TENSORES Y P-FORMAS

CHAPTER 1

TENSORES Y P-FORMAS
1. Tensores
El material de los dos captulos anteriores es fundamentalmente para estudiar
los tensores. La importancia de los tensores en ciencias exactas e ingeniera, es el
hecho de que los tensores son cantidades matematicas que no dependen del sistema
coordenado. El significado de no depende del sistema de coordenadas la daremos
en este captulo, pero estas cantidades matematicas han servido bien para modelar
cantidades fsicas importantes, como los campos. La idea es que estas cantidades
fsicas realmente no dependen del observador, es decir, las cantidades fsicas no importa si el observador las mide con una vara de un metro o una de un centimetro,
o con coordenadas catesianas o esfericas. El objeto fsico no se ve afectado por la
forma de medirlo o de observarlo. Esta condicion la cumplen los tensores, por eso
se usan para modelar las cantidades fsicas observables. Desde el punto de vista
matematico, un tensor es una funci
on multilineal, es decir, una funci
on de varias
variables, pero la funci
on es lineal en cada entrada. El dominio es el producto
cartesiano de un espacio vectorial varias veces, con su dual, tambien varias veces.
Nosotros vamos a tomar ese espacio vectorial como el espacio tangente a una variedad y su dual como el espacio cotangente a la variedad. Asi, la idea es definir
tensores que viven en variedades. Empecemos por la definici
on formal de un tensor.
n 1. Sea V espacio vectorial y V su espacio dual. Un tensor del
Definicio
tipo (r, s) es una transformaci
on multilineal T tal que
T : V V V V ,
{z
} |
{z
}
|
r veces
s veces




T w1 , , wr , v1 , , vs
w1 , , wr , v1 , , vs

Es decir, se tiene que si v1 , , vs V y w1 , , wr V , son transformaciones

lineales en el espacio vectorial V , se sigue que




= T w1 , , wr , v, v2 , , vs +
T w1 , , wr , v + w, v2 , , vs


T w1 , , wr , w, v2 , , vs
para cada entrada del tensor.

n 1. Al conjunto de tensores lo denotamos como T V V

Notacio
V V y se le llama producto tensorial.
Con la suma
(T + T ) w1 , , wr , v1 , , vs

3

= T w1 , , wr , v1 , , vs

+ T w1 , , wr , v1 , , vs

1. TENSORES Y P-FORMAS

y el producto por escalar

para todo

(T ) w1 , , wr , v1 , , vs = T w1 , , wr , v1 , , vs ,

la estructura

T, T V V V V , ,
(, V V V V , +, )

es un espacio vectorial. A los elementos del espacio tensorial se les denota por
X1 Xr 1 s , este elemento denota el tensor tal que


X1 Xr 1 s w1 , , wr , v1 , , vs


= X1 w1 Xr (wr ) 1 (v1 ) s (vs )



= 1 , X1 hr , Xr i 1 , v1 hs , vs i

dados X1 , , Xr V y 1 , , s V . Al espacio de tensores lo denotamos

tambien por
Tsr = V V V V .
{z
} |
{z
}
|
r veces

s veces

Sean R Tsr y S Tqp , el producto entre tensores se define entonces como el tensor
r+p
Ts+q
tal que




R 1 , , r , v1 , , vs
R S 1 , , r+p , v1 , , vs+q =


S r+1 , , r+p , vs+1 , , vs+q

La estructura (Tsr , +, , , , ) es una algebra llamada Algebra

tensorial.
a

Sea {ea }a=1, ,n y {e }a=1, ,n bases de V y V , espacios vectoriales de dimension n y su dual. Entonces podemos escribir tensores T Tsr en terminos de
esa base como
n
X
ar
Tba11b
ea1 ear ebi ebs ,
T =
s
a1 ar ,b1 bs

ya que


ea1 ear ebj ebs Tsr

sera una base del espacio tensorial y las componentes de T est

an dadas por
ar
Tba11b
= T (ea1 , , ear , eb1 , ebs ) .
s

Como se ve, debido a la definicion de tensores, la notaci

on es muy extensa. Mas
adelante cambiaremos de notaci
on por una mas simple, para reducir la escritura,
pero por ahora la mantendremos con el objetivo de que no vaya a haber confusi
on.
La propiedad importante de los tensores es la de no depender del sistema coordenado. Aqu vamos a ser mas generales, vamos a demostrar que los tensores son
invariates al cambiar la base.
n 1. Los tensores son invaraintes bajo cambios de base.
Proposicio
Dem. 1. Sean {ea }a=1, ,n y {ea }a=1, ,n bases de V y {ea }a=1, ,n y {ea }a=1, ,n
bases de V tal que {ea }a=1, ,n sea dual a {ea }a=1, ,n y {ea }a=1, ,n , sea dual
n
n
P
P
ab eb donde ba y ab son
ba eb y ea =
a {ea }a=1, ,n . Se sigue que ea =
b=1

b=1

1. TENSORES

coeficientes de matrices no singulares n n. Por la dualidad de las bases, se sigue

que
* n
+ n n
n
n
X
X
X
XX

b 
b 
b
b c
d
a = e , e a = e , e a =
c e ,
a ed
bc da dc =
bc ca .
c=1

Es decir

n
P

d=1

c=1 d=1

c=1

bc ca = ab , por lo que bc y ca son una la inversa de otra como matrices.

c=1

Ahora escribimos un tensor Tsr en terminos de estas bases, esto es

T

n
X

=
=

1 ar
Tba1 b
ea1 ear eb1 ebs
s

a1 bs =1
n
X

1 ar
Tba1 b
s

ca11 ec1

c1 =1

a1 bs =1
n
X

n
X

bd11 ed1

d1 =1
n
X

n
X

n
X

carr ecr

cr =1

bdss eds

ds =1

n X
n
n
X
Xn X
1 ar
ec1

ca11 carr bd11 bdss Tba1 b

s

a1 bs =1 c1 =1 cr =1d1 =1

ds =1

ecr e ed s
n
X
cr
=
Tdc11d
ec1 ecr ed r ed s
s
dr

c1 ds =1

donde hemos llamado

n
n X
n
n
X
X
X
c1 cr
1 ar
.
(1.1)
Td1 ds =

ca11 carr bd11 bdss Tba1 b

s
a1 =1

ar =1b1 =1

bs =1

Comentario 1. Note que en cada caso se tiene que

y

1 ar
Tba1 b
= T ea1 , , ear , eb1 , , ebs
s

cr
Tdc11d
= T (ec1 , ecr , ed1 , , eds ) .
s

Es decir, debido al cambio de base las componentes del tensor cambiaron,

pero el tensor mismo se quedo inalterado. Es en este sentido que los tensores son
invariantes ante cambios de base y por tanto de coordenadas. En ciencias fsicas
este hecho se usa continuamente. Una operaci
on tambien muy usada en ciencias
fsicas es la contraccion de tensores. A partir de uno o varios tensores, se construye
otro usando la contraccion. Vamos a definirla.
n 2. Sea T Tsr en un espacio vectorial V . La contracci
Definicio
on C11 (T )
a
de un tensor en las bases duales {ea }{e } es un tensor (r 1, s 1) tal que las
n
n
n
P
P
P
aa2 ...ar
aa2 ...ar
1
Tab
componentes de C11 (T ) son
Tab
,
i.e.
C
(T
)
=
1
2 bs
2 bs
a=1

a=1 a2 ar b2 bs =1

eas ear eb2 ebs

n 2. La contracci
Proposicio
on es independiente de las bases.

1. TENSORES Y P-FORMAS

Dem. 2. Sean {ea }{ea } y {ea }{ea } bases duales de V . Entonces

C11 (T ) =
=

n
X

n
X

aa2 ...ar
Tab
eas ear eb2 ebs
2 bs

a=1a2 ar b2 bs =1
n
n X
n
X
X

a1 =1

ar =1b1 =1

d2

ca22 carr bd22 bdss

bs =1

ds

n
X

a...ar
Tab
ecs
s

a=1

ecr e e
n X
n
n
X
X
...cr
dc11
Tdc11dc22d
ecs ecr ed 2 ed s
s

c1 =1d1 =1

n
X

c2 cr d2 ss =1

C11 (T )


De la misma forma se pueden definir las contracciones de los dem
as ndices.
Suele llamarse a los ndices superiores de un tensor ndices covariantes y a los
inferiores, ndices contravariantes. As la contraccion queda definida entre
ndices covariantes con indices contravariantes.
n 2. Del mismo modo, se suele llamar a los vectores ea vectores
Notacio
covariantes o uno-formas y a los ea vectores contravariantes o simplemente
vectores.
En lo que sigue vamos a estudiar algunos ejemplos simples de tensores usados
en fsica.
Exemplo 1. El tensor de campo electromagnetico es un tensor definido como
A=

3
X

A dx + d

=0

donde es una funci

on arbitraria que va de los reales a los reales.
Exemplo 2. El tensor de energia momento es un tensor definido como
T =

3
X

,=0

T dx dx

en donde las componentes T son basicamente las presiones y la densidad en la

diagonal, y los flujos de energia y momento en las componentes fuera de la diagonal.
Exemplo 3. El tensor metrico es un tensor definido como
g=

3
X

,=0

g dx dx

el cual define una metrica en la variedad, a traves del producto escalar entre vectores. Mas adelante daremos los detalles de esta tensor, por el momento vamos a
discutir dos ejemplos simples. Primero tomemos las componentes gij = ij i, j =
1, 2, 3, y con las componentes con subindice 0 igual a cero. Lo que se obtiene es
una metrica Euclidiana, esta es:
g = dx dx + dy dy + dz dz

1. TENSORES

Tomemos el vector X = 2 x
entre X y Y esta dado por:

g(X, Y ) =
=

y el vector Y = x
+ 2 z
. El producto interno

dx(X) dx(Y ) + dy(X) dy(Y ) + dz(X) dz(Y )

2 (1) + (1) 0 + 0 2 = 2

Mientras que la norma de los vectores es

g(X, X) = dx(X) dx(X) + dy(X) dy(X) + dz(X) dz(X) = 5 = ||X||2
g(Y, Y )

= dx(Y ) dx(Y ) + dy(Y ) dy(Y ) + dz(Y ) dz(Y ) = 5 = ||Y ||2

La norma de los vectores siempre va a ser positiva. La distancia entre estos vectores

y
+ 2 z
)
ser
a (X Y = x
g(X Y, X Y ) =
= dx(X Y ) dx(X Y ) + dy(X Y ) dy(X Y ) + dz(X Y ) dz(X Y )

= ||X Y ||2 = 1 + 1 + 4 = 6

Un ejemplo m
as interesante es la metrica de Minkowski, esta esta definida por
g = dx dx + dy dy + dz dz dt dt
Tomemos ahora los vectores X =
X y Y ahora esta dado por:

t
yY =

+ t
. El producto interno entre

g(X, Y ) = dx(X) dx(Y ) + dy(X) dy(Y ) + dz(X) dz(Y ) dt(X) dt(Y )

= 1+1=2

Pero ahora las normas de los vectores es

g(X, X) = dx(X) dx(X) + dy(X) dy(X) + dz(X) dz(X) dt(X) dt(X) = 0
g(Y, Y )

= dx(Y ) dx(Y ) + dy(Y ) dy(Y ) + dz(Y ) dz(Y ) dt(Y ) dt(Y ) = 0

O sea, estos vectores tienen norma nula, sus tama

nos son nulos, a pesar de que los
vectores no lo son. Esta es la principal caracteristica de la metrica de Minkowsky,
en este espacio existe vectores no nulos con norma nula o negativa. Esta metrica
podria ser vista como algo ex
otico, como una invenci
on de alg
un matem
atico con
demasiada imaginaci
on. Pero no lo es, es el mejor modelo del espacio tiempo que
tenemos, es algo muy real.
Vamos a tomar las componentes del ejemplo de la pelota ??. Tomemos a la
metrica para una pelota como


g = dw1 dw1 + dw2 dw2 = r2 d d + sin2 ()d d
Se suele denotar (abusando de la notaci
on) a una metrica tambien como


g = d2 = r2 d2 + sin2 ()d2

el cual puede ser confuso, pues los elementos d2 y d2 no son el cuadrado de una
diferencial, sino el producto tensorial de dos formas. Hay que tomar esto siempre
en cuenta.

