Tensores cartesianos.

1 Transformaci
on de coordenadas.
Consideremos dos sistemas de coordenadas cartesianas ortogonales en el plano, identificados como
y . Supongamos que ambos tienen un origen com un, y que los ejes de pueden obtenerse rotando
un angulo los ejes de . Utilizando las notaciones habituales, un punto P puede identificarse por
(x, y) en y por (x , y ) en . La relaci
on entre las coordenadas viene dada por
(
x = x cos() + y sin()
(1)
y = x sin() + y cos()
Una notacion m as adecuada para tratamientos posteriores se construye con las siguientes identifica-
ciones: x = x1 , y = x2 , x = x1 , y = x2 . con lo que la transformacion anterior toma la forma
(
x1 = a11 x1 + a12 x2
(2)
x2 = a21 x1 + a22 x2
donde las constantes aij deben reinterpretarse por comparacion. Un formato compacto en componentes
ser
a
2
X
xi = aij xj (3)
j=1

Con esta notaci

on puede utilizarse un formato matricial del tipo
X = A X (4)
que explcitamente significa
! ! !
x1 a11 a12 x1
= (5)
x2 a21 a22 x2
Pasemos ahora al caso tridimensional. Las expresiones (??) y (??) toman la forma
3
X
xi = aij xj (6)
j=1

x1 a11 a12 a13 x1

x2 = a21 a22 a23 x2 (7)

x3 a31 a32 a33 x3
La matriz A se llama matriz de transformacion. Si las coordenadas vinculadas por A son ortogo-
nales, entonces puede probarse que los coeficientes aij deben satisfacer que
3
X
aij akj = ik (8)
j=1

Esto tambien se puede expresar como,

A AT = 1 AT = A1 (9)
2 Tensores cartesianos.
Los tensores en general ser
an objetos algebraicos que admiten ser definidos a traves de sus propiedades
de transformacion ante cambios de sistemas de coordenadas. Cuando las coordenadas involucradas
son cartesianas ortogonales, se dice que los tensores son cartesianos ortogonales, cuyo tratamiento nos
ocupara de aqu en adelante.
a) Tensores de rango 0 o escalares: Se trata de cantidades que permanecen invariantes ante
transformaciones de coordenadas.
= (10)
Ejemplos de tales cantidades en la fsica son: la temperatura, la distancia y el tiempo en la mec
anica
clasica, el intervalo en la relatividad especial, etc.
b) Tensores de rango 1 o vectores: Son arreglos ordenados de tres cantidades que se transfor-
man mediante la regla siguiente:
3
X
vi = aij vj V =AV (11)
j=1

Ejemplos fsicos de estos tensores son la posici

on, velocidad y aceleraci
on clasicas, las fuerzas, la
cantidad de movimiento, etc.
c) Tensores de rango 2: Son arreglos ordenados de 9 cantidades que se transforman mediante
la regla
3 X
X 3 3 X
X 3
tij = ail ajk tlk = ail tlk ajk (12)
l=1 k=1 l=1 k=1

donde los elementos tij admiten una representacion matricial

t11 t12 t13
T = t21 t22 t23 T = A T AT (13)

t31 t32 t33
En la fsica resultan tensores de esta clase la tensi
on en los s
olidos (de all el origen de la denominacion
tensor), el tensor de inercia, el tensor del campo electromagnetico, etc.
d) Tensores de rango 3: Son arreglos ordenados de 27 cantidades que se transforman como
sigue
3 X
X 3 X
3
tijk = ail ajm akn tlmn (14)
l=1 m=1 n=1

Una representacion matricial debiera ser tridimensional. Notese que esto no es pr

actico en el papel,
pero no trae inconvenientes computacionales.

3 Producto de tensores.
Sean ui1 ,...,in y vj1 ,...,jm las componentes de dos tensores de rangos n y m respectivamente. El producto
tensorial se define como un nuevo tensor de rango n + m, cuyas componentes son
ti1 ,...,in,j1 ,...,jm = ui1 ,...,in vj1 ,...,jm (15)
Las igualdades entre componentes de tensores siempre deben vincular objetos del mismo rango. Para
controlar que as sea, bastara con observar que a cada lado de la igualdad haya el mismo n umero
de subndices. Estas igualdades deben preservarse ante transformaciones de coordenadas. El caso de
mayor interes pr
actico a nuestros fines es el producto tensorial siguinte: Consideremos un tensor T de
rango 2 que se obtiene por el producto de las componentes de dos vectores U y V (tensores de rango
1).

tij = ui vj (16)

Observemos la consistencia ante transformaciones.

3 X
X 3
tij = aik ajl tkl (17)
k=1 l=1
3
XX 3
tij = aik ajl uk vl (18)
k=1 l=1
3
X 3
X
tij = aik uk ajl vl (19)
k=1 l=1
tij = ui vj (20)

Con esto verificamos que la igualdad se preserva en la transformacion.

