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Ingenieria mecatrnica, Universidad de Caldas Mayo 2015

Diseo e implementacin de un brazo robtico


paletizador de cajas a pequea escala
Design and implementation of a robotic arm palletizer small-scale boxes.
Federico Arango Arias
Facultad de ciencias exactas, universidad de caldas, Colombia
Correo-e: nick15541@gmail.com

Resumen ste proyecto est encaminado a el diseo desde cero,


fabricacin y construccin de partes, ensamblaje mecatrnico y
puesta en marcha de un brazo robtico paletizador a pequea
escala, partiendo de los grados de libertad requeridos para llevar
a cabo el proceso, clculos de fuerzas, relaciones de fuerza y
velocidad para los actuadores, clculos de mecnica de fluidos,
sensores requeridos para la medicin del giro de cada eje,
clculos elctricos para seleccionar los controladores necesarios
para la etapa de potencia de los actuadores, clculos de
cinemtica inversa y diseo final del robot. Luego del ensamblaje
del brazo se procede a realizar las escalizaciones de los sensores
para medir la posicin correspondiente para cada articulacin y
la programacin necesaria para realizar secuencias de la
trayectoria para el paletizado de cajas con el brazo.
Palabras clave Actuadores, grados de libertad, mecnica de
fluidos, mecatrnico, paletizador.

Abstract

This project aims to design from scratch ,


manufacture and construction of parts , mechatronic assembly
and commissioning of a robotic arm palletizer small scale , based
on the degrees of freedom required to carry out the process ,
calculations of forces, relations strength and speed for the
actuators , fluid mechanics calculations , sensors required for
measuring the rotation of each shaft , electrical calculations to
select the drivers needed for power stage actuators and inverse
kinematics calculations . After the arm assembly proceeds to
perform escalizaciones sensors to measure the position
corresponding to each joint and programming sequences
necessary for the path for the palletizing of boxes with the arm.

Key Word Actuators, degrees of freedom, fluid


mechanics, mechatronics, palletizer.
I. INTRODUCCIN

En la actualidad los robots son ampliamente utilizados en la


industria con fines multipropsito, un brazo robtico puede
llegar a ejecutar hasta diez funciones distintas dentro de un
proceso de produccin como por ejemplo montaje, embalaje,
atornillado, pegado, soldadura, corte, clasificacin, paletizado
y hace poco hasta impresin 3D.

Algunas de las ventajas ms grandes de un robot es que puede


trabajar en ambientes peligrosos para el ser humano, que
puede hacer tareas continuas sin descanso con ms precisin y
exactitud dependiendo de cuanto exija la tarea y trabajar en
condiciones que el ser humano no podra como por ejemplo
ambientes sin oxgeno, a temperaturas extremas o en sitios en
los que el proceso genera mucha suciedad, partculas voltiles
o gases qumicos que puedan comprometer la salud de un
operario, adems los robots pueden llegar a trabajar a una
velocidad superior con mejor eficacia y eficiencia sin
necesidad de tener un jefe o supervisor todo el tiempo.
El robot paletizador desarrollado durante ste trabajo cumple
con todos los detalles que caracterizan a un robot industrial
paletizador, a travs de los clculos de la cinemtica inversa y
los instrumentos virtuales programados en LabVIEW se logra
dar un control de posicin espacial con buena eficiencia y
precisin, para la fabricacin del brazo fsicamente se opt por
disear todas las piezas en Solidworks y utilizar el mtodo de
impresin 3D ya que el material que se obtiene es muy
resistente para sta tarea, es liviano, econmico y de fcil
manipulacin, la obtencin de la pieza es rpida y el acabado
en plstico es muy presentable y agradable a la vista.

