UNIVERSIDAD DE CARTAGENA

ROBOTICA
GUIA LABORATORIO #3
BRAZO ROBOTICO

1. Generalidades
Para los ingenieros en formación en el mundo de la robótica, es de mucha importancia el control de un brazo
robótico, para de esa manera poder tener un mayor conocimiento de su implementación en procesos industriales
y otros campos de la robótica. Actualmente la Universidad de Cartagena no cuenta con equipos necesarios para
el desarrollo de las prácticas de robótica, así es que el brazo implementado pueda servir de insumo para dotar
equipos necesarios para el desarrollo de prácticas a partir de los conocimientos adquiridos.

2. Objetivos de la Práctica

 Implementar un brazo robótico con cuatro grados de libertad para el desarrollo de diferentes tareas.
 Comprobar el funcionamiento del brazo robótico; reportando ventajas que se obtienen.

 Programar el brazo robótico para controlar manualmente.

3. Marco teórico

3.1. ROBOT: manipulador automático servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de

posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables
reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar
una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.

3.2. BRAZO ROBÓTICO: es un dispositivo programable cuyas funciones principales y

comportamiento se asemejan a las de un brazo humano. Las diferentes partes que
conforman el robot se unen y conectan entre sí para que este efectúe movimientos de
rotación y de translación.
Al final del brazo, como extensión, se ubica la mano robótica, que puede tener forma de
pinza, de ventosa o de garra, según la función que deba desempeñar. Estas pueden ser,
entre otras, de sujeción, desplazamiento de mercancías, recogiendo o ensamblaje de piezas.

Figura 1. Brazo Robótico

Completar el Marco teórico con los demás materiales

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4. MATERIALES.

 Arduino Uno
 Batería
 Brazo robótico
 Protoboard
 Pulsadores.
 Resistencias
 Servomotores
 Simulador Tinkercad

5. Procedimiento

5.1. ingresa a la siguiente página web https://www.tinkercad.com/dashboard

5.2. seleccione la opción Crear nuevo circuito

Y aparecerá la siguiente ventana

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5.3. implemente el siguiente circuito

5.4. Programando Arduino para el control de los diferentes grados de libertad

Para empezar, en el software de Arduino se incluye la librería para el control de los servomotores,
esta librería viene por defecto en el software, se incluye de la siguiente manera:

#include <Servo.h>

Luego de incluir la librería, se darán los nombres a los servos a usar los cuales serán los grados de
libertad (los nombres pueden asignarlo como le parezca mejor):

Servo ServoBase;
Servo ServoAntebrazo;
Servo ServoBrazo;
Servo ServoPinza;
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Lo siguiente será crear las constantes de los ángulos de cada servomotor, en este caso de colocaran
el valor de inicio o como se le conoce mejor: Punto 0:

unsigned int AnguloServoPinza = 80;

unsigned int AnguloServoAnteBrazo = 90;
unsigned int AnguloServoBrazo = 90;
unsigned int AnguloServoBase = 90;
Las constantes que se colocaran a continuación con los pulsos con los que trabajarían los servos, en
este caso el pulso máximo y el pulso mínimo:

int MinPulse = 650;

int MaxPulse = 2550;

y también la siguiente constante la cual se usará para aumentar o disminuir el valor del ángulo del
servomotor:

int Constante = 90;

Luego de creadas las constantes, se escogen los pines de la tarjeta arduino, los cuales se usarán para
enviar el pulso a cada servomotor, en este caso se les dará un nombre:

#define pinServoPinza 3
#define pinServoAnteBrazo 6
#define pinServoBrazo 9
#define pinServoBase 12
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Como en esta guía de laboratorio se usarán pulsadores para controlar el movimiento de los grados de
libertad del brazo, se definirán los pulsadores a usar, esto se realizará de la siguiente manera:
#define PinzaOpen 2
#define PinzaClose 4

#define BrazoUp 5
#define BrazoDown 7

#define AnteBrazoBehind 8
#define AnteBrazoForward 10

#define BaseLeft 11
#define BaseRight 13

Creadas todas las variables y nombrados los pines a usar, procedemos a realizar las configuraciones
necesarias en el apartado del void setup:

