ROBTICA I

Cinemtica Directa

M. C. Jorge Luis Barahona Avalos

11 de abril de 2011
Universidad Tecnolgica de la Mixteca
Instituto de Electrnica y Mecatrnica

ROBTICA I
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ndice General

Cinemtica Directa

Cadena Cinemtica Abierta

Convencin de Denavit-Hartenberg

Cinemtica de estructuras tpicas de manipuladores

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Cinemtica Directa

Introduccin

Un manipulador consiste de una serie de cuerpos rgidos (eslabones

links) conectados por medio de pares cinemticos o articulaciones
(joints).

Las articulaciones pueden ser esencialmente de dos tipos: giratorias

o prismticas.

La estructura completa forma una cadena cinemtica.

Un extremo de la cadena est restringido a una base. Un efectorfinal

(pinza, herramienta, etc.) est conectado al otro extremo permitiendo
la manipulacin de objetos en el espacio.

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Cinemtica Directa

Tipos de articulaciones

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Cinemtica Directa

Cinemtica Directa
1

Desde un punto de vista topolgico, la cadena cinemtica se denomina abierta, cuando slo existe una secuencia de eslabones conectando
los extremos de la cadena. Por el contrario, una manipulador contiene una cadena cinemtica cerrada cuando una secuencia de eslabones
forman una trayectoria cerrada.

La estructura mecnica de un manipulador se caracteriza por un nmero de grados de libertad (GDL) o en ingls DOF (Degree Of
Freedom), los cuales determinan en forma nica su postura.

Observacin:
El trmino posture de una cadena cinemtica, denota la
pose de todos los cuerpos rgidos que componen la cadena.
Siempre que la cadena cinemtica se reduzca a un slo cuerpo
rgido, entonces la posture coincide con la pose del cuerpo.
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Cinemtica Directa

Posicin y orientacin del efector final

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Cinemtica Directa

Cinemtica Directa
1

Cada GDL se asocia tpicamente a una articulacin, constituyndose

as en una variable articular.

El objetivo de la CINEMTICA DIRECTA, es calcular la pose

del efector final como una funcin de las variables articulares.

Se mostr previamente, que la pose de un cuerpo rgido respecto a

un sistema coordenado de referencia se describe mediante el vector de
posicin del origen y de los vectores unitarios del sistema de referencia
asignados al cuerpo.

As, respecto al sistema de referencia Ob xb yb zb la matriz de transformacin homognea est dada por:
 b

ne (q) sbe (q) aeb (q) pbe (q)
Tbe (q) =
0
0
0
1
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Cinemtica Directa

Cinemtica Directa

donde q Rn , es el vector de variables articulares, y ne , se y ae , son

los vectores unitarios del sistema de referencia asignado al efector
final, y pe es el vector de posicin de dicho sistema de referencia
respecto al origen de Ob xb yb zb . Obsrvese que ne , se , ae y pe son
funciones de q.

El sistema Ob xb yb zb se denomina sistema de referencia base. El

sistema de referencia asignado al efecgtor final, se denomina sistema
de referencia del efector final.

El sistema de referencia del efector final se elige de acuerdo a la

geometra de la tarea particular..

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Cinemtica Directa

Cinemtica Directa
1

Si el efector final es una pinza, por ejemplo, el origen del sistema de

referencia del efector final se localiza en el centro de la pinza, ae se
elije en la direccin aproximada del objeto, se se elije normal a ae en
el plano de deslizamiento de las mordazas y ne se elije normal a los
otros dos de modo tal que el sistema de referencia (ne , se , ae ) se
rige por la regla de la mano derecha.

Una primera aproximacin para calcular la cinemtica directa, la ofrece un anlisis geomtrico de la estructura del manipulador

Ejemplo 1:
Coinsidrese el robot planar de 2 GDL de dos eslabones de la siguiente
figura.

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Cinemtica Directa

Ejemplo 1: Robot planar de 2 eslabones

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Cinemtica Directa

Cinemtica Directa

Por geometra simple, por la eleccin de las variables articulares, por

la eleccin del sistema de referencia base y por la eleccin del sistema
de referencia del efector final, se obtiene:
 b

ne (q) sbe (q) aeb (q) pbe (q)
b
Te (q) =
0
0
0
1

0
0
=
1
0

S12
C12
0
0

C12
S12
0
0

a1 C1 + a2 C12
a1 S1 + a2 S12

0
1

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Cinemtica Directa

Cinemtica directa

No es difcil inferir que la efectividad de la aproximacin geomtrica al

problema cinemtico directo est basado, primero, en una seleccin
conveniente de las cantidades relevantes y luego en la capacidad e
intuicin geomtrica de quien resuelve el problema.