1. TENSORES Y P-FORMAS

2. p-Formas
En esta secci
on hablaremos de las p-formas. Las formas son productos tensoriales de uno-formas antisimetrizados. Su importancia tambien viene de la fsica y de
las ciencias naturales. Con las p-formas es posible hacer oparaciones con mucha mas
sincillez y en muchos casos, las cantidades que se estudian adquieren un significado
mas claro y presiso. En esta secci
on estudiaremos algunos ejemplos en la fsica, con
aplicaciones directas a la ingeniera. Vamos primero a definir las p-formas.
n 3. Sea V el conjunto de uno-formas. Al conjunto de tensores
Definicio
(0, p) antisimetricos en cada entrada se llama p-formas.
Vamos a ser mas explcitos, sean w1 , w2 , w3 V , entonces las p-formas se
construyen como en los ejemplos siguientes.


Exemplo 4. Una dos-forma se escribe como w = 21 w1 w2 w2 w1
Exemplo 5. Una tres-forma w = 16 (w1 w2 w3 +w3 w1 w2 +w2 w3 w1
w3 w2 w1 w1 w3 w2 w2 w1 w3 ), etc.

En lo que sigue vamos a construir el algebra de las p-formas. Primero vamos a

construir un producto entre p-formas, llamado el producto wedge. Su definicion es
como sigue.
n 4. Sean w y una p y q-formas respectivamente. El producto
Definicio
w es una (p + q)-forma, donde es antisimetrico i.e.
pq

w = (1)

Esto quiere decir, que si {ea } es base de las uno-formas, entonces una 2-forma
se escribe como

w=

n
X

wa1 a2 ea1 ea2 donde ea1 ea2 =

a1 a2 =1

1 a1
(e ea2 ea2 ea1 )
2

Analogamente, una tres forma se escribe como

w=

n
X

wa1 a2 a3 ea1 ea2 ea3 donde ea1 ea2 ea3 =

a1 a2 a3 =1

1X
[P ]
(1) ea1 ea2 ea3
6
[P ]

donde
on de (a1 , a2, a3 ). De esta forma, se pueden construir

[P ] significa permutaci
n
p-formas en un espacio V n-dimensional. Al conjunto de las p-formas se
p
denota como p .
n 3. Toda (n+k)-forma en un espacio n-dimensional es identicamente
Proposicio
cero, para k > 1.
Dem. 3. Sean V un espacio n-dimensional y V una n + 1 forma.
Entonces
un kj se repite. As
= ai aj ak an+1 eai eaj eak ean+1 pero alg
que intercambi
andolos = ai aj ak an+1 eai eak eaj ean+1 =
por lo tanto = 0. 

 E INTEGRACION

3. DIFERENCIACION
EN VARIEDADES

As como construimos el campo de las uno-formas y de los vectores, se puede

construir el campo de los tensores, simplemente definiendo los tensores en cada
punto de la variedad. Formalmente se tiene:
n 5. Un tensor T del tipo (r, s) sobre una variedad M n , es un tensor
Definicio
construido sobre el espacio tangente T M n y el espacio cotangente T M n de M n .
3. Diferenciaci
on e integraci
on en variedades
Para evitar un poco la notaci
on de los indices con sumandos y factores extensos,
a partir de esta secci
on usaremos la convencion de suma sobre ndices repetidos de
Einstein, es decir, si dos indices se repiten en un tensor, es que estos indices se
estan sumando, a menos que se especifique lo contrario. En esta secci
on vamos a
definir la diferencial y la integral de p-formas y tensores sobre la variedad. Vamos
a definir tres tipos de operadores diferenciales y la integraci
on de estos, en especial
veremos el teorema de Stokes. Para iniciar vamos a introducir la notaci
on sobre las
diferenciales, as todo sera mas compacto.
n 3. En esta secci
Notacio
on denotaremos la derivada por una coma, es decir
f
= f,k
xk
2f
= f,kl
xk xl
etc.
Primero vamos a definir la diferencial de p-formas, la cual es la mas usada y la
mas simple de los operadores diferenciales que veremos.
n 6. Sea M n variedad y w una p-forma sobre M n . La diferencial
Definicio
exterior d es un mapeo d : p p+1 tal que a
w

wi1 ip dxi1 dxip dw

d wi1 ip dxi1 dxip

=

para dxi i=1, ,n base coordenada de T M n = 1 . Se tiene que


dw = wi1 ip ,k dxk dxij dxip .

La primera propiedad importante de este operador es que la diferencial de la

diferencial de una p-forma, es cero. Como veremos esta propiedad es muy importante.
n 4. d (dw) = 0 para toda p-forma w p , y para toda p Z + .
Proposicio

Dem. 4. Tenemos dw = wi1 ip ,k dxk dxi1 dxip , entonces

d (dw) = wi1 ip ,k dx dxk dxi1 dxip

donde se est
an sumando ndices simetricos k, , con ndices antisimetricos dx dxk ,
por tanto d (dw) = 0. 
Para calcular la diferencial de p-formas se aplica la siguiente formula.
n 5. Sean w y una p y q-formas respectivamente. Se sigue que
Proposicio
p
d (w ) = dw + (1) w d.

10

1. TENSORES Y P-FORMAS

Dem. 5. Sean w = wi1 ip dxi1 dxip y = ji jq dxj1 dxjq

Entonces


d wi1 ip dxi1 dxip j1 jq dxj1 dxjq
=

=


wi1 ip ,k dxk dxi1 dxip j1 jq dxj1 dxjq +

+wi1 ip j1 jq , dx dxi1 dxip dxj1 dxjq
p

dw + (1) w d

Ejercicio 1. Muestre que dw (X, Y ) = X (w (Y )) Y (w (X)) w ([X, Y ])

En el captulo anterior introdujimos el concepto de full-back. Ahora vamos a

introducir un concepto similar, pero no hay que confudirlos, con el que podemos
trasladar formas o tensores covarientas de una variedad a otra. Vamos a escribir la
definicion y luego daremos una breve explicaci
on.
n 7. Sea : M m N n , y M m , N n variedades. Entonces:
Definicio
El pull-back de tensores covariantes se define como
T (v1 , , vs ) |p = T ( v1 , , vs ) |(p) ,

v1 , , vs T M m , p M m donde y T Ts0 .
An
alogamente para tensores contravariantes se tiene




T w1 , , wr |(p) = T w1 , , wr |p

para T T0r y w1 , , wr T N n

Vamos a ver primero el pull-back de una uno-forma.

Exemplo 6. Sea w T N n y v T M m. Y sea : M m N n . Entonces el
pull-back de w esta dado por
w : T M m
v

tal que

w( v) = w(d(v)).

Esto quiere decir que es una funci

on tal que

: T N n T M m ,

ya que w T M m y w T N n . Recordemos que d = : T M T N , vean

la figura 1.
Con el ejemplo anterior ya se puede proceder a encontrar el pull-back de un
tensor covariante en general. Y con este el de un tensor contravariante. Vamos a
demostrar ahora que el pull-back y la diferencial conmutan.
n 6. Sea M m y N n variedades y : M m N n y el pull-back.
Proposicio
La diferencial exterior conmuta con el pull-bak.
Dem. 6. Sea w p y f : M n suave. Entonces, por la regla de la cadena
d (f )

= d ( f ) = df d
= df = (df ) i.e.

d ( f ) = (df )
De la misma manera para 1-formas:

d ( w) = d (w ) = d (w d) = dw = (dw)

 E INTEGRACION

3. DIFERENCIACION
EN VARIEDADES

11

Figure 1. Representacion de la funci

on , del pull-back y de
la diferencial de la funci
on , d = .
y an
alogamente para p -formas. 
El rotacional de un vector es un concepto matematico muy utilizado en ciencias
exactas. En si es definido como la diferencial totalmente antisimetrica de un vector.
Vamos a introducir el tensor de Levi-Civita, que nos va a servir para trabajar con
la antisimetrizacion de vectores y tensores. Es de hecho la generalizaci
on de la
antisimetrizacion que se usa en algabra de vectores. Aqui lo podemos introducir
para cualquier variedad de dimensi
on arbitraria.
n 8. El tensor totalmente antisimetrico de Levi-Civita i1 , ,in se
Definicio
define como
on par de (1, 2, , n)
1 si i1 , , in es permutaci
-1 si i1 , , in es permutaci
on impar de (1, 2, , n)
i1 , ,in =

0
cualquier otro caso

Con el tensor de Levi-Civita podemos definir el operador de Hodge. Este

operador es muy usado para poder simplificar la notaci
on. Vamos a escribir su
definicion y luego estudiaremos algunos ejemplos de su uso.
n 9. El operador * de Hodge o transformaci
Definicio
on de dualidad
es una funci
on que mapea : p np tal que


1
dxij dxip =
i i i i dxip+1 dxin
(n p)! 1 p p+1 n

donde i1 , ,in es el tensor de Levi-Civita

12

1. TENSORES Y P-FORMAS

Esta definicion es posible gracias a la dualidad que existe entre los espacios
vectoriales de uno-formas p y np , ambas son de la misma dimensi
on. Es por
eso que la aplicacion del operador de Hodge dos veces a una p-forma, es proporcional
a la p-forma, es decir, se regresa al lugar de origen.
n 7. wp = (1)p(np) wp donde wp p
Proposicio
Dem. 7. Por substituci
on directa. 
Veamos algunos ejemplos simples.
Exemplo 7. Sea w = f dx dy + g dy dz donde g, f : 3 en 3 .
Entoncees, n = 3 y w 2
dw
w

dw

= f,z dz dx dy + g,x dx dy dz = (f,z + g,x ) dx dy dz

= f dx dy + g dy dz
1
1
= f 123 dz + g 231 dx
1!
1!
= f dz + gdx
= f,z + g,x

Es decir, la aplicacion del operador de Hodge a una p-forma, consiste en quitar

todos los elementos de la base que tiene la p-forma y poner todos los restantes, los
que no se usan, en el orden que nos da el tensor de Levi-Civita. Las funciones que
van enfrente de la base no son afectadas por el operador de Hodge. Con este operador se define otro operador diferencial muy importante, llamado la codiferencial.
n 10. La codiferencial exterior o
Definicio
derivada exterior adjunta
np+n+1
se define por = (1)
d para espacios n-dimensionales y para p-formas.
p
Se tiene que = d en espacios de dimensi
on par y = (1) d en espacios
de dimensi
on impar.
Como en el caso de la diferencial, la doble aplicacion de la codiferencial tambien
es cero.
n 8. (wp ) = 0
Proposicio
np+n+1

Dem. 8. (1)
(1)p(np) dd wp 

2(np+n+1)

d wp = (1)

2(np+n+1)

d d = (1)

Comentario 2. Se tiene entonces que

d : p p+1
: p p1
Utilizando la definicion de la diferencial y la codiferencial se puede definir otro
operador diferencial que llamaremos Laplaciano. En ciertos casos este operador es
el Laplaciano que se conoce en algebra vectorial, pero de hecho es una generalizaci
on
de este para cualquier variedad de cualquier dimensi
on.
n 11. El Laplaciano sobre una variedad, es una funci
Definicio
on :
p p definida por = d + d
Vamos a mostrar algunos ejemplos con todos los operadores diferenciales que
hemos definido, por facilidad lo haremos en 2 , que es donde el c
alculo nos es mas
familiar, con ellos estas definiciones adquiriran mas sentido.

