EJEMPLO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES

Dado el siguiente sistema de control:

Se puede determinar una ganancia de lazo abierto (ignorando la realimentación), y una ganancia
de lazo cerrado.

En lazo abierto:

k
G ( s )=
s ( s+4 )
En lazo cerrado:

G( s) k
= 2
R (s ) s + 4 s +k

De la función de transferencia o ganancia en lazo cerrado, se puede identificar la ecuación

característica del sistema:

s2 +4 s +k =0
Las raíces de la ecuación o polos de lazo cerrado son:

Así, al asignar valores a K, se puede ir observando el comportamiento de las raíces.

Con K = 0:

s 1=−2−√ 4−0=−2−2=−4
s 2=−2+ √ 4−0=−2+2=0

De esta manera se pueden ir asignando diferentes valores de K, y graficar en el plano s cada una
de las raíces S1 y S2, mostrando así el lugar geométrico de las raíces respectivo.
Al observar la gráfica, el sistema será estable para K > 0, dado que en esta condición están ambos
polos s1 y s2 del lado izquierdo del semiplano s.