Siempre que la estructura del manipulador es compleja y el nmero de

articulaciones se incrementa, es preferible adoptar una solucin menos
directa que est basada en un procedimiento sistemtico general.

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Cadena Cinemtica Abierta

Cadena Abierta
1

Considrese un manipulador de cadena abierta constituido por n + 1

eslabones conectados por n articulaciones, donde el eslabn 0 est
convencionalmente fijado a tierra.

Se supone que cada articulacin proporciona la estructura mecnica

con un slo GDL correspondiente a la variable articular.

La construccin de un procedimiento operativo para el clculo de la

cinemtica directa se deriva naturalmente de la tpica cadena cinemtica abierta de la estructura del manipulador.

De hecho, ya que cada articulacin conecta dos eslabones consecutivos, es razonable considerar primeramente la descripcin de la
relacin cinemtica entre eslabones consecutivos y entonces obtener
la descripcin total de la cinemtica del manipulador en una forma
recursiva.
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Cadena Cinemtica Abierta

Transformaciones de coordenadas: Cadena cinemtica abierta

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Cadena Cinemtica Abierta

Cadena Abierta
1

Para este propsito, vale la pena definir un sistema coordenado asignado a cada eslabn, desde el eslabn 0 hasta el eslabn n. Entonces,
la transformacin de coordenadas que describe la posicin y la orientacin del sistema coordenado n con respecto al sistema coordenado
0 est dada por:
T0n (q) = A01 (q1 )A21 (q2 ) . . . An1
(qn )
n

Entonces, como ya se dijo, el clculo de la funcin cinemtica directa

es recursiva y se obtiene en una forma sistemtica por productos
simples de las matrices de transformacin homognea Ai1
(qi ), i =
i
1, 2, . . . , n, cada una de las cuales es funcin de una sola variable
articular.

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Cadena Cinemtica Abierta

Cadena Abierta

Con respecto a la cinemtica directa del dispositivo del ejemplo anterior, la transformacin de coordenadas real, que describe la posicin y
la orientacin del efector final con respecto al sistema base, se puede
obtener como:
Tbe (q) = Tb0 T0n (q)Tne
donde Tb0 y Tne son dos transformaciones homogneas constantes
que describen la posicin y orientacin del sistema 0 con respecto a
la base y del efector final respecto al sistema n, respectivamente.

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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin de Denavit-Hartenberg
1

Para calcular la ecuacin de cinemtica directa de un manipulador

de cadena abierta de acuerdo a la expresin recursiva vista con
anterioridad, se tiene un mtodo sistemtico general para definir la
posicin y orientacin relativa de dos eslabones consecutivos.

El problema es aqul de determinar dos sistemas coordenados

asignados a los dos eslabones y calcular las transformaciones de
coordenadas entre ellos.

En general, los sistemas coordenados pueden elegirse arbitrariamente

siempre y cuando estn asignados al eslabn al cual son referidos.

Con referencia a la figura de la siguiente pgina, sea el eje i el eje

de la articulacin que conecta a los eslabones i 1 e i; se adpta la
as llamada Convencin de Denavit-Hartenberg (DH) para definir
el sistema de referencia i.
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Convencin de Denavit-Hartenberg

Parmetros cinemticos DH

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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin DH
Eljase el eje zi a lo largo del eje de la articulacin i + 1
Localizar el origen Oi en la interseccin del eje zi con la normal
comn a los ejes zi1 y zi . Tambin localizar Oi 0 en la interseccin
de la normal comn con el eje zi1

Nota:
La normal comn entre dos lneas es la lnea que contiene el segmento
de distancia mnima entre las dos lneas
Seleccionar el eje xi a lo largo de la normal comn a los ejes zi1 y
zi con direccin de la articulacin i a la aticulacin i + 1.
Elegir el eje yi de modo tal que se complete un sistema coordenado
regido por la regla de la mano derecha.

