CinematicaDirectaRobot PDF

Cinemtica Directa del Robot
CI-2657 Robtica
M.Sc. Kryscia Ramrez Benavides
Introduccin
Consiste en determinar cual es la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que
se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot.
CI-2657 Robtica
Introduccin (cont.)
Cinemtica
Cinemtica directa
Valor de las
coordenadas articulares
(q0, q1, ..., qn)
Posicin y orientacin
del extremo del robot
(x, y, z, , , )
Cinemtica inversa
CI-2657 Robtica
Introduccin
IntroduccinaaRobtica
Robtica
Cinemtica Directa
CI-2657 Robtica
Cinemtica Directa
Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial
y matricial para representar y describir la
localizacin de un objeto en el espacio
tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo.
Dado que un robot puede considerar como una
cadena cinemtica formada por objetos rgidos o
eslabones unidos entre s mediante
articulaciones, se puede establecer un sistema
de referencia fijo situado en la base del robot y
describir la localizacin de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia.
CI-2657 Robtica
Cinemtica Directa (cont.)

De esta forma, el problema cinemtico
directo se reduce a encontrar una matriz
homognea de transformacin T que
relacione la posicin y orientacin del
extremo del robot respecto del sistema de
referencia fijo situado en la base del mismo.
Esta matriz T ser funcin de las
coordenadas articulares.
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Trminos enlace/articulacin
Articulacin. Conexin de dos cuerpos
rgidos caracterizados por el movimiento de
un slido sobre otro.
Grado de libertad. Circular o prismtico.
Enlace. Cuerpo rgido que une dos ejes

articulares adyacentes del manipulador.
Posee muchos atributos. Peso, material,
inercia, etc.
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Elementos y Articulaciones
Cadena cinemtica. Conjunto de elementos
rgidos unidos por articulaciones.
Numeracin de elementos (enlaces) y

articulaciones:
Elementos. Desde 0 hasta n, empezando en la base
(elemento 0).
Articulaciones. Desde 1 hasta n.
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Convenios de Numeracin
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Parmetros Cinemticos
Parmetros
Cinemticos
Articulacin
Elemento
(k,dk)
(k,ak)
Posicin/orientacin relativa de
elementos adyacentes
Estructura mecnica del elemento
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Parmetros de Elemento
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Parmetros de Enlace
Eje articular. Lnea en el espacio alrededor de la
cual el enlace i rota referido al enlace i-1.
Longitud del enlace (a i -1). Distancia entre los
ejes articulares i e i-1. Nmero de lneas que definen
la longitud:
Ejes paralelos:
Ejes no paralelos: 1
Signo: positivo
ngulo del enlace (i -1). ngulo medido entre los

ejes articulares i e i-1. Proyeccin sobre plano.
Signo: Regla de la mano derecha
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Parmetros de Enlace (cont.)
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Parmetros de Articulacin
CI-2657 Robtica
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Variables Articulares
Desplazamiento del enlace (d i ). Distancia
medida a lo largo del eje de la articulacin i desde el
punto donde ai-1 intersecta el eje hasta el punto
donde ai intersecta el eje.
di es variable si la articulacin es prismtica
di posee signo
ngulo de la articulacin (i ). ngulo entre las
perpendiculares comunes ai-1 y ai medido sobre el
eje del enlace i.
i es variable si la articulacin es de rotacin
i posee signo definido por la regla de la mano
derecha
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Variables Articulares (cont.)
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Matrices de Transformacin Homognea

La resolucin del problema cinemtico
directo consiste en encontrar las relaciones
que permiten conocer la localizacin espacial
del extremo del robot a partir de los valores
de sus coordenadas articulares.
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til en transformaciones matriciales que
incluyan:
Rotacin, traslacin, escalado y transformacin
de perspectiva.
Vectores expresados en coordenadas

homogneas:
p = (wpx,wpy,wpz,w)T. En robtica w = 1.
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(cont.)
As, si se han escogido coordenadas
cartesianas y ngulos de Euler para
representar la posicin y orientacin del
extremo de un robot de seis grados de
libertad, la solucin al problema cinemtico
directo vendr dada por las relaciones:
x = Fx (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
y = Fy (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
z = Fz (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
= F (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
= F (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
= F (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
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(cont.)
La obtencin de estas relaciones no es en
general complicada, siendo incluso en ciertos
casos (robots de pocos grados de libertad) fcil
de encontrar mediante simples consideraciones
geomtricas.
Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de
libertad es fcil comprobar que:
x = I1 cosq1 + I2 cos(q1 + q2)
y = I1 cosq1 + I2 cos(q1 + q2)
Para robots de ms grados de libertad puede

