Matemáticas Especiales

Daniel H. Cortes C.

Introducción a la Mecánica del Medio Continuo

Introducción
Los materiales metálicos, comúnmente usados en ingeniería, poseen estructuras moleculares o cristalinas muy bien definidas. El acero posee una serie de estructuras cristalinas dependiendo de la fase que se considere. Por ejemplo, la fase α tiene una estructura cristalina cúbica centrada en el cuerpo, lo que indica que los átomos que conforman el material están organizados en cubos en los que ocho átomos están ubicados en las esquinas y uno en el centro. Si se analiza esta organización atómica, es claro que existen espacios vacíos en el interior del cubo, por lo tanto, se puede afirmar que desde el punto de vista microscópico todos los materiales son discontinuos. Afortunadamente, la escala de los objetos normalmente construidos de materiales como el acero es muy superior a la escala atómica. Por consiguiente, es válido suponer que la materia está totalmente distribuida al interior del volumen que ocupa el cuerpo. El modelo de material continuo no sólo es utilizado para ignorar la naturaleza discreta de la materia, también se utiliza para modelar el comportamiento mecánico de materiales que no son continuos incluso a escala macroscópica. Por ejemplo, esta suposición se puede aplicar a materiales granulares como el concreto, o inclusive la arena, cuyas discontinuidades trascienden la escala microscópica. Otro campo donde el concepto de material continuo ha tenido un gran éxito es en el análisis mecánico de materiales bifásicos, como los suelos, en donde se considera que tanto la fase sólida porosa como el fluido intersticial ocupan simultáneamente el volumen del cuerpo. En este capítulo sólo se tratará lo que concierne a las matemáticas fundamentales para el estudio de la mecánica del medio continuo. Específicamente, notación compacta y notación indicial, vectores y valores propios, transformación de coordenadas y teoremas de Gauss y Stokes.

Repaso de Álgebra Lineal
En esta sección se realizará un repaso de los conceptos fundamentales del álgebra lineal, tales como operaciones de vectores y matrices. Se supone que el estudiante ha tomado un curso de álgebra lineal en sus primeros semestres, por lo tanto debe estar familiarizado con

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los conceptos expuestos en este resumen. Algunas demostraciones serán omitidas, las cuales pueden ser consultadas en textos especializados. Matrices y Vectores Una matriz m x n es un arreglo ordenado de números, que consta de m filas y n columnas, y se representa de la siguiente manera:

⎛ A11 ⎜ ⎜A A = ⎜ 21 M ⎜ ⎜A ⎝ m1

A12 A22 M Am 2

L A1n ⎞ ⎟ L A2 n ⎟ , O M ⎟ ⎟ L Amn ⎟ ⎠

(1.1)

donde Aij es uno de los elementos de la matriz que está ubicado en la i-ésima fila y la jésima columna. En este caso el índice i tomará valores de 1, 2,.. , m y el índice j tomará los valores de 1, 2,.. , n. En esta sección las matrices y vectores tendrán una barra en la parte inferior para diferenciarlos de otras entidades matemáticas. Las letras mayúsculas se usarán para matrices y las letras minúsculas para vectores. Muchos problemas en ingeniería se manejan con matrices 3x3 y vectores 1x3 o 3x1. Por lo tanto, los conceptos mostrados en esta sección se utilizarán sólo matrices y vectores de este tamaño. Además, para el caso de vectores los ejes coordenados x, y y z se reemplazaran por 1, 2 y 3, respectivamente. Los vectores son arreglos ordenados de números o funciones escalares que poseen usualmente tres componentes organizados en una columna o una fila. Según el tipo de organización los vectores reciben los nombres de vectores columna o fila:

a = (a1 , a 2 , a3 ) ,

⎛ a1 ⎞ ⎜ ⎟ a = ⎜ a2 ⎟ . ⎜a ⎟ ⎝ 3⎠

(1.2)

Los vectores representan cantidades físicas que requieren tanto de magnitud como dirección para su completa definición. La velocidad y la fuerza son ejemplos de entidades físicas representadas mediante vectores. La operación más básica entre vectores es la adición. La suma de los vectores a y b es un vector que parte desde el punto inicial del vector a y llega hasta el punto final del vector b cuando estos vectores (a y b) están ubicados “cabeza con cola” (Figura 1.1).

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6) en donde es claro que los componentes del vector d se pueden expresar mediante la siguiente ecuación: 3 . Cortes C. es decir: (1.2). c. ⎟ ⎜ ⎟⎜ b ⎟ A33 ⎠⎝ 3 ⎠ L ⎠ ⎝ (1. El producto punto entre vectores es conmutativo y también es distributivo. (1. El producto punto o producto escalar está definido como la multiplicación de las magnitudes de los vectores y el coseno del ángulo que forman: a ⋅ b = a b cos θ . es perpendicular a los vectores a y b y sigue la regla de la mano derecha (Figura 1. (1.2 Producto vectorial La multiplicación de una matriz y un vector columna se realiza multiplicando uno a uno los elementos de las filas de la matriz y del vector: ⎛ A11 ⎜ d = A ⋅ b = ⎜ A21 ⎜A ⎝ 31 A12 A22 A32 A13 ⎞⎛ b1 ⎞ ⎛ A11b1 + A12 b2 + A13b3 ⎞ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ A23 ⎟⎜ b2 ⎟ = ⎜ L ⎟. c = a × b = a b senθ .4) El producto cruz o producto vectorial da como resultado un vector de magnitud igual a la multiplicación de las magnitudes y el seno del ángulo entre los vectores.3) a ⋅ ( b + c) = a ⋅ b + a ⋅ c .1 Adición de vectores Las componentes del vector suma c pueden obtenerse mediante la suma de las componentes de los vectores a y b.Matemáticas Especiales Daniel H. Figura 1. Figura 1.5) El vector resultante del producto cruz.