II. CRITERIOS Y CLCULOS PARA EL DISEO Y


SELECCIN DEL HARDWARE APROPIADO

1) Criterios para determinar los grados de libertad. Para


determinar el nmero de grados de libertad requeridos para el
diseo se organiz un dibujo bsico [Figura 1] que cumpliera
con el nico requisito de que fuera un brazo articulado para
pletizar cajas de 1cmx4cmx3,4cm que lograra trasladar cajas
de un lugar a otro.
Si se tiene en cuenta el nmero de articulaciones sumando el
sistema que debe orientar el efector final en total son 5 grados
de libertad, pero la penltima articulacin al lado izquierdo
siempre tiene que permanecer paralela al eje Y sin importar la
posicin en que se encuentre ya que ste brazo se est
diseando exclusivamente para tareas de paletizado, por lo
tanto ms adelante se muestra cmo se disea un mecanismo

2
.

que siempre debe permanecer paralelo al eje Y el efector final,


por ste motivo slo tendremos en cuenta 4 grados de libertad
para hacer todos los clculos correspondientes para el diseo,
fabricacin y funcionamiento del brazo.

corredera prefabricado que segn pruebas realizadas puede


ejercer fuerzas de hasta 10N en ambos sentidos funcionando a
5 voltios y un pequeo pistn de 7mm de dimetro acoplado a
la corredera que genera movimiento en el otro cilindro puesto
en la garra de forma sencilla; el cilindro de la garra tiene un
dimetro de pistn de 14mm, una masa de 28g(lleno de
lquido, con el vstago afuera) y fue fabricado con antelacin
al diseo, ambos cilindros son de simple efecto y estn
conectados en serie por medio de una manguera de venoclisis
de 3mm[Ver figura 2] con una masa despreciable, se prob
con varios lquidos hidrulicos para la conexin de ambos
cilindros pero se observaron mejores resultados con agua
destilada; como la manguera solo mide 0,5m no fue necesario
realizar clculos de prdidas por friccin ni perdidas por
longitud pero si se tuvo en cuenta la relacin de fuerzas entre
el cilindro bomba y el cilindro garra.

Figura 1. Representacin sencilla del brazo a disear

2) Criterios de diseo de la estructura mecnica del brazo


robtico. En un principio se tena pensado disear el brazo
robtico con unas dimensiones de 50 cm para el brazo y 70
cm para el antebrazo, lo cual represent inconvenientes a la
hora de la impresin 3D ya que la impresora con la que se
contaba no permita crear piezas superiores a los 28 cm de
largo, adems para tal tamao los sensores para medir el
ngulo deberan ser ms exactos y precisos y por ende ms
costosos, las magnitudes de torque que debera soportar cada
actuador seran muy altas lo que supondra unos actuadores
ms costosos y una etapa de potencia superior teniendo en
cuenta que el objetivo del brazo era simplemente paletizar
cajas de 1cm de alto, 4cm de largo y 3,4 cm de ancho con una
masa de 30 gramos. Lo anterior hizo replantear el diseo y
finalmente se determin que las magnitudes del brazo serian
de 23 cm y 26 cm el antebrazo ya que de sta forma el torque
en cada actuador sera ms reducido y por ende el brazo sera
ms econmico y efectivo.
3) Criterios y clculos para la eleccin del sistema
hidrulico. Para la garra del robot paletizador se eligi
implementar un pequeo sistema hidrulico que presionara las
cajas y que las mantuviese firmes durante toda la trayectoria
sin importar las vibraciones en el efector final producidas por
los actuadores y el movimiento traslacional del brazo, como
solamente se necesita usar un solo cilindro hidrulico
resultara muy costoso, y tedioso montar todo un sistema
hidrulico con vlvulas limitadoras, 3/2, bomba, mangueras
hidrulicas y el espacio requerido para dicho montaje es
demasiado amplio, pesado, ruidoso y consume muchos
recursos, para contrarrestar lo anterior se opt por construir un
pequeo sistema hidrulico sencillo utilizando un sistema de

Figura 2. Diagrama del sistema hidrulico.

Ecuacin 1. Presin= Fuerza/rea


Presincilindbomba=10N/(Pi*(0,007m^2))=64961,2Pa
Fuerzacilindgarra=(64961,2Pa)*( Pi*(0,014m^2)=40N
Analizando con los clculos anteriores se puede concluir que
la fuerza de entrada, es decir, en el cilindro bomba, es
cuadruplicada en el cilindro garra lo suficiente para atrapar
una caja de 0,294N presionndola a 40N contra una pared de
plstico con coeficiente de friccin de 0,25
4) Criterios y clculos para el diseo de los actuadores.
Teniendo en cuenta las dimensiones del robot, el peso del
eslabn del antebrazo proporcionado por el software de la
impresora, el peso del servomotor que orientar la garra, el
peso de la garra y el de la caja de 1cmx4cmx3,4cm, podemos
averiguar cuanta fuerza necesitan los actuadores para mover
el brazo y el antebrazo.