 E INTEGRACION

3. DIFERENCIACION
EN VARIEDADES

13

Exemplo 8. Sea M = 2 . Entonces una base para 0 {1}. Analogamente

para 1 {dx, dy} , y para 2 {dx dy}. Tambien podemos obtener la aplicaci
on
, esta nos da:
1 = dx dy;
dx = dy;
dy = dx;
dx dy = 1.
Para las diferenciales obtenemos:
df (x, y) =
ddf =
d (udx + vdy) =

f,x dx + f,y dy
f,xy dy dx + f,yx dx dy = 0
(v,x u,y ) dx dy

Analogamente, para las codiferenciales se obtiene:

f (x, y) =

d f (x, y) = d (f (x, y) dx dy) = 0

(udx + vdy) =
=

d (udx + vdy) = d (udy vdx)

(u,x dx dy v,y dy dx) =

=
(dx dy) =

((u,x +v,y ) dx dy) = (u,x +v,y )

d (dx dy) = d () = (,x dx + ,y dy) =

(,x dy ,y dx) = ,x dy + ,y dx

Y para los Laplacianos obtenemos:

f

(udx + vdy) =
=
=
=

(d + d) f = d (0) + (f,x dx + f,y dy) = (f,xx +f,yy )

d [ (u,x +v,y )] + [(v,x u,y ) dx dy]

[u,xx dx + v,xy dx + u,yx dy + v,yy dy] [(v,xx u,yx )dx + (v,xy u,yy )dy]
[(u,xx +v,xy )dx + (v,yy +u,xy )dy] [(v,xx u,yx )dy (v,xy u,yy )dx]
[(u,xx +u,yy )dx + (v,xx +v,yy )dy]

Estos u
ltimos ejemplos justifican el nombre del operador como Laplaciano.
Para el caso de M = 3 las bases respectivamente estan dadas como 0 {1},
1 {dx, dy, dz} , para 2 {dx dy, dx dz, dy dz} y para 3 {dx dy dz}.
Igualmente podemos obtener la aplicacion , esta nos da:
1 =

dx dy

dx dy dz;
dz;

dx = dy dz;

dy dz = dx;

dy = dx dz;

dz dx = dy;

dz = dx dy;

dx dy dz = 1.

Ejercicio 2. Muestren que

d (v1 dx + v2 dy + v3 dz) =
v d
x,

donde v = (v1 , v2 , v3 ) y d
x = (dx, dy, dz) es el radio vector.

Ejercicio 3. Muestren que

(v1 dx + v2 dy + v3 dz) =
v,

donde
v = (v1 , v2 , v3 )

Ejercicio 4. Muestren que

(v1 dx + v2 dy + v3 dz) =
donde
v = (v1 , v2 , v3 ).

2
v

xk xk

d
x = 2
v d
x

14

1. TENSORES Y P-FORMAS

El espacio tiempo se modela generalmente como una variedad 4-dimensional.

Los ejemplos en fsica son hechos en esta dimensi
on, aunque hay teoras modernas de
unificaci
on que utilizan dimensiones mas altas. Por eso para trabajar en el espacio
tiempo debemos trabajar en el espacio M = 4 , donde las bases respectivamente
estan dadas por
para 0 {1}

para 1 {dx, dy, dz, dt} ,

para 2 {dx dy, dx dz, dy dz, dx dt, dy dt, dz dt}

para 3 {dx dy dz, dx dy dt, dx dz dt, dy dz dt}

para 4 {dx dy dz dt}

Igualmente podemos obtener la aplicacion , esta nos da:

1 = dx dy dz dt
dx = dy dz dt
dy = dx dz dt
dx dy = dz dt
dx dt = dy dz

dy dz = dx dt
dy dt = dx dz

dy dz dt = dx
dx dz dt = dy
dx dy dz dt = 1

dz = dx dy dt

dz dx = dy dt
dz dt = dx dy

dx dy dt = dz

dt = dx dy dz

dx dy dz = dt

Exemplo 9. Sea F = Fi dxi dt 12 ijk H i dxj dxk = Fx dx dt + Fy dy

dt + Fz dz dt Hx dy dz + Hy dx dz Hz dx dy, donde ijk es el tensor de
Levi-Civita y H i = Hi para i = 1, 2, 3. Podemos calcular su diferencial
dF

= [(Fz,y Fy,z ) dy dz + (Fz,x Fx,z ) dx dz + (Fy,x Fx,y ) dx dy] dt

(Hx,x + Hy,y + Hz,z ) dx dy dz
[Hx,t dy dz Hy,t dx dz + Hz,t dx dy] dt

Usando las expresiones anteriores, podemos calcular dF

dF

[(Fz,y Fy,z ) dx (Fz,x Fx,z ) dy + (Fy,x Fx,y ) dz]

(Hx,x + Hy,y + Hz,z ) dt
[Hx,t dx + Hy,t dy + Hz,t dz]

Si ahora definimos los vectores F = (Fx , Fy , Fz ) y H = (Hx , Hy , Hz ) obtenemos

dF en representaci
on vectorial como

H d
x
dF =
F d
x
H dt

la cual es una expresi

on vectorial muy interesante que usaremos mas adelante.
En funci
on de la accion de los operadores sobre las p-formas, podemos clasificar
las p-formas de la siguiente forma.
n 12. Una p-forma wp p se dice:
Definicio
Arm
onica si wp = 0
Cerrada si dwp = 0
Cocerrada si wp = 0
Exacta si wp = dp1 p1 p1
Coexacta si wp = p+1 p+1 p+1

 E INTEGRACION

3. DIFERENCIACION
EN VARIEDADES

15

La integraci
on de p-formas tiene dos teoremas que hacen de las p-formas objetos
f
acil de manipular. Vamos a presentar dos teoremas sin demostracion, el teorema de
Hodge, que dice que cualquier p-forma es la superposicion de una p-forma ex
acta,
una mas coex
ata o otra am
onica. As es posible escribir las p-formas en terminos de
estas p-formas con caracteristicas muy especiales. Este teorema es de gran ayuda
como veremos. Y el segundo teorema es el teorema de Stokes, que como veremos
en los ejemplos, es la generalizaci
on de una gran cantidad de teoremas matematicos
sobre integraci
on puestos todos en el mismo contexto. Empecemos por el teorema
de Hodge, el cual estudiaremos sin demostrarlo.
Teorema 9 (Hodge). Sea M n variedad compacta y sin frontera y p el conjunto de p-formas sobre M n . Entonces
wp = dp1 + p+1 + p
p

para toda wp , con p1 p1 , p+1 p+1 y p p arm

onica.
Y el teorema de Stokes, que tampoco demostraremos aqu.
Teorema 10 (Stokes). Sea M n variedad con frontera no vaca. Sea wp1
una p 1-forma sobre M n . Entonces
Z
Z
dwp1 =
wp1

p1

Para ver este teorema, es mejor ver la manera de trabajar con el. Para familiarizarnos con el teorema de Stokes vamos a estudiar algunos ejemplos en varios
espacios.
Exemplo 10. En , n = 1, solo hay dos espacio de formas, las 0- y las 1formas, es decir 0 y 1 . Sea f 0 y df 1 . Entonces se tiene
Z
Z
df = f .
M

Sea M = (a, b), entonces el teorema de Stokes es simplemente

Z b
df = f |ba = f (b) f (a)
a

que es el teorema fundamental del c

alculo.
Exemplo 11. En 2 hay tres espacios de formas, las 0-, 1-, y 2-formas, es
decir, 0 , 1 y 2 . Sea w = w1 dx + w2 dy una 1-forma en 2 . Entonces dw =
w1,y dy dx + w2,x dx dy. La aplicaci
on del teorema de Stokes en este espacio nos
da
Z
Z
dw =

w.

Sea M una superficie, su frontera es una curva

Z
I
(w2,x w1,y ) dx dy = (w1 dx + w2 dy) ,
M

Que es el teorema de Stokes en el plano, vean la figura 2

16

1. TENSORES Y P-FORMAS

Figure 2. Region de integraci

on. M es una superficie y l es su contorno.
Exemplo 12. En 3 podemos definir 0-, 1-, 2- y 3-formas. Sea w una 1forma en 3 , su diferencial esta dada por dw = d (w1 dx + w2 dy + w3 dz). Vamos a
escribir esta diferencial explicitamente, veamos
dw

= w1,y dy dx + w1,z dz dx
+w2,x dx dy + w2,z dz dy

+w3,x dx dy + w3,y dy dz
= (w2,x w1,y ) dx dy

+ (w3,x w1,z ) dx dz
+ (w3,y w2,z ) dy dz
1
(wi,j wj,i ) dxi dxj
=
2
1
ijk Bk dxi dxj
=
2
Si denotamos w = (w1 , w2 , w3 ), obtenemos que B =rot w , siendo B = (B1 , B2 , B3 ) .

R
w implica que
La aplicaci
on del teorema de Stokes dw =
Z

rot
w d
S =

B d
S =

w d
x =

w d
x

donde hemos usado el vector d S = (dy dz, dx dz, dx dy). Esta es la f

ormula

del flujo magnetico sobre una superficie o ley de Gauss.

