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on 10
Sistemas no homogeneos
y Aplicaciones
10.1. Introducci
on
donde, para cada t, A(t) es una matriz n n, x es un vector columna de funciones incognita
y b(t) es un vector columna de funciones conocidas.
La forma de proceder para resolver este tipo de sistemas es la misma que ya estudiamos
para las ecuaciones diferenciales lineales no homogeneas (Leccion 2). Primero demostraremos
que la solucion general del sistema (10.1) es la suma de la solucion general del sistema
homogeneo
x0 = A(t)x
y de una solucion particular del no homogeneo. A continuacion dise naremos un metodo
para encontrar una solucion particular del sistema no homogeneo. Finalmente aplicaremos
todo esto a los sistemas de coeficientes constantes. En la u ltima parte de la leccion veremos
algunas aplicaciones de la resolucion de sistemas lineales a problemas en Ingeniera Qumica.
173
174 Sistemas no homogeneos y aplicaciones
10.2. Soluci
on general de los sistemas no homog
eneos
El siguiente resultado es la base para encontrar todas las soluciones del sistema (10.1):
Teorema 10.1 .- Sea xh (t) la solucion general del sistema homogeneo x0 = A(t)x y sea
xp (t) una solucion particular del sistema no homogeneo (10.1). Entonces la solucion general
del sistema (10.1) es de la forma
Demostraci
on.- Desde luego si x(t) = xp (t) + xh (t) entonces x(t) es solucion de (10.1).
En efecto,
x0 (t) = x0p (t) + x0h (t) = A(t)xp (t) + b(t) + A(t)xh (t) =
As pues todas las funciones vectoriales de la forma x(t) = xp (t) + xh (t) son solucion del
sistema no homogeneo. Veamos que no hay mas; es decir, que cualquier solucion es de esta
forma.
Sea x(t) una solucion cualquiera del sistema (10.1) y xp (t) una solucion particular del
mismo. Entonces
x0 (t) x0p (t) = A(t)x(t) + b(t) A(t)xp (t) b(t) = A(t)(x(t) xp (t)),
de modo que x(t) xp (t) es una solucion del sistema homogeneo x0 = A(t)x.
Sea, ahora,
X(t) = x1 (t) x2 (t) xn (t)
una matriz fundamental de soluciones del sistema homogeneo x0 = A(t)x; es decir, x1 (t),
x2 (t), . . . , xn (t) forman un sistema fundamental de soluciones de x0 = A(t)x. Como x(t)
xp (t) es una solucion del sistema homogeneo x0 (t) = A(t)x(t), debe poder escribirse como
una combinacion lineal de las columnas de X(t):
Esto significa que cualquier solucion del sistema no homogeneo es suma de una solucion
particular de este y de una solucion del sistema homogeneo. Y esto es lo que se quera
demostrar.
10.3 Metodo de variacion de las constantes 175
10.3. M
etodo de variaci
on de las constantes
Al igual que para las ecuaciones lineales utilizaremos el metodo de variacion de las cons-
tantes para obtener una solucion particular de los sistemas no homogeneos. Una vez se-
pamos como hacerlo, estaremos en condiciones de hallar las soluciones de los sistemas no
homogeneos de coeficientes constantes porque para estos sistemas sabemos obtener sistemas
fundamentales de soluciones del sistema homogeneo correspondiente.
Recordemos que la solucion general del sistema homogeneo x0 = A(t)x se puede escribir
de la siguiente forma
x(t) = X(t)c,
donde X(t) es una matriz fundamental de soluciones y c un vector arbitrario de n umeros
reales constantes. El metodo de variacion de las constantes consiste en buscar una solucion
particular del sistema no homogeneo x0 = A(t)x + b(t) de la forma
Antes de proceder debemos recordar que, como X(t) es una matriz fundamental de
soluciones, es invertible para todo t en el que A(t) es continua y X 0 (t) = A(t)X(t). Ahora,
lo que queremos es que el vector
sea una solucion del sistema (10.1); i.e. del sistema x0 (t) = A(t)x(t) + b(t). Ahora bien, para
que el vector xp (t) sea una solucion de (10.1) debe suceder que
Pero para derivar un producto de matrices de funciones se procede como para derivar un
producto de funciones (respetando el orden de multiplicacion). Como por (10.3) xp (t) =
X(t)c(t):
x0p (t) = X 0 (t)c(t) + X(t)c0 (t).
Y como X 0 (t) = A(t)X(t), se tiene que
Por lo tanto, para que xp (t) dado por (10.3) sea una solucion particular del sistema no
homogeneo (10.1) basta que
X(t)c0 (t) = b(t) (10.5)
Este es un sistema lineal de ecuaciones cuyos coeficientes e incognitas son funciones, pero
como la matriz de los coeficientes X(t) es una matriz invertible siempre tiene solucion:
c0 (t) = X(t)1 b(t).