9) y antisimétrica si cumple que: A = −A .11) A donde A-1 es la inversa de la matriz A. T = A . los elementos de su diagonal deben ser cero. j = 1. Cabe notar que debido a la definición de la matriz antisimétrica. 3. Cortes C. ⎜0 0 1⎟ ⎝ ⎠ Una matriz ortogonal es la que cumple la siguiente condición: (1. La matriz identidad se representa mediante el símbolo I y está compuesta por unos en la diagonal y ceros fuera de ella: ⎛ 1 0 0⎞ ⎜ ⎟ I = ⎜ 0 1 0⎟ . (1. resultado del producto entre las A y B.12) Vectores y Valores Propios de una Matriz En mecánica del medio continuo y en muchos otros problemas de ingeniería es común encontrarse con sistemas de ecuaciones algebraicas del tipo: A ⋅ x = λx . 2.8) A = A .10) donde AT es la transpuesta de la matriz A. T (1. (1.13) 4 . T (1.7) De forma similar las componentes de la matriz C. 3 (1. 3 i . 3 i = 1.Matemáticas Especiales di = Daniel H. 2. −1 (1. k =1 ∑ Aik bk . se pueden expresar mediante la siguiente ecuación: Cij = Matrices Especiales Una matriz es simétrica si cumple que: k =1 ∑ Aik Bkj .

19) Ahora supóngase que A es una matriz simétrica y que λ1. tiene como solución el vector columna x(1). puede ser un número complejo. λ3 ) se conocen como valores propios de la matriz A.17) (1. por lo tanto. La ecuación (1. para λ1 se cumpliría que: A⋅x (1) = λ1 x (1) . Tanto λ1 como x(1) cumplen que: A⋅x (1) = λ1 x (1) (1.13) puede escribirse de la siguiente forma: ( A − λ I) ⋅ x = 0 . que es una de las raíces del polinomio característico. El polinomio característico se puede escribir en términos de los valores propios de la siguiente manera: det(A − λ I) = (λ1 − λ )(λ2 − λ )(λ3 − λ ) . Si en la ecuación anterior el parámetro λ se hace igual a cero.15) Al desarrollar este determinante se obtiene un polinomio en λ de orden 3 llamado polinomio característico.16) Para cada uno de valores propios el sistema de ecuaciones (1. es necesario que se cumpla la siguiente condición: det(A − λ I) = 0 .Matemáticas Especiales Daniel H. se obtiene: det(A) = λ1λ 2 λ3 . donde A es una matriz 3 x 3 y x y λ son un vector y un escalar desconocidos. (1. Por ejemplo para λ = λ1 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: (A − λ1 I) ⋅ x = 0 . (1. λ 2 .14) se resuelve para encontrar un vector propio. donde este vector se conoce como el vector propio de la matriz A asociado al valor propio λ1. En el caso en que λ1 sea complejo su conjugado λ1 también es solución del polinomio característico. Las tres raíces del polinomio característico ( λ1 .18) el cual. (1. (1.20) Si se transpone cada término de la ecuación anterior y aplicando la propiedad de simetría de la matriz A se obtiene: 5 .14) Para no obtener una solución trivial. (1. es decir que todas las componentes del vector x sean cero. Cortes C.

(1.27) Como en general los valores propios λ1 y λ2 no son iguales. Lo anterior implica que x(1) y x(2) son perpendiculares. En conclusión los valores propios de una matriz simétrica son números reales. si se transpone cada término de la ecuación (1. Esta condición implica que la parte imaginaria de estos vectores propios debe ser cero. el producto punto entre estos vectores generalmente es diferente de cero. entonces el producto punto entre los vectores x(1) y x(2) debe ser igual a cero. En el caso en que λ1 = λ2 ≠ λ3.19) y se multiplica por la derecha por el vector x(2) se obtiene: x que es equivalente a: (1) T ⋅A⋅x (2) = λ1 x (1) T ⋅x (2) .22) Mediante el uso de la ecuación (1.21) Multiplicando por la derecha ambos términos de la ecuación anterior por x(1) se obtiene: x (1) T ⋅A⋅x (1) ⋅ = λ1 x (1) T ⋅x (1) . (1. los tres vectores propios de una matriz simétrica son mutualmente perpendiculares. Por lo tanto. Cortes C.19) y (1. para satisfacer la ecuación (1. mientras que x(1) y x(2) pueden ser escogidos como cualquier pareja de vectores perpendiculares entre sí y 6 .19).24) Como los vectores propios de la ecuación anterior son soluciones no triviales de las ecuaciones (1. (1.24) se debe cumplir que λ1 = λ1 .25) x (1) T ⋅ λ2 x (2) = λ1 x (1) T ⋅x . ⋅ A T = x (1) T ⋅ A = λ1 x (1) .23) esta ecuación se puede rescribir de la siguiente manera: (λ 1 − λ1 x ) (1) T ⋅x (1) = 0. la ecuación anterior se transforma en: x (1) T ⋅ x (1) λ1 = λ1 x (1) T ⋅ x (1) .Matemáticas Especiales x (1) T Daniel H. Por otra parte. T (1. el vector propio x(3) tiene solución única.26) donde la ecuación anterior se puede organizar de la siguiente manera: (λ2 − λ1 )x (1) T ⋅x (2) = 0. (2) (1. (1. (1.20). En conclusión.

