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Comportamiento Del Vehiculo PDF
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CAPITULO I
FUERZAS SOBRE EL VEHCULO
1.1. GENERALIDADES
define su respuesta a las acciones ejercidas por el conductor sobre el volante, as como a
aquellas ejercidas por el medio, que pueden afectar a la direccin del movimiento: la fuerza
El conductor puede actuar, en forma sencilla y segura, para modificar ciertos parmetros en
funcin de las condiciones en que circula el vehculo, stos parmetros son los giros de las
El automvil en movimiento, est afectado por acciones del medio, y durante el perodo
transitorio por lo que se relaciona con el movimiento lateral o transversal del vehculo
conocer un sistema de referencia empleado para el estudio de sus movimientos (figura 1).
ngulo de guiada.
son:
no suspendida.
Velocidad.
Las variables que definen el movimiento lateral son tres: y, , de los seis grados de
pasajeros.
1.2. LA DERIVA
Todo vehculo, sin causa aparente de deslizamiento, tiende a desplazarse lateralmente en una
La deriva se debe a la deformacin que sufre la banda de rodadura y los flancos del
El ngulo de deriva est formado por las dos componentes de direccin, el movimiento
Cuando el vehculo est sometido a una fuerza lateral F, la parte del neumtico en contacto
con el terreno se mantiene en posicin gracias a la adherencia del mismo, mientras que el
resto de la rueda tiende a desplazarse por efecto de la fuerza que acta sobre ella, lo cual
deformacin de la rueda es absorbida por la rigidez transversal del neumtico que anula el
efecto de deriva; pero cuando la velocidad es alta o la componente de fuerza lateral es fuerte,
la deriva se hace sensible, siendo preciso corregir constantemente la direccin para anular
dicho efecto.
Cuando el vehculo toma una curva, las ruedas delanteras toman la trayectoria curvilnea
impuesta por la direccin, pero por la accin de las fuerzas perturbadoras que actan sobre
En ste caso el desplazamiento lateral de las ruedas o efecto de deriva, modifica el centro de
rotacin del vehculo en dnde el centro de gravedad describe una trayectoria divergente con
respecto a la direccin terica, que tiende a salirse de la curva o carretera. (figura 3).
Bajo la accin de cargas externas del neumtico sufre diversas deformaciones que afectan a
La carga normal que acta sobre el neumtico afecta de manera importante a la deriva.
transferencia de carga de unas ruedas a otras, tanto durante la circulacin en curva o bajo los
distancia desde el eje de la rueda hasta su superficie de apoyo, en comparacin con el radio
sobre la que accionan las reacciones normales del camino, que equilibran la carga
aire, sin embargo, en comparacin con el volumen total del aire, esta variacin es
La relacin:
Gr
n = 1
h
n correspondientemente).
Entre la deformacin normal h y la carga Gr que acciona sobre la rueda, no existe una
proporcionalidad directa.
A medida que crece la carga la deformacin aumenta cada vez ms lentamente y, por ello,
se puede hablar sobre un determinado valor del coeficiente n nicamente al tratarse de una
Si a una rueda en posicin vertical (figura 5) cargada con una fuerza radial y que se mueve
lateral F1 que accione a lo largo del eje de la rueda, esto provocar la deformacin del perfil
1
Chudakov, D.A., Fundamentos de la teora
y el clculo de tractores y automviles.
Pg. 44
El perfil del neumtico no slo se deforma en la zona de contacto, sino tambin fuera de sus
lmites. Todo esto ocasiona el as llamado desvo lateral del neumtico, lo que se expresa por
el hecho de que la rueda se desva de la direccin inicial y comienza a moverse bajo cierto
ngulo respecto a ella, como est representado en la (figura 5) con la flecha V . El ngulo
La relacin:
F1 2
K des =
La estructura y las medidas del neumtico, as como la presin del aire que se utiliza en l,
La ecuacin de resistencia al desvo lateral que determina la dependencia lineal entre los
ngulos de desvo y las fuerzas laterales que actan sobre la rueda, es nicamente vlida
hasta que el desvo tiene lugar sin resbalamiento lateral de los neumticos.