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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin DH
La convencin DH proporciona una definicin no-nica del sistema
de referencia del eslabn en los siguientes casos:
Para el sistema 0, slo se especifica la direccin del eje z0 . Entonces
O0 y x0 se pueden elegir arbitrariamente.
Para el sistema n, ya que no existe una articulacin n + 1, zn no
est definido en forma nica mientras que xn tiene que ser normal
al eje zn1 . Tpicamente, la articulacin n es giratoria, y as zn est
alineada con la direccin de zn1 .
Cuando dos ejes consecutivos son paralelos, la normal comn entre
ellos no est definida de manera nica.
Cuando dos ejes consecutivos se intersectan, la direccin del eje xi es
arbitraria.
Cuando la articulacin i es prismtica, la direccin de zi1 es arbitraria.
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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin DH
1

En los casos anteriores, se puede explotar la indeterminacin para

simplificar el procedimiento; por ejemplo, los ejes de sistemas consecutivos pueden hacerse paralelos.

Una vez que los sistemas de referencia de los eslabones se han establecido, la posicin y orientacin del Sistema i respecto al sistema
i 1 est completamente definida por los siguientes parmetros:
ai , la distancia entre Oi y Oi 0
di , la coordenada de Oi 0 a lo largo de zi1
i , el ngulo entre los ejes zi1 y zi alrededor del eje xi , positivo
cuando la rotacin es CCW.
i entre los ejes xi1 y xi alrededor del eje zi1 , positivo cuando la
rotacin es CCW.

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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin DH

Dos de los cuatro parmetros (ai y i ) son siempre constantes y

dependen nicamente de la geometra de la conexin entre articulaciones consecutivas establecidas por el eslabn i.

De los dos restantes parmetros, slo uno es variable dependiendo

del tipo de articualacin que conecta a los eslabones i 1 e i. En
particular:
Si la articulacin i es giratoria la variable es i .
Si la articulacin i es prismtica, entonces la variables es di .

En ste punto, es posible expresar la transformacin de coordenadas

entre el sistema i y el sistema i 1 de acuerdo a los siguientes pasos:

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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin DH
Elegir un sistema coordenado alineado con el sistema i 1.
Trasladar el sistema seleccionado por di a lo largo del eje zi1 y
rotarlo por i alrededor del eje zi1 ; esta secuencia alinea el sistema
actual con el sistema i 0 y es descrito por la matriz de transformacin
homognea siguiente:

Ci Si 0 0
Si
Ci 0 0

Ai1
i 0 (q) = 0
0
1 di
0
0
0 1
Trasladar el sistema alineado con el sistema i 0 por ai a lo largo del eje
xi 0 y rotarlo por i alrededor del eje xi ; esta secuencia alinea el sistema
actual con el sistema i y es descrito por la matriz de transformacin
homognea de la siguiente diapositiva.
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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin DH
La matriz de transformacin correspondiente
est dada por:

1
0
0

0
0
C
S
i
i
Aii (q) =
0 Si
Ci
0
0
0

a lo comentado antes

ai
0

0
1

La transformacin de coordenadas resultante se obtiene mediante

posmultiplicacin de las transformaciones sencillas como sigue:

Ci Si Ci
Si Si
ai Ci

Ci Ci Ci Si ai Si
i 0 Si

Ai1
(qi ) = Ai1
i
i 0 Ai 0
S i
Ci
di
0
0
0
1
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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin DH
1

Obsrvese que la matriz de transformacin del sistema i al sistema

i 1 es una funcin nicamente de la variable articular qi , la cual es
i para una articulacin giratoria o di para el caso de una articulacin
prismtica.

En resumen, la convencin DenavitHartenberg permite la construccin de la cinemtica directa mediante la composicin de transformaciones individuales de coordenadas como las de la diapositiva
24, en una transformacin de homognea dada en la diapositiva 15.

El procedimiento de puede aplicar a cualquier cadena cinemtica

abierta y puede ser reescrita en una forma operativamente fcil como
sigue.