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4.1 Fuerza actuador antebrazo. Se iguala todas las fuerzas
en el antebrazo con cero para calcular la fuerza que necesita el
actuador para mantener el sistema en equilibrio, como el
eslabn rotar sobre el eje X y se trasladar en los ejes Z y Y
podemos deducir que el torque mximo que debe soportar el
actuador en estado de equilibrio es cuando el eslabn del
antebrazo se encuentre completamente paralelo al eje Y, ya
que es la mxima longitud que para sta configuracin tendr
lugar en algn momento, en cualquier otra situacin el torque
ser de menor magnitud, hay que tener en cuenta que el
actuador debe tener un poco ms de fuerza que la calculada
para vencer la inercia y generar los movimientos necesarios
para cumplir con alguna secuencia de paletizado.
0= -(masa caja + masa servomotor + masa garra + masa
eslabn)*(9,8m/s^2)*(Longitud antebrazo)
0,04m(Fuerzaactuador1)
Remplazando obtenemos:
0= -(0,03kg+0,045kg+0,028kg+0,022kg)(
9,8m/s^2)+(0,04m(Factuador1))

Figura 3. Diagrama de fuerzas del robot en los ejes Y y Z.

Entonces:
0= -1,225N(0,26m) )+(0,04m(Factuador1))
Fuerzaactuador1=7,9625N
4.2 Fuerza actuador brazo. Para calcular la fuerza que debe
soportar el actuador 2 que proporciona el giro al brazo es
necesario
tener
en
cuenta
3
cosas:
A. El peso total de todo lo que sostiene el antebrazo ms su
propio peso.
B. Se debe asumir el peso del actuador 1 para sumar la fuerza
que ejerce en el brazo cuando ste alcanza su mxima longitud
en el eje Y ya que el actuador 1 debe ir sujeto al brazo.
C. Se debe asumir una distancia Y mxima a la que podra
llegar a alcanzar el brazo cuando gira sobre el eje X con
direccin en Y positivo, si sta distancia no se asume, se debe
asumir el grado mnimo en que puede hallarse el brazo en
relacin con el eje Y y por medio de trigonometra calcular
cunto ser la Ymax.
De acuerdo con el punto C se decidi asumir que el brazo
debe proyectarse en el eje Y con un ngulo de 20 grados para
que tenga un buen alcance, es decir, un buen radio de accin.
Ver figura 3.
Ymax=0,23m*Cos(20)
Ymax=0,216m
Proyeccin en Z= 0,23*Sin(20)
Proyeccin en Z= 0,0786m
Radio de accin max con mayor carga=Ymax+0,26m
Radio de accin max con mayor carga= 0,476m

Lo anterior quiere decir que el robot puede llegar a tener un


radio de accin mximo de 0,476m para sta configuracin y
que en se estado ser donde alcance las fuerzas mximas
sobre el brazo, por esto es que en ste punto se calcular la
fuerza que requiere el actuador para mantener el sistema en
equilibrio.
Para realizar el clculo correspondiente anteriormente
mencionado asumiremos que la masa del actuador 1 ser de
80g y lo ubicaremos en la punta superior izquierda del brazo 1
para que en cualquier caso o si se ubica el actuador de
cualquier forma, no superar la fuerza que calcularemos.
Como el actuador 2 no solo debe levantar todo el peso del
brazo y antebrazo sino que tambin debe levantar su propio
peso si suponemos que el actuador 2 tambin tiene una masa
de 80g entonces pesa 0,784N
0= -1,225N(radio de accin)
(Masadeactuador1*gravedad*Ymax) + (0,04m(Factuador2)) +
(Pesoactuador2)
0= -1,225N(0,476m) (0,08kg*9,8m/s^2*0,216m)+(0,04m(Factuador2))+(0,784N)
0= -0,5831N*m -0,1693N*m +(0,04m(Factuador2))
+(0,784N)
Fuerzaactuador2= 19,595N

5) Criterios de eleccin de partes y fabricacin de los


actuadores. Para los actuadores se opt por cilindros
mecnicos de fabricacin propia ya que los comerciales
presentan un elevado costo y constan de unas caractersticas

4
.

