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18 Otros Sistemas de Control PDF
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La estrategia del control feedback presenta los siguientes problemas: es muy sensible a
los cambios de carga (corriente de vapor) debido a la pequea capacidad de
amortiguacin del recipiente; pueden ocurrir cambios repentinos de la demanda de
vapor y no se puede usar una ganancia muy grande porque las grandes fluctuaciones de
nivel seran amplificadas y las fluctuaciones en el agua de alimentacin seran muy
grandes.
Alternativamente se puede usar un control feedforward:
ILM
Ra
M
L
Hay que usar un divisor, que calcula la relacin entre las variables medidas Rm , seal
que se enva a un controlador PI. Esto implica que la ganancia del proceso es variable
en forma no lineal con la carga:
1
R
Kp a
M L L
Otra alternativa es la siguiente disposicin: la Ratio Station multiplica la seal medida
de la carga por un factor o ganancia ajustable KR. La salida de esta estacin es el set
point del controlador.
K R Rd
Km
Kl
ILM
Control en cascada
Como ya se mencion, una desventaja del control feedback es que debe existir una seal
de error para que ocurra una actuacin. El control feedforward mejora este aspecto,
particularmente importante cuando estn involucradas constantes de tiempo grandes o
delays. No obstante el feedforward requiere medir las perturbaciones en forma explcita,
y adems un modelo para calcular la salida del controlador. Una alternativa es usar un
segundo punto de medida y un segundo controlador feedback (esclavo), que recibe la
indicacin del set point del controlador maestro. Por ejemplo, para un tanque agitado:
Supongamos R1 = L1 = 0 . Entonces
C1 G p C2
C2 GL 2 L2 Gv GC 2 E2
~ B G E G C
E2 R
2
2
C1 1
m2 2
E1 Gm1C1
ILM
Y se llega a
G p GL 2
C1
En forma similar
GC1GC 2GvG p K m
C1
GL1 1 GC 2GvGm 2
C1
R2 1 GC 2GvGm 2
En general el control en cascada tiende a incrementar las caractersticas de estabilidad
del sistema lo cual permite aumentar el valor de la ganancia del controlador maestro.
Tambin es menos sensible a los errores derivados de un pobre conocimiento del
modelo del proceso. El ciclo interno debe tener una dinmica ms rpida que el
primario. En general se usan controladores P o PI en el esclavo y PI o PID en el
maestro. Vase ejem18.4.cos.
ILM
~ R C
~ C C
~
E' E C
1
1
2
~ C
~
C
y E' R C
Si el modelo del proceso es perfecto entonces
2
1
Con lo cual el controlador acta con una seal como si no existiera el delay.
Control inferencial
Hay ciertos casos en que la variable a controlar no puede medirse en lnea. Sin embargo
puede recurrirse a una estimacin en base a cierta relacin fsicoqumica o a cierto
modelo. Por ejemplo, en una destilacin la composicin del producto no puede medirse
en lnea pero se recurre a medir la temperatura y en funcin de ello (p.ej. usando la regla
de las fases de Gibbs) inferir la composicin. Cuando es en base a un algoritmo suele
hablarse de observadores o software sensors.
Control adaptativo
En este tipo de control los parmetros del controlador se ajustan automticamente frente
a cambios en las condiciones operativas del proceso. Puede usarse por ejemplo frente a:
fouling de intercambiadores, condiciones inusuales de operacin (paradas, arranques,
sistemas en batch), perturbaciones grandes y frecuentes, grandes variaciones
ambientales, cambios en las especificaciones de los productos, fuerte comportamiento
no lineal.
Si se puede anticipar el cambio, entonces se puede recurrir a la adaptacin programada.
De lo contrario se recurre a controladores autoajustables (self-tuning).
ILM