4 Contracci
on de subndices en producto de tensores.
Sean ui1 ,...,in y vj1 ,...,jm las componentes de dos tensores de rangos n y m respectivamente. El producto
tensorial con contracci on del subndice s es un nuevo tensor de rango n + m 2 cuyas componentes
se construyen mediante la siguiente regla: Se eligen los subndices is1 y js2 (subndices a contraer).
ambos se reemplazan por el subndice com un s. Entonces
3
X
ti1 ,...,is11,is1+1 ,...,in,j1 ,...,js21,js2+1,...,jm = ui1 ,...,is11,s,is1+1 ...,in vj1 ,...,js21,s,js2+1...,jm (21)
s=1

Esta definicion puede extenderse inmediatamente para el caso de contraccion multiple (dejamos a
cargo del lector).
Como ejemplo de contracci on simple, tomemos el caso de dos tensores de rango 2.
3
X
tik = uij vjk (22)
j=1

Otro ejemplo tpico es el producto escalar de dos vectores (tensor de rango 0)

3
X
t= ui vi (23)
i=1
5 Diagonalizaci
on de tensores de rango 2.
Veremos que para todo tensor de rango 2 simetrico y de componentes reales, existe un sistema de
coordenadas en el cual dicho tensor resulta diagonal, y sus componentes no nulas son reales. El
proceso por el cual se determina la transformacion y se encuentra la forma del tensor , se denomina
diagonalizaci
on. En ciertas aplicaciones, los ejes del sistema en los que el tensor es diagonal se llaman
ejes principales.
Comencemos por hacer el producto de un tensor de rango 2 por un vector contrayendo subndices,
con lo que obtendremos otro vector.
3
X
wi = tij vj W =T V (24)
j=1

Busquemos ahora un vector V , tal que W sea paralelo a V . En este caso decimos que V es autovector
de T . Entonces

wi = vi W = V (25)

A se lo llama autovalor de T . Entonces

3
X
tij vj = vi T V =V (26)
j=1

Ahora operamos en forma matricial

t11 t12 t13 v1 v1
t t t v = v2 (27)

21 22 23 2
t31 t32 t33 v3 v3

t11 t12 t13 v1
t t t 23 v2 = 0 (28)

21 22
t31 t32 t33 v3

que en notaci
on compacta toma la forma

(T Id) V = 0 (29)

Este es un sistema de tres ecuaciones homogeneas en v1 , v2 y v3 . Para que la soluci

on sea distinta de
la trivial, debe anularse el determinante

|T Id| = 0 (30)

 
 t t
12 t13

 11 
 t21 t22 t23 =0 (31)
 
 t31 t32 t33
 


Resulta una ecuacion de tercer grado en cuyas soluciones ser

an 1 , 2 y 3 . Una vez obtenidos estos
valores, se determinan las familias de autovectores V correspondientes a cada autovalor .
 Veremos ahora que los autovalores son reales. Para ello multiplicamos (??) por vi . Sumamos
sobre i y despejamos .
3 X
X 3 3
X
tij vj vi = vi vi (32)
i=1 j=1 i=1
P3 P3
i=1 j=1 tij vj vi
= P3 (33)
i=1 vi vi

Calculamos el complejo conjugado, recordando que tij es simetrico (tij = tji ), y real (tij = tij ).
P3 P3
i=1 j=1 tij vj vi
= P3
(34)
i=1 vi vi
P3 P3
i=1 j=1 tji vj vi
= P3
(35)
i=1 vi vi

Entonces los autovalores son todos reales.

Ahora probaremos que dos autovectores correspondientes a distintos autovalores son siempre or-
togonales. Para ello planteamos las ecuaciones de autovectores
3
X
a) vi = tij vj (36)
j=1
3
b) vi = tij vj
X
(37)
j=1

multiplicamos a por vi y b por vi , sumamos sobre el subndice i y restamos miembro a miembro

3 3 X
3  
vi vi = vj vi vj vi
X X
( ) tij (38)
i=1 i=1 j=1

El segundo miembro se anula en virtud de la simetra de tij . Entonces el primer miembro tambien es
nulo. Dado que es distinto de , debe cumplirse que
3
vi vi = 0
X
(39)
i=1

con lo cual queda demostrado que los autovectores son ortogonales.

Normalizando los autovectores obtenidos, se puede construir una base ortogonal, que denotaremos
por {V1 , V2 , V3 }. Entonces siempre puede encontrarse una transformacion que situe los ejes en las
direcciones de los vectores de esta base. En dicho sistema, la base transformada ser
a

1 0 0
V1 = 0 V2 = 1 V3 = 0 (40)

0 0 1

Transformando el tensor a los nuevos ejes tenemos que

T V1 = 1 V1 (41)

t11 t12 t13 1 1

t21 t22 t23 0 = 1 0 (42)

t31 t32 t33 0 0

t11 = 1 t21 = 0 t31 = 0 (43)

Haciendo lo mismo con V2 y V3 se concluye que

t12 = 0 t22 = 2 t32 = 0 (44)

t13 =0 t23 =0 t33 = 3 (45)

con lo que el tensor queda diagonalizado.

1 0 0
T = 0 2 0 (46)

0 0 3