2
Chudakov, D.A., Fundamentos de la teora y el clculo
de tractores y automviles. Pg. 45
A ello le corresponden ngulos de desvo muy limitados que no exceden 3-5 para los
lateral del neumtico que rpidamente se incrementa hasta convertirse en el derrape, cuando
rodamiento con el suelo, producen la deformacin transversal del neumtico, (figura 6).
banda de rodamiento y un pequeo deslizamiento, hasta que alcanza una posicin M2, en el
borde de la zona Z2. En sta zona la presin neumtico-suelo es suficiente para evitar todo
deslizamiento.
Durante su movimiento a travs de la zona Z2, la adherencia le impone una trayectoria recta
avance del neumtico, por una fuerza transversal Fy generada por la huella de contacto
El momento autoalineante respecto al eje vertical tiende a alinear el plano de la rueda con la
La causa que ms influye sobre la deriva o desviacin direccional en las curvas es la fuerza
gravedad del automvil, depende de la masa m del mismo, velocidad de giro v y radio de la
mv 2 3
curva R. Siendo Fc la fuerza centrfuga: Fc =
R
Cuando la velocidad es pequea y el radio de giro muy grande, la fuerza centrfuga o fuerza
absorbida por la reaccin elstica que oponen los neumticos a ser arrastrados lateralmente.
efecto de la fuerza centrfuga se hace sensible y el conductor tiene que aumentar el radio de
Este efecto puede llegar a ser crtico cuando se sobrepasa el lmite de estabilidad, no dando
tiempo al conductor a compensar con el volante el ngulo preciso para corregir la desviacin
de trayectoria, producindose, en ste caso, el derrape que hace que el vehculo se salga de
la curva.
3
SANZ GONZALEZ, Angel. Tecnologa de la automocin. Pg. 305.
El peso total sobre el automvil, que resulta del peso propio ms la carga, se considera
repartido sobre sus dos ejes de sustentacin y aplicado en el centro de gravedad del
Figura 8. Peso total del vehculo aplicado al centro de gravedad y repartido en sus dos ejes.
El reparto de peso sobre los ejes, determina el centro de gravedad del vehculo y es de suma
importancia para las caractersticas dinmicas del mismo y sobre todo para estudiar las
peso que se produce durante el frenado, donde aproximadamente un 70% del total se
transfiere a las ruedas delanteras. Esto hace que las ruedas directrices se encuentren
desplazamiento del centro de gravedad del vehculo. Este efecto influye notablemente sobre
la deriva en cada una da las ruedas y la fuerza centrfuga que acta en curva sobre cada uno
de los ejes.
Cuando un vehculo describe una trayectoria curva, la fuerza centrfuga, actuando sobre su
lateral, que debe ser compensado por las fuerzas de adherencia entre los neumticos y el
condiciones.
Para obtener una primera aproximacin se puede considerar que la suspensin es rgida o, lo
Figura 9. Esquema para el anlisis y clculo aproximado de la velocidad lmite de derrape y vuelco.
gR( y mx + tg ) 4
vld =
(1 y mx tg )
vld = gR y max 5
las fuerzas que actan sobre el centro de gravedad del vehculo (P y Fc), corta a la superficie
gR( B / 2h + tg ) 6
vlv =
(1 B / 2htg )
y para el caso de = 0:
vlv = gR ( B / 2h) 7
4, 5, 6, 7
APARICIO IZQUIERDO, Francisco,
VERA ALVAREZ, Carlos, DIAZ LOPEZ, Vicente. Teora de
los vehculos automviles. Pg. 352.
derrape, y de vuelco, son formalmente anlogas pudindose obtener una de la otra sin ms
que sustituir ymax por B/2h, o viceversa, lo que permite realizar el siguiente anlisis:
R y .