Vamos a estudiar algunos ejemplos utilizando parte del material desarrollado
hasta ahora.
Exemplo 13. Vamos a iniciar de nuevo con el tensor electromagnetico del
ejemplo 1. Sea de nuevo el tensor A = A dx + d. Tomemos su diferencial
F = dA = A, dx dx , ya que dd = 0. Debido a la antisimetria del operador
, el nuevo tensor F es antisimetrico, es el tensor de Faraday. En componentes

 E INTEGRACION

3. DIFERENCIACION
EN VARIEDADES

este tensor se escribe como F

dadas por

0
1
(Ax,t At,x )
F =
2 (Ay,t At,y )
(Az,t At,z )

17

= F dx dx , donde las componentes F estan

Ax,t At,x
0
(Ay,x Ax,y )
(Az,x Ax,z )

Ay,t At,y
Ay,x Ax,y
0
(Az,y Ay,z )

Az,t At,z
Az,x Ax,z

Az,y Ay,z
0

Por lo general tambien se escriben las componentes del tensor de Faraday en

terminos de las componentes del campo electrico y magnetico como

0
Ex Ey Ez
1 Ex 0
Bz
By

F =

Ey Bz 0
Bx
2
Ez By
Bx 0

As que

= Ei dxi dt + ijk B i dxj dxk

= (Ex dx dt + Ey dy dt + Ez dz dt)

+ Bx dy dz By dx dz + Bz dx dy.

Comparando las componentes de las matrices, se puede ver que

+
t

E =

B =

donde claramente se ha definido el vector

A = (Ax , Ay , Az ), y dos vectores mas, el

vector electrico
E
=
(E
,
E
,
E
)
y
el
vector
magnetico
B = (Bx , By , Bz ), de tal
x
y
z



forma que las componentes del tensor electromagnetico son A = ,
A
. Como
se sigue que dF = ddA = 0, esto implica que dF = 0. Usando el resultado del
ejercicio 9 se tiene que

dF =
E d
x +
B dt +
B d
x =0

t
Esta identidad implica que

B =

B =

E+

0
0

las cuales son la ecuaci

on de Faraday y la ecuaci
on de Gauss para el campo magnetico,
respectivamente. An
alogamente, se puede obtener una expresi
on para F . Para
esto, vamos a obtener primero F
F = Bx dx dt + By dy dt + Bz dz dt (Ex dy dz Ey dx dz + Ez dx dy)
Si ahora usamos el resultado del ejercicio 9 obtenemos que

E d
x
d F =
B d
x +
E dt +

18

1. TENSORES Y P-FORMAS

de donde claramente se ven la ley de Ampere y la ley de Gauss para el campo

electrico, es decir

E = 4 j
B

E
=
4

de donde concluimos que las ecuaciones de Maxwell en terminos de formas son

(3.1)

dF

= 0

= 4J

donde J = dt + j d
x

Ejercicio 5. Muestre que la norma de Lorentz se puede representar como

A = 0
Exemplo 14 (Monopolo de Dirac). Ahora vamos a ver un ejemplo ya no en un
espacio plano, sino en una variedad no trivial, por ejemplo sobre la pelota. Dada la
generalidad de las formas, podemo incluso resolver las ecuaciones de Maxwell 3.1
sobre la pelota. Sea M = S 2 , y ya sabemos que unas bases de T S 2 estan dadas
por
dx1

dx2

dx
xdz
+
1 z (1 z)2
dy
ydz
+
1 z (1 z)2

Cualquier 1-forma en T S 2 se escribe entonces como A = A1 dx1 + A2 dx2 y

su diferencial se obtiene como dA = (A2 ,2 A1 ,1 ) dx1 dx2 . Una expresi
on
equivalente para este resultado es que F = ddA = 0. An
alogamente, la aplicaci
on
del operador de Hodge a la 1-forma A nos da A = A1 dx2 A2 dx1 . De
aqui podemos obtener la diferencial de esta u
ltima forma, obtenemos d A =
(A1 ,1 +A2 ,2 ) dx1 dx2 . Para obtener la segunda ecuaci
on de Maxwell, vamos
a obtener la aplicaci
on del operador se obtiene entonces
dA
A

= (A1 ,2 A2 ,1 ) dx1 dx2

= A1 ,1 +A2 ,2 .

Si ahora usamos la Norma de Lorentz A = 0, podemos reducir las ecuaciones

electromagneticas sobre la esfera sustancialmente. Vamos a escribir la segunda
ecuaci
on de Maxwell. Se tiene que
F

= d F = d (A1 ,2 A2 ,1 )

= A1 ,21 dx1 + A1 ,22 dx2 A2 ,11 dx1 A2 ,12 dx2



= (A2 ,22 +A2 ,11 ) dx1 + (A1 ,22 +A1 ,11 ) dx2

= (A1 ,11 +A1 ,22 ) dx1 + (A2 ,11 +A2 ,22 ) dx2

donde ya hemos usado la norma de Lorentz para simplificar las ecuaciones. Una
soluci
on de las ecuaciones de Maxwell en el vacio F = 0 sobre la esfera es:
A1 = A0 x2 ,

A2 = A0 x1

 E INTEGRACION

3. DIFERENCIACION
EN VARIEDADES

19

donde A0 es una constante. Observe que x1 = r1 (p) = x/(1 z) and x2 =

r2 (p) = y/(1 z). La soluci
on entoces es


A0
A0
A = A0 x2 dx1 x1 dx2 =
2 (ydx xdy)
3 (xy yx) dz
(1 z)
(1 z)

Si ahora cambiamos las coordenadas a coordenadas esfericas ??, las cuales son m
as
convenientes para analizar este caso, se obtiene:
A
A+
A

A0
(1 cos())
(ydx xdy) = A0
d
2
(1 z)
(1 cos())
1 cos()
= A0
d
1 + cos()
1 + cos()
d
= A0
1 cos()
=

la cual es una soluci

on a las ecuaciones de Maxwell en el vacio sobre la pelota.
Exemplo 15. Vamos a tomar alguna soluci
on con fuentes. Supongamos que
tenemos un tensor de corrientes dado por
J=

x1
12

(x

22

+x

+ 1)3

dx1 +

x2
12

(x

+ x2 2 + 1)3

dx2

(vamos a quitar en este ejemplo los subindices por comodidad). Igualando la

ecualci
on F = 4J se llega a un sistema de ecuaciones
A1 ,11 +A1 ,22

A2 ,11 +A2 ,22

4x1

(x1 2 + x2 2 + 1)3
4x2
(x1 2 + x2 2 + 1)3

Este sistema tiene una soluci

on dada por
A1

A2

x1
12

2(x

+ x2 2 + 1)
x2

2(x1 2 + x2 2 + 1)

En terminos de las coordenadas de 3 , la soluci

on (regresando a la notaci
on con
) es
A0
A =
(ydx xdy) = A0 (1 cos()) d
(1 z)
A+ = A0 (1 cos()) d
A = A0 (1 cos()) d

Es decir A+ = A 2A0 d. Por lo tanto A es solamente un campo de norma.

A se llama el monopolo de Dirac
En la siguiente secci
on vamos a introducir otros dos operadores diferenciales,
uno es llamado derivada de Lie y el otro la derivada covariante. Ambos tienen
su esfera de interes y se utilizan para diferentes objetivos. La derivada de Lie es
muy importante para encontrar simetrias en alguna variedad. Con ella es posible
encontrar los vectores de Killing, que son asociados a simetrias del espacio. Con la

20

1. TENSORES Y P-FORMAS

derivada covariante se construye el tensor de curvatura, que es un tensor con el que

podemos medir esta en todo punto del espacio. Para poder introducir la derivada
de Lie es necesario introducir algunos conceptos previos. Para esto necesitamos
primero algunas definiciones.
n 13. Sea M n variedad, U M n y (, ) . Un grupo uniDefinicio
param
etrico de transformaci
on es una funci
on suave : (, ) U M n tal
que
1) (0, x) = x
2) (t + s, x) = (t, (s, x)) para toda t, s , x M n
Comentario 3. Observe que (t + s, x) = (s + t, x) = (s, (t, x))
El nombre de grupo es porque con esta funci
on efectivamente se puede formar
un grupo, de un solo par
ametro, esto se hace en la siguiente proposicion.
n 9. Sea : M n M n un grupo uniparametrico de transforProposicio
maciones y
= {t : M n M n , x t (x) = (t, x)} .

Entonces (, ) es un subgrupo del grupo de difeomorfismos.

Dem. 11. Se tiene que

t s (x) = t+s (x) = (t + s, x) = (t, (s, x)) = t (s (x)) .

Entonces es cerrado. t+s = s+t implica que es abeliano, 0 es la identidad
y t = 1
t , ya que t t = 0 
Como el grupo uniparametrico de transformaciones es una funci
on de los reales
a la variedad, se puede construir una curva. Entonces con la curva se puede construir
la tangente a esta curva que a su vez define un vector. Entonce se dice que esta curva
es la curva integral del vector tangente a la curva. Vamos a hacer esto formalmente.
n 14. Sea M n variedad. Una curva integral de X T M n es un
Definicio

camino suave : (a, b) M n tal que (s) = X(s) , s (a, b) vean la figura 3.

Figure 3. La curva integral del vector X, es el camino suave

representado en la figura.
Vamos a aclarar esta definicion un poco. Sea c = (U, , v) una carta y X T U .
Entonces la funci
on : (a, b) U es una curva que cumple con la propiedad
d : Ts T(s) M n

 E INTEGRACION

3. DIFERENCIACION
EN VARIEDADES

21

tal que explicitamente se cumple la siguiente igualdad

  
d
d 

.
= X(s) := (s) =
d
dt s
dt

donde hemos definido la funci

on (s). Esto es, para una funci
on cualquiera de la
variedad a los reales f : M n se tiene que esta funci
on cumple con las siguientes
igualdades

  
d 
d 

(f ) =
(f ) = d
(f ) = X(s) (f ) .
dt s
dt s
Vamos a tomar una funci
on muy particular, sea f = xi , entonces se tiene lo siguiente:

  






d 
d 

i
i
= d
x
x =
xi
dt s
dt s






d i
j
x (s) = X(s)
xi
=
dt
xj (s)




= X(s) xi = X xj ( (s)) .




d
As es que se cumple dt
xi = X xj . Esto quiere decir que, dado un
vector X en la variedad, para encontrar una curva integral, hay que resolver el
sistema de ecuaciones diferenciales




d i
(3.2)
x = X xi
dt
Exemplo 16. Vamos a encontra la curva integral del vector

X = x2 1 x1 2
x
x
Entonces, de la ecuaci
on (3.2), las ecuaciones a resolver son (recuerden que r1 =
1
2
2
x , r = x )

dr1
= X(x1 ) = r2
dt
dr2
= X(x2 ) = r1
dt
Una soluci
on a este sistema es r1 = r sin(t), r2 = r cos(t). Es f
acil ver que la curva
12
22
2
integral es un crculo de radio r, ya que r + r = r
Exemplo 17. Veamos ahora la curva integral del vector del ejemplo ??


sin()

+
X = (cos() 1) cos()

sin()

Entonces, de la ecuaci
on (3.2), las ecuaciones a resolver son
dr1
dt
dr2
dt

= X() = cos(r1 ) 1 cos(r2 )
= X() = cos(r1 ) 1

sin(r2 )
sin(r1 )

Si dividimos la primera ecuaci

on entre la segunda y separamos las variables, podemos integrar este sistema de ecuaciones. El resultado es que (csc(r1 ) cot(r1 )) =

22

1. TENSORES Y P-FORMAS

c sin(r2 ). Una parametrizaci

on de esta curva esta dada por r1 = , r2 = 1/c arcsin(csc()
cot()). La curva es graficada en la figura 4

Figure 4. Curva integral del vector del ejemplo 17. Como este
vector corresponde a uno de los vectores base de la pelota, esta
curva esta sobre la pelota y hay que imaginarsela dando vuelta
alrededor de ella y con los extremos que se juntan.