Para el caso en que λ1 = λ2 = λ3.19) y sus equivalentes. 2 n 2 − 2 n3 = 0 7 . perpendiculares al x(3). que se puede organizar así: (λ − 8)(λ − 4) 2 = 0 .28) donde n(1) es un vector unitario en la dirección del vector x(1). Cortes C. cualquier terna de vectores mutuamente perpendiculares son los vectores propios de la matriz A. por un escalar de tal forma que se convierta en: A⋅n (1) = λ1 n (1) .15) se tiene que: 5−λ 1 2 1 5−λ 2 = 0. Por último. (1.Matemáticas Especiales Daniel H. 2 2 6−λ Lo que conduce a la siguiente ecuación característica: 1 5 2 2⎞ ⎟ 2⎟ ⎟ 6 ⎟ ⎠ λ3 − 16λ2 + 80λ − 128 = 0 .28) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: − 3n1 + n2 + n1 − 3n 2 + 2n1 + 2 n3 = 0 2 n3 = 0 . para la solución del problema de valores y vectores propios es conveniente multiplicar la ecuación (1. Para el valor propio λ1 = 8 y con la ecuación (1. Ejemplo: Determinar los valores y vectores propios de: ⎛ 5 ⎜ T = ⎜ 1 ⎜ ⎜ 2 ⎝ Solución: De la ecuación (1.

± 1 2. Una ecuación adicional puede obtenerse si se utiliza la condición de que el producto punto entre n(2) y n(1) debe ser cero. y reemplazando los valores de n1 y n3 se obtiene: (n2 ) 2 + (n 2 ) 2 + ( 2n 2 ) 2 = 1 . por lo tanto: ♦ n (3) = (− 1 2 . por consiguiente el vector propio asociado n (1) = (± 1 2.Matemáticas Especiales Daniel H. (1) El tercer vector unitario resulta de n ×n ( 2) . junto con la ecuación de la norma de un vector unitario: 2 2 2 n1 + n2 + n3 = 1 se obtiene un sistema de tres ecuaciones y tres incógnitas el cual da como resultado: n ( 2) = (− 1 ( 3) 2. Mediante la definición de la norma de un vector unitario 2 2 2 se tiente que: n1 + n2 + n3 = 1 . 0) . 2 2) Notación Compacta Un vector se puede escribir como la combinación lineal de los vectores unitarios que forman un sistema ortogonal coordenadas de la siguiente manera: 8 . Además. Cortes C. ± 1 2 . 1 = n 2 . De las dos primeras ecuaciones se obtiene que n1 = n2.) . es decir n1 = n2 = ± ½ y n3 = ± 1 al valor propio λ1 = 8 es: 2 . Para λ2 = 4 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: n1 + n 2 + n1 + n 2 + 2n1 + 2 n3 = 0 2 n3 = 0 . y de la segunda y tercera se obtiene que n3 = 2n2 . 2 n 2 + 2 n3 = 0 donde claramente se observa que las tres ecuaciones son en realidad una sola ecuación.− 1 2 . es decir: n1 2 + n2 2 + n3 2 = 0.

Cortes C. si i ≠ j (1. si se define el delta de Kronecker como: ˆ ˆ a ⋅ b = a i b j (e i ⋅ e j ) . la propiedad de substitución del delta de Kronecker establece que si en un término uno de los índices del delta de Kronecker se repite con otro índice del mismo término.29) Esta expresión puede simplificarse mediante la utilización de la convención de la suma de la siguiente manera: ˆ v = vi e i . El producto punto entre vectores se puede expresar mediante en términos de la notación compacta de la siguiente manera: (1. Por lo tanto. δ ij = ⎨ se puede establecer que: ⎧1. si i = j . (1. para i = 2. (1.33) Una propiedad muy importante del delta de Kronecker es la propiedad de substitución. ya que δ 11 = 1 y δ 12 = δ 13 = 0 . es decir: 9 . este último se reemplaza por el índice no repetido del delta de Kronecker. el resultado de la suma es ê1. Por consiguiente no es necesario escribir el símbolo de la sumatoria. i =1 3 (1. esto se interpreta como una orden para reemplazar los índices por los valores de 1.31) _________________________________________________________________________ Delta de Kronecker El producto punto entre los vectores unitarios êi y êj toma el valor de uno si el valor de los índices es igual y el valor de cero cuando los índices son diferentes.Matemáticas Especiales Daniel H.32) ˆ ˆ e i ⋅ e j = δ ij . ⎩0. Por lo tanto. ˆ ˆ ˆ v = v1e1 + v 2 e 2 + v3 e 3 = ˆ ∑ vi e i .34) donde para i = 1. 2 y 3 y sumar los tres términos resultantes. el resultado de la suma es ê2 y de forma similar para i = 3. Esta forma de representar vectores se conoce como notación compacta.30) donde la convención de la suma establece que si dos índices se repiten en un término. (1. la cual puede observarse si se aplica la convención de la suma a la siguiente expresión: ˆ ˆ ˆ ˆ δ ij e j = δ i1e1 + δ i 2 e 2 + δ i 3 e 3 .