Ahora basta integrar para calcular c(t):
Z
c(t) = X(t)1 b(t) dt.
Esta expresion es analoga a la que obtuvimos para las ecuaciones lineales no homogeneas
(vease la ecuacion (2.8) de la Leccion 2). Ahora solo tenemos que sustituir en (10.2) para
encontrar una expresion de una solucion particular de la ecuacion no homogenea:
Z
1
xp (t) = X(t)c(t) = X(t) X(t) b(t) dt . (10.6)
Z
1
Notese que X(t) b(t) es un vector, y X(t)1 b(t) dt es otro vector: aquel cuyas com-
ponentes se obtienen al integrar las componentes de X(t)1 b(t).
Observaciones 10.2 .- La expresion (10.7) es una formula cerrada para expresar la solucion
general de un sistema no homogeneo de ecuaciones diferenciales lineales. Desde un punto
de vista teorico es muy interesante poder hacerlo de esta forma, pero no es muy practico
a la hora de calcular de forma explcita las soluciones. Ello es debido a la presencia de
X(t)1 , la inversa de la matriz fundamental de soluciones. El calculo de esta inversa puede
ser terriblemente costoso. Lo que se hace en la practica es resolver el sistema (10.5) para
calcular c0 (t); y a continuacion integrar esta expresion. Esta es la forma practica de calcular
Z
X(t)1 b(t) dt
que, en realidad, es c(t). El siguiente ejemplo puede servir para aclarar todo este proceso.
10.3 Metodo de variacion de las constantes 177
Hallamos primero la solucion general del sistema homogeneo, cuya matriz de coeficientes es
2 4 1
A = 1 3 1 ,
1 0 0
y su polinomio caracterstico
+2 4 1
det 1 3 1 = 3 2 + 1 = ( 1)2 ( + 1).
1 0
v3 = v1 y 2v2 + v3 = v1 v3 = v1 , v2 = v1 .
178 Sistemas no homogeneos y aplicaciones
que obviamente tiene rango 1 = n q = 3 2. Podemos encontrar una solucion del sistema
(1I3 A)2 v = 0 que sea linealmente independiente de v 1 . Es facil ver que la solucion general
de este sistema es:
v1
v1 .
v3
1
Debemos escoger un vector de esta forma que sea linealmente independiente con 1 .
1
Una posible eleccion es
0
v 2 = 0 .
1
Con este vector conseguimos una segunda solucion del sistema homogeneo:
x2 (t) = etA v 2 =
= et (v
2+ t(A
I)v 2 ) =
0 3 4 1 0
t
= e 0 + t 1 2 1
0 =
1 1 0 1 1
t
= et t
1t
10.3 Metodo de variacion de las constantes 179
Y la solucion general:
3 t t2 t3 t t
c1 + c2 t + + + 4 2 2
e + c3 e
3
2 3
x(t) = xh (t) + xp (t) = c1 + c2 t + t2 + t3 et .
2 3
c1 + c2 (1 t) + 43 2t + 3t2 + 5t3 et + c3 et
Esta expresion es util en aquellas situaciones en las que, por un medio u otro, podamos
calcular de forma explcita la exponencial de tA. Por ejemplo, cuando A tiene un u
nico valor
propio, la Proposicion 9.7 de la Leccion 9 nos proporciona una forma explcita de calcular
etA . No obstante, en los ejercicios, procederemos siempre como en el ejemplo de mas arriba.
10.3 Metodo de variacion de las constantes 181
se resuelve de forma similar a como hacamos para las ecuaciones lineales. Tenemos dos
opciones:
Existe, no obstante, una forma de expresar la solucion del problema de condiciones ini-
ciales similar a la que obtuvimos para las ecuaciones lineales (ver la Seccion 2.4, Leccion
2): Z t
x(t) = e (tt0 )A
x0 + e(t0 s)A b(s) ds (10.9)
t0
4 4
Calculamos, en primer lugar, el polinomio caracterstico de A =
10 8
+4 4
det = 2 4 + 8.
10 8
Las races de este polinomio son 1 = 2 + 2i y 2 = 2 2i. Por lo tanto los valores propios
de A son n umeros complejos conjugados. Buscamos un vector propio para el valor propio
2 + 2i:
6 + 2i 4 v1 0 (6 + 2i)v1 4v2 = 0
((2+2i)I2 A)v = 0 = .