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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin DH
Paso 1:
Encontrar y numerar consecutivamente los ejes articulares; establecer las direcciones de los ejes z0 , . . . , zn1 .
Paso 2:
Elegir el sistema 0 localizando el origen en el eje z0 ; los ejes x0 y
y0 de modo tal que se obtenga un sistema dado por la regla de
la mano derecha. De ser posible, vale la pena elegir el sistema 0
para que coincida con el sistema base.
Nota:
Ejecutar los pasos 3 al 5 para i = 1, . . . , n 1:

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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin DH
Paso 3:
Localizar el origen Oi en la interseccin de zi con la normal
comn a los ejes zi1 y zi . Si los ejes zi1 y zi son paralelos
y la articulacin i es giratoria, entonces localizar Oi de modo
tal que di = 0; si la articulacin i es prismtica, localizar Oi en
una posicin de referencia para el rango de la articulacin, por
ejemplo, un lmite mecnico.
Paso 4:
Elegir el eje xi a lo largo de la normal comn a los ejes zi1 y zi
con direccin de la articulacin i a la articulacin i + 1.
Paso 5:
Elegir el eje yi de modo tal que se obtenga un sistema regido
por la regla de la mano derecha.
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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin DH
Nota:
Para terminar:
Paso 6:
Elegir el sistema n; si la articulacin es giratoria, entonces alinear zn con zn1 , si es prismtica, entonces elegir zn en forma
arbitraria. El eje xn se establece de acuerdo al paso 4.
Paso 7:
Para i = 1, . . . , n, construya la tabla de parmetros ai , di , i ,
i .
Paso 8:
Con base a los parmetros obtenidos en el paso 7, calcule las matrices de transformacin homogneas Ai1
i (qi ), para
i = 1, . . . , n.
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Convencin de Denavit-Hartenberg

Convencin DH
Paso 9:
Calcular la transformacin homognea T0n (q)
=
0
2
n1
A1 (q1 )A1 (q2 ) . . . An (qn ), la cual produce la posicin y
orientacin del sistema n con respecto al sistema 0.
Paso 10:
Dadas Tb0 y Tne , calcular la funcin de cinemtica directa como
Tbe (q) = Tb0 T0n Tne , la cual produce la posicin y orientacin del
sistema de referencia del sistema del efector final con respecto al
sistema de referencia del sistema base.

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Cinemtica de estructuras tpicas de manipuladores

Cinemtica de estructuras tpicas de

manipuladores
1

Esta seccin contiene varios ejemplos del clculo de la funcin de

cinemtica directa para estructuras tpicas de manipuladores que son
encontradas con frecuencia en robots industriales.

Con referencia a la representacin esquemtica de la cadena cinemtica , los manipuladores son ilustrados generalmente, en postures
donde las variables articulares, definidas de acuerdo a la convencin
DH, son diferentes de cero; tales valores pueden diferir de las referencias nulas empleadas para la programacin de robots manipuladores.

Por lo anterior, ser necesario sumar contribuciones constantes (offset)

a los valores de las variables articulares medidas por el sistema de sensores del robot, a fin de coincidir con las referencias.

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Cinemtica de estructuras tpicas de manipuladores

Robot planar de 3 eslabones

Ejemplo 1: Robot planar de 3 eslabones

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Cinemtica de estructuras tpicas de manipuladores

Robot planar de 3 eslabones

1

Como todos los ejes giratorios son paralelos, la seleccin ms simple

se hace para todos los ejes xi a lo largo de la direccin de los eslabones
relativos (la direccin de x0 es arbitraria) y todo yaciendo en el plano
(x0 , y0 ).

De esta manera, todos los parmetros di son nulos y los ngulos entre
los ejes xi proporcionan directamente las variables articulares.

En la siguiente tabla se muestran los parmetros textbfDH correspondientes.

Parmetros DH para el robot planat de tres eslabones

Eslabn

ai

di

1
2
3

a1
a2
a3

0
0
0

0
0
0

1
2
3
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Cinemtica de estructuras tpicas de manipuladores

Continuacin del ejemplo 1

Ya que todas las articulaciones son giratorias, la matriz de transformacin definida en la diapositiva 24, tiene la misma estructura para
cada articulacin, es decir:

Ci Si 0 ai Ci
Si Ci 0 ai Si

Ai1
(i ) =
i
0
0
1
0
0
0
0
1
donde i = 1, 2, 3

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Cinemtica de estructuras tpicas de manipuladores

Continuacin del ejemplo 1

El clculo de la funcin de cinemtica directa como aquella dada en

la diapositiva 15, est dada por:

C123 S123 0 a1 C1 + a2 C12 + a3 C123

S123 C123 0 a1 S1 + a2 S12 + a3 S123

T03 (q) = A01 A12 A23

0

0
1
0
0
0
0
1

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