plantearse un mtodo sistemtico basado en la
utilizacin de las matrices de transformacin
homognea.
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(cont.)
En general, un robot de n grados de libertad
est formado por n enlaces unidos por n
articulaciones, de forma que cada par
articulacin-enlace constituye un grado de
libertad.
A cada enlace se le puede asociar un sistema
de referencia solidario a l y, utilizando las
transformaciones homogneas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones
relativas entre los distintos enlaces que
componen el robot.
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(cont.)
Normalmente, la matriz de transformacin
homognea que representa la posicin y
orientacin relativa entre los sistemas
asociados a dos enlaces consecutivos del
robot se le suele denominar (i-1)Ai.
As pues, 0Ai describe la posicin y
orientacin del sistema de referencia al
primer enlace con respecto al sistema de
referencia a la base, 1A2 describe la posicin
y orientacin del segundo enlace respecto
del primero, etc.
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(cont.)
Del mismo modo, denominando 0Ak a las
matrices resultantes del producto de las
matrices (i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede
representar de forma total o parcial la cadena
cinemtica que forma el robot.
La posicin y orientacin del sistema con el segundo
enlace del robot con respecto al sistema de
coordenadas de la base se puede expresar mediante
la matriz 0A2:
0A2 = 0A1(1A2)
De manera anloga, la matriz 0A3 representa la

localizacin del sistema de referencia del tercer
enlace:
0A3 = 0A1(1A2)(2A3)
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(cont.)
Cuando se consideran todos los grados de
libertad, a la matriz 0An se le suele
denominar T.
As, dado un robot de seis grados de
libertad, se tiene que la posicin y
orientacin del enlace final vendr dada por
la matriz T:
T = 0A6 = 0A1(1A2)(2A3)(3A4)(4A5)(5A6)
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24

(cont.)
Se utiliza en robtica la representacin de
Denavit-Hartenberg.
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un
mtodo matricial que permite establecer de
manera sistemtica un sistema de coordenadas
(Si) ligado a cada enlace i de una cadena
articulada, determinando las ecuaciones
cinemticas de la cadena completa.
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(cont.)
Segn la representacin D-H, escogiendo
adecuadamente los sistemas de coordenadas
asociados para cada enlace, ser posible
pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones bsicas que dependen
exclusivamente de las caractersticas
geomtricas del enlace.
Estas transformaciones bsicas consisten en
una sucesin de rotaciones y traslaciones
que permitan relacionar el sistema de
referencia del elemento i con el sistema del
elemento i-1.
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26

(cont.)
CI-2657 Robtica
27

(cont.)
Las transformaciones en cuestin son las
siguientes:
Rotacin alrededor del eje Zi-1, con un ngulo i.
Traslacin a lo largo de Zi-1 a una distancia di;
vector di (0,0,di).
Traslacin a lo largo de Xi a una distancia ai;
vector ai (ai,0,0).
Rotacin alrededor del eje Xi, con un ngulo i.
De este modo se tiene que:

i-1Ai = T(z,i)T(0,0,di)T(ai-1,0,0)T(x,i-1)
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28

(cont.)
Y realizando el producto de matrices:
donde i, ai, di, i, son los parmetros D-H del

enlace i, asociados con el enlace i y la
articulacin i.
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29

(cont.)
CI-2657 Robtica
30

(cont.)
Los cuatro parmetros i, ai, di, i en (3.10) son
torsin del enlace, longitud del enlace, distancia
de articulacin y ngulo de articulacin,
respectivamente.
Estos nombres se derivan de aspectos especficos de
la relacin geomtrica entre dos marcos de
coordenadas.
Dado que la matriz Ai es una funcin de una

sola variable, resulta que tres de los cuatro
parmetros son constantes para un enlace dado,
mientras que el cuarto parmetro, i es variable
para una articulacin de revolucin y di e
variable para una articulacin prismtica.
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31

(cont.)
De este modo, basta con identificar los
parmetros i, ai, di, i, para obtener matrices A
y relacionar as todos y cada uno de los enlaces
del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai,
relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es necesario
que los sistemas se hayan escogido de acuerdo
a unas determinadas normas.
Estas, junto con la definicin de los 4
parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman
el siguiente algoritmo para la resolucin del
problema cinemtico directo.
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Asignacin Sistemas de Referencia