b) Si ymax > B/2h ; Vld > Vlv Lo cual significa que el vehculo volcara al alcanzar su
velocidad un valor superior a Vlv, sin llegar a derrapar. Esta situacin se presenta en
vehculos cuyo centro de gravedad se encuentra a una altura elevada en relacin con la
va, y siempre que la adherencia sea suficientemente alta. Puede presentarse en vehculos
c) Si ymax < B/2h ; Vlv > Vld En estas condiciones el vehculo tender a derrapar antes
la componente lateral de la fuerza centrfuga y otras fuerzas laterales posibles (viento lateral,
En el caso general, los ngulos de deslizamiento de los neumticos de las ruedas delanteras
deslizamiento de los neumticos derecho e izquierdo de las ruedas de cada eje pueden
los ejes delantero y trasero se desvan de la trayectoria por la que ellos se desplazaran si no
hubiera deslizamiento.
El eje trasero del vehculo marchar por la direccin del vector V2 (figura 10), inclinado bajo
un ngulo 2 respecto al eje longitudinal del vehculo y, el eje delantero por la direccin del
vector V1, inclinado respecto al eje indicado bajo un ngulo 1 , siendo el valor medio
Figura 10 Esquema de giro del automvil con desviacin lateral de los neumticos
El centro instantneo de giro del vehculo se trasladar del punto O, donde l se hallara al
L
R = 8
tg 2 + tg ( 1 )
8
Chudakov, D.A., Fundamentos de la teora y el clculo
de tractores y automviles. Pg. 253.
adoptar:
L
R = 9
+ 2 1
L L 10
Comparemos el valor del radio R' con el radio de giro R = ,que resultara en
tg
Si 1 > 2, entonces R' > R; si 1 < 2, entonces, R' < R, o sea, en el primer caso el giro se
efectuar por una curva ms suave que con las ruedas que no tienen elasticidad lateral, y en
elasticidad de los neumticos, la trayectoria del giro resulta depender no slo de la posicin
de las ruedas dirigidas, sino tambin de la velocidad de marcha, del radio de giro y otros
teora de automviles se ha adoptado que siendo R' = R, el automvil posee una facultad de
giro normal; la propiedad del automvil de marchar con un radio R' < R se denomina
9, 10
Chudakov, D.A., Fundamentos de la teora y el clculo
de tractores y automviles. Pg. 254.
Para una facultad de giro normal del automvil el valor de los ngulos de desviacin de las
ruedas dirigidas de la posicin neutral, necesaria para obtener el radio de giro requerido, no
deslizamiento lateral. No obstante, la trayectoria de giro puede ser en este caso diferente, ya
que al variar el valor del deslizamiento lateral cambia la posicin del centro de giro.
Siendo la facultad de giro insuficiente para obtener el radio de giro requerido, las ruedas
dirigidas se tienen que desviar de la posicin neutral a un ngulo mayor del que se
En los automviles con una facultad de giro excesiva, a medida que aumenta la velocidad de
movimiento los ngulos de desviacin de las ruedas dirigidas, necesarios para realizar el
giro con un radio determinado, resultan ser cada vez menores y, por fin, puede crearse tal
situacin cuando el giro se realice con la posicin neutral de las ruedas, slo a cuenta del
deslizamiento lateral de los neumticos. Cuando adems del deslizamiento tiene lugar el
patinaje lateral de los neumticos, para mantenerse el radio de. giro prefijado el conductor se
una u otra causa fue perturbada. Analicemos desde este punto de vista el giro espontneo de
reparto de cargas sobre cada eje del vehculo, hace que el centro de gravedad del mismo se
traslade hacia el eje delantero o trasero, cuando esto sucede se produce efectos subvirador,
VEHCULO SOBREVIRADOR
Si el automvil (figura 11) posee facultad de giro excesiva entonces, como resultado del
siendo 2 > 1, el centro de gravedad se traslada hacia el eje trasero, al ser mayor el peso en
estas ruedas, incrementa aun ms el ngulo de deriva en las mismas y por lo tanto un mayor
arrastre lateral que en las delanteras, al pasar a la marcha curvilnea se origina una fuerza
Como resultado de la adicin de las fuerzas F1 y Fc (figura 12) los ngulos del
deslizamiento aumentan, lo que acarrea la reduccin del radio de la curva por la que marcha
el automvil.