_________________________________________________________________________ Mediante la relación (1.40) Nótese que el cambio del orden de los vectores en el producto cruz produce un cambio de signo en el vector resultante (Figura 1. (1.37) El producto cruz o producto vectorial se puede expresar mediante la notación compacta de la siguiente manera: ˆ ˆ a × b = a j bk ( e j × e k ) . ⎪ = ⎨− 1.39) Mediante el símbolo de permutación se puede escribir el producto cruz entre los vectores unitarios êj y êk de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ e j × e k = ε ijk e i . (1.33) y el uso de la propiedad de substitución del delta de Kronecker.Matemáticas Especiales ˆ ˆ δ ij e j = e i . (1. ⎪ 0. Por ejemplo: δ ij Aij = Aii = A jj . la substitución se puede realizar sobre cualquier de los índices.36) Lo anterior indica que para los índices repetidos se puede utilizar cualquier letra siempre y cuando no se este utilizando ya en el mismo término. Por consiguiente se puede afirmar que: (1. Daniel H. _________________________________________________________________________ 10 . Cortes C. ⎩ si los valores de ijk aparecen en el orden 12312 si los valores de ijk aparecen en el orden 32132 . si los valores de ijk aparecen en otro orden (1. (1.35) Es preciso anotar que si los dos índices del delta de Kronecker se encuentran repetidos con otros índices del mismo término. (1.41) ε ijk = −ε jik = ε jki = L . Se debe cuidar de no tener más de dos índices repetidos en un término de alguna expresión.38) _________________________________________________________________________ Símbolo de Permutación El símbolo de permutación está definido como: ε ijk ⎧ 1.2). el producto punto entre dos vectores puede escribirse de la siguiente manera: ˆ ˆ a ⋅ b = a i b j (e i ⋅ e j ) = ai b j δ ij = ai bi = a j b j .

(1. (1. (1.48) mediante la propiedad de substitución del delta de Kronecker y la convención de la suma se obtiene la siguiente relación: ε ijk ε ist = 3(δ js δ kt − δ ksδ jt ) − (δ js δ kt − δ ksδ jt ) + (δ jt δ ks − δ kt δ js ) = δ js δ kt − δ ks δ jt .δ Existen varias relaciones entre el símbolo de permutación y el delta de Kronecker.44) El triple producto cruz se puede representar mediante la notación compacta como: (a × b ) × c ˆ ˆ ˆ ˆ = ε ijk a j bk e i × c n e n = ε ijk a j bk c n ε min e m = ε ijk ε inm a j bk c n e m .42) El triple producto escalar entre vectores se define como: (a × b) ⋅ c = a ⋅ (b × c) = [a . (1. La relación más general es dada por la siguiente expresión: ε ijk ε rst δ ir δ is δ it = δ jr δ js δ jt . (1.49) 11 .47) Si se realiza una contracción de los índices i y r de la expresión (1. es decir si igualan los índices r se reemplaza por i en ambos lados de la ecuación.46) la cual se puede escribir así: ε ijk ε rst = δ ir (δ js δ kt − δ ks δ jt ) − δ is (δ jr δ kt − δ kr δ jt ) + δ it (δ jr δ ks − δ kr δ js ) . se obtiene la siguiente expresión: ε ijk ε ist = δ ii (δ js δ kt − δ ks δ jt ) − δ is (δ ji δ kt − δ ki δ jt ) + δ it (δ ji δ ks − δ ki δ js ) .45) _________________________________________________________________________ Relación entre ε . b.40) el producto vectorial se puede escribir de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ a × b = a j bk (e j × e k ) = ε ijk a j bk e i . (1.Matemáticas Especiales Daniel H. Cortes C. c] .47). δ kr δ ks δ kt (1. (1. Mediante el uso de la ecuación (1.43) en donde mediante el uso de la notación compacta y la convención de la suma se puede expresar de la siguiente forma: (a × b ) ⋅ c ˆ ˆ = ε ijk a j bk e i ⋅ c n e n = ε ijk a j bk c n δ in = ε ijk a j bk ci .