de fuerza exageradas para sta aplicacin. Se disearon 3


cilindros de la siguiente forma: se tom la medida de un tubo
de hierro de dimetro interno de 27mm y con un espesor de
1mm, a partir de ste se fabricaran los cilindros, se construy
un sistema para cada cilindro que consta de un motorreductor,
un acople, un tornillo sinfn y una tuerca fijada a un tubo de
hierro de 12mm de dimetro interno y 1mm de espesor, al
hacer girar el motorreductor en un sentido u otro se obtendra
un movimiento lineal, las caractersticas del tornillo son de
6mm de dimetro externo en la rosca, 3mm de dimetro
interno, un coeficiente de friccin de 0,22. Las caractersticas
del motorreductor son 0,27N*m de torque a 5 voltios y 0,45
Amperios con 13 RPM y proporcional hasta 11 voltios. Si se
analizan los datos anteriores se obtiene que el cilindro podra
levantar cargas de hasta 24,5N a 5 voltios, quedando perfecto
para sta aplicacin ya que la fuerza que requiere el actuador
2 segn lo calculado es de 19,6N, para lograr vencer la inercia
es suficiente con alimentar los actuadores con 5v pero pueden
dar mayor velocidad a 10 voltios para no forzarlos al mximo
ya que se sometern a trabajos continuos.
Se realiz un diseo especfico para los actuadores [ver figura
4]

controlar los actuadores desde LabView se eligi utilizar el


driver de potencia L293D ya que ste puede manejar
corrientes de hasta 600 mA y tensiones entre 4,5 y 36 voltios
y los actuadores requieren una intensidad mxima de 450 mA
pero pueden llegar hasta los 520 mA en bloqueo as que con
ste controlador se tiene una zona de fiabilidad de 80 mA, sin
embargo se tuvo en cuenta que el amperaje que requieren los
motores est muy cercano al que pueden soportar los
controladores, por tanto se calentarn, por ste motivo se
fabricaron unos disipadores de calor en lminas de aluminio
de 2mm de grosor para los dos controladores requeridos para
los actuadores y el sistema de corredera de la garra, que
consume menos de 340 mA segn las pruebas realizadas.
7) Seleccin de los medidores de giro. Para la correcta
medicin del giro en cada una de las articulaciones se opt por
utilizar
potencimetros
logartmicos
convencionales
determinando por pruebas la parte que vara de forma ms
lineal de cada uno, stos potencimetros no cuentan con
exactitud a la hora de medir un giro en grados, pues no estn
fabricados para este propsito, sin embargo si cuentan con la
precisin necesaria para sta aplicacin adems cuentan con
un eje robusto que puede soportar cargas como las que se
prevn en el diseo, lo que llevara a usar stos
potencimetros como ejes de articulacin ahorrando costos de
rodamientos y peso de acoples mecnicos.
8) Clculo de la cinemtica inversa. La cinemtica inversa
es un mtodo que permite calcular cuntos grados debe girar
cada articulacin para llegar a una posicin descrita con
anterioridad o programada por el usuario en los ejes X, Y y Z.
la cinemtica inversa se puede calcular por distintos mtodos
como lo son por el mtodo de Denavid Hartemberg que es un
mtodo de solucin procedimental por medio de matrices que
puede llegar a ser complejo y extenso dependiendo del
nmero de grados de libertad del robot, pero existe un mtodo
ms sencillo, el mtodo trigonomtrico, el cual permite
calcular los grados a girar las articulaciones de una forma ms
sencilla y menos tediosa[ver figura 5].

Figura 4. Diseo de actuador lineal en Solidworks.

Teniendo en cuenta que el motorreductor gira a 13 RPM a 5v


y que el tornillo sinfn avanza 1mm por cada vuelta se puede
afirmar que el cilindro puede salir con una velocidad de 13mm
por minuto y proporcional al voltaje en la entrada del motor,
se espera que por los efectos de la carga la velocidad de los
cilindros, sobre todo la del actuador 2 reduzca notablemente
por lo que ser necesario optar por un controlador que a la
salida genere alrededor de 10 voltios y controlarlo con un
PWM para no perder velocidad cuando as la tarea lo requiera.
6) Criterios de seleccin del controlador de los motores de
los actuadores. Para la etapa de potencia requerida para

Figura 5. Clculo de la cinemtica inversa en LabView.