Ejercicio 6. Encuetre la curva integral de los vectores

1) X

2) X

+m 2
sobre 2
x1
x

sobre S 2
sin()

Otra propiedad importente del grupo unimarametrico de transformaciones es

que induce dos importantes funciones. Con ellas vamos a poder construir la derivada
de Lie. Vamos a definir estas funciones.

4. DERIVADA DE LIE Y DERIVADA COVARIANTE

23

n 15. Sea : M n M n un grupo uniparametrico de transforDefinicio

maciones sobre M n variedad. induce dos funciones
t : M n

Mn

x
x :

t (x) = (t, x)
Mn

x (t) = (t, x) .

Entonces {t } es un subgrupo abeliano del grupo de difeomorfismos y x induce el

vector X = x .
Observe que el conjunto {x |x (t) = (t, x)} cumple que x y 6= y x en
general, por lo que
  
  
d 
d 
= dx dy
d (x y )

dt
dt 
s

X Y 6= Y X
  
d 
d (y x )
.
dt s

Esto es, la funci

on x induce un producto que en general es un producto no conmutativo entre los vectores de la variedad.
4. Derivada de Lie y Derivada Covariante
Debido a la rica estructura que tienen los tensores, es posible definir varios operadores diferenciales. En esta secci
on vamos a introducir dos operadores diferenciales
muy importantes y utilizados en fsica, son operadores que generalizan la derivada
normal. La derivada de Lie es conveniente para espacios que tinen isometrias o
simetrias especiales. Con la derivada de Lie, como veremos, es posible encontrar
estas simetrias. La derivada covariante es un operador que convierte a un tensor
en otro tensor, por eso su importancia como operador diferencial. A la derivada
de Lie la vamos a introducir sin demostraciones, pero para la derivada covariante
daremos las demostraciones mas importantes. Ahora estamos listos para definir la
derivada de Lie.
n 16. Sea M n variedad y T Tsr tensor sobre M n . Sea en grupo
Definicio

uniparametrico de transformaciones sobre M n , X = x . La derivada de Lie de

T a lo largo de X se define como
1
LX T |p = lim (T |p t T |p )
t0 t
donde x y t son las funciones inducidas por .
La derivada de Lie tiene varias propiedades, que aqu vamos a poner sin demostraci
on, y que podemos resumir en la siguiente proposicion.
n 10. Sea LX derivada de Lie del vector X, entonces se cumple:
Proposicio
1) LX preserva el tipo de tensor, es decir mapea LX : Tsr Tsr
2) LX es lineal y preserva la contracci
on
3) Si S y T son tensores arbitarios, se cumple LX (S T ) = (LX S) T + S
(LX T )
4) LX f = X (f ) para f : M n

24

1. TENSORES Y P-FORMAS

5) LX Y = LY X = [X, Y ] para toda X, Y T M n

6) d (LX w) = LX (dw)
Finalmente, como dijimos, vamos a introducir otro operador diferencial, la
derivada covariante. Para esto necesitamos introducir una nueva estructura llamada
la conexion, y que vamos a denotar por . La idea de la conex
on es dar una forma
de conectar un vector que es trasladado paralelamente a traves de la variedad. As,
si el vector base ea es traslado paralelamente a lo largo de la curva , que tiene
como vector tangente al vector eb , el vector final trasladado paralelamente sera
eb ea , vean la figura 5. Vamos a desarrolar esta idea con cuidado. Formalmente
la definicion de conexion es:
n 17. Una conexi
Definicio
on para alg
un p M n , variedad, es un mapeo
r
r
r
que le asocia a cada tensor del tipo T Ts un tensor del tipo Ts+1
: Tsr Ts+1
tal que
1) es una derivaci
on en el a
lgebra tensorial, i.e.
(T + T ) = T + T y
(S T ) = S T + S T
2) f = df para toda f : M n
3) = ea eb donde {ea }a=1, ,n y {eb }b=1, ,n son bases duales de T M n y
T M n respectivamente.
4) X es lineal, i.e. X+Y = X + Y .
No hay una manera u
nica de definir la conexion en una variedad. La mas com
un
es la conexion que hace que la derivada covariante haga cero al tensor metrico, la
cual introduciremos mas adelante. Pero en general, la forma de definir la conexion
es usando la siguiente regla.
Sea {ea }a=1,...,n una base de T M n no necesariamente coordinada, es decir

ea = eia x
i . Entonces
eb ea = cab ec T M n
donde los coeficientes cab son funciones suaves,
vean la figura 5, que se obtienen

del producto cab = hec , eb ea i, donde eb b=1, ,n es la base dual a {ea }a=1, ,n ,
es decir eb = ebj dxj y se cumple que



b j
j
(4.1)
e , ea = ej ea dx , j = ab .
x

De hecho, definir la conexion es equivalente a dar los valores de las funciones cab
sobre la variedad. Para una base coordenada, los coeficientes de la conexion son

j
= kij k
x xi
x
nosotros vamos a tomar siempre conexiones simetricas, es decir, para las bases
coordenadas se cumple que
kij = kji
Ejercicio 7. Estudien como se comportan los coeficientes cab bajo un cambio
de base (de coordenadas).
Conociendo la conexion en la variedad, se puede conocer la derivada covariante
de un vector. La forma de hacerlos se ve en la siguiente proposicion.

4. DERIVADA DE LIE Y DERIVADA COVARIANTE

25

Figure 5. El desplazamiento paralelo de un vector. Este desplazamiento en una variedad define los coeficientes de la derivada
covariante entre bases dadas.
n 11. Las componentes de la derivada covariante del vector Y a lo
Proposicio
largo del vector X, se ven como


X Y = Y|ba X b ea
donde {ea }a=1, ,n es una base de T M n y Y|ba = eb (Y a ) + acb X c
Dem. 12. Tomemos X = X b eb Y = Y a ea , entonces
eb Y

= eb (Y a ea )
= (eb Y a ) ea + Y a (eb ea )
= eb (Y a ) ea + cab ec Y a
= (eb (Y a ) + acb Y c ) ea
= Y|ba ea

por la linearidad del operador ea se obtiene el resultado deseado. 

n 4. En el caso que la base sea una base coordenada {dxi }, se acosNotacio
tumbra denotar a la derivada covariante no por el simbolo |, sino por ; entonces:

xj

Y = Y i ,j +ikj Y k

= Y;ji i
i
x
x

Por supuesto Y = dxj Y;ji x

i no depende de las bases.
De hecho, la definicion de la conexion o del transporte paralelo es equivalente.
Si se define una, se puede definir la otra. En este caso hemos definido a la conexion,
entonces el trasporte paralelo se define como:

n 18. Sea un camino en la variedad M , y sea X = el vector

Definicio
tangente a lo largo de . Se dice que el vector Y ha sido trasladado paralelamente
a traves de X, si
X Y = 0

26

1. TENSORES Y P-FORMAS

i
Supongamos por facilidad que X = X j x
j , y que Y = Y xi . Si desarrollamos
la f
ormula de la definicion 18, se tiene


0 = X Y = X j j Y = X j j Y = X j Y i ,j +ikj X j Y k
x
x
xi
que puede escribirse de la forma equivalente




d Yi
i
i
j k
+ ikj X j Y k = 0
X(Y ) + kj X Y =
dt
donde hemos usado la f
ormula de la cuarva integral de la ecuaci
on (3.2) de X en la
igualdad.

Exemplo 18. Vamos a discutir un ejemplo simple, para iniciar, vamos a

suponer que la conexi

on es cero. Supongamos que tenemos el vector Y = Y 1 x
1 +
2
Y x2 el cual queremos desplazar paralelamente a lo largo de una curva. Ahora
veamos la ecuaci
on del desplazamiento paralelo, se tiene
dY 2
dY 1
= 0,
=0
dt
dt
cuya soluci
on es Y 1 = Y01 , Y 2 = Y02 , donde ya hemos puesto las condiciones
iniciales a la soluci
on, es decir, el valor del vector Y |t=t0 en el punto donde se
on
inicia el desplazamiento. Este vector ser
a siempre Y |t=t0 , es decir, si la conexi
es cero, un vector se desplaza paralelamente sin cambiar.
Exemplo 19. Ahora vamos a estudiar un ejemplo donde la conexi
on no es
cero. Sea la variedad M 2-dimensional, con coordenadas , y con la conexi
on
sin()
1

=
= sin()
= =
cos() 1
sin()
y vamos a transportar paralelamente un vector sobre esta variedad a lo largo del
vector X dado por

cuya curva integral es un desplazamiento s

olo en la direcci
on y esta dada por la
parametrizaci
on = 0 constante y = 0 t. Entonces encontremos el desplazamiento paralelo de un vector en M a lo largo de este vector, obtenemos


d Y
0 =
+ X Y + X Y
dt
dy 1
+ sin2 (0 )y 2
=
dt
d (Y )

+
0 =
X Y + X Y
dt
dy 2
y1
=
dt
Para obtener el desplazamiento paralelo de Y , hay que resolver este sistema de ecuaciones con las condiciones iniciales correspondientes al punto inicial. La soluci
on
del sistema esta dada por
X = sin()

y 1 (t) =
y 2 (t) =

C1 sin (sin (0 ) t) + C2 cos (sin (0 ) t)

C2
C1
sin (sin (0 ) t)
cos (sin (0 ) t)
sin (0 )
sin (0 )

4. DERIVADA DE LIE Y DERIVADA COVARIANTE

27

Dado el valor inicial de y 1 y y 2 , se fijan las constantes y se puede encontrar el

vector desplazado paralelamente en otro punto, para alg
un valor de t.
De la misma forma podemos calcular la derivada covariante de una 1-forma,
dado que ya conocemos la conexion en la variedad. Esto se ve en la proposicion
siguiente.
n 12. Sea conexi
Proposicio
on en M n . Si eb ea = cab ec entonces eb ea =

acb ec .

Dem. 13. Sea Y = Y a ea T M n y w = wc ec T M n . Usemos el hecho que

y por lo tanto eb son derivaciones, entonces
eb (wc Y c ) =
=
=

wc|b Y c + wc Y|bc

Y como wc Y c es una funci

on, se tiene:

eb (wc ) Y c + wc eb (Y c )
Por otro lado, se sigue que:
c
a
(eb (wc ) cb wa ) Y + wa (eb (Y a ) + acb Y c )

Por lo que entonces eb w = wc|b ec = (eb (wc ) acb wa ) ec 

Ejercicio 8. Demuestre que las componentes de la derivada covariante eb T ,

br
aplicada a un tensor T = Tab11a
e ebr ea1 eas estan dadas por
s b1
br
br
)+
= eb (Tab11a
Tab11a
s
s |b

r
X
i=1

cbr

bcbi Tab11a
s

s
X

br
caj b Tab11ca
s

j=1

Existe una relaci

on entre todas los operadores diferenciales que hemos definido,
la diferencial de p-formas, la derivada de Lie y la derivada covariante. Entre la
diferencial de p-formas y la derivada covariante la relaci
on es que la diferencial se
puede facilmente generalizar a espacios con conexion . La diferencial exterior,
definicion 6, en espacios con conexion es


dw = j wi1 , ,ip dxi1 dxip ,
x

que, por ejemplo, para una 1-forma w = wi dxi se obtiene

dw =

xj

(wi )dxi = (wi,j kij wk )dxi dxj .

