s)
e (t)= ess =lim
s 0 1+G ( s )
lim
t

La bibliografa es del libro de dorf bishop