 Se enlaza el pin del servomotor que enviara los pulsos al servo respectivo, colocando las
constantes del pulso máximo y mínimo:

ServoPinza.attach(pinServoPinza, MinPulse, MaxPulse);

ServoAnteBrazo.attach(pinServoAnteBrazo, MinPulse, MaxPulse);
ServoBrazo.attach(pinServoBrazo, MinPulse, MaxPulse);
ServoBase.attach(pinServoBase, MinPulse, MaxPulse);

 Se configura como entrada los pulsadores que darán el movimiento de cada servomotor:

pinMode(PinzaOpen, INPUT);
pinMode(PinzaClose, INPUT);

pinMode(AnteBrazoForward, INPUT);
pinMode(AnteBrazoBehind, INPUT);

pinMode(BrazoUp, INPUT);
pinMode(BrazoDown, INPUT);

pinMode(BaseLeft, INPUT);
pinMode(BaseRight, INPUT);
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luego de programadas las configuraciones del void setup, se programa el void loop:

 El servomotor recibe un valor que puede incremetar o decrementar, para hacer eso se crean
unas series de rutinas con condiciones para cada grado de libertad, para ejecutar estas rutinas
se anexan al inicio del void loop:

buttonsPinza();
buttonsAnteBrazo();
buttonsBrazo();
buttonsBase();

 Para que el servomotor se mueva, los servos declarados al inicio, deben tener el valor del ángulo
y se le coloca un pequeño retardo a cada uno, así:

ServoPinza.write(AnguloServoPinza);
delay(20);

ServoAnteBrazo.write(AnguloServoAnteBrazo);
delay(20);

ServoBrazo.write(AnguloServoBrazo);
delay(20);

ServoBase.write(AnguloServoBase);
delay(20);

Fuera del void loop, se crean las rutinas las cuales contendrán las condiciones para que el
servomotor aumente o disminuya el ángulo de movimiento:
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 Rutina para el movimiento del ServoPinza:

La denominaremos void buttonsPinza(), y sus condiciones serán las siguientes:

if(digitalRead(PinzaClose) == HIGH) AnguloServoPinza = AnguloServoPinza +

Constante;
if(digitalRead(PinzaOpen) == HIGH) AnguloServoPinza = AnguloServoPinza -
Constante;

 Rutina para el movimiento del ServoAnteBrazo:

La denominaremos void buttonsAnteBrazo(), y sus condiciones serán las siguientes:

if(digitalRead(AnteBrazoForward) == HIGH) AnguloServoAnteBrazo =

AnguloServoAnteBrazo + Constante;
if(digitalRead(AnteBrazoBehind) == HIGH) AnguloServoAnteBrazo =
AnguloServoAnteBrazo - Constante;

 Rutina para el movimiento del ServoBrazo:

La denominaremos void buttonsBrazo(), y sus condiciones serán las siguientes:

if(digitalRead(BrazoUp) == HIGH) AnguloServoBrazo = AnguloServoBrazo +

Constante;
if(digitalRead(BrazoDown) == HIGH) AnguloServoBrazo = AnguloServoBrazo -
Constante;

 Rutina para el movimiento del ServoBase:

La denominaremos void buttonsBase(), y sus condiciones serán las siguientes:

if(digitalRead(BaseLeft) == HIGH) AnguloServoBase = AnguloServoBase +

Constante;
if(digitalRead(BaseRight) == HIGH) AnguloServoBase = AnguloServoBase -
Constante;

Estas rutinas se anexan en el void loop como se especificó en el apartado de la programación

en el void loop.
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6. Esquema y conexiones

En la siguiente imagen, se puede observar las conexiones de los pulsadores y los cables que van
desde los pines del arduino a los servomotores y pulsadores.

7. Situaciones problémicas

 ¿Qué ventajas se obtienen al emplear el simulador Tinkercad?

 ¿Qué aplicación le darías a un brazo robótico?
 ¿Cómo mejorarías el brazo robótico simulado?

8. Conclusiones de la práctica
El estudiante debe presentar informe de laboratorio en el modelo sugerido.
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9. Anexo

 Agregar imagen del funcionamiento del brazo robótico en las diferentes etapas.
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