b) = |a|2|b|2 Solución 12 .49). Si en la expresión anterior se realiza nuevamente una contracción. La ecuación anterior puede escribirse simbólicamente como: ˆ ˆ ˆ ˆ a j bk c j e k − a j b k c k e j = a j c j bk e k − bk c k a j e j = ( a ⋅ c ) b − ( b ⋅ c ) a .52) (1. es decir se igualan los índices j y s. (1.45) puede transformarse de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ ˆ ε ijk ε inm a j bk c n e m = (δ jn δ km − δ jm δ kn ) a j bk c n e m = a j bk c j e k − a j bk c k e j . .51) ε ijk ε ijk = 6 .53) El producto diádico o producto externo entre vectores puede escribirse de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ ˆ uv = u i e i v j e j = u i v j e i e j .50) (1.54) Claramente.Matemáticas Especiales Daniel H. Por último. si se igualan los índices k y t se obtiene la siguiente relación: (1. Cortes C. la expresión anterior tiene nueve componentes. la ecuación (1. b)(a .56) Ejemplo Demostrar la siguiente relación: λ = (a x b) . la suma de esos nueve componentes se llama nonio. (1. (1. (a x b) + (a . _________________________________________________________________________ Mediante la relación (1. se llega a la siguiente expresión: ε ijk ε ijt = 2δ kt . El producto entre un vector una diada se puede expresar así: ˆ u ⋅ ( vw ) = (u ⋅ v) w = u i vi wk e k ˆ (uv) ⋅ w = u ( v ⋅ w ) = u k v j w j e k ˆ ˆ u × ( vw ) = (u × v) w = ε ijq u i v j wk e q e k ˆ ˆ (uv) × w = u ( v × w ) = ε jkq u i v j wk e i e q El producto entre diadas se realiza de la siguiente manera: ˆ ˆ ( uv ) ⋅ ( ws ) = u ( v ⋅ w )s = u i v j w j s k e i e k .55) (1.

ajbsasbj + aibiambm = ajajbkbk . ên) = εijkajbkεrstasbtδir + aibjδijambnδmn = εijkεist ajbkasbt + aibiambm = (δjsδkt .δjtδks) ajbkasbt + aibiambm = ajbkajbk . Por ejemplo.ajbjasbs + ajbjasbs = ajajbkbk = |a|2|b|2 ♦ Tensores y Notación Índicial Los tensores son frecuentemente usados para representar entidades físicas. Por ejemplo: ai + bi c k c k + Aij d j = f i Aij + Bij = C ij . tres componentes diada (tensor de orden dos). nueve componentes diádica (tensor de orden dos). la temperatura de un cuerpo es una función escalar y se puede representar mediante un tensor de orden cero. δij = δji. Un tensor simétrico es aquel en que se pueden cambiar dos índices y el tensor no cambia. Con el objetivo de determinar el orden del tensor se debe tener en cuenta el número de índices no repetidos (libres) de un término. 81 componentes Todos los términos de una expresión en notación índicial deben tener los mismos índices libres. Cortes C. bnên) = εijkajbkεrstasbt (êi . Un tensor antisimétrico es el que produce un cambio de signo cuando dos índices son intercambiados. Mediante la asignación de un sentido especial a los índices se pueden representar tensores y vectores sin la necesidad del uso de vectores unitarios. ( εrstasbtêr) + (aiêi .Matemáticas Especiales Daniel H. Por ejemplo. λ = (εijkajbkêi) . êj)(ambn êm . bjêj)(amêm . Por ejemplo si se tienen dos índices libres el orden el tensor es dos. En general: λ vi uivj Tij Qijk Cijkm = = = = = = escalar (tensor de orden cero). nueve componentes triádica (tensor de orden tres). εijk = -εjik. la velocidad y la fuerza son entidades físicas que poseen magnitud y dirección y se pueden representar mediante vectores o tensores de primer orden. 27 componentes tetrádica (tensor de orden cuatro). Por ejemplo.ajbjasbs + aibiambm = ajajbkbk . Ejemplo Demostrar que el producto AijBij donde Aij es un tensor simétrico y el tensor Bij es antisimétrico es idénticamente igual a cero. una componente vector (tensor de orden uno). êr) + (aibj êi . Solución: AijBij = ½ AijBij + ½ AijBij = ½ AijBij + ½ AjiBij 13 .

Por ejemplo ti = Tijnj → 3 ecuaciones – 3 términos por ecuación Tij = λδijEkk + 2µEij → 9 ecuaciones – 4 términos por ecuación φ = SijTij + SiiTjj → 1 ecuación – 18 términos Transformación de Coordenadas Aunque los vectores y tensores son independientes del sistema coordenado. como los índices repetidos pueden utilizar cualquier letra. Cortes C. entonces: = ½ AijBij – ½ AmnBmn = ½ AijBij – ½ AijBij =0 ♦ Ejemplo Despejar Dij en términos de Cij y Ckk de la siguiente expresión: Cij = δijDkk + Dij Solución Si se realiza una contracción de los índices i y j se obtiene la siguiente expresión Cii = δiiDkk + Dii Mediante la convención de la suma se obtiene Cii = 3Dkk + Dii Cambiando de letra a los índices repetidos i por k se obtiene: Ckk = 4Dkk Despejando Dij de la ecuación original y reemplazando el resultado anterior se llega a: Dij = Cij – ¼ δijCkk ♦ Una de las principales ventajas de usar notación índicial es la capacidad de expresar ecuaciones o sistemas de ecuaciones de forma compacta. Por ejemplo.3 está sometido a una fuerza vertical de 10 kN 3 10 kN 2 1 2 3 1 Figura 1. 14 . el valor numérico de las componentes sí dependen del sistema de coordenadas.Matemáticas Especiales = ½ AijBij – ½ AjiBji Daniel H.3 Eje sometido a una fuerza vertical de 10kN. el eje mostrado en la figura 1.