Todas las proposiciones y teoremas que se aplican a la derivada exterior se siguen

igualmente con la definicion extendida. Por lo general, los coeficientes de conex
on
en un sistema coordenado {dxi } son simetricos, es decir kij = kji , en tal caso la
definicion anterior es exactamente la definicion 6.
La relaci
on entre la derivada de Lie y la derivada covariante, la cual veremos
sin demostracion, se sigue de la siguiente proposicon.
n 13. Sea
Proposicio
br
e ebr ea1 eas
T = Tab11a
s b1

tensor. Entonces la derivada de Lie a lo largo del vector X = X c ec de este tensor

esta dada por
s
r
X
X
c
br
b1 cbr bn
c b1 br
br
X|a
+
Tab11ca
X

T
=
X
T
(4.2)
LX Tab11a
a1 as
|c
a1 as |c
s
s
m
n=1

m=1

Vamos a ver algunos ejemplos de como usar la formula (4.2).

28

1. TENSORES Y P-FORMAS

Exemplo 20. Vamos a encontrar la derivada de Lie de un vector Y = Y b eb a

lo largo del vector X = X c ec . Usando la f
ormula (4.2) se tiene
b
b
LX Y b = X c Y|cb Y c X|c
= [X, Y ]b Dcd
X cY d
b
b
donde Dcd
= bdc bcd. Si las componentes de la conexi
on son simetricas Dcd
= 0,
la u
ltima igualdad fue dada en la proposci
on 10 sobre las propiedades de la derivada
de Lie. Vamos a encontrar ahora la derivada de Lie de una uno forma w = wa ea
a lo largo del mismo vector X = X c ec . Usando la f
ormula (4.2) se tiene
c
LX wa = X c wa|c + wc X|a

i
i
Si {ej } = { x
j }, {e } = {dx } son bases coordenadas, entoces solo hay que cambiar
i
el simbolo | por ; y Djk
= 0 generalmente.

Exemplo 21. Ahora vamos a buscar la derivada de Lie a lo largo del vector
X = X c ec de un tensor T = Tab ea eb . De nuevo, usando la f
ormula (4.2) se tiene
c
c
LX Tab = X c Tab|c + Tcb X|a
+ Tac X|b

Este resultado lo usaremos m

as adelante.
El interes de la derivada de Lie radica en lo siguiente. Supongamos que es
una isometria (ver captulo 9 definicion ??). Es decir, esta funci
on deja invariate
la metrica (X, Y ) = ((X), (Y )) = (X, Y ). La presencia de isometrias
es com
un en problemas reales, por ejemplo, si un prblema tiene simetria axial, la
metrica del problema permanece inalterada alrededor del eje z, o si el prblema a
tratar es periodico, la metrica (Lorentziana) del problema tiene una isometria en
el tiempo. Ahora bien, si es una isometria, la derivada de Lie de la metrica a
lo largo de su vector tangente = X es cero, lo cual se ve de la definicion 16.
Es decir, las simetrias de un problema conducen siempre a derivadas de Lie de la
metrica a lo largo del vector de la isometria igual a cero. A los vectores tangente
generados por una isometria se les llama vectores de Killing. Su definicion formal
es la siguiente.
n 19. Sea un grupo uniparametrico de trasformaciones que a su
Definicio
vez es una isomentria t g = g. Entonces el vector generado por x = X se llama
vector de Killing
La manera de encontrar los vectores de Killing de una variedad M , es utilizando
el ejmplo 21. Para esto, supongamos que se tiene una metrica como la definida en
el ejemplo 3. Entonces se sigue que

n 14. Un vector de Killing X = X i x

on
Proposicio
i cumple con la ecuaci
diferencial
LX gij = X k gij;k + gkj X;ik + gik X;jk = 0

donde la metrica esta dada como g = gij dxi dxj .

Dem. 14. Por sustituci
on directa en el ejercicio 21 
Comentario 4. Mas adelante veremos que una metrica es compatible con la
conexi
on si su derivada covariante es cero, es decir, g = 0. Para estas metricas,
las que m
as nos interesan a nosotros, la ecuaci
on anterior se reduce a
Xj;i + Xi;j = 0

4. DERIVADA DE LIE Y DERIVADA COVARIANTE

29

donde hemos definido Xk;i = gkj X;ik . A esta ecuaci

on se le llama la ecuaci
on de
Killing
Existen varias propiedades de los tensores cuando se les aplican los operadores
diferenciales que hemos visto. En lo que sigue, vamos a deducir solo algunas de las
propiedades mas importantes. Vamos a iniciar con la siguiente proposicion.
n 15. Sean {ea = eai dxi } 1-formas base del espacio cotangente
Proposicio
T M y la derivada covariante en M , tal que abc es su conexi
on asociada. Entonces se sigue que
dea = abc eb ec

Dem. 15. Sea {eb = ekb x k } la base dual a {ea = eai dxi } en T M . De la
definici
on de la conexi
on abc , se sigue que
abc = hea , c eb i = heai dxi , ekb;j ejc

i = eak ejc ekb;j

xk

De una forma an
aloga se puede ver que

i = eak;j ejc ekb

xk
Donde hemos usado para simplificar, la notaci
on ec = c . Si juntamos los dos
resultados anteriores se tiene
abc = hc ea , eb i = heai;j ejc dxi , ekb

abc = eak ejc ekb;j = eak;j ejc ekb

De la definici
on de diferencial exterior se sigue que
dea

=
=
=
=
=

eak;i dxi dxk

eak;i ji lk dxj dxl

eak;i ebj eib ecl ekc dxj dxl

eak;i eic ekb eb ec
abc eb ec

Esta es la llamada primera forma fundamental de Cartan. 

n 5. Es conveniente definir la 1-forma de conex
Notacio
on por
ab = abc ec
de tal forma que
dea + ab eb = 0
Para terminar esta secci
on, vamos a definir las curvas geodesicas. Una curva
geodesica es aquella que transporta paralelamente su vector tangente. Es decir:
n 20. Sea una trayectoria en una variedad M y X su vector tanDefinicio
gente, = X. Se dice que la curva descrita por esta trayectoria es una geodesica
si
X X = 0

30

1. TENSORES Y P-FORMAS

Comentario 5. La ecuaci
on geodesica tambien puede escribirse usando la
f
ormula (3.2) de la curva integral del vector X.
drj drk
d2 ri
dX i
+ ijk X j X k = 2 + ijk
=0
dt
dt
dt dt
donde hemos usado la f
ormula dri /dt = X i de la curva integral de X.

(4.3)

Vamos a estudiar un ejemplo sencillo.

Exemplo 22. Vamos a estudiar un ejemplo donde la conexi
on es de la variedad
M 2-dimensional, con coordenadas , del ejemplo 19. Recordando las ecuaciones
del desplazamiento paralelo, podemos escribir las ecuaciones para las geodesicas en
este espacio como
 2
 2
dr
sin()
dr
d2 r
+ sin()
= 0
+
2
dt
cos() 1 dt
dt

2 dr dr
d2 r

= 0
dt2
sin() dt dt
La resoluci
on de este sistema no es simple y en algunos casos se pueden dar soluciones parciales o se resuelven estos sistemas numericamente.
5. El Tensor M
etrico y el Tensor de Curvatura
La definicion de la conexion es, en general totalmente independiente de la
metrica de la variedad. En esta secci
on vamos a definir al tensor de curvatura
en terminos de la conexion. Eso quiere decir que la curvatura de la variedad es,
en general, totalmente independiente de la metrica. El transporte paralelo, equivalente a la conexion, asi como la curvatura, son cantidades que no dependen, en
general, de la metrica de la variedad. Estrictamente hablando, no hay forma de
fijar la conexion de una manera universal. En fsica, y mas concretamente en relatividad general, la conexion se fija utilizando las ecuaciones de Einstein. La raz
on
por la que introducimos al tensor metrico y al tensor de curvatura en la misma
secci
on, es porque hay una manera particular de fijar la conex
on conociendo el tensor metrico, que es la manera canonica utilzada en fsica para relacionar a los dos
tensores. As, las ecuaciones de Einstein son ecuaciones diferenciales para las componentes del tensor metrico, que a la vez fija la conexion y con ello a la curvatura.
Esta conexion es la que mas nos va a interesar aqu. Sin embargo, empezaremos
introduciendo al tensor de curvatura sin relacion con el tensor metrico, y despues
discutiremos el caso especial en el que si estan relacionados. Este u
ltimo caso es de
mucho interes porque la metrica fija la conexion y la curvatura de manera u
nica y
nos limitaremos a estudiar las propiedades del tensor de curvatura solo para este
caso. Vamos a iniciar introduciendo el tensor metrico.
n 21. Sea M n una variedad n-dimensional y {wa }a=1, ,n una base
Definicio

de T M . Un tensor del tipo (0, 2) simetrico tal que

g = ab wa wb

donde ()ab = ab = diag(1, , 1), es un tensor m

etrico de M .
n 6. A la matriz ab se le llama la signatura de la variedad. Si
Notacio
es la matriz identidad, se dice que la variedad es Euclidiana. Si hay solo un
uno con signo diferente a los demas, se dice que la variedad es Riemanniana.