Objetivo. Encontrar una transformacin
homognea (funcin de los parmetros
vistos) que describa la posicin y orientacin
del extremo del robot respecto a la base.
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(cont.)
Mtodo. Definir SR asociado a cada enlace,

realizar la transformacin entre dos
consecutivos con solo 2 giros y 2 traslaciones.
La asignacin de SR no es nica:
Notacin Paul y notacin Craig
[Paul]: SRi en el eje que le enlaza con el siguiente
eslabn (al final del eslabn)
[Craig]: SRi en el eje que le enlaza con el eslabn
precedente (al inicio del eslabn)
Las matrices de transformacin intermedias

varan, pero el resultado final es el mismo.
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(cont.)
Enlaces primero y ltimo.
Sistema de referencia {0}. Sistema que se
adjunta a la base del robot. No se mueve.
Sistema de referencia {1}. Coincide con la base.
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35

(cont.)
Enlaces intermedios.
Origen del sistema de referencia {i}. Se ubica en
el punto creado por la perpendicular de ai y el eje
articular i.
Eje Z. El eje Zi del sistema de referencia {i} se
har coincidir con el eje articular i.
Eje X. El eje Xi se hace coincidir con la distancia
ai desde la articulacin i hacia i+1.
Eje Y. El eje Yi se define a partir del eje Xi,
tomando como referencia la regla de la mano
derecha.
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(cont.)
Yi-1
Zi-1
Xi-1
Zi
Yi
CI-2657 Robtica
Xi
* La normal comn puede

no ser nica, necesitamos
establecer convenciones
37

(cont.)
Identificar los ejes articulares. De los pasos 2 a
5 utilice dos ejes consecutivos i e i-1.
Identifique la perpendicular comn. Identifique
la lnea que se interseca, perpendicularmente, al
eje articular i. Defina el sistema de referencia
sobre el punto de interseccin.
Asigne el eje Zi al eje articular i.
Asigne el eje Xi a la perpendicular comn que
defini el origen del sistema de referencia i.
Termine de asignar el sistema de referencia,
definiendo el eje Yi segn la ley de la mano
derecha.
Haga coincidir los SR{0} y {1} cuando la
primera variable articular sea cero.
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Significado de los Parmetros
Los parmetros de DH tienen el siguiente
significado:
El parmetro ai es la distancia entre Zi y Zi-1
medida a lo largo de Xi.
El parmetro i es el ngulo entre Zi y Zi-1
referido a Xi.
El parmetro di es la distancia entre Xi-1 y Xi
medida a lo largo de Zi.
El parmetro i es el ngulo entre Xi-1 y Xi
referido a Zi.
Nota: ai es la nica magnitud positiva, las

dems tienen signo.
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DH1. Numerar los eslabones comenzando con 1
(primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con
n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn
0 a la base fija del robot.
DH2. Numerar cada articulacin comenzando por 1
(la correspondiente al primer grado de libertad y
acabando en n).
DH3. Localizar el eje de cada articulacin. Si es
rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es
prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce
el desplazamiento.
DH4. Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje
de la articulacin i+1.
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40
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)

DH5. Situar el origen del sistema de la base (S0) en
cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se
situarn de modo que formen un sistema dextrgiro
con Z0.
DH6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si)
(solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi
con la lnea normal comn a Zi -1 y Zi. Si ambos ejes
se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si
fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin
i+1.
DH7. Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.
DH8. Situar Yi de modo que forme un sistema
dextrgiro con Xi y Zi.
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DH9. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot
de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y
Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10. Obtener i como el ngulo que hay que girar
en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos.
DH11. Obtener di como la distancia, medida a lo
largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para
que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12. Obtener ai como la distancia medida a lo
largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1) que
habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su
origen coincidiese con (Si).
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42

DH13. Obtener i como el ngulo que habra que
girar entorno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1),
para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con
(Si).
DH14. Obtener las matrices de transformacin i1Ai.
DH15. Obtener la matriz de transformacin que
relaciona el sistema de la base con el del extremo
del robot T = 0A1, 1A2, ..., n-1An.
DH16. La matriz T define la orientacin (submatriz
de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del
extremo referido a la base en funcin de las n
coordenadas articulares.
CI-2657 Robtica
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Los cuatro parmetros de DH (i, di, ai, i)
dependen nicamente de las caractersticas
geomtricas de cada enlace y de las articulaciones
que le unen con el anterior y siguiente.
i es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un
plano perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la
mano derecha. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones giratorias.
di es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del
sistema de coordenadas (i-1)simo hasta la interseccin del
eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones prismticas.
CI-2657 Robtica
44