La reduccin del radio de giro provoca el ulterior aumento de la fuerza centrfuga y, como
resultado, el automvil marchar por una curva cuyo radio disminuir constantemente. Para
direccin de giro.
Un vehculo sobrevirador proporciona una respuesta muy sensitiva, pero presenta problemas
acelerar en curva, o bajo acciones laterales, diferentes a los que intuitivamente puede
predecir un conductor normal. Por esto es indeseable este tipo de comportamiento para
Las desviaciones del eje trasero en curva, en el caso de los vehculos sobreviradores, al no
poder controlar estas ruedas por ser ruedas no directrices, producen una mayor inestabilidad
en el vehculo.
VEHCULO SUBVIRADOR
Un automvil con facultad de giro insuficiente (figura 13), para el cual 1 > 2 comenzar a
marchar por una trayectoria curvilnea con centro de giro en O, dispuesto por el lado del
automvil hacia donde est dirigida la fuerza lateral F1, que provoca el deslizamiento de los
neumticos.
las ruedas delanteras y por lo tanto un mayor desplazamiento lateral en las mismas.
decir, la tendencia del vehculo a abrirse por delante tomando una curva ms abierta, que
Sin embargo, como la fuerza centrfuga, que se origina durante el giro, se opone en este
lateral con lo que se tiende a equilibrar en algo el deslizamiento transversal del neumtico y
con ello disminuye la tendencia del vehculo a abrirse por delante puesto que cuanto mayor
De esta manera, con una facultad de giro insuficiente, el automvil est dotado de la
automvil. Por ello, en los automviles de turismo se trata de tener una pequea
Esto se logra por medio de una serie de medidas relacionadas con la estructura del vehculo
comparacin con los traseros; el centro de gravedad del automvil se dispone un tanto ms
prximo al eje delantero, para aumentar aquella parte de la fuerza centrifuga que se
transmite a las ruedas delanteras; en los neumticos de las ruedas delanteras la presin es
El control de la direccin se realiza en las ruedas delanteras por lo que se vuelve favorable la
a seguir la trayectoria impuesta por el eje trasero, de tal manera que se obtiene mejor
estabilidad direccional.
VEHCULO NEUTRO
R' = R por lo que su facultad de giro es normal, pero su problema es que cambios en las
La respuesta direccional del vehculo con un ngulo de guiado de las ruedas directrices
El vehculo neutro seguir una trayectoria recta pero desviada respecto al eje longitudinal
Un vehculo subvirador, seguir una trayectoria no recta, con ngulo de desviacin creciente
empuje lateral, es ms inestable y precisa constante correccin por parte del conductor.
Sobre el vehculo acta un conjunto de acciones que excitan movimientos vibratorios, que
pueden ser clasificadas en dos grupos tales como: acciones directas y en acciones indirectas.
Las acciones directas son ejercidas sobre la masa suspendida por elementos contenidos o
Las acciones indirectas son las que se transmiten a la masa suspendida, a travs de la
suspensin, por acciones sobre las masas semisuspendidas. El paso de ruedas sobre
de la carrocera est por encima de 1 Hz y el modo de las masas no suspendidas est entre 10
y 20 Hz.
constituye una gua general para definir la tolerancia humana a las vibraciones, de
En la norma ISO-2631 11 se define tres lmites para el conjunto del cuerpo humano, que est
continuacin:
Lmite de exposicin.-
Se refiere a valores por encima de los cuales existe riesgo para la salud. No debe ser
En los vehculos de transporte est relacionado con la posibilidad de realizar funciones tales
11
APARICIO IZQUIERDO, Francisco,
VERA ALVAREZ, Carlos, DIAZ LOPEZ, Vicente. Teora de
los vehculos automviles. Pg. 469.