10 6 + 2i v2 0 10v1 + (6 + 2i)v2 = 0
10
Multiplicamos la primera ecuacion por y se la sumamos a la segunda. Con esto
6 + 2i
anulamos la segunda ecuacion, lo que demuestra que la segunda ecuacion es combinacion
lineal de la primera y que rang((2 + 2i)I2 A) = 1. Ademas el nuevo sistema, equivalente,
se reduce a una ecuacion (6 + 2i)v1 4v2 = 0 (la otra es 0=0). Por lo tanto
3 + 2i
v2 = v1 .
2
Un vector propio de A asociado al valor propio 2+2i se obtiene dando cualquier valor distinto
de cero a v1 . En particular poniendo v1 = 2 tenemos que
2 2 0
v= = +i
3+i 3 1
es un vector propio de A asociado al valor propio 2 + 2i. Una solucion (compleja) del sistema
sera:
(2+2i)t 2t 2 0
x(t) = e v = e (cos(2t) + i sen(2t)) +i
3 1
Dos soluciones reales linealmente independientes son la parte real y la parte imaginaria
de esta solucion. Las calculamos. Ponemos v = v 1 + iv 2 . As
Por lo tanto
2t 2t 2 cos(2t)
x1 (t) = e (cos(2t)v 1 sen(2t)v 2 ) = e ,
3 cos(2t) sen(2t)
y
2t 2t 2 sen(2t)
x2 (t) = e (cos(2t)v 2 + sen(2t)v 1 ) = e .
3 sen(2t) + cos(2t)
Es decir,
2 0 c1 1 2c1 = 1
= .
3 1 c2 2 3c1 + c2 = 2
Por lo tanto, c1 = 1/2 y c2 = 1/2. La solucion del problema de condiciones iniciales sera:
2t 2 cos(2t) 2 sen(2t) 1/2 2t cos(2t) + sen(2t)
x(t) = e =e .
3 cos(2t) sen(2t) 3 sen(2t) + cos(2t) 1/2 2 cos(2t) + sen(2t)
Para finalizar, utilizamos la expresion (10.9) para escribir la solucion del siguiente tipo
especial de sistema lineales no homogeneos:
0
x = Ax + Bu(t)
x(0) = x0 .
Este tipo de sistemas aparece en numerosas aplicaciones y su estudio constituye toda una
rama de las matematicas y la ingeniera.
10.4.1. Cin
etica Qumica
En particular para una reaccion simple, de primer orden respecto de todas las sustancias,
del tipo
k1 k2
A B C
el sistema de ecuaciones diferenciales que lo rige sera:
(
d[A]
dt
= k1 [A]
d[B]
dt
= k1 [A] k2 [B]
Supongamos ademas que las concentraciones iniciales, para t = 0, de las sustancias son
[A]0 = a y, logicamente, [B]0 = [C]0 = 0. Entonces si x(t) e y(t) representan las concentracion
de las sustancias A y B que han reaccionado despues de t minutos, tenemos que [A] = ax(t),
[B] = y(t). Ademas, como no hay ni entradas ni salidas, la suma de las concentraciones de
las tres sustancias se mantiene constantemente igual a a. As [C] = x(t) y(t), y el sistema
de ecuaciones queda:
d(ax) 0
= k1 (a x) z = k1 z
dt
dy
dt
= k1 (a x) k2 y y 0 = k1 z k2 y
donde hemos hecho la sustitucion z(t) = a x(t). De hecho z(t) es la concentracion de la
sustancia A despues de t minutos. Ademas, las condiciones iniciales son a = [A]0 = ax(0) =
z(0) y y(0) = 0.
Y el otro
x2 (t) = etA v 2 =
= ek1 t (v
2 + t(A
+ k1 I2 )v
2) =
1 0
= ek1 t +t =
0 k1 t
1
ek1 t
k1 t
a2 ek1 t
z(t)
=
y(t) (a1 + a2 t)k1 ek1 t
z(t) = aek1 t
y(t) = ak1 tek1 t
Una solucion es
k2 k1
v1 =
k1
Resolviendo el sistema
k1 k2 0 v1 0
=
k1 0 v2 0
obtenemos el vector
0
v2 =
1
10.4 Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales 187
que es un vector propio asociado a 2 = k2 . La solucion general del sistema en este caso
sera:
z(t)
= a1 ek1 t v 1 + a2 ek1 t v 2 =
y(t)
a1 (k2 k1 )ek1 t
=
a1 k1 ek1 t + a2 ek2 t
Imponemos las condiciones iniciales z(0) = a, y(0) = 0:
a a1 (k2 k1 )
=
0 a1 k 1 + a2
de donde obtenemos:
a ak1
a1 = a2 =
k2 k1 k1 k2
por lo que la solucion del Problema de condiciones iniales es:
z(t) = aek1 t
ak1
ek1 t ek2 t
y(t) =
k2 k1
La Figura 10.1 ilustra los tres tipos de comportamientos exhibidos por el sistema. En
todos los casos se ha tomado [A]0 = 1 y k1 = 1 (en unidades apropiadas). La primera figura,
con k2 = 10, muestra el comportamineto del sistema para valores de k1 muy peque nos en
comparacion con los de k2 . En este caso la cantidad de la sustancia intermedia B es, a lo
largo de todo el tiempo de reaccion, peque
na respecto de A y C. En efecto, al ser la constante
de velocidad de la segunda reaccion mucho mayor que la primera, la sustancia B se convierte
rapidamente en la sustancia C, mientras que la formacion de B a partir de A es lenta. Por
el contrario, la figura (c) muestra el comportamineto cuando k1 es 10 veces mayor que k2 .