En esta sección se discute la relación entre las componentes de vectores y tensores cuando se realiza una transformación de coordenadas.4.4).Matemáticas Especiales Daniel H. ˆ ˆ ˆ ˆ e'3 = Q31e1 + Q32 e 2 + Q33 e 3 (1. Por ejemplo.59) x3 x'3 x'2 x2 x'1 x1 Figura 1. (1. (1. ê’2 y ê’3 se relacionan con los vectores de los ejes coordenados viejos de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ ˆ e'1 = Q11e1 + Q12 e 2 + Q13 e 3 ˆ ˆ ˆ ˆ e' 2 = Q21e1 + Q22 e 2 + Q23 e 3 . -10 kN] y en el de la derecha f = [0. x’2 y x’3 (Figura 1. La transformación consiste en que el sistema viejo de coordenadas se rota alrededor del origen dando lugar a un nuevo sistema coordenado.60) 15 .57) Los vectores unitarios en la dirección de los ejes nuevos ê’1. el cual esta representado por los ejes x’1. Transformación de coordenadas Dado que los vectores unitarios ê’1. 0]. x j ) (1. 0. ê’2 y ê’3 son mutuamente perpendiculares se cumple que: ˆ ˆ e'i ⋅ e' j = δ ij .58) donde esta expresión puede rescribirse mediante la convención de la suma de la siguiente manera: ˆ ˆ e'i = Qij e j . en el de la izquierda f = [0. Las componentes del vector fuerza (f) varían si se toma alguno de los sistemas coordenados. Cortes C. -10 kN. La dirección de cada nuevo eje se puede especificar mediante los cosenos directores referidos a los ejes viejos de la siguiente manera: Qij = cos(∠ x 'i .

64) si se reemplaza la ecuación (1.62) La relación anterior nos indica que la matriz Q es ortogonal. Un vector cualquiera v referido al sistema coordenado viejo (Figura 1.63) Si este mismo vector se expresa en términos del nuevo sistema coordenado de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ ˆ v = v'1 e'1 +v' 2 e' 2 +v'3 e'3 = v'i e'i (1. Mediante comparación del primer y último término de la ecuación anterior se obtiene que: v j = v 'i Qij . Reemplazando la ecuación (1.68) Esta ecuación que permite hallar las componentes de un vector en el nuevo sistema coordenado. (1.61) = I.65) v j e j = v'i e'i = v 'i Qij e j .66) La ecuación anterior se puede escribir en forma simbólica de la siguiente manera: v = Q T v' (1.Matemáticas Especiales Daniel H. (1. Cortes C.67) Si se multiplica la ecuación anterior por la izquierda por Q se obtiene: Q ⋅ v = Q ⋅ Q v' = I ⋅ v' = v' T (1.5) se puede representar mediante sus componentes y los vectores unitarios de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ ˆ v = v1e1 + v 2 e 2 + v3 e 3 = v j e j .59) en la ecuación anterior se llega a la siguiente relación: ˆ ˆ ˆ (1. (1. (1.59) en la ecuación anterior se obtiene que: ˆ ˆ Qik e k ⋅ Q jn e n = δ ij ˆ ˆ Qik Q jn e k ⋅ e n = δ ij Qik Q jn δ kn = δ ij Qik Q jk = δ ij La última de las ecuaciones anteriores se puede escribir en forma simbólica de la siguiente manera: Q⋅Q T . 16 .

Solución: La matriz que se quiere transformar es: ⎛ 5 ⎜ T = ⎜ 1 ⎜ ⎜ 2 ⎝ 1 5 2 2⎞ ⎟ 2⎟.Rrst .Matemáticas Especiales Daniel H. se realiza de forma similar a la transformación de vectores.. que son un tensor de segundo orden resultado del producto externo entre dos vectores. los tensores de segundo orden se transforman de la siguiente manera: T 'ij = Qik Q jn Tkn .. en la cual los nuevos ejes coordenados coinciden con los vectores propios de la matriz del ejemplo anterior. La transformación de diadas.. las filas de la matriz Q son los vectores propios hallados en el ejemplo anterior. Cortes C.70) se puede generalizar para tensores de cualquier orden de la siguiente manera: R 'ijk .. (1. (1. . Para la diada uivj la transformación se realiza mediante la aplicación de la ecuación (1. es decir: ⎛ 12 12 2 2⎞ ⎜ ⎟ Q = ⎜− 1 2 1 2 0 ⎟.69) De forma similar a las diadas.71) La relación presentada en la ecuación (1.59). hallar los componentes de esa matriz en el nuevo sistema coordenado.. ⎜ ⎜ −1 2 −1 2 1 2⎟ ⎟ ⎝ ⎠ 17 .66) a cada uno de los vectores que componen la diada.72) Ejemplo: Si se realiza una transformación de coordenadas. así: u 'i v ' j = Qik u k Q jn v n = Qik Q jn u k v n (1. ⎟ 6 ⎟ ⎠ Según la definición de la matriz Q dada en la ecuación (1.. = Qir Q js Qkt .70) La ecuación anterior se puede escribir en forma simbólica de la siguiente manera: T' = Q ⋅ T ⋅ Q T (1.