Todas las vibraciones, en mayor o menor grado, se encuentran amortiguadas debido a las
Estas fuerzas pueden ser de diversos tipos, tales como las que tienen lugar entre slidos
fluido, o bien entre las propias molculas de un slido aparentemente elstico, rozamiento
interno.
moderada.
de un grado de libertad (figura 16) y consta de una masa m, suspendida por un elemento
Se considera una fuerza variable en el tiempo, F(t), que acta sobre dicha masa.
+ Fx = ma x
W Fk Fc + F = m&x&
mg k ( + x) cx& + F = m&x&
mg k kx cx& + F = m&x&
m&x& + cx& + kx = F
m&x& + cx& + kx = 0
c k
2 + + =0
m m
son:
2
c c k
1, 2 =
2m 2m m
12
BEER, Ferdinand, JOHNSTON, E, Mecnica
vectorial para Ingenieros. Dinmica. Pg. 1234.
siendo:
2
c k
I=
2m m
El valor de I depende de que los valores numricos dentro del radical sean positivos, nulos o
negativos.
En definitiva, para que el movimiento del sistema sea oscilatorio, es necesario que I sea un
nmero imaginario.
(c/2m)2 = K/m
K
c c = 2m
m
Como en los vehculos c siempre debe ser menor que cc, los valores de 1 y 2 sern
1,2 = + in
en donde:
c
=
2m
2
K c
n =
13
m 2m
amortiguamiento.
c
= 14
cc
x = A e1t + B e 2t 15
cc
La ecuacin caracterstica posee una raz doble = = -p,16 y la solucin general
2m
de la ecuacin de movimiento es:
13, 14
APARICIO IZQUIERDO, Francisco,
VERA ALVAREZ, Carlos, DIAZ LOPEZ, Vicente. Teora de
los vehculos automviles. Pg. 477 y 478.
17
x = ( A + Bt )e pt
Tampoco en ste caso se obtiene un movimiento vibratorio.
x = e ( c / 2 m ) t ( Asenqt + B cos qt ) 18
x = x m e ( c / 2 m ) t sen(qt + ) 19
de un grado de libertad.
se obtiene:
(ms 2
)
+ cs + K X ( s ) = F ( s )
manera:
(
B ( s ) = ms 2 + cs + K )
la ecuacin (ms 2 + cs + K )X ( s ) = F ( s ) puede escribirse como:
B( s) X ( s) = F ( s)
manera:
F ( s)
X ( s) =
B( s)
1
H (s) =
B( s)
la respuesta del sistema X(s) en el dominio de la frecuencia, puede obtenerse como producto
respuesta del sistema, con la transformada de Laplace de una excitacin del sistema, cuando
las condiciones iniciales son todas nulas y no existe ninguna otra excitacin externa.
X ( s)
H (s) =
F ( s)
Funcin de Transferencia
1
Ahora, en la funcin de transferencia H ( s ) = sustituimos el valor de B(s) y se puede
B( s)
escribir as:
1
H (s) =
ms + cs + K
2
Funcin de Transferencia
predeterminada por medio de la entrada seal de control F(s) y aplicando los elementos
1
planta del sistema de control .
ms + cs + K
2
rodadura, que puede simularse como una entrada de velocidad, x& 0 (t ) , en la parte inferior del
+ Fx = ma x
Para determinar la transferencia entre la respuesta x&1 (t ) y la excitacin x& 0 (t ) , hay que
recordar que la funcin de transferencia es nica entre una respuesta y una excitacin,
cuando todas las dems excitaciones son nulas, y, adems, las condiciones iniciales deben
Luego, en este caso, hay que anular la excitacin exterior debida al peso propio, con lo
( )
x1 (s ) ms 2 + cs + K (cs + K )x0 (s ) = 0
x1 (s )
de dnde que es igual a la funcin de transferencia H(s):
x 0 (s )
Funcin de Transferencia
x1 (s ) (cs + K )
H (s ) = =
x0 (s ) ms 2 + cs + K
Funcin de Transferencia
1/ 2
1 + (2r ) 2 20
X = 2
*Y
(1 r ) + (2r )
2 2
de ondulacin de la superficie.