Una vez obtenidos los parmetros DH, el clculo de
las relaciones entre los enlaces consecutivos del
robot es inmediato, ya que vienen dadas por las
matrices A, que se calcula segn la expresin
general.
Las relaciones entre enlaces no consecutivos vienen
dadas por las matrices T que se obtienen como
producto de un conjunto de matrices A.
Obtenida la matriz T, esta expresar la orientacin
(submatriz (3x3) de rotacin) y posicin (submatriz
(3x1) de traslacin) del extremo del robot en
funcin de sus coordenadas articulares, con lo que
quedara resuelto el problema cinemtico directo.
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Resumen
CI-2657 Robtica
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Resumen
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Resumen
CI-2657 Robtica
48
Resumen
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Resumen
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Resumen
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51
Ejemplo 1
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Ejemplo 1 (cont.)
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Ejemplo 1 (cont.)
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Ejemplo 1 (cont.)
Parmetros DH para el Robot
Articulacin
l1
l2
l3
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Ejemplo 1 (cont.)
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Ejemplo 1 (cont.)
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Ejemplo 1 (cont.)
CI-2657 Robtica
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Ejemplo 2
Parmetros DH para el Robot
Articulacin
l1
90
d2
90
d3
l4
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59
Ejemplo 2 (cont.)
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Ejemplo 2 (cont.)
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Ejemplo 2 (cont.)
CI-2657 Robtica
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Ejemplo 3
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Ejemplo 3 (cont.)
CI-2657 Robtica
64
Ejemplo 3 (cont.)
CI-2657 Robtica
65
Ejemplo 3 (cont.)
CI-2657 Robtica
66
Ejemplo 3 (cont.)
CI-2657 Robtica
67
Objetivo Final de la Cinemtica Directa

Obtener la expresin analtica de la posicin
y orientacin del efector final del robot en
funcin del valor de las variables de
articulacin.
A esa expresin se le conoce con el nombre
de matriz de brazo o ecuacin
cinemtica del robot.
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68
Interpretacin Geomtrica
CI-2657 Robtica
69
Referencias Bibliogrficas
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G.
Robotics: Control, Sensing, Vision, and
Intelligence. McGraw-Hill. 1987.
Cinemtica. URL:
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotic
a/r166/r78/r78.htm
Martnez A. G. M.; Jquez O. S. A.; Rivera M.
J. y Sandoval R. R. Diseo propio y
Construccin de un Brazo Robtico de 5
GDL. URL:
http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_arc
hivos/Art2Junio08.pdf
CI-2657 Robtica
70
CI-2657 Robtica
71
Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides
Profesora e Investigadora
Universidad de Costa Rica
Escuela de Ciencias de la Computacin e Informtica
Sitio Web:
E-Mail:
Redes Sociales:
CI-2657 Robtica
http://www.kramirez.net/
kryscia.ramirez@ucr.ac.cr
kryscia.ramirez@ecci.ucr.ac.cr
72

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Numeracin de elementos (enlaces) y

Estructura mecnica del elemento

ngulo del enlace (i -1). ngulo medido entre los

Parmetros de Enlace (cont.)

Variables Articulares (cont.)

Matrices de Transformacin Homognea

Matrices de Transformacin Homognea

Vectores expresados en coordenadas

Matrices de Transformacin Homognea

Matrices de Transformacin Homognea

Para robots de ms grados de libertad puede

Matrices de Transformacin Homognea

Matrices de Transformacin Homognea

Matrices de Transformacin Homognea

De manera anloga, la matriz 0A3 representa la

Matrices de Transformacin Homognea

Matrices de Transformacin Homognea

Matrices de Transformacin Homognea

Matrices de Transformacin Homognea

Matrices de Transformacin Homognea

De este modo se tiene que:

Matrices de Transformacin Homognea

donde i, ai, di, i, son los parmetros D-H del

Matrices de Transformacin Homognea

Matrices de Transformacin Homognea

Dado que la matriz Ai es una funcin de una

Matrices de Transformacin Homognea

Asignacin Sistemas de Referencia

Asignacin Sistemas de Referencia

Mtodo. Definir SR asociado a cada enlace,

Las matrices de transformacin intermedias

Asignacin Sistemas de Referencia

Asignacin Sistemas de Referencia

Asignacin Sistemas de Referencia

* La normal comn puede

Asignacin Sistemas de Referencia

Nota: ai es la nica magnitud positiva, las

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)

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Objetivo Final de la Cinemtica Directa

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