74) El tercer invariante es el determinante de la matriz el cual se define como: det(A) = A11 ( A22 A33 − A32 A23 ) − A12 ( A21 A33 − A31 A23 ) + A13 ( A21 A32 − A31 A22 ) = 1 (ε ijk ε rst Air A js Akt ) 6 .75) Campos Tesoriales y Cálculo Tensorial Las cantidades físicas representadas mediante vectores y tensores. ♦ Invariantes de una Matriz Los invariantes de una matriz son algunas propiedades de la matriz que no cambian cuando se realiza una rotación del sistema coordenado. (1. (1.73) El segundo invariante de una matriz se puede escribir en términos de la traza de la siguiente manera: I 2 = [(tr(A)) 2 − tr(A )] / 2 . en general. Aplicando la transformación expresada en la ecuación (1.Matemáticas Especiales Daniel H. 2 (1. La traza de una matriz cuadrada es el primer invariante y se define como suma de los elementos de su diagonal y se denota así: I 1 = tr(A) = A11 + A22 + A33 . Cortes C. El estudiante deberá verificar que los invariantes no cambian en esta transformación. Esta variación da lugar a lo que se conoce 18 .71) se obtiene que: ⎛ 12 12 2 2 ⎞⎛ 5 ⎟⎜ ⎜ T' = ⎜− 1 2 1 2 0 ⎟⎜ 1 ⎜ ⎟⎜ ⎜ − 1 2 − 1 2 1 2 ⎟⎜ 2 ⎠⎝ ⎝ ⎛8 0 0⎞ ⎟ ⎜ = ⎜0 4 0⎟ ⎜0 0 4⎟ ⎠ ⎝ 1 5 2 2 ⎞⎛ 1 2 − 1 2 − 1 2 ⎞ ⎟ ⎟⎜ 2 ⎟⎜ 1 2 1 2 − 1 2⎟ ⎟ ⎟⎜ 6 ⎟⎜ 2 2 0 1 2⎟ ⎠ ⎠⎝ Nótese que el resultado es una matriz diagonal con los valores propios en el orden en que se colocaron en las filas los vectores unitarios. varían de punto a punto y con el tiempo en un cuerpo.

80) La divergencia de una función vectorial ∇ ⋅ v se define así: ∂ i vi = vi . (1. Por ejemplo. como campos tensoriales o funciones tensoriales.q. el cual puede ser abreviado como ∂q.78) El gradiente de una función escalar se puede escribir mediante la notación indicial de la siguiente manera: ∂ iφ = φ . i . La derivada parcial de un campo tensorial se representa mediante el operador ∂/∂t y cumple las reglas normales del cálculo. Por otra parte.t). Una identidad muy útil es la siguiente: ∂xi = xi . la derivada ∂vi/∂xq se escribe vi. qm. y ∂2ui/∂xq∂xm se transforma en ui. ∂x j (1.77) donde el operador ∇ se define como: ∂ ∂ ∂ ˆ ˆ ˆ e1 + e2 + e3 . La derivada ∂φ/∂xq se puede escribir como φ. j = δ ij . ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ∇ = (1. El estudio de las tasas de cambio de estos campos conduce al estudio de las derivadas con respecto a las coordenadas espaciales.Matemáticas Especiales Daniel H. Cortes C. se puede escribir como: ∂ i v j = v j. (1.q. El gradiente de una función vectorial. vectoriales y tensoriales se denotan típicamente por: φ(x. i . De forma similar la segunda derivada parcial con respecto a las coordenadas espaciales se representa por ∂2/∂xq∂xm o simplemente ∂qm.t) y Tij(x.76) El gradiente de una función escalar se define como: grad (φ ) = ∇φ = ∂φ ∂φ ∂φ ˆ ˆ ˆ e1 + e2 + e3 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 (1. Los campos tensoriales pueden ser de cualquier orden.i . Por ejemplo. ∇v. campos escalares.81) El rotacional de una función vectorial ∇ × v se puede expresar como: 19 .t).79) (1. la derivada con respecto a la coordenada espacial xq se representa mediante el operador ∂/∂xq. Otra notación mas compacta para esta derivada es el índice coma que reemplaza los símbolos anteriores. vi(x.