5. EL TENSOR METRICO
Y EL TENSOR DE CURVATURA

31

Sin embargo, en algunos libros (de matem

aticas) lo que aqu llamamos variedad
Euclidiana lo llaman variedad Riemanniana y lo que aqui llamamos Riemanniana
lo llaman variedad Pseudoriemanniana o variedad Lorenziana.
Con el tensor metrico, la variedad y su espacio tangente adquieren varias estructuras. Si M n es una variedad con metrica, entonces g es un producto interno
entre vectores g(X, Y ). El espacio (T M, g) es un espacio Euclidiano y g su producto interno.pCon este producto se define una norma tal que la norma del vector
X es ||X|| = g(X, X). Entoces (T M, || ||) es un espacio normado. Con la norma
definimos la metrica sobre T M como
p
(X, Y ) = ||X Y || = g(X Y, X Y ),

entoces (T M, ) es un espacio metrico (vea el captulo 9). Sin embargo, debe quedar
claro que solo si la sigatura corresponde a una variedad Euclidiana (y solo en este
caso), este tensor define un espacio Euclidiano. En el caso de la signatura Lorenziana, el espacio (T M, g) se llama espacio pseudoeuclidiano, (T M, ||||), ||X|| =
g(X, X) es un espacio pseudonormado y (T M, ), (X, Y ) = ||X Y || es un
espacio pseudom
etrico o Riemanniano en la variedad. Claramente, si tomamos
una base {eb } dual a {wa }, se tiene que ab = g(ea , eb ). El caso mas interesante
en fsica es el de signatura Lorenziana, ya que corresponde al modelo del espacio
tiempo. El espacio tiempo es una variedad Riemanniana 4-dimensional, en este
caso a los 4 vectores base del espacio cotangente se le llama tetrada. En espacios
con signatura Lorenziana entonces los vectores pueden tener normas no positivas.
Se clasifica a los vectores segun su norma, si la norma es positiva se dice que el
vector es tipo tiempo, si su norma es nula, el vector es tipo nulo y si tiene
norma negativa, se dice que el vector es tipo espacio. Para signaturas Lorenzianas podemos usar la signatura = diag(1, 1, 1 1). Sin embargo, es posible usar
signaturas no diagonales, como

0 1 0
0
1 0 0
0

=
0 0 0
1
0 0 1 0

Esta signatura define una base del espacio muy particular llamada tetrada nula, ya
que g(ea , ea ) = 0 (no sumatoria!) para todo a = 1, 2, 3, 4. Esto es, los vectores base
del espacio tangente tienen norma (magnitud) nula. Es mas, el producto interno
de los vectores e1 y e2 es g(e1 , e2 ) = 1, y de los vectores e3 y e4 es g(e3 , e4 ) = 1.
Claramente, en este caso la norma y por tanto la distancia, no cumplen con el
axioma de ser definidas positivas. Esta signatura es de gran interes en relatividad
general.
En una base arbitraria, {wa = wia dxi }, el tensor metrico se escribe como
g = gab wa wb = gab wia wjb dxi dxj = gij dxi dxj

donde hemos definido la cantidad gij = gab wia wjb . En ocaciones se acostumba
designar por el simbolo ds2 a la metrica, es decir ds2 = gij dxi dxj . Ahora vamos
a definir la metrica compatible con la conexion.
n 22. Sea M variedad con conexi
Definicio
on y metrica g. Se dice que g es
una metrica compatible con la conexi
on si
c g = 0, ec (gab ) bac abc

32

1. TENSORES Y P-FORMAS

para todo vector ec , donde hemos utilizado el resultado del ejercicio 8 y hemos
definido la cantidad abc = gad dbc .
De aqui se desprende inmediatamente que si la conexion y la metrica g son
compatibles, se sigue entonces una relacion para las componentes de la metrica
dada por
(5.1)

dgab = ba + ab

ya que si multiplicamos la relacion de la definicion 22 por los duales ec de los

vectores base ec , se llega a la relacion anterior, recordemos que cb = cbd ed .
Esta definicion tambien trae como consecuencia que un tensor metrico compatible con la conexion, define la univocamente la conexion en la variedad. Esto se ve
en la siguiente proposicion.
n 16. Sea M n variedad n-dimensional con conexi
Proposicio
on y metrica
g compatible con la conexi
on. Entonces las componentes de la conexi
on son determinadas univocamente por las componentes del tensor metrico.

n
De
Dem. 16. Sea { x
i }i=1, ,n una base coordenada de la variedad M .
la definici
on de compatibilidad para esta base coordenada entre la metrica y la
conexi
on, se tiene que

gij,k + jik + ijk

gki,j ikj kij

gkj,i jki kji

=
=

0
0

Si sumamos estas tres ecuaciones, obtenemos

1
kij = (gki,j + gkj,i gij,k )
2
ya que kij es simetrica en los indices ij. Asi mismo podemos definir an
alogamente
los coeficientes de conexi
on
1
kij = g kl (gli,j + glj,i gij,l )
2
donde g kl es la matriz inversa a gij , es decir g kl glj = jk . 
n 7. A los coeficientes de conexi
Notacio
on kij de una base coordenada se les
llama simbolos de Christoffel.
Para poder obtener los coeficiente de conexion en otra base, observemos que
ea abc eb ec no depende de las bases, asi que

abc ea eb ec = abc eia i ebj eck dxj dxk = ijk i dxj dxk
x
x
donde se ha definido la cantidad
ijk = eia abc ebj eck
Claramente hemos usado las bases duales {ea } y {eb }. Para escribir los coeficientes
abc en terminos de los ijk , se usan las relaciones de dualidad eia ebi = ba y eib ebj = ji ,
de donde obtenemos
abc = eai ijk ejb ekc
Ahora vamos a introducir la dos forma de curvatura. La curvatura se define en
un espacio con conexion, no necesariamente con metrica. Formalmente su definicion
es


5. EL TENSOR METRICO
Y EL TENSOR DE CURVATURA

33

n 23. Sea M n variedad y una conexi

Definicio
on en M n . Entonces la dos
forma de curvatura o segunda forma fundamental de Cartan, se define
como
ab = dab + ac cb
En termino de sus componentes, podemos escribir a la dos forma de curvatura
como ciertos coeficientes por la base de las 2-formas, es decir
ab =

1 a c
R e ed
2 bcd

a
donde claramente {ea } es una base de T M n . A las componentes Rbcd
se les conoce
como tensor de curvatura, ya que a su vez son las componentes de un tensor que
a
se puede escribir como R = Rbcd
ea eb ec ed . Tambien podemos obtener las
componentes de la dos forma de curvatura en terminos de las componentes de la
conexion. Observemos que de su definicion se sigue


ab =
abc|d ecd abe ed ec + aec ebd ec ed

1
1 a
bc|d abd|c ed ec + (aec ebd aed ebc ) ec ed
=
2
2
1
(ecd abe + edc abe ) ed ec
+
2

1 a
e a
be ec ed
bd|c abc|d + aec ebd aed ebc + Dcd
=
2

de donde obtenemos que las componentes estan dadas por

a
e a
Rbcd
= abd|c abc|d + aec ebd aed ebc + Dcd
be

En un sistema coordenado, las componentes del tensor de curvatura estan dadas

por una expresion un poco mas simple
i
Rjkl
= ijl,k ijk,l + ink njl inl njk

El tensor de curvatura tiene una interpretaci

on geometrica doble. Por un lado,
es una medida de la diferencia que existe entre un vector y el mismo al ser transportado paralelamente a lo largo de una curva cerrada. El tensor de curvatura nos
da una medida de cuanto se diferencia el vector inicial y el final, despues de ser
transportado. Si la curvatura es cero, esa diferencia tambien es cero. Y tambien
nos da la separacion que experimentan dos geodesicas al propagarse paralelamente.
Si se trata de un espacio de curvatura cero, las geodesicas no se separan o se juntan,
se propagan paralelamente. Pero si la curvatura no es cero, estas suelen separarse
o juntarse. El tensor de curvatura es una medida de esta separacion.
El tensor de curvatura cumple con varias identidades y relaciones que sirven
para simplificar su c
alculo. Vamos a derivar las mas importantes, empecemos por
una relaci
on que aplica a la segunda derivada de un vector y al tensor de curvatura.
n 17. Sea M n variedad y la conexi
Proposicio
on en la variedad. Sea w =
i
wi dx una 1-forma en M n . Entonces se sigue que
l
wi;j;k wi;k;j = Rijk
wl

34

1. TENSORES Y P-FORMAS

Dem. 17. La demostraci

on es por c
alculo directo, se tiene que wi;j = wi,j
lij wl , entonces se sigue






wi;j;k = wi,j lij wl ,k nik wn,j lnj wl njk wi,n lin wl

Recordemos que las componentes de la conexi

on en un sistema coordenado son
simetricas, asi que


wi;j;k = wi,jk lij,k wl lij wl,k lik wl,j nik lnj wl njk wi,n lin wl


wi;k;j = wi,jk lik,j wl lik wl,j lij wl,k nij lnk wl njk wi,n lin wl
wi;j;k

l
wl
wi;k;j = lik,j wl lij,k wl + nij lnk wl nik lnj wl = Rijk

Ejercicio 9. Sea M n variedad y X = X i x

i . Demuestre que
i
i
i
X;j;k
X;k;j
= Rljk
Xl

jr
Ejercicio 10. Sea M n variedad y T = Tij11i
xjr dxi1 dxis
s xj1
n
un tensor en M . Demuestre por inducci
on que
jr
jr
=
Tij11i
Tij11i
s ;k;j
s ;j;k

s
X
l=1

jr
Rinl jk Tij11ni

r
X

jl
njr
Rnjk
Tij11i
s

l=1

Observen que de la proposicion 17 y del ejercicio 9 se desprenden la relacion

i
i
para las componentes del tensor de curvatura Rjkl
= Rjlk
. Si aplicamos la relacion
del ejercicio 8 al tensor de curvatura, obtenemos
l
l
gnm;j;k gnm;k;j = Rnjk
glm + Rmjk
gnl

de donde se desprende que para una conexion compatible con la metrica g, se sigue
l
que Rmnjk = Rnmjk , donde Rmnjk = Rnjk
glm .
Otra relaci
on que debemos explorar es las consecuencias sobre la curvatura de
la realci
on ddw = 0 para una 1-forma w. Dado que dw = wi;j dxj dxi , se sugue
que


ddw = wi,j nij wn ;k dxk dxj dxi






=
wi,j nij wn ,k lik wl,j nlj wn ljk (wi,l nil wn ) dxk dxj dxi


= nij,k wn nij wn,k lik wl,j lik nlj wn dxk dxj dxi


= nij,k lik nlj wn dxk dxj dxi
n
= Rijk
wn dxk dxj dxi = 0

de donde se sigue la relaci

on
(5.2)

n
n
n
Rijk
+ Rkij
+ Rjki
= 0.

Una relaci
on que es muy importante para entender la teora general de la relatividad, son las identidades de Bianchi. Estas identidades se obtienen en la siguiente
proposicion.


5. EL TENSOR METRICO
Y EL TENSOR DE CURVATURA

35

n 18 (Identidades de Bianchi). Sea M n variedad con conexi

Proposicio
on
n
y tensor de curvatura Rijk
. Entonces se sigue que
n
n
n
Rijk;l
+ Rikl:j
+ Rilj;k
=0

Dem. 18. Sea w = wl dxl una 1-forma en M n . Si usamos la f

ormula del
ejercicio 10 para el tensor wi;l , se obtiene
n
n
wi;l;j;k wi;l;k;j = Rijk
wn;l + Rljk
wi;n

Ahora aplicamos la derivada covariante al resultado de la proposici

on 17, se obtiene
n
n
wi;j;k;l wi;k;j;l = Rijk;l
wn + Rijk
wn;l

Ahora usamos el mismo procedimiento anterior, sumamos ambos resultados anteriores cambiando los indices j, k, l circularmente. Se obtiene
wi;l;j;k wi;l;k;j

n
n
wi;n
Rijk
wn;l + Rljk

wi;k;l;j wi;k;j;l
wi;j;k;l wi;j;l;k

=
=

n
n
Rilj
wn;k + Rklj
wi;n
n
n
Rikl wn;j + Rjkl wi;n

wi;j;k;l wi;k;j;l

n
n
Rijk;l
wn + Rijk
wn;l

=
=

n
n
Rikl;j
wn + Rikl
wn;j
n
n
Rilj;k wn + Rilj wn;k

wi;k;l;j wi;l;k;j
wi;l;j;k wi;j;l;k

y restamos las 3 identidades de arriba menos los 3 identidades de abajo, se obtiene

n
n
n
n
n
n
wn
wi;n Rijk;l
+ Rikl;j
+ Rilj;k
0 = Rljk
+ Rklj
+ Rjkl

pero lo que esta entre el primer parentesis es cero, por la relaci

on (5.2) que encotramos anteriormente, asi que se sigue lo que buscamos. 

n 8. A las relaciones anteriores se les llama las Identidades de

Notacio
Bianchi.
Resumen 1. Vamos a resumir las identidades salidas del tensor de curvatura.
1.
2.
3.
4.

i
i
Rjkl
= Rjlk

n
n
n
Rljk
+ Rklj
+ Rjkl
=0

n
n
n
Rijk;l
+ Rikl;j
+ Rilj;k
Identidades de Bianchi
Rmnjk = Rnmjk Conexiones Compatibles con la metrica

En lo que sigue veremos algunos ejemplos de curvatura, por supuesto, si conocemos la conexion, es sencillo calcular la curvartura usando su definicion o la segunda
forma fundamental de Cartan. Pero nosotros vamos a utilizar solo conexiones que
son compatibles con la metrica. Asi que para calcular la conexion conociendo la
metrica, puede usarse la definicion de los simbolos de Christoffel o la primera forma
fundamental de Cartan. Vamos a resumir todas estas definciones en este espacio.