5
Como se puede observar se tiene un nodo de formula dentro
del que se introducen las ecuaciones para el clculo de los
ngulos Q1, Q2 y Q3 correspondientes al robot de la siguiente
forma:
-Q1 es el ngulo en el que debe girar todo el robot sobre el eje
Z proyectndose en los ejes X, Y.
-Q2 es el ngulo en que debe girar la articulacin
correspondiente al codo entre la base del robot y el brazo
sobre el eje X proyectndose en los ejes Y, Z.
-Q3 es el ngulo en que debe girar la articulacin
correspondiente al codo formado entre el brazo y el antebrazo
sobre el eje X proyectando toda la articulacin entre los ejes Y
y Z.
Figura 6. Diseo del robot, sealando la garra con el color azul.

III. DISEO FINAL DEL ROBOT, FABRICACIN Y


ENSAMBLAJE

1) Diseo final del robot. Para la realizacin completa del


diseo del robot se parti bsicamente de tres requisitos:
A) Tamao de las cajas a paletizar: Como se mencionaba
anteriormente se tuvo en cuenta para el diseo las
dimensiones fsicas de la caja y sus caractersticas fsicas
como el peso y material se dise una garra que satisface las
necesidades para atrapar las cajas con un cilindro hidrulico
con la ventaja de que al ser de ste tipo no hay necesidad de
dejarlo energizado para sostener la caja durante el proceso de
traslado de posicin [ver figura 6].

Figura 7. Diseo del robot, captura tomada de perfil.

B) Magnitudes fsicas del brazo: teniendo en cuenta las


exigencias de altura y longitud de los eslabones algunos
fueron diseados con menos espesor que otros para obtener
ventajas mecnicas y colocar los actuadores lo ms cerca
posible a los ejes para hacer el proceso ms rpido y con la
menor fuerza o carga posible, tambin se aadi un toque
personal al robot y unos detalles fsicos como por ejemplo la
frase Ingeniera Mecatrnica a un costado del brazo [ver
figura 7].
C) Sistema para mantener el efector final paralelo al eje Y:
como se mencion anteriormente, el diseo de un mecanismo
que lograra permanecer el efector en paralelo al eje y sera
algo simple que ahorrara dinero y hardware para el proyecto;
para el diseo del mecanismo fue sencillo, se utiliz un
mecanismo tipo grashof doble, uno para mantener paralelo el
efector final para el giro de la articulacin entre el codo del
brazo y antebrazo y el otro grashof para permanecer paralelo
el sistema anteriormente mencionado en relacin con el
movimiento del brazo [ver figura 8]. Ambos mecanismos
grashof se encuentran unidos en serie por un pasador, por esto
se denomin grashof doble, sta unin combina los
movimientos del brazo con los del antebrazo con la finalidad
de que sin importar la coordenada del efector final, ste
siempre permanecer recto y paralelo al plano Y, X.

Figura 8. Diseo del robot, sealando el mecanismo grashof doble con el


color azul.

2) Fabricacin y ensamblaje mecatrnico. El proceso de


fabricacin de las piezas se realiz a travs del mtodo de
impresin 3D el cul dur 3 semanas aproximadamente,
durante ste tiempo se pens y fabric paralelamente una base
en aluminio para el robot con los rodamientos
correspondientes y con el espacio suficiente para introducir el
sistema hidrulico, los controladores de los motores, un
Arduino Mega 2560 y un sistema de refrigeracin para los
drivers de potencia. Para todo el cableado se utiliz cable UTP
introducido dentro de mangueras transparentes de de
pulgada para dar una apariencia ms agradable y ordenada a la
vista. Las 21 piezas fabricadas en plstico por la impresora

6
.

3D fueron ensambladas y unidas fsicamente por el mtodo de


soldadura en plstico.

media de 10 milmetros por segundo, relativamente lenta, se


puede ejercer un control efectivo a la mquina.

Figura 10. Programa para controlar cada actuador a partir del ngulo
calculado por la cinemtica inversa.

Con la programacin mostrada en la figura 10 se consigui


crear una secuencia [ver figura 11] para el paletizado de cajas
obtenindose segn las pruebas una precisin de entre1 y 2
milmetros para sta configuracin.

Figura 9. Ensamblaje final del robot paletizador.

Como se aprecia en la figura 9 se le ha agregado al ensamblaje


final el tercer actuador que mediante un mecanismo de
palanca genera el giro a todo el robot.