ii 20 . i + λφ . ii φ + λ . ji Como la derivada con respecto a xi y xj es conmutable. Ejemplo: ♦ Si λ y φ son funciones escalares. i ). i + λ . i = λ . i φ .82) (1.82). el último término de la ecuación anterior es simétrico en i y j. Por lo tanto la divergencia del rotacional se puede plantear en notación indicial de la siguiente manera: ∂ i ε ijk v k . ji ) por uno antisimétrico ( ε ijk ) en i y j da como resultado: ε ijk v k . Ejemplo: (1.83) Demostrar que la divergencia del rotacional de una función vectorial es igual a cero para cualquier campo vectorial vi. i φ . Solución: La divergencia y el rotacional se definen mediante las ecuaciones (1. ii φ + 2λ . j = ε ijk v k . Por lo tanto la multiplicación de un tensor simetrico ( vk . j El laplaciano de una función escalar ∇ ⋅ ∇φ ó ∇2φ se rescribe como: ∂ i ∂ i φ = φ . ii Mediante las reglas básicas del cálculo se realiza el siguiente procedimiento: (λφ ). ii = λ . respectivamente. verificar la siguiente identidad: ∇ 2 (λφ ) = λ∇ 2φ + 2(∇φ ) ⋅ (∇λ ) + φ∇ 2 λ Solución: El término ∇ 2 (λφ ) se puede escribir en notación indicial de la siguiente manera: ∂ i ∂ i (λφ ) = (λφ ). i φ . i +λφ . ii = (λ . ji = 0 . i φ + λφ . ii . Cortes C.81) y (1. ε ijk ∂ j v k = ε ijk v k .Matemáticas Especiales Daniel H.

84) Figura 1. Cuerpo de volumen V y vector normal a la superficie ni El teorema de Gauss relaciona una integral de volumen con una integral de superficie.Matemáticas Especiales Daniel H. el cual establece que la integral sobre el volumen de la derivada de una función tensorial con respecto a las coordenadas espaciales es igual a la integral sobre la superficie del producto entre la función tensorial y el vector unitario normal a la superficie (Figura 1. De forma similar. y dxi el vector diferencial tangente a C. Cortes C.5. i dV = ∫ Trs. para la función vectorial vk.6). j dS S = C ∫ vk dxk (1.t .5).85) 21 . el teorema de Stokes establece que: ∫ ε ijk ni vk .. Es decir: V ∫ Trs. Sea C la curva que bordea la superficie S (Figura 1. el teorema de Stokes relaciona una integral de superficie con una integral de línea.... La última expresión de la ecuación anterior se puede expresar mediante notación simbólica como: ∇ 2 (λφ ) = φ∇ 2 λ + 2(∇φ ) ⋅ (∇λ ) + λ∇ 2φ ♦ Teoremas de Gauss y Teorema de Stokes En mecánica del medio continuo frecuentemente se utiliza el teorema de divergencia o teorema de Gauss.t ni dS S (1.

77 en la ecuación anterior se obtiene: V ∫ xi.Matemáticas Especiales Daniel H. Cortes C. Muestre que (x . x3) se define como x = xiêi y si se define el vector b = biêi como un vector constante.x = 0 es la ecuación de una superficie esférica que tiene su centro en x = (1/2)b y radio 1/2|b|. V ♦ Ejercicios 1) El vector posición de un punto P(x1. j dV = V ∫ δ ij dV = δ ij ∫ dV = δ ijV .n)n + n x (v x n) 3) Mediante la convención de la suma simplifique las siguientes expresiones: a) ε3jkajak b) εijkδij c) ε1jka2Tkj d) ε1jkδ3jvk 22 .6 Volumen parcial de un cuerpo con superficie S y curva C Ejemplo: Demuestre que: ∫ xi n j dS S = δ ijV Solución: Mediante la aplicación del teorema de Gauss se obtiene: ∫ xi n j dS S = V ∫ xi.b). 2) Si v es un vector cualquiera y n es un vector unitario. Figura 1. muestre que v = (v. x2. j dV Si se reemplaza la ecuación 1.

Cortes C.Matemáticas Especiales Daniel H. 4) Partiendo de la siguiente ecuación det A = εijkAi1Aj2Ak3 Muestre que para un número arbitrario de intercambios de columnas de la matriz A se puede obtener: εqmndet A = εijk AiqAjmAkn Multiplique la ecuación anterior por el símbolo de permutación adecuado para obtener la siguiente fórmula: 6 det A = εqmn εijk AiqAjmAkn 5) Muestre que para una transformación ortogonal propia cualquiera se cumple que: a) δ’ij = δij b) ε’ijk = εijk 6) Halle los valores y vectores propios de la siguiente matriz: 0 0⎤ ⎡17 ⎢ 0 − 23 28⎥ [ Bij ] = ⎢ ⎥ ⎢0 28 10 ⎥ ⎦ ⎣ 7) Si el tensor D tiene componentes que no dependen de las coordenadas. Muestre que: ∇(x ⋅ D) = D 8) Considere el vector x = xiêi que tiene magnitud al cuadrado de x2 = x12 + x22 + x32. Determine: a) grad x b) div(xnx) 9) Demuestre las siguientes identidades: ∇ ⋅ (λ ∇ φ ) = λ ∇ 2 φ + ∇λ ⋅ ∇ φ ∇ × (∇ × v ) = ∇ (∇ ⋅ v ) − ∇ 2 v 23 .

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