Amortiguamiento crtico: C c = 2m n = 2 Km
14.7
C c = 2 130 *
9.81
KN * s
C c = 27,91424
m
C
Relacin de amortiguamiento: = 0.25 =
Cc
C = * Cc
C = 0.25 * 27.91424
KN * s
C=7
m
2
K c
Frecuencia fundamental de la vibracin libre amortiguada: n =
m 2m
2
130 7
1,5 2 * 1,5
n =
2 * 3.1415
n = 1,4344 Hz
20
APARICIO IZQUIERDO, Francisco,
VERA ALVAREZ, Carlos, DIAZ LOPEZ, Vicente. Teora de
los vehculos automviles.
La Frecuencia de Excitacin , a 100 Km/h = 100*0.27 = 29,7 m/s y una longitud de onda
l o = 6m. es:
V
= 21
lo
29,7
=
6
= 4,95Hz
22
Relacin de frecuencias: r =
n
4,95
r=
1,4344
r = 3,450919
1/ 2
1 + (2r ) 2
masa suspendida X = 2
*Y
(1 r ) + (2r )
2 2
1/ 2
1 + (2 * 0,25 * 3,450919) 2
X = 2
*Y
(1 3,450919 ) + (2 * 0,25 * 3,450919)
2 2
X = 0,154870 * Y
La amplitud de movimiento del automvil, con una amplitud de ondulacin del terreno de
0,035m es:
X = 0 ,154870 * 35 X = 5,420475mm
21, 22
APARICIO IZQUIERDO, Francisco,
VERA ALVAREZ, Carlos, DIAZ LOPEZ, Vicente. Teora de
los vehculos automviles. Pg. 547.
valor de c = 7 KN*s/m y una frecuencia fundamental n = 1.43Hz nos indica que bajo las
brinda confort a los pasajeros de ste automvil, pues los datos obtenidos cumplen con el
rango de los valores de 1-2 Hz de frecuencia fundamental que debe tener un sistema de
movimiento de la masa suspendida del automvil, para diferentes valores del factor de
amortiguamiento c:
son complejas y conjugadas una de la otra cuyo movimiento es vibratorio con una amplitud
cc
una raz doble = son reales y distintas respectivamente que no corresponde a
2m
Para un automvil que circula sobre una carretera ondulada y = Ysent se va a representar la
suspensin (figura 19) como un sistema de control a travs de diagrama de bloques, para lo
+ Fx = ma x
W Fk Fc = m&x&
iniciales son todas nulas por lo que la excitacin exterior debida al peso propio hay que
como: y = Ysent
y& = Y cos t
A = KY
B = cY
l[F (t )] = F ( s )
l( f ) = sl( f ) f (0 )
l( f ) = s 2 l( f ) sf (0 ) f (0)
[ ]
m s 2 x( s ) sx(0) x& (0) + c[sx( s ) x(0)] + Kx( s ) = A 2 2
+ B 2
s
2
s + s +
(ms 2
)
+ cs + K x( s ) = A 2 2
+ B 2
s
2
s + s +
x( s) 1
=
A 2
+ B 2
s ms + cs + k
2
( )
2 2
s + s +
s
E ( s ) = A 2 2
+ B 2 2
s + s +
x( s) 1
=
(
E ( s ) ms + cs + k
2
)
FUNCION DE TRANSFERENCIA
La seal de entrada al sistema viene dada por la excitacin de la carretera en forma ondulada
1
sistema se controla en la planta y se obtiene la respuesta en frecuencia en
(
ms + cs + k
2
)
x(s).