IV. DISEO DEL SOFTWARE REQUERIDO PARA EL


CONTROL DEL ROBOT

Figura 11. Secuencia para el robot paletizador..

V. CONCLUSIONES
1) Programacin del robot. El software requerido para leer
los datos de los medidores de giro y ejercer el control al brazo
de forma precisa se implement a travs de la interfaz de
LabView creando un sistema de lectura y escalizacin a travs
de la ecuacin de la recta para cada detector de giro por medio
de la cinemtica inversa y un control proporcional para cada
actuador [ver figura 10]. Comunicando el programa resultante
con la tarjeta Arduino mega 2560 se obtuvo un sistema
eficiente de control y adquisicin de datos. Para sta
configuracin y debido al tamao del programa en cdigo se
determin un retraso entre la lectura y el control de 310
milisegundos, por lo que se puede afirmar que el programa no
ejerce un control en el robot en tiempo real pero sin embargo
debido a que el efector final se traslada con una velocidad

Luego de realizar varias pruebas con una secuencia de


paletizado para cuatro cajas se determin una precisin media
de 2mm en los ejes YZ y una precisin media de 1,4mm en
los ejes YX con un radio de accin de 410mm con el efector
final posicionado en un Z=0cm de la superficie.
Se determin que el uso de un controlador tipo PID para cada
actuador sera un proceso innecesario y que slo gastara ms
ciclo de mquina ya que la velocidad de accin mxima a 10
voltios y con carga para todo el robot es relativamente baja ya
que el efector final se desplaza alrededor de 10mm por cada
segundo en todos los ejes, por tal motivo solo bast con
calcular un controlador proporcional sencillo para cada

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actuador que casi siempre mantiene los actuadores a la
velocidad mxima hasta que se acercan a 10mm de la posicin
deseada, a partir de sa distancia la velocidad se reduce para
agarrar las cajas con mayor eficiencia, cuidado y precisin.
El sistema diseado para mantener el efector final siempre
paralelo al eje Y es de gran utilidad y reduce costos, pero a la
hora de utilizar el robot en otra aplicacin es un grado de
libertad perdido que podra ser o no de utilidad dependiendo
de la aplicacin.
En cuestin de costos los elementos utilizados en ste
proyecto fueron estrictamente seleccionados para que
cumplieran slo con la tarea requerida, algunos elementos
fueron reutilizados de otros aparatos intiles para minimizar
costos y reciclar.
Se eligi LabView para programar el robot puesto que para la
tarea de paletizar se requiere de ensayar posiciones por el
mtodo de ensayo y error, lo que hace que la programacin de
la secuencia se torne bastante larga y tediosa, pero la interfaz
de labview enlazada con Arduino minimiza el proceso ya que
todos los cambios necesarios se pueden realizar casi que en
tiempo real.
Para el diseo mecnico del brazo se tuvo en cuenta su peso
total, cargas, fuerzas necesarias para los actuadores y etapa de
potencia requerida, lo que a la hora del montaje y ensamblaje
facilit todas las tareas para la construccin y puesta en
marcha del robot pues gracias a que se asumieron bien algunas
magnitudes y los clculos fueron acertados el ensamblaje
mecatrnico sali igual a lo esperado y se obtuvo satisfaccin
con el robot construido.
VI. RECOMENDACIONES
Mis ms sinceros agradecimientos para el psiclogo Cristbal
Patio Cardona quien me ha apoyado a lo largo de la vida
como padre y como amigo y que gracias a l he logrado
alcanzar todas las metas propuestas hasta hoy, adems fue el
patrocinador
para
ste
proyecto,
agradecimientos
especialmente a los ingenieros Leonardo Antonio Sarrzola y
Victor Jaramillo por el apoyo brindado y por la orientacin y
colaboracin durante ste proceso, muchas gracias en general
a la comunidad universitaria de la Universidad de Caldas por
la motivacin brindada, a mi familia y a todos aquellos que
estuvieron presentes dando apoyo y motivacin durante ste
proyecto y a lo largo de mi carrera en general.
VII. REFERENCIAS
[1] Antonio Barrientos, Fundamentos de robtica, Segunda
Edicin.
[2] Antonio Creus, Instrumentacin industrial, Octava
Edicin.
[3] Russel C. Hibbeler, Mecnica vectorial para ingenieros,
Dcima Edicin.