Se observa que la cantidad de B es grande relativamente a la de C debido a que el proceso
B C es lento. En este caso B solo comienza a decrecer cuando se empieza a agotar la
cantidad de sustancia A.
188 Sistemas no homogeneos y aplicaciones
Al igual que para ecuaciones tambien se pueden presentar problemas sobre balances de
materia que dan lugar a sistemas de ecuaciones lineales. El siguiente es un ejemplo tpico.
Ejemplo 10.5 .- Dos tanques estan conectados como se muestra en la Figura 10.2. Inicial-
mente en el deposito B hay 1 Kgr. de sal disuelto y en el tanque A solo hay agua. En ese
mismo instante se comienza a bombear una disolucion de agua y sal con un caudal de 4
l./min. y una concentracion de 30 gr./l. al tanque A. La disolucion circula entre los tanques
y hacia el exterior de acuerdo a los datos de la Figura 10.2, y se supone que se encuentra
uniformemente distribuda.
(a) Halla la concentracion de sal en cada tanque en cualquier instante.
(b)Cuando sera maxima y mnima la concentracion en el tanque A? Y en el tanque B?
(c) Prueba que la concentracion de los dos tanques tiende a equilibrarse. Es decir, la con-
centracion lmite, cuando t +, en ambos tanques es la misma.
4 l./min.
3 l./min.
30 gr./l.
A B
100 l. 100 l.
2 l./min.
1 l./min.
2 l./min.
Figura 10.2:
2
As pues, los valores propios de B son 1 = 2 y 2 = 6, y los de A: 1 = y
100
6
2 = . Calculamos un vector propio para cada valor propio. Empezamos con 1 = 2.
100
Debemos resolver el sistema (1 I2 B)v = 0
3 1 v1 0 3v1 v2 = 0
= v2 = 3v1 .
3 1 v2 0 3v1 + v2 = 0
1 1
Escogiendo v1 = 1, un vector propio asociado al valor propio 1 = 2 es q = . Y la
3
solucion correspondiente (recordemos que los vectores propios de A y B son los mismos):
2 t
1 2
100 t 1 e 100
x (t) = e = 2 .
3 3e 100 t
Calculamos una solucion del sistema no homogeneo por el metodo de variacion de las
constantes: xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t), siendo c1 (t) y c2 (t) las funciones que se obtienen
integrando las soluciones del siguiente sistema:
2 6 120
c01 (t)e 100 t + c02 (t)e 100 t =
2 6
100
3c01 (t)e 100 t c02 (t)e 100 t =0
Sumando a la segunda ecuacion la primera:
2 120 30 2 t 2
4c01 (t)e 100 t = c1 (t) = e 100 c1 (t) = 15e 100 t .
100 100
10.4 Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales 191
2 6
(b) Tanto e 100 t como e 100 t son funciones decrecientes para todo t, por lo que cA (t) =
2 6
120 5e 100 t 170 5e 100 t + 30 es una funcion creciente siempre. En consecuencia la concen-
tracion en el tanque A sera mnima en el instante inicial y nunca sera maxima, aunque se
acerca asintoticamente a 30 gr./l. . Esto es exactamente lo que nos dice el planteamiento del
problema: inicialmente en A no hay sal y en cuanto se abren los grifos empieza a haberla. Y
cada vez hay mas sal, proviniente del exterior y de B. As que la concentracion mnima es
en el instante inicial que es cA (0) = 0 y nunca hay un valor maximo de sal aunque siempre
cA (t) < 30.
30
25
20
cA(t)
15 cB(t)
10
0
0 50 100 150 200 250 300
Figura 10.3: Graficas de las soluciones del sistema que modeliza la evolucion de las concen-
traciones en los dos tanques