36

1. TENSORES Y P-FORMAS

Resumen 2. Sea M n variedad con metrica g = ab dwa dwb = gij dxi

dx , donde {w = wi dxi } es una base y {dxi } es una base coordenada del espacio
contangente T M n . Entonces, la conexi
on y la curvatura estan determinadas por
j

1.
2.
3.
4.

dwa + ab wb = 0
ab = dab + ac cb Para una base no coordenada
1
ijk = g il (glj,k + glk,j gjk,l )
2
i
Rjkl
= ijl,k ijk,l + ink njl inl njk Para una base coordenada

Exemplo 23. En este ejemplo vamos a utilizar la notaci

on convencional dw
dw dw2 . Vamos a buscar la metrica de la pelota S 2 . Como la pelota esta inmersa
en 3 , la forma mas simple de encotrar la metrica de la pelota es substituyendo la
ecuaci
on de la pelota de radio a, x2 + y 2 + z 2 = a2 , en la metrica euclidiana de 3 ,
2
dl3 = dx2 + dy 2 + dz 2 . Si substituimos
dz 2 =

(xdx + ydy)2
a2 (x2 + y 2 )

obtenemos
dlS2 2 = dx2 + dy 2 +

(xdx + ydy)2
a2 (x2 + y 2 )

Ahora bien, podemos usar coordenadas polares x = R cos(), y = R sin() en la

metrica, para obtener
a2 dR2
dlS2 2 = R2 d2 + 2
a R2

Conviene escribir la metrica de la pelota en terminos del cociente r = R/a, entonces

la metrica se ve como


dr2
2
2
2
2
+ r d
dlS 2 = a
1 r2
Para finalizar este ejemplo, vamos a escribir la metrica del espacio 3 en terminos
de las coordenadas esfericas ?? (vamos a cambiar la r de la definici
on ?? por a,
para denotar el radio de la esfera), se obtiene


2
2
2
2
dl
= da2 + a2 d2 + sin2 ()d2
3 = dx + dy + dz

la cual es la metrica euclidiana, pero ahora escrita en coordenadas esfericas. Si

limitamos esta metrica a la pelota, es decir, si hacemos a =constante, obtenemos


dlS2 2 = a2 d2 + sin2 ()d2 = a2 d2

que es la metrica de la pelota pero en coordenadas esfericas. Hay que comparala con
la anterior forma que esta en coordenadas polares y con la metrica que se obtiene
si g = dw1 dw1 + dw2 dw2 , usando las formas de la pelota definidas en ?? en
el ejemplo ??. Esta comparaci
on es la que justifica el uso de la notaci
on de este
ejemplo.


5. EL TENSOR METRICO
Y EL TENSOR DE CURVATURA

37

Ahora vamos a calcular la conexi

on y la curvatura. Primero lo haremos usando
la base coordenada. Usando las formulas del resumen 2, se obtiene


dr2
2
2
+
r
d
dlS2 2 = a2
1 r2
r
1
rrr =
r = r(1 r2 ) sin2 (), = cot(), r =
2
1r
r
1
2

r
2
Rrr =
, Rr = r sin ()
1 r2

y todas las demas componentes igual a cero. Tambien podemos calcular estas cantidades de la metrica en coodenadas esfericas, se obtiene


dlS2 2 = a2 d2 + sin2 ()d2

= cot(),

= sin2 (),

= sin() cos()

R
= 1

Ejercicio 11. Siguiendo el ejemplo anterior, demuestre que la metrica de S 3

en coordenadas esfericas esta dada por




dr2
2
2
2
2
d
+
sin
()d
+
r
dlS2 3 = a2
1 r2

donde a es el radio de la esfera S 3 y r/a r. Esta es la parte espacial de la

m
etrica de Friedman-Robertson-Waker. Calcule la conexi
on y el tensor de
curvatura de esta metrica.
Exemplo 24. Sea M 4 una variedad con metrica de signatura Lorenziana dada
por g = ab wa wb , ab = diag(1, 1, 1, 1 1), donde la tetrada esta dada por
w1

w3

t
t
dx, w2 = dy, x > 0
x x
x x
r
r
r
3x
2
2
4
dz +
dt, w =
dt
2
3x
3x

Lo primero que hay que notar, es que se debe cumplir la relaci

on 5.1, es decir,
dab = ab + ba = 0, entonces la conexi
on es antisimetrica en los indices ab.
Recordemos que ab = ad db . Vamos a calcular la conexi
on utilizando las formulas
1 y 2 del resumen 2. Para esto encontremos primero la diferencial de la tetrada,
esta es
dw1

dw3

3
x3/2 dt dx, dw2 = x5/2 t dx dy + x3/2 dt dy,
2
!
r
r
r
3 1/2
2 3/2
1
1 2 3/2
4
x
dx dz
x
dx dt
dw =
x
dx dt
2
2
3
2 3

que en terminos de la tetrada, se obtiene

dw1

dw3

3
1
x w1 w2 +
6x w4 w2
2
t

1
x w1 w3 2 x w1 w4 , dw4 = x w1 w4
2

6x w4 w1 ,

dw2 =

38

1. TENSORES Y P-FORMAS

De aqui podemos entonces leer las componentes de la conexi

on

14 = 6xw1 x w4
1
3 2
xw , 24 =
6x w2 ,
21 =
2
t

1
31 =
x w3 + x w4 , 34 = x w1 ,
2
donde hemos tomado en cuenta la antisimetria de la conexi
on, por ejemplo, agregando terminos convenientes a las componentes 14 y 41 . Ahora calculemos el tensor
de curvatura, obtenemos,
14
21
24
31
34

1
= x w1 w4
2

3
= x w2
+
4
r 
3 1
= x w2
2 t

!
6 4
w +
w
t
!



1
2
4
1
w
3 w 3 2 +
t
2


1
= x w1 w3 2 w4
4
!
r

3 1
1 3
3
4
1
4
= x
w w + 6 w w + w w
2
2
6
t

de donde se pueden leer las componentes de la curvatura en esta base.

Para terminar este captulo, vamos a introducir tres tensores mas, estos son
la contraccion del tensor de curvatura, la traza de este tensor y una combinaci
on
muy adecuada de estos dos. Vamos a iniciar con las contracciones del tensor de
curvatura.
n 24. Sea M n variedad y sea {ea } una base del espacio tangente con
Definicio
b
a
dual {e }. Sea conexi
on en M n y tensor de curvatura R = Rbcd
ea eb ec ed .
Entonces el tensor de Ricci es es la contracci
on del tensor de curvatura, tal que
a
b = C21 R = Rbad
eb ed = Rbd eb ed
R

An
alogamente, la traza del tensor de Ricci se llama escalar de Ricci, es decir

donde Rdc = cb Rbd

b = Rd
R = C11 R
d

La importancia de estas dos nuevas cantidades radica en el siguiente proposicion

n 19. Sea M n variedad y sea {ea } una base del espacio tangente
Proposicio
b
con dual {e }. Sea g = ab wa wb una metrica en M n compatible con la conexi
on.
a
Sea conexi
on en M n y tensor de curvatura R = Rbcd
ea eb ec ed . Entonces
se sigue que


1
Gab |b = Rab g ab R
=0
2
|b


5. EL TENSOR METRICO
Y EL TENSOR DE CURVATURA

39

Dem. 19. Vamos a demostrar la proposici

on en el sistema coordenado, la demostraci
on en general es equivalente. Ecribamos las identidades Bianchi en componentes, contrayendo los indices adecuados para obtener el tensor de Ricci, esto
es
n
n
n
i
i
i
0 = Rink;l
+ Rikl;n
+ Riln;k
= Rik;l + g nm Rmikl;n Ril;k = Rk;l
g nm Rmkl;n
Rl;k

Y volvamos a contraer los indices

k
k
k
k
Rk;l
g nm Rmkl;n
Rl;k
= R;l g nm Rml;n Rl;k
= R;l 2g nm Rml;n = 0

Si multiplicamos por 1/2 y la inversa de las componentes de la metrica en esta

u
ltima expresi
on, llegamos al resultado deseado. 
Este resultado es de suma importancia en fsica, ya que es la ralacion fundamental para definir las ecuaciones de Einstein.
n 9. Al tensor Gab ea eb cuyas componentes estan definidas por
Notacio
1
Gab = Rab gab R
2
se le llama tensor de Einstein.
El hecho de que la contraccion del tensor de Einstein con la derivada covariate
sea cero, hacen a este tensor el candidato idonea para ser la parte geometrica de
las ecuaciones fundamentales de la gravitaci
on. Vamos a ver un ejemplo.
Exemplo 25. Vamos a calcular el tensor de Ricci de la pelota S 2 en coordenadas esfericas. Primero hay que usar las propiedades del tensor de curvatura del
resumen 1 para encontrar todas las componentes no cero del tensor. Lo primero
que hay que notar es que la u
nica componente no cero es R = a2 sin2 (), y con
ellos calcular
R

= R
+ R
= 1,

+ R
= 0,
= R

R = R
+ R
= 0,

R = R
+ R
= sin2 (),

Entonces podemos calcular el escalar de Ricci, haciendo R = R + R

= 2/a2 y
con el finalmente calcular el tensor de Einstein. El resultado es que G = 0.

Ejercicio 12. Calcule el tensor de Ricci, el escalar de Ricci y el tensor de

Einstein para la metrica de la pelota S 2 en coordenadas polares.
Ejercicio 13. Calcule el tensor de Ricci, el escalar de Ricci y el tensor de
Einstein para la metrica de la pelota S 3 en coordenadas esfericas.
Ejercicio 14. Calcule el tensor de Ricci, el escalar de Ricci y el tensor de
Einstein para la metrica del ejemplo 24